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Module 15 : Automatique et rgulation industrielle

Chapitre I :
o Introduction & Dfinitions.
Chapitre II :
o Notion de rgulation.
Mise en contexte.
Les Systme boucls et non boucls.
La Modlisation (Transforme de Laplace & Schma bloc).

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Chapitre III :
o Etude des systmes de premier ordre.
Rponse indicielle.
Rponse frquentielle.
Application sous Matlab.

Chapitre IV :
o Etude des systmes de deuxime ordre.
Rponse indicielle.
Rponse frquentielle.
Application sous Matlab.

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Chapitre V :
o Analyse des performances dun systme.
Rapidit.
Stabilit.
Prcision.

Chapitre VI :
o Correction.
Les correcteur usuels P/I/PI/PD/PID.
Choix de correcteur.
Synthse des paramtres de correcteur par la mthode
Ziegler Nichols.

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o Introduction :
Automatique : cest la discipline scientifique qui permet de maitriser le
comportement dun systme (traduit par ses grandeurs de sortie), en agissant de
manire adquate sur ses grandeurs dentre.

Il existe deux domaines dintervention de lautomatique :

Dans les systmes vnements discrets : On parle dautomatisme


(squence dactions dans le temps).
Exemples dapplication: Les Bras Robotiques, Les Ascenseurs

Dans les systmes continus : On parle dasservir et/ou de rguler des grandeurs
physiques de faon prcise et sans aide extrieure.
Exemples dapplication: Rgulation de temprature , Rgulation de pression,
Rgulation de dbit, Rgulation de niveau, Rgulation de position, Pilotage
automatique dun avion

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Cette branche de lautomatique se dcompose en deux autres sous branches
(spares artificiellement par l'usage) :

- La Rgulation : maintenir une grandeur de sortie dtermine, constante et


gale une valeur, dite de consigne, sans intervention humaine.
Exemple : Rgulation de temprature du racteur d'un avion.

- LAsservissement : faire varier une grandeur de sortie dtermine pour


suivre une consigne variante dans le temps.
Exemple : Suivi de trajectoire d'un avion.

NB :
Ce cours traite uniquement les systmes continu et utilise la partie analogique
des trois moyens de base dont on dispose : mcanique, lectrotechnique et
lectronique.
La thorie de la rgulation ncessite une bonne base mathmatique classique.

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o Dfinitions :
Cette partie rappelle, ou donne, un certain nombre de dfinitions permettant daborder
rigoureusement la suite du cours.

Dfinition 1 : On appelle modle dun systme (ou processus) la loi qui relie
lentre (cause) la sortie (effet).

Dfinition 2 : un systme est dit continu lorsque des variations des grandeurs
physiques des sorties qui le caractrisent sont des fonctions du temps continues et
que l'on peut donc dfinir ces grandeurs chaque instant. On parle aussi dans ce
cas de systme analogique.

Dfinition 3 : On dit quun systme est invariant lorsque les caractristiques


de comportement ne se modifient pas avec le temps.

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Dfinition 3 : Un systme est causal si sa sortie y(t) un instant t0 ne dpend
que des valeurs de son entre u(t) pour t t0.

Un systme causal ne rpond pas avant dtre excit.


Les systmes physiques temporels ralisables sont causals.
Un signal x(t) est causal si t < 0 x(t) = 0.
En pratique un signal temporel est toujours causal, condition de bien choisir
lorigine des temps.

Dfinition 4 : Un systme est linaire sil satisfait au principe de superposition :

NB :
Ce cours traite uniquement des systmes causals, continu, linaires et invariant.

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o Notion de rgulation :
Mise en Contexte :
L'objectif d'un systme automatique est de remplacer l'homme dans une tche donne.
Nous allons, pour tablir la structure d'un systme automatique, commencer par tudier
le fonctionnement d'un systme dans lequel l'homme est la partie commande .
Exemple : Un pilote au commande d'un avion.
Le pilote doit maintenir lavion une hauteur H0 par rapport au niveau de la mer. Pour
cela, Il observe laltimtre et value la hauteur qui spare son avion du niveau de la mer.
Il dtermine, en fonction du contexte, l'angle dincidence qu'il doit donner lavion
pour garder lavion une hauteur constante H0.

Il agit sur la manche (ou le volant)


(donc sur le systme) ; puis de nouveau,
il recommence son observation pendant
toute la dure du vol. Si un coup de vent
dvie lavion, aprs avoir observ et H H0
mesur l'cart, il agit pour s'opposer
cette perturbation.

