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Ferrer Justo, Ral

Trabajo
practico n 1:
Lanzador
espacial
Resolucion por Metodo Iterativo Matricial

Numero de alumno
Introduccin
El lanzador espacial delta 2 consiste de un cohete conformado por
tanques de combustible slido y lquido, que son quemados en
sendos motores para lograr el impulso necesario y llevar el satlite a
la rbita.

Objetivo
Determinar los modos longitudinales para el sistema de 5 grados de
libertad para los 2 casos: Con Boosters en la primera fase y sin
Boosters en la segunda fase.

Resolucin
a) Con Boosters
Para el anlisis del problema se plantea el
siguiente modelo fsico considerando los
boosters.

Relacin de masas
M1= m = 1800Kg
M2 = 0.75m
M3 = 2.7m
M4 = 6.7m
M5 = 8m + 3*0.2m (BOOSTERS) = 8.6m

Relacin de Rigidez
K1 = 5K
K2 = 4K
K3 = 2K
K4 = K
Modelado del lanzador delta 2

Primero se obtiene la energacintica y pontencial del sistema


utilizando las coordenadas absolutas: X1, X2, X3, X4, X5.

- Energia Cintica

M1 2 M2 2 M3 2 M4 2 M5 2
T= x + x + x + x + x
2 1 2 2 2 3 2 4 2 5

m 2 0,75 m 2 2,7 m 2 6,7 m 2 8,6 m 2


T= x + x2 + x3 + x4 + x5
2 1 2 2 2 2
Luego para encontrar la matriz [M] se multiplica T por 2
2 2 2 2 2
2T =m x1 +0,75 m x2 +2,7 m x3 +6,7 m x 4 + 8,6 m x5

Se armala matriz masa:

1 0 0 0 0
0.7
0 5 0 0 0
[M1]
= M 0 0 2.7 0 0
0 0 0 6.7 0
0 0 0 0 8.6

- Energa Potencial

K1 2 K 2 K 2 K 2
V= ( x 1x 2 ) + 2 ( x2 x3 ) + 3 ( x 3x 4 ) + 4 ( x 4x 5 )
2 2 2 2

Luego para encontrar la matriz [K] se multiplica V por 2

2V =k 1 ( x 1x 2 )2+ k 2 ( x2 x3 )2 + k 3 ( x 3x 4 )2+ k 4 ( x 4 x 5 )2

2V =k 1 x 12 2 k 1 x 1 x 2 + ( k 2+ k 1 ) x 222 k 2 x 2 x 3+ ( k 3 +k 2 ) x 322 k 3 x 3+ ( k 3 +k 4 ) x 422 k 4 x 4 x 5+ k 4 x 52

2V =5 K x 1210 Kx1 x 2+ 9 K x 228 K x2 x 3+ 6 Kx 324 K x 3 x 4 +3 k x 422 k x 4 x5 + k x 52

Se arma la matriz rigidez:

5 -5 0 0 0
-5 9 -4 0 0
[K]
= K 0 -4 6 -2 0
0 0 -2 3 -1
0 0 0 -1 1

Como el sistema no presenta fuerzas externas, la ecuacin general


para dicho caso es:

[ M ] { x }+ [ K ] { x }={ 0 }

Como solucin se plantea:


{ x }={ X } e jt

{ x }=2 { X } e jt

Se Reemplaza en la ecuacin diferencial:


2
[ M ] + [ K ] { X }={ 0 }

Pre-multiplicando la expresin anterior por [M]-1:


1 1
(2 [ M ] [ M ] + [ M ] [ K ] ) { X }= {0 }

k
(2 [ 1 ] + [ D ] ) { X }= { 0 }
m

( [ D ] [ ] ) { X }={ 0 }

m 2
=
k

[D] = [M]-1[K]

5 -5 0 0 0
-
6.667 12 -5.333 0 0
-
[D] K/ 1.481
= M 0 4 2.2222 -0.74074 0
-
0 0 -0.2981 0.44776 0.1492
0 0 0 -0.1162 0.1162

Aplicando MITEM para encontrar los modos de vibrar, se busca un


vector {u} el cual se obtiene multiplicando un vector columna {u 0}
cualquiera por [D] y se extrae un factor comn cualquiera del nuevo
vector columna,para este caso el ltimo elemento de ste.

