5.2 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Un sistema de primer orden es aquel que queda definido por una ecuacién diferencial de primer orden 4y aL ety=ar 5.1 a tat) GA) Al considerar constantes a los coeficientes a, by se determina la fanci6n de trans- ferencia G(s) de! sistema que transforma al dominio sla ecuaci6n (5.1) ,suponiendo cero a la condicién inicial y(0). Para obtener (G(s) en términos de los polos del sistema, se hace tunitario el coeficiente de la mayor derivada contenida en la ecuacién diferencial s¥()+(6/a)¥()=(c/a)RG) rovnorit _ro_ (4) wa FO" Rey selb/a) oa, 6) donde el polo de la fancidn de transferencia Gli) es p = b/a). La ecuaci6n (5.2) se rescribe como: c/a ath c ot i K 63) ctb/aa/b (a/Bstl rstt donde Ganancia del sistema (factor de amplificacién entre salida y entrada), Constante de tiempo del sistema (segundos) La ecuacién (5.3) queda expresada en términos de la constante de tiempo 7 del sistema (el niimero 7 se tratari mis a fondo dentro de poco; al conocer 7 seri posible determinar la velocidad de respuesta del sistema). Una ver establecida la fancién de transferencia G() del sistema, se procederi a deter minar su respuesta o salida y(t) cuando se aplica una entrada escalén r(f) = A U(0). La respuesta del sistema se obtiene al reordenar la ecuacién (5.2) veocnineiy Al!) O= ROG) = Tay Alaplicar descomposicién en fracciones parciales _ (e/a) ¢, © s(s+b7 4) E{yo}=r0=4 70, reewor] 6.4) Ale/b)_ Alb) s+b/a Ys) +h/a 6 su equivalente en términos de la ganancia del sistema K = c/b y de su constante de tiempo T= a/b y= AK [1-7] 65) 185186 | invoduecs alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB Si el sistema es estable, su valor final seri Jim y(Q=AK ¥( De las ecuaciones (5.4) 0 (5.5), es posible determinar directamente la respuesta escalén de un sistema de primer orden si se conoce A, Ky 7. EJEMPLO 5.1 Considerando un sistema de primer orden definido por: 2.9276 CO" 02356 obtenga la respuesta del sistema cuando se le aplica una entrada escalén r(t) = U(®), asi como su valor final y(e). Solucién: La fincién de transferencia se representa en términos de K’y 7: 10.2336 125: 2.9276 aH 702336 428 s+1 © 50.233 K= Ganancia del sistema 7 = Constante de tiempo del sistema 2.5325 428 y para una entrada r(1) = 9 U(0), se tiene que A = 9. La respuesta del sistema se obtiene al sustituir los valores de K, 7 y A en la ecuacién (5.5) (0) = 9* 12,5325 (1-428 12,7925(1-<- 92556) por lo que su valor final es: ( 12.7925, Para determinar las caracteristicas generales de la respuesta al escalén de un sistema de primer orden, se normalizaré la ecuaci6n (5.5) haciendo AK = 1;ademis, se considerara que ay = 1/1, con lo cual se obtiene: rO=[-ee'] 6.6) donde la respuesta y(t) del sistema consta de dos términos: un factor exponencial de- creciente ¢~ [el cual queda definido por las caracteristicas particulares del sistema G(s), denominado componente transitorio] y un valor constante igual a la unidad [que corresponde a la forma de onda de a entrada r(t) y recibe el nombre de régimen de estado estable].La grifica de y(t) se observa en la figura 5.2.Caracterstcas de respuesta de los sistemas. | 187 Figura 5.2 Elementos que forman la respuesta normalizada al ‘escaln de un sistema de primer orden. YO™Yeegmen O+FY regimen 67) Corio dretala ‘ble La figura 5.3 muestra los regimenes transitorio (0 respuesta natural) y de estado esta ble (0 respuesta forzada) de y(t) = 1-e Figura 5.3 ‘Componentes de la respuesta de un sistema al escalén. Régimen tansitorio ‘Régimen de estado estable188 | Invoduccén los sistema de aplicaciones y simulacién con MATLAB 5.2.1 Constante de tiempo 7 Habra que considerar nuevamente la ecuacién (5.6), la cual seri cuantificada para diver sos valores de a, Para alcanzar el régimen de estado estable, tedricamente se requiere que !—>e2; sin embargo, resulta importante determinar un valor prictico de tiempo en el que el sistensa aleance su valor final, por lo que se evaluari la ecuacién (5.6) para distintos valores de tiempo: t= 1/ay, = 2/ay, t= 3/ay y t= 4/dy. Lo anterior se muestra en la gr figura 5.4 y(t=1/4)=[ Ie! ]=63.212% ye) v(F=2/4,)=[ 1-6? ]= 86.646% y(o) y(t=3/4,)=[ 1-6 ]=95.502% ye) y(t=4/a,)=[ 1-64 ]=98.168% y(o) Figura 5.4 orcentaje de copes ‘Velocidad de respuesta de un sistema de Ter orden en términos de #20 alcazado para dhversos valores de tempo: = tl, E t= ey os Me oa oa % 1 2 7 8 9 10 5 6 tiempo (egundos) Con respecto a la ecuacién (5.3), se define al mimero 7 y se le denomina constante de tiempo del sistema (segundos) iia bab (5.8) ara fines pricticos, se dice que el tiempo de asentamiento fires el tiempo que requie~ re el sistema para alcanzar su valor final, y corresponde a cuatro constantes de tiempo: adr 6%)Caracterstcas de respuesta de los sistemas | 189 a figura 5.5 muestra la respuesta al escalén de tres sistemas de primer orden para diferentes constantes de tiempo: Figura 5.5, Respuesta al escalén de tres ciferentes sistemas de primer orden, 0) = 1 ~exp(-0.5%) G,()=—— donde 7=1/05=2s0g y EAT = B sep, +05 1 G,(s)=—— donde 1 = 1 se; t =4r=4 ses 20-5 By t, 1 G()= donde 7=1/2=05 seg y 1,247 =2:03 Ore BOY ty B- Sea un circuito L, R al cual se le aplican 10 voltios de entrada: di L dt + Ri=v() Obtenga: 4) El tiempo en el que el sistema alcanza su valor final prictico. 