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Si lon veut quun systme automatique remplace l'homme dans diverses tches, il
devra avoir un comportement et des organes analogues ceux d'un tre humain.
C'est--dire qu'il devra tre capable dobserver, de comparer et d'agir.

Les yeux jouent alors le rle d'organes de mesure (ou de capteurs), le cerveau
celui de comparateur et les mains celui d'organe de puissance.

Toute rgulation comportera ces trois catgories d'lments qui remplissent les 3
grandes fonctions ncessaires sa bonne marche :

Mesure (ou observation) .


Comparaison entre le but atteindre et la position actuelle (Rflexion).
Action de puissance.

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Systmes boucls et non boucls :

Pour mieux saisir la notion de systme boucl, prenons un exemple avec 2 cas. Dans
le premier, nous considrons un systme non boucl et nous mettrons en vidence ses
faiblesses. Dans le second, nous montrerons les avantages qu'apporte le bouclage.

Premier cas (systme non boucl) : tir de missile sur une cible.
On considre une cible dtruire et un avion de chasse.
Pour atteindre le but que l'on s'est propos, il faut verrouiller la cible en fonction de
ses coordonnes et d'autres paramtres connus l'instant du tir.
Une fois le missile est parti, si ces
paramtres extrieurs viennent changer, par
exemple si la cible se dplace, on ne peut
plus agir sur sa direction : le missile est
abandonn lui-mme.

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Deuxime cas (systme boucl) : tir de missile sur une cible avec une fuse
tlguide et un radar.

Considrons la mme cible et un missile tlguide. Dans ce cas, mme si la cible se


dplace ou un vent latral fait dvier le missile de sa trajectoire initiale, elle atteindra
quand mme son but.
En effet, chaque instant, un radar donnera les positions respectives du missile et de
la cible. Il suffira de les comparer pour en dduire l'erreur de trajectoire et agir sur
les gouvernes du missile pour rectifier cette erreur.

Dans ce cas, le systme n'est plus


abandonn lui-mme car il comporte une
boucle de retour qui est constitue par le
radar, qui "mesure" la position de la fuse
et qui en informe l'oprateur, et par une
tltransmission qui permet de modifier la
trajectoire par action sur les gouvernes.

La boucle de retour apporte donc, au prix d'une complication certaine,


un gain de prcision norme.
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o Constitutions lmentaires dun systme rgul:
On peut donc dfinir un systme rgul comme un systme boucl ou boucle
ferme comportant une amplification de puissance, une mesure et une comparaison.

A partir de ces 3 notions, on peut dfinir un schma fonctionnel valable pour tous
les systmes prsentant ces caractristiques.

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* S Grandeur de sortie :
La sortie rgule reprsente le phnomne physique que doit rgler le systme,
cest la raison dtre du systme.

Il peut s'agir d'une tension, d'un dplacement, d'un angle de rotation, d'un
niveau, d'une vitesse, etc...

* E Grandeur d'entre ou rfrence ou consigne :

La consigne, est lentre daction, cest la grandeur rglante du systme. Sa


nature peut tre diffrente de celle de (S). Seule importe sa valeur numrique.

Si (E) et (S) sont de natures diffrentes, il suffit de dfinir une correspondance


numrique entre ces deux grandeurs. Par exemple, on dira qu'un volt l'entre
reprsente 100 tours/mn.

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* erreur ou cart entre sortie :
On appelle cart ou erreur, la diffrence entre la consigne et la sortie. Cette mesure
ne peut tre ralise que sur des grandeurs comparables, on la ralisera donc en
gnral entre la consigne et la mesure de la sortie.

Elle est fournie par le comparateur et est proportionnelle la diffrence ( ES' ).


Elle peut tre de nature diffrente. Par exemple, E et S' tant des tensions, on
pourra avoir sous forme de courant tel que = ( ES' ) / R (R est une rsistance).

* S' Mesure de la sortie :

Elle est fournie par la chane de retour, gnralement aprs transformation. S' doit
obligatoirement avoir mme nature physique que E. Ce qui est vident si on veut
donner un sens la diffrence ( E - S' ).

