Modelado Matematico

MODELADO MATEMTICO
de los Sistemas Mecnicos, Electricos

y Electromecnicos
Alex S. Poznyak
2 de mayo de 2005
ii
ndice general
Prefacio XIII
Notacin XVII
Introduccin XXI
1. Cinemtica de un Punto 1
1.1. Productos de Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Producto interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2. Producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3. Los triples productos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2. Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1. Diferentes coordenadas posibles . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.2. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3. Relacin de coordenadas generalizadas con cartesianas 9
1.2.4. Coeficientes de Lam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3. Cinemtica en Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . 11
1.3.1. Velocidad en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . 12
1.3.2. Aceleracin en coordenadas generalizadas . . . . . . . . 13
1.4. Ejemplos y Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5. Aceleraciones Normal y Tangencial . . . . . . . . . . . . . . . 26
2. Cinemtica del Cuerpo Rgido 33

2.1. Velocidad Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2. Movimientos Complejos para el Cuerpo Rgido . . . . . . . . . 41
2.3. Movimiento Complejo para un Punto . . . . . . . . . . . . . . 44
2.5. Cinemtica de Rotacin de un Cuerpo Rgido . . . . . . . . . 60
2.5.1. Rotaciones finitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.5.2. Matriz de Rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
iii
iv NDICE GENERAL
2.5.3. Composicin de Rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . 69

2.5.4. Rotaciones y Cuaterniones Reales . . . . . . . . . . . . 73
3. Dinmica 85
3.1. Tres Conceptos Fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.2. Axiomas o Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.3. Trabajo y Fuerzas Potenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.4. Virial del Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.5. Propiedades del Centro Inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.7. Movimientos con Friccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4. Sistemas no Inerciales y de Masa Variable 125

4.1. Sistemas no Inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.1.1. Segunda Ley de Newton respecto de un Sistema Relativo 126
4.1.2. Teorema de Resal en un Sistema Relativo . . . . . . . . 128
4.1.3. Energa Cintica y Trabajo en un Sistema Relativo . . 131
4.1.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.2. Dinmica de Sistemas con Masa Variable . . . . . . . . . . . . 136
5. Ecuaciones Dinmicas de Euler 147

5.1. Tensor de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.2. Energa Cintica y Momento del Impulso . . . . . . . . . . . . 150
5.3. Consideraciones Sobre el Tensor de Inercia . . . . . . . . . . . 151
5.5. Ecuaciones Dinmicas de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
5.5.1. Casos Especiales de las Ecuaciones de Euler . . . . . . 170
6. Ecuaciones Dinmicas de Lagrange 181

6.1. Conexiones Mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.2. Fuerzas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.3. Ecuaciones Dinmicas de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.4. Ecuaciones de Lagrange en Forma de Cauchy . . . . . . . . . . 198
6.5. Modelos Elctricos y Electromecnicos . . . . . . . . . . . . . 201
6.5.1. Algunas Relaciones Fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.5.2. Tabla de Analogas Electromecnicas . . . . . . . . . . 204
7. Equilibrio y Estabilidad 213

7.1. Definicin de Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
7.2. Equilibrios en Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . 215
NDICE GENERAL v
7.3. Estabilidad de Equilibrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222

7.3.1. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
7.4. Equilibrios Inestables en Sistemas Conservativos . . . . . . . . 227
8. Anlisis de Vibraciones 235

8.1. Aproximacin de la Ecuacin de Lagrange . . . . . . . . . . . 235
8.2. Vibraciones en Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . 239
8.2.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9. Sistemas Lineales de 2o. Orden 259

9.1. El sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
9.2. Respuesta en Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
9.2.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
9.3. Estabilidad Asinttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
9.3.1. Criterio Geomtrico para Estabilidad Asinttica . . . . 279
10.Formalismo de Hamilton 291

10.1. La Funcin de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.2. La Forma Cannica de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 297
10.3. Primeras Integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
10.3.1. Algunas Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
10.3.2. Primeras Integrales por Inspeccin . . . . . . . . . . . 311
11.Ecuacin de Hamilton-Jacobi 317

11.1. Transformaciones Cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
11.2. El esquema del mtodo de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . 318
11.3. Accin de Hamilton y su Variacin . . . . . . . . . . . . . . . 319
11.4. Invariantes Integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
11.5. S -criterio de Canonidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
11.6. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
11.7. Integral Completa de la Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . 332
12.Algunos Modelos Electromecnicos 341

12.1. Manipulador Cilndrico (2- AP y 1- G) . . . . . . . . . . . . . 341
12.2. Robot Manipulador Rectangular (Cartesiano) . . . . . . . . . 345
12.3. Robot Manipulador Tipo Andamio . . . . . . . . . . . . . . . 349
12.4. Robot Manipulador Esfrico (Polar) . . . . . . . . . . . . . . . 355
12.5. Robot Manipulador Articulado . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
12.6. Manipulador PUMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
12.7. Manipulador Cincinnati Milacron T 3 . . . . . . . . . . . . . . 378
vi NDICE GENERAL
12.8. Motor CD, Tren de Engranaje y Carga . . . . . . . . . . . . . 391

12.9. Robot Manipulador Stanford/JPL . . . . . . . . . . . . . . . . 394
12.10.Manipulador UNIMATE - 2000 . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
12.11.Robot Manipulador con Base Giratoria . . . . . . . . . . . . 409
12.12.Robot Cilindrico con Resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
12.13.Manipulador no Ordinario con Amortiguador . . . . . . . . . 416
12.14.Manipulador Planar de Dos Articulaciones . . . . . . . . . . . 425
12.15.Grua Giratoria Tipo Doble Manivela . . . . . . . . . . . . . . 431
12.16.Robot Manipulador Cilindrico . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
12.17.Brazo-Manipulador con Resortes . . . . . . . . . . . . . . . . 443
12.18.Robot Articulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
12.19.Robot-Maker 110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
12.20.Manipulador Sobre una Plataforma
Horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
12.21.Manipulador Planar de Dos Brazos . . . . . . . . . . . . . . . 491
12.22.Manipulador con Tres Grados de Libertad . . . . . . . . . . . 501
12.23.Modelo de un motor de corriente directa . . . . . . . . . . . . 505
12.24.Convertidor tipo Buck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
12.25.Convertidor tipo Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
12.26.Motor de induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
ndice de figuras
1.1. Componente de un vector en la direccin de otro. . . . . . . . 2

1.2. Producto vectorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Sistema ortonormal derecho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4. Representaciones vectoriales cartesiana, cilndrica y esfrica y
su relacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5. Representacin de un punto en coordenadas cilndricas. . . . . 16
1.6. Representacin de un punto en coordenadas esfricas. . . . . . 18
1.7. Anillo con velocidad de magnitud constante. . . . . . . . . . . 20
1.8. Trayectoria de una partcula en un sistema cartesiano. . . . . . 21
1.9. Partcula sobre una trayectoria elptica. . . . . . . . . . . . . . 24
1.10. Vectores normal y tangencial a la trayectoria. . . . . . . . . . 26
1.11. Velocidades, radios y centros de curvatura en dos instantes dis-
tintos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.12. Detalle de la figura anterior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.13. Composicin del vector aceleracin. . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.1. Cuerpo rgido con un pivote. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.2. Cuerpo rgido con pivote O y un sistema coordenado fijo al slido. 35
2.3. Rotaciones con pivote comn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4. Cilindro sujeto a dos rotaciones paralelas. . . . . . . . . . . . . 38
2.5. Rotaciones del cilindro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6. Rotaciones en planos oblicuos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.7. Un cuerpo rgido y sus referencias absoluta y relativa. . . . . . 41
2.8. Cono slido rotando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.9. Diagrama de velocidades angulares. . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.10. Un punto y sus referencias absoluta y relativa. . . . . . . . . . 45
2.11. Partcula que se desliza sobre una barra oscilante. . . . . . . . 48
2.12. Cilindro sujeto a dos rotaciones con pivote comn. . . . . . . . 51
2.13. Disco rodando con velocidad v constante. . . . . . . . . . . . . 52
2.14. Aceleraciones en algunos puntos del disco. . . . . . . . . . . . 54
vii
viii NDICE DE FIGURAS
2.15. Disco rodando con velocidad de magnitud constante sobre una

superficie circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.16. Tren de engranes rotando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.17. Tren de dos engranes con rotacin acelerada. . . . . . . . . . . 60
3.1. Un conjunto de puntos materiales referidos a un sistema coor-

denado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.2. Relacin entre el polo A y el origen O. . . . . . . . . . . . . . 87
3.3. Relacin entre una fuerza y el desplazamiento elemental. . . . 91
3.4. Relacin entre el sistema absoluto y el auxiliar para el clculo
de la energa cintica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.5. Cuerpo plano rotando en su plano respecto del pivote O. . . . 101
3.6. Cadena rgida rodando con velocidad constante. . . . . . . . . 103
3.7. Disco rodando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.8. Algunos cuerpos de geometra sencilla para el clculo de su mo-
mento de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.9. Slido rotando alrededor de un eje que no pasa por su centro
inercial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.10. Diagrama de distancias a los ejes OO0 y AA0 de un punto i S. 110
3.11. Cilindro slido girando sobre un eje transversal. . . . . . . . . 111
3.12. Centro de velocidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.13. Biela en movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.14. Barra articulada a punto de caer. . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.15. Barra cayendo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.16. Vectores vD y , DB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.17. Barra desprendindose del piso. . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.18. Conjunto de barras articuladas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.19. Mitad izquierda de la estructura de barras articuladas. . . . . 119
3.20. Cuerpo sujeto a friccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.21. Cuerpo sobre un plano inclinado. . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.22. Esfera sobre un plano inclinado. . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.1. Cuerpo sobre un plano inclinado acelerado. . . . . . . . . . . . 127

4.2. Esfera contra un escaln. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.3. Aro en rotacin con un pequeo anillo. . . . . . . . . . . . . . 133
4.4. Serie acelerada de baras articuladas. . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.5. Diagrama de fuerzas sobre una barra. . . . . . . . . . . . . . . 135
4.6. Tanque con desage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.7. Cohete desprendiendo masa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4.8. Cohete con n tanques de combustible. . . . . . . . . . . . . . . 139
NDICE DE FIGURAS ix
4.9. Cilindro impulsado por la fuga tangencial de su contenido. . . 141

4.10. Cadena con un extremo cayendo. . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.1. Cuerpo slido y un eje genrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

5.2. Cubo de lado a y sistema de referencia. . . . . . . . . . . . . . 156
5.3. Un elemento diferencial de masa y su posicin respecto del eje x.157
5.4. Cilindro y sistema de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.5. Cono slido y cilindro hueco referenciados a sendos sistemas
coordenados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
5.6. Relacin entre el radio del disco elemental y su altura w. . . 160
5.7. Disco elemental de radio y altura dz. . . . . . . . . . . . . . 160
5.8. Cilindro slido girando oblicuamente. . . . . . . . . . . . . . . 163
5.9. Pndulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.10. Cilindro slido en rotacin excntrica. . . . . . . . . . . . . . . 165
5.11. Disco en rotacin excntrica y oblicua. . . . . . . . . . . . . . 167
5.12. Disco sometido a dos rotaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.13. Giroscopio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
5.14. Disco rotando excntricamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5.15. Slido rotando alrededor de una direccin cualquiera. . . . . . 178
5.16. Cilindro slido rotando alrededor de una direccin cualquiera. 179
6.1. Pndulo simple de brazo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

6.2. Pndulo simple de brazo extensible. . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.3. Disco rodando sin deslizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.4. Punto movindose con velocidad de magnitud constante. . . . 183
6.5. Disco con movimiento sobre el plano x y. . . . . . . . . . . . 184
6.6. Pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.7. Disco en movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.8. Pndulo de brazo elstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.9. Pndulo en un bloque que desliza sin friccin sobre una super-
ficie horizontal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.10. Sistema mecnico de dos masas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.11. Circuito elctrico en serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.12. Circuito elctrico en paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.13. Circuito de dos lazos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6.14. Transformador elctrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
6.15. Circuito de transformador y capacitancia variable. . . . . . . . 208
6.16. Sistema electromecnico de capacitor variable. . . . . . . . . . 209
6.17. Sistema electromecnico de inductancia variable. . . . . . . . . 211
x NDICE DE FIGURAS
7.1. Capacitor cuyas placas estn sujetas por resortes. . . . . . . . 216

7.2. Serie de masas conectadas por resortes. . . . . . . . . . . . . . 218
7.3. Concepto de estabilidad local de un equilibrio.. . . . . . . . . . 222
7.4. Oscilador lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
7.5. Sistema potencial electromecnico. . . . . . . . . . . . . . . . 230
7.6. Anillos deslizantes sobre barras girando. . . . . . . . . . . . . 232
8.1. Tres masas unidas por resortes en dinmica circular. . . . . . . 244

8.2. Tres masas unidas por resortes con dinmica sobre una recta. . 247
8.3. Cuatro masas unidas por resortes con dinmica lineal restringida.249
8.4. Tres pndulos idnticos sujetos por resortes. . . . . . . . . . . 251
8.5. Circuito LC de 4 lazos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
9.1. Sistema entrada-salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262

9.2. Godgrafo de H23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
9.3. Diagrama de amplitud caracterstica de H23 . . . . . . . . . . . 264
9.4. Diagrama de fase de H23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
9.5. Circuito elctrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
9.6. Sistema de retardo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
9.7. Godgrafo de ej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
9.8. Sistema mecnico con friccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
9.9. Circuito elctrico con elementos variables. . . . . . . . . . . . 270
9.10. Concepto de estabilidad asinttica. . . . . . . . . . . . . . . . 273
9.11. Grfica de la funcin || = 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
9.12. Grficas de las funciones 3 < y < 1. . . . . . . . . . . 279
9.13. Godgrafo de p (j) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
9.14. Detalle del godgrafo de p (j) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
9.15. Godgrafo de p (j) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
9.16. Godgrafo de p (j) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
9.17. Godgrafo de p (j) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
9.18. Godgrafo de p (j) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
9.19. Godogrfo de p (j) para k < 3. . . . . . . . . . . . . . . . . 286
9.20. Godgrafo de p (j) para k = 3. . . . . . . . . . . . . . . . . 287
9.21. Godgrafo de p (j) para 3 < k < 1. . . . . . . . . . . . . . 288
9.22. Godgrafo de p (j) para k = 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
9.23. Godgrafo de p (j) para k > 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
10.1. Pndulo con brazo de masa no despreciable. . . . . . . . . . . 295
12.1. Manipulador cilndrico con dos articulaciones prismticas y una

articulacin giratoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
NDICE DE FIGURAS xi
12.2. Robot manipulador rectangular (cartesiano). . . . . . . . . . . 346

12.3. Robot manipulador tipo Andamio. . . . . . . . . . . . . . . . 350
12.4. Robot manipulador esfrico (polar). . . . . . . . . . . . . . . . 355
12.5. Robot manipulador articulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
12.6. Manipulador programable universal para ensamble (PUMA). . 368
12.7. Manipulador incinnati Milacron T3 . . . . . . . . . . . . . . 378
12.8. Motor CD, tren de engranaje y carga. . . . . . . . . . . . . . . 391
12.9. El manipulador Stanford/JLP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
12.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
12.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
12.12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
12.13.Manipulador planar con amortiguador y resorte. . . . . . . . . 417
12.14.Manipulador planar de dos articulaciones. . . . . . . . . . . . 425
12.15.Robot rank-Turn"(Grua giratoria) manipulador. . . . . . . . 431
12.16.Robot manipulador cilindrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
12.17.Brazomanipulador con resortes. . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
12.18.Robot articulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
12.19.Robot-Maker 110". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
12.20.Manipulador sobre una plataforma horizontal. . . . . . . . . . 486
12.21.Manipulador planar de dos brazos. . . . . . . . . . . . . . . . 491
12.22.Manipulador con tres grados de libertad. . . . . . . . . . . . . 502
12.23.Motor de CD con carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
12.24.Convertidor CD-CD tipo "Buck". . . . . . . . . . . . . . . . . 507
12.25.Convertidor CD-CD tipo "Boost". . . . . . . . . . . . . . . . . 509
12.26.Modelo de un motor de induccion. . . . . . . . . . . . . . . . . 511
xii NDICE DE FIGURAS
Prefacio
Una teora es lo mas impresionante,

lo mas simple son sus premisas,
lo mas distinguible son las cosas que conecta,
y lo mas amplio es su rango de aplicabilidad.
Albert Einstein
Existen dos formas de ensear algn tpico de la ciencia moderna, a saber,
1. la forma terica sistemtica, y
2. la aplicacin - forma orientada.
La primera significa una presentacin sistemtica del material gobernada por

el deseo de perfeccin (desde un punto de vista matemtico) y plenitud de los
resultados presentados. En contraste a la primera, la segunda comienza a partir
de la cuestin ual es la ms importante aplicacin del tpico considerado"?
y entonces trata de responder la cuestin tan pronto como es posible y no
discurre en todo lo bueno y posiblemente interesante del camino adyacente.
El presente libro esta basado en ambos mtodos dando los fundamentos pre-
cisos y matemticos de la mecnica como una ciencia natural complementados
por varios ejemplos prcticos que ilustran las enunciaciones bsicas que es-
tn bajo consideracin. El lector siente que la teora esta siendo desarrollada,
no solamente por si misma, sino por la solucin efectiva de problemas con-
cretos. Este curso aborda diferentes clases de modelos mecnicos, elctricos,
electromecnicos proporcionando el anlisis profundo de cada uno incluyendo
los correspondientes clculos numricos.
Este libro esta dirigido a estudiantes por graduarse, pero bsicamente a es-
tudiantes graduados (Maestra y Doctorado) de las facultades de ingeniera
xiii
xiv Prefacio
elctrica, mecnica y control quienes deseen aprender ms de como la elegante

teora de Mecnica Analtica resuelve diferentes problemas que se presentan
en nuestro mundo real.
El material presentado esta basado en los ms de 25 aos de experiencia en-

seando del autor inicialmente en Rusia (Instituto Tcnico de Fsica de Mosc,
Ctedra de Mecnica y Procesos Controlados durante 1979 - 1993) y despus
en Mxico (Centro de Investigacin y Estudios Avanzados del IPN, Depar-
tamento Control Automtico, Ciudad de Mxico durante 1993 - 2004). Los
conceptos fundamentales de este curso fueron creados por cientficos mundial-
mente conocidos como F.R. Gantmacher, M.A. Aizerman, E.S. Pyatnickii y
posteriormente desarrollados por I.P. Devyaterikov, G.N. Yakovenko, N.M.
Truhan y Yu.I. Khanukaev.
Al autor le gustara expresar su amplio agradecimiento a sus colegas de la

Ctedra de Mecnica y Procesos Controlados (Instituto Tcnico de Fsica de
Mosc, Rusia) y a sus estudiantes de doctorado mexicanos (ahora doctores)
J. Medel, J. Correa-Martnez, Daishi Murano, F. Bejarano y M. Jimnez por
su amable colaboracin y ayuda en la creacin de este manuscrito.
Alex S. Poznyak
Mxico, Avandaro, Diciembre , 2005.
Prefacio xv
A Rusia, mi tierra natal con amor.

xvi Prefacio
Notacin
Escalares
Los escalares son los elementos de los campos real (<) o complejo (C) y se
denotan por letras minsculas en itlica, por ejemplo a, b.
Dado el escalar a, |a| representa su valor absoluto si a < y su mdulo si a

C.
Vectores
Los vectores son denotados con letras en negrita, por ejemplo a, K.
Los vectores unitarios en las direcciones coordenadas cartesianas x, y, z se

representan respectivamente por i, j, k.
Dado el vector a, su magnitud es denotada por a, o bien, |a| .
ha, bi denota al producto interno de los vectores a y b.
[a, b] denota al producto vectorial de los vectores a y b.
d
a, b denota al ngulo menor entre los vectores a y b.
akb indica que los vectores a y b son paralelos.
ab indica que los vectores a y b son ortogonales.
AB denota al segmento dirigido con origen y extremo en los puntos A y B,

respectivamente.
g denota al vector aceleracin de la gravedad
xvii
xviii Notacin
Matrices
Las matrices se representan con letras maysculas en itlica, por ejemplo
A, B.
Dada la matriz cuadrada A, su determinante se denota kAk y su traza por
tr A.
Dada la matriz A, su traspuesta se representa por AT = kaji k .
Ker (A) denota el Kernel de la matriz A, i.e.,
Ker (A) = {x : Ax = 0}
Funciones
Para representar a las funciones se usan las letras segn el tipo a que pertenece
el valor de la funcin, por ejemplo
f1 : < < f2 : <n <
g1 : < <n g2 : <n <m
nm
A1 : < < A2 : <3 <nm
donde n, m son nmeros enteros positivos.
Derivadas

a indican la primera y segunda derivadas temporales del vector a.
a,
Para la funcin real f (r) : <n < se usan las siguientes notaciones:
Primera derivada
f f f f
=
r r1 r2 rn
Gradiente T
f
r f =
r

2f 2f 2f

r1 r1 r1 r2 r1 rn
2f 2f 2f
2
Segunda derivada rf2 = r f =
2
r2 r1 r2 r2 r2 rn

.. .. ... ..
. . .
2f 2f 2f

rn r1 rn r2 rn rn
Notacin xix
La derivada de la funcin vectorial g (r) : <n <m est dada por

g1 g1 g1

r1 r2 rn
g
g2 g2 g2

=
r r1 r2 rn
gm gm gm

r1 r2 rn
Cuaternin
X
3
:= 0 + j ij = 0 +
j=1
Producto de dos cuaternines:
:= 0 0 h, i + 0 + 0 + [, ]
donde
:= 0 +
:= 0 +
xx Notacin
Introduccin
Varios buenos libros dedicados a modelos mecnicos, elctricos y electromecni-

cos son bien conocidos dentro de la rea de las ciencias tecnolgicas. Entre el-
los podemos citar (Bartlett 1975), (Goldstein 1980), (Barger & Olsson 1973),
(Gantmakher 1970), (Kwatny & Blankenship 2000), (Burghes & Downs 1975),
(Lawden 1974), (Fowles 1986), (Arnold 1989), (Arya 1998).
Este libro difiere de los libros antes mencionados en diferentes aspectos. Man-
teniendo la precisa y rigurosa forma de explicacin matemtica, este libro
esta orientado bsicamente a lectores del rea de ingeniera. Los modelos mas
tratados de sistemas prcticos son considerados en detalle.
Una discusin del contenido del libro es presentada a continuacin.
El estudio de la cinemtica de un punto tiene en el capitulo uno como finalidad

la obtencin de las expresiones que describen el comportamiento temporal
de su posicin, velocidad y aceleracin. En este captulo se introducen los
conceptos bsicos necesarios y se muestra cmo se deducen dichas expresiones.
Un aspecto fundamental del tema es el concerniente al sistema de coordenadas
empleado, pues las expresiones matemticas obtenidas dependen de ste. En
vista de que el sistema ms natural y por ende el empleado es el cartesiano, se
definen las coordenadas generalizadas en base a este sistema, y se obtienen las
relaciones que permiten la transformacin de las cantidades cinemticas entre
distintos tipos de coordenadas.
En el captulo dos se introduce el concepto de cuerpo rgido y se obtienen

expresiones bastante generales para la descripcin de la cinemtica de este
ente mecnico. Una herramienta fundamental para el estudio de la cinemtica
del cuerpo rgido es el teorema de Euler, con el cual aparecen conceptos im-
portantsimos como velocidad y aceleracin angulares, los cuales permiten el
clculo de la velocidad y aceleracin de los puntos del cuerpo. En particular
el mtodo puede extenderse al caso del movimiento de un punto en presencia
xxi
xxii Introduccin
de un sistema coordenado relativo mvil, tema que se aborda en la seccin

final. La descripcin de las rotaciones usando cuaterniones como coordinadas
generalizadas esta tambin considerando.
La motivacin del capitulo cuatro es el estudio de la relacin existente entre las

cantidades cinemticas de un sistema de puntos y las causas que las originan, es
decir las fuerzas. Este estudio lleva a la introduccin de importantes conceptos,
como son energa cintica, impulso, momento del impulso, momento de una
fuerza, etc., los cuales van a permitir obtener resultados muy importantes.
Las relaciones obtenidas en los captulos previos estn basadas en la consid-

eracin de que el sistema absoluto de referencia no est acelerado. Sistemas en
que se cumple esta condicin son llamados inerciales. En el captulo cinco se
analiza la dinmica de los sistemas no inerciales, es decir, sistemas cuya ref-
erencia absoluta sufre una aceleracin. Otra consideracin hecha previamente
es en relacin con la masa, sta se ha supuesto constante. El tratamiento de
algunos casos en que la masa es variable es el otro aspecto de este captulo.
La Segunda Ley de Newton y las ecuaciones dinmicas de Euler son el formal-

ismo que permite obtener las ecuaciones de movimiento en sistemas mecni-
cos, sin embargo generalmente su aplicacin se complica si la geometra del
movimiento no es simple y/o por la presencia de restricciones a ste. Las ecua-
ciones de Lagrange, cuyo estudio se aborda en este captulo, resultan una
herramienta imprescindible para estos casos, pues incluyen de manera nat-
ural las restricciones, adems de que se basan en el concepto de coordenadas
generalizadas, las cuales permiten describir la dinmica en trminos de las
variables asociadas con los grados de libertad del sistema. Esta particularidad
hace tambin posible aplicar el mismo formalismo a sistemas elctricos e inclu-
sive electromecnicos. Parte fundamental de las ecuaciones de Lagrange son
las fuerzas generalizadas, stas se definen en el capitulo seis y caracterizan con
antelacin a la obtencin de dichas ecuaciones.
En los sistemas dinmicos en general y en los mecnicos en particular, la de-

terminacin de las posiciones de equilibrio y su calidad de estabilidad son
problemas tradicionales de fundamental importancia, que a la fecha han sido
parcialmente resueltas. En el captulo siete, con el apoyo de los conceptos y
resultados estudiados hasta este punto, como son las coordenadas y las fuerzas
generalizadas, se aborda el estudio de estos tpicos y se consignan los resulta-
dos ms importantes. Como se ver, la teora ms desarrollada es la que trata
de los sistemas conservativos, misma que ocupa la mayor parte del captulo.
Introduccin xxiii
Las ecuaciones de Lagrange son una herramienta invaluable en la determi-

nacin de las propiedades importantes de los sistemas mecnicos. La aplicacin
de dichas ecuaciones y el estudio de las consecuencias derivadas han sido el ob-
jeto de los dos captulos precedentes. En el que en el capitulo ocho se comienza,
se hace una aplicacin ms al estudio del importante problema de las oscila-
ciones de los sistemas en torno a los puntos de equilibrio. Mediante la tcnica
usual de linealizacin alrededor de un punto de equilibrio, las ecuaciones de
Lagrange se pueden aproximar por una expresin lineal que describe con sufi-
ciente detalle la dinmica del sistema en una vecindad suficientemente cercana
del punto de inters. Sobre esta expresin aproximada pueden ser aplicadas
todas las tcnicas conocidas para sistemas dinmicos lineales, llevando a con-
clusiones de gran utilidad. Adems, si el sistema en cuestin se restringe a
ser del tipo conservativo, entonces la expresin se ve reducida, lo cual permite
caracterizar y calcular de manera muy simple sus soluciones, en particular
aquellas que interesan en este captulo: las oscilaciones.
En el captulo nueve se contina el estudio de los sistemas lineales obtenidos del

proceso de linealizacin de las ecuaciones de Lagrange, y que fue introducido
en el captulo anterior. Esta continuacin abarca dos vertientes, primera, la
consideracin de fuerzas no potenciales dependientes nicamente del tiempo
permite el uso de la importante herramienta de la transformacin de Fourier,
lo cual lleva a la consideracin de la respuesta frecuencial del sistema; segunda,
se consideran sistemas disipativos, que generalizan a los de tipo conservativo
y permiten la introduccin del concepto de equilibrio asintticamente estable,
extensin de la idea de equilibrio anteriormente manejada.
En el captulo diez se considerarn sistemas de tipo conservativo y los im-

pulsos generalizados esta introducido. Las variables de Hamilton tambin es-
ta considerando y esta demostrando que ellas puedan describir completa-
mente la dinmica de un sistema en una forma cannica de Hamilton. Al-
gunas propiedades de las ecuaciones cannicas esta estudiando igual como sus
primeres integrales.
Las transformaciones cannicas de las variables dinmicas cual guardan de la

descripcin Hamiltoniana en nuevos variables estn considerando en el capit-
ulo once. Varios criterios de las canonicidad esta estudiando. La ecuacin de
Hamilton-Yacobi que corresponda a las ecuaciones canonicales de Hamilton
esta tambin considerando. Sus integrales completas estn encontradas.
Algunos modelos de los sistemas concretos (como un robot de tipo del PUMA,
el pendubot, DC y induccin motores y tambin un convertidor de el poder)
xxiv Introduccin
estn desarrollando en el capitulo dose.
La idea bsica de este libro es construir un puente entre de la teora y

la practica relacionados con sistemas mecnicas, elctricas y electro-
mecnicas.
Captulo 1
Cinemtica de un Punto
El estudio de la cinemtica de un punto tiene como finalidad la obtencin de las

expresiones que describen el comportamiento temporal de su posicin, velocidad
y aceleracin. En este captulo se introducen los conceptos bsicos necesarios y se
muestra cmo se deducen dichas expresiones. Un aspecto fundamental del tema es el
concerniente al sistema de coordenadas empleado, pues las expresiones matemticas
obtenidas dependen de ste. En vista de que el sistema ms natural y por ende el
empleado es el cartesiano, se definen las coordenadas generalizadas en base a este
sistema, y se obtienen las relaciones que permiten la transformacin de las cantidades
cinemticas entre distintos tipos de coordenadas.
1.1. Productos de Vectores

En las siguientes lneas se definen dos operaciones sobre los vectores, siendo
el producto una de las ms interesantes tanto en su modalidad escalar como
vectorial, y se obtienen sus propiedades ms importantes.
1.1.1. Producto interno

La Fig. 1.1 ilustra los detalles de las dos definiciones siguientes relativas al
llamado producto interno.
Definicin 1.1 Sean los vectores a y b, la componente de b sobre a est

definida como

d
compba := b cos a, b (1.1)
1
2 CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO
Figura 1.1: Componente de un vector en la direccin de otro.
Definicin 1.2 Se llama producto interno de los vectores a y b al escalar

dado por
d
ha, bi := ab cos a, b = acompba (1.2)
La definicin (1.2) tiene varias consecuencias interesantes, mismas que se

enuncian en el siguiente lema.
Lema 1.1 (Propiedades del producto interno) Sean a, b,c vectores en <3 .
1. Conmutatividad, i.e.,
ha, bi = hb, ai
2. Distributividad sobre la suma, i.e.,
ha, (b + c)i = ha, bi + ha, ci
3. Criterio de paralelismo; si a, b 6= 0, entonces

ha, bi 1, si y slo si a y b son paralelos,
=
ab 1, si y slo si a y b son antiparalelos.
4. Criterio de ortogonalidad, i.e., si a, b 6= 0, entonces
ha, bi = 0
si y slo si a y b son ortogonales.

5. Magnitud de un vector; p
a= ha, ai
1.1. PRODUCTOS DE VECTORES 3
Prueba. Forma alterna; si el sistema de vectores unitarios (k1 , k2 , k3 ), aso-

ciado a las coordenadas generalizadas q, es ortogonal, es decir,
hki , kj i = i,j (1.3)
donde
1, i=j
i,j := i, j = 1, 2, 3
0, i 6= j
denota la funcin delta de Kroneker, y
a = aq1 k1 + aq2 k2 + aq3 k3
(1.4)
b = bq1 k1 + bq2 k2 + bq3 k3
entonces
ha, bi = aq1 bq1 + aq2 bq2 + aq3 bq3 (1.5)
Las propiedades 1, 3, 4 y 5 son inmediatas a partir de la definicin mientras
que la segunda sigue de

ha, (b + c)i = acompb+c
a = a compb
a + comp c
a = ha, bi + ha, ci
Por otro lado, la expresin (1.5) se sigue de la propiedad de distributividad

del producto interno sobre la suma y (1.3), bajo la consideracin de (1.4).
Observacin 1.1 Es claro por la definicin (1.2) y las propiedades 1 y 2 que

el producto interno es una operacin bilineal.
1.1.2. Producto vectorial

Se presentan ahora los conceptos bsicos relativos al producto vectorial, cuyos
detalles se ilustran en la Fig. 1.2.
Figura 1.2: Producto vectorial.

Definicin 1.3 Para a, b <3 , su producto vectorial, denotado por

c := [a, b]
queda definido como el vector perpendicular al plano formado por a y b, de
direccin la del avance de un tornillo de rosca derecha que sigue la rotacin de
a hacia b y con magnitud
c = ab sen (1.6)
d
donde := a, b.
Como se ve en la Fig. 1.2, el rea del paralelogramo formado por a y b est

dada por
A = ah
donde
h = b sen
es decir,
|[a, b]| = A
A partir de la definicin de producto vectorial es posible obtener varias con-
secuencias, las cuales se dan en el lema que sigue.
Lema 1.2 (Propiedades del producto vectorial) Sean a, b,c vectores en

<3
1. Anticonmutatividad, i.e,
[a, b] = [b, a]
2. Distributividad sobre la suma, i.e.,

[a, (b + c)] = [a, b] + [a, c]
3. Criterio de paralelismo; si a, b 6= 0, entonces

[a, b] = 0
si y slo si a y b son paralelos.
4. Criterio de ortogonalidad; si a, b 6= 0, entonces
|[a, b]|
=1
ab
si y slo si a y b son ortogonales.
5. Productos vectoriales entre los vectores unitarios; si el sistema de vec-

tores unitarios (k1 , k2 , k3 ) asociado a las coordenadas generalizadas q es
ortogonal y tiene la configuracin de la Fig. 1.3, entonces
[k1 , k2 ] = k3
[k2 , k3 ] = k1
[k3 , k1 ] = k2
Figura 1.3: Sistema ortonormal derecho.
6. Frmula explcita; en las condiciones del punto anterior, sean
a = aq1 k1 + aq2 k2 + aq3 k3

b = bq1 k1 + bq2 k2 + bq3 k3
entonces

[a, b] = (aq2 bq3 aq3 bq2 ) k1 + aq3 bq1 aq1 bq3 k2 + aq1 bq2 aq2 bq1 k3
(1.7)
haciendo uso del concepto de determinante coincide con

k1 k2 k3

[a, b] = aq1 aq2 aq3

bq bq2 bq3
1
Prueba. Las propiedades 1, 3, 4 y 5 se obtienen de manera directa a partir

de la definicin de producto vectorial. La demostracin de la propiedad 2 se
deja como ejercicio al lector, en tanto que la propiedad 6 sigue de manera
inmediata a partir de las propiedades 1, 2 y 5.
Observacin 1.2 De nueva cuenta se sigue fcilmente de la definicin (1.6)

y de las propiedades 1 y 2 que el producto vectorial es bilineal.
En las definiciones siguientes se involucran 3 vectores, de ah que las opera-

ciones en cuestin se denominen triples productos.
Definicin 1.4 Dados los vectores a, b y c en <3 , el escalar
ha, [b, c]i
se llama triple producto escalar, en tanto que el vector
[a, [b, c]]
se llama triple producto vectorial.
1.1.3. Los triples productos

El siguiente lema da algunas propiedades tiles de los triples productos.
Lema 1.3 (Propiedades de los triples productos) Sean a, b y c vectores

en <3
1. Frmula alterna del triple producto escalar; bajo la condicin de ortogo-

nalidad de los vectores unitarios (k1 , k2 , k3 ) asociados a las coordenadas
generalizadas q y con
a = aq1 k1 + aq2 k2 + aq3 k3

b = bq1 k1 + bq2 k2 + bq3 k3 (1.8)
c = cq1 k1 + cq2 k2 + cq3 k3
se cumple que
aq aq2 aq3
1
ha, [b, c]i =
bq1 bq2 bq3

(1.9)
cq cq2 cq3
1
2. Rotacin del triple producto escalar:
ha, [b, c]i = hb, [c, a]i = hc, [a, b]i
3. Frmula alterna del triple producto vectorial:
[a, [b, c]] = ha, ci b ha, bi c (1.10)

4. Identidad de Jacobi:
[a, [b, c]] + [b, [c, a]] + [c, [a, b]] = 0 (1.11)
Prueba. De la forma alterna, del producto escalar (1.5) y de la frmula

explcita del producto vectorial (1.7)

ha, [b, c]i = aq1 (bq2 cq3 bq3 cq2 ) + aq2 bq3 cq1 bq1 cq3 + aq3 bq1 cq2 bq2 cq1
coincide con (1.9). La propiedad 2 se sigue inmediatamente de la propiedad

de los determinantes consistente en cambiar de signo su valor si hay un in-
tercambio entre dos lneas, as que dos intercambios dejan invariante el valor.
Para mostrar la propiedad 3, considrese que los vectores a, b y c son como
se estableci en (1.8), entonces

k k k
1 2 3
[a, [b, c]] = aq1 aq2 aq3

bq2 cq3 bq3 cq2 bq3 cq bq cq3 bq cq2 bq2 cq
1 1 1
1
= bq1 (aq2 cq2 + aq3 cq3 ) cq1 (aq2 bq2 + aq3 bq3 ) k1 +

bq2 aq1 cq1 + aq3 cq3 cq2 aq1 bq1 + aq3 bq3 k2 +

bq3 aq1 cq1 + aq2 cq2 cq3 aq1 bq1 + aq2 bq2 k3
de donde, sumando y restando aqi bqi cqi en el trmino correspondiente y ar-

reglando, se obtiene la expresin buscada. Por ltimo, con la propiedad 3 el
trmino izquierdo de (1.11) resulta
[a, [b, c]] + [b, [c, a]] + [c, [a, b]]

= ha, ci b ha, bi c + ha, bi c hb, ci a + hb, ci a ha, ci b = 0
Observacin 1.3 Si en la ecuacin (1.10) se considera c = a con a 6= 0,

entonces se obtiene
ha, bi [a, [b, a]]
b= 2
a+ (1.12)
a a2
es decir, cualquier vector b puede representarse como una combinacin lineal
de un vector a cualquiera y el vector perpendicular a ste y contenido en el
plano formado por a y b.
El siguiente ejercicio es un problema de solucin de ecuaciones simultneas

cuya respuesta es inmediata, va (1.12).
Ejercicio 1.1 Considrese el siguiente sistema de cuatro ecuaciones
hr, ai = m
[r, a] = b
donde los vectores a y b <3 y el escalar m < son dados. Encontrar el

vector r <3 que lo resuelve.
Solucin. Considerando la ecuacin (1.12) y las relaciones previas, se tiene
ha, ri [a, [r, a]] m [a, b]

r= 2
a+ 2
= 2a + 2
a a a a
1.2. Coordenadas Generalizadas

1.2.1. Diferentes coordenadas posibles
Sean p un punto mvil en el espacio y r (t) el vector que describe su posicin
al tiempo t respecto de algn sistema de referencia dado. La descripcin de r
puede ser efectuada en tantas formas cuantas se dote de coordenadas al sistema
de referencia. Dentro de estas descripciones, la ms usada es la cartesiana,
pero en ciertos problemas puede ser ms natural emplear otras, por ejemplo,
las representaciones en coordenadas cilndricas o esfricas. En la Fig. 1.4 se
muestran estos tres tipos de descripcin y sus relaciones.
1.2.2. Coordenadas generalizadas

La relacin entre distintas descripciones vectoriales de la posicin de p tiene
especial importancia en la derivacin de las expresiones que describen su
movimiento, es decir, las expresiones de posicin, velocidad y aceleracin. En
el estudio de la cinemtica de la partcula son especialmente tiles las descrip-
ciones que guardan relacin con la representacin cartesiana, es aqu donde
surge el concepto de coordenadas generalizadas.
Definicin 1.5 Una trada de nmeros q = (q1 , q2 , q3 ) que permiten especi-

ficar de manera nica la posicin de un punto p en el espacio, se dice que
forman un conjunto de coordenadas generalizadas de p. Al conjunto de co-
ordenadas generalizadas q de todos los puntos del espacio se le llama sistema
de coordenadas correspondiente a las coordenadas generalizadas q.
1.2. COORDENADAS GENERALIZADAS 9
Figura 1.4: Representaciones vectoriales cartesiana, cilndrica y esfrica y su

relacin.
Es claro que las coordenadas cartesianas forman un sistema de coordenadas

generalizadas, de hecho se usan como criterio para establecer si un sistema
dado califica como sistema de coordenadas generalizadas.
1.2.3. Relacin de coordenadas generalizadas con carte-

sianas
El siguiente resultado es claro a partir de la definicin previa y de las propieda-
des de las coordenadas cartesianas.
Lema 1.4 El conjunto de todas las posibles tradas q = (q1 , q2 , q3 ) donde qi

Si <, i = 1, 2, 3, forma un sistema de coordenadas generalizadas si y slo si
existe una relacin uno a uno entre la descripcin cartesiana r = (x, y, z) de
cada punto p <3 y una trada q = (q1 , q2 , q3 ) .
En otros trminos, el lema previo establece que el conjunto
S := {q = (q1 , q2 , q3 ) , qi Si <, i = 1, 2, 3, } <3
forma un sistema de coordenadas generalizadas si y slo si el mapeo
r : S <3
dado por
r = r (q) (1.13)
donde
r = (x, y, z) (1.14)
constituye una transformacin.
El criterio siguiente caracteriza a una transformacin.
Lema 1.5 Una funcin vectorial r (q) : <3 <3 es una transformacin si y
slo si la derivada de r, llamada matriz jacobiana de r, dada por

r1 r1 r1
q1 q2 q3
r r r r
2 2 2
:=
q q1 q2 q3
r3 r3 r3
q1 q2 q3
es no singular, lo cual a su vez se cumple si y slo si

r
det 6= 0
q
La existencia de la transformacin (1.13) garantiza que se pueden determinar

las coordenadas cartesianas de p a partir de la trada q mediante algunas
funciones
x = x(q1 , q2 , q3 ), y = y(q1 , q2 , q3 ), z = z(q1 , q2 , q3 )
Si un conjunto de coordenadas tiene la propiedad de ser generalizadas, fcil-

mente se pueden derivar las expresiones que describen la cinemtica del punto
mvil que representan, a partir de las correspondientes a la descripcin en co-
ordenadas cartesianas y viceversa. Esta derivacin requiere antes de algunos
conceptos, mismos que se introducen a continuacin.
Definicin 1.6 Supngase que en la transformacin (1.13) se mantienen dos

coordenadas generalizadas constantes y se permite que la otra vare; a la curva
generada se le conoce como curva coordenada correspondiente a la coordena-
da variable, y la direccin que sigue tal curva al incrementarse la coordenada se
dice que es su direccin positiva. Un sistema de coordenadas generalizadas
se llama rectilneo si sus curvas coordenadas son rectas, si resultan curvas
entonces recibe el nombre de curvilneo.
1.3. CINEMTICA EN COORDENADAS GENERALIZADAS 11
Las curvas coordenadas permiten determinar los vectores unitarios del sistema
de coordenadas generalizadas en cuestin. El vector unitario correspondiente a
la coordenada qi , i = 1, 2, 3, queda dado por la direccin positiva de la tangente
a la curva coordenada correspondiente a qi . Este concepto queda formalizado
en las dos definiciones siguientes.
1.2.4. Coeficientes de Lam

Definicin 1.7 Los valores
s 2 2 2
r x y z
Hi := = + + , i = 1, 2, 3 (1.15)
qi qi qi qi
son llamados coeficientes de Lame correspondientes a las coordenadas gen-

eralizadas q.
Definicin 1.8 Los vectores

1 r
ki := , i = 1, 2, 3 (1.16)
Hi qi
son llamados vectores unitarios del sistema de coordenadas generalizadas q.
Los vectores unitarios definidos forman lo que se conoce como la base del
sistema de coordenadas generalizadas q. Ntese que en general dichas bases
no son ortogonales, adems de que varan de un punto a otro; por esta ltima
razn se conocen como bases locales.
A partir de los conceptos previos, dado un sistema de coordenadas general-
izadas q, la representacin de un vector genrico respecto de este sistema queda
dado por
p = pq1 k1 + pq2 k2 + pq3 k3 (1.17)
donde pqi , i = 1, 2, 3, es llamada la componente de p sobre la coordenada qi .
1.3. Cinemtica en Coordenadas Generalizadas

Los conceptos hasta aqu introducidos permiten obtener de manera sencilla las
expresiones para la velocidad y la aceleracin de una partcula mvil p, cuando
la descripcin se hace en las coordenadas generalizadas q.
1.3.1. Velocidad en coordenadas generalizadas

Sea r (t) el vector que describe la posicin al tiempo t del punto mvil p en
el espacio coordenado cartesiano. La velocidad v del punto p est definida
como la derivada temporal del vector de posicin r (t)
dr
v :=
dt
Sea ahora q un sistema de en coordenadas generalizadas, por tanto existe la
transformacin
r (t) = r (q (t))
as que, por la regla de la cadena
d r r r
v= r (q (t)) = q1 + q2 + q3 (1.18)
dt q1 q2 q3
donde
dqi
qi := , i = 1, 2, 3
dt
Ahora bien, usando las definiciones de los coeficientes de Lam (1.15) y de los
vectores unitarios (1.16) para el sistema de coordenadas q, (1.18) se rescribe
en la forma
X3
v= Hi qi ki (1.19)
i=1
donde
vqi := Hi qi , i = 1, 2, 3 (1.20)
es la componente del vector v en la direccin ki .
Observacin 1.4 La magnitud de v est dada por

p
v = hv, vi (1.21)
y por (1.20), si el sistema q es ortogonal, (4.26) se reduce a

v
u 3
uX
v=t Hi2 qi2 (1.22)
i=1
1.3. CINEMTICA EN COORDENADAS GENERALIZADAS 13
1.3.2. Aceleracin en coordenadas generalizadas

Se define la aceleracin del punto p como la derivada temporal de su vector
velocidad, es decir
dv
w := (1.23)
dt
Ya que en las coordenadas generalizadas q, v est dada por (1.18), la expresin
de w en estas coordenadas se presenta como

d r r r
w= q1 + q2 + q3
dt q1 q2 q3
cuyo desarrollo lleva a una expresin de notacion compleja. Una expresin ms

sencilla se puede obtener por un mtodo alterno, para ello ntese que en el
sistema de coordenadas generalizadas q, el vector de aceleracin w tiene una
expresin de la forma
w = wq1 k1 + wq2 k2 + wq3 k3 (1.24)
donde, en el caso de que el sistema de coordenadas generalizadas q sea ortog-

onal, la isima componente wqi , i = 1, 2, 3, est dada por
wqi = hki , wi (1.25)
o bien, usando la definicin (1.16) de ki

1 r
wqi = ,w (1.26)
Hi qi
es decir
r dv
Hi wqi = , (1.27)
qi dt
Los pasos adicionales requieren algunas relaciones, mismas que son el objeto
del lema y la observacin siguiente.
Lema 1.6 El vector v obtenido en (1.18) cumple con las siguientes relaciones
v r
= , i = 1, 2, 3 (1.28)
qi qi
d r v
= , i = 1, 2, 3 (1.29)
dt qi qi
Prueba. La igualdad (1.28) es inmediata, pues de (1.18) se tiene

X3 r
q X3
v qj j 2r r qj r
= = qj + = , i = 1, 2, 3
qi j=1
q
i j=1
q
i qj qj q
i qi
q
ya que r no es funcin de las velocidades qi y qji = ij . Para la igualdad (1.29),
en vista de que en Mecnica las funciones son suaves y por tanto
2r 2r
= ,
qj qi qi qj
se tiene

3 r
d r X qi X3
2r X r
3
v
= qj = qj = qj =
dt qi j=1
qj j=1
qi qj qi j=1 qj qi
Observacin 1.5 La derivada del producto escalar de dos funciones vectori-

ales tiene como resultado

d d d
hf(t), (t)i = f, + f,
dt dt dt
de donde se obtiene

d d d
f, = hf(t), (t)i f, (1.30)
dt dt dt
Con el resultado (2.29), se tiene para el lado derecho de (1.27)

r d d r d r
, v = ,v ,v (1.31)
qi dt dt qi dt qi
y con las expresiones (1.28) y (1.29) se llega a que

d v v
Hi wqi = ,v ,v (1.32)
dt qi qi
Una ltima definicin es necesaria para llegar a la expresin final.

1.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS 15
Definicin 1.9 Sea una partcula de masa m y velocidad v. La cantidad

m 2 m
T := v = hv, vi (1.33)
2 2
recibe el nombre de energa cintica de la partcula.
Con el concepto de energa cintica para m = 1, (1.32) es equivalente a

d T T
Hi wqi =
dt qi qi
de donde finalmente se tiene que

1 d T T
wqi = (1.34)
Hi dt qi qi
Con la expresin (1.34) y en vista de que
p
w = hw, wi (1.35)
se llega a que v
u 3
uX 1 d T T 2
w=t 2
(1.36)
i=1
Hi dt q
i qi
considerando que el sistema coordenado q es ortogonal.
1.4. Ejemplos y Ejercicios

El poder de los conceptos hasta aqu introducidos y de las expresiones deduci-
das se evidencia en algunos ejemplos.
Ejemplo 1.1 La posicin de una partcula en el espacio est referida a un

sistema de coordenadas cilndricas, como se ilustra en la Fig. 1.5. Obtnganse
las expresiones para los vectores de velocidad y aceleracin respecto de estas
coordenadas.
Solucin. Siguiendo la notacin empleada se tiene que
q1 = , q2 = , q3 = z
donde
q1 0, 0 q2 < 2, < q3 <
Figura 1.5: Representacin de un punto en coordenadas cilndricas.
y de la Fig. 1.5 se obtienen fcilmente las funciones

x = cos = q1 cos q2
y = sen = q1 sen q2 (1.37)
z = q3
las cuales se verifica fcilmente que componen una transformacin, y en con-
secuencia las coordenadas q constituyen un sistema de coordenadas general-
izadas. A partir de las expresiones (1.37) se obtienen fcilmente los coeficientes
de Lam utilizando la frmula (1.15). Las derivadas parciales de las funciones
(1.37) respecto de q1 estn dadas por
x y z
= cos q2 , = sen q2 , =0
q1 q1 q1
con las cuales resulta que
H1 = 1
De manera similar, las derivadas parciales de las funciones (1.37) respecto de
q2 y q3 son
x y z
= q1 sen q2 , = q1 cos q2 , =0
q2 q2 q2
x y z
= 0, = 0, =1
q3 q3 q3
por lo tanto
H2 = q1 =
y
H3 = 1
Una vez obtenidos los coeficientes de Lam, el clculo de las componentes de
la velocidad respecto del sistema q es inmediato va la expresin (1.20). Se
tiene as que
vq1 = q1 , o bien, v =
vq2 = q1 q2 , o bien, v =
vq3 = q3 , o bien, vz = z
Estas expresiones sustituidas en (1.22), en vista de que el sistema q es ortog-

onal, llevan a que la magnitud de la velocidad est dada por
q
v = 2 + 2 2 + z 2
expresin que permite el clculo de la energa cintica (8.2), la cual, para

m = 1, resulta ser
1 2
T = + 2 2 + z 2
2
y que permitir la determinacin de las componentes de la aceleracin referida
al sistema q mediante (1.34). As que
d
wq1 = w = 2 = 2
()
dt
1 d 2 1

wq2 = w = 0 = 2 + 2 = 2 +
dt
d
wq3 = wz = (z) 0=z
dt
Ejemplo 1.2 Considrese la misma partcula del ejemplo anterior, pero ahora
con su posicin referida a un sistema de coordenadas esfricas, situacin que
se muestra en la Fig. 1.6. Obtnganse nuevamente las expresiones para los
vectores de velocidad y aceleracin respecto de estas coordenadas.
Solucin. Las coordenadas q estn ahora dadas por
q1 = r, q2 = , q3 =
Figura 1.6: Representacin de un punto en coordenadas esfricas.
donde
q1 0, 0 q2 < 2, 0 q3
Con base en la Fig. 1.6 se obtiene
x = r sen cos = q1 sen q3 cos q2
y = r sen sen = q1 sen q3 sen q2 (1.38)
z = r cos = q1 cos q3
que se comprueba fcilmente constituyen una transformacin, por lo cual q
compone un sistema de coordenadas generalizadas. Las derivadas parciales de
las funciones (1.38) respecto de la coordenada q1 , quedan expresadas por
x y z
= sen q3 cos q2 , = sen q3 sen q2 , = cos q3
q1 q1 q1
de donde, con (1.15) se tiene
q
H1 = (sen q3 cos q2 )2 + (sen q3 sen q2 )2 + (cos q3 )2 = 1
Procediendo de manera parecida, las derivadas parciales de las funciones (1.38)
respecto de q2 y q3 resultan
x y z
= q1 sen q3 sen q2 , = q1 sen q3 cos q2 , =0
q2 q2 q2
x y z
= q1 cos q3 cos q2 , = q1 cos q3 sen q2 , = q1 sen q3
q3 q3 q3
entonces
q
H2 = (q1 sen q3 senq2 )2 + (q1 senq3 cos q2 )2 = q1 senq3 = rsen
q
H3 = (q1 cos q2 cos q3 )2 + (q1 senq2 cos q3 )2 + (q1 senq3 )2 = q1 = r
Los coeficientes de Lam calculados y (1.20) permiten la determinacin de las

componentes de la velocidad respecto del sistema q, las cuales se verifica que
son
vq1 = q1 , o bien, vr =
vq2 = q1 q2 sen q3 , o bien, v = r sen
vq3 = q1 q3 , o bien, v = r
Estas expresiones y (1.22), que puede usarse dado que el sistema coordenado
q es ortogonal, llevan a que la magnitud de la velocidad es
r 2
v = + (r sen ) + r
2 2
y, con (8.2) y m = 1, se tiene para la energa cintica

1 2 2

T = + r2 2 sen2 + r2
2
La expresin anterior y (1.34) llevan a que las componentes de la aceleracin
en el sistema q tienen las expresiones
d 2
2

wq1 = wr = r 2 sen2 r = r r 2 sen2 +
dt
1 d 2
wq2 = w = r sen
2
0 = r sen + 2 cos + 2 sen
r sen dt

1 d 2
wq3 = w = r r sen cos = r sen cos + 2
2 2 2
r dt
Ejercicio 1.2 El anillo de la Fig. 1.7 se mueve con velocidad de magnitud v

constante sobre el alambre fijo cuya configuracin est descrita por la funcin
y = ax2 , a>0 (1.39)
Determinar las componentes de la aceleracin w experimentada por el anillo,

as como su magnitud, en funcin de la abscisa x.
Figura 1.7: Anillo con velocidad de magnitud constante.
Solucin. Dado que el sistema de referencia es cartesiano, se verifica que
vx = x,
vy = y
y

wx = x, wy = y
entonces
2 2
v 2 = x 2 + y 2 , w2 = x + y (1.40)

La expresin para x se obtiene a partir de (1.39), ntese que
y = 2axx (1.41)
expresin que al ser sustituida en la primera relacin de (1.40) la transforma

en
v2 = 1 + 4a2 x2 x 2
de donde
v2
x 2 = (1.42)
1 + 4a2 x2
La derivacin temporal implcita de esta expresin, considerando que v es
constante, lleva a
4a2 v2 x
x= (1.43)
(1 + 4a2 x2 )2
puesto que x 6= 0 por (1.42). Por otro lado, para obtener la funcin correspon-

diente a y dervese (1.41), entonces

y = 2a x 2 + xx
expresin que, al ser sustituidas (1.42) y (1.43), se convierte en
2av 2
y= (1.44)
(1 + 4a2 x2 )2
La determinacin de w es inmediata una vez que se tienen las funciones (1.43)
y (1.44). La sustitucin de ests funciones en la segunda expresin de (1.40)
resulta en
2av 2
w=
(1 + 4a2 x2 )3/2
Ejercicio 1.3 Una partcula que se mueve en el espacio cartesiano tridimen-

sional de la Fig. 1.8 est sujeta a la aceleracin dada por
w(t) = [a, v(t)] (1.45)
con a un vector constante. Encontrar las coordenadas de la posicin como

funciones temporales.
Figura 1.8: Trayectoria de una partcula en un sistema cartesiano.
Solucin. Partiendo de que

dv
w=
dt
se tiene que la derivada de (1.45) se puede escribir como
= [a, v(t)]
w = [a, w]
de donde
i j k i j k

=
w
ax ay az = ax ay az (1.46)
wx wy wz x y z
con i, j y k denotando los vectores unitarios en las direcciones de los ejes
coordenados x, y y z, respectivamente. Del desarrollo de la expresin (1.46) se
obtienen las componentes del vector de la derivada de la aceleracin, los cuales
son
w x = x = ay z az y

w y = y = ax z + az x

w z = z = ax y ay x
o bien en forma matricial

x 0 az ay x

y = az 0 ax y (1.47)

z ay ax 0 z
Usando la notacin

0 az ay x

A := az 0 ax , := y

ay ax 0 z
se tiene para (1.47)
= A,
(0) = 0
expresin en la cual ha sido incluida la condicin inicial. La solucin de este
problema est dada por
(t) = exp (At) 0
relacin que, mediante doble integracin, lleva a las funciones buscadas, es
decir
x(t) Zt Zu
y(t) = ( ) d du
z(t) u=0 =0
Ejercicio 1.4 Considrese la partcula del ejercicio anterior, cuya aceleracin

est dada por
w(t) = [a, v(t)] (1.48)
con a un vector constante. Mostrar que en tal caso las magnitudes w(t) y v(t)
son constantes.
Solucin. Como condicin del problema se tiene que

dv(t)
w(t) = = [a, v(t)] (1.49)
dt
Multiplicando escalarmente ambos lados por v(t) y tomando en cuenta que
v(t) y [a, v(t)] son ortogonales, se obtiene

dv(t)
v(t), = hv(t), [a, v(t)]i = 0 t (1.50)
dt
pero
dv(t) 1d 1d 2
v(t), = hv(t), v(t)i = v (t) = v(t)v(t)

dt 2 dt 2 dt
y por (1.50), necesariamente v(t)
0, es decir, v(t) es constante. Por otro
lado, derivando (1.48), se llega a

dw(t) dv(t)
= a, = [a, w(t)]
dt dt
expresin en la cual se puede aplicar un proceso similar al efectuado para
(1.49), entonces

dw(t)
w(t), = hw(t), [a, w(t)]i = 0 t
dt
y
dw(t) 1d 1d 2
w(t), = hw(t), w(t)i = w (t) = w(t)w(t)
=0
dt 2 dt 2 dt
de donde se sigue que necesariamente w(t) es constante.
Ejercicio 1.5 Un punto se mueve siguiendo la trayectoria elptica de la Fig.

1.9, de tal forma que se cumple la restriccin
r2 (t) (t) = k (1.51)
Si la ecuacin de la elipse es
P
r= (1.52)
1 + e cos
con P y e constantes conocidas, encontrar
wr = wr (r, )
w = w (r, )
Figura 1.9: Partcula sobre una trayectoria elptica.
Solucin. Si se hace
q1 = r, q2 =
donde
r 0, 0 < 2
de la Fig. 1.9 se obtiene
x = r cos = q1 cos q2
y = r sen = q1 sen q2
Estas funciones componen una transformacin como puede verificarse de man-

era muy fcil, entonces las coordenadas (r, ) forman un sistema de coorde-
nadas generalizadas. Se determinan ahora los coeficientes de Lam
s 2
2
x y
Hi := + , i = 1, 2
qi qi
y dado que
x y
= cos q2 , = sen q2
q1 q1
x y
= q1 sen q2 , = q1 cos q2
q2 q2
se tiene entonces que
H1 = 1, H2 = q1
Ahora pueden determinarse las componentes de la velocidad mediante
vqi := Hi qi , i = 1, 2
as que
vq1 = q1 , o bien, vr = r
vq2 = q1 q2 , o bien, v = r
En vista de que el sistema de coordenadas en cuestin es ortogonal, la energa

cintica, con m = 1, est dada por
1 1 2
T = v2 = q1 + q12 q22
2 2
lo cual permite el clculo de las componentes de la aceleracin va la expresin

1 d T T
wqi = , i = 1, 2
Hi dt qi qi
por lo cual
2
wq1 = q 1 q1 q22 , o bien, wr = r r (1.53)
1 d 2
wq2 = q1 q2 = 2q1 q2 + q1 q 2 , o bien, w = 2r + r (1.54)
q1 dt
Por otro lado, de (1.51) se sigue
k
= 2
r
mientras que de (1.52) y la relacin anterior
P e sen e 2 ke
r = 2 = r sen = sen
(1 + e cos ) P P
A partir de estas dos ltimas expresiones se obtiene

r 2k 2 e sen
= 2k =
r3 P r3
ke k2 e cos
r = cos =
P P r2
La sustitucin de estos cuatro resultados en (1.53) y (1.54) llevan finalmente

a las expresiones buscadas

k2 P k2
wr = e cos =
P r2 r P r2
w = 0
Si bien la velocidad y la aceleracin han sido obtenidas por un proceso

similar de derivacin, tienen caractersticas bien distintas, en particular, la
aceleracin es el resultado de dos componentes de aceleracin muy importantes.
El estudio de estos elementos es la motivacin de la siguiente seccin.
1.5. Aceleraciones Normal y Tangencial

Una partcula en movimiento, en general est sujeta a una aceleracin que
puede ser vista como formada de dos componentes perpendiculares: una tan-
gencial a la trayectoria, responsable del cambio de magnitud de la velocidad
del mvil, y otra normal, a la cual se debe el cambio de direccin. En la Fig.
1.10 se muestran las direcciones de estas aceleraciones y su relacin con la
trayectoria, donde y n son vectores unitarios en las direcciones tangencial y
normal, respectivamente.
Figura 1.10: Vectores normal y tangencial a la trayectoria.
En el sistema ortogonal cartesiano formado por los vectores y n la aceleracin

se representa en la forma
w = w + wn n (1.55)
1.5. ACELERACIONES NORMAL Y TANGENCIAL 27
donde, en particular,
dv
w =
dt
con v siendo la magnitud de la velocidad en el punto p. Respecto de la com-
ponente wn , su valor est dado en el siguiente resultado.
Lema 1.7 Si el radio de curvatura de la trayectoria en el punto p es tal que
6= 0
la componente normal de la aceleracin en p queda expresada por
v2
wn = (1.56)

Prueba. Dado que la componente normal de la aceleracin es tan solo

responsable del cambio en la direccin de la velocidad, para determinar dicha
componente normal se puede considerar que la magnitud de la velocidad es
constante. La Fig. 1.11 muestra un segmento de la trayectoria de la partcula
Figura 1.11: Velocidades, radios y centros de curvatura en dos instantes dis-

tintos.
de la Fig. 1.10 con los vectores de velocidad y los radios de curvatura en dos
instantes de tiempo: en el instante t se supone que la partcula tiene velocidad
v (t) y se encuentra en el punto A de la trayectoria, la cual en ese punto tiene
radio de curvatura (t) y centro en el punto O1 ; en el segundo instante, t +t,
la partcula se halla en el punto B con velocidad v (t + t) y la trayectoria
tiene radio de curvatura (t + t) y centro en O2 . El punto en que se cruzan los
Figura 1.12: Detalle de la figura anterior.
radios de curvatura se denota por O. Los puntos A y C se encuentran sobre una

circunferencia con centro en O, por lo que estn a la misma distancia de este
centro: A sobre (t) y C sobre (t + t) .La parte (a) de la Fig. 1.12 muestra
en detalle el tringulo ADE formado por las velocidades v (t) y v (t + t) ,
el cual es issceles en vista de que la magnitud de la velocidad permanece
constante. Por otro lado, la parte (b) de la misma figura muestra en detalle el
tringulo issceles ACO de la Fig. 1.11. Claramente estos dos tringulos son
semejantes, y se puede establecer la relacin
DE AC
=
v AO
donde AC, DE y AO representan la distancia entre los puntos en cuestin.
De la relacin previa, dividiendo sobre la diferencia de tiempos y tomando el
lmite cuando sta tiende a cero
DE 1 AC
lm = v lm
4t0 4t 4t0 AO 4t
pero
AC 4s y AO (t) cuando 4 t 0
donde s es el desplazamiento sobre la trayectoria efectuado por la partcula.
Estas consideraciones y el hecho de que
ds
v=
dt
llevan a que
DE v2
wn := lm =
4t0 4t
Si bien la prueba se hizo considerando que el movimiento es planar, lo anterior

vale en el caso tridimensional, puesto que en el lmite este ltimo tiende al
primero.
El lema previo involucra el radio de curvatura de la trayectoria; en el siguiente
ejercicio se dan expresiones tiles para el clculo de este importante elemento.
Ejercicio 1.6 Sean conocidas la velocidad v y la aceleracin w, determinar

la expresin para el clculo del radio de curvatura .
Solucin. La expresin buscada puede obtenerse por dos vas distintas.

1). Va la relacin (1.12). Con sta, haciendo
b=wya=v
la aceleracin puede expresarse en la forma

hv, wi [v, [w, v]]
w= 2
v+
v v2
donde los vectores v y [v, [w, v]] son ortogonales. Considerando que
v = v
y que el vector [v,[w,v]]

v2
tiene la direccin n, a partir de (1.55) se concluye que
las aceleraciones tangencial y normal estn dadas, respectivamente, por
hv, wi
w = (1.57)
v
y
|[v, [w, v]]|
wn = (1.58)
v2
de donde, empleando (1.6), se tiene que
|[v, [w, v]]| = v |[w, v]|
ya que el ngulo entre v y [w, v] es /2. Entonces (1.58) se reduce a

|[w, v]|
wn = (1.59)
v
Recordando del lema inmediato anterior que
v2
wn =

se concluye que
v3
= (1.60)
|[w, v]|
Solucin. 2). Del diagrama vectorial de la Fig. 1.13 y considerando el

teorema de Pitgoras se tiene que
p
wn = w2 w2 (1.61)
Ahora bien, tomando de la primera solucin la relacin (1.57) y sustituyndola
Figura 1.13: Composicin del vector aceleracin.
en la expresin previa, sta se rescribe como

s
hv, wi 2
wn = w2
v2
misma que en combinacin con
v2
wn =

permite expresar el radio de curvatura como
v2
= q (1.62)
2
w2 hv,wi
v 2
Aunque las expresiones (5.17) y (1.62) obtenidas en el ejercicio anterior para el

clculo de parecen a primera vista distintas, claramente deben de ser iguales,
el siguiente ejercicio muestra este hecho.
Ejercicio 1.7 Mostrar que se verifica la siguiente igualdad
v3 v2
=q
|[w, v]| 2
w2 hv,wi
v2
Solucin. Ntese que
hv, wi 2
= w2 cos2 (v,
d w)
v2
as que
s
q
hv, wi 2 |[w, v]|
w2 = d
w2 [1 cos2 (v, d
w)] = w |sen (v, w)| =
v2 v
de donde se obtiene la igualdad buscada.

Captulo 2
Cinemtica del Cuerpo Rgido
En este captulo se introduce el concepto de cuerpo rgido y se obtienen expresiones

bastante generales para la descripcin de la cinemtica de este ente mecnico. Una
herramienta fundamental para el estudio de la cinemtica del cuerpo rgido es el
teorema de Euler, con el cual aparecen conceptos importantsimos como velocidad
y aceleracin angulares, los cuales permiten el clculo de la velocidad y aceleracin
de los puntos del cuerpo. En particular el mtodo puede extenderse al caso del
movimiento de un punto en presencia de un sistema coordenado relativo mvil,
tema que se aborda en la seccin final.
2.1. Velocidad Angular

Los conceptos siguientes son bsicos en este captulo.
Definicin 2.1 Se dice que un conjunto C de puntos en el espacio forma un
cuerpo rgido si
|rA (t) rB (t)| = const, A, B C (2.1)
t
donde rA (t) y rB (t) son los vectores de posicin de los puntos A y B, respecto
de algn punto de referencia O. En otros trminos, C es un cuerpo rgido si la
distancia entre sus puntos se mantiene invariante en el tiempo.
Definicin 2.2 Supngase que C es un cuerpo rgido. Considrese que el pun-
to de referencia O es tal que
|rA (t)| = const A C
t
en tal caso se dice que O es un pivote del cuerpo rgido C. Esta situacin se
ilustra en la Fig. 2.1.
33
34 CAPTULO 2. CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO
Figura 2.1: Cuerpo rgido con un pivote.
El movimiento importante en un cuerpo rgido en relacin con un pivote

es la rotacin respecto de este punto. El siguiente teorema caracteriza este
movimiento.
Teorema 2.1 (Euler) Si O es un pivote del cuerpo rgido C, existe un vector

(t) tal que
d
rA (t) = [(t), rA (t)] , A C (2.2)
dt
donde rA (t) es el vector de posicin de A respecto de O. Adems (t) no
depende de A.
Prueba. Puesto que O es un pivote de C, se tiene
rA (t) = const, A C
t
es decir
2
rA (t) = const
t
o bien,
hrA (t), rA (t)i = const
t
La derivada temporal de esta expresin resulta

d
hrA (t), rA (t)i = 0 (2.3)
dt
donde, por las propiedades del producto interno
d
hrA (t), rA (t)i = 2 hrA (t), rA (t)i
dt
as que de (2.3) se llega a
hrA (t), rA (t)i = 0
2.1. VELOCIDAD ANGULAR 35
lo cual significa que los vectores r A (t) y rA (t) son ortogonales y entonces existe
un vector (t) tal que
r A (t) = [(t), rA (t)] (2.4)
Falta mostrar que (t) no depende del punto A, para ello introdzcase un
sistema coordenado cartesiano con origen en el pivote O y respecto del cual C
est fijo, no experimenta movimiento alguno. Estas condiciones se ilustran en
la figura 2.2.En este sistema de coordenadas se tiene por un lado
Figura 2.2: Cuerpo rgido con pivote O y un sistema coordenado fijo al slido.
(t) = x (t)i (t) + y (t)j (t) + z (t)k (t) (2.5)

y por otro
rA (t) = xA i (t) + yA j (t) + zA k (t) (2.6)
con xA , yA y zA fijos pues el sistema coordenado se mueve con C, as que
d d d
r A (t) = xAi (t) + yA j (t) + zA k (t) (2.7)
dt dt dt
Con las representaciones (2.6) y (2.5), para el lado derecho de (2.4) se obtiene
[(t), rA (t)] = i ( y zA z yA ) + j ( z xA x zA ) + k ( x yA y xA )
= xA ( z j y k) + yA ( x k z i) + zA ( y i x j) (2.8)
donde no se ha escrito la dependencia de t a fin de simplificar las expresiones.
La sustitucin de (2.7) y (2.8) en (2.4) permite obtener las siguientes relaciones
d
dt
i = z j y k
d
dt
j = xk z i (2.9)
d
dt
k = y i xj
las cuales muestran que para caracterizar a (t) basta conocer el compor-
tamiento de los vectores unitarios del sistema elegido ubicado en al pivote, sin
ninguna dependencia del punto A.
Definicin 2.3 Dado un pivote O de un cuerpo rgido C, al vector (t) que

aparece en el Teorema de Euler se le denomina velocidad angular de C re-
specto de O y a la lnea que pasa por O y es paralela a (t) se le llama eje de
rotacin.
Del teorema anterior se desprenden tres conclusiones interesantes, mismas que

enseguida se enumeran.
1. Como caba esperar por (2.2), a partir de (2.9) se verifica

d d d
i = [, i] , j = [, j] , k = [, k]
dt dt dt
2. De (2.2) se sigue que si 6= 0, r A = 0 si y slo si A se encuentra sobre

el eje de rotacin.
3. Un sistema coordenado puede verse como un cuerpo rgido. Es claro
que el origen del sistema es un pivote. Dado que un vector genrico r
referenciado a este sistema coordenado puede ser expresado de la forma
r = rer
con er un vector unitario en la direccin de r, su derivada est dada por
r = re
r + re r
pero ya que
e r = [, er ]
para algn y en vista de que
r [, er ] = [, r]
resulta para la derivada de r
r + [, r]
r = re (2.10)
El resultado que sigue aborda el caso planteado en la Fig. 2.3, en el cual un

cuerpo se encuentra sometido a rotaciones alrededor de distintos ejes, pero es
posible referir todas ellas a un pivote comn.
Figura 2.3: Rotaciones con pivote comn.
Lema 2.1 Si en el movimiento de un cuerpo rgido C se pueden distinguir

varias velocidades angulares i , i = 1, ..., n, todas ellas referidas a un pivote
comn O, entonces el vector
= 1 + 2 + + n
es tal que cualquier punto p C tiene por velocidad
vp = [, rp ] (2.11)
donde tanto vp como rp estn referidos a O.
Prueba. Por el principio de superposicin, la velocidad de p C se expresa

como
Xn
vp = vi,p
i=1
donde, dado que el pivote es comn,
vi,p = [ i , rp ]
y por la propiedad de distributividad del producto vectorial sobre la suma de

vectores " n #
X
vp = i,p , rp
i=1
de donde se obtiene el resultado.

Los ejemplos siguientes ilustran dos casos: el primero cumple con las condi-
ciones exigidas en el lema anterior, por lo que las rotaciones presentes se pueden
reducir a una sola; el segundo no.
Ejemplo 2.1 El cilindro de la Fig. 2.4 se encuentra simultneamente someti-

do a las velocidades angulares coplanares 1 y 2 como se ilustra. Se va a
mostrar que estas rotaciones pueden referirse a un mismo punto, el pivote
comn, por lo que existe una velocidad angular equivalente.
Figura 2.4: Cilindro sujeto a dos rotaciones paralelas.
Solucin. En la Fig. 2.5 se muestra el diagrama con los vectores 1 y 2 .

El efecto de este conjunto no se altera si se agregan los dos vectores designados
Figura 2.5: Rotaciones del cilindro.
como 0 y 0 . Sean
01 := 1 + 0 , 02 := 2 0 (2.12)
Inmediatamente se ve que puede identificarse un pivote comn O para los

vectores 01 y 02 , por lo que en vista del lema anterior existe el vector
:= 01 + 02
que tiene el mismo efecto conjunto de 01 y 02 , pero, por (2.12) se sigue
= 1 + 2
El pivote comn encontrado depende de la magnitud de 0 elegida, es decir, el

pivote comn para no es nico, pero todas las posibilidades se hallan sobre
una misma vertical, cuya posicin se determina ahora.
Con relacin a la Fig. 2.5 se tiene
2 c 1 c
= , =
0 a 0 b
de donde
2
b= a (2.13)
1
Ahora bien,
l =a+b
que en combinacin con (2.13)

2
l =a 1+
1
o bien 1
2
a=l 1+
1
Ejemplo 2.2 Considrese un cuerpo sujeto a dos velocidades angulares no

coplanares 1 y 2 , referidas a los pivotes O1 y O2 , respectivamente, como se
detalla en la Fig. 2.6. Mustrese que no existe una rotacin que produzca el
mismo efecto combinado que 1 y 2 .
Solucin. De nueva cuenta la velocidad de un punto genrico p del slido

queda dada por el principio de superposicin. Para simplificar supngase que
el pivote O2 est fijo en el espacio, as que por el teorema de Euler

vp = 2 , O2 p + 1 , O1 p
pero, ntese que

O2 p = O2 O1 + O1 p
con lo cual
vp = 1 + 2 , O1 p + 2 , O2 O1 (2.14)
Figura 2.6: Rotaciones en planos oblicuos.
expresin que no puede ser reducida a una del tipo

vp = 1 + 2 , O0 p
para algn pivote O0 . Ntese, sin embargo, que en el caso en que 1 y 2 sean
coplanares, entonces sus lneas de rotacin se cruzan en algn punto, O0 , de
modo que se tiene entonces

2 , O0 O2 = 0, 1 , O0 O1 = 0 (2.15)
La suma de las expresiones (5.31) en el lado derecho de (2.14) lleva a

vp = 1 + 2 , O1 p + 2 , O0 O2 + O2 O1 + 1 , O0 O1 (2.16)
y ya que
O0 O2 + O2 O1 = O0 O1
(2.16) se reduce a
vp = 1 + 2 , O0 O1 + O1 p
o bien, puesto que
O0 O1 + O1 p = O0 p
se tiene finalmente
vp = 1 + 2 , O0 p
como se esperaba por el lema anterior.
2.2. MOVIMIENTOS COMPLEJOS PARA EL CUERPO RGIDO 41
2.2. Movimientos Complejos para el Cuerpo

Rgido
Hasta aqu se ha hecho el estudio de las velocidades de los puntos de un cuerpo
rgido debidas a la rotacin respecto de uno de sus pivotes, el cual puede estarse
moviendo; en esta seccin se obtienen la velocidad y aceleracin absoluta de
los puntos del cuerpo respecto de un sistema coordenado inmvil externo al
cuerpo.
Sea C un cuerpo rgido y O uno de sus pivotes, el cual se ha escogido como el
origen de un sistema coordenado S que se mueve fijo al cuerpo, por lo que S
recibe el nombre de sistema relativo. A su vez este conjunto est referenciado
a un sistema de coordenadas inmvil S 0 , llamado sistema absoluto, con origen
en un punto O0 . La Fig. 2.7 ilustra los detalles.Un punto p C cuya posicin es
Figura 2.7: Un cuerpo rgido y sus referencias absoluta y relativa.
funcin temporal, puede ser representado con dos vectores de posicin depen-
dientes del tiempo: rp (t) respecto del sistema S, llamado posicin relativa, y
O0 p (t) respecto del sistema S 0 , llamado posicin absoluta. Entre estos vectores
de posicin existe la relacin
_____
0
O0 p = O O + rp
cuya derivada temporal lleva a

_____

0 0
O p = O O + r p
o bien,
vp = vO + r p
donde
_____
0 0
vp := O p, vO := O O
representan, respectivamente, las velocidades de p y O con respecto a S 0 , por
lo que reciben el nombre de velocidades absolutas. Ahora, por el teorema de
Euler se tiene que existe un vector tal que
r p = [, rp ]
por lo que la velocidad absoluta de p queda dada finalmente por
vp = vO + [, rp ] (2.17)
Observacin 2.1 Considrese que f, g : [0, ) <3 son funciones tempo-

rales. Se verifica fcilmente, a partir de la definicin de producto vectorial dada
en el Cap. 1, que
d h i
[f (t) , g (t)] = f (t) , g (t) + [f (t) , g (t)] (2.18)
dt
Considerando (2.18), de la derivada temporal de la expresin (2.17) se obtiene
v p = v O + [,
rp ] + [, r p ]
o bien
wp = wO + [,
r] + [, r ] (2.19)
donde
wp := v p , wO := v O
reciben, respectivamente, los nombres de aceleraciones absolutas de p y de O,
pues estn referidas a S 0 .
Definicin 2.4 La cantidad

:=
se llama aceleracin angular de C respecto del pivote O.
Por la definicin anterior y el teorema 1, (2.19) se rescribe finalmente como
w = wO + [, r] + [, [, r]] (2.20)
2.2. MOVIMIENTOS COMPLEJOS PARA EL CUERPO RGIDO 43
Definicin 2.5 En vista de las caractersticas del trmino [, [, r]] que aparece
en la expresin (2.20), se le llama aceleracin tendiente al eje.
El siguiente ejercicio hace un interesante uso del teorema de Euler para calcular
.
Ejercicio 2.1 El cono slido que se muestra en la Fig. 2.8 est rodando sin
deslizar con velocidad constante. Calcular y .
Figura 2.8: Cono slido rotando.
Solucin. Por las caractersticas geomtricas del slido, el movimiento

puede ser descompuesto en las dos rotaciones mostradas en la Fig. 2.8, de las
cuales 1 es constante tanto en magnitud como en direccin. De (2.11)
= 1 + 2
donde, de acuerdo a la Fig. 2.8,
1 = 1k
Ya que el conjunto de puntos del cono que se encuentra sobre el eje y tiene
velocidad nula, ste es el eje de rotacin, es decir, sobre este eje se encuentra
, por tanto, de la Fig. 2.9
= 1 j
Figura 2.9: Diagrama de velocidades angulares.
Entonces, dado que 1 es constante

d
:= = 1 j
dt
Ahora bien, la configuracin mostrada en la Fig. 2.9 est rotando con velocidad
angular dada por 1 , entonces por el teorema de Euler
d
j = [1 , j] = 1 i
dt
as que
= 21 i
2.3. Movimiento Complejo para un Punto

La descripcin del movimiento de un punto respecto de un sistema fijo, pero
empleando un sistema auxiliar mvil, tiene resultados muy interesantes. Estos
aspectos se tratan en esta seccin.
Considrese un punto p referido a un sistema coordenado S con origen O,
que va a ser llamado sistema relativo. El sistema S resulta un sistema mvil
cuando se le referencia a un sistema coordenado fijo S 0 con origen O0 , el cual
se llamar absoluto. Esta situacin se describe en la Fig. 2.10.Supngase que el
punto p tiene por vector de posicin respecto de S, llamado vector de posicin
relativa, a
T
r= x y z
2.3. MOVIMIENTO COMPLEJO PARA UN PUNTO 45
Figura 2.10: Un punto y sus referencias absoluta y relativa.
o bien,
r = xi + yj + zk (2.21)
si se considera el sistema de vectores unitarios correspondientes a S. Respecto
del sistema absoluto S 0 , el llamado vector de posicin absoluta de p resulta
____
0
rabs = O O +r
o bien, usando la descripcin (2.21),
_____
0
rabs = O O + xi + yj + zk
Esta expresin permite obtener fcilmente la velocidad absoluta del punto p,
a saber,
d d d
vabs := r abs = vO + xi
+ yj
+ zk+x
i+y j+z k (2.22)
dt dt dt

donde vO := O0 O representa la velocidad del origen O respecto de S 0 . Si se
define la velocidad relativa de p como
vrel := xi
+ yj
+ zk
(2.23)
y se tiene en cuenta por el teorema 1 que existe una velocidad angular
respecto del pivote O tal que
d d d
i = [, i] , j = [, j] , k = [, k] (2.24)
dt dt dt
la velocidad absoluta de p dada en (2.22) tiene la expresin
vabs = vO + vrel + [, r] (2.25)
Si, adems, se define la velocidad de translacin de p como
vtr := vO + [, r] (2.26)
la expresin final para (2.25) resulta
vabs = vtr + vrel (2.27)
Mediante un proceso similar al seguido, la derivacin temporal de (2.25) per-

mite obtener la expresin para la aceleracin absoluta de p, es decir respecto
de S 0 , de la siguiente forma
d d d
wabs := v abs = wO + xi + yj + zk + x r] + [, r ] (2.28)
i + y j + z k+ [,
dt dt dt

donde wO := v O = O0 O y se ha empleado (2.23). Ntese que con (2.24) y la
definicin de velocidad relativa (2.23), se tiene
d d d
x i + y j + z k = [, vrel ] (2.29)
dt dt dt
adems, recurdese de (2.10) que
r = vrel + [, r] (2.30)
por lo que el ltimo trmino del lado derecho de (2.28) puede rescribirse como
[, r ] = [, vrel ] + [, [, r]] (2.31)
Ahora, si se define como aceleracin relativa de p la cantidad

wrel = xi + yj + zk (2.32)
de la sustitucin de las relaciones (2.29, 2.31 y 2.32) en (2.28) se obtiene para

la aceleracin absoluta de p
wabs = wO + wrel + [, r] + 2 [, vrel ] + [, [, r]] (2.33)
donde se ha usado el concepto de aceleracin angular := previamente

introducido.
Con la misma idea con que se defini la velocidad de translacin en (2.25), se

define la aceleracin de translacin de p como
wtr := wO + [, r] + [, [, r]] (2.34)
entonces la expresin (4.4) toma la forma
wabs = wtr + wrel +wcor (2.35)
donde
wcor := 2 [, vrel ] (2.36)
representa el importante trmino denominado aceleracin de Coriolis de p.

