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VARIATION DE VITESSE D'UN MOTEUR A COURANT

CONTINU AU MOYEN D'UN HACHEUR SERIE

OBJECTIFS DE LA MANIPULATION

Le but principal de cette manipulation est l'tude de la variation de vitesse d'un moteur courant
continu et aimants permanents au moyen d'un hacheur srie. C'est un ensemble utilis par
exemple pour la propulsion de vhicules lectriques, ou encore pour les perceuses sans fil. A partir
d'une source de tension fixe, on peut ainsi ajuster le point de fonctionnement de la machine. Le
hacheur srie, command par modulation de largeur d'impulsion (M.L.I.), constitue une "source de
tension moyenne" rglable haut rendement.

A l'issue de la manipulation, (et aprs consultation du cours), l'tudiant doit savoir aborder ou
traiter les points suivants :

- Hacheur srie :
- mthode de commande par modulation de largeur d'impulsion (principe, rapport cyclique)
- fonctionnement sur charge rsistive et expression de la tension de sortie moyenne.

- Fonctionnement sur charge inductive :

- filtrage du courant de sortie du hacheur par une self en srie avec la rsistance de charge
(formes d'onde, influence de la frquence et du rapport cyclique, tension moyenne de sortie)
- proprits des rgimes priodiques.

- Variation de vitesse d'un moteur courant continu :

- fonctionnement qualitatif, rglage de la vitesse par le rapport cyclique


- Schma quivalent de la machine courant continue en rgime transitoire
- Identification des paramtres de la machine par des mesures
- Estimation des pertes
- tude d'un point de fonctionnement en charge

Remarque importante : L'oscilloscope est l'instrument de mesure de base dans cette manipulation.
Il est vivement conseill de revoir son fonctionnement, tudi en premier cycle, et en particulier de
connatre la distinction entre les positions AC et DC !

Variateur de vitesse de MCC - 1


MATERIEL MIS DISPOSITION
- une alimentation continue rglable 0-60V 20A,
- une platine de commande de hacheur (fig. 1),
- un hacheur 80V/10A (fig. 2).
- un rhostat (33 6 A)
- une bote de selfs,
- un banc de machines courant continu et aimants permanents (300W, 60V),
- une sonde de courant instantan (20A)
- un oscilloscope numrique.

Figure 1

Figure 2

PRECAUTIONS ET RECOMMANDATIONS

Il est impratif de faire vrifier tous les montages chaque modification. Ne pas dpasser 5 A de
courant de charge moyen !
Lorsqu'un nouveau montage est demand, ne pas dcbler systmatiquement le prcdent
avant d'avoir vrifi si une partie ne peut pas tre conserve !

____________

Variateur de vitesse de MCC - 2


MANIPULATION

Remarques :
- Dans la mesure o la manipulation "Alimentation dcoupage : Hacheur srie et convertisseur
statique abaisseur de tension" a dj t effectue dans la premire srie de TP, les parties 1 et 2
peuvent tre tudies rapidement.

- Il est vivement conseill de relire les annexes de cette prcdente manipulation

1 - ETUDE DU HACHEUR SERIE COMMANDE PAR MODULATION DE LARGEUR


D'IMPULSION

1-1 Fonctionnement de la platine de commande


On se propose d'tudier la platine reprsente sur la figure 1. Le circuit intgr utilis est le circuit
SG3524 dont le descriptif est fourni en annexe de ce texte. Le principe de base employ et reprsent
sur la figure 3, consiste gnrer une dent de scie asymtrique (DS), et de la comparer une tension
de commande ou de rfrence (Vref) rglable. Le rsultat de la comparaison (Vcom) accessible sur les
bornes de sortie, est un signal carr de rapport cyclique variable, utilisable pour piloter les
commutations d'un interrupteur de puissance.

Conseil : Les observations qui suivent doivent tre effectues rapidement, de manire qualitative. Elles
permettent principalement de mieux comprendre la M.L.I..

