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Ecole Suprieure de technologie Oujda

Dpartement : Gnie appliqu


Filire : Licence Professionnelle

RAPPORT DU MINI-PROJET SOUS


LE THEME : Modlisation et
Simulation de Moteur Synchrones

Raliser par :
- HAJJI Ayoub -
INTRODUCTION

Dans ce travail nous avons modlis et analys le


comportement dune machine synchrone aimant
permanent par lutilisation dun logiciel lments finis
deux dimensions. Nous avons coupl le circuit
dvelopp en Simulink avec le logiciel lments finis
pour simuler le comportement du moteur synchrone
aimant permanent.

La premire partie concernera la modlisation de la


machine synchrone aimants permanents. Cette
modlisation repose sur des paramtres lectriques et
mcaniques qui dcrivent les phnomnes
lectromagntiques du MSAP (fonctionnement moteur).
Le modle de la MSAP en vue de sa modlisation est
donn dans le formalisme deux axes, appel modle
de Park.
La seconde partie consiste faire de simuler le
MSAP en programme de Simulink et exploiter les
rsultats obtenus.
SOMMAIRE

I- Introduction gnrale ;

II- Prsentation de la machine synchrone aimants


permanents ;

III- Modlisation de la MSAP :


1- Equations de tensions et flux ;
2- Transformation de Park ;
3- Expression de la puissance et du couple
lectromagntique ;
4- Schma fonctionnelle de la MSAP ;

IV- Simulation sous Matlab/Simulink :


1- Introduction ;
2- Interface de Simulink ;
3- Simulation de moteur synchrone aimant permanant ;

V- Conclusion ;

VI- Annexes ;
I- Introduction gnrale :
Ltude du comportement dun moteur lectrique est une tche difficile et ncessite,
avant tout, une bonne connaissance de son modle dynamique afin de bien prdire, par voie
de simulation, son comportement dans les diffrents modes de fonctionnement envisags.

Historiquement, le moteur courant continu (M.C.C) a constitu la seule source


lectromagntique de vitesse variable en raison de son facilit de commande. Cependant, la
fragilit du systme balai collecteur a toujours t un inconvnient de la M.C.C, ce qui limite
la puissance et la vitesse maximale et prsente des difficults de maintenance et des
interruptions de fonctionnement.
Cest pour cette raison quon a eu intrt utiliser des moteurs lectriques courant
alternatif afin dcarter cet inconvnient.

Parmi les moteurs courant alternatif utiliss dans les entrainements vitesse variable,
le moteur synchrone aimant permanent reste un bon candidat.
Son choix devient attractif et concurrent de celui des moteurs asynchrones grce
lvolution des aimants permanents quils soient base dalliage ou terre rare.
Cela leur a permis dtre utiliss comme inducteur dans les moteurs synchrones offrant
ainsi, non seulement daugmenter la densit dnergie de ces machines, mais aussi de rduire
leurs dimensions et leurs pertes par rapport aux autres type de moteur, alors beaucoup
davantage, entre autres, une faible inertie et un couple massique lev aussi

II- Prsentation de la machine synchrone


aimants permanents
Le terme de la machine synchrone regroupe toutes les machines dont la vitesse de
rotation de larbre de sortie est gale la vitesse de rotation du champ tournant. Pour obtenir
un tel fonctionnement, le champ magntique rotorique est gnr soit par des aimants, soit par
un circuit dexcitation. La position du champ rotorique est alors fixe par rapport au rotor, ce
qui impose en fonctionnement normal une vitesse de rotation identique entre le rotor et le
champ tournant statorique.

Cette famille de machine regroupe en fait plusieurs sous familles :


les machines synchrone rotor bobin
les machines synchrone rluctance
les machines synchrone aimants permanents.

Nous intrt va plus particulirement vers cette dernire catgorie, en effet avec
lapparition daimants permanents de plus en plus performants (faible dsaimantation, nergie
maximale stocke plus grande, induction de saturation et champ coercitif plus lev).
La machine synchrone aimant permanent est devenue comptitive par rapport la machine
asynchrone, mme dans le domaine de la moyenne puissance.
Figure : Photographie de moteur aimants en gomtries cylindriques

Le stator de la machine synchrone aimant permanent est identique celui dune machine
asynchrone, il est constitu dun empilage de tle magntique qui contient des encoches dans
lesquelles sont logs trois enroulements identiques dcals entre eux de 120.
Le rotor de la MSAP est gnralement de deux types :
rotor possdant des pices polaires, servant la concentration du flux dinduction dans
lequel les aimants sont orients soit paralllement soit perpendiculairement
lentrefer, soit de manire plus complexe. Dans ce type de machine, linducteur est
ples saillants.
rotor sans pices polaires, donc entrefer constante, dans lequel laimantation des
aimants est gnralement perpendiculaire lentrefer.