8) El valor final i=), considerando que I= 50 hy y R 000 0.190 | invoduecs alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB Solucién: 4) Se sustituyen valores en la ecuacién original y reordenan términos: a) 7=1/a,=1/20=0.05 seg. Para que el sistema alcance su valor final prictico se requiere un tiempo f, = 4r=0.2 seg, 8) Alaplicar el teorema de valor final a la ecuacién (1) después de haber transfor mado al dominio s 021 lim i(t) = lim sI(s) = lim s > = 0.01 amy Oe Te TO ene e420) ° 5.2.2 Aproximacién tedrica de una curva de respuesta real Si se conoce la respuesta real de un sistema al escalén (por ejemplo, con una tarjeta de adquisicién de datos), es posible obtener la representaci6n analitica del sistema en forma de funcién de transferencia G()).A continuaci6n se definiran dos métodos para lograr tal proposito, Figura 5.6 a Obtencion de ta part de i Aproximacién te6rica de la curva de respuesta real respuesta real al escalon de tn sistema de primer orden,191 1, Método de la constante de tiempo 7. Si se considera el hecho de que cuando transcurre una constante de tiempo el sistema ha aleanzado el 63.212% de su valor final (como se muestra en la figura 5.6), se procede a trazar vuna recta paralela a la abscisa t que corresponda al 63.212% del valor final ys) hasta que corte la curva de respuesta; en ese punto se proyecta una recta paralcla a la ordenada hasta que corte el ¢je de tiempo 1, que es el punto del valor de la constante de tiempo 7. 2. Método de la pendiente maxima En este caso se traza una recta con pendiente mixima, desde el origen sobre la curva de respuesta hasta cortar la recta de valor final y(s*), y en el punto de cruce se traza una recta perpendicular ala abscisa t, hasta cortar el eje del tiempo, cuyo punto es el valor de Ia constante de tiempo 7. 5.2.3 Sistema de primer orden en lazo abierto y en lazo cerrado En esta seccién se estudiara el comportamiento de un sistema de primer orden G,(3), tanto en lazo abierto como en lazo cerrado, cutando al sistema se le aplica una ganaicia ajustable G,() (segiin se muestra en la figura 5.7); dicha ganancia ajustable, a la postre, se definiré como un control proporcional Ky desempefiari un papel relevante en el disefio de los sistemas de control Figura 5.7 Gananeia Proceso por Sistema de lazo abierto syustble controlar on ganancia ajustable Re) ¥ ‘ ausatiek =| ot) > GQ >> Analisis en lazo abierto Se pretende establecer el comportamiento del sistema de lazo abierto representado en la figura 5.7 cuando la ganancia ajustable K varia en un determinado rango de valores. "Tanto la ganancia ajustable G,(:) = K (no confandir la ganancia ajustable con la ganancia del sistema) como el proceso por controlar G, (9) (ecuaci6n 5.2), quedan definidos como: tla “SF0/0) sta, Go) | G(s)=K y Por lo que la fancién de transferencia de lazo abierto resultante es Kh, CU GG, 6.10) sta, Para levar a cabo el anilsis del comportamiento del sistema, se considerarin los si- guientes parimetros K=Ganancia ajustable:0 4, sistema sobreamortiguado: E] polinomio caracteristico es 3? + 4,5 + dy = (s+ p,)(6 + p,) = 0, de manera que al aplicar al sistema una entrada escalén unitario, su respuesta sers —1 3 (stp )E+P.) YW)=ROCU yen el dominio tiempo, la salida y(f) es de la forma: y(Q= At Be ht Ce (5.16) 6.13) 6.14) (polos de G(9) se evaldan 6.15) 195196 | Invoduccén alos sistemas de aplicaciones y simulacién con MATLAB EJEMPLO 5.4 Para el sistema definido por G(s) = 1/(? + 3s +2), obtenga su diagrama de polos Yy ceros, asi como la respuesta al escalén unitario, Solucién: El sistema G() tiene un par de polos reales distintos: 1 1 G(y=———_ = —_1__ = ayaa) GHID) Su diagrama de polos y ceros se presenta en la figura 5.13a La respuesta al escalén se obtiene segin: oat 1 5 (43542) 3641642) Y al aplicar descomposicién en fracciones parciales 1 1/2 1 Ad YO" Ganera) 5 stl sa Por lo tanto, la respuesta al escaln unitario del sistema de segundo grado, segin se muestra en la figura 5.136, es 1 11-2 Figura 5.13 Caracteristicas del sistema G(s) = (6? + 35+2) ysu respuesta al escalén. 