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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE LENSEGNEMENT SUPERIEURET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE


UNIVERSITE MENTOURI CONSTANTINE
FACULTE DES SCIENCES DE LINGENIEUR
DEPARTEMENT DE GENE MECANIQUE

N dordre : 170 / Mag / 2007

Srie : 003 / GM / 2007

MEMOIRE
EN VUE DE LOBTENTION DU DIPLOME DE
MAGISTER
EN GENIE MECANIQUE
OPTION : CONSTRUCTION MECANIQUE

THEME
bdca
ANALYSE DYNAMIQUE DES
CORPS CONTINUS EN ROTATION :
APPLICATION AUX ARBRES MOTEURS
bdca
Prsent par :

Madame : BELAHRACHE Saliha, Ne DJERRI

Soutenu-le : 24 / 06 / 2007 devant le jury :

Prsident : Dr. A.BOUCHOUCHA Prof. Universit Mentouri Constantine


Rapporteur : Dr. B.NECIB Prof. Universit Mentouri Constantine
Examinateur : Dr. H.BOUGOUAS M.C Universit Mentouri Constantine
Examinateur : Dr. S.BOUKEBBAB M.C Universit Mentouri Constantine

bdca


DEDICACES

Je ddie ce modeste travail

A ceux qui mont clair le chemin de la sagesse et mont offert


tout ce qui est cher et comble le cur dans la vie avec une
immense gnrosit et une tendre affection. A toi ma trs chre
mre et toi mon dfunt pre.
A ma belle mre et mon beau pre.
A mes frres, mes surs et leurs enfants.
A mes beaux frres, mes belles surs et leurs enfants.
A mon mari et mes enfants.
A toutes mes amies.
REMERCIEMENTS

Mes vifs remerciements et ma profonde gratitude vont monsieur Brahim NECIB,


professeur luniversit Mentouri de Constantine, pour mavoir propos le sujet et encadr
tout en maccordant sa confiance et apport ses prcieux conseils.

Je suis trs sensible lhonneur que me fait monsieur Ali BOUCHOUCHA, Professeur
luniversit Mentouri de Constantine, en acceptant dtre prsident du jury de soutenance de
ce mmoire.

Je suis trs heureuse que monsieur Hamlaoui BOUGHOUAS, Matre de confrence


lUniversit Mentouri de Constantine, me fasse lhonneur dexaminer ce travail et je le
remercie pour son soutient et sa gentillesse.

Je remercie galement monsieur Salim BOUKEBBAB, Matre de confrence lUniversit


Mentouri de Constantine, limportance quil accorde mon travail en acceptant de faire
partie du jury de soutenance.

Ma reconnaissance tous les enseignants du dpartement de gnie mcanique qui ont


contribu ma formation en minculquant leur savoir.

Enfin, je tiens remercier tout mes collgues, amies et proches luniversit Mentouri de
Constantine qui mont soutenu et aid de manire directe ou indirecte.
SOMMAIRE

INTRODUCTION GENERALE

I.1 Revue historique.....1


I.2 Contexte du sujet....2
I.3 Plan de la thse ......4

CHAPITRE1 FONDEMENTS DE LA MECANIQUE VIBRATOIRE ET

DE LANALYSE MODALE

1.1 Loscillation lmentaire : le mouvement Harmonique.5


1.2 Analyse linaire des systmes discrets................................10
1.3 Analyse des systmes Continus.......17

CHAPITRE2 CONCEPTS DE LA DYNAMIQUE DES ARBRES ET

ROTORS EN FLEXION

2.1 Le phnomne du tournoiement (whirling)..24


2.2 Le modle de Laval / Jeffcott...27
2.3 Modle avec paliers flexibles : cas isotropique31
2.4 Modle avec paliers flexibles : cas anisotropique....34

CHAPITRE3 ANALYSE DUN MODELE DE ROTORS EN FLEXION

3.1 Caractristiques nergtiques des lments du rotor...36


3.2 Mise en quation du modle.................45
3.3 Etude du modle symtrique....49
3.4 Etude du modle asymtrique...61
3.5 Etude du modle amorti....72
CHAPITRE4 MODELISATION PAR ELEMENTS FINIS

4.1 Expressions des nergies des lments du rotor.......91


4.2 Formulation matricielle........94
4.3 Exemple de montage de matrices globales.....102

CONCLUSION GENERALE............106

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES...108

ANNEXE1 PROCEDURE DE CALCUL DES EQUATIONS DU


MOUVEMENT DU MODELE ....109
ANNEXE2 DONNEES DU MODELE LALANNE/FERRARIS.........113
ANNEXE3 RACINES DE LEQUATION CARACTERISTQUE DU
MODELE AMORTI.......116
Introduction gnrale

INTRODUCTION GENERALE

Les arbres ou les rotors sont dfinis comme tant tout lment tournant autour dun axe fixe.
Ils constituent les pices matresses des machines tournantes dont le domaine dapplications
industrielles est trs vaste (machines outils, turbines, vhicules, turbocompresseurs, nuclaire,
lindustrie ptrolire, etc.). Parmi leurs fonctions on peut citer la transmission de puissance ou
la transformation de lnergie mcanique en nergie lectrique.
Larbre dun rotor peut tre considr en tant quun corps lastique continu avec des
proprits dinertie et de masse rparties tout le long de sa longueur surtout dans le domaine
de grandes vitesses. Pour cela des types varis de vibrations apparaissent dans ce systme
mcanique et souvent limitent les performances et mettent en danger la scurit dopration.
Lanalyse dynamique des corps continus en rotation simpose donc car la connaissance
prcise du comportement vibratoire est indispensable pour assurer un bon fonctionnement.

I.1 REVUE HISTORIQUE

La dynamique des arbres et rotors est une discipline qui a une remarquable histoire due
leffet rciproque entre la thorie et la pratique [1,2,3]. Elle concerne essentiellement ltude
du comportement vibratoire de machines tournantes telles que par exemple les pompes, les
turbines et les compresseurs. Malgr que la dynamique des arbres et rotors soit connue depuis
linvention de la roue, sa recherche proprement dite a commenc avec Rankine qui a publi
un article en 1869 sur les mouvements de tournoiement dun arbre tournant. Mais celui-ci a
utilis incorrectement la deuxime loi de Newton en choisissant un modle malheureux (voir
Fig. I.1) et conclue que pour une certaine vitesse de rotation critique larbre tournant flchit
considrablement et quau del de cette vitesse son opration serait impossible [4].

t
e

Fig. I.1 Modle de Rankine

-1-
Introduction gnrale

En 1895, Dunkerley publia une tude sur les vibrations des arbres chargs par plusieurs
poulies [5]. Cette mme anne Foeppl utilisa un meilleur modle et expliqua analytiquement
que lopration au-del de la vitesse critique tant possible [6]. Ceci a t confirm
exprimentalement en 1989 par De Laval qui travaillait sur les turbines vapeur. Il a russi
oprer sept fois la vitesse critique. Kerr publia en 1916 une autre vidence exprimentale
qui montre quune deuxime vitesse critique pouvait tre atteinte si lon dpassait en toute
scurit la premire [7]. Cet sorte de conflit qui existait a t enfin rsolu par Jeffcott en 1919
qui confirme la prdiction de Foeppl en crivant le premier rapport sur la thorie
fondamentale de la dynamique des rotors [8]. Les contributions de Jeffcott et De Laval sont
encore trs apprcis et cest pour cela que leurs noms sont associs au modle de base dun
rotor (un disque au milieu dun arbre).
En 1924, Stodola crivit un chef duvre o il dtailla les dveloppements fait sur la
dynamiques des rotors [7]. Dans son travail il a introduit les effets gyroscopiques et montra
que les solutions super critiques taient stabilises par les acclrations de Coriolis. En 1933,
Smith tait le premier tudier les systmes symtriques et asymtriques [8].
Les vibrations des rotors avec des masses continment rparties ont t tudis dans les
annes 50 et 60 par Bishop, Gladwell et Parkson qui ont report une srie de publications sur
les rponses dsquilibres et lquilibrage des rotors continus.
La mthode des lments finis et la mthode de transfert de matrice sont les deux mthodes
utilises pour dterminer les frquences naturelles, les modes et les rponses forces au
dsquilibrage dans les systmes rotor complexes. La mthode de transfert des matrices qui
est utilise pour les systmes multi rotors avec paliers a t dveloppe durant les annes 60
par plusieurs chercheurs. Par contre la mthode des lments finis a t dveloppe en
premier dans le domaine de la dynamique des structures. Cest Ruhl et Booker qui, en 1972,
taient les premiers faire lapplication sur les rotors.

I.2 CONTEXT DU SUJET

Le progrs technologique exige sans cesse des systmes plus performants. Pour les
machines tournantes, de grandes puissances et des vitesses trs leves sont parmi les
objectifs voulus. Cependant, les problmes vibratoires lies leurs lments principaux tels que
les arbres et les rotors sont des phnomnes qui demeurent encore proccupants malgr les
progrs raliss dans la conception. Ces derniers qui sont dus, par exemple, aux invitables
dfauts dusinage et de montage limitent les performances des machines en affectant leur

-2-
Introduction gnrale

fonctionnalit et leur profitabilit. Ils peuvent causer des dgt srieux ou mener leurs
ruines. Une comprhension complte du comportement vibratoire et une connaissance
suffisante sur la dynamique des rotors sont donc ncessaires pour trouver les moyens dviter
ou de rduire ou de supprimer les vibrations. Initillement, les premiers soucis et efforts taient
de prdire les vitesses de rotation critiques de rsonance et aprs modifier la conception pour
les changer afin de les viter. Mais, il a longtemps t observ que quand les vitesses
dopration dpassrent les vitesses critiques des problmes indsirables varis dinstabilit
apparaissaient. La dynamique des rotors a t develope pour surmonter ces difficults
techniques. Larbre ou le rotor est la partie tournante dune machine. Si sa dformation est
ngligeable pour des vitesses dans la gamme dopration on dit quil est rigide. Par contre, sil
se dforme apprciablement certaines vitesses de la gamme dopration on dit quil est
flexible.
Le comportement dynamique des arbres et des rotors est principalement du aux vibrations de
flexion qui peuvent tre excit par plusieurs diffrentes causes. Lune des causes les plus
connues est lexcentricit du centre de gravit quand appelle le balourd. Avec ce dernier, on a
une distribution de dsquilibre tout le long de larbre ou le rotor.
Gnralement, il a aussi des vibrations de torsions qui peuvent concerner le comportement
dynamique de tels systmes, mais pour ce travail on sintresse principalement aux problmes
directs des vibrations de flexion.
Le problme principe dans ltude dynamique des arbres et rotors est la dtermination des
vitesses critiques. Le concept de ses dernires est montr laide du modle simple De Laval
Jeffcott o une excentricit du centre de gravit cause la dflection lastique qui dpend de la
vitesse de rotation et peut avoir des valeurs extrmement grandes voir infinies en thorie
(phnomne de rsonance).
Les arbres ou rotors des machines tournantes sont, dans une premire tape dimensionns
partir de la rsistance des matriaux o il sagit davoir des dimensions minimales pouvant
supporter des charges nominales. Ltude dynamique vibratoire est ensuite effectue. Parmi
les objectifs principaux de cette dernire on peut citer :
- La prdiction des vitesses critiques ; vitesses pour lesquelles les vibrations dues aux
dsquilibres sont maximales.
- La modification de la conception pour altrer les vitesses critiques. Si lon ne peut pas
changer la gamme des vitesses dopration alors des modifications de la conception seront
requises.
- La prdiction des rponses dues au dsquilibre dont la prcision dpend de la modlisation.

-3-
Introduction gnrale

- La dtermination des conditions qui limitent le seuil de la vitesse et de la puissance au del


de laquelle le rotor serait instable. Par exemple les forces dstabilisatrices venant des paliers
ne sont pas bien connues pour une modlisation prcise.
- Le calcul des masses de correction dquilibre partir des donnes des vibrations mesures.
Ceci permet de rduire sur place lamplitude des vibrations synchrones.

I.3 ORGANISATION DE LA THESE

Le travail prsent dans cette thse concerne lanalyse du comportement dynamique


vibratoire des arbres et rotors en flexion. Il comprend une introduction gnrale, quatre
chapitres et une conclusion gnrale.
Dans lintroduction gnrale on trouve un historique sur lvolution de la dynamique des
rotors et un contexte du sujet qui explique le domaine dune manire gnrale et les
phnomnes qui y sont lis.
On prsente dans le premier chapitre les principaux points des fondements de la mcanique
vibratoire et de lanalyse modale que lon a utilis pour ltude des vibrations de flexion des
arbres et rotors, et cela en commenant par le modle lmentaire masse-ressort jusquaux
vibrations latrales de la poutre.
Les concepts de base de la dynamique des rotors sont exposs dans le deuxime chapitre.
Dans celui-ci le phnomne du tournoiement est expliqu et la notion de vitesse critique est
introduite. Les vibrations latrales du modle lmentaire de Laval / Jeffcott sont tudis sans
paliers ensuite avec des paliers isotropiques puis anisotropiques.
Dans le troisime chapitre, le modle de rotor de Lalanne et ferraris est tudi avec les
conditions aux limites appuy / libre et cela pour les cas symtriques non amortis et amortis,
et dissymtriques amortis. Les frquences naturelles et les modes propres sont dtermins et
les rponses aux balourds et aux forces dexcitation asynchrones sont traites.
Le dveloppement de la modlisation par lments finis est expos dans le quatrime chapitre.
Dans celui-ci on prsente la procdure et les moyens pour faire une tude prcise de lanalyse
du comportement vibratoire des arbres ou des rotors avec un exemple de modle de rotor pour
montrer le montage de la matrice globale.
Enfin, on termine par une conclusion gnrale avec des suggestions pour des travaux futurs.

-4-
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

FONDEMENTS DE LA MECANIQUE VIBRATOIRE ET DE


LANALYSE MODALE

Les vibrations ou les oscillations des systmes mcaniques constituent lun des plus
importants champs dtudes dans toute la physique [11,12]. Virtuellement, tous les corps
peuvent vibrer librement en des manires varies. On peut aller de laile dune mouche
jusquaux grandes vibrations de la terre lors dun tremblement tout en passant par ltre
humain qui est en soit un rservoir de vibrations. Pour les vibrations des systmes
mcaniques et structures elles sont dune part une nuisance pour les utilisateurs et dautre part
une source dinformations sur les comportements. Par exemple pour les machines tournantes,
elles sont redoutes car elles provoquent des dgradations et des cassures.
Pour cette raison leur tude est ncessaire. Le concepteur doit avant tout dterminer la rponse
des machines ou structures aux sollicitations de nature dynamique quelles vont rencontrer au
cours de leurs existences. On lappelle lanalyse vibratoire. Celle-ci permet ltude du
comportement lors de la ralisation ou de la mise en service et ainsi sassurer dune scurit
suffisante pour remplir une fonction dfinie. Elle consiste dterminer les dformations de la
structure en fonction de la frquence que lon dfinit par lanalyse modale.

1.1 LOSCILLATION ELEMENTAIRE : LE MOUVEMENT


HARMONIQUE

1.1.1 Le mouvement harmonique simple

Loscillation ou la vibration la plus simple est le mouvement harmonique simple qui est un
mouvement priodique alternatif dcrit par une fonction sinusodale du temps ayant une
amplitude constante.
Cest le mouvement lmentaire ou de base car tous les autres mouvements qui sont soit
priodiques ou quelconques peuvent tre, daprs Fourier (avec les conditions de convergence
vrifies) dcomposs en une sommation (srie ou intgrale) de mouvements sinusodaux
quon appelle les harmoniques; cest dire de la forme:

-5-
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

y = a sin (t + ) (1.1.1)

o dsigne la phase lorigine, a lamplitude constante et la frquence angulaire ou


pulsation.
On peut le considrer comme le mouvement de la projection P sur un diamtre dun point M
ayant un mouvement circulaire uniforme de vitesse angulaire sur un cercle de rayon a. Le
point P a donc un mouvement oscillatoire autour de lorigine o comme cest le cas par
exemple du modle classique dune masse accroche un ressort (voir Fig.1.1).

y y
k
m P M
a sin
y t=0 y t t=0 a
x t
-/

2/

Fig.1.1 Mouvement harmonique simple.

La phase lorigine peut tre une avance (>0) ou un retard (<0) et la projection du point
M peut tre sur laxe des x si lon considre loscillation horizontale. Les formes y = a sin
(t-), x = a cos (t + ) et x = a cos (t - ) peuvent tre aussi utilises pour dcrire le
mouvement harmonique simple. Dans le cas o lamplitude nest pas constante a = a(t) le
mouvement est dit pseudoharmonique.

1.1.2 Composition de mouvements harmoniques

a) Mouvements de mme priode et de mme direction

Deux mouvements harmoniques simples ayant la mme direction et la mme priode, par
exemple:
x1 = a1 cos (t + 1) (1.1.2)
et x2 = a2 cos (t + 2) (1.1.3)

-6-
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

ont pour mouvement rsultant x = x1+x2 qui est un mouvement harmonique de mme
direction et de mme priode, cest dire de la forme:

x = a cos (t + ) (1.1.4)

o lamplitude a et la phase initiale peuvent tre dterminer par la mthode analytique


trigonomtrique ou par la mthode gomtrique de Fresnel. Elles sont donnes par:

a= a 12 + a 22 + 2a 1 a 2 cos(1 2 ) (1.1.5)

a 1 sin 1 + a 2 sin 2
tg = (1.1.6)
a 1 cos 1 + a 2 cos 2

b) Mouvements de frquences voisines et de mme direction (Phnomne de battements)

Deux mouvements harmoniques simples ayant la mme direction et des frquences voisines
(diffrentes) ont pour mouvement rsultant x=x1+x2. Pour une mme amplitude
(simplification des calculs), cest dire:

x1 = a cos (1t+1) (1.1.7)

et x2 = a cos (2t+2) (1.1.8)

le mouvement rsultant est donne par:

1 2 2 + 2 + 2
x = 2 a cos ( t+ 1 ) cos ( 1 t+ 1 ) (1.1.9)
2 2 2 2

Si 1et 2 ne diffrent pas trop lune de lautre (en supposant 1> 2), la valeur de (1+2)/2
sera du mme ordre que 1 ou 2 alors que (1-2)/2 sera trs petite devant 1 ou 2 . Dans ce
cas le mouvement peut tre assimil un mouvement quasi harmonique de pulsation
1 2 1 2
(1+2)/2 et une amplitude, variant lentement dans le temps, gale 2acos( t+ ).
2 2
Ce phnomne est appel battements (voir Fig. 1.2).

-7-
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

x
2a

Tmvt Tbatt

Fig.1.2 Battements (mmes amplitudes)

Le temps scoulant entre deux maximums conscutifs de lamplitude est la priode du


battement, donne par Tbatt = 2 / (1+2) et ainsi la frquence par fbatt = f1-f2.
Si les amplitudes sont diffrentes (calcul qui se fait en considrant des approximations se
basant sur les frquences voisines), on a aussi un phnomne de battement avec la mme
frquence cest dire gale la diffrence des frquences et dont lamplitude maximale est
gale la somme des amplitudes (voir Fig. 1.3).

x
a1+a2
a1-a2

Tmvt Tbatt
Fig.1.3 Battements (amplitudes diffrentes)

c) Mouvements de mme frquence et de direction perpendiculaires (Courbes de Lissajous)

Considrons le cas ou lon est en prsence de deux mouvements harmoniques de mme


frquence qui seffectuent dans des directions perpendiculaires et dfinis par les quations :

x = a cos t (1.1.10)
et y = b cos (t+) (1.1.11)

(la phase initiale du mouvement selon x est prise nulle pour simplifier linterprtation du
rsultat).

-8-
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

Il est vident que le mouvement rsultant serait un mouvement plan dont la trajectoire aurait
pour quations paramtriques les quations (1.1.10) et (1.1.11). Pour obtenir lquation de
cette trajectoire, on limine le temps et on obtient:

x2 y2 2 xy
2
+ 2
cos = sin 2 (1.1.12)
a b ab

Cest lquation dune ellipse centre lorigine et dont linclinaison par rapport laxe des x
dpend de la valeur de sauf pour = 0 et = o elle se rduit un segment de droite.

=0 0<</2 =/2 /2<<

= <<3/2 =3/2
3/2<<2

Fig.1.4 Courbes de Lissajous (mmes frquences)

Dans le cas ou les frquences sont multiples, on obtient des courbes comme celles
reprsentes sur la figure 1.5. Cependant si les frquences sont quelconques, gnralement
on a une courbe non ferme comme celle donne par la figure 1.6.

=o 0<</2 =/2 /2<< =

1:1

1:2

1:3

2:3

Fig.1.5 Courbes de Lissajous (frquences multiples).

-9-
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

Fig.1.6 Courbes de Lissajous (frquences quelconques).

1.2 ANALYSE LINEAIRE DE SYSTEMES DISCRETS

1.2.1 Modle dynamique lmentaire

Comme tous les corps possdants une masse et une lasticit sont capables de vibrer, dans
toute documentation sur les phnomnes oscillatoires ou vibratoires, on commence toujours la
thorie par le modle le plus simple un degr de libert qui consiste en une masse accroche
un ressort et pouvant tre soumise une force de frottement et une force dexcitation ou
chargement. La figure (1.7) schmatise un tel systme.

k
F(t)
m

x
Fig. 1.7 Modle lmentaire doscillateur.

Plusieurs mthodes sont possibles pour trouver lquation du mouvement. Pour ce cas

lmentaire la mthode la plus simple consiste exprimer directement lquilibre dynamique

de toutes les forces agissant sur la masse m qui sont le chargement appliqu F(t) et les forces

engendres par le mouvement cest dire la force de rappel Fk, la force damortissement Ff et

la force dinertie Fx (voir Fig.1.8).

Fk
FI F(t)
F

x
Fig.1.8 Forces appliques au modle lmentaire.