Podra pensarse que las aceleraciones de translacin y relativa definidas en
la seccin previa son las derivadas de las velocidades respectivas. El ejercicio
siguiente muestra que este no es el caso.
Ejercicio 2.2 Mustrese que
wtr =6 v tr
wrel = 6 v rel
Solucin. Recurdese que
vtr = vO + [, r]
y por tanto
v tr = wO + [,
r] + [, r ]
Recurdese de (2.30) que
r = vrel + [, r]
con lo cual
v tr = wO + [, r] + [, [, r]] + [, vrel ]
o bien, con las definiciones (4.5) y (4.6)
1
v tr = wtr + wcor
2
Por otro lado
vrel = xi
+ yj
+ zk

de donde
d d d
v rel = xi + yj + zk + x i + y j + z k
dt dt dt
y con (2.32)

v rel = xi + yj + zk + [, vrel ]
y, finalmente, con las definiciones (2.32) y (4.6)
1
v rel = wrel + wcor
2
Aunque el siguiente ejemplo se puede resolver fcilmente sin recurrir a los

resultados obtenidos en la seccin anterior, se prefiere utilizarlos pues resulta
muy adecuado para ilustrarlos.
Ejemplo 2.3 Una partcula se desliza sobre la varilla de la Fig. 2.11. La
Figura 2.11: Partcula que se desliza sobre una barra oscilante.
varilla oscila respecto de la vertical formando un ngulo que evoluciona segn

la ley
(t) = 0 sen ( 0 t)
mientras que la partcula se mueve sobre la varilla en forma tal que la distancia
recorrida sobre sta sigue la regla
1
OP (t) = at2
2
Determinar la velocidad vabs y la aceleracin wabs de la partcula respecto del
sistema coordenado fijo dado.
Solucin. Dentese por S 0 al sistema coordenado fijo con origen O0 ilustra-

do en la Fig. 2.11. Sea S el sistema coordenado con origen O comn con O0
que oscila con la varilla y cuyo eje de abscisas coincide con sta. Desgnense
por i,j,k los vectores unitarios de S y por i0 ,j0 ,k0 los de S 0 . En el sistema S el
vector de posicin relativa de la partcula tiene la expresin
1
r = at2 i
2
Ahora, de acuerdo con (2.27), la velocidad absoluta de la partcula est dada
por
vabs = vtr + vrel
donde, en vista de las condiciones del problema, la expresin (2.26) resulta
vtr = [, r]
con
(t) = k, = = 0 0 cos ( 0 t)
entonces
1
vtr = at2 j
2
Por otro lado, para el caso presente la expresin (2.23) tiene la forma particular
vrel = ati (2.37)
entonces
1
vabs = ati + at2 j
2
o bien, dado que
i = cos i0 + sen j0
j = sen i0 + cos j0
en el sistema fijo i0 ,j0 ,k0
1
vabs = at (cos i0 + sen j0 ) + at2 ( sen i0 + cos j0 )
2
1 1
= at cos t sen i + at sen + t cos j0
0
2 2
La aceleracin absoluta puede determinarse por (2.35), es decir
wabs = wtr + wrel +wcor

donde, para el caso presente

wtr = [, r] + [, [, r]]
con

= k, = = 0 20 sen (0 t)
entonces
1 2
[, r] = at j
2
1
[, [, r]] = at2 2 i
2
con lo cual
1
wtr = at2 2 i + j
2
Respecto a la aceleracin relativa, est dada por (2.32), que en el caso actual
tiene la expresin
wrel = ai
mientras que la aceleracin de Coriolis, determinada por
wcor = 2 [, vrel ]
y considerando (2.37), resulta
wcor = 2atj
Con estos resultados, la aceleracin absoluta queda dada por

1 2 2 1 2
wabs = at + a i + 2at + at j
2 2
o bien

1 2 2 1 2
wabs = a t + 1 cos 2t + t i0 +
2 2

1 2 2 1 2
a t + 1 sen + 2t + t cos j0
2 2
El ejercicio que aparece enseguida se resuelve gracias al teorema de Euler.
Ejercicio 2.3 El cilindro de la Fig. 2.12 se encuentra sometido a dos rota-

ciones, una de ellas alrededor de su eje. Calcular la aceleracin angular que
experimenta el cuerpo.
Figura 2.12: Cilindro sujeto a dos rotaciones con pivote comn.
Solucin. Dado que O es el pivote comn de 1 y 2 , la velocidad angular
:= 1 + 2
produce los mismos efectos sobre el cilindro que la aplicacin separada de

dichas rotaciones. Entonces la aceleracin angular est dada por
= 1 + 2
=
y teniendo en cuenta el resultado (2.10)
= 1 e1 + 2 e2 + 1 e 1 + 2 e 2
Ntese ahora que la configuracin mostrada en la Fig. 2.12 rota con velocidad
angular dada por 2 , as que por el teorema de Euler
1 e 1 = 1 [2 , e1 ] = [2 , 1 ] , e 2 = [ 2 , e2 ] = 0
y en consecuencia
= 1 e1 + 2 e2 + [ 2 , 1 ]
Los problemas que se resuelven en los siguientes ejemplos ilustran los resultados
obtenidos en la segunda seccin.
Ejemplo 2.4 La Fig. 2.13 muestra un disco rodando con velocidad constante
y sin deslizar. Calclense la velocidad y la aceleracin del punto genrico p
sobre la circunferencia del disco y en particular de los puntos A B, C y D
indicados.
Figura 2.13: Disco rodando con velocidad v constante.
Solucin. El punto ms adecuado para fungir como pivote del disco es su

centro, de ah que se elija como origen del sistema respecto del cual el cuerpo
es inmvil y cuya configuracin se escoge como se muestra en la Fig. 2.13.
A este sistema se le designa como S = (Oxyz) y a su sistema de vectores
unitarios como i,j,k. La velocidad absoluta de p respecto del sistema absoluto
S 0 = (O0 x0 y 0 z 0 ) , con vectores unitarios i0 ,j0 ,k0 , est dada por (2.17), es decir,
vp = v0 + [, rp ] (2.38)
donde
v0 = vi
= k (2.39)
rp = erp
con erp un vector unitario en la direccin de rp , vector de posicin de p respecto
del sistema S. Para calcular la velocidad angular , ntese que la velocidad
absoluta del punto A es nula, es decir
vA = 0
mientras que su vector de posicin respecto de S es
rA = j (2.40)
condiciones que sustituidas en (2.38) llevan a
vi + [k, j] = (v ) i = 0
de donde se concluye
v
= (2.41)

Con (2.39) y (3.49), la relacin (2.38) se reduce a

vp = v i k, erp (2.42)
La expresin (2.42) permite calcular ahora las velocidades de los puntos B, C

y D, cuyos vectores de posicin respecto de S, son
erB = i
erC = j (2.43)
erD = i
entonces
vB = v (i [k, i]) = v (i + j)
vC = v (i [k, j]) = 2vi
vD = v (i [k, i]) = v (i j)
o bien, dado que se hizo la eleccin de la configuracin de S en forma tal que
i = i0 , j = j0 , k = k0
en el sistema fijo, se tiene
vB = v (i0 + j0 )
vC = 2vi0
vD = v (i0 j0 )
Por (2.20), la aceleracin del punto p tiene la expresin
wp = wO + [, rp ] + [, [, rp ]] (2.44)
pero, dada la condicin de velocidad constante, se cumple que
wO = 0, =0
adems, considerando (2.39) y (3.49), la relacin (2.44) se reduce a
v2
wp = k, k, erp

pero, por la Frmula alterna del triple producto vectorial (Cap. 1),

k, k, erp = k, erp k hk, ki erp = erp (2.45)
con lo cual se tiene finalmente

v2
wp = er
p
entonces, considerando (2.40) y (2.43), para los puntos A, B, C y D se cumple
v2 v2 v2 v2
wA = j, wB = i, wB = j, wD = i

o bien, respecto del sistema S 0
v2 0 v2 0 v2 0 v2 0
wA = j , wB = i , wB = j , wD = i

La Fig. 2.14 muestra grficamente este resultado.
Figura 2.14: Aceleraciones en algunos puntos del disco.
Ejemplo 2.5 Considrese el mismo disco del ejemplo anterior, pero ahora
rodando con velocidad de magnitud constante y sin deslizar sobre una superficie
circular como se ve en la Fig. 2.15.Determinar la velocidad y aceleracin del
mismo punto genrico p sobre la circunferencia del disco y particularizar para
los puntos A, B, C y D.
Solucin. De nueva cuenta se elige el centro del disco como origen del
sistema coordenado S = (Oxyz) fijo al disco, en tanto que el sistema de
referencia absoluto S 0 = (O0 x0 y 0 z 0 ) se ubica en el centro de la circunferencia
sobre la que rueda el disco. Para fines del problema planteado, conviene elegir
para S la configuracin mostrada en la Fig. 2.15.
Figura 2.15: Disco rodando con velocidad de magnitud constante sobre una
superficie circular.
La velocidad absoluta de p est dada por la expresin general (2.17), es decir

vp = v0 + [, rp ] (2.46)
donde
v0 = vi
= k (2.47)
rp = erp
con erp un vector unitario en la direccin de rp , vector de posicin de p re-
specto del sistema S, cuyos vectores unitarios se van a denotar como i,j,k. La
magnitud de la velocidad angular se determina del hecho de que la velocidad
absoluta del punto A y su vector de posicin respecto de S resultan
vA = 0
rA = j (2.48)
con lo cual la expresin (2.46) da para este punto
vi + [k, j] = (v ) i = 0
de donde
v
= (2.49)

Con (2.47) y (2.49), la relacin (2.46) se reduce a

vp = v i k, erp (2.50)
y ya que los puntos B, C y D tienen como vectores unitarios
erB = i
erC = j (2.51)
erD = i
por (2.50), se tiene
vB = v (i [k, i]) = v (i + j) (2.52)

vC = v (i [k, j]) = 2vi
vD = v (i [k, i]) = v (i j)
Ahora bien, si se denotan como i0 ,j0 ,k0 los vectores unitarios del sistema fijo
S 0 , se siguen las siguientes relaciones
i = cos i0 + sen j0
j = sen i0 + cos j0
k = k0
por lo que en el sistema fijo, (2.52) se presentan como
vB = v (cos i0 + sen j0 sen i0 + cos j0 )

= v (cos sen ) i0 + v (sen + cos ) j0
vC = 2v (cos i0 + sen j0 )
vD = v (cos i0 + sen j0 + sen i0 cos j0 )
= v (cos + sen ) i0 + v (sen cos ) j0
Recordando (2.20), la aceleracin del punto p est dada por
wp = wO + [, rp ] + [, [, rp ]] (2.53)
donde, ya que la velocidad angular es constante y la trayectoria de O es

circular con radio de curvatura R , se cumple que
= 0,
v2 (2.54)
wO = R j
Las relaciones (4.42) junto con (2.49) permiten obtener para (2.53)
v2 v2
wp = j+ k, k, erp
R
y con (2.45)
v2 v2
wp = j erp (2.55)
R
Finalmente, la expresin (2.55) junto con (2.48) y (2.51) dan para las acelera-
ciones de los puntos pedidos A, B, C y D

2 1 1
wA = v + j
R

1 1
wB = v 2 i+ j
R

2 1 1
wC = v j
R

2 1 1
wD = v i + j
R
o bien, respecto del sistema S 0

2 1 1
wA = v + ( sen i0 + cos j0 )
R
v2 v2
wB = (cos i0 + sen j0 ) + ( sen i0 + cos j0 )
R

2 1 1 0 2 1 1
= v cos sen i + v sen + cos j0
R R

1 1
wC = v 2 ( sen i0 + cos j0 )
R
v2 v2
wD = (cos i0 + sen j0 ) + ( sen i0 + cos j0 )
R

2 1 1 0 2 1 1
= v cos sen i + v sen + cos j0
R R
Ejemplo 2.6 En el tren de engranes de la Fig. 2.16 el primer engrane gira

con una velocidad angular 0 alrededor de su eje, mientras que el tren como
conjunto lo hace con una velocidad angular alrededor de un eje que coincide
con el del primer engrane.Determnese la velocidad angular de cada engrane
i , i = 1, 2, , n.
Solucin. La frmula
vp = vO + [, rp ]
Figura 2.16: Tren de engranes rotando.
ser la apropiada para resolver este problema, para ello, se elige al sistema
coordenado S 0 = (O0 x0 y 0 z 0 ) que se muestra en la Fig. 2.16 como el sistema
absoluto. En este sistema se tiene
= k0
Para la determinacin de 1 ntese que el punto A01 de contacto entre los

engranes 0 y 1, tiene la misma velocidad sobre los dos engranes. Para calcu-
lar la velocidad de A01 sobre el engrane 0, se fija a este engrane el sistema
S0 = (O0 x0 y0 z0 ) , con vectores unitarios denotados i0 ,j0 ,k0 coincidentes con
los vectores unitarios i,j,k de S 0 , y con origen en el centro de dicho engrane.
En estas circunstancias se tiene que
0 = 0 k0
mientras que el vector de posicin de A01 respecto de S0 es r0 = 0 i0 , as que
vA01 = vO0 + [0 , r0 ] = 0 0 j0 (2.56)
pues vO0 = 0. Por otro lado, para determinar la velocidad del mismo punto
A01 , pero ahora sobre el engrane 1, se fija el sistema S1 = (O1 x1 y1 z1 ) al centro
de este engrane en forma similar a como se hizo con el engrane 0, es decir,
con los vectores unitarios i1 ,j1 ,k1 coincidentes con los vectores unitarios i,j,k
de S 0 . En esta situacin
1 = 1 k1
en tanto que el vector de posicin de A01 respecto de S1 resulta r1 = 1 i1 ,
as
vA01 = vO1 + [1 , r1 ] = [ (0 + 1 ) + 1 1 ] j1 (2.57)
De (2.56) y (2.57) se concluye que

0 + 1
1 = 0 + 0
1 1
El conocimiento de 1 permite determinar 2 siguiendo un procedimiento
similar y as sucesivamente. Para obtener la frmula general, considrense los
engranes i1 e i y el punto de contacto Ai1,i . Fjese al engrane i1 el sistema
Si1 = (Oi1 xi1 yi1 zi1 ) , de vectores unitarios ii1 ,ji1 ,ki1 coincidentes con
los vectores unitarios i,j,k de S 0 , con lo cual
i1 = (1)i1 i1 ki1
mientras que el vector de posicin de Ai1,i sobre el engrane i 1 se expresa

como ri1 = i1 ii1 , entonces
vAi1,i = vOi1 + [ i1 , ri1 ]

" ! #
Xi2
= 0 + 2 j + i1 + (1)i1 i1 i1 ji1 (2.58)
j=1
Ahora fjese el sistema Si = (Oi xi yi zi ) , de nueva cuenta con sus vectores

unitarios ii ,ji ,ki coincidentes con los vectores unitarios i,j,k de S 0 , al engrane
i, as que se tiene
i = (1)i i ki
ri = i ii
y en consecuencia
" ! #
X
i1
i+1
vAi1,i = vOi + [ i , ri ] = 0 + 2 j + i + (1) i i ji (2.59)
j=1
De la igualacin de las partes derechas de (2.58) y (2.59) se llega a

i1 + i
i = i1 + (1)i+1 i1
i i
Ejemplo 2.7 Considrese el tren de dos engranes mostrado en la Fig. 2.17.

Suponiendo que en un instante dado t se conocen las velocidades y acelera-
ciones angulares 0 , 0 del engrane 0 y , del tren, determinar las corre-
spondientes 1 , 1 al engrane 1.
Figura 2.17: Tren de dos engranes con rotacin acelerada.
Solucin. El engrane de la Fig. 2.17 es un caso particular del considerado

en el ejemplo anterior, por lo que si se ubican los sistemas de coordenadas
absoluto S 0 = (O0 x0 y 0 z 0 ) y S0 = (O0 x0 y0 z0 ) y S1 = (O1 x1 y1 z1 ) relativos a
los engranes 0 y 1 como en tal ejemplo, un procedimiento similar al seguido
permite concluir que
+ 1
1 = 0 0 + 0
1 1
y de la derivada
0 + 1
1 = 0 + 0
1 1
2.5. Cinemtica de Rotacin de un Cuerpo

Rgido
Definicin 2.6 Si un cuerpo rgido se mueve en forma tal que uno de sus
puntos permanece fijo respecto de algn sistema coordenado, se dice que el
cuerpo experimenta un movimiento de rotacin respecto del punto inmvil.
2.5.1. Rotaciones finitas

Supngase que el cuerpo rgido mostrado en la Fig. ? est sujeto a un movimien-
to de rotacin respecto del punto O. Supngase que se fija al cuerpo un sistema
coordenado, es decir, el sistema est sujeto al mismo movimiento de rotacin
que el cuerpo. Considrese que los sistemas coordenados mostrados son las
posiciones del sistema coordenado fijo al cuerpo en dos instantes distintos:
por ejemplo al tiempo t1 la posicin del cuerpo corresponde a la del sistema
2.5. CINEMTICA DE ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO 61
coordenado xyz, en tanto que al instante t2 la posicin queda descrita por el

sistema coordenado .
Un movimiento como el descrito en la Fig. ? recibe el nombre de rotacin
finita del cuerpo y se le denota, para la situacin descrita en la mencionada
figura, por
(xyz) ()
Una rotacin finita se puede obtener como la aplicacin secuencial de rota-
ciones alrededor de los ejes coordenados del sistema correspondiente al instante
inicial, en este caso xyz, llamadas rotaciones elementales. La secuencia
elegida para las rotaciones elementales recibe el nombre de descripcin de
la rotacin.
Descripcin de Euler
Esta descripcin corresponde con la siguiente secuencia:
1. Rotacin elemental alrededor del eje z, es decir
(xyz) (x0 y 0 z 0 ) , z = z0 : (2.60)
donde x0 y 0 z 0 es la configuracin que presenta el sistema coordenado al

final del giro. El ngulo girado se llama ngulo de precisin.
2. Rotacin elemental alrededor del eje x0 , es decir
(x0 y 0 z 0 ) (x00 y 00 z 00 ) , x0 = x00 : (2.61)

final del movimiento. El ngulo girado se llama ngulo de nutacin.
3. Rotacin elemental alrededor del eje y 00 , es decir
(x00 y 00 z 00 ) (x000 y 000 z 000 ) , y 00 = y 000 : (2.62)
donde x000 y 000 z 000 es la configuracin del sistema coordenado al final de la

rotacin. El ngulo de giro se llama ngulo de rotacin propia.
Definicin 2.7 Los ngulos (, , ) correspondientes a la descripcin de Euler

reciben el nombre de ngulos de Euler.
Descripcin natural
La secuencia elegida para llevar cabo el movimiento es la que sigue:
1. Rotacin elemental alrededor del eje x, es decir
(xyz) (x0 y 0 z 0 ) , x = x0 :

final del giro dado por el ngulo .
2. Rotacin elemental alrededor del eje y 0 , es decir
(x0 y 0 z 0 ) (x00 y 00 z 00 ) , y 0 = y 00 :

final del giro dado por el ngulo .
3. Rotacin elemental alrededor del eje z 00 , es decir
(x00 y 00 z 00 ) (x000 y 000 z 000 ) , z 00 = z 000 :
donde x000 y 000 z 000 es la configuracin del sistema coordenado al final del
giro dado por el ngulo .
Definicin 2.8 Los ngulos (, , ) de la descripcin natural se llaman n-

gulos naturales.
2.5.2. Matriz de Rotacin

Definicin 2.9 Una matriz A <33 tal que
|Ar| = |r| r <3 (2.63)
se denomina matriz de rotacin.
En lo que sigue la matriz
A = [aij ] , i, j = 1, 2, 3 (2.64)
denota a una matriz de rotacin genrica.

Propiedades de la matriz de rotacin

La matriz de rotacin A tiene una serie de propiedades, las cuales se enuncian
y prueban en las lneas que siguen.
P1.
AT A = I (2.65)
donde I es la matriz identidad de orden 3.
Prueba. (Por contraposicin) supngase que
AT A 6= I
entonces para todo r <3 se tiene
rT AT Ar 6= rT r
o bien,
|Ar|2 6= |r|2
as que por (2.63), A no es matriz de rotacin.
P2.
det A = 1.
Prueba. Por P1
det AT A = 1
pero
det AT A = det AT det A = (det A)2
y la afirmacin sigue.
Observacin 2.2 En base a P2 se califica a la matriz A como:
rotacin pura si det A = 1,

rotacin ms reflexin especular si det A = 1.
P3.
AAT = I
1 1
Prueba. Por P2 existe AT , as que premultiplicando por AT y
posmultiplicando por AT la relacin (2.65) se tiene
T 1 T 1 T
A A AAT = AT A
1 T
y ya que AT A = I se sigue el resultado.
Corolario 2.1 De P2 y P3 se obtiene

AT = A1 (2.66)
Adems, una matriz que cumple (2.66) es de rotacin.
Prueba. Posmultiplicando (2.66) por A
AT A = I
de donde para todo r <3
rT AT Ar = rT r
es decir
|Ar| = |r|
por tanto A es una matriz de rotacin.
P4. Si A se escribe en las formas

a1
A= a1 a2 a
3 , A = a2
a3
donde ai y ai , i = 1, 2, 3, denotan la isima columna y el isimo rengln
de A, respectivamente, entonces

hai , a
j i = ij , ai , aj = ij
es decir, los vectores columna de A son ortonormales entre ellos y lo mismo
sucede con sus vectores rengln.
Prueba. La ortonormalidad de los vectores columna sigue de P2 y la de
los vectores rengln de P3.
Observacin 2.3 Por P4 la matriz de rotacin A se dice que es ortonor-
mal. Ahora bien, del corolario previo se sigue que la ortonormalidad de A es
equivalente a la condicin (2.66).
Para enunciar la siguiente propiedad de A se requiere recordar un concepto.
Definicin 2.10 Dada la matriz
B = [bij ] , i, j = 1, 2, ..., n
para algn n entero, al producto
Bij := (1)i+j Mij
donde Mij denota el determinante que se obtiene a partir de det B en el cual se
han suprimido el isimo rengln y la jsima columna, se le llama adjunto
algebraico del elemento (i, j) de la matriz B.
Observacin 2.4 El concepto previamente definido tiene aplicacin inmedi-

ata en el clculo de las matrices inversas, a saber, si det B =
6 0, se verifica
1 T
B 1 = B (2.67)
det B ij
donde BijT denota al adjunto algebraico del elemento (i, j) de la matriz B T .
P5. Si la matriz de rotacin A es de rotacin pura, entonces
aij = Aij
Prueba. De (2.67) y en vista de que det A = 1 se tiene

A1 = ATij (2.68)
pero
ATij = Aji
y por (2.66), (2.68) se rescribe como
AT = [Aji ]
o bien
A = [Aji ]T = [Aij ]
y el resultado sigue de (2.64).
Corolario 2.2 La propiedad P5 permite obtener las siguientes relaciones en-

tre los elementos de la matriz de rotacin A
a11 = a22 a33 a23 a32

a12 = (a21 a33 a31 a23 ) (2.69)
..
.
Como es sabido, los escalares y los vectores r 6= 0 que son solucin de la

ecuacin
Br = r (2.70)
se denominan valores y vectores propios de la matriz cuadrada B. Las
propiedades que siguen tienen que ver con los valores y vectores propios de la
matriz de rotacin A dada por (2.64).
P6. Los valores propios k , k = 1, 2, 3, de la matriz de rotacin A estn

dados por
1 = 1
2 = ej
3 = ej
donde
ej = cos i sen , j 2 = 1
con
tr A 1
:= arc cos
2
Prueba. De (2.70), los valores propios k , k = 1, 2, 3, son las soluciones de
la ecuacin
det (A I) = 0 (2.71)
y se verifica fcilmente a partir de la ortonormalidad de A y de las relaciones
(6.14) que
det (A I) = 3 + 2 tr A tr A + 1
por lo que resulta inmediato que
1 = 1
y que las soluciones restantes estn dadas por
2 (tr A 1) + 1 = 0
es decir s 2
tr A 1 tr A 1
2,3 = 1 (2.72)
2 2
Por otro lado, dado que k , k = 2, 3, deben satisfacer (2.70), es decir,
Ark = k rk (2.73)
para algn rk 6= 0, se sigue entonces que
|Ark |2 = |k rk |2 (2.74)
pero por las propiedades del producto interno y por P1

|Ark |2 = hArk , Ark i = rk , AT Ark = hrk , rk i = |rk |2 (2.75)
en tanto que por las propiedades de la norma
|k rk |2 = |k |2 |rk |2 (2.76)
La sustitucin de (8.28) y (2.76) en (7.10) llevan a la relacin
|rk |2 = |k |2 |rk |2
por lo cual
|k | = 1 (2.77)
condicin que no se cumple si el radicando de (2.72) fuera positivo, pues en
tal caso k <, k = 2, 3, y 2 6= 3 . En el caso en que dicho radicando sea no
positivo, (2.72) se puede rescribir como
s 2
tr A 1 tr A 1
2,3 = j 1 (2.78)
2 2
y por (2.77)
2,3 = ej (2.79)
de lo cual sigue que
s 2
tr A 1 tr A 1
cos = , sen = 1 (2.80)
2 2
Ntese que la segunda relacin es otra forma de escribir la primera si se tiene

en cuenta que
(sen )2 + (cos )2 = 1
Finalmente, las dos expresiones (2.79) y (2.80) llevan al resultado buscado.
Observacin 2.5 Si el radicando de (2.78) es nulo, lo cual se da si

tr A 1
=1
2
se obtiene
2 = 3 = 1, o bien, 2 = 3 = 1
El caso i = 1, i = 1, 2, 3, aparece cuando A = I, caso no interesante, pues
propiamente no se da rotacin alguna.
P7. El vector propio correspondiente a 1 = 1, denotado r1 , queda dado

por
a32 a23
1
r1 = a31 a13 (2.81)
2 sen
a12 a21
Prueba. Si se denota
T
r1 = x1 y1 z1
la sustitucin de 1 en (2.70) lleva al siguiente sistema de ecuaciones si-

multneas para la determinacin de las componentes de r1
(a11 1) x1 + a12 y1 + a13 z1 = 0

a21 x1 + (a22 1) y1 + a23 z1 = 0 (2.82)
a31 x1 + a32 y1 + (a33 1) z1 = 0
Debido a que 1 = 1 es valor propio de la matriz de rotacin A y no se repite

pues se supone que A 6= I, se verifica que una de las ecuaciones de (9.6) no es
independiente, sin embargo, si se impone la condicin de que |r1 | = 1, es decir,
x21 + y12 + z12 = 1
que resulta independiente de (9.6), existe una sola solucin, dada por (2.81).
P8.
0 0
r2 = 1 , r3 = 0
0 1
Definicin 2.11 Definimos los parmetros de Rodrguez-Hamilton como sigue

0 := cos el cual define el ngulo de rotacin
2

1 := x1 sin
2

2 := y1 sin los cuales definen los ejes de rotacin
2

3 := z1 sin
2
y se cumple la siguiente propiedad
20 + 21 + 22 + 23 = 1
2.5.3. Composicin de Rotaciones

Supngase que A y B son dos matrices de rotacin y que r <3 . La notacin
A B
r r0 r00
indica que sobre r se aplica primero la rotacin dada por A y acto seguido, al
vector r0 obtenido, se aplica la rotacin dada por B. En otros trminos
r0 = Ar, r00 = Br0
as que por sustitucin inmediata se tiene
r00 = Cr
donde
C := BA (2.83)
El resultado que aparece enseguida caracteriza las propiedades de C.
Lema 2.2 C es una matriz de rotacin, pues
C T = C 1 (2.84)
Prueba. Por la definicin (2.83) y considerando que A y B son matrices

de rotacin se tiene por un lado
C T C = (BA)T BA = AT B T BA = AT A = I
y por otro
CC T = BA (BA)T = BAAT B T = BB T = I
de donde se sigue (2.84).
Hasta aqu se estudiado el efecto que una matriz de rotacin A tiene sobre un
vector r <3 , visto respecto del sistema coordenado original; sin embargo, la
rotacin puede ser estudiada tambin en su efecto sobre el sistema coordena-
do, lo cual tiene resultados interesantes. Supngase que A es una matriz de
rotacin, desgnense por
i0 = Ai, j0 = Aj, k0 = Ak (2.85)
los vectores obtenidos de la rotacin de los vectores unitarios i,j,k del sistema
coordenado. Ahora bien, considrese un vector r <3 , con la representacin
r = xi + yj + zk (2.86)
Puesto que existe A1 (que coincide con AT ), de (2.85) se pueden obtener las
relaciones
i = AT i0 , j = AT j0 , k = AT k0
que sustituidas en (2.86) dan la representacin de r en el sistema de vectores
unitarios i0 ,j0 ,k0
r = AT (xi0 + yj0 + zk0 ) (2.87)
La expresin previa tiene detalles importantes. Si se denota por r la repre-
sentacin del vector r respecto del sistema rotado, de (2.87) se tiene
r = AT r

donde r est representado respecto del sistema original. As que A y AT pueden

ser vistas como cambios opuestos de base. En lo que sigue se investiga el cambio
que experimenta una matriz de rotacin A cuando se le representa en la base
del sistema rotado, dado por la misma matriz A.
Considrense las matrices A y B, de las cuales A es de rotacin. Si S y S 0 deno-
tan, respectivamente, al sistema coordenado antes y despus de la aplicacin
de la rotacin A, es decir,
A
S S0 (2.88)
donde la base de S 0 est dada por (2.85), el lema que se presenta a continuacin
permite obtener la representacin de B en la base de S 0 , denotada BS 0
Lema 2.3 Supngase que A y B son matrices, donde la primera es de rotacin,

entonces
BS 0 = AT BA (2.89)
con S 0 dado por (2.88).
Prueba. Sea
y = Bx (2.90)
para x <3 . Dado que AT es no singular puede ser vista como un cambio de
base; en la nueva base la ecuacin (2.90) adopta la forma
AT y = AT BAT AT x (2.91)
donde AT denota la inversa de AT . Sean x0 y y0 las representaciones de los

vectores x y y en la nueva base, es decir
x0 := AT x, y0 := AT y
con lo cual (2.91) se rescribe como

y0 = AT BAT x0
o bien, dado que AT = A
y0 = AT BAx0
expresin en que se puede observar que la matriz AT BA es la representacin
de la matriz B en la nueva base, y el resultado sigue.
Definicin 2.12 La representacin de la matriz de rotacin A respecto del

sistema rotado obtenido de ella misma, es decir, la dada por la base (2.85), se
llama matriz propia de A, y se le denota por A .
Lema 2.4 Se verifica que

A = A
Prueba. Ntese que si B = A en (2.89), entonces AS 0 = A ; con esta

observacin se sigue de manera inmediata que
A = AT AA
y el resultado se obtiene del hecho de que AT A = I.
Los resultados previos aplicados a la composicin de rotaciones llevan al sigu-
iente hecho.
Lema 2.5 Sean A y B matrices de rotacin, donde B est descrita respecto

del sistema rotado obtenido va A; dentese por C la matriz obtenida de la
composicin de las rotaciones en el orden A, B, es decir
C := BA
entonces se cumple que
C = A B
Prueba. Sea S el sistema original antes de la aplicacin de ninguna rotacin;

dentense con S 0 al sistema obtenido al aplicar a S la rotacin A y con S 00 al
sistema obtenido de S 0 al aplicar la rotacin B, es decir
A B
S S 0 S 00
Con la notacin empleada previamente y por la el lema anterior se tienen las
expresiones
A := AS 0
(2.92)
B := BS 00 = BS 0
de cuyo producto en el orden que sigue se obtiene

B A = BS 0 AS 0 = CS 0 (2.93)
Por otro lado, por (2.89) y con (7.6)
CS 00 = BST0 CS 0 BS 0 = BST0 BS 0 AS 0 BS 0
pero dado que BST0 BS 0 = I, entonces
CS 00 = AS 0 BS 0 (2.94)
Ahora bien
C := CS 00
as que de (2.92) y (7.7)
C = A B
El resultado recin probado tiene su aplicacin natural en la obtencin de la

matriz que describe la rotacin correspondiente a la descripcin en los ngulos
de Euler, lo cual es el objeto del siguiente ejercicio.
Ejercicio 2.4 Si se denotan, respectivamente, por , y las matrices cor-
respondientes a la descripcin de Euler de una rotacin A, por los resultados
previos se tiene que
A = A =
Ahora, por (2.60-10.26)

cos sen 0
:= sen cos 0
0 0 1
en tanto que
1 0 0
:= 0 cos sen
0 sen cos
y
cos 0 sen
:= 0 1 0
sen 0 cos
as que llevando a cabo las operaciones

cos cos + sin sin sin cos sin sin cos + cos sin sin
A = cos sin + sin sin cos cos cos sin sin + cos sin cos
sin cos sin cos cos
2.5.4. Rotaciones y Cuaterniones Reales

Los denominados cuaterniones reales resultan una herramienta muy til en la
modelacin de rotaciones, como se muestra en esta seccin.
Los cuaterniones reales

Definicin 2.13 Una construccin del tipo
X
3
:= 0 + j ij , j <, j = 1, 2, 3. (2.95)
j=1
recibe el nombre de cuaternin real, en lo sucesivo simplemente llamado

cuaternin.
Definicin 2.14 Considrense los cuaterniones
P
:= 0 + 3j=1 j ij
P
:= 0 + 3j=1 j ij
(i) Se dice que = si y slo si
j = j , j = 0, ..., 3
(ii) La suma + queda definida por

X
3
+ = 0 + 0 + (j + j ) ij
j=0
(iii) El producto de cuaterniones queda definido como la operacin distribu-

tiva sobre la suma donde se cumplen las relaciones
i1 i2 = i3 , i2 i3 = i1 , i3 i1 = i2
i2 i1 = i3 , i3 i2 = i1 , i1 i3 = i2
ij ij = 1, j = 1, 2, 3.
Observacin 2.6 Es claro que el conjunto de los cuaterniones con la op-

eracin de suma definida forma una estructura de grupo abeliano cuyo ele-
mento neutro es 0, definido por
X
3
0 := 0 + 0ij
j=1
A la estructura algebraica formada por el conjunto de los cuaterniones con las

operaciones de suma y producto definidas se le denota por H.
Observacin 2.7 Por la definicin de producto dada, el cuaternin de (2.95)

se representa en la forma
:= 0 + (2.96)
donde 0 y
X
3
:= j ij
j=1
se llaman, respectivamente, las partes escalar y vectorial de .
De la definicin de producto y con la representacin (2.96) se obtiene de manera

inmediata la siguiente frmula para el producto de cuaterniones.
Lema 2.6 Si
:= 0 +
:= 0 +
entonces
:= 0 0 h, i + 0 + 0 + [, ] (2.97)
donde h, i y [, ] denotan los productos escalar y vectorial usuales.
Definicin 2.15 Sea

:= 0 +
Al cuaternin
:= 0

se le conoce como el cuaternin conjugado de .
Dado
:= 0 +
de las propiedades de los productos escalar y vectorial, se verifica que
X
4
=
= 0 0 h, i = j j <
j=0
Definicin 2.16 La cantidad escalar

1/2 1/2
kk := = (2.98)
se denomina norma del cuaternin .

Adems de las propiedades del producto ya dadas, esta operacin cumple varias
ms, las cuales se verifican fcilmente a partir de los desarrollos previos.
Lema 2.7 (Propiedades adicionales del producto de cuaternios) Sean
, , H.
1. No conmutatividad
6=
2. Asociatividad
( ) = ( )
3. Unidad
1=1= (2.99)
donde 1 H est dado por
X
3
1=1+ 0ij
j=1
4. Conjugado del producto

^

= (2.100)
5. En vista de que
k k2 :=
^
por (2.100) y (2.98)

k k2 = = kk2
= kk2 kk2
se tiene entonces que la norma del producto cumple

k k = kk kk
6. Si 6= 0, se define el inverso multiplicativo de como el cuaternin,

denotado 1 , con la propiedad
1 = 1 = 1 (2.101)
por lo cual
1 =

donde se ha empleado (2.99), pero por (2.98)
1
1 =
kk2
Observacin 2.8 Como puede verse inmediatamente, H resulta ser un anillo

con divisin.
Un ejercicio ilustra el empleo de H en la solucin de ecuaciones.
Ejercicio 2.5 Considrese la ecuacin con las restricciones
X 2 + aX + b = 0
a2 (2.102)
4
b < 0, a, b <
Las soluciones de (2.102) dependen de la estructura algebraica a la que pertenez-

ca X, de la siguiente forma:
(a) Si X <, no hay soluciones.
(b) Si X C, las soluciones son

s
a a2
X1,2 = j b, j 2 = 1
2 4
(c) Si X H y tiene la representacin
X
3
X = x0 + x, x= xk ik , xk <, k = 0, ..., 3
k=1
entonces por (2.97)
X 2 := XX = x20 hx, xi + 2x0 x
expresin que sustituida en (2.102) lleva a
x20 hx, xi + b + ax0 + (2x0 + a) x = 0 (2.103)
La relacin (5.46) se satisface si y slo si las partes real y vectorial son

simultneamente cero, es decir
x20 hx, xi + b + ax0 = 0 (2.104)

(2x0 + a) x = 0 (2.105)
Puesto que ya se ha visto que si x = 0 no existen soluciones, entonces

de (2.105) se sigue que
a
x0 =
2
valor que al ser sustituido en (2.104) lleva a

a2
hx, xi = +b (2.106)
4
la cual debe ser no negativa y que coincide con la condicin dada en
(2.102). La expresin (2.106) es una condicin slo sobre la magnitud
de x, la cual debe ser r
a2
|x| = b
4
as que todo x de la forma
r
a2
x= b e
4
donde e es cualquier vector unitario la satisface. Entonces el conjunto
de cuaterniones que son solucin de (2.102) queda dado por
r
a a2
X = + b e
2 4
e tal que |e| = 1.
Los cuaterniones como operadores de rotacin

Uno de los usos en los cuales los que los cuaterniones han resultado
Definicin 2.17 Se dice que un cuaternin es normalizado si
2
X
3
kk = 1 = 20 + 2j
j=1
De donde observamos que

20 1 y tal que 0 := cos
2
2 X3

= 2j = 1 20 = sin2
j=1
2
=
e sin
e sin = = cos +
2 2 2
donde k
ek = 1
Teorema 2.2 Consideremos un vector r que tiene con

e un punto comn o.
Entonces la transformacin
norm
r0 = norm r (2.107)
es una rotacin del vector r respecto al eje

e con ngulo .
Prueba. Primero tenemos que demostrar que (10.11) es una rotacin, es

decir que su norma sea la misma tanto antes como despus de la aplicacin de
la rotacin
0
kr k = knorm k norm krk = krk

Dado que knorm k y norm son cuaterniones normalizados.
Proponemos ahora un vector a e y definimos tambin
b := [
e , r]
y sea el ngulo entre e y r, es decir := ec

,r y sea a = b = r sin , dado que
0
r es una rotacin de r se cumple que
(r0 , e) = (r , e)
y que la proyeccin a sobre el plano tiene una rotacin en un ngulo , se

logra la demostracin del teorema.
Podemos analizar el resultado previo de la siguiente manera: tenemos que
norm
r0 = norm r
Esta transformacin es una rotacin respecto al eje = e , y denotemos a

los ejes de nuestro sistema coordenado como i1 , i2 , i3 y sea el eje de rotacin
e = i1 y r pertenezca al plano generado por i1 , i2 (r (i1 , i2 )) y sea el
ngulo entre e y r ( = (ec
, r)) entonces tenemos

norm = cos + e sin
2 2
Entonces podemos representar a r como
r = r(1 cos + 2 sin )

Pero como e = i1 tenemos norm = cos + 1 sin
2 2
Ntese que
1.
norm = norm
norm i1 norm i1 = i1
norm = (cos + 1 sin ) i2 (cos 1 sin )

norm i2
2 2 2 2

= (2 cos + 3 sin )(cos 1 sin )
2. 2 2 2 2
2 2
= 2 cos + 23 cos sin 2 sin
2 2 2 2
= 2 cos + 3 sin
De ah que
r0 = norm r norm =
r[1 cos + sin (2 cos + 3 sin )]

x
Definiendo a e := y con x2 + y 2 + z 2 = 1 obtenemos
z

0 = cos , 1 = x sin , 2 = y sin , 3 = z sin
2 2 2 2
De donde vemos que los parmetros de los cuaterniones normalizados coinciden
con los parmetros de Rodrguez-Hamilton.
Composicin o sumatoria de rotaciones

Supngase que y M son dos cuaterniones normalizados y que r <3 . La
notacin
M
r r0 r00
indica que sobre r se aplica primero el cuaternin dado por y acto seguido,
al vector r0 obtenido, se aplica el cuaternin dado por M. En otros trminos

r0 = r

r00 = M r0 M
M
r00 = M ( r )
M)
= (M ) r (
M
Dado que =M
^ y definiendo a N := M finalmente obtenemos

r00 = N r N
Dado que M y son cuaterniones normalizados se cumple
kNk = kMk kk = 1
Si hay K rotaciones, es decir i (i = 1, .., K) entonces el efecto final o sumatoria

se puede representar como slo una rotacin dada por
N = K K1 K2 ... 1
Cabe mencionar que todos los cuaterniones estn dados en el mismo sistema
inicial.
Ahora vamos a considerar a cada cuaternin como una transformacin del
sistema de coordenadas

i0j = ij (j = 1, 2, 3) = i0j
ij =
De ah que podemos representar al vector r como
r = 1 i1 + 2 i2 + 3 i3
(1 i01 + 2 i02 + 3 i03 )
=
En forma reducida podemos expresar lo anterior como

r(i1 ,i2 ,i3 )
r(i01 ,i02 ,i03 ) =
Definicin 2.18 Un cuaternin se llama propio para si
= (i01 ,i02 ,i03 )
=
Lema 2.8 =
Lema 2.9 Si N = M , es decir N es una composicin de dos cuaterniones,

entonces
N = M
Prueba. Tenemos que
N(x0 ,y0 ,z0 ) = M(x0 ,y0 ,z0 ) (x0 ,y0 ,z0 )

N = N(x00 ,y00 ,z00 ) = M (x0 ,y0 ,z0 ) N(x0 ,y0 ,z0 ) M(x0 ,y0 ,z0 )
Pero como N = M obtenemos
N = M (x0 ,y0 ,z0 ) M(x0 ,y0 ,z0 ) (x0 ,y0 ,z0 ) M(x0 ,y0 ,z0 )
= M
De donde concluimos que
N = K K1 K2 ... 1
N = 1 2 ...K
Ejemplo 2.8 Ejercicio 2.6 Sea el vector r al cual se le aplican dos rota-
ciones, primero con respecto a i2 un ngulo y segundo con respecto a i03 un
ngulo . Obtener r00 .
Solucin. Tenemos que r = a1 a2

1 = cos + 02 sin
2 2

2 = cos + 03 sin
2 2
Entonces tenemos como es una composicin de rotaciones
N := 2 1 = = 1 2 =

(cos + 02 sin )(cos + 03 sin ) =
2 2 2 2

cos cos + 2 sin cos + 3 cos sin + 01 sin sin
0 0
2 2 2 2 2 2 2 2
para facilitar la nomenclatura definimos:

n0 : = cos cos , n1 := 02 sin cos
2 2 2 2

n2 : = 03 cos sin , n3 := 01 sin sin
2 2 2 2
Dado que las coordenadas coinciden podemos eliminar el apstrofe y final-
mente obtenemos que

r00 = N r N
= a(n0 + n11 + n22 + n33 ) (1 2 ) (n0 n11 n22 n33 )
Haciendo operaciones y reordenando trminos respecto a 1 , 2 , 3 obtenemos

finalmente que
r00 = 0 + 11 + 22 + 33
Ecuaciones diferenciales cinemticas (EDC)

EDC en coordenadas de Euler Definimos la dinmica de los ngulos de
Euler de la siguiente
manera
0 0
0
(x,y,z) = 0 , (x0 ,y0 ,z0 ) = 0 ,
(x00 ,y00 ,z00 ) =
0
Y tenemos la siguiente ecuacin

(x,y,z) + > (x0 ,y0 ,z0 ) +
= > > (x00 ,y00 ,z00 )
Donde

cos sin 0 1 0 0
= sin cos 0 , = 0 cos sin
0 0 1 0 sin cos
Haciendo las operaciones matriciales para la obtencin de

obtenemos que

p
= q
r
Donde
sin sin + cos

p =
sin cos + sin
q =
cos +
r =
De donde obtenemos
= (p sin + q cos ) 1
sin
= p cos q sin
1
= (p sin + q cos ) +r
cot
Las ltimas tres ecuaciones son conocidas como las ecuaciones diferenciales
cinemticas en ngulos de Euler.
EDC en cuaterniones Tenemos una rotacin dependiente del tiempo (t)

y definimos su derivada como
(t + t) (t)
(t) := lm
t0 t
Podemos expresar el trmino (t + t) como una composicin de rotaciones,
es decir la rotacin primero a tiempo t y de ah aplicar la rotacin de t lo
que podemos expresar como
(t + t) = (t) (t)
Donde
t t
(t) = cos( ) + e sin( )
2 2

1 + e t + o(t)
2
De ah que

(t + t) = (1 + e t + o(t)) (t)
2
(t)

= (t) + t + o(t)
2
Reordenando trminos y dividiendo entre t obtenemos
(t + t) (t) (t) o(t)

= +
t 2 t
Calculando el lmite cuando t tiende a infinito a ambas partes de la ecuacin
finalmente obtenemos
1
(t) = (t)
2
Esta ltima ecuacin es conocida como la ecuacin de Poisson.
Podemos concluir de los desarrollos anteriores que las EDC son lineales (con
parmetros variantes en el tiempo y no singulares) para cuaterniones (parmet-
ros de Rodrguez-Hamilton) y son no lineales (con parmetros variantes en el
tiempo y singulares) para cualquier otro tipo de coordenadas.
Captulo 3
Dinmica
La motivacin de esta unidad es el estudio de la relacin existente entre las canti-

dades cinemticas de un sistema de puntos y las causas que las originan, es decir
las fuerzas. Este estudio lleva a la introduccin de importantes conceptos, como son
energa cintica, impulso, momento del impulso, momento de una fuerza, etc., los
cuales van a permitir obtener resultados muy importantes.
3.1. Tres Conceptos Fundamentales

Supngase un conjunto de puntos materiales mviles ubicados en el espacio.
Ahora dtese a tal espacio de un sistema coordenado con origen en algn punto
O. La construccin obtenida, denotada S, se va a llamar sistema de puntos
materiales. Para la partcula i S, mi representa su masa, en tanto que ri
y vi denotan su vector de posicin y su velocidad respecto de O. La Fig. 3.1
muestra estos aspectos.
Definicin 3.1 Un polo es un punto A en el espacio. Si rA es el vector de

posicin de A respecto de O, el vector
ri,A := ri rA (3.1)
se conoce como vector de posicin del punto i S respecto del polo A. (Ver la
Fig. 3.2)
Este captulo descansa fuertemente en los conceptos de energa cintica, im-

pulso y momento del impulso de un sistema de puntos materiales. La definicin
de estos conceptos se presenta a continuacin.
Definicin 3.2 Considrese el sistema de puntos materiales S.
85
86 CAPTULO 3. DINMICA
Figura 3.1: Un conjunto de puntos materiales referidos a un sistema coorde-

nado.
1. La cantidad escalar
1X
T := mi vi2 (3.2)
2 iS
recibe el nombre de energa cintica de S.
2. La cantidad vectorial X
Q := mi vi (3.3)
iS
se denomina impulso de S.
3. La cantidad vectorial
X
KA := [ri,A , mi vi ] (3.4)
iS
se conoce como momento del impulso de S respecto al polo A.
3.2. Axiomas o Leyes de Newton

Adems de los conceptos previamente introducidos, en este captulo son esen-
ciales las Leyes de Newton, que en la construccin formal que se aborda en
este texto, se presentan en la forma de los axiomas siguientes.
Axioma 3.1 (Primera Ley de Newton) Toda partcula material no sujeta
a estmulo externo alguno, slo puede moverse con velocidad rectilnea uni-
forme o permanecer en reposo.
3.2. AXIOMAS O LEYES DE NEWTON 87
Figura 3.2: Relacin entre el polo A y el origen O.
Axioma 3.2 (Segunda Ley de Newton) Dentese con Fi la fuerza ejercida

sobre la partcula i S y sea
X
F := Fi (3.5)
iS
entonces

F=Q (3.6)
Axioma 3.3 (Tercera Ley de Newton) Dados i, j S, dentese por Fij la

fuerza ejercida sobre i por j. Entonces
Fij = Fji
La cantidad F definida en (3.5) es la fuerza total sobre el sistema S y puede

representarse como
F = Fext + Fint
donde Fext es la fuerza ejercida sobre S por agentes externos y
XX
Fint := Fij , i 6= j (3.7)
i j
es la fuerza neta que resulta de las acciones de las partculas entre s.
Lema 3.1 En un sistema de puntos materiales
Fint = 0
Prueba. De (3.7)
Fint = (F12 + F13 + ) + (F21 + F23 + ) +
y por la Tercera Ley de Newton se obtiene el resultado.

Por el lema previo, (3.6) se reduce a

Fext = Q (3.8)
Definicin 3.3 Considerando que la masa de un sistema S de puntos mate-

riales est dada por X
M := mi (3.9)
iS
el punto CI con vector de posicin

1 X
rCI := mi ri (3.10)
M iS
recibe el nombre de centro de masa o centro inercial de S.
Observacin 3.1 De la definicin de centro de masa se obtiene inmediata-

mente la expresin de la velocidad de este punto respecto del origen O: de la
derivacin de (3.10) resulta
1 X 1 X
vCI := mi r i = mi vi (3.11)
M iS M iS
Definicin 3.4 Si Fi representa la accin sobre el punto material i S, la

cantidad vectorial X
MFA := [ri,A , Fi ] (3.12)
iS
se llama momento de las fuerzas respecto del polo A.
Lema 3.2 Slo las fuerzas externas contribuyen al momento de las fuerzas
(3.12), por tanto
MFA = MFext,A (3.13)
Prueba. Dado que

Fi = Fi,ext + Fi,int
la expresin (3.12) se rescribe como
MFA = MFext,A + MFint,A

3.2. AXIOMAS O LEYES DE NEWTON 89
donde X X
MFext,A := [ri,A , Fi,ext ] , MFint,A := [ri,A , Fi,int ]
iS iS
pero
X X X XX
[ri,A , Fi,int ] = ri,A , Fij
= [ri,A , Fij ]
iS iS jS iS jS
j6=i j6=i
as que, por la Tercera Ley de Newton, para i 6= j

[ri,A , Fij ] + [rj,A , Fij ] = [ri,A rj,A , Fij ] = 0
y el lema se sigue de la expresin anterior.
Por el resultado anterior, en adelante al momento de las fuerzas se le denota
por MFext,A
El siguiente es un resultado clave en la Dinmica.
Teorema 3.1 (Resal) En un sistema de puntos materiales con masas con-

stantes
K A = MFext,A + M [vCI , vA ] (3.14)
donde vCI y vA denotan las velocidades del centro de masa CI y del polo A
respecto del origen O.
Prueba. Por (3.1), la definicin 5.8 se presenta como

X
KA = [ri rA , mi vi ]
iS
Derivando esta expresin bajo la consideracin de que mi es constante para

toda i S,
X d
KA = [ri rA , mi vi ]
iS
dt
X X
= [vi vA , mi vi ] + [ri rA , mi v i ]
iS iS
" #
X X
= vA , mi vi + [ri,A , mi v i ] (3.15)
iS iS
P
dado que [vi , mi vi ] = 0. Ahora, de (3.3)
iS
i
mi v i = Q
y por la Segunda Ley de Newton

i
Fi = Q
con Fi la fuerza sobre la partcula i, entonces de (3.15)
" #
1 X X
K A = M vA , mi vi + [ri,A , Fi ] (3.16)
M iS iS
donde el primer trmino del miembro derecho se ha multiplicado y dividido

por M. A partir de (3.11) y de la definicin de momento de las fuerzas (3.12),
la expresin (10.29) se rescribe como
A = M [vA , vCI ] + MF
K A
de donde se obtiene (3.14) si se considera (3.13).

Observacin 3.2 Existen algunos casos particulares importantes del teorema
de Resal. Si vA = 0 o vCI = 0 se tiene
A = MFext,A
K
y si adicionalmente Fext,i = 0 i S, entonces
MFext,A = 0
de donde
KA = const
t
3.3. Trabajo y Fuerzas Potenciales

Las fuerzas potenciales son un tipo de fuerzas con caractersticas muy tiles.
Esta seccin aborda su estudio, el cual se basa preponderantemente en el con-
cepto de trabajo de una fuerza.
Definicin 3.5 Considrese una fuerza F que acta sobre una partcula que
recorre una trayectoria L. Si se denota por dr al elemento diferencial de L
(Fig. 3.3) la cantidad escalar
A := hF, dri (3.17)
se llama trabajo elemental de la fuerza F sobre la trayectoria L, y a
la cantidad Z
A := A (3.18)
L
se le conoce como trabajo de la fuerza F sobre la trayectoria L.
3.3. TRABAJO Y FUERZAS POTENCIALES 91
Figura 3.3: Relacin entre una fuerza y el desplazamiento elemental.
La cantidad A en general no representa la diferencial total de alguna funcin;

en el caso de que as suceda, se tienen los resultados interesantes que siguen.
Definicin 3.6 Supngase una trayectoria L con posiciones inicial rini y ter-
minal rterm . Si el trabajo de la fuerza F es tal que
A = A (rini , rterm ) (3.19)
es decir, el trabajo de la fuerza F no depende de la forma de L sino slo de

sus puntos terminales, entonces se dice que F es una fuerza potencial.
Lema 3.3 La fuerza F es potencial si y slo si existe una funcin escalar
= (r) (3.20)
tal que
F = (r) (3.21)
Prueba. Necesidad. Ya que F es potencial

Z
hF, dri = A (rini , rterm ) (3.22)
L
de donde
rtermZ
+rterm
hF, dri = A (rini , rterm + rterm ) A (rini , rterm )

rterm
con rterm un pequeo desplazamiento sobre la trayectoria en la posicin

terminal. Considerando que rterm es un punto genrico sobre la trayectoria,
por lo cual se puede denotar simplemente como r, se tiene para la expresin

anterior
Z
r+r
hF, dri = A (rini , r + r) A (rini , r) (3.23)

r
Ahora bien, la condicin (3.22) implica que A es suave, as que por el teorema
de Taylor, los miembros de (3.23) pueden expresarse como
R
r+r
hF, dri = hF, dri + o (|r|)
r
A (rini , r + r) A (rini , r) = hr A (rini , r) , ri + o (|r|)
entonces (3.23) se puede rescribir como
hF, ri + o (|r|) = hr A (rini , r) , ri + o (|r|)
o bien
hF r A (rini , r) , ri = o (|r|) (3.24)
Mediante un proceso lmite, donde r dr, de (3.24) se llega a que
hF r A (rini , r) , dri = 0
y dado que se cumple para cualquier dr, se concluye que
F r A (rini , r) = 0
o de otra forma
F = r A (rini , r)
En el proceso anterior, una vez que se ha elegido el punto rini , ste ha per-
manecido constante, por lo tanto es posible representar A en la forma
A (rini , r) = (r)
por lo cual
F = r (r)
Suficiencia. Puesto que existe : <3 < tal que
F (r) = (r)
de la definicin (3.17) se tiene
A = hF, dri = h (r) , dri (3.25)

3.3. TRABAJO Y FUERZAS POTENCIALES 93
pero ntese que el trmino h (r) , dri resulta ser la diferencial total de la
funcin , por lo cual
h (r) , dri = d (r)
as que (3.25) se presenta como
A = d (r) (3.26)
de donde el trabajo de F a lo largo de la trayectoria L, de posiciones inicial y

final rini y rterm , queda dado por
Z Z
A = A = d (r) = (rini ) (rterm ) = A (rini , rterm )
L L
Definicin 3.7 El vector rini se denomina referencia de la funcin .
Observacin 3.3 De acuerdo con (3.26), en el caso de fuerzas potenciales,

A es efectivamente una diferencial total.
Definicin 3.8 Sea Fi la fuerza ejercida sobre la partcula i S. El trabajo

elemental efectuado por todas las fuerzas en S est dado por
X
A := hFi , dri i (3.27)
iS
el cual, supngase, se realiza en el intervalo de tiempo dt. La cantidad
A
N :=
dt
se dice que es la potencia desarrollada por dichas fuerzas.
Lema 3.4 Sea un sistema S de partculas con masas constantes sujetas a la

accin de fuerzas externas e internas. El trabajo elemental de las fuerzas y la
variacin de la energa cintica de S guardan la relacin
dT = A (3.28)
o bien,
T = N
Prueba. De (3.17) se sigue que para S

X X
A = hFi , dri i = mi hv i , dri i
iS iS
donde se ha empleado la Segunda Ley de Newton y el hecho de que mi es

constante, i S. De manera equivalente, con las definiciones de derivada y de
diferencial y las propiedades del producto interno
X X
vi ri
A = mi lm , ri = mi lm vi ,
iS
t0 t iS
t0 t
X
= mi hdvi , vi i (3.29)
iS
de donde, considerando la expresin para la diferencial del producto interno y

la definicin de energa cintica de S, se tiene
!
1 X
A = d mi hvi , vi i = dT
2 iS
Definicin 3.9 Sea un sistema S en el cual las fuerzas son potenciales, es

decir, la fuerza sobre la partcula i S est dada por Fi = (ri ) con ri la
posicin de la partcula. Un sistema tal se llama conservativo.
Corolario 3.1 En un sistema S que es conservativo se cumple
X
E (t) := T (t) + (ri (t)) = const (3.30)
t
iS
Prueba. Utilizando (3.27) y la condicin de fuerzas potenciales se tiene

que X X X
A = hFi , dri i = h (ri ) , dri i = d (ri )
iS iS iS
cuya sustitucin en (3.28) lleva a la relacin

" #
X
d T+ (ri ) = 0
iS
o bien, X
T+ (ri ) = const
t
iS
3.4. VIRIAL DEL SISTEMA 95
P
Observacin 3.4 Las cantidades (ri (t)) y E (t) de (3.30) reciben los
iS
nombres de energa potencial y energa mecnica de S y en consecuencia
al corolario anterior se le llama principio de conservacin de la energa
mecnica, lo que justifica el nombre de sistemas conservativos.
3.4. Virial del Sistema

En los sistemas materiales ciertas cantidades promedio guardan relaciones in-
teresantes. Este aspecto se estudia en esta seccin.
Definicin 3.10 Considrese la funcin escalar (t) con t 0. La cantidad

Z
1
:= (t) dt, >0

t=0
se dice que es el valor promedio de (t) en el intervalo [0, ] .
Definicin 3.11 Supngase que S es un sistema de puntos materiales sujetos

a la accin de las fuerzas Fi (t) , i S. La cantidad
!
1 X
V := hFi (t) , ri (t)i (3.31)
2 iS

se llama virial de S.
En lo que sigue las fuerzas y los vectores de posicin son dependientes de t,

pero se omite esta dependencia por economa en la notacin.
Teorema 3.2 (Del Virial del Sistema) Para el virial de un sistema de

partculas S se tiene que
T = V
si se cumple alguna de las condiciones:
(a) Las trayectorias y las velocidades de los puntos del sistema son acotadas
y =
(b) Las trayectorias de los puntos del sistema son peridicas con periodo per
y = per
Prueba. Defnase X
G := hmi vi , ri i (3.32)
iS
cuya derivada temporal es
X X
G = (hmi v i , ri i + hmi vi , vi i) = hFi , ri i + 2T
iS iS
donde se han empleado la Segunda Ley de Newton y la definicin 8.2 de energa

cintica. Integrando respecto del tiempo la expresin anterior en el intervalo
[0, ] , > 0, y dividiendo por se tiene
Z X Z
1 1 2
[G ( ) G (0)] = hFi (t) , ri (t)i dt + T (t) dt
iS

0 0
o bien, con el concepto de cantidad promedio y la definicin de virial (3.31),

1
[G ( ) G (0)] = 2 (V + T ) (3.33)

(a) Si las trayectorias de los puntos de S son acotadas existe
G+ := max |G (t)| <
t0
lo cual garantiza que

1
lm [G ( ) G (0)] = 0
t0
por tanto, de (3.33)

V = T
(b) Si las trayectorias de los puntos de S son peridicas con periodo per , se
tiene que
G ( per ) = G (0)
entonces, de (3.33),
T per = V per
Definicin 3.12 Una funcin f : <n < con la propiedad

f (r) = s f (r) , s>0
se dice que es homognea con orden de homogeneidad s.
3.4. VIRIAL DEL SISTEMA 97
Lema 3.5 Sea un sistema de puntos materiales S en el cual las fuerzas pre-
sentes son potenciales, i.e., existe : <3 < tal que
Fi = (ri ) , iS (3.34)
Supngase que es homognea con orden de homogeneidad s y que las trayec-

torias de los puntos de S cumplen con las restricciones del teorema del Virial
del Sistema, entonces
s
T = (3.35)
2
donde !
X
:= (ri )
iS
Prueba. Por el teorema del Virial del Sistema, con = o = per ,

segn el caso, se cumple que
T = V (3.36)
Ahora bien, de la definicin de virial del sistema y de (3.34)
Z X
1
V = hr (ri ) , ri i dt (3.37)
2 iS
0
pero ntese que

(r)
hr (r) , ri = hri (r) , ri|=1 =
=1
entonces (3.37) se rescribe como
Z
1X1 (ri )
V = dt
2 iS =1
0
y por la condicin de homogeneidad de

Z X1Z

1X1 s (ri ) s s1
V = dt = (ri ) dt
2 iS =1 2 =1
iS

0 0
!
s X
= (ri )
2 iS

de donde se sigue el resultado si se tiene en cuenta (3.37).

Corolario 3.2 Dado que

Z "X X
#
1
T + = mi vi2 + (ri ) dt
iS iS
0
o bien, con la definicin de energa cintica de S

Z " X
#
1
T + = T+ (ri ) dt
iS
0
pero puesto que las fuerzas son potenciales, por (3.30)
T + = E = const
t
relacin que, en combinacin con (3.35), lleva a

s 2
T = E, = E
s+2 s+2
3.5. Propiedades del Centro Inercial

En esta seccin se establecen las propiedades dinmicas del centro de masa.
Lema 3.6 En un sistema de partculas S el centro de masa rCI es tal que su

dinmica est dada por

M rCI = Fext
donde M representa la masa total de S.
Prueba. Por la Segunda Ley de Newton,

= Fext
Q
o bien, considerando mi constante para toda i S y la definicin de centro

inercial (3.10)
X d 1 X
= d
Q mi vi = M

mi vi = M rCI
dt iS dt M iS
de donde sigue el resultado.

3.5. PROPIEDADES DEL CENTRO INERCIAL 99
Teorema 3.3 (Kening) Supnganse dos sistemas de referencia, uno abso-

luto con origen O y otro relativo con origen O0 (Fig. 3.4). La energa cintica
de un sistema de partculas S se puede calcular como
T = TO0 + Trel,O0 + M hvO0 , vCI,O0 i
donde:
vO0 es la velocidad absoluta del origen O0 ,
vCI,O0 es la velocidad del centro inercial relativa a O0 ,
TO0 := 12 MvO2 0 es la energa cintica de la masa de S si se encontrara
concentrada en O0 ,
P
Trel,O0 := 12 2
mi vi,O 0
0 es la energa cintica de S relativa a O ,
iS
vi,O0 denota la velocidad del punto i S relativa a O0 .
Figura 3.4: Relacin entre el sistema absoluto y el auxiliar para el clculo de

la energa cintica.
Prueba. De la definicin de energa cintica
1X
T = mi hvi , vi i
2 iS
y considerando que
vi = vO0 + vi,O0
se tiene
1X
T = mi (hvO0 , vO0 i + hvi,O0 , vi,O0 i + 2 hvO0 , vi,O0 i)
2 iS
* +
1 1 X X
2 2
= MvO 0 + mi vi,O 0 + vO0 , mi vi,O0
2 2 iS iS
Finalmente multiplicando y dividiendo por M y con (3.11)

Corolario 3.3 El teorema de Kening tiene dos particularizaciones muy im-

portantes.
1. Si el origen O0 coincide con el centro de inercia del sistema, entonces
vCI,O0 = 0 y
T = TO0 + Trel,O0 (3.38)
2. Si S es un cuerpo rgido cuyo pivote coincide con O0 , entonces existe el
vector relativo a O0 tal que si ri,O0 denota el vector de posicin del
punto i S relativo a O0 ,
d
vi,O0 := ri,O0 = [, ri,O0 ]
dt
y
2 2 2 2
vi,O 0 = ri,O 0 sen \
, ri,O0
por tanto
2 X 2 2
2 X
Trel,O0 = mi ri,O 0 sen \
, ri,O0 = mi d2i
2 iS 2 iS
donde
di := ri,O0 sen ,
\ ri,O0
denota la distancia a la lnea de accin de (eje de rotacin). A la
cantidad X
I := mi d2i (3.39)
iS
se le llama momento de inercia con respecto al eje de . As que
1
Trel,O0 = I 2 (3.40)
2
3.5. PROPIEDADES DEL CENTRO INERCIAL 101
Definicin 3.13 En trminos generales, sean S un sistema de puntos y AA0

un eje, la cantidad X
IAA0 := mi d2i (3.41)
iS
donde di denota la distancia de i S a AA0 , se llama momento de inercia de

S respecto del eje AA0 .
El concepto de momento de inercia aparece tambin en otros desarrollos, como

muestra el ejercicio siguiente.
Figura 3.5: Cuerpo plano rotando en su plano respecto del pivote O.
Ejercicio 3.1 Sea S un cuerpo rgido plano que rota en su mismo plano re-
specto del pivote O0 con velocidad angular (Fig. 3.5). El momento del im-
pulso respecto del pivote est dado por
X X
KO0 := [ri,O0 , mi vi ] = mi [ri,O0 , vi ]
iS iS
y dado que por el teorema de Euler (vase Cap. 2), vi = [, ri,O0 ] , entonces
X
KO0 = mi [ri,O0 , [, ri,O0 ]]
iS
X
= mi (hri,O0 , ri,O0 i hri,O0 , i ri,O0 ) (3.42)
iS
donde se ha empleado la frmula alterna del triple producto vectorial (vase

Cap. 1). Considerando que hri,O0 , i = 0 i S y que hri,O0 , ri,O0 i = d2i , donde
di es la distancia del punto i S al eje de rotacin, se tiene

X
KO0 = mi d2i
iS
o bien, con la definicin de momento de inercia (3.39), se llega finalmente a

que
KO0 = I (3.43)
Observacin 3.5 El resultado del ejercicio anterior es vlido en la situacin

un poco ms general, a saber, rotacin de un cuerpo con simetra geomtrica
y de masa respecto del eje de rotacin. Para verlo, recurdese del Cap. 1 que
h, ri,O0 i [, [ri,O0 , ]]
ri,O0 = 2
+
2
lo cual, sustituido en (3.42), lleva a
X 1 2

1

KO0 = mi hri,O0 , ri,O0 i 2 hri,O0 , i 2 hri,O0 , i [, [ri,O0 , ]]
iS

(3.44)
donde el trmino [, [ri,O0 , ]] tiene direccin radial respecto del eje de rotacin,
as que bajo la condicin de simetra geomtrica y de masa respecto del eje de
rotacin, para i S existe i S tal que
mi = mi , ri,O0 = ri ,O0
y
[, [ri,O0 , ]] + [, [ri ,O0 , ]] = 0
por lo cual el segundo trmino del lado derecho de (3.44) se anula y entonces
X 1 2

KO0 = mi hri,O0 , ri,O0 i 2 hri,O0 , i (3.45)
iS

pero
1
ri,O0 2
2 2
hri,O0 , ri,O0 i = ri,O 0 y hri,O0 , i = comp
2
y por el teorema de Pitgoras
r 0 2

d2i = ri,O
2
0 compi,O
por lo tanto (3.45) se rescribe como

X
KO0 = mi d2i =I (3.46)
iS
y dado que, en este caso, no es importante la ubicacin de O0 , salvo que se

encuentre sobre el eje de rotacin, se puede usar la notacin
K := KO0

Los dos siguientes ejemplos se resuelven por una aplicacin directa del teorema
de Kening.
Ejemplo 3.1 La cadena circular rgida de la Fig. 3.6 tiene masa M uniforme-
mente distribuida y rueda con velocidad constante como se muestra. Determi-
nar su energa cintica.
Figura 3.6: Cadena rgida rodando con velocidad constante.
Solucin. Ubquense dos sistemas, uno absoluto fijo al piso y el otro rela-
tivo fijo al centro del crculo formado por la cadena. Dado que en este caso el
centro de inercia coincide con el origen O0 del sistema relativo es aplicable el
resultado (8.36), por tanto
1 1X
T = MV 2 + 2
mi vi,O 0
2 2 iS
pero, aplicando los resultados del Cap. 2, se tiene para el punto A de contacto
con el piso
vA = vO0 + vA,O0 = V + vA,O0 = 0
por lo que
vA,O0 = V
y dado que todos los puntos de la cadena tienen velocidad relativa a O0 de
igual magnitud, se tiene
vi,O0 = vA,O0 = V
As que
1 1
T = MV 2 + MV 2 = MV 2
2 2
Ejemplo 3.2 El disco de la Fig. 3.6 tiene masa M uniformemente distribui-

da y rueda con velocidad constante, como se indica. Determinar su energa
cintica.
Figura 3.7: Disco rodando.
Solucin. El procedimiento de solucin es muy parecido al seguido en el

ejemplo precedente. Se coloca un sistema coordenado absoluto fijo al piso y
uno relativo fijo al centro del disco. En vista de que el centro de masa del disco
coincide con el origen O0 del sistema relativo, es aplicable el resultado (8.36),
adems de que en este caso la energa cintica relativa est dada por (3.40).
Entonces
1 1
T = MV 2 + 2 I (3.47)
2 2
Por los resultados del Cap. 2, se tiene para el punto P de contacto con el piso
vP = vO0 + vP,O0 = V + [, rP,O0 ] = 0 (3.48)
pero ya que V y [, rP,O0 ] son de sentido opuesto y considerando que rP,O0 = R

se obtiene de (3.48)
V R = 0
y en consecuencia
V
= (3.49)
R
Por otro lado, el momento de inercia del disco respecto del eje de rotacin est
dado por (vase ejercicio siguiente)
MR2
I = (3.50)
2
as que la sustitucin de (3.49) y (3.50) en (3.47) llevan finalmente a
3
T = MV 2
4
El resultado (3.40) hace uso del momento de inercia, el cual es funcin de

la geometra y la distribucin de la masa del cuerpo rgido de que se trate.
En el ejercicio que sigue se calcula esta caracterstica mecnica para varias
geometras.
Ejercicio 3.2 Empleando la definicin (3.41), calcular Ixx0 de los cuerpos que
aparecen en la Fig. 3.8 respecto del eje que se indica. Todos los cuerpos tienen
masa M de distribucin uniforme.
Solucin.
(i) Para el disco, respecto de su centro, se tiene
X ZR
Ixx0 = mi d2i = 2 dm ()
iS =0
donde dm () es la masa del anillo elemental de radio y ancho d cuya

rea es
dA = 2d
en tanto que el rea total del disco es
A = R2
Dada la condicin de distribucin uniforme de la masa, se llega a que
M 2M
dm = dA = 2 d
A R
de donde
ZR
2M MR2
Ixx0 = 2 3 d =
R 2
0
Figura 3.8: Algunos cuerpos de geometra sencilla para el clculo de su mo-

mento de inercia.
(ii) Para el disco, respecto de un dimetro,
X Z/2 ZR
Ixx0 = mi d2i = 4 2 sen2 dm (, )
iS =0 =0
donde dm (, ) es la masa del elemento diferencial ubicado en el punto

(, ) y cuya rea es
dA = dd
Ya que la masa tiene distribucin uniforme y el rea total es
A = R2
se tiene que
M M
dm = dA = dd
A R2
entonces
X Z/2 ZR
4M
Ixx0 = mi d2i = 3 sen2 dd
iS
R2
=0 =0
Z/2
MR2 MR2 MR2
= sen2 d = [ sen cos ]/2
0 =
2 4
=0
(iii) Para el cilindro slido mostrado se sigue el mismo procedimiento que

para el disco del caso (i), slo que en este caso dm () es la masa del
cilindro hueco elemental de radio , ancho d y altura h cuyo volumen
es
dV = 2hd
en tanto que el volumen total del cilindro es
V = hR2
Como la masa tiene distribucin uniforme

M 2M
dm = dV = 2 d
V R
de donde
ZR
2M MR2
Ixx0 = 2 3 d =
R 2
0
(iv) Para la barra sin grosor, respecto del eje mostrado, se sigue que
X Zl/2
Ixx0 = mi d2i =2 s2 dm
iS s=0
donde dm es la masa del elemento diferencial de longitud ds. Por la

condicin de masa distribuida uniformemente, se tiene
M
dm = ds
l
as que
Zl/2
M Ml2
Ixx0 =2 s2 ds =
l 12
s=0
(v) Para la esfera slida, se tiene

X Z
Ixx0 = mi d2i = d2 (, ) dm (, , )
iS M
con dm (, , ) denotando la masa del elemento diferencial con volumen

dV = 2 sen ddd
y d (, ) su distancia al eje xx0 , la cual es
d = sen
Puesto que el volumen total del cuerpo resulta

4
V = R3
3
y la masa est distribuida de manera uniforme, se obtiene
M 3M 2
dm = dV = sen ddd
V 4R3
entonces
Z ZR Z2
3M
Ixx0 = 4 sen3 ddd
4R3
=0 =0 =0
Z
3MR2 3
= sen d
10
0
y ya que
Z Z
1 2 4
sen d = sen cos +
3 2
sen d =
3 0 3 3
=0 0
se concluye que
2MR2
Ixx0 =
5
(vi) Finalmente, para el cono slido respecto de su eje longitudinal se va a

hacer uso del resultado de la parte (i), as que
X Zh
Ixx0 = mi d2i = dIxx0 (z)
iS z=0
donde dIxx0 (z) denota el momento de inercia respecto de su centro del

disco elemental de radio y altura dz (ver la Fig. 3.8(vi)). Ahora bien,
dada la geometra se tiene la relacin
R
= z
h
por lo que el volumen del disco diferencial resulta
R2 2
dV = 2 dz = z dz
h2
en tanto que el del cuerpo completo es

V = R2 h
3
por tanto el disco elemental tiene por masa
M 3M
dm = dV = 3 z 2 dz
V h
y de acuerdo con el resultado (i)
2 3MR2 4
dIxx0 = dm = z dz
2 2h5
lo que lleva a
Zh
3MR2 3
Ixx0 = z 4 dz = MR2
2h5 10
0
El resultado que sigue es sumamente til en el clculo de momentos de inercia.

Teorema 3.4 (Steiner) Considrese el slido de masa M de la Fig. 3.9.
Desgnese por IAA0 y por IOO0 los momentos de inercia respecto de los ejes
AA0 , que no pasa por el centro de masa, y OO0 que s lo hace, es paralelo
a AA0 y se halla separado de ste una distancia d. Entre tales momentos de
inercia existe la relacin
IAA0 = IOO0 + Md2
Figura 3.9: Slido rotando alrededor de un eje que no pasa por su centro
inercial.
Figura 3.10: Diagrama de distancias a los ejes OO0 y AA0 de un punto i S.
Prueba. Dentense por di,AA0 y di,OO0 las distancias del punto material
i S y a los ejes AA0 y OO0 , respectivamente. Por definicin
X
IAA0 = mi d2i,AA0
iS
pero, por la ley de los cosenos
d2i,AA0 = d2 + d2i,OO0 2ddi,OO0 cos i
(ver la Fig. 3.10), entonces

X
IAA0 = mi d2 + d2i,OO0 2ddi,OO0 cos i
iS
X
= Md2 + IOO0 2d mi di,OO0 cos i (3.51)
iS
Ahora, ntese que si se elige CI como origen del sistema coordenado

1 X
rCI := mi ri = 0
M iS
de donde, si r = (x, y, z)T

X X X
mi x = 0, mi y = 0, mi z = 0 (3.52)
iS iS iS
Si en la Fig. 3.10, el sistema coordenado se selecciona en forma tal que los ejes
z y OO0 sean coincidentes y el eje x est dirigido hacia el eje AA0 , se sigue que
di,OO0 cos i = xi
por lo cual, de (3.52) X
mi di,OO0 cos i = 0
iS
y la afirmacin sigue a partir de (3.51).
Ejemplo 3.3 Calcular el momento de inercia del cilindro slido de la Fig.

3.11 respecto del eje mostrado. El cuerpo tiene una masa M uniformemente
distribuida.
Figura 3.11: Cilindro slido girando sobre un eje transversal.
Solucin. Es aplicable el resultado del inciso (ii) del ejemplo precedente,

para ello considrese el disco elemental de volumen
dV = R2 dx
Dado que el volumen total del slido es
V = R2 h
la masa del disco elemental resulta

M M
dM = dV = dx
V h
por lo que, empleando el resultado del citado ejemplo, inciso (ii), se tiene
MR2
dIOO0 = dx
4h
donde OO0 representa el eje paralelo a AA0 que pasa por el centro de inercia
del disco elemental considerado. Ahora, por el teorema de Steiner

M R2 2
dIAA0 = + x dx
h 4
de donde se llega a
Z
h/2 Z 2
h/2
2M R 2
IAA0 = 2 dIAA0 (x) = + x dx
h 4
x=0 x=0
2

M h
= R2 +
4 3
El concepto que ahora se introduce resulta natural a partir del teorema de

Euler presentado en el Cap. 2.
Definicin 3.14 Si existe un punto C (t) tal que las velocidades al tiempo t de
los puntos de un cuerpo rgido pueden expresarse como rotacin pura respecto
de C, ese punto se llama centro de velocidades (ver Fig. 3.12).
Observacin 3.6 a) Si C (t) es centro de velocidades, por el teorema de Euler

existe (t) tal que
vP (t) = (t) , CP (t)
donde P representa un punto genrico del slido. b) Si el cuerpo de la defini-
cin previa tiene movimiento puramente traslacional, entonces el centro de
velocidades se ubica en el infinito.
Los ejemplos que aparecen a continuacin ilustran algunos puntos estudiados

en este captulo, en particular los dos primeros hacen uso del concepto de centro
de velocidades y de su aplicabilidad en la solucin de problemas cinemticos.
Figura 3.12: Centro de velocidades.
Figura 3.13: Biela en movimiento.
Ejemplo 3.4 Considrese la biela en movimiento de la Fig. 3.13. Calcular

vD () partiendo de que se conocen , l y 0 .
Solucin. Con respecto al centro de velocidades C, existe tal que

vA = , CA , vD = , CD
de donde
vA = CA , vD = CD
pues es ortogonal al plano de movimiento de la biela. Ya que por otro lado
vA = 0 , se tiene entonces que

= 0
CA
y por tanto
CD
vD = 0
CA
De la ley de los senos aplicada al tringulo ACD

CD sen ( + )
= = sen + tan cos
CA sen (/2 )
pero, por la ley de los senos aplicada al tringulo OAD

l
sen = sen

y del hecho de que
s
p l2
|cos | = 1 sen2 = 1 sen2
2
se obtiene
" s #
l l2
vD = 0 sen + sgn (cos ) 1 2 sen2 tan

Ejemplo 3.5 En la barra articulada de la Fig. 3.14 cada mitad tiene longitud
l y masa m, adems, la barra est colocada de forma tal que la articulacin
se encuentra exactamente a la mitad de la abertura en el piso, la cual tiene
un ancho l. En el momento inicial, al que corresponde la situacin mostrada,
la barra empieza a caer. Determinar la velocidad de la articulacin, denotada
como D, en el momento en que los extremos de la barra se encuentren tocando
las esquinas de la abertura. Considrese que el resbalamiento es sin friccin.
Figura 3.14: Barra articulada a punto de caer.

