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MONTIGNY Eric

Aide mmoire sur le diagramme de


Nyquist

Nyquist Diagram
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

MONTIGNY Eric
Fvrier 2006
MONTIGNY Eric

A. Rappel sur lespace de Fresnel


Considrons le nombre complexe z = a + jb que lon peut reprsenter dans un plan complexe :
IMAGINAIRE
M
b


REEL
0
a
On retiendra les deux relations importantes relatives lespace complexe :
z = a + b
b
= tan 1
a

B. De lespace de Fresnel au diagramme de Nyquist


Le diagramme de Nyquist est la reprsentation de Fresnel, dans le plan complexe, de T (jw) lorsque la pulsation
w varie de 0 +. L'extrmit M(w) du vecteur reprsentatif V dcrit alors une courbe pouvant tre
ventuellement ferme. Cette courbe est le diagramme de Nyquist de la fonction de transfert.

Pour tracer le diagramme de Nyquist il est conseill de saider un peu du trac du module du diagramme de
Bode. Nous allons voir cela au travers un exemple simple.

C. Divers cas de figures


a) Considrons la fonction H 1 ( jw) = jw
La reprsentation du module en fonction de la frquence, dans le diagramme de Bode avait lallure suivante :

Bode Diagram
20

15
Magnitude (dB)

10

-5
91

90.5
Phase (deg)

90

89.5

89
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)
MONTIGNY Eric

A partir de ce trac, nous allons essayer de tracer le diagramme de Nyquist :


w Relle Imaginaire
0 0 0
+ 0 +
On remarque que cette fonction de transfert est purement imaginaire H 1 ( jw) = jw , donc la partie relle sera
nulle quelque soit lvolution de la frquence. Plus la frquence augmente, et plus la partie imaginaire croit, ce
qui se traduit par la reprsentation suivante :
IMAGINAIRE
w=+

REEL

w=0

Il est important de mettre la flche, car cest elle qui indique le sens de croissance des frquences. Oriente ainsi,
la flche indique que lorsque la frquence croit, la partie imaginaire croit.

1
b) Considrons la fonction H 2 ( jw) =
jw
La reprsentation dans le diagramme de Bode tait la suivante :

Bode Diagram
5

0
Magnitude (dB)

-5

-10

-15

-20
-89

-89.5
Phase (deg)

-90

-90.5

-91
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)

Passons la reprsentation de Nyquist, en commenant par une tude sommaire :


- Dans un premier temps on constate que la phase est constante, donc la reprsentation dans le
diagramme de Nyquist va nous donner une droite.
- Dans un second temps, on constate que la partie relle, et quil ny a quune partie imaginaire dont
lamplitude dcrot lorsque la frquence augmente.
MONTIGNY Eric

On aura donc :
w Relle Imaginaire
0 0 0
+ 0 -

IMAGINAIRE

REEL

w=0

w=+

c) Considrons la fonction H 3 ( jw) = 1 + jw


La reprsentation dans le diagramme de Bode est :

Bode Diagram
40

35

30
Magnitude (dB)

25

20

15

10

0
90
Phase (deg)

45

0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Remarquons dj que lorsque la frquence est nulle, la partie imaginaire est nulle (et la partie relle est gale
1). Plus on augmente la frquence est plus la partie imaginaire va augmenter (la partie relle restant gale 1).
w Relle Imaginaire
0 1 0
+ 1 +
IMAGINAIRE
w=+
1

w=0
=/4
REEL
1
MONTIGNY Eric

1
d) Considrons la fonction H 4 ( jw) =
1 + jw

Bode Diagram
0

-5

-10

Magnitude (dB)
-15

-20

-25

-30

-35

-40
0
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

e)
Etudions cette fonction de transfert pour diverses valeurs de la frquence :
w Relle Imaginaire
0 1 0
+ 0 0

Nyquist Diagram
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

Remarque : Pour tracer le cercle, il faut faire apparatre lquation de ce cercle, soit :
1 1 (1 jw) 1 jw 1 w
H ( jw) = = . = = j = X ( w) jY ( w)
1 + jw (1 + jw) (1 jw) 1 w 1 w 1 w
En liminant w des parties relles et imaginaires, on obtient :
2
1 1
Y +X =
2 4
Le diagramme de Nyquist de cette fonction est le demi cercle de centre (1/2,0) et de rayon 1/2.

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