Figure : Schma dune machine synchrone aimant permanent


III- Modlisation de la MSAP
Afin dobtenir une formulation plus simple et de rduire la complexit du modle de la
machine, ltablissement de son modle mathmatique sera dvelopp sur la base des
hypothses savoir que :
Le moteur possde une armature symtrique non sature, les inductances propre et
mutuelle sont indpendant des courants qui circulent dans les diffrents enroulements.
La distribution des forces lectromotrice, le long de lentrefer, est suppose
sinusodale.
Les pertes fer et leffet amortisseur sont ngligs.
La permabilit des aimants est considre comme voisine de celle de lair.
Lexcitation tant faite par un aimant permanent, telle que le flux dexcitation est
considr comme constant, par ailleurs, laimant est considr comme un enroulement
sans rsistance ni inductance propre et mutuelle, mais comme source de flux.

1- Equations de tensions et flux :


Les tensions, flux et courants statorique triphass, sont crits avec les notations
vectorielles suivantes [Vs], [0s] et [Is] respectivement. Lquation tension dans le rfrentiel
du stator scrit :

Avec :

Rs : Rsistance des enroulements statorique.


Les flux statorique et rotorique ont pour expression :

: Valeur crte (constante) du flux cre par laimant permanent travers les enroulements
statorique.
: Position absolue du rotor en degr lectrique.

[Lss] tant la matrice des inductances statorique.


Dans la machine ples saillants, la matrice des inductances propres statorique [Lss]
est fonction de la position. Elle contient deux termes : [Ls0] qui est constant, et [Ls2()] qui est
en fonction de langle = p*m, tant langle lectrique et m est la position mcanique du
rotor par rapport au stator.

Le terme [Ls0] pour expression :

Le terme [Ls2()] scrit, dans le cadre de la thorie du premier harmonique :

Les inductances propres et mutuelles Ls0, Ls2 et M s0 sont des constantes.


En introduisant (I.2) dans (I.1) on aura :

On remarque que lquation (I.6) est non linaire et couple pour supprimer ce
problme on adopte des changements de variable et des transformations qui rduisent la
complexit du systme. Dans ce cas nous procdons la Transformation de Park, qui consiste
transformer les enroulements immobiles (a, b, c) par des enroulements (d, q) tourne avec le
rotor.
2- Transformation de Park :
A laide de la transformation de Park, on passe des grandeurs statorique relles tension, flux
courant) leurs composantes fictives appels les composantes d-q.

Figure : Machine quivalente au sens de Park


Dans le systme dquations (I.6) effectuons le changement de la variable suivant :

Avec :

[P()] tant la matrice de la transformation de Park qui permet le passage des grandeurs
statorique [Vs], [s] et [Is] leurs composants relatives [Vdqhs] et [Idqhs].

Lapplication de la transformation de Park lquation (I.8) donne :

Avec :

Si on pr-multiplie tous ces termes par [P()] 1 et en sachant que :

On peut crire les quations simplifies des tensions :

Avec :

Les quations lectriques dans le repre de Park :

Les flux scrivent :

En introduisant (I.13) dans (I.12) on aura Le modle lectrique du MSAP sous la


forme suivante :
3- Expression de la puissance et du couple lectromagntique :
Selon Park, lexpression de la puissance scrit comme suit :

En remplacent Vds et Vqs par leur expressions il vient :

Do :
Le 1er terme reprsente la chute de tension Ohmiques (pertes par effet joule).
Le 2me terme reprsente la variation de lnergie magntique emmagasine.
Le 3me terme reprsente la puissance transfre du stator au rotor travers lentrefer
(puissance lectromagntique).

Sachant que :

Do :

En remplacent ds et qs par leur expressions il vient :

Avec :
p : nombre de pair de ples.

Lquation de mouvement de la machine est :

Avec :

J : Le couple dinertie des masses tournantes ;


Cr : Couple rsistant (ou statique) impos par la charge mcanique ;
Ce : Couple lectromagntique ;

: vitesse mcanique de rotation ;


: Coefficients des frottements visqueux ;

: Flux des aimants permanents ;


4- Schma fonctionnelle de la MSAP :
Daprs les quations (I.14), (I.19) et (I.20), on obtient le systme dquations
suivant :

Figure : Schma bloc dune MSAP alimente en tension

IV- Simulation sous Matlab/Simulink :


1- Introduction :
Simulink est l'extension graphique de MATLAB permettant, dune part de reprsenter
les fonctions mathmatiques et les systmes sous forme de diagrammes en blocs, et ensuite de
simuler leur fonctionnement.
La simulation permet de sassurer que le systme correspond aux spcifications. Elle
est paramtre de manire optimiser les performances. Il est possible de simuler des
composants numriques, analogiques ou mixtes.
Simulink permet de modliser des donnes simples ou multicanaux, des composants linaires
ou non, dintgrer des composants comme un signal analogique, des communications
numriques ou des logiques de contrle.

NB : SIMULINK ne sera pas utilis pour lpreuve pratique. Lobjectif de ce travail


est donc daller le plus loin possible dans le protocole, dapprendre matriser cet outil est de
simuler le moteur synchrone aimant permanant avec linterface graphique de Simulink afin
de relever son comportement de la vitesse, du couple lectromagntique et du courant
statorique.

