Vous êtes sur la page 1sur 34

CCoouurrss ddee RRoobboottiiqquuee

1
1

EENNSSPPSS 33AA MMAASSTTEERR IISSTTII

JJaaccqquueess GGaannggllooffff

PPllaann dduu ccoouurrss

Introduction - vue d'ensemble de la robotique

Fondements théoriques

Positionnement

Rotation / Représentations de la rotation

Attitude / Matrices homogènes

Cinématique

Vitesse d'un solide

Vecteur vitesse de rotation

Mouvement rigide

Torseur cinématique

2
2

PPllaann dduu ccoouurrss

Modélisation d'un robot

Modèle géométrique

Convention de Denavit-Hartenberg

Modèle géométrique direct

Modèle géométrique inverse

Modèle cinématique

Jacobien direct d'un robot

Inversion du Jacobien

Modèle dynamique

3
3

PPllaann dduu ccoouurrss

Commande des robots

Au niveau articulaire

Les actionneurs

Asservissements de bas niveau

Stratégies d'asservissements de position

Génération de trajectoire

Dans l'espace opérationnel

Trajectoires dans l'espace opérationnel

Asservissements en effort

4
4

II InInttrroodduuccttiioonn

1. Définition et historique

2. Différentes catégories de robots

3. Vocabulaire de la robotique

4. Caractérisation des robots

5. Les différents types de robots manipulateurs

6. Utilisation des robots

7. Avenir de la robotique

8. Bibliographie

5
5

11 ffiinniittiioonn eett hhiissttooririqquuee

Étymologie : le mot tchèque robota (travail).

Définition : un robot est un système mécanique poly- articulé mû par des actionneurs et commandé par un calculateur qui est destiné à effectuer une grande variété de tâches.

Historique :

1947 : premier manipulateur électrique téléopéré.

1954 : premier robot programmable.

1961 : apparition d'un robot sur une chaîne de montage de General Motors.

1961 : premier robot avec contrôle en effort.

1963 : utilisation de la vision pour commander un robot.

6
6

22 DDiifffféérerenntteess ccaattééggooririeess ddee rroobboottss

Robots mobiles

Robots sous-marins

Robots volants

Robots humanoïdes

• Robots sous-marins • Robots volants • Robots humanoïdes • Robots manipulateurs : objet de ce

Robots manipulateurs : objet de ce cours.

7
7

33 VVooccaabbuullaaiirree ddee llaa rroobboottiiqquuee

8
8

Actionneur = moteur

Axe = articulation

Corps = segment

Organe terminal

Effecteur = outil

Base

Actionneur = moteur • Axe = articulation • Corps = segment • Organe terminal • Effecteur
Actionneur = moteur • Axe = articulation • Corps = segment • Organe terminal • Effecteur
Actionneur = moteur • Axe = articulation • Corps = segment • Organe terminal • Effecteur
Actionneur = moteur • Axe = articulation • Corps = segment • Organe terminal • Effecteur
Actionneur = moteur • Axe = articulation • Corps = segment • Organe terminal • Effecteur

44 CCaarraaccttééririssaattiioonn ddeess rroobboottss

44 11

DDeessccrriippttiioonn ddee ssaa ggééoommééttrriiee

• Robot = système mécanique poly-articulé : 11 11 – Articulation prismatique : 11 11
• Robot = système mécanique poly-articulé :
11
11
– Articulation prismatique :
11
11
11
22
22
22
22
22
22 11 – Articulation rotoïde : 22 11 22 11 • Caractéristiques géométriques :
22
11
– Articulation rotoïde :
22
11
22
11
• Caractéristiques géométriques :
11 22
11
22

Nombre d'axes (mus par un actionneur).

Architecture (série ou parallèle).

Chaînage des articulations.

Nombre de degrés de liberté.

9
9

44 CCaarraaccttééririssaattiioonn ddeess rroobboottss

44 11

DDeessccrriippttiioonn ddee ssaa ggééoommééttrriiee

10
10

Exemples :

3 axes, série, RRR, 3DL.

