UNIVERSIDAD

NACIONAL DE LOJA
REA DE LA ENERGIA, LAS INDUSTRIAS Y LOS
RECURSOS NATURALES NO RENOVABLES

Ingenieria en Electromecnica
Control Automtico

INTEGRANTES:

JAIRO ESPINOSA

RICARDO MACAS

JONATHAN MEDINA

DIXON MOLINA

BYRON REMACHE

GALO PUCHA

LOJA-ECUADOR
Uso de Simulink y Arduino para un Proyecto de Control Automtico
Resumen
En este artculo se presenta el diseo de
un equipo y un conjunto de prcticas
para la asignatura de Control
Automtico, mediante el uso de
Simulink y los microcontroladores
Arduino. Se han diseado y construido
un conjunto de circuitos programables
con un micro controlador (Arduino
Mega) y se ha evaluado su rendimiento
y la facilidad del uso de Simulink con
las libreras de soporte de Arduino para
el uso de estudiantes de ingeniera.
1. Introduccin
El presente documento indica la
implementacin del mdulo diseado e
implementado para la realizacin de un
proyecto de control automtico,
mediante la implementacin de sistemas
de control; uno de posicin y otro de
temperatura, controlados por un
Arduino Mega y programable mediante
software de simulacin MATLAB. La
operacin de cada proceso es
independiente por medio de
interruptores programados mediante
matlab.
Sin embargo, recientemente ciertas
herramientas reconocidas en el mbito
acadmico, como MATLAB y
Simulink, usadas en el diseo y
simulacin de sistemas de control
automtico, se han visto potenciadas por
la incorporacin de capacidades para
programar de forma transparente las
plataformas de desarrollo hardware de
bajo coste ms popular, como son los
sistemas Arduino.
El aprendizaje basado en un proyecto es
un mtodo de enseanza que implica a
los estudiantes en la resolucin de
problemas de ingeniera reales.
Para que sea eficaz, el alumno debe
identificar un problema de una
extensin adecuada y con una dificultad
suficiente para estimular el proceso de
aprendizaje. Si adems, el proyecto est
apoyado con equipos fsicos, frente a
los modelos de simulacin, se reduce el
trabajo a un modelo simplificado, a la
vez que aumenta su motivacin.
Desafortunadamente, muchos sistemas
de desarrollo hardware son complejos y
distraen al alumno con la resolucin de
problemas hardware de bajo nivel que
no suelen estar relacionados con el
objeto de estudio.
La solucin ideal para el alumno es
disponer de una herramienta de alto
nivel para el diseo de sistemas de
control automtico, para simulacin y
modelado del modelo matemtico ideal.
El objetivo de este trabajo es presentar
la experiencia de la creacin de un
equipo de prctica de control
automtico de bajo coste programable
con la herramienta MATLAB/Simulink
en asignaturas de control automtico.
2. Implementacin del sistema
SAD
El proyecto se ha diseado en base a
conceptos fsicos fundamentados con
los respectivos modelos de control
automtico determinado con los
siguientes requerimientos:
Coste reducido y de fcil
fabricacin mediante empleo de
componentes comunes.
De un tamao necesario
requerido.
Simple y fcil de programar.
 Autnomo y que permita el paquetes de Arduino que se encuentra
empleo de sistemas On-line en varias versiones.
inalmbricos de control
Sistemas de posicin y
encendido de resistencias
mediante empleo de control
Utilizacin de sensores
programables de movimiento y
temperatura.

2.1 Diseo mecnico

El proyecto consta de dos recipientes el

primero de un volumen mucho mayor al
segundo con volmenes relativos de
0.00001 metros cbicos y el otro de
0.000003 metros cbicos y con
posiciones relativas de 60cm a 17 cm.