Figura 3.15: Barra cayendo.
Solucin. La situacin general est ilustrada en la Fig. 3.15. Primeramente

se mostrar que cuando la barra cae, las velocidades de los puntos de contacto
de la barra con las esquinas de la abertura tienen direccin hacia la articulacin
D. Para esto, ubquense dos sistemas coordenados, uno absoluto fijo al piso
y el otro relativo fijo a D. Dadas las condiciones de simetra del problema,
basta analizar la situacin para la mitad derecha, as que para el punto B de
contacto se tiene (vase Cap. 2)

vB = vD + , DB (3.53)
donde
= ||
(3.54)
Por otro lado, de la geometra se tiene, si sen 6= 0

DB = l/2 (3.55)
sen
y
l
x= cot
2
La derivacin temporal de esta ltima relacin lleva a
l
x =
2sen2
de donde
2
||
= sen2
|x| (3.56)
l
Considerando que vD = |x| , que es ortogonal a DB y las relaciones (3.54)
y (3.55) se llega a la igualdad

, DB DB l ||

= =
vD vD 2 |x|
sen
o bien, con (3.56)

, DB
= sen (3.57)
vD

La Fig. 3.16 muestra un diagrama vectorial con los vectores vD y , DB .
De este diagrama y (3.53) se ve que

Figura 3.16: Vectores vD y , DB .

vB = vD , DB sen i , DB cos j
pero considerando (4.8)
vB = vD cos (cos i sen j)
de donde se desprende que la direccin de vB es hacia D. El conocimiento

de la direccin de vB permite ubicar el centro de velocidades C de la mitad
derecha de la barra; en particular, al momento de inters, i.e., cuando la barra
est desprendindose del piso, se tiene la configuracin de la Fig. 3.17. En esta
situacin se sabe, entonces, que respecto de C existe tal que

vD = , DC
con ortogonal a DC, por lo que

vD = DC (3.58)
De la Fig. 3.17 se ve tambin que

l 1
= sen 30 =
DC 2
Figura 3.17: Barra desprendindose del piso.
as que
DC = 2l
Por otro lado, del hecho de que las fuerzas que estn presentes (peso) son
potenciales, se concluye que
X
T (t) + (ri (t)) = const (3.59)
t
iS
as que tomando como g la aceleracin de la gravedad y como nivel de referencia

para la energa potencial el nivel del piso, se tiene para t = 0
X
T (0) = 0, (ri (0)) = 0 (3.60)
iS
en tanto que para el instante final tf (vase la Fig. 3.17)

T (tf ) = I 2
P
(3.61)
(ri (tf )) = 12 mgl cos 30 = 43 mgl
iS
Ahora bien, por el teorema de Steiner

2
I = IA + m AC
donde IA representa el momento de inercia respecto del eje perpendicular al
plano de la Fig. 3.17 y que pasa por el centro de inercia, denotado por A, de
la mitad derecha de la barra. Puesto que
ml2
IA =
12
BC = DC cos 30 = 3l
y
q p 13
AC = BC 2 + (l/2)2 = l 3 + 1/4 = l
2
entonces
2 10
I = IA + m AC = ml2
3
As que
10 2 2
T (tf ) = ml (3.62)
3
Los resultados (3.60), (3.61), y (3.62) junto con (3.59), permiten establecer

10 2 2 3
ml = mgl
3 4
de donde
2 3 3g
=
40 l
valor que junto con (3.58) llevan a
s
3 3
vD = gl
10
Ejemplo 3.6 Las barras articuladas de la Fig. 3.18 tienen longitud l y masa
M y la estructura est atada con una cuerda sin peso en los puntos B y C. Al
momento t = 0 la cuerda se corta y el conjunto empieza a resbalar sin friccin.
Determinar vB (h) considerando que la altura inicial es h0 .
Figura 3.18: Conjunto de barras articuladas.

Figura 3.19: Mitad izquierda de la estructura de barras articuladas.
Solucin. Dada la simetra de la estructura, el problema puede reducirse

al estudio de la mitad izquierda, la cual se muestra en la Fig. 3.19. De esta
figura se tiene que
vB = , AB
donde, para el sistema mostrado,
(t) = (t) k, (t) = (t)
y
AB = l ( sen i + cos j)
as que
vB = l (cos i + sen j) (3.63)
Ahora, considerando que la nica fuerza a tener en cuenta (peso) es potencial,
se cumple que X
E (t) := T (t) + (ri (t)) = const (3.64)
t
iS
En el estado inicial t = 0 se tiene para las dos barras en cuestin

X
(ri (0)) = Mgh0 , T (0) = 0
iS
donde g denota la aceleracin de la gravedad, entonces
E (t) Mgh0 (3.65)
En el instante general t la energa potencial es

X
(ri (t)) = Mgh (t) (3.66)
iS
mientras que, tomando como puntos de referencia absoluto y relativo a A y

B, respectivamente, para la aplicacin del teorema de Kening, se tiene para
la energa cintica
TA (t) = TB (t) + Trel,B (t) + 2M hvB (t) , vCI,B (t)i (3.67)
expresin cuyos trminos tienen los valores

1
TB = (2M) vB2 = Ml2 2
2
pues vB = l,
Trel,B = 2 I
donde I es el momento de inercia de una sola barra respecto del eje de rotacin
(perpendicular al plano de la Fig. 3.19 y pasa B), mismo que est dado por
Zl Zl
2 M 1
I = x dm = x2 dx = Ml2
l 3
0 0
entonces
1
Trel,B = Ml2 2
3
Para el clculo del tercer trmino se requiere vCI,B . El vector de posicin de
CI respecto del punto B, pero expresado en el sistema absoluto ubicado en A,
es
l
rCI,B = cos j
2
de donde
l
vCI,B = sen j,
2
y por tanto
1
hvB , vCI,B i = l2 2 sen2
2
Con los resultados previos y (3.67) se tiene
2
2 2 4 2 2 l 2
TA = Ml sen = M +h (3.68)
3 3
ya que
l2 h2
sen2 = (3.69)
l2
3.7. MOVIMIENTOS CON FRICCIN 121
La sustitucin de (3.65), (3.66) y (3.68) en (3.64) lleva a la relacin

2
2 l 2
+ h + gh = gh0
3
de donde !1/2
h0 h
= g l2 (3.70)
3
+ h2
Las relaciones (3.69) y (3.70) junto con (3.63) permiten obtener finalmente
!1/2 q
h0 h (t) 2 2
vB (t) = g l2 hi + l h (t) j
3
+ h (t)2
3.7. Movimientos con Friccin

La friccin aparece en la superficie de contacto entre cuerpos cuando stos
tienden a deslizar entre ellos, o bien estn deslizando. En el primer caso el
fenmeno se denomina friccin esttica, y en el segundo, dinmica. La primera
tiene el efecto de producir una fuerza que se opone a iniciar el movimiento
y cuyo valor mximo se alcanza cuando se est a punto de iniciar el desliza-
miento. Esta condicin permite derivar una relacin sencilla para el clculo de
dicha fuerza. Respecto de la friccin dinmica, su tratamiento est ms all
de los objetivos de este texto.
Axioma 3.4 En cuerpos a punto de deslizar entre s, aparece en la superficie

de contacto la fuerza
Ff r = ff r NeS , |eS | = 1 (3.71)
donde (vase Fig. 3.20):
Definicin 3.15
Ff r se denomina fuerza de friccin,
ff r se llama coeficiente de friccin y depende slo de las caractersticas fsicas

(no geomtricas) de las superficies en contacto,
N es la magnitud de la fuerza perpendicular a las superficies de contacto,
Figura 3.20: Cuerpo sujeto a friccin.
eS representa un vector unitario en la direccin de la tendencia a deslizar (en

la direccin de la fuerza FS en la Fig. 3.20).
Ejemplo 3.7 En el cuerpo sobre el plano inclinado de la Fig. 3.21 sean m,
y ff r la masa del cuerpo, el ngulo del plano y el coeficiente de friccin,
respectivamente. Si m y ff r estn dados, calcular , el ngulo del plano para
el cual se inicia el movimiento.
Figura 3.21: Cuerpo sobre un plano inclinado.
Solucin. La condicin de deslizamiento es

FS Ff r
es decir,
mg sen ff r N = ff r mg cos
o bien,
tan ff r
As que
= arctan ff r
3.7. MOVIMIENTOS CON FRICCIN 123
Ejemplo 3.8 Para la esfera slida sobre el plano inclinado de la Fig. 3.22 se
suponen conocidos la masa m y el radio de la esfera, as como el coeficiente
de friccin ff r . Calcular , el ngulo crtico para el cual la esfera empieza a
experimentar, adems de rodamiento, deslizamiento.
Figura 3.22: Esfera sobre un plano inclinado.
Solucin. La fuerza responsable del rodamiento de la esfera es debida a la

friccin, as que primero se determina la relacin entre el valor de esta fuerza
y el ngulo del plano en condiciones de rodamiento puro. En estas condiciones
se tiene, por la Segunda Ley de Newton
mv = FS Ff = mg sen Ff (3.72)
donde Ff denota la fuerza generada por la friccin, que en las condiciones

sealadas en la Fig. 3.22 resulta Ff Ff r , ya que no necesariamente se est
a punto de iniciar el deslizamiento. Por otro lado, la magnitud del momento
del impulso alrededor del eje de rotacin de la esfera est dada por (3.46), es
decir
K = I
donde I es el momento de inercia de la esfera alrededor de un dimetro y
es su velocidad angular. Del Ejercicio 1 se tiene
2
K = m2
5
de donde
2
K = m2 (3.73)
5
Ahora, por el teorema de Resal
K = Ff
que en combinacin con (3.73) permite obtener

5
m = Ff (3.74)
2
Adicionalmente, ya que vA = 0, se tiene la relacin cinemtica
v =
de donde
v = (3.75)
expresin que sustituida en (3.74) lleva a
5
mv = Ff
2
y en consecuencia (3.72) se traduce en
5
Ff = mg sen Ff
2
y por tanto
2
Ff = mg sen (3.76)
7
Por otro lado, de (3.71), la mxima fuerza de friccin que se puede generar en
el punto de contacto A est dada por
Ff r = ff r N
con
N = mg cos
es decir
Ff r = ff r mg cos (3.77)
Ya que se da cuando
Ff = Ff r
de (3.76) y (3.77)
7
= arctan ff r
2
Captulo 4
Sistemas no Inerciales y de
Masa Variable
Las relaciones obtenidas en los captulos previos estn basadas en la consideracin

de que el sistema absoluto de referencia no est acelerado. Sistemas en que se cumple
esta condicin son llamados inerciales. En este captulo se analiza la dinmica de
los sistemas no inerciales, es decir, sistemas cuya referencia absoluta sufre una acel-
eracin. Otra consideracin hecha previamente es en relacin con la masa, sta se
ha supuesto constante. El tratamiento de algunos casos en que la masa es variable
es el otro aspecto de este captulo.
4.1. Sistemas no Inerciales

Definicin 4.1 Un sistema coordenado que no experimenta aceleracin se lla-
ma sistema inercial, en otro caso se denomina sistema no inercial.
En un sistema S de puntos materiales referidos a un sistema inercial se satis-
facen tres relaciones, tratadas en el captulo anterior:
(a) Segunda Ley de Newton
= Fext
Q (4.1)
(b) Teorema de Resal
A = MFext ,A + M [vCI , vA ]
K (4.2)
(c) Relacin entre el trabajo desarrollado por las fuerzas sobre S y el incre-
mento de su energa cintica
dT = A (4.3)
125
126CAPTULO 4. SISTEMAS NO INERCIALES Y DE MASA VARIABLE
En esta seccin se resolver el problema de rescribir las ecuaciones (4.1-4.3)

para el caso en que el sistema de referencia sea no inercial. Para ello ser
suficiente rescribirlas respecto de un sistema de referencia relativo.
4.1.1. Segunda Ley de Newton respecto de un Sistema

Relativo
De lo visto en el Cap. 2 se sabe que la aceleracin de un punto de posicin rabs
respecto de un sistema coordenado absoluto puede ser descrita en trminos de
la aceleracin wO y la velocidad y aceleracin angulares y de un sistema
coordenado relativo con origen O, a saber
wabs = wtr + wrel +wcor (4.4)
donde las aceleraciones de traslacin y de Coriolis estn definidas como
wtr := wO + [, rrel ] + [, [, rrel ]] (4.5)
wcor := 2 [, vrel ] (4.6)
mientras que rrel , vrel y wrel representan la posicin, la velocidad y la acel-
eracin relativas del punto, es decir, respecto del sistema relativo.
Ahora bien, se ha visto en el Cap. 3 que el centro inercial CI de un sistema
de puntos S con masa total constante M cumple la relacin
= M r CI,abs
Q (4.7)
donde rCI,abs denota la posicin absoluta de CI. Si

wCI,abs := rCI,abs
la expresin (4.7) se puede presentar como
= MwCI,abs
Q
resultado que, en combinacin con la Segunda Ley de Newton (4.1), lleva a
MwCI,abs = Fext
o bien, empleando (4.4)
M (wCI,tr + wCI,rel +wCI,cor ) = Fext
de donde se llega a
MwCI,rel = Fext MwCI,tr MwCI,cor (4.8)
4.1. SISTEMAS NO INERCIALES 127
RCI,tr := MwCI,tr (4.9)
se llama fuerza de traslacin inercial.

La cantidad
RCI,cor = MwCI,cor (4.10)
se denomina fuerza de Coriolis inercial.
Las definiciones (4.9) y (4.10) permiten obtener la expresin final de (4.8), que
viene a ser la contraparte relativa de la ley (4.1) y que describe la dinmica
de CI respecto del sistema relativo
MwCI,rel = Fext + RCI,tr + RCI,cor (4.11)
El ejemplo que aparece enseguida ilustra la utilidad de la expresin obtenida.
Ejemplo 4.1 Considrese el plano inclinado de la Fig. 4.1, el cual est sujeto
a la aceleracin w mostrada. Sobre el plano se encuentra un cuerpo de masa
m que desliza sin friccin. Determnese la magnitud de w a fin de que el
deslizamiento del cuerpo sea hacia el punto ms alto del plano.
Figura 4.1: Cuerpo sobre un plano inclinado acelerado.
Solucin. Fjese al plano el sistema coordenado relativo que se muestra.

Dado que este sistema no est rotando, se tiene
= 0, =0
en consecuencia
RCI,tr = mw, RCI,cor = 0
De (4.11), para que el cuerpo se acelere en el sentido negativo del eje x se debe
cumplir que
RCI,tr cos mg sen
o bien
mw cos mg sen
entonces
w g tan
4.1.2. Teorema de Resal en un Sistema Relativo

Recurdese del Cap. 3 que el momento del impulso del sistema de puntos S
respecto del polo A est dado por
X
KA := [ri,A , mi vi,abs ]
iS
donde ri,A denota la posicin del punto i S, con masa mi , respecto del polo
A. En este contexto se define lo siguiente.
Definicin 4.3 Sea el sistema de partculas S referenciado a un sistema rela-

tivo con origen O. El momento relativo del impulso de S respecto del polo
A est dado por X
Krel,A := [ri,A , mi vi,rel ]
iS
donde vi,rel denota la velocidad relativa a O del punto i S.
A partir de la definicin anterior se tiene

X
K rel,A = ([ri,A , mi vi,rel ] + [ri,A , mi v i,rel ]) (4.12)
iS
y en particular, si A = O, con la identificacin
ri,O = ri,rel , r i,O = vi,rel , v i,rel = wi,rel
la relacin (4.12) se reduce a

X
K rel,O =
rel := K [ri,rel , mi wi,rel ] (4.13)
iS
pues [vi,rel , mi vi,rel ] = 0. Considerando ahora (4.4) se tiene
wi,rel = wi,abs wi,tr wi,cor (4.14)
entonces (4.13) se expresa como

X X X
K rel = [ri,rel , mi wi,abs ]+ [ri,rel , mi wi,tr ]+ [ri,rel , mi wi,cor ] (4.15)
iS iS iS
de donde, definiendo para la partcula i S la fuerza de traslacin inercial

como
Ri,tr := mi wi,tr = mi (wO + [, ri,rel ] + [, [, ri,rel ]]) (4.16)
y la fuerza de Coriolis inercial como
Ri,cor = mi wi,cor = 2mi [, vi,rel ] (4.17)
y recordando que por la Segunda Ley de Newton
mi wi,abs = Fi (4.18)
con Fi la fuerza total sobre la partcula i S, la expresin (4.15) adopta la

forma
X X X
K rel = [ri,rel , Fi ] + [ri,rel , Ri,tr ] + [ri,rel , Ri,cor ] (4.19)
iS iS iS
Recurdese del Cap. 3 que el momento de las fuerzas respecto del origen O
est dado por
X X
MFext ,O := [ri,rel , Fi,ext ] = [ri,rel , Fi ]
iS iS
y defnanse los momentos de las fuerzas de traslacin inercial y de

Coriolis inercial respecto de O como
X X
Mtr,O := [ri,rel , Ri,tr ] y Mcor,O := [ri,rel , Ri,cor ]
iS iS
respectivamente, entonces se llega a la expresin final para la contraparte rel-

ativa de (4.2), es decir, la ley que gobierna la dinmica del momento relativo
del impulso
K rel = MFext ,O + Mtr,O + Mcor,O (4.20)
La expresin (4.20) adopta formas sencillas en algunos casos prcticos. Por

ejemplo, si vi,rel = 0 i S, entonces
Ri,cor = 2mi [, vi,rel ] = 0
por lo cual
X
Mcor,O := 2 mi [ri,rel , Ri,cor ] = 0
iS
y en consecuencia
rel = MFext ,O + Mtr,O
K (4.21)
Otra simplificacin se da si el sistema relativo no rota, es decir, 0, en tal
caso (4.16) tiene la forma reducida
Ri,tr = mi wO
por lo cual
X
Mtr,O = [ri,rel , mi wO ] = [rCI,rel , MwO ] (4.22)
iS
donde se ha usado la definicin del centro inercial.

El ejemplo que aparece a continuacin emplea los resultados recin obtenidos,
en particular la expresin (4.21).
Ejemplo 4.2 En la Fig. 4.2 se muestra una esfera, de radio y masa m

uniformemente distribuida, apoyada contra un escaln de altura h < . Deter-
mnese la magnitud de la aceleracin horizontal w que debe tener el piso para
que la esfera suba el escaln.
Figura 4.2: Esfera contra un escaln.

Solucin. Fjese a la esfera un sistema coordenado relativo con origen O

en el punto alrededor del cual se va a verificar el giro de la esfera. Ya que el
sistema coordenado se mueve con el slido, se cumple que vi,rel = 0 i S,
por lo que es aplicable (4.21). En vista de que en el caso lmite se tiene
= 0, =0
por (4.22) se verifica
Mtr,O = [rCI,rel , mw]
en tanto que puesto que la reaccin del punto superior del escaln sobre la
esfera tiene momento nulo
" #
X 1 X
MFext ,O = [ri,rel , mi g] = mi ri,rel , mg = [rCI,rel , mg]
iS
m iS
La condicin lmite se da si
Mtr,O = MFext ,O
es decir, q
w ( h) = g 2 ( h)2
y la esfera sube cuando
s 2

w>g 1
h
4.1.3. Energa Cintica y Trabajo en un Sistema Rela-

tivo
De lo visto en el Cap. 3, la energa cintica de un sistema de puntos materiales
S referenciado a un sistema absoluto est dada por
1X
T := mi hvi,abs , vi,abs i
2 iS
donde vi,abs representa la velocidad respecto del sistema absoluto del punto
i S con masa mi . Asimismo, en el mismo captulo la cantidad
1X
Trel,O := mi hvi,O , vi,O i (4.23)
2 iS
donde O es el origen de un sistema relativo y vi,O es la velocidad de i S

relativa a O, recibi el nombre de energa cintica de S relativa a O. Para mayor
claridad de la notacin, en lo que sigue a Trel,O se le denotar simplemente Trel
y se le llamar energa cintica relativa, en tanto que vi,O se denotar vi,rel ,
con lo cual (4.23) adopta la expresin
1X
Trel := mi hvi,rel , vi,rel i (4.24)
2 iS
Teniendo en cuenta la expresin para la diferencial de un producto interno, de
(4.24) y la consideracin de que mi es constante
X X
dTrel = mi hv i,rel dt, vi,rel i = mi hv i,rel , vi,rel dti
iS iS
de donde sabiendo que

v i,rel = wi,rel , vi,rel dt = dri,rel
con ri,rel denotando la posicin del punto i S respecto del sistema relativo,
se llega a X
dTrel = hmi wi,rel , dri,rel i
iS
Empleando ahora la expresin alternativa de wi,rel , (4.5), se tiene entonces
X X X
dTrel = hmi wi,abs , dri,rel i + hmi wi,tr , dri,rel i + hmi wi,cor , dri,rel i
iS iS iS
y considerando las definiciones de las fuerzas de traslacin y de Coriolis iner-

ciales y la Segunda Ley de Newton (4.16-4.18)
X X X
dTrel = hFi , dri,rel i + hRi,tr , dri,rel i + hRi,cor , dri,rel i
iS iS iS
Finalmente, recordando el concepto de trabajo elemental de una fuerza sobre

una trayectoria, se tiene como expresin final para la contraparte relativa de
(4.3)
dTrel = A + Atr + Acor
con
X
A : = hFi , dri,rel i
iS
X
Atr : = hRi,tr , dri,rel i
iS
X
Acor : = hRi,cor , dri,rel i
iS
sin embargo se tiene una simplificacin interesante.
Lema 4.1 Se cumple

Acor = 0, t 0
Prueba. De la definicin (4.17) para la fuerza de Coriolis inercial de la

partcula i S X
Acor = 2 hmi [, vi,rel ] , dri,rel i
iS
y considerando que dri,rel = vi,rel dt

X
Acor = 2 hmi [, vi,rel ] , vi,rel i dt = 0
iS
por la ortogonalidad existente.
4.1.4. Ejemplos
Algunos aspectos de los resultados obtenidos en los desarrollos previos se ilus-
tran en los ejercicios que ahora se presentan.
Ejemplo 4.3 Supngase que el aro de radio mostrado en la Fig. 4.3 se

encuentra rotando con velocidad angular alrededor del eje indicado. La dis-
tancia entre el eje de rotacin y el centro del aro es a > . Un anillo pequeo
de masa m rodea el alambre que forma el aro, pudiendo deslizar sobre l sin
friccin. Hallar el valor de para que el anillo se desplace el ngulo 0 respecto
de la vertical que se seala.
Figura 4.3: Aro en rotacin con un pequeo anillo.

Solucin. La respuesta se puede lograr mediante la expresin (4.11). Para

ello se fija al anillo el sistema coordenado relativo mostrado. En estas condi-
ciones y dado que el anillo es pequeo se tiene
rCI,rel = vCI,rel = wCI,rel = 0
adems de que
wO = wCI,abs
por lo cual
RCI,tr = mwCI,abs , RCI,cor = 0
as que la expresin a considerar se reduce a
Fext mwCI,abs = 0 (4.25)
Ahora bien, Fext = R+mg, donde R denota la accin del aro sobre el anillo, la
cual, en vista de la ausencia de friccin y de que el anillo no se mueve respecto
del aro, tiene direccin radial. Tambin es conocido (Cap. 2) que la velocidad
del anillo tiene magnitud
v = h con h := a + sen 0 (4.26)
entonces, de lo visto en el Cap. 1 y (4.26)
v2
wCI,abs = i = 2 hi
h
As que a partir de (10.29)
m 2 h R sen 0 = 0, mg + R cos 0 = 0
de donde
2h
= tan 0
g
y con el valor de h dado en (4.26), el cual es positivo
s
g tan o
=
a + sen 0
Ejercicio 4.1 Considrese la serie de n barras articuladas de la Fig. 4.4. Cada

barra tiene longitud l y masa m. El punto de apoyo experimenta una aceleracin
w. Calcular los ngulos que forman las barras con la vertical una vez que todas
las barras han alcanzado la aceleracin w.
Figura 4.4: Serie acelerada de baras articuladas.
Figura 4.5: Diagrama de fuerzas sobre una barra.
Solucin. El diagrama de fuerzas de la k-sima barra en el estado en que

todas las barras tienen la aceleracin w, y por ende no rotan, est mostrada
en la Fig. 4.5. En este diagrama se ha fijado a la barra un sistema relativo con
origen en O. La fuerza Rk representa la accin ejercida por la barra previa,
mientras que las fuerzas (n k) mw y (n k) mg denotan las componentes
de la traccin ejercida por la barra siguiente. Dado que el sistema relativo
presenta = = 0, la expresin a emplear es (4.21), con K rel = 0, en este
caso
MFext ,O + Mtr,O = 0 (4.27)
Procediendo a calcular los trminos de (4.27)
X
MFext ,O : = [ri,rel , Fi,ext ]
iS
X
= [ri,rel , mi g] + (n k) ml (g sen k + w cos k ) k
iS
donde X 1
[ri,rel , mi g] = [rCI,rel , mg] = mgl sen k k
iS
2
entonces

1
MFext ,O = ml g sen k + (n k) (g sen k + w cos k ) k (4.28)
2
en tanto que
X 1
Mtr,O = [ri,rel , mi w] = [rCI,rel , mw] = mwl cos k k (4.29)
iS
2
Los resultados (4.28) y (4.29) sustituidos en (4.27) llevan a

w
tan k = , k = 1, ..., n
g
4.2. Dinmica de Sistemas con Masa Variable

En esta seccin se aborda un problema distinto al de la seccin anterior: se
considera que la masa de los sistemas no es constante, lo cual va a generalizar
algunas relaciones dinmicas obtenidas en el Cap 3. En esta seccin no se
consideran ms sistemas relativos, por lo que las cantidades son con respecto
a un sistema absoluto.
Recurdese que en un sistema S de puntos, la Segunda Ley de Newton tiene
la expresin
Q = Fext (4.30)
donde el impulso de S se calcula mediante
X
Q= mi vi
iS
as que
X
= d
Q mi vi
dt iS
o bien, empleando el hecho de que la velocidad del centro de inercia est dada
por
1 X
vCI = mi vi
M iS
4.2. DINMICA DE SISTEMAS CON MASA VARIABLE 137
donde M es la masa total de S, se llega a
= d (MvCI ) = Mv
Q CI + M v CI (4.31)
dt
Si se define la fuerza reactiva como

Freac := MvCI = sign M vCI
(4.32)
donde

:= M
recibe el nombre de gasto, la Segunda Ley de Newton (4.30) permite rescribir

(4.31) como
M v CI = Fext + Freac (4.33)
La relacin (4.33) recibe el nombre de Frmula de Mesherski.
Los ejemplos y ejercicios que siguen ilustran varios casos interesantes de la
dinmica de los sistemas de masa variable.
Ejemplo 4.4 Considrese el tanque mvil mostrado en la Fig. 4.6. El recip-

iente tiene un orificio por el cual se fuga su contenido y el sistema no est
sujeto a fuerzas externas. Considerando que el gasto es constante en el tiem-
po, determinar la ley que sigue la velocidad del mvil.
Figura 4.6: Tanque con desage.
Solucin. En vista de que la masa del sistema est disminuyendo, (4.33)

adopta la forma simplificada
M(t)v CI (t) = vCI (t) (4.34)

Ya que el gasto es constante, se tiene

M(0) = M(t) + t
por lo que (4.34) se expresa como
dvCI
= dt
vCI M(0) t
de cuya integracin respecto del tiempo se tiene
vCI (t) M(0) t
ln = ln
vCI (0) M(0)
y en consecuencia
1
vCI (t) = vCI (0)
1 M(0)
t
Ejercicio 4.2 La Fig. 4.7 muestra un cohete del que se desprende masa con
una velocidad relativa u. Obtener la expresin para la velocidad del cohete.
Figura 4.7: Cohete desprendiendo masa.
Solucin. Recurdese que el impulso del sistema al tiempo t est dado por
Q (t) = M (t) v (t)
en tanto que al momento t + t, en el cual la cantidad de masa M (t) tiene
la velocidad adicional u
Q (t + t) = M (t) [v (t) + v (t)] + M (t) u
de donde se sigue
Q (t + t) Q (t) v (t) M (t)
= M (t) + u
t t t
Si t 0 se obtiene la definicin de derivada, as que

= M (t) v + Mu
Q
de donde se sigue, por la Segunda Ley de Newton (4.30), la relacin

= Fext
M v + Mu (4.35)
En el caso particular en que Fext 0 y u es colineal con v (0), la ecuacin

(6.15) se reduce a
M
v = u (4.36)
M
si adems la magnitud de u es constante, la integracin de (6.16) conduce a
la expresin
M (0)
v (t) = v (0) + u ln
M (t)
la cual es conocida como frmula de Tsialcovski.
Ejemplo 4.5 En la Fig. 4.8 se muestra un cohete con n tanques de com-

bustible, cada uno de los cuales contiene una masa m0 , adems de una cpsula
de masa m. Suponiendo que u es la velocidad relativa con que se desprenden los
gases de la combustin, que el cohete parte del reposo y que V es la velocidad
que se requiere alcanzar, calcular en nmero n de tanques requerido.
Figura 4.8: Cohete con n tanques de combustible.
Solucin. Este problema puede resolverse con la formula de Tsialcovski,

para ello, ntese que
v(0) = 0, M(0) = nm0 + m

(t) la cantidad de masa consumida al instante t, se tiene

Si se denota por M
la expresin
M (t) = nm0 + m M (t)
as que de la frmula mencionada

nm0 + m
v(t) = u ln (t) (4.37)
nm0 + m M
Ahora bien, en el instante en que v = V se deber tener como masa consumida

V = (n ) m0 ,
M 0<1
entonces de (4.37)
nm0 + m
V = u ln
m + m0
de donde
m V V
n= exp 1 + exp
m0 u u
Ya que no se conoce de antemano se elige el peor caso ( = 1) y ya que n
slo puede tomar valores enteros se tiene finalmente

m V V
n= exp 1 + exp +1
m0 u u
donde [] denota la funcin parte entera.
Ejercicio 4.3 El recipiente de la Fig. 4.9 es un cilindro hueco de radio

que puede girar sobre el eje vertical. Adems de las posibles fuerzas externas,
el contenido del cilindro se est fugando tangencialmente con una velocidad
relativa de magnitud u, en consecuencia, se ejerce una accin que hace rotar
al recipiente. Determinar la expresin que gobierna la dinmica de la velocidad
angular.
Solucin. De la seccin Propiedades del Centro Inercial del Cap. 3, se

sabe que para la configuracin del problema el momento del impulso al tiempo
t est dado por
K (t) = I (t) (t) (4.38)
en tanto que para el instante t + t, con t > 0, en el cual ha salido la masa
M (t)
K (t + t) = I (t) [ (t) + (t)] Mu (4.39)
Figura 4.9: Cilindro impulsado por la fuga tangencial de su contenido.
por lo que de (4.38) y (4.39)

K (t + t) K (t) (t) M
= I (t) u
t t t
Haciendo tender t a cero, de la definicin de las derivadas correspondientes
y notando que
M (t)
M (t) := lm
t0 t
puesto que M (t) es una prdida de masa, se concluye que
K (t) = I (t) (t) + uM (4.40)
Ahora bien, considerando la relacin

K (t) = MFext,O , eOO0
donde MFext,O representa el momento de las fuerzas externas respecto del punto
O y eOO0 denota un vector unitario en la direccin O a O0 , la expresin (4.40)
adopta la expresin final

I (t) (t) = MFext,O , eOO0 uM (4.41)
El ejercicio que ahora se presenta contina desarrollando el resultado (4.41).

Ejercicio 4.4 Si el problema del recipiente de la Fig. 4.9 tiene como condi-
ciones
(0) = 0, u = const, Fext 0, h (0) = h0 , M = const (4.42)
t t
donde h (t) representa la altura del contenido al instante t, obtener la expresin

de = (t) y = (h).
Solucin. De la expresin (4.41) y considerando las condiciones (4.42)
I (t) (t) = uM
de cuya integracin se llega a

Z t
dM
(t) = u
0 I (t)
pero recurdese del Cap. 3 que

1
I (t) = M (t) 2
2
por lo cual
u M (0)
(t) = 2 ln (4.43)
M (t)
Si se denota por la densidad del contenido del recipiente, se tienen las sigu-
ientes relaciones
M (0) = 2 h0 , M (t) = 2 h (t) (4.44)
lo cual permite rescribir (4.43) en la forma
u h0
(t) = 2 ln (4.45)
h (t)
que representa una de las funciones pedidas, es decir
u h0
(h) = 2 ln
h
Continuando, de (4.44) se tiene
M (t) = 2 h (t)
por lo que
M (t)
h (t) = (4.46)
2

y en vista de que el gasto := M (t) es constante, de la integracin de (4.46)

h (t) = h0 t (4.47)
2
pues M (t) = . Finalmente sustituyendo (4.47) en (4.45) se obtiene la otra

expresin buscada
u h0
(t) = 2 ln
h0 2t
El ejemplo que aparece a continuacin es interesante ya que en el proceso de

solucin aparece una ecuacin diferencial muy importante.
Ejemplo 4.6 (Problema de Kelly) Supngase que un extremo de la cadena

de la Fig. 4.10 est cayendo. Determinar la ley que gobierna la longitud x (t)
del segmento que se encuentra en el vaco, considerando como condiciones
iniciales x (0) = x (0) = 0.
Figura 4.10: Cadena con un extremo cayendo.
Solucin. Si la constante representa la masa por unidad de longitud de

la cadena, por la Segunda Ley de Newton (4.30) aplicada al segmento que se
encuentra en el vaco
d
(xx)
= xg
dt
de donde

x 2 + xx = xg (4.48)
ecuacin diferencial no lineal que recibe el nombre de ecuacin de Bernoulli.
Para resolver la ecuacin (4.48), ntese que la velocidad x es funcin de x,
entonces, con la notacin
x = v (x) (4.49)
se obtiene por derivacin temporal
d d
x= v (x) = v (x) x = v 0 (x) v (x) (4.50)
dt dx
donde v 0 denota derivacin respecto de su argumento. Ntese ahora que
1 d 2
v0 (x) v (x) = v (x) (4.51)
2 dx
por lo que las relaciones(4.49-4.51) permiten rescribir (4.48) como
1 d
v2 (x) + x v 2 (x) = xg
2 dx
o bien, con el cambio de variable
u (x) = v2 (x)
como
1
u (x) + xu0 (x) = xg (4.52)
2
Si se propone para u (x) la forma
u (x) = kx, k = const, x0

x
su derivada respecto de x resulta
u0 (x) = k
y en consecuencia (4.52) se representa como

1
kx + xk = xg
2
de donde sigue que
2
k= g
3
y por tanto
2
v2 (x) = u (x) = gx
3
o bien, por (4.49)
2
x 2 = gx
3
de donde r
2
x = g x
3
o equivalentemente r
dx 2
= gdt
x 3
cuya integracin, dado que x (0) = 0, lleva a
r
2
2 x= gt
3
y finalmente
gt2
x (t) =
6
Captulo 5
Ecuaciones Dinmicas de Euler
En este captulo se sigue con el estudio de la dinmica de slidos; se obtienen las

ecuaciones dinmicas correspondientes a la rotacin de cuerpos, llamadas ecuaciones
de Euler. Para ello se introduce al inicio un concepto fundamental de la geometra
de los slidos, a saber, el tensor de inercia, el cual resulta clave en la descripcin
de las ecuaciones buscadas. El tensor de inercia va a permitir calcular cantidades
fundamentales como la energa cintica y el momento del impulso con expresiones
reducidas. En la parte central del captulo se logra el objetivo propuesto, una vez que
se han enunciado algunas propiedades principales del tensor de inercia. El captulo
concluye con la aplicacin, no trivial, pero s muy productiva, de las ecuaciones de
Euler al estudio de movimientos especiales como el del giroscopio y las reacciones
dinmicas. Gran cantidad de ejemplos y ejercicios ilustran la teora presentada.
5.1. Tensor de Inercia

Sea el cuerpo slido mostrado en la Fig. 5.1. Se desea calcular el momento de
inercia de aqul respecto del eje con direccin dada por el vector unitario e.
Con referencia a la Fig. 5.1 el momento de inercia est dado por
X
Ie := mi h2i (5.1)
iS
donde
h2i = ri2 (OPi )2 (5.2)
con
OPi = he, ri i (5.3)
Considerando que
T
ri = xi yi zi
147
148 CAPTULO 5. ECUACIONES DINMICAS DE EULER
Figura 5.1: Cuerpo slido y un eje genrico.
y
T
e=
de (5.3)
OPi = xi + yi + zi
por lo que de (7.6)
h2i = x2i + yi2 + zi2 (xi + yi + zi )2
= x2i + yi2 + zi2 2 x2i 2 yi2 2 zi2 2xi yi 2xi zi 2yi zi
y puesto que
2 + 2 + 2 = 1
h2i = 2 (yi2 + zi2 ) + 2 (x2i + zi2 ) + 2 (x2i + yi2 ) 2xi yi 2xi zi 2yi zi
Esta ltima expresin al ser sustituida en (5.1) conduce a
X X X
Ie = 2 mi (yi2 + zi2 ) + 2 mi (x2i + zi2 ) + 2 mi (x2i + yi2 )
iS iS iS
X X X
2 mi xi yi 2 mi xi zi 2 mi yi zi (5.4)
iS iS iS
Definicin 5.1 Las cantidades

X
Ixx := mi (yi2 + zi2 )
iS
5.1. TENSOR DE INERCIA 149
X
Iyy := mi (x2i + zi2 )
iS
X
Izz := mi (x2i + yi2 )
iS
se denominan momentos principales de inercia mientras que

X
Ixy := mi xi yi
iS
X
Ixz := mi xi zi
iS
X
Iyz := mi yi zi
iS
son llamados momentos centrfugos, ambos respecto de los ejes correspon-

dientes.
La definicin previa permite expresar (5.4) en la forma

Ie = 2 Ixx + 2 Iyy + 2 Izz 2Ixy 2Ixz 2Iyz
o bien, como fcilmente puede verificarse
Ie = he, Iei (5.5)
donde
Ixx Ixy Ixz
I = Iyx Iyy Iyz (5.6)
Izx Izy Izz
Observacin 5.1 Debido a que
Ixz = Ixz , Ixy = Iyx , Iyz = Izy
se tiene
I = IT
Definicin 5.2 La matriz I se llama tensor de inercia del cuerpo slido

dado respecto del sistema coordenado considerado.
El tensor de inercia es un elemento muy til para describir los conceptos

mecnicos ms importantes de los cuerpos slidos, como son la energa cintica
y el momento del impulso, esto se desarrolla en lo que sigue para ciertos casos
comunes.
5.2. Energa Cintica y Momento del Impulso

Esta seccin emplea la nomenclatura y los resultados obtenidos en la seccin
Propiedades del Centro Inercial del Cap 3. De esa seccin se tiene por el
teorema de Kening
donde, si se trata un cuerpo rgido rotando con velocidad angular relativa

al pivote O0 , se tiene (ver la seccin citada)
1
Trel,O0 = I 2
2
con I denotando el momento de inercia del cuerpo respecto de la lnea de
accin de . Entonces, empleando (5.5)
1
Trel,O0 = he , Ie i 2
2
donde I est referido a un sistema coordenado con origen O0 , y se ha demostra-
do as el siguiente resultado.
Lema 5.1 En las condiciones enunciadas

1
Trel,O0 = T I (5.7)
2
Por otro lado, por el teorema del Euler se tiene para un punto genrico i en el
cuerpo rgido S
vi,O0 = [, ri,O0 ]
donde ri,O0 y vi,O0 denotan la posicin y velocidad de i S respecto del origen
O0 , y dado que el momento del impulso relativo a O0 se define como
X
Krel,O0 := [ri,O0 , mi vi,O0 ]
iS
se concluye que X
Krel,O0 = [ri,O0 , mi [, ri,O0 ]]
iS
o bien, de la relacin
[a, [b, c]] = ha, ci b ha, bi c

5.3. CONSIDERACIONES SOBRE EL TENSOR DE INERCIA 151
se tiene
X
Krel,O0 = mi [hri,O0 , ri,O0 i hri,O0 , i ri,O0 ]
iS
X X
= mi (x2i + yi2 + zi2 ) mi (xi x + yi y + zi z )ri
iS iS
de donde se verifica fcilmente que

Krel,O0 x = x Ixx y Ixy z Ixz
Krel,O0 y = x Ixy + y Iyy z Iyz
Krel,O0 z = x Izx y Izy + z Izz
A partir de estas relaciones y de (5.6) se tiene el resultado que sigue.
Lema 5.2 Bajo las condiciones establecidas en las lneas previas
Krel,O0 = I (5.8)
y
1
Trel,O0 = T Krel,O0 (5.9)
2
Observacin 5.2 Cuando los orgenes O0 (relativo y posiblemente mvil) y
O (absoluto y fijo) coincidan, las cantidades Krel,O0 y Trel,O0 se denotarn sen-
cillamente como KO y TO .
5.3. Consideraciones Sobre el Tensor de Iner-

cia
Varias propiedades caracterizan a I y su revisin son el objeto de esta seccin.
Definicin 5.3 Una matriz simtrica M <nn con la propiedad
xT Mx 0, x <n
se dice que es una matriz positiva semidefinida, lo cual se denota en la
forma M 0.
Dado que Ie 0, a partir de (5.5) se sigue que una matriz simtrica I puede
ser un tensor de inercia si y slo si
I0
El siguiente criterio permite establecer si una matriz es positiva semidefinida.
Lema 5.3 (Silvester) Una matriz simtrica es positiva semidefinida si y slo

si sus menores principales son no negativos.
El criterio previo lleva trivialmente al lema que sigue.
Lema 5.4 Para que la matriz simtrica

Ixx Ixy Ixz
I = Iyx Iyy Iyz
Izx Izy Izz
sea un tensor de inercia debe cumplir
1. Ixx 0
2. Ixx Iyy I2xy de donde se sigue que Iyy 0
3. Ixx Iyy Izz 2Ixy Iyz Izx + Iyy I2xz + Ixx I2yz + Izz I2xy
Ejemplo 5.1 Sea dada la matriz

1 d 0
d 2 0
0 0 3
Cul debe ser el valor de d para que la matriz anterior sea un tensor de
inercia?
Solucin. Claramente el primer menor principal es positivo. De la condi-

cin sobre el segundo se debe tener

2 d2 , es decir, 2 d 2
La condicin sobre el tercer menor principal no aporta ninguna relacin extra.
El siguiente problema permite obtener conclusiones importantes sobre I.
Problema 5.1 Sea un cuerpo slido referido a un sistema coordenado como

se muestra en la Fig. 5.1. Calcular los momentos de inercia mnimo y mximo
y obtener las direcciones correspondientes, es decir, determinar los extremos
de la funcin
Ie = eT Ie (5.10)
con la restriccin
|e| = 1 (5.11)
Antes de abordar la solucin del problema propuesto, recurdese el enfoque

general por multiplicadores de Lagrange para enfrentar este tipo de prob-
lemas de optimizacin.
Sean f : <n < y g : <n <m , m n, funciones continuamente diferen-
ciables. Supngase que se desean encontrar los puntos x <n en los cuales la
funcin f alcanza sus valores extremos y que adems cumplen la condicin
g (x) = 0
g
Definicin 5.4 Si el punto x0 <n es tal que la matriz jacobiana x
(x0 )
tiene rango m, se dice que es un punto regular de g.
De la teora de optimizacin restringida se tiene que si x0 <n es un pun-

to regular de g y en ese punto f tiene un extremo, la funcin denominada
lagrangiano
L (x, ) := f (x) h, g (x)i
tambin tiene un extremo en x0 , donde <m , se llama vector de multipli-
cadores de Lagrange. Entonces, los puntos extremos buscados quedan deter-
minados por la condicin
x L (x0 , 0 ) = 0
de donde se obtiene
x0 = x0 (0 )
y 0 se calcula va la restriccin
g (x0 (0 )) = 0
Ahora se puede enunciar el siguiente resultado.
Lema 5.5 Las direcciones extremas satisfacen la relacin
Ie = e (5.12)
en tanto que los momentos de inercia correspondientes quedan dados por los
correspondientes valores del parmetro <.
Prueba. Aplicando el mtodo descrito al problema de optimizacin (5.10-

5.11) se obtiene, con <,
L(e, ) = eT Ie (eT e 1)
y ya que para M <nn se verifica que

x xT Mx = 2Mx
entonces
5e L(e, ) = 2 (Ie e)
Ya que en las direcciones extremas 5e L(e, ) = 0, se concluye (5.12). Con este
resultado se sigue que en estas mismas direcciones
Ie = eT Ie = eT e = , pues eT e = 1
Observacin 5.3 Del lema previo se concluye que las direcciones extremas
quedan determinadas por los vectores propios del tensor de inercia, en tanto
que los valores correspondientes de los momentos de inercia quedan dados por
los llamados valores propios asociados.
Ejemplo 5.2 Encontrar los momentos de inercia extremos Imax e Imn y las
direcciones extremas emax y emn correspondientes al tensor de inercia

3 1 0
I = 1 2 0
0 0 1
Solucin. Los valores propios de I quedan dados por las races del poli-
nomio caracterstico de I, es decir
det (I I) = 0 (5.13)
donde I denota la matriz identidad de orden 3. Sustituyendo I se tiene para

(8.34)

3 1 0

1 2 0 = (1 ) [(3 )(2 ) 1] = 0

0 0 1
cuyas races son
1 1
mn = 1, 2 = 5 5 , max = 5+ 5
2 2
Ahora se determinan las direcciones extremas, las cuales deben cumplir
(I I) e = 0
Considrese primero mn , entonces se debe tener

2 1 0 ex
1 1 0 ey = 0
0 0 0 ez
o bien
2ex ey = 0
ex + ey = 0

ez libre
de donde se sigue, dado que |emax | = 1, que
T
emn = 0 0 1
Para max se tiene que

3 max 1 0 ex
1 2 max 0 ey = 0
0 0 1 max ez
o bien
ey = (3 max ) ex
ex = (2 max ) ey (5.14)

ez = 0
Las dos primeras ecuaciones de (5.14) son linealmente independientes, pero
por la condicin |emax | = 1 se llega a que

e2x + e2y = 1 + (3 max )2 e2x = 1
entonces
1 T
emax = p 1 (3 max ) 0
1 + (3 max )2
Definicin 5.5 Si el origen del sistema coordenado de referencia coincide con

el centro de inercia, los momentos principales de inercia reciben el nombre de
momentos centrales.
Observacin 5.4 Si adems de la condicin de la definicin previa se selec-
cionan los ejes del sistema segn las direcciones extremas, uno en la direccin
de emax , otro en la direccin de emn y el tercero ortogonal a ambos, entonces
el tensor de inercia adopta la forma reducida

Ixx 0 0
I = 0 Iyy 0
0 0 Izz

Los ejemplos y ejercicios que componen esta seccin ilustran y complementan
la teora del captulo presentada hasta aqu.
Ejemplo 5.3 Sean el cubo y el sistema coordenado mostrados en la Fig. 5.2.

El cubo tiene lado a y masa M, la cual est uniformemente distribuida; el
sistema de coordenadas se ubica en el centro del slido y resulta paralelo a sus
aristas. Calcular el tensor de inercia.
Figura 5.2: Cubo de lado a y sistema de referencia.
Solucin. Dada la simetra de la figura respecto del sistema coordenado

se tiene
Ixx = Iyy = Izz , Ixy = Ixz = Iyz = 0
Por definicin
Ixx = mi h2i (5.15)
iS
donde hi denota la distancia del elemento de masa mi respecto del eje coorde-
nado x. En el caso presente (5.15) se traduce en
Z a Z a Z a
2 2 2
Ixx = h2 (y, z) dm
x= a2 y= a2 z= a2
donde, por la distribucin uniforme de la masa
M
dm = dxdydz
a3
en tanto que segn la Fig. 5.4
h2 (y, z) = y 2 + z 2
y en consecuencia
Z a Z a Z a
M 2 2 2 2
Ixx = 3 y + z 2 dydzdx
a x= a z= a2 y= a2
Z 2a Z a
!
M 2 2 2
= 3a y + z 2 dydz
a z= a2 y= a2
a a !
M y 3 2 z 3 2
= 3a a +a
a 3 a 3 a
2 2
a2
= M
6
En conclusin
a2
I
I =M
6
donde I denota la matriz identidad de orden 3.
Figura 5.3: Un elemento diferencial de masa y su posicin respecto del eje x.

Figura 5.4: Cilindro y sistema de referencia.
Ejemplo 5.4 Calcular el tensor de inercia del cilindro de masa M uniforme-

mente distribuida respecto del sistema coordenado mostrados en la Fig. 5.4.
Solucin. Recurdese que en la seccin Ejemplos y Ejercicios del Cap.

3 ya han sido calculados los momentos principales, de esos resultados se tiene
que
M 2 h2 M 2
Ixx = Iyy = + , Izz = (5.16)
4 3 2
adems, por la simetra respecto del sistema de coordenadas se concluye que
Ixy = Ixz = Iyz = 0
por lo cual
M h2
4
2 + 3
0 0

I =
0 M
2 + h2
0

4 3
M 2
0 0 2

Ejemplo 5.5 En la Fig. 5.5 se muestran dos slidos de masa uniformemente

distribuida referidos a sendos sistemas coordenados ubicados en sus centros de
inercia. Determinar sus tensores de inercia.
Figura 5.5: Cono slido y cilindro hueco referenciados a sendos sistemas coor-
denados.
Solucin. i Se determina primero el centro de inercia; es claro que ste se

encuentra sobre el eje de simetra. Dado que el cuerpo tiene por volumen
R2 h
V =
3
la densidad de masa resulta
3M
=
R2 h
Por otro lado, de la expresin para el clculo de la posicin del centro de inercia
se tiene que ste se encuentra a una altura de la base dada por
Z h
1
hCI = wdm
M 0
donde w denota la posicin, respecto de la base del cono, del disco elemental
de radio y altura diferencial dw, cuya masa resulta
dm = 2 dw
De la Fig. 5.6 es claro que

R
= (h w)
h
entonces
Z
R2 h
hCI = 2
w (h w)2 dw
Mh 0
R2 h4 h
= 2
=
Mh 12 4
Figura 5.6: Relacin entre el radio del disco elemental y su altura w.
Figura 5.7: Disco elemental de radio y altura dz.
Se pueden ahora calcular los momentos de inercia; para determinar Iyy con-
sidrese el disco elemental de radio y altura dz (ver Fig. 5.7), el cual tiene
por masa
dm = 2 dz
donde ahora
3 z
=R (5.17)
4 h
por lo cual 2 2
2 3 z 3M 3 z
dm = R dz = dz (5.18)
4 h h 4 h
Recurdese de la seccin Ejemplos y Ejercicios del cap. 3 que el momento
de inercia del disco en cuestin respecto de su dimetro tiene la expresin
1
dI = 2 dm
4
resultado que, junto con el teorema de Steiner, permite obtener
Z
3h/4
1 2 2
Iyy = + z dm
4
z=h/4
de donde, con las relaciones (5.17-5.18)
Z
3h/4 2 " 2 #
3M 3 z 1 2 3 z
Iyy = R + z 2 dz
h 4 h 4 4 h
h/4
3
= M h2 + 4R2
80
Ntese ahora que
Ixx = Iyy
y que
3
Izz = MR2
10
(Cap. 3, seccin Ejemplos y Ejercicios), adems, por la simetra se verifica
que
Ixy = Ixz = Iyz = 0
as que
3

80
M (h2 + 4R2 ) 0 0
I = 0 3
80
M (h2 + 4R2 ) 0
3 2
0 0 10
MR
ii Supngase que el cilindro fuera slido con masa Ms , entonces su densidad
estara dada por
Ms
=
R2 h
y dado que para el cilindro hueco se tiene

M = h R2 2
se cumple la relacin
MR2
Ms =
R2 2
Ahora, empleando las expresiones (5.16) se concluye que

Ms 2 h2 (Ms M) 2 h2
Ixx = Iyy = R + +
4 3 4 3

Ms 2 M h2
= R 2 + 2 +
4 4 3
2

M h
= R2 + 2 +
4 3
y
Ms 2 (Ms M) 2
Izz = R
2 2
Ms 2 M
= R 2 + 2
2 2
M 2
= R + 2
2
en tanto que, por simetra, los momentos centrfugos resultan
Ixy = Ixz = Iyz = 0
por lo tanto

M h2
4
R2 + 2 + 3
0 0

I =
0 M
R2 + 2 + h2
0

4 3
M
0 0 2
(R2 + 2 )
En los ejemplos que siguen se hace aplicacin de las expresiones

Ejemplo 5.6 Encontrar KO y T para el cuerpo de masa M que se muestra
en la Fig. 5.8. El sistema de referencia est localizado en el centro de inercia
del slido y la masa tiene distribucin uniforme.
Solucin. Para el caso presente las cantidades buscadas estn dadas por
las relaciones (5.8-5.9), es decir
1
KO = I, T = T KO
2
De la Fig. 5.8 se tiene que

0
= cos
sen
Figura 5.8: Cilindro slido girando oblicuamente.
y por el resultado del segundo ejercicio de esta seccin se verifica fcilmente

que
0
M 2
KO = 2 2cos

M 2 h
4
+ 3
sen
y
M 2 2 2 1 2 h2 2
T = cos + + sen
4 2 3
Ejemplo 5.7 En la Fig. 5.9 se muestra un pndulo de longitud R formado por

un disco de radio y masa M distribuida uniformemente. Se considera que la
masa del brazo del pndulo es nula. Calcular la velocidad con que el centro del
disco pasa por la posicin inferior si el pndulo se suelta con velocidad nula
desde la posicin horizontal.
Solucin. Como se trata de un sistema conservativo, se tiene en el punto

inferior de la trayectoria
T = Mg(R ) (5.19)
por otro lado, de (5.7)
1
T = T I (5.20)
2
Figura 5.9: Pndulo.
donde de los resultados de la citada seccin del Cap. 3 en conjuncin con el

teorema de Steiner se tiene

1 2 1 2 2 1 2 2
Ixx = M , Iyy = M + (R ) , Izz = M + (R )
4 4 2
en tanto que por la simetra del disco
Ixy = Ixz = Iyz = 0
as que
1

4
M2 1 0 0
I = 0 M 4 2 + (R )2 1 2 0

2
0 0 M 2 + (R )
Ahora bien, la rotacin en el punto inferior est dada por

T
= 0 0
por lo que de (5.20)

1
T = M2 2 + 2(R )2
4
y por (5.19)
1 1 2
M 2 + (R )2 = Mg(R )
2 2
de donde s
2g(R )
= 1 2
2
+ (R )2
lo que permite obtener la velocidad buscada va la expresin
v = (R )
Ejemplo 5.8 En la Fig. 5.10 se muestra un cilindro slido de masa M dis-

tribuida uniformemente rotando excntricamente respecto del eje mostrado.
Respecto del sistema de referencia mostrado calcular KO y T.
Figura 5.10: Cilindro slido en rotacin excntrica.
Solucin. De las relaciones (5.8-5.9)

1
KO = I, T = T KO
2
en tanto que de la Fig. 5.10
T
= 0 0
Por los resultados del segundo ejercicio de esta seccin y por el teorema de
Steiner

M 2 4h2 M 2 4h2 3M 2
Ixx = + , Iyy = 5 + , Izz =
4 3 4 3 2
y por la simetra del cuerpo
Ixy = Iyz = 0
en tanto que
X X 1 1
Ixz = mi xi zi = mi xi (zi h + h)
iS iS
2 2
X 1 Mh 1 X
= mi xi (zi h) + mi xi
iS
2 2 M iS
pero
X 1 1X
mi xi (zi h) = 0, mi xi =
iS
2 M iS
entonces
Mh
Ixz =
2
As que
4h2
M
4
2 + 3
0 Mh
2

I=
0 M
52 + 4h2
0

4 3
Mh
2
0 3M 2
2

por tanto
0
M 4h2
KO = 4 52 + 3
0
y
M 2 2 4h2
T = 5 +
4 3
Ejemplo 5.9 La Fig. 5.11 muestra el perfil de un disco rotando excntrica

y oblicuamente. El disco tiene un radio y su masa M est uniformemente
distribuida. Calcular KO y T.
Solucin. De nueva cuenta las cantidades buscadas estn dadas por las
relaciones (5.8-5.9)
1
KO = I, T = T KO
2
En la Fig. 5.11 se ve que
T
= 0 sen cos
Figura 5.11: Disco en rotacin excntrica y oblicua.
Nuevamente los momentos de inercia pueden calcularse usando los resultados

obtenidos en la seccin ya mencionada del Cap. 3 y el teorema de Steiner

1 2 2 1 2 1
Ixx = M + a , Iyy = M + a , Izz = M2
2
4 2 4
en tanto que por la simetra respecto de x
Ixz = 0
y porque y = 0
Ixy = Iyz = 0
entonces 1
M 4
2 + a2 1 02 0
I= 0 M 2 + a2 0
1
0 0 4
M2
As que
0 1
KO = M 2 2 + a2 sen
1
4
M2 cos
y
1 1 2 1 2
T = M 2 2 2 2
+ a sen + cos
2 2 4
Ejemplo 5.10 En la Fig. 5.12 aparece un disco de perfil, el cual se encuentra

sometido a las dos rotaciones mostradas. Determinar KO considerando que el
disco tiene masa M uniformemente distribuida.
Figura 5.12: Disco sometido a dos rotaciones.
Solucin. Como se sabe, de (5.8)

KO = I
Ahora bien, de la multicitada seccin del Cap. 3 y del teorema de Steiner

1 2 1 2 1
Ixx = Iyy = M + a , Izz = M2
4 2 2
y por la simetra
Ixz = Ixy = Iyz = 0
por tanto 1
1
2
M 2
2 + a2 1 02 0
I= 0 1
2
M 2
+ a2
0
1
0 0 2
M2
Por otro lado, de la Fig. 5.12
h iT
= 0 22 1 2
2
1 + 2
as que
0

1 2
KO = 42 M
1 2 + a
2

1
2
M2 22 1 + 2
5.5. ECUACIONES DINMICAS DE EULER 169
5.5. Ecuaciones Dinmicas de Euler

Recordando, si es la velocidad angular del slido respecto al pivote O0 , el
cual est fijo en el origen O del sistema coordenado, de (5.8 y 5.9) y el teorema
de Resal
1 O = MFext ,O
KO = I, T = T KO , K (5.21)
2
Recurdese tambin que si los momentos principales de inercia son centrales
(origen O en el centro inercial del slido) y el sistema coordenado ha sido
elegido segn las direcciones en que los momentos de inercia son extremos,
entonces el tensor de inercia tiene la forma

A 0 0
I = 0 B 0 (5.22)
0 0 C
donde
A := Ixx , B := Iyy , C := Izz
por lo cual si
= pi + qj + rk (5.23)
entonces
KO = Api + Bqj + Crk (5.24)
Derivando (5.24) respecto del tiempo bajo la consideracin de que el origen O
permanece en el centro inercial del slido y el sistema de referencia rota con
el cuerpo
O =Api+B d d d
K qj+C
rk+Ap
i+Bq j+Cr k
dt dt dt
y ya que por el teorema de Euler
d
dt i = [, i] = rj qk
d
dt
j =[, j] = ri + pk (5.25)
d
dt
k =[, k] = qipj
entonces
K O = [Ap + (B + C) qr] i+ [B q + (A C) pr] j+ [C r + (A + B) pq] k

(5.26)
A partir de la tercera relacin de (6.14) y considerando (5.26) se llega a las
denominadas ecuaciones dinmicas de Euler, las cuales estn formadas
por el grupo de ecuaciones diferenciales no lineales siguiente

Ap + (B + C) qr = (MFext ,O )x
B q + (A C) pr = (MFext ,O )y (5.27)

C r + (A + B) pq = (MFext ,O )z
Estas ecuaciones describen la dinmica de las componentes del vector de
rotacin . Hay varios casos particulares importantes de las ecuaciones an-
teriores, estos se tratan en lo que sigue.
5.5.1. Casos Especiales de las Ecuaciones de Euler

1. Caso de Euler: el momento de las fuerzas externas es nulo, es decir
MFext ,O = 0 (5.28)
A partir de la condicin (5.28) se tiene que
O=0
K (5.29)
por tanto las ecuaciones dinmicas de Euler adoptan la forma

Ap + (B + C) qr = 0
B q + (A C) pr = 0 (5.30)

C r + (A + B) pq = 0
Si se multiplica la primera ecuacin de (5.30) por p, la segunda por q y la
tercera por r y despus se suman las expresiones resultantes se llega a la
relacin
App + Bq q + Crr = 0 (5.31)
misma que corresponde a
1d
[Ap2 +Bq 2 +Cr2 ] = 0 (5.32)
2 dt
Ahora, ntese que de la segunda ecuacin de (6.14)

Ap
1 1 1
T = T KO = p q r Bq = (Ap2 +Bq2 +Cr2 ) (5.33)
2 2 2
Cr
es decir, que por (5.32)
d
T =0
dt
entonces se ha demostrado el siguiente resultado.
Lema 5.6 En un cuerpo slido rotando, si MFext ,O = 0 entonces

T = const (5.34)
t
Para enunciar el siguiente resultado, recurdese que la aceleracin angular se

ha definido como
=
Lema 5.7 En las mismas condiciones del lema previo
KO
Prueba. De la expresin de dada en (5.23)
d d d d
= (pi+qj+rk) = pi+
qj+
rk+p
i+q j+r k
dt dt dt dt
pero por el teorema de Euler
d d d
p i+q j+r k =
dt dt dt
= [, pi+qj+rk] = [, ] = 0
entonces
= pi+
qj+
rk

Ntese ahora que

Ap
h, KO i = p q r Bq = App + Bq q + Crr
Cr
y en vista de (5.31) queda probado el lema.
Observacin 5.5 El caso de Euler conlleva dos condiciones importantes sobre
la dinmica de las componentes de . La primera se obtiene a partir de (5.33)
y (5.34)
Ap2 + Bq 2 + Cr2 = 2T = const (5.35)
t
Para la segunda, ntese que a consecuencia de (5.29)
KO = const
t
por lo cual
KO2 = const
t
o bien, por (5.24)
A2 p2 + B 2 q 2 + C 2 r2 = KO2 = const (5.36)
t
Condiciones adicionales sobre la geometra del slido permiten obtener ms

resultados.
Primer caso: A 6= B (restriccin a la simetra del slido). Esta condicin
extra permite, partiendo de (5.35) y (5.36), llegar a expresiones explcitas para
la determinacin de p, q y r. Para verlo, ntese que de multiplicar (5.35) por
B y restar la expresin resultante de (5.36) se obtiene
A(A B)p2 + C (B + C) r2 = KO2 2BT
de donde
(A B)p2 = f1 r2 (5.37)
con
1 2
f1 r2 := KO 2BT + C(B C)r2
A
Por otro lado, al multiplicar (5.35) por A y restar la expresin resultante de
(5.36) se obtiene
B (B A) q2 + C (C A) r2 = KO2 2AT
de donde
(A B)q 2 = f2 r2 (5.38)
con
1 2
f2 r2 := KO 2AT + C(A C)r2
B
El producto de (10.29) y (5.38) lleva a

(A B)2 q2 p2 = f1 r2 f2 r2
o bien p
(A B)qp = f1 (r2 ) f2 (r2 )
pero dado que por la tercera ecuacin de (5.30)
C r = (A B)qp
se llega a la expresin dinmica para r
p
C r f1 (r2 ) f2 (r2 ) = 0
la cual puede ser resuelta en vista de que slo depende de una variable. La
consecucin de la expresin de r va a permitir a su vez que se puedan encontrar
las correspondientes expresiones
p = p(r), q = q(r)
va las relaciones (5.35) y (5.36).

Segundo caso: A = B, (el slido exhibe cierta simetra) denominado caso
de Lagrange. En base a esta condicin, por la tercera ecuacin de (5.30) se
tiene que
r = 0
es decir
r(t) = const (5.39)
t
y como consecuencia se obtiene de (5.36)
p2 + q2 = const (5.40)
t
De forma inmediata los resultados (5.39) (5.40) permiten formular un lema.
Lema 5.8 En el caso de Lagrange se tiene
|| = const
t
2. Giroscopio. En la Fig. 5.13 se muestra el dispositivo llamado girosco-

pio. Est formado por un cuerpo sometido a las dos rotaciones mostradas. El
giroscopio tiene especial importancia, sobre todo para determinar la presen-
cia de una cierta condicin de movimiento llamada presesin regular, la cual
presenta interesantes propiedades.
Figura 5.13: Giroscopio.
Para la definicin siguiente considrese la Fig. 5.13.

Definicin 5.6 Un movimiento descrito por un giroscopio con la condicin

de simetra A = B se llama presesin regular si se cumple:
(i) | 1 | = const
t
(ii) 2 = const
t
(iii) :=
\ 1 , 2 = const
t
Los requisitos (i-iii) permiten formular una condicin explcita para la existen-
cia del movimiento de presesin regular. En la Fig. 5.13 se ve que la velocidad
angular con que se mueve el slido est dada por
= 1 + 2
pues 1 y 2 tienen pivote comn, adems ntese que p, q y r son las com-
ponentes de respecto del sistema coordenado que aparece y que est fijo al
slido. Por otro lado, en vista de las condiciones (i-iii) que debe cumplir el
movimiento en cuestin, se concluye que
KO = const (5.41)
t
as que si se rescribe KO en la forma
KO = KO eKO
con eKO un vector unitario en la direccin de KO , por (5.41) se tiene

O = KO e KO
K
y por el teorema de Euler, la configuracin del movimiento y las condiciones

(i-iii)
e KO = [2 , eKO ]
de donde
O = [2 , KO ]
K
y en vista de que
O = MFext ,O
K
se obtiene
[ 2 , KO ] = MFext ,O (5.42)
Esta ltima relacin va a permitir probar el siguiente resultado.
Teorema 5.1 (Jukovski) Para lograr un movimiento de presesin regular

con los parmetros 1 , 2 , , es necesario que

2
MFext ,O = [2 , 1 ] C + (C A) cos (5.43)
1
Prueba. Ntese que para la configuracin mostrada en la Fig. 5.13 se tiene
p = 0, q = 2 sen , r = 1 + 2 cos
por tanto, de (5.24)
KO = A2 sen j + C ( 1 + 2 cos ) k (5.44)
dado que A = B. La relacin (5.44) y el hecho de que

2 = 0 2 sen 2 cos
permiten obtener para el miembro izquierdo de (5.42)

i j k
[ 2 , KO ] = 0 2 sen 2 cos
0 A2 sen C ( 1 + 2 cos )

= C2 sen ( 1 + 2 cos ) + A 22 sen cos i

= (C A) 22 sen cos C1 2 sen i

2
= 1 2 sen (C A) cos + C i
1

2
= [ 2 , 1 ] (C A) cos + C
1
y claramente sigue la conclusin.
Ejemplo 5.11 Un giroscopio se encuentra en el espacio; dadas las magnitudes

1 , 2 calcular el ngulo formado cuando se presenta la presesin regular.
Solucin. En el espacio se tiene
MFext ,O = 0
as que de la expresin (5.43) se sigue: a)
[ 2 , 1 ] = 0, entonces = 0
y b)

2 C 1
(C A) cos + C = 0, entonces = arc cos
1 A C 2
Las ecuaciones de Euler (5.27) permiten obtener otras propiedades del movimien-
to de presesin regular, adems de las dadas por el teorema de Jukovski. De la
Fig. 5.13 y por la configuracin del movimiento se concluye que la proyeccin
de sobre el eje z permanece constante, entonces
r = const (5.45)
t
o bien
r 0
Este hecho y la condicin de simetra A = B, al ser sustituidas en la tercera de
las ecuaciones de Euler, llevan a que una condicin necesaria del movimiento
de presesin regular es
(MFext ,O )z = 0
lo cual coincide con lo predicho por el teorema anterior. Adems, del hecho de
que KO es constante y por (5.24) se sigue que
A2 p2 + B 2 q 2 + C 2 r2 = const
t
que, si se considera (5.45) y la premisa A = B, se reduce a la siguiente condicin

sobre los componentes p y q de respecto del sistema coordenado fijo al cuerpo
mostrado en la Fig. 5.13
p2 + q2 = const
t
3. Reacciones Dinmicas. Cuando los slidos rotan excntricamente,

o bien cuando el eje de rotacin no coincide con alguna de las direcciones
en que los momentos de inercia son extremos o es perpendicular a ellas, se
generan fuerzas adicionales en los soportes del eje de rotacin. Estas fuerzas se
denominan reacciones dinmicas y son muy importantes especialmente para
el diseo de dichos soportes. Para comprender lo anterior se analizan los dos
casos mencionados va sendos ejercicios muy ilustrativos.
Ejercicio 5.1 Supngase un disco de masa M que rota sobre un eje que no
pasa por su centro de inercia, como se ilustra en la Fig. 5.14. Claramente, si
no hubiera rotacin (caso esttico)
FA + FB = mg
Figura 5.14: Disco rotando excntricamente.
sin embargo, en presencia de rotacin aparece la fuerza adicional debida al

efecto dinmico
Fdin = M 2 a
donde a representa el vector de posicin del centro de inercia del disco, por lo
que ahora se tiene
FB = Fest din
B + FB , FA = Fest din
A + FA
donde los superndices est y din denotan que la fuerza en cuestin es debida
a la parte esttica y a la dinmica, resp. Claramente
FAest + FBest = mg
en tanto que
FAdin + FBdin = m2 a
Para determinar los valores de FAdin y FBdin se emplea la condicin de que, para
el tipo de apoyo mostrado en la Fig. 5.14, el momento de las fuerzas es nulo,
es decir
MAdin = 0, MBdin = 0
entonces
MAdin = M2 al1 FBdin (l1 + l2 ) = 0
MBdin = M2 al2 FAdin (l1 + l2 ) = 0
de donde
FAdin = M 2 a (l1 l+l
2
2)
FBdin = M 2 a (l1 l+l
1
2)
As que la situacin se torna peligrosa si se da la condicin de que

din din
FA,B Fcrit
din
donde Fcrit representa el valor de diseo de los soportes.
Figura 5.15: Slido rotando alrededor de una direccin cualquiera.
Ejercicio 5.2 Considrese que el slido mostrado en la Fig. 5.15 se encuentra

en el espacio. El sistema coordenado ilustrado tiene su origen en el centro de
inercia del cuerpo y sus direcciones siguen las direcciones en que los momentos
de inercia son extremos. El eje de rotacin del slido est en el plano yz, pasa
tambin por el centro de inercia, pero guarda una inclinacin respecto del
eje y. Por la condicin de que el cuerpo se halla en el espacio no est presenta
la fuerza de peso, por tanto se tiene como primera relacin
FAdin = FBdin (5.46)
La segunda relacin est dada por la primera de las ecuaciones de Euler (5.27),
a saber
Ap + (C B)qr = FAdin l1 + FBdin l2 (5.47)
pero de la Fig. 5.15 se ve que
p0
entonces
p = 0
por lo que de (5.46) y (5.47)

C B C B 2
FAdin = FBdin = qr = sen 2 (5.48)
l1 + l2 2 (l1 + l2 )
pues
q := cos , q := sen
El siguiente ejemplo es una aplicacin directa del resultado recin obtenido e

ilustra la magnitud de las fuerzas que pueden generarse.
Ejemplo 5.12 El cilindro slido de masa M uniformemente distribuida de la

Fig. 5.16 satisface las condiciones del ejercicio previo. Calcular FAdin y FBdin
para los valores = 30o , = 1000rad/s, M = 10g, l = 2m, r = 0,1m y
h = 1m.
Figura 5.16: Cilindro slido rotando alrededor de una direccin cualquiera.
Solucin. Del segundo ejemplo la seccin 4 se tiene que

1 2 1 2 h2
B := Iyy = Mr , C := Izz = M r +
2 4 3
por lo que (5.48) lleva a
h2
r2
FAdin = FBdin = 3
M 2 sin 2
8l
y para los valores dados
FAdin = FBdin = 175,01 N

Captulo 6
Ecuaciones Dinmicas de
Lagrange
La Segunda Ley de Newton y las ecuaciones dinmicas de Euler son el formalismo

que permite obtener las ecuaciones de movimiento en sistemas mecnicos, sin em-
bargo generalmente su aplicacin se complica si la geometra del movimiento no es
simple y/o por la presencia de restricciones a ste. Las ecuaciones de Lagrange, cuyo
estudio se aborda en este captulo, resultan una herramienta imprescindible para es-
tos casos, pues incluyen de manera natural las restricciones, adems de que se basan
en el concepto de coordenadas generalizadas, las cuales permiten describir la dinmi-
ca en trminos de las variables asociadas con los grados de libertad del sistema. Esta
particularidad hace tambin posible aplicar el mismo formalismo a sistemas elctri-
cos e inclusive electromecnicos. Parte fundamental de las ecuaciones de Lagrange
son las fuerzas generalizadas, stas se definen y caracterizan con antelacin a la
obtencin de dichas ecuaciones.
6.1. Conexiones Mecnicas

En general, los distintos puntos materiales de los sistemas mecnicos guardan
conexiones entre s, llamadas conexiones o restricciones mecnicas. stas
son relaciones que condicionan el movimiento y se describen por expresiones
matemticas. En los ejemplos que siguen se ilustran varios casos.
Ejemplo 6.1 (a) Considrese el pndulo simple de la Fig. 6.1. Supngase
que el brazo es rgido y tiene longitud l. Es claro que la evolucin dinmi-
ca del punto distal del pndulo est restringida a la variedad
x2 (t) + y 2 (t) = l2
z(t) = 0
181
182 CAPTULO 6. ECUACIONES DINMICAS DE LAGRANGE
Estas dos expresiones expresan las conexiones mecnicas de este sistema.
Figura 6.1: Pndulo simple de brazo rgido.
(b) Considrese de nueva cuenta un pndulo simple, pero supngase ahora

que el brazo sin masa es extensible y que su longitud sigue la ley temporal
l (t) (Fig. 6.2). En estas circunstancias la dinmica del punto distal del
pndulo est condicionada por las restricciones mecnicas
x2 (t) + y 2 (t) = l2 (t) , z(t) = 0
Figura 6.2: Pndulo simple de brazo extensible.
(c) Sea el disco de radio r que rueda sin deslizar segn se muestra en la
Fig. 6.3. El punto del disco en contacto con el eje x obedece la ecuacin
diferencial
x(t)
= r(t)
6.1. CONEXIONES MECNICAS 183
por lo que las conexiones mecnicas que restringen la dinmica de este

punto quedan dadas por las relaciones
x(t) r(t) = const

t
z(t) = 0
Figura 6.3: Disco rodando sin deslizar.
(d) Supngase que el punto mostrado en la Fig. 6.4 se mueve con velocidad
v de magnitud constante. En este caso el movimiento se da en forma tal
que se debe cumplir la relacin
x 2 (t) + y 2 (t) + z 2 (t) = v2 = const

t
Figura 6.4: Punto movindose con velocidad de magnitud constante.

(e) Considrese un disco que se mueve sobre un plano horizontal, posible-

mente con deslizamiento, como se muestra en la Fig. 6.5. Segn el sis-
tema coordenado empleado, el movimiento de los puntos del disco obedece
la restriccin
z(t) 0
Figura 6.5: Disco con movimiento sobre el plano x y.
Sea S un sistema de N puntos materiales; en forma bastante general, las

conexiones mecnicas entre los puntos de S pueden expresarse por relaciones
del tipo

fk (t, R(t), R(t)) = 0; k = 1, ..., m (6.1)
donde m es el nmero de restricciones mecnicas, en tanto que R(t) es el vector
formado por los vectores de posicin de todos los puntos, es decir

r1 (t)

R (t) := ... <3N
rN (t)

Una restriccin fk (R(t), R(t)) = 0, no explcitamente dependiente del tiempo,
se llama estacionaria.
Definicin 6.1 Un vector R que satisface las restricciones mecnicas (6.1)

se dice que es una posicin posible de los puntos de S.
Definicin 6.2 Si la relacin de una conexin mecnica, por ejemplo fk , es

integrable, entonces se puede representar en la forma
fek (t, R (t)) = 0

6.2. FUERZAS GENERALIZADAS 185
y se llama holonmica. En caso contrario, que es el caso general, se llama

no holonmica. Un sistema cuyas restricciones mecnicas son holonmicas
recibe en nombre de holonmico.
Claramente, si S es un sistema holonmico con m conexiones mecnicas, es

posible introducir el vector de parmetros
T
q := q1 q2 qn (6.2)
donde
n = 3N m
tal que las posiciones posibles de los puntos materiales del sistema mecnico
pueden expresarse como
R (t) = R (t, q) (6.3)
El nmero n se conoce como el nmero de grados de libertad del sistema S.
Definicin 6.3 El conjunto de los n parmetros que componen q en (6.2) se

dice que es independiente si la expresin
X
n
R (t)
i = 0, i <
i=1
qi
se cumple slo si i = 0, i = 1, ..., n.
Definicin 6.4 A los n parmetros qi , i = 1, ..., n, en (6.2) se les llama coor-

denadas generalizadas si se cumplen las condiciones que siguen.
Para cada instante de tiempo, la funcin (6.3) est definida unvocamente

entre el conjunto de posiciones posibles R (t) de los puntos materiales y
una cierta regin del espacio de q.
Las componentes de q son independientes.
6.2. Fuerzas Generalizadas

Definicin 6.5 Sea la posicin posible
rk = rk (t, q) , k = 1, ..., N
el desplazamiento infinitesimal correspondiente a esta posicin est dado por
rk X rkn
drk := dt + qi , k = 1, ..., N
t i=1
qi
y se llama traslacin posible. Si en particular este desplazamiento se lleva

a cabo a tiempo constante, es decir r
t
k
= 0, se obtiene
X
n
rk
rk = qi , k = 1, ..., N
i=1
qi
y recibe el nombre de traslacin virtual posible. En adelante se consideran

slo traslaciones posibles, entonces se suprime este calificativo.
Si las traslaciones de todos los puntos materiales de S son virtuales, el trabajo

desarrollado por las fuerzas en el sistema est dado por
* +
XN XN Xn
rk
A|R : = hFk , rk i = Fk , qi =
k=1 k=1 i=1
qi
N !
Xn X rk X n
= Fk , qi = Qi qi (6.4)
i=1 k=1
qi i=1
donde
XN
rk
Qi := Fk , (6.5)
k=1
qi
y Fk , k = 1, ...N, denota la fuerza total sobre el punto k S.

T
Q := Q1 Q2 Qn
donde Qi , i = 1, ...n, est dado por (6.5) se llama vector de fuerzas general-
izadas. El componente Qi recibe el nombre de fuerza generalizada correspon-
diente a la coordenada qi .
Observacin 6.1 Ntese que (6.4) puede usarse para calcular la fuerza gener-
alizada Qi . De esta ecuacin se ve que si se fijan las coordenadas generalizadas
qj , j 6= i, es decir, qj = 0, j 6= i, se tiene
A|R
Qi = (6.6)
qi
6.2. FUERZAS GENERALIZADAS 187
Las restricciones mecnicas se traducen en fuerzas sobre los puntos materiales.

Estas fuerzas se llaman fuerzas de reaccin. A la fuerza de reaccin total ejer-
cida sobre el ksimo punto material del sistema mecnico se le va a denotar
por Fk,reac . Entonces se tiene que
Fk = Fk,ef + Fk,reac , k = 1, ..., N
donde Fk,ef recibe el nombre de fuerzas efectivas y engloba las acciones exter-
nas e internas ejercidas sobre la ksima partcula de S.
Observacin 6.2 Con las definiciones
XN XN
rk rk
Qi,ef := Fk,ef , , Qi,reac := Fk,reac , , i = 1, ..., n
k=1
qi
k=1
qi
(6.7)
donde Qi,ef y Qi,reac se llaman, resp., fuerzas generalizadas efectivas y de reac-
cin correspondientes a qi , se llega a que
Qi = Qi,ef + Qi,reac
o bien
Q = Qef + Qreac
Definicin 6.7 Las restricciones mecnicas de un sistema se llaman si el tra-

bajo desarrollado por las fuerzas de reaccin sobre cualquier traslacin virtual
R es nulo, es decir
X
N X
n
Areac |R = hFk,reac , rk i = Qi,reac qi = 0
k=1 i=1
para todo qi .
El resultado siguiente es obvio.
Lema 6.1 En sistemas cuyas conexiones mecnicas son ideales se tiene
Qi,reac = 0 i = 1, ...n
En el ejercicio siguiente se muestra que los sistemas que aparecen tienen conex-
iones mecnicas ideales.
Figura 6.6: Pndulo simple.
Ejercicio 6.1 (a) La Fig. 6.6 muestra un pndulo simple. Este sistema est
compuesto de un punto material, entonces
Areac |R = hFreac , ri = hFreac , ri = 0
pues Freac y r son ortogonales. Por tanto, en este sistema la restriccin

mecnica es ideal.
(b) Un disco rueda posiblemente con deslizamiento como se muestra en la

Fig. 6.7. Para este sistema Freac est dada por la suma de la fuerza de
friccin y de la reaccin del piso, aplicada sobre el punto material A,
entonces

rA
Areac |R = hFreac , rA i = Freac , t = hFreac , vA i t = 0
t
pues vA = 0. As que la restriccin mecnica de este sistema tambin es

ideal.
Figura 6.7: Disco en movimiento.

