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6.

Stabilit des systmes discrets et chantillonns 1

6.1. Dfinition
6.2. Critres algbriques de stabilit
6.2.1. Critre simplifi de Jury (1961)
6.2.2. Critre de Routh modifi
6.2.3. Cas des systmes boucls
6.2.4. Application
6.3. Mthode du lieu des racines (lieu de EVANS)
6.3.1. Principe de la mthode
6.3.2. Rgles de construction
6.3.3. Application

6.1. DEFINITION
Comme pour les systmes continus, on dfinit la stabilit dun systme chantillonn par sa
capacit revenir de lui-mme sa position dquilibre aprs avoir t excit par une
perturbation. Il convient donc que sa rponse impulsionnelle vrifie la relation1 :

lim h(kT ) = 0
k
n


ai z i
N ( z)
Or H ( z ) = {hk } = hk .z k = i =d0 =
k =0 D( z )
bi z i
i =0
En supposant que les ples z Pi de la transmittance, soient simples, rels ou complexes 2 2
conjugus, la rponse impulsionnelle est de la forme :
d
H ( z) C1 C2 Cd k
= + + ... + soit hk = Ci z Pi
z z z P1 z z P 2 z z Pd i =0

Comme hk tend vers zro si i z Pi < 1 on noncera le thorme suivant :

La transmittance H(z) dun systme numrique est stable si et seulement si tous ses ples
sont situs l'intrieur du cercle de rayon unit. Il est dautant plus stable que ses ples
sont prs de lorigine.
En d'
autres termes la stabilit du systme numrique est acquise ds lors que le module de
chacun de ses ples est infrieur 1.
Le systme est juste oscillant si ses ples sont de module 1 (i.e. situs sur le cercle unit)2.

1 On parle aussi de BIBO stabilit (Bounded Input Bounded Output = entre borne sortie borne) si C tel que
la rponse impulsionnelle soit C.
2 Rappel : lintgrateur admet le ple z = 1.

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m (z)
Plan z
1

intgration

(z)
0 1

juste oscillant

Figure 1 : Zone de stabilit des fonctions de transfert numriques

Sachant que z = eTp posons p = + j . La condition de stabilit scrit z = eT < 1 ce qui


quivaut < 0 . Ainsi on retrouve la condition de stabilit nonce pour les systmes
continus.

6.2. CRITERES ALGEBRIQUES DE STABILITE


En gnral le calcul des racines de l'quation caractristique du systme (racines de D(z))
n'est pas facile en l'
absence de moyen de calcul appropri (le recours au logiciel MATLAB
est recommand). Aussi utilise-t-on des critres algbriques qui, sans avoir rsoudre
l'
quation caractristique, permettent de savoir si ses racines sont contenues dans le cercle
unit du plan complexe z.

6.2.1. CRITERE SIMPLIFIE DE JURY (1961)


Soit la transmittance physiquement ralisable H(z) :
n
n n 1
ai z i
N ( z ) an z + an 1z + ... + a1z + a0 i =0
H ( z) = = =
D( z ) bd z d + bd 1z d 1 + ... + b1z + b0 d
bi z i
i =0

Considrons le dnominateur D(z) de degr d.


D( z ) = bd z d + bd 1 z d 1 + ... + bi z i + ... + b1 z + b0 avec bi i

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Dressons le tableau suivant :

1 b0 b1 b2 ... bd k ... bd 2 bd 1 bd
2 bd bd 1 bd 2 ... bk ... b2 b1 b0
3 c0 c1 c2 ... cd k ... cd 2 cd 1
4 cd 1 cd 2 cd 3 ... ck 1 ... c1 c0
5 d0 d1 d2 ... ... ... dd 2
6 dd 2 d d 3 dd 4 ... ... ... d0
... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ...
2d-5 p0 p1 p2 ...
2d-4 p3 p2 p1 ...
2d-3 q0 q1 q2

Avec :
b0 bd k c0 cd 1 k d0 dd 2 k
ck = dk = ek =
bd bk cd 1 ck dd 2 dk

p0 p3 p0 p2 p0 p1
q0 = q1 = q2 =
p3 p0 p3 p1 p3 p2

Enonc du critre de JURY :


Pour que toutes les racines de D(z) = 0 soient situes l' intrieur du cercle unit il faut et il
suffit que les (d + 1) conditions suivantes soient satisfaites :
b0 < bd
c0 > cd 1
> 0 pour d pair d0 > dd 2
D(1) > 0 D(1) et (d 1) contraintes
< 0 pour d impair e0 > ed 3
................
q0 > q 2
Cas particuliers :