3.5V
DS
Vcom Vref
Vref 15
DS 0,8V
0 t 0 t
T
t
T T : priode de dcoupage 15 V
qn q n+1 Vcom
q
a= T : rapport cyclique
0 (n-1)T nT (n+1)T t
Figure 3

- Observer l'oscilloscope la tension de commande Vref , la dent de scie DS, et la sortie Vcom.
- Vrifier que les valeurs minimale et maximale de DS ne dpendent pas de la frquence de dcoupage
et les relever.
- Vrifier rapidement que, Vref constante, le rapport cyclique ne dpend pas de la frquence de
dcoupage.
- A frquence de dcoupage constante, expliquer pourquoi la courbe liant le rapport cyclique et la
tension de rfrence Vref est une droite. Retrouver par le calcul l'quation de cette droite.
Voir le TP sur le redressement monophas

1-2 tude du hacheur sur charge rsistive


Le hacheur est constitu d'un transistor MOS de puissance IRF 540 et d'une diode rapide de puissance
BYW 81 PI 200 dont les caractristiques sont donnes la fin de ce texte. Le transistor est protg en
courant au-del de 10A. Les ordres de commutation sont envoys travers un optocoupleur intgr
la platine, de manire isoler la commande du circuit de puissance.

Variateur de vitesse de MCC - 3


Le transistor travaille en commutation :
- il est passant lorsque l'on applique une tension comprise entre 10V et 18V sur la grille par
rapport la source et se comporte alors comme une trs faible rsistance RDS(on)=77m;
- il est bloqu lorsque l'on applique une tension de 0V sur la grille par rapport la source.

- Raliser le montage de la figure 4, le rhostat de charge tant rgl 10 . Ajuster la source de


tension continue 30 V. Utiliser un cble coaxial pour envoyer la commande au hacheur.
Le principe de la sonde de courant est donn en annexe la fin du cahier. Sa principale fonction est
d'isoler lectriquement la mesure du circuit de puissance.
is
Oscillo voie1
T Charge vs V
COMMANDE E R
D
M.L.I. 30V masse oscillo (voie1)
Sonde de Oscillo voie2
courant masse oscillo (voie2)
Figure 4

- Pour une frquence de dcoupage d'environ 10kHz, relever la courbe liant la tension moyenne de
sortie v s et le rapport cyclique a(5 points, relever a l'oscilloscope). Vrifier que l'on sensiblement
v s = aE et expliquer partir de la forme de la tension vs.
- Vrifier rapidement que pour une rsistance de charge voisine de 5, la formule prcdente est
toujours valable.
- Pour un rapport cyclique constant, vrifier que la tension moyenne de sortie ne dpend pratiquement
pas de la frquence de dcoupage.
Voir le TP sur le hacheur srie

2 FONCTIONNEMENT DU HACHEUR SUR CHARGE INDUCTIVE


Le but de cette partie est de montrer que la prsence d'une bobine en srie avec la rsistance de
charge permet de lisser le courant dans cette dernire.

2-2 Filtrage du courant de sortie du hacheur en utilisant une self en srie avec la rsistance de
charge

- Raliser le montage de la figure 5, en prenant L=500H et R=10.


vL
is
Oscillo voie1
T L Charge vs V
E v R
D D masse oscillo (voie1)
30V
Sonde de Oscillo voie2
courant masse oscillo (voie2)
Figure 5

- Observer qualitativement l'influence de la frquence de dcoupage et du rapport cyclique sur la


tension et le courant aux bornes de la charge. Vrifier en particulier que, rapport cyclique constant,
les ondulations crte crte diminuent lorsque la frquence augmente et que, frquence constante, la
tension moyenne augmente avec le rapport cyclique.
- Relever la courbe donnant la tension moyenne aux bornes de la charge rsistive en fonction du
rapport cyclique pour une frquence de dcoupage voisine de 10kHz (5 points). Vrifier que l'on a
toujours sensiblement v s = aE .
Voir le TP sur le hacheur srie

Variateur de vitesse de MCC - 4


Remarque : Une mesure simple du rapport cyclique peut tre ralise en dplaant la voie 1 de
l'oscilloscope juste en sortie du hacheur. Cette remarque est valable pour toute la suite du TP.

- Vrifier sur quelques points de fonctionnement que la tension moyenne aux bornes de la self v L est
bien pratiquement nulle, puisque le courant qui la traverse est priodique. On a donc bien
v s = v D = aE.