4 10.00 Figura 5.138 Figura 5.13b Diagrama en el plano s Respuesta al escalén de G(s) del sistema (5) 1) Polos reales repetidos si a,? = 4a, sistema eriticamente amortiguado: PrP Por lo que el polinomio caracteristico 3? + a,s + ay = (6+ p)* = 0,y al aplicar al sistema una entrada escalén unitario, tendré una respuesta de la forma: ¥(s)= RG)G(s) = (5.17)ticas de respuesta delos sistemas | 197 y en el dominio tiempo la salida y(t) es: yO=A+Be F'4+Cte ®t EEer Para el sistema definido por G(s) = 6/( + 45 + 4), obtenga su diagrama de polos ¥ ceros, asi como su respuesta al escalén unitario. 6.18) Solucién: Los polos de G(s) son reales repetidos: ne (Pe4sea) (427? Gs: Su diagrama en el plano s se aprecia en la figura 5.14a La respuesta al escalén unitario se evalia a parti de: fy =rineye—2§— 23/23/23 vfs no= Taal 2 5y¢-2! y= 22 La respuesta criticamente amortiguada se muestra en la figura 5.14b. Figura 5.14 Representacin en el co) plano s del sistema Gi), 208 dal coma s respuesta a escalén untaro 1800 4) Diagraa de polos 6) Respuesia de sistema 6's). years de G(s) al escalén unitavio, 6) Polos complejo si a? < 4ay, sistema subamortiguado: El polinomio caracteristico « + ays + 4) = 0 corresponde a [s + (44/2) —i(4ay — 422)"//2} [5 + (a,/2) + (4g — 442)"”2/2] = 0, de manera que al aplicar al sistema una entrada escalén unitario, su respuesta ¥() es de la forma: 1 1 2 5 2 taste, ¥(s) = R(G(9) 6.19)198 | Invoduccén alos sistema de aplicaciones y simulacién con MATLAB Al descomponer en fracciones parciales se tiene: wa a)feen] are 5 2 * taste, YO) Al hacer @& — (a, /2)?, la salida y(t) corresponde a: 4/2 norte |anaes = 62 EEE Para el sistema definido 4 continuacién, obtenga su diagrama de polos y ceros, como sui respuesta al escalén unitario. 10 oo PHF Solucién: El sistema G() tiene un par de polos complejos: p= polos y ceros se presenta en la figura 5.15 La respuesta al escalén se obtiene segin: 1 + 2j;su diagrama de 10 YO=ROCO= a Y al aplicar descomposicién en fracciones parciales BstC ___10 5s? 42645 rere a 24 | 2_,[_Gen+t s [toes] 5 LGen? +4 Por lo tanto, la respuesta al escalén unitario del sistema de segundo grado, segiin se observa en la figura 5.15b, es5.3.1 Amortiguamiento y frecuencia natural no amortiguada Sea un sistema de segundo orden, por ejemplo, el sistema mecinico de traslacién masa- resorte-amortiguador, representado por 6.21) Figura 5.15 Ccactrsticas del stoma Gs) O/(s* + 2s +5), 7 ‘asi como su respuesta al cecalénuntario 10.00 ' Figura 5.158 Figura 5.156 Diagrama en el plano s Respuesta al escalén de G(s). del sistema G(s). La figura correspondiente es la 5.16. Figura 5.16 Sistema de segundo piece ‘orden masa-resorte- Sity pity Peete ezzzezea Si se transforma al dominio s, el desplazamiento de la masa esti dado por: X@)=F— 6.22) me ap stk “ y la funcién de transferencia del sistema es: xX 1 oy 20. 6.23) FQ) ms? +B stk Todo polinomio caracteristico puede expresarse en términos del amortiguamiento A y de la frecuencia natural no amortiguada @,, m+ srk=2 Boy Hag mom200 | Introduce alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB Para el término independiente, se define la frecuencia natural no amortiguada w, (eadianes/seg) obien, w2=£ 624) " Con respecto al término en s,se define el amortiguamiento A Bak pve _ fk fe Vnvimfie 1" Siem B f ca 3 (5.25) em Por lo que el polinomio caracteristico original queda expresado como Biot anw st, 6529 ‘Todo polinomio cuadritico que implique polos complejos (sistema subamortiguado) puede escribirse segiin se indica a continuacién: Ptasta,= (sta)? +02=0 627) donde a representa al amortiguamiento real del sistema y w corresponde a su frecuencia angular de oscilacién. Pere Factorice el polinomio caracteristico G(s) = 25/(<2 + 4s + 25) segiin la ecuacién, 5.27; determine tanto a como w y grafique ¢(¢) Solucion: Al rescribir G(0) segin la ecuacién (5.27) y transformar: 25 Ey 25 att Nat ge at g, 5 { $4425 al vai ea el amortiguamiento real es a= 2 asociado a la exponencial decreciente €F, mien tras Ja frecuencia angular de oscilacién corresponde a @ = 4.5825 rad/seg, La figura 5.17 es su representacion gratia.Caracterstcas de respuesta de los sistemas Figura 5.17 Sistema subamortiguado con ervoivente ‘exponencial decreciente ey frecuencia angular de oscilacién 5.45texp(—2) aw = 4.5825 radiseg. Sea un polinomio caracteristico: 2 Pay sta, tal que si sus polos son complejos, el polinomio puede representarse como: (4a)? 402 222 42064 (+02) =0 6.28) Si se igualan las ecuaciones (5.26) y (5.28): Pe 2ast (+07) = 2 42A0, sto,2 Alagrupar respectivamente los términos independientes y los términos en s de ambas ‘Términos independientes: Ptor=0? 