Anis Ben Ettayeb

Rf : P75/2014 AU : 2013-2014
Universit de Sousse
cole Nationale dIngnieurs de Sousse
Mmoire de Projet de Fin d'tudes

Prsent en vue de lobtention du diplme d
Ingnieur en lectronique Industrielle

Option : Contrle industriel
par
Anis BEN ETTAYEB
Intitul
Etude et conception dun systme automatique

de dosage de grenaille
Ralis au sein de lentreprise
MAKLADA INDUSTRIES
Soutenu le 23/06/2014 devant le jury dExamen :
Prsident : Mr. Mourad MOUSSA Eniso

Rapporteur : Mr. Khaled BEN SMIDA Eniso
Encadreur : Mr. Hatem SMAALI Eniso
Encadreur : Mr. Karim ALI MAKLADA industries
Anis2014
Mmoire de PFE
Rsum :
Notre projet fin dtudes consiste remplacer un systme de dosage manuel de
grenaille dans la machine de grenaillage par un systme automatique. Ce systme vise
minimiser la quantit de grenailles utilise et le temps de travail de grenailleuse pour
chaque produit, en effet, on va traiter chaque type de fils acier avec un dbit et un
temps dexcution bien choisi. Notre systme est la combinaison dune plaque
mtallique (clapet), systme de transformation de mouvement pignon crmaillre, un
moteur pas pas et la commande de systme quon va le faire soit avec microcontrleur
ou automate programmable industrielle.
Mots cls :
Grenaillage
Dosage
Dbit
Moteur pas pas
Commande
Anis BEN ETTAYEB Page 1

Mmoire de PFE
Abstract:
Our graduation project involves replacing a manual assay in the shot peening machine by
an automatic system. This system aims to minimize the amount of shots used and the
working time of blasting for each product, in fact, we will treat each type of steel son
with a debit and a runtime choice. Our system is the combination of a metal plate
(valve) ,system processing rack pinion movement, a stepper motor and we will control
this system that will do either with microcontroller or industrial PLC.
Key words:
Blasting
Dosage
Flow
Stepper motor
Order

Mmoire de PFE
( )

()
( )microcontrleur PLC

Mmoire de PFE
Remerciement
Nous tenons remercier tous ceux qui nous ont aids pour la ralisation de ce
travail et en premier lieu notre encadrant Monsieur SAMAALI HATEM pour
son aide, sa disponibilit, et ses prcieux conseils.
Notre gratitude s'adresse, aussi, Monsieur MOUSSA MOURAD pour nous
avoir fait le grand honneur d'accepter d'tre le prsident de ce jury. Qu'il
trouve ici l'expression de notre profond respect.
Nous tenons exprimer notre vive gratitude Monsieur BEN SMIDA KHALED
qui a bien voulu faire partie du jury de ce projet et pour l'intrt qu'il a port ce
travail. Qu'il soit remerci.
Nos remerciements s'adressent galement aux membres de socit MAKLADA
INDUSTRIES qui nous ont offert l'ambiance favorable pour le droulement de notre
projet et qui par leur travaux et exposs nous ont suggrs et informs et spcialement
Monsieur ALI KARIM notre encadrant qu'il trouve ici le tmoignage de notre profonde
reconnaissance.
Nous tenons galement exprimer nos gratitudes nos familles, nos amis, pour leurs
aides mener terme ce travail.
Finalement, nous tenons remercier tous ceux qui, de prs ou de loin, nous ont
apport un soutien moral ou matriel.

Mmoire de PFE
Sommaire
Introduction gnral .............................................................................................................................. 12
Chapitre 1 : Prsentation d lentreprise ................................................................................................. 13
Introduction : ......................................................................................................................................... 14
1. Prsentation de lentreprise : ......................................................................................................... 14
1.1. Donnes Gnrales : .............................................................................................................. 14
1.2. Le diffrent produit de Maklada : .......................................................................................... 14
1.3. Les units de production de lentreprise Maklada: ................................................................ 15
1.4. Organigramme fonctionnel de lentreprise :.......................................................................... 16
2. Le grenaillage des mtaux : ........................................................................................................... 17
2.1. Medias utiliss : ..................................................................................................................... 18
2.2. Contrle et caractrisation du rsultat du grenaillage .......................................................... 19
2.2.1. Mesure dintensit de grenaillage .................................................................................. 19
2.2.2. Courbe et point de saturation ......................................................................................... 20
2.2.3. Recouvrement ................................................................................................................ 21
3. Description machine, problme, solution : .................................................................................... 22
3.1. Description de la machine ..................................................................................................... 22
3.1.1. Principe de fonctionnement d'une grenailleuse turbine .............................................. 23
3.1.2. Principe de fonctionnement d'une turbine ..................................................................... 24
3.1.3. Gerbe et point chaud d'une turbine : .............................................................................. 25
3.1.4. Epuration et recyclage de la grenaille en circuit ferm ................................................. 25
3.2. Problmatique :...................................................................................................................... 27
3.3. Solution propose: ................................................................................................................. 27
Conclusion :........................................................................................................................................... 27
Chapitre 2 : Etude et Conception du systme propos .......................................................................... 28
Introduction : ......................................................................................................................................... 29
1. Description du systme actuel dalimentation de la turbine : ........................................................ 29
2. Solution propose : ........................................................................................................................ 29
2.1. La plaque prismatique : ......................................................................................................... 30
2.2. La transmission de puissance : .................................................................................................. 31

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2.2.1. Choix du systme de transmission : ................................................................................... 31

2.2.2. Dimensionnements et choix du couple du moteur : ........................................................... 31
2.3. Moteur pas pas : .................................................................................................................. 32
2.3.1. Le moteur aimant permanent ...................................................................................... 33
2.3.2. Le moteur pas pas rluctance variable ..................................................................... 35
2.3.3. Moteurs pas pas hybrides : ......................................................................................... 35
2.3.4. Comparaison des trois types de moteurs : ..................................................................... 36
2.4. Commande des moteurs pas pas : ....................................................................................... 36
2.5. Les capteurs ........................................................................................................................... 38
Conclusion :........................................................................................................................................... 38
Chapitre 3 : Etude de la commande du moteur pas pas : .................................................................... 39
Introduction : ......................................................................................................................................... 40
1. Techniques de commande de moteur pas pas : ........................................................................... 40
2. Commande par circuit intgrs spcialises : ................................................................................ 40
2.1. Le circuit intgr TEA3717:.................................................................................................. 40
2.2. Le circuit intgr MC3479C:................................................................................................. 42
2.3. Les circuits intgrs L297 et L298 : ...................................................................................... 44
3. Commande avec des bascules J-K et des transistors ..................................................................... 46
4. Commande avec microcontrleur : ............................................................................................... 47
5. Commande avec automate programmable industrielle : ............................................................... 48
Conclusion :........................................................................................................................................... 48
Chapitre 4 : Etude de commande de systme par microcontrleur et automate programmable industriel
: .............................................................................................................................................................. 49
Introduction : ......................................................................................................................................... 50
1. Description de systme:..................................................................................................................... 50
1.1. Principe de fonctionnement du systme: ................................................................................... 50
1.2. Les GRAFCETs : ..................................................................................................................... 50
1.3. Mise en quation des Grafcets:................................................................................................... 55
2. Commande du systme par microcontrleur (pic 16F876) : ............................................................. 57
2.1. Introduction aux microcontrleurs : ......................................................................................... 57
2.2. Choix de microcontrleur et prsentation de microcontrleur 16F876 : ............................... 57
2.2.1. Choix de microcontrleur : ............................................................................................ 57
2.2.2. Caractristiques et brochage de PIC 16F876 ................................................................. 57

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2.3. Exploitation de pic 16F876 : ...................................................................................................... 59

2.3.1. Configuration et adressage de microcontrleur : ............................................................... 59
2.3.2. Simulation par ISIS : .......................................................................................................... 59
3. Commande de systme automate programmable industrielle : ..................................................... 60
3.1. Prsentation de lautomate de lentreprise : ............................................................................... 60
3.2. Adressage des entres et sorties ................................................................................................. 61
3.3. Implmentation des GRAFCETS sur SIMATIC MMANAGER ............................................... 62
3.4. Simulation par Automate: .......................................................................................................... 64
Conclusion :........................................................................................................................................... 65
Conclusion et perspective ...................................................................................................................... 66
Bibliographie.......................................................................................................................................... 67
ANNEXE : ............................................................................................................................................... 68

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Liste des figures :
Figure 1 : Organigramme de Maklada industries ..................................................................... 16

Figure 2 : Principe mthode Almen ......................................................................................... 19
Figure 3 : Relations entre media utilis, intensit Almen et profondeur prcontrainte en
fonction du matriau grenaill.................................................................................................. 20
Figure 4: Courbe de saturation ................................................................................................. 21
Figure 5: Principe de recouvrement ......................................................................................... 22
Figure 6: Machine de grenaillage TOSCA ............................................................................... 22
Figure 7: Schma de grenailleuse............................................................................................. 23
Figure 8: Turbine ...................................................................................................................... 24
Figure 9: Point chaud ............................................................................................................... 25
Figure 10: recyclage de la grenaille ......................................................................................... 25
Figure 11: Systme actuel dalimentation de la turbine. .......................................................... 29
Figure 12: Systme dalimentation de la turbine propos. ....................................................... 30
Figure 13: Forces appliqus sur la plaque ................................................................................ 31
Figure 14: Principe de fonctionnement en pas entier ............................................................... 33
Figure 15: Principe de fonctionnement du moteur en pas entier avec couple maximal........... 34
Figure 16: Principe de fonctionnement du moteur en demi-pas .............................................. 34
Figure 17: Principe de fonctionnement en alimentation unipolaire et pas entiers. ............... 34
Figure 18: Principe de moteur a reluctance variable ................................................................ 35
Figure 19: Moteur hybrides ...................................................................................................... 36
Figure 20: Double pont en H .................................................................................................... 37
Figure 21: Le circuit de brochage du TEA3717 ....................................................................... 41
Figure 22: Schma interne du circuit intgrTEA3717. ......................................................... 41
Figure 23: Schma interne du MC3479C ................................................................................. 43
Figure 24: Schma interne du circuit L297 .............................................................................. 44
Figure 25: les squences gnres pour 8 pas. ......................................................................... 45
Figure 26: Le schma interne du L298 ..................................................................................... 46

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Figure 27: Bascules J-K et des transistors ..................................................................................... 47

