Universit Kasdi Merbah Ouargla

Facult des Sciences, de la Technologie et des Sciences de la Matire

Dpartement des Hydrocarbures et de la Chimie

Niveau : 3me Anne LMD

Spcialit : Production
TD N1
Cocher la (ou les) rponse(s) juste(s) :
1. Lentre dun systme et sa sortie doivent tre de mme nature.
Vrai Faux
2. Un systme mono variable (ou uni variable) est un systme qui possde :
Une seule entre et plusieurs sorties.
Une seule sortie et plusieurs entres.
Une seule entre et une seule sortie.
3. Un systme scalaire est un systme qui possde :
Une seule entre et plusieurs sorties.
Une seule sortie et plusieurs entres.
Une seule entre et une seule sortie.
4. Un systme ayant un feedback (rtroaction) est un systme :
En boucle ouverte.
En boucle ferme.
5. Un systme est dit en boucle ouverte lorsque la commande est labore :
Avec la connaissance des grandeurs de sortie.
Sans la connaissance des grandeurs de sortie.
6. Pour observer les grandeurs de sortie, on utilise des :
Pr actionneurs.
Actionneurs.
Capteurs.
7. Lorsquon parle dune poursuite par la sortie dune consigne variable dans le temps, on
parle d :
Un asservissement.
Une rgulation.
8. Lorsquon parle de la compensation de leffet de perturbations variables sur la sortie (la
consigne restant fixe), on parle d :
Un asservissement.
Une rgulation.
9. Un systme asservi est un systme :
En boucle ouverte.
En boucle ferme.
Dont la commande ne dpend pas de la sortie.
10. Parmi les systmes suivants, quels sont ceux qui possdent une boucle ferme :
Chauffage lectrique (bain dhuile).
Alternateur de bicyclette.
Moteur lectrique asservi en vitesse.

10. La transforme de Laplace est un outil mathmatique qui sert :

Rsoudre des quations de second degr.
Rsoudre des quations diffrentielles.
Rendre les systmes plus rapides.
11. Un Systme est statique si sa sortie y(t) linstant t ne dpend que de lentre u(t) au
mme instant t.
Vrai Faux
Un Systme dynamique est dynamique si sa sortie y(t) dpend non seulement de lentre
u(t) mais aussi des entres (sorties) passes.
Vrai Faux

1
12. La transforme de Laplace dun signal s(t) fonction du temps est :
+ + +
s ( p )= S ( t ) . e s ( p ) = S ( t ) . e S ( p )= s ( t ) . e p .t . dt
p .t p .t
. dp . dt
0 0 0

13. La transforme de Laplace de lchelon u(t) est :

1 1
U ( p )=1 U ( p )= U ( p )=
p p 14. La transforme de
Laplace de limpulsion de Dirac (t) est :
1 1
( p )=1 ( p )= ( p )=
p p 15. Driver dans le domaine
temporel revient :
Multiplier par p dans le domaine frquentiel. Diviser par p dans le domaine
frquentiel.
16. Intgrer dans le domaine temporel revient :
Multiplier par p dans le domaine frquentiel. Diviser par p dans le
domaine frquentiel.
17. Thorme de la valeur initiale :
f ( t )= lim pF ( p)
p0
lim
t

f ( t )= lim pF( p)
p
lim
t0

18. Thorme de la valeur finale :

f ( t )= lim pF ( p)
p0
lim
t

f ( t )= lim pF( p)
p
lim
t0

19. Deux fonctions de transfert en srie :

Sajoutent.
Se multiplient.
20. Deux fonctions de transfert en parallle :
Sajoutent.
Se multiplient.
21. Dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte des systmes suivants :

22. Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme des systmes suivants :

2
 23. Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme du systme suivant :

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Dpartement des Hydrocarbures et de la Chimie

Niveau : 3me Anne LMD

Spcialit : Production
TD N2
S p

E p

Figure 2 + 100
A p
- p 10

3
B p
p 1

EX n1 : Rduction retour unitaire dune boucle de rgulation.

E p S p
+ A p
100
p 10
-

Figure 1

3
 1. Donner les fonctions de transfert en boucle ouverte des systmes prsents sur les
figures 1 et 2.
2. Donner les fonctions de transfert en boucle ferme correspondantes.
3. Proposer un schma quivalent la boucle de rgulation de la figure 2 dans laquelle le
retour serait unitaire. Retrouvez alors le rsultat du 2
S p

E p

100
+ A p
p 10

-
3
B p
p 1

EX n2 : Fonction de transfert retour rgul.

Dterminer la fonction de transfert du systme prsent

sur la figure 3.

Figure 3

Y p
E p + 100
+ 3 S p
- A p + B p
p 10 p 1

Figure 4
EX n3 : Fonction de transfert dun systme
perturb.

S p
Calculer lexpression de en fonction
E p Y p
de et de

EX n4 : Dtermination de ltat dquilibre dun systme en boucle ferme.

Le systme asservi de la figure 5 est suppos stable.

e t y t
On applique linstant t=0s, 2 signaux et qui sont respectivement un chelon
unit et un chelon de hauteur 4.
4
 Dterminer, en rgime permanent, la valeur de tous les signaux prsents dans cette
boucle.
Z p
X p
S p K p

E p 1
p 2

2
p 1
n2 n
E p + 100
- A p
p 10

Q p

Figure 5

5
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Niveau : 3me Anne LMD

Spcialit : Production
TD N3
EX1 :
1. Rduire les schmas fonctionnels suivants :

2. Trouver la fonction de transfert du systme ci-dessous :

6
 S ( p)

E ( p)

+
-
. -
+
+
-

G1

H1

S p
3. Donner lexpression de pour le systme ci-dessous.