5.29) ‘Terminos en 5: 6.30) De acuerdo con las ecuaciones (5.29) y (3.30): wf t-a? 631) 201202 aplicai La interpretacién de la ecuacién (5.29) corresponde a la representacidn en el plano 5 de un circulo con centro en el origen y radio a, segrin se muestra en la figura 5.18; sin embargo, el semicirculo a la derecha del plano respectivo no es de interés, ya que representa sistemas inestables. Las ecuaciones (5.30) y (5.31) corresponden a la abscisa y la ordenada (partes real imaginaria, respectivamente) de las raices complejas conjugadas consideradas, segiin Io muestra también la figura 5.18. Figura 5.18 ‘A cada punto sobre el ‘semicirculo le corresponden valores de A, wy a a importancia del némero A radica en que se le pueden asignar diferentes valores, con lo cual el comportamiento resultante del sistema sera totalmente distinto, Por Io anterior, se considerarin todas las posibles variaciones del amortiguamiento A Los polos de la ecuacién caracteristica ? + 2Aw, s+ w,? = 0 son: Sy) =-Aw, 40, a2 donde las raices resultantes serin funcién del factor de amortiguamiento A: (6.32) 4d) Respuesta libre oscilatoria para A = 0, ya que los polos resultantes son complejos con. parte real nula: 6.33) 8) Respuesta criticamente amortiguada cuando A = 1, cuyos polos son reales repetidos 6.34) 6) Respuesta sobreamortiguada si A > 1, siendo sus polos reales distintos syp=-Aw, to, VA2-1 6.35) 4) Respuesta subamortiguada si 0 I, en ambas situaciones, se tienen ntimeros infinitos de posibilidades. Avo De acuerdo con la figura 5.19, para 0 1, dos polos reales distintos a lo largo del eje real negative ‘Un conjunto de curvas de respuestas normalizadas al esealén para sistemas de segun~ do onden se muestra en la figura 5.20, Para A = 0, se presenta una oscilacién continua que corresponde a un comportamiento marginalmente estable, donde es la nica curva Cuando A= 1, se dice que el sistema es amortiguado en forma critica, y la curva de respuesta resultante también es Ginica, Para el caso en que A > 1, se obtiene un compor- tamiento sobreamortiguado, y sus grifieas de respuesta son infinitas. Por Gltimo, cuando O. 4(0.5), el sistema es sobreamortiguado y sus polos reales dis~ tintos son: p, =-0.5 y p,=-1 4) En este cato, 0.32 = 4(0.0256), por lo que el sistema es criticamente amorti- guado teniendo sus polos repetidos en p, = py =-0.16. Parametros de disefio para los sistemas de segundo orden Para disefiar sistemas de control, es necesario identificar determinados parimetros de comportamiento en régimen transitorio, asi como especificar ciertas condiciones que el sistema debe satisfacer. Una de las sefiales de prueba mis conmunes para este tipo de ani- lisis es la entrada escal6n unitario. La respuesta al escalén de un sistema subamortiguado de segundo orden se tomar como referencia, cuyo comportamiento se representa en la figura 5.21. Con respecto a dicha grifica, se definen los siguientes términos: ‘Maximo pico de sobreimpulso MP Es la mixima sobredesviaci6n de la respuesta del sistema con respecto a su valor final ye). Tiempo pico Tp Es el tiempo que requiere el sistema para alcanzar su miximo pico de sobreimpulso,Figura 5.21 Respuesta subamort- duada de un sistema de segundo orden para una entrada escalén unitaro, donde se indica el maximo pico de sobreimpulso MP, el tiempo pico Tp. el tiempo de elevacion Te y cltiempo de asentamiento Ta, Se considera que la respuesta y() es igual ala unidad, Caracterstcas de respuesta de los sistemas I aE Tiempo de asentamiento Ta ‘Tiempo que necesita el sistema para que alcance su valor final prictico; esto es, l tiempo para que transcurran cuatro constantes de tiempo. Tiempo de elevacién Te ‘Tiempo requerido por el sistema para que su respuesta pase del 10 al 90% de su valor final La tabla 5.1 incluye los diferentes parimettos asociados a los distintos tipos de sistemas amortiguados; los resultados presentados se asocian directamente con la figura 5.20. Tabla 5.1 Caracteristicas de respuesta al escalén de sistemas amortiguados. Méxime on on et a ae Hits poco icone am ec ott iy Noesite | Noexite | Nocxite | No exixe Sobreamortguado | Exite | Noenite | Nocnine | xine precranea Existe No existe No existe Existe stnoniguade Subumortiguido | Exite Exit Exit Bait 205206 A continuaci6n se determinarin expresiones analiticas para poder cuantiticar los pa- rimetros definidos previamente. Sea un sistema subamortiguado de segundo grado al que se le aplica retroalimenta- ci6n unitaria, de manera que su funcién de transferencia de lazo cerrado resultante esti dada por la ecuacién (5.37). we 70" the tet 6 Para obtener la respuesta al escalén unitario, se considera que: w ¥(3) = RIT (3) = 6.38) (2 42A0,s+02 Si se lleva a cabo la descomposicién en