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Sciences Industrielles pour lIngnieur

Centre dIntrt 7 :
CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE : COURS 2
TRANSMETTRE l'nergie Aspect Comment relier les vecteurs vitesse et accl. d'un mme point dans diffrents repres ? TP
MOUVEMENT
Comptences : Modliser, Rsoudre COMPOSITION DES MOUVEMENTS TD

Nous venons de dterminer, dans le cours 1, le vecteur vitesse dun point M dun solide par rapport un
repre R en drivant le vecteur position de M par rapport R.
Dans de nombreux mcanismes (robot, systmes articuls, etc.) plusieurs solides sont successivement
mobiles les uns par rapport aux autres.

Questions : Nexiste-t-il pas une relation liant les diffrents vecteurs vitesse dun mme point, exprims
successivement par rapport chaque repre ?
Dans dautres mcanismes (scie
S0 sauteuse, pince ci-contre), il y a
glissement au contact M (S1
S1 tourne, S2 translate). Quelle
relation existe-t-il entre
M
,1 et ,2 ?
S2 0 0

1- COMPOSITION DES VITESSES DE ROTATION


2
(Rappel : 1 = vecteur vitesse de rotation de R1 par rapport R0) M
0 (S) 2
Considrons un point M dun solide S indformable li R2, en mouvement par 1 O2
rapport deux repres R0 et R1, eux-mmes en mouvement lun par rapport lautre. 1
0
2
Utilisons la formule de la drive du vecteur mobile 0 : O1 1
(0 ) (0 )
= + 2 0 (1).
0 2 0
0
(0 ) (0 ) O0
On a aussi : = + 1 0
0 1 0 0
(0 ) (0 ) (0 ) (0 )
et = + 2 0 = + (2 + 1 ) 0 (2).
1 2 1 0 2 1 0

D'aprs (1) et (2), on peut crire : 2 = (2 + 1 ), et en gnralisant :


0 1 0

Loi de composition des vitesses angulaires : = ( + + + )


2- COMPOSITION DES VITESSES LINEAIRES

Soit un point P li R2(O2, 2 , 2 , 2 ) et mobile par rapport deux repres R0(O0, 0 , 0 , 0 ) et R1(O1, 1 , 1 , 1 ).
0 1
La vitesse du point P dans le repre R 0 est relie la vitesse du point P
dans le repre R1 par la relation de composition des vitesses suivante : O 1
O1
0 2
P = O2
VP,R 2 /R 0 = VP,R 2 /R 1 + VPR 1 /R 0 0 1 2 (par ex.)
0
2
vecteur vitesse absolue vecteur vitesse relative vecteur vitesse dentranement (dnominations des physiciens)

Pourquoi VPR 1 /R 0 a-t-il une notation particulire? Parce que cette criture suppose que P appartient (est li) R1, alors
qu'il est en ralit li R2 ! Il faut donc considrer, pour calculer cette grandeur, que P est fixe dans R1, ce qui revient dire
que R2 est li R1. Concrtement, cela se traduit par : 2 = 2 + 1 = 1 .
0 1 0 0

CPGE TSI Lyce P.-P. Riquet St-Orens de Gameville -1-


= 0
Sciences Industrielles pour lIngnieur
dOP
Dans un calcul, on traduira VPR 1 /R 0 par afin de conserver la trace de cette supposition. Comme d'habitude par
dt 0 ,
dOP
contre, le vecteur vitesse absolue VP,R 2 /R 0 sera not et calcul avec puisque P appartient rellement R2.
dt 0

En gnralisant, on montre :

Loi de composition des vitesses linaires : , / = , /


=

Exemples : Perforatrice ci-dessous, puis reprise TD1 (Arognrateur) et TD2 (Magic Arms) pour retrouver les expressions des
vecteurs vitesse en utilisant la composition des vitesses linaires.

On cherche dterminer graphiquement VP,R 2 /R 1 . Le point P est le point de contact entre 2 et 1 (il bouge !).
D'aprs ce que l'on vient d'tablir, VP,R 2 /R 0 = VP,R 2 /R 1 + VPR 1 /R 0 . P

VP,R 2 /R 0 suppose que P appartient


R2 ; or, 2 est en mouvement
vertical / 0 (translation rectiligne 2 1
d'axe 0 ). D'o la direction de VP,R 2 /R 0
VP,R 2 /R 0 . donn
0
O
Quel est le mouvement de 1/0 ?
0
En dduire la direction 1 /0 .
O
Dterminer la direction ,2 /1 ; en dduire finalement les vecteurs ,2 /1 et 1 /0 .
0 0
Autre application : le roulement sans glissement.

Ex 1 : 2 roues sentranent par friction : Ex 2 : Point de contact M entre la roue (2) d'une voiture
A est le point de contact. On note (3) et la route (1) : 2
2
VA,R 2 /R 1 = VA,2/1 pour simplifier. On a : VM,2/1 = 0 3
2/3
On a : VA,2/1 = 0 1/0
et VA,2/1 = VA,2/0 + VA0/1 En dduire et tracer
2/0 A ,2/3 et 3/1 .
Donc : VA,2/0 = VA0/1 0
Tracer ces vecteurs vitesse. 1

M 1

3- COMPOSITION DES ACCELERATIONS

Contrairement aux autres relations, la composition suivante nest pas retenir par cur !

Loi de composition des acclrations linaires :


,/ = , / + , / + . 1 , /
0

Acclration Acclration Acclration Acclration


absolue relative dentranement de Coriolis

Gaspard-Gustave Coriolis (1792-1843), mathmaticien et ingnieur

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