7
 U1 ( p )

S ( p)
U 2 ( p)
E ( p)

+
-
. -
+

. + +
G1 G2

H1 H2

EX : 2

1. Reprsenter les systmes suivants par des schmas fonctionnels et dduire leurs
fonctions de transfert.
Systme 1 : Un circuit RC
Systme 2 : Un moteur courant continu de type excitation indpendante avec J le
moment dinertie de la partie tournante et f le coefficient de frottement, o dsigne langle
dont a tourn larbre partir dune position de rfrence.

Fig 1

Fig 2
8
 EX : 3
R L

C
ue t us t

On considre le circuit RLC srie suivant :

Entre : Tension aux bornes du circuit.

Sortie : Tension aux bornes du condensateur.
1. Ecrire les quations diffrentielles rgissant
la dynamique des sorties de ces 2 systmes.
2. Donner la fonction de transfert de chacun de ces systmes.
3. La transmittance canonique des systmes du 2ime ordre sexprime sous la forme :

S p K

E p 1 p2 2 p 1
n2 n

n
o est la pulsation propre ou naturelle.

est lamortissement.
K
est le gain statique du systme.

Exprimer ces 3 paramtres en fonction des donnes du problme.

9
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Niveau : 3me Anne LMD

Spcialit : Production
TD N4

EX1 :

On considre un systme asservi ayant pour fonctions de transfert.

K1
D( p)
1 2 p
dans sa chane directe.
2
R( p)
1 0,1p
dans sa chane de retour.

1. Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte, puis en boucle ferme.

K1
2. Pour quelles valeurs de la rponse un chelon en boucle ferme est-elle
oscillatoire ?

K1 1
3. Calculer la rponse un chelon en boucle ferme pour
K1 10
4. Avec , calculer la rponse un chelon en boucle ferme lentre

e t E 0 1 e 10t
EX n2 : Asservissement dun moteur.

Un moteur lectrique de 12V a une fonction de transfert du premier ordre entre la

tension dentre (en volts) et sa vitesse de rotation (en rad/s).
20
G p
1 0, 3 p
.
1. En alimentant le moteur avec 12V, quelle sera la vitesse nominale de rotation du
moteur, en rad/s puis en tours par minute ?
2. Pour mesurer la vitesse, on utilise un capteur qui dlivre une tension proportionnelle
R 0,1 V .s / rad
la vitesse de rotation, de gain . On ralise un asservissement du moteur
avec le capteur dans la boucle de retour. Faire un schma de lasservissement. Quelle
tension dlivre le capteur quand le moteur tourne sa vitesse nominale ? LA consigne
U max
en entre de lasservissement pourra varier entre 0V et cette valeur
U max
3. Quelle sera la vitesse de rotation du moteur en appliquant comme consigne ?
Quelle est lerreur statique ?

10
 U max
4. On veut acclrer le moteur. La consigne varie linairement entre OV et en
24secondes. Quelle est lerreur de vitesse ?
5. Pour supprimer lerreur de vitesse, on choisit de mettre en place un correcteur avant le
K
C1 p
p
moteur :

Quelle valeur minimale permet de sassurer que lerreur de vitesse soit nulle ? Etudier
la stabilit de cet asservissement.

6. Lasservissement sera-t-il stable si lon applique le correcteur suivant ?

K 1 0, 3 p
C2 p
p2

11
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Dpartement des Hydrocarbures et de la Chimie

Niveau : 3me Anne LMD

Spcialit : Production
TD N5
EX1 : Etude dun petit four

La fonction de transfert dun petit four est dfinie par sa fonction de transfert

Ou la sortie S est la temprature en degr Celsius de lintrieur du four et lentre E est la

puissance absorbe (en Watts) par les rrsistances chauffantes du four.
Les 3 premires sous parties sont indpendantes
2.1 Analyse du four sans correcteur
On remarque que si lon augmente la puissance dentre du four de 10W, la temprature `a
lintrieur du four augmente de 10C. Le four a une constante de temps de 5 minutes.
1. Donner lunite du gain KT (sans unite, W/C, C/W ou dB ?) de la fonction de transfert .
2. Donner la fonction de transfert G(p) du four.
3. On dsire asservir ce four en boucle ferme, sans correcteur. Proposer un schma-bloc de
cet asservissement en faisant apparaitre le capteur de temprature, en nommant tous les fils
et en prcisant les units. La consigne sera donne en temprature.
4. En supposant tous les gains des capteurs et des convertisseurs unitaires, on se retrouve
avec une boucle ferme retour unitaire simple. Quelle sera la temprature `a lintrieur du
four si la consigne est 1000C ?
5. Quel correcteur proportionnel faudrait-il pour avoir 900C lintrieur du four dans ces
conditions ?

EX2 :
ds
0,5. s (t ) 15.e(t )
dt

Un systme linaire est caractris par lquation

1. Donner lexpression de la fonction de transfert du systme. Quels sont le type, lordre, le
gain et la ou les constantes de temps de ce systme?
2. Lentre applique est donne en figure 2 (le systme tant initialement au repos).
donner lexpression de s(t) en fonction de x
trouver x pour qu t = 0.1, la rponse atteigne sa valeur finale et ne la quitte plus.

12
Sujet n5 : Stabilit intrinsque dun systme du 2 ime ordre en boucle ferme.

On considre un systme du 2ime ordre par une fonction de transfert du 2 ime ordre canonique :

S p K

E p 1
p 2
2
p
1
n2 n

1. Montrer que ce systme, plac dans une boucle retour unitaire, est stable
quelle que soit les valeurs positives du gain statique, de la pulsation propre et de
lamortissement du systme en boucle ouverte.

2. Donner les lments caractristiques de la fonction de transfert en boucle

ferme en fonction de ceux de la fonction de transfert en boucle ouverte.

13