Un des rles de la chane de retour est donc d'assurer la conversion de la mesure de


S dans la grandeur physique de E.
D'une manire gnrale, le systme rgul comprend :

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* Chane directe ou d'action :
Englobe tous les organes de puissance (ncessitant un apport extrieur d'nergie) et
qui excute le travail.
Comporte gnralement nombreux lments, notamment des amplificateurs.
La nature de ces lments n'est pas spcifie sur le schma, il peut s'agir aussi bien
d'engins lectriques, mcaniques, pneumatiques, etc

* Chane de retour ou de raction :


Analyse et mesure le travail effectu et transmet au comparateur une grandeur
physique proportionnelle ce travail.
Elle comprend gnralement un capteur qui donne une mesure de la grandeur S,
qui est ensuite amplifie et transforme avant d'tre utilise.
* Comparateur ou dtecteur d'cart :

Compare le travail effectu celui qui tait faire et dlivre un signal d'erreur
proportionnel la diffrence entre une grandeur de rfrence (E) et la grandeur
physique issue de la chane de retour.
Ce signal d'erreur, aprs amplification, agira sur les organes de puissance dans
un sens tel que l'erreur tendra s'annuler.
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* Rgulateur :
Le rgulateur se compose d'un comparateur qui dtermine l'cart entre la consigne et
la mesure et d'un correcteur qui labore partir du signal d'erreur l'ordre de commande

* Actionneur :
C'est l'organe d'action qui apporte l'nergie au systme pour produire l'effet souhait.

* Capteur :
Le capteur prlve sur le systme la grandeur rgle (information physique) et la
transforme en un signal comprhensible par le rgulateur. La prcision et la rapidit
sont deux caractristiques importantes du capteur.

* Perturbation :
On appelle perturbation tout phnomne physique intervenant sur le systme qui
modifie ltat de la sortie. Un systme rgul doit pouvoir maintenir la sortie son
niveau indpendamment des perturbations.

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La Modlisation :

Nous avons dit prcdemment que nous nous bornions l'tude des systmes linaires.
Donc, les quations rencontres seront des quations diffrentielles linaires
coefficients constants.
Considrons un systme quelconque A, le plus gnral possible, possdant une entre
e(t) et une sortie s(t).

Si on applique un signal l'entre, on recueillera, la sortie, un signal qui sera lie au


signal d'entre par une quation diffrentielle de type :

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Les coefficients ai et bj sont les paramtres du systme et ils sont senss tre
connus, ce qui est le cas dans la pratique pour la plupart des systmes courants. Ils
reprsentent diverses constantes de temps et divers coefficients de proportionnalit
accessibles la mesure.

La difficult de la mise en quation rside surtout au niveau de la connaissance du


processus lui- mme. En ralit, l'quation diffrentielle laquelle on arrive n'est
souvent qu'une approximation qui consiste ngliger des termes d'ordre plus lev.
Cette prcision suffit dans la plupart des cas, bien qu'une tude plus pousse soit
quelque fois ncessaire.

Une fois l'quation du systme tablie, il faut exprimer la valeur de la sortie en


fonction du temps pour connatre les rgimes permanents et transitoires du systme.

Pour cela, il existe 2 mthodes

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* Mthode Classique :
Consiste rsoudre l'quation diffrentielle dcrivant ce systme. Mais cette mthode
ne permet pas toujours de trouver une solution et peut amener une difficult de
rsolution ds que l'ordre de l'quation diffrentielle dpasse 2.
* Mthode Oprationnelle :
Base sur le calcul oprationnel ou, essentiellement, sur la transforme de Laplace
qui mettra en relation, une fonction de la variable du temps f(t) avec une fonction de
la variable de Laplace F(p) dpendant de la pulsation .

L[f(t)]=F(P) avec: P (variable de Laplace)

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* Utilisation de la transforme de Laplace :
Par dfinition, f(t) tant une fonction relle du temps (nulle pour t < 0), on appelle
Transforme de Laplace de cette fonction, note L {f(t)}, la fonction de la variable
complexe F(p) telle que :

f(t) = 0 pour t < 0


p : complexe indpendant du temps
avec :
F(p) = L {f(t)} : transforme de Laplace ou image de f(t)
f(t) : originale ou fonction objet de F(p).

Exemple :

La figure suivante reprsente la fonction chelon unitaire u(t) :


Calculer la transform de Laplace de u(t).

