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CONTENIDO
I. INTRODUCCION
RESEA HISTORICA
CONCEPTOS BASICOS
o SISTEMAS DE CONTROL
o CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
o SERVOMECANISMO
o INGENIERIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
o MODELOS MATEMATICOS
V. RESPUESTA DE FRECUENCIA
DEFINICION
CARACTERISTICA DE REPUESTA A LA FRECUENCIA
o DIAGRAMA DE BODE
o DIAGRAMA DE NYQUIST
ANALISIS DE LA GRAFICA DE BODE
CONSTRUCCION DE LA GRAFICA DE BODE
o EJEMPLO 1
o EJEMPLO 2
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL
RESEA HISTORICA.
CONCEPTOS BASICOS.
SISTEMAS DE CONTROL.
Elemento de
realimentacin
Elemento de
realimentacin
SERVOMECANISMO.
Seal de + Seal de
Entrada Transductor Servo_ Salida
de Entrada Amplificador
Transductor de
Retroalimentacion
Seal Electrica
Seal Mecanica
SISTEMA LINEAL.
Superposicin.
Si una seal de entrada X1(t) produce una salida Y1 (t) y una seal de
entrada X2(t) produce una salida Y2(t), entonces X1(t)+X2(t) produce una
salida Y1(t)+Y2(t), esto sucede si el sistema cumple con la propiedad de
superposicin.
X1 Y1
Sistema
X2 Y2
Lineal
X3 Y3
Ejemplo:
Sea X(t) = 20+sen 10t
[X(t)] = [20+sen 10t] = [20]+ [sen 10t] = 20/s + 10/[s+(10)]
Homogeneidad.
Ejemplo:
CX1 CY1
Sistema
CX2 CY2
Lineal
CX3 CY3
Matemticamente
n
Y (t ) CiYi (t ) , siendo Ci constante cualquiera.
i 1
d nY n1Y Y d n X n1 X X
an a n 1 n 1
...... a a Y b bn 1 n 1
...... b1 b0 X
t t t t t t
n 1 0 n n
En donde:
Y Yc Y p
soluc. solucin soluc.
general complement aria particular
En ingeniera tendremos,
Y YT Y rp
respuesta respuesta respuesta _ de
del transistoria regimen _ permanente
sistema ( tiende _ a _ cero ) [ depende _ de _ la _ entrada _ X ( t )]
Funcin de Transferencia.
{ y(t )} Y ( s) N ( s)
F ( s) cond. _ inicial 0
{x(t )} X ( s ) D( s )
2t 2 ( 0 )
Lim (100 e ) = lim (100) + lim (e ) = 100 + 1 = 101
t 0 t 0 t 0
DIAGRAMA DE BLOQUES.
Funcin de
Entrada transferencia Salida
G(s)
E(s)
+
R(s) G(S) C(s)
-
+
B(s)
H(s)
+
R(s) E(s)=R(s)C(s)
C(s)
C(s)
C(s)
P(s)
R(s) + + C(s)
G1(s) G2(s)
H(s)
Donde, i (t )
vi(t ) vo(t )
y vo
i(t )d (t )
R C
+
Ei(s) 1/R I(s) I(s) Eo(s)
1/Cs
-
Eo(s) (b)
(a)
+ I(s)
Ei(s) Eo(s)
1/R 1/Cs
C(s)
R(s) R(s) C(s)
G1 G2 G3 = G1G2G3
b) Bloques en paralelo.
+ C(s)
R(s) R(s)
G1 G1G2 C(s)
G2
C ( s) G( s )
= C(s)[1+G(s)H(s)] = G(s)R(s)
R(s) 1 G(s) H (s)
+ +
R(s) C(s) R(s) C (s)
G G
R1(s) 1/G
C(s)=C1(s)R1(s)= R1(s)
GR(s)R1(s)
C(s)=[R(s)(1/G)R1(s)]G=
GR(s)R1(s)
Ms all de un bloque.
+
R(s) +
G C(s) R (s) G C(s)
R1(s) G
C(s)=[R(s)R1(s)]G(s)
R1(s)
C(s)=GR(s)GR1(s)
[R(s)R1(s)]G(s)
C(s)
C(s)
C(s)=GxR(s) C(s)=GxR(s)
Ms all de un bloque.