3 axes, série, PPP, 3DL.

e e 10 • Exemples : – 3 axes, série, RRR, 3DL. – 3 axes, série,
e e 10 • Exemples : – 3 axes, série, RRR, 3DL. – 3 axes, série,

4 axes, parallèle, RP+RP, 3DL.

e e 10 • Exemples : – 3 axes, série, RRR, 3DL. – 3 axes, série,

44 CCaarraaccttééririssaattiioonn ddeess rroobboottss

44 22

VVoolluummee aacccceessssiibbllee

Volume accessible par l'outil du robot.

Ce volume dépend :

de la géométrie du robot,

de la longueur des segments,

du débattement des articulations (limité par des butées).

11
11

Exemples :

articulations (limité par des butées). 11 • Exemples : RReemm :: ttoouutteess lleess ddiimmeennssiioonnss ddee
articulations (limité par des butées). 11 • Exemples : RReemm :: ttoouutteess lleess ddiimmeennssiioonnss ddee
articulations (limité par des butées). 11 • Exemples : RReemm :: ttoouutteess lleess ddiimmeennssiioonnss ddee
articulations (limité par des butées). 11 • Exemples : RReemm :: ttoouutteess lleess ddiimmeennssiioonnss ddee
articulations (limité par des butées). 11 • Exemples : RReemm :: ttoouutteess lleess ddiimmeennssiioonnss ddee

RReemm :: ttoouutteess lleess ddiimmeennssiioonnss ddee cceess vvoolluummeess ssoonntt pprréécciissééeess

44 CCaarraaccttééririssaattiioonn ddeess rroobboottss

44 33

PPrréécciissiioonn // RRééppééttaabbiilliittéé

Positionnement absolu imprécis (>1 mm):

Erreurs de modèle géométrique,

Erreurs de quantification de la mesure de position,

Flexibilités.

Répétabilité : la répétabilité d'un robot est l'erreur maximale de positionnement répété de l'outil en tout point de son espace de travail.

En général, la répétabilité < 0.1 mm.

12
12

44 CCaarraaccttééririssaattiioonn ddeess rroobboottss

44 44

PPeerrffoorrmmaanncceess ddyynnaammiiqquueess

Vitesse maximale :

Vitesse maximale de translation ou de rotation de chaque axe.

Les constructeurs donnent souvent une vitesse de translation maximale de l'organe terminal.

Accélération maximale :

Est donnée pour chaque axe dans la configuration la plus défavorable (inertie maximale, charge maximale).

Dépend fortement de l'inertie donc de la position du robot.

13
13

44 CCaarraaccttééririssaattiioonn ddeess rroobboottss

44 55

CChhaarrggee uuttiillee

C'est la charge maximale que peut porter le robot sans dégrader la répétabilité et les performances dynamiques.

La charge utile est nettement inférieure à la charge maximale que peut porter le robot qui est directement dépendante des actionneurs.

14
14

44 CCaarraaccttééririssaattiioonn ddeess rroobboottss

44

66

EExxeemmppllee

AABBBB TTMM

a a t t i i o o n n d d e e s s
15
15
a a t t i i o o n n d d e e s s

55 LeLess ddiifffféérerennttss ttyyppeess ddee rroobboottss

55 11

LLeess rroobboottss SSCCAARRAA

16
16

SCARA = Selective Compliance Articulated Robot for Assembly.

Caractéristiques :

Articulated Robot for Assembly. • Caractéristiques : • 3 axes, série, RRP, 3 DDL. • Espace

3 axes, série, RRP, 3 DDL.

Espace de travail cylindrique.

Précis.

Très rapide.

Espace de travail cylindrique. • Précis. • Très rapide. AAddeepptt T T M M SSaannkkyyoo TTMM

AAddeepptt TTMM

SSaannkkyyoo TTMM
SSaannkkyyoo TTMM

Exemples :

55 LeLess ddiifffféérerennttss ttyyppeess ddee rroobboottss

55 22

LLeess rroobboottss ccyylliinnddrriiqquueess

17
17

Caractéristiques :

n n d d r r i i q q u u e e s s

3 axes, série, RPP, 3 DDL.

Espace de travail cylindrique.

Très rapide.