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* Proprits Usuelles de la transforme de Laplace :
Linarit :
Si 1 et 2 sont constants, on a :

en particulier :

Drivation :

D'une manire gnrale, on peut crire :


Intgration :

En gnral :

en supposant nulles toutes les primitives de f(t) quand t 0 par valeurs positives
Thorme du retard :

Thorme de la valeur initiale :

Thorme de la valeur finale :


Transforme Inverse de Laplace
Si F(p) est la Transforme de Laplace dune fonction f(t), on a :

Cette mthode est difficile utiliser et on prfre gnralement :

Soit recourir aux tables de Transformes de Laplace. Dans ce cas, F(p) est
immdiatement reconnaissable dans la table,

Soit, lorsque la fonction F(p) n'apparat pas dans la table, dcomposer F(p) en
fractions partielles et crire F(p) en termes de fonctions simples de p pour lesquels
la Transforme de Laplace est toujours connue.
Cas gnral :

En appelant S(p) et E(p) les transformes de s(t) et de e(t), si on prend la Transforme


de Laplace des deux membres de l'quation diffrentielle :

On aura :

d'o :

Si l'on connat l'image E(p) de e(t), il est facile, grce aux tables de transformes de
Laplace, de revenir l'original de S(p).

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Exemples dapplication :

Exercice 1 :
Soit le circuit lectronique suivant :

Q1. Retrouver lquation reliant Vs Ve1 et Ve2 pour R1=R2=R3=R4


Q2. Quelle est le rle du circuit.
Q3. Raliser les transformes de Laplace de lquation rgissant le circuit.

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Exercice 2 :
Soit les circuits lectroniques suivants:

Q1. Retrouver lquation reliant S(t) E(t) pour les deux circuits.
Q2. Quelle est la fonction du circuit.
Q3. Raliser les transformes de Laplace de lquation rgissant le circuit.
Q3. Quelle est la valeur de la sortie S(t) si E(t)=5V.

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Exercice 3 :
Soit le circuit lectronique suivant :

Q1. Retrouver lquation reliant S(t) E(t).


Q2. Quelle est la fonction du circuit.
Q3. Raliser les transformes de Laplace de lquation rgissant le circuit.
Q3. Quelle est la valeur de la sortie S(t) si E(t)=5V.

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Exercice 4 :
Soit le circuit lectronique suivant :

Q1. Retrouver lquation reliant S(t) E(t).


Q2. Quelle est la fonction du circuit.
Q3. Raliser les transformes de Laplace de lquation rgissant le circuit.
Q3. quelle est la valeur de la sortie S(t) si E(t)=5V.

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Exercice 5 :
Soit le circuit lectronique suivant :

Q1. Retrouver lquation reliant S(t) E(t).


Q2. Quelle est la fonction du circuit.
Q3. Raliser les transformes de Laplace de lquation rgissant le circuit.

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Exercice 6 :
Soit le circuit lectronique suivant :

Q1. Retrouver lquation reliant S(t) E(t).


Q2. Quelle est la fonction du circuit.
Q3. Raliser les transformes de Laplace de lquation rgissant le circuit.

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Exercice 7 :
Soit le circuit lectronique suivant :

Q1. Retrouver lquation reliant S(t) E(t).


Q2. Quelle est la fonction du circuit.
Q3. Raliser les transformes de Laplace de lquation rgissant le circuit.

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Exercice 8 :
Soit un moteur courant continu aimant permanent
Q.1 Donne le schma quivalent du moteur.
Q.2 Ecrire les quation dcrivant le fonctionnement du moteur.
Sous les hypothses suivantes :
Le moteur est vide.
Les variations du courant de linduit sont nulles.
f est nglig.
Ke=Kc=K.

Q.3 Simplifier les quatre quations rgissant le systme.


Q.4 Dterminer la transformer de Laplace des quatre quations rgissant le systme.
Q5. Retrouver lquation reliant (P) Um(P).
Q6. A laide de la transform de Laplace inverse retrouver lquation reliant (t)
Um(t).
Q.7 Tracer (t) en fonction de Um(t).

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Exercice 9 :

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Les Fonctions De Transfert :
Rappelons que :
SI nous considrons un systme quelconque A, le plus gnral possible, possdant
une entre e(t) et une sortie s(t).

ALORS, Si on applique un signal a l'entre, on recueillera, a la sortie, un signal


qui sera lie au signal d'entre par une quation diffrentielle de type :

En appelant S(p) et E(p) les transformes Laplace de s(t) et de e(t), si on prend la


Transforme de Laplace des deux membres de lquation diffrentielle, on aura :

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Par dfinition, la FONCTION DE TRANSFERT du systme est le quotient :

Ainsi :

La Fonction de Transfert caractrise la dynamique du systme. Elle ne dpend que


de ses caractristiques physiques. Ainsi, dornavant, un systme sera dcrit par sa
fonction de transfert et non par lquation diffrentielle qui le rgit.

