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E.S.T.

F Projet de fin dtude

PFE : 2008-2009 : Filire gnie des procds

Synthse des correcteurs


numriques par la mthode
polynomiale R-S-T.

Etudiants : Youness El Abbari


Taibi Zidouz

Encadrant : Mohammed Rabi


Docteur dtat en sciences appliques (laurat
EMI).Ingnieur en gnie des procds (laurat
EMI).

Synthse des correcteurs numriques


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SOMMAIRE

Notations et symboles...................................................................................................................................2

Introduction...........3

Partie 1 : Etude thorique


I. Prsentation dune boucle dasservisseur ou de rgulateur numrique.....4
Avantages

II. Modle dun procd discrtis par un bloqueur dordre zro(BOZ)...5


1. Choix de la priode dchantillonnage........................................................................................8
1.1Pour un systme de 1r ordre.................................................................9
1.2Pour un systme de 2me ordre.......................................9
2. Performances.............10
2.1Stabilit...........10
2.2Prcision......11
2.3Rapidit.......14

III. Analyse en boucle ferme dans le domaine frquentielle : ..........15


Les marges de robustesses

IV. Mthode RST de synthse des correcteurs numriques.......16


1. PID numrique .......17
a) Discrtisation du correcteur PID continu....17
b) Calcul des paramtres du rgulateur PID........18
2. Placement des ples.........20
3. Fonctions de sensibilit........22

Partie 2 : Application
I. Commande en poursuite et en rgulation de la temprature dune cuve parfaitement agite :
Procd thermique..........................................................................................................................23

1. Prsentation du procd ....................................23


2. Modlisation du procd...............................24

bilan thermique du liquide dan la cuve ...............................................................24


Bilan thermique du serpentin....................24

3. Modle continu....27
4. Prsentation de MATLAB.......................................................................................................31
5. Choix de la priode dchantillonnage et discrtisation du systme.......................................31
6. Cahier des charges et calcul du rgulateur RST......33
7. Evaluation des performances obtenues avec le rgulateur RST calcul ....34
7.1. Marges de Robustesse de la commande ainsi calcule........36
7.2. Sollicitations de lactionneur...................................................................................39

8. Eliminations de leffet des zros introduits par R(z-1) ...........40


9. Conclusion..44
Conclusion gnrale .................................................................................................................................45
ANNEXES....................................................................................................................................................46
REFFERENCES...........................................................................................................................................50

Synthse des correcteurs numriques


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Notations et symboles
Symboles Dsignation

KR Gain proportionnel

Ti Action intgral

Td Action driv

Td/N Filtrage de laction driv

C.A.N Convertisseur analogique - numrique

C.A.N Convertisseur analogique - numrique

B.O.Z bloqueur dordre zro.

Te Priode dchantillonnage

fe Frquence dchantillonnage

d(t) Impulsion de Dirac

z Coefficient damortissement

fBP Frquence de la bande passante

wcr Impulsassions de croissement

tr Temps de repense

FTBO Fonction de transfert en boucle ferme

FTBF Fonction de transfert en boucle ferme

HL Fonction de transfert de la perturbation

Syp Fonction de sensibilit perturbation sortie

Sup Fonction de sensibilit perturbation entre

Syb Fonction de sensibilit bruit sortie

Syv Fonction de sensibilit perturbation entre sortie

ep Erreurs respective en position (chelon a),

ev Erreurs respective vitesse (rampe a.t)

tM Temps mort

Tp Temps de pic

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Introduction :
Le dveloppement extraordinaire des microprocesseurs a provoqu des
changements importants dans la conception des systmes de commande /rgulation. Leur
puissance de calcul et leur faible cot les rendent optes prendre galement en charge les
aspects commande/rgulation avec des performances nettement suprieures celle de
rgulateur analogique. Pratiquement tout les systmes de commande / rgulation construit
actuellement des microprocesseurs.

Pour tirer rellement profit des capacits des microprocesseurs, il ne suffit pas de
produire le comportement des rgulateurs PID analogiques, il faut mettre en uvre des
techniques dautomatique spcifiques et plus performantes, dveloppes pour la
commande par calculateur, techniques testes industriellement ces vingt dernires
annes. Par ailleurs, le dveloppement des logiciels dautomatique et de leur utilisation
permet damliorer dune faon significative lefficacit de la conception et de la mise en
uvre des systmes de commande/rgulation.

La dissimilation des PC-machines ouvertes pouvait tres facilement complts


avec des cots dacquisition permet dune part la gnralisation de lusage des logiciels,
et a conduit a dautre part la cration des stations de travail pour lanalyse, la
conception, le dveloppement et la mise en uvre sur des procds rels de diffrents
types dalgorithmes de commande/rgulation.

Dans le prsent travail, nous tudions en simulation lapplication dune commande


numrique RST un procd thermique extrait dune unit de production relle (Carlos
et Armando 1997). Cette commande t calcule de manire rpondre un cahier des
charges qui fixe les performances dsires du procd en boucle ferme. La commande a
t ensuite amliore en produisant des marges de robustesse et des indices de
performances plus satisfaisantes.

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Partie 1 : Etude thorique

I. Prsentation dune boucle dasservisseur ou de rgulateur numrique-


avantages:
La structure gnrale dun systme en boucle ferme, corrig laide dun calculateur
numrique, est reprsente sur la figure 1.1.

Le convertisseur analogique-numrique (CAN) convertit la mesure de la grandeur


rgule ou commande y(t) une valeur numrique y(k) toutes les T secondes.

Le calculateur numrique calcul lerreur e(k)=yc(k)-y(k), la met en mmoire et,


partir dun algorithme, produit un signal numrique de commande u (k).

Ce signal discontinu est ensuite transform par un convertisseur numrique-


analogique (CNA) en un signal continu u (t) de commande : le signal analogique
discontinu dlivr la sortie du (CNA) est maintenue constant entre les instants
kT et (k + 1) T par un bloqueur dordre zro (BOZ).

Les deux oprations de conversion (analogique-numrique et numrique-


analogique) sont synchronises au moyen dune horloge qui cadence ces
oprations.

Figure 1.1 : Boucle dasservissement ou de rgulation numrique.

La commande numrique des procds offre de nombreux avantages, autant dire


quelle va se substituer progressivement la commande analogique. Parmi ses avantages
on cite :

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la frquence dchantillonnage est choisie en fonction de la bande passante du


procd continu ;
en augmentant sensiblement la priode dchantillonnage cela permet dexploiter
la capacit du calculateur (entre deux instants dchantillonnage) pour mettre en
uvre dalgorithmes intelligents mais plus complexes quun PID et qui
ncessitent un temps de calcul plus lev ;
le rgulateur ou calculateur numrique permet de garder les signaux en mmoire
aussi longtemps quon veut pour les faire servir quand on veut et cest pourquoi la
correction numrique des systmes retard pur est plus facile quen analogique ;
la flexibilit de la programmation permet dobtenir des corrections trs fines,
facilement rglables et auto ajustables.
choix important de stratgies pour la conception et le calcul des rgulateurs ;
possibilit dutilisation dalgorithmes plus complexes et plus performants que le
PID ;
technique bien adapte pour la commande des procds avec retard et des
procds caractriss par des modles dynamiques dordre lev ;
permet de combiner le calcul des rgulateurs avec lidentification des modles
de procds et donc mettre en uvre une procdure rigoureuse et performante de
calcul des rgulateurs (progiciels : WinPIM, WinReg, Scilab et Matlab)

II. Modle dun procd discrtis par un bloqueur dordre zro (BOZ):
Dans un systme de commande par calculateur numrique, la commande du procd
nest pas continue. Elle est constante entre les instants dchantillonnage (effet du
bloqueur dordre zro) et varie par sauts aux instants dchantillonnage (Figure 1.2). Le
bloqueur transforme limpulsion fournie par le convertisseur numrique analogique
linstant dchantillonnage en une impulsion rectangulaire de dure Te.