- Pour une frquence de dcoupage de 10kHz et un rapport cyclique de 0,5 observer et expliquer
qualitativement l'influence de la valeur de l'inductance de la self sur la forme de la tension de sortie.
Couper la commande du hacheur pour changer de self, afin d'viter des surtensions.
Voir le TP sur le hacheur srie

3 - ETUDE D'UN VARIATEUR DE VITESSE D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU ET A


AIMANTS PERMANENTS

3-1 Mesures prliminaires sur la machine courant continu


Un moteur courant continu et aimants permanents, fonctionnant vitesse constante et travers par
un courant continu I possde comme modle simplifi celui de la figure 6.
I r rsistance de l'induit (faible)

r Em=k (avec en rad.s-1) : force contre-lectromotrice


V + Cm=kI : couple lectromoteur
Em
k est la constante de couple ou de force lectromotrice,
caractristique de la machine. La raction magntique d'induit
Figure 6 est ngligeable, cause des aimants.

Rsistance r de l'induit :
- Par une mthode volt-ampremtrique, valuer la rsistance totale r de l'induit de la machine. Utiliser
pour cela la source de tension continue rglable (0-60V 20A) et justifier le montage (courte ou longue
drivation) choisi. Mesurer cette rsistance pour 1, 2, 3, 4 et 5 A. Pourquoi doit-on bloquer le rotor de
la machine?
La mthode volt-ampremtrique est utilise pour mesurer la rsistance dlments devant tre
traverss par leur courant nominal (rsistance de linduit dun moteur, des enroulements dun
transformateur). Cette mthode sappuie aussi sur la loi dohm qui consiste utiliser un
ampremtre et un voltmtre pour mesurer le courant et la tension aux bornes de la rsistance
mesurer. On dtermine ensuite la valeur de la rsistance par un calcul rapide r =V/I. Voici 4 tapes
pour leur expliquer pourquoi une telle mesure et comment la faire (car la plupart ne savent mme pas
pourquoi ou comment !!!)

Etape 1 : Demandez-leur de vous faire le schma complet du montage (alimentation, inductance,


rsistance) et de positionner les appareils de mesure (courte ou longue drivation).

Em Em
r L r L
A A
+ - + -

V V
Montage longue drivation Montage courte drivation

Variateur de vitesse de MCC - 5


(r R A ) R voltmtre r R voltmtre
V = I (r R A ) I V = I r I
(r R A ) R voltmtre r R voltmtre

Pourquoi pas le ohmmtre :


Le ohmmtre fait circuler un courant de faible intensit (de lordre du mA ou A) dans la rsistance
mesurer et affiche ensuite le rsultat dun calcul interne : r = V/I, V tant la tension aux bornes de la
rsistance. Ce courant est trop faible par rapport au courant nominal.

Etape 2 : Demandez-leur ensuite dcrire lexpression de la tension v(t) aux bornes de lensemble.
A partir du schma prcdent, nous pouvons crire lexpression de V sous la forme :

di( t )
( t ) = E m r i( t ) L
dt

Etape 3 : Demandez-leur le rgime de fonctionnement pour cette mesure (continu ou variable).


Que devient lexpression V ?
A partir de lexpression prcdente, on limine la variation temporelle en imposant un rgime continu :
E=cste et i=cste. Dans ce cas, lexpression devient :
( t ) = E m r i( t )

Etape 4 : Demandez alors comment obtenir la valeur de la rsistance interne.


Pour obtenir la valeur de r, il faut donc annuler la force lectromotrice induite Em. Cette force tant
directement proportionnelle la vitesse, il suffit que la machine ne tourne plus. Pour cela, on bloque le
rotor.
= r i

I (A) 1 2 3 4 5
V (Volts) 1.55 2.35 2.70 3.30 4.00
r () 1.55 1.175 0.9 0.825 0.8

Quand la tension augmente, la rsistance totale (balais+cuivre) diminue. Lorsque le courant augmente,
la temprature augmente donc la conductance des balais en graphite augmente (contrairement celle
du cuivre qui dcrot mais moins rapidement dans cette gamme de temprature). La rsistance tant
linverse de la conductance, elle diminue.