Figure 28: Commande du moteur pas pas par microcontrleur ............................................ 48
Figure 29: Commande du moteur pas pas par automate programmable industriel ............... 48
Figure 30: Fonctionnement global de systme ......................................................................... 50
Figure 31: Grafcet de conduite ................................................................................................. 52
Figure 32: Grafcet manuelle ..................................................................................................... 53
Figure 33: Grafcet de Recette 1 ................................................................................................ 54
Figure 34: Grafcet de scurit .................................................................................................. 54
Figure 35: Brochage PIC 16F876............................................................................................. 58
Figure 36: Montage sur ISIS .................................................................................................... 60
Figure 37: Automate 314C-2DP .............................................................................................. 61
Figure 38: Table mnmoniques ................................................................................................ 61
Figure 39: Configuration matrielle ......................................................................................... 62
Figure 40: Configuration de lentre analogique ..................................................................... 63
Figure 41: Configuration de capteur de courant ....................................................................... 63
Figure 42: Fonction FC105 (read analog value) ...................................................................... 64
Figure 43: Simulateur S7-PLCSIM .......................................................................................... 65

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Liste des tableaux :
Tableau 1: les produits de lentreprise Maklada ...................................................................... 15

Tableau 2: les recettes .............................................................................................................. 29
Tableau 3: Comparaison entre les types de moteur pas pas .................................................. 36
Tableau 4 : a : fonctionnement en pas entier b : fonctionnement en pas entier couple
maximal c : fonctionnement en demi-pas. ............................................................................... 37
Tableau 5 : a: fonctionnement en pas entier b : fonctionnement en pas entier couple maximal
.................................................................................................................................................. 37
Tableau 6: Equations des Grafcets ........................................................................................... 56
Tableau 7: Adressage de microcontrleur ................................................................................ 59

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Liste des quations :
quation 1: Taux de recouvrement .......................................................................................... 21

quation 2 : Temps dannulation de courant ........................................................................... 42
quation 3 : Lois de conversion ............................................................................................... 64

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Introduction gnral
Le dveloppement conomique mondial actuel a cr un environnement trs dynamique, ou

les technologies dans tous les domaines sont devenues de plus en plus avancs. Cet
environnement impose, donc, toutes les industries, toutes activits confondues, dtre
toujours en diapason de ce dveloppement, et davoir des yeux vigilants sur la rue de
concurrence entre les industries du mme secteur. Devant ce fait, et, ayant faire face aussi a
un client qui devient de plus en plus exigent, les industriels ne cessent de veiller pousser leur
productivit tout en gardant un haut niveau de qualit et un minimum de gaspillage de temps
et de matire premire.
Par consquent MAKLADA INDUSTRIES qui fabrique les torons et les fils dacier pour le
bton prcontraint est prt investir pour diminuer le gaspillage de temps et de matire, dans
ce cadre on a labor ce projet afin doptimiser lutilisation de medias (grenaille) et le temps
de traitement des produits au niveau de la machine de grenaillage.
Lide principale de ce projet est de remplacer le systme de dosage de grenaille manuelle

par un systme de dosage automatique trs prcis qui est conu de manire quon traite
chaque type de produit avec une recette ddi ce produit, la recette compris deux
paramtres : le temps de traitement et le dbit de grenaille.
En effet on va utiliser un moteur pas pas pour commander une plaque de positionnement
par lintermdiaire dun systme de transformation de mouvement appel systme pignon
crmaillre.
Les types de commande des moteurs pas pas sont multiples, on va les prsenter et utiliser
ceux qui conviennent notre projet.
Au terme de cette introduction, nous prsenterons les principales tapes de notre projet :
o Le premier chapitre sera rserv pour la prsentation de socit et la description de

machine objet de projet
o Le deuxime chapitre abordera la prsentation de solution, on va dtaillera les
diffrents partie de systme
o Le troisime chapitre sera consacr pour les prsenter les diffrents techniques de
commande de moteur pas pas
o Le quatrime chapitre sera rserv a l implantation de fonctionnement de notre
systme sur automate programmable industrielle et sur microcontrleur

Mmoire de PFE
Chapitre 1 : Prsentation de lentreprise

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Introduction :
Dans ce prsent chapitre on va prsenter lentreprise Maklada, ses activits ses objectifs et sa
gamme de produit. On prsentera ses diffrentes units, on dgagera ses problmatiques et on
proposera les solutions convenables.
1. Prsentation de lentreprise :
Depuis sa cration en 1984, Maklada [1] na cess de renforcer sa prsence la fois sur le
march local et international. En effet, la socit Maklada est aujourdhui prsente au Moyen-
Orient, en Europe, et sur le march Africain. Et comme toute entreprise, elle tend amliorer
son enchainement, assurer le bon droulement de ses activits, vise atteindre ses objectifs
court et long terme et par suite contribuer au forte concurrence du march.
La socit Maklada a pour objet social la production des fils d'acier. Lactivit de Maklada
sarticule autour de deux spcialits: La production des fils en acier pour ressort ameublement
(Socit MSW MakladaSpingWire) et la production des fils et torons en acier prcontraint
(Socit MPS Makladaprestressedsteel).
La socit Maklada est certifie selon la norme ISO 9001 :2008 par TV
(Technischerberwachungsverein, en franais : Association d'inspection technique).
1.1. Donnes Gnrales :

- Denomination: MakladaPresstressed Steel (MPS)
- Raison sociale: Socit Tunisienne de trfilage
- Siege social : Z.Industrielle Borj Cedria - 2055 Bir El bey - BP 10 - Tunis Tunisie.
- Adresse: Zone industrielle -Sidi Abdelhamid-Sousse
- Site: www.maklada.com
- Capital : 3.000.000 dinars
- Tlphone: 73321807
- Fax : 73308520
- Responsable: Prsident Directeur gnral Mr. Moez Driss
1.2. Le diffrent produit de Maklada :

Le tableau 1 rsume les diffrents produits de lentreprise Maklada.

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Tableau 1: les produits de lentreprise Maklada
1.3. Les units de production de lentreprise Maklada:

Les principales units de production de lentreprise Maklada sont:
- Ligne de fabrication de torons de prcontrainte (PC Strand).

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- Ligne de nettoyage et de traitement de surface.

- Machines de trfilage.
- Lignes de stabilisation de fils et torons de prcontrainte.
- Atelier de rparation des filires
- Machines de fabrication de torons et cbles en acier.
- Atelier de conditionnement et demballage
- Laboratoire des essais chimiques et mcaniques (y compris la relaxation).
1.4. Organigramme fonctionnel de lentreprise :

Lorganigramme de la socit Maklada industries montre quil y a principalement 5 services
(figure 1) : le service administratif, planification, production, qualit et maintenance
Directeur
gnral
Service Service Direction Service Service

administrati planificatio de qualit maintenanc
f n production e
Service Service Service Service qualit

GRH planificatio production matire
n premire
Service Service Service Service qualit

financier logistique finition produit fini
Service
logistique
Figure 1 : Organigramme de Maklada industries

Service
informatiqu
e

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2. Le grenaillage des mtaux :

Le grenaillage est une technique qui consiste projeter, l'aide d'une grenailleuse, des
microbilles sur la surface dun objet pour en modifier sa structure superficielle.
Comme les traitements thermiques ou thermochimiques, le grenaillage de prcontrainte peut
amliorer trs sensiblement les proprits mcaniques des mtaux pour leur permettre de
mieux rpondre aux exigences techniques, qui sont de plus en plus fortes. Le grenaillage cre,
en surface des pices traites, des contraintes rsiduelles de compression dont le rle est
daugmenter la rsistance de la pice, la fatigue, la corrosion et lusure.
Le principe repose sur la projection grande vitesse et en continu, jusqu 100 m/s, de petites
billes d'acier, de verre ou de cramique, sur la surface des pices traiter. Sous cette action de
martelage ou de matage ou dcrouissage, la surface dpasse sa limite dlasticit et subit
une dformation plastique sur une couche trs mince (de quelques centimes quelques
diximes de millimtre).
Le rsultat de grenaillage obtenir dpend fortement de plusieurs facteurs :
- la nature de la matire traiter,
- la nature et la dimension de la grenaille,
- le dbit et la vitesse dimpact,
- la direction du jet.
Il existe deux procds de projection :
- La projection pneumatique : La grenaille est alors mlange avec de l'air comprim, et
projet par un flexible terminant par une buse, l'oprateur vise la pice traiter. Il prsente
l'avantage dtre cibl.
- La projection mcanique : Par exemple dans une grenailleuse turbine. Une roue palette
tourne grande vitesse est aliment par son centre de mdia, la force centrifuge projette la
grenaille et forme un rideau traitant les pices
Avantage de grenaillage:
Le procder de grenaillage prsente plusieurs avantages tel que, il :
- ne demande aucun revenu aprs traitement,
- ne dforme que lgrement les pices.
- amliore la dure de vie et la rsistance la fatigue des pices (jusqu 10 fois pour un ressort
hlicodal),
- permet la conception de pices plus lgres et moins coteuses,

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- apporte une protection anticorrosion supplmentaire,

- neutralise les dfauts de surfaces brutes de fonderie,
- forme de microscopiques poches de lubrification,
- sapplique diffrents types de mtaux (aciers, fontes, bronze, aluminium, magnsium),
- rutilisation des microbilles aprs nettoyage.
2.1. Medias utiliss [10] :

1. Grenaille dacier coul
Avantage :
- Vaste choix de granulomtrie et duret
- Prix de revient de grenaillage des plus comptitifs
Inconvnients :
- Dans certains cas les fabricants peuvent imposer lutilisation de grenailles assurant labsence
totale de contamination ferreuse en surface des pices, donc on soriente vers les medias
cramiques.
2. Fil coup
Avantage :
- Nombreux niveaux de duret
- Dure de vie leve
- Grande uniformit de la dimension des grains
Inconvnients :
- Prix leve
- mode dusure irrgulier
- carts de duret significatifs suivant la direction de mesure sur le grain
3. Bille de cramique
Avantage :
- inerte chimiquement, donc non contaminants
- disponible dans de trs petites dimensions
Inconvnients :
- forte consommation au-del dune vitesse de projection (50 %)
- utilisation dlicate en machine turbines : la faible densit de medias cause des pertes
importantes avec le systme daspiration
- prix lev

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4. bille de verre
Avantage :
- inerte chimiquement, donc non contaminants
- disponible dans de trs petites dimensions
Inconvnients :
- rupture rapide des grains limpact
- utilisation dlicate en machine turbines : la faible densit de medias cause des pertes
importantes avec le systme daspiration
2.2. Contrle et caractrisation du rsultat du grenaillage