R(s) R(s)
G C(s) G C(s)
R(s) G
C(s)
G4
+ + + +
2
R(s) C(s)
G1 G2 G3
1 3
- +
H1
H2
G4
+
+ + 2 +
R(s) C(s)
G1 G2 G3
- + 1 3
H1 G2
H2
G4
+
+ + 2 +
R(s) C(s)
G1 G2G3
- + 1 3
H1G2
H2
H2
+
R G1(G4+G2G3)
-------------------
- -1-G1G2H1 C
H2
G1G4+G1G2G3
---------------------
C 1-G1G2H1
--- = --------------------------------- C G1G4+G1G2G3
R 1 + [G1G4+G1G2G3]H2 --- = ------------------------------------------
---------------------- R 1-G1G2H1+[G1G4+G1G2G3]H2
1-G1G2H1
b) FLUJOGRAMA, DIAGRAMA DE FLUJO o GRAFICO DE
FLUJO DE SEALES.
REGLA DE MASON.
Tii
G.T . i 1 , Ganancia total
EJEMPLO:
G4
a b +
+ + +
R(s) d f
G1 G2 G3 C(s)
- + c
e
H1
H2
n
Tii
G.T . i 1
Trayectorias Directas
N=2
T1=G1G2G3
T2=G1G4
Trayectorias de Realimentacin
m=3
l1=-G1G2G3H2
l2=-G1G4H2
l3=G1G2H1
=1+(-1)^mLm=1-L1+L2-L3
L1=l1+l2+l3=-G1G2G3H2-G1G4H2+G1G2H1
L2=L3=0
de donde, =1+G1G2G3H2+G1G4H2-G1G2H1
1=1-L1+L2-L3, L1=L2=L3=0
1=1
2=1-L1+L2-L3, L1=L2=L3=0
2=1
Para determinar la estabilidad de un sistema hay que conocer las siguientes condiciones:
1. Sistema Estable
2. Sistema Inestable
3. Estabilidad Limite o Marginalmente Estable
La condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable es que las races de
la ecuacin caracterstica (Polos del sistema) tengan partes reales negativas, en caso
contrario, esto es que las races de la ecuacin caracterstica tengan por lo menos una
raz con parte reales positivas entonces el sistema ser inestable.
Notas:
No todas las races deben ser positivas, por lo menos una positiva entonces el
sistema ser inestable.
Cuando todas las races son negativas entonces el sistema ser estable.
Criterio de Routh
Criterio de Hurwitz
Criterio de la fraccin continuada
Diagrama de Bode
Diagrama de Nyquist
Mtodo de Lugar races
CRITERIO DE ROUTH.
an s n an 1s n 1 an 2 s n 2 ..... a2 s 2 a1s1 a0 0
H(s)
EJEMPLO:
-
kS 2 4 S k
G ( s )
S 4 2S 3 3
R( s ) G( s)
R( s ) 1 G ( s ) H ( s )
, De donde 1+G(s)H(s)=0 Ec. Caracterstica
Como H(s)=0 1+G(s)=0, ser igual a la ec. caract.
kS 2 4 S k 1 kS 2 4 S k ( S 4 2 S 3 3) ( kS 2 4 S k )
1 0 0 0
S 2S 3
4 3
, 1 S 4 2S 3 3 , S 4 2S 3 3
CONCEPTO.
+
R(s) C(s)
G(s)
H(s)
La razn control o funcin de lazo abierto del sistema se puede escribir como:
C ( s) G( s)
(1)
R( s ) 1 G( s) H ( s)
G( s)
C ( s) * R( s) C (t ) -1 c( s) , Resp. del Sistema
1 G( s) H ( s)
C ( s) E ( s) * G( s) (2)
E ( s )G ( s ) G( s) R( s )
E ( s)
R( s ) 1 G( s) H ( s) 1 G( s) H ( s)
sR ( S )
erp (t ) lim
s 01 G( s) H ( s)
lim [ A]
s( A / s) s 0 A
erp (t ) lim
s 01 G( s) H ( s) lim [1] lim [G( s) H ( s )] 1 lim G( s) H ( s)
s 0 s 0 s 0
b) Entrada Rampa
r(t)
r(t)=At
R(s)=r(t)=A/s^2
s( A / s 2 ) lim [ A]
A
erp (t ) lim s 0
s 0 1 G( s) H ( s) lim [ s ] lim [ sG ( s) H ( s)] lim sG ( s) H ( s )
s 0 s 0 s 0
A
erp (t )
1 Kv
en _ donde, Kv lim sG ( s) H ( s), conste _ de _ velocidad
s 0
c) Entrada Parabolica
r(t)
r(t)=At^2
R(s)=r(t)=2A/s^3
s(2 A / s 3 ) lim [ 2 A]
2A
erp (t ) lim s 0
s 0 1 G ( s ) H ( s ) 2 2
lim [ s ] lim [ s G ( s ) H ( s )] 2
lim s G ( s ) H ( s )
s 0 s 0 s 0
2A
erp (t ) , donde _ Ka lim s 2G ( s ) H ( s ), _ const _ de _ acel.