fracciones parciales 2 A, Bsc 5) Py 2hw, sho? = 108 (a enw,ta) 1 (+Ao,) +e, OF Caw eli) De manera que la respuesta en tiempo esti dada por: iat win= La expresién anterior puede representarse de una manera mas e6moda al aplicar la siguiente identidad trigonométrica: Acoswt + Bsenwt = y A? +B? sen(wrtd) @) donde o-0(24) Asi que si se escribe y(t) y,segtin la ecuacién (a), se obtiene: M-'sen(o, Jia? rd) 639) donde =tg Para obtener el valor méximo de y(t), se calcula el valor de tiempo en donde la am- plitud tiene un miximo (véase la figura 5.21), lo cual equivale a determinar el tiempo tCaracterstcas de respuesta de los sistemas en el cual la velocidad es cero, y'(f) = 0. La derivada de la ecuacién (5.39) se obtiene {icilmente si se aplica la transformada de Laplace de derivadas a la ecuaci6n (5.38) (véase el capitulo 2, seecién 2.4.3): L{y'@}=s¥() I poyeo Por lo tanto, la derivada de la ecuacién (5.39) es: Y=" sen, Td? 6.40) La expresién anterior corresponde a la respuesta del sistema para una entrada impulso, Las grificas de la figura 5.22 presentan las respuestas para entradas escalén ¢ impul- so, respectivamente. El valor de tiempo para el cual la respuesta tiene un maximo esti dado por: lo cual se satisface si @,fI-At t= Porlo tanto, el tiempo en el que se presenta la méxima amplitud corresponde al tiem= po pico Tp dado por: 7 w,yi-a? ‘Tp= 6-41) Figura 5.22 Respuesta de un sistema subamortiguado de segundo orden para entrada escalén (oritica superior) y para entrada impulso (orafiea interior). 207208 El miximo pico de sobreimpulso MP, expresado en porcentaje, se consigue a partir de la siguiente condicién: (ye) ai (4) (5.42) donde el valor méximo de la respuesta yncq(t) se obtiene al sustituir el valor de Tp dado por la ecuacién (5.41) en Ia ecuacién (5.39), Ye (=I Ane 6.43) Si se sustituye la ecuacidn (5.43) en la ecuacién (5.42) y se considera que el valor final de la respuesta es y(ee) = MP: (5.44) La ecuacién anterior indica que el maximo pico de sobreimpulso MP esti en fancién del amortiguamiento A: MP{A). Lo anterior hace suponer que es posible obtener una expresin en la que A se encuentre en funcién de MP: A(MP). ‘Al aplicar logaritmos naturales a la ecuacién (5.4), =-am/ft-a? ; [py =a [iam ]?=a?[ nary]? = cam? In(MP) = (Any? [ncaa P =a {2 [ineary]'} [nam] —_ ,; (645) a?+[ incr) | Como norma de disefo, se considera que el miximo pico de sobreimpulso MP no debe exceder del 10%, ya que incrementos en este porcentaje suponen sistemas con es- ato amortigsiamiento que producen oscilaciones excesivas en I respuesta del sistema ara cwantificar el tiempo de arentamiento ‘Ji —esto eel tiempo que Ie lleva a sn sistema subamortiguado sleanrar su valor final prictico—,se considera que a dicho siste- sa le toma cuatro constantes de tiempo. Com respecto la figura 5.18, se observa que la parte real de los polos complejos es a= Ae, cuyo reciproco ex precisamente la constante de tiempo 7. Por lo tanto, 6.46) Finalmente, en lo que respecta al tiempo de elevacién Te, en principio no hay una forma analitica para poder cuantificar tal informacién, pero existen varias alternativas para determinar dicho parimetroCaracterstcas de respuesta de los sistemas | 209 Para polinomios cuadriticos, el término @,, se considerara unitario, por lo que la ecua cin (6.37) quedaré normalizada: 1 T(s) ==" = = — O° 3 Tthw to PeDATT donde la respuesta al escalén unitario (ecuacién 5.39) es y= 1-2 eMsen[J1-a r+) View? ‘Ahora se procederi a evaluar por software el tiempo requerido por el sistema para alcan- zar el 10% y el 90% del valor su final y(e0); para ello, hay que considerar diversos valores de amortiguamiento A dentro del rango 0-0.9816* ValorFinal)&{y(a)<1.01831*ValorFinal) seal end Tata) ‘Resultados:’ Te= 0.1396 Tp= 0.3491 MP= 70.3679 r= 3.9185 “Presionar Enter para finalizar’ 64 — es conveniente hacer unitario el coc- 3s 41854192 8) Con respecto a T(s) = ficiente asociado al término de mayor grado en el denominador para igualar coelicientes con la ecuaci6n (5.26) 21.333 P6s+ 64 TW)= y para determinar A, w, y w, se utiliza la ecuacién (5.26) 2Aw,s+w,2=0 y 2 46s464=0214 | Ineoduec alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB donde w, = 8, = 0.375 y w= 7.4161,a partir de lo cual es posible cuantificar Te, Tp, MP y Tu _ 2917 A2 = 0AI6TA$1 Te 0.1567 seg, Tp= = = 0.4236 seg, 28.05% y T, 333 se YTS 8 25 25 6) El sistema definido por T(. corresponde a un siste- PH10s425 (545)? ma con raices reales iguales, el cual carece de méximo pico de sobreimpulso y de tiempo pico, por lo que sélo se evaluarin Te y Ta Determinando @, = 5 y A= 1, se cuantifican Te = 0.66 seg y Ta = 0.8 seg. 5.3.3 Sistema de segundo grado en lazo abierto y en lazo