Universidad de Guanajuato, DICIS

de Sistemas Mecatronicos,
Aplicacion Octubre 2016.

Pendulo Balstico
ALUMNO:
Valtierra Gerardo Jesus.
Septien

Prof. Jose Luis Lopez Ramrez

Resumen
En este documento se hablara acerca del pendulo
el planteamiento de sus ecuaciones as como su
balstico, su funcion,
caracterstica y se usara la transformada inversa de Laplace para conocer su posicion
ecuacion y velocidad angular.
Keywords

Transformada Inversa de Laplace, Pendulo Balstico.
de Sistemas Mecatronicos
Universidad de Guanajuato, DICIS, Aplicacion
E-mail: gerardoseptien@gmail.com

Indice
1
Introduccion 1
2 Metodologa 2
3 Conclusiones Generales 5

1. Introduccion
Historicamente, con el objetivo de mantener el control
de calidad de las municiones (balas) fabricadas por una lnea (a) Pendulo balstico
de produccion, el fabricante utilizaba un pendulo balstico
para determinar la velocidad de barril de una pistola, es decir,
la velocidad de una bala cuando sale del cano n. El pendulo
balstico (inventado en 1742) sencillamente es un pendulo
plano que consiste de una varilla de masa despreciable a
la que se le conecta un bloque de madera de masa mw. El
sistema se pone en movimiento por medio del impacto de una
bala, la cual se desplaza de forma horizontal a una velocidad
vb desconocida; en el momento del impacto, t = 0, la masa
combinada sera mw + mb , donde mb representa la masa de
la bala incrustada en la madera. Para el caso de pequenas
oscilaciones, el desplazamiento angular de un pendulo plano
como el mostrado en la figura esta dado por una ecuacion
diferencial lineal que corresponde al movimiento a la derecha
de la vertical. La velocidad vb puede obtenerse por medio de
la medicion de la altura h de la masa mw + mb en el maximo
a ngulo de desplazamiento m que se muestra en la figura. (a) Pendulo simple
Se demostrara que obteniendo la ecuacion del desplaza-
miento y tambien de la velocidad angular en funcion del
1. Que el a ngulo maximo de desviacion del pendulo no
tiempo se puede saber la posicion maxima que alcanzara el
supere los 90
pendulo sin necesidad de saber la masa.
Para analizar este caso se supondra que el impacto de la 2. Que el pendulo de vueltas
bala no produce valores de mayores a 90, es decir que el
pendulo no dara la vuelta completa o trazara una trayectoria 3. Que el pendulo se desve un a ngulo comprendido entre
mas alla de 90 ya que de acuerdo a la teora pueden darse 3 90 y 180
casos, provocados por el impacto:

Pendulo Balstico 2/5

(a) Caso 1

(a) Caso 3

m v = (m + M)v f (3)
donde v es la velocidad con la que la bala golpea el bloque,
M es la masa del bloque y m la masa de la bala, v f es la
velocidad del sistema del pendulo.

2. Metodologa
Considerando un pendulo simple en el que la resistencia
del aire es despreciable, se decidio seguir el siguiente analisis
para poder observar su comportamiento.
Como sabemos para iniciar el analisis de este sistema se
hace uso de las ecuaciones de energa cinetica y potencial del
sistema:
(a) Caso 2
1 1
T = mx2 + my2 (4)
2 2
Cabe destacar que la ecuacion diferencial que describe el
movimiento del pendulo como se demostrara posteriormente U = mgy (5)
es:
g L = T U (6)
+ sen( ) = 0 (1)
l
Aqu se hace otra consideracion debido a que se tiene una 1 1
funcion del tipo f (g(t)) y sera complicado usar transformada L = mx2 + my2 mgy (7)
2 2
inversa de Laplace, por lo que se toman en cuenta a ngulos
muy pequenos, es decir:
y = lcos( ) (8)
sen( ) = (2)
Las ecuaciones anteriores describen el movimiento del x = lsen( ) (9)
pendulo, esto es cuando la bala ya esta incrustada en el bloque
y el pendulo se mueve con la bala debido a la consideracion x = l cos( ) (10)
de que la bala se incrustara y no rebotara.
por otro lado tambien se tienen las ecuaciones que depen-
den de ambas masas: y = l sen( ) (11)

Pendulo Balstico 3/5

1 1
L = ml 2 2 cos2 ( ) + ml 2 2 sen2 ( ) + mglcos( ) (12)
2 2

1
L = ml 2 2 + mglcos( ) (13)
2
Haciendo uso de la ecuacion de LaGrange:

L d L
=0 (14)

qi dt qi
L d L
=0 (15)
dt
(a) Pendulo
L
= mglsen( ) (16)

d L d (0) = 0 (22)
= (ml 2 ) = ml 2 (17)
dt dt y
mglsen( ) ml 2 = 0 (18)
0 (0) = (23)
Como se puede observar las masas se pueden eliminar de
Resolviendo la ecuacion diferencial para el pendulo:
ambos terminos quedando as la ecuacion caracterstica del
pendulo que es como sigue: g
s2 (s) s (0) 0 (0) + (s) = 0 (24)
g l
+ sen( ) = 0 (19) Sustituyendo los valores iniciales:
l
Como ya se menciono antes el analisis que se realizara g
con esta ecuacion sera con a ngulos pequenos que daran lugar s2 (s) + (s) = 0 (25)
l
a que:
Ahora despejando (s) :
sen = ( ) (20)
(s) = (26)
osea: s2 + gl
g Como podemos ver nos ha quedado una ecuacion en fun-
+ = 0 (21)
l cion de s a la cual podemos aplicar una transformada inversa
de Laplace para obtener (t) :
Ya que esunaconstanteennuestrosistemamecanicopodemosreescribirl

