ROBOTICA

APORTES INDIVIDUALES

BLANCA CECILIA ANGEL NEITA

COD. 23765248

TUTORA
SANDRA ISABEL VARGAS LPEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
PROGRAMA INGENIERA DE SISTEMAS
CEAD JOS ACEVEDO Y GMEZ
MARZO 2017
CONFIGURACIONES MORFOLGICAS DE UN ROBOT INDUSTRIAL

DEFINICIN DE ROBOT: Configuraciones morfolgicas de un robot industrial: teniendo en cuenta

que un robot es un tipo de manipulador programable y multifuncional puede estar fijo en un sitio o
moverse y esta diseado para mover materiales piezas y herramientas o dispositivos especiales.
Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran los robots
industriales o manipuladores.
Tipos de articulaciones GDL : el cual permite 2 a tres tipos de movimientos entre si cilndrica,
plana y esfrico. Las dos primeras articulaciones definen la posicin del robot. Cada uno de los
movimientos de un robot se tiene en cuenta los puntos cardinales

CONFIGURACION CINEMATICA
Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:
Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones
lineales.
Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones lineales para el
movimiento en altura y en radio.
Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.
Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es
destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales concurrentes.
Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:

Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad de un robot, dado por la
suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen.
Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de puntos del espacio
accesibles al punto terminal, que depende de la configuracin geomtrica del manipulador.

Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes

fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad

Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal teniendo en cuenta la
tarea que se le destine a la mquina que se crea

Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

SISTEMAS DE LOCOMOCION DE UN ROBOT

SISTEMAS HBRIDOS: Adems de la energa solar, en los sistemas hbridos fotovoltaicos se utiliza
generalmente un generador disel, un aerogenerador o la red pblica como fuente de alimentacin.

Los sistemas hbridos fotovoltaicos presentan la ventaja de que no se necesita sobredimensionar

notablemente el generador solar para los perodos de baja irradiacin. Esto supone un ahorro de
gastos considerable.

SISTEMA MOTRIZ DIFERENCIAL: Un diferencial es el elemento mecnico que permite que las
ruedas derechas e izquierda de un vehculo giren a revoluciones diferentes, segn ste se
encuentre tomando una curva hacia un lado o hacia el otro.

Cuando un vehculo toma una curva, por ejemplo hacia la derecha, la rueda derecha recorre un
camino ms corto que la rueda izquierda, ya que esta ltima se encuentra en la parte exterior de la
curva.

SISTEMA MOTRIZ ACKERMAN

Es el utilizado en vehculos de cuatro ruedas convencionales. De hecho, los vehculos robticos
para exteriores resultan normalmente de la modificacin de vehculos convencionales tales como
automviles o incluso vehculos ms pesados.

Debido a la similitud con los vehculos convencionales, este sistema tambin recibe el nombre de
tipo coche o modelo Ackerman. La rueda delantera interior gira un ngulo ligeramente superior a la
rueda exterior, de forma tal que los ejes de prolongacin de las ruedas delanteras (directrices) y se
cortan en el CIR (centro instantneo de rotacin), que se sita en un mismo punto que en el eje de
prolongacin del eje de las ruedas traseras (motrices). Esto elimina el deslizamiento que provoca
los sobre virajes de la plataforma.

SISTEMA MOTRIZ DUAL

El Sistema "DUAL" es para Todo Tipo de Equipos con Motores DISEL (GAS-oil) Mviles O
Estacionarios.

MTODOS DE LOCOMOCIN TERRESTRE

Un robot bpedo es un robot que tiene 2 patas y su mecanismo se basa en una serie combinada de
servomotores, que permiten que caminen, los robots para hacer esa sentencia son programados,
lo que se programa es el micro(muchas veces llamado pic) que es como el cerebro del robot, lo
que mayormente se usan son assembler y C (ojo no C++) lo que permite almacenar bits de datos
para que pueda realizar una sentencia, por ejemplo caminar hacia adelante, si le mandas otro
botn, un 3, hace para atrs y otra cosa fundamental es que mantengan la estabilidad.

ROBOTS CUADRPEDOS

Robots cuadrpedos se refiere a robots de 4 patas, Una posible solucin para asegurar la
estabilidad al desplazarse ha sido aumentar el numero de patas. De esta forma, un robot de 6
patas puede sostenerse con gran estabilidad sobre 3 de sus patas mientras mueve las otras 3.
Para el caso de 4 patas, el movimiento es ms lento ya que debe sostenerse sobre 3 y mover 1 en
cada paso.
 Robots Hexpodos

Este es un robot caminante de seis extremidades las cuales estn enlazadas en un cuerpo
redondo simtrico, cada extremidad tiene tres grados de libertad, las cuales proveen alta
flexibilidad y permite que el robot camine en cualquier direccin.

MEDIANTE RUEDAS

RUEDAS MOTRICES DIRECCIONABLES

En este diseo, todas las ruedas son motrices y discrecionales. Cuando se desea realizar un
cambio de direccin, las ruedas giran uniformemente quedando todas orientadas hacia la nueva
direccin deseada. Este diseo, permite una mayor adherencia en terrenos poco estables y
resbaladizos. Sin embargo presenta mayor consumo de energa al tener que proporcionar
movilidad a todas las ruedas que disponga el robot (normalmente 3 o 4).
MEDIANTE ORUGAS

Las orugas se construyen uniendo, mediante una cadena que rodea las llantas, las ruedas
delanteras y traseras, cuyo fin es aumentar la superficie de contacto con el suelo y conseguir una
mayor traccin.

Las orugas permiten rebasar mayores obstculos que solamente usando ruedas e incluso subir
escaleras. Como desventaja, presenta la gran cantidad de energa que necesita el robot en los
giros.
 BIBLIOGRAFIA

Vctor R. Gonzlez marzo 2002 Estructura de un robot industrial recuperado el 01 de marzo del
2017 en http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.htm

Antonio Barrientos , Luis F, Carlos B. 2007 Madrid Espaa Fundamentos de robtica 2da edicin
recuperado campus virtual UNAD.

ARQHYS. 2012, 12. Locomocin del robot. Revista ARQHYS.com. Obtenido 03, 2017, de
http://www.arqhys.com/articulos/locomocion-robot.html.)

Automatizacin y Robtica Industrial 5 Ing Industrial Sistemas de Locomocin robots mviles.

Recuperado de http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/LOC_MOV.pdf