- 10 -
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

On a donc :

F(t ) + Fk + Ff + FI = 0 (1.2.1)

Toutes les forces sont de mme direction avec les trois dernires qui sont en fonction du
dplacement x ou de ses drives par rapport au temps. Ce qui donne :

F(t ) kx x& m&x& = 0 (1.2.2)

do lquation diffrentielle :

m&x& + x& + kx = F(t ) (1.2.3)

Si le systme nest pas amorti ou excit, elle scrit :

m&x& + kx = 0 (1.2.4)

La solution de cette dernire quation qui est homogne est un mouvement harmonique
simple de la forme :

x = xh = A cos ot + B sin ot (1.2.5)

ou bien x = xh = C cos (ot + ) (1.2.6)

o o est la frquence angulaire (pulsation) propre ou naturelle des oscillations. A et B (ou C


et ) sont des constantes quon dtermine par les conditions initiales.
Lorsque le systme est amorti, elle devient :

m&x& + x& + kx = 0 (1.2.7)

En posant =/2m, qui reprsente la constante damortissement, la solution a lune des trois
formes (voir Fig. 1.9) :

Si >o (frottement fort) rgime apriodique


x = xh = A exp(p1t) + B exp(p 2t ) (1.2.8)

avec p1,2 = - 2 20

Si =o (frottement critique) rgime critique


x = xh = (A + Bt) exp(-t) (1.2.9)

- 11 -
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

Si <o (frottement faible) rgime pseudo-priodique


x = xh = C exp(-t) cos (t + ) (1.2.8)

avec = 20 2 la pseudo-pulsation

xh
Apriodique >o Apriodique critique =o
xo

Harmonique =0 Pseudo priodique <o

Fig.1.9 Reprsentation de la solution homogne.

Pour le cas gnral, lquation (1.2.3) qui a un second membre admet une solution qui est la
superposition dune solution homogne xh de lquation sans second membre (amortie ou non
amortie) et dune solution particulire xp de lquation complte. Cette dernire dpend bien
videmment de la forme de lexcitation F(t).
Dans le cas dune excitation harmonique de pulsation e, xp est aussi harmonique de pulsation
e de la forme Aecos(et + e) o Ae dpend de e et dans la reprsentation graphique en
fonction de celle-ci reprsente ce que lon appelle la courbe de rsonance. Lallure de cette
dernire dpend aussi de lamplitude de lexcitation qui peut tre constante (excitation de
dplacement voir Fig.1.10a), en fonction de e (excitation de vitesse voir Fig.1.10b), ou en
fonction de e2 (excitation dacclration voir Fig.1.10c). Elle peut tre aussi une
combinaison de ces dernires.

- 12 -
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

Ae Ae Ae

a 2o
a

0 0 0
o
2
2
o
2
2o 22
(a) (b) (c)

Fig.1.10 Courbe de rsonance.

1.2.2 Modle plusieurs degrs de libert

Dans ltude des systmes plusieurs degrs de libert considrons dabord un exemple de
systme deux degrs de libert comme celui reprsent par la figure 1.11.

F1(t) F2(t)
k1 m1 m2 k2
k

1 2
x1 x2

Fig.1.11 Modle deux degrs de libert.

Pour trouver les quations diffrentielles du mouvement, on procde de la mme manire que
prcdemment. On exprime directement lquilibre dynamique de toutes les forces associes
chaque sous-systme, cest dire appliques sur les masses m1 et m2 (voir Fig. 1.12).

F1(t) F2(t)
Fk1 Fk2
FI1 Fko Fko FI2
F1 F2
x1 x2

Fig.1.12 Forces appliques au modle deux degrs de libert.

- 13 -
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

Pour les deux sous-systmes on aura :

F1 + F k1 + F k 0 + F c1 + F i1 = 0
(1.2.8)
F 2 + F k 2 + F k 0 + F c 2 + F i 2 = 0

Ce qui donne aprs expression des forces en fonction des coordonnes gnralises x1 et x2
et de leurs drives par rapport au temps :

F1 (t ) k 1 x 1 + k 0 ( x 2 x 1 ) 1 x& 1 m1 &x&1 = 0
(1.2.9)
F2 ( t ) k 2 x 2 k 0 ( x 2 x 1 ) 2 x& 2 m 2 &x& 2 = 0

do finalement on a :

m1 &x&1 + 1 x& 1 + (k 1 + k 0 )x 1 + k 0 x 2 = F1 (t )
(1.2.10)
m 2 &x& 2 + 2 x& 2 + (k 2 + k 0 )x 2 + k 0 x 1 = F2 ( t )

Ces quations peuvent se mettre sous la forme matricielle :

m 1 0 &x&1 1 0 x& 1 k 1 + k 0 k0 x 1 F1 ( t )
0 + + =
m 2 &x& 2 0 2 x& 2 k 0 k 2 + k 0 x 2 F2 ( t )
(1.2.11)

qui peut scrire :


[m]{&x&} + []{x& } + [k ]{x} = {F(t )} (1.2.12)

On voit bien que cette quation est similaire lquation (1.2.3) dans laquelle les matrices
[m] , [] et [k ] se rduisent aux lments m, et k car le systme est un degr de libert.
Cette procdure peut tre applique dans le cas le plus gnral pour un systme ayant n
degrs de libert. On obtient un systme de n quations diffrentielles n inconnues sous la
forme :

m11 &x&1 + m12 &x& 2 + ... + m1n &x& n + 11 x& 1 + 12 x& 2 + ... + 1n x& n + k 11 x 1 + k 12 x 2 + ... + k 1n x n = F(t )1
m &x& + m &x& + ... + m &x& + x& + x& + ... + x& + k x + k x + ... + k x = F ( t )
21 1 22 2 2n n 21 1 22 2 2n n 21 1 22 2 2n n 2

.........................................................................................................
m n1 &x&1 + m n 2 &x& 2 + ... + m nn &x& n + n1 x& 1 + n 2 x& 2 + ... + nn x& n + k n1 x 1 + k n 2 x 2 + ... + k nn x n = Fn (t )
(1.2.13)

- 14 -
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

qui peut scrire :


[m]{&x&} + []{x& } + [k ]{x} = {F(t )} (1.2.14)
o
m 11 m12 ....... m 1n
m m ...... m 2 n
[m] = 21 22 est la matrice masse.
...... ..... ........ ..

m n1 m n 2 ........ m nn

11 12 ........ 1n
22 ........ 2 n
[] = 21 est la matrice damortissement.
...... ...... ....... .....

n1 n 2 ......... nn

k 11 k 12 ....... k 1n
k k 22 ...... k 2 n
[k ] = 21 est la matrice de rigidit.
.... .... ..... ......

k n1 k n2 ........ k nn

x1
x
{x} = 2 est le vecteur dplacement.
...
x n

F1 ( t )
F ( t )
est le vecteur excitation avec Fi(t) le chargement appliqu sur
et {F( t )} = 2 le ime sous-systme.
......
Fn (t )

Comme on le voit, la dimension des matrices correspond au nombre de degrs de libert. Les
kij, ij et mij avec ij sont respectivement les coefficients dinfluence (couplage) de rigidit,
damortissement et de masse. On remarque dans lexemple prcdent du systme deux
degrs de libert que seuls les coefficients dinfluence de rigidit sont prsents car il ny a que
le couplage par lasticit. La solution de lquation (1.2.14) est de la forme :

{x} = {x h } + {x p } (1.2.15)

o {x h } est la solution homogne de lquation sans second membre dont la dtermination

mne la superposition de n modes de vibration et {x p } est une solution particulire qui

- 15 -
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

dpend de lexcitation. Si cette dernire est par exemple harmonique, la solution particulire
sera harmonique de mme frquence.

1.2.3 Frquences et modes propres de vibration.

Rechercher les frquences et modes propres dun systme plusieurs degrs de libert
revient tudier les vibrations libres non-amorties. Dans ce cas lquation (1.2.14) devient :

[m] {&x&}+ [k ] {x} = {0} (1.2.16)

Pour trouver la solution de cette quation, on fait lanalogie avec le systme un degr de
libert. On cherche pour chaque sous-systme, une solution harmonique de la forme donne
par lquation (1.2.6) :
xi = Ai cost +Bi sint (1.2.17)

Qui peut scrire pour tous les sous-systmes en mme temps, sous la forme matricielle :

{x}= {A} Cost + {B} sint (1.2.18)

La drive seconde par rapport au temps scrit :

{&x&}={A}2 cost {B}2 sin t =2{x} (1.2.19)

On reporte ce rsultat dans lquation (1.2.16) pour obtenir :

( [m] + [k ] ){x} = {0}


2
(1.2.20)

Cette dernire quation reprsente un systme de n quations linaires n inconnues. Si le


dterminant de la matrice (2[m ]+[k ]) est diffrent de zro, on aura la solution triviale

{x}={0}. Dans ce cas le systme est au repos et cela ne nous intresse pas.
Une solution non triviale nest donc possible que si :

det ( 2 [m ] + [k ]) = 0 (1.2.21)

Cette quation est appele quation aux pulsations (frquences) propres du systme. Le
dveloppement du dterminant nous donne une quation polynomiale de degr n en 2. Les n

- 16 -
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

solutions ( (12,22,....,2n ) sont les carrs des pulsations des n modes de vibrations possibles. Le
mode qui correspond la pulsation la plus basse est appel le premier mode, le second
correspond la pulsation suivante, etc.
Ainsi pour chaque sous-systme on a la superposition de n modes de vibrations correspondant
aux n pulsations. Par exemple pour le ime sous-systme la solution scrit :

xhi = Ci1 cos(1t + i1) + Ci2 cos(2t + i2) +.....+ Cin cos(nt + in) (1.2.22)

1.3 ANALYSE DES SYSTEMES CONTINUS

On a considr dans les sections prcdentes des systmes discrets, cest dire des systmes
dont les lments de masse, de rigidit et damortissement sont distincts. Ce sont des systmes
paramtrs groups ayants des modes de vibrations allant de un jusqu' un nombre fini
correspondant au nombre de degrs de libert. Lextention logique est lorsque ce dernier
tend vers linfini. Ce cas correspondant exactement aux systmes continus qui possdent , par
dfinition, une infinit de degrs de libert, donc une infinit de frquences propres. Ceci est
du au fait que dans ces systmes, tels que les cordes, les poutres, les membranes et les
plaques ; les lements de masse, de rigidit et damortissement sont confondues. Elles font
partie du matriau et sont indissociables lune de lautre.
Les quations regissants les mouvements des systmes continus sont des quations aux
drivs partielles quon determine par application des principes de la mcanique des corps
dformables. Leurs rsolutions permet, en utilisant les conditions aux limites et initiales, de
connatre le comportement naturel du systme.

1.3.1 Vibrations de flexion des arbres (poutres)

Comme ce travail porte sur la flection des arbres, on traite le cas de vibration latrales dune
poutre homogne [13,14,15]. Pour cela on Considre une poutre de section constante s dont la
ligne moyenne est suppose rectiligne au repos et situe dans un certain plan de symtrie xoy
de la poutre.
La vibration transversale de celle-ci est donne par sa flche y(x,t) par rapport la position
dquilibre (voir figure1.13) ; elle est dtermine par ltude de la dform dynamique dans le
plan xoy.

- 17 -
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

dx x

Fig.1.13 Arbre (poutre) en flexion.

Supposons que L est la longueur de la poutre, sa masse volumique, s la section constante, E


le module dlasticit et I son moment dinertie de section. Dsignons respectivement par V et
M lffort tranchant et le moment flchissant une distance x de lorigine pour de petites
dformations (voir Fig.1.14).

y p(x)dx

M V V+ V dx M+ M dx
x x

x x+dx x
Fig.1.14 Forces et moments un lment de larbre (poutre).

Les lois classiques de la resistance des matriaux donnent les relations :


2y
M = EI (1.3.1)
x 2

M 3 y
et V= =EI (1.3.2)
x x 3

Si p(x) est un chargement distribu, lquilibre dynamique le principe fondamentale de


Newton donne :

V y 2

(V + dx ) + V + p ( x ) dx = s dx 2 (1.3.3)
X t

2 y V
s 2 + = p ( x) (1.3.4)
t x

- 18 -
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

2 y 4 y
s +EI = p(x ) (1.3.5)
t 2 x 4

Qui scrit en vibrations libres (p(x)=0) :


4 y 2 y
EI + s =0 (1.3.6)
x 4 t 2

Simultanment aux systmes discrets, on retrouve dans cette quation un terme de rigidit
(EI) li au dplacement et un terme de masse .s li lacclration du corps continu.

1.3.2 Sparation des variables

La solution de lquation (1.3.6) peut tre obtenue en utilisant la technique de sparation des
variables. Dans ce cas, on suppose une solution de la forme :

y( x , t ) = ( x ) ( t ) (1.3.7)

o (x ) est une fonction despace dsignant lamplitude des vibrations selon laxe des x et
(t ) est une fonction de temps dsignant le terme vibratoire.
Lintroduction de (1.3.7) dans (1.3.6) donne :

d4 d2 (t )
EI (t ) = (x)
d x4 d t2 (1.3.8)

Ou bien


&& (t ) VI ( x)
2
= v (1.3.9)
(t ) ( x)

EI
avec v 2 = qui est une constante positive. On remarque que les deux membres de cette
s
quation ne dpendent pas de la mme variable et ainsi ils sont constants. Ceci permet de les
crire sous la forme :
VI ( x )
&& ( t )
v 2
= = 2 (1.3.10)
( x ) ( t)
ou est une constante.
Le choix de la forme (+ 2 ) est fait logiquement pour avoir une forme qui amne un terme

vibratoire analogique au systme oscillatoire masse-ressort. Cest dire :

- 19 -
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale


&& ( t ) + 2 ( t ) = 0 (1.3.11)

La solution de cette quation est :

( t ) = A1 cos t + A 2 sin t (1.3.12)


Pour lautre quation :
2
VI ( x ) ( x ) = 0 (1.3.13)
v2

On cherche des solutions de la forme =Aept que lon remplace dans lquation (1.3.13) pour

avoir :
4 2 pt
p 2 Ae = 0 (1.3.14)
v

ou bien p 4 4 = 0 (1.3.15)


avec =
v
Les racines de cette dernire quation sont :

p1 = , p2 = , p3 = j et p4 = j o j2 = 1

La solution de lquation (1.3.13) scrit alors :

( x ) = A 3 e x + A 4 e x + A 5 e j x + A 6 e j x (1.3.16)

En posant

B1 = A 3 + A 4 , B 2 = A 3 A 4 , B 3 = A 5 + A 6 et B 4 = j (A 5 A 6 )

Cest dire
B1 + B 2 B1 B 2 B3 j B 4 B3 + j B4
A3 = , A4 = , A5 = et A6 =
2 2 2 2
on obtient :
B1 x B 2 x B1 x B 2 x B 3 jx B B B
(x ) = e + e + e e + e j 4 e jx + 3 e jx + j 4 e jx
2 2 2 2 2 2 2 2
(1.3.17)

- 20 -
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

Quon peut crire :


e x + e x e x e x e j x e j x e j x e j x
(x ) = B1 + B2 + B3 j B4
2 2 2 2

ou bien
( x ) = B1 ch x + B 2 sh x + B 3 cos x + B 4 sin x (1.3.18)

Finalement la solution scrit :

y (x,t) = ( B1 chx + B 2 shx + B 3 cosx + B 4 sin x ) ( A 1 cos t + A 2 sin t )

(1.3.19)

Les constantes A1 et A2 correspondent au terme temporel (terme vibratoire) et se dterminent


en considrant les conditions initiales tandis que les constantes B1, B2, B3 et B4 correspondent
au terme spatial (lamplitude) et se dterminent en considrant des conditions aux limites qui
sont gnralement prises aux extrmits de la poutre (arbre).

1.3.3 Conditions aux limites et modes de vibration

Il sagit dimposer lquation damplitude du modle des conditions qui correspondent


leffet physique de ses appuis. Les conditions aux limites les plus courantes se situent aux
extrmits (xo = 0 et xo = L). Elles sont donnes par (voir Tab.1.1) :

appui simple
extrmit libre encastrement appui lastique (ressort)
charnire
y = 0, M = 0 M = 0, V = 0 Y = 0, y& = 0 M = 0, V = k y

d2 d2 d3 d d2 d3 k
( x o ) = 0 , 2
=0 2
= 0, 3
=0 ( x o ) = 0 , =0 2
=0, 3
= (x )
dx dx dx dx dx dx EI
(x=xo) (x=xo) (x=xo) (x=xo)

Tab.1.1 Conditions aux limites courantes.

- 21 -
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

Lapplication de ces conditions permet en effet de dterminer les constantes B1, B2, B3 et B4,
et les frquences naturelles auquelles vont correspondre les diffrents modes de vibration.
Si lon considre, par exemple, le cas de la poutre (arbre) sur deux appuis simples o la flche
et le moment flchissant sont nuls les conditions de continuit nous donnent :

B1 = B2 = B3 = 0

et B4 sinL = 0 (1.3.20)

Comme B4 = 0 est la solution trivial (systeme au repos), on a la condition sinL = 0. Cette


dernire, quon appelle lquation des frquences propres, rsulte en des solutions de la
forme :
n L = n (1.3.20)
Do les frquences naturelles :
n 2 2 EI
n = n2 v= (1.3.21)
L 2
s

A celles-ci correspondent, videmment des modes normaux dont les amplitudes sont dfinies
par les fonctions normales :
n ( x ) = B 4n sin n x (1.3.22)

La solution gnrale sera donc la superposition de tous les modes, soit :


y (x , t) = n (x )(A 1 cos n t + A 2 sin n t ) (1.3.23)
n =1

Pour ce cas dappuis simples, la reprsentation des premiers modes de vibration est donne
sur la figure 1.15.

1er mode

2me mode

3me mode

Fig.1.15 Premiers modes de vibration.

- 22 -
Chapitre 1 Fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale

La mme procdure se fait pour trouver les frquences naturelles et lquation damplitude
pour les diffrents genres de conditions aux limites. Pour les cas classiques, les diffrentes
valeurs et expressions sont donnes ci-dessous (voir Tab. 1.2).

Conditions
Equation des
aux n (x) n n L
frquences
limites

1L=
Simple 1L=2
sin n L=0 B4n [sinnx] -------
simple 1L=3
1L=4
1L= 1.875104
Encastr B4n [sinnx - shnx - sin n L +sh n L 2L= 4.694091
cos n L. ch n L = 1
libre n (cosnx - chnx)] cos n L +ch n L 3L= 7.854757
4L=10.995541
1L= 4.730041
Encastr B4n [shnx - sinnx - sh n L sin n L 2L= 7.853205
cos n L. ch n L = 1
encastr n (chnx - cosnx)] cos n L ch n L 3L=10.995608
4L=14.137165
1L= 3.926602
Encastr B4n [sinnx - shnx - sin n L sh n L 2L= 7.068583
tg n L th n L = 0
simple n (cosnx - chnx)] cos n L ch n L 3L=10.210176
4L=13.351768
1L= 4.730041
Libre B4n [sinnx + shnx + sin n L sh n L 2L= 7.853205
cos n L.ch n L = 1
libre n (cosnx + chnx)] ch n L cos n L 3L=10.995608
4L=14.137165
1L= 3.926602
Simple B4n[sinnx + sin n L 2L= 7.068583
tg n L th n L = 0
libre nshnx] sh n L 3L=10.210176
4L=13.351768

Tab.1.2 Fonctions de forme.

- 23 -
Chapitre 2 Concepts de la dynamique des arbres et rotors en flexion

CONCEPTS DE LA DYNAMIQUE DES ARBRES ET


ROTORS EN FLEXION

Les problmes vibratoires associs aux systmes tournants tels que les arbres et les rotors
constituent des enjeux majeurs dans le domaine technologique. Leur fine comprhension aide
au mieux de dimensionner et doptimiser de tels systmes. La dynamique des rotors vient de
ce se fait pour comprendre et prdire prcisment leur comportement vibratoire. Par exemple
lun des points essentiels rside dans la prdiction et le placement juste des premires vitesses
critiques. En effet, celles-ci sont en fonction des caractristiques des systmes tournants et
leur dtermination est parmi les lments primordiaux lors du dimensionnement [16,17].

2.1 LE PHENOMENE DU TOURNOIEMENT (WHIRLING)

2.1.1 Origine du tournoiement

Quand un arbre tourne, il tend certaines vitesses, flchir et vibrer avec des oscillations
transversales qui le font tourbillonner autour de son axe dquilibre statique. Ce phnomne
est appel "whirling", un mot anglais introduit par Rankine en 1869 dans la dynamique des
rotors et qui veut dire tournoiement [4]. Larbre aura donc un mouvement de rotation autour
de lui mme qui est le mouvement de spin et un autre mouvement de rotation du au whirling
autour de sa position dquilibre qui sera le mouvement orbital.
Le whirling rsulte de plusieurs causes telles que les balourds, les forces gyroscopiques,
lamortissement dhystrsis, les paliers, les frottements dhuiles dans les paliers, les raideurs
non-symtriques, etc. Il devient trs dangereux quand lamplitude des oscillations sera
grande. Un fait qui se produit quand la frquence de rotation de larbre concide ou voisine sa
frquence naturelle doscillations.
Pour voir cela, considrons un arbre sans masse avec une masse m colle en son milieu et qui
soit distante de e de son axe gomtrique. Quand larbre tourne, une force centrifuge radiale
due la masse m le fait flchir. Si la flche au milieu de larbre est r, la distance du centre de
gravit o se trouve la masse m de laxe gomtrique dquilibre est alors r + e en supposons
que cette dernire soit dans le plan de dflection ou le plan tournant (voir fig. 2.1).

- 24 -
Chapitre 2 Concepts de la dynamique des arbres et rotors en flexion

Fc

G
e
r

Fr

Fig. 2.1 Arbre tournant avec une masse colle en son milieu.

