Prctica 2: Cilindro de gra

Una gra de transporte de chatarra utiliza dos cilindros hidrulicos para mover sus
brazos articulados. Se va a estudiar el circuito que sirve para accionar el cilindro que
mueve el ltimo brazo. Dicho cilindro tiene una carrera de un metro de longitud, trabaja
continuamente a traccin y debe soportar una carga equivalente mxima de 3.000 kg.

Se deben contestar las preguntas planteadas en el cuadernillo con hojas en blanco

que se entregar.
Circuito 1
Se va a analizar el circuito hidrulico sin incluir ningn elemento que permita controlar
la velocidad de desplazamiento del vstago. El circuito funciona con un aceite HLP46
alimentado por una bomba de engranajes internos (1P) que es accionada por el motor
de explosin de la gra. A la salida de la bomba se sita la vlvula de seguridad (0V1).
El control del movimiento del cilindro se realiza por medio de una vlvula distribuidora
4/3 accionada elctricamente (1V1). La vlvula antirretorno con apertura hidrulica
(1V2) permite mantener la posicin del vstago en cualquier posicin intermedia. La
vlvula de secuencia (1V3) produce una contrapresin suficiente para sujetar las
cargas exteriores en el movimiento de salida del vstago.

Serie
CDH1
D = 80 mm 1A
d = 45 mm 1V3
L=1m

M = 3000 kg
TN 6
Ptara = 125 bar
1V2
1V1

1Y2 1Y1
1Y3
0Z1
0V2

0V1

TN 10
Ptara = 115 bar 1P
Bomba de
Engranajes internos
1.450 rpm
TN 32

Figura 1: Circuito de accionamiento del cilindro sin control de la velocidad.

El circuito dispone adems de un sistema de desvo directo del aceite hacia el tanque
cuando el cilindro est parado. En esta situacin el aceite es conducido directamente
hacia el tanque a travs de la vlvula distribuidora 0V2. Mediante este sistema el
aceite se mantiene a una temperatura de trabajo cercana a 40 C.
Salida del vstago
Antense los valores siguientes una vez se haya realizado la mitad de la carrera:

Presiones [Bar] Caudales [l/min]

PBomba 28,3 Q1 46,83
P1 27,3 Q2 32,01
P2 125,45 Qbomba 46,83
P1V3 125,16
Los subndices 1 y 2 se refieren a los lados de mbolo y vstago del cilindro respectivamente.

Comprobar que se cumple el equilibrio de fuerzas en el cilindro.

p1 A1 + (m g) = p2 A2

[ ]
p1 A1 = 27,3 10 5 N 2 50,26 10 4 m 2 = 13721 N
m

[ ]
p2 A2 = 125,45 10 5 N 2 34,36 10 4 m 2 = 43105 N
m

13721 N + (3000 kg 9,81 m ) = 43151 N 43105 N

s2

Determinar la velocidad del vstago y el tiempo que se necesita para

realizar toda la carrera de salida.

Q1 46,83 [l/min ] 1
60
[s/min ] 10 3 [m 3 /l ]
v= = = 0,155 m
A1 50,26 10 4
[m ]
2 s

L 1 [m ]
t= = = 6,44 s
v 0,155 m [ s]
 Determinar la potencia consumida por la bomba (ver catlogo) y la
potencia que proporciona sta al circuito.

La potencia proporcionada por la bomba al circuito oleohidrulico es:

[
W prop. = Q p = 46,83 l
min
] 1 60 [s/min ] 10 [m /l ] 28,3 [bar ] 10
3 3 5
Pa
= 1325 W
bar

La potencia consumida por la bomba, que lgicamente es mayor que la que

proporciona, puede calcularse de dos formas diferentes con los datos que
proporciona el catlogo:

1- Utilizando la grfica de Potencia de accionamiento. Entrando en sta con el

dato de la presin de la bomba, que es de 28,3 bar, se ve que se necesita algo
menos de 2 kW de potencia de accionamiento, unos 1,8 kW.

La ventaja que tiene calcular la potencia de esta forma es que podemos hacerlo
directamente, utilizando simplemente el dato de la presin a la que trabaja la
bomba. La desventaja es que no se puede afinar mucho el valor debido a la
escala de la grfica.

2- Utilizando la grfica de Rendimiento. Una vez calculada la potencia

proporcionada por la bomba al circuito, la potencia consumida se puede
determinar teniendo en cuenta el rendimiento de la bomba en la grfica
correspondiente. En este caso:
Como el rendimiento es cercano al 75 % la potencia consumida ser:

W hidraulica 1325 W
W acc = = = 1767 W
0,75

La ventaja de calcular la potencia consumida mediante este procedimiento es

que permite obtener un valor ms exacto, ya que la definicin en la grfica de
rendimiento es mayor. La desventaja es que se necesita calcular primero la
potencia proporcionada al circuito.

