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Chapitre 5:

Cinmatique du Solide

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Plan

I. Mouvement dun solide


II. Positionnement dun solide en mouvement
III. Champ des vitesses des points dun solide
IV. Champ des acclrations des points dun solide
V. Mouvements particuliers dun solide
VI. Composition des Mouvements
VII. Liaison entre Solides

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I Mouvement dun solide
- Un ensemble de particules est appel systme. On le note S, par exemple
(particules gazeuses, une tige.).
- Le mouvement de S rsulte des mouvements de chacune de ses particules.

- Dans ce cours on traite les solides rigides ou indformables.


- Dans ce cas les mouvements de ses points ne sont pas indpendants.

- Un solide en mouvement est un systme en mouvement tel que quelles que


soient les particules p et q, la distance de leur position respective P(t) et Q(t)
est indpendante du temps.

Pt Qt Pt0 Qt0 t

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II Positionnement dun solide en mouvement

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Rotation par rapport Rotation par rapport
laxe de Z laxe de Y

Rotation par rapport


laxe de X

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y1

z0


z1 v


u

x1

y0

O

x0

n

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III Champ des vitesses des Points dun solide

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01
V0 P

z n z

( 3 Angles dEuler )
0 S 0

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IV Champ des acclrations des Points dun solide

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- Drive dun vecteur

A et B sont deux points de (S) :


d0 AB
0S AB
dt
preuve :

d0 AB d0 OB OA


dt dt
V0 B V0 A


V0 A 0S AB V0 A

0S AB

d0 x1 d0 y1 d0 z1

01 x1 01 y1 01 z1

Cas particuliers :
dt dt dt

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Rsum

- Vitesse observe dun Repre R0 dun Point P V0 P



d0 OP
dt Origine du
Repre Repre
dObservation dObservation


- Composantes sur la base b de la Vitesse observe dun Repre R0 dun Point P

d0 OP
V0P b
Base
De Projection
dt
b
Repre


dObservation

d0 V0 P
- Acclration observe dun Repre R0 dun Point P 0 P
dt

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- Vitesse observe dun Repre R0 dun Point P (cas o le point P appartient

V0 P V0 A PA 0S A, P S
un solide (S) :
Relation de transport des vitesses

PA.V0 A PA. V0 P A, P S Relation dquiprojectivit

Remarque : Si R1 est le repre qui est li au solide 0S 01


- Drive dun vecteur
d0 AB


A et B sont deux points de (S) : 0S AB


dt
V0 B V0 A V0 A 0S ABV0 A 0S AB
d0 AB d0 OB OA

dt dt
d0 x1 d0 y1 d0 z1

01 x1 01 y1 01 z1

Cas particuliers :
dt dt dt
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V. Mouvements particuliers dun solide
1) Mouvement de translation
a)

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b)

Exemple: une nacelle de tlphrique

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La translation rectiligne est le mouvement de translation dun solide dont la
trajectoire des points est un segment de droite.

c)

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d) La translation circulaire est le mouvement de translation dun solide dont
la trajectoire dun point est un cercle.

Exemple: cabine dune grand roue dun parc dattraction

Rf: http://edumeca.free.fr/dotclear/themes/default/flash/translation_circulaire.php
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2) Mouvement de rotation
a)

b)

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c)

d)

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3) Mouvement plan
a)

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b)

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c)

V M V0 I 01 M I 01 01

0

d)

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VI. Composition des Mouvements
1) Qualification des diffrents mouvements
P P en mouvement % E 1

R1
E 1 en mouvement % E 0

R0

- Le mouvement de P observ de E 0 est appel mouvement absolu.


Lespace E 0 est lui mme qualifi dabsolu.
- Le mouvement de P observ de E 1 est appel mouvement relatif. Lespace E 1
est lui mme qualifi de relatif.
- Le mouvement de E 1 par rapport E 0 est appel mouvement dentranement.