Supposons aussi que la vitesse de rotation de larbre soit et que sa raideur transversale soit
k. La force de rappel due la dflection est donc:

Fr = k r (2.1.1)

et la force centrifuge est:

Fc = m 2 (r + e) (2.1.2)

En galisons les deux forces on obtient:

m 2 e
r= (2.1.3)
k m 2 r

2.1.2 La vitesse critique et lauto-centrage

k
Sachant que la frquence naturelle doscillations est donne par 2n = (quivalence avec
m
le systme masse-ressort) la relation (2.1.3) devient :
2e
r= (2.1.4)
2n 2

A partir de cette relation qui montre que la valeur de la flche r dpend de la vitesse de
rotation (voir Fig. 2.2).
On a les constatations suivantes:
* Si = n, la valeur de r devient infini. On a un phnomne de rsonance et n reprsente
donc une valeur critique. Cest le rgime critique.

- 25 -
Chapitre 2 Concepts de la dynamique des arbres et rotors en flexion

* Si < n, r et e ont le mme signe. Le centre de gravit se trouve lextrieur du plan


form par laxe de larbre en flexion et son axe lquilibre comme il est montr sur la figure
2.2. Cest le rgime sous-critique.
* Si > n, r et e ont des signes opposs. Le centre de gravit G se trouve entre les axes de
larbre en flexion et lquilibre. Il a ainsi tourn de 180 de sa position dquilibre. Cest le
rgime super critique.
* Si , r tend vers -e et larbre va tourner autour du centre de gravit avec une parfaite
stabilit. On a ce quon appelle lauto-centrage, cest le rgime hyperstatique.

Sous
critique
critique
o n
-e
hypercritique

supercritique

Fig. 2.2 Reprsentation de la flche en fonction de la vitesse de rotation.

Si larbre contient n masses disposes en des endroits diffrents nous avons pour chaque

ki
masse i = et la frquence critique est donne par lquation de Dunkerley:
mi
n
1 1
= 2 (2.1.5)
cr i =1 i
2

Mais cette dernire sous estime la vitesse critique car elle ne tient pas compte de leffet dune
masse sur la flche de lautre.

- 26 -
Chapitre 2 Concepts de la dynamique des arbres et rotors en flexion

2.2 LE MODELE DE LAVAL/ JEFFCOTT.

2.2.1 Prsentation du modle

Le modle de base ou lmentaire utilis dans lintroduction la comprhension du


comportement dynamique vibratoire des arbres et rotors est le modle connu sous le nom de
"rotor de Jeffcott" propos duquel ce dernier avait publi une tude en 1919 [8]. Certain pays
europen prfrent utiliser le nom de "rotor de Laval" en hommage et par souci dantriorit
lutilisation du modle dont Jeffcott ntait peut tre pas au courant. Pour la mme raison, la
nomination de "rotor de Foppl" est aussi utilise mais cette dernire nest pas trs connue.
Le modle (voir Fig. 2.3) est essentiellement constitu de:
- Un disque indformable de masse m et ayant une excentricit e. Cest dire que son centre
de masse et son centre gomtrique ne sont pas confondus.
- Un arbre de masse faible et de raideur en flexion ka.

G
e
ka

Fig. 2.3 Modle de Laval / Jeffcott.

2.2.2 Analyse sans amortissements

Considrons le cas le plus simple dans lequel on tudie les vibrations de flexion latrales du
modle symtrique de Laval/Jeffcott non amorti ou la vitesse de rotation est constante, et la
pesanteur et leffet gyroscopique sont ngligs.
Quand le systme est en rotation on a un phnomne de tournoiement (whirling) qui fait que
les centres gomtrique et de gravit du disque vont osciller dans un plan perpendiculaire
lquilibre du systme. Ils auront donc deux degrs de libert quon suppose selon les axes ox
et oz dun repre oxyz (voir fig. 2.4).

- 27 -
Chapitre 2 Concepts de la dynamique des arbres et rotors en flexion

z
Fc
G
e o
z
r
Fr

t
x x

Fig. 2.4 Mouvement du centre de gravit du rotor.

Le principe fondamental de la dynamique appliqu au centre du disque est donne par:

Fr + F c = m (2.2.1)

Avec la force centrifuge, en module Fr = me2, les projections sur les axes ox et oz donnent :

k a x + m e 2 cos( t + 0 ) = m &x&
(2.2.2)
k a z + m e sin( t + 0 ) = m &z&
2

ka
&x& + x = e 2 cos(t + 0 )
ou m (2.2.3)
&z& + k a z = e 2 sin( t + )
m
0

On a deux quations dcouples non homognes dont les solutions doivent tre la
superposition de solutions homognes et particulires soient : x = xh + xp et z = zh + zp.

x h = A cos( n t + )
Avec (2.2.4)
z h = B cos( n t + )

ka
o n = la frquence naturelle ou propre
m

- 28 -
Chapitre 2 Concepts de la dynamique des arbres et rotors en flexion

x p = A e cos( t + e )
et (2.2.5)
z p = B e sin ( t + e )

Les solutions homognes xh et zh des quations sans seconds membres reprsentent deux
mouvements harmoniques simples qui seffectuent selon deux directions orthogonales ox et
oz. Leur composition donne un mouvement plan dont la forme de la trajectoire dpend des
constantes A, B, et qui se dterminent en considrons les conditions initiales. Selon
Lissajous on a les cas suivants (voir chapitre1) :

* Si - = 0, la courbe est un segment de droite de pente positive.

* Si - = , la courbe est un segment de droite de pente ngative.

* Si - = /2 et A = B, la courbe est un cercle tournant de z vers x.

* Si - = -/2 et A = B, la courbe est un cercle tournant de x vers z.

* -<0 la courbe est une ellipse tournante de z vers x.

* ->0 la courbe est une ellipse tournante de x vers z.

Dautre part les constantes Ae, e, Be et e des solutions particulires se dterminent en


sachant que ces dernires vrifient leurs quations correspondantes avec seconds membres.
Leurs expressions sont donc :

e 2
Ae = Be = et e = e = o si < n (2.2.6)
2 + 2n

ou bien
e 2
Ae = Be = et e = e = o+ si > n (2.2.7)
2 + 2n

Et les solution particulires sont dans les deux cas gales :

e 2
xp = cos (t + o) (2.2.8)
2 + 2n

- 29 -
Chapitre 2 Concepts de la dynamique des arbres et rotors en flexion

et
e 2
zp = sin (t + o) (2.2.9)
2 + 2n

Celles-ci reprsentent deux mouvements harmoniques simples ayant la mme amplitude et

dphass dun angle de . Leur composition donne daprs Lissajous une trajectoire
2
circulaire de rayon e2/(-2 + n2).
Cependant on remarque que cette dernire relation est la mme que la relation (2.1.4). Une
chose vidente puisque cest le mme phnomne physique du whirling sauf quici il
seffectue en deux directions perpendiculaires. Le mouvement rsultant est ainsi la
superposition de deux trajectoires dont la premire est la composition des solutions
homognes (ellipse, cercle ou segment de droite) et la deuxime est la composition des
solutions particulires (cercle).
Les mmes constatations peuvent tre faites sur lamplitude de cette solution particulire qui
est le rayon de la trajectoire circulaire. Pour mieux les expliquer on considre la projection de
lexcentricit e sur le prolongement de r qui est gal ecoso. On a alors (voir Fig. 2.5) :

r
* Si < n (rgime sous critique), < 0 et ainsi o< .
e 2
Le centre de gravit se trouve extrieur au centre gomtrique.

< 0 et ainsi o >


r
* Si > n (rgime super critique),
e 2
Le centre de gravit intrieur au centre gomtrique.


* Si = n (rgime critique), on a la valeur intermdiaire au cas prcdents do = .
2
Mais thoriquement si r , e sera ngligeable.

r
* Si , (rgime hypercritique), 1 do o -.
e
On a dans ce cas lauto centrage.

- 30 -
Chapitre 2 Concepts de la dynamique des arbres et rotors en flexion

z z

G
e
G

e

r r

< n x x
= n

z z


G
e G e

r r

x x
> n

Fig. 2.5 Position du centre de gravit selon la valeur de la vitesse de rotation.

2.3 MODELE AVEC PALIERS FLEXIBLES : CAS ISOTROPIQUE

Prenons maintenant le modle simple de Laval Jeffcott sur deux supports flexibles
identiques et considrons le cas o ces deux dernires soient isotropiques, cest dire que
leurs caractristiques (raideurs et viscosits) sont les mmes dans les deux directions ox et oz
(voir Fig. 2.6).

kp p kp p

ka G

p kp p kp

Fig. 2.6 Modle de Laval / Jeffcott sur paliers flexibles.

- 31 -
Chapitre 2 Concepts de la dynamique des arbres et rotors en flexion

Pour ltude du mouvement dans chacune des deux directions nous pouvons reprsenter le
modle par le systme masse- ressort- amortisseur (voir Fig. 2.7)

ka/2 ka/2

p kp p kp

Fig. 2.7 Schma quivalent du modle de Laval / Jeffcott sur paliers flexibles.

Les raideurs et les coefficients damortissements seront donc pour les deux directions:

2 ka kp
k = kx = kz = (2.3.1)
2ka + kp

et = x = z = 2 p (2.3.2)

Les quations diffrentielles rgissant le mouvement du systme, scrivent alors :

kx x& + me 2 cos t = m&x&


(2.3.3)
kz z& + me sin t = m&z&
2

k
&x& + m x& + m x = e cos e t
2

ou k
(2.3.4)
&z& + z& + z = e 2 sin e t
m m

Ceux sont donc deux quations dcouples non homognes dont les solutions vont tre la
superposition de solutions homognes x = xh + xp et particulires z = zh + zp. Pour les solutions
homognes on considre les solutions des quations sans seconds membres. Si les frottements
sont ngliges les rsultats sont exactement les mmes que ceux du paragraphe prcdant
(quation 2.2.4) en remplaant seulement ka par k. Par contre si lamortissement est considr,
les solutions homognes vont dpendre de la valeur de celui-ci. Nous avons trois cas possibles

- 32 -
Chapitre 2 Concepts de la dynamique des arbres et rotors en flexion

pour les deux directions ox et oz, et qui sont les rgimes apriodiques, apriodiques critiques
ou pseudo priodiques (voir chapitre1).
Ces derniers sont exponentiellement amortis (solutions transitoires) et leur composition donne
un mouvement plan amorti, c'est--dire allant vers lorigine. Lallure est donne pour les cas
apriodique / apriodique ou apriodique critique / apriodique critique sur la figure 2.8a et
pseudo priodique / pseudo priodique sur la figure 2.8b.

z z

x x

(a) Apriodique / apriodique. (b) Pseudo priodique / pseudo priodique.

Fig. 2.8 Reprsentation du rgime transitoire.

En ce qui concerne les solutions particulires, elles ont la mme forme que lexcitation. Cest
dire elles sont harmoniques de la forme donne par (2.2.5) mais avec les constantes Ae, e,
Be et e donnes par :
e 2
Ae = Be = (2.3.4)
( 2 + 2n ) 2 + 42 2

2
et e = e = - arctg ( ) (2.3.4)
2 + 2n

k
o n = et =
m 2m

Leur composition est, daprs Lissajous, une trajectoire circulaire dont le rayon est gal Ae
(ou Be) et qui dpend de la frquence dexcitation avec lallure donne par la figure 2.9 o
les mmes constatations du cas sans paliers sont faites.

- 33 -
Chapitre 2 Concepts de la dynamique des arbres et rotors en flexion

Ae(ou Be)

=0

0
n

Fig. 2.9 Amplitude du rgime permanent (courbe de rsonance).

2.4 MODELE AVEC PALIERS FLEXIBLES : CAS ANISOTROPIQUE

Si les caractristiques (raideurs et viscosits) des paliers ne sont pas les mmes suivant les
deux directions ox et oz, on dit quils sont anisotropiques.
Supposons quelles soient gales kx et x suivant ox et kz et z suivant oz. Dans ce cas les
quations diffrentielles rgissant le mouvement du systme se rcrivent :

k x x x x& + me 2 cos t = m&x&


(2.4.1)
k z z z z& + me sin t = m&z&
2

x k
&x& + x& + x x = e 2 cos e t
ou m m (2.4.2)
k
&z& + z z& + z z = e 2 sin t
m m
e

On a deux quations dcouples non homognes dont les paramtres ne sont pas les mmes.
Leurs solutions vont bien videmment tre la superposition de solutions homognes x = xh +
xp et particulires z = zh + zp.
Pour les solutions homognes des quations sans seconds membres, on a la superposition de
deux mouvements qui seffectuent dans des directions perpendiculaires mais avec des

- 34 -
Chapitre 2 Concepts de la dynamique des arbres et rotors en flexion

frquences diffrentes do il y a plusieurs possibilits. Lorsque les frottements sont ngligs


et les frquences sont multiples (rapport de deux entiers naturels) on a lune des
reprsentations de Lissajous (voir chapitre1). Si elles sont quelconques on a des courbes
planes qui ne se renferment pas (voir aussi chapitre1). Par contre en prsence
damortissement, on a la superposition de deux mouvements amortis (transitoires) qui
tendent vers 0. Un cas similaire au cas du paragraphe prcdant. Dautres parts les solutions
particulires suivent lexcitation qui est harmonique. Elles ont la forme donne par (2.2.4)
mais avec les constantes Ae, e, Be et e gales :

e 2
Ae = (2.4.3)
( 2 + 2nx ) 2 + 42x 2

e 2
Be = (2.4.4)
( 2 + 2nz ) 2 + 42z 2

2 x
e = - arctg ( ) (2.4.5)
2 + 2nx

2 z
et e = - arctg ( ) (2.4.6)
2 + 2nz

kx kz
o nx = , x = x , nz = , et z = z .
m 2m m 2m

|Be|
|Ae|

nx nz

Fig. 2.10 Amplitudes du rgime permanent (courbes de rsonance).

- 35 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

ANALYSE DUN MODELE DE ROTOR EN FLEXION

En gnral, dans toute tude de systmes physiques il est ncessaire de faire une
reprsentation en terme dexpressions mathmatiques qui fournissent une comprhension des
phnomnes. Pour les systmes dynamiques, le dveloppement des quations du mouvement
permet de prvoir leurs comportements. Lanalyse peut tre faite par des mthodes
newtoniennes ou nergtiques. En ce qui concerne la dynamique des rotors la mthode
nergtique de Lagrange et la mthode de Rayleigh Ritz sont des approches trs populaires
pour ltude des vibrations [2, 3,].

3.1 CARACTERISTIQUES ENERGETIQUES DES ELEMENTS


DU ROTOR

Un rotor est, dune manire gnrale, constitu dun arbre reposant sur des paliers et
comportant un ou plusieurs disques. Il peut aussi avoir des sollicitations comme le balourd ou
autres forces extrieures. Les quations du mouvement sont obtenues partir des nergies
cintiques et de dformation des composants du rotor et de lapplication de lquation de
Lagrange :

d T T u
+ = Fi (3.1.1)
dt q& i q& i q i

3.1.1 Le disque rigide

Le disque est habituellement considr rigide et donc caractris par son nergie cintique
seulement. Pour dterminer cette dernire ses vecteurs vitesse et rotation doivent tre calculs.
On prend pour le vecteur rotation un repre galilen R(x,y,z) li au rotor indform et un autre
repre mobile R(x,y,z) li au disque.
Le systme de coordonnes xyz peut tre reli au systme de coordonnes xyz par
lintermdiaire des angles dEuler (voir Fig. 3.1).

- 36 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

z
z2
z



z y
y1

o y


w
x y
x1
x
u
x
Fig. 3.1 Repre de rfrence du disque sur larbre flexible.

Ainsi pour dterminer lorientation du disque on effectue les rotations successives suivantes:
* La prcession
Rotation autour de laxe oz qui fait passer de oxyz ox1 y1z (voir fig3.2a).
* La nutation
Rotation autour laxe ox1 qui fait passer de ox1 y1 z ox1 yz2 (voirfig3.2b).
* La rotation propre
Rotation autour de laxe oy qui fait passer de ox1 yz2 oxyz (voir Fig. 3.2c).

y z
y1 z2

x1 y
z2
z
z x x1 y1
(a) (b)
x


y x1
(c)
Fig. 3.2 Angles dEuler.

- 37 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

Compte tenu des angles dEuler, le vecteur de rotation du disque scrit :

r r r r
= & z + & x 1 + & y ' (3.1.2)

r r r
o z , x 1 et y ' sont les vecteurs unitaire des axes (oz), (ox1) et (oy).
Ce dernier doit tre exprim dans le repre dinertie fix au disque. Pour cela on dtermine les
expressions des vecteurs unitaires z et x1 en fonction des vecteurs unitaires du repre oxyz
laide des reprsentations donns sur la figure 3.2. Par projection on a :

r r r
x 1 = cos x ' sin z' (3.1.3)
r r r r r r
et z = sin y '+ cos z 2 = sin y'+ cos (sin x '+ cos z' )
r r r
= cos sin ' x '+ sin y'+ cos cos z' (3.1.4)

qui donnent :

x ' & cos sin + & cos


r
= y' = & & sin (3.1.5)
&
z ' & cos cos sin

Dune part on a le disque qui tourne avec le rotor autour de son axe principal la vitesse
constante do & = , et dautre part les angles et sont petits do lon peut faire les
approximations cos 1 et sin . Dans ce cas la vitesse de rotation devient :

& sin + & cos


r
= & (3.1.6)
& &
cos sin

Lnergie cintique de rotation du disque autour du centre de masse est donne par :

1 1 1
Tdrot = I dx ' 2x ' + I dy' 2y ' + I dz ' 2z '
2 2 2
1 1 1
= I dx ' (& sin + & cos) 2 + I dy ' ( & ) 2 + I dz ' (& cos & sin ) 2
2 2 2
1 1
= I dx ' (& 2 sin 2 + & 2 cos 2 + 2 & & cos sin ) + I dy ' ( 2 + & 2 2 2 & )
2 2
1
& 2 cos 2 + & 2 sin 2 2
+ I dz ' ( & & cos sin ) (3.1.7)
2

- 38 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

o Idx, Idy, Idz reprsentent les moments dinertie du disque par rapport ses axes principaux
dinertie. Comme le disque est symtrique on a Idx = Idz et le terme & 2 2 qui est dun ordre

lev peut tre nglig. Lexpression de lnergie cintique de rotation du disque sera donc :
1 1
Tdrot = I dx ' (& 2 + & 2 ) + I dy ' ( 2 2 & ) (3.1.8)
2 2
Pour le vecteur vitesse, on considre les coordonnes u et w du centre du disque o suivant les
axes ox et oz du repre fixe R avec la coordonne suivant oy qui est bien videmment
constante. Avec sa masse gale md, le disque a son nergie cintique de translation donne
par :
1
Tdtrans = m d (u& 2 + w
& 2) (3.1.9)
2
Lnergie cintique totale du disque est finalement gale :
1 1 1
Td = Tdtrans + Tdrot = m d (u& 2 + w & 2 + & 2 ) + I dy ' ( 2 2
& 2 ) + I dx ' ( & ) (3.1.10)
2 2 2
Pour identifier le disque, on peut adopter la gomtrie illustre par la figure 3.3.

y
x R

Fig. 3.3 Modle du disque.

Si sa densit volumique est d , son rayon extrieur R son rayon intrieur r et son paisseur h
sa masse md sera donne par :
md = (R 2 r 2 ) h d (3.1.11)

et son tenseur dinertie sera donn par :


I dx ' 0 0

Id = 0 I dy ' 0 (3.1.12)
0 I dz '
0

- 39 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

o Idx = Idz = md ( 3r2 + 3R2 + h2)


12

Idy = md (r2 + R2)


2

3.2 Larbre flexible

Larbre qui est flexible est considr en tant quune poutre de section circulaire caractrise
par lnergie cintique et lnergie de dformation.
Pour lnergie cintique, la formulation peut tre dduite par extension de lnergie cintique
du disque en considrant une masse darbre infiniment mince dpaisseur dy, de section droite
s, de masse volumique et de moment dinertie diamtral I.
Pour cela il suffit de prendre comme masse lmentaire : dma = s dy et comme inertie
principales dans le repre li llment :

( y' + z' 2 ) dm = ( z' 2 ds) dy = I dy


2
dIdx = (3.1.13)
(v) ( s)

( x' + z' 2 ) dm = ( x ' 2 ds + z' 2 ds) dy = 2 I dy


2
dIdy = (3.1.14)
(v) (s ) (s )

Pour un lment de longueur L, lexpression sera donc donn par

L L L
1 I
Ta = s (u& 2 + w
& 2 ) dy + (& 2 + & 2 ) dy + I L 2 + 2 I & dy (3.1.15)
2 0 20 0

o
L
1
* s (u& 2 + w
& 2 )dy : lexpression de lnergie cintique dune poutre en flexion.
2 0
L
I
2 0
* (& 2 + & 2 )dy : reprsente leffet secondaire de linertie de rotation (poutre de

Timoshenko)
* IL 2 : un terme constant, reprsente lnergie de rotation de larbre, il a une contribution

nulle dans les quations du mouvement.


L
* 2I
& dy : un terme reprsentant leffet gyroscopique
0

- 40 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

Le calcul de lnergie de dformation de larbre seffectue en considrant le cas dune poutre


flexible en rotation sans dformation leffort tranchant.
Considrant le point C comme centre gomtrique et A (x, z) un point gnrique de la
section transversale de larbre et supposant que et reprsentent successivement la
dformation et la contrainte suivant laxe de larbre.
Soit u et w les dplacements du centre gomtrique de larbre par rapport au repre xyz
(voir Fig. 3.4) et le dplacement suivant y suppos ngligeable avec les termes du second
ordre qui ne sont pas prix en compte.

z
z

z
A x
z
w x
C
x

w u

t
y u x

Fig. 3.4 Section droite de larbre.

La dformation longitudinale au point A, a pour expression :

2 u' 2 w'
= x' z' (3.1.16)
y 2 y 2

Lnergie de dformation est donne par :

1
ua =
2 ( )
d (3.1.17)

o est le volume de larbre.