2- Interface de Simulink :
Il existe deux faons de lancer Simulink depuis Matlab :

Taper simulink dans la fentre de commandes de Matlab,


Cliquer sur l'icne Simulink dans la barre d'outils Matlab.

Une fentre contenant les diffrentes librairies de blocs de modlisation s'ouvre alors :
Les blocs de modlisation permettent d'effectuer la modlisation, la simulation,
limplmentation et le contrle de votre systme.

Parmi les librairies les plus courantes,


citons :

Simulink>Sources : Librairie de sources de


signaux (ex : gnrateur)
Simulink>Skins : Librairie de blocs
d'affichage (ex : oscilloscope)
Simulink>Discret : Librairie de blocs de
traitement numrique
Simulink>Continuous : Librairie de blocs
de traitement analogique
Simulink>Math Operations : Librairie
d'oprateurs mathmatiques (produit,
somme, minimum, etc.)

Pour crer un diagramme Simulink, il faut commencer par ouvrir une nouvelle fentre
de travail en cliquant sur l'icne de la fentre Simulink ou en cliquant sur :
menu File> NewModel.

Ensuite, il suffit d'y faire glisser les blocs de modlisation dont on a besoin pour
construire le diagramme souhait.
La liaison entre blocs s'effectue l'aide de la souris. Si une flche de liaison reste en pointill,
c'est qu'elle ne relie pas correctement les blocs entre eux.
Les paramtres d'un bloc peuvent tre changs en double cliquant dessus.

Laide concernant dun bloc peut tre obtenue en effectuant un clic droit>Help.

Une fois le diagramme termin, il est possible de lenregistrer au format .slx en


effectuant Menu file>Save As et en donnant un nom *.slx au fichier.

Avant de lancer une simulation, on doit choisir les paramtres appropris au modle
du systme. Pour cela, slectionner Menu Simulation>configuration
parameters.

Il est notamment possible de dterminer le temps de dbut de simulation (start time) et


le temps de fin (stop time).
Remarque : En utilisation normale (et non en utilisation temps rel), le temps de
simulation de Simulink et le temps rel de l'horloge ne sont pas identiques. Par exemple, la
ralisation d'une simulation de 10 secondes sous Simulink prendra gnralement moins de
temps en ralit. Ce temps pris par le programme pour raliser une simulation dpend de
beaucoup de facteurs. Parmi ceux-ci : la complexit du modle, la dure du pas de traitement
et la vitesse de l'ordinateur. Ainsi, la vitesse d'excution peut mme varier au cours de la
simulation lorsque d'autres processus sont en cours.

3- Simulation de moteur synchrone aimant permanant :


Pour faire valider ltude quon a faite, nous avons simul le modle de la machine
synchrone aimant permanent par loutil Simulink, et nous avons relev le comportement de
la vitesse, du couple lectromagntique et du courants statorique.

Le schma complet de simulation est dans lannexe A1.

a. Rsultats de simulation :

Pour les valeurs des paramtres du MSAP :

Ld = 0.0014 H Lq = 0.0028 H Rs = 0.6 p=2


= 0.12 web = 0.0014 Nm/rd s J = 0.0011 kg/m Cr= 50 Nm

Note :
On raliser les sous-systmes laide
dune procdure :
Slectionner les lments qui
nous allons rendre un sous-
systme>> arrange >> arrange a
subsystem.

Nous avons ralis ce masque de sous-


systme par : clic droit du sous-
systme >>Mask>>edit>> parametres
Puis on remplir les valeurs ncessaires.
Courant Idq :

Courant statorique de trois phases Is :


Couple lectromagntique et Vitesse de rotation :

b. Interprtation des rsultats :

On note une augmentation du couple lectromagntique lors de la mise sous tension


c'est--dire au dmarrage pendant une dure trs courte, aprs la disparition du rgime
transitoire, le couple tend vers zro la prsence des oscillations puisque on a annul le
couple rsistant,
La vitesse se stabilise une valeur de 1500 tr/min et qui est notre consigne.
Concernant les caractristiques des courants statorique au dmarrage la machine fait un appel
un courant important aprs on remarque une diminution puisque la machine possde le
rgime de fonctionnement normal.

V- Conclusion
Nous avons prsent dans ce mini-projet, le modle de la machine synchrone aimant
permanent dans un systme triphase et de sa transformation dans un systme biphas .En
choisissant la transformation de Park. Il est important de noter que le choix du rfrentiel et
les transformations triphas biphas permettent d'obtenir une premire de l'criture des
quations d'tats. Une simulation sous MATLAB/SIMULINK nous a permis de valider le
modle MSAP utilis.
Le but de cette tude tait de faire une identification des paramtres des machines
synchrone aimant permanent en vue dune intgration dans des simulateurs temps rel. Ceci
a t ralis par le dveloppement dun environnement de simulation comprenant une partie
lment finis,
VI- Annexe :
A1 : Schma complet de simulation :
A2 : Bloc Machine synchrone aimant permanant :
A3 : Park direct (pour les tensions Va,Vb et Vc) :

A4 : Park inverse (pour le courants Id et Iq) :