C.N.A Procd C.A.N

+ H(s) +
u(k) u(t) y(t) y(k)
B.O.Z B.O.Z

H(z-1)

Figure 1.2 : Commande dun procd par lintermdiaire dun convertisseur


numrique analogique suivi dun BOZ

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Compte tenu de la fonction de transfert du bloqueur dordre zro, la F.T. continue


globale ou quivalente du bloqueur suivi du procd est donc :

(1 - e - sTe )
BOZ ( s ).H(s) = .H ( s )
s
On cherche la F.T. chantillonne ou en z, note H(z), correspondante la FT
continue globale.

H ( s ) e - sTe H (s )
BOZ ( s ).H(s) = -
s s
Y ( z) H ( s) e - sTe H ( s )
H (z) = = Z [BOZ ( s )H(s)] = BOZH (z) = Z - Z
U (z) s s

H(s)
est la transforme de Laplace dune fonction f(t) dont lchantillonnage admet une
s

transforme en z note Z
H (s )
.
s

e -sTe H(s)
reprsente la fonction du temps prcdente mais retarde dun pas Te soit f(t-
s
Te), ce qui se traduit dans le plan z par la multiplication par z-1, donc :

H ( s) -1 H ( s) H ( s)
H ( z -1 ) ou H ( z) = Z - z .Z = (1 - z -1 ).Z
s s s

Des tables existent pour la discrtisation des fonctions de transfert avec bloqueur
dordre zro. Quelques situations typiques sont rsumes dans le tableau 1.1.

Tableau 1.1 : Discrtisation dun procd avec bloqueur dordre zro

H(s) H(z) ou H(z-1)


1 Te z -1 T 1
Ts = e
T 1 - z -1 T z - 1

1 1 Te 2 1 + z -1 1 T z +1
( ) = ( e )2
Ts 2 2 T (1 - z -1 ) 2 2 T ( z - 1) 2

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K T T
b1z -1 - e - e
1 + Ts ; b1 = K(1 - e T ) ; a1 = -e T
1 + a 1z -1

Ou bien
Te
K(1 - z 0 ) -
;z0 = e T
z - z0

Ke -s ( - Te ) T
- e
T
- e
; < Te b1z -1 + b 2 z -2
1 + Ts ; b1 = K(1 - e T ) ; b 2 = K.e T (e T - 1) ; a1 = - e T
1 + a1z -1

On pose
Ou bien
= (1 - m)Te

T
(-Te ) - e m
z- e T (1 - e T ) z0 - z0
K1z -1 ; K1 = b1 = K(1- e T ) = K(1 - z0m ) ; = = ;
z - z0 (-Te )
(1 - z0m )
1- e T
T
- e
z0 = e T = - a1

z - d ( b1z -1 + b 2 z -2 ) z - d -1 ( b1 + b 2 z -1 ) ( b1z + b 2 ) (z -
= = = b1
-s
1 + a 1z -1 1 + a 1z -1 z d +1 ( z + a 1 )
Ke
; = d Te + L (L - Te ) T
- e
L T
- e
1 + Ts b1 = K(1 - e T ); b = K.e T (e T - 1) ; a 1 = -e T
2
0 < L < Te

1
T' s(1 + Ts)

1
(1 + T1s)(1 + T2s)

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b1z -1 + b 2 z -2 b1 z + b 0 b1 (z - z 0 )
-1 -2
ou bien 2
=
1 + a 1z + a 2z z + a 1z + a 0 (z - z1 )(z - z1* )
1
s2
1 + 2. s+
0 0 2
0
b1 = 1 - + ; b 2 = 2 + 0 - = b 0

2
a1 = -2 ; a 2 = 2 = a 0
= 0 1 -
= e -0 Te ; = cos(Te ) ; = sin( Te )
b
z 0 = - 0 ; z1 , z1* = exp(-0 Te jTe )
b1
z <1

1. Choix de la priode ou de la frquence dchantillonnage :

On vient de voir quun procd nest observ (sa sortie) et command (son entre)
que de temps en temps avec une frquence f e = 1Te . Le choix de cette frquence pour le
systme de commande numrique dun procd se fait en fonction de la bande passante
dsire pour le systme en boucle ferme. Car comme en commande analogique, quelque
soit la faon de spcifier les performances dsires, celles-ci peuvent toujours tre relies
la bande passante du systme en boucle ferme.

La rgle utilise pour le choix de la frquence dchantillonnage en automatique


est la suivante :

f e = (6 25 fois) f BP
BF
(1.1)

O f e est la frquence dchantillonnage et f BP


BF
est la bande passante du systme en
boucle ferme.

Cette mme rgle sutilise aussi en boucle ouverte (BO) quand on souhaite choisir
BF
la frquence dchantillonnage pour identifier le modle chantillonn dun procd. f BP
BO
est alors remplace par f BP .

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1.1 Systme du 1er ordre:

K Y (s )
H (s ) = = dans ce cas une attnuation suprieure 3 dB est introduite
1 + Ts U(s)
partir de la pulsation

1 1
= 3dB = = 2f 3dB donc f BP = f 3dB =
T 2T

En appliquant la rgle (1.1), on obtient :

T
< T e < T (1.2)
4

1.2 Systme du 2e ordre:

Y (s ) K0 2 K
H (s ) = = =
U (s) s 2 + 2 0 s + 0 2 s2
1 + 2. s+
0 0 2

Dans ce cas on montre:

3dB = 0 1 - 2 2 + 1 + (1 - 2 2 ) 2

1.3w o
z = 0.5 w 3dB = 1.2720w o 1.3w o soit f BP =
2p
wo
Par exemple z = 0.7 w 3dB = 1.01w o w o soit f BP =
2p
0.6w o
z = 1 w 3dB = 0.6436w o 0.6w o soit f BP =
2p

En appliquant la rgle (1.1), on obtient :

= 0.5 0.2 < oTe < 0.8


= 0.7 0.25 < oTe < 1 (1.3)
= 1 0.4 < oTe < 1.75

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2. Performances:
Une rgulation doit tre:
prcise.
suffisamment stable :
la plus rapide possible, sous contrainte des deux critres prcdents :
tr, temps de rponse, minimum (rponse indicielle)
B, bande passante, maximum (diagramme de Bode)

2.1 Stabilit :

Ples doivent tre partie relle ngative.


Critres algbriques : ROUTH
sapplique la fonction de transfert en boucle ouverte ou en
boucle ferme.
Critre graphique : Nyquist (critre du Revers)
Ne sapplique que pour un systme en boucle ferme

Critre du revers
Lorsque le lieu de transfert H(p) passe par le point (-1,0), dit point critique , le
systme est la limite de la stabilit

Figure 1.3 : Lhodographe de la fonction de transfert en boucle ouverte

Un bon degr de stabilit, il faut :


Que le gain soit le plus faible en boucle ouverte, do une faible bande
passante.
Que le dphasage soit faible, do le minimum dintgrateurs possibles.