6.3. ECUACIONES DINMICAS DE LAGRANGE 189
6.3. Ecuaciones Dinmicas de Lagrange

Lema 6.2 (Lagrange) Sea S un sistema holonmico de N puntos materiales
cuyas masas no dependen de la velocidad q ni de la posicin q,. En un sistema
tal la dinmica queda gobernada por la siguiente ecuacin diferencial
d T T
= Qi , i = 1, ..., n (6.8)
dt qi qi
donde T es la energa cintica total d S.
Prueba. Sea mk la masa de la ksima partcula de S. Por la Segunda

Ley de Newton
d
(mk vk ) = Fk , k = 1, ..., N (6.9)
dt
Multiplicando escalarmente (6.9) por r k
qi
y sumando sobre k = 1, ..., N, se
obtiene
XN X N
d rk rk
(mk vk ) , = Fk , = Qi (6.10)
k=1
dt qi
k=1
qi
Dado que

d rk d rk d rk
(mk vk ) , = mk vk , mk vk ,
dt qi dt qi dt qi
el miembro izquierdo de (6.10) se puede presentar como
N
X XN
d rk d rk d rk
k=1
dt qi k=1
dt qi dt qi
pero, siguiendo un procedimiento similar al empleado en la seccin Cinemti-

ca en Coordenadas Generales del Cap. 1, se verifica fcilmente que
rk vk d rk vk
= , =
qi qi dt qi qi
entonces
XN XN
d rk d vk vk
k=1
dt qi k=1
dt qi qi
y ya que

vk 1 vk 1
vk , = hvk , vk i , vk , = hvk , vk i
qi qi 2 qi qi 2
se llega a que
N
X
d rk d T T
(mk vk ) , =
k=1
dt qi dt qi qi
puesto que
1X
N
T := mk hvk , vk i
2 k=1
Lema 6.3 Si las fuerzas efectivas son potenciales, entonces las fuerzas gen-
eralizadas efectivas tambin lo son, es decir, si existen N funciones escalares
tal que
Fk,ef = k (rk ) , k = 1, ..., N
entonces
Qef = q V (t, q)
donde
X
n
V (t, q) := (R (t, q)) := k (rk (t, q)) (6.11)
k=1
Prueba. Recurdese que
XN
rk
Qi,ef := Fk,ef ,
k=1
qi
y dado que las fuerzas externas son potenciales
XN
rk
Qi,ef = k (rk ) ,
k=1
qi
pero en vista de que

rk
k (rk ) , = k (rk (t, q))
qi qi
se concluye que
X
N
Qi,ef = k (rk (t, q))
qi k=1
Observacin 6.3 Dado que las fuerzas efectivas se pueden separar en una
parte potencial y una no potencial, se sigue que
Qef = Qpot + Qnopot
entonces la ecuacin (6.8) se puede rescribir en forma vectorial como
d
q T q T = Qpot + Qnopot + Qreac (6.12)
dt
donde
Qpot := q V (t, q)
y V (t, q) est dada por (6.11).
Definicin 6.8 La funcin
L (t, q, q) V (t, q)
:= T (t, q, q)
recibe el nombre de funcin de Lagrange para el sistema S.
Las definiciones de Qpot y L previas permiten expresar la ecuacin (6.12) en

la forma
d
q L (t, q, q)
q L (t, q, q)
= Qnopot + Qreac
dt
denominada ecuacin de Lagrange. Una forma ms comn de la expresin
previa se obtiene si se considera que las restricciones mecnicas son ideales, en
tal caso
Qreac = 0
y la ecuacin de Lagrange se reduce a
d
q L (t, q, q)
q L (t, q, q)
= Qnopot (6.13)
dt
La ecuacin de Lagrange es una herramienta muy poderosa en la determi-
nacin de las ecuaciones de movimiento de los puntos materiales de un sistema
mecnico. Este punto se ilustra con unos ejemplos.
Ejemplo 6.2 En la Fig. 6.8 se muestra un pndulo simple cuyo brazo es un

resorte de rigidez k. Obtener las ecuaciones de movimiento del punto de masa
m.
Figura 6.8: Pndulo de brazo elstico.
Solucin. La restriccin mecnica en este sistema est dada por la relacin

z0 (6.14)
la cual evidentemente es ideal, entonces se requieren dos parmetros adi-
cionales, por ejemplo l y , por lo que las coordenadas generalizadas sern
q1 := l, q2 :=
Claramente se tiene
x = q1 sen q2 , y = q1 cos q2
de donde
x = q1 sen q2 + q1 q2 cos q2
y = q1 cos q2 q1 q2 sen q2
por tanto la energa cintica tiene la expresin
1 1
T = m(x 2 + y 2 ) = m(q12 + q12 q22 )
2 2
Se puede ahora calcular las fuerzas generalizadas va la expresin (6.6)
Q1 = (mg cos q2 k(q
q1
1 l0 ))(q1 )
= mg cos q2 k (q1 l0 )
mg sen q2 (q1 q2 )
Q2 = q2
= mgq1 sen q2
donde l0 representa la longitud nominal del resorte (sin deformacin). Se est
ahora en condiciones de calcular las ecuaciones de Lagrange, usando (6.8).
Para la primera se tiene
d
T T = Q1
dt q1 q1
por lo que
k
q1 q1 q22 = g cos q2 (q1 l0 ) (6.15)
m
en tanto que para la segunda
d
T T = Q2
dt q2 q2
de donde

2q1 q1 q2 + q12 q 2 = gq1 sen q2 (6.16)
De manera alternativa se puede usar la expresin (10.1) para llegar a los mis-
mos resultados, para esto ntese que si se elige como nivel de referencia po-
tencial gravitatorio el origen del sistema coordenado, fcilmente se comprueba
que
1
V (t, q) = (R(t, q)) = mgq1 cos q2 + k (q1 l0 )2
2
entonces la funcin de Lagrange resulta
1 1
L = T V = m(q12 + q12 q22 ) + mgq1 cos q2 k (q1 l0 )2
2 2
En vista de que las restricciones son ideales y de que no hay fuerzas no poten-
ciales, de (10.1) se tiene para la primera ecuacin
d
L L=0
dt q1 q1
por tanto
d
(mq1 ) mq1 q22 + mg cos q2 k (q1 l0 ) = 0
dt
de donde se sigue (6.15), en tanto que para la segunda
d
L L=0
dt q2 q2
as que
d
(mq12 q2 ) + mgq1 sen q2 = 0
dt
y se obtiene (6.16).
Ejemplo 6.3 En la Fig. 6.9 aparece un bloque de masa M que puede deslizar
sin friccin sobre una superficie horizontal. El movimiento del bloque se debe al
pndulo de masa m que tiene adosado como se muestra. (a) Obtener las ecua-
ciones de Lagrange del sistema. (b) Determinar aproximadamente el movimien-
to para ngulos del pndulo pequeos.
Figura 6.9: Pndulo en un bloque que desliza sin friccin sobre una superficie
horizontal.
Solucin. (a) Dentense las masas M y m por 1 y 2, respectivamente.

Dado que el movimiento es planar, se tienen las dos siguientes restricciones
mecnicas ideales
y1 0, (x2 x1 )2 + y22 l = const

t
se requieren, entonces, dos coordenadas generalizadas. Se eligen como tales
q1 = x1 , q2 =
Se va a determinar primero la energa cintica, la cual, por el teorema de

Kening, resulta
1 1
T = (M + m) q12 + ml2 q22 + mlq1 q2 cos q2
2 2
Si se escoge como nivel de referencia de la energa potencial la superficie de
deslizamiento, se tiene
V = mgl cos q2
Los dos ltimos resultados permiten obtener la funcin de Lagrange
1 1
L := T V = (M + m) q12 + ml2 q22 + ml (q1 q2 + g) cos q2
2 2
Ntese que no hay fuerzas no potenciales. La primera ecuacin de Lagrange se
obtiene con
d L L
=0
dt q1 q1
de donde
d
[(M + m) q1 + mlq2 cos q2 ] = 0
dt
o bien

(M + m) q 1 + ml q2 cos q2 q22 sen q2 = 0 (6.17)
Para la segunda ecuacin se tiene
d L L
=0
dt q2 q2
entonces
d 2
m l q2 + lq1 cos q2 + ml (q1 q2 + g) sen q2 = 0
dt
de donde finalmente

lq2 + q1 cos q2 + g sen q2 = 0 (6.18)
(b) Si q2 0 y q2 0, entonces
sen q2 q2 , cos q2 1, q22 0, q22 0
En estas condiciones las ecuaciones de Lagrange (6.17 y 6.18) se reducen a

(M + m) q 1 + mlq 2 = 0

lq2 + q 1 + gq2 = 0
y de estas ltimas se obtiene

q2 + f 2 q2 = 0
con
g
2 m
f := 1+
l M
De esta expresin se deduce que q2 presenta un movimiento oscilatorio de
frecuencia angular f y periodo con valores
r
g m 2 2
f= 1+ , = =q
l M f g m
1+ M
l
En particular si M m, entonces
r s
g l
f , 2
l g
Ejemplo 6.4 Para el sistema mecnico de la Fig. 6.10, determinar las ecua-
ciones de Lagrange. Considrese que las fuerzas de restitucin de los resortes
son del tipo
Fres = k
donde k es la llamada constante de rigidez de los resortes y es la deformacin
experimentada. Supngase que el cilindro es slido y rueda sin deslizar, en
tanto que el bloque experimenta friccin viscosa en su cara inferior y est
sujeto a una accin externa como la mostrada.
Figura 6.10: Sistema mecnico de dos masas.
Solucin. El sistema mecnico en cuestin est formado por dos elementos

sujetos a las siguientes restricciones mecnicas ideales
z1 = z2 = y1 = y2 0
entonces se requieren dos coordenadas generales para llevar a cabo el anlisis,

las ms adecuadas son
q1 := x1 , q2 := x2
donde x1 y x2 denotan, respectivamente, los desplazamientos del bloque y del
cilindro. El primer paso a seguir es la obtencin de la expresin para la energa
cintica, la cual est dada por
T = T1 + T2
donde los subndices 1 y 2 denotan al bloque y al cilindro, resp. De manera

directa
1
T1 = m1 q12 ,
2
en tanto que para determinar T2 se debe recurrir a la seccin Propiedades del

Centro Inercial del Captulo 3, entonces
1 1 1
T2 = m2 q12 + m2 q22 + m2 q1 q2 + I 2
2 2 2
donde el momento de inercia I y la velocidad angular tienen las expresiones
1 q2
I = m2 r2 , =
2 r
con r el radio del cilindro; as que
1 3
T = (m1 + m2 ) q12 + m2 q1 q2 + m2 q22
2 4
El siguiente paso consiste en obtener la expresin para la energa potencial.
Para un resorte del tipo que tiene este sistema, la energa potencial est dada
por
k
res () = 2
2
entonces

1 1
V =2 c (q1 q0,1 ) + (2c) (q2 q0,2 )2 = c (q1 q0,1 )2 + (q2 q0,2 )2
2
2 2
donde q0,i , i = 1, 2, representa la posicin sin deformacin para los resortes.
As que la funcin de Lagrange resulta
1 3
L := T V = (m1 + m2 ) q12 + m2 q1 q2 + m2 q22 c (q1 q0,1 )2 + (q2 q0,2 )2
2 4
Toca ahora determinar las fuerzas generalizadas no potenciales. De la expresin
(6.6) se sigue inmediatamente que
Q1,nopot = Fext q1 , Q2,nopot = 0
donde q1 es la fuerza de friccin viscosa sobre el bloque. Ahora es posible de-

terminar las ecuaciones de Lagrange mediante (10.1). Para la primera ecuacin
se tiene
d
L L = Q1,nopot
dt q1 q1
entonces
d
[(m1 + m2 ) q1 + m2 q2 ] + 2c (q1 q0,1 ) = Fext q1
dt
por tanto

(m1 + m2 ) q1 + m2 q 2 + q 1 + 2c (q1 q0,1 ) = Fext
La segunda ecuacin est dada por
d
L L = Q2,nopot
dt q2 q2
as que
d 3
m2 q1 + m2 q2 + 2c (q2 q0,2 ) = 0
dt 2
de donde
3
m2 q1 + q2 + 2c (q2 q0,2 ) = 0
2
6.4. Ecuaciones de Lagrange en Forma de Cauchy

Definicin 6.9 Se dice que la ecuacin diferencial

(n)
x, , x
F t, x, x, =0
puede presentarse en la forma de Cauchy si es algebraicamente equivalente a

(n) (n1)
x, , x
x = G t, x, x,
En las coordenadas generalizadas q <n , la energa cintica presenta una

expresin interesante. Recurdese que
1X
T := mi hvi , vi i (6.19)
2 iS
pero
ri X ri
n
dri
vi := (t, q) = + qj
dt t j=1
qj
entonces (6.19) resulta

T = T0 + T1 + T2
donde 2
1X ri ri 1X ri
T0 := mi , = mi
t

2 iS t t 2 iS
6.4. ECUACIONES DE LAGRANGE EN FORMA DE CAUCHY 199
* +
X ri X ri
n
T1 := mi , qj (6.20)
iS
t j=1 qj
* n + n
1X X ri X
n
ri 1X X r 2
i
T2 := mi qj , qj = mi qj (6.21)
2 qj qj 2 qj
iS j=1 j=1 iS j=1
La propiedad de linealidad del producto interno permite obtener expresiones

ms compactas para T1 y T2 . De (6.20)
X
n X
ri ri
T1 = mi , qj = hb (t, q) , qi

j=1 iS
t qj
con
X ri ri
bj := mi , , j = 1, ..., n
iS
t qj
y de (6.21)
!
1 XX X
n n
ri ri 1
T2 = mi , qj qk = q T A (t, q) q
2 j=1 k=1 iS qj qk 2
donde la matriz simtrica A = (ajk ) <nn tiene como componente genrico

X ri ri
ajk = mi , (6.22)
iS
qj qk
Teorema 6.1 La matriz A (t, q) recin definida tiene la propiedad
det A (t, q) 6= 0 t, q
Prueba. Supngase que det A(t, q) = 0, entonces existen nmeros k , k =

1, ..., n no todos nulos tal que
X
n
ajk k = 0 j = 1, ..., n
k=1
la multiplicacin por j lleva a
X
n
j ajk k = 0 j = 1, ..., n
k=1
y la suma sobre j
X
n X
n
ajk j k = 0
j=1 k=1
De aqu y de (6.22)
!
X
n X
n X ri ri
mi , j k = 0
j=1 k=1 iS
qj qk
o bien
n ! n
X X ri X ri
n X X r 2
i
mi j , k = mi k =0
qj qk qk
iS j=1 k=1 iS k=1
de donde se debe tener que

X
n
ri
k = 0 i S
k=1
qk
o bien
X
n
R
k =0
k=1
qk
lo cual contradice el hecho de que los parmetros q son independientes.
Corolario 6.1 Las ecuaciones de Lagrange (6.8) se pueden presentar en la

forma de Cauchy, es decir

q = F (t, q, q,
Q) (6.23)
Prueba. Se ha mostrado que en coordenadas generalizadas, la energa

cintica tiene la expresin
1
= T0 (t, q) + bT (t, q) q + q T A (t, q) q
T (t, q, q)
2
adems, de (6.12), las ecuaciones de Lagrange pueden presentarse como
d
q T q T = Q
dt
entonces
d
q T (t, q, q)
[b (t, q) + A (t, q) q] =Q
dt
6.5. MODELOS ELCTRICOS Y ELECTROMECNICOS 201
de donde
b Xn
b dA
(t, q)+ (t, q) qj + (t, q) q+A
= Q (6.24)
(t, q) qq T (t, q, q)
t j=1
qj dt
y de aqu, en vista de que A (t, q) es invertible, se sigue el resultado.
Observacin 6.4 Si las restricciones mecnicas del sistema son estacionar-

ias, (6.24) se reduce a
dA
(t, q) q + A (t, q) q q T (t, q, q)
=Q
dt
donde
1
= q T A (t, q) q
T (t, q, q)
2
y si adems mk = const, k = 1, ..., N, entonces la ecuacin se reduce an ms
t

A (q) q q T (q, q)
=Q
En este ltimo caso, el sistema se llama estacionario.
6.5. Modelos Elctricos y Electromecnicos

Los sistemas mecnicos guardan muchas similitudes con los sistemas elctri-
cos; esta circunstancia permite que las ecuaciones de Lagrange, obtenidas con-
siderando sistemas del primer tipo, puedan ser aplicables a sistemas de la
segunda clase. Para ver esto, se hace enseguida una compilacin de algunas de
las principales relaciones de la electricidad, el electromagnetismo y los circuitos
elctricos.
6.5.1. Algunas Relaciones Fsicas

1. El flujo electromagntico y la corriente i que lo produce guardan la
relacin
= Li (6.25)
donde L es una constante que depende de factores geomtricos y de
entorno llamada inductancia. Un componente elctrico que se comporta
segn (6.25) tambin recibe el nombre de inductancia.
2. Los cambios de flujo electromagntico originan potenciales elctricos,

ambos estn relacionados por la Ley de Faraday
d
uL =
dt
donde uL denota el voltaje en los terminales de la inductancia a raz del
cambio de flujo. Considerando (6.25), la ley de Faraday puede expresarse
en la forma
di
uL = L (6.26)
dt
3. En elementos resistivos el voltaje uR entre los bornes del componente y
la corriente i que circula por l obedecen la Ley de Ohm, que se enuncia
como
uR = Ri (6.27)
donde R es una constante que depende del componente denominado
resistencia.
4. El voltaje uC entre los terminales de una capacitancia y la carga q que

se encuentra en sus placas siguen la relacin
Z
q 1
uC = , = idt (6.28)
C C
donde C es una constante que depende de la geometra y el entorno
denominada capacitancia. Si se considera que la corriente se define como
la variacin temporal de carga, es decir
dq
i := (6.29)
dt
entonces, de forma alterna, (6.28) se expresa en los trminos
Z
1
uC = idt (6.30)
C
5. Las leyes de Kirchho establecen dos relaciones matemticas fundamen-

tales en el anlisis de circuitos elctricos.
Ley de la Malla: la suma de los voltajes en todo lazo cerrado de un
circuito elctrico es nula.
Ley del Nodo: la suma de las corrientes en todo punto de un circuito
elctrico es nula.
Las leyes de Kirchho en combinacin con las relaciones (6.26, 6.27 y 6.30)
permiten establecer las ecuaciones dinmicas que siguen las corrientes y los
voltajes en los circuitos elctricos: la Ley de la Malla para las primeras y la
Ley del Nodo para los segundos.
Figura 6.11: Circuito elctrico en serie.
Por ejemplo, considrese el circuito mostrado en la Fig. 6.11. Por la Ley de la

Malla se tiene
uR + uC = e + uL
de donde, por las relaciones (6.26, 6.27 y 6.30),
Z
di 1
Ri + L + idt = e (6.31)
dt C
Empleando (6.29), en trminos de la carga q la expresin (6.29) resulta
1
Lq + Rq + q=e (6.32)
C
Figura 6.12: Circuito elctrico en paralelo.

Otro ejemplo. Considrese ahora el circuito que aparece en la Fig. 6.12. Por la
Ley del Nodo
iR + iC = i + iL
Dado que el voltaje entre los bornes de todos los componentes elctricos es el
mismo, denotado u, se sigue de (6.26, 6.27 y 6.30)
Z
u 1
+ udt + C u = i (6.33)
R L
La derivacin de (6.33) lleva a
1 1 di
Cu + u + u = (6.34)
R L dt
6.5.2. Tabla de Analogas Electromecnicas

Considrese una partcula material que se mueve en una lnea bajo las condi-
ciones
a c bq,
T = q2 , V = q 2 , Qnopot = Q Qreac = 0
2 2
donde Q es una fuerza preasignada actuando sobre la partcula, bq denota
friccin viscosa y q es su posicin sobre la lnea. De manera inmediata, la
ecuacin de Lagrange correspondiente resulta

bq
aq + cq = Q (6.35)
El anlisis y la comparacin de la ecuacin (6.35), por un lado, y las ecuaciones

(6.32 y 6.34), por otro, permiten establecer de manera evidente una serie de
analogas entre los conceptos mecnicos y los elctricos. La tabla (6.36) muestra
en forma condensada estas analogas.
Sistema (coordenadas) T V Qnopot

Mecnico (posicin q) a b c 1
aq2 1 2
cq Q bq
1
2
1
2
1 2 (6.36)
1. Elctrico (carga q) L R C 2
Lq2 2C
q e Rq
1 1 1 1 2 di
2. Elctrico (voltaje u) C R L 2
C u 2 2L
u dt
R1 u
La utilidad de las analogas obtenidas queda evidenciada por unos ejemplos.
Ejemplo 6.5 Obtener las ecuaciones dinmicas que gobiernan el comportamien-

to de la carga en el circuito de la Fig. 6.13.
Figura 6.13: Circuito de dos lazos.
Solucin. De la Fig. 6.13 y de la tabla (6.36) se tiene

dq1 dq2
i1 := , i2 :=
dt dt
y
Q1,nopot = e R1 q1 , Q2,nopot = R2 q2
adems de
L1 q12 L2 q22 q12 (q1 q2 )2 q2
T = + , V = + + 2
2 2 2C1 2C2 2C3
de donde
L1 q12 L2 q22 q2 (q1 q2 )2 q2
L=T V = + 1 2
2 2 2C1 2C2 2C3
La primera ecuacin de Lagrange est dada por
d L L
= Q1,nopot
dt q1 q1
se sigue entonces que la ecuacin dinmica para el primer lazo resulta
q1 q1 q2
L1 q 1 + R1 q1 + + =e
C1 C2
Por otro lado, la segunda ecuacin de Lagrange
d L L
= Q2,nopot
dt q2 q2
da lugar a que la ecuacin de la carga del segundo lazo sea
q2 q2 q1
L2 q2 + R2 q2 + + =0
C3 C2
Ejemplo 6.6 En la Fig. 6.14 se muestra el circuito elctrico de un transfor-

mador con carga resistiva. Obtener las ecuaciones dinmicas de la carga.
Figura 6.14: Transformador elctrico.
Solucin. Ntese primero que el flujo electromagntico sobre un ramal del

transformador debido a la corriente sobre el otro est dado por
12 = i1 , 21 = i2 (6.37)
donde es una constante del transformador denominada inductancia mutua.

De la Fig. 6.14 y de la tabla (6.36) se tiene
dqi
ii := , i = 1, 2
dt
y
Q1,nopot = e R1 q1 , Q2,nopot = R2 q2
adems de
L1 q12 L2 q22
T = + q1 q2 , V = 0
2 2
donde el doble signo del tercer trmino de T toma en consideracin el efecto
de la inductancia mutua. Las ecuaciones de Lagrange estn dadas por
d T T
= Qi,nopot , i = 1, 2
dt qi qi
entonces se sigue que la ecuacin dinmica para el primer lazo resulta

L1 q 1 q 2 + R1 q1 = e (6.38)
y para el segundo

L2 q 2 q1 + R2 q2 = 0 (6.39)
A manera de comprobacin de la tcnica dada por las ecuaciones de Lagrange,
se van a obtener las mismas ecuaciones por el mtodo alternativo de la Ley
de Malla. Usando las expresiones (6.37), los flujos electromagnticos sobre las
ramas del transformador estn dados por
1 = L1 i1 21 = L1 i1 i2
2 = L2 i2 12 = L2 i2 i1
Por la Ley de Faraday se tiene
d1 d2
UL1 = , UL2 =
dt dt
y por la Ley de la Malla
R1 i1 = e + UL1 , r2 i2 = UL2
o bien
di1 di2
R1 i1 + L1 = e
dt dt
di2 di1
R2 i2 + L2 = 0
dt dt
de donde se siguen las ecuaciones (6.38 y 6.39).
Ejercicio 6.2 En el circuito que se presenta en la Fig. 6.15 se desea deter-

minar los valores de la inductancia mutua del transformador y del capacitor
C12 de modo que no haya influencia entre los lazos.
Solucin. Del ejemplo previo y de la tabla (6.36) se sigue que
1 1
T = L1 q12 + L2 q22 q1 q2
2 2
y
q12 q2 (q1 q2 )2
V = + 2 +
2C1 2C2 2C12
y dado que
Q1,nopot = Q2,nopot = 0
Figura 6.15: Circuito de transformador y capacitancia variable.
por la tcnica de las ecuaciones de Lagrange se tiene

q1
L1 q 1 q2 + C1
+ q1Cq 2
=0
q2
12
q1 q2
(6.40)
L2 q 2 q1 + C2
C12 = 0

L1 q1 2 q 2 + Cq11 + q1Cq
12
2
=0
q2 q1 q2
L1 L2 q 2 L1 q1 + L1 C2 L1 C12 = 0
Ahora la multiplicacin de la primera ecuacin de (6.40) por L2 y de la segunda
por y su posterior suma, dan como resultado

2 L2 L2 L2
L1 L2 q 1 + + q1 + + + q2 = 0
C1 C12 C12 C12 C2 C12
en tanto que si se multiplica la primera ecuacin de (6.40) por y la segunda
por L1 , su suma llevan a

2 L1 L1 L1
L1 L2 q 2 + + q1 + + + q2 = 0
C1 C12 C12 C12 C2 C12
Si se desea que las dinmicas de q1 y q2 sean independientes entre s, se debe
tener
CL122 + C2 + C12 = 0
C12 + CL12 + CL121 = 0
o bien
CC122 + = L2
CC121 + = L1
de donde
L1 C1 L2 C2
= C1 C2
C12 = L2 L1 C1 C2
C1 L2 C2
1 C2
El siguiente ejemplo muestra que los sistemas electromecnicos pueden abor-

darse con la tcnica estudiada.
Ejemplo 6.7 En la figura 6.16 se presenta un sistema electromecnico. Se

trata de un circuito elctrico en el cual el capacitor est formado por una
placa fija y otra mvil suspendida de un resorte. Sobre sta placa acta una
fuerza externa F (t) adems de la atraccin elctrica ejercida por la otra placa,
por lo la separacin entre placas d (t) es una funcin temporal. Obtnganse
las ecuaciones dinmicas de la carga elctrica y la posicin de la placa mvil
del capacitor considerando que si la distancia entre placas es a, entonces la
capacidad es Ca .
Figura 6.16: Sistema electromecnico de capacitor variable.
Solucin. Recurdese que la capacidad del capacitor de placas paralelas

mostrado se obtiene por
S
C (t) = (6.41)
4d (t)
donde es una constante que depende del entorno y S denota el rea de las
placas. Dado que se sabe que si d = a entonces C = Ca , se tiene
S
Ca =
4a
y con esta relacin, (6.41) se puede expresar como

a
C (t) = Ca
d (t)
adems si x := a d denota la separacin residual respecto de a se tiene

finalmente
a
C = Ca
ax
Si se seleccionan como coordenadas generalizadas
Z
q1 := idt, q2 = x
de la tabla (6.36) y de la Fig. 6.16 se tiene
T = L2 q12 + m2 q22
q2 q2
V = 2C1o + 2C1a a (a q2 ) + k2 q22 mgq2
donde k es el coeficiente de rigidez del resorte. Claramente tambin se tiene
Q1,nopot = e Rq1 , Q2,nopot = F
Se puede obtener ahora la funcin de Lagrange L = T V y ya que
d L L
= Qi,nopot , i = 1, 2
dt qi qi
se verifica que las ecuaciones de Lagrange estn dadas por

Lq 1 + Cq1o + Cqa1a (a q2 ) + Rq1 = e
q2
mq2 2C1a a + kq2 mg = F (t)
Ejercicio 6.3 El sistema electromecnico que aparece en la Fig. 6.17 consiste

de un electroimn cuya funcin es atraer el cuerpo metlico de masa m que se
muestra. El valor de la inductancia L del electroimn es una funcin conocida
de la separacin x existente entre la masa m y el ncleo del electroimn. (a)
Obtener las ecuaciones de Lagrange para la carga elctrica en el circuito y para
la distancia x. (b) Considerando que la fuente de tensin elctrica es de CD,
determinar el valor x de equilibrio.
Figura 6.17: Sistema electromecnico de inductancia variable.
Solucin. (a) Las coordenadas generales son

Z
q1 := i(t)dt, q2 := x
entonces de la tabla (6.36) y de la Fig. 6.17 se sigue que

(q2 ) q12 + 1 mq22
T = 12 L 2
V = 12 k (q2 q2,0 )2 + mgq2
donde q2,0 denota el valor de q2 para el cual los resortes no estn esforzados y
k/2 es la constante de rigidez de los mismos. Adems claramente
Q1,nopot = e Rq1 , Q2,nopot = 0
Se puede obtener ahora la funcin de Lagrange L = T V la cual resulta

1 h i
L= L (q2 ) q12 + mq22 k (q2 q2,0 )2 mgq2
2
y ya que
d L L
= Qi,nopot , i = 1, 2
dt qi qi
entonces las ecuaciones de Lagrange estn dadas por
h i
d
dt
L (q 2 ) q
1 + Rq1 = e
d
(mq2 ) L 0 (q2 ) q12 + k (q2 q2,0 ) + mg = 0
dt
de donde h i
(q2 ) q 1 + L
L 0 (q2 ) q2 + R q1 = e

(6.42)
mq 2 L 0 (q2 ) q12 + k (q2 q2,0 ) + mg = 0
(b) En el equilibrio se tiene

e E = const, q 1 = 0, q2 = q 2 = 0
t
entonces de (6.42) se tiene

E
q1 = ieq =
R
en tanto que q2,eq = xeq debe cumplir con la relacin
2
m 1 0 E
xeq = q2,0 g + L (q2,eq )
k k R
Captulo 7
Equilibrio y Estabilidad
En los sistemas dinmicos en general y en los mecnicos en particular, la deter-

minacin de las posiciones de equilibrio y su calidad de estabilidad son problemas
tradicionales de fundamental importancia, que a la fecha han sido parcialmente re-
sueltas. En este captulo, con el apoyo de los conceptos y resultados estudiados hasta
este punto, como son las coordenadas y las fuerzas generalizadas, se aborda el estu-
dio de estos tpicos y se consignan los resultados ms importantes. Como se ver,
la teora ms desarrollada es la que trata de los sistemas conservativos, misma que
ocupa la mayor parte del captulo.
7.1. Definicin de Equilibrio

Considrese el sistema mecnico S con N partculas materiales y m restric-
ciones mecnicas estacionarias. En estas circunstancias, la expresin de las
posiciones posibles en coordenadas generalizadas, R (t) = R (t, q) , introduci-
da en el captulo previo, es estacionaria, es decir R = R (q) .
Recurdese del mismo captulo que, en la forma de Cauchy, las ecuaciones de
Lagrange para el sistema S tienen la expresin

q = F (t, q, q,
Q) . (7.1)
Definicin 7.1 Dado Q, se dice que q es una posicin de equilibrio del sis-
tema S si se cumple la condicin
F (t, q , 0, Q) 0.
Observacin 7.1 En otros trminos, q es una posicin de equilibrio si cuan-

do el sistema se encuentra en esa posicin y la velocidad es nula, entonces ah
213
214 CAPTULO 7. EQUILIBRIO Y ESTABILIDAD
permanece indefinidamente. La condicin de que la transformacin R = R (q)

sea estacionaria asegura que todo equilibrio en el espacio q es un equilibrio en
el espacio R y viceversa. Por economa, a las posiciones de equilibrio se les
llamar sencillamente equilibrios
Observacin 7.2 Por la Segunda Ley de Newton, la posicin q es un equi-

librio si y slo si en esa posicin la fuerza total sobre cada partcula de S
permanece nula, i.e.
Fi 0, i S.
La observacin inmediata anterior permite formular el siguiente resultado im-

portante.
Lema 7.1 (Principio de los desplazamientos virtuales) La posicin q

es un equilibrio si y slo si, en esa posicin, el trabajo elemental realizado
por las fuerzas sobre S a lo largo de cualquier traslacin virtual, respecto de
R := R (q ) , es nulo.
Prueba. Sea R := R (q ) el vector de posiciones correspondiente al equi-

librio q ; por la observacin previa R es equilibrio slo si y slo si en esa
posicin
Fi 0, i = 1, ..., N,
lo cual a su vez equivale a que el trabajo realizado por estas fuerzas a lo largo
de cualquier traslacin virtual respecto de R es nulo, es decir
X
N
A|R := hFk , rk i = 0.
k=1
El resultado recin establecido deriva en dos criterios muy tiles.
Corolario 7.1 La posicin q es un equilibrio si y slo si en esa posicin

Q 0.
Prueba. Recurdese que en coordenadas generalizadas

X
n
A|R := Qi qi .
i=1
Por el lema anterior, q es un equilibrio si y slo si en esa posicin A|R = 0

q, entonces el resultado sigue.
7.2. EQUILIBRIOS EN SISTEMAS CONSERVATIVOS 215
Corolario 7.2 Si el sistema S tiene restricciones ideales, entonces q es un

equilibrio si y slo si en esa posicin Qef 0.
Prueba. El resultado se obtiene a partir del corolario anterior y de la

definicin
Q := Qef + Qreac
ya que en sistemas con restricciones ideales
Qreac 0.
Observacin 7.3 Los resultados anteriores valen tambin para el caso en que
la transformacin R (t) = R (t, q) sea no estacionaria, para ello basta definir
los equilibrios en el espacio R en lugar de hacerlo en el espacio q.
Se dice que la posicin R es un equilibrio si cuando el sistema se encuentra
en esa posicin y las velocidades en el instante inicial son nulas, entonces el
sistema permanece en R indefinidamente.
Ntese que si la transformacin R (t) = R (t, q) es no estacionaria, los
equilibrios en q y en R no necesariamente coinciden, sin embargo, este hecho
no es importante en vista de que los equilibrios que interesan son los que el
sistema presenta en R.
Ahora bien, puede emplearse el mismo procedimiento de la prueba del lema
anterior para verificar que, en este caso, tambin es vlido el principio de los
desplazamientos virtuales y las conclusiones de los dos corolarios inmediatos
anteriores.
Para las necesidades de este captulo el resultado importante es el dado por
el primer corolario, entonces no es trascendente en qu espacio se definen los
equilibrios.
7.2. Equilibrios en Sistemas Conservativos

En el Cap. 6 se mostr que si todas las fuerzas efectivas son potenciales, las
fuerzas generalizadas efectivas tambin lo son y cumplen
Qef = q V (t, q) , (7.2)
donde V (t, q) es la energa potencial del sistema y se obtiene como fue indicado
en ese captulo. La relacin (7.2) en combinacin con el criterio dado por el
segundo corolario previo, permiten establecer que en las posiciones de equilibrio
el gradiente de la energa potencial se anula, es decir, si la posicin q es un

equilibrio entonces
q V (t, q) 0, (7.3)
en particular, las posiciones donde la energa potencial alcanza sus extremos
son equilibrios, i.e. sea
q := arg extV (t, q) ,
q
entonces q es un equilibrio.
En los ejemplos que siguen se manifiesta la utilidad de la condicin (9.3).
Ejemplo 7.1 En la Fig. 7.1 aparece un capacitor con carga q y cuyas placas
estn sujetas por sendos resortes como se muestra. La separacin d entre las
placas es variable y cada placa tiene una masa m. Considrese que cuando
los resortes no estn cargados la separacin entre placas es y la capacidad
tiene el valor nominal C . Los resortes tienen una constante de rigidez k.
Determinar la posicin de equilibrio de las placas.
Figura 7.1: Capacitor cuyas placas estn sujetas por resortes.
Solucin. Claramente las fuerzas en este sistema son potenciales. Se trata

de un sistema con dos masas que se mueven sobre una lnea recta, por tanto
se requieren dos coordenadas generalizadas, sean stas
q1 := x1 x0 , q2 := x2 x0 ,
donde x1 y x2 denotan las longitudes actuales de los resortes de las masas
superior e inferior, respectivamente, mientras x0 representa la longitud corre-
spondiente a los resortes sin elongacin.
Recurdese del Cap. 6 que la capacidad del capacitor cuando la separacin

entre placas es d puede determinarse por la expresin

Cd = C (7.4)
d
y de la tabla de analogas electromecnicas del mismo captulo, que la energa
potencial de un capacitor de capacidad Cd y carga q est dada por
q2
VC (d) =
2Cd
o bien, por (7.4) y dado que d = q1 q2
q2
VC (q) = ( q1 q2 ) ,
2C
entonces la energa potencial del sistema est dada por
1 q2
V = k q12 + q22 mg (q1 + x0 + e/2)mg(x0 ++eq2 )+ ( q1 q2 ) ,
2 2C
donde e denota el espesor de las placas. En los equilibrios se cumple
q V (t, q) 0
entonces 2
V q
q1
= kq1 mg 2C
=0
V q2
q2
= kq2 + mg 2C = 0
por tanto
1 q2
q1 = k 2C
+ mg

1 q2
q2 = k 2C
mg .
Ejemplo 7.2 Una serie de masas mi , i = 1, ...n, se encuentra conectada por

n resortes de rigidez ki , i = 1, ...n, como se muestra en la Fig. 7.2. Obtener la
posicin de equilibrio.
Solucin. Ntese que las fuerzas efectivas sobre el sistema son potenciales.
Para determinar la solucin pueden seguirse dos mtodos: en el primero se
emplea el resultado establecido en el segundo corolario anterior, sin considerar
Figura 7.2: Serie de masas conectadas por resortes.
que el sistema es conservativo; en el segundo se explota este hecho va el

gradiente de la energa potencial.
Dado que las masas se mueven sobre una lnea recta, se requieren n coorde-
nadas generalizadas. Sean stas las elongaciones de los resortes, es decir,
qi := xi x0i , i = 1, ...n, (7.5)
donde xi denota la distancia actual entre las masas i e i 1 y x0i representa
la misma distancia con el resorte sin elongacin.
Mtodo 1. En los equilibrios, y slo en ellos, se cumple la condicin
Qi = 0, i = 1, ...n,
donde
Xn
xj
Qi = Fj = Fi , i = 1, ...n,
j=1
qi
con
F1 = m1 g k1 q1
F2 = m2 g + k1 q1 k2 q2
..
.
Fn = mn g + kn1 qn1 kn qn .
De la condicin Fi = 0 se sigue que

q1 = kg1 m1
q2 = k12 (m2 g + k1 q1 )
..
.
1
qn = kn mn g + kn1 qn1
o bien, por sustitucin
gX
i
qi = mi , i = 1, ...n, (7.6)
ki j=1
y finalmente
gX X
i i
xi = mj + x0j , i = 1, ...n. (7.7)
ki j=1 j=1
Mtodo 2. Con las coordenadas generalizadas (7.5) se tiene para la energa

potencial
1X 2 X X
n n n
V (q) = kj qj g mj xs .
2 j=1 j=1 s=j
En los equilibrios se debe cumplir

q V (q ) = 0,
entonces
V X X xs n n
(q) = ki qi g mj
qi j=1 s=j
qi
pero
xs
= i,s ,
qi
as que
X
n
1 si i s
i,s =
0 si i < s,
s=j
por tanto
V X i
(q) = ki qi g mj , = 0
qi j=1
V
y dado que se debe tener qi
(q ) = 0 se concluyen las expresiones (7.6 y 7.7).
La solucin del problema siguiente requiere recordar el resultado fundamental

del problema de programacin convexa sobre el espacio euclidiano <n .
Teorema 7.1 Sea un subconjunto convexo de <n y sean f : < y

g : <m funciones convexas. Supngase que existe un punto x1 para
el cual g (x1 ) < 0. Sea
0 := inf f (x) sujeto a x y g (x) 0 (7.8)
y supngase que 0 es finito, entonces existe un vector 0 0 <m , tal que
0 = inf L (x, 0 ) , (7.9)
x
donde
L (x, ) := f (x) + h, g (x)i
Adems, si el nfimo se alcanza en (7.8) por un x0 , g (x0 ) 0, tambin
se alcanza por el mismo x0 en (7.9) y
h0 , g (x0 )i = 0. (7.10)
Al igual que en el Cap. 5, la funcin L se llama lagrangiano y se conoce
como vector de multiplicadores de Lagrange.
Ejemplo 7.3 Sea un sistema con n coordenadas generalizadas sujetas a la
siguiente restriccin
Xn
qk2 1.
k=1
Supngase que el sistema es conservativo y que la energa potencial est dada
por
Xn
V (q) = k qk
k=1
Calcular las posiciones de equilibrio.
Solucin. Considerando que las posiciones donde la energa potencial al-
canza sus extremos son equilibrios, el problema presente se puede reformular
en los siguientes trminos
X
n
determinar arg extn V (q) sujeto a qk2 1 0.
q<
k=1
Dado que = <n , V (q) y g (q) := kqk2 1 son convexos, la solucin de este
problema est dada por el Teorema anterior si se presenta en la forma que
sigue
determinar arg inf V (q) y arg inf V (q) sujeto a q <n y g (q) 0.
El lagrangiano para la primera parte del problema est dado por

n !
X
n X
L1 (q, ) = k qk + qk2 1 , 0
k=1 k=1
el cual es una funcin cuadrtica con un mnimo global q , dado por
q L (q , 0 ) = 0, es decir
L1
(q , 0 ) = k + 20 qk = 0, k = 1, ..., n, 0 0,
qk
de donde
k
qk = , k = 1, ..., n, 0 0. (7.11)
20
Para determinar 0 se hace uso de la condicin (7.10), entonces
" n 2 #
X k
0 g (q ) = 0 1 = 0, 0 0
k=1
2 0
por tanto, la solucin no trivial para 0 est dada por

v
u n
uX
t 2k = 20 , (7.12)
k=1
que al ser sustituida en (7.11) lleva a

k
qk = r n , k = 1, ..., n.
P 2
i
i=1
La segunda parte del problema tiene el lagrangiano
n !
Xn X
L2 (q, ) = k qk + qk2 1 , 0,
k=1 k=1
que es de nueva cuenta cuadrtico con un mnimo global dado por
L2
(q , 0 ) = k + 20 qk = 0, k = 1, ..., n, 0 0,
qk
es decir
k
qk = , k = 1, ..., n, 0 0.
20
Usando otra vez (7.10) se obtiene (7.12) para calcular 0 , entonces la segunda
parte del problema aporta el equilibrio adicional
k
qk = r n , k = 1, ..., n.
P 2
i
i=1
7.3. Estabilidad de Equilibrios

Un problema fundamental en la mecnica es la cualificacin del comportamien-
to de los sistemas en la vecindad de los equilibrios. Esta cualificacin se puede
llevar a cabo va la caracterizacin del comportamiento de las variables de
posicin y velocidad de los puntos materiales; por esta razn a este conjunto
de variables se le conoce como estado del sistema.
Definicin 7.2 Una posicin de equilibrio q del sistema S se dice local-

mente estable si > 0 = () > 0 tal que si el estado inicial cumple
kq (t0 ) q k , kq (t0 )k , t0 0
entonces se tiene
kq (t)k , kq (t)k , t t0 .
En la Fig. 7.3 se explica grficamente el enunciado de la definicin anterior,

empleando un diagrama de fase. Ah se seala que si el equilibrio q es estable
localmente, dado cualquier > 0 puede elegirse un > 0 tal que la trayectoria
correspondiente a cualquier estado inicial pini contenido en el hipercubo de
lado 2 y centrado en C := (q , 0) , permanece indefinidamente en el hipercubo
de lado 2 y con mismo centro.
Figura 7.3: Concepto de estabilidad local de un equilibrio..

7.3. ESTABILIDAD DE EQUILIBRIOS 223
Definicin 7.3 Una posicin de equilibrio q del sistema S se dice inestable

si no es estable.
El ejemplo que aparece a continuacin ilustra el concepto de estabilidad intro-

ducido en la definicin precedente.
Ejemplo 7.4 El sistema que se muestra en la Fig. 7.4 se conoce como os-
cilador lineal. Consiste de una masa m que puede moverse horizontalmente
sin friccin y que se halla sujeta por un resorte de rigidez k. Determinar la
estabilidad de sus equilibrios.
Figura 7.4: Oscilador lineal.
Solucin. Se requiere una coordenada generalizada, sea sta
q := x x0 ,
donde x0 es la longitud nominal del resorte. Dado que se trata de un sistema

conservativo con energa potencial
1
V (q) = kq 2 ,
2
los equilibrios quedan dados por
q V (q ) = 0,
por tanto slo hay un equilibrio y resulta
q = 0. (7.13)
Para determinar la estabilidad del equilibrio obtenido se necesitan conocer

las trayectorias del estado (q (t) , q (t)) ; fcilmente se verifica que la energa
cintica tiene el valor
1
T = mq2 ,
2
por lo que la funcin de Lagrange est dada por

1 1
= mq2 kq 2 .
L (q, q)
2 2
Dado que no hay fuerzas no potenciales, se obtiene como ecuacin de Lagrange
para el sistema

mq + kq = 0 (7.14)
y si se define la frecuencia angular como
k
2 := 0,
m
la ecuacin (7.14) se reduce a la forma

q + 2 q = 0. (7.15)
De la teora de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales se sabe que la solu-

cin de (7.15) tiene la expresin
q (t0 )
q (t) = q (t0 ) cos (t t0 ) + sin (t t0 ), (7.16)

con derivada
q (t) = q(t0 ) sin (t t0 ) + q (t0 ) cos (t t0 ).
De estas dos relaciones se sigue
|q (t)| |q(t0 )| + 1 |q (t0 )|

|q (t)| |q(t0 )| + |q (t0 )| ,
de donde, si |q(t0 )| y |q (t0 )| , se llega a

1
|q (t)| 1 + , |q (t)| (1 + ) ,

y si se toma
1
:= max 1 + , 1 +

entonces

() := (7.17)
max 1 + , 1 + 1
La relacin (7.17) permite asegurar la estabilidad local del equilibrio (9.11).
7.3. ESTABILIDAD DE EQUILIBRIOS 225
7.3.1. Sistemas Conservativos

En el ejemplo previo, para determinar la estabilidad del equilibrio obtenido,
se hizo uso de la solucin (7.16) del sistema. Dado que no siempre se cuenta
con la expresin explcita de la solucin en el caso general, es importante tener
criterios indirectos que permitan determinar la estabilidad de los equilibrios
sin recurrir a la solucin. Esto es posible y particularmente simple en el caso
de sistemas conservativos.
Teorema 7.2 (Lagrange-Dirichlet) Sea q un equilibrio de un sistema con-

servativo S con energa potencial V (q). Si
q = arg mnV (q)

q
y existe una vecindad A de q tal que
V (q ) < V (q) q 6= q , q A,
entonces q es un equilibrio estable localmente. En otras palabras, los equi-

librios donde la energa potencial alcanza sus mnimos estrictos son estables
localmente.
Bajo a condicin adicional de que la segunda derivada de la energa potencial

sea positiva definida en un equilibrio, el resultado previo permite obtener una
condicin suficiente para asegurar la estabilidad de ste.
Corolario 7.3 En las condiciones del teorema anterior, si existe la matriz

hessiana de la energa potencial y
2 V (q) > 0 q 6= q , q A,
entonces q es estable localmente.
Prueba. De la condicin de mnimo estricto se sigue

0 < V (q) V (q ) q 6= q , q A,
(7.18)
V (q ) = 0.
Por otro lado, la energa potencial puede expresarse como
V (q) = V (q ) + hV (q ) , q q i +
1
2
(q q )T 2 V (q ) (q q ) + o kq q k2 q A.
que en combinacin con (7.18) se traduce en

0 < (q q )T 2 V (q ) (q q ) + o kq q k2 q A,
lo cual se cumple si y slo si
2 V (q ) > 0.
Dos ejemplos ilustran la aplicacin del resultado del corolario.

Ejemplo 7.5 Considrese un sistema conservativo con energa potencial
1
V (q) = qT Cq, C = C T .
2
Determinar los equilibrios y su estabilidad. Llevar a cabo el anlisis para las
matrices
5 2,5 5 2
C1 = , C2 =
2,5 1 2 1
Solucin. Los equilibrios estn dados por V (q ) = 0, es decir
Cq = 0,
y si det C 6= 0 se sigue que el nico equilibrio es
q = 0.
Por el corolario anterior, para que 0 sea estable (globalmente, pues es equilibrio
nico), se debe cumplir 2 V (q ) > 0, que se traduce en la condicin
C > 0.
La matriz C1 resulta que no es positiva definida, lo cual se sigue del criterio de
Sylvester y de que det C1 = 1,25 < 0, entonces nada se puede asegurar sobre
la estabilidad de 0. La matriz C2 s es positiva definida y en consecuencia 0 es
estable.
Ejemplo 7.6 Supngase que un sistema conservativo tiene por energa poten-
cial
1
aV (q) = V0 + ha, qi + qT Cq,
2
n
donde V0 < y a < son constantes y det C 6= 0. Determinar los equilibrios
y su estabilidad. Si
3 0
C= 0 2 0
0 1
Cul es el rango de valores de que aseguran la estabilidad de los equilibrios?
7.4. EQUILIBRIOS INESTABLES EN SISTEMAS CONSERVATIVOS 227
Solucin. En los equilibrios se satisface V (q ) = 0, entonces q resuelve
a + Cq = 0,
por lo que el nico equilibrio es
q = C 1 a.
Del corolario anterior, para que q sea estable (globalmente, por la unicidad),
se debe cumplir 2 V (q ) > 0, es decir, se debe tener
C > 0.
En la matriz C dada, los dos primeros menores principales son positivos y

det C = 2 3 2
es positivo si y slo si
|| < 3,
que, por el criterio de Sylvester, resulta ser el intervalo de estabilidad de q .
7.4. Equilibrios Inestables en Sistemas Con-

servativos
El problema general de determinar si un equilibrio es estable ha llevado a
ms resultados que el de determinar si, por el contrario, es inestable. En el
caso de que los sistemas sean conservativos, de nueva cuenta se tienen algunas
condiciones que aseguran la inestabilidad.
Recurdese que en un sistema conservativo, q es equilibrio si y slo si V (q ) =
0, por tanto, el desarrollo en serie de potencias de la energa potencial alrededor
de q se escribe como
X

V (q) = V (q ) + Vj (q , q) , (7.19)
j=2
donde Vj (q , q) denota el trmino superior de jsimo orden. En particular

1
Vj (q , q) := (q q )T 2 V (q ) (q q ) . (7.20)
2
Teorema 7.3 (primero de Lyapunov sobre inestabilidad) Si en el equi-

librio q de un sistema conservativo, la energa potencial V (q) no presenta un
mnimo y esta condicin puede verse a partir del trmino de segundo orden
(7.20), entonces q es inestable.
La condicin en el teorema anterior se cumple en el caso sencillo siguiente.
Corolario 7.4 Si la matriz hessiana 2 V (q ) tiene valores propios reales y

al menos uno de ellos es negativo, entonces q es inestable.
Teorema 7.4 (segundo de Lyapunov sobre inestabilidad) Sea un sistema

conservativo con energa potencial V (q). Si en el equilibrio q , V (q) tiene un
mximo estricto y esta condicin puede determinarse a partir de los trmi-
nos Vj (q , q) de menor orden, j 2, del desarrollo (7.19), entonces q es
inestable.
El teorema anterior tiene su forma ms til en el corolario siguiente.
Corolario 7.5 Como consecuencia inmediata del Teorema de Lyapunov, por

(7.20), si la matriz hessiana 2 V (q ) < 0, entonces q es inestable.
Teorema 7.5 (de Chetayev sobre inestabilidad) Si la energa potencial

V (q ) de un sistema conservativo es una funcin homognea, es decir, es tal
que
V (q) = m V (q) R, q <n ,
con m algn entero, y si en el equilibrio q , V (q) no tiene un mnimo, entonces
q es inestable.
Unos ejemplos muestran la utilidad de estos teoremas.
Ejemplo 7.7 Un sistema conservativo tiene por energa potencial
V (q) = a (1 cos (q)) , a, 6= 0.
Calificar la estabilidad de sus equilibrios.
Solucin. Los equilibrios q satisfacen
dV
(q ) = a sen (q ) = 0,
dq
por tanto
k
qk = , k = 0, 1, 2, ...

La evaluacin de la segunda derivada en q lleva a
d2 V
(q ) = 2 a cos (q ) = 2 a cos (k)
dq 2 k
de donde
d2 V
dq 2
(qk ) > 0, si k = 0, 2, 4, ...
d2 V
dq 2
(qk ) < 0, si k = 1, 3, ...
y por el Teorema de Lagrange-Dirichlet y el corolario al Segundo Teorema de
Lyapunov se concluye
qk estable si k = 0, 2, 4, ...
qk inestable si k = 1, 3, ...
Ejemplo 7.8 Determinar los equilibrios y su correspondiente estabilidad en

el sistema conservativo de energa potencial
Y
n
V (q) = a qi ,
i=1
donde a <.
Solucin. Los equilibrios q quedan dados por la ecuacin q V (q ) = 0,
es decir,
V Yn
(q ) = a qj = 0, i = 1, ....n,
qi j=1, j=i
por tanto
q = 0.
La aplicacin del corolario al Segundo Teorema de Lyapunov no es posible
en vista de que 2q V (q ) = 0, sin embargo, como se comprueba fcilmente,
V (q) es homognea y en 0 no tiene un mnimo, entonces, por el Teorema de
Chetayev, el equilibrio encontrado es inestable.
Ejemplo 7.9 En la Fig. 7.5 se muestra un sistema conservativo formado por
dos esferas con cargas elctricas e1 y e2 contrarias. Ambas tienen masa m y
estn sujetas a la accin de la fuerza de atraccin gravitatoria, pero una de
ellas est fija al origen del sistema coordenado. Determinar los equilibrios del
conjunto y su estabilidad.
Figura 7.5: Sistema potencial electromecnico.
Solucin. Claramente el sistema tiene 3 grados de libertad. Si se denota

T
q := x y z ,
y si se considera como nivel de referencia de la energa potencial gravitatoria
el plano x y, la energa potencial conjunta resulta
e1 e2
V (q ) = mgz k
r
p
donde k > 0 es una constante y r := x2 + y 2 + z 2 . Se pueden ahora encontrar
los equilibrios mediante la expresin q V (q ) = 0, por tanto
V e1 e2
(q ) = k x = 0, de donde, x = 0 (7.21)
x (r )3
V e1 e2
(q ) = k y = 0, de donde, y = 0 (7.22)
y (r )3
V e1 e2 z mg
(q ) = mg + k 3 z = 0, de donde, 3 =
z
(r )
(r ) ke1 e2
pero, por (7.21 y 7.22), r = |z | , entonces
sgn z mg
2 =
|z | ke1 e2
q
mg ke1 e2
y, dado que ke1 e2
> 0, se tiene que sgn z = 1 y |z | = mg
, as que
s
ke1 e2
z =
mg
Se calcula ahora la matriz hessiana 2q V (q ) , es decir

2V 2V 2V

x2
(q ) xy
(q ) xz
(q )
2 2 2
2q V (q ) = V
xy
(q ) V
y 2
(q ) V
yz
(q )
2
V 2
V 2
V
xz
(q ) yz
(q ) z 2
(q )
cuyos elementos resultan

2V e1 e2 3x2 2V e1 e2
(q) = k 3 1 2 , de donde (q ) = k
x2 r r x2
|z |3
2V e1 e2 2V
(q) = 3k 5 xy, de donde (q ) = 0
xy r xy
2V e1 e2 2V
(q) = 3k 5 xz, de donde (q ) = 0
xz r xz
2
2

V e1 e2 3y 2V e1 e2
(q) = k 1 , de donde (q ) = k
y 2 r 3 r 2 y 2
|z |3
2V e1 e2 2V
(q) = 3k 5 yz, de donde (q ) = 0
yz r yz

2V e1 e2 3z 2 2V e1 e2
(q) = k 1 , de donde (q ) = 2k
z 2 r 3 r 2 z 2
|z |3
entonces
1 0 0
e1 e2
2q V (q ) = k 0 1 0
|z |3 0 0 2
que tiene un valor propio negativo, y por el corolario al Primer Teorema de

Lyapunov, el equilibrio encontrado es inestable.
Ejemplo 7.10 Dos barras unidas fijamente rotan con velocidad angular
constante como se muestra en la Fig. 7.6. En las barras sendos anillos de
masa m deslizan sin friccin. Si los anillos se encuentran sujetos al campo
gravitatorio mostrado y a la fuerza de atraccin entre ellos, determinar sus
posiciones de equilibrio sobre las barras y dictaminar las condiciones de esta-
bilidad.
Solucin. El sistema tiene dos grados de libertad. Se eligen como coor-

denadas generalizadas las posiciones de los anillos sobre su respectiva barra y
respecto de la unin de stas, como se indica en la Fig. 7.6. Por otro lado, para
Figura 7.6: Anillos deslizantes sobre barras girando.
mostrar que el sistema es conservativo, ntese que la fuerza de inercia sobre el

anillo de la barra 1 debida a la rotacin
Frot = m 2 q1 sen
puede verse como

d 1 2 2
Frot = m q1 sen ,
dq1 2
de donde sigue que esta fuerza es potencial con funcin correspondiente
1
Vrot (q) = m2 q12 sen .
2
Como se sabe, la energa potencia debido a la atraccin entre las masas de los
anillos est dada por
m2
Vat (q) = k ,
r
p
donde k > 0 es constante y r := q12 + q22 2q1 q2 cos . As que la energa
potencial total del sistema es
m2 1
V (q) = mg (q1 cos + q2 ) k m 2 q12 sen ,
r 2
con lo cual se pueden determinar los equilibrios a partir de q V (q ) = 0.

Entonces se llega a la pareja de ecuaciones simultneas no lineales
g cos + k (rm )3 (q2 cos q1 ) + 2 q1 sen = 0

(7.23)
g + k (rm )3 (q1 cos q2 ) = 0
que deben satisfacer los equilibrios. Dado que
2V m2
(q) = k m2 sen
q12 r3
2V m2
(q) = k
q22 r3
V m2
(q) = k 3 cos ,
q1 q2 r
la matriz hessiana est dada por
" m2 2 m2
#
k 3 m sen k 3 cos
2q V (q ) = (r )
2
(r )
2
k (rm )3 cos k (rm )3
El criterio de Sylvester aplicado a esta matriz permite establecer las siguiente

conclusiones. Por el Teorema de Lagrange-Dirichlet se sigue que el equilibrio
q es estable si
m2
k m2 sen > 0,
(r )3
en tanto que por el corolario al Segundo Teorema de Lyapunov se asegura
inestabilidad para q si
2
k (rm )3 + m2 sen > 0
2
m2 m2 2 m2
k (r )3 k (r )3 m sen k (r )3 cos > 0.
Captulo 8
Anlisis de Vibraciones
Las ecuaciones de Lagrange son una herramienta invaluable en la determinacin

de las propiedades importantes de los sistemas mecnicos. La aplicacin de dichas
ecuaciones y el estudio de las consecuencias derivadas han sido el objeto de los dos
captulos precedentes. En el que ahora se comienza, se hace una aplicacin ms al
estudio del importante problema de las oscilaciones de los sistemas en torno a los
puntos de equilibrio. Mediante la tcnica usual de linealizacin alrededor de un pun-
to de equilibrio, las ecuaciones de Lagrange se pueden aproximar por una expresin
lineal que describe con suficiente detalle la dinmica del sistema en una vecindad su-
ficientemente cercana del punto de inters. Sobre esta expresin aproximada pueden
ser aplicadas todas las tcnicas conocidas para sistemas dinmicos lineales, llevando
a conclusiones de gran utilidad. Adems, si el sistema en cuestin se restringe a ser
del tipo conservativo, entonces la expresin se ve reducida, lo cual permite carac-
terizar y calcular de manera muy simple sus soluciones, en particular aquellas que
interesan en este captulo: las oscilaciones.
8.1. Aproximacin de la Ecuacin de Lagrange

Recurdese del Cap. 6 la ecuacin de Lagrange para sistemas holonmicos con
restricciones ideales
d
q T (t, q, q)
q T (t, q, q)
= Qpot + Qnopot (8.1)
dt
En la vecindad del equilibrio q , la posicin y la velocidad pueden expresarse

como
q (t) = q + q (t) , q (t) = q (t)
235
236 CAPTULO 8. ANLISIS DE VIBRACIONES
En este captulo se va a considerar que tanto q (t) como q (t) son pequeos,
es decir
kq (t)k << 1, kq (t)k << 1
que el sistema en cuestin es estacionario (Cap. 6, seccin Ecuaciones de
Lagrange en Forma de Cauchy) y que la energa potencial tambin lo es, es
decir V (t, q) no depende explcitamente de t. Por tanto, en la vecindad de q
se cumple
1 1
= q T A (q) q = q T A (q + q) q,
T (q, q) V (q) = V (q + q)
2 2
con A (q) = AT (q) > 0. Por el Teorema de Taylor
A (q + q) = A (q ) + o (kqk)
entonces
1
= q T A (q ) q+o
T (q, q) 2
kqk kqk (8.2)
2
en tanto que
1
V (q + q) = V (q ) + qT 2 V (q ) q + o kqk2
2
pues por ser q un equilibrio V (q ) = 0. De manera similar, para Qpot :=
q V (q)

1 T 2
2
Qpot = q V (q ) + q V (q ) q + o kqk
2

= V (q ) q + o kqk2
2
(8.3)
ya que q V (q ) = 0 y q () = q ()
Por otro lado, si se considera que las fuerzas generalizadas no potenciales
no dependen explcitamente de t, un desarrollo anlogo lleva
Qnopot (t, q, q)
a
Qnopot (q + q, q)
= Qnopot (q , 0) + q Qnopot (q , 0) q +
q Qnopot (q , 0) q + o (kqk kqk)

o bien, en vista de que Qnopot (q , 0) = 0
Qnopot (q + q, q)
= q Qnopot (q , 0) q + q Qnopot (q , 0) q
+o (kqk kqk)
(8.4)
8.1. APROXIMACIN DE LA ECUACIN DE LAGRANGE 237
En este contexto, la ecuacin de Lagrange (8.1) se puede expresar como

d
q T (q, q)
q T (q, q)
= Qpot + Qnopot
dt
la cual, previa sustitucin de (8.2-8.4), se traduce en

A (q ) q = 2 V (q ) + q Qnopot (q , 0) q +
q Qnopot (q , 0) q + o (kqk , kqk)

de la cual se obtiene la siguiente aproximacin de la ecuacin de Lagrange para

movimientos pequeos en la vecindad del equilibrio q

A (q ) q + B (q ) q+C
(q ) q = 0 (8.5)
donde
B (q ) := q Qnopot (q , 0)
(8.6)
C (q ) := 2 V (q ) q Qnopot (q , 0)

q = q y si se hace un corrimiento del origen del sistema
y ya que q = q,
coordenado a fin de que q = 0, con lo cual q = q, entonces se puede
expresar (9.2) en la forma estndar

Aq + B q+Cq
= 0, A, B, C <nn (8.7)
con algunas condiciones iniciales
q (0) = q0 , q (0) = q 0
Para calcular las soluciones de (8.7) se hace la propuesta
q = et u (8.8)
con un escalar llamado frecuencia y u 6= 0 un vector llamado de ampli-

tudes, ambos constantes y por determinarse. De la sustitucin de (8.8) en
(8.7) se sigue
2 et Au + et Bu + et Cu = 0
de donde se obtiene la llamada ecuacin caracterstica asociada a (8.7)
2
A + B + C u = 0 (8.9)
La condicin u 6= 0, se cumple si y slo si

det 2 A + B + C = 0
por lo cual a
p () := det 2 A + B + C
se le llama el polinomio caracterstico asociado a (8.7) y tiene la forma
p () = 2n 0 + 2n1 1 + + 2n , i < (8.10)
De la teora de polinomios se desprende que existen K races distintas de

(9.12), cada una con una cierta multiplicidad algebraica, de modo que si mk
es la correspondiente multiplicidad de la raz k , k = 1, ..., K, se tiene
X
K
mk = 2n
k=1
Supngase que nk es la multiplicidad geomtrica de la raz k , k = 1, ..., K, es

decir
nk := dim Ker 2k A + k B + C
con nk mk y dentese por
Uk := {uk,i }ni=1
k
al conjunto de vectores de amplitud correspondientes a k , obtenidos de la

ecuacin caracterstica (8.9), los cuales como se sabe son linealmente inde-
pendientes. Supngase tambin que al vector uk,i Uk le corresponden nk,i
repeticiones de la raz k , donde
nk
X
nk,i = mk
i=1
entonces, por la linealidad de (8.7), se verifica que la forma general de la

solucin parcial correspondiente a la raz k est dada por
nk,i
nk X
X
k t
qk (t) = e k,i,j tj1 uk,i (8.11)
i=1 j=1
donde k,i,j , k = 1, ..., K, i = 1, ..., nk , j = 1, ...nk,i , son constantes que depen-

den de las condiciones iniciales; en consecuencia la solucin general resulta
X
K
q (t) = qk (t) (8.12)
k=1
8.2. VIBRACIONES EN SISTEMAS CONSERVATIVOS 239
8.2. Vibraciones en Sistemas Conservativos

La condicin Qnopot = 0, propia de los sistemas conservativos, permite obten-
er simplificaciones interesantes de los resultados obtenidos en la seccin ante-
rior. La simplificacin ms importante tiene que ver con las matrices B y C
en (8.6), se verifica que stas se reducen a
B = 0, C = 2 V (q )
por lo que (8.7) adopta la forma

Aq+Cq = 0, 0 < A = AT , C = CT , A, C <nn (8.13)
Las caractersticas de (8.13), permiten determinar ciertos aspectos importantes

de los conceptos anteriormente introducidos. Ntese que para este caso, la
ecuacin caracterstica asociada resulta
2
A+C u=0 (8.14)
con 2 solucin de
det 2 A + C = 0 (8.15)
Observacin 8.1 Si bien usualmente se resuelve (8.15) y con las soluciones

obtenidas se determinan los correspondientes vectores de amplitudes a partir de
(8.14), cuando se conoce uno de estos vectores y se desconoce la raz 2j a que
pertenece, se puede proceder en la siguiente forma: sea uj el vector conocido,
de la multiplicacin escalar de (8.14) por uj se sigue
2j huj , Auj i = huj , Cuj i
y por la propiedad A > 0 se tiene
huj , Cuj i
2j = (8.16)
huj , Auj i
Proposicin 8.1 Sean 2i , 2j dos soluciones de (8.15) y ui , uj dos correspon-

dientes vectores de amplitud obtenidos de (8.14). Si 2i 6= 2j , entonces ui uj
A
(ortogonales respecto de A), es decir
huj , Aui i = 0
Prueba. De (8.14) se sigue

2i Aui = Cui (8.17)
2j Auj = Cuj (8.18)
de donde, al multiplicar escalarmente (10.11) por uj y (10.12) por ui se obtiene
2i huj , Aui i = huj , Cui i
2j hui , Auj i = hui , Cuj i
de cuya diferencia, bajo la consideracin de que las matrices son simtricas,
resulta 2
i 2j huj , Aui i = 0
y la conclusin sigue.
El resultado inmediato anterior sirve como herramienta para probar las dos
siguientes proposiciones.
n
Proposicin 8.2 Sea := 2k k=1 el conjunto de soluciones de (8.15), en-
tonces <.
Prueba. Supngase que existe una solucin 2i que es compleja, es
decir
2i = 0i + j00i , 0i <, 0 6= 00i <, j := 1

entonces, ya que los coeficientes de det 2 A + C son reales, se tiene que
2i = 0i j00i
tambin pertenece a . Si
ui = vi0 + jvi00 , vi0 <n , 0 6= vi00 <n
es el vector de amplitudes correspondiente a 2i , entonces
ui = vi0 jvi00
corresponde a 2i . Dado que 2i 6= 2i , de la proposicin previa, se sigue

hui , Aui i = 0 (8.19)
pero, ya que A = AT > 0
hvi0 jvi00 , A (vi0 + jvi00 )i = hvi0 , Avi0 i + j hvi0 , Avi00 i j hvi00 , Avi0 i + hvi00 , Avi00 i
= hvi0 , Avi0 i + hvi00 , Avi00 i > 0
pues vi00 6= 0, que contradice (8.19).
Proposicin 8.3 En el contexto de la proposicin 1, si 2i 6= 2j , entonces los

correspondientes vectores ui y uj son linealmente independientes.
Prueba. Sean ci y cj dos escalares que hacen cierta la relacin
ci ui + cj uj = 0 (8.20)
Multiplquese escalarmente (8.20) por Aui , entonces, por la proposicin 1
hci ui + cj uj , Aui i = ci hui , Aui i + cj huj , Aui i = ci hui , Aui i
y en vista de que A > 0, para que se cumpla (8.20) se debe tener ci = 0; con
esta condicin y dado que uj 6= 0, se concluye de (8.20) que cj = 0.
Adems de las propiedades ya obtenidas, se puede conocer ms de la forma de
las soluciones de (8.13), pero antes se enuncia un resultado.
Teorema 8.1 Dadas las matrices
X = XT , Y = Y T, X, Y <nn
existe una matriz S := [s1 , s2 , , sn ] , no singular, con si <n , i = 1, ..., n,

tal que
S T XS = I = diag {1, 1, , 1}
S T Y S = R = diag {r1 , r2 , , rn }
donde ri , i = 1, ..., n, son constantes.
Se definen las coordenadas normales o principales por
:= S 1 q
q
de donde
X
n
q = S
q= qi si (8.21)
i=1
con S como se enuncia en el teorema previo para X = A y Y = B; se tiene,

entonces, para (8.13)

+CS
AS q q=0 (8.22)
la cual, al ser premultiplicada por S T , resulta

S T AS q
+ S T CS
q=0
con S T AS = I y S T CS = R, es decir, la dinmica de q

est gobernada por

r1 0 0
0 r2 0

+ .. .. . .
q .. q
=0
. . . .
0 0 rn
que representa el siguiente sistema desacoplado de n ecuaciones diferenciales
ordinarias de segundo orden

qi + ri qi = 0, i = 1, ..., n (8.23)
Se propone como solucin de (8.23)
qi = ui ei t (8.24)
con i < y 0 6= ui < constantes a ser determinadas, lo cual lleva a la
relacin
ui 2i + ri ei t = 0
de donde se sigue que i debe cumplir
2i + ri = 0
es decir
(1) (2)
i = ri , i = ri
que, junto con (8.24), llevan a la solucin general de (8.23)

(1) ri t (2) ri t
qi (t) = ui i e + i e (8.25)
(1) (2)
con i y i constantes que dependen de las condiciones iniciales. La dinmi-
ca de qi depende del signo de ri , como se muestra en lo que sigue.
(a) Si ri < 0, entonces (8.25) adopta la forma

(1) |ri |t (2)
qi (t) = ui i e + i e |ri |t
y se concluye que la solucin correspondiente no es acotada.

(b) Si ri = 0, entonces (8.25) adopta la forma

(1) (2)
qi (t) = ui i + i t (8.26)
y nuevamente se concluye que la solucin obtenida no es acotada.

(c) Si ri > 0, entonces (8.25) adopta la forma

(1) (2)
qi (t) = ui i ej ri t + i ej ri t , j := 1
o, por la relacin
ej = cos j sen
se sigue

qi (t) = ui i sen ( ri t + i )
de donde se concluye que la solucin correspondiente es una oscilacin

acotada de frecuencia angular ri .
Conclusin. De la discusin previa sobre la forma de la solucin (8.25) se

desprenden dos hechos: (a) de la sustitucin de (8.25) en (9.21) se llega a que,
aun cuando una determinada raz 2i de (8.15) se presente con multiplicidad
mayor a uno, la solucin q no contiene polinomios de t, salvo en el caso en que
aparezca la raz 2 = 0, en el cual se presenta el polinomio de primer grado
(8.26); (b) para fines de movimientos vibratorios (es decir, oscilatorios) se debe
tener 2 = 2 , con 0 < <, por lo que, para este caso, la ecuacin y el
polinomio caractersticos asociados a resolver son
2
A + C u = 0, det 2 A + C = 0, 0<< (8.27)
Ntese que si se considera 0 <, estas ecuaciones proporcionan tanto las

races 2 negativas como las nulas.
8.2.1. Ejemplos
En esta seccin se desarrollan varios ejemplos a fin de mostrar algunos aspectos
de los resultados obtenidos.
Ejemplo 8.1 En la Fig. 8.1 se muestra un anillo sobre el cual se mueven tres
cuerpos de masa m unidos en serie por resortes de rigidez k. El movimiento
es sin friccin y las masas no estn sujetas a ningn campo gravitacional.
Determinar la solucin general para los desplazamientos.
Solucin. Dado que el sistema es conservativo, se puede aplicar la teora

desarrollada en esta seccin. Claramente, se requieren tres coordenadas gen-
eralizadas, sean stas los desplazamientos de las masas respecto de una cierta
Figura 8.1: Tres masas unidas por resortes en dinmica circular.
posicin en la que los resortes no estn deformados. La energa potencial queda

expresada por
k
V = (q1 q3 )2 + (q2 q1 )2 + (q3 q2 )2
2
de donde
2q1 q2 q3
q V = k q1 + 2q2 q3
q1 q2 + 2q3
por lo que
q = 0
es un equilibrio, si bien no estable, pues para las condiciones iniciales q (0) = 0,
T
q (0) = 1 1 1 , > 0, se tiene que kq (t)k cuando t .
Entonces
2 1 1
C := 2q V (0) = k 1 2 1
1 1 2
Por otro lado, la energa cintica resulta
1 1
T = m q12 + q22 + q32 = mq T I q
2 2
donde I es la matriz identidad de orden 3, entonces
A := mI
Por (8.15), los valores 2 < del sistema en cuestin satisfacen la siguiente
ecuacin
det 2 A + C = 0
es decir,
2k + 2 m k k
det k 2k + 2 m k =0
2
k k 2k + m
o bien, " #
2
k k
2 9 +6 2 + 4 = 0
m m
de donde se obtienen las soluciones
k
21 = 0, 22 = 3
m
con multiplicidades 1 y 2, respectivamente. El hecho de que 21 = 0 se debe

a que q = 0 es inestable. De (8.14) se obtienen los vectores de amplitud
correspondientes. El de 21 queda dado por

2 1 1
Cu1 = k 1 2 1 u1 = 0
1 1 2
o bien, por el siguiente sistema de 2 ecuaciones simultneas
2u1,1 u1,2 u1,3 = 0

u1,1 + 2u1,2 u1,3 = 0
Si se toma como parmetro libre a u1,3 , las ecuaciones anteriores equivalen a

2 1 u1,1 1
= u1,3
1 2 u1,2 1
de donde 1
u1,1 2 1 1 1
= u1,3 = u1,3
u1,2 1 2 1 1
y si se elige u1,3 = 1, se tiene

u1,1 1
=
u1,2 1
(1) (2)
Para la determinacin de los vectores de amplitudes u2 y u2 asociados a
22 = 3 m
k
se puede recurrir a los resultados de la seccin anterior. Dado que
A = mI, se sigue que estos vectores deben cumplir las siguientes condiciones
D E
(1)
u1 , u2 = 0
D E
(2)
u1 , u2 = 0
(1) (2)
adems de que u2 y u2 deben ser independientes, lo cual se consigue si se
aade D E
(2)
u1 , u2 = 0
Estas condiciones se traducen en el siguiente sistema de ecuaciones simultneas

(1) (1) (1)
u1,1 u2,1 + u1,2 u2,2 + u1,3 u2,3 = 0
(2) (2) (2)
u1,1 u2,1 + u1,2 u2,2 + u1,3 u2,3 = 0
(1) (2) (1) (2) (1) (2)
u2,1 u2,1 + u2,2 u2,2 + u2,3 u2,3 = 0
las cuales, en vista de cmo se ha escogido u1 , se satisfacen si

(1) T (2) T
u2 = 1 0 1 , u2 = 1 2 1
y consecuentemente, la solucin general para el sistema de masas considerado

queda dado por
r ! 1
1 k
q (t) = 1 + 1 t 1 + 2 sen 3 t + 2 0 +
(1) (2)
m
1 1
r !
1
k
3 sen 3 t + 2 2
m
1
(1) (2)
donde 1 , 1 , 2 , 3 , 1 , 2 < son constantes que dependen de las condi-
ciones iniciales.
Observacin 8.2 Las componentes de los distintos vectores u obtenidos en

el ejemplo previo, representan todas las direcciones de movimiento que pueden
presentar las masas del sistema: u1 corresponde al movimiento en que todas
las masas se mueven en la misma direccin; en u2 una masa est detenida
y las otras dos se mueven en direcciones contrarias; finalmente, u2 denota
dos masas movindose en la misma direccin y la otra en contrasentido y con
magnitud doble. Cuando el conjunto de masas, como en el ejemplo precedente,
tiene similitud en su movimiento, se pueden determinar los vectores u por
inspeccin, sin recurrir a la ecuacin (8.14).
Ejemplo 8.2 Un sistema de 3 masas se encuentra unido por resortes de

rigidez k como se muestra en la Fig. 8.2. Supngase que sobre este sistema
no actan fuerzas de gravedad y que el movimiento se da sin restricciones so-
bre la lnea recta indicada. Determinar la ley que siguen los desplazamientos
de las masas.
Figura 8.2: Tres masas unidas por resortes con dinmica sobre una recta.
Solucin. Si se toman como coordenadas generalizadas los desplazamien-

tos de las masas respecto de alguna posicin en que los resortes no se encuen-
tren esforzados, la energa cintica est dada por

1 0 0
1 1
T = m q12 + 2q22 + q32 = mq T 0 2 0 q
2 2
0 0 1
de donde se sigue que
1 0 0
A := m 0 2 0 (8.28)
0 0 1
en tanto que la energa potencial tiene por expresin
k
V = (q2 q1 )2 + (q3 q2 )2
2
de donde

q1 q2 1 1 0
q V = k q1 + 2q2 q3 = k 1 2 1 q
q1 q2 + 2q3 0 1 1
por lo que
q = 0
es un equilibrio, no estable pues para las condiciones iniciales q (0) = 0, q (0) =
T
1 1 1 , > 0, se tiene que kq (t)k cuando t . As que

1 1 0
C := 2q V (0) = k 1 2 1
0 1 1
Por inspeccin se concluye que dos de los vectores de amplitud son

1 1
u1 = 1 , u2 = 0 (8.29)
1 1
los cuales son ortogonales respecto de la matriz A que aparece en (8.28) y

deben ser ortogonales a u3 respecto de esta misma matriz. Sea
T
u3 =
entonces se deben satisfacer las siguientes ecuaciones simultneas
hu1 , Au3 i = m ( + 2 + ) = 0
hu2 , Au3 i = m ( ) = 0
cuya solucin resulta

= , =
y si se elige = 1, entonces
T
u3 = 1 1 1
hu ,Cu i
Por (8.16), 2j = hujj ,Aujj i , i = 1, ..., 3, as que
k 2k
21 = 0, 22 = 23 =
m m
por tanto, la solucin general resulta

r ! 1
1 k
q (t) = 1 + 1 t 1 + 2 sen t + 2 0 +
(1) (2)
m
1 1
r ! 1
2k
3 sen t + 3 1
m
1
Ejemplo 8.3 Un sistema de 4 masas m unidas por resortes de rigidez k se

muestra en la Fig. 8.3. Determinar la expresin de los desplazamientos de las
masas, considerando que no estn sujetas a fuerzas gravitatorias.
Figura 8.3: Cuatro masas unidas por resortes con dinmica lineal restringida.
Solucin. Sean las coordenadas generalizadas los desplazamientos de las

masas respecto de su posicin en que los resortes estn relajados. La energa
cintica est dada por
1 1
T = m q12 + q22 + q32 + q42 = mq T I q
2 2
donde I es la matriz identidad de orden 4, por tanto
A := mI (8.30)
La energa potencial, por otro lado, tiene la expresin
k 2
V = q1 + (q2 q1 )2 + (q3 q2 )2 + (q4 q3 )2 + q42
2
de donde

2q1 q2 2 1 0 0
q1 + 2q2 q3 1 2 1 0
q V = k
q2 + 2q3 q4 = k 0 1 2 1
q

q3 + 2q4 0 0 1 2
por lo que
q = 0
que es estable, dado que q es un punto que minimiza a V y

2 1 0 0
1 2 1 0
C := 2q V (0) = k
0 1 2 1 > 0

0 0 1 2
Dado que no todas las masas en el sistema de la Fig. 8.3 tienen la misma
libertad de movimiento, no es posible de antemano conocer por inspeccin los
vectores de amplitud. Con las matrices encontradas

det 2 A + C = 0
resulta

2k + m2 k 0 0
k 2k + m2 k 0
det
2
=0

0 k 2k + m k
2
0 0 k 2k + m
o bien 4 3 2
k k k k 3
5 + 20 + 21 2 + 8 + 4 = 0
m m m m
cuyas soluciones son
k k
21 = 5 5 , 22 = 5+ 5
2m 2m
k k
23 = 3 5 , 24 = 3+ 5
2m 2m
Los vectores de amplitud correspondientes las soluciones obtenidas son

2 2
1 5
u1 = , u2 = 1 + 5
1 + 5 1 5
2 2

2 2
1+ 5 1 5
u3 =
1 + 5 , u4 = 1 5

2 2
por tanto, la expresin buscada resulta

r !2
k 1 5
q (t) = 1 sen 5 5 t + 1
1 + 5 +
2m
2

r ! 2
k 1+ 5
2 sen 5 + 5 t + 2
1 5 +
2m
2

r ! 2
k 1+ 5
3 sen 3 5 t + 3
1+ 5 +
2m
2

r ! 2
k 1 5
4 sen 3 + 5 t + 4
1 5
2m
2
Ejemplo 8.4 Obtener las expresiones de los movimientos de las masas para el
sistema de tres pndulos idnticos que se muestra en la Fig. 8.4. Los pndulos
tienen masa m y estn sujetos por resortes de rigidez k que no experimentan
deformacin cuando todos los pndulos estn verticales.
Figura 8.4: Tres pndulos idnticos sujetos por resortes.

Solucin. Considrense como coordenadas generalizadas los desplazamien-

tos angulares de los brazos de los pndulos respecto de la vertical, es decir
T
q := 1 2 3
La energa cintica est dada por

1 1
T = ml2 q12 + q22 + q32 = ml2 q T I q
2 2
donde I es la matriz identidad de orden 3, por tanto
A := ml2 I
La energa potencial, por otro lado, tiene la expresin
kl2 2 2
X3
V = (sen q2 sen q1 ) + (sen q3 sen q2 ) mgl cos qi
8 i=1
de donde

2 (sen q1 sen q2 ) cos q1 sen q1
kl
q V = ( sen q1 + 2 sen q2 sen q3 ) cos q2 + mgl sen q2
4
( sen q2 + sen q3 ) cos q3 sen q3
por lo que
q = 0
que es estable, dado que q es un punto que minimiza a V y
kl2 2
4
+ mgl kl4 0
C := 2q V (0) = kl4 >0
2 kl2 2
2
+ mgl kl4
2 2
0 kl4 kl
4
+ mgl
Del anlisis de los posibles movimientos se tiene como vectores de amplitud

1 1
u1 = 1 , u2 = 0
1 1
los cuales, como se comprueba fcilmente son ortogonales respecto de A = ml2 I

y deben ser ortogonales a u3 respecto de esta misma matriz, es decir, si
T
u3 =
se deben cumplir las ecuaciones
hu1 , u3 i = + + = 0
hu2 , u3 i = = 0
cuya solucin, si se escoge como el parmetro libre, es
= , = 2
en particular si = 1
T
u3 = 1 2 1
hu ,Cu i
Dado que 2j = hujj ,Aujj i , i = 1, ..., 3, entonces
g kl + 4mg 3kl + 4mg

21 = 22 = 23 =
l 4ml 4ml
por tanto, se concluye que
r ! 1
r 1
g kl + 4mg
q (t) = 1 sen t + 1 1 + 2 sen t + 2 0 +
l 4ml
1 1
r ! 1
3kl + 4mg
3 sen t + 3 2
4ml
1
Ejemplo 8.5 Determinar la ley que siguen los movimientos de carga en el

circuito mostrado en la Fig. 8.5.
Solucin. Considrense como coordenadas generalizadas

Z
qj := ij dt, j = 1, ..., 4
donde ij denota la corriente que circula por el jsimo lazo. De la tabla de

analogas del Cap. 6 se tiene, por un lado
1 1
T = L q12 + q22 + q32 + q42 = Lq T I q (8.31)
2 2
con I la matriz identidad de orden 4, entonces
A := LI
Figura 8.5: Circuito LC de 4 lazos.
y por otro lado

1
V = (q1 q2 )2 + (q2 q3 )2 + (q3 q4 )2 + (q4 q1 )2 (8.32)
2C
de donde

2q1 q2 q4 2 1 0 1
1 q1 + 2q2 q3 = 1
1 2 1 0
q V = C

0 1 2 1 q
C q2 + 2q3 q 4
q1 q3 + 2q4 1 0 1 2
por lo que
q = 0,
que no es estable, puesto que si las cuatro corrientes iniciales son distintas
de cero, iguales y con el mismo sentido, segn la Fig. 8.5, as permanecen
indefinidamente. Entonces

2 1 0 1
1 1 2 1 0
C := 2q V (0) =
C 0 1 2 1
1 0 1 2
Por inspeccin, se ve que los tres primeros vectores de amplitud pueden elegirse
como
1 1 1
1
u1 = , u2 = 1 , u3 = 1
1 1 1
1 1 1
los cuales, como fcilmente se comprueba, son ortogonales respecto de A := LI

y deben ser ortogonales a u4 respecto de la misma matriz. Si
T
u4 =
entonces se deben satisfacer las siguientes ecuaciones simultneas
hu1 , u4 i = + + + = 0
hu2 , u4 i = + + = 0
hu3 , u4 i = + = 0
cuya solucin resulta
= , = , =
y si se elige = 1, entonces
T
u4 = 1 1 1 1
hu ,Cu i
Con los vectores obtenidos y dado que 2j = hujj ,Aujj i , i = 1, ..., 4, se sigue que
4 2 2
21 = 0 22 = 23 = 24 =
LC LC LC
y se concluye en consecuencia

1 r ! 1
1 1 1
q (t) = 1 + 1 t + 2 sen 2
(1) (2)
1 t + 2 1 +
LC
1 1

r ! 1 r ! 1
2 1 2 1
3 sen t + 3
+ 4 sen
t + 4

LC 1 LC 1
1 1
El ejercicio que sigue puede ser til para obtener una raz del polinomio car-
acterstico en (8.27).
Ejercicio 8.1 Supngase que se conocen los valores det A y det C y que
0 < 21 , 22 , , 2n1 (8.33)

son soluciones de
det 2 A + C = 0 (8.34)
en (8.27). La raz desconocida est dada por
det C 1
2n = (8.35)
det A 1 2 2n1
2 2
Solucin. Primero se enuncian tres resultados necesarios:
1. Sean M1 , M2 <nn , entonces
det (M1 M2 ) = det (M1 ) det (M2 ) (8.36)
2. Sea M <nn tal que det (M) 6= 0 entonces

1
det M 1 =
det (M)
3. El conjunto { i }ni=1 de los valores propios de M <nn estn dados por

las soluciones de la ecuacin
det (M I) = 0
donde I es la matriz identidad de orden n, y cumplen

Y
n
det (M) = i
i=1
Dado que A > 0, por (8.36)

det 2 A + C = det A 2 I + A1 C = det (A) det 2 I + A1 C
as que (8.34) se cumple si y slo si

det 2 I + A1 C = 0
de donde se sigue que las soluciones de (8.33) son los valores propios de la
matriz A1 C, pero por los tres resultados recin enunciados
Yn
det (C)
2i = det A1 C = det A1 det (C) =
i=1
det (A)
y de aqu si obtiene (8.35).

