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Travaux Dirigs de Mcanique Gnrale : Dynamique

MECANIQUE GENERALE : DYNAMIQUE

TRAVAUX DIRIGES

Mohamed GUERICH
Poste 7499
Bureau : L519
E-mail : mohamed.guerich@devinci.fr

vitesse nominale dune voiture dans une courbe dautoroute


trains ordinaires - trains inclinables : confort passager dans les virages

Destruction du pont de Tacoma (Washington, Novembre 1940)

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TD 1 : CINEMATIQUE 1

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TD 2 : CINEMATIQUE 2

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TD 3 : CINETIQUE 1

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TD 4 : CINETIQUE 2

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TD 5 : THOREMES GENERAUX DE LA DYNAMIQUE


I- 1 Inter-efforts entre deux solides
On considre deux solides (S1) et (S2) de masse m1 et m2 ayant la forme de
paralllpipdes rectangles. Ils sont en contact entre eux et glissent sans frottement sur une

table horizontale sous l'action d'une force horizontale applique (S1) : Fx 0 avec F>0.

Lensemble des deux solides ayant un mouvement de translation dans la direction x 0 , tous les
points ont la mme acclration.

1-Quelle est cette acclration x0 et la

rsultante F12 entre les deux solides en
(S1 ) (S2 ) -0
fonction de F, m1 et m2?

2- Donner la valeur de et de F12 en
prenant m1 = 2 kg, m2 = 1 kg et | F| = 3 N.

I- 2 Application du TRD un solide en translation rectiligne : Ascenseur


Une cabine d'ascenseur de masse M et de centre de masse G
dmarre du rez-de-chausse et atteint linairement une vitesse V
aprs un parcours h. Les rails de guidage exercent sur la cabine
uniquement des efforts horizontaux.

On veut dterminer la force T exerce par le cble sur la cabine
pendant cette priode de dmarrage.

1- En appliquant le TRD dterminer T en fonction des donnes

2- Donner la valeur de | T | et du temps de parcours t1 pour
atteindre la hauteur h, sachant que M= 500 kg, h = 1,8 m,
V = 1,8 m /s et g = 9,8 m / s2.

I- 3 Application du TRD un solide en rotation : Treuil



Le systme reprsent sur la figure comprend : y0
- un rotor de moment d'inertie I par rapport son axe,
- un fil flexible inextensible s'enroulant sans glisser sur un petit x1
cylindre de rayon r solidaire du rotor,
- une masse m fixe l'extrmit libre du fil. O
r x0
Le systme est abandonn sans vitesse.
On veut dterminer la tension T dans le fil ainsi que la loi du y Rotor
mouvement du rotor , c'est dire t). (y = y0 quand = 0 )
T
1- crire la relation entre les paramtres y et .
2- Appliquer le TMD au rotor et le TRD la masse. mg
3- Dduire des quations prcdentes T et t).

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I- 4 Efforts l'encastrement d'une aube de turbine


Un rotor de turbine est constitu d'un moyeu assimil un disque de rayon a auquel sont
fixes dans le prolongement des rayons des aubes assimiles des tiges de masse m et de
longueur b.
Soit (T) l'une d'entre elles, une de ses extrmits A
g3
est soude au disque, l'autre B est libre. Le rotor

tourne autour de l'axe vertical (O, g 3 ) d'un repre

orthonorm galilen Rg (O, g 1 , g 2 , g 3 ). On pose
O
= ( g 1 , t1 ) , t1 tant le vecteur unitaire port A
(T)
par AB et on note t la base { t1 , t 2 , g 3 }.On note
B

g l'intensit du champ de pesanteur. g1 t 1

1-Dterminer les composantes sur la base t des lments de rduction en A du torseur


dynamique galilen de (T) .
2-Exprimer en fonction des caractristiques de (T), de et de ses drives les trois
composantes sur la base t de la rsultante des efforts exerces par (D) sur (T) ainsi que les
trois composante du moment en A de ces efforts.
3-Donner la valeur de ces efforts de liaison :
- au dmarrage
- en rgime tabli sachant que la turbine atteint linairement sa vitesse de rotation de
1500 tours par minute au bout de 5 secondes.
On donnera a = 0,2 m , b = 0,6 m et m = 0,75 kg.
I- 5 tude de la chute d'une tige l'aide des thormes gnraux
Une tige homogne (S) d'extrmits A et B, de longueur 2et de masse m, repose en A sur un
sol horizontal, ce contact ayant lieu sans frottement .