2.2 Prcision:

Soit e(k) lcart entre la consigne yc(k) et la mesure de la grandeur rgle y(k). On
a aussi E(z) =Yc(z)-Y(z). Donc lcart rsiduel, en rgime permanent est

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= lim E(k ) = lim (z - 1)E(z) .


k z 1

K N(z)
On pose en plus FTBO(z)= z -d avec N(1)/D(1)=1 ; N, appele la
( z - 1)
D(z)
classe de la FTBO est le nombre dintgrations numriques (ples z =1) ; d est le nombre
des retards purs ; K le gain.

Ecart de position ou erreur statique d un chelon de


consigne en labsence de perturbation :
En labsence de la perturbation, on a :

1 ( z -1) D(z)
E( z) = Yc ( z) = Yc ( z)
1 + FTBO(z) ( z -1) D( z) + Kz -d N (z)

Donc

( z - 1) +1 D ( z )
( z - 1) E ( z ) = Yc ( z )
( z - 1) D( z ) + Kz - d N (z)

Suivant la nature de lentre (consigne) et en notant ep , ev et ea , les erreurs


respectives en position (chelon a), vitesse (rampe at ) et acclration at2. On obtient
lerreur permanente ou en rgime stationnaire dcrite dans le tableau 2 suivant :

Tableau 2 : lerreur permanente ou en rgime stationnaire

Classe 0 1 2 3

Consigne Yc

z a 0 0 0
chelon de position : a p =
z -1 1+ K

Te z aTe 0 0
chelon de vitesse : a v =
(z - 1) 2 K

chelon dacclration : aTe2 0


a =
K
T 2 z(z + 1)
a e
2(z - 1) 3

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Ecart de position ou erreur statique en prsence dune perturbation : rejet de


perturbation :

Pour une consigne constante (pas de changement de consigne Yc(z) = 0) et en


prsence de la perturbation E(z) devient :

H L (z )
E( z ) = - L (z )
1 + FTBO(z)

Et on pose

KL - d ' .N' (z)


H L ( z) = z
( z - 1) ' D' (z)

Donc

KL .N'(z) .N'(z)
z -d ' K L z -d ' ( z - 1) -'
( z - 1) '
D'(z) D'(z)
E( z ) = - L( z) =
K .N(z) .N(z)
1+ z -d ( z - 1) + Kz -d
( z - 1)
D(z) D(z)

KL - d ' .N'(z) - d ' .N'(z)


z K L z ( z - 1) +1-'
( z - 1) '
D'(z) D'(z)
Et (z - 1)E ( z ) = - L( z ) = - L( z)
K - d .N(z) - d .N(z)
1+ z ( z - 1) + Kz

( z - 1) D(z) D(z)

Suivant la nature de la perturbation et en notant ep , ev et ea , les erreurs


respectives en position (chelon a), vitesse (rampe at ) et acclration at2. On obtient
lerreur permanente ou en rgime stationnaire dcrite dans le tableau 3 suivant :

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Tableau 3 : lerreur permanente ou en rgime stationnaire.

a<a a=a a=a+1 a=a+2 a>a+2


Classe

Perturbation

chelon de position : a
z aKL 0 0 0
p = -
z -1 K

Te z 0 0
chelon de vitesse : a
(z - 1) 2
aTe K L
v = -
K

chelon dacclration : 0
T 2 z(z + 1)
a e aT2K
2(z - 1) 3 a = - e L
K

2.3 Rapidit :

Dpassement max D
y(k) 1.05 A 0.95 A
Valeur finale

Rgime stationnaire

0
Tp
tM t5%

Figure1.4 : Rponse dun systme stable discret un chelon A

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Soit langle orient : = ( BC, BA) dfini sur la figure1.5 suivante :

Figure 1.5 : Abaque de dtermination de temps de rponse.

Le dpassement D, et le temps de pic Tp (temps du premier maximum), sont


fonctions du coefficient damortissement z et de langle g.Des abaques (Annexe A4)
donnent les variations de D% et de q Tp /Te en fonction de g et pour diffrentes valeurs de
z. Dautres donnent les lieux des ples et les paramtres a0 et a1 amortissement et
o Te constants.

z - z*
Posons z1 = e j ; d 0 = z1 - z 0 ; d1 = z1 - 1 ; d 2 = 1 1 = Im(z1 )
2j

z - z 0 d 0 j (- )
Donc z1 - z 0 = d 0 e j , z1 - 1 = d1e j , 1 = e
z1 - 1 d1

j ( - ) j z1 - z 0 d0 j z *1 - z 0 d 0 - j
Or = + - donc e = - je do =- je et = je
2 z1 - 1 d1 z *1 - 1 d1

Aussi on a z1 - z1* = 2 jd 2 do les valeurs des coefficients B et C :

d0 d0
B=- e j et C = - e- j
2d1d 2 2d1d 2

Comme z1k = k e jk et z1*k = k e - jk il vient alors :

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d0 d0
y(k ) = AG(k ) - k (e j(k + ) + e - j(k + ) ) = AG(k ) - k cos(k + )
2d1d 2 2d1d 2

On voit donc que le rgime transitoire est donn par le terme sinusodal amorti
d0
- k cos(k + ) .
2d1d 2

III. Analyse en boucle ferme dans le domaine frquentiel :

Marges de robustesse:

La distance minimale par rapport au point critique caractrise la robustesse du


systme en B.F. vis--vis des variations des paramtres des systmes (ou des incertitudes
sur leur valeur)

Marge de gain DG
Marge de phase Dj
Marge de retardDt
Marge de module DM

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IV. Mthode RST de synthse des correcteurs numriques :


La synthse des correcteurs numriques se fait par plusieurs mthodes, parmi
celles-ci, on trouve :

La mthode de discrtisation du correcteur PID continu (pour des cas


particuliers).

La mthode du placement des ples (mthode plus gnrale).

1. PID numrique :

a. discrtisation du correcteur PID continu:


Cette mthode de calcul ne sapplique rigoureusement quaux:

procds modlisables par une fonction de transfert de maximum du 2me


ordre.
retard pur infrieur une priode dchantillonnage

Cest un cas particulier du placement de ples.

Le rgulateur PID numrique est obtenus partir de la discrtisation de PID continu,


en dterminant la relation entre les paramtres du PID continu (Ti, Kr, Td, et N), et celle-
ci de PID numrique RST (r0, r1, r2, et s1).

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La fonction de transfert de la rgulateur PID continu scrit :

1 Ts
HPID(s) = KR (1+ + d )
Ti s Td
1+ s
N
S (1-q-1)/Te c..d. 1/S Te / (1-q-1)

On obtient la fonction de transfert du PID numrique :

1 - q -1
Td
1 Te R(q -1 )
H ( q - 1 ) = K R (1 + + ) =
1 - q -1 T d 1 - q -1
PID
S ( q -1 )
Ti 1+
Te N Te

Avec

R(q-1) = r0 + r1q -1 + r2q -1

S(q-1) = (1-q-1)(1+s'1 q-1) =1+s1q-1+s2q-2

Le terme (1-q-1) se figure au dnominateur pour rle dliminer les erreurs


statique (intgrateur).
(1+ S1q-1) pour le filtrage.