Determinar de forma aproximada la presin a la que se produce la

apertura de la vlvula de secuencia 1V3 (ver catlogo).

Si utilizamos los datos de caudal (32,01 l/min) y presin de tarado (125 bar)
obtenemos un punto de la curva caracterstica de la vlvula. Si trazamos una
paralela a la recta correspondiente a una regulacin mxima de 200 bar que
pase por dicho punto se comprueba que la vlvula se abre a una presin
aproximada de 115 bar.

Cul es la presin mnima a la que se debe tarar la vlvula de

secuencia 1V3 para que la carga no caiga durante la salida del vstago?
Puede tararse la vlvula a dicha presin? (ver catlogo)

La presin a la que se ha tarado la vlvula de secuencia 1V3 es mayor que la

necesaria para sujetar la carga de 3000 kg en el movimiento de salida del
vstago. Como resultado, la presin en el lado del mbolo (P1) es la necesaria
para producir una fuerza que sumada a la de la carga equilibre la fuerza que
provoca la contrapresin de 125 bar originada por la vlvula de secuencia 1V3.

Si se disminuye P2 tarando la vlvula 1V3 a una presin menor la presin P1

tambin disminuir. Se debe evitar que se produzca succin en la cara del
embolo del cilindro ya que se producira cavitacin. Por lo tanto, la presin P1
mnima admisible ser de 0 bar manomtricos. Planteando el equilibrio:

(m g) = p2 A2
 3000 [kg ] 9,81 m 2
mg s
p2 = = = 856,52 10 4 Pa = 85,65 bar
A2 34,36 10 4
[m ]
2

La vlvula s puede tararse a esta presin porque, segn el catlogo, la presin

mnima ajustable con el caudal que pasa por la vlvula es de 10 bar.

Cul es la carga mxima que puede desplazarse en la carrera de salida

con una presin de tarado de la vlvula de secuencia 1V3 de 125 bar?
Qu sucedera si la carga fuera mayor?

Como la contrapresin se mantiene constante, el aumentar la carga produce

que la presin del lado del mbolo (P1) necesaria para equilibrar la fuerza de
contrapresin sea menor. Al igual que antes, el lmite est en evitar que se
produzca succin en el lado del mbolo del cilindro, por lo que la presin P1
mnima admisible es de 0 bar manomtricos. Planteando el equilibrio:

(m g) = p2 A2

p2 A2 125 10 5 [Pa] 34,36 10 4 [m 2 ]

m= = = 4378 kg
g 9.81 m 2
s

Se ha ignorado el hecho de que las prdidas de carga hacen que la

contrapresin sea algo mayor. De esta forma se est del lado de la seguridad.

Si la carga fuera mayor se generara succin en el lado del mbolo y se

producira cavitacin. El funcionamiento sera completamente anmalo porque
la carga tendera a caerse pero la depresin producida en la tubera de la
bomba hara que no se pilotara la vlvula antirretorno 1V2 y se cerrase.

Retencin de la carga en posiciones intermedias

El circuito permite retener la carga en cualquier posicin llevando la vlvula direccional
1V1 a su posicin centrada. En una de estas posiciones:

Comprobar que se cumple el equilibrio de fuerzas en el cilindro.

Presiones [Bar] Caudales [l/min]

PBomba 0,8 Q1 0
P1 0 Q2 0
P2 85,65 Qbomba 47,12
P1V3 85,65

p1 A1 + (m g) = p 2 A2

[ ]
p2 A2 = 85,65 10 5 N 2 34,36 10 4 m 2 = 29429 N
m

m g = 3000 [kg ] 9,81 m 2 = 29430 N

s
 Qu sucedera si la carga exterior aumentara y provocara una presin
mayor que la presin a la que se produce la apertura de la vlvula de
secuencia 1V3? Se caera la carga?

La vlvula de secuencia 1V3 abrira el paso pero la carga no se caera porque lo

impedira la vlvula antirretorno con apertura hidrulica 1V2, que realiza el cierre
con seguridad.

Cuantificar el ahorro energtico que produce el sistema de desvo

directo de aceite a tanque en comparacin con el desvo a travs de la
vlvula de seguridad 0V1. Supngase que el rendimiento de la bomba
trabajando a 1 bar es del 60%.