On considre le ROND R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) , x 0 tant port par OA et y 0 vertical ascendant
comme galilen. La position de la tige l'instant t dpend de deux paramtres, l'abscisse x de
son centre d'inertie G et l'angle qu'elle fait avec l'horizontale.

On note R1 le ROND (G, x1 , y1 , z1 ) , y0 x1

x1 tant port par AB . On dsigne par g B
l'intensit du champ de pesanteur et par
G
N la raction du sol.
z0 .
la date t0 = 0 la tige est abandonne
sans vitesse dans la position =0. x0
On dsire tudier la fois le mouvement
O A
de (S) et la raction du sol, c'est dire
dterminer x, et N.
1-crire le thorme de la rsultante dynamique. En dduire la trajectoire du point G
2- crire le thorme du moment dynamique en G.
3- l'aide des quations prcdentes crire l'quation diffrentielle du second ordre satisfaite
par. En multipliant les termes de cette quation par et en intgrant, obtenir une quation
diffrentielle du premier ordre sous la forme 2 f .
4-Exprimer N en fonction de . Montrer qu'au cours du mouvement la tige reste en contact
avec le sol.

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TD 6 : INTEGRALES PREMIERES (IP). CONSERVATION DE


LENERGIE
II- 1 IP issu du TRD : dplacement d'un bateau d au mouvement du skipper
On considre un petit bateau (B) de masse M et de longueur ayant son bord un enfant (E)
de masse m. L'avant A du bateau, qui n'est pas amarr, est en contact en O avec un quai

auquel est li le repre galilen Rg (O, g 1 , g 2 , g 3 ) avec g 2 vertical ascendant . Le pont de
(B) est suppos horizontal et la mme hauteur que le quai. l'instant initial l'enfant qui est

l'arrire du bateau se dplace vers l'avant dans la direction g 1 . On fait l'hypothse que les
efforts hydrodynamiques sur (B) n'ont pas de composantes horizontales.

1- Appliquer le TRD (E) U (B) et en dduire en fonction de m, M et l'cart d entre l'avant


du bateau et le quai quand l'enfant atteint le point A.
2- On donne m = 25 kg, M = 50 kg et = 3 m. Calculer d.

II- 2 IP provenant du TMD : Insecte sur plateau tournant


On considre un disque homogne (D) de centre O , de rayon R et de masse M pouvant
tourner librement autour de son axe par l'intermdiaire d'un pivot parfait d'axe vertical (O,

z 0 ) . Un insecte assimil un point P de masse m suit le bord du disque et avance la vitesse

constante v par rapport au disque. On note z 0 la rotation du disque . Le problme consiste
dterminer la rotation en fonction de v, M, m et R.
1- Dterminer le moment cintique de z0
l'ensemble du disque et de l'insecte par

rapport l'axe (O, z 0 ) .
(D)
2- Montrer que l'on a une intgrale
premire. L'expliciter. y0
3- En supposant que l'insecte et le disque O
dmarrent au mme instant ( = 0 quand P v
v = 0), dterminer en fonction des x- 0
x
donnes.

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II- 3 tude de la chute d'une tige l'aide de deux IP


Une tige homogne (S) d'extrmits A et B, de longueur 2et de masse m, repose en A sur un
sol horizontal, ce contact ayant lieu sans frottement .

On considre le ROND R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ), x 0 tant port par OA et y 0 vertical ascendant
comme galilen. La position de la tige l'instant t dpend de deux paramtres, l'abscisse x de
son centre d'inertie G et l'angle qu'elle fait avec l'horizontale.