Le modle dun systme sera donc reprsent comme suite :

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Fonction de transfert d'un ensemble d'lments
* Elments en srie (ou cascade) :
Soit n lments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en srie (la sortie du
premier est relie a lentre du second, etc...)

La fonction de transfert de l'ensemble est gale au produit des fonctions de


transfert de chaque lment :

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* Elments en parallle :

Soient n lments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en parallle

La fonction de transfert quivalente H(p) a pour expression :

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Fonction de Transfert en Boucle Ferme ( FTBF )

Soit un systme asservi, le plus gnral, reprsente par le schma :

Soit A(p) et B(p), respectivement, les fonctions de transfert des chaines directe et de
retour.

Cherchons la fonction de transfert du systme complet :

La fonction de transfert d'un systme boucl ou en Boucle Ferme (FTBF) est


donc :

dmontrer

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Fonction de transfert en boucle ouverte ( FTBO )
La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (galement appele F.T.B.O.) est la
fonction de transfert qui lie les transformes de Laplace de la sortie de la chaine
de retour S ' (p) a l'erreur (p). Elle correspond a l'ouverture de la boucle

La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (ou FTBO) d'un asservissement est


le produit des fonctions de transfert de la chane directe par la chane de retour.

NB : La fonction de transfert en boucle ouverte a une grande importance dans


l'tude de la stabilit des systmes.

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Fonction de transfert d'un systme boucles multiples
Il existe des systmes complexes ou l'on rencontre, non seulement une chaine de
retour principale, mais un grand nombre de chaines de retour secondaires. Dans
ces asservissements, il y a plusieurs rgulateurs ou servomcanismes dans une
chaine.

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* Exemple de rduction successive d'un schma fonctionnel :

Simplifier le schma bloc suivant :

Simplifier le schma bloc suivant :

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Simplifier le schma bloc suivant :

Simplifier le schma bloc suivant :

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Exercice 1 :

On s'intresse la commande en position des


gouvernes de profondeur de l'Airbus A380.
Les consignes mises par le pilote l'aide du
joystick ou par le pilote automatique sont
transmises aux ordinations de commande de
vol. Ces derniers dterminent, en fonction de
lois de pilotage prenant en compte un certain
nombre de paramtres (altitude, vitesse, etc.),
les mouvements des gouvernes.

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Les autres informations transmises aux ordinateurs de commande de vol proviennent
essentiellement des gyromtres : vitesses de rotation autour des axes de tangage, lacet et
roulis ; des acclromtres : acclrations verticales et latrales.
On appelle uc(t) la tension de consigne, image de la position angulaire dsire, que
l'ordinateur de commande dcide d'appliquer en entre de la rgulation en position d'une
gouverne. La longueur relle du vrin hydraulique est dtermine par un capteur inductif
linaire de position implant dans la tige. Il dlivre une tension ux(t) . La position
angulaire de la gouverne est dtermine par un capteur rotatif dont l'axe de rotation
concide avec l'axe des charnires. Il dlivre une tension u(t). Un premier rgulateur
compare les tensions uc(t) et u(t) et labore la tension de commande u1(t) en sortie d'un
correcteur. Un second rgulateur compare les tensions u1(t) et ux(t) et labore une
intensit de commande i2(t) en sortie d'un correcteur. Cette dernire permet de piloter une
servovalve qui dlivre un dbit volumique Qv(t) au vrin, fonction de i2(t).
Enfin un systme articul permet d'orienter la gouverne d'un angle (t) suite au
dplacement x(t) de la tige du vrin par rapport au corps.