Exemple :

3 axes, série, RPP, 3 DDL. • Espace de travail cylindrique. • Très rapide. • Exemple

SSeeiikkoo TTMM

55 LeLess ddiifffféérerennttss ttyyppeess ddee rroobboottss

55 33

LLeess rroobboottss sspphhéérriiqquueess

18
18
b o o t t s s s s p p h h é é r
b o o t t s s s s p p h h é é r
b o o t t s s s s p p h h é é r
b o o t t s s s s p p h h é é r
b o o t t s s s s p p h h é é r
b o o t t s s s s p p h h é é r
b o o t t s s s s p p h h é é r
b o o t t s s s s p p h h é é r
b o o t t s s s s p p h h é é r
b o o t t s s s s p p h h é é r
b o o t t s s s s p p h h é é r
b o o t t s s s s p p h h é é r
b o o t t s s s s p p h h é é r
b o o t t s s s s p p h h é é r

Caractéristiques :

3 axes, série, RRT, 3 DDL.

Espace de travail sphérique.

Grande charge utile.

Exemple :

série, RRT, 3 DDL. • Espace de travail sphérique. • Grande charge utile. • Exemple :

FFAANNUUCC TTMM

55 LeLess ddiifffféérerennttss ttyyppeess ddee rroobboottss

55 44

LLeess rroobboottss CCaarrttééssiieennss

Caractéristiques :

3 axes 2 à 2, série, PPP, 3 DDL.

Très bonne précision.

Lent.

Exemple :

19
19

TToosshhiibbaa TTMM

⊥ 2 à 2, série, PPP, 3 DDL. • Très bonne précision. • Lent. • Exemple
⊥ 2 à 2, série, PPP, 3 DDL. • Très bonne précision. • Lent. • Exemple

55 LeLess ddiifffféérerennttss ttyyppeess ddee rroobboottss

55 55

LLeess rroobboottss ppaarraallllèèlleess

20
20

Caractéristiques :

Plusieurs chaînes cinématiques en parallèle.

Espace de travail réduit.

Précis (grande rigidité de la structure).

Rapide.

de travail réduit. • Précis (grande rigidité de la structure). • Rapide. • Exemple : CCOOMMAAUU

Exemple :

CCOOMMAAUU TTMM

55 LeLess ddiifffféérerennttss ttyyppeess ddee rroobboottss

55 66

LLeess rroobboottss aanntthhrrooppoommoorrpphhee

Caractéristiques :

Reproduisent la structure d'un bras humain.

6 axes, série, 6R, 6 DDL.

21
21
d'un bras humain. • 6 axes, série, 6R, 6 DDL. 21 • Exemples : • Architecture

Exemples :

Architecture standard :

KKaawwaassaakkii TTMM

bras humain. • 6 axes, série, 6R, 6 DDL. 21 • Exemples : • Architecture standard

55 LeLess ddiifffféérerennttss ttyyppeess ddee rroobboottss

55 66

LLeess rroobboottss aanntthhrrooppoommoorrpphhee

22
22

Architecture à parallélogramme :

o r r p p h h e e 22 • Architecture à parallélogramme : AABBBB

AABBBB TTMM

MMooddèèllee

CChhaarrggee

uuttiillee

RRaayyoonn

dd''aaccttiioonn

MMaassssee

dduu rroobboott

SSNN--IIRRBB

SSNN--IIRRBB

SSNN--IIRRBB

SSNN--IIRRBB

SSéérriiee 11

SSéérriiee 44

SSéérriiee 22

SSéérriiee 66

 

55--66 kkgg

1100--1166 kkgg

4455 kkgg

 

112200 kkgg

11,,4455mm

11,,5555mm

11,,9955mm

22,,88mm

 

222255 kkgg

335500 kkgg

990000 kkgg

22000000 kkgg

66 UUttiilliissaattiioonn ddeess rroobboottss

66 11

TTââcchheess ssiimmpplleess

La grande majorité des robots est utilisée pour des tâches simples et répétitives.

Les robots sont programmés une fois pour toute au cours de la procédure d'apprentissage.

Critères de choix de la solution robotique :

La tâche est assez simple pour être robotisée.

Les critères de qualité sur la tâche sont importants.

Pénibilté de la tâche (peinture, charge lourde, environnement

23
23

hostile,

).