On obtient la relation entre les paramtres en continu et celle-ci de la numrique

Td
s '1 = -
Td + NT e

Te
r0 = K R (1 + - Ns'1 )
Ti
Te
r1 = K R s '1 (1 + + 2 N ) - 1)
Ti
r2 = - K R s '1 (1 + N )

Les paramtres de la rgulateur PID continu quivalent sont:

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r s' -r - (2 + s'1 )r2 K (1 + s'1 ) Te T r


KR = 0 1 1 ; Ti = Te . R ; Td = - (1 + e - 0 )
(1 + s'1 )2 r0 + r1 + r2 (1 + s'1 ) Ti KR
Td s' T
=- 1 e
N (1 + s'1 )

b. Calcul des paramtres du rgulateur PID numrique:

Modle chantillonn de procd

Figure 1.6 : boucle de rgulation numrique avec un regulateur RST.

Soit la fonction de transfert du procd :

Ge - st w 02 e -ts
H (s) = ou H (s) = 2 (t < Te )
1 + sT w 0 + 2xw 0 s + s 2

Aprs discrtisation on obtient :

B ( q -1 )
-1 b1q -1 + b2 q -2
H (q ) = =
A ( q ) 1 + a1q -1 + a 2 q - 2
-1

Le modle chantillonn sobtient:

directement par identification du procd (dans presque tous les cas)

par discrtisation du modle continu.

Spcification des performances:

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par la mthode polynomiale R-S-T. 19 2008-2009
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B(q-1 )R(q-1 ) B(q-1 )R(q-1 )


FTBF(q ) = -1
=
A(q -1 ) S (q -1 ) + B(q -1 ) R(q -1 ) P(q -1 )

On spcifie le polynme caractristique de la boucle ferme (P).

P(q-1 ) = 1 + p'1 q -1 + p'2 q -2

Spcification(en continu) :
Discrtisation : P (q-1)
Modle de procd connu (ou identifi): B (q-1) / A (q-1)
Performance dsires (ples de la boucle ferme): P (q-1)

Aprs il faut calculer: R (q-1) ; S (q-1)

P(q -1 ) = A( q -1 ) S ( q -1 ) + B ( q -1 ) R ( q -1 )

P(q-1 ) = 1 + p'1 q -1 + p'2 q -2


P(q -1 ) = A(q -1 )S(q -1 ) + B(q -1 )R (q -1 )
= (1 - q -1 )(1 + s'1 q -1 ) (1 + a 1q -1 + a 2 q -2 ) + (1 + b1q -1 + b 2 q -2 ) (r0 + r1 q -1 + r2 q -2 )

P(q -1 ) = A ' ( q -1 ) S ' ( q - 1 ) + B ( q -1 ) R ( q - 1 )


Avec :
A' ( q -1 ) = A( q -1 )(1 - q -1 ) = (1 + a'1 q -1 + a' 2 q -2 + a'3 q -3 )

S ' (q -1 ) = (1 + s '1 q -1 )

La rsolution de cette quation se fait par :


Win REG
bezoutd.sci (.m)

2. La mthode du placement des ples:


Le placement des ples permet de calculer un rgulateur R-S-T pour:
systmes stables ou instables.
sans restriction sur les degrs des polynmes A et B (H = q-dB/A : fonction de
transfert du procd).
sans restriction sur le retard du procd
sans restriction sur les zros du procd (stables ou instables)

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Figure 1.7 : boucle de rgulation numrique avec un regulateur RST dun procd
avec rertard.

La fonction de transfert du procd est donne par :

q -d B(q -1 )
H(q ) = -1

A ( q -1 )

Avec : A(q -1 ) = 1 + a1q -1 + a 2q -2 + ......+ .a nA q -nA

B(q-1 ) = b1q-1 + b2q-2 + ......+ .bnB q-nB

La fonction de transfert en boucle ferme scrit:

q -d B(q-1 )R(q-1 ) q -d B(q-1 )R(q-1 )


FTBF(q ) =-1
=
A(q -1 ) S (q -1 ) + q -d B(q -1 ) R(q -1 ) P(q-1 )

Ou
P(q-1 ) = A(q -1 )S (q -1 ) + q - d B(q -1 ) R(q -1 ) = 1 + p1q -1 + p2 q -2 + .... (1.4)

P(q -1 ) : dfinie les ples en boucle ferme

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Choix des ples en boucle ferme (polynme P):

P(q -1 ) = PD ( q -1 ). PF ( q -1 )

PF : ples auxiliaires (ces ples sont introduits pour la robustesse. Ils sont choisis plus
rapides que les ples dominants).

PD : ples dominants (choisis de telle faon obtenir les performances dsirs).

Calcul de R (q-1) et de S (q-1):

R et S contiennent des parties fixes (ex: intgrateur)

R (q-1) = R'(q-1) HR(q-1)

S(q-1) = S'(q-1)HS (q-1)

HR, HS polynmes pr spcifis, pour augmenter par exemple la prcision on


donne Hs (q-1)=1-q-1.

Lquation (1.4) devient :

P(q -1 ) = A(q -1 ) S ' (q -1 ) Hs (q -1 ) + q - d B(q -1 ) R' (q -1 ) H R ( q -1 )

Le calcul de R et de S se fait par la rsolution de la dernire quation laide de


Matlab ou WinREG :

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3. Fonction de sensibilit:

On dfinie les fonctions de sensibilit comme suit :


Fonction de sensibilit perturbation sortie :

A ( z -1 ).S ( z -1 )
Syp ( z -1 ) =
A ( z -1 ).S ( z -1 ) + B ( z -1 ). R ( z -1 )

Fonction de sensibilit perturbation entre :

-1 A( z -1 ).R( z -1 )
Sup( z ) = -
A( z -1 ).S ( z -1 ) + B( z -1 ).R( z -1 )

Fonction de sensibilit bruit sortie

B ( z -1 ).R ( z -1 )
Syb ( z -1 ) = -
A( z -1 ).S ( z -1 ) + B ( z -1 ).R ( z -1 )

Fonction de sensibilit perturbation :

-1 B ( z -1 ).S ( z -1 )
Syv ( z ) = -
A( z -1 ).S ( z -1 ) + B ( z -1 ).R ( z -1 )

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Partie 2 : Applications

I. Commande en poursuite et rgulation de la temprature dune cuve


parfaitement agite :

1. Prsentation du procd :

Pour homogniser un certain produit, il est ncessaire de le chauffer une certaine


temprature dans une cuve parfaitement agite ( Figure 2.1 ). La cuve est chauffe par
condensation de la vapeur deau sature linterieur dun faisceau tubulaire. La
temprature dans la cuve est maintenue constante par laction sur le dbit de la vapeur de
chauffage . Le fluide procd a une densit de 68.0 lb/ft3 et une capacit calorifique cp
de 0.80 Btu/lb.F, le volume de liquide dans la cuve et maintenu constant 120 ft3. La
longueur totale des tubes est 205 ft avec le diamtre intrieur de 4 in et le diamtre
extrieur de 4.5 in. Le poids du condenseur est de 10.8 lb/ft et sa capacit calorifique est
de 0.12 Btu/lb. F. Le coefficient global de transfert de chaleur rapport la surface
extrieure du tube est de 2.1 Btu/min.ft2. F, la vapeur de chauffe sature est la
pression de 30 psi, et sa chaleur latente de condensation suppose constante est de 966
Btu/lb. La temprature Ti du fluide procd lentre est suppose constante.

