Tema nr.

13

S se proiecteze comanda automat a unui robot de vopsire cu dou grade de mobilitate.

Descrierea procesului:

1 C B

1 - deplasare vertical corp (ridicare - coborre)

2 - translaie orizontal corp (stnga - dreapta)
C - cap de vopsire
B - band transportoare

Poziia iniial:
Bra ridicat i translat la limita stng pe axa 2.

Modul de lucru:
La comanda START, dat de ctre operator, i dac o pies este prezent pe poziia de
lucru, se comand simultan deplasarea spre dreapta (pe axa 2) i vopsirea. La atingerea
limitei extreme, vopsirea nceteaz (se dezactiveaz capul de vopsire) i are loc o
coborre incremental y (eventual determinat de un interval de timp t), dup care se
comand deplasarea spre stnga i vopsirea. Dup o nou coborre incremental, ciclul
se reia.
Numrul de incremeni se fixeaz iniial de ctre operator (n funcie de mrimea
suprafeei de vopsit) i trebuie contorizai prin schema de comand.
Dup terminarea vopsirii (epuizarea incremenilor programai), braul revine n poziia
iniial i apoi se comand deplasarea benzii transportoare pn cnd o nou pies
ajunge n spaiul de lucru; ciclul de vopsire se reia automat.

Observaii:
1. Se va prevedea n schema de comand un selector al regimului de lucru, care s
permit funcionarea procesului n 3 regimuri:
AUTOMAT CONTINUU - dup comanda START, automatul funcioneaz fr intervenia
operatorului, att timp ct dispune de toate condiiile impuse;
AUTOMAT CICLU CU CICLU - la comanda START, procesul efectueaz un ciclu de lucru
complet dup care ateapt n poziia iniial o nou comand de pornire;
MANUAL (REGLAJ) - fiecare deplasare a elementelor mobile se comand prin acionarea
unor butoane specifice situate pe panoul operatorului.
2. Se vor prevedea 2 butoane de oprire a procesului comandat:
STOP, dup acionarea cruia ciclul n curs de execuie este terminat, procesul rmnnd
n poziia iniial i ateptnd o nou comand de lucru; dup oprirea procesului n urma
unei comenzi STOP, tensiunea de alimentare poate fi deconectat;
AVARIE, la apsarea cruia elementele mobile ale procesului se opresc; reluarea
funcionrii ansamblului se poate face numai printr-o comand START, activ n condiiile
iniiale stabilite; pentru aceasta, procesul se aduce prin regimul MANUAL n poziia iniial.
3. Zona de aciune a ansamblului de maini este protejat printr-o barier cu ultrasunete
cu ieire discret. Protecia trebuie declanat odat cu iniierea unui ciclu de lucru.
Ptrunderea unui corp strin n interiorul zonei de lucru n timpul funcionrii procesului
trebuie s determine blocarea acestuia, simultan cu transmiterea unui semnal de
avertizare corespunztor.
4. Deplasrile se efectueaz la capt de curs; poziiile organelor mobile sunt sesizate de
senzori cu ieire discret.
5. Iniierea lucrului, sau repunerea n ciclul automat de funcionare dup o oprire de avarie
poate fi realizat numai de ctre operator, i numai din poziia iniial stabilit a procesului,
printr-o comand START.