Para ver las condiciones (P y Q) en las que trabajara la bomba evacuando todo
el caudal por la vlvula de seguridad 0V1 se puede llevar el vstago del cilindro
a cualquiera de las posiciones extremas y apuntar los valores que se obtienen
de la simulacin. Se obtiene as que el caudal es de 45,91 l/min, mientras que la
presin es de 115,15 bar. Por tanto, la potencia que proporciona al circuito es:

[
W prop. = Q p = 45,91 l
min
] 1 60 [s/min ] 10 [m 3 /l ]115,15 [bar ] 10
3 5
Pa
= 8811 W
bar

Si se observa la curva caracterstica de rendimiento de la bomba para una

presin de 115 bar se obtiene un rendimiento aproximado de 91%, de forma que
la energa consumida ser de:

W prop. 8811 W
W acc = = = 9682 W
0,91

Cuando funciona el sistema de desvo directo a tanque (pulsando PARAR) la

bomba proporciona un caudal de 47,12 l/min y trabaja a una presin de 0,8 bar,
que es debida a las prdidas de carga producidas en los conductos y en la
propia vlvula 0V2. En este caso el consumo de energa es:

W prop. = Q p = 47,12 l [ min

] 1 60 [s/min ] 10 [m /l ] 0,8 [bar ] 10
3 3 5
Pa
= 63 W
bar

W prop. 63 W
W acc = = = 105 W
0,6

Se produce por tanto un ahorro de 9577 W y se evita adems el calentamiento

del aceite.
Entrada del vstago
Antense los valores siguientes cuando, despus de que se ha producido la carrera de
salida entera, se haya realizado la mitad de la carrera de entrada:

Presiones [Bar] Caudales [l/min]

PBomba 92,66 Q1 67,40
P1 2,29 Q2 46,08
P2 89,25
P1V3 89,67
Los subndices 1 y 2 se refieren a los lados de mbolo y vstago del cilindro respectivamente.

Comprobar que se cumple el equilibrio de fuerzas en el cilindro.

p1 A1 + (3000 9,81) = p2 A2

p1 A1 = 2,29 10 5 N 2 50,26 10 4 m 2 = 1151 N

m
[ ]
p2 A2 = 89,25 10 5 N 2 34,36 10 4 m 2 = 30666 N
m
[ ]
1151 N + (3000 9,81) N = 30581 N 3666 N

Determinar la velocidad del vstago y el tiempo que se necesita para

realizar toda la carrera de entrada.

Q1 46,08 [l/min ] 1
60
[s/min ] 10 3 [m 3 /l ]
v= = = 0,224 m
A1 34,36 10 4
[m ] 2 s

L 1 [m ]
t= = = 4,46 s
v 0,224 m [ s]
Determinar la potencia consumida por la bomba (ver catlogo) y la
potencia que proporciona sta al circuito.

La potencia proporcionada por la bomba al circuito oleohidrulico es:

W hidraulica = Q p = 46,08 l [ min

] 1 60 [s/min ] 10 [m /l ] 92,66 [bar ] 10
3 3 5
Pa
= 7116 W
bar

Si se utiliza la grfica del rendimiento se obtiene que ste es de un 90%, por lo

que la potencia de accionamiento es:

W hidraulica 7116 W
W acc = = = 7907 W
0,9
Si se utiliza directamente la grfica de la potencia de accionamiento se
comprueba que se obtiene la misma potencia.

Cul es la carga mxima que puede desplazarse en la carrera de

entrada del vstago sin que se abra la vlvula de seguridad 0V1?
Comprobarlo cambiando la carga.

La presin de tarado de la vlvula son 115 bar. Para obtener la presin de

apertura se debe acudir a la curva caracterstica de la vlvula. Por la grfica se
deduce que la vlvula abrir a unos 110 bar.

Hay que tener en cuenta que el caudal que va a llegar en este caso al cilindro es
prcticamente el mismo que llega con la carga de 3000 kg. En realidad ser un
poco ms pequeo porque la bomba va a trabajar a una presin mayor. Por
tanto, se puede suponer que las prdidas de carga en las tuberas son las
mismas:

pbomba-2 = pbomba - p2 = 92,66 89,25 = 3,41bar

De esta forma la presin en el lado del vstago ser p2=110-3,41=106,59 bar

 Haciendo el equilibrio de fuerzas:

p1 A1 + (m g) = p2 A2

m=
p2 A2 p1 A1
=
[ ] [ ]
106,59 105 [Pa] 34,36 10 4 m2 2,29 105 [Pa] 50,26 10 4 m2
= 3616 kg
g 9,81 m 2
s