Figure 2.1: Boucle de rgulation de la temprature dun procd


dhomognisation.

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Rgime nominale:

f = 15 ft3/min ; Ti = 100F ; temprature du produit dans la cuve est maintenue


constante T= 150 F
La perturbation principale est le dbit f du fluide procd.

Capteur- transmetteur :

Le capteur- transmetteur est calibr pour ltendue [100 - 200] et sa constante du


temps est de 0.75 min.

vanne de rgulation:

La vanne automatique de rgulation a t calcule pour travailler 100% de sa


capacit avec des pertes de charge supposes constantes. La vanne est de type
exponentiel (gale pourcentage), avec une raison de progression de 50 (a =50).
Sa constante du temps est de tv = 0.20 min

2. Modlisation du procd:

Bilan thermique du liquide dan la cuve :

dT (t )
Vrc p = f (t ) rc pTi + UA[Ts (t ) - T (t )] - f (t ) rc pT (t ) ( 2 .1)
dt
A : surface dchange thermique

Ts : temprature du condensat

Bilan thermique du serpentin:


dT (t )
C M
S
= w ( t ) l - UA [ T S ( t ) - T ( t )] ( 2.2)
dt
W : dbit massique de la vapeur deau IB/min
CM : capacit calorifique du mtal du serpentin

l : Chaleur latente de condensation de la vapeur de chauffage Btu/Ib

Pour passer au modle de la fonction de transfert, il faut linariser les deux quations
(2.1) et (2.2).

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Principe :

On crit le dveloppement de Taylor de la fonction linariser et on sarrtte


lordre 1.

f (x) = f (x0 ) + f (x0 )(x - x0 ) + ....

f f
f ( x, y) = f ( x0 , y 0 ) + ( x0 , y0 )( x - x0 ) + ( x0 , y0 )( y - y 0 )
x y

Application :

Le terme f (t ) rc p T (t ) est une fonction de deux variables f (t) et T(t) scrit

fT rc p + T rc p ( f - f ) + frcp(T - T ) = fT rc p + T rc p F (t ) + frcpG(t )

Avec F (t ) = ( f - f )

G(t ) = (T - T )

On fait de mme pour toutes les fonctions intervenant dans les quations (2.1) et (2.2), on
obtient:

dG(t )
( 2 .1) v pcr = rc p (Ti - T ) F (t ) + UAGs (t ) - (UA + frc p )G(t )
dt
d G s (t )
( 2 .2 ) C M = l W ( t ) - UA G s ( t ) + UA G ( t )
dt

On divise par (UA + frc p ) dans (2.1) et par UA dans (2.2), on obtient :

v pc r d G (t ) r c p (T i - T ) UA
= F (t ) + Gs (t ) - G (t )
(UA + f r c p ) dt (UA + f r c p ) (UA + f r c p )

C M d G s (t) l
= W (t) + G s (t) + G (t)
UA dt UA

Soit

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d G (t )
t + G ( t ) = K F F ( t ) + Ks G s (t ) ( 2 .3)
dt

d G s (t )
tc + G s (t ) = K W W (t ) + G (t ) ( 2.4)
dt
Avec
Vrc p CM rcp(Ti - T )
t = tc = KF =
UA + frc p UA UA + frc p

UA l
Kv = Kw =
UA + frc p UA

La Transform de la Laplace de (2.3) et (2.4) donne :

KF K
G( s) = F ( s) + s G( s)
ts + 1 ts + 1
1 K
Gs (s) = G(s) + w W (s)
t c s +1 t c s +1

Vanne de rgulation :

Vanne exponentiel avec pertes de charge constantes, son fonction de transfert est

W ( s) Kv
H v (s ) = =
U (s) t v s + 1

Avec

w (ln a )
K v =
100

: raison de la progression ( = 50)

capteur-transmetteur:

C ( s) KT
H T ( s) = =
T ( s) t T s + 1

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Avec

100 - 0 %TO
KT = = 1.0
200 - 100 F

3. Modle continu du procd:

F(s): perturbation principale KF


tS + 1

Yc(s) E(s) U(s) +


Y(s
HR(s) Hv(s) K W + K s + )
+ tS + 1 ts + 1
- +

1
tS + 1

HT(s)

Figure 2.2 : Schma fonctionnel analogique du systme thermique en boucle ferme.


Avec les rgles algbriques sur les schmas fonctionnels, on peut transformer ce schma
un autre plus simple

HF(s)

HP(s)
HR(s) HV(s)

HT(s)

Figure 2.3 : Schma fonctionnel analogique simplifi du systme


thermique en boucle ferme.

K F (t c s + 1)
Avec H ' F ( s) =
(ts + 1)(t c s + 1) - K s

KW Ks
H P (s) =
(ts + 1)(t c s + 1) - Ks

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Calcul des paramtres de la fonction de transfert :

Le rgime nominal scrit : (1.1) et (1.2)

fr c pTi + UA[Ts - T ] - frc pT = 0

w l - UA [ T S - T ] = 0

Ts = 230 F

W = 42 .2 Ib / min

4 ,5
A = pD e L = p . . 205 = 241 ,5 ft 2
12

CM = L.10,8.c p = 205.10,8.0,12 = 265,7 Btu / F

Table 2.1 : Valeurs numriques des paramtres du modle du procd


dhomognisation.

Paramtre Valeur

A 241.5 ft2
CM 265.7 Btu/F
KF -2.06 F/ (ft3/min)
Ks 0.383F/F
Kv 1.652 5Ib/min)/%CO
KW 1.905 F/(Ib/min)

t 4.93 min

tc 0.524 min

tT 0.75 min

tv 0.20 min

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1.652
H v ( s) =
W log a Hv (s) =
t v s +1 0.2s + 1
KW K s KW K s
H P ( s) = =
(ts + 1)(t c s + 1) - K s t cts + (t + t c )s + 1 - K s
2

KW K s
(1 - K s )
=
t ct (t + t c )
s2 + s +1
(1 - K s ) (1 - K s )

Le dnominateur est un polynme deux racines s1 et s2 :

S1= -0.1199 et S2= -1.9420


1 . 183
H P (s) =
( 8 . 34 s + 1)( 0 . 502 s + 1) s

1
H T (s) =
0 . 75 s + 1

- 3 . 34 ( 0 . 524 s + 1)
H 'F ( s ) =
( 8 . 34 s + 1)( 0 . 502 s + 1)

Le schma fonctionnel peut tre rendu retour unitaire :

F(s): perturbation principale


HF(s)
E(s) +
Yc(s) U(s Y(s)
) H(s)
HR(s)
+

Figure 2.4 : Schma fonctionnel analogique simplifi du systme thermique


en boucle ferme a retour unitaire.