On note R1 le ROND (G, x1 , y1 , z 0 ) , y0 x1

x1 tant port par AB . On dsigne par g B
l'intensit du champ de pesanteur et par
la raction du sol. G
la date t0 = 0 la tige est abandonne
z0 . x0
sans vitesse dans la position =0.
On dsire tudier le mouvement de (S),
c'est dire dterminer x et . O A
1-Montrer que le thorme de la rsultante dynamique fournit une intgrale premire. L'crire.
2-Montrer que le thorme de l'nergie cintique fournit aussi une intgrale premire.
L'crire. En dduire l'quation diffrentielle du premier ordre rgissant le paramtre .
II- 4 Mouvement dun disque soumis son poids et laction dun ressort

Un disque (D) de centre C, de rayon a et de masse m se dplace dans le plan (O, x 0 , y 0 ), en restant

en contact sans glissement avec la droite (O, x 0 ) faisant un angle avec l'horizontale. On pose

OC.x0 x et on note la rotation propre du disque. (D) est rappel par un ressort de raideur k, ce

ressort tant dans son tat naturel lorsque C est sur l'axe (O, y 0 ).

Le ROND R0(O, x 0 , y 0 , z 0 ), est galilen. On note R Tx 0 Ny 0 la raction du plan inclin sur (D)

et par g l'acclration du champ de pesanteur. Le but de l'exercice est de dterminer le mouvement
du disque.
1- crire la relation de roulement sans glissement
2- a- l'aide des thormes gnraux, crire trois trois
quations scalaires.
b-Dduire des quations prcdentes l'quation
rgissant le mouvement en x.
3- a-Dterminer l'nergie cintique de (D), la
puissance de la force de rappel du ressort, la

puissance due au poids et la raction R .
b- Retrouver l'quation obtenue en 2b l'aide
du thorme de l'nergie cintique.

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II- 5 Intgrale premire de l'nergie relative un systme de deux barres


Un systme matriel () comprend une tige (T1) homogne, d'extrmits A et B, de milieu G1, de
masse m et de longueur 4a et une tige (T2) homogne, d'extrmits C et D, de milieu G2, de masse
m et de longueur 2a.

() est en mouvement par rapport un ROND R0(O, x 0 , y 0 , z 0 ) de la faon suivante :

i) G1 O et (T1) tourne autour de (O, z 0 ) en restant perpendiculaire cet axe, cette liaison se

faisant sans frottement. On pose OB 2au et x0 , n

ii) L'extrmit C de (T2) se dplace sans frottement sur (O, z 0 ), l'autre D se dplace sur (O, u

). On pose DC 2az et z 0 , n . R0 est galilen. () est soumis son poids.

1- quelle condition portant sur la


z
liaison en D a-t-on conservation de
l'nergie mcanique de ()? Cette
condition tant remplie, crire cette
C
quation.
2- crire une autre intgrale premire. G2
3- Un moteur impose (T1) un couple D
G1 O
z 0 tel que . Dterminer l'aide A
du thorme de l'nergie cintique la

valeur du couple en fonction de et

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TD 7 : FROTTEMENT
III- 1 quilibre d'un disque soumis un couple
Un disque (D) homogne, de centre C, de
rayon a et de masse m est astreint se dplacer

dans le plan vertical O, x0 , y0 avec y 0
0

vertical ascendant en restant en contact au

point gomtrique A avec l'axe O, x 0 et au C
B
point gomtrique B avec l'axe O, y0 .
Le coefficient de frottement identique aux A
deux points est not f. On dsigne par g O -0
l'acclration de la pesanteur. (D) est soumis

un couple z 0 avec 0 .
Calculer la valeur maximum du couple
= m g a f(1 + f)
max
pour laquelle le disque reste en quilibre.
1 +f 2

III- 2 quilibre d'une tige, d'un disque et d'une masse


Un systme matriel () est constitu d'une tige (T) , d'un disque (D) et d'une masse M
- (T) homogne, d'extrmits A et B, est articule B
sans frottement en son milieu C une paroi fixe.
- (D) homogne de masse m, de rayon R, dont son C
centre est reli la tige en A par une articulation
pivot sans frottement, est en contact avec la paroi
en D (DC = , coefficient de frottement f ).
- la masse M est lie (D) par un fil inextensible et D A
sans masse qui ne peut pas glisser sur le disque.
Calculer la valeur maximum de M l'quilibre. M

III- 3 Mouvement d'un petit d sur un plan inclin


On considre un petit d schmatis par un point matriel P de masse m plac sur un plan inclin
faisant un angle avec un plan horizontal. On note f le coefficient de frottement de sur le d.