Se pretende controlar el flujo de agua en

una electrovlvula que trabaja a 110 V,
mediante un sensor de movimiento en el
tanque de volumen inferior, transcurrido
una posicin del agua se cierra la
electrovlvula y se enciende una
resistencia que elevara la temperatura
del agua hasta una temperatura
determinada, la cual se apagara cuando
el sensor de temperatura lo determine
mediante la programacin.
Tambin existe el empleo de sensores
de movimiento y de temperatura, como
empleo de una resistencia para elevar la
temperatura del agua, respectiva
programacin y programas de
simulacin y programacin
matlab/Simulink.
En la parte exterior del proyecto se
encuentra la parte de electrnica de
potencia y en la parte interior se ubican
el microcontroladores y los sensores de
temperatura y posicin. Asimismo,
posee un segundo nivel sobre el que se
podr colocar un ordenador porttil. Los
diseos se han realizado mediante el
software de diseo y simulacin
Simulink de matlab en combinacin con
Fig1. Elementos del Proyecto
2.1.1 Mdulos de sensores.
Sensor LM35
La serie LM35 es la precisin de la
temperatura del circuito integrado
Sensores, cuya tensin de salida es
linealmente proporcional al
Temperatura Celsius (centgrados). El
LM35 tiene as una Sobre los sensores
de temperatura lineales calibrados en
Kelvin, ya que el usuario no est
obligado a restar un gran Constante de
su salida para obtener un conveniente
grado de escalada
El LM35 no requiere Calibracin o
recorte para proporcionar precisiones
tpicas de 1/4C A temperatura
ambiente y 3/4 C durante un tiempo
completo de -55 a + 150 C rango de
temperatura. El bajo costo se asegura
recortando y Calibracin a nivel de la
oblea. La baja impedancia de salida del
LM35, Salida lineal y calibracin
inherente precisa La interconexin a la
lectura o los circuitos de control son
especialmente fciles. Eso Puede
utilizarse con una sola fuente de
alimentacin, o con Menos los
suministros. Dado que slo extrae 60
A de su suministro, Muy bajo de auto
calentamiento, menos de 0,1 C en aire
estancado. El LM35 es Clasificado para
operar sobre un rango de temperatura de
-55 a + 150C, Mientras que el LM35C
est clasificado para un rango de -40 a
+ 110C (-10 Con mayor precisin). La
serie LM35 est disponible en embalaje
En paquetes hermticos de transistores
TO-46, mientras LM35C, LM35CA y
LM35D tambin estn disponibles en
Paquete plstico del transistor TO-92. El
LM35D tambin est disponible.
Fig2. Sensor de temperatura LM35
Sensor de ultrasonido
El HC-SR04 es un sensor de distancias
por ultrasonidos capaz de detectar
objetos y calcular la distancia a la que
se encuentra en un rango de 2 a 450 cm.
El sensor funciona por ultrasonidos y
contiene toda la electrnica encargada
de hacer la medicin. Su uso es tan
sencillo como enviar el pulso de
arranque y medir la anchura del pulso
de retorno. De muy pequeo tamao, el
HC-SR04 se destaca por su bajo
consumo, gran precisin y bajo precio.
Caractersticas:
Dimensiones del circuito: 43 x
20 x 17 mm
Tensin de alimentacin: 5 Vcc
Frecuencia de trabajo: 40 KHz
Rango mximo: 4.5 m
Rango mnimo: 1.7 cm
Duracin mnima del pulso de
disparo (nivel TTL): 10 S.
Duracin del pulso eco de salida
(nivel TTL): 100-25000 S.
Tiempo mnimo de espera entre
una medida y el inicio de otra 20
mS.
Fig3. Sensor de Ultrasonido
2.2 Electrnica de potencia
Se ha incorporado una alimentacin de
110V para el sistema de las
electrovlvulas , la resistencia y 5V
para el controlador Arduino Mega que
proporcionan energa tanto a la parte de
electrnica de potencia como al
microcontrolador, que reduce la tensin
a 5V mediante un regulador propio.
2.2.2 Arduino mega
El Arduino Mega es un tablero de
microcontroladores basado en el
ATmega1280 (hoja de datos). Tiene 54
pines de entrada / salida digitales (de los
cuales 14 se pueden utilizar como
salidas PWM), 16 entradas analgicas,
El Arduino Mega puede ser alimentado
a travs de la conexin USB o con una
fuente de alimentacin externa. La
fuente de alimentacin se selecciona
automticamente.
El Arduino Mega es una placa
microcontrolador basada en el
ATmega1280 (hoja de datos). Cuenta
con 54 pines digitales de entrada / salida
(de los cuales 14 se pueden utilizar
como salidas PWM), 16 entradas
analgicas, 4 UART (puertos serie de
hardware), un oscilador de cristal de 16
MHz, una conexin USB, un conector
de alimentacin, una cabecera ICSP, Y
un botn de reinicio. Contiene todo lo
necesario para soportar el
microcontrolador; Simplemente
conctelo a un ordenador con un cable
USB o conctelo con un adaptador de
CA a CC o batera para empezar.
Fig4. Arduino Mega
2.2.3 Comunicaciones inalmbricas
El microcontrolador cuenta con cuatro
puertos serie, de los cuales uno es
utilizado por Simulink para la carga de
programas y la ejecucin en modo
externo. La ejecucin en modo externo
permite ejecutar el modelo de
simulacin simultneamente en el
hardware externo y en el computador
para hacer la simulacin (ejecucin)
interactiva, mostrando valores y
graficas de evolucin de las variables, y
tambin para modificar valores de
parmetros del modelo, lo que permite
depuracin y ajuste de controladores
durante el funcionamiento del sistema.
2.3 Software
El soporte de Arduino en MATLAB
incluye una biblioteca de bloques
especficos que se encargan de gestionar
las entradas/salidas. Internamente estn
programados en Simulink y hacen la
funcin de los sensores del hardware
externo se activen con paso de la seal.
El resto de las funciones se
implementan mediante los bloques
estndar de Simulink. El conjunto de
bloques proporciona acceso a:
entradas/salidas digitales, entradas
analgicas, salidas PWM,
comunicaciones serie y entradas/salidas
de pulsos para servos RC.
3. Practica
En la realizacin del proyecto se han
diseado una serie de bloques que van
desde el control de posicin a al control
de encendido de la resistencia para
obtener una temperatura optima del
agua en el sistema de control del
proyecto. Esta prctica se ha planteado
como las diversas etapas del desarrollo
de un nico proyecto que pretende
obtener un modelo ptimo entre
posicin y encendido.
Fig5. Circuito elctrico Del Proyecto
3.1. Introduction la programmation
de arduino mediante Simulink
Vamos a crear simples archivos de
MATLAB para hablar con nuestra placa
Arduino. Los paquetes de soporte
MATLAB para hardware Arduino le
permiten usar MATLAB para
comunicarse con su placa a travs del
cable USB.
Se busca informacin sobre los aspectos
relacionados con el uso y la
configuracin de la herramienta de
desarrollo. Se implementa una
estrategia bsica de control proporcional
y se ejecutan en modo remoto y externo
para observar los valores de las
variables del sistema y modificar los
parmetros del controlador.
4. Control de temperatura.
Para nuestra seal de entrada hemos elegido
como variable la temperatura que est
representada por medio de un sensor LM 35
(sensor de temperatura) y la salida es la
respuesta del mismo en mili voltios.
5.1. Funcin de transferencia en base
a los datos extrados del proyecto.
Usando un modelo bsico de funcin de
transferencia que nos ofrece el programa de
simulacin de Matlab, procedemos a extraer
los datos por medio del Work space y
creamos los respectivos vectores que en si
sern nuestras variables tanto de entradas
como de salida.