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Avec

H ( s ) = H v ( s ).H P ( s ).H T ( s )

H F ( s ) = H ' F ( s ).H T ( s )

Procd :
3.112 3.112
H(s) = =
(s + 5) (s + 1.992) (s + 1.333) (s + 0.1199) s 4 + 8.445 s 3 + 20.28 s 2 + 15.59 s + 1.592

Perturbation:
- 0.55737 (s + 1.908) - 0.5574 s - 1.064
H f (s) = =
(s + 0.1199) (s + 1.333) (s + 1.992) s + 3.445 s 2 + 3.055 s + 0.3185
3

4. Prsentation de MATLAB :

MATLAB est la fois un langage de programmation et un environnement de


dveloppement dvelopp et commercialis par la socit amricaine The Math Works.
MATLAB est utilis dans les domaines de l'ducation, de la recherche et de l'industrie
pour le calcul numrique mais aussi dans les phases de dveloppement de projets.

MATLAB est un environnement puissant, complet et facile utiliser destin au calcul


scientifique. Il apporte aux ingnieurs, chercheurs et tout scientifique un systme
interactif intgrant calcul numrique et visualisation. C'est un environnement performant,
ouvert et programmable qui permet de remarquables gains de productivit et de
crativit.

MATLAB comprend aussi un ensemble d'outils spcifiques des domaines, appels


Toolboxes (ou Botes Outils). Indispensables la plupart des utilisateurs, les Botes
Outils sont des collections de fonctions qui tendent l'environnement MATLAB pour
rsoudre des catgories spcifiques de problmes. Les domaines couverts sont trs varis
et comprennent notamment le traitement du signal, l'automatique, l'identification de
systmes, les rseaux de neurones, la logique floue, le calcul de structure, les statistiques,
etc.

MATLAB fait galement partie d'un ensemble d'outils intgrs ddis au Traitement du
Signal.

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5. Choix de la priode dchantillonnage et discrtisation :

On cherche les bandes passantes du systme en BO des deux fonctions de transfert


H(s) et Hf(s) ci-dessus (figure 2.5).

On trouve v3dB=0.295 rd/s soit fBP = 2.p/ v3dB = 0.04695 Hz pour H(s) et
v3dB=0.515 rd/s soit fBP = 2.p/ v3dB = 0.08196 Hz pour Hf(s). Pour la commande
numrique du procd, le choix de la priode dchantillonnage Te se fait en fonction des
bandes passantes du procd en BO selon la mthode expose en premire partie. On
trouve comme encadrement :

max(0.488 s, 0.852s) Te min(2.033s, 3.550s) soit 0.852s Te 2.033s. On prend Te=


1s.

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Modle discret ou numrique du procd avec BOZ (Te=1s):

G.rglante-G.rgle ou entre-sortie:

0.03029z 3 + 0.0904z 2 + 0.01859z + 0.0002074 0.030289(z + 2.764)(z + 0.2093)(z + 0.01184)


H ( z) = 4 =
z - 1.294 z 3 + 0.3994z 2 - 0.03453z + 0.0002149 (z - 0.006738)(z - 0.1364)(z - 0.2636)(z - 0.887)
ou
0.03029z -1 + 0.0904z -2 + 0.01859z -3 + 0.0002074z-4 B( z -1 )
H ( z -1 ) = = (2.5)
1 - 1.294 z -1 + 0.3994z -2 - 0.03453z -3 + 0.0002149z-4 A( z -1 )

Perturbation-G.rgle ou Perturbation-sortie :

- 0.1757 z 2 - 0.08011z + 0.01576 - 0.17566 (z + 0.6045) (z - 0.1484)


H f (z) = =
3 2 (z - 0.887) (z - 0.2636) (z - 0.1364)
z - 1.287 z + 0.3908 z - 0.0319
ou
-1 - 0.1757 z -1 - 0.08011z - 2 + 0.01576z-3 C(z -1 )
H f (z ) = = (2.6)
1 - 1.287 z -1 + 0.3908 z - 2 - 0.0319z-3 D(z -1 )

6. Cahier des charges et calcul du rgulateur RST :


On cherche dterminer une commande numrique RST (T=R Figure 2.6) du
procd avec des performances voisines de celles dun second ordre normalis caractris
par v0 (pulsation propre rd/s) et z =0.8 (facteur damortissement) et de fonction de
0 2
transfert : (2.7)
s 2 + 20 s + 0 2

Les contraintes du choix de la priode dchantillonnage conduisent choisir v0


avec la contrainte (voir premire partie):

= 0.8 0.25 < o Te < 1.5

Comme Te = 1s, on prendra v0 = 0.5 rd/s.

On lit sur les abaques (Annexe 1), quun second ordre normalis avec v0 = 0.5
rd/s et z = 0.8 prvoit les performances suivantes :

D = 1 . 52 %; t 5 % = 6 . 8 s , t p = 10 . 48 s , t m = 8 ,32 s

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par la mthode polynomiale R-S-T. 33 2008-2009
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Le second ordre discret correspondant est (discrtisation de 2.7 par BOZ) :

0.09549 z + 0.07307 0.09549 z -1 + 0.07307z -2


ou
z 2 - 1.281 z + 0.4493 1 - 1.281 z -1 + 0.4493z - 2

Donc on fixe comme polynme caractristique ou dominant en BF :

P(z-1) = PD (z -1) = 1 - 1.281z -1 + 0.4493z-2 (2.8)

Et on rsout lquation de Bezout pour dterminer le rgulateur RST soit :

P(z -1 ) = A(z -1 )S(z -1 ) + z -d B(z -1 )R (z -1 ) (2.9)

S(z -1 ) et R (z -1 ) Sont les polynmes calculer pour A et B donns par (2.5) et P


par (2.8). Le retard d est nul. Le polynme S(z -1 ) doit contenir un intgrateur pour
liminer lerreur statique donc on lui impose dtre de la forme S(z -1 ) = (1 - z -1)S' (z -1) .
Finalement, on trouve :

S(z -1 ) = (1 - z -1)(1. + 0.7821z -1 + 0.1335z-2 + 0.0015z-3 )


soit S(z -1 ) = 1. - 0.2179z-1 - 0.6486z- 2 - 0.1320z-3 - 0.0015z- 4 (2.10)
et R (z -1 ) = 7.6218 - 8.9924z-1 + 2.8206z- 2 - 0.2450z-3 + 0.0015z- 4

7. Evaluation des performances obtenues avec le rgulateur RST calcul :

Lquation du Bezout est indpendante du polynme T(z -1 ) qui fixe la dynamique


de la poursuite. Ici on fixe T(z -1 ) = R (z -1 ) (cas particulier dun rgulateur RST avec
poursuite et rgulation objectifs non indpendantes). La structure de la commande RST
devient (Figure 2.6) :

Synthse des correcteurs numriques


par la mthode polynomiale R-S-T. 34 2008-2009
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Figure 2.6 : Rgulation RST (T=R) du procd thermique

Do les fonctions de transfert suivantes (premire partie) :

B(z -1 )R(z -1 ) B(z -1 )T(z -1 ) B(z -1 )R(z -1 )


FTBO(z -1 ) = et FTBF(z -1 ) = =
A ( z -1 )S( z -1 ) A ( z -1 )S( z -1 ) + B( z -1 ) R ( z -1 ) P(z -1 )

C( z -1 ) A(z -1 )S(z -1 ) C(z -1 ) A(z -1 )S(z -1 )


S yf (z -1 ) = . = .
D(z -1 ) A(z -1 )S( z -1 ) + B(z -1 )R (z -1 ) D(z -1 ) P(z -1 )

C(z -1 ) A(z -1 )R (z -1 ) C(z -1 ) A(z -1 )R (z -1 )


Suf (z -1 ) = - . =- .
D(z -1 ) A(z -1 )S(z -1 ) + B(z -1 )R (z -1 ) D(z -1 ) P(z -1 )

-1 A (z -1 )R (z -1 ) A (z -1 )R (z -1 )
S uy (z )= =
c A ( z -1 ) S ( z -1 ) + B ( z -1 ) R ( z -1 ) P ( z -1 )

Les indices u et f dsignent respectivement la commande et la perturbation.