Constante de couple (ou de fem) et couple de pertes vide :


- Toujours au moyen de la source de tension rglable (0-60V 20A) et machine vide, relever la vitesse
de rotation et le courant absorb lorsque la tension ses bornes varie de 0 40 V. La vitesse de la
machine sera mesure au moyen de la gnratrice tachymtrique place sur son arbre. (cette
gnratrice produit 6V pour une vitesse de rotation de 1000tr.mn-1. On notera Vth la tension aux bornes
de cette gnratrice). Remplir le tableau suivant :
Tension d'alim V (V) 5 10 15 20 25 35 40
Tension tachy Vth 1.5 3.4 5.3 7.3 10.1 12.2 14.8
Courant absorb I0 0.89 0.94 0.97 1.0 1.0 1.0 1.1

Variateur de vitesse de MCC - 6


Daprs les relevs prcdents remplir le tableau ci-dessous :
Tension d'alim V (V) 5 10 15 20 25 30 35
Vitesse de rotation N 250 566 883 1216 1683 1733 1466
Vitesse de rotation 26.2 59.3 92.5 127.3 176.2 212.9 285.2
Force contre-Electromotrice Em (V) 4.2 9.2 14.2 19.2 24.2 29.2 34.1
Pertes P0 (autres que par effet Joule)
Couple vide C0

- A partir de ces mesures et des prcdentes, tracer la courbe donnant la force (contre)lectromotrice
de la machine en fonction de la vitesse. En dduire la constante de fem ou de couple, k.
40

35

30
k = 0.157 (n.m/A) (V.s/rad)
25
Em (V)

20

15

10

0
0 50 100 150 200 250 300
(rd/s)

Petits rappels :
2 N
= ; E m = k ; Cm = k I ; V = k r I
60

- Tracer les courbes donnant les pertes (autres que par effet Joule) P0 et le couple correspondant C0 de
la machine vide en fonction de la vitesse. Conclusion ? Quelles sont les origines de ces pertes ?
40 40

35 35

30 30
k = 0.157 (n.m/A) (V.s/rad) k = 0.157 (n.m/A) (V.s/rad)
25 25
Em (V)

Em (V)

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0
0 50 100 150 200 250 300 0 50 100 150 200 250 300
(rd/s) (rd/s)

Conclusions :
On observe que les pertes sont linaires en fonction , donc P0 = C0 permet de confirmer les
variations du couple en fonction de telles que C0 = C ste puisque le couple varie linairement.

Variateur de vitesse de MCC - 7


Em
P0 = E m I 0 = C 0 C 0 = I0 = k I0

Pe = P0 r I 02 = V I

Donc P0 = V I 0 r I 02 = Em I 0
V E m
P0 = k or V Em = C ste ; r = C ste donc P0 = k '
r
k I 0

Analyse des pertes :


Pfer = Physteresis a PFoucault a '

P0 = Pfer PMeca avec
PMeca = Pfrottement Pventilation '

Or la courbe montre que la puissance P0 varie linairement en fonction de et en peut donc pas avoir de composante qui
varient en fonction de . Soit P0 = Physteresis a Pfrottement .

Remarque : Retrouver ce couple de pertes mcanique vide directement au moyen de la constante k et


du courant vide et comparer.

3-2 Montage du variateur de vitesse et observations vide

- Raliser le montage de la figure 7. Rgler la source E 40V et la frquence de dcoupage 10kHZ.

i
A Oscillo voie1
T
Charge CC v V
E
D
40V masse oscillo (voie1)
Sonde de Oscillo voie2
courant masse oscillo (voie2)

Figure 7 : Variation de vitesse d'un moteur Courant Continu et aimants permanents.