En el desarrollo que sigue se propone una tcnica para encontrar las races de
polinomios de tercer grado.
Supngase que se desea encontrar las soluciones de la ecuacin
ax3 + bx2 + cx + d = 0 (8.37)
con a, b, c, d C y a 6= 0. Con la definicin
x := k + ly
k, l C, (8.37) se rescribe en la incgnita y como
py 3 + qy 2 + ry + s = 0 (8.38)
donde
p := al3
q := 3akl2 + bl2
r := 3ak2 l + 2bkl + cl
s := ak3 + bk2 + ck + d
Si ahora se eligen
p = 1, q=0
lo cual se logra con
1 b
l= k=
a1/3 3a
entonces (8.38) se reduce a
y 3 + ry + s = 0
o bien
y 3 = ry s (8.39)
Sea ahora
y := u + v
u, v C, entonces
y 3 = u3 + 3uv (u + v) + v3 = u3 + 3uvy + v3 (8.40)
De (8.39) y (8.40) se concluye que
3uv = r
u3 + v 3 = s
De la primera ecuacin anterior, suponiendo que v 6= 0, se tiene

r
u=
3v
que al ser sustituida en la segunda lleva a
r 3
+ v3 + s = 0
3v
o bien, bajo la definicin
z := v3
a la ecuacin de segundo grado
r 3
2
z + sz =0
3
Las soluciones de esta ltima ecuacin, y un proceso inverso al seguido lleva a
la obtencin de las soluciones de (8.37).
Captulo 9
Sistemas Lineales de 2o. Orden
En este captulo se contina el estudio de los sistemas lineales obtenidos del proceso
de linealizacin de las ecuaciones de Lagrange, y que fue introducido en el captu-
lo anterior. Esta continuacin abarca dos vertientes, primera, la consideracin de
fuerzas no potenciales dependientes nicamente del tiempo permite el uso de la im-
portante herramienta de la transformacin de Fourier, lo cual lleva a la consideracin
de la respuesta frecuencial del sistema; segunda, se consideran sistemas disipativos,
que generalizan a los de tipo conservativo y permiten la introduccin del concepto de
equilibrio asintticamente estable, extensin de la idea de equilibrio anteriormente
manejada.
9.1. El sistema
El objetivo principal de este captulo es el estudio de las soluciones del siguiente
tipo de ecuaciones

Aq + B q + Cq = f (t) (9.1)
donde q <n , A, B, C <nn son matrices constantes y f : [0, ) <n .
Observacin 9.1 Mediante un desarrollo similar al seguido en el Cap. 8 se

concluye que si
kq (t)k << 1, kq (t)k << 1
el sistema en estudio es estacionario y la energa potencial tambin lo es, la
ecuacin de Lagrange se puede aproximar, alrededor del equilibrio q = 0, por

q Qnopot (0, 0, 0)
Aq + B q + Cq = Qnopot (t, q, q) (9.2)
259
260 CAPTULO 9. SISTEMAS LINEALES DE 2O. ORDEN
donde
A := 2q T (0, 0)
B := q Qnopot (0, 0, 0)
C := 2q V (0)
con A = AT > 0, y C = C T . Entonces, si Qnopot (t, q, q)
no depende de las
posiciones q y las velocidades q,
(9.2) tiene la forma (9.1).
9.2. Respuesta en Frecuencia

Una de las tcnicas ms poderosas para el estudio de la respuesta de sistemas
lineales forzados con coeficientes constantes, de los cuales (9.1) es slo una
clase, es la transformacin de Fourier.
Definicin 9.1 Dada la funcin vectorial g : [0, ) <n , si

Z

G (j) := F {g} := ejt g (t) dt, j := 1
0
existe, i.e. es finita, a G : < Cn se le llama la transformada de Fourier

de g. A partir de G (j) , la funcin g (t) se recupera por
Z
1 1
g (t) := F {G} = ejt G (j) d
2
razn por la que a g (t) se le llama transformada inversa de Fourier de

G (j) .
Observacin 9.2 Las condiciones de Dirichlet, garantizan la existencia

de F {g}.
1. Integrabilidad de g, es decir, g tiene un nmero contable de discon-

tinuidades y de extremos.
2. Convergencia absoluta de ejt g (t) , es decir

Z
jt
e g (t) dt <
0
lo cual, en vista de que

jt
e g (t) = ejt kg (t)k
9.2. RESPUESTA EN FRECUENCIA 261
y dado que jt
e =1
se satisface si Z
kg (t)k dt <
0
es decir, g es absolutamente convergente, lo cual implica que
g (t) 0 si t (9.3)
Dos propiedades de la trasformada de Fourier que van a ser necesarias se

enuncian enseguida. La prueba de la primera es elemental y se omite.
Propiedad 1. Sean g : [0, ) <n y h : [0, ) <n con transformadas
de Fourier F (g) y F (h) , entonces
F {Ag + Bh} = AF {g} + BF {h}
con A <nn y B <nn matrices constantes.
Propiedad 2. Si g : [0, ) <n es diferenciable y cumple las condiciones
de Dirichlet, entonces F {g}
existe y
F {g}
= jF {g} g (0) (9.4)
Prueba. Por definicin
Z Z
jt
F {g}
= e g (t) dt = ejt dg (t)
0 0
y por integracin por partes

Z

F {g}
=e jt
g (t)0 + j ejt g (t) dt
0
pero, por (9.3) sigue (9.4).

Observacin 9.3 Por un proceso inductivo (k) se concluye que si g es k veces
diferenciable y existe F (g), entonces F g existe y

F g(k) = (j)k F {g} (j)k1 g (0) jg(k1) (0) g(k1) (0)
Definicin 9.2 Supngase el sistema entrada-salida que se muestra en la Fig.
9.1, donde f : [0, ) <k , q : [0, ) <n y H (j) : < <k . La matriz
H (j) se llama matriz de frecuencias caractersticas si
F {q (t)} = H (j) F {f (t)}
con condiciones iniciales nulas.
Figura 9.1: Sistema entrada-salida.
Observacin 9.4 El componente
Hrs (j) , r = 1, ..., n, s = 1, ..., k
de la matriz H (j) relaciona la entrada fs (t) y la salida qr (t) , en particular,

si
fs (t) = sen (t) y fi (t) = 0 i 6= s
entonces
qr (t) = |Hrs (j)| sen (t + arg Hrs (j))
es decir, |Hrs (j)| es la amplificacin y arg Hrs (j) es el desfasamiento que
experimenta qr (t) respecto a fs (t) , ambos relativos a la frecuencia .
Lema 9.1 Para sistemas del tipo (9.1), se tiene

1
H (j) = 2 A + jB + C (9.5)
Prueba. La transformada de Fourier de (9.1) resulta

n o
F Aq + B q + Cq = F {f (t)}
y por las 2 propiedades anteriormente mencionadas

n o
F Aq + B q + Cq = (j)2 AF {q} + (j) BF {q} + CF {q}

= 2 A + jB + C F {q}
de donde sigue (9.5).
9.2.1. Ejemplos
A continuacin se incluyen algunos ejemplos que hacen uso de los resultados
obtenidos.
Ejemplo 9.1 Considrese el sistema descrito por el siguiente conjunto de

ecuaciones
x = 2x + y z + f1
y = x y + f2 (9.6)
z = x + y z + f3
Encontrar la matriz de frecuencias caractersticas y determinar el efecto que
sobre y tiene la entrada f3 .
Solucin. Sea T
q := x y z
entonces (9.6) se rescribe como
q = Dq + f (9.7)
donde
2 1 1 f1
D := 1 1 0 , f := f2
1 1 1 f3
De la aplicacin de la transformacin de Fourier a (9.7) se tiene
(jI D) F {q} = F {f}
con I la matriz identidad de orden 3. Entonces
H (j) = (jI D)1
es decir
2

1 (1 + j) j (1 + j)
H (j) = 1 + j 3 2 + j3 1
3 4 + j (5 3 )
2
2
2 + j 3 + j 1 + j3
(9.8)
por lo que la influencia de la entrada f3 sobre y est dada por
1 3 + 42 + j (5 3 )
H23 (j) = =
3 + 42 j (5 3 ) (3 + 4 2 )2 + (5 3 )2
La representacin grfica de H23 (j) , con Re (H23 (j)) en el eje horizontal

e Im (H23 (j)) en el vertical y como parmetro, se llama godgrafo y se
muestra en la Fig. 9.2. El punto correspondiente a = 0 es el cruce con el
eje horizontal en 1/3 y de ah la rama positiva de se abre hacia la parte
0.2
0.1
-0.3 -0.2 -0.1 00 0.1
-0.1
-0.2
Figura 9.2: Godgrafo de H23 .
positiva del eje vertical, mientras la negativa lo hace en el otro sentido en

forma simtrica.
La magnitud de H23 (j) est dada por
1
|H23 (j)| = q
(3 + 4 2 )2 + (5 3 )2
y su representacin grfica en funcin de , denominada diagrama de am-

plitud caracterstica, se muestra en la Fig. 9.3.
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
-4 -2 0 2 4
Figura 9.3: Diagrama de amplitud caracterstica de H23 .

1.5
0.5
-4 -2 00 2 4
-0.5
-1
-1.5
Figura 9.4: Diagrama de fase de H23 .
Por ltimo, en la Fig. 9.4 aparece el diagrama de fase caracterstica de

H23 (j) , dada por
5 3
arg H23 (j) = arctan
3 + 4 2
Ejemplo 9.2 Considrese el circuito elctrico que aparece en la Fig. 9.5.

Obtener la matriz de frecuencias caractersticas y determinar el efecto que
la entrada e tiene sobre la salida uC2 mostrada.
Figura 9.5: Circuito elctrico.

Solucin. El primer paso es obtener las ecuaciones dinmicas del sistema,

para ello se consideran como coordenadas generalizadas
Z
qi = ii dt, i = 1, 2
donde ii es la corriente que circula por el lazo i. De la tabla de analogas

electromecnicas del Cap 6, se tiene para las energas cintica y potencial
T = 12 L1 q12 + 12 L2 q22
V = 2C1 1 (q1 q2 )2 + 1 2
q
2C2 2
entonces
1 1 1 1 2
L = T V = L1 q12 + L2 q22 (q1 q2 )2 q
2 2 2C1 2C2 2
por lo que las ecuaciones de Lagrange resultan
1
L1 q 1 + C1
(q1 q2 ) = R (q1 q2 )
1
L2 q 2 + C1
(q2 q1 ) + C12 q2 = e R (q2 q1 )
o bien
1
L1 0 1 1 C1
C11 0
q+R q + q=
0 L2 1 1 C11 1
C1
+ C12 e
as que por (9.5)

1
2 L1 + jR + C11 jR C11
H (j) =
jR C11 2 L2 + jR + C11 + C12

1 2 L2 C1 C2 + C2 + C1 + jRC1 C2 (1 + jRC1 ) C2
=
a () (1 + jRC1 ) C2 ( 2 L1 C1 + 1 + jRC1 ) C2
con

a () := 4 L1 C1 L2 C2 2 (L1 C1 + (L1 + L2 ) C2 )+1+jRC1 2 (L1 + L2 ) C2 + 1
La salida uC2 se obtiene de a partir de q2 por la relacin

q2
uC2 =
C2
cuya transformada de Fourier es
1
F {uC2 } = F {q2 }
C2
pero ya que
F {q2 } = H22 (j) F {e}
entonces
H22 (j)
F {uC2 } = F {e}
C2
de donde se sigue que H22C(j)
2
determina el efecto que e tiene sobre uC2 , el cual
puede verse a partir del godgrafo y las grficas de amplitud y fase caracters-
ticas una vez que sean conocidos los valores de los componentes presentes en
el circuito.
Ejercicio 9.1 La Fig. 9.6 muestra un sistema cuya salida es la seal de entra-
da retardada un instante . Obtener H (j) del sistema as como el godgrafo
Figura 9.6: Sistema de retardo.
y las grficas de amplitud y fase caractersticas.
Solucin. Por definicin

F {q (t)}
H (j) =
F {f (t)}
con
F {q (t)} = F {f (t )}
ahora bien Z
F {f (t )} = ejt f (t ) dt
0
de donde si
s := t
entonces
Z Z 0 Z
j(s+ ) j js js
F {f (t )} = e f (s) ds = e e f (s) ds + e f (s) ds
0
Si ahora se considera que f (t) = 0 t < 0,
F {f (t )} = ej F {f (t)}
por tanto
H (j) = ej
En la Fig. 9.7 se muestra el godgrafo correspondiente. El punto para = 0
se halla en (1, 0) y la rama positiva de describe un crculo de radio 1 en el
sentido de las manecillas del reloj, la rama negativa es simtrica respecto del
eje horizontal. Por otro lado, dado que
|H (j)| 1
se tiene que el diagrama de amplitud caracterstica es la constante 1. Final-

mente, como
arg H (j) =
el diagrama de fase caracterstica es una recta de pendiente que pasa por
el origen.
0.5
-1 -0.5 00 0.5 1
-0.5
-1
Figura 9.7: Godgrafo de ej .
Ejemplo 9.3 La Fig. 9.8 muestra un sistema de 2 masas m unidas por re-
sortes de rigidez k. Una de las masas est sumergida en agua, y ambas pueden
estar sujetas a la accin de fuerzas externas. Considerando que la fuerza de
friccin que acta sobre la masa sumergida es proporcional a la velocidad de
sta, determinar la matriz de frecuencias caractersticas.
Figura 9.8: Sistema mecnico con friccin.
Solucin. Para la obtencin de las ecuaciones de Lagrange, considrense

como coordenadas generalizadas los desplazamientos q1 y q2 de las masas supe-
rior e inferior, respectivamente, con relacin a las posiciones en que los resortes
tienen sus longitudes naturales. Entonces las energas cintica y potencial re-
sultan
T = 12 m(q12 + q22 )
V = 12 k q12 + (q2 q1 )2 + q22 mg (2q1 + 2q1,0 + q2 + q2,0 )
donde q1,0 y q2,0 representan las longitudes naturales de los resortes superior e
intermedio, respectivamente. De aqu se sigue que el Lagrangiano L tiene por
expresin
1 1
L = m q12 + q22 k q12 + (q2 q1 )2 + q22 + mg (2q1 + 2q1,0 + q2 + q2,0 )
2 2
y por ende las ecuaciones de Lagrange estn dadas por

mq 1 + k (2q1 q2 ) 2mg = f1
(9.9)
mq 2 + k (2q2 q1 ) mg = f2 q2
donde f1 y f2 son las acciones externas sobre las masas superior e inferior,
respectivamente y es el coeficiente de friccin entre la masa sumergida y el
agua. En notacin vectorial, (10.1) se rescriben como

1 0 0 0 2 1 f1 + 2mg
m q+ q + k q=
0 1 0 1 1 2 f2 + mg
por tanto, de (9.5)

1 2 m + 2k + i k
H (j) =
a () k 2 m + 2k
donde

a () := 4 m2 4 2 mk + 3k 2 + j 2 m + 2k
Ejemplo 9.4 Un circuito con algunos elementos de valor variable se muestra

en la Fig. 9.9. La salida del sistema es uC1 , el voltaje en el capacitor C1 .
Determinar los valores de C12 y L2 de tal manera que uC1 = 0 cuando
e = e0 sin ( 0 t + )
Figura 9.9: Circuito elctrico con elementos variables.
Solucin. Con las coordenadas generalizadas

Z
qi = ii dt, i = 1, 2
donde ii es la corriente en el isimo lazo, y de la tabla de analogas electro-

magnticas del Cap. 6 las energas cintica y potencial resultan
T = 12 L1 q12 + 12 L2 q22
V = 2C1 1 q12 + 2C112 (q1 q2 )2 + 1 2
q
2C2 2
as que
1 1 1 2 1 1 2
L = T V = L1 q12 + L2 q22 q1 (q1 q2 )2 q
2 2 2C1 2C12 2C2 2
por tanto las ecuaciones de Lagrange quedan dadas por
1
L1 q 1 + q + C112 (q1 q2 )
C1 1
=e
1
L2 q 2 + C12
(q2 q1 ) + C12 q2 =0
cuya notacin vectorial es

1
L1 0 C1
+ C112 C112 e
q+ q=
0 L2 C112 1
C12
+ C12 0
y por (9.5)
1
2 L1 + C11 + C112 C112
H (j) =
C112 2 L2 + C112 + C12

1 2 L2 + C112 + C12 1
C12
= 1
a () C12
2 L1 + C11 + C112
donde

2 1 1 2 1 1 1
a () := L1 + + L2 + + 2
C1 C12 C12 C2 C12
Dado que
q1
uC1 =
C1
la transformacin de Fourier lleva a
1
F {uC1 } = F {q1 }
C1
pero puesto que
F {q1 } = H11 (j) F {e}
entonces
H11 (j)
F {uC1 } = F {e}
C1
de donde se sigue que uC1 = 0 si |H11 (j 0 )| = 0, es decir si

1 1 1
+ = 20
L2 C12 C2
lo que equivale a que la frecuencia natural del lazo segundo sea igual a la
frecuencia de excitacin.
9.3. Estabilidad Asinttica

En esta seccin se estudia la estabilidad de las posiciones de equilibrio de (9.1).
De lo dicho en el Cap. 7, se deduce que q es un equilibrio de (9.1) si y slo si
en ese punto f 0, por tanto el sistema a estudiar se reduce a

Aq + B q + Cq = 0 (9.10)
en particular el inters se va a centrar en sistemas disipativos, es decir, aquellos

en que B 6= 0.
De la definicin de equilibrio dada en el Cap. 7, se tiene que (9.10) tiene un
solo equilibrio y es
q = 0 (9.11)
Definicin 9.3 El equilibrio (9.11) se dice asintticamente estable si
lm kq (t)k = 0, lm kq (t)k = 0
t t
Observacin 9.5 La Fig. 9.10 ilustra en un diagrama de fase la condicin

impuesta a q = 0 para ser asintticamente estable
Recurdese del Cap. 8 que si {k }K

k=1 son las K races distintas del polinomio
caracterstico
p () := det 2 A + B + C (9.12)
la solucin general de (9.10) de est dada por
X
K
q (t) = qk (t)
k=1
9.3. ESTABILIDAD ASINTTICA 273
Figura 9.10: Concepto de estabilidad asinttica.
con nk,i
nk X
X
k t
qk (t) = e k,i,j tj1 pi (t) uk,i (9.13)
i=1 j=1
donde nk es la multiplicidad geomtrica de la raz k , {uk,i }n1=1

k
son los vectores
de amplitud correspondientes a esta raz y dados por la expresin
(k A + k B + C) uk = 0
en tanto que pi (t) es un polinomio en t de grado menor a nk,i , nmero de

repeticiones de la raz k correspondientes al vector de amplitudes uk,i .
Lema 9.2 (Criterio de estabilidad asinttica) Sea {k }K k=1 el conjunto de

races distintas de p () . El equilibrio q = 0, de (9.10), es asintticamente
estable si y slo si
Re (k ) < 0 i = 1, ..., 2n
Prueba. En vista de la forma de (9.13), ek t aparece multiplicando un

polinomio y dado que
exp (k t) = exp [(Re(k ) + j Im (k )) t] = exp (Re(k )t) exp (j Im (k ) t)

= (cos (Im (k ) t) + j sen (Im (k ) t)) exp (Re(k )t)
el resultado sigue trivialmente.

El teorema previo ha permitido traducir el problema de la determinacin de
la estabilidad del sistema (9.10) a la cualificacin del signo de las races del
polinomio caracterstico correspondiente. El siguiente teorema permite ir ms
all.
Teorema 9.1 (Stodola) Si el equilibrio q = 0, de (9.10), es asinttica-

mente estable, entonces todos los coeficientes del polinomio caracterstico p ()
son estrictamente positivos.
Prueba. De forma ms general, sea {i }m

i=1 el conjunto de races del poli-
nomio de grado m
p () = m 0 + m1 1 + ... + m , i <
entonces, de forma equivalente
p () = 0 ( 1 ) ( 2 ) ( m ) (9.14)
Supngase que p () tiene nr races reales y nc races complejas, de las cuales

stas ultimas aparecen en pares conjugados pues p () tiene coeficientes reales.
Sin prdida de generalidad, supngase que en (9.14) los primeros nr factores
corresponden a las races reales, entonces (9.14) se puede rescribir en la forma
nc /2
Y
nr Y
p () = 0 ( i ) k
( k ) (9.15)
i=1 k=1
con
i = ui , i = 1, ..., nr
k = uk + vk , k = 1, ..., nc /2
donde, por el teorema anterior, ui > 0, i = 1, ..., nr , y uk > 0, k = 1, ..., nc /2.
Se sigue entonces que
nc /2
Y
nr Y
p () = 0 ( + ui ) 2 + 2uk + u2k + vk2
i=1 k=1
que contiene slo factores con trminos positivos y en cuyo desarrollo slo
surgen coeficientes positivos.
Surge una consecuencia inmediata.
Conclusin: Si p () tiene coeficientes de distinto signo, entonces el equi-
librio q = 0, de (9.10), no es asintticamente estable.
Con base en los dos teoremas previos, ahora se presentan algunas tcnicas
para conocer el signo de las partes reales de un polinomio, el cual de ahora en
adelante se representa por
p () = m 0 + m1 1 + ... + m , 0 < i < (9.16)

Definicin 9.4 La matriz

1 3 5 7 9 0
0 2 4 6 8 0

0 1 3 5 7 0

0
G = 0 0 2 4 6 <mm
0 0 1 3 5 0

. . . ..
0 0 0 2 4 .
.. .. .. .. .. ..
. . . . . . m
se llama matriz de Hurwitz asociada a p () .
Definicin 9.5 El polinomio p () se llama polinomio de Hurwitz o hur-

witziano si
Re (i ) < 0, i = 1, ..., m
El criterio que aparece enseguida sin demostracin, permite determinar si un

polinomio es de Hurwitz.
Teorema 9.2 (Criterio de Routh-Hurwitz) El polinomio p () dado en

(9.16) es hurwitziano si y slo si cada menor principal de det (G) es estricta-
mente positivo, es decir,
mi > 0, i = 1, ..., n
donde
1 3 5 0
0 2 4 0

0 1 3 0
mi := det (9.17)
. .
0 0 2 . . ..
.. .. .. ..
. . . . i
Un ejemplo ilustra el criterio anterior.
Ejemplo 9.5 Determinar si
p() = 4 + 83 + 182 + 16 + 5 = 0
es Hurwitz.
Solucin. La matriz de Hurwitz correspondiente es

8 16 0 0
1 18 5 0
G= 0

8 16 0
0 1 18 5
de donde los menores principales resultan
m1 =8>0
m2 = 128 > 0
m3 = 1728 > 0
m4 = 8640 > 0
entonces p () es de Hurwitz.
El criterio de Routh-Hurwitz tiene una formulacin ms sencilla.
Teorema 9.3 (Criterio de Lienard-Shipard) El polinomio p () dado en

(9.16) es de Hurwitz si y slo si se satisfacen las siguientes condiciones.
1. Condicin sobre los coeficientes

i > 0
2. Condicin sobre los menores principales del determinante de la matriz

de Hurwitz correspondiente
mi > 0 i = m 1, m 3, m 5, . . .
con mi dado por (9.17).
Este criterio se ilustra con el siguiente ejemplo.
Ejemplo 9.6 Dado

p () = 5 + 34 + 3 + 2 + + 1 (9.18)
encontrar los valores de que garanticen que p () es hurwitziano.

Solucin. En vista de que la matriz de Hurwitz resulta

3 1 1 0 0
1 1 0 0

G= 0 3 1 1 0

0 1 1 0
0 0 3 1 1
de la condicin sobre los menores principales del criterio anterior se siguen las
dos condiciones sobre
m4 = 4 32 5 > 0
m2 = 3 1 > 0
sin embargo, puesto que

4 32 5 = 0
tiene como soluciones
2 1
= i 11
3 3
se sigue que no hay valores reales de que hagan hurwitziano a p () dado en
(9.18).
Ejemplo 9.7 Considrense los sistemas dinmicos

(
x + x + x y = 0
(9.19)
y + y x + y = 0
y
x + x + x y = 0
(9.20)
y x + y = 0
Calcular los valores de los parmetros y tal que los correspondientes poli-
nomios caractersticos sean de Hurwitz.
Solucin. Considrese la asignacin

T
q := x y (9.21)
a) Con (9.21), el sistema (10.14) se rescribe como

1 0 1 0 1
q+ q + q=0
0 1 0 1 1
as que
2 2 + + 1
A + B + C = 2
++1
y el polinomio caracterstico resulta
p () = 4 + 23 + 32 + 2 + 1 (9.22)
La matriz de Hurwitz correspondiente a (9.22) es

2 2 0 0
1 3 1 0
G= 0 2

2 0
0 1 3 1
por lo que de la condicin de suficiencia del criterio de Lienard-Shipard se

tiene, por un lado
1 > 0
y por otro
m3 = 4 + 4 > 0
es decir
|| < 1 (9.23)
En la Fig. 9.11 la representacin grfica de (9.23) corresponde al rea encerrada
por las hiprbolas mostradas.
-4 -2 00 2 4
-2
-4
Figura 9.11: Grfica de la funcin || = 1.
b) Con la representacin (9.21), el sistema (10.15) se rescribe como

1 0 1 0 1
q+ q + q=0
0 0 0 1 1
de donde
2 2 + + 1
A + B + C =
+1
por lo que el polinomio caracterstico resulta
p () = 3 + 22 + 2 + 1 . (9.24)
La matriz de Hurwitz correspondiente a (9.24) es

2 1 0
G= 1 2 0
0 2 1
y de la condicin de suficiencia del criterio de Lienard-Shipard se tiene, por

un lado
1 > 0
y por otro
3 + > 0
es decir
3 < < 1 (9.25)
Las hiprbolas que se muestran en la Fig. 9.11 encierran el rea que corre-
sponde a (9.25).
-4 -2 00 2 4
-2
-4
Figura 9.12: Grficas de las funciones 3 < y < 1.
9.3.1. Criterio Geomtrico para Estabilidad Asinttica

Adems de los criterios analticos para determinar la calidad de un polinomio
de ser hurwitziano, se ha desarrollado uno de tipo geomtrico. Para la intro-
duccin de ste se requieren algunas observaciones.
Considrese la representacin
Y
m
p () = 0 ( i ) (9.26)
i=1
del polinomio (9.16). Supngase que las races de (9.26) cumplen

Re i 6= 0, i = 1, ..., m
entonces se puede escribir como
Y
l Y
r
p () = 0 ( i ) ( k ) (9.27)
i=1 k=1
donde
l := nmero de races de parte real negativa
r := nmero de races de parte real positiva
De la teora de nmeros complejos, recurdese que z C puede representarse
en funcin de su magnitud y su argumento en la forma
z = |z| ej arg z
donde arg z es el ngulo que el radio vector de z forma con el eje real, medido
en contrasentido con las manecillas del reloj (direccin positiva). Adems, si
|z| < y Re z 6= 0, la funcin compleja
f (j) := j z = |j z| ej arg(jz)
experimenta el cambio de argumento de cuando va de a

si Re z < 0
arg f (j) = (9.28)
= si Re z > 0
Lema 9.3 El polinomio (9.27) cumple

arg p (j) = (l r) (9.29)

Prueba. De la evaluacin de (9.27) se tiene

Y
l Y
r
p (j) = 0 (j i ) (j k )
i=1 k=1
l !
Y
m X X
r
= 0 (|j i |) exp j arg (j i ) + arg (j k )
i=1 i=1 k=1
y por (9.28) se sigue la afirmacin.

El lema previo fundamenta el resultado que sigue.
Teorema 9.4 (Criterio de Mikhailov) El polinomio p () de grado m, da-

do en (9.16), es de Hurwitz si y solo si el godgrafo de p () tiene rotacin en
contrasentido de las manecillas del reloj, y pasa exactamente por m cuadrantes
sin cruzar el origen, cuando va de 0 a .
Prueba. Por definicin p () es hurwitziano si y slo si tiene una repre-
sentacin (9.27) con l = m, entonces, del lema anterior

arg p (j) = m
=
o bien m
arg p (j) =
=0 2
Se incluyen una serie de ejemplos relacionados con el criterio de Mikhailov.

Ejemplo 9.8 Supngase el polinomio
p () = 5 + 54 + 103 + 112 + 7 + 2 (9.30)
Determinar, por el criterio geomtrico, si es de Hurwitz.
Solucin. Con
= j
se tiene para (9.30)
P (j) = j 5 + 54 j103 11 2 + j7 + 2

= 5 4 11 2 + 2 + j 4 10 2 + 7
cuyo godgrafo se muestra en la Fig. 9.13, de la cual, la Fig. 9.14 es un detalle.
Por la forma del godgrafo obtenido, se concluye que el polinomio (9.30) es

hurwitziano.
Ejemplo 9.9 Supngase que un cierto polinomio p () es de grado m = 5 y
que su godgrafo tiene la forma dada en la Fig. 9.15. Determinar l y r, las
cantidades de races con partes reales negativas y positivas, respectivamente.
Solucin. Dado que el godgrafo no cruza el punto (0, 0) , p () no tiene
races con partes reales nulas, y considerando (9.29) se deduce que se deben
cumplir las dos siguientes ecuaciones simultneas
l+r =m=5
lr =3
10
0 50 100 150 200 250 300 350

0
-10
-20
-30
-40
Figura 9.13: Godgrafo de p (j) .
-4 -3 -2 -1 0 1 2
0
-2
-4
-6
Figura 9.14: Detalle del godgrafo de p (j) .
de donde
l = 4, r=1
Ejemplo 9.10 Supngase que el godgrafo que se da en la Fig. 9.16 corre-

sponde a un polinomio p () con grado m = 6.Calcular l, r y n, las cantidades
de races con partes reales negativas, positivas y nulas, respectivamente.
Solucin. Puesto que el godgrafo cruza el punto (0, 0) , p () tiene races

con partes reales nulas, y ya que slo hay un cruce, que adems no se da para
= 0, entonces existe 0 6= 0 tal que
i = j0 , i = j 0

son las races con parte real nula de p () , es decir, n = 2. Entonces, del
godgrafo y por (9.29) se desprenden las ecuaciones
l+r+n=m=6
lr =2
n=2
as que
l = 3, r = 1, n=2
Ejemplo 9.11 Empleando el criterio de Mikhailov obtener l, r y n, las canti-

dades de races con partes reales negativas, positivas y nulas, respectivamente,
para los siguientes polinomios.
Ejercicio 9.2 a)
p() = 5 + 24 + 23 72 44 4 (9.31)
b)
p () = 4 + 3 22 + 4 + 2 (9.32)
Solucin. a) Para = j, (9.31) resulta

p (j) = 2 4 + 7 2 4 + j 4 2 2 44
cuyo godgrafo est dado en la Fig. 9.17. Dado que el godgrafo no cruza el
40
20
0 50 100 150 200
0
-20
-40
-60
punto (0, 0) , p () no tiene races con partes reales nulas, as que por (9.29) se
llega a las ecuaciones
l+r =m=5
lr =3
por tanto
l = 4, r=1
b) Para = j, (9.32) se escribe en la forma

p (j) = 4 + 2 2 + 2 + j 2 + 4
3
2
1
10 20 30 40 50
0
-1
-2
-3
-4
-5
cuyo godgrafo aparece en la Fig. 9.17. En vista de que el godgrafo no pasa

por el punto (0, 0) , p () no tiene races con partes reales nulas, entonces, va
(9.29) se llega a las ecuaciones
l+r =m=4
lr =0
y se concluye que
l = 2, r=2
Ejemplo 9.12 Dado el polinomio
p () = 4 + 3 + 42 + 2 + 3 + k (9.33)
mediante el criterio de Mikhailov obtener l, r y n, las cantidades de races con

partes reales negativas, positivas y nulas, respectivamente, en funcin de los
valores de k.
Solucin. Si = j, (9.33) queda dado por

p (j) = 4 4 2 + 3 + k + j 2 + 2

= 2 2 + 1 k 2 2 1 k + j 2 + 2
de donde se aprecia que Im p (j) = 0 cuando

= 0, = 2
es decir, para 0 el godgrafo siempre cruza al eje real dos veces. Por otro
lado, los cruces con el eje imaginario dependen del valor de k y se presentan
varios casos.
i) Si k < 3, entonces los cruces con el eje imaginario se dan para
q

1,2 = 2 + 1 k
en particular, para 0 el godgrafo cruza al eje imaginario una vez. En
resumen, el godgrafo presenta los siguientes cruces
cruce semieje
0 (3 + k, 0) real negativo
2 (1 + k, 0) real negativo
p q
2+ 1k 0, (1 k) 2 + 1 k imaginario negativo
y tiene la forma dada en la Fig. 9.19, por tanto
0 10 20 30 40
0
-5
-10
-15
-20
Figura 9.19: Godogrfo de p (j) para k < 3.
l = 3, r = 1, n=0
ii) Si k = 3 los cruces con el eje imaginario se dan para
1 = 0, 1 = 2
en particular, para 0 el godgrafo cruza al eje imaginario dos veces.
Entonces
cruce semieje
0 (0, 0) origen
2 (4, 0) real negativo
2 (0, 4) imaginario negativo
y el godgrafo presenta la forma de la Fig. 9.20, por lo que
-4 -2 0 2 4 6 8 10 12 14
0
-2
-4
-6
-8
-10
Figura 9.20: Godgrafo de p (j) para k = 3.
l = 3, r = 0, n=1
iii) Si 3 < k < 1 se tiene que los cruces con el eje imaginario se dan para
q q

1,2 = 2 1 k, 3,4 = 2 + 1 k
y si 0, el godgrafo cruza al eje imaginario dos veces. La siguiente tabla

resume los cruces del godgrafo con los ejes
cruce semieje
0 q (3 + k, 0) real positivo
p
2 1k 0, (1 k) 2 1 k imaginario positivo

2 q (1 + k, 0) real negativo
p
2+ 1k (1 k) 2 + 1 k imaginario negativo
por lo que la curva tiene la forma dada en la Fig. 9.19,y se deduce que
l = 4, r = 0, n=0
iv) Para k = 1 se presentan los siguientes cruces con el eje imaginario

1,2 = 2
-1 0 1 2 3
0
-1
-2
-3
-4
Figura 9.21: Godgrafo de p (j) para 3 < k < 1.
por tanto, para 0 el godgrafo cruza al eje imaginario una vez. El god-
grafo ahora presenta los siguientes cruces
cruce semieje
0 (4, 0) real positivo
2 (0, 0) origen
con la forma dada en la Fig. 9.22,de lo cual se sigue que
0 1 2 3 4
0
-1
-2
-3
-4
Figura 9.22: Godgrafo de p (j) para k = 1.
l = 2, r = 0, n = 2.
v) Si k > 1 el godgrafo no tiene cruces con el eje imaginario por lo que se

tiene
cruce semieje
0 (3 + k, 0) real positivo
2 (1 + k, 0) real positivo
con la forma dada en la Fig. 9.23,de donde sigue que
1 2 3 4 5
0
-1
-2
-3
-4
Figura 9.23: Godgrafo de p (j) para k > 1.
l = 2, r = 2, n=0
La tabla que sigue muestra en forma resumida los resultados obtenidos en

funcin del valor de k.
k l r n
k < 3 3 1 0
k = 3 3 0 1
3 < k < 1 4 0 0
k=1 2 0 2
k>1 2 2 0
Captulo 10
Formalismo de Hamilton
En este captulo se considerarn sistemas de tipo conservativo y los impul-

sos generalizados esta introducido. Las variables de Hamilton tambin es-
ta considerando y esta demostrando que ellas puedan describir completa-
mente la dinmica de un sistema en una forma cannica de Hamilton. Al-
gunas propiedades de las ecuaciones cannicas esta estudiando igual como sus
primeres integrales.
10.1. La Funcin de Hamilton

En este captulo se considerarn sistemas de tipo conservativo, es decir, sis-
temas donde las fuerzas generalizadas presentes quedan dadas por la relacin
Q = q V (t, q) ,
con V (t, q) la funcin de energa potencial, y cuya dinmica queda descrita
por las ecuaciones de Lagrange
d
q L (t, q, q)
q L (t, q, q)
= 0, (10.1)
dt
donde el lagrangiano est definido como
L (t, q, q) V (t, q) ,
:= T (t, q, q)
y T (t, q, q)
es la funcin de energa cintica.
La definicin siguiente es bsica en este captulo.
Definicin 10.1 El vector
p := q L (t, q, q)
(10.2)
se llama vector de impulsos generalizados.
291
292 CAPTULO 10. FORMALISMO DE HAMILTON
Observacin 10.1 Sea

q = q (t, q, p) , (10.3)
la funcin inversa que permite calcular el vector velocidades q a partir del
vector de impulsos generalizados, va (10.2). Con la definicin de p y la trans-
formacin (10.3) se pueden expresar las ecuaciones (10.1) en la forma
p [q L (t, q, q)]
q= q(t,q,p)
= 0. (10.4)
Claramente (10.1) y (10.4) son dos formas equivalentes de describir la dinmi-

ca de un sistema mecnico, la diferencia radica en el conjunto de variables que
se le llama variables
se elige para hacer la descripcin. Al conjunto {t, q, q}
de Lagrange y al conjunto {t, q, p} se le llama variables de Hamilton.
El concepto de impulso generalizado y la funcin de Lagrange permiten definir

una funcin de gran utilidad.
Definicin 10.2 La funcin
L (t, q, q)]
H (t, q, p) := [hp, qi q= q(t,q,p)
(10.5)
recibe el nombre de funcin de Hamilton o hamiltoniano.
Los ejemplos siguientes ilustran la construccin de H.
Ejemplo 10.1 Considrese una partcula de masa m en espacio euclidiano

tridimensional de coordenadas (x, y, z) . Si la funcin de Lagrange del sistema
es
m 2
L= x + y 2 + z 2 V (x, y, z) ,
2
obtener la correspondiente funcin de Hamilton.
Solucin. Con la notacin

T
q := x y z ,
se tiene
m 2
L (q, q)
= |q|
V (q) ,
2
por lo que con (10.2)
p = mq,

as que
1
q = p
m
10.1. LA FUNCIN DE HAMILTON 293
y en consecuencia
1
[L (q, q)]
q= 1p = |p|2 V (q) .
m 2m
De la definicin (10.5)

1
H (q, p) = p, p [L (q, q)]
q= 1
m p,
m
de donde resulta
1
H (q, p) = |p|2 + V (q) . (10.6)
2m
Ejemplo 10.2 Supngase que un sistema mecnico tiene como funcin de

Lagrange
3 1 1
= q12 + q22 q12 q22 q1 q2
L (q, q)
2 2 2
Calcular H.
Solucin. Los impulsos generalizados son

L
p1 = = 3q1
q1
L
p2 = = q2
q2
as que
q1 = 13 p1
q2 = p2
por tanto
1 1 1
[L (q, q)]
q= q(p)
= p21 + p22 q12 q22 q1 q2
6 2 2
y se sigue de (10.5) que
1
p1 p
H (q, p) = , 3 1 [L (q, q)]
q= q(p)
,
p2 p2
de donde se llega a
1 1 1
H (q, p) = p21 + p22 + q12 + q22 + q1 q2 .
6 2 2
Ejemplo 10.3 Construir H para las funciones de Lagrange siguientes.
a)
5 1
= q12 + q22 + q1 q2 cos (q1 q2 )
L (q, q)
2 2
+3 cos q1 + cos q2
b)
= aq12 + c2 + b2 cos2 q1 q22
L (q, q)
Solucin. a) De la definicin se obtiene para los impulsos generalizados
p1 = 5q1 + q2 cos (q1 q2 )

p2 = q2 + q1 cos (q1 q2 )
de donde
p1 + p2 cos (q1 q2 )
q1 =
5 + cos2 (q1 q2 )
5p2 + p1 cos (q1 q2 )
q2 =
5 + cos2 (q1 q2 )
y
1 2p1 p2 cos (q1 q2 ) + p21 + 5p22
[L (q, q)]
q= q(p)
=
2 5 + cos2 (q1 q2 )
+3 cos q1 + cos q2
As que de (10.5) se obtiene
* " p1 +p2 cos(q1 q2 ) #+
p1 5+cos2 (q1 q2 )
H (q, p) = , 5p 2 +p1 cos(q1 q2 )
p2 5+cos2 (q1 q2 )
[L (q, q)]
q= q(p)

lo cual da lugar a
1 2p1 p2 cos (q1 q2 ) + p21 + 5p22

H (q, p) =
2 5 + cos2 (q1 q2 )
3 cos q1 cos q2
b) El vector p tiene las expresiones
p1 = 2aq1
p2 = 2 (c2 + b2 cos2 q1 ) q2
10.1. LA FUNCIN DE HAMILTON 295
por lo tanto
1
q1 = p1
2a
1
q2 = p2
2 (c + b2 cos2 q1 )
2
y de aqu
1 2 1
[L (q, q)]
q= q(p)
= p1 + 2 2 2
p22
4a 4 (c + b cos q1 )
por lo que de

* 1 +
p1
p1 2a
H (q, p) = , 1
p2 p2
2 (c2 + b2 cos2 q1 )
[L (q, q)]
q= q(p)

se tiene
1 2 1
H (q, p) = p1 + 2 2 2
p22
4a 4 (c + b cos q1 )
Ejemplo 10.4 La Fig. 10.1 muestra un pndulo simple en cuyo extremo dis-
tal se encuentra una bola de masa M y de radio R. El brazo del pndulo es
un cilindro slido de masa m y con radio r y longitud l. Las masas se encuen-
tran uniformemente distribuidas. Determinar la funcin de Hamilton de este
sistema.
Figura 10.1: Pndulo con brazo de masa no despreciable.

Solucin. Sea
q :=
Del Cap. 3, seccin Propiedades del Centro Inercial se sabe que para este
sistema la energa cintica tiene la expresin
1
= IO q2 ,
T (q)
2
donde IO es el momento de inercia del brazo y la bola respecto del eje perpen-
dicular al plano del movimiento y que pasa por el punto fijo O y cuyo valor
es 2 2
r l2 2R 2
IO = m + +M +l .
4 3 5
Si se considera como nivel de referencia para la energa potencial el plano
horizontal que pasa por O, entonces
m
V (q) = gl M + cos q.
2
As que la funcin de Lagrange resulta
1 m
:= T V = IO q2 + gl M +
L (q, q) cos q,
2 2
de donde se calcula el momento generalizado, va (10.2),
L
p= = IO q,

q
por tanto
p
q =
IO
Por la definicin (10.5)
H (q, p) = [pq L (q, q)]

q= p
IO
de donde se sigue que
p2 m
H (q, p) = gl M + cos q.
2IO 2
10.2. LA FORMA CANNICA DE HAMILTON 297
10.2. La Forma Cannica de Hamilton

Las variables de Hamilton pueden describir completamente la dinmica de un
sistema. El teorema que sigue aborda este punto.
Teorema 10.1 (de Hamilton) Las variables de Hamilton {t, q, p} satisfacen

el sistema de ecuaciones

H (t, q, p) L (t, q, q)

= (10.7)
t t q=
q(p)

y
q = p H (t, q, p)
(10.8)
p = q H (t, q, p)
Prueba. Recurdese la definicin (10.5) del hamiltoniano
L (t, q, q)]
H (t, q, p) := [hp, qi q= q(t,q,p)
(10.9)
cuyas derivadas parciales respecto de las variables de Hamilton resultan

h i
H(t,q,p) L(t,q,q)

t
= t
q=
q(t,q,p)

q H (t, q, p) = [q L (t, q, q)]
q= q(t,q,p)

T
q
p H (t, q, p) = q + p (pq L (t, q, q))
de donde siguen (10.7) y (10.8) si se tienen en cuenta (10.4) y (10.2).
Observacin 10.2 Cuando a un sistema dinmico se le expresa en la forma

(10.8) respecto de algn Hamiltoniano H (t, q, p) , se dice que se encuentra
en la forma cannica de Hamilton. Por brevedad a un sistema que se
encuentra en la forma (10.8) se le llamar sistema hamiltoniano.
La primera relacin de (10.8) permite obtener q a partir de H (t, q, p) y con-

secuentemente L (t, q, q)
.
Ejemplo 10.5 Supngase que un sistema tiene por hamiltoniano
H (q, p) = p1 p2 + q2 q1
Determinar la correspondiente funcin de Lagrange.

Solucin. De la definicin (10.5)
L (q, q) H (q, p)]p=p(q,q)

= [hp, qi
donde p = p (q, q)
denota la funcin inversa de q = p H (q, p) . Por clculo
directo T
q = p H (q, p) = p2 p1 ,
es decir T
p= q2 q1 ,
entonces
[H (q, p)]p=p(q,q)
= q1 q2 + q2 q1
y en consecuencia de

q2 q1
L (q, q)
= , H (q, p)
q1 q2 p=p(q,q)

se obtiene
= q1 q2 q2 q1
L (q, q)
Ejemplo 10.6 Construir las funciones de Lagrange para los hamiltonianos

que se dan.
a)
H (q, p) = q1 p2 q2 p1 + a p21 + p22
b)
1 2 p22
H (q, p) = p + a cos q1
2 1 sen2 q1
Solucin. a) Se tiene
L (q, q) H (q, p)]p=p(q,q)

= [hp, qi
con p = p (q, q)
la funcin inversa de q = p H (q, p) . En vista de que

q2 + 2ap1
q = p H (q, p) =
q1 + 2ap2
se sigue
1 q1 + q2
p=
2a q2 q1
10.2. LA FORMA CANNICA DE HAMILTON 299
entonces
1 1
[H (q, p)]p=p(q,q)
= [q1 (q2 q1 ) q2 (q1 + q2 )]+ (q1 + q2 )2 + (q2 q1 )2
2a 4a
por lo que

1 q1 + q2 q1
L (q, q)
= , H (t, q, p)
2a q2 q1 q2 p=p(q,q)

se reduce a
1
L (q, q)
= (q1 + q2 )2 + (q2 q1 )2
4a
b) Por (10.5)
L (q, q) H (q, p)]p=p(q,q)
= [hp, qi
donde p = p (q, q)
es la funcin inversa de q = p H (q, p) . Ya que

p1
q = p H (q, p) = p2
sen2 q1
se tiene
q1
p=
q2 sen2 q1
lo que lleva a
1 2 p22
H (q, p) = p + a cos q1
2 1 sen2 q1
1 2
[H (q, p)]p=p(q,q)
= q1 + (q2 sen q1 )2 a cos q1
2
por lo que para

q1 q1
L (q, q)
= , H (t, q, p)
q2 sen2 q1 q2 p=p(q,q)

se tiene finalmente
1 2
L (q, q)
= q1 + (q2 sen q1 )2 + a cos q1
2
Las descripciones cannicas (10.8) deben cumplir ciertas condiciones, stas se

dan en el resultado que sigue.
Teorema 10.2 Si un sistema de ecuaciones

q = f (t, q, p)
(10.10)
p = g (t, q, p)
con f, g : [0, ) <n <n <n algunas funciones continuamente diferencia-
bles dadas, es la descripcin cannica de algn sistema dinmico, entonces se
deben cumplir las dos siguientes relaciones
1. T T
f f g g
= , = (10.11)
p p q q
2. T
f g
= (10.12)
q p
Prueba. Si (10.10) es una forma cannica de Hamilton entonces, por
(10.8), existe una funcin de Hamilton H (t, q, p) tal que
f = p H (t, q, p)
(10.13)
g = q H (t, q, p)
por tanto
f
p
= 2p H (t, q, p)
g
q
= 2q H (t, q, p)
de donde se sigue la condicin de simetra (10.11). Derivando ahora en forma
cruzada (10.13) se tiene que
f
q
= q (p H (t, q, p))
g
p
= p (q H (t, q, p))
lo cual da la condicin (10.12).
El resultado previo permite resolver el siguiente problema.
Ejemplo 10.7 Determinar las condiciones que debe cumplir el siguiente sis-
tema de ecuaciones a fin de que sea la descripcin cannica de Hamilton de
un sistema dinmico.
q = Aq + Bp
(10.14)
p = Cq + Dp.
Aplicar las condiciones obtenidas al sistema
x 1 = x1 + x2
(10.15)
x 2 = 3x1 + x2
y calcular el valor de que lo hace estar en la forma cannica de Hamilton.
10.3. PRIMERAS INTEGRALES 301
Solucin. En la notacin del teorema anterior, para (10.14) se tiene
f = Aq + Bp
g = Cq + Dp
por tanto
f f
q
= A, p
=B
g g
q
= C, p
=D
as que se debe tener, por la condicin (10.11)
B = BT , C = CT (10.16)
y por la condicin (10.12)

A = DT . (10.17)
Las conclusiones (10.16) y (10.17) aplicadas al sistema (10.15), bajo la identi-
ficacin
q = x1 , p = x2 ,
llevan a que la condicin buscada se da para = 1.
10.3. Primeras Integrales

La expresin de un sistema dinmico en la forma cannica de Hamilton tiene
consecuencias que van ms all de ser una mera forma alternativa a las ecua-
ciones de Lagrange. Recurdese del Cap. 6 que (10.1) puede expresarse en la
forma de Cauchy, a saber

q = F (t, q, q)
,
por tanto, si q <n , la dinmica del sistema representado por (10.1) queda
descrita por un sistema de n ecuaciones diferenciales no lineales de segundo
orden, sin embargo, en la forma alternativa de Hamilton (10.8), el mismo
sistema est gobernado por 2n ecuaciones diferenciales no lineales de primer
orden. Esta observacin es la gran aportacin de la tcnica abordada en este
captulo, pues sabido es que, comparativamente, hay muchos ms resultados
aplicables a este ltimo tipo de ecuaciones que para el primero; de hecho, en
esta seccin se presentan varios de tales resultados.
Ya se ha hecho mencin que en mecnica las funciones son suaves, entonces
en lo que sigue se hace uso de este hecho sin acotarlo explcitamente.
Definicin 10.3 Una funcin f (t, q, p) que es constante en las trayectorias

de un sistema hamiltoniano, se llama primera integral de ese sistema.
La definicin previa dice que si la derivada temporal total de f, dada por

n
df f X f f
= + qi + pi ,
dt t i=1
qi pi
a lo largo de las trayectorias de un sistema en la forma (10.8)

H H
qi = , pi = , i = 1, ..., n, (10.18)
pi qi
para alguna funcin H (t, q, p) , es decir
n
df f X f H f H
= + ,
dt t i=1
qi pi pi qi
resulta idnticamente cero, entonces f es primera integral del sistema (10.18).

La discusin previa permite formular de manera trivial es siguiente resultado.
Teorema 10.3 Una funcin f (t, q, p) es primera integral de un sistema hamil-

toniano si y solo si
f
+ (f, H) 0,
t
donde n
X f H f H
(f, H) := (10.19)
i=1
q i pi pi qi
recibe el nombre de parntesis de Lee-Poisson.
La importancia de las primeras integrales radica en que ellas permiten reducir

el nmero de ecuaciones diferenciales a resolver en un sistema hamiltoniano.
En otros trminos, supngase que el sistema hamiltoniano
q = p H (t, q, p)
(10.20)
p = q H (t, q, p)
tiene como primeras integrales las relaciones linealmente independientes

f1 (t, q, p) C1
.. (10.21)
.
fl (t, q, p) Cl
donde Ci , i = 1, ..., l, denotan constantes, entonces de cada una de las rela-

ciones puede ser despejada una variable de Hamilton q o p, lo que elimina la
necesidad de resolver su correspondiente ecuacin diferencial (10.20). En base

a lo anterior se puede afirmar que las l primeras integrales (10.21) reducen el
orden del sistema (10.20) a 2n l. As que si l = 2n entonces no es necesario
resolver ninguna ecuacin diferencial.
Observacin 10.3 Con la notacin

q
z :=
p
el conjunto de expresiones (10.21) es linealmente independiente si y slo si

todos los posibles determinantes de orden l l de la matriz
f1 f1 f1
z1 z2
z 2n
f2 f2 f2
z1 z2 z2n
.. .
. . . ..
. . . .
fl fl fl
z1 z2
z2n
son distintos de cero (t, z).
10.3.1. Algunas Propiedades

Dada la importancia de las primeras integrales, se investigan ahora varias de
sus propiedades.
Lema 10.1 Si entre los argumentos de la funcin de Lagrange L (t, q, q)

no
aparece la coordenada q , para alguna {1, 2, ..., n}, es decir
L = L (t, q1 , , q1 , q+1 , , qn , q)
,
lo cual se cumple si y slo si
L
= 0 (t, q, q)
,
q
entonces existe la primera integral
f (t, q, p) C ,
donde, adems
f (t, q, p) = p
Prueba. La ecuacin de Lagrange en (10.1) correspondiente a est dada

por
d L L
= 0,
dt q q
pero en vista de
L L
= p , = 0,
q q
se reduce a
dp
= 0,
dt
de donde sigue
p = const = C
t
Definicin 10.4 Si para alguna {1, 2, ..., n}, se tiene
L
0,
q
la coordenada q se llama cclica.
Por el lema anterior, si q es cclica entonces
p C
por lo que en la funcin de Hamilton correspondiente al sistema en cuestin

no aparecen tanto q como p , es decir
H = H (t, q1 , , q1 , q+1 , , qn ; p1 , , p1 , C , p+1 , , pn ) (10.22)
y dado que
H H
q = =
p C
por integracin directa se obtiene
Z t

q = H ( , qi6= ( ) , pi6= ( ) , C ) d .
0 C
donde H ( , qi6= ( ) , pi6= ( ) , C )denota a (10.22). Se concluye entonces que

cada coordenada cclica reduce en 2 el nmero de ecuaciones en diferenciales
de la descripcin (10.8).
Observacin 10.4 Del ltimo teorema se sabe que la funcin f (t, q, p) es

primera integral del sistema dinmico con descripcin cannica (10.8), respecto
de alguna funcin de Hamilton H (t, q, p) , si y slo si
f
+ (f, H) 0 (10.23)
t
f
y si en particular t
0, la condicin (10.23) se traduce en
(f, H) 0, (10.24)
lo cual muestra la importancia del parntesis de Lee-Poisson en la caracteri-

zacin de las primeras integrales no dependientes del tiempo.
Varias propiedades caracterizan al parntesis de Lee-Poisson.
Lema 10.2 Sean las funciones (t, q, p) , (t, q, p) y (t, q, p) , entonces se

cumplen:
a)
(, ) = (, )
b)
(c, ) = c (, ) ,
c)
( + , ) = (, ) + (, ) ,
d) Sea s una variable de Hamilton, es decir
s {t, p1 , q1 , , pn , qn } ,
entonces

(, ) = , + , , (10.25)
s s s
e) Identidad de Poisson
((, ) , ) + ((, ) , ) + ((, ) , ) = 0,
Prueba. Los incisos (a-d) siguen directamente de la definicin.

a)
n
X

(, ) =
i=1
qi pi pi qi
X n

= = (, )
i=1
qi pi pi qi
b)
n
X
c c
(c, ) =
i=1
qi pi pi qi
Xn

= c = c (, )
i=1
qi pi p i qi
c)
n
X
( + ) ( + )
( + , ) =
i=1
q i pi pi qi
Xn X n

= +
i=1
qi pi pi qi i=1
qi pi pi qi
= (, ) + (, )
d)
n
X
(, ) =
s s i=1 qi pi pi qi
Xn

=
i=1
s qi pi s pi qi
X n

+
i=1
qi s pi pi s qi
de este resultado se sigue trivialmente (10.25), pues, debido a la suavidad

de y ,

= , {, } , r {p, q} , i = 1, ..., n
s ri ri s
e)
((, ) , ) =
Pn Pn

Xn j=1 q j pj
pj qj j=1 qj pj pj qj

i=1
qi pi pi qi

X X
n n qj pj
pj qj X
n qj pj
pj qj
=
i=1 j=1
qi pi j=1 pi qi
X n Xn
2 2 2 2
= +
i=1 j=1
qj qi pj qj pj qi pj qi qj pj qj qi pi
X n X n
2 2 2 2
+
i=1 j=1
qj pi pj qj pj pi pj pi qj pj qj pi qi

2 2 2 2
((, ) , ) = +
q2 p q pq pq q p qq p
2 2

2
2
+
qp p q pp pp q p qp q
2 2 2
2
= +
q 2 p p pq q p qp p q pp q q
2 2 2 2
+ +
q pq p p qq p q pp q p qp q

2 2 2 2
((, ) , ) = +
q 2 p q pq pq q p qq p
2 2

2
2
+

2 2 2 2
((, ) , ) = +
q2 p q pq pq q p qq p
2 2

2
2
+
((, ) , ) + ((, ) , ) + ((, ) , )
( + , )+( + , )+( + , ) = (, )+(, )+(, )+(, )+(, )+(, )
El parntesis recin caracterizado permite obtener primeras integrales a partir

de otras, como se muestra en los dos resultados siguientes.
2 2
((, ) , ) : , ((, ) , ) :
qj qi pj pi pj qj qi pi
2
2
((, ) , ) : , ((, ) , ) :
qj pi pj qi pj qj pi qi
Teorema 10.4 (Jacobi-Poisson) Si f y g son primeras integrales de un

sistema con hamiltoniano H, entonces la funcin
:= (f, g) (10.26)
es tambin primera integral del mismo sistema.
Prueba. Puesto que f y g son primeras integrales, por (10.23) se cumple

f
t
+ (f, H) 0
g (10.27)
t
+ (g, H) 0
y para que lo sea se debe tener

+ (, H) 0 (10.28)
t
ahora bien, por la definicin de , dada en (10.26), y por las propiedades del
parntesis de Lee-Poisson

f g
= , g + f,
t t t
(, H) = ((f, g) , H) = ((g, H) , f ) ((H, f ) , g)

adems
g g
(H, f ) = (f, H) , f, = ,f
t t
entonces

f g
+ (, H) = + (f, H) , g + (g, H) , f
t t t
de donde se sigue (10.28), dada la premisa (10.27).

Lema 10.3 Si f (t, q, p) = const y por ende es primera integral de un sistema

t
hamiltoniano
n i o y si q es una coordenada cclica del mismo sistema, entonces
f
q i
son tambin primera integrales.
i=1
Prueba. Considrese que H es la funcin de Hamilton del sistema. En

vista de que f es primera integral, por (10.23) se tiene
f
+ (f, H) 0.
t
La derivada de esta expresin respecto de q queda dada por
2f
+ (f, H) 0, (10.29)
tq q
pero de la propiedad (d) del parntesis de Lee-Poisson se tiene que

f H f
(f, H) = , H + f, = ,H
q q q q
H
pues q
0 por ser q cclica. Con este resultado (10.29) se reduce a

f f
+ ,H 0,
t q q
f
y en consecuencia, por (10.23) se sigue que q
es primera integral y existe una
constante C tal que
f
(t, q, p) C.
q
El hecho de que las derivadas de orden superior tambin son primeras integrales
se establece por un proceso similar.
En sistemas hamiltonianos estacionarios, donde H no es funcin explcita
del tiempo, H es una primera integral.
Lema 10.4 Si la funcin de Hamilton H de un sistema dinmico es tal que

H
0,
t
entonces H es una primera integral y en consecuencia
H (q (t) , p (t)) = const .

t
Prueba. De la condicin (10.24) H es primera integral si y slo si
(H, H) = 0,
lo cual se cumple trivialmente en vista de la definicin del parntesis de Lee-

Poisson dada en (10.19).
El lema anterior permite probar fcilmente un resultado del Cap. 3, sec-
cin Trabajo y Fuerzas Potenciales relativo a la conservacin de la energa
mecnica total en sistemas conservativos.
Ejercicio 10.1 Mostrar que la energa mecnica total de un sistema conserv-

ativo permanece constante.
Solucin. En vista de que la energa mecnica de un sistema de partcu-

las es la suma de las energas mecnicas de las partculas, basta mostrar el
enunciado para una partcula. Si sta tiene masa m, la energa cintica resulta
m 2
T = x + y 2 + z 2 ,
2
en tanto que la energa potencial obedece alguna expresin del tipo
V (x, y, z) .
Como fue obtenido en el primer ejemplo de este captulo, si

T
q := x y z ,
el impulso generalizado queda dado por
p = mq
as que
1
T (p) = |p|2
2m
y el hamiltoniano de este sistema resulta
H (q, p) = T (p) + V (q) ,
es decir, es la energa mecnica total de la partcula, que adems no depende

explcitamente del tiempo, por lo cual, en vista del lema anterior, permanece
constante, entonces
T (p) + V (q) = const.
t
10.3.2. Primeras Integrales por Inspeccin

Las primeras integrales pueden identificarse por la forma del hamiltoniano.
Los resultados que siguen abordan este hecho.
Lema 10.5 Si el hamiltoniano H de un sistema dado tiene la estructura
H = H (f (q1 , q2 , , qm , p1 , p2 , , pm ) , qm+1 , pm+1 , , qn , pn ; t)
entonces f (q1 , q2 , , qm , p1 , p2 , , pm ) es una primera integral y por tanto
f (q1 , q2 , , qm , p1 , p2 , , pm ) C
para alguna constante C.
Prueba. Ntese que

Xn X n
f H f H f H f f H f
(f, H) = = = 0.
i=1
qi pi pi qi i=1
qi f pi pi f qi
y el resultado sigue de la condicin (10.24).

Un ejemplo sencillo ilustra la utilidad del resultado previo.
Ejemplo 10.8 La aplicacin inmediata del lema previo en la funcin de Hamil-

ton
cos q1 2 2 1
H= + q2 + p2 ln q3 + p3 ,
p1 3
permiten establecer que
cos q1
p1
+ q22 + p22 C1
1
3
ln q3 + p3 C2
donde C1 , C2 son algunas constantes.
Lema 10.6 Si el hamiltoniano H de un sistema tiene la forma
H = H (1 (q1 , p1 ) , 2 (q2 , p2 ) , , n (qn , pn ) ; t)
entonces {i (qi , pi )}ni=1 son primeras integrales de tal sistema y
i (qi , pi ) Ci , i = 1, ..., n
con Ci , i = 1, ..., n, algunas constantes.

Prueba. En vista de que para toda i = 1, ..., n,
Xn X n
i H i H i H i i H i
(i , H) = = =0
i=1
qi pi pi qi i=1
qi i pi pi i qi
de la condicin (10.24) se sigue la afirmacin.

Sigue un ejemplo ilustrativo del resultado presentado.
Ejemplo 10.9 a) Si
X
n

H= ai (t) sen qi2 + p2i ,
i=1
es la funcin de Hamilton de algn sistema, por el lema anterior se concluye

que
sen qi2 + p2i i , i = 1, ..., n
para algunas constantes i , i = 1, ..., n.
b) Si la funcin n !
X
H = sen qi2 + p2i
i=1
es el hamiltoniano de un sistema, entonces
qi2 + p2i i , i = 1, ..., n
con i , i = 1, ..., n, ciertas constantes
Lema 10.7 Supngase que la funcin de Hamilton H de un sistema se puede

presentar en la forma

H = H j ( 2 (1 (q1 , p1 ) ; q2 , p2 ) ; ) ; qj+1 , pj+1 , , qn , pn ; t ,
para alguna 1 j n, entonces

j
k k1 ( 2 (1 (q1 , p1 ) ; q2 , p2 ) ; ; qk1 , pk1 ) ; qk , pk i=1
son primeras integrales de ese sistema por lo que existen constantes Ck , k =

1, ..., j, tales que

k k1 ( 2 (1 (q1 , p1 ) ; q2 , p2 ) ; ; qk1 , pk1 ) ; qk , pk Ci
Prueba. Ntese que para 1 i n, 1 k j,

k k
= i+1 i , r {p, q} ,
ri k1 i1 ri
entonces
Xn
k H k H
(k , H) = =
i=1
qi pi pi q i
n
H k i+1 2 X i i i i
= =0
k k1 i1 i=1
qi pi pi qi
y nuevamente el resultado sigue de la condicin (10.24).

El lema recin formulado sirve para identificar primeras integrales en sistemas
como en el ejemplo que sigue.
Ejemplo 10.10 Supngase que la funcin de Hamilton de cierto sistema re-

sulta
(p2 + p3 cos q2 )2
H = p21 + sen q1 +
q22
entonces, por los dos lemas previos se cumplen las relaciones
p3 C1
(p2 +p3 cos q2 )2
q22
C2
2
p1 + sen q1 C3
para algunas constantes C1 , C2 , C3 .
Se concluye el captulo con dos resultados ms sobre la obtencin de primeras

integrales a partir de la forma del hamiltoniano.
Lema 10.8 Si un sistema tiene por hamiltoniano una funcin de la forma

P
n
fi (qi , pi )
i=1
H= Pn (10.30)
i (qi , pi )
i=1
entonces {fi (qi , pi ) Hi (qi , pi )}ni=1 son primeras integrales del sistema, as
que existen constantes Ci , i = 1, ..., n tales que
fi (qi , pi ) Hi (qi , pi ) Ci (10.31)

Prueba. Primero se muestra que para cualesquiera funciones f (q, p) y

g (q, p) , se cumple
(fg, H) = f (g, H) + g (f, H) . (10.32)
A partir de la definicin
X n
(fg) H (fg) H
(fg, H) =
i=1
qi pi pi qi
X n
f g H f g H
= g+f g+f
i=1
qi qi pi p i pi qi
X n Xn
g H g H f H f H
= f +g
i=1
qi pi pi qi i=1
qi pi pi qi
y sigue la aseveracin (10.32). Por (10.24), la expresin (10.31) es cierta si y
slo si
(fi (qi , pi ) Hi (qi , pi ) , H) 0,
pero, por (10.32)
(fi Hi , H) = (fi , H) (Hi , H) = (fi , H) H (i , H) i (H, H)
y dado que (H, H) 0 se concluye que
Xn Xn
fi H fi H i H i H
(fi Hi , H) = H
j=1
qj pj pj qj j=1
qj pj pj qj

fi H fi H i H i H
= H
qi pi pi qi qi pi pi qi

fi i H fi i H
= H H
qi qi pi pi pi qi
ahora bien, derivando (10.30)
fj P j P
n n
r
i r
fi fj
H rjj
H j
i=1
j
i=1 rj
= n 2 = P
n , r {p, q} , j = 1, ..., n,
rj P
i i
i=1 i=1
as que

fi
fi
pi
H i
pi fi i
fi
qi
H i
qi
(fi Hi , H) = H i P
n H P
n =0
qi qi pi pi
i i
i=1 i=1
Lema 10.9 Considrese que un sistema tiene por hamiltoniano

P
n
i i (qi , pi )
i=1
H = f (t) Pn
i i (qi , pi )
i=1
con i , i , i = 1, ..., n, constantes. Entonces {i (qi , pi )}ni=1 son primeras inte-

grales del sistema, por lo cual
i (qi , pi ) Ci , i = 1, ..., n
para algn conjunto de constantes Ci .
Prueba. En vista de que i = i (qi , pi )
Xn
i H i H i H i H
(i , H) = =
j=1
qj pj pj qj qi pi pi qi
pero la derivada de H resulta

P
n Pn
j i i j i i
H j i=1 i=1
= f (t) n 2
rj rj P
i i
i=1
j j f (t) j H
= Pn , r {p, q} , j = 1, ..., n,
rj
i i
i=1
entonces
i i i f (t) i H i i i f (t) i H
(i , H) = Pn Pn =0
qi pi pi qi
j j j j
j=1 j=1
y por (10.24) se sigue el enunciado.

Captulo 11
Ecuacin de Hamilton-Jacobi
Las transformaciones cannicas de las variables dinmicas cual guardan de

la descripcin Hamiltoniana en nuevos variables estn considerando. Varios
criterios de las canonicidad esta estudiando. La ecuacin de Hamilton-Jacobi
que corresponda a las ecuaciones canonicales de Hamilton esta tambin con-
siderando. Sus integrales completas estn encontradas.
11.1. Transformaciones Cannicas

Sea la ecuacin de Hamilton H que depende de las variables t, p, y q:

H(t, q, p)
siendo:
H H
qi = ; pi = ; i = 1, n
pi qi
Estas variables se transforman en:

qi = i (t, q, p)

pi = i (t, q, p)
n o n o
Definicin 11.1 La transformacin no lineal que va de t, q, p a q, p por
_ _
medio de las funciones , respectivamente, se llama si existe una funcin

H(t, q, p) tal que:

H H
qi = ; pi = ; i = 1, n
pi qi
317
318 CAPTULO 11. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
La idea central de Hamilton, fue buscar una transformacin tal que el nuevo
Hamiltoniano sea lo ms sencillo posible (igual a cero o una constante c), por
lo tanto, l plantea que:

H(t, q, p) = 0 t, q, p
entonces

q i = i = constante; pi = i = const,
t t
y tenemos as solamente un problema algebraico.
11.2. El esquema del mtodo de Hamilton-Jacobi

Ese esquema es:
Dadas las derivadas de las variables de Hamilton

q = p H; p = q H,

as como sus transformaciones q = ( q, p) y p = ( q, p), respectivamente;
entonces tenemos:

q = p H; q = q H.
En el caso particular en el que la ecuacin de Hamilton estuviera igualada a
cero
H = 0,
tenemos que la funcin de transformacin es constante

q = const; p = const;
t t
pudiendo redefinir a dichas funciones por

i = i ( q, p); i = i ( q, p).
Entonces el nuevo sistema algebraico es del tipo:

qi = qi (t, , ); pi = pi (t, , ),
surgiendo dos problemas:
_ _
1. Criterio de canonicidad de , .

2. En qu regin o punto H = 0?
11.3. ACCIN DE HAMILTON Y SU VARIACIN 319
11.3. Accin de Hamilton y su Variacin

El primer problema se resuelve con la integral invariante de Pointcar:
Z t1 ()

I() := L( , q( , ), q( , ))d , [0, 1]
t0 ()
siendo su derivada:

0 0
I () = L(t1 (), q(t1 ()), q(t1 ()))t1 ()

L(t0 (), q(t0 ()),

y la variable q queda expresada por:

0
q(t0 ()))t0 ()+

R t1 () L q() L q()
t0 ()
( , )+( . , ) d .
q
q

Como estamos trabajando con un contorno cerrado, tenemos:
t0 (0) = t0 (1); [0, 1] ,
por lo tanto:

dI() = L(t1 (), q(t1 ()), q(t1 ()))dt1 ()

L(t0 (), q(t0 ()),

y la variable q queda expresada por:

q(t0 ()))dt0 ()+

R t1 () L
q( , ) L q( , )

t0 ()
( , )+( , ) dd
q
q
notando que el producto interior de la integral es:

L L
(
, q( , )) + ( , q( , ))
q
q
por lo que la integral se vuelve en dos integrales, con los mismos limites:
Z t1 () !
L

, q( , ) d +
t0 () q

Z t1 () .
+ L. ,
q( , ))d
t0 ()
q
pero:

!
L L
, q( , )) = , d q( , )

q q
transformndose: Z
t1 ()
L
( , q( , ))d =
t0 ()
q
t1 ()

L

= ( , q(, ))

q
t0 ()

Z t1 ()
d L
q( , ), d ,
t0 () dt
q
por lo tanto:
h
it1 ()
t ()
dI() = [L()dt]t10 () + pT q( , ) +
t0 ()

Z t1 ()
L d L
+ ( , q( , ) ( , q( , )) d
t0 () q d
q
pero:

L d L
( , q( , ) ( , q( , )) =
q d
q
11.3. ACCIN DE HAMILTON Y SU VARIACIN 321
L d L
=( , q( , )) = 0
q
d
q
(por las ecuaciones de Lagrange).
Por lo tanto:
t1 ()

T
dI() = L()dt + p q( , )
t0 ()
notando que:

1) la diferencial total de q es:

d q( , ) = q( , ) + q( , )
(y tenemos que

q( , ) = q( , ) )
adems, la ecuacin de Hamilton tiene la forma:

T
H =p q L
por lo que la ecuacin de Lagrange es expresada:

T
L=p q H
por lo anterior:
"
T
dI() = p (t1 (), )( q(t1 (), )t1 ()+

i
+ q(t1 (), )) H(t1 ())t1 ()
"

pT (t0 (), )( q(t0 (), )t0 ()

i
+ q(t0 (), )) H(t0 ())t0 ()
por lo tanto
t1 ()
T
: dI() = p q Hdt .
t0 ()
11.4. Invariantes Integrales

Teorema 11.1 (de Poincar) Para cualquier sistema Hamiltoniano tenemos
que:
1. Integral invariante de Pioncar-Kartan:

I h i

Ipk := pT q Hdt = const
C C
2. Integral invariante de Poincar:

I

Ipk := pT q = const.
Ct=cste C
Prueba.
1. Para el inciso uno

Z 1
dI() = I( = 1) I( = 0) = 0
=1
R1h i
T
= =1
p q Hdt d
R1 h
i t=t1 ()
=1 pT q Hdt d
t=t0 ()
por lo tanto:
Ipk (c1 ) = Ipk (c0 ) := Ipk .
2. Para el inciso dos

[Ipk ]Ct=cste = Ip .
Resumen: Si un sistema es Hamiltoniano, entonces se tienen dos integrales

invariantes:
Ipk e Ip
Teorema 11.2 (Li-Hua-Chung) Si

I h i

I= A(t, q, p)q + B(t, q, p)p
Ct=cste
no depende del contorno C, entonces existe una constante c tal que I = Ip .

11.4. INVARIANTES INTEGRALES 323
Ejemplo 11.1
I
I= [A(t, q, p)q + B(t, q, p)p]
Ct=cste
con
p
A=y B = (q + ln(q));
q
Depende o no c del contorno?
Si no depende:
I
[A(t, q, p)q + B(t, q, p)p cpq] = 0
Ct=cste
pero
[A(t, q, p)q + B(t, q, p)p cpq] =

= d(q, p) = q + p
q p
H
(dado que () = 0, entonces () es una diferencial completa); por lo tanto:
q + Bp = 0,
y como

= (a cp); = B,
q p
tenemos:

[A cp] = B,
p q
por lo tanto:

p ?
cp = [q + ln q]
p q q
i.e.
1 ? 1
c=1+
q q
por lo tanto: existe
c = 1.
Por lo que I no depende de C para
c = 1.
n_ _ o
Teorema 11.3 (de Poincar) Una pareja , de transformacin:

qi = i ( q, p)

pi = i ( q, p)

es cannica si y solamente si existe una constante c y una funcin F (t, q, p)
tal que:
X
n X
n
i i c pi qi = F (11.1)
i=1 i=1
donde:

i := di dt,
t
F
F := dF dt.
t
1. Prueba.
n_ _ o
a) Necesidad: Supongamos que , es una pareja cannica si y

solamente si existe una ecuacin de Hamilton H, tal que por el
teorema 11.1 tenemos:
I
T
p q = const =
ct=cste C
I X
n
= j j
ct=cste j=1
y por el teorema 11.2, tenemos:

I X
n
c pj qj ,
Ct=cste j=1
por lo tanto:
I " n #
X X
n
j j c pj qj = 0.
ct=cste j=1 j=1
Notando que
" n #
X X
n
j j c pj qj = F.
j=1 j=1
b) Suficiencia: Supongamos que (11.1) se cumple:
Tambin existe una ecuacin de Hamilton H tal que:

q = p H; p = q H,
por lo tanto (integrando (11.1):

I " n #
X X
n
j j c pj qj = 0,
Ct=cste j=1 j=1
pero :
I X
n I

j j = c pT q
Ct=cste j=1 Ct=cste
y usando el teorema 11.1

I

c pT q = cste ,
Ct=cste Ct=cste

por lo tanto existe H.
n_ _ o
Corolario 11.1 (de Lyapunov) Una pareja , es cannica si y sola-
mente si:
1. n
X i i i i
:= [qj , qk ] = 0 j, k = 1, n
i=1
qj qk qk qj
2. n
X i i i i
:= [pj , qk ] = 0 j, k = 1, n
i=1
pj pk pk pj
3. n
X i i i i
:= [qj , pk ] = c j,k ,
i=1
qj pk pk qj
con
1 para j = k
cj,k = c j, k = 1, n.
0 para j 6= k
Y a las expresiones [qj , pk ] se llaman parntesis de Lagrange.

Prueba. Si t est fijo
X n
F F
F (t, q, p) = qi + pi ,
i=1
qi pi
y notando que:
X
n
i
i
i = qj + pj ,
j=1
qi pi
se desprende la demostracin.
Ejercicio 11.1 Son transformaciones cannicas de Hamilton las siguientes

transformaciones?

q = qp = ((q, p)),

p = ln(q20 p19 ) = ((q, p)).
Solucin. Como el sistema es de una dimensin no necesitamos calcular

[qi , qj ] ni [pi , pj ] (ambos son igual a 0); entonces:
19 20
[q, p] = = p q = 1
q p p q p q
por lo tanto, s es cannica.
Ejercicio 11.2 (Tarea) Verificar si son transformaciones cannicas, las sigu-

ientes igualdades:

q = peq ; p = q + eq + ln p,

q = pq 1 ; p = q 4 (p4 5q 6 ).
Teorema 11.4 Si existe C tal que

I "X n
#
pi qi (t, q, p)dt = constante,
C C
i=1
entonces el sistema es Hamiltoniano y existe una funcin G(t, q, p) tal que:

G
H(t, q, p) = (t, q, p) + .
t
Prueba. Por el teorema de Li-Hua-Chang

I "X n
#
pi qi (t, q, p)dt =
C i=1
I " n # I "X #
X n
c pi qi Ht = c pi qi Ht ,
Ct=cste i=1 C i=1
sin prdida de generalidad, asumimos c = 1, por lo tanto:

I
[H ] t = 0
C
entonces existe G, tal que:
dG = [H ] t,
que en forma ampliada es:

Xn
G G G
dG = t + qi + pi ,
t i=1
qi pi
y como
G G
= = 0,
qi pi
dG = [H ] t
por lo tanto:
G
H = .
t
n_ _ o
Teorema 11.5 Si , es una pareja cannica entonces:

F (t, q, p) X
n
()
H(t, q, p) = cH(t, q, p) + + i (t, q, p) i
t i=1
t
Prueba. Del teorema 11.3 tenemos que existe c y F , tal que:
X
n X
n
i i c pi qi = F =
i=1 i=1
n
X
F F F
= qi + pi = dF + t
i=1
qi pi t
si y solamente si:
n !
X
n X F
i i c pi qi Ht = cH + t = dF
i=1 i=1
t
notando que
i
i = di t
t
por lo tanto:
Pn Pn
i=1 h i i c ( P
i=1 pi qi Ht)
i
n = F (11.2)
cH + F t
+ i=1 i ti t
H
tomando la integral C
de todo e igualando a cero:
I
dF = 0,
C
tenemos:
I "X
n

#

i di (t, q, p)t = cste
C C
i=1
entonces

H=
11.5. S -criterio de Canonidad

Observacin: Si (
q = (q, p)

p = (q, p)
y

p = (t, q, q),
al igual que

p = (t, q, q),
11.5. S -CRITERIO DE CANONIDAD 329
podemos definir a:

F (t, q, p) := S(t, q, q),
donde su derivada es
" #
S Xn
S S
dF = dS = t + qi + q i
t i=1
qi qi
Igualando coeficientes en (11.2)

S S S
= cpi ; = pi ; H = cH +
qi qi t
n_ _ o
Corolario 11.2 La transformacin no lineal , es cannica si y sola-

mente si existe una funcin S = S(t, q, p) y una constante c tal que:
S
= cpi ,
qi
S
= pi .
qi
Ejercicio 11.3 Si tenemos las siguientes transformaciones:

q 1 = (p1 + q2 )1 q1 ,

p1 = (p1 + q2 ),
2
q2 = 2q2 ,
p1 + q1
1
p2 = (p2 + q1 ),
2
la pregunta es s es igual a una constante diferente de cero, la transforma-
cin es cannica?
Solucin. Podemos usar los parntesis de Lagrange, pero usaremos el l-

timo criterio:
Excluyendo a p1 y p2 , tenemos:
" #
1 1
p1 = q2 ,
q 1 + q1
" #
1 2
p2 = q1 ,
q 2 + 2q2
quedando las transformaciones de p1 y p2 expresadas por:
1
p1 = ( q2 + q2 )
q 1 + q1
1 S
= :=
q 1 + q1 q1
1 2
p2 = ( q1 + q1 )
2 q 2 + 2q2
1 S
= := ,
q 2 + 2q2 q2
la solucin satisface:
_
S(t, q, q) = ln( q 1 + q1 ) + f ( q 2 , q1 , q2 , t),
en la segunda ecuacin:
1 F
=
q 2 + 2q2 q2
de la misma manera:
1
f = ln( q 2 + 2q2 ) + f1 (q1 , q2 , t),
2
por lo tanto:
_
S(t, q, q) = ln( q 1 + q1 ) ln( q 2 + 2q2 )
+f1 (q1 , q2 ),
por lo tanto:
S
= cp1
q1
entonces " #
1 f1 1 1
+ =c q2
q 1 + q1 q1 q 1 + q1
tomando
c = ,
11.5. S -CRITERIO DE CANONIDAD 331
y
f1
= q2 ,
q1
e integrando respecto a q1 :
f1= q1 q2 + f2 (q2 , t)
tomemos:
S 1 f2
= cp2 = 2 + q1 + =
q2 q 2 + 2q2 q2
" #
c 2
= q1 ,
q 2 + 2q2
pero
c = ,
por lo tanto:
f2
= 0 = const,
q2 q2
por lo tanto:
f2 = f2 (t)
y finalmente:
_
S(t, q, q) = ln( q 1 + q1 ) ln( q 2 + 2q2 ) +
+q1 q2 + f2 (t),
por lo que si es cannica.
Ejercicio 11.4 (Tarea) Dada una transformacin:

q i = ln pi qi

pi = pi, i = 1, ..., n
_
Existen S(t, q, q), c , tal que es cannica?
11.6. Ecuacin de Hamilton-Jacobi

Teorema 11.6 (de Hamilton-Jacobi) Si existe una solucin de la ecuacin
diferencial parcial:
_
S(t, q, q) _ 1 S
+ cH(t, q, )=0
t c t
tal que: " #
_
2 S(t, q, q) _
det 6= 0 t, q, q
q q
entonces:
_ _
q i = i = const = i (t, q, p)
t
_ _
pi = i = const = i (t, q, p)
t
tal que la ecuacin diferencial tiene las siguientes soluciones:

_ _

S(t, q, )
= cpi
q_i _ ,

S(t, q, )
= i
i
entonces, las variables de Hamilton tienen la siguiente expresin:

_ _ _ _

q = q(t, , )_
_ _ _
1 S(t, q(t, , ), )
pi =
c qi

Prueba. Tomemos H = 0, y usando la definicin 11.2, terminamos la
prueba.
11.7. Integral Completa de la Ecuacin de Hamilton-

Jacobi
_ _
Definicin 11.2 Una funcin S(t, q, ) que satisface:
1. La ecuacin de Hamilton-Jacobi
11.7. INTEGRAL COMPLETA DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI333
2. y que el determinante de su segunda derivada es diferente de cero

" _ #
2 S(t, q, q)
det _ 6= 0 t, q.
q
Se llama integral completa de la ecuacin de Hamilton-Yacobi (H.Y.)