Les principaux paramtres qui conditionnent le rsultat de grenaillage obtenue sur une pice
sont :
- Le mlange opratoire : nature du media utilis, granulomtrie, duret, forme
- La vitesse de projection qui dtermine lnergie des grains projets
- Langle dimpact et la distance de projection
- La quantit de grenaille projete sur la pice : dbit et dure de grenaillage.
La caractrisation du processus se fait travers 3 types de mesures :
- Intensit de grenaillage : nergie transmise la pice
- Taux de recouvrement : pourcentage de la surface couvert par les impacts de la grenaille
- Rugosit : profil de surface
2.2.1. Mesure dintensit de grenaillage

La mthode de mesure dintensit de grenaillage a t dveloppe par J.O.Almen des GM
Researche Laboratories en 1942. Elle consiste mesurer la dformation dune plaquette
dacier normalise (dimensions, planit, duret- norme SAE_J442) soumise sur lune de ses
faces au jet de grenaille. Sa dformation (flche figure 2), mesure au moyen dun
comparateur, est proportionnelle lintensit du grenaillage.
Figure 2 : Principe mthode Almen

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Il existe 3types de plaquettes Almen (N, A et C) utilises pour diffrents niveaux dintensit
mesures. Les mesures peuvent tre exprimes sous deux formes :
- Selon la norme F21A correspondant une flche de 0,21 mm sur une plaquette A
- Selon la norme SAE 21A correspondant une flche de 0,021 lnch (0,53 mm) sur une
plaquette A
Les plages de mesures recommandes sont les suivants :
- Plaquette A : intensit comprise entre F10A et F60A
- Plaquette N : intensits inferieures F10A
- Plaquette C : intensits suprieures F60A
- Corrlation entre les valeurs donnes par ces diffrences plaquettes (rsultats exprimentaux
Donns titre indicatif) : Ratio N/A= environ 3 et Ratio A/C= environ 3 ,5
Labaque figure 3 prsente la relations entre media utilis, intensit Almen et profondeur
prcontrainte en fonction du matriau grenaill.
Figure 3 : Relations entre media utilis, intensit Almen et profondeur prcontrainte en

fonction du matriau grenaill.
2.2.2. Courbe et point de saturation

La courbe type de la flche Almen en fonction de la dure du grenaillage montre un
phnomne de saturation figure 4

Mmoire de PFE
Figure 4: Courbe de saturation

On dfinit partir de cette courbe un point de saturation, au del duquel le doublement du
temps de grenaillage entraine une augmentation de la flche de moins de 10%. Il sagit dun
point de fonctionnement optimum du processus considr, combinant un bon niveau
dintensit et un temps de traitement relativement rduit. On appelle Intensit Almen la
valeur de flche Almen au point de saturation.
2.2.3. Recouvrement
On appelle taux de recouvrement le pourcentage de la surface de la pice couvert par les
impacts de grenaille. Il est valu visuellement, directement sur la pice ou sur des plaquettes
tmoin.
Lvolution du taux de recouvrement en fonction du temps de grenaillage est donne par
lquation 1 :
quation 1:Taux de recouvrement

Avec : Tn, Taux de recouvrement aprs n cycles de grenaillage et T1, Taux de recouvrement
aprs 1 cycle de grenaillage
La mthode de mesure WA (Wa pack) repose sur lutilisation dun microscope de poche et
dune srie de photographies de rfrence illustrant diffrents niveaux de recouvrement, pour
une valuation visuelle par comparaison. Une premire mesure est effectue aprs un temps
de grenaillage volontairement court, permettant dobtenir un taux de recouvrement de lordre
de 40 70%, plage dans laquelle lvaluation visuelle est la plus prcise. Un tableau permet
ensuite de dfinir le temps de grenaillage ncessaire (multiplication de temps (Figure 5)

Mmoire de PFE
utilise pour la mesure) pour atteindre un minimum de 98% considre comme 100%,
niveau qui nest en thorie jamais atteint.
Figure 5: Principe de recouvrement

Pour assurer un traitement homogne, il est impratif de garantir un taux de recouvrement
100%. Pour inclure un coefficient de scurit ou lorsque une dure de grenaillage prolonge
a montr un bnfice sur les pices, les spcifications font tat de taux de recouvrement a
120%, 150%,200%voire plus, on calcule alors le temps ncessaire en multipliant le temps
permettant datteindre 100% par 1.2 ,1.5, 2, etc.
3. Description machine, problme, solution :
Dans cette partie on sintresse la machine de grenaillage[15] .
3.1. Description de la machine
Figure 6: Machine de grenaillage TOSCA

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Lorsque l'on recherche une productivit importante, le grenaillage la turbine (figure 6)

s'impose. En rgle gnrale, on utilise la turbine pour projeter essentiellement des grenailles
mtalliques (grenaille acier coul ronde ou angulaire, fil coup, inox). L'utilisation de la
turbine est prescrite pour projeter des abrasifs minraux comme le corindon du fait de sa
duret et de sa faible densit.
Par son dbit important de grenaille (10 22 kg par kW) la productivit d'une grenailleuse
turbine est nettement suprieure toutes autres techniques, par rapport son dbit, le cot
d'exploitation reste faible.
La vitesse de projection est relativement moyenne (de l'ordre de 75 m/sec 105 m/sec maxi)
et la zone de grenaillage importante (de l'ordre de 800 mm x 100 mm) avec un point chaud
plac en son centre. Dans certains cas, l'nergie de ce point chaud permet de relcher des
contraintes ou d'apporter une augmentation de la dure de vie des pices mcaniques
(shotpeening).
3.1.1. Principe de fonctionnement d'une grenailleuse turbine

La grenailleuse turbine [3] est schmatise par la figure 7.
Figure 7: Schma de grenailleuse

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Synoptique de la grenailleuse:
1 - Elvateur godets
2 - Systme d'puration de la grenaille
3 - Trmie de stockage de la grenaille pure
4 - Vannes de dosage et d'alimentation en grenaille
5 - Turbines de projection
6 - Gerbes de turbine
7 - Systme de manutention (rouleaux)
8 - Rcupration de la grenaille par vis sans fin longitudinale
9 - Vis sans fin transversale d'alimentation l'lvateur godets
10 - Godets
11 - Passerelle de maintenance
3.1.2. Principe de fonctionnement d'une turbine
Figure 8: Turbine
La grenaille est alimente dans la turbine par gravit figure 8, un distributeur (ou turbine
auxiliaire) qui tourne au mme rgime que la turbine (de 2000 3100 tr/min), pr-acclre la
grenaille et la distribue au travers d'une fentre situe dans une cage. La grenaille est ainsi
parfaitement rpartie sur les palettes de faon homogne et rgulire. La position de la fentre
de la cage dtermine la position de la gerbe de grenaille et en particulier le point chaud appel
"Hot spot".

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Le diamtre de la turbine, sa vitesse de rotation et le nombre de palettes sont les variables qui
permettent de rpondre aux besoins.
3.1.3. Gerbe et point chaud d'une turbine :

La gerbe et le point chaud sont montrs dans la figure 9, Le point chaud est la zone ou la
grenaille est la plus concentr et ou sa vitesse de projection est la plus importante.
Figure 9: Point chaud

Dans le cas d'un grenaillage de prcontrainte (Shotpeening) seul l'nergie du point chaud est
utilise.
Pour obtenir une bonne qualit de grenaillage avec un recouvrement uniforme sur la totalit
de la pice, le rglage de la position du point chaud est dterminant. Le rglage de ce point
chaud est vrifi par un grenaillage trs bref d'une tle revtue d'une fine couche de peinture
et parfaitement place dans l'axe des turbines ou par mesure thermique de la zone de
grenaillage.
3.1.4. Epuration et recyclage de la grenaille en circuit ferm
Figure 10: recyclage de la grenaille

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Synoptique de fonctionnement (Figure 10) :

1. Arrive du mlange contamin
2. Tambour magntique de grand diamtre
3. Volet basculant avec lest
4. Arrive d'air frais
5. Tamis
6. Grenaille pure
7. Aspiration gnre par le filtre de dpoussirage de la grenailleuse
8. Particules limines
9. Sable
10. Grenaille pure redirige au pied de l'lvateur
11. 2metambour magntique
12. Dflecteur
Le principal point d'une grenailleuse est la qualit de recyclage de la grenaille. En effet, une
grenaille pollue par des contaminants et du sable (en fonderie) gnre des usures sur tous les
organes de la turbine en contact avec la grenaille mais aussi cr un taux de poussire excessif
dans l'enceinte de grenaillage et en fin donne une trs mauvaise qualit de grenaillage en
terme d'aspect et d'efficacit. Les temps de grenaille sont rallongs, les pices sont pollues et
la grenailleuse s'use prmaturment.
Pour cette raison, le systme d'puration de la grenaille doit tre efficace et simple de rglage
afin d'assurer une excellente qualit de grenaillage avec une surface parfaitement dcape et
exempt de toute poussire en surface.
Principe de fonctionnement:
La sparation des contaminants et des grains de grenaille uss de la grenaille sont spars par
dviation dynamique. La sparation est faite par un courant d'air lamin traversant une nappe
de grenaille pollue abandonne en chute libre sous forme d'un rideau de grenaille homogne
et rectiligne. Les particules de rsistance dynamique suprieure celle de l'abrasif ou de
densit infrieure sont spares.
Dans le secteur de la fonderie, l'limination du sable est assure par un tambour magntique
complmentaire au systme de sparation dynamique.

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3.2. Problmatique :
Le problme de la grenailleuse TOSCA de la socit MAKLADA est le dosage manuel du
grenaille entre le rservoir et la turbine ce qui provoque une surconsommation dintensit par
la turbine et une surconsommation de grenailles puisquils travaillent plusieurs fois dans une
courte priode.
Dans cette machine on traite plusieurs produit sa varit de diamtres et dtats de surface
tous ces produits sont traits de la mme faon c'est--dire que le dbit dalimentation de la
turbine est toujours 100%.Dun autre cot lemplacement de la vanne manuelle dalimentation
situe loin des oprateurs ce qui rend la tche de rguler le dbit plus difficile
3.3. Solution propose:

Pour rsoudre ce problme on automatise ce systme de dosage. Entre autre le dbit
dalimentation de la grenailleuse doit varier en fonction des diamtres de produits et de ltat
de surface en utilisant un systme de dosage automatique. En effet on utilise une vanne
motoris pour commander le dbit.
Cette vanne de dosage doit mous permettre l'ouverture et la fermeture du dbit de grenaille
alimente dans la turbine par gravit et assurer galement le rglage le dbit en corrlation
avec l'amprage du moteur d'entrainement des turbines.
Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons prsent lentreprise Maklada, ses activits ces diffrents units,
nous avons dtaills lunit de grenaillage question de notre travail. Nous avons relevs les
problmes qui se prsentent dans cette unit et nous avons proposs une solution.

