IRC5 Programao Bsica

Captulo 05 IRC5 Programao

Bsica
Exerccio 1
Fundamentos de
Programao
ABB University -1

ABB

81
82IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Tpicos

Jogging

Criao e Edio de Programas

Instrues de Movimento

Velocidade e Zona

Sistema de coordenadas

Mudana de velocidade

Execuo Passo a Passo

Execuo em modo manual

Criao e utilizao de ferramentas

Instrues Lgicas
ABB University -2

ABB

82
 IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Exerccio 1 Instrues de Movimentao

ABB University -3

ABB

83
84IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Exerccio 1 Sistema de Coordenadas

TCP Z
Y
X
Tool coordinates

Z Z
Y Y

X WorkObject
Base coordinates
X
Z
Y
ABB University -4

X
World coordinates
ABB

84
 IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

IRC5 Estrutura do Programa

Folder NewProgramName

NewProgramName.pgf <?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?>

<Program>
<Module>ModuleA.mod</Module>
<Module>MainModule.mod</Module>
</Program>
MainModule.mod ModuleA.mod
MODULE MainModule MODULE ModuleA
PROC main() PROC RoutineA1()
Rotuine1; MoveL;
Routine2; MoveL;
ENDPROC ENDPROC
ENDMODULE
PROC Routine1()
MoveL;
ENDPROC
ABB University -5

PROC Routine2()
MoveL;

ABB
ENDPROC
ENDMODULE

85
86IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Salvando programa IRC5

Um folder com o nome do programa criado

New Module: MainModule

New file extension: pgf

Is an XML file that points to MainModule

Mesmo nome
ABB University -6

ABB

86
 IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Carregar programa
ABB University -7

ABB

87
88IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Carregar Programa
ABB University -8

ABB

88
 IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Exercio 1 Instrues de Movimento

o posio no ar
x posio no papel
ROBOT

o pHome

o p60
p40 x x p10

x p50

p30 x x p20
ABB University -9

ABB

89
90IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Exercio 1 Instrues de Movimento

Step-by-step

FlexPendant
ABB University -10

ABB

90
 IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Rodando Programa em modo Manual

Procedimento

Passo Ao Info/Ilustrao

1 Mudar a chave seletora para modo Manual

ABB University -11

ABB

91
92IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Rodando Programa em modo Manual

Procedure

Passo Ao Info/Ilustrao

3 Selecionar o programa desejado

4 Selecionar o modo de operao

5 Pressionar o Start Button no FlexPendant

ABB University -12

ABB

92
 IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Iniciando a execuo

Procedimento

Passo Ao Info/Ilustrao

1 Pressionar o Run Button localizado no

FlexPendant
ABB University -13

ABB

93
94IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Execuo Step-by-Step

Em manual possvel executar passo-a-passo atravs
de Forward e Backward

Tecla Programvel1.

Tecla Programvel2.

Tecla Programvel3.

Tecla Programvel4.

RUN button. Inicia a execuo do programa

STEP BACKWARDS button. Execuo passo-a-passo para

ABB University -14

as instrues anteriores
STEP FORWARDS button. Execuo passo-a-passopara
as instrues posteriores
STOP button. Pra a execuo do programa
ABB

94
 IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Execuo step-by-step

Seleo do modo
Passo Ao Info/Ilustrao
1 Seleo do modo passo-a-passo

forward
Passo Ao Info/Ilustrao
1 Pressionar o button FWD no FlexPendant

backward
Passo Ao Info/Ilustrao
1 Pressionar o button BWD no FlexPendant
ABB University -15

ABB

95
96IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Parada do programa

Procedimento

Passo Ao Info/Ilustrao

1 Durante execuo em Manual 100%:

Solte o Hold to Run

2 Durante operao Manual Reduzida ou Auto:

Pressionar Stop

3 Em passo-a-passo o rob parar ao trmino Execute a prxima instruo

de cada instruo . pressionando FWD ou BWD
ABB University -16

ABB

96
 IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Exerccio

Tempo para Exerccio

1A1E
ABB University -17

ABB

97
98IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Exerccio 1 Velocidade e Zona

z
MoveL p40, v1000, z40, tool0;

MoveL p30, v300, z30, tool0;

ABB University -18

ABB

98
 IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Exerccio 1C Instruo Lgica

p40

p30 p20
DT
ABB University -19

ABB

99
100IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Exerccio1 Sistema de Coordenadas

Tool coordinate system

TCP Z
Y
X
Tool coordinates

Benefcio:

Movimentao

Re-orientao
Z
Y
Fcil de mudar
ABB University -20

ABB
Base coordinates

100
 IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Exerccio 1 Sistema de Coordenadas

Ferramentas diferentes

TCP

TCP
TCP

TOOL0
TCP
ABB University -21

Tool0 sempre ser uma referncia

para outras ferramentas

ABB

101
102IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Exerccio 1 Definindo uma Ferramenta

tPen

Tool 0
ABB University -22

ABB

102
 IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Exerccio 1 Definindo uma Ferramenta

ABB University -23

ABB

103
104IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Exerccio 1 Definindo uma Ferramenta

No FlexPendant

Declare a ferramenta

Program Data / Tooldata

Tap New
ABB University -24

ABB

Teste a ferramenta

104
 IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Exerccio 1 Tecla Programvel

Toggle doGripper
ABB University -25

ABB

105
106IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Exerccios

Tempo para Exerccios

ABB University -26

ABB

106
 IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

O que Robot studio Online?

R.S.O um software que acompanha o rob.

Robot Studio Online possui 3 principais funes
 Instalar e cria um novo sistema (atravs de system builder)
 Criar/modificar sistema j existentes
 Fazer o download de um sistema para o controlador
 Configurar um sistema
 Backup and Restore
 Modificar/criar system parameters (system unique settings)
 Ler eventos e status dos logs

 Programao RAPID
 Criar um programa RAPID
 Editar um programa RAPID (editor de texto )
ABB University -27

ABB

107
108IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Conectando o controlador com o RSO

Utilizar a entrada Ethernet (Service) localizada na

frente do controlador

Conectar com o PC (computador) atravs do cabo de
rede
ABB University -28

ABB

108
 IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Conectando o controlador com o RSO

Inicialize o RSO:
Start / Program / ABB Industrial IT / Robot Studio Online.

Criar novo Robot View:
File / New Robot View.
ABB University -29

ABB

109
110IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Conectando o controlador com o RSO

Nomear e armazenar o novo Robot View.

ABB University -30

ABB

110
 IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Conectando o controlador com o RSO

Adicionar controlador.
Robot View / Add Controller OU Right click / Add
Controller.
ABB University -31

ABB

111
112IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Conectando o controlador com o RSO

Localizar o programa RAPID.

ABB University -32

ABB

112
 IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Conectando o controlador com o RSO

Request Write access, lembre-se de pressionar Grant

no FlexPendant

Pressione Enable Edit. Lembre-se que o RSO uma
ferramenta online
ABB University -33

ABB

113
114IRC5 Programao Bsica

IRC5 Programming Basic

Exerccios

Tempo para Exerccios

ABB University -34

ABB

114