cerrado Para alterar el comportamiento de un sistema de segundo grado ‘()) sin modificar sus caracteristicas fisicas propias,se le agregar un amplificador de ganancia ajustable K, tanto en lazo abierto como en lazo cerrado, para observar la diferencia entre configuraciones. Analisis en lazo abierto Se pretende determinar el comportamtiento en lazo abierto de un sistema de segundo grado, cuando se le agrega una ganancia ajustable K, segiin se india en la figura 5.25 Figura 5.25 Sim's Sistema de segundo grado Ganancin sexundo ‘con ganancia ajustable en ajusable grado configuracindelazo abet. B0) % K 60 La ganancia ajustable K’y el proceso por controlar quedan definidos respectivamente GA)=K y Su funcién de transferencia equivalente es: 6.48)Caracterstcas de respuesta de los sistemas | 215 Para levar a cabo el anilisis del comportamiento del sistema, se considerarin los si- guientes parimetros: K=Ganancia sjustbles0 Ge Analice el comportamiento del sistema definido por la ecuacién 3.49, donde A= 1.3416, @, = 1.118 rad/seg, para considerar variaciones de ganancia en el intervalo 0< K< 10, Solucién: Para los parimetros considerados, las funciones de transferencia de lazo abierto y lazo cerrado son, respectivamente: 125K me 125K Gs y Te 2435 P34 12K Los polos de lazo cerrado dependen de la ganancia K.La figura 5.28 muestra los desplazamientos de los polos de lizo cerrado para incrementos de ganancia, En esa figura se observa que es posible elegir el comportamiento del sistema, ya sea como sobreamortiguado (1), con amortiguamiento critico (Il) 0 subamortiguado (III), Root Locus Regién IIT Comportamiento Regiéa T a subamortiguado Comportamiento sobresmortiguado Comportaiento con amortiguamiento critic w \ Regién IL polo de lara abjerto:p = polo de Lazo abierto:p = 0Caractersteas de resp fade los sistemas La grifica de la figura 5.29 muestra las diversas respuestas de un sistema de segundo orden, en configuracion de lazo cerrado T(s), para distintos valores de ganancia K, Cuan do se aplica al sistema una entrada escalon unitario, la funcién de transferencia de lazo cerrado es: 135K r= BK 7 P+354125K 6.50) Figura 5.29 Respuestas de tun sistema de segundo orden (ecuacién 5.50) a2 al escalén unitario: so- breamortiguadas jl (0 18) 08 i Fos 04) EEE Para el sistema de lazo cerrado definido por la ecuacién (5.50), determine la ga- nancia K para que el comportamiento sea: 4) Criticamente amortiguado. 8) Subamortiguado con frecuencia angular de oscilacién w = 1.5 rad/seg, Solucién: 4 Para que el sistema en lazo cerrado se comporte como criticamente amor- tiguado, se requiere que sus polos sean reales repetidos y que se ubiquen en 1.5, segtin se observa en la figura 5.28, por lo que la ecuacién caracteristica correspondiente es: (415)? =243642.25=0 @ Al igualar términos independientes del polinomio caracteristico bajo consi- deracién de la ecuacién (5.50) y el respectivo de la ecuacién (2): Pa3t125K=0 y 2454225=0 217218 se obtiene el valor requerido de Ia ganancia igualando los términos indepen- dientes donde (1.25K = 2.25), por lo que K = 1.8, La figura 5.30 muestra el comportamiento deseado. 8) La figura 5.28 y el resultado del inciso anterior indican que en lazo cerrado cl sistema se comportari como subamortiguado para el rango de ganancias 1.8 < K< =, por lo que es posible asignar al sistema polos complejos conjuga~ dos y,por ende, una frecuencia angular de oscilacién «, que especificamente en este caso seri de 1.5 rad/seg, La ganancia por determinar es la correspondiente al polo de lazo cerrado ubicado en p= -1.5 + 1.5). El polinomio relacionado con dichos polos se ob- tiene a partir de (s + 1.5) = (1.5/), por lo que el polinomio resultante es: P43st45=0 () Al igualar coeticientes de los términos independientes y en s de las ecuaci nes (5.26) y (b), se obtienen los parametros wy A 242A, st0,2=0 y 2435445=0 ‘Terminos independientes: 1213 rad/seg, 0.7071 ‘Términos en « 2ho,, ‘Como comprobacién de los resultados obtenidos, si se conocen A yw, se de- termina w segiin indica la ecuaci6n (5.31): w= 0, Vid? = 1.5 rad/seg, Por diltimo, se calcula Ja ganancia requerida K igualando los términos indepen- dientes de la ecuacién (5.26) y del polinomio caracteristico 24354 125K :1.25K= K=3.6 unidades La figura 5.30a muestra el diagrama en Simulink multiplexando las salidas, mientras la figura 5.30 presenta las respuestas al escal6n unitario, Figura 5.30a 225 Diagrama en Simulink de los "| 243.4225) | incisos a) y b). é Cy y Bealén E Transf. 