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Chapitre 2 : Etude et Conception du systme

propos

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Introduction :
Dans ce prsent chapitre on va prsenter la conception du systme mcanique ainsi que son
dimensionnement. Puis on abordera le systme lectrique dentrainement.
1. Description du systme actuel dalimentation de la turbine :

Une trmie de grenaille alimente la turbine. Le systme actuel consiste en une plaque
prismatique manuvre manuellement moyennant une manivelle par loprateur qui permet
louverture ou la fermeture dun orifice conformment la figure 11.Ce systme dune part il
est command manuellement et dautre part il est difficile de lui accder.
Figure 11: Systme actuel dalimentation de la turbine.
2. Solution propose :
Selon le type de matriau traiter et selon ltat de surface de celui-ci, on propose en se
basant sur ltude ralise dans le chapitre 1, des recettes qui rsument lintensit consomme
par les moteurs des turbines et le temps ncessaire ce produit conformment au tableau 2.
Recettes Recette1 Recette2 Recette3 Recette4 Recette5 Recette6

Type de matriau et tat Acier dur, Acier douce, Acier dur, Acier douce, Acier dur, Acier douce,
mauvaise mauvaise normal normal claire Claire
de surface
Intensit 40A 45A 50A 55A 60 A 65A
Temps allou 10 min 12 min 15 min 18 min 20 min 25 min
Tableau 2: les recettes

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On motorise le clapet en fonction de lintensit de la turbine et pendant le temps associ

chaque recette.
Le systme automatis est dcrit par la figure 12.
Figure 12: Systme dalimentation de la turbine propos.

Un moteur lectrique par lintermdiaire dun mcanisme de transmission de puissance qui
transforme le mouvement de rotation du moteur en mouvement de translation entraine le
dplacement de la plaque prismatique droite pour louverture et laugmentation du dbit de
grenaille jusqu 100% et gauche pour rduire le dbit jusqu fermeture de lorifice.
Dans ce qui suit on va tudier les diffrentes composantes du systme dalimentation et leurs
choix.
2.1. La plaque prismatique :

Lorifice de la trmie est cylindrique de diamtre 10 cm Donc la plaque prismatique de
dimensions 20cm x 12cm prsente une discontinuit de diamtre 10 cm Lorsque cette
discontinuit se situe paralllement au deux orifices de la turbine et de la trmie on peut avoir
un dbit de 100%.
Le guidage de la plaque doit tre par des roulements afin de minimiser le coefficient de
frottement vers 0. 5 et par la suite le moindre couple moteur peut dplacer la plaque.

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2.2.La transmission de puissance :
2.2.1.Choix du systme de transmission :

Lobjectif essentiel de ce composant est de transformer le mouvement de rotation du moteur
en mouvement de translation dans la littrature on peut trouver plusieurs dispositifs tel que,
les systmes bielles-manivelles, le systme vis-crou, le systme crmaillre
Le systme crmaillre, convient notre problme car il prsente plusieurs avantages vis--
vis du systme bielle-manivelle et du systme vis-crou. Il transmit totalement leffort
dvelopp par le moteur lectrique et il est le moins encombrant.
2.2.2.Dimensionnements et choix du couple du moteur :
Figure 13: Forces appliqus sur la plaque

La plaque est soumise principalement au force de poids de grenaille arrive de la trmie
(Figure 13), donc on va tout dabord calculer la force longitudinal, en connaissant la distance
parcouru par le clapet (plaque) on peut calculer le couple de moteur et par consquence sa
puissance, ce qui nous permettre par la suite de choisir le moteur convenable
On suppose que :
F : Force longitudinal
P : poids de grenaille
C : couple de moteur
P : puissance de moteur
V : vitesse linaire
R : rayon de roue moteur
: vitesse angulaire de moteur

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La trmie est reli avec le chambre dinjection de grenaille par un tube cylindrique de
longueur 1,15 m et de diamtre10 cm, et on a la densit de grenaille de fer gal a7874 kg/m .
Volume de conduite maximal = = 0.009 m 3

Masse de grenaille = m * d = 0,09 * 7874 = 71,12 kg
Poids de grenaille dans le conduite = m * g =711 ,2 N
Llment de guidage comporte un guidage linaire avec roulement. Sans roulement le

coefficient de frottement varie gnralement entre 0,15 et 0,3, avec roulement le coefficient
de frottement diminue, on va choisir par exemple un roulement de tel sorte que le coefficient
devient 0,03
Force longitudinal F = * P = 0,03 * 711,2 = 355 ,6 N

Avec : Coefficient de frottement de roulement de glissement de clapet
(On prend par exemple 0,03)
Couple de moteur C = F * R = 355 ,6 * 0,03 = 10 ,668 N.m
Avec R : rayon de roue moteur (on va choisir une roue dente de

diamtre 6 cm )
vitesse angulaire de moteur = V (linaire) / R = 0 ,2 / 0 .03 = 6 ,66 rad / s

Avec V (linaire) : vitesse linaire de clapet =0,2m/s
Puissance de moteur P = C * = 10 ,668 * 6,66 =71,05 w
Donc on doit choisir un moteur de puissance suprieur 71,05 w
2.3. Moteur pas pas :

Dans la littrature on trouve plusieurs moteurs lectriques, les moteurs alternatifs, les moteurs
courant continu, les moteurs pas pas et les servomoteurs.
Les moteurs alternatifs et courant continu, ils sont faciles commander ils prsentent des
couples important mais en contrepartie ils ne sont pas assez prcis.
Les servomoteurs ils prsentent eux aussi des couples important, ils sont trs prcis mais si on
les compare au moteurs pas pas ils sont trs chers. Par consquence le moteur pas pas
convient le plus notre systme mais sa commande est un peu complique. Pour bien le
commander il faut le maitriser pour ce fait on tudiera en dtaille le moteur pas pas et sa
commande dans ce qui suit.

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Un moteur pas pas [12] est un convertisseur lectromcanique de lnergie. Le moteur pas
pas est une machine tournante comme les moteurs courant continue et les moteurs courant
alternatifs dont le rotor se dplace d'un angle lmentaire, p appel pas, lors de chaque
commutation du circuit de commande. Parmi les particularits du moteur courant pas pas
est que sa commande peut se faire en boucle ouverte car la position du rotor est connue
nimporte quel moment.
On peut dfinir la rsolution ou le nombre de pas par tour Np par la relation suivante :
Np=360/p
Le moteur pas pas est compos dun stator qui porte des bobines qui sont commandes par
une lectronique de commande et dun rotor. Le rotor par contre, est construit selon trois
technologies ce qui donne trois familles ou types du moteur pas pas:
- moteur aimant permanent;
- moteur rluctance variable;
- moteur hybride.
L'alimentation des bobines du stator peut se faire soit avec une tension unique soit avec
deux tensions symtriques donc on a deux types de moteurs pas pas:
- moteur unipolaire (bobines point milieu),
- moteur bipolaire (donc deux tensions dalimentation symtriques).
2.3.1. Le moteur aimant permanent

Le rotor est constitu dun aimant permanent (ferrite champ coercitif lev) qui s'aligne avec
le champ magntique cre par les bobines du stator.
Fonctionnement du moteur en pas entier :
A chaque pas une seule phase du stator est alimente comme cest montr dans la figure 14.
Figure 14: Principe de fonctionnement en pas entier
Fonctionnement du moteur en pas entier avec couple maximal:

A chaque pas deux phases du stator sont alimentes comme cest montr dans la figure
15.Dans ce cas le couple est plus important (champ magntique multipli par 2 ).

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Figure 15: Principe de fonctionnement du moteur en pas entier avec couple maximal
Fonctionnement du moteur en demi-pas:

Le fonctionnement en demi-pas illustr dans la figure 16, cest un mlange entre le
fonctionnement en pas entiers et couple maximal, la rsolution dans ce cas est double
mais le couple n'est pas uniforme.
Figure 16: Principe de fonctionnement du moteur en demi-pas
Alimentation unipolaire :
Dans les figures (14,15,16) les enroulements sont aliments en bipolaire, les enroulements
sont aliments dans les deux sens de courants. En utilisant des points milieux on n'inverse
jamais le sens du courant, donc la commande est plus simple. L'inconvnient est que l'on
double le nombre d'enroulement, donc le moteur est plus coteux et encombrant, nanmoins il
reste trs courant pour les petites puissances.
La figure 17 illustre le fonctionnement en alimentation unipolaire et pas entiers.
Figure 17: Principe de fonctionnement en alimentation unipolaire et pas entiers.

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2.3.2. Le moteur pas pas rluctance variable

Dans ces types de moteurs le rotor contrairement au moteur aiment permanent ne comporte
pas d'aimant, mais un noyau en fer doux et dent (le nombre de dents du stator et du rotor ne
sont pas gaux). Le rotor alors il possde la proprit de canaliser les lignes de champ. La
proprit physique utilise est la force d'attraction entre un aimant et un mtal ferreux.
Sur la figure 18 de 1 4 on voit que le rotor tourne. Lorsque lenroulement 1 est aliment il
se cre un couple lectromagntique entre deux dents voisines du stator et du rotor et il attire
celle du rotor vers la gauche pour quelle saligne avec celle du stator. De mme si on
alimente lenroulement 2 respectivement lenroulement 3.
Le stator est aliment par 3 bobines et par la suite ce moteur possde 3 phases. Le rotor
comporte 8 dents donc on peut dduire aisment quune rotation complte s'effectuera pour
8 x3 = 24 pas.
Figure 18: Principe de moteur a reluctance variable

Les moteurs rluctance variable possdent un nombre de pas lev si lon compare celui
aiment et sa construction est simplifie. Il comporte principalement deux dfauts un couple de
travail faible et un couple nul lorsqu'il n'est plus sous tension.
2.3.3. Moteurs pas pas hybrides :

Le moteur hybride montr par la figure (19) est une combinaison des moteurs aiment et des
moteurs ractance variable. On effet le rotor est constitu d'aimants dents ce qui donne un

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couple plus fort que les moteurs aimants et un nombre de pas par tour trs lev. Ce sont les
types les plus utiliss industriellement.
Figure 19: Moteur hybrides
2.3.4. Comparaison des trois types de moteurs :

Le tableau 3 rsume les avantages et les inconvnients des trois types de moteurs.
Type de moteur Aimant permanent Rluctance variable Hybride

Cot Faible Elev Elev
Rsolution Moyenne Bonne Eleve

(48 maximum) (de 200 400) (200 ,400 et plus)
Couple et puissance Elev Faible Eleve

Puissance 10 W 10 W Jusqu 2 KW
Dfauts Nombre de pas faible Pas de couple de Cot lev
blocage a larrt
Tableau 3: Comparaison entre les types de moteur pas pas
2.4. Commande des moteurs pas pas :

Les moteurs pas--pas sont diffrent des moteurs classiques courant continu ou alternatif. A
la place de leur donner une tension continue ou alternative, on doit alimenter des bobines dans
une squence prcise. Un moteur pas pas permet de transformer une impulsion lectrique en
un mouvement angulaire. De plus en alimentant une ou plusieurs bobines du moteur, on peut
maintenir le moteur fig.
La figure 20 montre un double pont en "H" pour alimenter un moteur pas pas bipolaire
deux phases.