Systme de second ordre Systme du troisime ordre


D( z ) = z 2 + b1z + b0 (d = 2) D( z ) = z 3 + b2 z 2 + b1z + b0 (d = 3)
D(1) = 1 + b1 + b0 > 0 D(1) = 1 + b2 + b1 + b0 > 0
D(1) = 1 b1 + b0 > 0 D(1) = 1 + b2 b1 + b0 < 0
b0 < 1 b0 < 1
b02 1 > b0b2 b1

6.2.2. CRITERE DE ROUTH MODIFIE


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Comme nous l' avons voqu loccasion de ltude des systmes de commande continus, le
critre de ROUTH indique si un polynme contient des racines partie relle positive. Ce
critre ne s'
applique donc pas aux transmittances en z puisque dans ce cas il sagit de vrifier
que le module des racines de D(z) est <1. Cependant il s' applique aux polynmes D(w)
obtenus par substitution de la variable w (transformation de MBIUS) la variable z avec :
z 1 1+ w
w=
z=
z +1 1 w
En effet cette transformation fait correspondre au cercle de rayon unit du plan complexe z
(zone de stabilit dans ce plan) le demi-plan gauche de la variable complexe w.

z 1
p z = e Tp w =
z + 1

Plan p Plan z Plan w

m + m m
1
+2/


0 0 1 0
2/

-
Figure 2 : Plan complexe et zone de stabilit

Le critre s'
nonce comme suit :
D( w) = bd w d + bd 1w d 1 + ... + bi wi + ... + b1w + b0 a toutes ses racines partie relle ngative
si : i tous les bi 0 et de mme signe
tous les termes de la premire colonne du tableau de ROUTH sont de mme signe.
Formons le tableau de ROUTH :

wd bd bd 2 bd 4 bd 6
w d 1 bd 1 bd 3 bd 5 bd 7
w d 2 c1 c2 c3 c4
wd 3 d1 d2 .......... ..........
w d 4 e1 .......... .......... ..........
.......... .......... .......... .......... ..........
w 1 .......... .......... .......... ..........
w0 .......... .......... .......... ..........

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bd 1bd 2 bd bd 3 c1bd 3 c2bd 1


Avec : c1 = d1 =
bd 1 c1
bd 1bd 4 bd bd 5 c1bd 5 c3bd 1
c2 = d2 =
bd 1 c1

6.2.3. CAS DES SYSTEMES BOUCLES


On calcule le dnominateur de la FTBF(z) gal :
Dbf ( z ) = Dbo( z ) + Nbo( z )
et lon applique les critres algbriques.

6.2.4. APPLICATION
On considre l' asservissement de position reprsent ci aprs. La priode d'
chantillonnage T
est gale une seconde. Le correcteur numrique est un simple gain K.

e(t) 1 s(t)
C(z) = K B0 (p)
T=1s T p (1+
1+ p)
p
+ _

Figure 3 : Asservissement lmentaire de position commande numrique

La fonction de transfert du processus associe au BOZ est donne par lexpression suivante.

1 0,37 z + 0,26 Nbo( z )


G (z) = (1 z 1 ) = et FTBO( z ) = = K.G( z)
2
p (1 + p) ( z 1)( z 0,37) Dbo( z )

Calculons la FTBF(z).

K (0,37 z + 0,26) Nbf ( z ) Nbo( z )


FTBF ( z ) = = =
z 2 + (0,37 K 1,37) z + 0,37 + 0,26 K Dbf ( z ) Dbo( z ) + Nbo( z )

Appliquons le critre de JURY D ( z ) = z 2 + (0,37 K 1,37) z + 0,37 + 0,26 K

D (1) = 1 + 0,37 K 1,37 + 0,37 + 0,26 K = 0,63K > 0


D (1) = 1 0,37 K + 1,37 + 0,37 + 0,26 K = 2,74 0,11K > 0 0 < K < 2,42
0,37 + 0,26 K < 1

Pour K = 2,42 il vient Dbf ( z ) = z 2 0,4 z + 1 = ( z e1,37 j )( z e 1,37 j )

z P1 = e1,37 j = eTp avec p = j os = 1,37 j car T = 1 seconde. Ainsi : os = 1,37 rd/s