Compte tenu de la loi de Hooke = E qui donne la relation entre les contraintes et les
dformations, on a :
E
ua =
2 ()
2 d (3.1.18)

- 41 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

En utilisant (3.1.16) lnergie de dformation scrit :

2
E 2u' 2 w'
u a = x ' 2 z' d
2 ( ) y y 2

E L 2 u ' 2 2 u' 2 w'


2
2
2 w' 2
ds dy
2 0 (S)
= x ' ( 2 ) + z' ( 2 )
2
+ 2 x ' z' 2 (3.1.19)
y y y y 2

Le troisime terme de lintgrale est nul par suite de la symtrie de la section, do :

E L 2 u ' 2
2
2
2 w' 2
x ' ( 2 ) + z' ( 2 ) ds dy
2 0 (S)
2
ua = (3.1.20)
y y

En introduisant les inerties diamtrales de la section,

z '
2
Ix = ds (3.1.21)
( s)

x'
2
Et Iz = ds (3.1.22)
(s )

Lnergie de dformation a donc pour expression :

E L 2 u' 2 2 w' 2
) dy
2 0
ua = I ( ) + I ( (3.1.23)
y2 y 2
z' x'

Pour exprimer lnergie de dformation dans le repre fixe xyz ; on utilise les relations de
passage u et w en fonction de u et w (voir Fig. 3.4), soient :

u= u cos t w sin t (3.1.24)


w= u sin t + w cos t (3.1.25)

Comme on a pour le cas de larbre symtrique Ix = Iz = I, lnergie de dformation scrit :

EI 2 u 2 w 2 2 u 2 w 2
L

) dy
2 0
ua = (cos t 2 sin t ) + (sin t 2 + cos t
y y2 y y 2

- 42 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

EI 2u 2 2 w 2 2 u 2 w
L

2 0
= cos 2
t ( ) + sin 2
t ( ) 2 cos t sin t
y2 y2 y2 2 y2
2 u 2 w 2 u 2 w
+ sin t ( 2 ) + cos t ( 2 ) + 2 sin t cos t 2
2 2 2 2 dy (3.1.26)
y y y y 2

Et finalement, on a :

EI u 2 w 2
L 2 2

2 0 y 2
ua = ( ) + ( 2 ) dy (3.1.27)
y

3.1.3 Les paliers

Dune manire gnrale, les paliers qui induisent des forces extrieures agissantes sur
larbre comportent des caractristiques de raideurs et damortissement. Ces caractristiques
sont sur le plan de la section droite selon les directions montres sur la figure 3.5.

kzz czz
kxz
cxz

kxx
cxx x

kzx
czx

Fig. 3.5 Amortissement et raideurs de palier.

Dans celles-ci on a :
* kxx, kzz, cxx, czz les rigidits et les amortisseurs selon les directions x et z de larbre.
* kxz, kzx, cxz, czx les rigidits et les amortissements dans une direction (x ou z) mais affects
par lautre direction. Ils reprsentent des constantes daccouplement.

Le travail virtuel des forces dues aux paliers agissant sur larbre est :
w = k xx u u k xz w u k zz w w k zx u w c xx u& u c xz w
& u c zz w
& w c zx u& w
(3.1.28)
Quon peut la mettre sous la forme :

- 43 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

w = Fu u + Fw w (3.1.29)

Fu k xx k xz u c xx c xz u&
avec F = k k w c c w (3.1.30)
w zx zz zx zz &

O Fu et Fw sont les composantes de la force gnralise.

3.1.4 Le balourd

Le balourd qui est caractris par son nergie cintique est du lorsquune masse mb se
trouve en un point B dans le plan du disque une certaine distance d de son centre
gomtrique C (voir Fig. 3.6).

z
B
mb

t
w C

o u x

Fig. 3.6 Masse de balourd.

Les coordonnes du balourd dans le repre fixe oxyz sont donnes par :

u + d cos t

OB = cte (3.1.31)
w + d sin t

u& d sin t
r d OB
Do la vitesse : v= = 0 (3.1.32)
dt w
& + d cos t
Et lnergie cintique est :
1
Tb = m b (u& 2 + w
& 2 + 2 d 2 + 2 d u& sin t 2 d w
& cos t ) (3.1.33)
2
Tb m b d( u& sin t w
& cos t ) (3.1.34)

- 44 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

3.2 MISE EN EQUATION

La modlisation seffectue par la mthode de Rayleigh Ritz qui est caractrise par la
substitution des dplacements u et w par des fonctions dapproximation respectivement :

u (y,t) = f(y) q1(t) = f(y)q1 (3.2.1)

w (y,t) =f(y) q 2(t)=f(y)q 2 (3.2.2)

o f(y) est la dforme modale choisie, et q1 et q 2 sont des coordonnes gnralises


indpendantes. Et comme nous avons et sont trs petits (voir Fig.3.7), ils sont approxims
par :

= u =
df(y)
q = g(y)q1 (3.2.3)
y dy 1

= w =
df(y)
q (t) = g(y)q 2 (3.2.4)
y dy 2

Les drives du second ordre de u et w sont aussi ncessaires pour exprimer lnergie de
dformation, elles scrivent :

2u d 2 f ( y)
= q1 = h ( y) q1 (3.2.5)
y 2 dy 2

2w d 2 f ( y)
= q 2 = h ( y) q 2 (3.2.6)
y 2 dy 2

w = w
y

y
= u
u y
x

Fig. 3.7 Degrs de libert.

- 45 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

Le modle que lon sest propos dtudier et la dmarche sont les mmes que ceux traits par
Lalanne et Ferraris [3] et que lon trouve dans pas mal de travaux de recherche. Cependant la
diffrence rside dans le fait que lon ne considre pas les mmes conditions aux limites et
cela pour voir leur effet et une ventuelle comparaison.
Lalanne et Ferraris ont pris le rotor sur deux appuis fixe alors quon la pris sur un appui fixe
dun cot et libre de lautre (voir Fig.3.8a et Fig.3.8b).

z L
l2
l1
kxx xx

y
x
zz kzz

(a) Modle Lalanne / Ferraris

z L
l2
l1
kxx xx

y
x
zz kzz

(b) Modle tudi

Fig. 3.8 Rotor considr.

- 46 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

Les caractristiques du rotor sont donns par :

Le disque

Rayon interne Rayon externe paisseur densit position


R1 = 0.01 m R2 = 0.15 m h = 0.03 m =7800 kg/m 3
l1 = y1 = L/3

( )
M d = R 22 R 12 h = 16,47 kg

I dx ' = I dz ' =
Md
12
(3 R 12 + 3 R 22 + h 2 ) = 9,247.10 2 kg.m 2

I dy ' =
Md
2
(R 2
1 + R 22 ) = 0,1861 kg.m 2

Larbre

longueur Rayon de la section droite Module de Young densit


L = 0,4 m R1= 0,01m E = 200GPA =7800 kg/m3

S = R 12 = 3,142.10 4 m 2 I = R 14 / 4 = 7,854.10 9 kg m2

Le balourd

masse distance
-4
mb = 10 kg d = R2 = 0,15m

Le palier

kxx kzz
0 5 10 5 N/m

Pour le modle tudi, les fonctions de dplacement sont celle du premier mode dune poutre,
de section constante appuye en une extrmit et libre de lautre, soit comme on la vu au
premier chapitre :

- 47 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

f ( y) = B 4 n [sin n y + n sh n y ] (3.2.7)

sin n L
avec n = et B4n est une constante quon prend gale un 1.
sh n L
Les expressions totales des nergies cintiques T, de dformation U et du travail
virtuel w peuvent tre ainsi obtenues. Lnergie cintique totale du systme est donne par :

T = Ta + Tb +Td (3.2.8)

o Ta est lnergie cintique de larbre donne par la formule (3.1.15), Tb lnergie cintique
du balourd donne par la formule (3.1.33) et Td lnergie du disque donne par la formule
(3.1.10).
Lexpression de lnergie cintique total, aprs calcul (voir annexe1), est donc :

( )
T = A q& 12 + q& 22 + B q& 1 q 2 + C ( q& 1 cos t q& 2 sin t ) (3.2.9)

ou A , B et C sont gale :

1
L L

A= + + +
2 2 2
d
M f ( l1 ) I dx g ( l 1 ) s f ( y ) dy I g 2 ( y)dy
2 0 0
L 2
B = I g ( y)dy I dy g 2 (l1 )
0

et C = [m b d f (l1 )]

Lnergie de dformation totale est celle de larbre qui pour expression :

L
EI 2
Ua = (q 1 + q 22 ) h 2 ( y)dy (3.2.10)
2 0

Le travail virtuel total du la raideur du palier kzz est :

w = Fq 1 + Fq 2 = k zz f 2 (l 2 ) (3.2.11)

Et enfin les quations de Lagrange permettent de dduire les quations du mouvement.

- 48 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

3.3 ETUDE DU MODELE SYMETRIQUE

Pour tudier le systme symtrique on a pris la raideur kzz = 0 et lapplication des quations de
Lagrange a conduit aux quations du mouvement (voir annexe 1) :

14,75 q&&1 0,7474 q& 2 + 2,914.10 6 q 1 = 1,377 10 5 2 sin t


5
(3.3.1)
14,75 &q& 2 + 0,7474 q& 1 + 2,914 .10 q 2 = 1,377 10 cos t
6 2

que lon peut mettre sous la forme :

m &q&1 a q& 2 + k q 1 = C 2 sin t


(3.3.2)
m &q& 2 + a q& 1 + k q 2 = C cos t
2

ou bien sous la forme matricielle :

m 0 &q&1 0 a q& 1 k 0 q 1 2
sin t
0 m && + a 0 & + 0 k = C cos t (3.3.3)
q 2 q 2 q 2

3.3.1 Dtermination des frquences naturelles en fonction de la vitesse de rotation

Ltude des solutions homognes permet davoir les frquences naturelles qui permettent de
localiser les vitesses critiques laide du diagramme de Campbell. Pour cela on cherche les
solutions qui vrifient le systme donn par (3.3.1) et (3.3.2) lorsquil est homogne (sans
second membre), c'est--dire des solutions de la forme :

q 1h = A 1 cos(t + 1 )
(3.3.4)
q 2 h = A 2 cos(t + 2 )

quon peut mettre sous la forme complexe :

q = A 1 exp jt

1h
(3.3.5)
q 2 h = A 2 exp jt

avec A 1 = A 1 exp j1 et A 2 = A 2 exp j 2 .

- 49 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

et que lon reporte dans le systme homogne complexe :

m&q& aq& + k q = 0

1h 2h 1h
(3.3.6)
m&q&
2 h + a &
q 1h
+ k q 2h
=0

Pour avoir
k m 2 ja A 1 0
= 0 (3.3.7)
ja k m 2 A 2

Cette dernire quation reprsente un systme linaire de deux quations deux inconnues
qui sont A1 et A 2 avec un paramtre qui est . Les solutions de celui-ci se discutent donc

selon o lon peut utiliser la mthode du dterminant. Alors :

Si det 0, on a A 1 = A 2 = 0 do q 1h = q2h = 0.

Cest la solution triviale qui est sans intrt.

0 0
Si det = 0, on a A 1 = et A 2 = .
0 0
Ceux sont des formes indtermines, do la possibilit davoir des solutions non nulles.
Dans ce cas on a :
k m 2 ja
det = =0 (3.3.8)
ja k m 2

qui donne : m2 4 - ( 2 k m + a2 2 ) 2 + k2 = 0 (3.3.9)

On remarque que si = 0 ( larrt), la valeur de est gale 0 = k (3.3.10)


m
Tandis que pour 0 (rotor tournant), lquation bicarre (3.3.6) a un discriminant positif
do lon tire deux valeurs relles positives pour gales :

a 2 2 4 m 2 20

1 = + 2
1 1+ 2 2 (3.3.11)
2 m2 a
0

a 2 2 4 m 2 20

et 2 = 20 + 1 + 1 + (3.3.13)
2m2 a 2 2

- 50 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

On remarque facilement que lencadrement de ces valeurs est :

1 < o < 2. (3.3.14)


Et partir de (3.3.8) on a :

| k m2 | = a (3.3.15)

Aux deux valeurs 1 et 2 correspondent donc deux modes pour les coordonnes gnralises
q1h et q2h.

* Pour le premier mode o = 1, on a :

A11 j a 1 j a 1
= = =j (3.3.16)
A 21 k m 1 m ( 20 12 )
2

qui donne A11 = A21 et 21 = 11 - /2 (3.3.17)

do q1h1 = A11 cos(1 t + 11 ) (3.3.18)

q 2 h1 = A 21 cos(1 t + 21 ) = A11 sin( 1 t + 11 ) (3.3.19)

[
u ( y, t ) = q 1h1f ( y) = A 11 cos(1 t + 11 ) sin n y + n sh n y ] (3.3.20)

et [
w ( y, t ) = q 2 h1f ( y ) = A11 sin( 1 t + 11 ) sin n y + n sh n y ] (3.3.21)

Le mouvement suivant ox a la mme amplitude que celui suivant oz mais il est en avance de
/2. Les points situs sur laxe du rotor dcrivent donc, daprs Lissajous, des orbites
circulaires qui vont de ox vers oz. Elles sont dans le sens oppos au sens de rotation du rotor
qui est autour de oy allant positivement de oz vers ox. On dit dans ce cas quon a une
prcession inverse ou rtrograde (voir fig. 3.9a).

* Pour le deuxime mode o = 2 , on a :

A12 j a 2 j a 2
= = = j (3.3.22)
A 22 k m 2 m ( 20 22 )
2

- 51 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

qui donne A12 = A22 et 22 = 12 + /2 (3.3.23)


do q1h2 =A12 cos(2 t +12) (3.3.24)

q 2 h 2 = A 22 cos( 2 t + 22 ) = A 12 sin( 2 t + 12 ) (3.3.25)

[ ]
u ( y, t ) = q 1h 2 f ( y ) = A12 cos( 2 t + 12 ) sin n y + n sh n y (3.3.26)

et [sin y + sh y]
w ( y, t ) = q 2 h 2 f ( y) = A 22 cos( 2 t + 22 n n n (3.3.27)

Le mouvement suivant ox a la mme amplitude que celui suivant oz mais il est en retard de
/2. Les points situs sur laxe du rotor dcrivent donc, daprs Lissajous, des orbites
circulaires qui vont de oz vers ox. Elles sont dans le mme sens que le sens de rotation du
rotor qui est autour de oy allant positivement de oz vers ox. On dit dans cas quon a une
prcession directe (voir fig. 3.9b).

z z
1t=/2

1 t=0 2t=0
y x y x

2t=-/2
(a) (b)
Prcession inverse Prcession directe

Fig. 3.9 Orbite du rotor

3.3.2 Digramme de Campbell

Pour le rotor dfinit par les quations du systme (3.3.1.), lquation caractristique est
donne comme suit :

4 + (3,95118.10 5 + 2,5675.10 2 2 ) 2 + 3,9029.1010 = 0 (3.3.28)

Les frquences larrt sont :

10 = 20 = 444,48 rd / s (3.3.29)

- 52 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

Les frquences en rotation sont :

307,78.10 6
1 = 19,75589.10 4 + 1,2837.10 3 2 1 1 + (3.3.30)
2

307,78.10 6

2 = 19,75589.10 + 1,2837.10 1 + 1 +
4 3 2 (3.3.31)
2

Par le diagramme de Campbell (voir figure 3.10) les fonctions 1 = 1() et 2 = 2() sont
reprsentes coupes par les droites = (cas synchrone) et = s (cas asynchrone avec
s= 0,5) et donnants les points dintersections A et B pour le premier C et D pour le deuxime.
Les valeurs des frquences correspondantes ces points sont obtenues en substituant = s
dans (3.3.9), ce qui donne :

s 2 (s 2 m 2 a 2 ) 4 2kms 2 2 + k 2 = 0 (3.3.32)

Les solutions de (3.3.32) sont alors :

k
1 = (3.3.33)
s(sm + a )

k
2 = (3.3.34)
s (sm a )

ou bien (avec = s ) :

k
1 = s (3.3.35)
s(sm + a )
Correspondante aux points A (s=1) et C (s=0,5) et

k
2 = s (3.3.36)
s(sm a )

Correspondant aux points B (s=1) et D (s=0,5)

Pour le cas tudi on a :


Pour A : c1 = 433.63 rd/s, pour B : c2 = 456,18 rd/s,
pour C : c1 = 847,07 rd/s et pour D : c2 = 937,74 rd/s.

- 53 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

=/2

D 2
B
A C 1

(rd/s)

Modle tudi

=/2

2
D
B

A C
1

(rd/s)

Modle Lalanne-Ferraris

Fig. 3.10 Diagramme de Campbell

- 54 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

3.3.3 Rponse aux forces dexcitation

Les forces dexcitations peuvent tre dues soit par leffet du balourd soit par leffet de
forces asynchrones.

a) Rponse au balourd

Dans le cas de la prsence dune force dexcitation telle que le balourd, ltude de la solution
particulire se fait en considrant le systme avec second membre.
Comme il ny a pas damortissement pour le systme dquations (3.3.2) on cherche des
solutions de la forme :
q 1p = A e1 cos(t + e1 )
(3.3.37)
q 2 p = A e 2 cos(t + e 2 )

quon peut mettre sous la forme complexe :

q = A e1 exp jt
1p
(3.3.38)
q 2 p = A e 2 exp jt

avec A e1 = A e1 exp j e1 et A e 2 = A e 2 exp j e 2 .


et que lon reporte dans le systme inhomogne complexe :

m&q& aq& + k q = C 2 exp j(t / 2)


1p 2p 1p
(3.3.39)
m &
q&
2p
+ a q&
1p
+ k q 2p
= C 2 exp j(t )

Pour avoir

k m 2 ja 2 A e1 C 2 exp( j / 2)
= (3.3.40)
ja k m 2 A e 2 C 2
2

Cette dernire quation reprsente un systme linaire de deux quations deux inconnues
qui sont A e1 et A e 2 avec un paramtre qui est . Les solutions dpendent de ce dernier et la
mthode du dterminant nous donne :

- 55 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

C 2 e j / 2 ja 2
C 2 k m 2 C 2 (k m 2 )e j / 2 + jaC 4
A e1 =
k m 2 ja 2
=
[(k m ) a 24
2 2
]
ja 2 k m 2

jC 2 ( k + m 2 + a 2 ) jC 2
=
[(k m 2
][
) + a 2 (k m 2 ) a 2 ] = [k + (a m) ] 2
(3.3.41)

k m 2 C 2 e j / 2
ja 2 C 2 C 2 (k m 2 ) + jaC 4 e j / 2
A e2 =
k m 2 ja 2
=
[(k m ) a 24
2 2
]
ja 2 k m 2

C 2 (k m 2 a 2 ) C 2
=
[(k m 2
][
) + a 2 (k m 2 ) a 2 ] [k + (a m) ]
= 2
(3.3.42)

Des relations (3.3.41) et (3.3.42) on obtient e1 = -/2, e2 = 0


C 2
et Ae1 = Ae2 =
[k + (a m) ] 2
(3.3.43)

do q1p = Ae1 sint et q2p = Ae2 cost

La vitesse critique c correspond la vitesse qui rend les dplacements indfinis.

Lannulation du dnominateur de (3.3.43) donne c = k /( m a ) . Celle-ci montre quil y a

une seule valeur critique qui correspond 2 pour s=1.


La valeur qui correspondant ce cas est celle du point B. Et comme Ae1=Ae2 et Ae1Ae2 > 0, les
orbites dcrites par laxe du rotor sont des cercles et de prcession directe.
1,377.10 5 2
Pour le cas tudi on a A e1 = A e 2 = et dont lallure est reprsente sur la
2,914.10 6 14 2

figure 3.11 avec celle obtenue par Lalanne et Ferraris.


C
On remarque que lorsque croit la valeur limite du dplacement est : A e1 = A e 2 =
am

Ce qui donne pour notre cas : A e1 = A e 2 = 9,8357.10 7 m .

- 56 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

|Ae1 | ou |Ae2|

c =456,184rd/s (rd/s)

Modle tudi

|Ae1 | ou |Ae2|

c =323,496rd/s (rd/s)

Modle Lalanne-Ferraris

Fig. 3.11 Rponse au balourd

- 57 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

b) Rponse une force asynchrone

Le rotor peut aussi tre excit, pendant son fonctionnement, par une force asynchrone. Cest
une force damplitude constante Fo et une vitesse s diffrente de celle du rotor. Si la force
est applique en l3 nous aurons :
Fq1 = F0 f (l 3 ) sin st = F sin st (3.3.44)

et Fq 2 = F0 f (l 3 ) cos st = F cos st (3.3.45)

Les quations rsoudre seront donc :

m &q&1 a q& 2 + k q 1 = F sin st


(3.3.46)
m &q& 2 + a q& 1 + k q 2 = F cos st

Comme pour le cas prcdant on cherche des solutions de la forme :

q 1p = A e1 cos(st + e1 )
(3.3.47)
q 2 p = A e 2 cos(st + e 2 )

quon peut mettre sous la forme complexe :


q = A e1 exp js t
1p
(3.3.48)
2 p = A e 2 exp js t
q

avec A e1 = A e1 exp j e1 et A e 2 = A e 2 exp j e 2 .


et que lon reporte dans le systme inhomogne complexe :

m&q& aq& + k q = F exp j(st / 2)


1p 2p 1p
(3.3.49)
m &
q&
2p
+ a q&
1p
+ k q 2p
= F exp j(st )

Pour avoir
k ms 2 2 jas 2 A e1 F exp( j / 2)
= (3.3.50)
jas k ms 2 2 A e 2
2
F

Cette dernire quation reprsente un systme linaire de deux quations deux inconnues
qui sont A e1 et A e 2 avec un paramtre qui est . Les solutions dpendent de ce dernier et la
mthode du dterminant nous donne :

- 58 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

Fe j / 2 jas 2
F k ms 2 2 F(k ms 2 2 )e j / 2 + jaF 2
A e1 =
k ms 2 2 jas 2
=
[(k ms 2 2 2
) a 2s 2 4 ]
jas 2 k ms 2 2

jF(k + ms 2 2 + as 2 ) jF
=
[(k ms 2 2
) + as 2
][(k ms 2 2
) as 2
] [
=
k + (as ms 2 ) 2 ] (3.3.51)

k ms 2 2 Fe j / 2
jas 2 F F(k ms 2 2 ) jasF 2 e j / 2
A e2 =
k ms 2 2 jas 2
=
[(k ms 2
) a 2s 2 4
2 2
]
jas 2 k ms 2 2

F(k ms 2 2 as 2 ) F
=
[(k ms 2 2
) + as 2
][(k ms 2 2
) as 2
] [ =
k + (as ms 2 ) 2 ] (3.3.52)

Des relations (3.3.41) et (3.3.42) on obtient e1 = -/2, e2 = 0


F
et Ae1 = Ae2 =
[k + (as ms 2 ) 2 ] (3.3.53)

do q1p = Ae1 sin st et q2p = Ae2 cos st


La valeur critique c correspond la vitesse qui rend le dplacement infini, lannulation donc

du dnominateur de (3.3.53) nous ramne :


k
c = (3.3.54)
s(ms a )

on remarque daprs le rsultat quon a une seule vitesse critique qui correspond 2 qui est
donn par lquation (3.3.32) et comme Ae1= Ae2, les orbites dcrites par laxe du rotor sont
des cercles et de prcession directe. Pour le rotor tudi s = 0,5 on a :
F
A e1 = A e2 = (3.3.55)
2,914.10 3,3138 2
6

la vitesse correspondante c est celle du point D.