El tratamiento trmico comprende el

calentamiento del metal de la resistencia
hasta la temperatura elegida, el
mantenimiento de esta temperatura
durante un determinado tiempo y el
enfriamiento siguiendo el rgimen
determinado, el nmero de variantes
posibles pude ser construido por el
rgimen de ciclos y de la misma manera
para la repentina interfaz de Fig7. Funcion de transferencia
enfriamiento.

Fig6. Modelo del Ensamblaje de

Fig8. Identificacin de sistema
proyecto
6. Modelo matemtico
5. Introduccin a la
implementacin de la funcin un modelo matemtico es uno de los tipos
de transferencia. de modelos cientficos que emplea algn
tipo de formulismo matemtico para
La funcin de transferencia no es ms que
expresar relaciones, proposiciones
un modelo matemtico que a travs de un
sustantivas de hechos, variables,
cociente relaciona la respuesta de un
parmetros, entidades y relaciones entre
sistema (modelada) con una seal de
variables de las operaciones, para estudiar
entrada o excitacin (tambin modelada).
comportamientos de sistemas complejos
ante situaciones difciles de observar en la
realidad.

El tipo de modelo que hemos usado en este

proyecto es el de simulacin o descriptivo,
de situaciones medibles de manera precisa o
aleatoria, por ejemplo con aspectos de
programacin lineal cuando es de manera
precisa, y probabilstica o heurstica cuando
es aleatorio. Este tipo de modelos pretende
predecir qu sucede en una situacin
concreta dada.

Recomendaciones

Para este tipo de proyecto lo que

recomendamos es revisar la
configuracin del arduino que sea
compatible con el programa a usar
en este caso Matlab
Se recomienda preferiblemente usar
arduino mega
Manipular con mucho cuidado el
sensor de temperatura LM 35 ya
que es muy sensible

Conclusiones
Para que la funcin de transferencia
sea aceptable debe pasar de un
valor de 80%
Para que un proceso sea lo ms
cercano al modelo real se debe
sacar el mayor nmero de datos
reales y tiles posibles.
7. Graficas de datos obtenidos con
Matlab.
A continuacin de detallas cada una de las
grficas que se han obtenido segn los
datos de estimacin y datos de validacin
dentro de nuestro proyecto, segn la
funcin de transferencia y tomando los Fig9. Grafica de la orientacin de los polos
mejores picos dependiendo de los datos y ceros de la funcin.
obtenidos de ah obtenido los datos y cada
una de las respectivas grficas.

Fig10. Grafica de compotamiento de la

funcion
Fig11. Modelo Output

Fig12. Funcion de Frecuencia
Fig13. Seales De entrada y de salida
Fig14. Periodograma de la funcin
8. PID
Un controlador PID es un mecanismo de
control por realimentacin ampliamente
usado en sistemas de control industrial. Este
calcula la desviacin o error entre un valor
medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de
tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor
Proporcional depende del error actual. El
Integral depende de los errores pasados y el
Derivativo es una prediccin de los errores
futuros. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar al proceso por medio de
un elemento de control como la posicin de
una vlvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.
Fig15. Bloques de Funcin PID
A continuacin se detalla bsicamente la
grfica de la funcin de transferencia con el
efecto del bloque PID.
Fig16. Grafica obtenida a travs del bloque
PID.
La grafica obtenida tiene un tiempo de
retardo de 1 y una cada de -42, y se
estabiliza bsicamente en 62.