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Appliquons le critre de ROUTH

2w 1 1 w 1 + 0,164w
G ( w) = . = [G(z)]z = 1+ w =
1+ w 2
p (1 + p) 1 w 2 w 1 + 2,164 w

D ( w) = (4,328 0,164 K ) w 2 + (2 0,836 K ) w + K


Formons le tableau de ROUTH.

w2 4,328 0,164 K K K < 26,39

w1 2 0,836 K 0 K < 2,4 0 < K < 2,4

w0 K K>0

A partir du tableau de ROUTH on peut encore calculer la pulsation des auto-oscillations


obtenues pour K = 2,392. La dmarche est la suivante :
(4,328 0,164 K ) w 2 + K = 0 avec K = 2,4. Cette quation donne une valeur de w.
Tp
w = tanh avec p = j os .
2
T os
Dans le cas de notre problme wos = j. tan soit os = 1,33 rad/s
2

6.3. METHODE DU LIEU DES RACINES (LIEU DE EVANS)


6.3.1. PRINCIPE DE LA METHODE
Considrons un systme boucl retour unitaire :

(t)
T n T s(t)
e(t) mn m(t)
C(z) B0(p) P(p)
+
_
G(z) = B0(p). P(p)

(z) S(z)
E(z)
C(z) G(z)
+ _

Figure 4 : Transposition de la boucle de commande dans le domaine z

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Nbo( z )
Connaissant la FTBO ( z ) = du systme de commande, il s' agit d'
apprcier sa stabilit
Dbo( z )
en boucle ferme. Elle dpend de la distribution des ples de la FTBF (z ) dans le plan
complexe z . Lorsquon parle de lieu de racines ou des ples il faut entendre lieu des ples
de la FTBF (z ) lorsquun paramtre (en gnral le facteur de gain) varie de 0 linfini.

Ces ples sont les racines du dnominateur de la FTBF (z ) . Calculons cette FTBF(z).

C ( z )G ( z ) FTBO ( z ) Nbo( z ) Nbf ( z )


FTBF ( z ) = = = =
1 + C ( z )G ( z ) 1 + FTBO( z ) Dbo( z ) + Nbo( z ) Dbf ( z )

La stabilit de la FTBF(z) dpend des racines de l'


quation :
[1 + FTBO( z )] = Dbo( z ) + Nbo( z ) = 0

Ecrivons la FTBO(z ) sous la forme canonique permettant de mettre en vidence ses ples, ses
zros et son facteur de gain k :
n
(z z Zi ) Nbo( z )
i =1
FTBO ( z ) = k d
= ; attention le facteur de gain k K = gain statique.
Dbo( z )
(z z Pi )
i =1

Plaons-nous dans le plan complexe z. Soit un point M d' affixe z dans ce plan. Ce point
reprsente un ple de la FTBF (z ) la condition que, pour cette valeur de z,
[1 + FTBO( z)] = 0 soit vrifie. A chaque valeur de k on peut ainsi associer les solutions de :
d n
[1 + FTBO( z)] = 0 (z z Pi ) + k (z z Zi ) = Dbo( z ) + Nbo( z ) = 0
i =1 i =1

infini les points reprsentatifs des ples de la FTBF (z )


Si le facteur de gain k varie de zro l'
dcrivent une courbe appele lieu de EVANS ou lieu des racines (roots locus).
Pour tudier la stabilit d'
un systme de commande par la mthode de EVANS il convient :
de dterminer la FTBO (z ) du systme concern ;
dcrire la FTBO (z ) selon la forme canonique indique ci dessus ;
de construire le lieu de EVANS la main, selon les rgles qui seront explicites par
la suite, ou en utilisant un logiciel adapt (e.g. MATLAB) ;
de paramtrer le lieu en fonction du facteur de gain k ;
d'
analyser le trac de ainsi ralis afin de prciser les zones de stabilit de FTBF(z)
en fonction de k.