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2) Composition des Vitesses
Soient R0 O0 ,b0 et R1O1,b1 les repres lis aux espaces E 0 et E 1.
On pose b1 x1, y1, z1 et on note t , t , t les coordonnes de P(t) dans R1.

O0 Pt O0O1 t O1 Pt

O0Pt O0O1t tx1t t y1t tz1t

V0 P
d0
dt

O0 Pt 0 O0 O1 t t x1 t t y1 t t z1 t
d
dt

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V0 P V0 O1
d0
dt

t x1 t t y1 t t z1 t (A)
d y t d z t
V0 P V0 O1 t t 0 1 t 0 1 t x1t t y1t t z1t
d0 x1
dt dt dt
1 2
- La vitesse V0P est la vitesse absolue de P, note VaP .

- Le second terme est la vitesse de P observ de R1, en effet :


O1 Pt t x1 t t y1 t t z1 t
d1 O1Pt
V1 P t x1 t t y1 t t z1 t
dt
cette vitesse est la vitesse relative Vr P

- Le premier terme peut tre interprt comme le calcul de (A) si, , , z sont
constants. On le note V0PE1.

Cette vitesse serait nulle si E 1 tait li E 0 => Cette vitesse rend compte de la
contribution du mouvement de E 1 par rapport E 0 appel mouvement
dentranement. Cette vitesse est appel vitesse dentranement et note VeP
- Enfin, V0P VaP Vr P Ve P
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Exemple : Exercice 4 du TD 1

Calcul en utilisant la mthode directe V0 P 0



d OP
dt


OP OA AP zz0 u


V0 P zz0 u V0 P zz0 u V0 P u
d0 d0u

zz0 u n

dt dt z

Calcul en utilisant la composition des vitesses V0 P Vr P Ve P

*Vr P Vu P
u u
du AP du



dt dt
d0 OA d0 zz0
*Ve P V0 PRu V0 A PA 0u or V0 A

zz0 et 0u z0

dt dt
Ve P zz0 u z0 zz0 n

Enfin,V0 P Vr P Ve P u zz0 n CQFD


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3) Composition des Acclrations
d y t d z t
On a : V0 P V0 O1 t t 0 1 t 0 1 t x1t t y1t t z1t
d0 x1


dt dt dt
d0 V0 P d0 d y t d z t
0 P V0 O1 t 0 1 t 0 1 t 0 1 t x1t t y1t t z1t
dx
dt dt dt dt dt
d0 y1t d0 z1t d0 y1t d0 z1t
0 P 0 O0 t t t t t t
d0 x1 d0 x1
2 2 2

dt dt dt dt dt dt
d y t d z t
t x1t t y1t t z1t t 0 1 t 0 1 t 0 1
dx
dt dt dt

d y t d z t
v u
0 P 0 O0 t 0 1 t 0 1 t 0 1 t x1 t y1t t z1t
d x
2 2 2

dt dt dt
d0 x1 d0 y1t d0 z1t
2 t
t
t

dt dt dt
w

Donc, 0P a P r P e P c P


On peut crire lacclration complmentaire ou de Coriolis comme suit,
c P 2 t 01 x1 t 01 y1t t 01 z1t c P 201 Vr P

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4) Formule de changement de base drivation
Soit Xt un vecteur variable aussi bien par rapport lespace E 0 muni du
repre R0(O0,b0) que par rapport lespace E 1 muni du repre R1(O1,b1).

Soit P le point tel que, tout instant, O1P X

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*V0 P

d 0 O0 P d 0 O0O1 O1 P


V0 O1 0 1

d OP

V O PO V O d dtO P
dt dt dt
d1 O1 P
*V0 P Vr P Ve P V1 P V0 P E 1 1 1
O1 P
dt
0 1 1 01 0 1 01

V0 P V0 O1

d 0 O1 P d OP
V0 O1 1 1 01 O1 P

d 0 O1 P d1 O1 P
01 O1 P
dt dt dt dt

ou encore, d0 X
d X
1 01 X
dt dt

V P P ?


exemple
z
0 u 0 u


*V0 P u zz0 n 0 P u zz0 n 2
d0u d0 n



dt dt 0 P 2
u n zz0 n u
u


* 0 P u 0 0

d V P du V0 P
0u V0 P 0 P u
0





0


dt dt

u u z
u

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VII.Liaisons entre solides
1) Notion de Liaison

- Tout ce qui entrave le libre mouvement dun point ou dun solide sappelle liaison.