Syf (z -1) , S uf (z -1 ) et Suy ( z -1 ) sont respectivement les fonctions de sensibilit
c
perturbation-grandeur rgle ou sortie ; perturbation-grandeur rglante ou entre et

Synthse des correcteurs numriques


par la mthode polynomiale R-S-T. 35 2008-2009
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consigne-grandeur rglante ou entre. S uf (z -1 ) et Suy ( z -1 ) renseignent sur les


c
sollicitations de lactionneur lors des changements de consigne et de la perturbation.

Numriquement, on trouve :

.2309 z -1 + 0.4166 z -2 - 0.5858 z -3 + 0.08198 z -4 + 0.02847 z -5 - 0.003831z -6

FTBO(z-1 ) =
1 - 1.512 z -1 + 0.03267 z - 2 + 0.5858 z -3 - 0.08198 z - 4 - 0.02847 z + 0.003831z - 6

.2309 z -1 + 0.4166 z -2 - 0.5858 z -3 + 0.08198 z -4 + 0.02847 z -5 - 0.003831z -6


FTBF(z-1 ) =
1 - 1.281z -1 + 0.4493 z - 2

- 0.1757z -1 + 0.1855z -2 + 0.1312z -3 - 0.1294z -4 - 0.032z -5 + 0.02082z -6


+ 0.0003122z -7 - 0.0007607z -8
S yf (z -1 ) =
1 - 2.568z -1 + 2.489z -2 - 1.111z -3 + 0.2165z -4 - 0.01433z -5

1.339 z -1 - 2.702 z -2 + 1.444 z -3 + 0.3381z -4 - 0.5885 z -5

-1 + 0.2282 z -6 - 0.04202 z -7 + 0.003903z -8 - 0.0001612z -9


S uf (z ) =
1 - 2.568 z -1 + 2.489 z -2 - 1.111z -3 + 0.2165 z -4 - 0.01433z -5

7.622 - 18.86 z -1 + 17.5 z -2 - 7.75 z -3 + 1.757 z -4 - 0.1991 z -5


+ 0.009674 z -6 - 0.0001053 z -7
S uy (z -1 ) =
c 1 - 1.281 z -1 + 0.4493 z -2

7.1. Marges de Robustesse de la commande ainsi calcule

Dans la plan de Nyquist, on rappel (premire partie) quon peut caractriser


lloignement par rapport au point critique (-1, j0) par les grandeurs suivantes :

Synthse des correcteurs numriques


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- marge de gain DK;


- marge de phase Dj ;
- marge de module DM ;
- marge de retard Dt

Les valeurs typiques de ces grandeurs pour une bonne stabilit sont :

- marge de gain : DK 2 (6dB) ;


- marge de phase : 30 Dj 60 ;
- marge de module : DM 0.5 (-6dB) ;
D
- marge de retard : Dt = Te
cr

Marges de gain et de phase :


En traant le diagramme de Bode de la FTBO (Figure 2.7), on lit sur le
diagramme :

Dj = 47,672 (30 Dj 60) la pulsation de croisement (un seul)

vcr = 0.55689 rd/s et DK = 8.1416 dB ou 2.5532 2.

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Dj

vcr = 0.55689 rd/s

Dj = 47,672

Marge de module :

P(z -1 )
DM = 1 + FTBO(z -1 ) =
A(z -1 )S(z -1 )

1 - 1.281z -1 + 0.4493 z -2
DM =
1 - 1.512 z -1 + 0.03267 z -2 + 0.5858 z -3 - 0.08198 z -4 - 0.02847 z -5 + 0.003831z -6

En traant le diagramme de Bode de cette fonction de transfert, son minimum


reprsente par dfinition la marge de module (Figure 2.9), soit -4.64 dB ou 0.5853 0.5.

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Marge de retard:

Comme il ny a quune pulsation de croisement (Figure 2.8), la marge de


retard est alors :
D 47.672
Dt = = = 1.494s Te = 1s
cr 0.55689 180

Temps de rponse, de pic et le dpassement:

Les rponses de la temprature aux chelons unitaires de la consigne et de la


perturbation ont t reportes sur la figure 2.10. Sur la figure 2.10 (a) on lit (en zoomant
pour plus de prcision) : D=21% ; t5% = 9s et tp= 4.5 s.

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7.2 Sollicitations de lactionneur

Les sollicitations S uf (z -1 ) et Suy ( z -1 ) de lactionneur suites aux chelons de la


c
consigne et de lactionneur ont t reportes sur la figure 2.11.

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On note lors dun changement de consigne, lactionneur subit une variation de la


commande maximale de (7.62-(-1.47))% soit 9.09 %, alors que pour la perturbation cette
sollicitation nest que 2.08%.

8. Eliminations de leffet des zros introduits par R(z-1) :

On cherche obtenir une FTBF contenant uniquement les zros du procd c'est-
-dire ceux du polynme B(z-1). Soit de la forme :

B(z -1 )T(z -1 ) B(z -1 )T(z -1 )


FTBF(z -1 ) = =
A ( z -1 )S( z -1 ) + B( z -1 ) R ( z -1 ) P(z -1 )

-1 B(z -1 )R(z -1 )
Au lieu de : FTBF(z ) =
P(z -1 )

P(1)
Comme le gain de la FTBF doit tre de 1 donc on doit avoir T(z -1 ) = , or
B(1)
B(1)R(1)
daprs lquation de Bezout P(1)=B(1)R(1) do T(z -1 ) = = R (1) . Dans ce cas,
B(1)
seules les fonctions de transfert FTBF(z-1) et Suy ( z -1 ) vont changer et deviennent :
c

B(z -1 )R(1)
FTBF(z -1 ) = (2.11)
P(z -1 )

A(z -1 )R (1)
Suy (z -1 ) = (2.12)
c P(z -1 )

Numriquement, on trouve :

0.03655 z -1 + 0.1091 z -2 + 0.02243 z -3 + 0.0002502 z -4


FTBF(z -1 ) =
1 - 1.281 z -1 + 0.4493 z - 2

1.207 - 1.561z -1 + 0.4819z -2 - 0.04166z -3 + 0.0002593z -4


Suy (z -1 ) =
c 1 - 1.281z -1 + 0.4493z -2

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Avec ces expressions, on obtient les mmes marges de robustesse (car la FTBO est
inchange). Les rponses de la grandeur rgle et de la commande suites aux chelons de
consigne et de la perturbation ont t reportes sur les figures 2.12 et 2.13 On note que le
dpassement en transitoire a pratiquement disparu (de lordre de 1%)(Figure 2.12(a)) et
la sollicitation de lactionneur passe de 7.62% 1.2% (Figure 2.13(a)).Par ailleurs, les
rponses une perturbation de la grandeur rgle ou de la commande sont identiques aux
prcdentes ( sans limination des zros de R(z-1)).