_ _
Observacin 11.1 Para obtener S(t, q, ) es suficiente tomar c = 1 dado que
_ _
si S(t, q, ) es una solucin, entonces S = 1c S es tambin solucin.
H
Observacin 11.2 Para sistemas estacionarios ( = 0) podemos buscar
t
una solucin, expresando a la ecuacin de Hamilton bajo la siguiente forma:
_ _ _ _
S(t, q, p) = ht + V ( q, p)
Observacin 11.3 Si un sistema estacionario Hamiltoniano tiene n primeras

integrales:
i (qi , pi , 1 , , i ) = i
y podemos presentar:
pi = i (qi , 1 , , i )
Entonces: n Z
_ _ X
V ( q, p) = i (qi , 1 , , i )dqi .
i=1
Prueba. Tomando c = 1, entonces:

_ V _ _
h = H( q, _ ) = H( q, p)
q
notando que
V T
_ = 1 2 n .
q
Ejemplo 11.2 Sea la ecuacin de Hamilton:

1
H = (p1 q2 + 2p1 p2 + q12 )
2
1. Encontrar la ecuacin de H.Y. para (c = 1)
2. Encontrar la ecuacin de Hamilton
3. Encontrar la ecuacin las variables de transformacin de la ecuacin de

Hamilton-Yacobi.
Solucin.
1.
S 1 S S S
+ ( q2 + 2 + q12 ) = 0
t 2 q1 q1 q2
S = ht + V
2.
1
H = (p1 (q2 + 2p2 ) + q12 )
2
q2 + 2p2 := 2 ,
p1 2 + q12 := 1 ,
entonces
1
h = 1 ,
2
por lo tanto
2 q2
p2 = = 2
2 2
1 q1
p1 = = 1
2
y V queda definida por:
Z Z
1 q12 2 q2
V := dq1 + dq2 ,
2 2
S = ht + V
3.
S
= i
i
S t q1
= + = 1
1 2 2
Z
S 1 q12 q2
= 2
dq1 +
2 2 2
1 1 q 3 q2
= q1 + 2 1 + = 2
2 2 3 2
por lo tanto:
_ _ t
q1 (t, , ) = ( 1 )2
2

_ _ 1 q13
q1 (t, , ) = 2 q1 2 2 ,
2 32
sustituimos q1 y obtenemos
_ _
q2 = q2 (t, , )
S
pi = ,
qi
entonces
S 1 q12
p1 = = ;
q1 2
S 2 q21
p2 = =
q2 2
lo anterior son las soluciones del sistema:
H 1
q1 = = (q2 + 2p2 )
p1 2
H
q2 = = p1
p2
H
p1 = = q1
q1
H 1
p2 = = p1 .
q2 2
Ejemplo 11.3 Sea la ecuacin de Lagrange:

1 2 2
L = (q 1 q12 + q 2 q22 + q3 ) cos q1
2
1. construyamos la ecuacin de Hamilton H:
" 3 #
X
H= pi q i L ,
i=1
con
L
pi := ,
qi
por lo tanto:

p1 = q12 q 1 ,

p2 = q22 q 2 ,

p3 = q 3 ,
y la ecuacin de Hamilton se transforma en:
2

p p2 1 p2 p2
21 + 22 + p23 ( 21 + 22 + p23 )+
H= q1 q2 2 q1 q2
2

1 p p2
+ cos q1 = ( 21 + 22 + p23 ) + cos q1 ,
2 q1 q2
2.
S
+ cos q1 +
t
1 1 S
2 1 S 2 S 2 = 0
+ ( ) + 2( ) +( )
2 q12 q1 q2 q2 q3
S = ht + V
(dado que H no depende del tiempo)
3. Primeras Integrales:
1 p21
+ cos q1 = 1
2 q12
1 p22
= 2
2 q22
1 2
p = 3
2 3
por lo tanto:
1
2
p1 = 2q1 (1 cos q1 ) 2 ,
1

2 2
p2 = 22 q2 ,
1
p3 = [23 ] 2 ,
y la ecuacin S, queda expresada por:

Z
2 1
S = ht 2q1 (1 cos q1 ) 2 dq1
Z Z
1
2 2
1
22 q2 dq2 [23 ] 2 dq3 ,
notando que
h = 1 + 2 + 3 ,
4. Z
S 2 12
= 1 = t 2q1 dq1 =
1
q12
= t 2,
2
entonces
q12 = 2(t 1 )
Z
S 1 1 2 12
= 2 = t 2q2 dq2 =
2 2 2
1 1 q22
t 2,
2 2 2
entonces
q22 = 2 2 2 (t 2 ),
Z h i 1
S 1 1 2
= 3 = t 2 dq3 =
3 2 3
1 1
= t q3 2,
2 3
entonces
q32 = 2 3 (t 3 ),
etc.
Ejemplo 11.4 Sea la ecuacin:
_ _ X
n X
n
S(t, q, ) = qi fi (t) i qi
i=1 i=1
n Z
X
[fi (t) + i ]2 dt,
i=1
cul es la ecuacin de H-J as como todas sus primeras integrales (2n) para
_ _ _ _ _ _
q(t, , ), p(t, , )?
Solucin. Hagamos la siguiente suposiciones:
1.
S
= i
i
por lo tanto:
n Z
X
qi 2 [fi (t) + i ] dt = i
i=1
n Z
X X
n
_ _ _
qi (t, , ) = i 2 fi (t)dt 2 i t
i=1 i=1
S
pi = = fi (t) + i
qi
entonces
i = fi (t) pi .
2.
S
+H =0
t
por lo tanto:
_ _
S(t, q, )
H= =
t
" n #
X 0
X
n
= qi fi (t) + [fi (t) + i ]2
i=1 i=1
X
n
0
= qi fi (t) + p2i .
i=1
3. " #
2
X
n
X
n
0 q
L=H pi qi = qi fi (t) i
i=1 i=1
4
H
qi = = 2pi ,
pi
d L L
= 0,
dt q i qi
por lo tanto:
1 0
q i i fi (t) = 0.
2
Ejercicio 11.5 (Tarea) Sea la ecuacin:
Z Z p
S = 1 f (t)dt + n fn (qn )dqn
n1 Z
X p
+ i fi (qi ) i+1 i (qi )dqi ,
i=1
encontrar:
1. Las variables de transformacin de las ecuaciones de Hamilton

_ _ _ _ _ _
q(t, , ), p(t, , )
2. Deducir para este sistema las ecuaciones H.Y y de Lagrange.
Ejercicio 11.6 (Tarea) Sea la ecuacin de Lagrange
1 .2 .2 q2
L = (q 1 q14 + q 2 q12 ) 22 ,
2 q1
encontrar:
1. Las ecuaciones de Lagrange.
2. La ecuacin de Hamilton.
3. Las ecuaciones de H-J.
4. La ecuacin S.
Captulo 12
Algunos Modelos
Electromecnicos
Este captulo esta dedicado a la implementacion de los mtodos dados ante-

riormente en la construccin de modelos matemticos de diferentes sistemas
mecanicas (mayormente robots) y ademas algunos sistemas elctricos como
swicheos, algunos convertidores y mquinas DC y AC.
12.1. Manipulador Cilndrico (2- AP y 1- G)

Considere el manipulador cilndrico con dos articulaciones prismticas (AP) y
una giratoria (G) representado en la figura Fig. 12.1.
Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes:
q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := z, q4 := x
La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
X
4
T = Tmi
i=1
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Rey (Kenig)
Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 )

1 1
Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) ,
2 2
Ii,0 es el tensor de inercia conrespecto a un sistema de coordenadascon el origen
en el punto O. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el
341
342 CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS
Figura 12.1: Manipulador cilndrico con dos articulaciones prismticas y una

articulacin giratoria.
sistema de coordenadas con el origen en el punto O; v0 es la velocidad de el

origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos
Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0

+ m1(vm2 c.i.0 , v0 ) =
1 2 m1 r12 m1 r12 2
Tm1 ,rot0 = 1 = q
2 2 4 1
Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0

+ m22(vm2 c.i.0 , v0 ) =
2
1 m2 r2 m2 r2 2
Tm1 ,rot0 = 21 = q
2 2 4 1
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) =

1 1 m3 l32 1 1 m3 l32
Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 = m3 z 2 + 21 = m3 q32 + q12
2 2 12 2 2 24
12.1. MANIPULADOR CILNDRICO (2- AP Y 1- G) 343
1
m4 (x 1 )2 + x 2 + z 2 +
2

1
> m r2 0 0
2 4 4 2 2
1
2 r l 2
m4 4 + 4
0 0
4 12
0 0
2
1 r42 l42 1
0 0 m4 +
4 12
2
1 2 2 2 2 1 2 2 r4 l42 2
= m4 q4 q1 + q4 + q3 + r4 q2 + + q
2 2 4 12 1
La energa potencial V es
P
4
V = Vmi
i=1
Vm1 = const, Vm2 = const

Vm3 = m3 gz = m3 gq3
Vm4 = m4 gz = m4 gq3
lo que da
V = g (m3 q3 + m4 q3 ) + const
Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas
Qnonpot,1 = 1 ff ric1 1 = 1 ff ric1 q1 ,

1 es un fuerza de torsin,

Qnonpot,3 = F3 ff ric3 z = F3 ff ric3 q3 ,

F3 es una fuerza del movimiento vertical,
Qnonpot,4 = F4 ff ric4 x = F4 ff ric4 q4 ,

F4 es una fuerza del movimiento horizontal.
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de

Lagrange para el sistema:
d
L L = Qnonpot,i , i = 1, 4
dt qi qi
L=T V

Calculando L obtenemos
qi

m1 r12 m2 r22 m3 l32 2 r42 l42
L= + + + m4 q4 + + q1
q1 2 2 12 4 12
1
L = m4 r42 q2
q2 2

L = m3 q3 + m4 q3
q3

L = m4 q4
q4
que implica
d
L=
dt q1

m1 r12 m2 r22 m3 l32 2
2 r4 l42
+ + +m4 q4 + + q1 +2m4 q4 q4 q1
2 2 12 4 12
d 1
L = m4 r42 q2
dt q2 2
d
L = (m3 + m4 ) q3
dt q3
d
L = m4 q4
dt q4

Calculamos tambin L:
qi

L = 0, L=0
q1 q2

L = 2gm3 , L = m4 q4 q12
q3 q4
12.2. ROBOT MANIPULADOR RECTANGULAR (CARTESIANO) 345
que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado:
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

m1 r12 m2 r22
+ +
2 2 2 2
0 0 0
m3 l32 r l
+m4 q42 + 4 + 4
12 4 12
D (q) = 1
0 m4 r42 0 0

2
0 0 m3 +m4 0

0 0 0 m4

2m4 q4 q4 +f f ric1 0 0 0

0 f 0 0
=
C (q, q)
f ric2

0 0 ff ric3 0
m4 q4 q1 0 0 ff ric4

0 1

0
g (q) =

, =

2
2gm3 +F 3

0
0 F4
12.2. Robot Manipulador Rectangular (Carte-

siano)
Considere el manipulador Rectangular (Cartesiano) con dos articulaciones
prismticos y una giratoria representado en la figura Fig. 12.2.
q1 := q2 := x
q3 := y q4 := z
X
4
T = Tmi
i=1
Figura 12.2: Robot manipulador rectangular (cartesiano).
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Rey (Kenig)
1
Tmi ,0 = mi kv0 k2
2
1
Tmi ,rot0 = (, Ii,0 )
2
Ii,0 es el tensor de inercia con respecto

a un sistema de coordenadas con el origen en el punto O
vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto

a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O,
v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas.

12.2. ROBOT MANIPULADOR RECTANGULAR (CARTESIANO) 347
En nuestro caso tenemos

Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm2 c.i.0 , v0 )
1 1
= Tm1 ,0 = m1 x 2 = m1 q22
2 2

1 1
= Tm2 ,0 = m2 x 2 = m2 q22
2 2

1 1
= Tm3 ,0 = m3 [x 2 + z 2 ] = m3 [q22 + q42 ]
2 2
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v 0 )

1 2 2 2 1 2 1 2
= Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 = m4 [x + y + z ] + m4 r4
2 2 2
1 1
= m4 [q22 + q32 + q42 ] + m4 r42 q12
2 4
P
4
V = Vmi
i=1
Vm3 = m3 gz = m3 gq4 , Vm4 = m4 gz = m4 gq4

lo que da
V = g (m3 + m4 ) q4 + const
Qnonpot,1 = 1 ff ric1 = 1 ff ric1 q1 ,
1 es un fuerza de torsin

F2 es una fuerza del movimiento horizontal
Qnonpot,3 = F3 ff ric3 y = F3 ff ric3 q3 ,

F3 es una fuerza del movimiento transversal
Qnonpot,4 = F4 ff ric4 z = F4 ff ric4 q4 ,

F4 es una fuerza del movimiento vertical

d
dt qi qi
L=T V

qi
1
L = m4 r42 q1
q1 2

L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q2
q2

L = m4 q3
q3

L = (m3 + m4 ) q4
q4
que implica
d 1
L = m4 r42 q1
dt q1 2
d
L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q2
dt q2
d
L = m4 q3
dt q3
d
L = (m3 + m4 ) q4
dt q4

calculamos tambin L:
qi

L = 0, L=0
q1 q2

L = 0, L = g (m3 + m4 )
q3 q4
12.3. ROBOT MANIPULADOR TIPO ANDAMIO 349
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

1
m4 r42 0 0 0
2
m1 +m2 +
0 0 0
D (q) = m3 +m4

0 0 m4 0

0 0 0 (m3 +m4 )

ff ric1 0 0 0

0 ff ric2 0 0
=
C (q, q)

0 0 ff ric3 0
0 0 0 ff ric4

0 1

0 F
g (q) =

, =

2

0 F3
0 F4 g (m3 + m4 )
12.3. Robot Manipulador Tipo Andamio

Considere el manipulador tipo andamio representado en la figura Fig. 12.3.
q1 := 1 q2 := 2
q3 := z q4 := x
X
4
T = Tmi
i=1
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig

Figura 12.3: Robot manipulador tipo Andamio.
1
Tmi ,0 = mi kv0 k2
2
1
Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) ,
2
Ii,0 es el tensor de inercia con respecto

a un sistema de coordenadas con el origen en el punto O
vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia

con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O
v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas
1 1
= Tm1 ,0 = m1 (x 2 + y 2 ) = m1 (q12 + q22 )
2 2

1 1 1
Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 = m2 (x 2 + y 2 ) + m2 (r2 + r3 ) 21
2 2 2
1 2 2 1 2 2
= m2 (q1 + q2 ) + m2 (r2 + r3 ) q3
2 4
1 1 1
Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 = m3 (x 2 + y 2 ) + m3 r3 21
2 2 2
1 2 2 1 2 2
m3 (q1 + q2 ) + m3 r3 q3
2 4
1
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4 (x 2 + y 2 ) +
2
2 2
r l
m 4
+ 4
0 0

> 4
1 4 3
1 2 2 1
r4 l4
0 0 m 4 + 0 0
2 4 3
2 2
r42
0 0 m4

2
l4
1 sen
2
+m4 x y 0 l4
1 cos
2
2 0 2
1 r l
= m4 (q12 + q22 ) + 4 + 4 q32 +
2 4 3
r42 2
q + l4 (q1 sen q3 + q2 cos q3 ) q3
2 4
P
4
V = Vmi
i=1
lo que da
V = const

F1 es una fuerza del movimiento horizontal,
Qnonpot,2 = F2 ff ric2 y = F2 ff ric2 q2 ,

F2 es una fuerzadel movimiento transversal,


4 es un fuerza de torsin

d
dt qi qi
L=T V

qi
1
L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q1 + m4 l4 q3 sen q3
q1 2
1
L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q2 + m4 l4 q3 cos q3
q2 2
2
r4 l42 1 2 1 2
L = m4 + + m2 (r2 + r3 ) + m3 r3 q3
q3 4 3 2 2
m4 l4
+ [q1 sen q3 + q2 cos q3 ]
2
r2
L = m4 4 q4
q4 2
que implica
d
L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q1
dt q1
1
+ m4 l4 [(sen q3 ) q3 + (cos q3 ) q32 ]
2
d
L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q2
dt q2
1
+ m4 l4 [(cos q3 ) q3 (sen q3 ) q32 ]
2
d
L=
2 dt q3
r4 l42 1 2 1 2
m4 + + m2 (r2 + r3 ) + m3 r3 q3
4 3 2 2
m4 l4
+ q1 q2 q3 ) + (cos q3 ) (q1 q3 + q2 )]
[(sen q3 ) (
2
d r2
L = m4 4 q4
dt q4 2

qi

L = 0, L=0
q1 q2
1
L = m4 l4 [(cos q3 ) q1 (sen q3 ) q2 ] q3
q3 2

L=0
q4
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

m1 +m2 1
0 m4 l4 sen q3 0
+ m3 +m4 2

m1 +m2 1
0 m4 l4 cos q3 0
+ m3 +m4 2
2 2
r l
m4 4 + 4 +

D (q) = 4 3

m4 l4 sen q m4 l4
cos q3
1
m2 (r2 +r3 )2

0
2
3
2 2

1
+ m3 r32
2

r42
0 0 0 m4
2

1
ff ric1 0 m4 l4 (cos q3 ) q3 0
2
1
0 ff ric2 m4 l4 (sen q3 ) q3 0
=
C (q, q)
2
0 0 ff ric3 0

0 0 0 ff ric4

0 F1

0 F2
g (q) =

, =

3
0
0 4
12.4. ROBOT MANIPULADOR ESFRICO (POLAR) 355
12.4. Robot Manipulador Esfrico (Polar)

Considere el manipulador esfrico (polar) con tres articulaciones giratorias
representado en la figura Fig. 12.4.
Figura 12.4: Robot manipulador esfrico (polar).
q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := 3
X
4
T = Tmi
i=1

1
Tmi ,0 = mi kv0 k2
2

a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O
1
Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) ,
2
Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema
de coordenadas con el origen en el punto O.

1 m1 r12 m1 r12 2
= Tm1 ,rot0 = 21 = q
2 2 4 1
Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) = Tm1 ,rot0

" !
m2 21 (a21 + a22 ) (a1 a3 )2 a22
= V21 + V22 +
2V 12 2 6
!#
(a1 a3 )2 r22
+V23 +
2 4
donde
V = V21 + V22 + V23
V21 = a1 a2 h1
V22 = 2a2 a3 h2
V23 = a1 a2 h1
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) = Tm3 ,rot0 =

m3 b2
0 0
>
sen 1 12 1 sen 1
1 1 m3 l32
1 cos 1 0 0 cos
1 1
2 12 2
2 2
m3 bm3 +l3
2
0 0

12
1
= m3 [(b2 sen2 q1 + l32 cos2 q1 ) q12 + (b2m3 + l32 ) q22 ]
24

" #
2 2
1 (l3 + l4 ) 21 (l3 + l4 ) 22
= Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 = m4 + +
2 4 4

m4 r42
>
2
0

0

1
1 sen 1 + 3 r2 l2
m4 4 + 4
1 cos 1 0 0
2 4 12
2 r42 l42
0 0 m4 +

4 12
1 sen 1 + 3
1 cos 1
2
2

1 2 l 4
= m4 (l3 + l4 ) (q12 + q22 ) + r42 + (q12 cos2 q1 + q22 )
8 3
+2r42 (q12 sen2 q1 + q32 + 2q3 q1 sen q1 )]

P
4
V = Vmi
i=1
Vm1 = const, Vm2 = const, Vm3 = const
Vm4 = m4 g (h1 + h2 + r sen 2 ) = m4 g (h1 + h2 + r sen q2 )

lo que da
V = m4 g (h1 + h2 + r sen q2 ) + const

1 es una fuerza de torsin,


3 es un fuerza de torsin.

d
dt qi qi
L=T V

qi
" !
m2 a21 + a22 (a1 a3 )2 a22
L= V21 + V22 + +
q1 V 12 2 6
!#
(a1 a3 )2 r22 1 b2 l32
V23 + q1 + m1 r12 + 2
sen q1 + 2
cos q1 +
2 4 2 12 12
!#
2
r42 l42 1 (l3 + l4 )
m4 + cos2 q1 + r42 (sen2 q1 + q3 sen q1 ) + q1
4 12 2 4
1
+ m4 r42 q3 sen q1
2
" !#
2
(b2m3 2
+l ) r42 l42 (l3 + l4 )
L = m3 + m4 + + q2
q2 12 4 12 4
1
L = m4 r42 (q3 + q1 sen q1 )
q3 2
que implica

d m2 a2 + a22
L= V21 1 +
dt q1 V 12
! !#
(a1 a3 )2 a22 (a1 a3 )2 r22
V22 + + V23 + q1
2 6 2 4

1 b2 l32
+ m1 r12 + m3 2
sen q1 + 2
cos q1 +
2 12 12
!#
2
r42 l42 1 (l3 + l4 )
m4 + cos2 q1 + r42 sen2 q1 + q1
4 12 2 4

b2 l32 r42 l42
+ sen q1 cos q1 + m4 sen q1 cos q1 q12
6 4 12
1 1
+ m4 r42 sen (q1 ) q3 + m4 r42 cos (q1 ) q1 q3
2 2
" !#
d (b2m3 + l2 ) r42 l42 (l3 + l4 )2
L = m3 + m4 + + q2
dt q2 12 4 12 4
d 1
L = m4 r42 ( q3 + sen (q1 ) q1 + cos (q1 ) q12 )
dt q3 2

qi

b2 l32
L = m3 sen q1 cos q1 +
q1 12

r42 l42 1
m4 sen q1 cos q1 q12 + m4 r42 cos (q1 ) q3 q1
4 12 2

L = m4 gr cos q2 , L=0
q2 q3
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde
d11 0 d13

D (q) =
0 d22 0

d31 0 d33

m2 a2 + a22
d11 = V21 1 +
V 12
! !#
(a1 a3 )2 a22 (a1 a3 )2 r22
V22 + + V23 +
2 6 2 4

1 b2 l32
+ m1 r12 + m3 2
sen q1 + 2
cos q1 +
2 12 12
!
2
r42 l42 1 (l3 + l4 )
m4 + cos2 q1 + r42 sen2 q1 +
4 12 2 4
" !#
2 2 2 2 2
(b + l ) r4 l (l3 + l4 )
d22 = m3 m3 + m4 + 4 +
12 4 12 4
1 1
d33 = m4 r42 ; d13 = d31 = m4 r42 sen (q1 )
2 2
12.5. ROBOT MANIPULADOR ARTICULADO 361

ff ric1 0 0

0 ff ric2 0
=
C (q, q)
1
m4 r42 cos (q1 ) 0 ff ric3
2

0 1

g (q) = m4 gr cos q2 , = 2

0 3
12.5. Robot Manipulador Articulado

Considere el manipulador articulado representado en la figura Fig. 12.5.
Figura 12.5: Robot manipulador articulado.
q1 := 1
q2 := 2
q3 := 3
X
3
T = Tmi
i=1
1
Tmi ,0 = mi kv0 k2
2
1
Tmi ,rot0 = (, Ii,0 )
2

Ii,0 es el tensor de inercia con
respecto a un sistema de coordenadas

con el origen en el punto O


1 m1 r12 m1 r12 2
= Tm1 ,rot0 = 21 = q
2 2 4 1

>
I2xx 0 0
sen
1 sen 2 1 1 2
1 m2 l22 +I 2yy
1 cos 2 0 4
0 1 cos 2
2 1
2 2
0 0 m2 l22 +I 2 zz
4

1 2 2 m2 l22 2 2 m2 l22
= I2xx q1 sen q2 + + I2yy q1 cos q2 + + I2zz q22
2 4 4
1
= m3 22 l22 + 21 l22 cos2 2 +
2
>
sen (3 2 ) I3xx 0 0 1 sen (3 2 )
1 1
1 cos (3 2 ) 0 m d2
3 3 +I 3yy 0 cos ( )
1 3 2
2 0
2 + 3 0 md23 +I 3zz 2 + 3
>
[ ( 2 + 3 ) d3 cos 1 sen (3 2 ) +)
1 d3 sen 1 cos (3 2 )

( 2 + 3 ) d3 cos (3 2 )]
+ m3

[ 1 d3 cos 1 cos (3 2 ) +
( 2 + 3 ) d3 sen 1 sen (3 2 )]

2 l2 cos 1 sen 2 1 l2 sen 1 cos 2
2 l2 cos 2
1 l2 cos 1 cos 2 + 2 l2 sen 1 sen 2
1 1
= m3 l22 (q12 cos2 q2 + q22 ) + I3xx q12 sen2 (q3 q2 ) +
2 2
1
(m3 d23 + I3yy ) q12 cos2 (q3 q2 ) +
2
1
(m3 d23 + I3zz ) (q22 + q32 + 2q2 q3 )
2
m3 [(q2 + q3 ) q2 l2 d3 cos q3 ] m3 [q12 l2 d3 cos q2 cos (q3 q2 )]
d3 es la distancia de la unindel eslabn dos y tres al centrode inercia del

eslabn tres.
P
3
V = Vmi
i=1
Vm1 = const

l2 l2
Vm2 = m2 g sen 2 = m2 g sen q2
2 2
Vm3 = m3 g (d3 sen (3 2 ) + l2 sen 2 )
= m3 g (d3 sen (q3 q2 ) + l2 sen q2 )

lo que da
1
V = m2 g (l2 sen q2 ) + m3 g (d3 sen q3 + l2 sen q2 )
2
Qnonpot,1 = 1 f f ric1 1 = 1 f f ric1 q1 , 1 es una fuerza de torsin
Qnonpot,2 = 2 f f ric2 2 = 2 f f ric2 q2 , 2 es un fuerza de torsin
Qnonpot,3 = 3 f f ric3 3 = 3 f f ric3 q3 , 3 es un fuerza de torsin
d
dt qi qi
L=T V

qi

L=
q1
2

1 m 2 l2
m1 r12 + I2xx sen2 (q2 ) + + I2yy + m3 l22 cos2 q2 q1
2 4
+ [I3xx sen2 (q3 q2 ) + (m3 d23 + I3yy ) cos2 (q3 q2 ) q3 ] q1
2m3 [l2 d3 cos q2 cos (q3 q2 )] q1


m2 l22 2 2
L= + I2zz + m3 l2 + m3 d3 + I3zz q2
q2 4
+ (m3 d23 + I3zz ) q3 m3 [l2 d3 cos q3 ] (2q2 + q3 )

L = [m3 d23 + I3zz ] (q3 + q2 ) m3 [l2 d3 cos q3 ] q2
q3
que implica
d
L=
dt q1

1 2 2 m2 l22 2 2
m1 r1 + I2xx sen q2 + + I2yy + m3 l2 cos q2 q1
2 4
+ [I3xx sen2 (q3 q2 ) + (m3 d23 + I3yy ) cos2 (q3 q2 )] q1
2m3 [l2 d3 cos q2 cos (q3 q2 )] q1

m2 l22 2
+2 I2xx I2yy m3 l2 sen q2 cos q2 q1 q2
4
+2 [(I3xx m3 d23 I3yy ) sen q3 cos q3 ] q1 (q3 q2 )
+2m3 [l2 d3 cos q2 sen (q3 q2 )] q1 q3

d
L=
dt q2

m2 l22
+ I2zz + m3 l2 + m3 d3 + I3zz q2 + (m3 d23 + I3zz ) q3
2 2
4
m3 [l2 d3 cos q3 ] (2
q2 + q3 )
+m3 [l2 d3 sen q3 ] (2q2 q3 + q32 )
d
L = [m3 d23 + I3zz ] (
q3 + q2 ) m3 [l2 d3 cos q3 ] q2
dt q3
+m3 [l2 d3 sen q3 ] (2q2 q3 + q32 )


qi

L=0
q1

L=
q2

m2 l22
I2xx I2yy m3 l2 sen q2 cos q2 q12
2
4
+ (m3 d23 + I3yy I3xx ) sen (q3 q2 ) cos (q3 q2 ) q12
m3 l2 d3 sen q3 q12

1
m2 + m3 gl2 cos q2 + m3 g [d3 cos (q3 q2 )]
2

L=
q3
[(I3xx m3 d23 I3yy ) sen q3 cos q3 ] q12 m3 gd3 cos (q3 q2 )
+m3 [l2 d3 sen q3 (q22 + q2 q3 ) + l2 d3 cos q2 sen (q3 q2 ) q12 ]

D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde
D11 (q) 0 0

D (q) = 0 D22 (q) D23 (q)

0 D32 (q) D33 (q)

1 m2 l22
D11 (q) = m1 r12 + I2xx sen2 q2 + + I2yy + m3 l22 cos2 q2
2 4
+ [I3xx sen2 (q3 q2 ) + (m3 d23 + I3yy ) cos2 (q3 q2 )]
2m3 [l2 d3 cos q2 cos (q3 q2 )]

m2 l22
D22 (q) = + I2zz + m3 (l2 + r2 )2 + m3 d23 + I3zz
4
2m3 [(l2 + r2 ) d3 cos q3 ]

D23 (q) = D32 (q) = m3 d23 + I3zz m3 [(l2 + r2 ) d3 cos q3 ]
D33 (q) = m3 d23 + I3zz
y

C11 (q, q)
0 0

=
C (q, q) C
21 (q, q)
C22 (q, q)
C23 (q, q)

C31 (q, q)
C32 (q, q)
C33 (q, q)

donde
C11 (q, q)
= ff ric1 +

m2 l22 2
2 I2xx I2yy m3 l2 sen q2 cos q2 q2 +
4
2 [(I3xx m3 d23 I3yy ) sen q3 cos q3 ] (q3 q2 ) +
2m3 [l2 d3 cos q2 sen (q3 q2 )] q3

m2 l22 2
= I2xx
C21 (q, q) I2yy m3 l2 sen q2 cos q2 q1
4
[(m3 d23 + I3yy I3xx ) sen (q3 q2 ) cos (q3 q2 ) m3 l2 d3 sen q3 ] q1
C22 (q, q)
= ff ric2 + 2m3 [l2 d3 sen q3 ] q3
= [(I3xx m3 d23 I3yy ) sen q3 cos q3 ] q1

C31 (q, q)
m3 l2 d3 cos q2 sen (q3 q2 ) q1
C23 (q, q)
= m3 [l2 d3 sen q3 ] q3
= 2m3 [l2 d3 sen q3 ] q2 m3 l2 d3 sen q3 q2

C32 (q, q)
= ff ric3 + m3 [l2 d3 sen q3 ] q3 m3 l2 d3 sen q3 q2

C33 (q, q)

0
1
1
g (q) =
2 m2 + m3 gl2 cos q2 m3 g [d3 cos (q3 q2 )]
, = 2

3
m3 gd3 cos q3
12.6. Manipulador PUMA

Considere el manipulador programable universal (PUMA) para ensamblaje
Figura 12.6: Manipulador programable universal para ensamble (PUMA).
q1 := 1
q2 := 2
q3 := 3

12.6. MANIPULADOR PUMA 369
X
5
T = Tmi
i=1
1
Tmi ,0 = mi kv0 k2
2
1
Tmi ,rot0 = (, Ii,0 )
2
Ii,0 es el tensor de inercia con
respecto a un sistema de coordenadas

con el origen en el punto O


1 m1 r12 m1 r12 2
Tm1 ,rot0 = 21 = q
2 2 4 1

1 m2 r22 m2 r22 2
Tm2 ,rot0 = 21 = q
2 2 4 1

1
m r2 0 0
> 2 3 3
2 2
1 2 1 2 l3
0 0 m3 r3 + 0 0
2 4 3
1
1 l 2 1
0 0 m3 r32 + 3
4 3

1 1 2 l32 2 1 2 2
= m3 r + q1 + r3 q2
2 4 3 3 2
1 l2 2
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4 3 1 +
2 4
>
1 sen 2 I4xx 0 0 1 sen 2
1
1 cos 2 0 m d2
4 4 +I 4yy 0 cos
1 2
2 0
2 0 m4 d24 +I 4 zz 2
>
1
2 1 l3 cos 1 2 d4 cos 1 sen 2 1 d4 sen 1 cos 2
=
+ 0 2 d4 cos 2
1
l3 sen 1 1 d4 cos 1 cos 2 + 2 d4 sen 1 sen 2
2 1

1 l32 q12 2 2 2 2 2 2 2
m4 +I 4xx q1 sen q2 + (m4 d4 + I4yy ) q1 cos q2 + (m4 d4 + I4 zz ) q2
2 4
1
+ m4 l3 d4 cos q2 q1 q2
2
T
m5 = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 + m5 (vm5 c.i.0 , v0 ) =
2
1 l3
m5 + b25 (cos2 2 ) 21 + b25 22 + 1 2 l3 b5 sen 2
2 4
>
1 sen (2 +3 ) I5xx 0 0
1
1 cos (2 +3 ) 0 m5 d5 +I 5yy2
0

2
2 + 3 0 0 m5 d5 +I 5zz
2

1 sen (2 +3 )
1 cos (2 +3 ) +
2 + 3
>
1 d5 sen 1 cos (2 +3 ) + ( 2 + 3 ) d5 cos 1 sen (2 +3 )
m5 ( 2 + 3 ) d5 cos (2 +3 )
1 d5 cos 1 cos (2 +3 ) ( 2 + 3 ) d5 sen 1 sen (2 +3 )

1
2 1 l3 cos 1 2 b5 cos 1 sen 2 1 b5 sen 1 cos 2

2 b5 cos 2
1
l3 sen 1 1 b5 cos 1 cos 2 + 2 b5 sen 1 sen 2
2 1

1 l32 2 2 2 2 2
= m5 + b5 (cos q2 ) q1 + b5 q2 + q1 q2 l3 b5 sen q2
2 4
1
+ [[I5xx sen2 (q2 + q3 ) + (m5 d25 + I5yy ) cos2 (q2 + q3 )] q12 +
2

(m5 d25 + I5zz ) (q2 + q3 )2
m5
q1 (q2 + q3 ) d5 l3 sen (q2 + q3 ) m5 q12 d5 b5 cos q2 cos (q2 + q3 )
2
m5 (q2 + q3 ) q2 d5 b5 cos q3
donde b5 es la distancia desde la unin de m3 y m4 a la unin de m4 y m5 .
P
4
V = Vmi
i=1
Vm4 = m4 g (d4 sen 2 + d4 ) = m4 gd4 (sen q2 + const)
Vm5 = m5 g (d5 sen (2 + 3 ) + l4 sen 2 + const)
= m5 g (d5 sen (q2 + q3 ) + l4 sen q2 + const)
lo que da
V = m4 gd4 sen q2 + m5 g (d5 sen (q2 + q3 ) + l4 sen q2 ) + const

Qnonpot,1 = 1 ff ric1 1 = 1 ff ric1 q1 , 1 es una fuerza de torsin

Qnonpot,2 = 2 ff ric2 2 = 2 ff ric2 q2 , 2 es un fuerza de torsin
Qnonpot,3 = 3 ff ric3 3 = 3 ff ric3 q3 , 3 es un fuerza de torsin

d
dt qi qi
L=T V

qi

1 2 2 m3 2 l32 m4 l32
L= m1 r1 + m2 r2 + r3 + + +
q1 2 2 3 2
2I4xx sen2 q2 + 2 (m4 d24 + I4yy ) cos2 q2 ] q1 +

2
1 l3
m5 + 2b5 cos q2 + 2I5xx sen2 (q2 + q3 )
2 2
2 2
+2 (m5 d25 + I5yy ) cos2 (q2 + q3 )] q1
2m5 d5 b5 cos q2 cos (q2 + q3 ) q1 +
1
[m4 l3 d4 cos 2 + m5 l3 b5 sen q2 ] q2
2
1
m5 d5 l3 sen (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
2
1
L = [m4 l3 d4 cos q2 + m5 l3 b5 sen q2 m5 d5 l3 sen (q2 + q3 )] q1 +
q2 2

1 2 2 2 2
m3 r3 + (m4 d4 + I4 zz ) + m5 b5 + m5 d5 + I5zz m5 d5 b5 cos q3 q2 +
2
(m5 (d25 d5 b5 cos q3 ) + I5zz ) q3

1
L = m5 d5 l3 sen (q2 + q3 ) q1 +
q3 2
[m5 (d25 d5 b5 cos q3 ) + I5zz ] q2 + [m5 d25 + I5zz ] q3
que implica
d
L=
dt q1

1 2 2 m3 2 l32 m4 l32
m1 r1 + m2 r2 + r3 + + +
2 2 3 2
2I4xx sen2 q2 + 2 (m4 d24 + I4yy ) cos2 q2 ] q1 +

2
1 l3
m5 + 2b5 cos q2 + 2I5xx sen2 (q2 + q3 ) +
2 2
2 2
2 (m5 d25 + I5yy ) cos2 (q2 + q3 )] q1
2m5 d5 b5 cos q2 cos (q2 + q3 ) q1 +
1
[m4 l3 d4 cos 2 + m5 l3 b5 sen q2 ] q2
2
1
m5 d5 l3 sen (q2 + q3 ) (
q2 + q3 ) +
2
2 [I4xx sen q2 cos q2 (m4 d24 + I4yy ) sen q2 cos q2 +
m5 b25 sen q2 cos q2 ] q1 q2 + 2 [I5xx sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )
(m5 d25 + I5yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 (q2 + q3 ) +
2m5 d5 b5 sen (2q2 + q3 ) q1 q2 + 2m5 d5 b5 cos q2 sen (q2 + q3 ) q1 q3 +
1 1
[m5 l3 b5 cos q2 m4 l3 d4 sen q2 ] q22 m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) (q22 + q32 + 2q2 q3 )
2 2
d 1
L = [m4 l3 d4 cos 2 + m5 l3 b5 sen q2
dt q2 2

1
m5 d5 l3 sen (q2 + q3 )] q1 + m3 r32 + m4 d24 + I4 zz + m5 b25 +
2
m5 d25 + I5zz m5 d5 b5 cos q3 ] q2 +

(m5 (d25 d5 b5 cos q3 ) + I5zz ) q3 +
1
[m5 l3 b5 cos q2 m4 l3 d4 sen q2 ] q1 q2
2
1
m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) q1 (q2 + q3 ) +
2
1
[m5 2d5 b5 sen q3 ] q2 q3 + m5 d5 b5 sen q3 q32
2
d 1
L = m5 d5 l3 sen (q2 + q3 ) q1 +
dt q3 2
[m5 (d25 d5 b5 cos q3 ) + I5zz ] q2 + [m5 d25 + I5zz ] q3
1
m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) q1 (q2 + q3 ) + m5 d5 b5 sen q3 q2 q3
2

qi

L=0
q1
1
L = [2I4xx sen q2 cos q2 + 2 (m4 d24 + I4yy )
q2 2
cos q2 + I5xx sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q12
[(m5 d25 + I5yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) + m5 b25 sen q2 cos q2 ] q12
1
+ [m5 d5 b5 sen (2q2 + q3 )] q12 m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) q1 (q2 + q3 )
2
1
+ [m5 l3 b5 cos q2 m4 d4 l3 sen q2 ] q1 q2
2
m4 gd4 cos q2 m5 gl4 cos q2 + m5 g (d5 cos (q2 + q3 ))

L = [I5xx sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )
q3
(m5 d25 + I5yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q12
1
m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) q1 (q2 + q3 ) +
2
m5 d5 b5 cos q2 sen (q2 + q3 ) q12 m5 (q2 + q3 ) q2 d5 b5 cos q3
+m5 gd5 cos q3

D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde
D11 (q) D12 (q) D13 (q)

D (q) = D21 (q) D22 (q) D23 (q)

D31 (q) D32 (q) m5 d25 + I5zz
2
2

1 m3 l3 m4 l3
D11 (q) = m1 r12 + m2 r22 + r32 + +
2 2 3 2
+I4xx sen2 q2 + (m4 d24 + I4yy ) cos2 q2

l32
+m5 + b25 (cos2 q2 )
4
+I5xx sen2 (q2 + q3 ) + (m5 d25 + I5yy ) cos2 (q2 + q3 )
2m5 d5 b5 cos q2 cos (q2 + q3 )

D12 (q) = D21 (q) =
1 1
[m4 l3 d4 cos 2 + m5 l3 b5 sen q2 ] m5 d5 l3 sen (q2 + q3 )
2 2
1
D22 (q) = m3 r32 + m4 d24 + I4 zz + m5 b25 + m5 d25
2
+I5zz m5 d5 b5 cos q3
1
D13 (q) = D31 (q) = m5 d5 l3 sen (q2 + q3 )
2

D23 (q) = D32 (q) = m5 d25 d5 b5 cos q3 + I5zz

C11 (q, q)
C12 (q, q)
C31 (q, q)

C (q, q)
= C21 (q, q)
C22 (q, q)
m5 d5 b5 sen q3 q3

C31 (q, q)
C32 (q, q)
ff ric3
C11 (q, q)
= ff ric1 +
2 [I4xx sen q2 cos q2 + m5 b25 sen q2 cos q2 ] q2
2 (m4 d24 + I4yy ) sen q2 cos q2 q2
+2 [I5xx sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 )
2 (m5 d25 + I5yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
+2m5 d5 b5 [sen (2q2 + q3 ) q2 + cos q2 sen (q2 + q3 ) q3 ]
1
C21 (q, q)
= [m5 l3 b5 cos q2 m4 l3 d4 sen q2 ] q2
2
[I4xx sen q2 cos q2 + (m4 d24 + I4yy ) cos q2 ] q1

1 2
I5xx m5 d5 I5yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1
2
[m5 b25 sen q2 cos q2 ] q1 [m5 d5 b5 sen (2q2 + q3 )] q1

12.7. MANIPULADOR CINCINNATI MILACRON T3 377
1
C12 (q, q)
= [m5 l3 b5 cos q2 m4 l3 d4 sen q2 ] q2
2
1
m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
2
= ff ric2 + [m5 d5 b5 sen q3 ] q3

C22 (q, q)
1
[m5 l3 b5 cos q2 m4 d4 l3 sen q2 ] q1
2
= [I5xx sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 +

C31 (q, q)
[(m5 d25 + I5yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1
m5 d5 b5 cos q2 sen (q2 + q3 ) q1
C32 (q, q)
= m5 d5 b5 sen q3 q3 + m5 d5 b5 cos q3 (q2 + q3 )
1
= m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
C13 (q, q)
2

0

g (q) = m4 gd4 cos q2 + m5 g (d4 cos q2 d5 cos (q2 + q3 ))

m5 gd5 cos q3

1

=
2

3
Figura 12.7: Manipulador incinnati Milacron T3 .
12.7. Manipulador Cincinnati Milacron T 3

Considere el manipulador Cincinati Milacron T 3 representado en la figura Fig.
12.7.
q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := 3 , q4 := 4 , q5 := 5
X
5
T = Tmi
i=1

1 1
Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 )
2 2
Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de coordenadas con el
origen en el punto O. Vector vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con
respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O y v0 es la

velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos
Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0

+ m1(vm1 c.i.0 , v0 ) =
1 2 m1 r12 m1 r12 2
Tm1 ,rot0 = 1 = q
2 2 4 1

>
sen 2 I2xx 0 0 1 sen 2
1 1
1 cos 2 0 m2 d22 +I 2yy 0 1 cos 2 =

2
2 0 0 m2 d2 +I 2zz
2
2
1
[I2xx q12 sen2 q2 + (m2 d22 + I2yy ) q12 cos2 q2 + (m2 d22 + I2zz ) q22 ]
2

1
m3 l22 (cos2 2 ) 21 + l22 22 +
2
I3xx 0 0
1 >
2
w3 0 m3 d3 + I3yy 0 w3 + m3 a>
3 b3 =
2
0 0 m3 d3 + I3zz
2
1
m3 [l22 cos2 q2 q12 + l22 q22 ] +
2
1
[I3xx sen2 (q2 + q3 ) + (m3 d23 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 )] q12 +
2
1
(m3 d23 + I3zz ) (q2 + q3 )2
2
m3 [d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 ) q12 + d3 l2 cos q3 (q2 + q3 ) q2 ]
donde
1 sen (2 + 3 )
w3 = 1 cos (2 + 3 )
2 + 3

1 d3 sen 1 cos (2 + 3 ) + ( 2 + 3 ) d3 cos 1 sen (2 + 3 )
a3 = ( 2 + 3 ) d3 cos (2 + 3 )
1 d3 cos 1 cos (2 + 3 ) ( 2 + 3 ) d3 sen 1 sen (2 + 3 )

b3 = 2 l2 cos 2

1
= m4 l22 (cos2 2 ) 21 + l22 22 +
2

I4xx 0 0
1 >
w 0 2
m4 (l3 +d4 ) +I 4yy 0 w4 + m4 a>
4 b4 =
2 4
0
0 m4 (l3 +d4 )2 +I 4zz
1 1
m4 l22 q22 + [I4xx sen2 (q2 + q3 ) +
2 2
2
m 4 (l 3 + d 4 ) + I4yy cos2 (q2 + q3 ) q12 +
1
m4 l22 cos2 q2 (l3 + d4 ) l2 cos q2 cos (q2 + q3 ) q12 +
2
1
I4xx [2 sen (q2 + q3 ) q1 q4 + q42 ] +
2
1
m4 (l3 + d4 )2 + I4zz (q2 + q3 )2
2
[m4 (l3 + d4 ) l2 cos q3 ] (q2 + q3 ) q2
donde
1 sen (2 + 3 ) + 4
w4 = 1 cos (2 + 3 )
2 + 3

1 (l3 + d4 ) sen 1 cos (2 + 3 )
+ ( 2 + 3 ) (l3 + d4 ) cos 1 sen (2 + 3 )

a4 =
[ ( 2 + 3 ) (l3 + d4 ) cos (2 + 3 )]

1 (l3 + d4 ) cos 1 cos (2 + 3 )
( 2 + 3 ) (l3 + d4 ) sen 1 sen (2 + 3 )

b4 = 2 l2 cos 2

1
m5 21 [(l3 + l4 ) cos (2 + 3 ) l2 cos 2 ]2 +
2
22 l22 + 22 + 23 + 2 2 3 (l3 + l4 )2 sen2 (2 + 3 )
1
m5 [2 2 ( 2 + 3 ) l2 (l3 + l4 ) sen 2 sen (2 + 3 )] +
2

I5xx 0 0
1 >
w5
2
0 m5 d5 + I5yy 0 w5 + m5 a>
5 b5 =
2 0 2
0 m5 d5 + I5zz
1 1
m5 [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2 q12 + m5 l22 q22 +
2 2
1
[I5xx sen (q2 + q3 + q5 ) + (m5 d5 + I5yy ) cos (q2 + q3 + q5 )] q12
2 2 2
2
m5 [d5 cos (q2 + q3 + q5 )] [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q12 +
1
m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 ) (q2 + q3 )2
2
m5 [l2 (l3 + l4 ) sen q2 sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q2 +
[m5 d25 + I5zz ]
(q2 + q3 + q5 )2 + m5 [d5 l2 cos (q3 + q5 )] (q2 + q3 + q5 ) q2
2
m5 [d5 (l3 + l4 ) cos (q5 )] (q2 + q3 + q5 ) (q2 + q3 )
donde
1 sen (2 + 3 + 5 )
w5 = 1 cos (2 + 3 + 5 )
2 + 3 + 5

1 d5 sen 1 cos (2 + 3 + 5 )
( 2 + 3 + 5 ) d5 cos 1 sen (2 + 3 + 5 )

a5 =
( 2 + 3 + 5 ) d5 cos (2 + 3 + 5 )

1 d5 cos 1 cos (2 + 3 + 5 ) +
( 2 + 3 + 5 ) d5 sen 1 sen (2 + 3 + 5 )

2 l2 cos 1 sen 2 + ( 2 + 3 ) (l3 + l4 ) cos 1 sen (2 + 3 ) +
1 sen 1 ((l3 + l4 ) cos (2 + 3 ) l2 cos 2 )

b5 =
2 l2 cos 2 ( 2 + 3 ) (l3 + l4 ) cos (2 + 3 )

2 l2 sen 1 sen 2 ( 2 + 3 ) (l3 + l4 ) sen 1 sen (2 + 3 ) +
1 cos 1 ((l3 + l4 ) cos (2 + 3 ) l2 cos 2 )
X
4
V = Vmi , Vm1 = const
i=1
Vm2 = m2 g (d2 sen 2 + const) = m2 gd2 (sen q2 + const)

Vm3 = m3 g (d3 sen (2 + 3 ) + l2 sen 2 + const) =
m3 g (d3 sen (q2 + q3 ) + sen q2 + const)
Vm4 = m4 g ( (l3 + d4 ) sen (2 + 3 ) + l2 sen 2 + const) =

m4 g ( (l3 + d4 ) sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 + const)
Vm5 = m5 g [ (l3 + l4 ) sen (2 + 3 ) +

l2 sen 2 + d5 sen (2 + 3 + 5 ) + const] =
m5 g [ (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 +
d5 sen (q2 + q3 + q5 ) + const]
lo que da
V = m2 gd2 sen q2 + m3 g (d3 sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 ) +
m4 g ( (l3 + d4 ) sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 ) +
m5 g [ (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) +
l2 sen q2 + d5 sen (q2 + q3 + q5 )] + const
Qnopot,1 = 1 ff ric1 1 = 1 ff ric1 q1
1 es una fuerza de torsin
d
L L = Qnopot,i , i = 1, ..., 5
dt qi qi
L=T V

qi

1
L = m1 r12 + I2xx sen2 q2 +
q1 2
(m2 d2 + I2yy ) cos2 q2 + m3 l22 cos2 q2 ] q1 +
2
[I3xx sen2 (q2 + q3 ) + (m3 d23 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 )

2m3 d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 +

I4xx sen2 (q2 + q3 ) + m4 (l3 + d4 )2 + I4yy cos2 (q2 + q3 ) q1 +
[m4 (l22 cos2 q2 2 (l3 + d4 ) l2 cos q2 cos (q2+ q3 )) +
m5 [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2 q1 +
[I5xx sen2 (q2 + q3 + q5 ) + (m5 d25 + I5yy ) cos2 (q2 + q3 + q5 )] q1

2m5 [d5 cos (q2 + q3 + q5 )] [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 +
[I4xx sen (q2 + q3 )] q4

L = [m2 d22 + I4zz + [m3 + m4 + m5 ] l22 ] q2 +
q2
m3 d23 + I3zz + m4 (l3 + d4 )2 + I4zz +
m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
[m3 d3 l2 cos q3 + m4 (l3 + d4 ) l2 cos q3 +

m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 sen (q2 + q3 )] (2q2 + q3 ) +
[m5 d25 + I5zz ] (q2 + q3 + q5 ) + m5 [d5 l2 cos (q3 + q5 )] (2q2 + q3 + q5 )
m5 [d5 (l3 + l4 ) cos (q5 )] (2q2 + 2q3 + q5 )

L = m3 d23 + I3zz + m4 (l3 + d4 )2 + I4zz +
q3
m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
[m3 d3 l2 cos q3 + m4 (l3 + d4 ) l2 cos q3 +
m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 sen (q2 + q3 )] q2 +
[m5 d5 l2 cos (q3 + q5 )] q2 +
[m5 d25 + I5zz ] (q2 + q3 + q5 )
m5 [d5 (l3 + l4 ) cos (q5 )] (2q2 + 2q3 + q5 )

L = I4xx [sen (q2 + q3 ) q1 + q4 ]
q4

L = [m5 d25 + I5zz ] (q2 + q3 + q5 ) +
q5
[m5 d5 l2 cos (q3 + q5 )] q2 m5 [d5 (l3 + l4 ) cos (q5 )] (q2 + q3 )
que implica

d 1
L = m1 r12 + I2xx sen2 q2 +
dt q1 2
(m2 d2 + I2yy ) cos2 q2 + m3 l22 cos2 q2 ] q1 +
2

2m3 d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 +
I4xx sen (q2 + q3 ) + m4 (l3 + d4 )2 + I4yy cos2 (q2 + q3 ) q1 +
2
m4 [l22 cos2 q2 2 (l3 + d4 ) l2 cos q2 cos (q2 + q3 )] +

m5 [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2 q1
2m5 [d5 cos (q2 + q3 + q5 )] [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 +
[I5xx sen2 (q2 + q3 + q5 ) + (m5 d25 + I5yy ) cos2 (q2 + q3 + q5 )] q1 +
[I4xx sen (q2 + q3 )] q4 +
2 2
2 [(I2xx m22 d2 I2yy m3 l2 ) sen q2 cos q22 ] q1 q2 +
2 I3xx m3 d3 I3yy + I4xx m4 (l3 + d4 ) I4yy
sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) q1 +
2m3 d3 l2 cos q2 sen (q2 + q3 ) q1 q3 +
[2m3 d3 l2 sen (2q2 + q3 )] q1 q2 +
2m4 [(l3 + d4 ) l2 sen (2q2 + q3 ) l22 sen q2 cos q2 ] q1 q2 +
2m5 [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]
[ (l3 + l4 ) (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 q2 ] q1 +
2m4 [(l3 + d4 ) l2 cos q2 sen (q2 + q3 )] q1 q3 +
2 (I5xx m5 d25 I5yy ) sen (q2 + q3 + q5 )
cos (q2 + q3 + q5 ) (q2 + q3 + q5 ) q1 +
2m5 d5 sen (2q2 + 2q3 + q5 ) [l3 + l4 l2 ] q1 q2 +
2m5 d5 [(l3 + l4 ) sen (2q2 + 2q3 + q5 )
l2 sen (q2 + q3 + q5 ) cos q2 ] q1 q3 +
2m5 d5 [(l3 + l4 ) sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 )
l2 sen (q2 + q3 + q5 ) cos q2 ] q1 q5 + [I4xx cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q4
d
L = (m2 d22 + I4zz + [m3 + m4 + m5 ] l22 ) q2 +
dt q2
m3 d23 + I3zz + m4 (l3 + d4 )2 + I4zz +
m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 ) (
q2 + q3 )
l2 [m3 d3 cos q3 + m4 (l3 + d4 ) cos q3 +

q2 + q3 ) + [m5 d25 + I5zz ] (
m5 (l3 + l4 ) sen q2 sen (q2 + q3 )] (2 q2 + q3 + q5 ) +
m5 [d5 l2 cos (q3 + q5 )] (2q2 + q3 + q5 )
m5 [d5 (l3 + l4 ) cos (q5 )] (2
q2 + 2
q3 + q5 ) +
2
2m5 (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q22 + q32 + 2q2 q3 ) +
l2 (m3 d3 sen q3 +
(l3 + d4 ) [m4 sen q3 m5 sen q2 cos (q2 + q3 )]) (2q2 + q3 ) q3
m5 l2 (l3 + l4 ) sen (2q2 + q3 ) (2q2 + q3 ) q2 +
m5 d5 (l3 + l4 ) sen q5 (2q2 + 2q3 + q5 ) q5
m5 [d5 l2 sen (q3 + q5 )] (2q2 + q3 + q5 ) (q3 + q5 )
d
L = m3 d23 + I3zz + m4 (l3 + d4 )2 + I4zz +
dt q3
m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 ) (
q2 + q3 )
[m3 d3 l2 cos q3 + m4 (l3 + d4 ) l2 cos q3 + m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 sen (q2 + q3 )] q2 +
m5 l2 d5 cos (q3 + q5 ) q2 + m5 d25 + I5zz (

q2 + q3 + q5 )
m5 d5 (l3 + l4 ) cos q5 (2q2 + 2q3 + q5 ) +
m5 d5 (l3 + l4 ) sen q5 (2q2 + 2q3 + q5 ) q5 +

2m5 (l3 + l4 )2 sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q22 + q32 + 2q2 q3 ) +
(m3 d3 l2 + m4 (l3 + d4 ) l2 ) sen q3 m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 cos (q2 + q3 ) q2 q3
[m5 l2 (l3 + l4 ) sen (2q2 + q3 )] q22 [m5 d5 l2 sen (q3 + q5 )] (q3 + q5 ) q2
d
L = I4xx [sen (q2 + q3 ) q1 + q4 ] + [I4xx cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q1
dt q4
d
L = [m5 d25 + I5zz ] (
q2 + q3 + q5 ) + [m5 d5 l2 cos (q3 + q5 )] q2
dt q5
q2 + q3 ) m5 d5 l2 sen (q3 + q5 ) (q3 + q5 ) q2 +
m5 d5 (l3 + l4 ) cos q5 (
m5 d5 (l3 + l4 ) sen q5 (q2 + q3 ) q5

qi

L=0
q1

L = [(I2xx m2 d22 I2yy m3 l22 m4 l22 ) sen q2 cos q2 ] q12 + [I3xx m3 d23
q2
I3yy + I4xx m4 (l3 + d4 )2 I4yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q12
+ [(m3 d3 l2 + m4 (l3 + d4 ) l2 ) sen (2q2 + q3 ) m5 l22 cos q2 sen q2 ] q12 +

m5 (l3 + l4 ) l2 sen (2q2 + q3 ) (l3 + l4 )2 cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 ) q12 +
I4xx cos (q2 + q3 ) q1 q4 +
(I5xx m5 d5 I5yy ) sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 + q5 ) q12 +
2
2
m5 d5 [(l3+ l4 ) sen (2q2 + 2q3 + q5 ) l2 sen (2q 2 + q3 +2q5 )] q1 +
2
m5 (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
m5 l2 (l3 + l4 ) sen (2q2 + q3 ) (q2 + q3 ) q2 m2 gd2 cos q2 +
m3 g (d3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ) + m4 g [(l3 + d4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]
+m5 g [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 d5 cos (q2 + q3 + q5 )]

L = (I3xx m3 d23 I3yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q12 +
q
3
I4xx m4 (l3 + d4 )2 I4yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q12 +
(m3 d3 l2 + m4 (l3 + d4 ) l2 ) cos q2 sen (q2 + q3 ) q12
m5 [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) q12 +
(I5xx m5 d25 I5yy ) sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 + q5 ) q12 +
m5 d5 sen (q2 + q3 + q5 ) [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q12 +
m5 d5 cos (q2 + q3 + q5 ) (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) q12 + m3 d3 l2 sen q3 +
m4 (l3 + d4 ) l2 sen q3 (q2 + q3 ) q2 + I4xx cos (q2 + q3 ) q1 q4 +
m5 (l3 + l4 )2 sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 )2
m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) q2

m5 [d5 l2 sen (q3 + q5 )] (q2 + q3 + q5 ) q2 + m3 gd3 cos (q2 + q3 ) +
m4 g (l3 + d4 ) cos (q2 + q3 ) +
m5 g [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) d5 cos (q2 + q3 + q5 )]

L=0
q4

L = [(I5xx m5 d25 I5yy ) sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 + q5 )] q12 +
q5
m5 [d5 sen (q2 + q3 + q5 )] [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q12
m5 d5 l2 sen (q3 + q5 ) (q2 + q3 + q5 ) q2 +
m5 [d5 (l3 + l4 ) sen q5 ] (q2 + q3 + q5 ) (q2 + q3 ) m5 gd5 cos (q2 + q3 + q5 )
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

D11 (q) 0 0 D14 (q) 0

0 D (q) D (q) 0 D 25 (q)

22 23

D (q) = 0 D32 (q) D33 (q) 0 D35 (q)

D41 (q) 0 0 I4xx 0

0 D52 (q) D53 (q) 0 m5 d25 + I5zz
donde :
1
D11 (q) = m1 r12 + I2xx sen2 q2 + (m2 d22 + I2yy ) cos2 q2 +
2
m3 l22 cos2 q2 + I3xx sen2 (q2 + q3 ) + (m3 d23 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 )
2m3 d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 ) + I4xx sen2 (q2 + q3 ) + m4 (l3 + d4 )2 +
I4yy cos2 (q2 + q3 ) + m4 l22 cos2 q2 2m4 [(l3 + d4 ) l2 cos q2 cos (q2 + q3 )] +
m5 [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2

2m5 d5 (l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q5 )
2m5 [d5 l2 cos q2 cos (q2 + q3 + q5 )] + I5xx sen2 (q2 + q3 + q5 ) +
(m5 d25 + I5yy ) cos2 (q2 + q3 + q5 )
D41 (q) = I4xx sen (q2 + q3 )
D22 (q) = m2 d22 + I4zz + [m3 + m4 + m5 ] l22 + m3 d23 + I3zz

+m4 (l3 + d4 )2 + I4zz + m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 )
2l2 [m3 d3 cos q3 + m4 (l3 + d4 ) cos q3 ]
2m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 sen (q2 + q3 ) + m5 d25 + I5zz

+2m5 d5 l2 cos (q3 + q5 ) 2m5 d5 (l3 + l4 ) cos (q5 )
D32 (q) = m3 d23 + I3zz + m4 (l3 + d4 )2 + I4zz +

m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 )
l2 [m3 d3 cos q3 + m4 (l3 + d4 ) cos q3 ]
m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 sen (q2 + q3 ) 2m5 d5 (l3 + l4 ) cos (q5 ) +
[m5 d25 + I5zz ] + m5 [d5 l2 cos (q3 + q5 )]
D52 (q) = m5 d25 + I5zz + m5 d5 l2 cos (q3 + q5 )

m5 d5 (l3 + l4 ) cos (q5 )
D23 (q) = m3 d23 + I3zz + m4 (l3 + d4 )2 + I4zz +

m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 ) m3 d3 l2 cos q3
m4 (l3 + d4 ) l2 cos q3 m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 sen (q2 + q3 ) +
m5 l2 d5 cos (q3 + q5 ) + m5 d25 + I5zz 2m5 d5 (l3 + l4 ) cos q5
D33 (q) = m3 d23 + I3zz + m4 (l3 + d4 )2 + I4zz +

m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 ) + [m5 d25 + I5zz ]
2m5 [d5 (l3 + l4 ) cos q5 ]
D53 (q) = m5 d25 + I5zz m5 d5 (l3 + l4 ) cos q5
D14 (q) = I4xx sen (q2 + q3 )
D25 (q) = m5 d25 + I5zz + m5 d5 l2 cos (q3 + q5 ) m5 d5 (l3 + l4 ) cos q5
D35 (q) = m5 d25 + I5zz m5 d5 (l3 + l4 ) cos q5

C11 (q, q)
0 0 C14 (q, q)
0

C21 (q, q)
C22 (q, q)
C23 (q, q)
C24 (q, q) C25 (q, q)

=
C (q, q) C31 (q, q)
C32 (q, q)
C33 (q, q)
C34 (q, q) C35 (q, q)

C41 (q, q)
0 0 ff ric4 0

C51 (q, q)
C52 (q, q)
C53 (q, q)
0 C55 (q, q)

donde:
= ff ric1 + 2 [(I2xx m2 d22 I2yy m3 l22 ) sen q2 cos q2 ] q2 +
C11 (q, q)
2 [(I3xx m3 d23 I3yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) +
2 m4 (l3 + d4 )2 sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) +
2 [(I4xx I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) +

2m3 d3 l2 cos q2 sen (q2 + q3 ) q3 + [2m3 d3 l2 sen (2q2 + q3 )] q2 +
2m4 [(l3 + d4 ) l2 sen (2q2 + q3 ) l22 sen q2 cos q2 ] q2 +
2m5 [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]

[ (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) + l2 sen q2 q2
2m4 [(l3 + d4 ) l2 cos q2 sen (q2 + q3 )] q3 + [2 (I5xx m5 d25 I5yy )]
sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 + q5 ) (q2 + q3 + q5 ) +
2m5 d5 sen (2q2 + 2q3 + q5 ) [l3 + l4 l2 ] q2 +
2m5 d5 [(l3 + l4 ) sen (2q2 + 2q3 + q5 )] q3
2m5 d5 [l2 sen (q2 + q3 + q5 ) cos q2 ] (q3 + q5 )
+2m5 d5 [(l3 + l4 ) sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 )] q5
= [(I2xx + m2 d22 + I2yy ) sen q2 cos q2 ] q1

C21 (q, q)
[(m3 l22 + m4 l22 ) sen q2 cos q2 ] q1
I3yy I3xx + m3 d23 + m4 (l3 + d4 )2 + I4yy I4xx
[sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1
[m4 (l3 + d4 ) l2 sen (2q2 + q3 )] q1
[m3 d3 l2 sen (2q2 + q3 ) m5 l22 cos q2 sen q2 ] q1
m5 [(l3 + l4 ) l2 sen (2q2 + q3 )] q1 +

m5 (l3 + l4 )2 cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 ) q1
[sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 + q5 )]
[(I5xx m5 d25 I5yy )] q1
m5 d5 [(l3 + l4 ) sen (2q2 + 2q3 + q5 )] q1 +
m5 d5 [l2 sen (2q2 + q3 + q5 )] q1
= sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) [I3xx m3 d23 I3yy ] q1

C31(q, q)
I4xx m4 (l3 + d4 )2 I4yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1
[m3 d3 l2 + m4 (l3 + d4 ) l2 ] cos q2 sen (q2 + q3 ) q1 +
m5 [(l3 + l4 ) sen (q2 + q3 )] [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1
[I5xx m5 d25 I5yy ] sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 + q5 ) q1

m5 [d5 cos (q2 + q3 + q5 )] (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) q1
C41 (q, q)
= I4xx cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
= [(I5xx m5 d25 I5yy )]

C51 (q, q)
[sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 + q5 )] q1

= ff ric2 + m5 (l3 + l4 )2
C22 (q, q)
[sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + 2q3 ) m5 l2 (l3 + l4 ) sen (2q2 + q3 ) (q2 )
= [m3 d3 l2 sen q3 + m4 (l3+ d4 ) l2 sen q3] (q2 + q3 ) +

C23 (q, q)
[sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] m5 (l3 + l4 )2 q2
[m5 l2 (l3 + l4 ) sen (2q2 + q3 )] q2 + [m5 d5 l2 sen (q3 + q5 )] q2 +
m5 [l2 (l3 + l4 ) sen q2 cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 )
C52 (q, q)
= m5 [d5 l2 sen (q3 + q5 )] q2
m5 [d5 (l3 + l4 ) sen q5 ] (q2 + q3 + q5 )
= l2 [m3 d3 sen q3 + (l3 + d4 ) m4 sen q3 ] (2q2 + q3 )

C23 (q, q)
m5 l2 (l3 + d4 ) sen q2 cos (q2 + q3 ) (2q2 + q3 )
m5 [d5 l2 sen2 (q3 + q5 )] (2q2 + q3 + q5 ) +

m5 (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q3
= ff ric3 + [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )]

C33 (q,q)
m5 (l3 + l4 )2 (q3 + 2q2 ) + [(m3 d3 l2 + m4 (l3 + d4 ) l2 ) sen q3 ] q2
[m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 cos (q2 + q3 )] q2
= m5 [d5 (l3 + l4 ) sen q5 ] (q2 + q3 + q5 )

C53 (q, q)
C14 (q, q)
= I4xx cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
= I4xx cos (q2 + q3 ) q1

C24 (q, q)
= I4xx cos (q2 + q3 ) q1

C34 (q, q)
= m5 d5 (l3 + l4 ) sen q5 (2q2 + 2q3 + q5 )

C25 (q, q)
m5 [d5 l2 sen (q3 + q5 )] (2q2 + q3 + q5 )
C35 (q, q)
= m5 [d5 (l3 + l4 ) sen q5 ] (2q2 + 2q3 + q5 )
12.8. MOTOR CD, TREN DE ENGRANAJE Y CARGA 391
C55 (q, q)
= ff ric5 + m5 [d5 (l3 + l4 ) sen q5 ] (q2 + q3 )

0 1

g2 (q) 2

g (q) =
g3 (q)
, = 3

0 4

m5 gd5 cos (q2 + q3 + q5 ) 5
g2 (q) = m2 gd2 cos q2 + m3 g (d3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ) +

m4 g ((l3 + d4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ) +
m5 g [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]
m5 g [d5 cos (q2 + q3 + q5 )]
g3 (q) = m3 gd3 cos (q2 + q3 ) + m4 g (l3 + d4 ) cos (q2 + q3 ) +

m5 g [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) d5 cos (q2 + q3 + q5 )]
12.8. Motor CD, Tren de Engranaje y Carga

Considere el siguiente sistema de Motor CD, Tren de Engranaje y Carga rep-
resentado en la figura Fig. 12.08.
Figura 12.8: Motor CD, tren de engranaje y carga.

Z Z
q1 := i1 , ,q2 := i2 , ,q3 :=
X
4
T = Te + Tmi
i=1
donde T
+mi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig

1 1
2 2
Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de coordenadas con el
origen en el punto O. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto
a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O y v0 es la velocidad
de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos
L1 2 L2 2 1 1
Te = i1 + i2 i1 i2 = L1 q12 + L2 q22 q1 q2
2 2 2 2
es una constante

1 m1 r12 2 1
= Tm1 ,rot0 = = m1 r12 q32
2 2 4

1 m2 r22 2 1
= Tm2 ,rot0 = = m2 r22 q32
2 2 4

1 m3 r32 r22 2 1
= Tm3 ,rot0 = 2
= m3 r22 q32
2 2 r3 4

1 m4 r42 r22 2 1 r42 r22 2
= Tm4 ,rot0 = = m4 2 q3
2 2 r32 4 r3
12.8. MOTOR CD, TREN DE ENGRANAJE Y CARGA 393
P
4
V = Ve + Vmi
i=1
Ve = 0
lo que da V = const.Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes
frmulas
Qnopot,1 = u R1 i1 = u R1 q1 , u es el voltaje aplicado
Qnopot,2 = ub R2 i2 = ub R2 q2 , ub es la fuerza
contra-electromotriz en voltios
Qnopot,3 = 3 ff ric3 3 = 3 ff ric3 q3 , 3 = ki2 = kq2
es un momento de torsin
d
L L = Qnopot,i , i = 1, 3
dt qi qi
L=T V

qi

L = L1 q1 L1 q1 q2
q1

L = q1 + L2 q2
q2

1 2 2 2 r42 r22
L= m1 r1 + m2 r2 + m3 r2 + m4 2 q3
q3 2 r3
que implica
d
L = L1 q1
q2
dt q1
d
L =
q1 + L2 q2
dt q2

d 1 2 2 2 r42 r22
L= m1 r1 + m2 r2 + m3 r2 + m4 2 q3
dt q3 2 r3

qi

L = 0, L = 0, L=0
q1 q2 q3
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

L1 0

L2 0
D (q) =

0 1 r r
2 2
0 m1 r12 + m2 r22 + m3 r22 + m4 4 2 2

2 r3

R1 0 0 0 u

=
C (q, q) 0 R2 0 , g (q) = 0 , = ub

0 k ff ric3 0 0
12.9. Robot Manipulador Stanford/JPL

Considere el manipulador Stanford/JLP representado en la figura Fig. 12.9.
q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := x, q4 := y
X
5
T = Tmi
i=1

1 1
2 2
Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de con el origen en el punto
O coordenadas. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a
12.9. ROBOT MANIPULADOR STANFORD/JPL 395
Figura 12.9: El manipulador Stanford/JLP.
el sistema de coordenadas con el origen en el punto O. v0 es la velocidad de

el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos
1 1
= Tm1 ,rot0 = I1zz 21 = I1zz q12
2 2
>
0 m2 d22 + I2xx 0 0 0
1
1 0 m2 d22 + I2yy I2yz
1 +

2
0 0 I2zy I2zz 0
1
= m2 d22 + I2yy q12
2
1
= Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 = m3 x 2 + (x + d3 )2 21 +
> 2
0 I3xx 0 0 0
1
1 0 I3yy 0
1

2
2 0 0 I3zz 2
1 2 2 2
= m3 q3 + (q3 + d3 ) q1 + I3yy q12 + I3zz q22
2
1
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4 x 2 + (x + l3 )2 21 +
> 2
1 sen 2 I 0 0 1 sen 2
1 4xx
1 cos 2 0 m4 d24 + I4yy 0 1 cos 2 +

2 0
2 0 m4 d24 + I4zz
> 2
d4 cos 1 cos 2 1 + d4 sen 1 sen 2 2
m4 d4 cos 2 2
d4 sen 1 cos 2 1 +d4 cos 1 sen 2 2
x cos 1 (x + l3 ) sen 1 1
0 = 1 (m4 d24 + I4zz ) q22 + m4 q32 +
2
x sen 1 (x + l3 ) cos 1 1
1
I4xx sen2 q2 + m4 (q3 + l3 )2 + m4 d24 + I4yy cos2 q2 q12
2
m4 d4 [cos q2 q1 q3 (q3 + l3 ) sen q2 q1 q2 ]
1
Tm5 = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 + m4 (vm5 c.i.0 , v0 ) = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 = m4
2
(l4 + y) cos 1 cos 2 1 + (l4 + y) sen 1 sen 2 2 y sen 1 cos 2

(l4 + y) cos 2 2 y sen 2

(l4 + y) sen 1 cos 2 1 + (l4 + y) cos 1 sen 2 2 y cos 1 cos 2
2
x cos 1 (x + l3 ) sen 1 1

+ 0

x sen 1 (x + l3 ) cos 1 1
>
1 sen 2 I4xx 0 0 1 sen 2
1
1 cos 2
0 I4yy 0 1 cos 2
=
2 0
2 0 I4zz 2
1 2 2
m5 (q3 + l3 ) + I5xx sen2 q2 + m5 (l4 + q4 ) + I5yy cos2 q2 q12
2
1 1 1
+ I5zz + m5 (l4 + q4 )2 q22 + m5 q42 + m5 q52
2 2 2
m5 (l4 + q4 ) [cos q2 q1 q3 (q3 + l3 ) sen q2 q1 q2 ] +
m5 [(q3 + l3 ) cos q2 q1 q4 ]
P
5
V = Vmi
i=1
Vm4 = m4 gd4 sen 2 = m4 gd4 sen q2
Vm5 = m5 g (y + l4 ) sen 2 = m5 g (q4 + l4 ) sen q2
lo que da
V = m4 gd4 sen q2 + m5 g (q4 + l4 ) sen q2 + const
Qnonpot,1 = 1 ff ric1 1 = 1 ff ric1 q1

1 es una momento de torsin
Qnonpot,3 = F3 ff ric3 x = F3 ff ric3 q3
Qnonpot,4 = F4 ff ric4 y = F4 ff ric4 q4

d
dt qi qi
L=T V

qi

L = I1zz + I2yy + I3yy + m2 d22 + m3 (q3 + d3 )2 q1 +
q1 2 2 2
2
I4xx sen 2 q2 + m4 (q23 + l3 ) + m4 d4 + 2I4yy cos q2 2 q1 +

m5 (x + l3 ) + I5xx sen q2 + m5 (l4 + q4 ) + I5yy cos q2 q1 +
[(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) (q3 + l3 ) sen q2 ] q2
[(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 ] q3 + m5 [(q3 + l3 ) cos q2 q4 ]

L = [(m4 d4 (q3 + l3 ) + m5 (l4 + q4 ) (q3 + l3 )) sen q2 ] q1 +
q2
[I3zz + m4 d24 + I4zz ] q2 + I5zz + m5 (l4 + q4 )2 q2

L = [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 ] q1 + [m3 + m4 + m5 ] q3
q3

L = [m5 (q3 + l3 ) cos q2 ] q1 + [m5 ] q4
q4
que implica
d
L = I1zz + I2yy + I3yy + m2 d22 + m3 (q3 + d3 )2 q1 +
dt
q1 2 2
2 2
I 4xx sen q 2 + m 4 (q3 + l3 ) + m 4 d4 + I 4yy cos q2 q1 +

2 2
m5 (q3 + l3 ) + I5xx sen q2 + m5 (l4 + q4 ) + I5yy cos2 q2 q1 +
2
[(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) (q3 + l3 ) sen q2 ] q2

[(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 ] q3 + m5 [(q3 + l3 ) cos q2 ] q4 +
2 I4xx m4 d4 I4yy + I5xx m5 (l4 + q4 )2 I5yy sen q2 cos q2 q1 q2 +
2
2 [m4 (q3 + l3 ) + m3 (q3 + d3 ) + 2m5 (q3 + l3 )] q1 q3 +

[2m5 (l4 + q4 ) cos2 q2 ] q1 q4 +
2 [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 ] q2 q3 +
[(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) (q3 + l3 ) cos q2 ] q22
d
L = [(m4 d4 (q3 + l3 ) + m5 (l4 + q4 ) (q3 + l3 )) sen q2 ] q1 +
dt q2
I3zz + m4 d24 + I4zz + I5zz + m5 (l4 + q4 )2 q2 +
[(m4 d4 (q3 + l3 ) + m5 (l4 + q4 ) (q3 + l3 )) cos q2 ] q1 q2 +
[(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 ] q1 q3 +
[m5 (q3 + l3 ) sen q2 ] q1 q4 + 2 [m5 (l4 + q4 )] q2 q4
d
L = [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 ] q1 + [m3 + m4 + m5 ] q3
dt q3
+ [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 ] q1 q2 [m5 cos q2 ] q1 q4
d
L = [m5 (q3 + l3 ) cos q2 ] q1 + m5 q4
dt q4
[m5 (q3 + l3 ) sen q2 ] q1 q2 + [m5 cos q2 ] q1 q3

qi

L=0
q1

L = I4xx m4 d24 I4yy + I5xx m5 (l4 + q4 )2 I5yy sen q2 cos q2 q12 +
q2
[(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) (q3 + l3 ) cos q2 ] q1 q2 +
[(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 ] q1 q3 [m5 (q3 + l3 ) sen q2 ] q1 q4
m4 gd4 cos q2 m5 g (q4 + l4 ) cos q2

L = 2 [m3 (q3 + d3 ) + m4 (q3 + l3 ) + m5 (q3 + l3 )] q12 +
q3
[(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 ] q1 q2 + [m5 cos q2 ] q1 q4

L = [m5 (l4 + q4 ) cos2 q2 ] q12
q4
[m5 (l4 + q4 )] q22 + [m5 (q3 + l3 ) sen q2 ] q1 q2
[m5 cos q2 ] q1 q3 m5 g sen q2
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

D11 (q) D12 (q) D13 (q) D14 (q)

D21 (q) D22 (q) 0 0
D (q) =

D31 (q) 0 m3 + m4 + m5 0
D41 (q) 0 0 m5
2 2
D11 (q) = I1zz + I2yy + I3yy + m 2 d2 + m3 (q3 + d3 ) +
2
I4xx sen2 q2 + m4 (q3 + l3 ) + m4 d24 + I4yy cos2 q2 +
m5 (q3 + l3 )2 + I5xx sen2 q2 + m5 (l4 + q4 )2 + I5yy cos2 q2
D21 (q) = [m4 d4 + m5 (l4 + q4 )] (q3 + l3 ) sen q2
D31 (q) = (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2
D41 (q) = m5 (q3 + l3 ) cos q2
D12 (q) = (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) (q3 + l3 ) sen q2
D22 (q) = I3zz + m4 d24 + I4zz + I5zz + m5 (l4 + q4 )2
D13 (q) = (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2
D14 (q) = m5 [(q3 + l3 ) cos q2 ]

C11 (q, q)
C12 (q, q)
0 0

C21 (q, q)
C22 (q, q)
0 C24 (q, q)

=
C (q, q)

C31 (q, q)
0 ff ric3 2m5 cos q2 q1
C41 (q, q)
C42 (q, q)
2m5 cos q2 q1 ff ric4

=ff ric1 + 2 m5 (l4 + q4)2 I5yy senq2 cos q2 q2 +
C11 (q, q)
2 I4xx m4 d24 I4yy + I5xx sen q2 cos q2 q2 +
2 [m4 (q3 + l3 ) + m3 (q3 + d3 )] q3 +
2 [m5 (q3 + l3 )] q3 + [2m5 (l4 + q4 ) cos2 q2 ] q4
= [m5 (q3 + l3 ) sen q2 ] q4

C21 (q, q)2
I
4xx m4 4 I4yy + I5xx
d sen q2 cos q2 q1
2
m5 (l4 + q4 ) I5yy sen q2 cos q2 q1
= 2 [m3 (q3 + d3 ) + m4 (q3 + l3 )] q1 2 [m5 (q3 + l3 )] q1

C31 (q, q)
= 2m5 (q3 + l3 ) sen q2 q2 m5 (l4 + q4 ) cos2 q2 q1

C41 (q, q)
C12 (q, q)
= +2 [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 ] q3
+ [m4 d4 + m5 (l4 + q4 )] (q3 + l3 ) cos q2 q2
C22 (q, q)
= ff ric2 + 2 [m5 (l4 + q4 )] q4
= m5 (l4 + q4 ) q2
C42 (q, q)
C24 (q, q)
= [m5 (q3 + l3 ) sen q2 ] q1

0 1

m4 gd4 cos q2 + m5 g (q4 + l4 ) cos q2
g (q) = , = 2
0 F3

m5 g sen q2 F4
12.10. Manipulador UNIMATE - 2000

Considere el manipulador UNIMATE - 2000 representado en la figura Fig.
12.10.
q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := 3 , q4 := 4