Lamplitude Ae1= Ae2 est reprsente pour F = 1N sur la figure 3.12 pour le modle tudi et
celui de Lalanne-Ferraris.

- 59 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

|Ae1 | ou |Ae2|

c =937,738rd/s (rd/s)

Modle tudi

|Ae1 | ou |Ae2|

c =747,79rd/s (rd/s)

Modle Lalanne/Ferraris

Fig 3.12 Rponse la force asynchrone

- 60 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

3.4 ETUDE DU MODELE DISSYMETRIQUE

La dissymtrie est introduite par la prsence de la raideur du palier kzz et lutilisation de


lquation (3.2.11) donne : k 1 = k et k 2 = k + k zz f 2 (l 2 ) .

Le systme dquations (3.3.1) devient :

14,75&q&1 0,7474q& 2 + 2,914.10 6 q 1 = 1,377.10 5 2 sin t


5
(3.4.1)
14,75&q& 2 + 0,7474q& 1 + 2,962.10 q 2 = 1,377.10 cos t
6 2

quon peut les mettre sous la forme gnrale suivante :

m&q&1 aq& 2 + k 1 q 1 = C 2 sin t


(3.4.2)
m&q& 2 + aq& 1 + k 2 q 2 = C cos t
2

3.4.1 Dtermination des frquences naturelles en fonction de la vitesse de rotation

Pour avoir les frquences naturelles on cherche les solutions du systme (3.4.2) lorsquil est
homogne (sans second membre), c'est--dire des solutions de la forme :

q 1h = A 1 cos(t + 1 )
(3.4.3)
q 2 h = A 2 cos(t + 2 )

quon peut mettre sous la forme complexe :

q = A 1 exp jt

1h
(3.4.4)
2 h = A 2 exp jt
q

avec A 1 = A 1 exp j1 et A 2 = A 2 exp j 2 .

et que lon reporte dans le systme homogne complexe :

m&q& aq& + k 1 q = 0

1h 2h 1h
(3.4.5)
mq 2 h + aq 1h + k 2 q 2 h = 0
& & &

Pour avoir

k 1 m 2 ja A 1 0
= 0 (3.4.6)
ja k 2 m 2 A 2

- 61 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

Cette dernire quation reprsente un systme linaire de deux quations deux inconnues
qui sont A1 et A 2 avec un paramtre qui est . Les solutions de celui-ci se discutent donc

selon o lon peut utiliser la mthode du dterminant. Alors :

Si det 0, on a A 1 = A 2 =0 do q1h = q2h = 0.

Cest la solution triviale qui est sans intrt.

Si det = 0, on a A 1 = 0 / 0 et A 2 = 0 / 0 .

Ceux sont des formes indtermines, do la possibilit davoir des solutions non nulles.

Dans ce cas on a :

k m 2 ja
det = 1 =0 (3.4.7)
ja k 2 m 2

qui ramne lquation caractristique :

m2 4 - (k1 m + k2 m + a2 2 ) 2 + k1 k2 = 0 (3.4.8)

On remarque que si = 0 ( larrt), les racines de (3.4.8) seront gales :

10 = k 1 / m (3.4.9)

et 20 = k 2 / m (3.4.10)

Tandis que pour 0 (rotor tournant), lquation bicarre (3.4.8) a un discriminant positif
do lon tire deux valeurs relles positives pour gales :

2
10
2
2 a 22 10
2
220 a
2 2

1 = + 20 + + + 10
2
220 (3.4.15)
2 2 2m 2 2 2 2m 2

2
10
2
220 a
2 2
10
2
220 a
2 2

2 = + + + + + 10
2
220 (3.4.16)
2 2 2m 2 2 2 2m 2

On obtient facilement lencadrement de ces valeurs :

1 < 10 < 20 < 2 (3.4.16)

- 62 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

Aux deux valeurs 1 et 2 correspondent donc deux modes pour les coordonnes
gnralises q 1h et q 2h.
En utilisant lune des quations du systme (3.4.6) qui sont identiques car le dterminant est
nul, on a :
* Pour le premier mode o = 1, on a :

A11 j a 1 j a 1
= = (3.4.17)
A 21 k 1 m 1 m (10 1 )
2 2 2

A11 a 1
qui donne = et 21 = 11 - /2 (3.4.18)
A 21 m (10
2
12 )

do q1h1 = A11 cos(1 t + 11 ) (3.4.19)

q 2h1 = A 21 cos(1 t + 21 ) = A 21 sin( 1 t + 11 ) (3.4.20)

[
u ( y, t ) = q 1h1f ( y ) = A11 cos(1 t + 11 ) sin n y + n sh n y ] (3.4.21)

et [
w ( y, t ) = q 2h1f ( y) = A 21 sin( 1 t + 11 ) sin n y + n sh n y ] (3.4.22)

* Pour le deuxime mode o = 2 , on a :

A12 j a 2 j a 2
= = (3.4.23)
A 22 k 1 m 2 m (10 2 )
2 2 2

A12 a 2
qui donne = et 22 = 12 + /2 (3.4.24)
A 22 m ( 22 10
2
)

do q1h2 =A12 cos(2t +12) (3.4.25)

q 2h 2 = A 22 cos( 2 t + 22 ) = A 12 sin( 2 t + 12 ) (3.4.26)

[
u ( y, t ) = q 1h 2 f ( y ) = A12 cos( 2 t + 12 ) sin n y + n sh n y ] (3.4.27)

et [
w ( y, t ) = q 2h 2 f ( y ) = A 22 cos( 2 t + 22 ) sin n y + n sh n y ] (3.4.28)

Comme on a A1A2, les orbites dcrites par le rotor sont des ellipses de prcession inverse
pour le premier mode et de prcession directe pour le deuxime.

- 63 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

3.4.2 Digramme de Campbell

Lquation caractristique du systme dquations (3.4.1) est :


2 a 22 2
4 10 + 220 + + 220 . 220 = 0 (3.4.29)
m2

ou bien 4 (3,9837.10 5 + 2,5675.10 3 2 ) 2 + 3,967.1010 = 0 (3.4.30)

Les frquences larrt sont :

10 = k 1 / m = 444,48 rd / s (3.4.13)

20 = k 2 / m = 448,12 rd / s (3.4.14)

Quand le rotor est en rotation ( 0) les frquences sont :

1 = 199,185.10 3 + 1,284.10 3 (199,185.10 3


+ 1,284.10 3 2 ) 3,96726.1010
2
(3.4.18)

2 = 199,185.10 3 + 1,284.10 3 + (199,185.10 3


+ 1,284.10 3 2 ) 3,96726.1010
2
(3.4.19)

Par le diagramme de Campbell (voir Fig. 3.13) les fonctions 1 = 1() et 2 = 2() sont
reprsentes coupes par les droites = (cas synchrone) et = s (cas asynchrone avec
s= 0,5) et donnants les points dintersections A et B pour le 1er, et C et D pour le 2nd.
Les valeurs des frquences correspondantes ces points sont obtenues en substituant = s

dans (3.4.8), ce qui donne :

s 4 m 2 4 ( k 1 m + k 2 m + a 2 2 )s 2 2 + k 1 k 2 = 0 (3.4.21)

Soit :

s 2 (s 2 m 2 a 2 ) 4 m (k 1 + k 2 )s 2 2 + k 1 k 2 = 0 (3.4.22)

avec laquelle on obtient c.


Pour A : c1 = 435,38 rd/s, pour B : c2 = 458,09 rd/s,
Pour C : c1 = 850,45 rd/s et pour D : c2 = 941,65 rd/s.

- 64 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

B 2 D
A 1
C

=/2

(rd/s)

Modle tudi

=/2
2 D
B

A C 1

(rd/s)

Modle Lalanne/Ferraris

Fig. 3.13 Diagramme de Campbell

- 65 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

3.4.3 Reponses aux forces dexcitations

a) Rponse au balourd

Dans le cas o lon considre la force dexcitation due au balourd, ltude de la solution
particulire se fait en considrant le systme avec second membre. Pour cela on cherche des
solutions de la forme :
q 1p = A e1 cos(t + e1 )
(3.4.23)
q 2 p = A e 2 cos(t + e 2 )

quon peut mettre sous la forme complexe :

q = A e1 exp jt
1p
(3.4.24)
q 2 p = A e 2 exp jt

avec A e1 = A e1 exp j e1 et A e 2 = A e 2 exp j e 2 .

et que lon reporte dans le systme inhomogne complexe :

m&q& aq& + k 1 q = C 2 exp j(t / 2)


1p 2p 1p
(3.4.25)
m &
q&
2p
+ a &
q 1p
+ k 2 2 p = C exp j(t )
q 2

Pour avoir

k 1 m 2 ja 2 A e1 C 2 exp( j / 2)
= (3.4.26)
ja k 2 m 2 A e 2 C 2
2

Cette dernire quation reprsente un systme linaire de deux quations deux inconnues
qui sont A e1 et A e 2 avec un paramtre qui est . Les solutions dpendent de ce dernier et la
mthode du dterminant nous donne :

C 2 e j / 2 ja 2
C 2 k 2 m 2 C 2 (k 2 m 2 )e j / 2 + jaC 4
A e1 =
k 1 m 2 ja 2
=
[(k 1 m 2 )(k 2 m 2 ) a 2 4 ]
ja 2 k 2 m 2

jC 2 (k 2 m 2 a 2 )
=
[(k 1 m 2 )(k 2 m 2 ) a 2 4 ] (3.4.27)

- 66 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

k 1 m 2 C 2 e j / 2
ja 2 C 2 C 2 (k 1 m 2 ) + jaC 4 e j / 2
A e2 =
k 1 m 2 ja 2
=
[(k 1 m 2 )(k 2 m 2 ) a 2 4 ]
ja 2 k 2 m 2

C 2 (k 1 m 2 a 2 )
=
[(k 1 m 2 )(k 2 m 2 ) a 2 4 ] (3.4.28)

Des relations (3.4.27) et (3.4.28) on obtient e1 = -/2, e2 = 0

A e1 =
[k 2 (m + a ) 2 C 2 ] (3.4.29)
(k 1 m )(k 2 m 2 ) a 2 4
2

et A e2 =
[k 1 ( m + a ) 2 C 2 ] (3.4.30)
(k 1 m 2 )(k 2 m 2 ) a 2 4

do q 1p = Ae1 sint et q2p = Ae2 cost

Comme Ae1 et Ae2 sont diffrentes les orbites dcrites par le rotor sont des ellipses. Les
expressions des vitesses critiques correspondent lannulation du dnominateur de (3.4.29) et
de (3.4.30) c'est--dire :
(k 1 m 2 )(k 2 m 2 ) a 2 4 = 0 (3.4.31)

qui se rcrit :

( m 2 a 2 ) 4 m (k 1 + k 2 ) 2 + k 1 k 2 = 0 (3.4.32)

On remarque que cette quation est conforme avec lquation (3.4.22) pour le cas o s = 1.les
deux vitesses de rotations critiques correspondent aux points A et B. Cependant le sens de
prcession est donn par le produit des amplitudes. En effet si Ae1.Ae2>0 la prcession est
directe et si Ae1.Ae2<0 la prcession est inverse.
Pour connatre le signe de Ae1.Ae2, il est suffit de connatre le signe de la fonction suivante :
[ ][
f ( 2 ) = k 1 ( m + a ) 2 k 2 ( m + a ) 2 ] (3.4.33)

k1 k2
qui sannule pour les deux valeurs : 1 = 2 =
m+a m+a

- 67 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

Ces dernires permettent davoir le sens de la prcession pour chaque valeur de la vitesse de
rotation (voir Fig. 3.14).

Ae2 Ae2
Ae1 Ae1

+ - +
-

Precession Precession Precession Precession


directe inverse inverse directe

1 1 2 2

Fig. 3.14 Variation du sens de la prcession.

Pour le modle de rotor dfini par les quations (3.4.1) et (3.4.2) on a :

A e1 =
[2,962.10 6
]
15,497 2 .1,377.10 5 2
(3.4.34)
217 8,667.10 2 + 8,63.1012
4 7

A e2 =
[2,914.10 6
]
15,497 2 .1,377.10 5 2
(3.4.35)
217 4 8,667.10 7 2 + 8,63.1012

Ae1 et Ae2 sont reprsents, en valeur absolue, sur la figure 3.15 o lon voit que le
phnomne de rsonance se produit pour deux valeurs critiques contrairement au cas
symtrique ou il se produit pour une seul valeur. Dautre part quand >> les amplitudes Ae1
et Ae2 seront gales et tendent vers la valeur constante 9,8338.10-7m.

- 68 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

|Ae1 |

|Ae2|

c1 =435,378rd/s c2 =458,09rd/s (rd/s)

Modle tudi

|Ae2 | |Ae1 |

c1 =276,61rd/s c =353,72rd/s
(rd/s)

Modle Lalanne-Ferraris

Fig. 3.15 Rponse au balourd

- 69 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

b) Rponse une force asynchrone

En prenons la mme forme de force que pour le modle symtrique, les quations du
mouvement scrivent :
m&q&1 aq& 2 + k 1 q 1 = F sin st
(3.4.36)
m&q& 2 + aq& 1 + k 2 q 2 = F cos st
En procdant de la mme manire que prcdemment, c'est--dire en cherchant des solutions
de la forme :
q 1p = A e1 cos(t + e1 )
(3.4.37)
q 2 p = A e 2 cos(t + e 2 )

Les calculs nous amnent :

A e1 =
[k 2 ]
(ms 2 + as) 2 F
(3.4.38)
s (s m a ) ms (k 1 + k 2 ) 2 + k 1 k 2
2 2 2 2 4 2

A e2 =
[k 1 ]
(mh 2 + as) 2 F
(3.4.39)
s (s m a ) ms (k 1 + k 2 ) 2 + k 1 k 2
2 2 2 2 4 2

Les vitesses critiques sont donnes par la mme quation (3.4.22) les orbites dcrites sont des
ellipses vue que Q1 Q 2 . Le sens de prcession est donn par le signe du produit de Q1.Q2
pour notre cas on a :
(2,962.10 6 4,0612 2 )F
A e1 =
13,45795 4 21,667.10 6 2 + 8,631.1012

(2,914.10 6 4,0612 2 )F
A e2 =
13,45795 4 21,667.10 6 2 + 8,631.1012

Lamplitude maximale pour Ae1 ou Ae2 est reprsente pour F= 1 N sur la figure 3.16.

Les vitesses critiques sont les vitesses qui rendent lamplitude infini et le dnominateur nul.

- 70 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

|Ae1 |
|Ae2|

c =850,45rd/s c =941,65rd/s (rd/s)

Modle tudi

|Ae1 |
|Ae2 |

c =937,738rd/s c =809,635rd/s (rd/s)

Modle Lalanne-Ferraris

Fig. 3.16 Rponse une force asynchrone

- 71 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

3.5 ETUDE DU MODELE AMORTI

Les rotors qui sont gnralement supports par des paliers hydrodynamiques sont amortis et

lamortissement le plus important est celui de type visqueux. Le modle tudi comporte deux

raideurs kxx, kzz (avec kxz = kzx = 0) et deux amortissements cxx et czz (avec cxz = czx = 0). Pour

cela on dtermine lexpression du travail virtuel, soit :

W = k xx uu k zz ww c xx u& u c zz w
& w (3.5.1)

avec u = f ( y).q 1 u = f ( y )q 1 (3.5.2)

et w = f ( y)q 2 w = f ( y)q 2 (3.5.3)

Aprs substitution de (3.5.2) et (3.5.3) dans (3.5.1) est avec le palier plac en y2 = 2L/3 nous

aurons :

w = k xx f 2 ( y 2 )q 1 q 1 k zz f 2 ( y 2 )q 2 q 2 (3.5.4)

ce qui donne :

F.q 1 + F.q& 1 = [k xx f 2 ( y 2 )]q 1 + [C xx f 2 ( y 2 )]q& 1 (3.5.5)

F.q 2 + F.q& 2 = [ k zz f 2 ( y 2 )]q 2 + [C zz f 2 ( y 2 )]q& 2 (3.5.6)

Lintroduction de ces dernires relations dans lapplication des quations de Lagrange conduit
aux quations du mouvement :

m &q&1 a q& 2 + k q 1 = k xx f 2 ( y 2 )q 1 c xx f 2 ( y 2 )q& 1 + m * d 2 sin t


(3.5.7)
m q&& 2 + a q& 1 + k q 2 = k zz f ( y 2 )q 2 c zz f ( y 2 )q& 2 + m * d cos t
2 2 2

Quon peut les mettre sous la forme gnrale :

m q&&1 a q& 2 + c1 q& 1 + k 1 q 1 = C 2 sin t


(3.5.8)
m &q& 2 + a q& 1 + c 2 q& 2 + k 2 q 2 = C cos t
2

avec k1 = kxx f2 (y2) + k, k2 = kzz f2 (y2) + k, c1 = cxx f2 (y2), c2 = czz f2 (y2) et C = m*d.

- 72 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

3.5.1 Dtermination des frquences naturelles en fonction de la vitesse de rotation

Ltude des solutions homognes permet davoir les frquences qui permettent de localiser
les vitesses critiques laide du diagramme de Campbell. Pour cela on cherche les solutions du
systme homogne (sans second membre), c'est--dire :
m &q&h1 a q& h 2 + c1 q& h1 + k 1 q h1 = 0
(3.5.9)
m &q&h 2 + a q& h1 + c 2 q& h 2 + k 2 q h 2 = 0

Puisquil est amorti on cherche des solutions de la forme :

q 1h = A 1 exp rt
(3.5.10)
q 2 h = A 2 exp rt

Aprs substitution on aura des quations qu'on peut les mettre sous forme matricielle:

mr 2 + c1 r + k 1 ar A 1 0
= (3.5.11)
ar mr + c 2 r + k 2 A 2 0
2

Les solutions triviales A1 = A2 = 0 sont sans intrt; On sintresse donc aux solutions non

triviales qui rendent le dterminant nulle. Pour cela on cherche les valeurs de r qui annulent le

dterminant, soit :

m 2 r 4 + m(c 1 + c 2 )r 3 + ( k 1 m + k 2 m + a 2 2 + c 1 c 2 ) r 2 + ( k 1 c 2 + k 2 c 1 ) r + k 1 k 2 = 0

(3.5.12)

Les racines de cette quation des paires de quantits complexes conjugues de la forme :

ri = i j i (3.5.13)

o i est la ime frquence et i le facteur damortissement visqueux correspondant.

Ainsi la solution aura la forme :

q 1h = A 1 exp (- i t ) cos( i t + 1 )
(3.5.14)
q 2 h = A 2 exp (- i t ) cos( i t + 2 )

avec i=1,2 dans ce cas dtude.

- 73 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

Considrons le modle tudi avec les caractristiques du palier suivantes ( = cste) :

kxx kzz cxx czz

105 N/m 5.10 5 N/m 100 Ns/m 500 Ns/m

Les quations du systme homogne scrivent :

14,75 q&&1 0,7474 q& 2 + 2,9236.10 6 q 1 + 9.61 q& 1 = 0


(3.5.14)
14,75 q&& 2 + 0,7474 q& 1 + 2,962.10 q 2 + 48.05 q& 2 = 0
6

Et lquation aux valeurs propres (det = 0) sera :

217,5624r4+850,485r3+(86,8126.10 6+461,762+0,5586 2)r2+168,944.106r+8,6597.1012 = 0

(3.5.15)

Les racines de cette quation ont t dtermines numriquement et sont prsentes dans

lannexe 2 avec celles de Lalanne-Ferraris pour des valeurs de correspondantes des

amortissements trs faibles, faibles, critiques et forts. A partir de celles-ci les valeurs des

frquences qui correspondent aux parties imaginaires sont tires et reprsentes en fonction

de la vitesse de rotation par le diagramme de Campbell. Elles sont donnes sur les figures

3.17a 3.17b 3.17c 3.18d pour le modle tudi et le modle de Lalane-Ferraris.

Parmi les racines trouves certaines valeurs ont des parties relles positives (-i) ce qui

correspond des formes exponentielles croissantes avec le temps do des instabilits du

rotor. Dautre part quelques valeurs sont des rels ngatifs do lon a le rgime apriodique

qui est sans oscillations.

- 74 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

1
2

=/2

(rd/s)

Modle tudi (=1)

=/2
2

(rd/s)

Modle Lalanne-Ferraris (=1)

Fig. 3.17a Diagramme de Campbell pour un amortissement trs faible.

- 75 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

=/2

(rd/s)

Modle tudi (=15)

=/2

(rd/s)

Modle Lalanne-Ferraris (=15)

Fig. 3.17b Diagramme de Campbell pour un amortissement faible.