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6.3.2. REGLES DE CONSTRUCTION


Rappelons quelques lments concernant la reprsentation dune fonction de transfert dans le
plan complexe.
k ( z z Z1 )
exemple FTBO( z ) =
Soit titre d'
( z z P1 )( z z P 2 )( z z P 3 )
Traons les ples et zros de cette transmittance dans le plan complexe z. Pour tout point M
affixe z M il est possible de mesurer le module et l'
d' argument de chaque ple et zro et ainsi
de dterminer la transmittance FTBO ( z M ) au facteur de gain k prs.

d2
X ZM [FTBO( z )]z = z M =k
1
.e j (1 1 2 3 )
Z P2 2 d1d 2 d 3
d1 1
X d3
1 1
0 X
ZP1 Zz1
3
X
ZP3

a. Conditions des angles et des modules


n
(z z Zi ) 1 1 1 j( 2 +1)
i =1
1 + FTBO ( z ) = 0 d
= avec k >0 = .e
k k k
(z z Pi )
i =1

n n
(z M z Zi )
n d
i j i i
1 j ( 2 +1)
i =1 i =1
Gnralisons : d
= d
e i =1 i =1
= e
k
(z M z Pi ) d i
i =1 i =1

Si z M (lieu de EVANS) alors les relations suivantes sont vrifies :

n d
condition des angles : i i = (2 + 1)
i =1 i =1
n
i 1
i =1
condition des modules : d
=
k
di
i =1

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b. Axe de symtrie
Les racines de [1 + FTBO( z )] = 0 sont relles ou 2 2 conjugues. L'axe rel du plan
complexe z est donc axe de symtrie.
c. Points de dpart et d'arrive
Le facteur de gain k est le paramtre de rglage. Il varie de zro l'
infini.
k =0 z = z Pi les d ples de la FTBO(z) sont les points de dpart de
k= z = z Zi les n zros de la FTBO(z) sont les points d'arrive de
d. Directions asymptotiques
arrive. Comme d n il existe ( d n) directions
Il existe d points de dpart et n points d'
asymptotiques.
Avec :
d n
Direction asymptotique z Pi z Zi
i =1 i =1
a =
d n

(2 + 1)
a a =
a d n

e. Parties de l'axe rel au lieu


Tout point M de laxe rel
appartient si on compte un
nombre impair de ples et de
zros droite de M.
Cette appartenance se dmontre
facilement par la condition des
angles.

f. Points de branchement
Ces points correspondent des racines doubles du lieu. L' exemple ci contre matrialise le
point de branchement dont on dsire calculer l' abscisse. On appliquera la mthode de calcul
suivante :
n d
1 1
=
i =1 b z Zi i =1 b z Pi
d
( z z Pj )
dk j =1
ou encore : = 0 avec k = n
dz
( z z Zi )
i =1

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6. Stabilit des systmes discrets et chantillonns 10

X
zZ1 zP1

b 0
zP2
X

g. Trac du lieu d'EVANS de quelques transmittances


On consultera l'
annexe A.6.1.

6.3.3. APPLICATION
Considrons l'
asservissement de position tudi en 6.2.4.
e(t) C(z) = K
1 s(t)
Bo(p)
T=1s T p (1+ p)
+ _

1 0,37 z + 0,26
G (z) = (1 z 1 ) =
2
p (1 + p ) ( z 1)( z 0,37)

a. Mthode graphique et analytique


Identifions la FTBO(z)
0,37 K ( z + 0,7) k ( z + 0,7)
FTBO( z ) = = avec le facteur de gain k = 0,37. K
( z 1)( z 0,37) ( z 1)( z 0,37)
Elments pour tracer le lieu de
n=1 1 point d'
arrive ; d = 2 2 points de dpart ;
( d n) = 1 1 direction asymptotique
Equation du lieu (hors axe rel)
Dbf ( z ) = dnominateur de la FTBF(z) Dbf ( z ) = z 2 + ( k 1,37) z + (0,37 + 0,7 k )
( x + 0,7) 2 + y 2 = (1,35) 2
Soit z = x + jy
k = 1,37 2 x
La premire quation indique que le lieu est un cercle.
La seconde quation permet de paramtrer le lieu.
dk
Points de branchement : =0 b1 = 2,05 et b2 = 0,65
dz
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6. Stabilit des systmes discrets et chantillonns 11

Intersection avec le cercle unit Trac du lieu de EVANS

( x + 0,7) 2 + y 2 = (1,35) 2
x = 0,2375 m
x2 + y2 = 1 kos= 0,898
zZ1= 0,7
Sachant que k = 1,37 2 x kos = 0,895
Soit Kos = 2,42 Cercle unit

Analyse succincte des rsultats


Le systme est stable pour :
o X X
zP2= 1
0 < k < 0,898 soit 0 < K < 2,42 b1= 2,05
La pulsation des auto-oscillations est :
zos = 0,2375 + j 0,9714 = e j os zP1= 0,37
b1= 0,65

os = 1,33 rd / s

Figure 5 : Trac du lieu de Evans

b. Utilisation du logiciel MATLAB:


Soit lasservissement de position tudi en 6.2.4. La priode dchantillonnage est de 1s.
>> Gdp=tf([1],[1 1 0]); On dfinit G ( p) = 1 / p(1 + p)
>> Gdz=c2d(Gdp,1) On convertit le systme continu associ un
Transfer function: bloqueur dordre 0 en un systme discret par la
0.3679 z + 0.2642 commande (c2d) avec T = 1 s.
--------------------------- 0n obtient directement Gdz cest dire G (z ) .
z^2 - 1.368 z + 0.3679 Dans ce cas MATLAB sait que Gdz est la fonction
Sampling time: 1 de transfert dun systme discrtis au pas de
une seconde.
>> Ndz=[0.3679 0.2642]; On aurait pu ne connatre que les polynmes Ndz
>> Ddz=[1 1.368 0.3679]; et Ddz. Dans ce cas on obtient la fonction de
>> Gdz=tf(Ndz,Ddz,-1) transfert Gdz par linstruction ci-contre. Le
paramtre 1 indique que le systme est numri-
que de priode non prcise.
On obtient la forme de EVANS :
>> zpkGdz=zpk(Gdz) % on obtient la forme zpk de Gdz
Zero/pole/gain:
0.3679 (z+0.7181)
-----------------------
(z-1) (z-0.3678)
Sampling time: unspecified
Traons le lieu de EVANS :
>> rlocus(Gdz),zgrid % on obtient la figure la figure ci-dessous
Attention le gain affich par le LTI viewer est gal au gain statique.

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6. Stabilit des systmes discrets et chantillonns 12

On explicitera au chapitre 8 lintrt de la grille obtenue avec la commande zgrid .


Avec la souris on peut dplacer le curseur de mesure sur le lieu et lon apprcie les
performances de la boucle ferme. Ainsi pour K = 2,42 le systme nest plus amorti et il
oscille la pulsation de 1,33 rad/s. Avec le zoom on peut travailler finement sur cette figure.

On apprcie finement les performances de lasservissement en boucle ferme. Ainsi pour K =


0,34 on obtient un amortissement de 0,7 correspondant un dpassement est de 4,6 %. De
mme pour K = 1 on vrifie que le dpassement est suprieur 44 %.
On peut encore slectionner un point sur la figure et connatre, dans la fentre MATLAB, les
donnes attaches ce point (ples de la FTBF et facteur de gain k).

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6. Stabilit des systmes discrets et chantillonns 13

>> [k,poles]=rlocfind(Gdz)
Select a point in the graphics window
selected_point =
0.6164 + 0.2633i
k = 0.3368
poles = 0.6221 + 0.2644i
0.6221 - 0.2644i
A titre dexercice calculons la FTBF du systme continu (Ftbfdp) et celle du systme
chantillonn (Ftbfdz) et comparons leur rponse indicielle grce au LTI viewer .
>> Ftbfdz=feedback(Gdz,1)
Transfer function:
0.3679 z + 0.2642
----------------------
z^2 - z + 0.6321
Sampling time: 1
>> Ftbfdp=feedback(Gdp,1)
Transfer function:
1
--------------
s^2 + s + 1

Attention la rponse indicielle du systme chantillonn en boucle ferme est donne aux
seuls instants dchantillonnage. Ce qui se passe entre ces instants nous l'
ignorons.

Pour le connatre on simulera le processus avec SIMULINK.


>> step(Ftbfdz,Ftbfdp)

On remarquera leffet dstabilisant de lchantillonnage.

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6. Stabilit des systmes discrets et chantillonns 14

ANNEXE A.6.1.

LIEU D'EVANS

Transmittance Lieu d'EVANS

Im
k=
1 k =0
z 1
R

Im
k= k =0
z
z 1 o X
R

Im
k= k =0
z
(z 1) 2 o X
X
R

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Im 1
k= k =0

z a o 1
XXa
(z a) 2 R

Im 1
k= k =0
z
a,b o Xb 1
( z a)( z b) Xa
R

Im 1
k= k =0
z a X
a o 1
( z a)( z a)
R
a
X

Im 1
k= k =0
Xa
z( z b)
b et a o o 1

( z a)( z a) R
a
X

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