[ ]{ } { }

d 11 d 15 u 01 u01
{ u }= [ D ] { u0 } = =u 05
d 51 d 55 u 05 u05
Se repite esta operacin pero con el nuevo {u 0}*, as sucesivamente
hasta que u05* y el {u0}* converjan, esto correspondeal
primerautovalor (u05*) y primer modo ({u0}*).

{u1} 1 {u01} L12


0 0 1 19.75
8.88178E
-16 1
2.22045E
-16 1
0 1
0 1

Calculamos la norma y la matriz sustraccin de la siguiente manera:


T
L2={ u0 } [ M ] { u0 }

T
[ S ]= { u0 } { u0 } [ M ]
L1

Vemos que 1 es nulo por ello [S1] ser nula

0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
[S1]
= 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0

Calculamos una nueva matriz [D1]

[ D1 ]=[ D ] [ S1 ]

5 -5 0 0 0
- -
6.6667 12 5.333 0 0
[D1 - -
]= 0 1.481 2.222 0.740 0
- -
0 0 0.298 0.447 0.149
-
0 0 0 0.116 0.116
Realizamos el mismo procedimiento para calcular el segundo
autovalor y segundo modo pero esta vez usamos [D 1].por lo tanto
tenemos:

{u2} 2 {u02} L2
456644.32 15.701601 29082.659
91 6 2 3878505857
-
62246.206
-977365.14 6
107535.16 6848.6748
41 4
- -
2104.5449 134.03377
27 4
15.701601
64 1
- -
3.42411018 5.496519 2.177127 0.105731
1 47 827 08 0.00101254
- -
7.32869262 11.76431 4.659750 0.226298 -
4 235 94 379 0.00216716
- -
[S2] 1.294375 0.512691 0.024898
= 0.80634364 26 789 61 0.00023844
- -
0.01578075 0.025331 0.010033 0.000487
8 908 77 285 -4.6665E-06
0.00011773 -3.6355E-
7 -0.000189 7.486E-05 06 3.4816E-08

Ycomo [D2] = [D1] [S2] entonces:

- -
1.5758 0.496519 2.1771278 0.1057310 0.0010125
9 468 27 8 4
- -
0.6620 0.235687 0.6735823 0.2262983 0.0021671
26 652 9 8 6
- - - -
[D2]
0.8063 0.187106 1.7095304 0.7158421 0.0002384
=
4 22 33 3 4
- - -
0.0157 0.025331 0.2884736 0.4472739 0.1492490
81 908 95 1 6
- -
0.0001 0.000188 0.1162754 0.1162790
2 996 -7.486E-05 3 3
Con el mismo procedimiento obtenemos el resto de los autovalores y
modos:

{u3} 3 {u03} L32


3.1578882
-1170.806178 2 -370.756055 307683.811
-431.3511704 -136.594819
748.3723602 236.98507
-82.60353069 -26.1578387
3.15788822 1

- -
1.4108102 0.389830 2.434810 0.666894 0.0327249
65 531 18 32 4
-
0.5197740 0.143622 0.897038 0.245698 -
41 283 5 777 0.0120566
- - -
[S3] 0.9017815 0.249177 1.556316 0.426274 0.0209175
= 48 36 216 89 9
- -
0.0995364 0.027503 0.171782 0.047051 0.0023088
66 594 42 191 3
- - -
0.0038052 0.001051 0.006567 0.001798 8.8265E-
25 45 149 74 05

-
0.1650 0.10668893 0.2576823 0.5611632 0.031712
8 7 53 4 4
-
0.1422 0.2234561 0.4719971 0.014223
52 0.09206537 12 6 76
- -
[D3] 0.0954 0.06207114 0.1532142 0.2895672 0.021156
= 38 2 17 4 03
- - - -
0.0837 0.05283550 0.1166912 0.4002227 0.146940
6 2 76 2 23
- -
0.0036 0.00124044 0.0066420 0.1144766 0.116190
87 4 09 9 77
{u4} 4 {u04} L42
6.560727804 0.74298962 8.83017424 386.591949
5.585817272 7.51802868
3.58901581 4.83050599
-4.004499131 -5.38971073
0.74298962 1