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Figure 20: Double pont en H

Les signaux de commande tableau 4 sont gnrs par un systme numrique (automate circuit
L297 microcontrleur ). Aprs le 4me pas (resp. 8me pas), on recommence la lecture du
tableau la 1re colonne. Le chiffre 1 cest pour On et 0 pour Off et laxe du temps et de
gauche droite des tablaux.
Pour inverser le sens de rotation, il suffit de changer le sens de lecture des tableaux.
-a- -b- -c-

Tableau 4: a : fonctionnement en pas entier b : fonctionnement en pas entier couple
maximal c : fonctionnement en demi-pas.
Les tensions de commandes ainsi obtenus sont donnes par les tableaux 5.
- a- -b-
Tableau 5 : a: fonctionnement en pas entier b : fonctionnement en pas entier couple
maximal

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2.5. Les capteurs

Afin de limiter les dplacements de la plaque pour louverture et la fermeture et de scuriser
notre systme on doit prvoir deux buts de fin de course un droite lors de louverture totale
de lorifice et lautre gauche lors de la fermeture totale de lorifice.
Ces buts sont des capteurs de contacts qui sont des interrupteurs ouvert au repos et qui se
ferment par contact.
Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons propos une solution pour la grenailleuse, nous avons tudi et
dimensionn les diffrentes parties du systme

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Chapitre 3 : Etude de la commande du moteur pas

pas

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Introduction :
Dans ce chapitre on va recenser les principaux techniques de commande de moteur pas pas
tl que les circuits intgrs spcialises, les microcontrleurs et les automates
programmables industriels.
1. Techniques de commande de moteur pas pas :

Plusieurs techniques de commande peuvent tre envisages quand il sagit dun moteur pas
pas, parmi ces types nous citons :
Commande par les circuits intgrs spcialises
- Le circuit intgr TEA3717
- Le circuit intgr MC3479C
- Les circuits intgrs L297 et L298
Commande avec des bascules J-K et des transistors
Commande avec les microcontrleurs
Commande avec les automates programmables
2. Commande par circuit intgrs spcialises :
2.1. Le circuit intgr TEA3717:

Caractristiques gnrales :
mode demi-pas et pas entier
commande bipolaire du moteur pas pas pour un rendement maximum
diodes de protection interne
large gamme du courant de sortie de 5mA 1A
tout particulirement dsign pour une utilisation avec une tension dalimentation du
moteur non stabilise
la valeur du courant dalimentation du moteur peut tre choisie par pas laide
dentrs logiques, ou varier dune faon continue.
Le circuit de brochage du TEA3717 est donn en figure 21.

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Figure 21: Le circuit de brochage du TEA3717
Le circuit TEA3717 est destin la commande dun enroulement dun moteur pas pas
bipolaire. Il convient donc dutiliser deux circuits afin de piloter le moteur. Il comporte en
interne deux entres compatibles T.T.L., un palpeur de courant, un monostable et un tage de
sortie quatre transistors protg par des diodes.
Figure 22: Schma interne du circuit intgrTEA3717.

Le schma de la figure 22 reprsente la constitution interne du circuit intgr et indique les
composants externes cbler pour sa mise en uvre.
Deux circuits seront raliser afin dobtenir une commande complte. Les entres
logiques I0 et I1 permettent de dterminer le courant du pont de sortie par commutation des
trois comparateurs internes :
I0, I1 : niveaux de courant
H H : annulation du courant de sortie
L H : courant faible

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H L : courant moyen
L L : courant maximum
La valeur du courant traversant le bobinage du moteur dpend galement de la valeur de la
tension de rfrence applique sur lentre VR et de la valeur de la rsistance RS (du palpeur
de courant). Ce palpeur de courant, outre la rsistance RS, est constitu dun filtre passe-bas
et de trois comparateurs. Seul lun de ces derniers peut tre actif dans le mme temps.
La limitation de courant fonctionne de la faon suivante :
Le courant traversant lenroulement du moteur traverse galement la rsistance RS. Lorsque
le courant a augment de telle sorte que la tension aux bornes de la rsistance devient
suprieure la tension de rfrence applique sur lune des entres du comparateur
slectionn, la sortie de ce dernier passe ltat haut ce qui enclenche le monostable. Le
courant est alors annul durant une dure fixe appele Toff. Cette dure est donne par
lquation 2:
quation 2 : Temps dannulation de courant
Lorsque la dure de fonctionnement du monostable est acheve, sa sortie repasse ltat bas
et le courant est rtabli dans lenroulement du moteur jusqu' un nouvel enclenchement.
Ltage de sortie est constitu de quatre transistors darlington connects en pont. Les deux
transistors qui seront commuts alimenteront lenroulement du moteur, lui dlivrant un
courant constant.
2.2. Le circuit intgr MC3479C:

Le circuit intgr MC3479C permet le pilotage dun moteur pas pas bipolaire. Un seul
circuit est ncessaire. Il est constitu de quatre entres (au standard T.T.L.) de slection
commandant un circuit logique. Ce circuit pilote deux drivers de puissance auxquels sont
connects les deux enroulements du moteur bipolaire. Le dessin de la figure 23 reprsente le
schma interne du MC3479C ainsi que son brochage.

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Figure 23: Schma interne du MC3479C
Ses principales caractristiques sont les suivantes :

tension dalimentation simple comprise entre +7,2V et +16V
courant de sortie de 350mA par enroulement
diodes de protection internes intgres dans le botier
slection du sens de rotation et du mode pas entier ou demi-pas
possibilit de mise en haute impdance des sorties
entres de commande compatibles T.T.L. et CMOS
sortie indiquant ltat de sortie de la phase A
Certaines des broches du circuit ont un rle particulier et ncessitent une explication :
1. broches 4, 5, 12 et 13 : Ce sont les broches de masse du MC3479C. outre leur rle
dalimentation, elles sont utilises afin de dissiper la chaleur produite par le botier. Le
circuit imprim devra donc tre conu de telle sorte quun large plan de masse parvient
ces broches.
2. broche 1 : Connexion dune diode de clamp. Cette entre est utilise afin de protger les
sorties lorsque des pointes de tension leves apparaissent lors de la commutation des
enroulements des moteurs. Cette diode doit tre connecte entre la broche 1 et la broche
16 (Vs)
3. broche 6 BIAS/SET : Cette broche est en principe porte un potentiel de Vs-0.7V. le
courant sortant, travers une rsistance connecte la masse, dtermine le courant
maximal disponible aux bornes du moteur. On peut ainsi, en faisant varier la valeur de la
rsistance, diminuer le courant dalimentation lorsque le moteur est larrt. Lorsque cette

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broche est laisse " en lair ", les sorties de puissances se trouvent en tat de haute
impdance.
2.3. Les circuits intgrs L297 et L298 :

Bien que conus afin de fonctionner conjointement, ces deux circuits peuvent tre utiliss
sparment. Le circuit intgr L297, dont le schma interne est donn en figure 24, simplifie
notablement la commande dun moteur pas pas. Le cur de ce circuit es un bloc appel
translateur qui gnre les squences dalimentation des diffrentes phases du moteur, en demi-
pas, en pas entier une phase et en pas entier deux phases.
Figure 24: Schma interne du circuit L297

Ce translateur est command par deux entres logiques :
Le sens de rotation (CW / CCW) et le mode de fonctionnement en demi-pas ou en pas normal
(Half / Full).Une troisime broche est lentre CLOCK qui permet lavance dun pas vers le
suivant. Le translateur contient en interne en compteur trois bits et quelques circuits logique
qui permettent de gnrer une squence basique de huit pas, comme reprsent sur la figure
25.

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Figure 25: les squences gnres pour 8 pas.

Les trois squences de commande cites plus haut peuvent tre facilement obtenues partir de
cette squence de base.
Le circuit intgr L297 possde quatre sorties de commande des tages de puissance, ainsi
que deux sorties supplmentaires dinhibition de ces tages (lorsquil est utilis avec le L298).
Ces deux sorties sont commandes par une logique interne elle-mme dclenche par deux
comparateurs. Ces deux comparateurs mesurent la valeur de la tension prsente aux bornes de
deux rsistances due au courant traversant les enroulements du moteur. Lorsque la valeur de
cette tension dpasse celle de la tension de rfrence, lalimentation du moteur est coupe
jusqu ce que la valeur du courant diminue. Nous avons vu ce type de fonctionnement dans
la description du TEA3717.
Le circuit intgr L298 contient deux tages de puissance configurs en pont, chacun
command par deux entres logiques (A, B et C, D) ainsi que deux entres de validation
(INH1 etINH2). De plus deux broches sont connectes en interne aux metteurs des
transistors (paires infrieures) qui permettent la connexion de rsistances pulpeuses de
courant.
Le schma interne du L298 est donn en figure 26.