- 76 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

2
=

=/2

(rd/s)

Modle tudi (=512,245)

=
2

=/2

(rd/s)

Modle Lalanne-Ferraris (=51,7275)

Fig. 3.17c Diagramme de Campbell pour un amortissement critique.

- 77 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

2
=

=/2

(rd/s)

Modle tudi (=512,4)

=/2

(rd/s)

Modle Lalanne-Ferraris (=52)

Fig. 3.17d Diagramme de Campbell pour un amortissement fort.

- 78 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

3.5.1 Rponses aux forces dexcitations

a) Rponses au balourd

Dans le cas de la prsence dune force dexcitation du au balourd, ltude de la


solution particulire se fait en considrant le systme avec second membre, c'est--dire :

14,75 q&&1 0,7474 q& 2 + 2,9236.10 6 q 1 + 9.61 q& 1 = 1,377.10 5 2 sin t


5
(3.5.16)
14,75 &q& 2 + 0,7474 q& 1 + 2,962.10 q 2 + 48.05 q& 2 = 1,377.10 cos t
6 2

Les solutions particulires dpendent de la nature de lexcitation. Puisque cette dernire


est sinusodale de frquence elles sont de la forme :

q 1p = A e1 cos(t + e1 )
(3.5.17)
q 2 p = A e 2 cos(t + e 2 )

Quon peut mettre sous la forme complexe :

q = A e1 exp jt
1p
(3.5.18)
2 p = A e 2 exp jt
q

avec A e1 = A e1 exp j e1 et A e 2 = A e 2 exp j e 2 .

et que lon reporte dans le systme inhomogne complexe :

m&q& aq& + c1 q& + k 1 q = C 2 exp j(t / 2)


1p 2p 1p 1p
(3.5.19)
m&q& 2 p + aq& 1p + c 2 q& 2 p + k 2 q 2 p = C exp j(t )
2

Pour avoir

k 1 m 2 + jc 1 ja 2 A e1 C 2 exp( j / 2)
= (3.5.20)
ja 2 k 2 m 2 + jc 2 A e 2 C 2

- 79 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

Cette dernire quation reprsente un systme linaire de deux quations deux


inconnues qui sont A e1 et A e 2 avec un paramtre qui est . Les solutions dpendent de
ce dernier et la mthode du dterminant nous donne :

C 2 e j / 2 ja 2
C 2 k 2 m 2 + jc 2
A e1 =
k 1 m 2 + jc1 ja 2
ja 2 k 2 m 2 + jc 2

jC 2 (k 2 m 2 + jc 2 ) + jaC 4
= (3.5.21)
(k 1 m 2 + jc 1 )(k 2 m 2 + jc 2 ) a 2 4

k 1 m 2 + jc 1 C 2 e j / 2
ja 2 C 2
A e2 =
k 1 m 2 + jc 1 ja 2
ja 2 k 2 m 2 + jc 2

C 2 (k 1 m 2 + jc 1 ) aC 4
= (3.5.22)
(k 1 m 2 + jc 1 )(k 2 m 2 + jc 2 ) a 2 4

Pour le modle de rotor dfini par les quations (3.5.16) on a :

j1,377.10 5 2 (2,962.10 6 14,75 2 + j48,05 ) + j1,029.10 5 4


A e1 =
(2,9236.10 6 14,75 2 + j9,61)(2,962.10 6 14,75 2 + j48,05) 0,558 4

(3.5.23)
1,377.10 5 2 (2,9236.10 6 14,75 2 + j9,61) 1,029.10 5 4
A e2 =
(2,9236.10 6 14,75 2 + j9,61 )(2,962.10 6 14,75 2 + j48,05 ) 0,558 4

(3.5.24)

Les modules des amplitudes A e1 et A e 2 sont reprsents sur la figure 3.18 (a, b, c et d)
pour diffrentes valeurs de lamortissement. On remarque clairement la diminution du
pic de rsonance jusqu' sa disparition avec laugmentation de lamortissement.

- 80 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

|Ae1 |
|Ae2 |


(rd/s)
Modle tudi (=1)

|Ae2|

|Ae1 |


(rd/s)
Modle Lalanne-Ferraris (=1)

Fig. 3.18a Rponse au balourd pour un amortissement trs faible.

- 81 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

|Ae1 |

|Ae2 |


(rd/s)
Modle tudi (=15)

|Ae1|

|Ae2|


(rd/s)
Modle Lalanne-Ferraris (=15)

Fig. 3.18b Rponse au balourd pour un amortissement faible.

- 82 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

|Ae1 |

|Ae2|


(rd/s)
Modle tudi (=512)

|Ae1 |

|Ae2 |


(rd/s)
Modle Lalanne-Ferraris (=52)

Fig. 3.18c Rponse au balourd pour un amortissement intermdiaire.

- 83 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

|Ae1 |

|Ae2 |


(rd/s)
Modle tudi (=950)

|Ae1 |

|Ae2|


(rd/s)
Modle Lalanne-Ferraris (=80)

Fig. 3.18d Rponse au balourd pour un amortissement trs fort.

- 84 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

b) Rponses la force asynchrone

On prend dans ce cas la mme forme de lexcitation prise pour ltude du systme non
amorti. Cest dire on cherche des solutions particulires pour le systme :

14,75 &q&1 0,7474 q& 2 + 2,9236.10 6 q 1 + 9.61 q& 1 = F sin st


(3.5.23)
14,75 &q& 2 + 0,7474 q& 1 + 2,962.10 q 2 + 48.05 q& 2 = F cos st
6

On procde de la mme faon que pour le cas du balourd et cela par la recherche de
solutions de la forme :
q 1p = A e1 cos(st + e1 )
(3.5.24)
q 2 p = A e 2 cos(st + e 2 )

quon peut mettre sous la forme complexe :

q = A e1 exp js t
1p
(3.5.25)
2 p = A e 2 exp js t
q

avec A e1 = A e1 exp j e1 et A e 2 = A e 2 exp j e 2 .

et que lon reporte dans le systme inhomogne complexe :

m&q& aq& + c1 q& + k 1 q = F exp j(st / 2)


1p 2p 1p 1p
(3.5.26)
m&&
2 p
q + a q&
1p
+ c &
q
2 2p + k 2 2 p = F exp j(st )
q

Pour avoir

k 1 ms 2 2 + jc1 s jas 2 A e1 F exp( j / 2)


=
k 2 ms + jc 2 s A e 2 (3.5.27)
jas 2 2 2
F

Cette dernire quation reprsente un systme linaire de deux quations deux


inconnues qui sont A e1 et A e 2 avec un paramtre qui est . Les solutions dpendent de
ce dernier et la mthode du dterminant nous donne :

- 85 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

Fe j / 2 jas 2
F k 2 ms 2 2 + jc 2 s
A e1 =
k 1 ms 2 2 + jc 1 s jas 2
jas 2 k 2 ms 2 2 + jc 2 s

jF(k 2 ms 2 2 + jc 2 s) + jasF 2
= (3.5.28)
(k 1 ms 2 2 + jc 1 s)(k 2 ms 2 2 + jc 2 s) a 2 s 2 4

k 1 ms 2 2 + jc 1 s Fe j / 2
jas 2 F
A e2 =
k 1 ms 2 2 + jc 1 s jas 2
jas 2 k 2 ms 2 2 + jc 2 s

F(k 1 ms 2 2 + jc 1 s) asF 2
= (3.5.29)
(k 1 ms 2 2 + jc 1 s)(k 2 ms 2 2 + jc 2 s) a 2 s 2 4

Pour le modle de rotor dfini par les quations (3.5.23) on a :

jF(2,962.10 6 3,687 2 + j24,025) + j0,3737F 2


A e1 =
(2,9236.10 6 3,687 2 + j4,8)(2,962.10 6 3,687 2 + j24,025) 0,139 4

(3.5.30)

F(2,9236.10 6 3,687 2 + j4,8) 0,558F 2


A e2 =
(2,9236.10 6 3,687 2 + j4,8 )(2,962.10 6 3,687 2 + j24,025) 0,139 4

(3.5.31)

Les modules des amplitudes A e1 et A e 2 sont reprsents sur la figure 3.19 (a, b, c et d)
pour F= 1N et pour diffrentes valeurs de lamortissement. Les mmes constatations
que pour le cas du balourd sont faites c'est--dire on diminution du pic de rsonance
jusqu' sa disparition avec laugmentation de lamortissement.

- 86 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

|Ae2 |
|Ae1 |


(rd/s)
Modle tudi (=1)

|Ae2 |

|Ae1 |


(rd/s)
Modle Lalanne-Ferraris (=1)

Fig. 3.19a Rponse une force asynchrone pour un amortissement trs faible.

- 87 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

|Ae1 |

|Ae2|


(rd/s)
Modle tudi (=15)

|Ae1 |

|Ae2 |


(rd/s)
Modle Lalanne-Ferraris (=15)

Fig. 3.19b Rponse une force asynchrone pour un amortissement faible.

- 88 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

|Ae1 |

|Ae2 |


(rd/s)
Modle tudi (=512)

|Ae1 |

|Ae2 |

Modle Lalanne-Ferraris (=52)

Fig. 3.19c Rponse une force asynchrone pour un amortissement intermdiaire.

- 89 -
Chapitre 3 Analyse dun modle de rotor en flexion

|Ae1 |

|Ae2 |


(rd/s)
Modle tudi (=950)

|Ae1 |

|Ae2 |

Modle Lalanne-Ferraris (=80)

Fig. 3.19d Rponse une force asynchrone pour un amortissement trs fort.

- 90 -
Chapitre 4 Modlisation par lments finis

MODELISATION PAR ELEMENTS FINIS

Connue depuis les annes 1950, la mthode des lments finis a vit son apparition pour le
calcul de contraintes et n'a cess de se dvelopper. Aujourd'hui, son champ d'application
dpasse le cadre du gnie mcanique. Dsormais, elle est utilise pour rsoudre des problmes
d'coulement de fluides ou de transferts de chaleur, dlectromagntisme ou d'hydrologie.
Elle est considre comme une gnralisation et amlioration de la mthode de Rayleigh Ritz
qui Permet de traiter facilement des systmes dquations complexes ou de haut degrs causs
par une complexit des formes gomtriques et des conditions aux limites. Son principe est le
mme dans tous les cas de figures : dans un premier temps la structure tudie est maille
cest dire divise en petits lments de gomtries simples, puis dans un second temps un ou
plusieurs champs (dplacement, contrainte, temprature, pression, ou autre) sont approchs
localement, sur chaque lment du maillage, par des fonctions de forme (ou fonctions
d'interpolation) [18].
En dynamique des structures, l'utilisation des lments finis permet de transformer les
quations aux drives partielles qui modlisent le mouvement en des quations
diffrentielles temporelles (on passe du cas continu au cas discret pour les variables spatiales).

4.1 EXPRESSIONS DES ENERGIES DES ELEMENTS DU


ROTOR

La mthode des lments finis consiste discrtiser la structure en lments de dimensions


finis qui sont runis en des points appels points nodaux ou nuds situs sur leur contour. A
partir dhypothses raisonnables sur le dplacement dun point de llment, on calcule les
nergies cintiques, de dformation et de dissipation de llment en fonction des
dplacements des noeuds.
Si la structure est compose de N lments alors :

N
U = Ui (4.1.1)
i =1

N
T = Ti (4.1.2)
i =1

- 91 -
Chapitre 4 Modlisation par lments finis

N
R =Ri (4.1.3)
i =1

O Ui est lnergie de dformation ; Ti est lnergie cintique et Ri est la fonction de


dissipation de llment i. Les forces gnralises sont dtermines en exprimant le travail
virtuel des forces extrieures. Dans la dynamique des rotors Ri sont ngligs quand les
systmes tournent grandes vitesses.

4.1.1 Energie de dformation dun lment de rotor

Lexpression gnrale de lnergie de dformation dun lment est donne par :

1
Ui =
2 ( )
t d (4.1.4)

Le vecteur de dplacement d dun point de llment est reli au vecteur regroupant tous les
dplacements nodaux de llment par lintermdiaire dune matrice N, rsultat de
lhypothse sur les dplacements lintrieur de llment. Ceci donne une relation de la
forme :
d = N(y) (4.1.5)

qui donne aprs drivation :


d
= = B( y) (4.1.6)
y

Cest la relation qui relie les dformations aux dplacements nodaux.


La relation qui relie les contraintes et les dformations est :

= D (4.1.7)

o D est une matrice carr symtrique dont les termes dpendent des caractristiques
mcaniques des matriaux, gnralement le module de Young E et le coefficient de poisson .
En substituant les quations (4.1.6) et (4.1.7) dans (4.1.4) on obtient lquation :

- 92 -
Chapitre 4 Modlisation par lments finis

1
2 ()
Ui = (B( y) ) t D B( y) d (4.1.8)

= t B t D B d
1
(4.1.9)
2 ()

Qui peut se mettre sous la forme :


1
Ui = t k (4.1.10)
2
o k = B t D B d
( )

Cest la matrice raideur de llment qui est symtrique car la matrice D est symtrique ainsi
que la matrice produit Bt D B.

4.1.2 Energie cintique dun lment de rotor

Lexpression gnrale de lnergie cintique dun lment est :

1
2 ()
T= v2 d (4.1.11)

o est la masse volumique dun lment darbre et v est la vitesse dun point de larbre
obtenu par drivation par rapport au temps du dplacement d donn par (4.1.5), soit :
d
v = N ( y) = N( y) & (4.1.12)
dt

En substituant (4.1.12) dans (4.1.11) et en considrant que v 2 = ( N& ) t N& , On aura :

1
2 ()
T= ( N & ) t N & d (4.1.13)

= & t N t N d &
1
(4.1.14)
2 ()

qui scrit sous la forme :


1 &t &
T= m (4.1.15)
2
o m = N t N d
( )

Cest la matrice masse dun lment darbre qui est aussi symtrique comme la matrice k.

- 93 -
Chapitre 4 Modlisation par lments finis

4.2 FORMULATION MATRICIELLE

4.2.1 Formulation matricielle des quations du disque

Le disque est modlis par un nud possdant quatre degrs de libert ; deux translations u
et w et deux rotations et respectivement autour des axes x et z (voir figure 4.1).

y

u
x

Fig. 4.1 Degrs de libert du disque

Le vecteur des dplacement nodaux scrit sous la forme : = [u , w , , ] t

La matrice masse et la matrice gyroscopique sont obtenues en appliquant les quations de


Lagrange lexpression (4.1.10), soit :

d Td Td d 1

dt & i = dt & 2 M d (u& + w
2 1
( 1
)
& 2 ) + I dx ' & 2 + & 2 + I dy ' ( 2 + 2& )

i i 2 2



i
1
(
M d u& + w
2 1
) ( 1
) (
& 2 + I dx ' & 2 + & 2 + I dy ' 2 + 2& )
2 2 2
(4.2.1)
on aura donc :

M d 0 0 0 &u& 0 0 0 0 u&
d Td Td 0 M d 0 0 w&& 0 0 0 0 w &

dt & i = 0 0 I dx ' 0 && + 0 0 0 I dy ' & (4.2.2)
i
0 0 0 I dx ' && 0 0 I dy ' 0 &
Md Gd

Md etant la matrice masse et Gd la matrice gyroscopique.

- 94 -
Chapitre 4 Modlisation par lments finis

4.2.2 Formulation matricielle des quations de larbre

Les rsultats prsents concernent le cas dun lment arbre symtrique qui est modelis par
un lment poutre de section constante . Llement fini utilis a deux nuds et quatre degrs
de libert ( voir figure 4.2).

w1 1 w2 2
w
y
1 2
y
(E,,S,I,L)
u1 u u2
1 2
x

Fig. 4.2 Degrs de libert dun lment arbre

La fonction de dplacement w qui est normale la poutre (arbre) est donne par le polynme
dinterpolation du 3ime degr.

w = a1 + a2 y + a3 y2 + a4 y3 (4.2.3)

Linclinaison ou la rotation autour de z est donne par la drive de la fonction de


dplacement w.
w ( y)
= = a2 + 2a3 y +3a4 y2 (4.2.4)
y
Les constantes a1, a2, a3, a4 sont dtermines on appliquant les conditions aux limites sur les
polynmes (4.2.3) et (4.2.4).
w 1 = a1
Pour y = 0 (nud 1) on a systme (a)
1 = a 2

w 2 = a 1 + a 2 L + a 3 L2 + a 4 L3
Pour y = L (noeud2) on a systme (b)
2 = a 2 + 2a 3 L + 3a 4 L
2

Aprs avoir rsolu le systme (b) et en remplaant les constantes a1 et a2 par leurs valeurs on
trouve :

- 95 -
Chapitre 4 Modlisation par lments finis

a 1 = w1
a2 = 1
w 2 w 1 2 + 21
a3 = 3
L2 L

w 2 w 1 1 + 2
a4 = 2 +
L3 L2

On remplace les valeurs des constantes a1, a2, a3, a4 dans w pour avoir :
3y 2 2y 3 2 y2 y3 3y 2 2y 3 y2 y3
w ( y) = ( 1 + ) w1 + ( y + ) 1 + ( ) w 2 + ( + ) 2
L2 L3 L L2 L2 L3 L L2

(4.2.5)
ou bien
4
w ( y ) = i ( y) i (4.2.6)
i =1

Le vecteur des dplacements nodaux est :

= [u 1 , w 1 , 1 , 1 , u 2 , w 2 , 2 , 2 ] t (4.2.7)

qui est son tour spar en deux vecteurs de dplacements dont chacun correspond une
direction :
u = [u 1 , 1 , u 2 , 2 ] t (4.2.8)

w = [w 1 , 1 , w 2 , 2 ] t (4.2.9)

Les dplacements sont exprims partir des expressions suivantes :

u = N1(y) u (4.2.10)
et w = N2(y) w (4.2.11)

o N1 et N2 sont les vecteurs des fonctions de forme classiques dun lment de poutre en
flexion [13] :

3y 2 2 y 3 2 y 2 y 3 3y 2 2 y 3 y 2 y 3
N1(y) = 1 2 + 3 ; y + 2; 2 3 ; (4.2.12)
L L L L L L L L2

3y 2 2 y 3 2 y 2 y 3 3y 2 2 y 3 y 2 y 3
N2(y) = 1 2 + 3 ; y + 2 ; 2 3 ; + (4.2.13)
L L L L L L L L2

- 96 -
Chapitre 4 Modlisation par lments finis

o N1(y) et N2(y) sont obtenues en posant u(y) = a1+a2 y+a3 y2+a4 y3 avec la rotation autour de
u ( y)
x donne par = .
y
Les relations exprimant donc les dplacements et les pentes sont :

= w / y (4.2.14)
= u / y (4.2.15)

Le nombre total de degrs de libert pour chaque nud est de quatre ; les matrices
lmentaires de larbre sont donc de taille 8*8 qui sont obtenues en remplaons u, w, , par
leurs expressions dans les nergies cintique et de dformation de larbre.

a) lnergie cintique

Lutilisation de lexpression de lnergie cintique de larbre (3.1.15) pour un lment


conduit :

s
[ ]
L

2 0
Ta = u& t N1t N 1u& + w
& t N 2t N 2 w
& dy

I t dN1t dN1
L t
t dN 2 dN 2
+
2 0
u&
dy dy
u& + w&
dy dy
w
& dy

L
dN1t dN 2
+ IL 2 2I u& t wdy (4.2.16)
0
dy dy

En substituant (4.2.10) et (4.2.11) ainsi que leurs drives dans (4.2.16) on aura la forme
compacte suivante :

1 t 1 1 1
Ta = u& M 1 u& + w
& t M 2 w
& + u& t M 3 u& + w& t M 4 w
& + u& t M 5 w + IL 2
2 2 2 2
(4.2.17)

Les matrices obtenues sont de lordre 4*4. M1 et M2 sont les matrices classiques de masse, M3
et M4 reprsentant leffet secondaire dinertie de rotation de la section par rapport un
diamtre et la matrice M5 reprsente leffet gyroscopique. Le terme qui est une constante

- 97 -
Chapitre 4 Modlisation par lments finis

une contribution nulle lors de lapplication des quations de Lagrange. Lexpression (4.2.17)
se rduit :

d Ta Ta
= (M c + M g )&& + G& (4.2.18)
dt &

o Mc et Mg sont dduites respectivement de M1, M2, M3 et M4 et G est dduite de M5. Les


matrices sont donc les suivantes :

156 22L 54 13L


SL 22L 4L2 13L 3L2
M1 = (4.2.19)
420 54 13L 156 22L
13L 3L2 22L 4L2

156 22L 54 13L


SL 22L 4L2 13L 3L2
M2 = (4.2.20)
420 54 13L 156 22L
13L 3L2 22L 4L2

36 3L 36 3L
I 3L 4L2 3L L2
M3 = (4.2.21)
30L 36 3L 36 3L
3L L2 3L 4L2

36 3L 36 3L
I 3L 4L2 3L L2
M4 = (4.2.22)
30L 36 3L 36 3L
3L L2 3L 4L2

36 3L 36 3L
I 3L 4L2 3L L2
M5 = (4.2.23)
15L 36 3L 36 3L
3L L2 3L 4L2

- 98 -
Chapitre 4 Modlisation par lments finis

Rassemblons les matrices qui ont les mmes proprits Mc = M1+M2 et Mg = M3+M4 do :

156 0 0 22L 54 0 0 13L


0 156 22L 0 0 54 13L 0

0 22L 4L2 0 0 13L 3L2 0
SL 22L 0 0 4L2 13L 0 0 3L2
Mc= (4.2.24)
420 54 0 0 13L 156 0 0 22L
0 54 13L 0 0 156 22L 0

0 13L 3L2 0 0 22L 4L2 0
13L 0 0 3L2 22L 0 0 4L2

36 0 0 3L 36 0 0 3L
0 36 3L 0 0 36 3L 0

0 3L 4L2 0 0 3L 4L2 0
I 3L 0 0 4L2 3L 0 0 L2
Mg = (4.2.25)
30L 36 0 0 3L 36 0 0 3L
0 36 3L 0 0 36 3L 0

0 3L L2 0 0 3L 4L2 0
3L 0 0 L2 3L 0 0 4L2

et

0 36 3L 0 0 36 3L 0
36 0 0 3L 36 0 0 3L

3L 0 0 4L2 3L 0 0 L2
I 0 3L 4L2 0 0 3L L2 0
G = (4.2.26)
15L 0 36 3L 0 0 36 3L 0
36 0 0 3L 36 0 0 3L

3L 0 0 L2 3L 0 0 4L2
0 3L L2 0 0 3L 4L2 0

b) Lnergie de dformation

Lapplication des expressions (4.2.12) et (4.2.13) sur lquation de lnergie de dformation


donne par la formule (4.1.10) donne :

- 99 -
Chapitre 4 Modlisation par lments finis

L
d 2 N1t d 2 N1 d 2 N2t d 2 N 2
Ua= EI u t u +w t w dy (4.2.27)
2 0 dy dy
2 2 dy2 dy 2

L d 2 N1t d 2 N1 L d 2 Nt2 d 2 N 2
ou Ua = EI u t 2 dy
u + w dy2 dy2 dy w
t (4.2.28)
2 0 dy dy2 0

Qui peut scrire sous la forme rduite :

Ua = 1 u t k1u + 1 w t k 2w (4.2.29)
2 2
o
12 6L 12 6L
6L 4L2 6L 2L2
k1 = EI3 (4.2.30)
L 12 6L 12 6L
6L 2L2 6L 4L2

12 6L 12 6L
6L 4L2 6 L 2L2
et k2 = EI3 (4.2.31)
L 12 6L 12 6L
6L 2L2 6L 4L2

k1 et k2 sont les matrices classiques de raideur.