1 a Pl Sore Prat as Mali Etmi2 plexorFigura 5.306 Respuestas al escalén para los incisos a) y 6). Figura 5.31 Lugar geométrico de ralces del sistema definido por la ecuacién (5.50). Caracterstcas de respuesta de los sistemas Subamortiguado a Como alternativa de disefio, se utiliza Matlab, Para obtener el desplazamiento, de los polos de lazo cerrado, como consecuencia de incrementos en la ganancia (lugar geométrico de raices), se escribe el siguiente cédigo: >> num=[1.25]; den=[1 3 0]; % Datos de G(s)=1.25/ (62438) >> getf{num,den); % Representacién a funcién de transferencia >> K=(0:0.1:10); % Rango de variacién de K en intervalos de 0.1 >> tlocus(g.K) _ % Comportamiento de polos de lazo cerrado >> axis([-3.1 0.1 -1.6 1.6]) % Ajuste de ejes La figura 5.31 muestra el ligar geométrico de raices del sistema analizado, Matlab no sélo presenta la grifica de la posicién de los polos de lazo cerrado cuando varia la ganancia, sino que ademis, posicionando el puntero del ratén en cualquier segmen- to del lugar geomeétrico, Matlab exhibe informacién referente al punto elegido. System: a8. Pole: “1's = 1.54 ‘Dasaping: 0.707, Overshoot (9) 6.33 Frequency (rad/s): 2.12 System ha Pole: 1.5 Damping: 1 rete 0 Frequency (fad/sec): 1.5 219alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB 5.3.4 Aproximacion teorica de una curva de respuesta real de un sistema subamortiguado Una forma de determinar una aproximacién analitica de un sistema desconocido, en este caso de segundo orden, es a partir del anilisis de su curva de respuesta, siempre y cuando esté disponible, por ejemplo, mediante una tarjeta de adquisicién de datos, Determine la funcién de transferencia de azo cerrado T\s) del sistema que se ilustra en la figura 5.32, Figura 5.32 Respuesta al escalén de un Step Response sistema desconocido, 09) MP 08 o7 05 o4 03 02 on 0 05 1 is 2 25 Tp Time (ee) Solucién: La respuesta de estado estable es y(~) = 0.75 unidades, el maximo pico de sobte- impulso MP es del 25% y el tiempo pico Tp corresponde a 0.5684 seg Si se toma en consideracién que el amortiguamiento A es funcién de MP: A(MP), es posible cuantificar el amortiguamiento A,en tanto que a partir de (Tp), se puede determinar w: De has ecuaciones 5.43 y 5.41, respectivamente: [inet J? [no25]? ?4[In(Mp)] 7? +[1n(0.75) ] = 0.4037 por lo cual: = = 5,527 rad/seg, yticas de respuesta de los sistemas | 224 Una vez que se han cuantificado A y , se procede a evaluar «,, para lo cual se utiliza la ecuacién (5.31): WN 2 por lo que w, 6.041 rad/seg. ree 2+2dw, so 4877 5+36.49 5.4 SISTEMAS DE GRADO SUPERIOR Como sistemas de grado superior se entender como todo polinomio caracteristico de grado mayor a 2, el cual podré estar compuesto tinicamente por polos y/o polos y ceros esto iiltimo siempre y cuando permita que la funcién de transferencia resultante sea propia, esto es, que prevalezca una mayoria de polos con respecto a ceros A.los sistemas de grado superior también es posible asociarles parimetros como tiem= po pico, méximo pico de sobreimpulso, tiempo de clevacién y tiempo de asentamiento. Sin embargo, en vez de desarrollar ecuaciones para determinar tales caracteristicas, se prefiere aproximar polinomiios de segundo geado que se comporten de manera aproxi- mada a los polinomios de grado superior mediante el concepto de polos dominant. El polo 0 los polos dominantes de un sistema (capitulo 2, seccién 2.3) son los ele mentos que, por su cercania con el origen del plano s, ejercen mayor efecto sobre el comportamiento transitorio del sistema, de tal manera que mientras los polos restantes de la configuracién respectiva estén cada vez mis alejados hacia la izquierda de los polos dominantes, su efecto tendré cada vez menor influencia sobre el comportamiento tran- sitorio del sistema, Por lo anterior, se supondra que si los polos restantes que componen tun sistema de grado superior estin cuando menos seis veces alejados de los polos domi~ nantes del sistema, su efecto seri insignificante. Lo anterior se muestra en la figura 5.33. Figura 5.33 Representacin en el plano s de un sistema de grado cinco, Su compor- tamiento se aproxima a un sistema de segundo grado debido a la presencia de los polos dominantes ccomplejos. EOE Para los siguientes sistemas de grado superior, si es posible, determine la validez de una aproximacién analitica de segundo grado.222 56.16 (7 +95+84.25)(5? +542)" ‘yleo ) = 0.3332. 4 5) T@)=—_+___ ) PO ae sash 25) y(~) =0.5714. Solucién: 4) Los polos de los polinomios caracteristicos son: paras? +5+2=0: Py2 = ~0.5000 + 1.3229) paras? 