1. Quelles sont les diffrentes entres du systme prsent sur la figure ci-dessus ?
Quelles sont celles qui viennent perturber le systme ?
2. Construire le schma blocs montrant la structure de la rgulation en position d'une
gouverne de profondeur

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Etude des systmes du premier ordre
Dfinition

On appelle systme du 1er ordre, un systme rgi par une quation linaire
diffrentielle du premier ordre telle que

ou encore, un systme dont la fonction de transfert est du type :

Ils sont trs nombreux en physique. En dehors des circuits RC ou RL en lectricit, on


peut considrer qu'un amplificateur est un systme du 1er ordre. En mcanique, tous les
assemblages comportant un ressort et un amortisseur sont du 1er ordre. Nous les
passerons en revue a la fin de ce paragraphe.
Rponse indicielle : Rponse du systme un chelon unit

La rponse indicielle nous renseignera sur le comportement du systme en rgime


transitoire

En consultant une table de Transforme de Laplace, on voit que l'originale s1(t) de S1(p)
est :
On constate donc que la sortie s1 atteint pratiquement le rgime permanent au bout d'un
temps qui dpend de la constante T.

Cette constante T, appele constante de temps, caractrise donc la rapidit du systme


a atteindre son rgime permanent.

La pente de la tangente a l'origine est K/T, plus le systme a une constante de temps
faible, plus il "rpond" vite.

Temps de rponse : Nous avons vu que le temps de rponse tait le temps au bout
duquel la sortie avait atteint son rgime permanent a 5% prs. Dans le cas du systme
du premier ordre, ce temps correspond a 3T environ.
Rponse frquentielle : Rponse du systme une entre harmonique

Elle est dfinie par

Sa transforme de Laplace est :

En rgime permanent sinusodal, la fonction de transfert a pour expression :


Diagramme de Bode :
Rappels :
Trac du module :
La constante :
Le dphaseur idal :
L'intgrateur :
Le drivateur :
Le double intgrateur :
Le double drivateur :
Exemples de systmes du 1er ordre :

Etudier la rponse indicielle et frquentielle de chaque systme :


Simulation sous Matlab Simulink :
Dtermination de fonction de transfert
num=[ k ] ;
den=[ T 1] ;
sys=tf(num,den) ;

Rponse indicielle dun systme de premier ordre


y=step(sys);
figure(1)
plot(y) ;

Tracer le diagramme de Bode de sys


bode(sys);
Etude des systmes du second ordre.

Dfinition
Les systmes du second ordre sont rgis par des quations linaires diffrentielles
coefficients constants du 2me ordre, du type :

Leurs fonctions de transfert seront du type :

Le comportement du systme sera extrmement diffrent suivant que le degr qui


figure au dnominateur aura des racines relles ou imaginaires.
On introduit les paramtres suivants :

Gain statique :

Pulsation propre non amortie :

Facteur damortissement (sans dimension) :

Constante de temps :

La fonction de transfert scrit en fonction des paramtres ainsi dfinis :


Prenons le cas de et tudions les diffrentes rponses

Le comportement dynamique dun tel systme dpend de la valeur des deux constantes
n et surtout de .
Si > 1 : Le polynme est dcomposable, le dnominateur a 2 racines relles (p1 et p2) :

Si 0 < < 1 : Le polynme nest pas dcomposable, le dnominateur a 2 racines


complexes conjugues (p0 et *p0 ) :

Si = 1 : Les 2 racines sont gales (p1,2 ):


Rponse un chelon unit :

On a : Dou

Si 0 < < 1 : Les 2 racines imaginaires conduisent une solution oscillatoire amortie.
Si = 1 : Les 2 racines (ples) sont gales : systme amorti critique.
Si > 1 : Les 2 racines (ples) sont ngatives et ingales : systme apriodique.
Rponse frquentielle :
Diagramme de Bode :

On a :

Le module :

La phase :
Trac du Gain DB :

Les 2 asymptotes se coupent en :


Trac de la phase :
Exemples de systmes du 2me ordre :

Exemple A Exemple B Exemple C


Performances d'un Systme :
Rapidit :
Le critre standard de rapidit utilis est le temps de rponse 5% de la sortie lorsque le
systme est soumis une entre en chelon. Pour un systme boucl cest la FTBF(s)
quil faut considrer, lentre est la consigne yc (t) et la sortie est la mesure y(t) :
grandeur rgle.

La fonction de transfert en boucle ferm du systme :


La rponse une entre en chelon dun systme dynamique linaire stable se prsente
en gnral sous la forme suivante :
Diagramme de Bode FTBO :

Un systme dont la FTBO une large bande passante 0dB est rapide en boucle ferme.
Performances d'un Systme :

Notion de stabilit :
Un systme est stable si et seulement si cart de sa position d'quilibre (point ou
trajectoire), il tend y revenir.