La matrice global K est :

12 0 0 6L 12 0 0 6 L u1
0 12 6L 0 0 12 6L 0 w1

6 L
0 1
6L 4L2 0 0 2L2 0
6L 0 0 4L2 6L 0 0 2L2 1
K = EI3 (4.2.32)
L 12 0 0 6L 12 0 0 6L u2
0 12 6 L 0 0 12 6L 0 w 2

0 6L 2L2 0 0 6 L 4L2 0 2
6L 0 0 2L2 6L 0 0 4L2 2

Dans le cas o nous tiendrons compte de leffet de cisaillement notre matrice prend la forme
suivante :

- 100 -
Chapitre 4 Modlisation par lments finis

12 0 0 6L 12 0 0 6 L
0 12 6L 0 0 12 6L 0

0 6L (4+a)L2 0 0 6 L (2a)L2 0
6L 0 0 (4+a)L2 6L 0 0 (2a)L2
K= EI 3
(1+a)L 12 0 0 6L 12 0 0 6L
0 12 6L 0 0 12 6L 0

0 6L (2a)L2 0 0 6 L (4+a)L2 0
6L 0 0 (2a)L2 6L 0 0 (4+a)L2

(4.2.33)

La quantit caractrisant le cisaillement est a = 12EI2 , o G = E est le module de


GSr L 2(1+)

cisaillement et est le coefficient de poisson et Sr S (section rduite).

4.2.3 Formulation matricielle des quations du palier

En gnral, linfluence des pentes et des moments est nglige pour les paliers et on ne tient
compte que des forces gnralises Fu et Fw qui sont lies aux dplacements u et w. En tenant
compte de (3.1.30) on a :

Fu K xx 0 K xz 0 u Cxx 0 C xz 0 u&
F 0 0 0 0 0 0 0 0 &
Fw = - K zx 0 K zz 0
- & (4.2.34)
w Czx 0 Czz 0 w
F &
0 0 0 0 0 0 0 0

La premire matrice est une matrice de raideur et la seconde est une matrice damortissement.
Ces matrices sont en gnral asymtriques et peuvent varier de manire significative en
fonction de la vitesse de rotation.

4.2.4 Formulation matricielle des quations du balourd

Lapplication des quations de Lagrange sur lquation de lnergie cintique dun balourd
(3.1.33) donne :

d Tb - Tb = - mbd 2 sin t
dt & cos t (4.2.35)

Avec = [u w] .
t

- 101 -
Chapitre 4 Modlisation par lments finis

4.3 EXEMPLE DE MONTAGE DE MATRICES GLOBALES

Considrons le modle de rotor tudi qui est schmatis sur la figure 4.3 ayant quatre
noeuds et cinq lments : un lment disque, un lment palier et trois lments arbre de
mme longueur l = l1 = l2 = l3 = L/3 .

4
5
1 2 3
kxx
1 2 3 4

kzz

L/3 L/3 L/3

Fig.4.3 Modle de rotor avec lments et noeuds.

Dans le modle au-dessus, les noeuds de chaque lment de larbre, du palier ou du disque
sont en rapport avec les noeuds du rotor d'aprs la table ci-dessous :

Nombre Type
Nuds du rotor Vecteurs de dplacements
dlments dlment
1 arbre 1-2 u1, w1, 1, 1, u2, w2, 2, 2
2 arbre 2-3 u2, w2, 2, 2, u3, w3, 3, 3
3 arbre 3-4 u3, w3, 3, 3, u4, w4, 4, 4
4 disque 2 u 2, w2, 2, 2
5 palier 3 u3, w3

Les matrices globales de masse, de rigidit et de Coriolis sont obtenues en superposant les
matrices lmentaires selon le tableau. Chaque type de matrice globale est obtenu en sommant
les trois matrices des trois lments.

- 102 -
Chapitre 4 Modlisation par lments finis

a) Matrice globale classique de masse

156 0 0 22 l 54 0 0 13 l 0 0 0 0 0 0 0 u& 1
0

0 156 22 l 0 0 54 13 l 0 0 0 0 0 0 0 0 w& 1
0
0 22 l 4 l 2 0 0 13 l 3l 2 0 0 0 0 0 0 0 0 &
0
1
22 l 0 0 4 l 2 13 l 0 0 3l 2 0 0 0 0 0 0 0 0 & 1
54
0 0 13 l 312 0 0 0 54 0 0 13 l 0 0 0 0 u& 2
0 54 13 l 0 0 312 0 0 0 54 13 l 0 0 0 0 0 w& 2

0 13 l 3l 2 0 0 0 8l 2 0 0 13 l 3l 2 0 0 0 0 0 &
13 l 2
0 0 3l 2 0 0 0 8l 2 13 l 0 0 3l 2 0 0 0 0 & 2
sl
Mct= 0 0 0 0 54 0 0 13 l 312 0 0 0 54 0 0 13 l u&
420 3
0 0 0 0 0 54 13 l 0 0 312 0 0 0 54 13 l 0 w&
3
0 0 0 0 0 13 l 3l 2 0 0 0 8l 2 0 0 13 l 3l 2 0 &
3
0 0 0 0 13 l 0 0 3l 2
0 0 0 8l 2 13 l 0 0 3l 2 &
0 3
0 0 0 0 0 0 0 54 0 0 13 l 156 0 0 22 l u&
4
0 0 0 0 0 0 0 0 0 54 13 l 0 0 156 22 l 0 w&
4

0 0 0 0 0 0 0 0 0 13 l 3l 2 0 0 22 l 4l 2 0 &
0 4
0 0 0 0 0 0 0 13 l 0 0 3l 2 22 l 0 0 4l 2 &
4

(4.3.1)

o = 7800 kg/m3 , s = 3,142.10-4m2 et l = 0,1333 m

b) Matrice globale reprsentant leffet secondaire dinertie de rotation

36 0 0 3l 36 0 0 3l 0 0 0 0 0 0 0 0 u& 1

0 36 3l 0 0 36 3l 0 0 0 0 0 0 0 0 0 w &1
0 3l 4l 2 0 0 3l l 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 &
1
3l 0 0 4l 2
36l 0 0 l 2
0 0 0 0 0 0 0 0 &
1
36 0 0 3l 72 0 0 0 36 0 0 3l 0 0 0 0 u&
2
0 36 3l 0 0 72 0 0 0 36 3l 0 0 0 0 0 w &

2
0 3l l
2
0 0 0 8l 2
0 0 3l l 2
0 0 0 0 0 &
2
I 3l 0 0 l2 0 0 0 8l 2 3l 0 0 l2 0 0 0 0 &
Mgt= 0 2 (4.3.2)
30l 0 0 0 36 0 0 3l 72 0 0 0 36 0 0 3l u&
3
0 0 0 0 0 36 3l 0 0 72 0 0 0 36 3l 0 w &

3
0 0 0 0 0 3l l 2 0 0 0 8l 2 0 0 3l l 2 0 &

0 3
0 0 0 3l 0 0 l2 0 0 0 8l 2 3l 0 0 l 2 &3
0 0 0 0 0 0 0 0 36 0 0 3l 36 0 0 3l u&
4
0 0 0 0 0 0 0 0 0 36 3l 0 0 36 3l 0 &
0 w 4
0 0 0 0 0 0 0 0 3l l 2 0 0 3l 4l 2 0 &
4
0 0 0 0 0 0 0 0 3l 0 0 l 2 3l 0 0 4l 2 &
4

l1 = l2 = l3 = l =L/3 = 0,13333 m

- 103 -
Chapitre 4 Modlisation par lments finis

c) Matrice globale reprsentant lffet gyroscopique

0 36 3l 0 0 36 3l 0 0 0 0 0 0 0 0 0 u& 1

36 0 0 3 l 36 0 0 3l 0 0 0 0 0 0 0 0 w &1
3l 0 0 4l 2 3l 0 0 l2 0 0 0 0 0 0 0 0 &
1
0 3l 4l 2 0 0 3l l 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 &
1
0 36 3l 0 0 72 0 0 0 36 3l 0 0 0 0 0 u&
0 w&
2
36 0 0 3l 72 0 0 0 36 0 0 3l 0 0 0
2
3l 0 0 l
2
0 0 0 8l 2 3l 0 0 4l 2 0 0 0 0 &

2
0 3l l 0 3l l 0 &
2
I 0 0 0 8l 2 0 2
0 0 0 0
0 0 0 2
Ct= 0 0 36 3l 0 0 72 0 0 0 36 3l 0 u& (4.3.3)
15l 3
0 0 0 0 36 0 0 3l 72 0 0 0 36 0 0 3l
w& 3
0 0 0 0 3l 0 0 l2 0 0 0 8l 2 3l 0 0 l2 &
0 0 0 3
0 0 3l l 2 0 0 0 8l 2 0 0 3l l 2 0 &

0 0 0 3
0 0 0 0 0 0 36 3l 2 0 0 36 3l 0 u&
4
0 0 0 0 0 0 0 0 36 0 0 3l 36 0 0 3l w&
4
0 0 0 0 0 0 0 0 3l 0 0 l2 3l 0 0 4l 2 &

4
0 0 0 0 0 0 0 0 0 3l l 2 0 0 3l 4l 2 0 &
4

d) Matrice de rigidit totale de lnergie de dformation

12 0 0 6l 12 0 0 6l 0 0 0 0 0 0 0 u1
0

0 12 6l 0 0 12 6l 0 0 0 0 0 0 0 0 0 w
1
0 6l 4l 2 0 0 6l 2l 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1

6l 0 0 4l 2 6l 0 0 2l 2 0 0 0 0 0 0 0 0 1

12 0 0 6l 24 0 0 0 12 0 0 6l 0 0 0 0 u
2
0 12 6l 0 0 24 0 0 0 12 6l 0 0 0 0 0 w
2
0 6l 2l 0 0 0 8l 0 0 6l 2l
2 2 2
0 0 0 0 0
2
EI 6l 0 0 2l
2 2
0 0 0 8l 6l 0 0 2l 2 0 0 0 0
Kt= 0 0 0 0 12 0 0 6l 24 0 0 2 (4.3.4)
l3 0 12 0 0 6l u
3
0 0 0 0 0 12 6l 0 0 24 0 0 0 12 6l 0 w
3
2
0 0 0 0 0 6l 2l 0 0 0 8l
2
0 0 6l 2l 2 0

0 0 0 0 6l 0 0 2l 2 0 0 0 3
8l 2 6l 0 0 2l 2
3
0 0 0 0 0 0 0 0 12 0 0 6l 12 0 0 6l u
4

0 0 0 0 0 0 0 0 0 12 6l 0 0 12 6l 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 6l 2l 2 w 4
0 0 6l 4l 2 0
4
0 0 0 0 0 0 0 0 6l 0 0 2l 2 6l 0 0 4l 2
4

Avec I = 7,854.10 -9m4 et E = 2.10 11N/m

- 104 -
Chapitre 4 Modlisation par lments finis

e) Matrice du palier

Fu 105 0 0 0 u 3

FW 0 0 w 3
5

= 0 5.10 (4.3.5)
F 0 0 0 0 3
F
0 0 0 0 3

kxx = 105 N/m

kzz = 5.105 N/m

f) Matrice du balourd

Fu 5 2
sin t
= 1,5.10 (4.3.6)
Fw cos t

o mb.d = 1,5.10 -5kg.m

g) Matrice globale du disque (masse et gyroscopique)

16,47 0 0 0 &u& 2 0 0 0 0 u& 2


0 16,47 0
0 0 w&& 2 0 0 0 w & 2
Md = +
0 0 9,247.10 2 0 &&2 0 0 0
&
0,1861 2
2
0 0 0 9,247.10 && 2 0 0 0,1861 0 & 2

(4.3.7)

avec Md = 16 ,47kg
Idx = 9,247.10-2kg.m2
et Idy = 0,1861kg.m2

- 105 -
Conclusion gnrale

CONCLUSION GENERALE

Dans le travail prsent ici on sest intress ltude et lanalyse des arbres et rotors
flexibles par leur modlisation analytique et numrique. Aussi leffet des conditions aux
limites sur les frquences naturelles et les rponses aux sollicitations extrieures est tudi.
Une comprhension fine des problmes vibratoires associs aux systmes tournants constitue
l'heure actuelle un enjeu majeur dans le domaine industriel. Il est ncessaire de comprendre
et prdire prcisment le comportement vibratoire afin doptimiser le comportement
dynamique et de dimensionner au mieux les systmes. Ainsi, pour viter les rponses de
fortes amplitudes qui peuvent mener leur destruction, les frquences naturelles du systme
doivent tre distinctes des frquences dexcitations dans tout le domaine de fonctionnement.
Pour cela ltude sest articule sur plusieurs tapes.
En premier, un historique sur lvolution des tudes sur les corps continus en rotation est
donn pour montrer la grande importance du domaine qui est appel la dynamique des rotors.
Ensuite les fondements de la mcanique vibratoire et de lanalyse modale sont exposs car ils
aident comprendre tous les phnomnes physiques que lon rencontre dans lanalyse
dynamique des arbres et rotors. Dans ceux-ci on a revu les phnomnes de composition de
mouvements harmoniques (courbes de Lissajous) que lon rencontre dans les vibrations de
rotation. Les fonctions de formes pour les diffrentes conditions aux limites ont t
retrouves.
Les caractristiques dynamiques vibratoires fondamentales des corps en rotation sont tudies
et analyses en utilisant des modles de rotors simples tels que le modle de Laval-Jeffcott.
Celui-ci a permis de comprendre le phnomne du tournoiement (whirling) et les vitesses
critiques et cela en considrant des paliers rigides ou flexibles.
Pour ltude des vibrations continues proprement dite, le modle de Lalanne-Ferraris a t
choisi. Cest un modle quun grand nombre de personnes ont utilis dans leurs travaux de
recherche. Mais il se trouve quils prennent tous la fonction de dplacement la plus simple
prise par Lalanne et Ferraris qui correspond aux conditions aux limites appuy-appuy qui
reprsentent des paliers rigides. Ici des conditions diffrentes sont prises dans lanalyse. Il
sagit des conditions appuy-libre pour lesquelles les frquences et les modes propres ainsi
que les rponses aux sollicitations extrieures telles que le balourd et les forces asynchrones

- 106 -
Conclusion gnrale

sont analyses et cela pour un modle symtrique, un modle dissymtrique et un modle


amorti dissymtrique.
Les rsultats obtenus par la mthode de Rayleigh Ritz sont compars au cas de Lalanne et
Ferraris et leffet du changement des conditions aux limites est trs clair. Un point qui est
prendre srieusement en considration surtout lors de llaboration de code de calculs.
Enfin la modlisation par lments finis est expose avec le dveloppement des quations
gnrales ainsi que les matrices lmentaires des diffrents lments du rotor et un exemple
de montage des matrices globales. Celle-ci est utilise pour des systmes trs complexes car
elle traite tous les modes ensemble de vibrations alors que la mthode de Rayleigh Ritz ne
peut traiter quun seul mode chaque la fois.
Pour des travaux futurs, il est possible de faire la mme analyse pour les autres conditions aux
limites dont les fonctions de dplacement sont plus complexes. Il est possible de faire une
tude comparative sur leffet des caractristiques des paliers et leur nature sur le
comportement dynamique vibratoire.

- 107 -
Rfrences

REFERENCES

[1] Genta, G. Vibration of Structures and Machines , Springer, New York, (1993).
[2] Vance, J.M., Rotordynamics of Turbomachinery , John Wiley & Sons, New York, 1988
[3] Lalanne, M. & Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering , John
Wiley & Sons Inc: Chichester, 1998.
[4] Rankine, W. J.McQ., On the centrifugal Force of Rotating Shafts , Engineer, vol.27,p.
249, 1869.
[5] Dunkerley, S., On the Whirling and vibration of Shafts , Phil. Trans. R. Soc., London,
Ser. A, vol.185, pp. 279-360,1894.
[6] Foppl, A., Das Problem der Lavalschen Turbinewelle , Der Civilingenieur, vol. 41, pp.
335-342,1895.
[7] Kerr, W., On the Whirling Speed of Loaded Shafts , Engineering, p. 150, 1916.
[8] Jeffcott, H. H., The Lateral Vibration of Loaded Shafts in the Neighbourhood of a
Whirling Speed , Phil. Mag., Vol. 6, no. 37, pp. 304-314, 1919.
[9] Stodola, A., Steam and Gas Turbines , Verlag von Julius Springer, Berlin, 1924.
[10] Smith, D. M., The Motion of a Rotor Carried by a Flexible Shaft in Flexible Bearings ,
Proc. R. Soc. London, Ser. A, vol. 142, pp. 92-118, 1933.
[11] Thompson, W.T. and Dillon, M., Theory of Vibrations with Applications , Prentice
Hall, New Jersey, 1998.
[12] Timoshenko, S. Vibration Problems in Engineering , 4th Edition, John Wiley & Sons,
1974.
[13] Timoshenko, S., J. Goodler, Theory of elasticity , McGraw-Hill, (1970).
[14] Gorman, D. J., Free Vibration Analysis of Beams and Shafts , John Wiley & Sons,
NewYork, 1975.
[15] Ewins, D.J., 1998, Modal Analysis for Rotating Machinery , presented at the
International Conference on Rotor Dynamics, Darmstadt, September, 1998.
[16] Lee, C., Vibration analysis of rotors , Kluwer Academic Publishers, 1993.
[17] Tondl, A., Some Problems of Rotor Dynamics , Publishing House of the
Czechoslovak, Academy of Sciences: Prague, 1965.
[18] O. C. Zienkiewicz and R. L. Taylor., The finite element method, Volume1. Basic
formulation and linear problems. McGraw-Hill, fourth edition, 1994.

- 108 -
Annexe 1 Procdure de calcul des quations du modle

PROCEDURE DE CALCUL
DES EQUATIONS DU MODELE

La Procdure de calcul menant aux quations diffrentielles du mouvement du modle tudi


est la suivante :

* La fonction de dplacement :

f ( y) = sin n y + n sh n y
3,926602
avec n = = 9.8165 qui est la valeur correspondante au premier mode.
L
sin n L sin 3,926602 0,706831792
et n = = = = 2,7875.10 2
sh n L sh 3,926602 25,35728939
f(y) peut se mettre sous la forme : f(y) = sinay + bshay.

* Lnergie cintique du disque :

1 1 1
Td = & 2 ) + I dx (& 2 + & 2 ) + I dy ( 2 + 2& )
M d (u& 2 + w
2 2 2
1 1 1
= (q& 12 + q& 22 ) M d f 2 ( y) + I dx g 2 ( y) + I dy 2 I dy g 2 ( y ) q& 1 q 2
2 2 2
avec f 2 ( y) = sin 2 ay + b 2 sh 2 ay + 2 b sinay shay

et g 2 ( y) = a 2 cos 2 ay + a 2 b 2 ch 2 ay + 2a 2 b cos ay chay

o y =L1 = 1 L
3
Ce qui donne f2 (L1) = 0,842836 et g 2(L1)= 3,994

do :
1 1 1
Td = (q& 12 + q& 22 ) 16,47.(0,842836) + 9,247.10 2.3,9939 + 0,1861 0,1861..3,9939q& 1 q 2
2 2 2
= 7,1254(q& 12 + q& 22 ) + D1 0,74326q& 1 q 2

avec D1 = 0,09305 , un terme constant qui disparat lors de lapplication des quations de
Lagrange.