495+ 84.25=0: py ,=—4.5000 + 8.0000) A partir de lo anterior, se observa que la parte real del primer polinomio se localiza en el eje real del plano s en -0.5, mientras que la parte real del polo aso- iado al segundo polinomio se ubica en ~4.5, por lo que existe una separacién entre polos mayor a la sugerida. En consecuencia, T{:) puede aproximarse como una funcién de transferencia de segundo geado: 56.16 56.16 Se (24954 84,25)(s2 4542) 84.25(2 45-42) @ La figura 5.34a muestra la respuesta al escalén unitario de la fimci6n original y de la aproximacién obtenida definida por la ecuacién 4), mientras que la figura 5.34b representa la respuesta al escalén de las funciones de transferencia indivi- duales: 0.66640 28.0721 TY T,()==———_ 1" ast] 20" Fe os4 nas EI siguiente archive m indica el e6digo en Matlab empleado para obtener la figura 5.34. Archivo m.5.3, % Nombre: capSEjem13 numt=(56.16); dent=conv([1 9 84 ‘Ti=té{numt,dent); num2=[56.16/84.25); den2=[1 1 2]; ‘T2=tf{num?2,den?2); subplot(211) step(T1,T2) axis({0 8 0 0.5) num3=[28.0721]; den3=[1 9 84.25]; "T3Hte{num3,den3); num4=(0.6664); den4=[1 T4=te{num4,den4); subplot(212) step(T3,T4) axis((0 8 0 0.5)) [11 2p; 12)Figura 5.34 Respuesta al escalén del sistema original y aproximado del ejemplo 5.130, 5.4.1 Caracterstcas de respuesta de los sistemas Puncién original Puncién aproximada Polinomio dominante de 20 grado Polinomio no dominante de 20 grado 8) Los polos dominantes de la ecuacién caracteristica correspondiente son py 9 = =1.5 + 0.5j, cuya parte real es muy cercana (mucho menor al limite propuesto) al tercer polo p, = ~2.8. Por lo tanto, la aproximacién a segundo grado no es posible. Efecto de los ceros en funciones de transferencia La consecuencia en a adicién de ceros en un sistema se manifiesta tinicamente como tuna alteracién en los coeficientes de la respuesta transitoria, sin ejercer efecto alguno en la respuesta del sistema en el régimen de estado estable, Como ejemplo, se determinara la respuesta al escal6n unitario de los sistemas (6) y T3(3): 2 42 MO=TaH Y Y20=Ty En el primer caso, la descomposicidn en fracciones parciales arroja el siguiente resul- tado: 22/5 2/5 sG45) 5 +8 Y= cuya respuesta en tiempo es y= 041254) @) 223224 | Introduccién alos sistemas de aplicaciones y simulacion con MATLAB yy para la segunda expresion, s#2 _ 2/3 3/5 ¥,= 20 eas) sats Su respuesta en tiempo corresponde a: ¥p =O440.6075 o) La representacién de (a) y (b) se muestra en a figura 5.35, donde se observa que el efecto de la adicién del cero se manifiesta s6lo en el régimen transitorio, Figura 5.35 Laadicién de ceros en el sistema Gnicamente modifica el régimen transitorio, mientras el estado estable permanece inaiterable, Bifecto de ceros en YQ) y= 04 + 0.6%exp(—St) 4, = 0.4(1—exp(—59) a2 sae tiempo (emundos) Una vez establecido que el efecto de los ceros es modificar los coeficientes del transi- torio del sistema, se procedera a obtener una metodologfa de anilisis para contrarrestar, si es posible, el efecto del cero mediante su eliminacién con un polo especifico. Esto “ltimo seri posible siempre y cuando el coeficiente asociado al término exponencial, que tuvo su origen en el polo susceptible de eliminarse con el cero bajo consideracién, sea de una magnitud despreciable. EECEEe Para los siguientes sistemas T(s), determine si es posible la aproximacién a una respuesta escalén de un sistema de segundo grado libre de ceros: ____875(s+2) 9M) = CTT) s+ 25) 4) yo) 9.925(s-+2) © GFT 985) +2.5)(4 4)225 Solucién: 4) Al considerar que al sistema 7s) se le aplica una entrada escalén unitario y se lleva a cabo la descomposicién en fracciones parciales, la respuesta Y(s) queda expresada como 8.75(s+2) 10.7407 _ 1.5555 Y= 795,50 5)GG - @ SSF LTS)(+25)(544) 5 stL75 +25 544 Al aplicar transformada inversa, se obtiene la respuesta en tiempo: y(t) =1- 0.7407 e175! — 1.5555¢"254 + 1.296264 © Al pretender eliminar el factor (s +2) que contiene al cero 2 =—2, con el térmi- no (s+ 1.75) que contiene al polo p=—1.75, el objetivo es conseguir un resultado semejante al obtenido en (b): 8.75%2 2.6666, 1.6666 Y,)=—— © L75s(s+25)(644) 5 5425” st4 ccuya respuesta en ticmpo es (0) = 1 2.6666¢775* + 1.66666~4" @ Se concluye que la magnitud del coeficiente de la exponencial asociada al polo ubicado en 5= 1.75 de la ecuacién (b) no puede despreciarse, ya que no ¢s in- significante con respecto a los coeficientes de los transitorios restantes. Por con siguiente, en este caso, la cancelacién entre el cero z = ~2 y el polo p = 1.75 no puede llevarse a cabo. 8.75*2, Porlo unto, T(0)= ey ¢s una aproximacién no valida 8) Alllevar a cabo un anilisis semejante al del inciso anterior: 9.925(54+2) YO 1.985)(542.5)(044) su correspondiente expresién en tiempo es: H(0) = 1= 0.07223 e195" —2,5695¢-25! + 1.6418 ® El objetivo es climinar el cero del factor (5 + 2) con el polo asociado a (s+ 1.985) 9.925*2 1 2.6666 | 1.6666 ¥,0)= ogc) a ayaa) 1.9855(s+25)(s+4) 6 s+25 0 44 y lt transformacién al dominio tiempo: ¥ () = 1- 2.6666 e-? + 1.666667" )