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Figure 26: Le schma interne du L298
Celui-ci permet de disposer dun courant important (2,5A) sous une tension leve (46V). La
puissance obtenue peut ainsi atteindre environ 200W, ce qui permet lalimentation de moteurs
puissants prsentant des rsistances de bobinage faibles. Il va sans dire que dans ce cas, le
circuit devra tre fix sur un dissipateur thermique de dimensions convenables.
Comme on le constate sur le schma, le L298 possde deux broches dalimentation : Lune
pour le moteur (Vs) et lautre pour la logique interne (Vss, +5V) Ce qui permet de limiter la
dissipation du botier.
Il est noter que, contrairement la majorit des circuits, le L298 ne contient pas les diodes
de protections des transistors internes. Il conviendra donc de les cbler lextrieur du botier.
Ces diodes devront prsenter des temps de commutation faible et devront tre capable de
laisser passer un courant important.
Le L298 est prsent en botier MULTIWATT 15 broches, ce qui simplifie sa fixation sur
un refroidisseur.
3. Commande avec des bascules J-K et des transistors

Dans ce montage de ce type de commande (figure 27) la bascule est utilise suivant le mode J-K et non
en mode bascule. Le principe est de mettre les entres S et R la masse, la frquence de
moteur
dsires applique l'entre T. les sorties Q et s'inversent en fonction de l'tat des entres J-

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K.Si J et K sont 0, l'tat des sorties Q et ne bouge pas, par contre si J et K sont 1,
alors ce moment l, l'tat de la sortie devient celle de la sortie et l'tat de la sortie prend
celle de la valeur de juste avant l'impulsion envoye sur l'entre T.
Figure 27: Bascules J-K et des transistors
4. Commande avec microcontrleur :

Cette technique de commande consiste configurer le microcontrleur de faon quil gnre
des squences dimpulsions qui commandent les transistors de la carte de puissance double H
alimentant le moteur pas pas figure 28. Les impulsions de commande du moteur sont
gnralement gnres conformment au GRAFCETs qui dcrit le fonctionnement du
systme propos.
Le principe de gnration des impulsions est trs simple, par exemple dans notre cas on a
besoin de commander un moteur pas pas bipolaire deux phases, chaque phase ncessite
deux signaux donc on prend 4 sorties de microcontrleur 16F876 et on les configure de telle
sorte que chaque fois les sorties prend la valeur 1 ou 0 selon le type de commande
(fonctionnement en pas entier, fonctionnement en pas entier couple maximal,
fonctionnement en demi-pas)

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Figure 28: Commande du moteur pas pas par microcontrleur
5. Commande avec automate programmable industrielle :

Cette technique de commande consiste configurer lautomate programmable de faon quil
gnre des squences dimpulsions qui commandent les transistors de la carte de puissance
double H alimentant le moteur pas pas figure 29. Les impulsions de commande du moteur
sont gnes conformment au GRAFCETs qui dcrivent le fonctionnement du systme
propos.
Le principe de gnration des impulsions est trs simple, par exemple dans notre cas on a
besoin de commander un moteur pas pas bipolaire deux phases, chaque phase ncessite
deux signaux donc on prend 4 sorties de lautomate programmable industriel et on les
configure de telle sorte que chaque fois les sorties prend la valeur 1 ou 0 selon le type de
commande (fonctionnement en pas entier, fonctionnement en pas entier couple maximal,
fonctionnement en demi-pas ),chaque phase reste un temps bien prcis quon va le dclarer
dans la temporisateur associ .
Figure 29: Commande du moteur pas pas par automate programmable industriel
Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons cits les principales techniques de commande des moteurs pas pas. Dans
le chapitre 4 on dtaillera les deux dernires techniques, commande par microcontrleur et commande
par automate programmable industriel.

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Chapitre 4 :
Etude de commande de systme par
microcontrleur et automate programmable
industriel

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Introduction :
Dans ce chapitre on va dtaillera la commande de notre systme par microcontrleur de type
16F876 et par un automate programmable industriel 314 C 2DP
1. Description de systme:
1.1. Principe de fonctionnement du systme:

Lobjectif de cette tude est dautomatiser un systme de dosage, cest--dire contrler le
dbit de grenaille qui passe de la trmie vers la chambre dinjection de grenaille, on va utiliser
un moteur pas pas pour la motorisation de louverture de lorifice et la variation du dbit de
grenaille, un systme pignon-crmaillre pour transformer le mouvement de rotation en
mouvement de translation, le dbit dpend des types de matriaux traits et leurs tats de
surface (recette). Ce dbit est proportionnel lamprage consomm par la turbine, donc le
but est de commander le dbit en fonction de lintensit de courant de la turbine.
Dans les sections qui suivent on va dcrire le fonctionnement du systme par le langage
graphique GRAFCET, on tablit les quations associes aux GRAFCETs et on les
implmente sur le microcontrleur ainsi que les entres et sorties.
1.2. Les GRAFCETs :

Pour assurer le bon fonctionnement et la scurit des oprateurs et des biens les grafcets
doivent tre hirarchiss selon la figure 30.
Figure 30: Fonctionnement global de systme

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Un grafcet de scurit (figure 34) hirarchiquement suprieur les autres grafcets. Lors de
son activation il force automatiquement les tapes initiales des autres grafcets leurs tats
actives et il dsactive les autres tapes ainsi que toutes les actions en cours.
Un grafcet de conduite quon appelle aussi grafcet maitre, cest un grafcet qui gre tous les
modes de marches et darrts normaux, il peut faire appel aux autres grafcet de taches ou de
procdure. La communication avec les autres grafcet se fait gnralement avec les tats des
variables internes Xi.
Le grafcet manuel, gnralement elle est active par la mode manuel. Lors de son activation
on peut tester ou faire fonctionner les actionneurs du systme individuellement.
Le grafcet de mise en rfrence ou grafcet dinitialisation gnralement ce grafcet il prcde
le grafcet de production normal pour la remise en tats de repos de tous les actionneurs, ou
bien il vient juste aprs le grafcet de scurit pour les mmes raisons.
Le grafcet de production normal cest le grafcet qui dcrit le fonctionnement automatique du
systme et qui permet la production normale.
Les deux derniers grafcets (marche de prparation et marche de clture) ne sont pas traits
dans notre cas.
Dans ce qui suit on prsentera les grafcets quon a tablis pour notre systme.
Grafcet de conduite :
Ce grafcet montr la figure 31 permet de commander le systme en deux modes (mode
manuel et mode automatique).
En mode manuel ltape 6 est active et elle fait appel la tache dcrite par le grafcet manuel
(figure 32). Deux boutons poussoirs, un pour la marche avant du moteur et lautre pour la
marche arrire, ces deux marches avant et marche arrire sont arrtes respectivement par des
buts de fin de course BF2 et BF1, ou par lacquittement du bouton poussoir, lorsque le
courant absorb par la turbine atteint la valeur dsire.
En mode automatique lappui sur un bouton poussoir nous conduit un grafcet de recette
R1(figure 33), R2, R3, R4 ou R5) le moteur se met en marche avant jusqu ce que le courant
atteint la valeur dsire et cette information est signale par le capteur est associe la recette.
Les deux modes automatique et manuel sont suivies dune tache dinitialisation active par
ltape 6. Pendant cette tape le moteur se met en marche arrire jusqu ce que le but de fin
de course BF1 est activ (lorifice est totalement ferm).

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Figure 31: Grafcet de conduite

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Figure 32: Grafcet mode manuelle

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Figure 33: Grafcet de Recette 1
Figure 34: Grafcet de scurit

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1.3. Mise en quation des Grafcets:

Les quations des transitions et des tapes des Grafcets sont inscrites dans le tableau 6,
Grafcet de Conduite
Equations des tapes Equations des transitions
X0 = T16-0 + . . . . . . T0-1 = X0. Auto. MA. BF1. R1.
X1 = T0-1 + X1. T1-11 = X1. C1
X11 = T1-11 +X11. T11-16 = X11. T1
X16 = T11-16 +T12-16 + T13-16 +T14-16 +T15- T16-0 = X16. BF1
16 + T6-16 + X16 .
X2 = T0-2 + X2. T0-2 = X0. Auto. MA. BF1. R2.
X12 = T2-12 +X12. T2-12 = X2. C2
X3 = T0-3 + X3. T12-16 = X12. T2
X13 = T3-13 +X13. T0-3 = X0. Auto. MA. BF1. R3.
X4 = T0-4 + X4. T3-13 = X3. C3
X14 = T4-14 +X14. T13-16 = X13. T3
X5 = T0-5 + X5. T0-4 = X0. Auto. MA. BF1. R4.
X15 = T5-15 +X15. T4-14 = X4. C4
X6 = T0-6 + X6. T14-16 = X14. T4
T0-5 = X0. Auto. MA. BF1. R5.
T5-15 = X5. C5
T15-16 = X15. T5
T0-6 = X0. Manu
T6-16 = X6.
Grafcet manuel
X70 = T75-70 + T79-70 + X70. T 70-71 = X70. X6
X71 = T70-71 + X71. . T 71-72 = X71. Mav
X72 = (T71-72 + T75-72 +X72. ) . BF2 T 72-73 = X72. T61
X73 = (T72-73 +X73. ) . BF2 T 73-74 = X73. T62
X74 = (T73-74 +X74. ) . BF2 T 74-75 = X74. T63

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X75 = (T74-75 +X75 . . ) . BF2 T 75-72 = X75. T64. Mav

X76 = (T71-76 + T79-76 +X76. ) . BF1 T 75-70 = X75. T64.
X77 = (T77-78 +X77. ) . BF1 T 71-76 = X71. Mar
X78 = (T78-79 +X78. ) . BF1 T 76-77 = X76. T71
X79 = (T78-79 +X79 . . ) . BF1 T 77-78 = X77. T72
Equations des Sorties T 78-79 = X78. T73
A = X72 + X75 + X76 + X79 T 79-70 = X79. T74. Mar
B = X73 + X74 + X77 + X78 T 79-76 = X79. T74.
C = X72 + X73 + X78 + X79
D = X74 + X75 + X76 + X77
Grafcet de recette 1
X20= T24-20 + X20. T20-21 = X20. X1
X21= T20-21 +T24-21 + X21. T21-22 = X21. T11
X22= T21-22 + X22. T22-23 = X22. T12
X23= T22-23 + X23. T23-24 = X23. T13
X24= T23-24 + X24. . T24-21 = X24. T14.
Equations des Sorties T24-20 = X24. T14. C1
A = X21 + X24
B = X22 + X23
C = X21 + X22
D = X23 + X24
Grafcet de scurit
X100= T101-100 +X100. T100-101 =X100. AU
X101= T100-101 +X101. T101-100 = X101.
Tableau 6: Equations des Grafcets

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2. Commande du systme par microcontrleur (pic 16F876) :
2.1. Introduction aux microcontrleurs :

Un microcontrleur (en notation abrge c, ou uc ou encore MCU en anglais) est un circuit
intgr qui rassemble les lments essentiels d'un ordinateur : processeur, mmoires (mmoire
morte pour le programme, mmoire vive pour les donnes), units priphriques et interfaces
d'entres-sorties, Les microcontrleurs sont frquemment utiliss dans les systmes
embarqus, comme les contrleurs des moteurs automobiles, les tlcommandes, les appareils
de bureau, l'lectromnager, les jouets, la tlphonie mobile, etc [21].
En effet on va utiliser ce microcontrleur pour commander le systme de dosage et pour
gnrer les signaux de commande du moteur pas pas.
Le microcontrleur possde plusieurs avantages, parmi ces avantages on peut citer :
Minimisation de lencombrement du matriel et du circuit imprim
Augmentation de la fiabilit du systme
Minimiser le nombre de composants
Intgration en technologie MOS, CMOS, ou HCMOS et par la suite diminution de la
consommation
Le microcontrleur contribue rduire les cots plusieurs niveaux:Moins cher que les
composants quil remplace
Diminution des cots de main duvre (conception et montage)
Environnement de programmation et de simulation volus
2.2. Choix de microcontrleur et prsentation de microcontrleur 16F876 :
2.2.1. Choix de microcontrleur :