-
0.149854 0.095689 0.221337 0.612829 0.14594
051 537 807 23 784
-
0.127586 0.081470 0.188447 0.521764 0.12426
05 271 469 08 029
-
[S4] 0.081976 0.052346 0.121081 0.335245 0.07984
= 966 519 824 4 009
- - - -
0.091467 0.058406 0.135098 0.374055 0.08908
05 43 89 167 28
-
0.016970 0.010836 0.025066 0.069401 0.01652
679 653 075 71 831

-
0.0152 0.0109993 0.0363445 0.0516659 0.114235
26 99 46 9 44
-
0.0146 0.0105950 0.0350086 0.0497669 0.110036
66 99 44 3 53
-
[D4] 0.0134 0.0097246 0.0321323 0.0456781 0.100996
= 61 23 93 6 12
-
0.0077 0.0055709 0.0184076 0.0261675 0.057857
11 25 16 5 43

- - - -
0.0132 0.0095962 0.0317080 0.0450749 0.099662
8 09 84 8 46

{u5} 5 {u05} L52


0.183783 15.85886
-0.210656376 01 -1.14622335 84
-0.202913363 -1.10409208
-0.186242342 -1.01338173
-0.10669226 -0.58053387
0.183783008 1

0.0152255 0.010999 0.036344 0.051665 -


04 399 546 992 0.11423544
0.0146658 0.010595 0.035008 0.049766 -
66 099 644 926 0.11003653
[S5] 0.0134609 0.009724 0.032132 0.045678 -
= 43 623 393 159 0.10099612
0.0077113 0.005570 0.018407 0.026167 -
42 925 616 551 0.05785743
- - - -
0.0132831 0.009596 0.031708 0.045074
91 21 08 98 0.09966246

-8.43076E- -2.63678E- -6.9389E- -4.1633E-


7.7E-16 16 16 17 16
-2.11636E-
3.85E-16 16 1.80411E-16 7.7022E-16 7.7716E-16
[D5] -1.64799E- -1.3878E- -1.6653E-
= -5.6E-17 16 2.01228E-16 16 16
-6.93889E-
6.07E-18 7.1991E-17 18 4.5103E-17 9.0206E-17
6.93889E-
-5E-17 17 -6.245E-17 7.6328E-17 4.1633E-17

Finalmente en la tabla siguiente se muestran los modos de vibrar


longitudinales del delta II para la primera fase.
MODO 1 MODO 2 MODO 3 MODO 4 MODO 5
-
29082.659 8.830174 1.1462233
X1 1 2 -370.756055 24 5
- -
62246.206 7.518028 1.1040920
X2 1 6 -136.594819 68 8
-
6848.6748 4.830505 1.0133817
X3 1 4 236.98507 99 3
- - -
134.03377 5.389710 0.5805338
X4 1 4 -26.1578387 73 7
X5 1 1 1 1 1

Modos de vibrar del delta II en la primera fase


1 0
15.701601
2 6
3.1578882
3 2
0.7429896
4 2
0.1837830
5 1

b) Sin Boosters
Aplicando MITEM para el clculo de los modos de la segunda fase
con:

1 0 0 0 0
0.7
0 5 0 0 0
[M2]
= M 0 0 2.7 0 0
0 0 0 6.7 0
0 0 0 0 8

MODO 1 MODO 2 MODO 3 MODO 4 MODO 5


27038.348 -
X1 1 9 343.84399 8.0913105 -1.08634198
- -
57870.727 126.67935
X2 1 8 6 6.88692541 -1.04479137
219.78395
X 3 1 6367.2603 3 4.4204003 -0.95538932
- -
124.61281 24.263158 -
X 4 1 3 9 4.95396797 -0.52992736
X 5 1 1 1 1 1

Modos de vibrar del delta II en la segunda fase

1 0
15.7016016
2 4
3 3.15789486
4 0.74424599
6
5 0.19124092

Conclusin

Del anlisis se desprende que la estacin X1 correspondiente a la


ubicacin del satlite o carga paga, sufre valores muy altos de
desplazamiento con respecto a los de la estacin X5. Estos datos
podran ser utilizados para disear un sistema de amortiguamiento
para la carga del lanzador.