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Centre dIntrt 7 :
CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE : COURS 2
TRANSMETTRE l'nergie Aspect Comment relier les vecteurs vitesse et accl. d'un mme point dans diffrents repres ? TP
MOUVEMENT
Comptences : Modliser, Rsoudre COMPOSITION DES MOUVEMENTS TD
Nous venons de dterminer, dans le cours 1, le vecteur vitesse dun point M dun solide par rapport un
repre R en drivant le vecteur position de M par rapport R.
Dans de nombreux mcanismes (robot, systmes articuls, etc.) plusieurs solides sont successivement
mobiles les uns par rapport aux autres.
Questions : Nexiste-t-il pas une relation liant les diffrents vecteurs vitesse dun mme point, exprims
successivement par rapport chaque repre ?
Dans dautres mcanismes (scie
S0 sauteuse, pince ci-contre), il y a
glissement au contact M (S1
S1 tourne, S2 translate). Quelle
relation existe-t-il entre
M
,1 et ,2 ?
S2 0 0
Soit un point P li R2(O2, 2 , 2 , 2 ) et mobile par rapport deux repres R0(O0, 0 , 0 , 0 ) et R1(O1, 1 , 1 , 1 ).
0 1
La vitesse du point P dans le repre R 0 est relie la vitesse du point P
dans le repre R1 par la relation de composition des vitesses suivante : O 1
O1
0 2
P = O2
VP,R 2 /R 0 = VP,R 2 /R 1 + VPR 1 /R 0 0 1 2 (par ex.)
0
2
vecteur vitesse absolue vecteur vitesse relative vecteur vitesse dentranement (dnominations des physiciens)
Pourquoi VPR 1 /R 0 a-t-il une notation particulire? Parce que cette criture suppose que P appartient (est li) R1, alors
qu'il est en ralit li R2 ! Il faut donc considrer, pour calculer cette grandeur, que P est fixe dans R1, ce qui revient dire
que R2 est li R1. Concrtement, cela se traduit par : 2 = 2 + 1 = 1 .
0 1 0 0
En gnralisant, on montre :
Exemples : Perforatrice ci-dessous, puis reprise TD1 (Arognrateur) et TD2 (Magic Arms) pour retrouver les expressions des
vecteurs vitesse en utilisant la composition des vitesses linaires.
On cherche dterminer graphiquement VP,R 2 /R 1 . Le point P est le point de contact entre 2 et 1 (il bouge !).
D'aprs ce que l'on vient d'tablir, VP,R 2 /R 0 = VP,R 2 /R 1 + VPR 1 /R 0 . P
Ex 1 : 2 roues sentranent par friction : Ex 2 : Point de contact M entre la roue (2) d'une voiture
A est le point de contact. On note (3) et la route (1) : 2
2
VA,R 2 /R 1 = VA,2/1 pour simplifier. On a : VM,2/1 = 0 3
2/3
On a : VA,2/1 = 0 1/0
et VA,2/1 = VA,2/0 + VA0/1 En dduire et tracer
2/0 A ,2/3 et 3/1 .
Donc : VA,2/0 = VA0/1 0
Tracer ces vecteurs vitesse. 1
M 1
Contrairement aux autres relations, la composition suivante nest pas retenir par cur !