Pour notre problme nous avons besoin des entres et sorties numriques et une entre
analogiques donc on a besoin dun simple microcontrleur. Cest pour cela quon a choisi le
microcontrleur 16F876 puisquil convient bien avec notre problme en terme des nombres
des entres et sorties, le 16F876 possde aussi des entres analogiques quon va lexploiter
pour traiter le signal de capteur de courant, ainsi que son faible cot.
2.2.2. Caractristiques et brochage de PIC 16F876

Le 16F876 dont le numro 16 signifie qu'il fait partie de la famille "MID-RANGE", est la
famille de PIC qui travaille sur des mots de 14 bits.La lettre F indique que la mmoire

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programme de ce PIC est de type "Flash".Les trois derniers chiffres permettent d'identifier
prcisment le PIC, ici c'est un PIC de type 876.
La rfrence 16F876 peut avoir un suffixe du type "-XX" dans lequel XX reprsente la
frquence d'horloge maximal que le PIC peut recevoir
Le 16F876 fonctionne 20 Mhz maximum et possde :
35 instructions (composant RISC),
8Ko de mmoire Flash pour le programme,
368 octets de RAM,
256 octets de d'EEprom,
2 compteurs/ timers de 8 bits (timer0 et timer2),
1 compteurs/ timers de 16 bits (timer1),
1 Watchdog,
13 sources d'interruption,
22 entres/sorties configurables individuellement, dont 5 analogiques,
Mode SLEEP.
2 comparateurs (+ 1 gnrateur de Vref pour la version 16F876A)
possibilit de debugage ou de bootloader
Ce microcontrleur est ralis en technologie CMOS et possde larchitecture montr dans la

figure 35.
Figure 35: Brochage PIC 16F876 [19]

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2.3. Exploitation de pic 16F876 :
2.3.1. Configuration et adressage de microcontrleur :
Affectation des entres sorties des ports du microcontrleur (Tableau 10).
Entre : Dsignation Bit du port Sortie : Bit du port

affect Dsignation affect
Bouton dpart cycle Dcy C1 Phase A C4
Bouton mode automatique B0 Phase B C5
Auto
Bouton mode automatique B1 Phase C C6
Auto
Bouton marche avant Mav B2 Phase D C7
Bouton marche arrire Mar B3
Bouton recette 1 B4
Bouton recette 2 B5
Bouton recette 3 B6
Bute fin de course 1 BF1 C2
Bute fin de course 2 BF2 C3
Capteur courant A0
Tableau 10: Adressage de microcontrleur
2.3.2. Simulation par ISIS :
Nous ralisons sur ISIS le circuit lectrique figure 36 comprenant le microcontrleur, le

quartz, les boutons la carte de puissance deux pont en H et le moteur pas pas. En langages
C, on crit un programme (voir annexe 1) qui traduit tous les quations des transitions et des
tapes des grafcets. A laide du logiciel MikroC le programme crit est compiler en langages
machine (assembleur) sous forme de fichier .exe, ce dernier est charger dans le
microcontrleur. Et enfin on fait des tests de simulations en vrifiant tous les conditions et les
combinaisons possibles (mode auto recette 1, mode manu, marche avant marche arrire ).

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But de fin de course gauche

But de fin de course droite
Marche av
Marche ar
R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 R9 R10 R11 R12
Capteur courant 1
Capteur courant 2
Capteur courant 3
10k 10k 10k 10k 10k 10k 10k 10k 10k 10k 10k 10k
Dcy
Recette 1
Recette 2
Recette 3
Manu
Auto
B0
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7
C0
C1
C2
C3
C1
B0
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7
C0
C2
C3
C1
O9 A5 A3 A2 A1 A0
25pF
X1 U1 R31 R30 R29 R44
C2 CRYSTAL R32
100 100 100 100 100
9 21
O9 OSC1/CLKIN RB0/INT B0 E1 E4
O10 O10
10
OSC2/CLKOUT RB1
22
B1
X8 X7 X2 X11 X0
1 23
VPP MCLR/Vpp/THV RB2 B2 E2 E3
25pF 24
VDD RB3/PGM B3
2 25 +88.8
A0 RA0/AN0 RB4 B4
3 26
A1 RA1/AN1 RB5 B5
4 27
A2 RA2/AN2/VREF- RB6/PGC B6
5 28
A3 RA3/AN3/VREF+ RB7/PGD B7
R111 6
RA4/T0CKI
10k 7 11
A5 RA5/AN4/SS RC0/T1OSO/T1CKI C0
12
RC1/T1OSI/CCP2 C1
13
RC2/CCP1 C2
14
VPP RC3/SCK/SCL C3
15
RC4/SDI/SDA A
16
RC5/SDO B
17
RC6/TX/CK C
18
RC7/RX/DT D
PIC16F876
Q6(C)
R28 Q1 R14 Q2 R18 Q5 R22 Q6

A B NPN C NPN
D NPN
4k7 4k7 4k7 4k7
R13 R15 R19 R23

500R 500R 500R 500R
E1 E2 E4 E3
R26 Q3 R16 Q4 R20 Q7 R24 Q8

B NPN
A NPN D C NPN NPN
4k7 4k7 4k7 4k7
R27 R17 R21 R25

500R 500R 500R 500R
Figure 36: Montage sur ISIS
3. Commande de systme automate programmable industrielle :
3.1. Prsentation de lautomate de lentreprise :

Lautomate 314C-2DP [7] dispose de 24 entres et 16 sorties tout ou rien (TOR), 5 entres
analogiques et 2 sorties analogiques. De plus, certaines entres et sorties TOR permettent des
fonctions technologiques (comptage, mesure, etc.). Toutes ces entres/sorties sont lues ou
crites dans le programme par leurs adresses (Voir figure 37).

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Figure 37: Automate 314C-2DP [20]
3.2. Adressage des entres et sorties

Les adressages des entres sorties sont dclars dans la table de mnmoniques (figure 38)
Figure 38: Table mnmoniques

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3.3. Implmentation des GRAFCETS sur SIMATIC MMANAGER

On commence par la cration dun projet sur Simatic Manager (STEP7) puis on aborde la
Configuration matrielle. On insre une station SIMATIC 300 et on dveloppe licne
matriel , on dveloppe RACK-300 (support des modules de lautomate) et on choisit le
profil support comme cest indiqu dans la figure39.
Figure 39: Configuration matrielle

Ensuite on dveloppe PS-300 (power Supply) et on choisit lalimentation convenable.
Puis et enfin on dveloppe CPU-300 et on choisit lautomate, trois modules (Coupleur
DP, le module entres /sorties et le module de comptage) qui sont intgrs dans le CPU
sajoutent automatiquement dans les emplacements qui suivent. Et enfin on ajoute le module
analogique numrique que lon configure comme suit :
Dans notre systme on a un capteur de courant qui mesure lintensit consomm par la
turbine, donc on a besoin ncessairement de configurer le module analogique. Lentre
analogique peut tre une tension ou un courant, dans notre cas le capteur dlivre une intensit.
Aprs conditionnement la plage de variation du courant est entre 4 mA et 20 mA, lautomate
converti cette grandeur a un nombre entier, puis on introduit ce nombre dans une fonction
prdfini appel FC105 (Read Analog Value) pour donner finalement la mesure de lintensit
consomme par la turbine (voir figure 40)

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Figure 40: Configuration de lentre analogique

Les capteurs se diffrent selon le type de sortie (courant ou tension), on peut configurer le
type de sortie et ajuster la valeur maximal et minimal (voir figure 41)
Type(I,U)
Frquence
Valeur
Figure 41: Configuration de capteur de courant

Lentre EN pour lactivation de la fonction FC105 (Figure 42) dont notre cas elle toujours
active. IN cest lentre analogique connecte au capteur courant on lui affecte ladresse
PEW272 dj configure. HI_LIM: limite de mesure basse on lui affecte la valeur 0 Ampre
et LO_LIM: limite de mesure haute on lui affecte 70Ampres. Lentre BIPOLAR: 0 pour

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capteur unipolaire ou 1 pour capteur bipolaire donc cette entre doit tre relie 1 (24V
analogique). Et finalement la sortie OUT on aura la mesure de grandeur selon lquation 3
Avec K1 =0, K2 =27648
quation 3 : Lois de conversion
Figure 42: Fonction FC105 (read analog value)
3.4. Simulation par Automate:
En langages Ladder, on crit un programme (voir annexe 2) qui traduits tous les quations des
transitions, des tapes et des sorties des grafcets. Et enfin on fait des tests de simulations en
vrifiant tous les conditions et les combinaisons possibles (mode auto recette 1, mode manu,
marche avant marche arrire ).
Le S7-PLCSIM (figure 43) est le simulateur de logiciel S7, il nous permettre de changer les
entres et observer les sorties.

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Figure 43: Simulateur S7-PLCSIM
Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons dtaill la description de notre systme, puis nous avons utilis
deux mthodes pour limplmenter avec microcontrleur 16F876 et avec automate S 300.
Nous avons test ces simulations et on vrifier quils fonctionnent conformment au Grafcets
tablis.

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Conclusion et perspective
A cause de concurrence entre les industries, la tendance minimiser le gaspillage de temps et

de matire premire devient la soucie de tous le industrielles.
Ainsi, le prsent projet, qui a lieu au sein de MAKLADA INDUSTRIES, vise intgrer un
systme de dosage manuelle de grenaille dans la machine de grenaillage afin doptimiser
lutilisation de grenailles et le temps de traitement de produit tout en conservant des bonnes
rsultats de grenaillage.
Dans un premier temps nous avons concevoir un systme automatique de rgulation de dbit.
Dans un deuxime temps on a tudi tous les parties de systme. En fin, nous avons implant
le travail sur un microcontrleur et un automate programmable industrielle.
Etant donn que le systme de dosage propos efficace et optimise le temps de traitement et
lutilisation de matire premire (grenailles), on peut encore amliorer la machine de
grenaillage TOSCA par un systme didentification automatique de type de fils acier traiter
puisque actuellement cest loperateur qui choisit la recette convenable chaque type de
produit, on peut par exemple utiliser les techniques dintelligence artificielles comme les
rseaux de neurones et la logique flou qui sont deux techniques trs efficace.