En rgime de courant variable, le schma quivalent du moteur de la figure 6 doit tre complt par
l'inductance L du circuit induit (c.f. figure 8), que l'on peut supposer constante.

i(t)
Observer l'influence du rapport cyclique sur la forme de la tension v
et du courant i aux bornes du moteur fonctionnant vide. Pourquoi le r
courant prsente-t-il une forme d'onde triangulaire ? Commenter.
Lallure du courant rsulte dune rponse indicielle dun systme du vL
L
1er ordre LR (type exponentielle). On observe donc un lissage des v(t)
ondulations du courant. Les pertes joules tant proportionnelles au +
courant efficace Ieff , celles-ci dpendent fortement des ondulations Em
tout comme le couple puisque C(t)=k*i(t). Le couple prsente donc
des ondulations. Figure 8

Effectuer de rapides variations du rapport cyclique et observer la tension et le courant instantans aux
bornes de la machine. Expliquer quand et pourquoi des phases transitoires de conduction discontinue
apparaissent.

Variateur de vitesse de MCC - 8


A vide (courant dinduit faible), la tension moyenne est proportionnelle la tension dentre et par
consquent la vitesse. V = aE .

Exercice : crire l'quation diffrentielle du premier ordre que vrifie le courant instantan i(t).
Montrer qu'en rgime permanent (donc priodique), les valeurs moyennes sont constantes et que l'on
obtient alors v = E m ri .
di(t ) di(t )
Em L r i(t ) = v(t ) donc E m L r i(t ) = v(t )
dt dt

V = Em r i(t ) = aE

3-3 Fonctionnement en charge

Placer un rhostat de 33, rgl sa valeur maximale, en parallle sur la seconde machine, qui
fonctionne en gnratrice. Insrer un ampremtre afin de mesurer le courant moyen dans ce rhostat.
En faisant varier ce rhostat (sans l'amener en court-circuit !) observer, pour diffrentes valeurs du
rapport cyclique, les formes d'onde sur le courant et la tension. Commenter.

Pour un rapport cyclique a=0,5 rgler le rhostat de faon obtenir un courant moyen de 2,5A dans le
moteur. Relever alors le courant moyen dans le rhostat et la tension moyenne ses bornes. En dduire
sa rsistance Rg. Relever en fonction du rapport cyclique a (4 valeurs suffisent) :
- la tension moyenne v aux bornes du moteur,
- le courant moyen i qui le traverse,
- sa vitesse de rotation .

- Tracer les courbes v(a) et (a) . Dduire pour chaque point la fcem du moteur au moyen de la
relation Em=k et comparer la valeur obtenue par la relation v = E m ri . Commenter.

Exercice : Montrer que sur les essais prcdents, lorsque la gnratrice alimente une rsistance fixe, le
couple rsistant qu'elle oppose au moteur est sensiblement proportionnel la vitesse de rotation (un
frottement de type visqueux est ainsi simul).

Dtermination de l'inductance de l'induit L :


Pour un rapport cyclique a=0,5 , le rhostat en parallle sur la gnratrice tant toujours rgl pour
obtenir 2,5A dans le moteur, relever prcisement la forme d'onde pour la tension et le courant
instantans aux bornes du moteur sur une priode de dcoupage (valeurs min et max, instants
caractristiques). Noter la vitesse de rotation.

- Au moyen de ces formes d'ondes et de l'quation vrifie par le courant instantan en supposant que
la tension aux bornes de la rsistance r de l'induit est ngligeable, dterminer la valeur de l'inductance
L de l'induit du moteur. Comparer la valeur obtenue au moyen de l'expression de l'ondulation crte
crte du courant :
(1 a) a E T
i = .
L
Variateur de vitesse de MCC - 9
L
Vrifier que la constante de temps de l'induit est grande par rapport la priode de dcoupage, ce
r
qui permet de supposer que l'volution du courant dans le moteur est linaire par morceaux.

- Quelle est la consquence dun courant I2 constant sur le couple de la gnratrice M2 ?


On impose une charge mcanique couple constant (frottement sec : ascenseur)

- Ecrire le principe fondamental de la dynamique qui permet de dire que le couple C1 du moteur M1 est
gal au couple C2 de la gnratrice. Quelles sont les hypothses faites alors sur la courroie.
Daprs le principe fondamental de la dynamique appliqu aux moments des couples,
J d =C=C1C2 . Les pertes dues la courroie sont ngliges.
dt

Figure 1

- Faire 2 mesures pour 2 rapports cycliques diffrents en ajustant le rhostat afin dobtenir un courant
I2=1A.
- Conclure sur ces 2 points de fonctionnement. (Ajuste la puissance fournie)
Pour R2=30 et 15, on impose un couple constant. On ajuste la puissance fournie laide du rapport
cyclique.
- Ajuster le rhostat 10 .

