UNIVERSIDAD NACIONAL

SAN LUIS GONZAGA DE ICA

FACULTAD DE INGENIERIA

MECANICA Y ELECTRICA, Y ELECTRONICA

TEMA

PRIMER PARCIAL

DOCENTE

ING. CUCHO

CURSO

INGENIERIA DE CONTROL AUTOMATICO II

PRESENTADO POR:

ESPINOZA CUZCANO ANTHONY

CICLO

VIII-EE2

ICA - PER

2016
1.- Analice la estabilidad de los siguientes sistemas indicados, empleando los
siguientes mtodos: Lugar geomtrico de las races, Diagrama de Bode y diagrama
de Nyquist, de forma analtica y usando matlab.

Lugar Geomtrico de Races

Diagrama en Bode
Diagrama en Nyquist

En Matlab
Lugar Geomtrico de Races

Diagrama en Bode
Diagrama en Nyquist

CONTROL PROPORCIONAL

Con el control proporcional la salida del controlador es diretamente

proporcional a su entrada; la entrada es la seal de error, e, la cual es uma
funcin del tempo. De esta manera
Salida = Kpe

Donde Kp es uma constante llamada ganancia proporcional. La salida del controlador

depende slo de la magnitude del error en el instante en el que se considera. La
funcin de transferncia, Ge(s) para el controlador es, por lo tanto

Ge(s) = Kp

El controlador es, em efecto, slo un amplificador com uma ganancia

constante. Em certo tempo, um error grande produce unaa salida grande
del controlador. La ganancia constante, sin embargo, tende a existir slo
sobre certo rango de errores que se conoce como banda proporcional. Una
grfica de la salida contra el error seria una linea recta con una pendiente
de Kp en la banda proporcional.

Como desventajas:
- La falta de inmunidad al ruido

- La imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen permanente. El

aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que
polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no
influyen , adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.
Diagrama en Matlab
DIAGRAMA DE BLOQUES DE PLANTA Y SU CONTROLADOR
(Controlador Proporcional Integral Derivativo)

Digrama em Matlab
CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO PID

- Un controlador PID es un mecanismo de control

por realimentacin ampliamente usado en sistemas de control industrial.
Este calcula la desviacin o error entre un valor medido y un valor deseado.

- El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el

proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del
error actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es
una prediccin de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la potencia suministrada a un
calentador.

- Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha

considerado que el controlador PID es el controlador ms adecuado.
Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer una accin de control diseado para los
requerimientos del proceso en especfico. La respuesta del controlador
 puede describirse en trminos de la respuesta del control ante un error, el
grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado
de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no
garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

- Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado
tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas.
Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin
derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede
evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

Algunos problemas o desventajas

Un problema que posee el PID es que es lineal.

Principalmente el desempeo de los controladores PID en sistemas no lineales es

variable.

Tambin otro problema comn que posee el PID es, que en la parte derivativa,
el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeas variaciones, hagan que el
cambio a la salida sea muy grande. Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya que
elimina las componentes de alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y un control
derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos. Alternativamente, el control derivativo
puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha prdida de control. Esto es equivalente
a usar un controlador PID como PI solamente
 Cdigos

Diagrama de Bode para 0<=K<64 y Su margen de fase y Ganancia

 Diagrama de Bode para K=64 y Su margen de fase y Ganancia

Diagrama de Bode para 64<K<100 y Su margen de fase y Ganancia

 Diagrama de Bode para K=100 y Su margen de fase y Ganancia

Diagrama de Bode para 100<K<260 y Su margen de fase y Ganancia

 Diagrama de Bode para K=260 y Su margen de fase y Ganancia