66 UUttiilliissaattiioonn ddeess rroobboottss

66 11

TTââcchheess ssiimmpplleess

Robot soudeurs :

T T â â c c h h e e s s s s i i
24
24

PPaarr ppooiinnttss

T T â â c c h h e e s s s s i i

AA ll''aarrcc

66 UUttiilliissaattiioonn ddeess rroobboottss

66 11

TTââcchheess ssiimmpplleess

Robots de palettisation :

25
25

66 UUttiilliissaattiioonn ddeess rroobboottss

66 11

TTââcchheess ssiimmpplleess

Autres applications :

s s s s i i m m p p l l e e s s
26
26

CChhaarrggeemmeenntt

l e e s s • Autres applications : 26 CChhaarrggeemmeenntt PPoolliissssaaggee P P o o

PPoolliissssaaggee

applications : 26 CChhaarrggeemmeenntt PPoolliissssaaggee P P o o s s i i t t i

PPoossiittiioonnnneemmeenntt

66 UUttiilliissaattiioonn ddeess rroobboottss

66 11

TTââcchheess ssiimmpplleess

27
27

Applications d'avenir :

i i m m p p l l e e s s 27 • Applications d'avenir
i i m m p p l l e e s s 27 • Applications d'avenir

GGéénniiee ggéénnééttiiqquuee

IInndduussttrriiee aaggrroo--aalliimmeennttaaiirree

• Applications d'avenir : GGéénniiee ggéénnééttiiqquuee IInndduussttrriiee aaggrroo--aalliimmeennttaaiirree

66 UUttiilliissaattiioonn ddeess rroobboottss

66 11

TTââcchheess ssiimmpplleess

Statistiques nationales (2003) :

28
28

66 UUttiilliissaattiioonn ddeess rroobboottss

66 11

TTââcchheess ssiimmpplleess

Statistiques internationales (2001) :

29
29

66 UUttiilliissaattiioonn ddeess rroobboottss

66 22

TTââcchheess ccoommpplleexxeess

Robotique de service :

o o m m p p l l e e x x e e s s

RRoobboott ppoommppiissttee

s s • Robotique de service : RRoobboott ppoommppiissttee RRoobboott llaavveeuurr dd''aavviioonn 30 RRoobboott

RRoobboott llaavveeuurr dd''aavviioonn

30
30
RRoobboott llaavveeuurr dd''aavviioonn 30 RRoobboott ggrriimmppeeuurr RRoobboott ddee

RRoobboott ggrriimmppeeuurr

RRoobboott llaavveeuurr dd''aavviioonn 30 RRoobboott ggrriimmppeeuurr RRoobboott ddee ccoonnssttrruuccttiioonn

RRoobboott ddee ccoonnssttrruuccttiioonn

66 UUttiilliissaattiioonn ddeess rroobboottss

66 22

TTââcchheess ccoommpplleexxeess

Robotique médicale :

c o o m m p p l l e e x x e e s

CCoommppuutteerr mmoottiioonn TTMM

31
31
médicale : CCoommppuutteerr mmoottiioonn T T M M 31 IInnttuuiittiivvee ssuurrggiiccaall T T M M

IInnttuuiittiivvee ssuurrggiiccaall TTMM

T M M 31 IInnttuuiittiivvee ssuurrggiiccaall T T M M AAssssiissttaannccee aauuxx ppeerrssoonnnneess

AAssssiissttaannccee

aauuxx

ppeerrssoonnnneess

hhaannddiiccaappééeess

77 AAvveenniirr ddee llaa rroobboottiiqquuee

Stagnation du nombre de robots utilisés pour des tâches simples.

Forte croissance du nombre des robots utilisés pour des tâches complexes :

Robotique de service,

Robotique d'assistance aux manipulations dans la recherche biologique et génétique,

Robotique médicale,

Robotique ludique

32
32

77 AAvveenniirr ddee llaa rroobboottiiqquuee

Statistiques internationales (2003) :

33
33

88 BBiibblliiooggrraapphhiiee

M. W. Spong et M. Vidyasagar, Robot dynamics and control, John Wiley & sons.

John J. Craig, Introduction to robotics - mechanics and control, Addison-Wesley.

C. Canudas de Wit, B. Siciliano et G. Bastin, Theory of robot control, Sringer.

H. Asada et J.-J. E. Slotine, Robot analysis and control, John Wiley & sons.

E. Dombre et W. Khalil, Modélisation et commande des robots, Hermes.

J.-P. Lallemand et S. Zeghloul, Robotique - Aspects fondamentaux, Masson.

34
34