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En rsum la commande RST ainsi que les marges de robustesse et les


performances ainsi obtenus peuvent tre rsumes dans le tableau suivant :

Tableau 2.2 : Rsum de la commande RST du procd thermique

Procd :
3.112 3.112
H(s) = =
(s + 5) (s + 1.992) (s + 1.333) (s + 0.1199) s + 8.445 s + 20.28 s 2 + 15.59 s + 1.592
4 3

Perturbation :
- 0.55737 (s + 1.908) - 0.5574 s - 1.064
H f (s) = =
(s + 0.1199) (s + 1.333) (s + 1.992) s + 3.445 s 2 + 3.055 s + 0.3185
3

Discrtisation BOZ avec Te=1s :

0.03029 z -1 + 0.0904 z -2 + 0.01859 z -3 + 0.0002074z -4 B( z -1 )


H ( z -1 ) = =
1 - 1.294 z -1 + 0.3994 z - 2 - 0.03453 z - 3 + 0.0002149z - 4 A ( z -1 )

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- 0.1757 z -1 - 0.08011 z -2 + 0.01576z-3 C(z -1 )


H f (z -1 ) = =
1 - 1.287 z -1 + 0.3908 z - 2 - 0.0319z-3 D(z -1 )

Performances fixes :

v0 = 0.5 rd/s et z = 0.8 P(z-1) = PD (z -1) = 1 - 1.281z -1 + 0.4493z-2

Rgulateur (1):

S( z -1 ) = (1 - z -1 )(1. + 0.7821 z -1 + 0.1335z -2 + 0.0015z-3 )


R ( z -1 ) = 7.6218 - 8.9924z-1 + 2.8206z- 2 - 0.2450z- 3 + 0.0015z - 4
T( z -1 ) = R (z -1 )

Marge de gain : DK = 8.1416 dB ou 2.5532 2 ; Marge de phase : Dj =


47,672 (30 Dj 60 ); Marge de module : DM = 0.5853 0.5 ou -4.64 dB;
Marge de retard : Dt = 1.494s Te=1s; D=21% ; t5% = 9s et tp= 4.5 s

Rgulateur (2): limination des zros introduits par R(z -1) de la boucle
ferme.

S( z -1 ) = (1 - z -1 )(1. + 0.7821 z -1 + 0.1335z-2 + 0.0015z-3 )


R ( z -1 ) = 7.6218 - 8.9924z-1 + 2.8206z- 2 - 0.2450z- 3 + 0.0015z- 4
T( z -1 ) = R (1) = 1.2066

Marge de gain : DK = 8.1416 dB ou 2.5532 2 ; Marge de phase : Dj =


47,672 (30 Dj 60 ) ; Marge de module : DM = 0.5853 0.5 ou -4.64 dB;
Marge de retard : Dt = 1.494s Te=1s ; D=1.5% ; t5% = 8s et tp= 11.5 s

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9. Conclusion :

Les valeurs des marges de robustesse, le dpassement et le temps de rponse ainsi


obtenus avec le rgulateur RST (2) rpondent un bon cahier des charges donc on peut
conclure que la commande en question est tout fait satisfaisante pour le procd
thermique.

On note aussi quil nexiste pas de PID analogique quivalent au rgulateur RST
(2), cela veut dire que les performances ainsi ralises ne peuvent pas tre obtenues
quavec une commande numrique.

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Conclusion gnrale:

Notre contribution dans ce travail consist tudi en simulation lapplication


dune commande numrique RST un procd thermique faisant partie dun procd
globale de production (Carlos et Armando, 1997).

Aprs modlisation et linarition de ce procd, les diffrentes fonctions de


transferts continues ou analogiques ncessaire la commande ont t gnres puis
discrtises pour une commande numrique.

Un premier temps nous avons calcul laide de logiciel Matlab, un rgulateurs


numrique RST (T= R) de manire rpondre un cahier des charges qui fixe les
performances bien spcifies pour les marges de robustesses que assurer une bonne
stabilit de la commande ainsi que le temps de repense et le dpassement de la grandeur
rgle.

Dans un deuxime temps, nous avons amlior la commande en attnuant


fortement le dpassement de la grandeur rgle tout en gardent constantes les autres
performances ceci a t ralis par llimination des zros introduits en boucle ferme par
le polynme R. En consquence, cette deuxime commande a t retenue pour la
commande du procd thermique.

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Annexes:
Le modle numrique du second ordre:
A.1 : Tableau des valeurs numriques

x x

tmwn trw n tpicw n Tpw n D% w R/ wn w C/ wn w C/ w R MdB

(5%)

0.1 1.68 30 3.16 6.31 73 0.99 1.54 1.56 14 0.1

0.15 1.74 20 3.18 6.36 62 0.98 1.53 1.56 10.5 0.15

0.2 1.81 14 3.21 6.41 53 0.96 1.51 1.57 8.1 0.2

0.25 1.88 11 3.24 6.49 44 0.94 1.48 1.59 6.3 0.25

0.30 1.97 10.1 3.29 6.59 37 0.91 1.45 1.61 4.8 0.30

0.35 2.06 7.9 3.35 6.71 31 0.87 1.42 1.63 3.6 0.35

0.4 2.16 7.7 3.43 6.86 25 0.82 1.37 1.67 2.7 0.4

0.45 2.28 5.4 3.52 7.04 21 0.77 1.33 1.72 1.9 0.45

0.5 2.42 5.3 3.63 7.26 16 0.71 1.27 1.80 1.2 0.5

0.55 2.58 5.3 3.76 7.52 12.6 0.63 1.21 1.93 0.7 0.55

0.60 2.77 5.2 3.93 7.85 9.5 0.53 1.15 2.17 0.3 0.60

0.65 3.00 5.0 4.13 8.27 6.8 0.39 1.0.8 2.74 0.1 0.65

0.7 3.29 3 4.40 8.80 4.60 0.14 1.01 7.14 0 0.7

0.75 3.66 3.10 4.75 9.50 2.84 _ 0.94 _ _ 0.75

0.80 4.16 3.40 5.24 10.50 1.52 _ 0.87 _ _ 0.80

0.85 4.91 3.70 5.96 11.93 0.63 _ 0.81 _ _ 0.85

0.90 6.17 4.00 7.21 14.41 0.15 _ 0.75 _ _ 0.90

0.95 9.09 4.10 10.06 20.12 0.01 _ 0.69 _ _ 0.95

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A.2 : Les paramtres 0 et 1 du modle chantillonn

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A.3 : Temps du premier maximum nq=f(g,z)

z - z0
H ( z) =
( z - z1 )( z - z1* )

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A.4 : Dpassement indiciel D(%)= f(g,z)

z - z0
H ( z) =
( z - z1 )( z - z1* )

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Rfrences

Carlos A.S. and Armando B.C., 1997.Principles and practice of automatic


process control. Jhon Wiley &Sons.

MATH WORKS, 1998. Control tool box for Matlab, the Math works
Inc., Mass., Etats- Unis.

Ioan Dor Landau, 2002. Commande des systmes, conception,


identification, et mies en uvre. Lavories Paris France.

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