- 109 -
Annexe 1 Procdure de calcul des quations du modle

* Lnergie cintique de larbre :

s I
L L L

Ta =
2 0 & 2 ) dy + (
(u& 2 + w
20
& 2 + & 2 )dy + IL 2 + 2I & dy
0

s L 2 I L 2 L

2 0 2 0 0 g ( y)q& 1 q 2 dy
= f ( y )(q& 2
1 + &
q 2
2 ) dy + g ( y )(q& 2
1 + &
q 2
2 ) dy + IL 2
2 I 2

L L
o le calcul de f 2 ( y)dy et g
2
( y)dy seffectue comme suit :
0 0

[ ]
L L

f ( y)dy = sin 2 ay + b 2 sh 2 ay + 2b sin ay shay dy


2
a)
0 0
L L L
On pose a1 = sin 2aydy , a 2 = b2sh 2aydy et a 3 = 2bsin ay shaydy
0 0 0

1 cos 2ay
L
a1 =sin 2aydy =
L

dy
0
0 2

L
1 1 1 1 1 0,4
= y sin 2ay = L sin 2aL = 0,4 sin 7,8532 = 0,1745
2 2a 0 2 2a 2 7,8532

L
1 cos 2ay
a 2 = b 2 sh 2 ay dy =
L

dy
0
0 2

2 2
b2 1 (2,7875.10 )
L
b 2 sh 2aL
= sh 2 ay y = L = [65,1518] = 0,02531
2 2a
0 2 2a
2

L
1
L L

a 3 = 2b sin ay sh ay dy = 2b cos ay sh ay + cos ay ch ay dy
0 a 0 0
1
L
1
L L

= 2 b cos ay sh ay + sin ay ch ay sin ay sh ay dy
a 0 a 0 0
=
b
[sin aL chaL cos aL shaL]
a
2,7875.10 2
= [ 0,7068.25,377 (0,7074).25,357] = 2,943.10 6
9,8165
L

f ( y)dy = 0,1745 + 0,02529 2,943.10 6 = 0,1998


2
Do :
0

- 110 -
Annexe 1 Procdure de calcul des quations du modle

g2(y)dy =(a 2 cos2 ay + a 2b2ch2ay +2a 2bcosay chay)dy


L L
b)
0 0

L L L
On pose b 1 = a cos ay dy , b 2 = a b ch ay dy et b 3 = 2a b cos ay chay dy
2 2 2 2 2 2

0 0 0

a2 L
a2
L
a2
(1 + cos 2ay )dy =
1 1
b1 = y + sin 2ay + L + 2a sin 2aL
2 0
2 2a
0 2
(9,8165) 2 0,4
= 0,4 + sin 7,8532 = 21,725
2 7,8532

a 2b2 L
a 2b2
L
a 2b2
(1 + ch 2ay)dy = 1 1
2 0
b2 = y + sh 2ay = L + 2a sh 2aL
2 2a 0 2
(9,8165) 2 (2,7875.10 2 ) 2 0,4
= 0,4 + sh 7,8532 = 2,4691
2 7,8532
L
1
L L

b 3 = 2a 2 b cos ay chay dy = 2a 2 b sin ay chay sin ay shaydy
0 a 0 0
1
L
1
L L
1
= 2a 2 b sin ay chay cos ay shay cos ay a chay dy
a 0 a 0 0 a

= ab[cos aLshaL + sin aLchaL]= 9,8165.2,7875.10 2 [ 17,9375 17,9415] = 9,81775

g ( y) dy = b 1 + b 2 + b 3 = 21,726 + 2,4691 + 9,81775 = 34,01345


2
Do :
0

Et enfin :

7800.3,142.10 4 7800.7,855.10 9
Ta = .0,1998(q& + q& ) +
2
1
2
2 .34,01345(q& 12 + q& 22 )
2 2
2.7,855.10 9.7800.34,01345q& 1 q 2 + 7800.7,855.10 9 .0,4 2

= 0,2458(q& 12 + q& 22 ) 0,004168q& 1 q 2 + D 2


avec D2 = 2,45076 10 -5 2, un terme constant qui disparat lors de lapplication des quations
de Lagrange.

* Lnergie cintique du balourd :

[ ]
Tb = m b df ( y) q& 1 cos t q& 2 sin t = 10 4.0,15.0,918. q& 1 cos t q& 2 sin t [ ]
= 1,377.10 5 (q& 1 cos t q& 2 sin t )

- 111 -
Annexe 1 Procdure de calcul des quations du modle

* Lnergie de dformation de larbre :

L L
2 2
EI d f ( y) d 2 f ( y)
2 2
EI u w
2 2 2

+ q2 dy
2 0 y 2 y 2
Ua = + dy = q 1
2 0 dy 2 dy 2


d 2 f ( y)
Or on a f(y) = sin ay + b sh ay qui donne 2
= a 2 sin ay + a 2 bshay = h ( y) ,
dy
2

U a = (q 12 + q 22 ) ( a 2 sin ay + a 2 bshay ) dy
L
EI
do :
2 0

(q 1 + q 22 )a 4 (sin 2 ay + b 2 sh 2 ay 2 b sin ay shay )dy


L
EI 2
=
2 0

2.1011.7,855.10 9
=
2
[
(9,8165) 4 (q 12 + q 22 ) 0,1745 + 0,02529 + 2,943.10 6 ]
= 1,457.10 6 (q 12 + q 22 )

Les nergies du systme sont donc finalement :

T = Ta +Tb +Td
= 7,375(q& 12 + q& 22 ) 0,7475q& 1 q 2 + 1,377.10 5 (q& 1 cos t q& 2 sin t ) + (D1 + D 2 )

U = Ua = 1,457.10 6 (q 12 + q 22 )

Lappliquons des quations de Lagrange :

d T T u a
+ =0
dt q& 1 q 1 q 1

d T T u a
+ =0
dt q& 2 q 2 q 2
donne :

14,75&q&1 0,7474q& 2 + 2,914.10 6 q 1 = 1,377.10 5 2 sin t


5
14,75&q& 2 + 0,7474q& 1 + 2,914.10 q 2 = 1,377.10 sin t
6 2

qui se mettent sous la forme tudie :


m&q&1 aq& 2 + Kq 1 = C 2 sin t

m&q& 2 + aq& 1 + Kq 2 = C 2 cos t

- 112 -
Annexe 2 Donnes du modle Lalanne-Ferraris

DONNEES DU MODELE LALANNE/FERRARIS

Les donnes numriques concernant le modle de Lalanne et Ferraris qui ont t recalculs
sont les suivantes :

* Modle symtrique

Fonction de dplacement : f(y) = sin y/L.

Systme dquations du mouvement :

14,29&q&1 2,871q& 2 + 1,195.10 6 q 1 = 1,299.10 5 2 sin t


5
14,29&q& 2 + 2,871q& 1 + 1,195.10 q 2 = 1,299.10 sin t
6 2

k
Frquences naturelles larrt : 10 = 20 = = 289,18 rd / s
m

Frquences naturelles en rotation :

8 ,292 .10 6
1 = 8 ,362 .10 4 + 2 ,017 .10 2 2(1 1+ (rd / s )
2

8,292.106
2 = 8,362.104 +2,017.10 22(1+ 1+ ( rd /s)
2

Frquences critiques :
Pour A : c1 = 263,76 rd/s, pour B : c2 = 323,29 rd/s,
pour C : c1 = 244,10 rd/s et pour D : c2 = 373,66 rd/s

Rponse au balourd :

1,299.10 5 2
A e1 = A e 2 = (m)
1,195.10 6 11,42 2

1,195.10 6
avec la vitesse critique c = = 323,496 rd / s
14,29 2,871

- 113 -
Annexe 2 Donnes du modle Lalanne-Ferraris

Rponse la force asynchrone :

F
A e1 = A e 2 = (m)
1,195.10 2,138 2
6

1,195.106
avec la vitesse critique c = = 373,66rd /s quand F=1N.
0,5(14,29.0,52,871)

* Modle dissymtrique

Systme dquations du mouvement :

14,29&q&1 2,871q& 2 + 1,195.10 6 q 1 = 1,299.10 5 2 sin t


5
14,29&q& 2 + 2,871q& 1 + 1,570.10 q 2 = 1,299.10 sin t
6 2

Frquences naturelles larrt :

1,195.106
10 = = 289,18 rd /s
14,29
1,570.106
20 = = 331,46 rd /s
14,29

Frquences naturelles ou pulsations en rotation :

1 = 96,745.103 +20,18.1032 (96,745.103 +20,18.1032)2 19,349.104 (rd /s)

2 = 96,745.103 +20,18.1032 + (96,745.103 +20,18.1032)2 19,349.104 (rd /s)

Frquences critiques :
Pour A : c1 = 276.51 rd/s, pour B : c2 = 353.50 rd/s,
pour C : c1 = 258.42 rd/s et pour D : c2 = 404.56 rd/s

Rponse au balourd :

(1,570.10 6 17,17 2 )1,299.10 5 2


A e1 = ( m)
196,1 4 3,954.10 7 2 + 1,877.1012

(1,195.10 6 17,17 2 )1,299.10 5 2


A e2 = (m)
196,1 4 3,954.10 7 2 + 1,877.1012

- 114 -
Annexe 2 Donnes du modle Lalanne-Ferraris

Rponse la force asynchrone :

(1,570.10 6 5,009 2 )F
A e1 = ( m)
10,71 4 9,884.10 6 2 + 1,877.1012

(1,195.10 6 5,009 2 )F
A e2 = ( m)
10,71 4 9,884.10 6 2 + 1,877.1012

* Modle amorti

Systme dquations du mouvement :

14,29q&&1 2,871q& 2 + 75q& 1 + 1,270.10 6 q 1 = 1,299.10 5 2 sin t


5
14,29&q& 2 + 2,871q& 1 + 375q& 2 + 1,570.10 q 2 = 1,299.10 sin t
6 2

Les frquences naturelles en fonction de la vitesse de rotation sont obtenues en cherchant les
racines du polynme :

204,204r4+6430,5r3 +(40,5836.106 +28125 2+8,24262)r2+(594.106 )r+1,9939.1012 = 0

Elles sont donnes dans lannexe 3 pour diffrentes valeurs de .

Rponse au balourd :

1,299.10 5 2 (1,570.10 6 14,29 2 + j375) 3,73.10 5 4


A e1 =
195,964 4 j6430,5 3 (28125 2 + 40,58.10 6 ) 2 + 594.10 6 + 1,9939.1012

1,299.10 5 2 (1,270.10 6 14,29 2 + j75) 3,73.10 5 4


A e2 =
195,964 4 j6430,5 3 (28125 2 + 40,58.10 6 ) 2 + 594.10 6 + 1,9939.10 12

Rponse la force asynchrone :

j(1,570.10 6 3,5725 2 + j187,5)F + j1,4355 2 F


A e1 =
10,70 4 j803,808 3 (10,145.10 6 + 7031,25 2 ) 2 + j296,995.10 6 + 1,9939.1012

(1,270.10 6 3,5725 2 + j37,5)F 1,4355 2 F


A e2 =
10,70 4 j803,808 3 (10,145.10 6 + 7031,25 2 ) 2 + j296,995.10 6 + 1,9939.1012

- 115 -
Annexe 3 Racines de lquation caractristique du modle amorti

RACINES DE LEQUATION CARACTERISTIQUE DU


MODELE AMORTI

Pour le modle tudi on a :

=1 = 15 crit = 512.245 = 512.4


-001.63 +448.12i 053.35 + 502.70i 0191.2 + 1014.8i 0191.2 + 1015.0i
-001.63 - 448.12i 053.35 - 502.70i 0191.2 - 1014.8i 0191.2 - 1015.0i
-000.33 + 445.20i -055.31 + 390.76i -0193.4 -0196.2
-000.33 - 445.20i -055.31 - 390.76i -0192.9 -0190.2
-001.31 + 449.54i 053.33 + 502.73i 0191.2 + 1014.8i 0191.2 + 1015.0i
-001.31 - 449.54i 053.33 - 502.73i 0191.2 - 1014.8i 0191.2 - 1015.0i
-000.64 + 443.80i -055.28 + 390.74i -0193.2 + 0000.9i -0196.1
-000.64 - 443.80i -055.28 - 390.74i -0193.2 - 0000.9i -0190.3
-001.17 +451.93i 053.24 + 502.84i 0191.2 + 10148i 0191.2 + 1015.0i
-001.17 - 451.93i 053.24 - 502.84i 0191.2 - 1014.8i 0191.2 - 1015.0i
-000.79 + 441.46i -055.19 + 390.68i -0193.2 + 0001.8i -0195.6
-000.79 - 441.46i -055.19 - 390.68i -0193.2 - 0001.8i -0190.8
-001.12 + 454.44i 053.09 + 503.02i 0191.2 + 1014.9i 0191.2 + 1015.1i
-001.12 - 454.44i 053.09 - 503.02i 0191.2 - 1014.9i 0191.2 - 1015.1i
-000.84 + 439.01i -055.05 + 390.57i -0193.2 + 0002.7i -0194.5
-000.84 - 439.01i -055.05 - 390.57i -0193.2 - 0002.7i -0191.8
-001.09 + 457.00i 052.89 + 503.28i 0191.2 + 1015.0i 0191.2 + 1015.1i
-001.09 - 457.00i 052.89 - 503.28i 0191.2 - 1015.0i 0191.2 - 1015.1i
-000.86 + 436.56i -054.84 + 390.41i -0193.1 + 0003.6i -0193.1 + 0002.0i
-000.86 - 436.56i -054.84 - 390.41i -0193.1 - 0003.6i -0193.1 - 0002.0i
-001.08 + 459.58i 052.63 + 503.60i 0191.1 + 1015.1i 0191.1 + 1015.2i
-001.08 - 459.58i 052.63 - 503.60i 0191.1 - 1015.1i 0191.1 - 1015.2i
-000.88 + 434.11i -054.58 + 390.21i -0193.1 + 0004.5i -0193.1 + 0003.3i
-000.88 - 434.11i -054.58 - 390.21i -0193.1 - 0004.5i -0193.1 - 0003.3i
-001.07 +462.18i 052.31 + 504.01i 0191.1 + 1015.2i 0191.1 + 1015.4i
-001.07 - 462.18i 052.31 - 504.01i 0191.1 - 1015.2i 0191.1 - 1015.4i
-000.88 + 431.66i -054.27 + 389.97i -0193.1 + 0005.4i -0193.0 + 0004.5i
-000.88 - 431.66i -054.27 - 389.97i -0193.1 - 0005.4i -0193.0 - 0004.5i
-001.07 + 464.80i 051.94 + 504.48i 0191.0 + 1015.3i 0191.0 + 1015.5i
-001.07 - 429.23i 051.94 - 504.48i 0191.0 - 1015.3i 0191.0 - 1015.5i
-000.89 + 429.23i -053.90 + 389.68i -0193.0 + 0006.3i -0193.0 + 0005.5i
-000.89 - 429.23i -053.90 - 389.68i -0193.0 - 0006.3i -0193.0 - 0005.5i
-001.07 + 467.43i 051.52 + 505.04i 0191.0 + 1015.5i 0191.0 + 1015.7i
-001.07 - 467.43i 051.52 - 505.04i 0191.0 - 1015.5i 0191.0 - 1015.7i
-000.89 + 426.81i -053.47 + 389.34i -0192.9 + 0007.2i -0192.9 + 0006.5i
-000.89 - 426.81i -053.47 - 389.34i -0192.9 - 0007.2i -0192.9 - 0006.5i
-001.07 + 470.08i 051.04 + 505.67i 0190.9 + 1015.7i 0190.9 + 1015.8i
-001.07 - 470.08i 051.04 - 505.67i 0190.9 - 1015.7i 0190.9 - 1015.8i
-000.89 + 424.41i -052.99 + 388.95i -0192.9 + 000.81i -0192.9 + 0007.5i
-000.89 - 424.41i -052.99 - 388.95i -0192.9 - 0008.1i -0192.9 - 0007.5i
-001.07 + 472.75i 050.51 + 506.38i 0190.8 + 1015.9i 0190.8 + 1016.0i
-001.07 - 472.75i 050.51 - 506.38i 0190.8 - 1015.9i 0190.8 - 1016.0i
-000.88 + 422.01i -052.47 + 388.51i -0192.8 + 0009.0i -0192.8 + 0008.5i
-000.88 - 422.01i -052.47 - 388.51i -0192.8 - 0009.0i -0192.8 - 0008.5i

- 116 -
Annexe 3 Racines de lquation caractristique du modle amorti

Pour le modle Lalanne/Ferraris on a :

=1 = 15 crit = 51.7275 = 52
-13.12 + 331.20i 096.50 + 470.56i 111.03 + 771.48i 110.86 + 773.98i
-13.12 - 331.20i 096.50 - 470.56i 111.03 - 771.48i 110.86 - 773.98i
-02.62 + 298.10i -112.25 + 172.39i -126.45 -134.22
-02.62 - 298.10i -112.25 - 172.39i -127.10 -118.99
-12.52 + 334.02i 096.30 + 470.91i 110.96 + 771.71i 110.79 + 774.21i
-12.52 - 334.02i 096.30 - 470.91i 110.96 - 771.71i 110.79 - 774.21i
-03.22 +295.61i -112.05 + 172.36i -126.70 + 003.14i -133.47
-03.22 - 295.61i -112.05 - 172.36i -126.70 - 003.14i -119.60
-11.63 +341.06i 095.71 + 471.96i 110.73 + 772.40i 110.57 + 774.91i
-11.63 - 341.06i 095.71 - 471.96i 110.73 - 772.40i 110.57 - 774.91i
-04.12 + 289.53i -111.45 + 172.29i -126.48 + 006.29i -122.01
-04.12 - 289.53i -111.45 - 172.29i -126.48 - 006.29i -130.62
-11.07 + 350.21i 094.72 + 473.71i 110.36 +773.56i 110.20 + 776.06i
-11.07 - 350.21i 094.72 - 473.71i 110.36 - 773.56i 110.20 - 776.06i
-04.68 + 281.97i -110.46 + 17.215i -126.11 + 009.41i -125.94 + 005.50i
-04.68 - 281.97i -110.46 - 172.15i -126.11 - 009.41i -125.94 - 005.50i
-10.79 + 360.44i 093.35 +476.17i 109.84 + 775.19i 109.68 + 777.68i
-10.79 - 360.44i 093.35 - 476.17i 109.84 - 775.19i 109.68 - 777.68i
-04.95 + 273.98i -109.10 + 171.95i -125.59 + 012.51i -125.43 + 009.89i
-04.95 - 273.98i -109.10 - 171.95i -125.59 - 012.51i -125.43 - 009.89i
-10.68 + 371.32i 091.62 + 479.35i 109.18 + 777.27i 109.03 +779.76i
-10.68 - 371.32i 091.62 - 479.35i 109.18 - 777.27i 109.03 - 779.76i
-05.06 + 265.96i -107.37 + 171.66i -124.93 + 015.57i -124.77 + 013.53i
-05.06 - 265.96i -107.37 - 171.66i -124.93 - 015.57i -124.77 - 013.53i
-10.67 + 382.71i 089.56 + 483.26i 108.38 + 779.82i 108.23 + 782.30i
-10.67 - 382.71i 089.56 - 483.26i 108.38 - 779.82i 108.23 - 782.30i
-05.07 + 258.05i -105.30 + 171.27i -124.13 + 018.57i -123.98 + 016.89i
-05.07 - 258.05i -105.30 - 171.27i -124.13 - 018.57i -123.98 - 016.89i
-10.72 - 394.50i 087.17 + 487.90i 107.44 + 782.82i 107.30 + 785.30i
-10.72 - 394.50i 087.17 - 487.90i 107.44 - 782.82i 107.30 - 785.30i
-05.02 + 250.33i -102.92 + 170.75i -123.19 + 021.52i -123.05 + 020.07i
-05.02 + 250.33i -102.92 - 170.75i -123.19 - 021.52i -123.05 - 020.07i
-10.81 - 406.67i 084.51 + 493.28i 1.06.38 + 786.28i 106.24 + 788.75i
-10.81 - 406.67i 084.51 - 493.28i 1.06.38 - 786.28i 106.24 - 788.75i
-04.93 + 242.85i -100.26 + 170.10i -1.22.12 + 024.40i -121.99 + 023.12i
-04.93 + 242.85i -100.26 - 170.10i -1.22.12 - 024.40i -121.99 - 023.12i
-10.92 + 419.18i 081.60 + 499.41i 105.19 +790.20i 105.06 + 792.66i
-10.92 - 419.18i 081.60 - 499.41i 105.19 - 790.20i 105.06 - 792.66i
-04.82 + 235.60i -097.35 + 169.28i -120.93 + 027.21i -120.80 + 026.06i
-04.82 - 235.60i -097.35 - 169.28i -120.93 - 027.21i -120.80 - 026.06i
-11.05 + 432.00i 078.49 + 506.28i 103.88 + 794.57i 103.76 + 797.02i
-11.05 - 432.00i 078.49 - 506.28i 103.88 - 794.57i 103.76 - 797.02i
-04.69 + 228.61i -094.24 + 168.28i -119.62 + 029.94i -119.50 + 028.88i
-04.69 - 228.61i -094.24 - 168.28i -119.62 - 029.94i -119.50 - 028.88i

Les parties imaginaires en valeurs absolues reprsentent les frquences naturelles qui ont
permis de tracer les diagrammes de campbell.

- 117 -
Rsum
L'innovation technologique se fait par la comprhension des phnomnes physiques
complexes que lon rencontre lors de lexploration des diffrents domaines scientifiques.
Parmi eux, la dynamique des arbres et rotors constitue un domaine particulier de la
mcanique qui a depuis longtemps intress autant la communaut scientifique que le monde
industriel.
L'objectif de ce travail porte, dune part sur ltude de l'influence des phnomnes vibratoires
sur le comportement dynamique des arbres et rotors considrs en tant que corps continus en
rotation. Lattention est porte sur les phnomnes de rsonance observs lorsque la frquence
dexcitation du balourd ou des sollicitations extrieures franchit les frquences propres du
systme. Dautre part il comprend ltude de leffet du changement des conditions aux limites
sur le comportement vibratoire. La procdure de modlisation par la mthode lments finis
dans le cas des arbres et rotors est aussi expose.





.

.
.
. .
Abstract
The technological innovation is made by the understanding of the complex physical
phenomena that one meets during the exploration of the different scientific domains. Among
them, the dynamics of shafts and rotors constitute a particular domain of mechanics that
interested for a long time the scientific community as much as the industrial world.
The objective of this work deals, on the one hand, with the influence of the vibratory
phenomena on the dynamic behaviour of the shafts and rotors that are considered as
continuous rotating bodies. The attention is on the phenomena of resonance observed when
the frequency of excitation of heavy point or the external solicitations equals the natural
frequencies of the system. On the other hand the study deals with of the effect of the change
of the boundary conditions on the vibratory behaviour. The procedure of modelling by the
finite elements method in the case of shafts and rotors is also exposed.