On lie au plan un ROND R0 O, x0 , y0 , z 0 avec x 0 dirig suivant la ligne de plus grande pente et

y 0 perpendiculaire au plan (cf figure). On note g l'acclration de la pesanteur.
1- l'instant initial le d est au repos. tudier 0
g
l'quilibre et le mouvement de P P
O
2- l'instant initial le d a la vitesse V0 x 0 avec -0
V 0 ngatif. tudier le mouvement de P.

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III- 4 Mouvement d'une barre sur deux poulies tournant en sens inverse
Une barre homogne de section circulaire, de masse m, de longueur 2 et de centre de
masse G est pose sur deux poulies identiques de rayon a, de centres respectivement C 1 et C2
distants de 2 d avec d < . Ces poulies tournent en sens inverse la mme vitesse angulaire
constante > 0On note f le coefficient de frottement de la barre sur les poulies en I1 et I2 et g
l'acclration de la pesanteur.

Soit R0 O, x0 , y0 , z 0 le ROND galilen tel que OC 2 dx0 et y 0 vertical ascendant. On

pose OG..x0 xt . l'instant initial ( t = 0 ) : x = x0 >0 et x 0 0

0
G

C1 x C2 I2
O -0

2d

1- Dnombrer et dnommer toutes les inconnues.


2- l'aide des thormes gnraux crire trois quations scalaires.
3- crire les vitesse de glissement aux points I1 et I 2. Montrer qu' l'instant initial il y a
glissement de la barre sur les poulies. En dduire le signe de la composante tangentielle de
l'action des poulies en I1 et I2 . crire alors les deux quations provenant de la loi de Coulomb.
4- Dduire des quations prcdentes l'quation rgissant le mouvement de la barre . Donner sa
pulsation propre en fonction de f, g et d. crire xt , xt , xt . En dduire le sens de
dplacement de la barre l'instant initial. Calculer le temps t1 o la barre s'arrte pour la
premire fois , la valeur de l'acclration cet instant ainsi que la position de G. Qu'en
conclure?
5- Montrer que doit tre suprieur une valeur que l'on dterminera pour que le mouvement
qui a pris naissance perdure.
2 2
R 5 : > f g d / a

III- 5 Mouvement d'une caisse et d'un cylindre sur des plans inclins
Le systme reprsent sur la figure comprend un cylindre homogne (S1) de rayon a,
de masse m1 et une caisse (S2) de masse m2. Ces deux solides sont relis par un cble
inextensible passant sur une poulie et reposent sur des plans inclins faisant le mme angle
avec le plan horizontal. On dsigne par g l'intensit du champ de pesanteur et par f le
coefficient de frottement de glissement commun aux deus solides. On abandonne le systme
sans vitesse initiale.

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Le but du problme est d'crire les deux relations liant les donnes m1, m2, f et pour
obtenir simultanment les mouvements suivants: la caisse monte et le cylindre roule sans
glisser.

(S 2)
(S 1)

1- Dnombrer et dnommer toutes les inconnues.


2- Isoler (S2) et crire deux quations scalaires provenant des thormes gnraux. crire
l'quation provenant de la loi de Coulomb aprs avoir dtermin le signe de la composante
tangentielle de la raction du plan sur la caisse.
3- Isoler (S1) et crire trois quations provenant des thormes gnraux. crire l'quation
exprimant le roulement sans glissement du cylindre sur le plan inclin.
4- Dduire des quations prcdentes l'expression de l'acclration prise par la caisse.
crire une premire inquation que doivent satisfaire m1, m2, f et pour que la caisse monte.
5- crire l' inquation associe au roulement sans glissement du cylindre.
6- Montrer que le rapport m1 / m2 est compris entre deux valeurs dpendant de f cotg

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