1
(s) = (27)
s2 + gl
Como podemos observar, la fraccion se parece a la trans-
formada de Laplace del seno:
a
L{sen(at)} = (28)
s2 + a2
Por lo que haciendo los reemplazos adecuados podemos
ver que podemos obtener la inversa de esta funcion quedando
asi pues que:

(a) Comportamiento del pendulo 1

L{ (s)} 1 = (29)
s2 + gl
Para continuar nuestro analisis resolveremos la ecuacion q
(21) con Laplace para obtener y la velocidad angular sen( gl t)
en funcion del tiempo, para esto tenemos las condiciones (t) = q (30)
g
iniciales en el momento en que la bala golpea el bloque en: l

Pendulo Balstico 4/5

Con esta ecuacion podemos saber el comportamiento del Se conoce que un pendulo balstico tiene 0.5m en su brazo,
pendulo a lo largo del tiempo y como podemos ver tendra la calcule el tiempo que tarda en llegar a su a ngulo maximo (y
forma de un seno armonico que debido a que no hay friccion cual es el valor de este) si el sistema si se sabe que su velocidad
del aire seguira oscilando indefinidamente como podemos ver angular es de 2.36 rad/s.
en la grafica. Utilizando la ecuacion (35) que se obtuvo para el tiempo
y sustituyendo valores, tenemos que:

t= q (36)
2 9,81
0,5

Resolviendo vemos que existira un maximo en t=0.3546

segundos.
Tambien conocemos la velocidad angular del sistema, as
que sustituyendo en la ecuacion (30) vemos que:
q
(2,36)sen( 9,81
0,5 (0,3546))
(t) = q (37)
9,81
0,5
(a) Grafica
As vemos que el a ngulo maximo que se obtendra con los
Si agregaramos el coeficiente de friccion del aire a la datos proporcionados es de:
ecuacion en esta grafica se observara una onda senoidal amor-
tiguada que eventualmente tendera a 0 conforme el tiempo (t) = 0,5328rad (38)
transcurre. Convirtiendo a grados sera:
Las ecuaciones directas que se ofrecen para resolver un
problema de estos es: (t) = 30,5271913 (39)

(M) p Lo practico de haber obtenido una ecuacion que nos diga

vb = 1 + 2gh (31) la posicion del pendulo en cada instante del tiempo es que
m
es posible graficar su comportamiento, haciendo mas facil la
donde puede obtenerse de: visualizacion de su trayectoria e incluso simular el pendulo
en algun software.
h = l lcos( ) (32)
En el caso de la ecuacion que se obtuvo a partir de la
ecuacion diferencial podemos obtener el a ngulo maximo usan-
do maximos y mnimos, es decir derivando la expresion en
funcion del tiempo y evaluando la raz que se obtenga de
este caso para poder saber en que tiempo y en que a ngulo se
encuentra nuestro pendulo.

d (t)
=0 (33)
dt
r
g
(t) = cos( t) (34)
l (a) Comportamiento del pendulo del problema

Encontrando la raz del lado derecho de la ecuacion que

acabamos de derivar obtenemos entonces que tendra un maxi- Como podemos ver en la figura anterior el resultado de
mo en: MATLAB concuerda con los calculos hechos.

t = q (35)
2 gl

Por lo que en nuestro analisis obtuvimos que el tiempo

que tarda en alcanzar el a ngulo maximo depende solo de la
gravedad y de la longitud del brazo del pendulo, podemos ver
que esto es cierto con un ejemplo:

Pendulo Balstico 5/5

(a) Grafica cuando ha pasado 1 segundo

(a) Ejemplo de una simulacion con dicha ecuacion

3. Conclusiones Generales
Lo realizado es de utilidad para ver como usar Laplace pa-
ra resolver una ecuacion diferencial simplifica algunas cosas
y ya obtenida la ecuacion caracterstica del sistema es posible
obtener casi cualquier variable haciendo uso de herramientas
como el calculo, conocimientos de fsica y de matematicas,
pudiendo as obtener las ecuaciones que describiran el com-
portamiento del sistema que se este analizando, en este caso
un sistema mecanico (pendulo balstico). Es interesante ver
que al usar herramientas como MATLAB introduciendo estas
ecuaciones obtenidas da lugar a la simulacion (parecido a lo
real) de como se comporta nuestro sistema haciendo mas facil
estudiarlo.