UNIVERSIDAD TECNICA DE COTOPAXI

INGENIERIA DE CIENCIA Y APLICADAS

SISTEMAS DE CONTROL

TEMA:

Funcin de transferencia de un sistema electromecnico.

DOCENTE:

Ing. Patricio Espn.

ALUMNA:

Espinosa Berrazueta Lesly Eliana

COTOPAXI LATACUNGA

ENERO 2017
 1. Objetivos
1.1 General:
Analizar los procesos que se ejecutan para obtener la funcin de transferencia de un
sistema electromecnico mediante una investigacin bibliogrfica para
1.2 Especficos:
Analizar los procesos lgicos de resolucin de ejercicios.
Establecer caractersticas de un sistema electromecnico.
Ejemplificar el tema de manera que se puedo resolverlo.
2. Marco terico
2.1 Funcin de transferencia de un sistema electromecnico.

2.1.1 Sistemas Electromecnicos:

Los sistemas electromecnicos son sistemas fsicos en los cuales intervienen

variables y parmetros elctricos y mecnicos relacionados entre s a travs de los
principios que rigen el funcionamiento del propio sistema.

En la prctica, una gran variedad de sistemas de automatizacin responden a

aplicaciones de sistemas electromecnicos, tales como robots, sistemas de
posicionamiento, sistemas de control de velocidad, etc... Un elemento tpico que
permite transformar variables elctricas en mecnicas, a travs de la generacin de
torques y fuerzas, es el motor elctrico.

Existen diversas clases de motores elctricos clasificados en funcin de sus

principios de accionamiento y caractersticas constructivas, pero en modo general se
puede definir a un motor elctrico como un sistema cuyo principio de funcionamiento
le permite transformar variables elctricas en variables mecnicas de alguna clase,
permitiendo convertir potencia o energa elctrica en mecnica.

Como elemento de transduccin, es interesante entonces encontrar la Funcin de

Transferencia que vincula la variable elctrica que se puede identificar como entrada,
con la variable mecnica identificada como salida.

El conocimiento de esta Funcin de Transferencia permitir entonces estudiar el

sistema Motor Elctrico desde el punto de vista del Control Automtico, determinando
las principales caractersticas de su comportamiento dinmico y determinando luego las
principales modificaciones que deben introducirse para lograr que el sistema responda a
los requerimientos impuestos por cada aplicacin.
 Fig.1

Esquema de un motor

Como podemos observar en la figura 1 est constituido por dos sistemas, tanto
elctrico como mecnico donde se hace referencia que la funcin de transferencia es
igual a la salida sobre la entrada obteniendo.

m Ec [1]
FDT =
v

Dnde:

m=desplazamintoangular

v=voltaje
:

Fig. 2

Diagrama de bloques
 2.1.2 Funcin de transferencia de un motor ejemplo.

En un motor de corriente continua que se muestra en el esquema, donde (Ra y

La representan la inductancia y la resistencia del inducido del motor y el Vb representa
la fem que es proporcional a la velocidad del eje). El par generado por el motor es
proporcional a la corriente del inducido. Determinar la funcin de transferencia.

Fig. 3

Esquema electromecnico de un motor C.C.

Resolucin:

d m (t)
Vb=Kb ec 2
dt

Dnde:

Kb=constante de proporcionalidad

m =velocidad angular

T m ( s ) =ktI ( s ) ec [ 3 ]

Dnde:
 Tm ( s )= par del motor

kt=constante de proporcionalidad=par del motor

Ia=corriente delinducido

m
FDT= ec [ 1 ]
v

Circuito del inducido:

dIa
Ea RaIa La Vb ec 4
dt

remplazamos 2 en 4

dIa dm
Ea RaIa La Kb
dt dt

laplace

Ea( s ) RaIa LaIa ( s ) Kb( s )m( s ) ec 5

Par aplicado:

d 2 d
Tm(( s) J 2 Dm ec 6
dt dt

remplazamos

d 2 d
Kt * Ia ( s ) J 2 Dm
dt dt

laplace

Kt * Ia ( s ) Js 2 m( s ) Dmsm( s ) ec 7
 Despejamos Ia de la ecuacin 5:

Ea( s) Ra * Ia8s ) La * Ia ( s ) Kbm( s)

Ea( s) Kbm( s ) (ra la ( s )) Ia ( s )

Ea( s ) Kbm( s )
Ia8s ) ec 8
Ra La ( s )

Sustituimos 8 en 7:

Kt * Ia ( s ) Js 2m( s ) Dmsm( s)

Ea( s ) Kbm( s )
Kt * Js 2m( s) Dmsm( s )
Ra la ( s)

Kt * Ea( s) Kbm( s ) Js 2m( s) Dmsm( s ) * Ra Las

Ea( s ) * Kt Kb * Ktm( s ) ( Js 2 Dms )m( s) * Ra Las

Ea( s ) * kt ( Js 2 Dms)m( s ) * Ra Las Kb * Ktm( s )

Ea( s ) * Kt m( s ) ( Js 2 Dms ) * ( Ra Las ) ( Kb * Kt )

m( s ) kt


Ea( s ) ( Js Dms ) * ( Ra Las) ( Kb * Kt )
2

Funcin de transferencia:

m(s) kt
FDT

Ea( s) ( Js 2 Dms ) * ( Ra Las ) ( Kb * Kt )
3. Conclusiones
Un sistema electromecnico principalmente es la combinacin de un sistema elctrico y
otro mecnico que a su vez conformados deben generar una seal de entrada y otra de
salida
 Al tener un sistema mixto debemos comprender que este tipo de sistemas se hace un
cambio de energa es decir energa elctrica como seal de entrada y una energa
mecnica como seal de salida.
Un claro ejemplo de sistema son los motores los mismos que dentro de su composicin
combinan 2 sistemas.
4. Recomendaciones
Se debe tomar en cuenta que cada motor ya sea de corriente continua y corriente alterna
tiene sus propios elementos y por ende se debe plantear las ecuaciones a partir de sus
necesidades.
Dentro de los diversos despejes se debe tomar en cuenta las necesidades de resolucin
para proceder a los despejes.

5. Bibliografa:
Http://isa.uniovi.es/isawiki/index.php/Modelado_de_un_motor_CC
Http://www.monografias.com/trabajos106/analisis-basico-sistemas-
control-y-ecuaciones-espacio/analisis-basico-sistemas-control-y-
ecuaciones-espacio2.shtml
Http://www.slideshare.net/felipesalazar503645/91769788-
modeloycontroldemotordcconengranajes20112-18117463
Http://stg-pepper.blogspot.com/2016/04/modelo-simple-de-un-motor-
dc.html
Http://www.slideshare.net/felipesalazar503645/91769788-
modeloycontroldemotordcconengranajes20112-18117463