Ka s 0
TIPOS DE SISTEMAS:
n n
k (s Zi ) k (1 i s )
N ( s) i 1 i 1
G(s) H (s)
D( s) m m
s n
( s pi ) s n
(1 i s )
i 1 i 1
en donde:
n n
k (s Zi ) k (1 i s )
G (s) H (s) i 1 i 1
m m
s 0 ( s pi ) (1 i s )
i 1 i 1
de donde:
n n
k (0 Z i ) k Zi
Kp lim [G ( s ) H ( s )] lim i 1 i 1 K0
s 0 s 0 m m
(0 pi ) pi
i 1 i 1
A
rp (t ) , _ Error _ en _ reg _ permanente
1 K0
K v lim [ sG ( s) H ( s)] lim [ s]x lim [G ( s) H ( s)] 0 xK p 0
s 0 s 0 s 0
A A
rp (t )
Kv 0
Kv lim [ s 2G( s) H ( s)] lim [ s 2 ]x lim [G( s) H ( s)] 0 xK p 0
s 0 s 0 s 0
2A 2A
rp (t )
Ka 0
de donde:
n=1
n n
k ( s Z i ) k Zi k0
Kp lim[G ( s) H ( s)] lim m
i 1
i 1
m
s 0 s 0 0
s ( s pi )
1
0 x pi
i 1 i 1
A
rp (t ) 0
1 oo
n
sk ( s zi )
K v lim[ sG( s ) H ( s )] lim i 1
m
k0
s 0 s 0
s ( s pi )
i 1
A A
rp (t ) valor _ finito
Kv k0
n
s 2k ( s Zi )
K a lim[ s 2G ( s ) H ( s )] lim m
i 1
0 xk0 0
s 0 s 0
s ( s pi )
i 1
2A 2A
rp (t )
Ka 0
c) Sistema tipo 2.
de donde:
n=2
n n
k ( s Z i ) k Zi k0
Kp lim[G ( s) H ( s)] lim m
i 1
i 1
m
s 0 s 0 0
s ( s pi )
1
0 x pi
i 1 i 1
A
rp (t ) 0
1 oo
n n
sk ( s Z i ) k Zi k0
Kv lim[ sG( s) H ( s)] lim m
i 1
i 1
m
s 0 s 0 0
s ( s pi )
2
0 x pi
i 1 i 1
A A
rp (t ) 0
Kv oo
n
s k ( s Zi )
2
K a lim[ s G ( s ) H ( s )] lim
2 i 1
m k0
s 0 s 0
s 2
(s p )
i 1
i
2A 2A
rp (t ) valor _ finito
Ka k0
TABLA DE ERRORES
Tipo de Constante de Error Error para
Sistema escaln Rampa Parbola
Kp Kv Ka A/s A/s 2A/s
0 Ko 0 0 A/(1+Ko)
1 Ko 0 0 A/Ko
2 Ko 0 0 2A/Ko
3 0 0 0
x(t)
0 y(t)
1 2 3
VI. RESPUESTA A LA FRECUENCIA.
R(t) C(t)
Sistema
A sen wt B sen wt
r (t ) R0 j ( wt R ) R0 [cos(wt R ) jsen( wt R )]
c(t ) C0 j ( wt c ) C0 jwt x jC C
j ( wt R )
jwt j R
0 j ( c R ) , C R
r (t ) R0 R0 x R0
c(t ) C0 j
x ,
r (t ) R0
C
En donde 0 Re lacion _ de _ amplitud, _ C R Angulo _ de _ fase
R0
Le aplicamos una seal de entrada r(t ) R0 jwt y una seal de salida c(t ) C0 j ( wt ) ,
entonces tendremos:
C0 j ( wt ) [an ( jw)n an 1 ( jw)n 1 ... a1 ( jw) a0 ] [bn ( jw)n bn 1 ( jw)n 1 ... b1 ( jw) b0 ]R0 jwt
c(t )
F ( s) F ( jw) s jw
r (t )
F ( jw) Re ( w) jI m ( w) F ( w) F ( jw)
w w
Nota: El eje de (w) es logartmico y el eje de () y Co/Ro es aritmtico.
jIm
Re
2) Dcada. Cuando la relacin de w2/w1 es igual a 10, decimos que hay una
dcada.