12.10. MANIPULADOR UNIMATE - 2000 401
Figura 12.10:
X
4
T = Tmi
i=1

1 1
2 2
1 1
Tm1 ,rot0 = 21 (I1xx ) = (I1xx ) q12
2 2

>
1 sen 2 I2xx 0 0 1 sen 2
1
1 cos 2 0 m2 d22 + I2yy 0 1 cos 2 =

2
2 0 0 m2 d2 + I2zz
2
2
1
[I2xx q12 sen2 q2 + (m2 d22 + I2yy ) q12 cos2 q2 + (m2 d22 + I2zz ) q22 ]
2
1
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m2 (vm3 c.i.0 , v0 ) = m3 l22 (cos2 2 ) 21 + l22 22 +
> 2
1 sen (2 +3 ) I3xx 0 0 1 sen (2 +3 )
1
1 cos (2 +3 ) 0 m3 d23 +I 3yy 0 cos ( + )
1 2 3
2
2 + 3 0 0 m3 d3 +I 3zz
2
2 + 3
>
1 d3 sen 1 cos (2 + 3 ) + ( 2 + 3 ) d3 cos 1 sen (2 + 3 )
+m3 ( 2 + 3 ) d3 cos (2 + 3 )
1 d3 cos 1 cos (2 + 3 ) ( 2 + 3 ) d3 sen 1 sen (2 + 3 )
2 l2 cos 2 = 1 m3 [l22 cos2 q2 q12 + l22 q22 ] +
2
1
[I3xx sen2 (q2 + q3 ) + (m3 d23 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 )] q12 +
2
1
(m3 d23 + I3zz ) (q2 + q3 )2
2
m3 [d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 ) q12 + d3 l2 cos q3 (q2 + q3 ) q2 ]

1
m4 21 [l3 cos (2 + 3 ) l2 cos 2 ]2 + 22 l22 +
2
1
m4 22 + 23 + 2 2 3 l32 sen2 (2 + 3 )
2
1
m4 [2 2 ( 2 + 3 ) l2 l3 sen 2 sen (2 + 3 )] +
2 >
1 sen (2 + 3 + 4 )
1
1 cos (2 + 3 + 4 )
2
2 + 3 + 4
I4xx 0 0
1 sen (2 + 3 + 4 )
2
0 m4 d4 + I4yy 0 1 cos (2 + 3 + 4 ) +

0 0 m4 d4 + I4zz
2
2 + 3 + 4
>
1 d4 sen 1 cos (2 + 3 + 4 )
( 2 + 3 + 4 ) d4 cos 1 sen (2 + 3 + 4 )

m4 ( 2 + 3 + 4 ) d4 cos ( 2 + 3 + 4 )

1 d4 cos 1 cos (2 + 3 + 4 ) +
( 2 + 3 + 4 ) d4 sen 1 sen (2 + 3 + 4 )
2 l2 cos 1 sen 2 + ( 2 + 3 ) l3 cos 1 sen (2 + 3 )
+ 1 sen 1 (l3 cos (2 + 3 ) l2 cos 2 )

2 l2 cos 2 ( 2 + 3 ) l3 cos (2 + 3 )

2 l2 sen 1 sen 2 ( 2 + 3 ) l3 sen 1 sen (2 + 3 )
+ 1 cos 1 (l3 cos (2 + 3 ) l2 cos 2 )
1 1
= m4 [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2 q12 + m4 l22 q22
2 2
1
[I4xx sen (q2 + q3 + q4 ) + (m4 d4 + I4yy ) cos (q2 + q3 + q4 )] q12
2 2 2
2
m4 [d4 cos (q2 + q3 + q4 )] [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q12 +
1
m4 [l32 sen2 (q2 + q3 )] (q2 + q3 )2
2
m4 [l2 l3 sen q2 sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q2 +
1
[m4 d24 + I4zz ] (q2 + q3 + q4 )2 +
2
m4 [d4 l2 cos (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2
m4 [d4 l3 cos (q4 )] (q2 + q3 + q4 ) (q2 + q3 )
P
4
V = Vmi
i=1
Vm1 = const
Vm3 = m3 g (d3 sen (2 + 3 ) + l2 sen 2 + const)
= m3 g (d3 sen (q2 + q3 ) + sen q2 + const)
Vm4 = m4 g (l3 sen (2 + 3 ) + l2 sen 2 + d4 sen (2 + 3 + 4 ) + const)
= m4 g (l3 sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 + d4 sen (q2 + q3 + q4 ) + const)
lo que da
V = m2 gd2 sen q2 + m3 g (d3 sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 )
m4 g [l3 sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 + d4 sen (q2 + q3 + q4 )] + const
d
dt qi qi
L=T V

qi

L = [I1xx + I2xx sen2 q2 + (m2 d22 + I2yy ) cos2 q2 + m3 l22 cos2 q2 ] q1 +
q1
2m3 d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 + m4 [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2 q1 +
[I4xx sen2 (q2 + q3 + q4 ) + (m4 d24 + I4yy ) cos2 (q2 + q3 + q4 )] q1
2m4 [d4 cos (q2 + q3 + q4 )] [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1

L = [(m2 d22 + I2zz ) + [m3 + m4 ] l22 ] q2 +
q2
[m3 d23 + I3zz + +m4 l32 sen2 (q2 + q3 )] (q2 + q3 )
[m3 d3 l2 cos q3 + m4 l2 l3 sen q2 sen (q2 + q3 )] (2q2 + q3 ) +
[m4 d24 + I4zz ] (q2 + q3 + q4 ) + m4 [d4 l2 cos (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 )
m4 [d4 l3 cos (q4 )] (2q2 + 2q3 + q4 )

L = [m3 d23 + I3zz + m4 l32 sen2 (q2 + q3 )] (q2 + q3 )
q3
[m3 d3 l2 cos q3 + m4 l2 l3 sen q2 sen (q2 + q3 )] q2 +
[m4 d4 l2 cos (q3 + q4 )] q2 + [m4 d24 + I4zz ] (q2 + q3 + q4 )
m4 [d4 l3 cos (q4 )] (2q2 + 2q3 + q4 )

L = [m4 d24 + I4zz ] (q2 + q3 + q4 ) +
q4
[m4 d4 l2 cos (q3 + q4 )] q2 m4 [d4 l3 cos (q4 )] (q2 + q3 )
que implica
d
L = [I1xx + I2xx sen2 q2 + (m2 d22 + I2yy ) cos2 q2 + m3 l22 cos2 q2 ] q1 +
dt q1
2m3 d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1
+m4 [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2 q1
2m4 [d4 cos (q2 + q3 + q4 )] [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 +
[I4xx sen2 (q2 + q3 + q4 ) + (m4 d24 + I4yy ) cos2 (q2 + q3 + q4 )] q1 +
2 [(I2xx m2 d22 I2yy m3 l22 ) sen q2 cos q2 ] q1 q2 +
2 [(I3xx m3 d23 I3yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q1 +
2m3 d3 l2 cos q2 sen (q2 + q3 ) q1 q3 + [2m3 d3 l2 sen (2q2 + q3 )] q1 q2 +
2m4 [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] [l3 (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 q2 ] q1 +
2 [(I4xx m4 d24 I4yy ) sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q1 +
2m4 d4 sen (2q2 + 2q3 + q4 ) [l3 l2 ] q1 q2 +
2m4 d4 [l3 sen (2q2 + 2q3 + q4 ) l2 sen (q2 + q3 + q4 ) cos q2 ] q1 q3 +
2m4 d4 [l3 sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 ) l2 sen (q2 + q3 + q4 ) cos q2 ] q1 q4
d
L = (m2 d22 + I2zz + [m3 + m4 ] l22 ) q2 +
dt q2
[m3 d23 + I3zz + m4 l32 sen2 (q2 + q3 )] ( q2 + q3 )
l2 [m3 d3 cos q3 + m4 l3 sen q2 sen (q2 + q3 )] (2 q2 + q3 ) +
2
[m4 d4 + I4zz ] ( q2 + q3 + q4 ) + m4 [d4 l2 cos (q3 + q4 )] (2 q2 + q3 + q4 )
m4 [d4 l3 cos (q4 )] (2
q2 + 2
q3 + q4 ) +
2 [m4 l32 sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q22 + q32 + 2q2 q3 ) +
l2 [m3 d3 sen q3 l3 m4 sen q2 cos (q2 + q3 )] (2q2 + q3 ) q3
m4 l2 l3 sen (2q2 + q3 ) (2q2 + q3 ) q2 + m4 d4 l3 sen q4 (2q2 + 2q3 + q4 ) q4
m4 [d4 l2 sen (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 ) (q3 + q4 )
d
L = [m3 d23 + I3zz + m4 l32 sen2 (q2 + q3 )] ( q2 + q3 )
dt q3
[m3 d3 l2 cos q3 + m4 l2 l3 sen q2 sen (q2 + q3 )] q2 +
[m4 l2 d4 cos (q3 + q4 )] q2 + [m4 d24 + I4zz ] (
q2 + q3 + q4 )
m4 [d4 l3 cos q4 ] (2
q2 + 2q3 + q4 ) + m4 [d4 l3 sen q4 ] (2q2 + 2q3 + q4 ) q4 +
[2m4 l3 sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q22 + q32 + 2q2 q3 ) +
2
[m3 d3 l2 sen q3 m4 l2 l3 sen q2 cos (q2 + q3 )] q2 q3

[m4 l2 l3 sen (2q2 + q3 )] q22 [m4 d4 l2 sen (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q2
d
L = [m4 d24 + I4zz ] (q2 + q3 + q4 ) + [m4 d4 l2 cos (q3 + q4 )] q2
dt q4
q2 + q3 ) [m4 d4 l2 sen (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q2 +
m4 [d4 l3 cos q4 ] (
m4 [d4 l3 sen q4 ] (q2 + q3 ) q4

qi

L=0
q1

L = [(I2xx m2 d22 I2yy m3 l22 ) sen q2 cos q2 ] q12 +
q2
[(I3xx m3 d23 I3yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q12 +
[m3 d3 l2 sen (2q2 + q3 ) m4 l22 cos q2 sen q2 ] q12 +
m4 [l3 l2 sen (2q2 + q3 ) l32 cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 )] q12 +
[(I4xx m4 d24 I4yy ) sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q12 +
m4 d4 [l3 sen (2q2 + 2q3 + q4 ) l2 sen (2q2 + q3 + q4 )] q12 +
m4 [l32 sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 )2
m4 [l2 l3 sen (2q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q2
m2 gd2 cos q2 + m3 g (d3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ) +
m4 g [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 d4 cos (q2 + q3 + q4 )]

L = [(I3xx m3 d23 I3yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q12 +
q3
[m3 d3 l2 cos q2 sen (q2 + q3 )] q12
m4 [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] [l3 sen (q2 + q3 )] q12 +
[(I4xx m4 d24 I4yy ) sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q12 +
m4 [d4 sen (q2 + q3 + q4 )] [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q12 +
m4 [d4 cos (q2 + q3 + q4 )] [l3 sen (q2 + q3 )] q12 +
[m3 d3 l2 sen q3 ] (q2 + q3 ) q2 +
m4 [l3 sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 )2
2
m4 [l2 l3 sen q2 cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q2

m4 [d4 l2 sen (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2 +
m3 gd3 cos (q2 + q3 ) + m4 g [l3 cos (q2 + q3 ) d4 cos (q2 + q3 + q4 )]

L = [(I4xx m4 d24 I4yy ) sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q12 +
q4
m4 [d4 sen (q2 + q3 + q4 )] [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q12
m4 [d4 l2 sen (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2 +
m4 [d4 l3 sen q4 ] (q2 + q3 + q4 ) (q2 + q3 ) m4 gd4 cos (q2 + q3 + q4 )
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

D11 (q) 0 0 0

0 D22 (q) D23 (q) D24 (q)
D (q) =

0 D32 (q) D33 (q) D34 (q)
0 D42 (q) D43 (q) m4 d24 + I4zz
D11 (q) = I1xx + I2xx sen2 q2 + (m2 d22 + I2yy ) cos2 q2 +

m3 l22 cos2 q2 + I3xx sen2 (q2 + q3 ) + (m3 d23 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 )
2m3 d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 ) + m4 [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2
2m4 d4 l3 cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 ) +
2m4 [d4 l2 cos q2 cos (q2 + q3 + q4 )] + I4xx sen2 (q2 + q3 + q4 ) +
(m4 d24 + I4yy ) cos2 (q2 + q3 + q4 )
D22 (q) = m2 d22 + I2zz + [m3 + m4 ] l22 + m3 d23 +

I3zz + m4 l32 sen2 (q2 + q3 ) 2l2 [m3 d3 cos q3 ]
2m4 l2 l3 sen q2 sen (q2 + q3 ) + m4 d24 + I4zz +
2m4 d4 l2 cos (q3 + q4 ) 2m4 d4 l3 cos (q4 )
D32 (q) = m3 d23 + I3zz + m4 l32 sen2 (q2 + q3 )

m3 d3 l2 cos q3 m4 l2 l3 sen q2 sen (q2 + q3 ) +
m4 l2 d4 cos (q3 + q4 ) + m4 d24 + I4zz 2m4 d4 l3 cos q4
D42 (q) = m4 d24 + I4zz + m4 d4 l2 cos (q3 + q4 ) m4 d4 l3 cos q4
D23 (q) = m3 d23 + I3zz + m4 l32 sen2 (q2 + q3 ) l2 [m3 d3 cos q3 ]

m4 l2 l3 sen q2 sen (q2 + q3 ) 2m4 d4 l3 cos (q4 ) +
[m4 d24 + I4zz ] + m4 [d4 l2 cos (q3 + q4 )]
D33 (q) = m3 d23 + I3zz + m4 l32 sen2 (q2 + q3 ) +

[m4 d24 + I4zz ] 2m4 [d4 l3 cos q4 ]
D43 (q) = m4 d24 + I4zz m4 d4 l3 cos q4
D24 (q) = m4 d24 + I4zz + m4 d4 l2 cos (q3 + q4 ) m4 d4 l3 cos (q4 )
D34 (q) = m4 d24 + I4zz m4 d4 l3 cos q4

C11 (q, q)
0 0 0

C21 (q, q)
C22 (q, q)
C23 (q, q)
C24 (q, q)

=
C (q, q)

C31 (q, q)
C32 (q, q)
C33 (q, q)
C34 (q, q)

C41 (q, q)
C42 (q, q)
C43 (q, q)
C44 (q, q)

= ff ric1 + 2 [(I2xx m2 d22 I2yy m3 l22 ) sen q2 cos q2 ] q2 +

C11 (q, q)
2 [(I3xx m3 d23 I3yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) +
2m3 d3 l2 cos q2 sen (q2 + q3 ) q3 + [2m3 d3 l2 sen (2q2 + q3 )] q2 +
2m4 [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]
[l3 (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 q2 ] + [2 (I4xx m4 d24 I4yy )]
[sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) +
2m4 d4 sen (2q2 + 2q3 + q4 ) [(l3 l2 ) q2 + l3 q3 ]
2m4 d4 sen (q2 + q3 + q4 ) [l2 (q3 + q4 ) cos q2 + cos (q2 + q3 ) q4 ]
C21 (q, q) = [(I2xx + m2 d22 + I2yy ) sen q2 cos q2 ] q1 +

[m3 l22 sen q2 cos q2 ] q1 +
[I3yy I3xx + m3 d23 ] [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1
[m3 d3 l2 sen (2q2 + q3 ) m4 l22 cos q2 sen q2 ] q1
m4 [l3 l2 sen (2q2 + q3 )] q1 + m4 [l32 cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 )] q1
[sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] [(I4xx m4 d24 I4yy )] q1
m4 d4 (l3 + l2 ) [sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q1
= [I3xx m3 d23 I3yy ] [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1

C31 (q, q)
m3 d3 l2 [cos q2 sen (q2 + q3 )] q1 +
m4 l3 sen (q2 + q3 ) [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1
[I4xx m4 d24 I4yy ] [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1
m4 d4 sen (q2 + q3 + q4 ) [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1
m4 d4 l3 cos (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 ) q1
= (I4xx m4 d24 I4yy ) [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1

C41 (q, q)
m4 d4 sen (q2 + q3 + q4 ) [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1
= ff ric2 + m4 l32 [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + 2q3 )

C22 (q, q)
m4 l2 l3 sen (2q2 + q3 ) (q2 )
= [m3 d3 l2 sen q3 ] (q2 + q3 ) +

C32 (q, q)
2
m4 l3 [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q2
m4 l2 l3 ([sen (2q2 + q3 )] q2 + [sen q2 cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 )) +
[m4 d4 l2 sen (q3 + q4 )] q2
C42 (q, q)
= m4 [d4 l2 sen (q3 + q4 )] q2
m4 [d4 l3 sen q4 ] (q2 + q3 + q4 )
12.11. ROBOT MANIPULADOR CON BASE GIRATORIA 409
C23 (q, q) = m3 l2 d3 [sen q3 ] (2q2 + q3 )

m4 l2 l3 [sen q2 cos (q2 + q3 )] (2q2 + q3 )
m4 [d4 l2 sen (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 )
+m4 l32 [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q3
= ff ric3 + m4 l32 [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q3 + 2q2 ) +

C33 (q, q)
m3 d3 l2 [sen q3 ] q2 m4 l2 l3 [sen q2 cos (q2 + q3 )] q2
= m4 d4 l3 [sen q4 ] (q2 + q3 + q4 )
C43 (q, q)
= m4 d4 l3 sen q4 (2q2 + 2q3 + q4 )

C24 (q, q)
m4 [d4 l2 sen (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 )
C34 (q, q)
= m4 [d4 l3 sen q4 ] (2q2 + 2q3 + q4 )
C44 (q, q)
= ff ric4 + m4 [d4 l3 sen q4 ] (q2 + q3 )

g1 (q) 1

g2 (q)
g (q) = , = 2
g3 (q) 3

g4 (q) 4
g1 (q) = 0
g2 (q) = m2 gd2 cos q2 + m3 g (d3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ) +
m4 g [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] m4 g [d4 cos (q2 + q3 + q4 )]
g3 (q) = m3 gd3 cos (q2 + q3 ) + m4 g [l3 cos (q2 + q3 ) d4 cos (q2 + q3 + q4 )]
g4 (q) = m4 gd4 cos (q2 + q3 + q4 )
12.11. Robot Manipulador con Base Girato-

ria
Considere el manipulador con rotacin de la base de tres grados de libertad
q1 := 1 , q2 := x, q3 := 2
Figura 12.11:
X
2
T = Tmi
i=1

1 1
2 2


1 1
Tm1 ,0 = I1zz 21 = I1zz q12
2 2
12.11. ROBOT MANIPULADOR CON BASE GIRATORIA 411
1
Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) = m2 x2 21 + x 2 +
> 2
1 sen 2 I2xx 0 0 1 sen 2
1
1 cos 2 2
0 m2 d2 +I 2yy 0 1 cos 2 +

2
2 0 0 m2 d2 +I 2zz
2
2
>
1 d2 cos 1 cos 2 2 d2 sen 1 sen 2 1 x sen 1 +x cos 1
m2 2 d2 cos 2 0
1 d2 sen 1 cos 2 2 d2 cos 1 sen 2 1 x cos 1 x sen 1
1
= I2xx q12 sen2 q3 + m2 d22 + I2yy q12 cos2 q3 + (m2 d22 + I2zz ) q32 +
2
1
m2 (q22 q12 + q22 ) + m2 [q1 q2 d2 cos q3 + q1 q3 q2 d2 sen q3 ]
2
P
2
V = Vmi
i=1
Vm1 = const, Vm2 = mgd2 sen 2 = mgd2 sen q3
lo que da
V = mgd2 sen q3 + const
d
dt qi qi
L=T V

qi

L = I1zz + I2xx sen2 q3 + m2 d22 + I2yy cos2 q3 + m2 q22 q1 +
q1
[m2 d2 cos q3 ] q2 + [m2 q2 d2 sen q3 ] q3

L = [m2 d2 cos q3 ] q1 + m2 q2
q2

L = [m2 q2 d2 sen q3 ] q1 + m2 d22 + I2zz q3
q3
que implica
d
L = I1zz + I2xx sen2 q3 + m2 d22 + I2yy cos2 q3 + m2 q22 q1 +
dt q1
[m2 d2 cos q3 ] q2 + [m 2 q2 d2 sen q3 ]q3 +
2 I2xx m2 d22 I2yy sen q3 cos q3 q1 q3 +
[m2 q2 d2 cos q3 ] q32 + [2m2 q2 ] q1 q2
d
L = [m2 d2 cos q3 ] q1 + m2 q2 [m2 d2 sen q3 ] q1 q3
dt q2
d
L = [m2 q2 d2 sen q3 ] q1 + [m2 d22 + I2zz ] q3 +
dt q3
[m2 q2 d2 cos q3 ] q1 q3 + [m2 d2 sen q3 ] q1 q2

qi

L=0
q1

L = m2 q2 q12 + [m2 d2 sen q3 ] q1 q3
q2

L = I2xx m2 d22 I2yy sen q3 cos q3 q12
q3
[m2 d2 sen q3 ] q1 q2 + [m2 q2 d2 cos q3 ] q1 q3 mgd2 cos q3
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

D11 (q) [m2 d2 cos q3 ] [m2 q2 d2 sen q3 ]

D (q) = [m2 d2 cos q3 ] m2 0

[m2 q2 d2 sen q3 ] 0 m2 d22 + I2zz

D11 (q) = I1zz + m2 d22 + I2yy cos2 q3 q1 + I2xx sen2 q3 + m2 q22 q1
12.12. ROBOT CILINDRICO CON RESORTE 413

C11 (q, q)
0 m2 q2 d2 cos q3 q3

C (q, q)
= ff ric2 m2 d2 sen q3 q1

C31 (q, q)
2m2 d2 sen q3 q1 ff ric3
2
C11
(q, q) 2 [m2 d2 sen q3 cos q3 ] q3 +
= ff ric1
2 I2xx I2yy sen q3 cos q3 q3 + 2m2 q2 q2
= m2 d2 sen q3 q3 m2 q2 q1
C21 (q, q)

=
C31 (q, q) I2xx I2yy sen q3 cos q3 q1 + m2 d22 sen q3 cos q3 q1

0 1

g (q) = 0 , = F2

mgd2 cos q3 3
12.12. Robot Cilindrico con Resorte

Considere el robot cilindrico con resorte" representado en la figura Fig. 12.12.
Figura 12.12:
q1 := , q2 := y, q3 := x
X
5
T = Tmi
i=1

1 1
2 2

1 1
= Tm1 ,rot0 = I1yy 2 = I1yy q12
2 2
1 1
= Tm2 ,rot0 = I2yy 2 = I2yy q12
2 2
1
= Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 = m3 y 2 +
> 2
0 I3xx 0 0 0
1
1 0 I3yy 0 1
=
2 0
0 0 I3zz 0
1 2 2

m3 q3 + I3yy q1
2
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = 0
La masa del resorte m4 se considera despreciable.

1
= m5 y 2 + x 2 + m5 x2 2 +
2>
0 I5xx 0 0 0
1 0 I5yy 0 =

2 0
0 0 I5zz 0
1
m5 (q22 q12 + q22 + q32 ) + I5yy q12
2
12.12. ROBOT CILINDRICO CON RESORTE 415
P
5
V = Vmi
i=1
Vm1 = const, Vm2 = const, Vm3 = m3 gy = m3 gq3
1 1
Vm4 = k (x x0 )2 = k (q2 q20 )2
2 2
Vm5 = m5 gy = m5 gq3
lo que da
1
V = m3 gq3 + k (q2 q20 )2 + m5 gq3 + const
2
Qnonpot,1 = 1 ff ric1 = 1 ff ric1 q1
1 es un momento de torsin
d
dt qi qi
L=T V

qi

L = I1yy + I2yy + I3yy + I5yy q1 + m5 q22 q1
q1

L = m5 q2 , L = [m3 + m5 ] q3
q2 q3
que implica
d
L = I1yy + I2yy + I3yy + I5yy q1 + m5 q22 q1 + 2m5 q2 q1 q2
dt q1
d d
L = m5 q2 , L = [m3 + m5 ] q3
dt q2 dt q3

qi

L = 0, L = [m5 q2 ] q12 k (q2 q20 ) , L = m3 g m5 g
q1 q2 q3
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

I1yy + I2yy + I3yy + I5yy + m5 q22 0 0

D (q) = 0 m5 0

0 0 m3 + m5

ff ric1 + 2m5 q2 q2 0 0

C (q, q)
= m5 q2 q1 ff ric2 0

0 0 ff ric3

0 1

g (q) = k (q2 q20 ) , = F2

m3 g + m5 g F3
12.13. Manipulador no Ordinario con Amor-

tiguador
Considere el siguiente manipulador no-ordinario con resorte y representado en
la figura Fig. 12.13.
q1 := x, q2 := y, q3 := 1 , q4 := 2 , q5 := 3
X
5
T = Tmi
i=1
12.13. MANIPULADOR NO ORDINARIO CON AMORTIGUADOR 417
Figura 12.13: Manipulador planar con amortiguador y resorte.

1 1
2 2


1 1 3
= Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 = m1 x 2 + m1 x 2 = m1 q12
2 4 4

1 1 3
= Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 = m2 x 2 + m2 x 2 = m2 q12
2 2 4

1 1 1
= Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 = m3 x 2 + m3 y 2 + I3yy 21 =
2 2 2
1 2 1 2 1 2
= m3 q1 + m3 q2 + I3yy q3
2 2 2
1 1
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4 x 2 + m4 y 2 +
> 2 2
1 cos 2 I4xx 0 0
cos 2
1 1
1 sen 2 0 m4 d24 +I 4yy 0 sen +
1 2
2 0
2 0 m4 d24 +I 4zz 2
>
1 d4 sen 1 sen 2 + 2 d4 cos 1 cos 2 x
m4 2 d4 sen 2 y
1 d4 cos 1 sen 2 2 d4 sen 1 cos 2 0
1 1 1
= m4 q12 + m4 q22 + [m4 d24 + I4zz ] q42 +
2 2 2
1
[I4xx cos q4 + (m4 d4 + I4yy ) sen2 q4 ] q32 +
2 2
2
m4 [(d4 sen q3 sen q4 ) q1 q3 + (d4 cos q3 cos q4 ) q1 q4 (d4 sen q4 ) q2 q4 ]

1 l4 sen 1 sen 2 + 2 l4 cos 1 cos 2 + x 2
1
m5
2 l4 sen 2 + y +

2
I5xx 0 0
> 2

1 cos (2 +3 ) m5 d5 1 cos (2 +3 )
1 0 0
1 sen (2 +3 ) +I 5yy 1 sen (2 +3 ) +
2 2
2 + 3 m5 d5 2 + 3
0 0
+I 5zz
>
1 d5 sen 1 sen (2 + 3 ) 1 l4 sen 1 sen 2
( 2 + 3 ) d5 cos 1 cos (2 + 3 )
+ 2 l4 cos 1 cos 2 +x

m5 ( 2 + 3 ) d5 sen (2 + 3 ) 2 l4 sen 2 +y

1 d5 cos 1 sen (2 + 3 ) 1 l4 cos 1 sen 2
+ ( 2 + 3 ) d5 sen 1 cos (2 + 3 ) 2 l4 sen 1 cos 2
1 1
= m5 (q12 + q22 ) + [m5 l42 sen2 q4 + I5xx cos2 (q4 + q5 )] q32 +
2 2
1
[(m5 d5 + I5yy ) sen (q4 + q5 ) 2m5 l4 d5 sen q4 sen (q4 + q5 )] q32 +
2 2
2
1 1
m5 l42 q42 + [m5 d25 + I5zz ] (q4 + q5 )2 +
2 2
m5 [l4 sen q3 sen q4 d5 sen q3 sen (q4 + q5 )] q1 q3 + m5 l4 [cos q3 cos q4 ] q1 q4
m5 l4 [sen q4 ] q2 q4 m5 l4 d5 [cos q5 ] (q4 + q5 ) q4
m5 d5 [cos q3 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 + m5 d5 [sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q2
P
5
V = Vr + Vmi
i=1
1 1
Vr = k (y y0 )2 = k (q2 q20 )2
2 2
Vm1 = m1 gx sen = m1 gq1 sen
Vm2 = m2 gx sen = m2 gq1 sen
Vm3 = m3 g [x sen + (d3 + y) cos ] = m3 g [q1 sen + (d3 + q2 ) cos ]
Vm4 = m4 g [x sen + (l3 + y) cos d4 cos 2 cos d4 sen cos 1 sen 2 ]
= m4 g [q1 sen + (l3 + q2 ) cos d4 cos q4 cos d4 sen cos q3 sen q4 ]
Vm5 = m5 g [x sen + (l3 + y) cos l4 cos 2 cos + l4 sen 2 sen cos 1 ]
+m5 g [d5 cos (3 + 2 ) cos + d5 sen (3 + 2 ) sen cos 1 ]
= m5 g [q1 sen + (l3 + q2 ) cos l4 cos q4 cos + l4 sen q4 sen cos q3 ]
+m5 g [d5 cos (q5 + q4 ) cos + d5 sen (q5 + q4 ) sen cos q3 ]
lo que da
1
V = k (q2 q20 )2 + [m1 g + m2 g + m3 g + m4 g + m5 g] q1 sen +
2
m3 g [(d3 + q2 ) cos ] +
m4 g [(l3 + q2 ) cos d4 cos q4 cos d4 sen cos q3 sen q4 ] +
m5 g [(l3 + q2 ) cos l4 cos q4 cos + l4 sen q4 sen cos q3 ] +
m5 g [d5 cos (q5 + q4 ) cos + d5 sen (q5 + q4 ) sen cos q3 ]
Qnopot,1 = F1 ff ric1 x = F1 ff ric1 q1
F1 es una fuerza del movimiento longitudinal
Qnopot,2 = cy = cq2
c es el coeficiente de friccin viscosa
d
dt qi qi
L=T V

qi

3
L= (m1 + m2 ) + m3 + m4 + m5 q1 +
q1 2
[(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 sen q4 m5 d5 sen q3 sen (q4 + q5 )] q3 +
[(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 cos q4 ] q4 [m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 )

L = [m3 + m4 + m5 ] q2 [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q4 ] q4 +
q2
[m5 d5 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 )

L = [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 sen q4 m5 d5 sen q3 sen (q4 + q5 )] q1 +
q3
[I3yy + I4xx cos2 q4 + (m4 d24 + I4yy + m5 l42 ) sen2 q4 + I5xx cos2 (q4 + q5 )] q3 +
[(m5 d25 + I5yy ) sen2 (q4 + q5 ) 2m5 l4 d5 sen q4 sen (q4 + q5 )] q3

L = [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 cos q4 m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )] q1
q4
[(m4 d4 + m5 l4 ) sen q4 m5 d5 sen (q4 + q5 )] q2 + [m4 d24 + I4zz + m5 l42 ] q4 +
[m5 d25 + I5zz ] (q4 + q5 ) [m5 l4 d5 cos q5 ] (2q4 + q5 )

L = [m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )] q1 + [m5 d5 sen (q4 + q5 )] q2
q5
[m5 l4 d5 cos q5 ] q4 + [m5 d25 + I5zz ] (q4 + q5 )
que implica

d 3
L= (m1 + m2 ) + m3 + m4 + m5 q1 +
dt q1 2
[(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 sen q4 m5 d5 sen q3 sen (q4 + q5 )] q3 +
[(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 cos q4 ] q4 [m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) +
[(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] q32
[(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 ] q42 + [m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 )2
d
L = [m3 + m4 + m5 ] q2 [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q4 ] q4 +
dt q2
q4 + q5 ) [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q4 ] q42 +
[m5 d5 sen (q4 + q5 )] (
[m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 )2
d
L = [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 sen q4 m5 d5 sen q3 sen (q4 + q5 )] q1 +
dt q3
[(m5 d25 + I5yy ) sen2 (q4 + q5 ) 2m5 l4 d5 sen q4 sen (q4 + q5 )] q3 +
[I3yy + I4xx cos2 q4 + (m4 d24 + I4yy + m5 l42 ) sen2 q4 + I5xx cos2 (q4 + q5 )] q3 +
[(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] q1 q3 +
[(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 cos q4 ] q1 q4 2 [m5 l4 d5 cos q4 sen (q4 + q5 )] q3 q4 +
2 [(m4 d24 + I4yy + m5 l42 I4xx ) sen q4 cos q4 ] q3 q4
[m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 +
2
2 [(m5 d5 + I5yy I5xx ) sen (q4 + q5 ) cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q3
2 [m5 l4 d5 sen q4 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q3
d
L = [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 cos q4 m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )] q1
dt q4
[(m4 d4 + m5 l4 ) sen q4 m5 d5 sen (q4 + q5 )] q2 + [m4 d24 + I4zz + m5 l42 ] q4 +
[m5 d25 + I5zz ] (
q4 + q5 ) [m5 l4 d5 cos q5 ] (2
q4 + q5 )
[(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 cos q4 m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] q1 q3
[(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 ] q1 q4 [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q4 ] q2 q4 +
[m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 [m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q2 +
[m5 l4 d5 sen q5 ] (2q4 + q5 ) q5
d
L = [m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )] q1 + [m5 d5 sen (q4 + q5 )] q2
dt q5
[m5 l4 d5 cos q5 ] q4 + [m5 d25 + I5zz ] (
q4 + q5 ) +
[m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] q1 q3 + [m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 +
[m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q2 + [m5 l4 d5 sen q5 ] q4 q5

qi

L = [m1 + m2 + m3 + m4 + m5 ] g sen
q1

L = k (q2 q20 ) [m3 + m4 + m5 ] g cos
q2

L = [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] q1 q3
q3
[(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 cos q4 ] q1 q4 + [m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 +
[(m5 l4 m4 d4 ) sen q4 + m5 d5 sen (q5 + q4 )] g sen sen q3

L = [(m4 d24 + I4yy I4xx + m5 l42 ) sen q4 cos q4 ] q32 +
q4
[(m5 d25 + I5yy I5xx ) sen (q4 + q5 ) cos (q4 + q5 )] q32 [m5 l4 d5 sen (2q4 + q5 )] q32 +
[(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 cos q4 m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] q1 q3
[(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 ] q1 q4 [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q4 ] q2 q4 +
[m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 + [m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q2
[m4 d4 + m5 l4 ] g sen q4 cos + [m4 d4 m5 l4 ] g sen cos q3 cos q4 +
m5 g [d5 sen (q5 + q4 ) cos d5 cos (q5 + q4 ) sen cos q3 ]

L = [(m5 d25 + I5yy I5xx ) sen (q4 + q5 ) cos (q4 + q5 )] q32
q5
[m5 l4 d5 sen q4 cos (q4 + q5 )] q32 [m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] q1 q3 +
[m5 l4 d5 sen q5 ] (q4 + q5 ) q4 + [m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 +
[m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q2 +
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

D11 (q) 0 D13 (q) D14 (q) D15 (q)

0 m3 + m4 + m5 0 D24 (q) D25 (q)

D (q) =
D31 (q) 0 D33 (q) 0 0

D41 (q) D42 (q) 0 D44 (q) D45 (q)

D51 (q) D52 (q) 0 D54 (q) m5 d25 + I5zz

3
D11 (q) = (m1 + m2 ) + m3 + m4 + m5
2
D31 (q) = (m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 sen q4 m5 d5 sen q3 sen (q4 + q5 )
D41 (q) = (m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 cos q4 m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )
D51 (q) = m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )

D42 (q) = (m4 d4 + m5 l4 ) sen q4 + m5 d5 sen (q4 + q5 )
D52 (q) = m5 d5 sen (q4 + q5 )
D13 (q) = (m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 sen q4 m5 d5 sen q3 sen (q4 + q5 )
D33 (q) = (m5 d25 + I5yy ) sen2 (q4 + q5 )

2m5 l4 d5 sen q4 sen (q4 + q5 ) + I3yy + I4xx cos2 q4 +
(m4 d24 + I4yy + m5 l42 ) sen2 q4 + I5xx cos2 (q4 + q5 )
D14 (q) = (m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 cos q4 m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )
D44 (q) = m4 d24 + I4zz + m5 l42 + m5 d25 + I5zz 2m5 l4 d5 cos q5
D54 (q) = m5 d25 + I5zz m5 l4 d5 cos q5
D15 (q) = m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )
D25 (q) = m5 d5 sen (q4 + q5 )
D45 (q) = m5 d25 + I5zz m5 l4 d5 cos q5

y

ff ric1 0 C13 (q, q)
C14 (q, q) C15 (q, q)

0 c 0 C24 (q, q) C25 (q, q)

C (q, q)
= C31 (q, q)
0 C33 (q, q)
C34 (q, q) 0

0 C (q, q)
C43 (q, q)
ff ric4 C45 (q, q)

42
0 0 [m5 l4 d5 sen q5 ] q4
C53 (q, q) C55 (q, q)

= 2 [m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 )

C31 (q, q)
= 2 [m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 )

C42 (q, q)
= [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 ] q3

C13 (q, q)
[m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] q3
= ff ric3 2 [m5 l4 d5 cos q4 sen (q4 + q5 )] q4 +

C33 (q, q)
2 [(m4 d24 + I4yy + m5 l42 I4xx ) sen q4 cos q4 ] q4 +
2 (m5 d25 + I5yy I5xx ) sen (q4 + q5 ) cos (q4 + q5 ) (q4 + q5 )
2 [m5 l4 d5 sen q4 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 )
= 2 [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 cos q4 ] q1 +

C43 (q, q)
2 [m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] q1
[(m4 d4 + I4yy I4xx + m5 l42 ) sen q4 cos q4 ] q3
2
(m5 d25 + I5yy I5xx ) sen (q4 + q5 ) cos (q4 + q5 ) q3 +

[m5 l4 d5 sen (2q4 + q5 )] q3
= 2 [m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] q1

C53 (q, q)
2
(m5 d5 + I5yy I5xx ) sen (q4 + q5 ) cos (q4 + q5 ) q3 +
[m5 l4 d5 sen q4 cos (q4 + q5 )] q3
= [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 ] q4 +

C14 (q, q)
[m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 )
= [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q4 ] q4 +
C24 (q, q)
[m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 )
C34 (q, q)
= 2 [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 cos q4 ] q1
C15 (q, q)
= [m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 )
C25 (q, q)
= [m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 )
C45 (q, q)
= [m5 l4 d5 sen q5 ] (2q4 + q5 )
C55 (q, q)
= ff ric5 + [m5 l4 d5 sen q5 ] q4
12.14. MANIPULADOR PLANAR DE DOS ARTICULACIONES 425

[m1 + m2 + m3 + m4 + m5 ] g sen

k (q2 q20 ) + [m3 + m4 + m5 ] g cos

[(m l m4 d4 ) sen q4 +m5 d5 sen (q5 +q 4 )] g sen sen q3
g (q) = 5 4
[m4 d4 + m5 l4 ] g sen q4 cos + [m5 l4 m4 d4 ] g sen cos q3 cos q4



F1

0

= 3

4

5
12.14. Manipulador Planar de Dos Articula-

ciones
Considere el manipulador planar de dos articulaciones representado en la figura
Fig. 12.14.
Figura 12.14: Manipulador planar de dos articulaciones.
q1 := 1 , q2 := y q3 := x q4 := 2
X
5
T = Tmi
i=1

1 1
2 2


1 1
= Tm1 ,rot0 = I1zz 21 = I1zz q12
2 2

>
0 I2xx 0 0 0
1
0 0 m2 (d2 + r1 )2 + I2yy 0 0

2 0
1 0 m2 (d2 + r1 )2 + I2zz 1
1
= m2 (d2 + r1 )2 + I2zz q12
2
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m2 (vm3 c.i.0 , v0 ) = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 =

1
m3 y 2 + 21 (r1 + l2 + y)2 +
2 >
0 I3xx 0 0 0
1
0 0 I3yy 0
0
2
1 0 0 I3zz 1
1 2 2 1
= m3 (r1 + l2 + q2 ) + I3zz q1 + m3 q22
2 2

1
m4 y 2 + 21 (r1 + l2 + y)2 + x 2 +
> 2
0 I4xx 0 0 0
1
0 0 m4 x2 + I4yy 0 0 +

2
1 0 0 m4 x + I4zz 1
2
>
x cos 1 1 x sen 1 y sen 1 1 (r1 + l2 + y) cos 1
m4 x sen 1 + 1 x cos 1 y cos 1 1 (r1 + l2 + y) sen 1
0 0
1
= m4 (r1 + l2 + q2 )2 + m4 q32 + I4zz q12 +
2
1
m4 (q2 + q32 ) + [m4 q3 ] q1 q2 [m4 (r1 + l2 + q2 )] q1 q3
2
2

1
m5 y 2 + 21 (r1 + l2 + y)2 + x 2 +
> 2
2 I5xx 0 0
1 2
2
0 0 m5 (x + d4 +d5 ) +I 5yy 0 0
2
1 0 0 m5 (x + d4 +d5 )2 +I 5zz 1
>
x cos 1 1 (x + d4 +d5 ) sen 1 y sen 1 1 (r1 +l2 +y) cos 1

+m5 x sen 1 + 1 (x + d4 +d5 ) cos 1 y cos 1 1 (r1 +l2 +y) sen 1
0 0
1 1
= m5 (r1 + l2 + q2 )2 + m5 (q3 + d4 + d5 )2 + I5zz q12 + [m5 ] q22 +
2 2
1 1
m5 q3 + [m5 (q3 + d4 + d5 )] q1 q2 [m5 (r1 + l2 + q2 )] q1 q3 + [I5xx ] q42
2
2 2
P
5
V = Vmi
i=1
Vm1 = const
Vm2 = m2 g (r1 + d2 ) cos 1 = m2 g (r1 + d2 ) cos q1
Vm3 = m3 g (r1 + d2 + y) cos 1 = m3 g (r1 + d2 + q2 ) cos q1
Vm4 = m4 g [x sen 1 + (r1 + l2 + y) cos 1 ] =
m4 g [q3 sen q1 + (r1 + l2 + q2 ) cos q1 ]
Vm5 = m5 g [(x + d4 + d5 ) sen 1 + (r1 + l2 + y) cos 1 ] =
m5 g [(q3 + d4 + d5 ) sen q1 + (r1 + l2 + q2 ) cos q1 ]
lo que da
V = m2 g (r1 + d2 ) cos q1 + m3 g (r1 + l2 + q2 ) cos q1 +

m4 g [q3 sen q1 + (r1 + l2 + q2 ) cos q1 ] +
m5 g [(q3 + d4 + d5 ) sen q1 + (r1 + l2 + q2 ) cos q1 ] + const

Qnopot,2 = F2 ff ric2 y = F2 ff ric2 q2
Qnopot,3 = F3 ff ric3 x 3 = F3 ff ric3 q3

d
dt qi qi
L=T V

qi

L = I1zz + I2zz + I3zz + m2 (d2 + r1 )2 + m3 (r1 + l2 + q2 )2 q1 +
q1
2 2
m4 (r1 + l2 + q 2 ) + m4 q + I4zz + I5zz q1 +
2
3
2
m5 (r1 + l2 + q2 ) + m5 (q3 + d4 + d5 ) q1 +
[m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 )] q2 [m4 (r1 + l2 + q2 ) + m5 (r1 + l2 + q2 )] q3

L = [m3 + m4 + m5 ] q2 + [m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 )] q1
q2

L = [(m4 + m5 ) (r1 + l2 + q2 )] q1 + [m4 + m5 ] q3
q3

L = I5xx q4
q4
que implica
d
L = I1zz + I2zz + I3zz + m2 (d2 + r1 )2 + m3 (r1 + l2 + q2 )2 q1 +
dt q1
2 2
m 4 (r1 + l2 + q2 ) + m 4 q + I4zz + I5zz q1 +
2
3
2
m5 (r1 + l2 + q2 ) + m5 (q3 + d4 + d5 ) q1 + [m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 )] q2
[m4 (r1 + l2 + q2 ) + m5 (r1 + l2 + q2 )] q3 +
2 [(m3 + m4 + m5 ) (r1 + l2 + q2 )] q1 q2 + 2 [m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 )] q1 q3
d
L = [m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 )] q1 +
dt q2
[m3 + m4 + m5 ] q2 + [m4 + m5 ] q1 q3
d
L = [(m4 + m5 ) (r1 + l2 + q2 )] q1 +
dt q3
[m4 + m5 ] q3 [m4 + m5 ] q1 q2
d
L = I5xx q4
dt q4

qi

L = m2 g (r1 + d2 ) sen q1 + m3 g (r1 + l2 + q2 ) sen q1
q1
m4 g [q3 cos q1 (r1 + l2 + q2 ) sen q1 ]
m5 g [(q3 + d4 + d5 ) cos q1 (r1 + l2 + q2 ) sen q1 ]

L = [(m3 + m4 + m5 ) (r1 + l2 + q2 )] q12
q2
[m4 + m5 ] q1 q3 [m3 + m4 + m5 ] g cos q1

L = [m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 )] q12 +
q3
[m4 + m5 ] q1 q2 [m4 + m5 ] g sen q1

L=0
q4
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

m4 q3 m4 (r1 + l2 + q2 )
D11 (q) 0
+m5 (q3 + d4 + d5 ) m5 (r1 + l2 + q2 )

D (q) =
D21 (q) m3 + m4 + m5 0 0
D31 (q) 0 m4 + m5 0

0 0 0 I5xx
D11 (q) = I1zz + I2zz + I3zz + m2 (d2 + r1 )2 + m3 (r1 + l2 + q2 )2 +

m4 (r1 + l2 + q2 )2 + m4 q32 + I4zz + I5zz +
m5 (r1 + l2 + q2 )2 + m5 (q3 + d4 + d5 )2
D21 (q) = m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 )
D31 (q) = m4 (r1 + l2 + q2 ) m5 (r1 + l2 + q2 )

C11 (q, q)
0 C13 (q, q)
0

C21 (q, q)
ff ric2 0 0
=
C (q, q) C31 (q, q)

0 ff ric3 0
0 0 0 ff ric4
C11 (q, q)
= ff ric1 + +2 (m3 + m4 + m5 ) (r1 + l2 + q2 ) q2
= [(m3 + m4 + m5 ) (r1 + l2 + q2 )] q1
C21 (q, q)
2 [m4 + m5 ] q3
= m4 q3 q1 m5 (q3 + d4 + d5 ) 2 [m4 + m5 ] q2
C31 (q, q)
C13 (q, q)
= 2m4 q3 q1 + 2m5 (q3 + d4 + d5 ) q1

g (q) 1
1
[m3 + m4 + m5 ] g cos q1 F2
g (q) =
[m + m ] g sen q , = F3
4 5 1
0 4
g1 (q) = m2 g (r1 + d2 ) sen q1 m3 g (r1 + l2 + q2 ) sen q1 +
m4 g [q3 cos q1 (r1 + l2 + q2 ) sen q1 ] +
m5 g [(q3 + d4 + d5 ) cos q1 (r1 + l2 + q2 ) sen q1 ]
12.15. GRUA GIRATORIA TIPO DOBLE MANIVELA 431
12.15. Grua Giratoria Tipo Doble Manivela

Considere el manipulador tipo "doble manivela" representado en la figura Fig.
12.15.
Figura 12.15: Robot rank-Turn"(Grua giratoria) manipulador.
q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := 3 , q4 := x
X
5
T = Tmi
i=1

1 1
2 2


1 1
I1yy 1 = I1yy q12
2 2

>
0 I2xx 0 0 0
1
1 2
0 m2 d2 + I2yy 0 1

2 0
0 0 m2 d22 + I2zz 0
1
= [m2 d22 + I2yy ] q12
2
1
Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 = m3 l22 21 +
> 2
0 I3xx 0 0 0
1
1 + 2 0 I3yy 0 1 + 2 =

2
0 0 0 I3zz 0
1 1
m3 l22 q12 + I3yy (q1 + q2 )2
2 2
1
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4 l22 21 +
2

> I4xx 0 0
( 1 + 2 ) cos 3 m d2 ( 1 + 2 ) cos 3
1 0 4 4
0
( 1 + 2 ) sen 3 +I 4yy ( 1 + 2 ) sen 3

2 2
3 0 m 4 d4 3
0
+I 4zz
>
( 1 + 2 ) d4 sen 3 sen (1 + 2 )
+ d cos cos ( + ) l sen
3 4 3 1 2 1 2 1
+m4 3 d4 sen 3
0 =
( 1 + 2 ) d4 sen 3 cos (1 + 2 ) 1 l2 cos 1
3 d4 cos 3 sen (1 + 2 )
1 1
[m4 l22 ] q12 + [m4 d24 + I4zz ] q32 + [m4 l2 d4 sen q2 cos q3 ] q1 q3 +
2 2
1
[(m4 d4 + I4yy ) sen2 q3 + I4xx cos2 q3 ] (q1 + q2 )2
2
2
m4 [l2 d4 cos q2 sen q3 ] (q1 + q2 ) q1

2
(
+ ) (l + x) sen sen ( + ) l sen
1 2 4 3 1 2 1 2 1
+ 3 (l4 + x) cos 3 cos (1 + 2 ) x sen 3 cos (1 + 2 )
1
m5

3 (l4 + x) sen 3 x
cos 3

+
2
( 1 + 2 ) (l4 + x) sen 3 cos (1 + 2 ) 1 l2 cos 1
3 (l4 + x) cos 3 sen (1 + 2 ) + x sen 3 sen (1 + 2 )
>
( 1 + 2 ) cos 3 I5xx 0 0
1 ( 1 + 2 ) cos 3
( 1 + 2 ) sen 3 ( 1 + 2 ) sen 3 =
2 0 I5yy 0
3 0 0 I5zz 3
1 2 1 2 2 1 2
m5 l2 q1 + I5zz + m5 (l4 + q4 ) q3 + m5 q4 +
2 2 2
1 2
I5xx cos q3 + I5yy + m5 (l4 + q4 ) sen q3 (q1 + q2 )2 +
2 2
2
[(l4 + q4 ) l2 sen q2 cos q3 ] q1 q3 m5 [l2 sen q3 sen q2 ] q1 q4
m5 [(l4 + q4 ) l2 cos q2 sen q3 ] q1 (q1 + q2 )
P
5
V = Vmi
i=1
Vm4 = m4 g (d4 cos 3 + const) = m4 g (d4 cos q3 + const)
Vm5 = m4 g ((l4 + x) cos 3 + const) = m4 g ((l4 + q4 ) cos q3 + const)
lo que da
V = m4 g (d4 cos q3 ) m4 g (l4 + q4 ) cos q3 + const
d
dt qi qi
L=T V

qi

L = [I1yy + m2 d22 + I2yy + (m3 + m4 + m5 ) l22 ] q1 +
q1
[l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 cos q3 ] q3 m5 [l2 sen q3 sen q2] q4 +
m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 sen2 q3 + (I4xx + I5xx ) cos2 q3 (q1 + q2 ) +
2
[I3yy ] (q1 + q2 ) [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 sen q3 ] (2q1 + q2 )

L = [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 sen q3 ] q1 + [I3yy ] (q1 + q2 ) +
q22
m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 sen2 q3 + (I4xx + I5xx ) cos2 q3 (q1 + q2 )

L = [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 cos q3 ] q1 +
q3
m4 d24 + I4zz + I5zz + m5 (l4 + q4 )2 q3

L = m5 [l2 sen q3 sen q2 ] q1 + m5 q4
q4
que implica
d
L = [I1yy + m2 d22 + I2yy + (m3 + m4 + m5 ) l22 ] q1 +
dt q1
[l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 cos q3 ] q3 m5 [l2 sen q3 sen q2] q4 +
m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 sen2 q3 + (I4xx + I5xx ) cos2 q3 (
2
q1 + q2 ) +
q1 + q2 ) [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 sen q3 ] (2
I3yy ( q1 + q2 )
[l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 ] q32 +
2
2 m4 d24 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 ) I4xx I5xx sen q3 cos q3 (q1 + q2 ) q3 +
2 [(m5 (l4 + q4 )) sen2 q3 ] (q1 + q2 ) q4 [l2 m5 cos q2 sen q3 ] (2q1 + 2q2 ) q4 +
[l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 ] (2q1 + q2 ) q2
2 [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 ] q1 q3
d
L = [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 sen q3 ] q1 + [I3yy ] ( q1 + q2 ) +
dt 2 q2
m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 sen2 q3 + (I4xx + I5xx ) cos2 q3 ( q1 + q2 ) +
[l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 ] q1 q2
[l (m
2 2 4 4 d + m 5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 ] q1 q3 [l2
m5 cos q2 sen q3 ] q1 q4 +
2
2 m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 ) I4xx I5xx sen q3 cos q3 (q1 + q2 ) q3 +
2 [m5 (l4 + q4 ) sen2 q3 ] (q1 + q2 ) q4
d
L = [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 cos q3 ] q1 +
dt q3
m4 d24 + I4zz + I5zz + m5 (l4 + q4 )2 q3 +
[l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 ] q1 q2
[l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 ] q1 q3 + [l2 m5 sen q2 cos q3 ] q1 q4 +
2 [m5 (l4 + q4 )] q3 q4
d
L = [m5 l2 sen q3 sen q2 ] q1 + m5 q4
dt q4
[m5 l2 sen q3 cos q2 ] q1 q2 [m5 l2 cos q3 sen q2 ] q1 q3

qi

L=0
q1

L = [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 ] q1 q3 +
q2
[l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 ] (q1 + q2 ) q1 m5 [l2 sen q3 cos q2 ] q1 q4

L = [m4 l2 d4 sen q2 sen q3 ] q1 q3 m4 [l2 d4 cos q2 cos q3 ] (q1 + q2 ) q1 +
q3
I5yy + m5 (l4 + q4 )2 I5xx + m4 d24 + I4yy I4xx sen q3 cos q3 (q1 + q2 )2
m5 [(l4 + q4 ) l2 sen q2 sen q3 ] q1 q3 m5 [l2 sen q2 cos q3 ] q1 q4
m5 [(l4 + q4 ) l2 cos q2 cos q3 ] (q1 + q2 ) q1
m4 g (d4 sen q3 ) m4 g (l4 + q4 ) sen q3

L = [m5 l2 sen q2 cos q3 ] q1 q3 + [m5 (l4 + q4 )] q32 +
q4
[m5 (l4 + q4 ) sen2 q3 ] (q1 + q2 )2 [m5 l2 cos q2 sen q3 ] q1 (q1 + q2 ) + m4 g cos q3
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

D11 (q) D12 (q) D13 (q) m5 l2 sen q2 sen q3

D21 (q) D22 (q) 0 0
D (q) =

D 31 (q) 0 D33 (q) 0
m5 l2 sen q2 sen q3 0 0 m5
2 2
D211 (q) = I1yy + m2 d2 + I2yy +2 I3yy 2+ (m3 + m4 + m5 ) l2 +2
m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 ) sen q3 + (I4xx + I5xx ) cos q3
2l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 sen q3
D21 (q) = I3yy l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 sen q3 +

m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 sen2 q3 + (I4xx + I5xx ) cos2 q3
2
D31 (q) = l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 cos q3
D12 (q) = I3yy l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 sen q3 +

m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 sen2 q3 + (I4xx + I5xx ) cos2 q3
2
2
D222(q) = +I3yy + (I4xx + I5xx ) cos
2 q3 +
m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 ) sen2 q3
D13 (q) = l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 cos q3
D33 (q) = +m4 d24 + I4zz + I5zz + m5 (l4 + q4 )2

C11 (q, q)
C12 (q, q)
C13 (q, q)
C14 (q, q)

C21 (q, q)
C22 (q, q)
C23 (q, q)
C24 (q, q)

=
C (q, q)

C31 (q, q)
C32 (q, q)
C33 (q, q)
0
C41 (q, q)
C42 (q, q)
C43 (q, q)
ff ric4
= ff ric1 2l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 q3

C11 (q, q)
= 2l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 q3

C21 (q, q)
l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 (q1 + q2 )
C31 (q, q)
= 2l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 q2 +
2l2 m5 sen q2 cos q23 q4 + l2 (m4 d4 2+ m5 (l4 + q4 )l2 ) cos q2 cos q3 q1
I5yy + m5 (l4 + q4 ) I5xx + m4 d4 + I4yy I4xx sen q3 cos q3 (q1 + q2 )

= + [m5 l2 cos q2 sen q3 ] q1 m5 (l4 + q4 ) sen2 q3 (q1 + q2 )
C41 (q, q)
12.16. ROBOT MANIPULADOR CILINDRICO 437
C12 (q, q)
= l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 (2q1 + q2 )
C22 (q, q)
= ff ric2 + l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 q2

= I5yy + m5 (l4 + q4 )2 I5xx + m4 d24 + I4yy I4xx
C32 (q, q)
sen q3 cos q3 (q2 + q1 )

= m5 (l4 + q4 ) sen2 q3 (q1 + q2 )
C42 (q, q)
= l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) senq2 sen q3 q3 +

C13 (q, q)
2 m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 I4xx I5xx sen q3 cos q3 (q1 + q2 )
2

= 2 m4 d24 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 I4xx I5xx
C23 (q, q)
C33 (q, q)
= ff ric3 + 2m5 (l4 + q4 ) q4
= 2m5 l2 sen q2 cos q3 q1 [m5 (l4 + q4 )] q3

C43 (q, q)
= 2 (m5 (l4 + q4 )) sen2 q3 (q1 + q2 ) q4

C14 (q, q)
2l2 m5 [cos q2 sen q3 ] (q1 + q2 )
= 2m5 (l4 + q4 ) sen2 q3 (q1 + q2 )

C24 (q, q)

0 1

0
g (q) = , = 2
m4 gd4 sen q3 + m4 g (l4 + q4 ) sen q3 3

m4 g cos q3 F4
Figura 12.16: Robot manipulador cilindrico.
12.16. Robot Manipulador Cilindrico

Considere el robot manipulador cilindrico representado en la figura Fig. 12.16.
q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := 3 , q4 := 4
X
4
T = Tmi
i=1

1 1
2 2


1 1
Tm1 ,rot0 = I1yy 21 = I1yy q12
2 2

>
2 I2xx 0 0 2
1
1 0 I2yy 0
1
=
2 0
0 0 I2zz 0
1 1
I2yy q12 + I2xx q22
2 2

2 a cos 1 sen 2 1 a sen 1 cos 2 2
1
m3

2 a cos 2 +

2 1 a cos 1 cos 2 + 2 a sen 1 sen 2
>
2 + 3 I3xx 0 0 2 + 3
1
1 0 I3yy 0 1
2
0 0 0 I3zz 0
1 1
= m3 [a2 cos2 q2 q12 + a2 q22 ] + I3yy q12 + I3xx (q2 + q3 )2
2 2

I4xx 0 0

m b 2
1 2 1 > 0 4
0
2 2 2 2
m4 a cos 2 1 + a 2 + w4 +I 4yy w4 +
2 2
m b2
0 0 4
+I 4zz
>
1 b sen 1 cos (2 + 3 ) + 2 a cos 1 sen 2
( 2 + 3 ) b cos 1 sen (2 + 3 ) 1 a sen 1 cos 2

m4 ( 2 + 3 ) b cos (2 + 3 ) 2 a cos 2 =

1 b cos 1 cos (2 + 3 ) 1 a cos 1 cos 2 +
( 2 + 3 ) b sen 1 sen (2 + 3 ) 2 a sen 1 sen 2
1
[I4xx sen2 (q2 + q3 ) + (m4 b2 + I4yy ) cos2 (q2 + q3 )] q12 +
2
1 1
m4 a2 q22 + m4 [a2 cos2 q2 2ab cos q2 cos (q2 + q3 )] q12 +
2 2
1
I4xx [2 sen (q2 + q3 ) q1 q4 + q42 ] +
2
1
[(m4 b2 + I4zz )] (q2 + q3 )2 [m4 ab cos q3 ] (q2 + q3 ) q2
2
donde
1 sen (2 +3 ) + 4
w4 := 1 cos (2 +3 )
2 + 3
P
4
V = Vmi
i=1
Vm3 = m3 g (a sen 2 + const) = m3 g (a sen q2 + const)
Vm4 = m4 g (b sen (2 + 3 ) + a sen 2 + const) =
m4 g (b sen (q2 + q3 ) + a sen q2 + const)
lo que da
V = m3 ga sen q2 + m4 g (a sen q2 b sen (q2 + q3 )) + const


d
dt qi qi
L=T V

qi

L = [I1yy + I2yy + I3yy + m3 a2 cos2 q2 ] q1 +
q1
m4 [a cos2 q2 2ab cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 + [I4xx sen (q2 + q3 )] q4
2

L = [I2xx + (m3 + m4 ) a2 ] q2 +
q2
+ [I3xx + m4 b2 + I4zz m4 ab cos q3 ] (2q2 + q3 )

L = [m4 ab cos q3 ] q2 + I3xx + m4 b2 + I4zz (q2 + q3 )
q3

L = [I4xx sen (q2 + q3 ) q1 ] + [I4xx ] q4
q4
que implica
d
L = [I1yy + I2yy + I3yy + m3 a2 cos2 q2 ] q1 +
dt q1
m4 [a cos2 q2 2ab cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 + [I4xx sen (q2 + q3 )] q4
2
2 [(m3 a2 + m4 a2 ) sen q2 cos q2 m4 ab sen q2 cos (2q2 + q3 )] q1 q2 +

2 [m4 ab cos q2 sen (q2 + q3 )] q1 q3 + [I4xx cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q4 +
2 [(I4xx m4 b2 I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 (q2 + q3 )
d
L = [I2xx + (m3 + m4 ) a2 ] q2 +
dt q2
[I3xx + m4 b2 + I4zz m4 ab cos q3 ] (2 q2 + q3 ) +
[m4 ab sen q3 ] (2q2 + q3 ) q3
d
L = [m4 ab cos q3 ] q2 + [I3xx + m4 b2 + I4zz ] (
q2 + q3 ) +
dt q3
[m4 ab sen q3 ] q2 q3
d
L = [I4xx sen (q2 + q3 )] q1 + I4xx q4 + [I4xx cos (q2 + q3 ) q1 ] (q2 + q3 )
dt q4

qi

L=0
q1

L = [(m3 a2 + a2 m4 ) sen q2 cos q2 ] q12 +
q2
[(I4xx m4 b2 I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q12 +
[m4 ab sen (2q2 + q3 )] q12 + [I4xx cos (q2 + q3 )] q1 q4
m3 ga cos q2 m4 g (a cos q2 b cos (q2 + q3 ))

L = [(I4xx m4 b2 I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q12 +
q3
m4 [ab cos q2 sen (q2 + q3 )] q12 + [I4xx cos (q2 + q3 )] q1 q4 +
[m4 ab sen q3 ] (q2 + q3 ) q2 + m4 gb cos (q2 + q3 )

L=0
q4
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

D11 (q) 0 0 I4xx sen (q2 + q3 )

0 D22 (q) D23 (q) 0
D (q) =

0 D32 (q) D33 (q) 0
I4xx sen (q2 + q3 ) 0 0 I4xx
D11 (q) = I1yy + I2yy + I3yy + m3 a2 cos2 q2 +

I4xx sen2 (q2 + q3 ) + (m4 b2 + I4yy ) cos2 (q2 + q3 ) +
m4 a2 cos2 q2 m4 2ab cos q2 cos (q2 + q3 )
D22 (q) = I2xx + (m3 + m4 ) a2 +
2 [I3xx + m4 b2 + I4zz ] 2m4 ab cos q3
D32 (q) = I3xx + m4 b2 + I4zz m4 ab cos q3
D23 (q) = +I3xx + m4 b2 + I4zz m4 ab cos q3
D33 (q) = I3xx + m4 b2 + I4zz

C11 (q, q)
0 0 C14 (q, q)

C21 (q, q)
I4xx cos (q2 + q3 ) q1
ff ric2 C23 (q, q)
=
C (q, q)

C31 (q, q)
C32 (q, q)
ff ric3 I4xx cos (q2 + q3 ) q1
C41 (q, q)
0 0 ff ric4
12.17. BRAZO-MANIPULADOR CON RESORTES 443
= ff ric1 2 (m3 a2 + m4 a2 ) sen q2 cos q2 q2 +

C11 (q, q)
2m4 ab sen q2 cos (2q2 + q3 ) q2 + 2m4 ab cos q2 sen (q2 + q3 ) q3 +
2 (I4xx m4 b2 I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
= (m3 a2 + a2 m4 ) sen q2 cos q2 q1 m4 ab sen (2q2 + q3 ) q1

C21 (q, q)
(I4xx m4 b2 I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1
= (I4xx m4 b2 I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1

C31 (q, q)
m4 ab cos q2 sen (q2 + q3 ) q1
C41 (q, q)
= I4xx cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
= m4 ab sen q3 q2
C32 (q, q)
C23 (q, q)
= m4 ab sen q3 (2q2 + q3 )
C14 (q, q)
= I4xx cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 )

0 1

m3 ga cos q2 + m4 g (a cos q2 b cos (q2 + q3 ))
g (q) = , = 2
m4 gb cos (q2 + q3 ) 3

0 4
12.17. Brazo-Manipulador con Resortes

Considere el siguiente brazo-manipulador con resortes representado en la figura
Fig. 12.17.
q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := 3 , q4 := 4 , q5 := 5
X
4
T = Tmi
i=0
Figura 12.17: Brazomanipulador con resortes.

1 1
2 2

el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos:

1 m0 r0 2 1
= Tm0 ,rot0 = 1 = m0 r0 q12
2 2 4

I1xx 0 0
> 2
1 sen 2 l sen
1 2
1 0 m1 +I 1yy 0
1 cos 2 2 1 cos 2
2 2
2 l 2
0 0 m +I
1 1zz
2
2
1 2 l 2 2 1 l2
= I1xx sen q2 + m1 + I1yy cos q2 q1 + m1 + I1zz q22
2 4 2 4

1 l sen 1 cos 2 2 l cos 1 sen 2 2
1
m2

2 l cos 2 +

2 1 l cos 1 cos 2 + 2 l sen 1 sen 2

I2xx 0 0

1 > 0 m2 + I2yy l 2
0
w2 4 w2 +
2 l2

0 0 m2 + I2zz
4
>
l l
1 sen 1 cos (2 + 3 ) + ( 2 + 3 ) cos 1 sen (2 + 3 )
2 2
l
m2
( 2 + 3 ) cos (2 + 3 )

2
l l
1 cos 1 cos (2 + 3 ) ( 2 + 3 ) sen 1 sen (2 + 3 )
2 2
1 l sen 1 cos 2 2 l cos 1 sen 2
2 l cos 2 =
1 l cos 1 cos 2 + 2 l sen 1 sen 2

1 l2
m2 l cos q2 + I2xx sen (q2 + q3 ) + m2 + I2yy cos (q2 + q3 ) q12
2 2 2 2
2 4
1 1 1 l2
2 2 2 2
[m2 l cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 + [m2 l ] q2 + m2 + I2zz (q2 + q3 )2
2 2 2 4
1
[m2 l2 cos q3 ] (q2 + q3 ) q2
2
donde
1 sen (2 + 3 )
w2 := 1 cos (2 + 3 )
2 + 3

2

+ 1 l sen 1 cos (2 + 3 ) + ( 2 + 3 ) l cos 1 sen (2 + 3 )
1
m3
2 l cos 2 ( 2 + 3 ) l cos (2 + 3 ) +

2
+ 1 l cos 1 cos (2 + 3 ) ( 2 + 3 ) l sen 1 sen (2 + 3 )

I3xx 0 0
2
l
1 > 0 m + I 0
w3
3
2
3yy w3 +

2 2
0 l
0 m 3 + I3zz
2
>
l
1 sen 1 cos (2 + 3 + 4 )
2
( + + ) l cos sen ( + + )
2 3 4
2 1 2 3 4

l
m3 ( 2 + 3 + 4 ) cos (2 + 3 + 4 )
2
l
cos cos ( + + )
1
2 1 2 3 4
l
+ ( 2 + 3 + 4 ) sen 1 sen (2 + 3 + 4 )
2
+ 1 l sen 1 cos (2 + 3 )

+ ( + ) l cos sen ( + )
2 3 1 2 3
2 l cos 2 ( 2 + 3 ) l cos (2 + 3 ) =


+ 1 l cos 1 cos (2 + 3 )
( 2 + 3 ) l sen 1 sen (2 + 3 )
1
m3 l2 [(cos q2 cos (q2 + q3 )) cos (q2 + q3 + q4 ) 2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q12 +
2
1
[m3 l2 (cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 ))] q12 +
2
1 l2
I3xx sen (q2 + q3 + q4 ) + m3 + I3yy cos (q2 + q3 + q4 ) q12 +
2 2
2 4
1 1 2 1 l2
2 2 2
[m3 l ] q2 + [m3 l ] (q2 + q3 ) + m3 + I3zz (q2 + q3 + q4 )2
2 2 2 4
1
[m3 l2 cos q3 ] (q2 + q3 ) q2 + m3 [l2 cos (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2
2
1 2
m3 [l cos q4 ] (q2 + q3 + q4 ) (q2 + q3 )
2
donde
1 sen (2 + 3 + 4 )
w3 := 1 cos (2 + 3 + 4 )
2 + 3 + 4

a1 2
1
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4
a2 +

2 a3

I4xx 0 0
2
l

1 > 0 m4 + I4yy 0
w4 2 w4 +
2
l
2
0 0 m4 + I4zz

2
>
s1 s4
m4 s2 s5 =
s3 s6
2
2 cos q2 cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1
m4 l
cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) 2
q2
m4 l2 [cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] 1 +
2
2
q1
m4 l2 [cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 )] +
2
2
l2 q
I4xx sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + m4 + I4yy cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) 1 +
2 2
4 2
m4 l2 [cos q2 (cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 ))] q12
m4 l2 [cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q12 +
1 1 1
[m4 l2 cos2 (q2 + q3 + q4 )] q12 + [m4 l2 ] q22 + [m4 l2 ] (q2 + q3 )2 +
2 22 2
1 2 1 l
2
[m4 l ] (q2 + q3 + q4 ) + m4 + I4zz (q2 + q3 + q4 + q5 )2
2 2 4
[m4 l2 cos q3 ] (q2 + q3 ) q2 + m4 [l2 cos (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2
1
m4 [l2 cos (q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) q2 +
2
1 2
m4 [l cos (q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) (q2 + q3 )
2
1
m4 [l2 cos q5 ] (q2 + q3 + q4 + q5 ) (q2 + q3 + q4 )
2
m4 [l2 cos q4 ] (q2 + q3 + q4 ) (q2 + q3 )
donde
a1 = 1 l sen 1 cos 2 2 l cos 1 sen 2 +
1 l sen 1 cos (2 + 3 ) + ( 2 + 3 ) l cos 1 sen (2 + 3 )
1 l sen 1 cos (2 + 3 + 4 )
( 2 + 3 + 4 ) l cos 1 sen (2 + 3 + 4 )
a2 = 2 l cos 2 ( 2 + 3 ) l cos (2 + 3 ) +
( 2 + 3 + 4 ) l cos (2 + 3 + 4 )
a3 = 1 l cos 1 cos 2 + 2 l sen 1 sen 2 +

1 l cos 1 cos (2 + 3 ) ( 2 + 3 ) l sen 1 sen (2 + 3 )
1 l cos 1 cos (2 + 3 + 4 ) +
( 2 + 3 + 4 ) l sen 1 sen (2 + 3 + 4 )

1 sen (2 + 3 + 4 + 5 )
w4 := 1 cos (2 + 3 + 4 + 5 )
2 + 3 + 4 + 5
l
s1 = 1 sen 1 cos (2 + 3 + 4 + 5 ) +
2
l
( 2 + 3 + 4 + 5 ) cos 1 sen (2 + 3 + 4 + 5 )
2
l
s2 = ( 2 + 3 + 4 + 5 ) cos (2 + 3 + 4 + 5 )
2
l
s3 = 1 cos 1 cos (2 + 3 + 4 + 5 )
2
l
( 2 + 3 + 4 + 5 ) sen 1 sen (2 + 3 + 4 + 5 )
2
s4 = 1 l sen 1 cos 2 2 l cos 1 sen 2 + 1 l sen 1 cos (2 + 3 ) +

( 2 + 3 ) l cos 1 sen (2 + 3 ) 1 l sen 1 cos (2 + 3 + 4 )
( 2 + 3 + 4 ) l cos 1 sen (2 + 3 + 4 )
s5 = 2 l cos 2 ( 2 + 3 ) l cos (2 + 3 ) +
( 2 + 3 + 4 ) l cos (2 + 3 + 4 )
s6 = 1 l cos 1 cos 2 + 2 l sen 1 sen 2 +

1 l cos 1 cos (2 + 3 ) ( 2 + 3 ) l sen 1 sen (2 + 3 )
1 l cos 1 cos (2 + 3 + 4 ) +
( 2 + 3 + 4 ) l sen 1 sen (2 + 3 + 4 )
X
8 X
4
V = Vri + Vmi
i=1 i=0
" 1/2 #2
2
1 l
Vr1 = c1 2r12 (1 sen 2 ) + (1 + sen 2 ) + 2r1 l cos 2 l
2 2
" 1/2 #2
2
1 l
= c1 2r12 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) + 2r1 l cos q2 l
2 2
" 1/2 #2
2
1 l
Vr2 = c1 2r12 (1 sen 2 ) + (1 + sen 2 ) 2r1 l cos 2 l
2 2
" 1/2 #2
2
1 l
= c1 2r12 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) 2r1 l cos q2 l
2 2
" 1/2 #2
2
1 l
Vr3 = c2 2r22 (1 cos 3 ) + (1 + cos 3 ) + 2r2 l sen 3 l
2 2
" 1/2 #2
2
1 l
= c2 2r22 (1 cos q3 ) + (1 + cos q3 ) + 2r2 l sen q3 l
2 2
" 1/2 #2
2
1 l
Vr4 = c2 2r22 (1 cos 3 ) + (1 + cos 3 ) 2r2 l sen 3 l
2 2
" 1/2 #2
2
1 l
= c2 2r22 (1 cos q3 ) + (1 + cos q3 ) 2r2 l sen q3 l
2 2
" 1/2 #2
2
1 l
2 2
" 1/2 #2
2
1 l
2 2
" 1/2 #2
2
1 l
2 2
" 1/2 #2
2
1 l
2 2
" 1/2 #2
2
1 l
2 2
" 1/2 #2
2
1 l
2 2
" 1/2 #2
2
1 l
2 2
" 1/2 #2
2
1 l
2 2
Vm0 = 0

l l 1
Vm1 = m1 g sen 2 + = m1 gl [sen q2 + 1]
2 2 2

l l
Vm2 = m2 g sen (2 + 3 ) + l sen 2 + =
2 2
1
m2 gl [2 sen q2 sen (q2 + q3 ) + 1]
2

l l
Vm3 = m3 g sen (2 + 3 + 4 ) l sen (2 + 3 ) + l sen 2 +
2 2
1
= m3 g l [sen (q2 + q3 + q4 ) 2 sen (q2 + q3 ) + 2 sen q2 + 1]
2
1
Vm4 = m4 g [2 [sen (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 ) + sen q2 ]
2
sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + 1]
lo que da
" 1/2 #2
2
c1 l
V = 2r12 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) + 2r1 l cos q2 l +
2 2
" 1/2 #2
2
c1 l
2r12 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) 2r1 l cos q2 l +
2 2
" 1/2 #2
2
c2 l
2r22 (1 cos q3 ) + (1 + cos q3 ) + 2r2 l sen q3 l +
2 2
" 1/2 #2
2
c2 l
2r22 (1 cos q3 ) + (1 + cos q3 ) 2r2 l sen q3 l +
2 2
" 1/2 #2
2
c3 l
2 2
" 1/2 #2
2
c3 l
2r32 (1 cos q4 ) + (1 + cos q4 ) 2r3 l sen q4 l +
2 2
" 1/2 #2
2
c4 l
2 2
" 1/2 #2
2
1 l
c4 2r42 (1 cos q5 ) + (1 + cos q5 ) 2r4 l sen q5 l +
2 2
m1 gl 1
[sen q2 + 1] + m2 gl [2 sen q2 sen (q2 + q3 ) + 1] +
2 2
m3 gl
[sen (q2 + q3 + q4 ) 2 sen (q2 + q3 ) + 2 sen q2 + 1] +
2m g
4
[2 [sen (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 ) + sen q2 ]
2
sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + 1]


d
dt qi qi
L=T V

Calculando L obtenemos:
qi

1 2 l2 2
L = m0 r0 + I1xx sen q2 + m1 + I1yy cos q2 q1 +
q1 2 4
2
2 2 2 l 2
m2 l cos q2 + I2xx sen (q2 + q3 ) + m2 + I2yy cos (q2 + q3 ) q1 +
4
2
2 l 2
42
2 l 2
I4xx sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + m4 + I4yy cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1 +
4
l2 [m3 (cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 )) m2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 +

2
m3 l [(cos q2 cos (q2 + q3 )) cos (q2 + q3 + q4 ) 2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1
m4 l2 [cos q2 cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1 +
m4 l2 [cos2 (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1 +
m4 l2 [cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 ) 2 cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 +
2m4 l2 [cos q2 (cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 ))] q1

1
L= m1 + m2 + m3 + m4 l2 + I1zz q2 +
q2 4
l2
[m4 cos (q4 + q5 ) (m3 + m4 ) cos q4 ] q3 +

2
1 2
m2 + m3 + m4 l + I2zz (q2 + q3 )
4
1
[(m2 + 2m3 + m4 ) l2 cos q3 ] (2q2 + q3 ) +
2

1 2
m3 + m4 l + I3zz (q2 + q3 + q4 ) +
4
l2
m4 + I4zz (q2 + q3 + q4 + q5 ) +
4
1
[(m3 + 2m4 ) l2 cos (q3 + q4 ) (m3 + m4 ) l2 cos q4 ] (2q2 + q3 + q4 ) +
2
1
m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 )
2
1
cos q5 ] (2q2 + q3 + q4 + q5 ) m4 [l2 cos q5 ] (q3 + q4 )
2
1
L = [(m2 + 2m3 + 2m4 ) l2 cos q3 + (m3 + 2m4 ) cos q4 ] q2 +
q3 2
1 2
l [(m3 + 2m4 ) cos (q3 + q4 ) + m4 cos (q4 + q5 )
2
m4 cos (q3
+ q4 + q5 )]q2 +
1
m2 + m3 + m4 l2 + I2zz (q2 + q3 ) +
4
1 2
m3 + m4 l + I3zz (q2 + q3 + q4 )
4
1 2
l [(m3 + 2m4 ) cos q4 ] (q2 + 2q3 + q4 ) +
2
2
l 1
m4 + I4zz (q2 + q3 + q4 + q5 ) m4 [l2 cos q5 ] (q2 + q4 ) +
4 2
1
m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos q5 ] (q2 + 2q3 + q4 + q5 )
2
l2
L = [(m3 + 2m4 ) cos (q3 + q4 ) m4 cos (q3 + q4 + q5 )] q2
q4 2
l2
[(m3 + 2m4 ) cos q4 + m4 cos q5 m4 cos (q4 + q5 )] (q2 + q3 ) +
2
1 2
m3 + m4 l + I3zz (q2 + q3 + q4 ) +
4
l2
m4 + I4zz (q2 + q3 + q4 + q5 )
4
1 2
m4 [l cos q5 ] (q2 + q3 + 2q4 + q5 )
2
1
L = m4 [l2 cos (q3 + q4 + q5 )] q2 +
q5 2
1 2
m4 [l cos (q4 + q5 )] (q2 + q3 )
2
1
m4 [l2 cos q5 ] (q2 + q3 + q4 ) +
22
l
m4 + I4zz (q2 + q3 + q4 + q5 )
4
que implica
2

d 1 l
L = m0 r0 + I1xx sen2 q2 + m1 + I1yy cos2 q2 q1 +
dt q
1 2 4
2
2 2 2 l 2
m2 l cos q2 + I2xx sen (q2 + q3 ) + m2 + I2yy cos (q2 + q3 ) q1 +
4
2
2 l 2
42
2 l 2
I4xx sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + m4 + I4yy cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1 +
4
l2 [m3 (cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 )) m2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 +
2
m3 l [(cos q2 cos (q2 + q3 )) cos (q2 + q3 + q4 ) 2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1
m4 l2 [cos q2 cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1 +
m4 l2 [cos2 (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1 +
m4 l2 [cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 ) 2 cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 +
2
2m4 l [cos q2 (cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q
2 + q3 ))] q1 +
2
l
2 I1xx m1 I1yy + l2 (m4 m3 m2 ) sen q2 cos q2 q1 q2 +
4
l2 [(m2 + 2m3 + 2m4 ) sen q2 cos (q2 + q3 )] q1 q2
l2 [m4 sen q2 cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) (m3 + m4 ) sen q2 cos (q2 + q3 + q4 )] q1 q2 +

l2
2 I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
4
(q2 + q3 +q4 + q5 ) q1 +
2
l
2 I2xx m2 I2yy + l2 (m4 m3 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) q1 +
4
l2 [(m2 + 2m3 + 2m4 ) cos q2 sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q1 +
l2 [(m3 + 2m4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 ) q1 +

l2
2 I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) (q2 + q3 + q4 ) q1
4
l2 [(m3 + 2m4 ) cos q2 sen (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q1 +
l2 [(m3 + 2m4 ) cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q1 +
2m4 l2 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q1 +
m4 l2 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 ) q1

m4 l2 [cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1 +
m4 l2 [cos (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1

d 1 2
L= m1 + m2 + m3 + m4 l + I1zz q2 +
dt q2 4
1 2
l [m4 cos (q4 + q5 ) (m3 + m4 ) cos q4 ] q3 +
2
1 2
m2 + m3 + m4 l + I2zz ( q2 + q3 )
4
1
[(m2 + 2m3 + m4 ) l2 cos q3 ] (2
q2 + q3 ) +
2