- La position dun point libre dans lespace dpend de 3 paramtres (coordonnes


du point).
- La position dun solide libre dans lespace dpend de 6 paramtres (coordonnes
dun point + 3 angles). NB: pour une tige seulement 5 paramtres.

- Pour un systme en mouvement S form de s solides non rectilignes, de r


solides rectilignes et de p points, le nombre de paramtres prendre en compte
est N = 6s + 5r + 3p.

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Le degrs de libert ou de mobilit dune liaison entre deux solides S1 et S2
correspondent aux mouvements relatifs indpendants autoriss au sein de cette
liaison.

Si m est le degr de libert dune liaison alors le degr de liaison est 6-m dans
lespace et 3-m dans le plan

Torseur cinmatique
Torseur Statique (daction mcanique transmissible)

Dans lespace
3 Translations: Tx, Ty, Tz
3 Rotations: Rx, Ry, Rz

Dans le plan
2 Translations: Tx, Ty
1 Rotations: Rz

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- Quand on introduit des liaisons entre les solides, celles-ci se traduisent par l
relations indpendantes entre les N paramtres.

On appelle degr de libert dun systme le nombre d dfini par :


d = 6s + 5r + 3p -l

Exemple dquation de Liaison : Systme Bielle-manivelle

a sin bsin =0

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2) Paramtrage

- Lune des priorits de lIngnieur mcanicien qui tudie un systme mcanique


constitu de plusieurs solides rigides consiste :

i) Trouver le nombre minimum de paramtres permettant de positionner par


rapport au repre dobservation tout point du systme tudier.
ii) faire un choix judicieux de ces paramtres

- LIngnieur qui tudie un problme de dynamique aura comme inconnues, en


plus des efforts, des paramtres de position appels inconnues cinmatiques.

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3) Liaisons gomtriques usuelles
- Pour imposer certains mouvements des solides dun systme mcanique,
lIngnieur doit concevoir des liaisons entre les diffrentes pices soit par
contact direct, soit en faisant intervenir des organes intermdiaires
(cf liaisons gomtriques usuelles vues dans le cours de Statique)

- Soient 2 solides (S1) et (S2) en contact surfacique, linique ou ponctuel. On


sintresse au degr de libert de (S2) par rapport (S1). Ce nombre est gal
aux nombre de composantes non nulles de la mobilit (translation, rotation).

Exemples

Type de liaison Appui plan Pivot glissant Rotule Encastrement pivot

Degrs de liaison 3 2 3 0 1

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4) Contact ponctuel entre deux solides

- Deux solides (S1) et (S2) en mouvement lun par rapport lautre sont en
contact ponctuel si, pour tout instant t il existe un point I1 de (S1) et un point I2 de
(S2) qui occupent la mme position I.
I1 et I2 sont appels points concidents.
I est appel point gomtrique

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- On appelle vitesse de glissement de (S2) sur (S1), linstant t, le vecteur
vitesse du point I2 observe de (S1).

U12 V1I2
Soit O2 un point de (S2), la vitesse de glissement peut scrire

U12 V1I2 V1O2 I2O2 12


Proprits : U12 U 21 U12 V1I2 V1I1 V 0 I2 V 0 I1

- Il y a mouvement sans glissement de (S2) sur (S1) pendant un certain laps de


temps si, pour tout instant t de cette dure, le vecteur vitesse de glissement de
(S2) sur (S1) est nul.

U12 0

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Exemple dapplication du contact sans glissement

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