Ejemplo:
a) De w1=20 a w2=200, decimos que hay una dcada por ser w2/w1=200/20=10.
b) De w=5 a w2=5000, tenemos que w2/w1=5000/5=1000=10, entonces decimos
que hay tres dcadas (5-50-500-5000).
Q
kb (1 jw i )
F ( jw) i 1
2
M
2
R
jw
( jw) (1 jw m ) [1 k
n
jw ]
m 1 k 1 wmk wmk
Q
20 log F ( jw) 20 log k b 20 log(1 jw i ) 20 log jwn
i 1
M R
20 log(1 jw m ) 20 log1 ( w2mkk ) jw ( wjwmk ) 2
m 1 i 1
Y el diagrama de bode puede determinarse sumando las graficas debida a cada factor
individual. Adems la grafica del ngulo de fase separada se obtiene como:
Q M R
( w ) tg 1 ( w i ) N ( 90 ) tg 1 ( w m ) tg 1
o
2 k wmk w
2
wmk w
i 1 m 1 k 1
Que es simplemente la suma de los ngulos de fases debido a cada factor individual de
la funcin de transferencia.
1) Factor Constante Kb
2) Polos (o ceros) en el origen (jw)
3) Polos (o ceros) en el eje real (1+jw)
4) Polos (o ceros) complejos conjugados 1 ( w2m ) jw ( wjwm )2
wm frecuencia _ natural
Coeficiente _ de _ amortiguamiento
20 Log Kb
Kb<0
Para Kb>0
0 w 0 w
0.1 0.1
2. F jw jw
20 log F( jw) 20 log jw 20 log w90o 20 log w
w 0.1 1 10 100 1000
20 Log w -20 0 20 40 60
3. F jw (1 jw )
F( j ) (1 jw ) 12 2 (12 2 )1/ 2
1, 10log(1) 0
N
F( j ) (1 jw ) N / 2 12 2 (12 2 ) N / 2 =
20 log F( jw) 20 log (12 w 2 ) N / 2 20xN / 2 log(1 2 ) 10N log 1 2
De donde:
EJEMPLO 1:
10s ( s 10)
F (s)
( s / 30 1)(s / 80 1) 2
EJEMPLO 2:
Apartir de la funcin de transferencia dada a continuacin, construya las resultantes de
las graficas de Bode.
5s ( s 20)
F ( s)
( s / 3 1)(s / 80 1) 2
100 jw( jw / 20 1)
tenemos, F ( jw)
( jw / 3 1)( jw / 80 1) 2
F ( jw) 100 jw1 ( jw / 20 1)1 ( jw / 3 1)1 ( jw / 80 1)2
GRAFICA DE MAGNITUD
GRAFICA DEL ANGULO DE FASE
PRACTICA:
I. CAP. 1 (Introduccin).
R + + - + C
G1 G2 G3 G4
- -
H1 H2
H3
+ +
-
R C
+
G1 G2 G3
- -
H2
H1
G4
+
R + + C
+
G1 G2 G3 G5
- - -
H2 H2
+
R + + C
+
G1 G2 G3
-
+
R2 R3
R1 + + + + - C
+
G1 G3
- -
H2
+
H1
R4
R1 + - + + + C
+
G1 G2 G3
- -
H2
H1
7.- Convierta en flujograma los diagramas de bloques dados en los ejercicios 2,3 y
4, y obtenga la ganancia total (GT), en cada uno de los diagramas convertidos en
flujograma.
III. ESTABILIDAD.
Utilizando el criterio de Routh determine la Estabilidad o rango de Estabilidad de
los siguientes sistemas:
S 5 4 S 4 2 S 2 S 1 10 0
1.
S 4 S 3 12 S 2 12 S 1 1 0
2.
2 S 5 6 S 4 3S 3 9 S 2 12 S 1 15 0
3.
4. +
R(s)
a) 1/s 1/[(s+5)(s+15)(s+20)] C(s)
(s+20)
b) +
k(s+3)/s(s+1)(s+6)
R(s) C(s)
+
c)
R(s) k 1/(s+3)(s+4) C(s)
1/s
x(t)
0 y(t)
1 2 3
V. DIAGRAMA DE BODE.
Apartir de las funciones de transferencias dada a continuacin construya las graficas de
bode.
0.25( jw 40)
F ( jw)
jw2 ( jw / 60 1)( jw / 50 1)
jw( jw / 20 1)
F ( jw)
( jw / 30 1) 2 ( jw / 70 1)
10(0.5 jw 1)
F ( jw)
jw(0.125 jw 1) 2 (0.025 jw 1)
10 jw( jw 7)
F ( jw)
( jw 3)(0.0125 jw 1)