Un systme est stable si en rponse une entre borne, la sortie du systme est
born.
Thorme de stabilit :

Un systme linaire continu temps invariant est stable si et seulement si les ples de sa
fonction de transfert sont parties relles strictement ngatives.

Soit le systme de fonction de transfert :


Application du thorme de stabilit aux systmes en BF :

La fonction de transfert en boucle ferm du systme :

Le systme asservi est stable si et seulement si les ples de HBF(s) sont parties relles
strictement ngatives.

Le systme asservi est stable ssi les racines de l'quation caractristique sont parties
relles strictement ngatives.
o Critre de Routh :

Le critre de Routh est un critre algbrique qui permet de savoir si les racines sont toutes
partie relle ngative (donc si le systme est stable) sans avoir calculer ces ples.

Soit D(s) le dnominateur de la fonction de transfert d'un systme en boucle ferme :

Condition ncessaire (CN) de stabilit :

Une condition ncessaire de stabilit est que tous les coefficients ai de D(s) soient
strictement de mme signe.

Condition ncessaire et suffisante (CNS) de stabilit :

Si la CN est vrifie, il faut construire le tableau de Routh.


Le tableau a au plus n+1 lignes (n : ordre de D(s))

Enonc du critre de Routh : CNS


Un systme est stable ssi tous les coefficients de la premire colonne du
tableau de Routh sont tous de mme signe.
Exemple 1 :

Etudier la stabilit du systme en BF :

Exemple 2 :

Etudier la stabilit du systme en BF :


o Critre algbrique :

Ltude de la stabilit dun systme boucle ferme revient valuer les valeurs des
marges de phases et de gain G en boucle ouverte .

Pour qu'un systme soit stable, il faudrait que : > 0 et G > 0.


o Critre graphique :
Diagramme de Bode :
Exemple 1 : Commande Matlab
margin (H)
Exemple 2 :

o Tracer le diagramme de Bode les fonction de transfert en boucle ouverte G(p).


o Dterminer la marge de phase et de gain. On choisira K = 1.
Performances d'un Systme :
Prcision :

La prcision dun systme boucl est dtermine par lcart entre la consigne et
limage de la sortie (mesure) pour une consigne donne

Pendant le rgime transitoire. On parlera de prcision dynamique


Pendant le rgime permanent. On parlera de prcision statique

Prcision statique :

La prcision statique est donne par:


Prcision statique due une perturbation :
Soit un systme linaire mis sous la forme suivante:

leffet de la perturbation sur la sortie peut tre calcule en tudiant le schma bloc en
considrant que lentre de consigne nulle E(p) = 0.

Lerreur statique engendre par une perturbation assimilable un chelon est


nulle sil existe au moins une intgration en amont de la perturbation.

Prcision dynamique :

La prcision dynamique est caractrise par le premier dpassement D1 lors du rgime


transitoire de la rponse de la grandeur rgle suite un chelon de consigne.
Exemple 1 :
La Correction :
Problmatique de la rgulation :

Objectif de la rgulation :
Exemple :
Mthodes de correction :
Exigences de la rgulation :
Les correcteurs usuels :
Correcteur proportionnel P :
Correcteur intgral I :
Correcteur PI :
Correcteur proportionnel driv PD :
N.B:
Le correcteur PD nest pas ralisable
physiquement deg[num]>deg[den].
Correcteur proportionnel intgral driv PID :
Stratgie de synthse des correcteurs :
1. Analyse du systme (identification, performances dynamiques, rponse
frquentielle).

2. Analyse du cahier de charges (traduction en termes d'erreur, de rapidit, de


marge de phase, de pulsation co).

3. Choix de la structure du correcteur compte tenu du cahier des charges et des


caractristiques du systme.

4. Calcul des paramtres du correcteur.

5. Vrification des performances du systme corrig. Si le cahier des charges


n'est pas satisfait, retour 3.

6. Ralisation de la rgulation pour tests et validation.


Ajustage des paramtres de rgulateurs P, PI et PID par la mthode
de Ziegler-Nichols :
Sur lenregistrement de la rponse indicielle du seul systme rgler (cest--dire sans le
rgulateur), on trace le mieux possible la tangente au point dinflexion Q de la courbe. On
mesure ensuite les temps Tu correspondant au point dintersection entre labscisse et la
tangente ainsi que le temps Tg (temps de monte de la tangente).
On peut calculer les coefficients du rgulateur choisi laide des recommandations
suivantes :

La structure du rgulateur PID est de type mixte :


1
= (1 + + )