Bilan de Puissance
Le rhostat est rgl 10, dplacer lampremtre et linsrer afin de mesurer Is. Rgler le
rapport cyclique 0,8.

Figure 2

Variateur de vitesse de MCC - 10


- Mesurer :
Moteur Licence
Vs= 32 A V2=27 V
Is= 3,9 A Vth= 12,5 V
Pour la dtermination de la puissance (PM2) dans la machine M2, on dtermine I2 partir de V2 tel que
I2=V2/R (R = 10 ).

- Dterminer la puissance fournie par la source Pe


Pe = aE I s = 139 W

- Dterminer la puissance fournie par le convertisseur Ps


Sous une tension dalimentation de 32V, on trouve Ps = Vs Is = 125 W

- Dterminer la puissance lectromcanique de M1 PM1


PM1 = Em Is = (Vs -rIs) Is = 111 W

La puissance mcanique sur larbre = C (on ne mesure pas le couple sur larbre on dduit le
couple lectromcanique C1 partir du courant). Le couple sur larbre = couple lectromcanique
Frottements (visqueux, sec etc.)
C1= k Is =115 W

- Dterminer la puissance lectromcanique de M2 PM2


PM2 = Em I2 = (V2 +rI2) I2 = 77,5 W
C2= k I2 = 80 W

- Dterminer la puissance dissipe dans le rhostat PRg ;


PRg = RgI2 = 72.9 W

- Estimer les pertes partir des mesures. Dterminer les diffrentes causes de ces pertes.
Pe -> Ps pertes du convertisseur (rsistance bobine, pertes SC)
Ps -> PM1 pertes lectriques (rsistance bobinage, pertes fers etc.).
PM1 -> PM2 pertes mcaniques courroies, pertes lectromcaniques dans les 2 moteurs.
PM2 -> PRg pertes lectromcaniques (rsistance bobinage, pertes fers etc.).

- Evaluer le rendement du convertisseur


Ps/Pe = 0.90

- Evaluer le rendement du moteur (conversion lectrique-lectromcanique)


PM1/Ps = 0.88

- Evaluer le rendement de la conversion lectromcanique (des 2 moteurs) + de la transmission


mcanique (par courroie)
PM2/PM1 = 0.70
le rendement de la transmission dpend de la tension de la courroie rgle au montage.

- Evaluer le rendement de la conversion lectromcanique de la vitesse variable (Convertisseur /


Moteur)
PM1/Pe =0.8
Variateur de vitesse de MCC - 11
- Evaluer le rendement de lensemble de la chane, entre la source lectrique et le rhostat R g
PRg/Pe = 0.52

Point de fonctionnement
Ajuster le rapport cyclique afin datteindre une vitesse de 1500 tr/min.
- A partir du modle du moteur M2 utilis en gnratrice, prdire la tension aux bornes du rhostat.
V2 = Em - r I2 = k - r I2 avec I2 = V2 / Rg soit V2 = kr/Rg )
V2=19,5 V

- Vrifier par la mesure cette prdiction


- Votre prdiction est exacte : Flicitations.
- Votre prdiction nest pas correcte voire totalement aberrante : Tout nest pas perdu, vous tes sans
doute bien meilleur prdicateur que beaucoup de voyants en tout genre.
Un rsultat moins de 10% sera considr comme trs acceptable.
A 1500 tr.min-1 : V2 = 18,75 V
( I2=1,85 A - Vs=22,7 V - Is=3,1 A)

Exercice : Pour le moteur en charge, connaissant le rapport cyclique a=0,5 et la valeur du rhostat de
charge de la gnratrice rgle en 3.3, dterminer par le modle le point de fonctionnement du groupe
(vitesse de rotation, courant absorb par le moteur, tension aux bornes de la gnratrice et courant
produit). Comparer aux mesures. Quels sont les rendements du moteur et de la gnratrice ? Effectuer
pour cela un bilan de puissance.

Variateur de vitesse de MCC - 12