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Bibliographie
[1] :http://www.maklada.com/Fr/a-propos-de-nous_11_4
[2] :http://www.abdecometal.com/index.php?entry=245
[3] :http://www.abblast.com/index.php?entry=148
[4] :http://www.straaltechniek.net/fr/produits/grenaillage-par-turbines/
[5] :http://www.abblast.com/index.php?entry=174&gootxt=Grenaillage_a_la_turbine
[6] :http://www.maklada.com/Fr/accueil_46_16
[7] :http://fr.scribd.com/doc/133173258/Programmation-de-La-CPU-314C-2DP
[8] :http://fr.scribd.com/doc/49208978/Chapitre-1
[9] :http://fr.wikipedia.org/wiki/16F876
[10] :http://www.engineeredabrasives.com/what-is-shot-peening.html
[11] :http://www.metalimprovement.com/shot_peening.php
[12] :http://col2000.free.fr/pasapas/pap_mot.htm
[13] :http://sam.electroastro.pagesperso-orange.fr/dossiers/pasapas/moteurpas2.htm
[14] :http://fr.wikipedia.org/wiki/Moteur_pas_%C3%A0_pas
[15] :http://fr.wikipedia.org/wiki/Grenailleuse
[16] :http://www.usinenouvelle.com/expo/grenailleuse-p11299.html
[17] :http://www.surfanet.org/installations/grenailleuses-a-turbines/conception
[18] :http://www.tlv.com/global/FR/steam-theory/types-of-valves.html
[19] : http://www.astrosurf.com/ite-lente/html_itelente/realisation1.html
[20] : http://fr.scribd.com/doc/49208978/Chapitre-1
[21] : http://fr.wikipedia.org/wiki/Microcontr%C3%B4leur

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Annexes

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Programmation des Grafcets en langage Ladder sous SIMATIC

MANAGER (step7)
Les rseaux de Grafcet recette1 :
Les transitions :
Les tapes :

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Les sorties :

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Les temporisateurs :
Les rseaux de Grafcet Manuelle
Les Transitions

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Les tapes

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Les sorties :

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Les rseaux Grafcet de conduite
Les transitions :

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Les tapes :

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Configuration de la fonction logique
Les comparateurs :

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Grafcet de scurit
Code microcontrleur :
voidmain() {
float ,T01,T12,T28,T03,T34,T48,T05,T56,T68,T07,T78,T80,X0,X1,X2,X3,X4,X5,X6,X7,X8,T1,T2,T3;//
Dclaration des variables

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T01=0;T12=0;T28=0;T03=0;T34=0;T48=0;T05=0;T56=0;T68=0;T07=0;T78=0;T80=0;X0=1;X1=0;X2=0;X3
=0;X4=0;X5=0;X6=0;X7=0;X8=0;T1=0;T2=0;T3=0; // initialisation des variables
TRISB.F0=1; // Configurer le port B0 (input)
TRISC.F0=1; // Configurer le port C0 (intput)
TRISC.F4=0; // Configurer le port C4 (output)
TRISA.F0=0; // Configurer le port A0(ouput)
TRISA.F1=0; // Configurer le port A1 (output)
do {
// Dbut equations des transitions
// Transition T01

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if ((X0==1)&(PORTB.F0==1)&(PORTC.F2==1)&(PORTB.F4==1)&(PORTB.F7==0)&(PORTC.F1==1)) {
T01=1;T12=0;T28=0;T03=0;T34=0;T48=0;T05=0;T56=0;T68=0;T07=0;T78=0;T80=0;}
// Transition T12
if ((X1==1)&(PORTB.F7==1)) {
T01=0;T12=1;T28=0;T03=0;T34=0;T48=0;T05=0;T56=0;T68=0;T07=0;T78=0;T80=0; }
// Transition T28
//if ((X2==1)&(T1==1)) {
// T01=0;T12=0;T28=1;T03=0;T34=0;T48=0;T05=0;T56=0;T68=0;T07=0;T78=0;T80=0;//}
// Transition T07
if ((X0==1)&(PORTB.F1==1)) {
T01=0;T12=0;T28=0;T03=0;T34=0;T48=0;T05=0;T56=0;T68=0;T07=1;T78=0;T80=0;}
// Transition T78
if ((X7==1)&(PORTB.F1==0))
{T01=0;T12=0;T28=0;T03=0;T34=0;T48=0;T05=0;T56=0;T68=0;T07=0;T78=1;T80=0;}
// Transition T80
if ((X8==1)&(PORTC.F2==1))
{T01=0;T12=0;T28=0;T03=0;T34=0;T48=0;T05=0;T56=0;T68=0;T07=0;T78=0;T80=1; }
// Fin equations des transitions
// Dbut des quations des tapes
// Etape X0
if ((T80==1)||(X0==1)&((X1==0)&(X7==0))
{X0=1;PORTA.F0=1;;X1=0;X2=0;X3=0;X4=0;X5=0;X6=0;X7=0;X8=0;}
// Etape X1
if ((T01==1)||(X1==1)&(X2==0))
{ X0=0;X1=1;PORTA.F1=1;X2=0;X3=0;X4=0;X5=0;X6=0;X7=0;X8=0; }
// Etape X2
if ((T12==1)||(X2==1)&(X8==0))

Mmoire de PFE
{X0=0;X1=0;X2=1;PORTA.F2=1;X3=0;X4=0;X5=0;X6=0;X7=0;X8=0; }
// Etape X7
if ((T07==1)||(X7==1)&(X8==0))
{X0=0;X1=0;X2=0;X3=0;X4=0;X5=0;X6=0;X7=1;PORTA.F3=1;X8=0;}
// Etape X8
if ((T78==1)||(T28==1)||((X8==1)&(X0==0)))
{ X0=0;X1=0;X2=0;X3=0;X4=0;X5=0;X6=0;X7=0;X8=1;PORTA.F5=1 }
// Fin des quations des tapes
// ****** Dbut Macro tape 7 (Marche Manuel)
// Dbut boucle if Marche avant
if ((X7==1)&(PORTB.F2==1)&(PORTC.F3==0))
{ PORTC.F4=1; PORTC.F5=0; PORTC.F6=1; PORTC.F7=0; Delay_ms(200);
PORTC.F4=0; PORTC.F5=1; PORTC.F6=1; PORTC.F7=0; Delay_ms(200);
//PORTC.F4=0; PORTC.F5=0; PORTC.F6=0; PORTC.F7=0}
// Fin boucle if Marche avant
// Dbut boucle if Marche arrire
If ((X7==1)&(PORTB.F3==1)&(PORTC.F2==0)) {
// PORTC.F4=0; PORTC.F5=0; PORTC.F6=0; PORTC.F7=0}
// Fin boucle if Marche arrire
// ******* Fin Macro tape 7 (Marche Manuel)
// ****** Dbut Macro tape 8(Intialisation)

Mmoire de PFE
// Dbut boucle if Marche arrire
if ((X8==1)&(PORTC.F2==0)) {
//PORTC.F4=0; PORTC.F5=0; PORTC.F6=0; PORTC.F7=0;}
// Fin boucle if Marche arrire
// ******* Fin Macro tape 8 (Intialisation)
// ******** Dbut Macro tape 1 (Prparation Recette 1)
// Dbut boucle if Marcheavant
if ((X1==1)&(PORTB.F7==0)) {
//PORTC.F4=0; PORTC.F5=0; PORTC.F6=0; PORTC.F7=0}
// Fin boucle if Marche avant
// ******* Fin Macro tape 1 (Prparation Recette 1)
// ******** Dbut Macro tape 2 ( Excution Recette 1)
// Dbut boucle if (temps d'excution Recette 1)
if ((X2==1)) {Delay_ms(10000);T28=1;}
// Fin boucle if (temps d'excution Recette 1)
// ******* Fin Macro tape 1 (Prparation Recette 1)
// ********* Fin Macro tape 1 ( Excution Recette 1)
} while(1); // Boucle infinie

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Rf : P75/2014 AU : 2013-2014

cole Nationale dIngnieurs de Sousse

Mmoire de Projet de Fin d'tudes

Ingnieur en lectronique Industrielle

Anis BEN ETTAYEB

Etude et conception dun systme automatique

Soutenu le 23/06/2014 devant le jury dExamen :

Prsident : Mr. Mourad MOUSSA Eniso

Anis BEN ETTAYEB Page 1

Anis BEN ETTAYEB Page 2

Anis BEN ETTAYEB Page 3

travail et en premier lieu notre encadrant Monsieur SAMAALI HATEM pour

son aide, sa disponibilit, et ses prcieux conseils.

Notre gratitude s'adresse, aussi, Monsieur MOUSSA MOURAD pour nous

avoir fait le grand honneur d'accepter d'tre le prsident de ce jury. Qu'il

trouve ici l'expression de notre profond respect.

travail. Qu'il soit remerci.

Nos remerciements s'adressent galement aux membres de socit MAKLADA

aides mener terme ce travail.

apport un soutien moral ou matriel.

Anis BEN ETTAYEB Page 4

Anis BEN ETTAYEB Page 5

2.2.1. Choix du systme de transmission : ................................................................................... 31

Anis BEN ETTAYEB Page 6

2.3. Exploitation de pic 16F876 : ...................................................................................................... 59

Anis BEN ETTAYEB Page 7

Liste des figures :

Figure 1 : Organigramme de Maklada industries ..................................................................... 16

Anis BEN ETTAYEB Page 8

Figure 27: Bascules J-K et des transistors ..................................................................................... 47

Anis BEN ETTAYEB Page 9

Liste des tableaux :

Tableau 1: les produits de lentreprise Maklada ...................................................................... 15

Anis BEN ETTAYEB Page 10

Liste des quations :

quation 1: Taux de recouvrement .......................................................................................... 21

Anis BEN ETTAYEB Page 11

Le dveloppement conomique mondial actuel a cr un environnement trs dynamique, ou

Lide principale de ce projet est de remplacer le systme de dosage de grenaille manuelle

o Le premier chapitre sera rserv pour la prsentation de socit et la description de

Anis BEN ETTAYEB Page 12

Chapitre 1 : Prsentation de lentreprise

Anis BEN ETTAYEB Page 13

1.1. Donnes Gnrales :

1.2. Le diffrent produit de Maklada :

Anis BEN ETTAYEB Page 14

Tableau 1: les produits de lentreprise Maklada

1.3. Les units de production de lentreprise Maklada:

Anis BEN ETTAYEB Page 15

- Ligne de nettoyage et de traitement de surface.

1.4. Organigramme fonctionnel de lentreprise :

Service Service Direction Service Service

Service Service Service Service qualit

Service Service Service Service qualit

Figure 1 : Organigramme de Maklada industries

Anis BEN ETTAYEB Page 16

2. Le grenaillage des mtaux :

Anis BEN ETTAYEB Page 17

- apporte une protection anticorrosion supplmentaire,

2.1. Medias utiliss [10] :

Anis BEN ETTAYEB Page 18

2.2. Contrle et caractrisation du rsultat du grenaillage

2.2.1. Mesure dintensit de grenaillage

Figure 2 : Principe mthode Almen