1 2
m3 + m4 l + I3zz ( q2 + q3 + q4 ) +
4
l2
m4 + I4zz (q2 + q3 + q4 + q5 ) +
4
(m3 + 2m4 ) l2
[cos (q3 + q4 ) (m3 + m4 ) l2 cos q4 ] (2
q2 + q3 + q4 ) +
2
m4 l2
[cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 ) cos q5 ] (2
q2 + q3 + q4 + q5 )
2
m4 l2 l2 (m3 + m4 )
[cos q5 ] (q3 + q4 ) + sen q4 q3 q4
2 2
2
l m4
[sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q3 +
2
(m2 + 2m3 + m4 ) l2
[sen q3 ] (2q2 + q3 ) q3 +
2 2
(m3 + m4 ) l
[sen q4 ] (2q2 + q3 + q4 ) q4
2
2
l (m3 + 2m4 )
[sen (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 ) (q3 + q4 )
2
m4 l2
[sen (q4 + q5 )] (2q2 + q3 + q4 + q5 ) (q4 + q5 ) +
2
2
m4 l
[sen (q3 + q4 + q5 )] (2q2 + q3 + q4 + q5 ) (q3 + q4 + q5 ) +
22
m4 l m4 l2
[sen q5 ] (q3 + q4 ) q5 + [sen q5 ] (2q2 + q3 + q4 + q5 ) q5
2 2
d q2
L = [(m2 + 2m3 + 2m4 ) l2 cos q3 + (m3 + 2m4 ) cos q4 ] +
dt q3 2
l2 q2
[(m3 + 2m4 ) cos (q3 + q4 ) + m4 cos (q4 + q5 ) m4 cos (q3 + q4 + q5 )] +
2
1 2
m2 + m3 + m4 l + I2zz ( q2 + q3 ) +
4
1
m3 + m4 l2 + I3zz ( q2 + q3 + q4 )
4
1 2
l [(m3 + 2m4 ) cos q4 ] ( q2 + 2
q3 + q4 ) +
2
2
l 1
m4 + I4zz ( q2 + q3 + q4 + q5 ) m4 [l2 cos q5 ] ( q2 + q4 ) +
4 2
1
m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos q5 ] ( q2 + 2
q3 + q4 + q5 ) +
2 2
(m2 + 2m3 + 2m4 ) l m3 + 2m4
[sen q3 ] q2 q3 + [sen q4 ] q2 q4
2 2
l2
[(m3 + 2m4 ) sen (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q2
2
l2
[m4 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q2 +
2
2
l
[m4 sen (q3 + q4 + q5 )] (q3 + q4 + q5 ) q2 +
22
l (m3 + 2m4 )
[sen q4 ] (q2 + 2q3 + q4 ) q4 +
2
m4 l2
[sen q5 ] (q2 + q4 ) q5
2
2
m4 l
[sen (q4 + q5 )] (q2 + 2q3 + q4 + q5 ) (q4 + q5 ) +
2
m4 l2
[sen q5 ] (q2 + 2q3 + q4 + q5 ) q5
2
d l2
L = [(m3 + 2m4 ) cos (q3 + q4 ) m4 cos (q3 + q4 + q5 )] q2
dt q4 2
l2
[(m3 + 2m4 ) cos q4 + m4 cos q5 m4 cos (q4 + q5 )] (q2 + q3 ) +
2
1
m3 + m4 l2 + I3zz ( q2 + q3 + q4 ) +
4

l2
m4 + I4zz ( q2 + q3 + q4 + q5 )
4
m4 l2
[cos q5 ] (
q2 + q3 + 2 q4 + q5 )
2
2
l (m3 + 2m4 )
[sen (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q2 +
2
l2 m4
[sen (q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 ) q2 +
2
2
l (m3 + 2m4 ) l2 m4
[sen q4 ] (q2 + q3 ) q4 + [sen q5 ] (q2 + q3 ) q5
2 2
2
l m4
[sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 ) (q4 + q5 ) +
2 2
m4 l
[sen q5 ] (q2 + q3 + 2q4 + q5 ) q5
2
d 1
L = m4 [l2 cos (q3 + q4 + q5 )] q2 +
dt q5 2
m4 l2 m4 l2
[cos (q4 + q5 )] (q2 + q3 ) [cos q5 ] (q2 + q3 + q4 ) +
2 2
l2
m4 + I4zz ( q2 + q3 + q4 + q5 ) +
4
m4 l2
[sen (q3 + q4 + q5 )] (q3 + q4 + q5 ) q2
2 2
m4 l
[sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 ) (q4 + q5 ) +
2
m4 l2
[sen q5 ] (q2 + q3 + q4 ) q5
2

qi

L=0
q1

l2 1
L= I1xx m1 I 1yy sen q2 cos q2 + m2 l sen (2q 2 +q 3 ) q12 +
2
q2 4 2
2
l
m2 l2 sen q2 cos q2 + I2xx m2 I 2yy sen (q2 +q 3 ) cos (q2 +q 3 ) q12 +
4
l2
I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q12 +
4
m3 l2
[2 sen (2q2 + q3 ) + sen (q3 + q4 ) + sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q12 +
2
m3 l2 [sen q2 cos q2 + sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q12 +
2
m4 l
[sen (2q2 + q3 + q4 + q5 ) sen (2q2 + 2q3 + q4 + q5 )] q12 +
2
m4 l2
[sen (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 )] q12
2
m4 l2 [sen q2 cos q2 + sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q12 +
l2
I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q12 +
4
m4 l2 [sen (2q2 + q3 ) sen (2q2 + q3 + q4 ) + sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q12
m4 l2 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q12
" 1/2 #
2
l
c1 2r12 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) + 2r1 l cos q2 l
2
" 1/2 #
2
1 l
2r12 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) + 2r1 l cos q2
2 2
2
l 2
2r1 cos q2 2r1 l sen q2
2
" 1/2 #
2
l
c1 2r12 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) 2r1 l cos q2 l
2
" 1/2 #
2
1 l
2r12 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) 2r1 l cos q2
2 2
2
l 2
2r1 cos q2 + 2r1 l sen q2
2
1
gl [(m1 + 2m2 + 2m3 + 2m4 ) cos q2 ] +
2
1
m4 gl cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) +
2
1
gl [(m2 + 2m3 + 2 + 2m4 ) cos (q2 + q3 )]
2
1
gl [(m3 + 2m4 ) cos (q2 + q3 + q4 )]
2

l2
L= I2xx m2 I2yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q12 +
q3
4
l2
I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q12 +
4
2
l
4
l2 (m2 + 2m3 + 2m4 )
[cos q2 sen (q2 + q3 )] q12 +
2
l2 (m3 + 2m4 )
[sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q12
2
l2 [(m3 + m4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q12 +
l2 (2m4 m3 )
[cos q2 sen (q2 + q3 + q4 )] q12 +
2
m4 l2
[cos q2 sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] q12 m4 l2 [sen q2 cos q2 ] q12 +
2
m4 l2
[sen (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 ) sen (2q2 + 2q3 + q4 + q5 )] q12
2
m4 l2 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q12 +
(m2 + 2m3 + 2m4 ) l2
[sen q3 ] (q2 + q3 ) q2
2
l2 (m3 + 2m4 )
[sen (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2 +
2
2
m4 l
[sen (q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) q2
2
" 1/2 #
2
l
2
" 1/2 #
2
1 l
2 2
2
l 2
2
" 1/2 #
2
l
2
" 1/2 #
2
1 l
2 2
2
l 2
2r2 cos q3 + 2r2 l sen q3 +
2
gl gl
[(m2 + 2m3 + 2m4 ) cos (q2 + q3 )] [(m3 + 2m4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] +
2 2
m4 gl
cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
2

l2
L= I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q12 +
q4
4
l2
I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q12
4
l2
[(m3 + 2m4 ) (cos q2 cos (q2 + q3 )) sen (q2 + q3 + q4 )] q12 +
2
m4 l2
[(cos q2 cos (q2 + q3 )) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] q12 +
2
m4 l2
[sen (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 )] q12
2
m4 l2
[sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q12
2
(m3 + 2m4 ) l2
[sen (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2 +
2
(m3 + 2m4 ) l2
[sen q4 ] (q2 + q3 + q4 ) (q2 + q3 ) +
2
m4 l2
[sen (q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) q2
22
m4 l
[sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) (q2 + q3 )
2
" 1/2 #
2
l
2
" 1/2 #
2
1 l
2 2
2
l 2
2
" 1/2 #
2
l
2
" 1/2 #
2
1 l
2 2
2
l 2
2
1 1
gl [(m3 + 2m4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] + m4 gl cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
2 2

l2
L= I4xx m4 I 4yy sen (q2 +q3 +q 4 +q 5 ) cos (q2 +q 3 +q 4 +q5 ) q12 +
q5 4
m4 l2
[(cos q2 cos (q2 + q3 ) + cos (q2 + q3 + q4 )) sen (q2 +q 3 +q4 +q5 )] q12 +
2
m4 l2
[sen (q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) q2
22
m4 l
[sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) (q2 + q3 ) +
2 2
m4 l
[sen q5 ] (q2 + q3 + q4 + q5 ) (q2 + q3 + q4 )
2
" 1/2 #
2
l
2
" 1/2 #
2
1 l
2 2
2
l 2
2
" 1/2 #
2
l
2
" 1/2 #
2
1 l
2 2
2
l 2 1
2r4 cos q5 + 2r4 l sen q5 + m4 gl cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
2 2
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

d11 d12 d13 d14 d15

d21 d22 d23 d24 d25

D (q) =
d31 d32 d33 d34 d35

d41 d42 d43 d44 d45

d51 d52 d53 d54 d55

1 2 l2 2
d11 = m0 r0 + I1xx sen q2 + m1 + I1yy cos q2 +
2 4
2
2 2 2 l 2
m2 l cos q2 + I2xx sen (q2 + q3 ) + m2 + I2yy cos (q2 + q3 ) +
4
2
2 l 2
I3xx sen (q2 + q3 + q4 ) + m3 + I3yy cos (q2 + q3 + q4 ) +
4

2 l2 2
I4xx sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + m4 + I4yy cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) +
4
2 2 2
l [m3 (cos q2 + cos (q2 + q3 )) m2 cos q2 cos (q2 + q3 )] +
m3 l2 [(cos q2 cos (q2 + q3 )) cos (q2 + q3 + q4 ) 2 cos q2 cos (q2 + q3 )]
m4 l2 [cos q2 cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] +

m4 l2 [cos2 (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] +
m4 l2 [cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 ) 2 cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 )] +
2m4 l2 [cos q2 (cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 ))]
d12 = d13 = d14 = d15 = 0, d21 = 0

1 2
d22 = m1 + m2 + m3 + m4 l + I1zz +
4
1
m2 + m3 + m4 l2 + I2zz [(m2 + 2m3 + m4 ) l2 cos q3 ] +
4
1 2 l2
m3 + m4 l + I3zz + m4 + I4zz +
4 4
[(m3 + 2m4 ) l2 cos (q3 + q4 ) (m3 + m4 ) l2 cos q4 ] +
m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 ) cos q5 ]
l2
d23 = [m4 cos (q4 + q5 ) (m3 + m4 ) cos q4 ] +
2
1 2 (m2 + 2m3 + m4 ) l2
m2 + m3 + m4 l + I2zz [cos q3 ] +
4 2
1 l2
m3 + m4 l2 + I3zz + m4 + I4zz +
4 4
1
[(m3 + 2m4 ) l cos (q3 + q4 ) (m3 + m4 ) l2 cos q4 ] +
2
2
m4 l2 m4 2
[cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 ) cos q5 ] [l cos q5 ]
2 2

1 2 l2
d24 = m3 + m4 l + I3zz + m4 + I4zz +
4 4
1
[(m3 + 2m4 ) l2 cos (q3 + q4 ) (m3 + m4 ) l2 cos q4 ] +
2
m4 l2 m4 2
[cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 ) cos q5 ] [l cos q5 ]
2 2

l2 m4 l2
d25 = m4 + I4zz + [cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 ) cos q5 ]
4 2
d31 = 0
1
d32 = [(m2 + 2m3 + 2m4 ) l2 cos q3 + (m3 + 2m4 ) cos q4 ] +
2
l2
[(m3 + 2m4 ) cos (q3 + q4 ) + m4 cos (q4 + q5 ) m4 cos (q3 + q4 + q5 )] +
2
1 2 1 2
m2 + m3 + m4 l + I2zz + m3 + m4 l + I3zz
4 4
l2 (m3 + 2m4 ) l2 m4 l2
cos q4 + m4 + I4zz cos q5 +
2 4 2
m4 l2
[cos (q4 + q5 ) cos q5 ]
2

1 2 1 2
d33 = m2 + m3 + m4 l + I2zz + m3 + m4 l + I3zz
4 4
l2
l2 (m3 + 2m4 ) cos q4 + m4 + I4zz + m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos q5 ]
4

1 1
d34 = m3 + m4 l + I3zz l2 [(m3 + 2m4 ) cos q4 ] +
2
4 2
2
l m4 2 1
m4 + I4zz [l cos q5 ] + m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos q5 ]
4 2 2

l2 1
d35 = m4 + I4zz + m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos q5 ]
4 2
d41 = 0
l2
d42 = [(m3 + 2m4 ) cos (q3 + q4 ) m4 cos (q3 + q4 + q5 )]
2
l2
[(m3 + 2m4 ) cos q4 + m4 cos q5 m4 cos (q4 + q5 )] +
2
1 l2 1
m3 + m4 l + I3zz + m4 + I4zz m4 [l2 cos q5 ]
2
4 4 2
l2
d43 = [(m3 + 2m4 ) cos q4 + m4 cos q5 m4 cos (q4 + q5 )] +
2
1 2 l2 m4 2
m3 + m4 l + I3zz + m4 + I4zz [l cos q5 ]
4 4 2

1 l2
d44 = m3 + m4 l + I3zz + m4 + I4zz m4 l2 cos q5
2
4 4

l2 1
d45 = m4 + I4zz m4 l2 cos q5
4 2
d51 = 0
m4 l2 1m4 l2
d52 = cos (q3 + q4 + q5 ) + cos (q4 + q5 )
2 2
2
2
m4 l l
cos q5 + m4 + I4zz
2 4
m4 l2 m4 l2 l2
d53 = cos (q4 + q5 ) cos q5 + m4 + I4zz
2 2 4
1 l2
d54 = m4 l2 cos q5 + m4 + I4zz
2 4
l2
d55 = m4 + I4zz
4

c11 c12 c13 c14 c15

c21 c22 c23 c24 c25

=
C (q, q) c31 c32 c33 c34 c35

c41 c42 c43 c44 c45

c51 c52 c53 c54 c55
c11 = ff ric1 +
2
l 2
2 I1xx m1 I1yy + l (m4 m3 m2 ) sen q2 cos q2 q2 +
4
l2 [(m2 + 2m3 + 2m4 ) sen q2 cos (q2 + q3 )] q2
l2 [m
4 sen q2 cos (q22 + q3 +q4 + q5 ) (m3 + m4 ) sen q2 cos (q2 + q3 + q4 )]q2 +
l
2 I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
4
(q2 + q3 + q4 + q5 ) +

l2 2
2 I2xx m2 I2yy + l (m4 m3 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) +
4
l2 [(m2 + 2m3 + 2m4 ) cos q2 sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) +
l2 [(m3 + 2m4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 ) +

l2
2 I3xx m3 I3yy (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )
4
2
l (m3 + 2m4 ) (q2 + q3 + q4 ) cos q2 sen (q2 + q3 + q4 ) +
l2 (m3 + 2m4 ) (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 + q4 ) +
2m4 l2 (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) +
m4 l2 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 )
m4 l2 [cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) +
m4 l2 [cos (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 )
c12 = c13 = c14 = c15 = 0

l2 1 2
c21 = I1xx m1 I1yy sen q2 cos q2 + m2 l sen (2q2 + q3 ) q1
4 2
2
l
m2 l2 sen q2 cos q2 + I2xx m2 I2yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1
4
l2
I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q1
4
m3 l2
[2 sen (2q2 + q3 ) + sen (q3 + q4 ) + sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q1
2
m3 l2 [sen q2 cos q2 + sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1
m4 l2
[sen (2q2 + q3 + q4 + q5 ) sen (2q2 + 2q3 + q4 + q5 )] q1
2
m4 l2
[sen (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 )] q1 +
2
m4 l2 [sen q2 cos q2 + sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1
l2
4
m4 l2 [sen (2q2 + q3 ) sen (2q2 + q3 + q4 ) + sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q1 +
c22 = ff ric2
1
c23 = l2 [(m3 + m4 ) sen q4 ] q4
2
1 2
l [(m3 + 2m4 ) sen (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 ) +
2
(m2 + 2m3 + m4 ) l2 l2 m4
[sen q3 ] (2q2 + q3 ) [sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) +
2 2
2
1m4 l
[sen (q3 + q4 + q5 )] (2q2 + q3 + q4 + q5 )
2
l2 (m3 + m4 )
c24 = [sen q4 (m3 + 2m4 ) sen (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 ) +
2
2
m4 l
[sen (q3 + q4 + q5 ) sen (q4 + q5 )] (2q2 + q3 + q4 + q5 )
2
m4 l2
c25 = [sen q5 + sen (q3 + q4 + q5 ) sen (q4 + q5 )] (2q2 + q3 + q4 + q5 ) +
2
m4 l2
[sen q5 ] (q3 + q4 )
2

l2
c31 = I2xx m2 I2yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1
4
l2
I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q1
4
l2
4
l2 (m2 + 2m3 + 2m4 )
[cos q2 sen (q2 + q3 )] q1
2
l2 (m3 + 2m4 )
[sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q1 +
2
2
l [(m3 + m4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1
l2 (2m4 m3 )
[cos q2 sen (q2 + q3 + q4 )] q1
2
m4 l2
[cos q2 sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1 + m4 l2 [sen q2 cos q2 ] q1
22
m4 l
[sen (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 ) sen (2q2 + 2q3 + q4 + q5 )] q1 +
2
(m3 + 2m4 )
c32 = [sen (q3 + q4 ) (m2 + 2m3 + 2m4 ) l2 sen q3 ] q2
2
m4 l2 (m3 + 2m4 )
[sen (q3 + q4 + q5 )] q2 + [sen q4 ] q4
2 2
2
m4 l
[sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 )
2
c33 = ff ric3
(m3 + 2m4 ) l2
c34 = [sen q4 ] (q2 + 2q3 + q4 )
2
2
m4 l
[sen (q4 + q5 )] (q2 + 2q3 + q4 + q5 )
2
m4 l2
c35 = [sen q5 ] (q2 + q4 ) +
2
2
m4 l
[sen q5 sen (q4 + q5 )] (q2 + 2q3 + q4 + q5 )
2

l2
c41 = I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q1
4
l2
4
(m3 + 2m4 ) l2
[(cos q2 cos (q2 + q3 )) sen (q2 + q3 + q4 )] q1
2
2
m4 l
[(cos q2 cos (q2 + q3 )) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1
2
1
m4 l2 [sen (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 )] q1 +
22
m4 l
[sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1
2
(m3 + 2m4 ) l2 (m3 + 2m4 ) l2

c42 = [sen (q3 + q4 )] q2 [sen q4 ] (q2 + q3 ) +
2
2 2
2
m4 l m4 l
[sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) [sen (q3 + q4 + q5 )] q5
2 2
(m3 + 2m4 ) l2
c43 = [sen q4 ] (q2 + q3 ) +
2
m4 l2
[sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 )
2
m4 l2
c44 = ff ric4 [sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 )
2
m4 l2 m4 l2
c45 = [sen (q4 + q5 )] q2 + [sen q5 ] (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 )
2 2

m4 l2
c51 = I4xx I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1
4
m4 l2
[(cos q2 cos (q2 + q3 ) + cos (q2 + q3 + q4 )) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1
2
m4 l2 m4 l2
c52 = [sen (q3 + q4 + q5 )] q2 + [sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 )
2 2
1
m4 l2 [sen q5 ] (q2 + q3 + q4 )
2
1 1
c53 = m4 [l2 sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 ) m4 [l2 sen q5 ] (q2 + q3 + q4 )
2 2
1
c54 = m4 [l2 sen q5 ] (q2 + q3 + q4 )
2
c55 = ff ric5

g1 1

g2 2

g (q) =
g3 , = 3

g4 4

g5 5
g1 = 0
" 1/2 #
2
l
g2 = c1 2r12 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) + 2r1 l cos q2 l
2
" 1/2 #
2
1 l
2 2
2
l 2
2r1 cos q2 2r1 l sen q2 +
2
" 1/2 #
2
l
2
" 1/2 #
2
1 l
2 2
2
l 2
2
(m1 + 2m2 + 2m3 + 2m4 ) gl m4 gl

+ [cos q2 ] cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
2 2
(m2 + 2m3 + 2 + 2m4 ) gl (m3 + 2m4 ) gl
cos (q2 + q3 ) + cos (q2 + q3 + q4 )
2 2
" 1/2 #
2
l
2
" 1/2 #
2
1 l
2 2
2
l 2
2
" 1/2 #
2
l
2
" 1/2 #
2
1 l
2 2
2
l 2
2
(m2 + 2m3 + 2m4 ) gl (m3 + 2m4 ) gl

cos (q2 + q3 ) + cos (q2 + q3 + q4 )
2 2
m4 gl
cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
2
" 1/2 #
2
l
2
" 1/2 #
2
1 l
2 2
2
l 2
2
12.18. ROBOT ARTICULADO 471
" 1/2 #
2
l
2
" 1/2 #
2
1 l
2 2
2
l 2
2r3 cos q4 + 2r3 l sen q4 +
2
(m3 + 2m4 ) gl m4 gl
[cos (q2 + q3 + q4 )] cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
2 2
" 1/2 #
2
l
2
" 1/2 #
2
1 l
2 2
2
l 2
2
" 1/2 #
2
l
2
" 1/2 #
2
1 l
2 2
2
l 2 m4 gl
2r4 cos q5 + 2r4 l sen q5 cos (q2 + q3 + q4 + q5 )
2 2
12.18. Robot Articulado

Considere el robot representado en la figura Fig. 12.18.
q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := 3 , q4 := 4
X
5
T = Tmi
i=1
Figura 12.18: Robot articulado.

1 1
2 2


1 1
2 2

>
0 I2xx 0 0 0
m2 1
(l1 + r2 )2 21 + 1 0 I2yy 0
1
=
2 2
0 0 0 I2zz 0
1 2 2
m2 (l1 + r2 ) + I2yy q1
2
1
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m2 (vm3 c.i.0 , v0 ) = m3 (l1 + r2 )2 21 +
> 2
0 I3xx 0 0 0
1
1 + 2 0 m3 (r2 + d3 )2 +I 3yy 0
1 + 2 +

2
0 0 0 I3zz 0
>
( 1 + 2 ) (r2 +d3 ) cos (1 +2 ) 1 (l1 +r2 ) sen 1
m3 0 0 =
( 1 + 2 ) (r2 +d3 ) sen (1 +2 ) 1 (l1 +r2 ) cos 1
m3 1
(l1 + r2 )2 q12 + m3 (r2 + d3 )2 + I3yy (q1 + q2 )2 +
2 2
m3 [(r2 + d3 ) (l1 + r2 ) sen (2q1 + q2 )] (q1 + q2 ) q1

m4 2
1 (l1 + r2 )2 + ( 1 + 2 )2 (r2 + d3 )2 +
2
m4 [ 1 ( 1 + 2 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (21 + 2 )]

I4xx 0 0
1 >
w + m4 a|4 b4 =
w

2
0 m4 d4 + I4yy 0
2 0 0 m4 d24 + I4zz
1
m4 (r2 + d3 )2 + I4xx sen2 q3 + (m4 d24 + I4yy ) cos2 q3 (q1 + q2 )2 +
2
[m4 (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )] (q1 + q2 ) q1
m4
[m4 d4 (l1 + r2 ) cos (2q1 + q2 ) cos q3 ] (q1 + q2 ) q1 + (l1 + r2 )2 q12 +
2
1 2 2
[m4 d4 + I4zz ] q3 m4 [d4 (l1 + r2 ) sen (2q1 + q2 ) sen q3 ] q1 q3
2
m4 [d4 (r2 + d3 ) sen q3 ] (q1 + q2 ) q3
donde
( 1 + 2 ) sen 3
w4 = ( 1 + 2 ) cos 3
3

( 1 + 2 ) d4 sen (1 + 2 ) cos 3 + 3 d4 cos (1 + 2 ) sen 3
a4 = 3 d4 cos 3
( 1 + 2 ) d4 cos (1 + 2 ) cos 3 + 3 d4 sen (1 + 2 ) sen 3

1 (l1 + r2 ) sen 1 ( 1 + 2 ) (r2 + d3 ) cos (1 + 2 )
b4 = 0
1 (l1 + r2 ) cos 1 ( 1 + 2 ) (r2 + d3 ) sen (1 + 2 )

m5 2
1 (l1 + r2 )2 + ( 1 + 2 )2 (r2 + d3 )2 +
2
m5 [ 1 ( 1 + 2 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (21 + 2 )]

I5xx 0 0
1 >
w5

2
0 m5 (l4 + d5 ) + I5yy 0 w5 + m4 a>
5 b5 =
2 0 2
0 m5 (l4 + d5 ) + I5zz
1 1 1
m5 (l1 + r2 )2 q12 + m5 (l4 + d5 )2 + I5zz q32 + [I5xx ] q42 +
2 2 2
1 2
m5 (r2 + d3 ) + I5xx sen q3 + m5 (l4 + d5 ) + I5yy cos q3 (q1 + q2 )2 +
2 2 2
2
m5 [(l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )] (q1 + q2 ) q1

[m5 (l4 + d5 ) (l1 + r2 ) cos (2q1 + q2 ) cos q3 ] (q1 + q2 ) q1
I5xx [sen q3 ] (q1 + q2 ) q4
m5 (l4 + d5 ) (l1 + r2 ) [sen (2q1 + q2 ) sen q3 ] q1 q3
m5 (l4 + d5 ) (r2 + d3 ) [sen q3 ] (q1 + q2 ) q3
donde

( 1 + 2 ) sen 3
+ 4
w5 =
( 1 + 2 ) cos 3
3

( 1 + 2 ) (l4 + d5 ) sen (1 + 2 ) cos 3 +
3 (l4 + d5 ) cos (1 + 2 ) sen 3

a5 =
3 (l4 + d5 ) cos 3

( 1 + 2 ) (l4 + d5 ) cos (1 + 2 ) cos 3 +
3 (l4 + d5 ) sen (1 + 2 ) sen 3

1 (l1 + r2 ) sen 1
( 1 + 2 ) (r2 + d3 )

cos (1 + 2 )

b5 =
0

1 (l1 + r2 ) cos 1

( 1 + 2 ) (r2 + d3 )
sen (1 + 2 )
P
4
V = Vmi
i=1
Vm5 = m5 g (l4 + d5 ) sen 3 = m5 g (l4 + d5 ) sen q3
lo que da
V = [m4 gd4 + m5 g (l4 + d5 )] sen q3 + const


d
L L = Qnopot,i , i = 1, ..., 4
dt qi qi
L=T V

qi

L = I1yy + m2 (l1 + r2 )2 + I2yy + m3 (l1 + r2 )2 q1 +
q1 2 2
m4 (l1 + r2 ) + m5 (l 1 + r2 ) q1 +
m3 (r2 + d3 ) + I3yy + m4 (r2 + d3 ) + m5 (r2 + d3 )2 (q1 + q2 ) +
2 2
(I4xx + I5xx ) sen2 q3 + m4 d24 + I4yy + m5 (l4 + d5 )2 + I5yy cos2 q3 (q1 + q2 )
+ [(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )] (2q1 + q2 )

[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) cos q3 ] (2q1 + q2 )
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) sen q3 ] q3
[(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen q3 ] q3 [I5xx sen q3 ] q4

L = [(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )] q1
q2
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) cosq3 ] q1 +
m3 (r2 + d3 )2 + I3yy + m4 (r2 + d3 )2 + m5 (r2 + d3 )2 (q1 + q2 ) +
(I4xx + I5xx ) sen2 q3 + m4 d24 + I4yy + m5 (l4 + d5 )2 + I5yy cos2 q3 (q1 + q2 )
[(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen q3 ] q3 [I5xx sen q3 ] q4

L = [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) sen q3 ] q1
q3
[(r2 +d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen q3 ] (q1 + q2 ) +
m4 d24 + I4zz + m5 (l4 + d5 )2 + I5zz q3

L = [I5xx ] q4 [I5xx sen q3 ] (q1 + q2 )
q4
que implica
d
L = I1yy + m2 (l1 + r2 )2 + I2yy + m3 (l1 + r2 )2 + q1 +
dt q1 2 2
m4 (l1 + r2 ) + m 5 (l1 + r2 ) q1 +
m3 (r2 + d3 )2 + I3yy + m4 (r2 + d3 )2 + m5 (r2 + d3 )2 ( q1 + q2 ) +

(I4xx +I 5xx ) sen2 q3 + m4 d24 +I 4yy +m5 (l4 +d5 )2 +I 5yy cos2 q3 ( q1 + q2 )
+ [(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )] (2 q1 + q2 )
q1 + q2 )
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) cos q3 ] (2
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) sen q3 ] q3
[(r2 + d3 ) (m24 d4 + m5 (l4 + d5 )) 2sen q3 ] q3 [I5xx sen q3 ] q4 +
2 I4xx +I 5xx m4 d4 I 4yy m5 (l4 +d5 ) I 5yy sen q3 cos q3 (q1 + q2 ) q3 +
[(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) cos (2q1 + q2 )] (2q1 + q2 )2 +
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] (2q1 + q2 )2
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] q32
[(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos q3 ] q32 [I5xx cos q3 ] q3 q4
d
L = [(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )] q1
dt q2
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) cosq3 ] q1 +
m3 (r2 + d3 )2 + I3yy + m4 (r2 + d3 )2 + m5 (r2 + d3 )2 ( q1 + q2 ) +

(I4xx +I 5xx ) sen2 q3 + m4 d24 +I 4yy +m5 (l4 +d5 )2 +I 5yy cos2 q3 ( q1 + q2 )
[(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen q3 ] q3 [I5xx sen q3 ] q4 +
[(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) cos (2q1 + q2 )] (2q1 + q2 ) q1 +
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] (2q1 + q2 ) q1 +
[(l1 + r2 ) (m42d4 + m5 (l4 + d5 )) cos

2
(2q1 + q2 ) sen q3 ] q1 q3 +
2 I4xx +I 5xx m4 d4 I 4yy m5 (l4 +d5 ) I 5yy sen q3 cos q3 (q1 + q2 ) q3
[(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos q3 ] q32 [I5xx cos q3 ] q3 q4
d
L = [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) sen q3 ] q1
dt q3
[(r2 +
d3 ) 2(m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen q3 ] (
q1 + q2 ) +
2
m4 d4 + I4zz + m5 (l4 + d5 ) + I5zz q3
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) sen q3 ] (2q1 + q2 ) q1

[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] q1 q3
[(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos q3 ] (q1 + q2 ) q3
d
L = [I5xx ] q4 [I5xx sen q3 ] (
q1 + q2 ) [I5xx cos q3 ] (q1 + q2 ) q3
dt q4

qi

L = 2 [(m3 +m4 +m5 ) (r2 +d3 ) (l1 +r2 ) cos (2q1 + q2 )] (q1 + q2 ) q1 +
q1
2 [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] (q1 + q2 ) q1
2 [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) sen q3 ] q1 q3

L = [(m3 +m4 +m5 ) (r2 +d3 ) (l1 +r2 ) cos (2q1 + q2 )] (q1 + q2 ) q1 +
q2
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] (q1 + q2 ) q1 +
[(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) sen q3 ] q1 q3

L = I4xx m4 d24 I 4yy +I 5xx m5 (l4 +d5 )2 I 5yy [sen q3 cos q3 ] (q1 + q2 )2 +
q3
(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) [cos (2q1 + q2 ) sen q3 ] (q1 + q2 ) q1
(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) [sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] q1 q3
(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) [cos q3 ] (q1 + q2 ) q3
I5xx [cos q3 ] (q1 + q2 ) q4 m4 gd4 cos q3 m5 g (l4 + d5 ) cos q3

L=0
q4
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

D11 (q) D12 (q) D13 (q) I5xx sen q3

D21 (q) D22 (q) D23 (q) I5xx sen q3
D (q) =
D31 (q)

D 32 (q) D33 (q) 0
I5xx sen q3 I5xx sen q3 0 I5xx
D11 (q) = I1yy + (m2 + m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 )2 + I2yy +

(m3 +m4 + m5 ) (r2 + d3 )2 + I3yy + (I4xx + I5xx ) sen2 q3 +
m4 d24 + I4yy + m5 (l4 + d5 )2 + I5yy cos2 q3 +
2 (m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )
2 (l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) cos q3
D21 (q) = (m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )

(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) cos q3 +
m3 (r2 + d3 ) + I3yy
+ m4 (r2 + d3 )2 + m5 (r2 + d3 )2 +
(I4xx + I5xx ) sen2 q3 + m4 d24 + I4yy + m5 (l4 + d5 )2 + I5yy cos2 q3
D31 (q) = (l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) sen q3

(m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) (r2 + d3 ) sen q3
2 2
D12 (q) = (m 3 + 2m4 + m5 ) (r2 + d3 ) +2I3yy + (I 4xx2+ I5xx ) sen q3 +
m4 d4 + I4yy + m5 (l4 + d5 ) + I5yy cos q3 +
(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )
(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) cos q3
D22 (q) = m3 (r2 + d3) + I3yy + m4 (r2 + d3 )2 + m5 (r2 +d3 )2 +

(I4xx + I5xx ) sen2 q3 + m4 d24 + I4yy + m5 (l4 + d5 )2 + I5yy cos2 q3
D32 (q) = [m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] (r2 + d3 ) sen q3
D13 (q) = (l1 + r2 ) [m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] sen (2q1 + q2 ) sen q3

[m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] (r2 + d3 ) sen q3
D23 (q) = [m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] (r2 + d3 ) sen q3
D33 (q) = m4 d24 + I4zz + m5 (l4 + d5 )2 + I5zz

C11 (q, q) C12 (q, q) C13 (q, q)
I5xx cos q3 q3

C21 (q, q) ff ric2 C23 (q, q)
I5xx cos q3 q3
=
C (q, q) C31 (q, q)

C 32 (q, q)
ff ric3 I5xx cos q3 (q1 + q2 )
I5xx cos q3 q3 I5xx cos q3 q3 0 ff ric4
C11 (q, q)
= ff ric1 +
2 (m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) cos (2q1 + q2 ) (q1 + q2 ) +
2 (l1 + r2 ) [m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] sen (2q1 + q2 ) cos q3 (q1 + q2 ) +
2 (l1 + r2 ) [m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] cos (2q1 + q2 ) sen q3 q3
C21 (q, q)
= (m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) cos (2q1 + q2 ) q1 +
(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 q1
= (l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 ))

C31 (q, q)
cos (2q1 + q2 ) sen q3 (3q1 + 2q2 )
I4xx m4 d4 I4yy + I5xx m5 (l4 + d5 )2 I5yy
2
sen q3 cos q3 (q1 + 2q2 )
C12 (q, q)
= (m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) cos (2q1 + q2 ) q2 +
(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 q2

= I4xx m4 d24 I4yy + I5xx m5 (l4 + d5 )2 I5yy
C32 (q, q)
sen q3 cos q3 (q2 + 2q1 )
= 2 (I4xx + I5xx m4 d24 ) [sen q3 cos q3 ] (q1 + q2 )

C13 (q, q)
2 (I4yy + m5 d24 + I5yy ) [sen q3 cos q3 ] (q1 + q2 )
(l1 + r2 ) [m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] sen (2q1 + q2 ) cos q3 q3
(r2 + d3 ) [m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] cos q3 q3
= 2 (I4xx + I5xx m4 d24 I4yy m5 d24 I5yy )

C23 (q, q)
(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos q3 q3

0 1

0
g (q) = , = 2
m4 gd4 cos q3 m5 g (l4 + d5 ) cos q3 3

0 4
12.19. ROBOT-MAKER 110 481
Figura 12.19: Robot-Maker 110".
12.19. Robot-Maker 110

Considere el robot Maker-110 representado en la figura Fig. 12.19.
q1 := 1 , q2 := x, q3 := 2
X
6
T = Tmi
i=1

1 1
2 2
1 1
Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm1 c.i.0 , v0 ) = I1yy 21 = I1yy q12
2 2

>
0 I2xx 0 0 0
1
1 0 m2 d22 + I2yy 0 1 =

2 0
0 0 m2 d22 + I2zz 0
1
(m2 d22 + I2yy ) q12
2

>
0 I3xx 0 0 0
1
1 0 m 3 l2
2
+ I3yy 0 1

2
0 0 0 m3 l2 + I3zz
2
0
1
= [m3 l22 + I3yy ] q12
2

>
0 m4 l22 + I4xx 0 0 0
1
1 0 m4 l22 + I4yy 0
1

2
0 0 0 I4zz 0
1
= [m4 l22 + I4yy ] q12
2

x sen 1 1 x cos 1 1 l2 sen 1 2
1
m5
0 +

2 x cos 1 + 1 x sen 1 1 l2 cos 1
>
0 I5xx 0 0 0
1
1 0 I5yy 0
+ 1
=
2
0 0 0 I5zz 0
1 1
[m5 (l22 + q22 ) + I5yy ] q12 + m5 q22 + m5 l2 q1 q2
2 2
T = Tm6 ,0 + Tm6 ,rot0 + m6 (vm6 c.i.0 , v0 ) =

m6
x sen 1 1 (x + d5 ) cos 1 1 l2 sen 1 2
1
m6
0 +

2 x cos 1 + 1 (x + d5 ) sen 1 1 l2 cos 1
>
sen 2 I6xx 0 0 1 sen 2
1 1
1 cos 2 0 m6 d26 +I 6yy 0 cos +
1 2
2
2 0 0 m6 d6 +I 6zz
2
2
12.19. ROBOT-MAKER 110 483
m6 a> 6 b6 =
m6 2 2 2 1 1
l2 + (q2 + d5 ) q1 + m6 q22 + [m6 d26 + I6yy ] q32 +
2 2 2
1
[I6xx sen q3 + (m6 d6 + I6yy ) cos q3 + m6 (q2 + d5 ) d6 cos q3 ] q12 +
2 2 2
2
m6 l2 q1 q2 [m6 d6 sen q3 ] q2 q3 [m6 d6 l2 sen q3 ] q1 q3
donde
1 d6 cos 1 cos 2 + 2 d6 sen 1 sen 2
a6 = 2 d6 cos 2
1 d6 sen 1 cos 2 + 2 d6 cos 1 sen 2

x sen 1 1 (x + d5 ) cos 1 1 l2 sen 1
b6 = 0
x cos 1 + 1 (x + d5 ) sen 1 1 l2 cos 1
P
5
V = Vmi
i=1
Vm4 = const.Vm5 = const
lo que da
V = m6 gd6 sen q3 + const

d
dt qi qi
L=T V

qi

L = [I1yy + m2 d22 + I2yy + m3 l22 + I3yy + m4 l22 + I4yy + m5 (l22 + q22 )] q1 +
q1
I5yy + m6 l22 + (q2 + d5 )2 + m6 (q2 + d5 ) d6 cos q3 q1 +
[I6xx sen2 q3 + (m6 d26 + I6yy ) cos2 q3 ] q1 +
[m5 + m6 ] l2 q2 [m6 d6 l2 sen q3 ] q3

L = [m5 + m6 ] l2 q1 + [m5 + m6 ] q2 [m6 d6 sen q3 ] q3
q2

L = [m6 d6 l2 sen q3 ] q1 [m6 d6 sen q3 ] q2 + m6 d26 + I6yy q3
q3
que implica
d
L=
dt q1
2 2
[I1yy +
m2 d2 + I2yy
2 + m3 l2 + I3yy + m4 l22 + I4yy + m5 (l22 + q22 )] q1 +
2
I5yy + m6 l2 + (q2 + d5 ) + m6 (q2 + d5 ) d6 cos q3 q1 +
[I6xx sen2 q3 + (m6 d26 + I6yy ) cos2 q3 ] q1 +
[m5 + m6 ] l2 q2 [m6 d6 l2 sen q3 ] q3 +

[2 (m6 (q2 + d5 ) + m5 q2 ) + m6 d6 cos q3 ] q1 q2 +
[2 (I6xx m6 d26 I6yy ) sen q3 cos q3 m6 (q2 + d5 ) d6 sen q3 ] q1 q3
d
L = [m5 + m6 ] l2 q1 + [m5 + m6 ] q2
dt q2
[m6 d6 sen q3 ] q3 [m6 d6 cos q3 ] q32
d
L = [m6 d6 l2 sen q3 ] q1 [m6 d6 sen q3 ] q2 +
dt q3
[m6 d26 + I6yy ] q3 [m6 d6 l2 cos q3 ] q1 q3 [m6 d6 cos q3 ] q2 q3

qi

L=0
q1
12.19. ROBOT-MAKER 110 485

1
L = m5 q2 + m6 (q2 + d5 ) + m6 d6 cos q3 q12
q2 2

L = [(I6xx m6 d26 I6yy ) sen q3 cos q3 m6 (q2 + d5 ) d6 sen q3 ] q12
q3
[m6 d6 l2 cos q3 ] q1 q3 [m6 d6 cos q3 ] q2 q3 m6 gd6 cos q3
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

D11 (q) [m5 + m6 ] l2 m6 d6 l2 sen q3

D (q) = [m5 + m6 ] l2 [m5 + m6 ] m6 d6 sen q3

m6 d6 l2 sen q3 m6 d6 sen q3 m6 d26 + I6yy
D11 (q) = I1yy + m2 d22 + I2yy + m3 l22 + I3yy +

m4 l22 + I4yy + m5 (l22 + q22 ) + I5yy + m6 l22 + (q2 + d5 )2 +
m6 (q2 + d5 ) d6 cos q3 + I6xx sen2 q3 + (m6 d26 + I6yy ) cos2 q3

C11 (q, q)
m6 d6 cos q3 q1 0

= C21 (q, q)
C (q, q) ff ric2 m6 d6 cos q3 q3

C31 (q, q)
0 ff ric3
C11 (q, q)
= ff ric1 + 2 (m6 (q2 + d5 ) + m5 q2 ) q2 +
2
2 (I6xx m6 d6 I6yy ) sen q3 cos q3 q3 m6 (q2 + d5 ) d6 sen q3 q3

1
= [m5 q2 + m6 (q2 + d5 )] q1 m6 d6 cos q3 q1
C21 (q, q)
2
= [(I6xx m6 d26 I6yy ) sen q3 cos q3 ] q1 +

C31 (q, q)
[m6 (q2 + d5 ) d6 sen q3 ] q1

0 1

g (q) = 0 , = F2

m6 gd6 cos q3 3
12.20. Manipulador Sobre una Plataforma

Horizontal
Considere el siguiente manipulador situado sobre una plataforma horizontal
Figura 12.20: Manipulador sobre una plataforma horizontal.
q1 := x, q2 := y, q3 := 1 , q4 := 2
X
3
T = Tmi
i=1

1 1
2 2
12.20. MANIPULADOR SOBRE UNA PLATAFORMA HORIZONTAL 487

1 1
Tm1 ,0 = m1 [x 2 + y 2 ] = m1 [q12 + q22 ]
2 2
1
Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) = m2 [x 2 + y 2 ] +
> 2
0 I2xx 0 0 0
1
1 0 m2 d2 + I2yy
2
0 1 +

2 0
0 0 m2 d2 + I2zz
2
0
>
1 d2 sen 1 x
0 y =
1 d2 cos 1 0
1
[m2 (q12 + q22 ) + (m2 d22 + I2yy ) q32 2m2 d2 sen q3 q1 q3 ]
2

1
= m3 x 2 + y 2 + 21 l22 2x 1 l2 sen 1 +
>2
0 I3xx 0 0 0
1
1 + 2 2
0 m3 d3 + I3yy 0 2 + 3 +

2 0
0 0 m3 d3 + I3zz
2
0
>
( 1 + 2 ) d3 sen (1 + 2 ) x 1 l2 sen 1
m3 0 y =
( 1 + 2 ) d3 cos (1 + 2 ) 1 l2 cos 1
1
m3 (q12 + q22 + l22 q32 2l2 sen q3 q1 q3 ) + (m3 d23 + I3yy ) (q3 + q4 )2 +
2
m3 [d3 sen (q3 + q4 ) (q3 + q4 ) q1 + d3 l2 cos q4 (q3 + q4 ) q3 ]
P
3
V = Vmi , Vm1 = const
i=1
Vm3 = m3 g (d3 sen (1 + 2 ) + l2 sen 1 + const) =
m3 g (d3 sen (q3 + q4 ) + l2 sen q3 + const)
lo que da
V = m2 gd2 sen q3 m3 g (d3 sen (q3 + q4 ) l2 sen q3 ) + const

Qnopot,2 = F2 ff ric2 y = F2 ff ric2 q2

d
L L = Qnopot,i , i = 1, 2, 3
dt qi qi
L=T V

qi

L = [m1 + m2 + m3 ] q1 [(m2 d2 + m3 l2 ) sen q3 ] q3 +
q1
[m3 d3 sen (q3 + q4 ) (q3 + q4 )]

L = [m1 + m2 + m3 ] q2
q2

L = [m2 d22 + I2yy + m3 l22 ] q3 [(m2 d2 + m3 l2 ) sen q3 ] q1 +
q3
[(m3 d23 + I3yy )] (q3 + q4 ) +
m3 d3 l2 [cos q4 ] (2q3 + q4 ) + m3 [d3 sen (q3 + q4 ) q1 ]

L = m3 [d3 sen (q3 + q4 )] q1 +
q4
[m3 d23 + I3yy + m3 d3 l2 cos q4 ] q3 + [m3 d23 + I3yy ] q4
12.20. MANIPULADOR SOBRE UNA PLATAFORMA HORIZONTAL 489
que implica
d
L = [m1 + m2 + m3 ] q1 [(m2 d2 + m3 l2 ) sen q3 ] q3 +
dt q1
q3 + q4 ) (m2 d2 + m3 l2 ) [cos q3 ] q32 +
m3 d3 [sen (q3 + q4 )] (
m3 d3 [cos (q3 + q4 )] (q3 + q4 )2
d
L = [m1 + m2 + m3 ] q2
dt q2
d
L = [(m2 d2 + m3 l2 ) sen q3 m3 d3 sen (q3 + q4 )] q1 +
dt q3
[m2 d22 + I2yy + m3 l22 ] q3 +
[m3 d23 + I3yy ] ( q3 + q4 )
q3 + q4 ) + [m3 d3 l2 cos q4 ] (2
[(m2 d2 + m3 l2 ) cos q3 ] q1 q3 +
m3 [d3 cos (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q1 [m3 d3 l2 sen q4 ] (2q3 + q4 ) q4
d
L = m3 [d3 sen (q3 + q4 )] q1 +
dt q4
[m3 d23 + I3yy + m3 d3 l2 cos q4 ] q3 + [m3 d23 + I3yy ] q4 +
m3 [d3 cos (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q1 [m3 d3 l2 sen q4 ] q3 q4

qi

L=0
q1

L=0
q2

L = [m2 d2 cos q3 + m3 l2 cos q3 ] q1 q3 +
q3
[m3 d3 cos (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q1 m2 gd2 cos q3 +
m3 g (d3 cos (q3 + q4 ) l2 cos q3 )

L = [m3 d3 cos (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q1
q4
[m3 d3 l2 sen q4 ] (q3 + q4 ) q3 + m3 gd3 cos (q3 + q4 )
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

D11 (q) 0 D13 (q) m3 d3 sen (q3 + q4 )

0 [m + m + m ] 0 0
D (q) =

1 2 3

D31 (q) 0 D33 (q) D34 (q)
m3 d3 sen (q3 + q4 ) 0 D43 (q) m3 d23 + I3yy
D11 (q) = [m1 + m2 + m3 ]
D33 (q) = m2 d22 + I2yy + m3 l22 + m3 d23 +

I3yy + 2m3 d3 l2 cos q4
D43 (q) = +m3 d23 + I3yy + m3 d3 l2 cos q4
D34 (q) = +m3 d23 + I3yy + m3 d3 l2 cos q4

ff ric1 0 C (q, q)
C (q, q)

13 14
0 ff ric2 0 0
C (q, q)
=
0 0 f C (q, q)

f ric3 24
0 0 m3 d3 l2 sen q4 q3 ff ric4
= (m2 d2 + m3 l2 ) cos q3 q3 +
C13 (q, q)
m3 d3 cos (q3 + q4 ) (q3 + 2q4 )
C14 (q, q)
= m3 d3 cos (q3 + q4 ) (q4 + 2q3 )
= m3 d3 l2 sen q4 (2q3 + q4 )
C24 (q, q)

0 F1

0
g (q) = , = F2
m2 gd2 cos q3 m3 g (d3 cos (q3 + q4 ) l2 cos q3 ) 3

m3 gd3 cos (q3 + q4 ) 4
12.21. MANIPULADOR PLANAR DE DOS BRAZOS 491
Figura 12.21: Manipulador planar de dos brazos.
12.21. Manipulador Planar de Dos Brazos

Considere el siguiente manipulador planar representado en la figura Fig. 12.21.
q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := 3 , q4 := 4 , q5 := 5
X
6
T = Tmi
i=1

1 1
2 2
1 1
2 2

1 1
2 2
2
1 l2
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) = m3 21 +
2 2
>
0 I3xx 0 0 0
1
1 + 2 0 m3 d23 + I3yy 0 1 + 2 +

2
0 0 0 m3 d3 + I3zz
2
0

> l2
( 1 + 2 ) d3 sen (1 + 2 ) 1 2 sen 1
m3 0 0

=
l
( 1 + 2 ) d3 cos (1 + 2 ) 2
1 cos 1
2
m3 l22 2 1 2 m 3
q + [m3 d23 + I3yy ] (q1 + q2 ) [l2 d3 cos q2 ] (q1 + q2 ) q1
8 1 2 2

2
l2
( 1 + 2 ) l3 sen (1 + 2 ) + 1 sen 1
1 2

m4 0
2 l
( + ) l cos ( + ) + 2 cos
1 2 3 1 2 1 1
2

I4xx 0 0
1 >
w4

2
0 m4 d4 + I4yy 0 w4 + m4 a>
4 b4 =
2 0 2
0 m4 d4 + I4zz
m4 2 2 1 1
l2 q1 + m4 l32 (q1 + q2 )2 + [m4 d24 + I4yy ] (q1 + q2 + q3 )2
m4 8 2 2
[l2 l3 cos q2 ] (q1 + q2 ) q1 m4 [l3 d4 cos q3 ] (q1 + q2 + q3 ) (q1 + q2 ) +
2 m4
[l2 d4 cos (q2 + q3 )] (q1 + q2 + q3 ) q1
2
donde
0
w4 = ( 1 + 2 + 3 )
0

( 1 + 2 + 3 ) d4 sen (1 + 2 + 3 )
a4 = 0
( 1 + 2 + 3 ) d4 cos (1 + 2 + 3 )

l2
( 1 + 2 ) l3 sen (1 + 2 ) + 1 2 sen 1

b4 = 0
l2
( 1 + 2 ) l3 cos (1 + 2 ) + 1 cos 1
2
2
1 l2
Tm5 = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 + m5 (vm5 c.i.0 , v0 ) = m5 21 +
2 2
>
0 I5xx 0 0 0
1
1 + 4 2
0 m5 d5 + I5yy 0 1 + 4 +

2 0
0 0 m5 d5 + I5zz
2
0

> l2
( 1 + 4 ) d5 sen (4 1 ) 1 2 sen 1
m5 0 0

=
l
( 1 + 4 ) d5 cos (4 1 ) 2
1 cos 1
2
m5 l22 2 [m5 d25 + I5yy ] 2 m5
q + (q1 + q4 ) [l2 d5 cos q4 ] (q1 + q4 ) q1
8 1 2 2
T = Tm6 ,0 + Tm6 ,rot0 + m4 (vm6 c.i.0 , v0 ) =

m6 2

( 1 + 4 ) l5 sen (4 1 ) 1 l2 sen 1

m6 2

0 +
2 l2
( 1 + 4 ) l5 cos (4 1 ) 1 cos 1

2

I4xx 0 0
1 >
w6

2
0 m6 d6 + I6yy 0 w6 + m6 a>
6 b6 =
2 0 2
0 m6 d6 + I6zz
1 1 1
m6 l22 q12 + m6 l52 (q1 + q4 )2 + [m6 d26 + I6yy ] (q1 + q4 + q5 )2
m68 2 2
[l2 l5 cos q4 ] (q1 + q4 ) q1 m6 [l5 d6 cos q5 ] (q1 + q4 + q5 ) (q1 + q4 ) +
2
1
m6 [l2 d6 cos (q4 + q5 )] (q1 + q4 + q5 ) q1
2
donde
0
w6 = ( 1 + 4 + 5 )
0

( 1 + 4 + 5 ) d6 sen (4 + 5 1 )
a6 = 0
( 1 + 4 + 5 ) d6 cos (4 + 5 1 )

l2
( 1 + 4 ) l5 sen (4 1 ) 1 2 sen 1

b6 = 0
l2
( 1 + 4 ) l5 cos (4 1 ) 1 cos 1
2
P
6
V = Vmi
i=1
lo que da
V = const


d
L L = Qnopot,i , i = 1, ..., 5
dt qi qi
L=T V

qi

1 2
L = I1yy + I2yy + (m3 + m4 + m5 + m6 ) l2 q1 +
q1 4
2 2
[m3 d3 + I3yy + m4 l3 m4 l3 d4 cos q3 ] (q1 + q2 )
(m3 d3 + m4 l3 ) l2
[cos q2 ] (2q1 + q2 ) +
2
2
[m4 d4 + I4yy m4 l3 d4 cos q3 ] (q1 + q2 + q3 ) +
1
m4 [l2 d4 cos (q2 + q3 )] (2q1 + q2 + q3 ) +
22
(m5 d5 + m6 l5 ) l2
[cos q4 ] (2q1 + q4 ) +
2
2
[m6 d6 + I6yy m6 l5 d6 cos q5 ] (q1 + q4 + q5 )
m6
+ [l2 d6 cos (q4 + q5 )] (2q1 + q4 + q5 )
2
1
L = [(m3 d3 + m4 l3 ) l2 cos q2 m4 l2 d4 cos (q2 + q3 )] q1 +
q2 2
[m3 d23 + I3yy + m4 l32 m4 l3 d4 cos q3 ] (q1 + q2 ) +
1
L = [m4 l2 d4 cos (q2 + q3 )] q1 [m4 l3 d4 cos q3 ] (q1 + q2 ) +
q3 2
[m4 d24 + I4yy ] (q1 + q2 + q3 )
1
q4 2
[m5 d25 + I5yy + m6 l52 m6 l5 d6 cos q5 ] (q1 + q4 ) +
m6 l2 d6
L= [cos (q4 + q5 )] q1
q5 2
m6 [l5 d6 cos q5 ] (q1 + q4 ) + [m6 d26 + I6yy ] (q1 + q4 + q5 )
que implica

d 1 2
L = I1yy + I2yy + (m3 + m4 + m5 + m6 ) l2 q1 +
dt q1 4
2 2
[m3 d3 + I3yy + m4 l3 m4 l3 d4 cos q3 ] ( q1 + q2 )
1
[(m3 d3 + m4 l3 ) l2 cos q2 ] (2
q1 + q2 ) +
2
1
[m4 l2 d4 cos (q2 + q3 )] (2
q1 + q2 + q3 ) +
2
[m4 d24 + I4yy m4 l3 d4 cos q3 ] (

q1 + q2 + q3 ) +
2 2
(m5 d5 + m6 l5 ) l2
[cos q4 ] (2
q1 + q4 ) +
2
m6 l2 d6
[cos (q4 + q5 )] (2
q1 + q4 + q5 ) +
2
[m6 d26 + I6yy m6 l5 d6 cos q5 ] ( q1 + q4 + q5 ) +

[m4 l3 d4 sen q3 ] (2q1 + 2q2 + q3 ) q3 +
1
[(m3 d3 + m4 l3 ) l2 sen q2 ] (2q1 + q2 ) q2
2
1
[m4 l2 d4 sen (q2 + q3 )] (2q1 + q2 + q3 ) (q2 + q3 ) +
2
[m6 l5 d6 sen q5 ] (2q1 + 2q4 + q5 ) q5 +

(m5 d5 + m6 l5 ) l2
[sen q4 ] (2q1 + q4 ) q4
2
m6 l2 d6
[sen (q4 + q5 )] (2q1 + q4 + q5 ) (q4 + q5 )
2
d
L=
dt q2
1
[(m3 d3 + m4 l3 ) l2 cos q2 m4 l2 d4 cos (q2 + q3 )] q1 +
2
[m3 d23 + I3yy + m4 l32 m4 l3 d4 cos q3 ] (
q1 + q2 ) +
2
[m4 d4 + I4yy m4 l3 d4 cos q3 ] (
q1 + q2 + q3 ) +
(m3 d3 + m4 l3 ) l2
[sen q2 ] q1 q2
2
m4 l2 d4
[sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q1 +
2
[m4 l3 d4 sen q3 ] (2q1 + 2q2 + q3 ) q3
d m4 l2 d4
L= [cos (q2 + q3 )] q1
dt q3 2
[m4 l3 d4 cos q3 ] ( q1 + q2 ) + [m4 d24 + I4yy ] (
q1 + q2 + q3 ) +
m4 l2 d4
[m4 l3 d4 sen q3 ] (q1 + q2 ) q3 [sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q1
2
d 1
dt q4 2
[m5 d25 + I5yy + m6 l52 m6 l5 d6 cos q5 ] (
q1 + q4 ) +
[m6 d26 + I6yy m6 l5 d6 cos q5 ] (
q1 + q4 + q5 ) +
1
[(m5 d5 + m6 l5 ) l2 sen q4 ] q1 q4
2
1
[m6 l2 d6 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 +
2
[m6 l5 d6 sen q5 ] (2q1 + 2q4 + q5 ) q5
d m6 l2 d6
L= [cos (q4 + q5 )] q1 +
dt q5 2
[m6 d26 + I6yy ] (
q1 + q4 + q5 ) m6 [l5 d6 cos q5 ] (q1 + q4 )
m6 l2 d6
[sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 +
2
[m6 l5 d6 sen q5 ] (q1 + q4 ) q5

qi

L=0
q1
(m3 d3 + m4 l3 ) l2
L= [sen q2 ] (q1 + q2 ) q1
q2 2
m4 l2 d4
[sen (q2 + q3 )] (q1 + q2 + q3 ) q1
2

L = m4 l3 d4 [sen q3 ] (q1 + q2 + q3 ) (q1 + q2 )
q3
m4 l2 d4
[sen (q2 + q3 )] (q1 + q2 + q3 ) q1
2
(m5 d5 + m6 l5 ) l2
L= [sen q4 ] (q1 + q4 ) q1
q4 2
m6 l2 d6
[sen (q4 + q5 )] (q1 + q4 + q5 ) q1
2

L = m6 l5 d6 [sen q5 ] (q1 + q4 + q5 ) (q1 + q4 )
q5
m6 l2 d6
[sen (q4 + q5 )] (q1 + q4 + q5 ) q1
2
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

D11 (q) D12 (q) D13 (q) D14 (q) D15 (q)

D21 (q) D22 (q) D23 (q) 0 0

D (q) =
D31 (q) D32 (q) m4 d24 + I4yy 0 0

D41 (q) 0 0 D44 (q) D45 (q)

D51 (q) 0 0 D54 (q) m6 d26 + I6yy
1
D11 (q) = I1yy + I2yy + (m3 + m4 + m5 + m6 ) l22 +
4
m3 d23 + I3yy + m4 l32 2m4 l3 d4 cos q3 (m3 d3 + m4 l3 ) l2 cos q2 +
m4 l2 d4 cos (q2 + q3 ) + m4 d24 + I4yy + m5 d25 + I5yy + m6 l52 2m6 l5 d6 cos q5
(m5 d5 + m6 l5 ) l2 cos q4 + m6 l2 d6 cos (q4 + q5 ) + m6 d26 + I6yy
1 1
D21 (q) = (m3 d3 + m4 l3 ) l2 cos q2 + m4 l2 d4 cos (q2 + q3 ) +
2 2
m3 d23 + I3yy + m4 l32 2m4 l3 d4 cos q3 + m4 d24 + I4yy
1
D31 (q) = m4 l2 d4 cos (q2 + q3 ) m4 l3 d4 cos q3 + m4 d24 + I4yy
2
1 1
D41 (q) = (m5 d5 + m6 l5 ) l2 cos q4 + m6 l2 d6 cos (q4 + q5 ) +
2 2
m5 d25 + I5yy + m6 l52 2m6 l5 d6 cos q5 + m6 d26 + I6yy
1
D51 (q) = m6 l2 d6 cos (q4 + q5 ) + m6 d26 + I6yy m6 l5 d6 cos q5
2
D12 (q) = m3 d23 + I3yy + m4 l32 2m4 l3 d4 cos q3

(m3 d3 + m4 l3 ) l2 m4 l2 d4
cos q2 + cos (q2 + q3 ) + m4 d24 + I4yy
2 2
D22 (q) = m3 d23 + I3yy + m4 l32 2m4 l3 d4 cos q3 + m4 d24 + I4yy
D32 (q) = m4 l3 d4 cos q3 + m4 d24 + I4yy
1
2
D23 (q) = m4 d24 + I4yy m4 l3 d4 cos q3
D14 (q) = m5 d25 + I5yy + m6 l52 2m6 l5 d6 cos q5

(m5 d5 + m6 l5 ) l2 m6 l2 d6
cos q4 + cos (q4 + q5 ) + m6 d26 + I6yy
2 2
D44 (q) = m5 d25 + I5yy + m6 l52 2m6 l5 d6 cos q5 + m6 d26 + I6yy
D54 (q) = m6 d26 + I6yy m6 l5 d6 cos q5
1
2
D45 (q) = m6 d26 + I6yy m6 l5 d6 cos q5


ff ric1 C12 (q, q) C13 (q, q)
C14 (q, q)
C15 (q, q)

C21 (q, q)
ff ric2 C23 (q, q) 0 0

=
C (q, q) C31 (q, q)
C32 (q, q)
ff ric3 0 0

C41 (q, q)
0 0 ff ric4 C45 (q, q)

C51 (q, q)
0 0 C54 (q, q)
ff ric5
(m3 d3 + m4 l3 ) l2 m4 l2 d4
=
C21 (q, q) [sen q2 ] q1 + [sen (q2 + q3 )] q1
2 2
m4 l2 d4
= m4 l3 d4 sen q3 (q1 + q2 ) +
C31 (q, q) [sen (q2 + q3 )] q1
2
(m5 d5 + m6 l5 ) l2 m6 l2 d6
=
C41 (q, q) [sen q4 ] q1 + [sen (q4 + q5 )] q1
2 2
m6 l2 d6
= m6 l5 d6 sen q5 (q1 + q4 ) +
C51 (q, q) [sen (q4 + q5 )] q1
2
(m3 d3 + m4 l3 ) l2
C12 (q, q)
= sen q2 (2q1 + q2 )
2
m4 l2 d4
sen (q2 + q3 ) (2q1 + q2 + q3 )
2
= m4 l3 d4 sen q3 (q1 + q2 )
C32 (q, q)
= m4 l3 d4 sen q3 (2q1 + 2q2 + q3 )

C13 (q, q)
m4 l2 d4
[sen (q2 + q3 )] (2q1 + q2 + q3 )
2
C23 (q, q)
= m4 l3 d4 sen q3 (2q1 + 2q2 + q3 )
12.22. MANIPULADOR CON TRES GRADOS DE LIBERTAD 501
(m5 d5 + m6 l5 ) l2
C14 (q, q)
= [sen q4 ] (2q1 + q4 )
2
m6 l2 d6
[sen (q4 + q5 )] (2q1 + q4 + q5 )
2
= m6 l5 d6 sen q5 (q1 + q4 )
C54 (q, q)
= [m6 l5 d6 sen q5 ] (2q1 + 2q4 + q5 )

C15 (q, q)
m6 l2 d6
[sen (q4 + q5 )] (2q1 + q4 + q5 )
2
C45 (q, q)
= m6 l5 d6 sen q5 (2q1 + 2q4 + q5 )

0 1

0 2

g (q) =
0 , = 3

0 4

0 5
12.22. Manipulador con Tres Grados de Lib-

ertad
Considere el manipulador con tres grados de libertad representado en la figura
Fig. 12.20.
q1 := y, q2 := , q3 := x
X
2
T = Tmi
i=1
Figura 12.22: Manipulador con tres grados de libertad.

1 1
2 2


1
Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 = m1 y 2
> 2
0 I1xx 0 0 0
1 0 I1yy 0 =

2 0
0 0 I1zz 0
1
m1 q12 + I1yy q22
2
12.22. MANIPULADOR CON TRES GRADOS DE LIBERTAD 503
Tm2 = Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 =

1
m2 x 2 + y 2 + a2 + (b + x)2 2 +
2
>
0 I2xx 0 0 0
1

=
0 I2yy 0
2 0
0 0 I2zz 0
m2 2 2
2 2 2
q + q1 + a + (b + q3 ) q2
2 3
P
2
V = Vmi
i=1
lo que da
V = [m1 + m2 ] gq1

Qnonpot,2 = 2 ff ric2 = 2 ff ric2 q2

d
L L = Qnonpot,i , i = 1, 2, 3
dt qi qi
L=T V

qi

L = [m1 + m2 ] q1
q1

L = I1yy + m2 a2 + (b + q3 )2 q2
q2

L = m2 q3
q3
que implica
d
L = [m1 + m2 ] q1
dt q1
d
L = I1yy + m2 a2 + (b + q3 )2 q2 + 2 [m2 (b + q3 )] q2 q3
dt q2
d
L = m2 q3
dt q3

qi

L = [m1 + m2 ] g
q1

L=0
q2

L = m2 [b + q3 ] q22
q3
D (q) q + C (q, q)
q + g (q) =
donde

[m1 + m2 ]
20 2
0

D (q) = 0 I1yy + m2 a + (b + q3 ) 0

0 0 m2

ff ric1 0 0

=
C (q, q) 0 f f ric2 + 2 [m 2 (b + q3 )] q
3 0

0 m2 [b + q3 ] q2 ff ric3

[m1 + m2 ] g F1

g (q) =
0 , = 2

0 F3
12.23. MODELO DE UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA 505
12.23. Modelo de un motor de corriente di-

recta
i R L
uo
o J
l
-uo
Figura 12.23: Motor de CD con carga.
Considerese un motor de CD como el que se muestra en la figura (12.23), en

donde:
i = corriente de armadura,
u = voltaje en la terminal,
L = inductancia de armadura,
0 = constante de fuerza contraelectromotriz,
R = resistencia de armadura,
u = control de la posicion del switch,
= velocidad angular,
1 = torque de carga,
J = inercia del motor y carga,
k = constante de torque.
Se definen las siguiente coordenadas:
q1 = q, q2 =
de modo que se tiene:
i := q1 = q,
:= q2 = (12.1)
Usando la Tabla (6.36) tenemos las expresiones para las energa cintica y
potencial:
1
T1 = Lind q12 , V1 = 0, Q1,nopot = u Rq1 q2
2
1
T2 = J q22 , V2 = 0, Q2,nopot = kq1 1
2
Entonces de las equaciones de Lagrange (n = 2)
d
L L = Qi,nopot , i = 1, ..., n
dt qi qi
P
n Pn
L = T V, T = Ti , V = Vi
i=1 i=1
se tienen la siguente representacion

L= T1 = Lind q1 , L=0
q1 q1 q1

L= T2 = J q2 , L=0
q2 q2 q2
y
Lind q1 = u Rq1 q2
J q2 = kq1 1
o, usando (12.1), finalmente obtenemos
d
Lind i = u Ri
dt
d
J = ki 1
dt
12.24. Convertidor tipo Buck

El convertidor CD-CD tipo buck tiene un circuito mostrador en la figura
(12.24), en donde
12.24. CONVERTIDOR TIPO BUCK 507
L vo
1
2 iL
+
Vg C R
-
Figura 12.24: Convertidor CD-CD tipo "Buck".
iL = corriente en la bobina,
v0 = voltaje en el capacitor,
L = inductancia del convertidor,
Vg = fuente de Voltaje,
R = carga,
u = control de la posicion del switch.
Se definen las siguientes coordenadas:
q1 = iL q2 = v0
Utilizando las relaciones de la tabla (6.36), se definen la energias cinticas y

potenciales para cada coordenada como:
Lq12 q12
T1 = , V1 =
22 2C
C q2
T2 = , V2 = 0
2
y:
Q1,nopot = Vg u
d q2
Q2,nopot = q1
dt R
en donde u toma los valores:

1, switch en la posicion 1
u=
las ecuaciones de Lagrange estan dadas por:

d (T V ) (T V )
=
dt qi qi
d T V
+ = Qi,nopot i = 1, 2
dt qi qi
realizando los calculos se derivan las siguientes ecuaciones dinmicas:
d
L q1 + q2 = Vg u
dt
d q2
C q2 = q1
dt R
o, equivalentemente,
d
L iL = v0 + Vg u,
dt
d v 0
C v0 = iL
dt R
Integrando la segunda equacin obtenemos:
d
L iL = v0 + Vg u,
dt v0
C v 0 = iL
R
si se toma en cuenta la relacin
v0 (0)
C v 0 (0) = iL (0)
R
12.25. Convertidor tipo Boost

El convertidor CD-CD tipo boost se muestra en la figura (12.25), en donde
nuevamente:
iL = corriente en la bobina,
v0 = voltaje en el capacitor,
L = inductancia del convertidor,
12.25. CONVERTIDOR TIPO BOOST 509
L 2 Vo
iL 1
Vg
+
C R
-
Figura 12.25: Convertidor CD-CD tipo "Boost".
Vg = fuente de Voltaje,
R = carga,
u = control de la posicin del switch.
Se definen igualmente las coordenadas:
q1 = iL q2 = v0
Las relaciones de energa cintica y potencial son:
Lq12 q2
T1 = , V1 = 1
2 2C
C q22 q22
T2 = , V2 = u
2 2L
y
Q1,nopot = q2 u + Vg
d q2
Q2,nopot = q1
dt R
en donde u toma los valores:

u=
las ecuaciones de Lagrange estan dadas por:
d (T V ) (T V )
=
dt qi qi
d T V
+ = Qi,nopot i = 1, 2
dt qi qi
realizando los clculos se derivan las siguientes ecuaciones dinmicas:
d
L q1 = (1 u) q2 + Vg
dt
d d q2 u q2
C q2 = q1
dt dt L R
integrando la ultima ecuacin tenemos:
d
L q1 = (1 u) q2 + Vg
dt
d q2
C q2 = q1 q1 u
dt R
o equivalentemente:
d
L iL = (1 u) v0 + Vg
dt
d q2
C v0 = (1 u) iL
dt R
12.26. Motor de induccin

El motor de induccion puede ser representado por el siguiente circuito en la
figura (12.26), en donde:
is =corriente en el estator,
ir =corriente en el rotor,
Rs =resistencia en el estator,
Rr =resistencia en el rotor,
L1s =inductancia en el estator,
L1r =inductancia en el rotor,
Lm =inductancia mutua,
s =flujo magnetico en el estator,
r =flujo magnetico en el rotor,
vs =voltaje aplicado en el estator,
jr =voltaje inducido en el rotor.
12.26. MOTOR DE INDUCCIN 511
Rs L1s L1r Rr
is ir
+
vs ps pm Lm pr jr
-
Figura 12.26: Modelo de un motor de induccion.
Expresando las coordenadas en terminos de las corrientes que aparecen en la

figura tenemos:
q1 = is q2 = ir
Usando relacin:
= Li

la energia cinetica en el estator y rotor, e induccin mutua, se obtiene:
L1s i2s
Ts =
2
L1r i2r
Tr =
2
Lm (im + ir )2
Tm =
2
Ademas:
Qs,nopot = vs + is (Rs + jL1s ) + (is + ir ) jLm

Qr,nopot = vr + ir (Rr + jL1r ) + (is + ir ) jLm
Aplicando la formula:
d T T
= Qi,nopot
dt qi qi
a los dos ramales que se muestran en el circuito de la figura (12.26) se obtienen

las ecuaciones:
dis d (ir + is )
is (Rs + jL1s ) + (is + ir ) jLm = vs L1s Lm
dt dt
dir d (ir + is )
ir (Rr + jL1r ) + (is + ir ) jLm = vr L1r Lm
dt dt
definiendo el siguiente vector:

is vs
i= , v=
ir vr
obtenemos las siguientes ecuaciones, la cual es equivalente a la forma:

d is 1 1
= Ai+ Bv
dt i r L2 L2
en donde:
A=
Lr (Rs +jLm +jLs ) +jL2m jLm Lr +Lm (Rr +jLm +jLr )
jLS Lm +LR (Rs +jLm +jL LS (Rr +jLm +jLr )
s ) jLR Lm
L1r Lm
B=
LR LS
en donde
LR = Lm + L1r
LS = Lm + L1s
L2 = L1r Ls L2m
las ecuaciones de los flujos se representan como:
d
s = vs Rs is
dt
d
r = vr Rr ir
dt
Bibliografa
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Lawden, D. F. (1974), Mecanica analitica, Seleccin de problemas resueltos.
Serie limusa ; 4, Limusa, Mxico. Tr. Ricardo Vinos.
513
ndice alfabtico
ngulo Conmutatividad, 2
de nutacin, 61 convertidor CD-CD tipo boost, 508
de precisin, 61 convertidor CD-CD tipo buck, 506
de rotacin propia, 61 Coordenada cclica, 304
ngulos Coordenadas
de Euler, 61 cartesianas, 9
naturales, 62 Coordenadas Generalizadas, 8
Coordenadas generalizadas, 8, 185
Aceleracin, 13 Coordenadas normales, 241
absoluta, 46 Criterio
angular, 42, 46 de estabilidad asinttica, 273
de Coriolis, 47 Cuaternin, 73
de translacin, 47 conjugado, 74
normal, 26 norma del, 74
relativa, 46 Cuaternion
tangencial, 26 propio, 80
tendiente al eje, 43 Cuerpo rigido, 33
Aceleraciones Curva coordenada, 10
absolutas, 42
Adjunto algebraico, 64 Desplazamientos virtuales, 214
Amplitudes Diagrama
vector de, 237 de amplitud caracterstica, 264
Anillo con divisin, 76 de fase caracterstica, 265
Anticonmutatividad, 4 Dirichlet
condiciones de, 260
Bernoulli, ecuacin de, 143 Distributividad, 2, 4
Cauchy, forma de, 198 Ecuacin caracterstica, 237
Centro de masa, 88 Eje de rotacin, 36
Centro de velocidades, 112 Energa
Centro inercial, vase Centro de masa cintica, 86
Coeficientes de Lam, 11 Energa cintica, 15
Componente, 1 relativa, 132
514
NDICE ALFABTICO 515
Equilibrio, 213, 215 momento del, 86

asintticamente estable, 272 Impulsos generalizados
Escalar vector de, 291
triple producto, 6 Inductancia, 201
Euler, ecuaciones dinmicas de, 169 Integral completa, 333
Inverso multiplicativo, 75
Faraday, ley de, 202
Fourier Jacobi
transformada de, 260 identidad de, 7
transformada inversa de, 260 Jacobi-Poisson
Frecuencia, 237 Teorema de, 308
Friccin Jukovski, teorema de, 175
coeficiente de, 121
fuerza de, 121 Kelly, problema de, 143
Fuerza
Lagrange, ecuacin de, 191
potencial, 91
Lagrange, funcin de, 191
Fuerza de Coriolis inercial, 127, 129
Lagrange, lema de, 189
Fuerza de traslacin inercial, 127,
Lagrange-Dirichlet
129
teorema de, 225
Fuerza reactiva, 137
Ley de la Malla, 202
Fuerza total, 87
Ley del Nodo, 202
Fuerzas generalizadas, 186
Leyes de Newton, 86
Gasto, 137 Li-Hua-Chung
Giroscopio, 173 teorema de, 322
Godgrafo, 263 Lienard-Shipard
Grados de libertad, 185 criterio de, 276
Lyapunov
Hamilton corolario de, 325
forma cannica de, 297
Teorema de, 297 Masa, 88
Hamilton-Jacobi Matriz
teorema de, 332 de frecuencias caractersticas, 261
Hamiltoniano, 292 positiva semidefinida, 151
Homognea propia, 71
funcin, 96 Matriz hessiana, 225
Hurwitz Matriz jacobiana, 10
matriz de, 275 Mesherski, frmula de, 137
Polinomio de, 275 Mikhailov
criterio de, 281
Impulso, 86 Momento
516 NDICE ALFABTICO
de inercia, 100 Referencia, 93

Momento de las fuerzas, 88 Resistencia, 202
Momento relativo del impulso, 128 Restriccin
Momentos estacionaria, 184
principales de inercia, 149 Restricciones
Momentos centrfugos, 149 ideales, 187
Momentos centrales, 155 Restricciones mecnicas, 181
Momentos de las fuerzas Robot
de coriolis inercial, 129 articulado, 471
de traslacin inercial, 129 brazo-manipulador con resortes,
Motor CD, tren de engranaje y car- 443
ga, 391 cilindrico con resorte", 413
motor de corriente directa, 505 Maker-110, 481
motor de induccion, 510 manipulador incinati Milacron
T378
Ohm, ley de, 202 manipulador articulado, 361
Ortogonalidad 2- AP y 1- G, 341
criterio de, 2, 4 manipulador cilindrico, 438
Parmetros manipulador con rotacin de la
de Rodrguez-Hamilton, 68 base de tres grados de liber-
Paralelismo tad, 409
criterio de, 2, 4 manipulador con tres grados de
Parntesis de Lee-Poisson, 302 libertad, 501
Pivote, 33 manipulador esfrico (polar) con
Poincar tres articulaciones giratorias,
Teorema de, 322 355
teorema de, 324 manipulador no-ordinario con amar-
Polinomio caracterstico, 238 tiguador y resorte, 416
Polo, 85 manipulador planar de dos ar-
Posicin de equilibrio ticulaciones, 425
inestable, 223 manipulador planar de dos bra-
localmente estable, 222 zos, 491
Posicin posible, 184 manipulador programable uni-
Potencia, 93 versal (PUMA) , 368
Presesin regular, 174 manipulador rectangular (carte-
Primera integral, 301 siano) con dos articulaciones
producto interno, 2 prismticos y una giratoria,
Producto vectorial, 4 345
manipulador situado sobre una
Reacciones dinmicas, 176 plataforma horizontal, 486
NDICE ALFABTICO 517
manipulador Stanford/JLP, 394 Trabajo

manipulador tipo "doble manivela", de la fuerza, 90
431 elemental, 90
manipulador tipo andamio, 349 Transformacin, 10
manipulador UNIMATE - 2000, Transformacin cannica, 317
400 Traslacin posible, 186
Rotacin, 60 Traslacin virtual posible, 186
descripcin de la, 61 Tsialcovski, frmula de, 139
finita, 61
ms reflexin especular, 63 Valor promedio, 95
matriz de, 62 Valores propios, 154
pura, 63 Variables de Hamilton, 292
Rotaciones elementales, 61 Variables de Lagrange, 292
Vector
Routh-Hurwitz
magnitud, 2
criterio de, 275
unitario, 11
Silvester, lema de, 152 Vectores, 1
Sistema unitarios, 3, 5, 11
absoluto, 41 Vectores propios, 154
conservativo, 94 Vectorial
de puntos materiales, 85 triple producto, 6
relativo, 41 Velocidad, 12
Sistema hamiltoniano, 297 angular, 36
Sistema holonmico, 185 de translacin, 46
Sistema inercial, 125 Velocidades
Sistema no inercial, 125 absolutas, 42
Sistemas hamiltonianos Virial, 95
estacionarios, 309
Steiner, teorema de, 109
Stodola
Teorema de, 274
Tensor de inercia, 149

Teorema
de Chetayev sobre inestabilidad,
228
primero de Lyapunov sobre in-
estabilidad, 228
segundo de Lyapunov sobre in-
estabilidad, 228

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MODELADO MATEMTICO

de los Sistemas Mecnicos, Electricos

2. Cinemtica del Cuerpo Rgido 33

2.5.3. Composicin de Rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . 69

4. Sistemas no Inerciales y de Masa Variable 125

5. Ecuaciones Dinmicas de Euler 147

6. Ecuaciones Dinmicas de Lagrange 181

7. Equilibrio y Estabilidad 213

7.3. Estabilidad de Equilibrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222

8. Anlisis de Vibraciones 235

9. Sistemas Lineales de 2o. Orden 259

10.Formalismo de Hamilton 291

11.Ecuacin de Hamilton-Jacobi 317

12.Algunos Modelos Electromecnicos 341

12.8. Motor CD, Tren de Engranaje y Carga . . . . . . . . . . . . . 391

1.1. Componente de un vector en la direccin de otro. . . . . . . . 2

2.1. Cuerpo rgido con un pivote. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.15. Disco rodando con velocidad de magnitud constante sobre una

3.1. Un conjunto de puntos materiales referidos a un sistema coor-

4.1. Cuerpo sobre un plano inclinado acelerado. . . . . . . . . . . . 127

4.9. Cilindro impulsado por la fuga tangencial de su contenido. . . 141

5.1. Cuerpo slido y un eje genrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

6.1. Pndulo simple de brazo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

7.1. Capacitor cuyas placas estn sujetas por resortes. . . . . . . . 216

8.1. Tres masas unidas por resortes en dinmica circular. . . . . . . 244

9.1. Sistema entrada-salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262

10.1. Pndulo con brazo de masa no despreciable. . . . . . . . . . . 295

12.1. Manipulador cilndrico con dos articulaciones prismticas y una

12.2. Robot manipulador rectangular (cartesiano). . . . . . . . . . . 346

Una teora es lo mas impresionante,

Existen dos formas de ensear algn tpico de la ciencia moderna, a saber,

1. la forma terica sistemtica, y

2. la aplicacin - forma orientada.

La primera significa una presentacin sistemtica del material gobernada por

elctrica, mecnica y control quienes deseen aprender ms de como la elegante

El material presentado esta basado en los ms de 25 aos de experiencia en-

Al autor le gustara expresar su amplio agradecimiento a sus colegas de la

A Rusia, mi tierra natal con amor.

Dado el escalar a, |a| representa su valor absoluto si a < y su mdulo si a

Los vectores son denotados con letras en negrita, por ejemplo a, K.

Los vectores unitarios en las direcciones coordenadas cartesianas x, y, z se

Dado el vector a, su magnitud es denotada por a, o bien, |a| .

ha, bi denota al producto interno de los vectores a y b.

[a, b] denota al producto vectorial de los vectores a y b.

akb indica que los vectores a y b son paralelos.

ab indica que los vectores a y b son ortogonales.

AB denota al segmento dirigido con origen y extremo en los puntos A y B,

g denota al vector aceleracin de la gravedad

La derivada de la funcin vectorial g (r) : <n <m est dada por

Producto de dos cuaternines:

Varios buenos libros dedicados a modelos mecnicos, elctricos y electromecni-

Una discusin del contenido del libro es presentada a continuacin.

El estudio de la cinemtica de un punto tiene en el capitulo uno como finalidad

En el captulo dos se introduce el concepto de cuerpo rgido y se obtienen

de un sistema coordenado relativo mvil, tema que se aborda en la seccin

La motivacin del capitulo cuatro es el estudio de la relacin existente entre las

Las relaciones obtenidas en los captulos previos estn basadas en la consid-

La Segunda Ley de Newton y las ecuaciones dinmicas de Euler son el formal-

En los sistemas dinmicos en general y en los mecnicos en particular, la de-

Las ecuaciones de Lagrange son una herramienta invaluable en la determi-

En el captulo nueve se contina el estudio de los sistemas lineales obtenidos del

En el captulo diez se considerarn sistemas de tipo conservativo y los im-

Las transformaciones cannicas de las variables dinmicas cual guardan de la