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Director
Prof. Dr. Oscar Avils
Director
Prof. Dr. Oscar Avils
Prof.
JURADO
Prof.
JURADO
1. INTRODUCCIN 9
1.1. Motivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2. Justicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1. General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2. Especcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2. MARCO TERICO 13
2.1. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2. Robtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1. Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.2. Paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.1. Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.2. Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4. Aerodinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1
NDICE GENERAL 2
3. PLATAFORMA DE STEWART 41
3.9. Integracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.9.1. CAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.9.3. Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4. VALIDACIN EXPERIMENTAL 99
3
NDICE DE FIGURAS 4
4.2. Grca de los datos en tiempo real, prueba mquina 1 - gpu . . . 101
8
Captulo 1
INTRODUCCIN
9
CAPTULO 1. INTRODUCCIN 10
1.1. Motivacin
El desarrollo de este proyecto se origin de la necesidad de implementar nuevos
mtodos de simulacin de bajo costo y fcil implementacin, que permitan al
usuario no solo visualizar un ambiente virtual, sino la capacidad de controlar
la percepcin del espacio y direccionar la nave, logrando as el desarrollo de las
habilidades de los pilotos en los campos respectivos.
1.2. Justicacin
En la actualidad se conocen grupos como IVAO Colombia, una organizacin
de aviacin virtual donde personas acionadas as como profesionales en reas
de aviacin desarrollan nuevas tecnologas virtuales como una de las ltimas
consolas de simulacin de vuelo del CESNA 182 donde se presenta una cabina
parcialmente inmersiva con algunas limitaciones de tiempo real [1]. El proyecto
que se presenta en este trabajo escrito se enfoca en la realizacin de un siste-
ma de realidad virtual distribuido, para la simulacin de vuelo de aeronaves,
donde la implementacin de Robots paralelos (Plataforma Stewart) da lugar a
una interaccin en tiempo real, aproximando detalladamente los movimientos
realizados, necesarios para la instruccin, entrenamiento y comprobacin de las
habilidades de los pilotos. El aprendizaje se desarrolla en un entorno seguro y
los conocimientos adquiridos son fcilmente trasladados al mundo real. Su uso
contribuye a la disminucin de gastos de operacin, como lo es el mantenimiento
y el combustible.
1.3. Objetivos
1.3.1. General
Diseo y construccin de un ambiente virtual para la simulacin de vuelo de
una aeronave implementando robots paralelos de seis grados de libertad.
CAPTULO 1. INTRODUCCIN 11
1.3.2. Especcos
Validacin e implementacin modelo matemtico del vuelo de la aeronave
en el espacio virtual
Finalmente se hace una breve descripcin verbal y visual del funcionamiento del
simulador, ya con cada una de las reas del captulo 3 integradas en el mode-
lo nal y mostrando el resultado de su funcionamiento. Captulo 5: Validacin
experimental En este ltimo captulo se presentan los resultados de las pruebas
realizadas al modelo, los cambios que se realizacin, y la validacin del cum-
plimiento de los objetivos planteados en el captulo 1. Finalmente se presentan
las conclusiones que lograron obtener respecto a los objetivos planteados y los
alcanzados en el desarrollo.
Captulo 2
MARCO TERICO
2.1. Antecedentes
El desarrollo de las computadoras ha manifestado un gran desarrollo en tecnolo-
ga para las empresas no solo como sistemas de registro, manejo de inventarios,
nmina y contabilidad; sino que ha permitido incurrir en otros campos de ac-
cin abriendo las puertas a sistemas como lneas de produccin, manipuladores
y simuladores de vuelo, uno de los primeros modelos que se desarroll fue el
Whirlwind I por la marina de EE.UU gracias a la implementacin de las
computadoras de la segunda generacin[26].
13
CAPTULO 2. MARCO TERICO 14
2.2. Robtica
Un robot es una maquina automtica capaz de moverse y regularse por s misma,
cuenta con tres o ms ejes, es multifuncional y reprogramable para desempear
una funcin determinada sin necesidad de modicar su estructura fsica, realiza
tareas segn su programacin y los actuadores acoplados a su estructura que le
permiten desempear la actividad a ejecutar[13].
Sistema mecnico: est formada por una serie de elementos rgidos (esla-
bones) los cuales se unen por medio de articulaciones (juntas) formando
lo que se conoce como cadena cinemtica abierta; cuenta con uno de sus
extremos jos (base) y en el otro, un extremo mvil el cual est equipado
con una herramienta ya sea de manipulacin, corte, estampado entre otras
segn sea la necesidad del diseo implementado [14].
Sistema de control: busca que el robot pueda iniciar y detener procesos sin
las necesidad de intervencin manual humana, para lo cual cuenta con un
sistema capaz de recibir estmulos externos(por medio de sensores) y deter-
minar una adecuada respuesta que le permita regular sus funciones segn
sea la situacin que se presente. Existen dos tipos de sistemas de control:
de lazo abierto, donde la respuesta del mecanismo no ejerce ningn efecto
o cambio en el sistema por lo cual estos son llamados automatismos; y de
lazo cerrado son aquellos donde la decisin del robot frente a una situa-
cin determinada que se presente en su proceso, no depende nicamente
del estmulo externo sino que tiene en cuenta la respuesta del sistema,
reaccionando as para lograr el objetivo de su funcionamiento [15].
CAPTULO 2. MARCO TERICO 18
Robot cartesiano: con aquellos que cuentan con 3 ejes principales, los
cuales se sitan en Angulo recto y estn perpendicularmente ubicados
entre ellos. Dentro de esta clasicacin se encuentran los robots prtico,
son aquellos que no solo cuentan con los 3 ejes principales sino que estn
soportados por 4 columnas bases que le ayudan a soportar mayor peso
dndoles una ventaja sobre otros robots sin embargo su espacio de trabajo
es bastante limitado. El espacio de trabajo est denido como el grupo de
puntos que pueden ser alcanzados por el efector-nal Caot et al. (2011).
Robot polar: son aquellos que constan de dos ejes rotativos perpendiculares
y un eje traslacional, generando un espacio de trabajo esfrico, por lo cual
son utilizados en labores de carga y descarga de maquinaria y soldadura.
2.2.1. Serial
Este tipo de arquitectura cuenta con un eslabn unido (jo) a la base por una
sola cadena abierta cinemtica, dicha cadena est compuesta por eslabones don-
de cada par de ellos estn interconectados por articulaciones controladas como
se describe en [16], vase la gura 2.11
Los robots paralelos ofrecen mejor precisin que las maquinas convencio-
nales.
nal mientras que los errores de los sensores internos de un robot paralelo
slo afectan ligeramente errores en la posicin de la plataforma.
2.2.2. Paralela
Es una clasicacin de los robots segn su estructura cinemtica, un robot
paralelo es aquel que consta de una o varias cadenas en lazo cerrado, en estas
estructuras se conocen dos secciones principales como son la base, la cual es ja
ayudando a la dinmica de la estructura y la plataforma mvil que genera el
efecto esperado; estos dos eslabones estn ensamblados por medio de ejes para
su sujecin.
Los robots espaciales son aquellos que tiene una movilidad en un espacio tri-
dimensional, constan de 3, 4, 5 o 6 grados de libertad, donde las uniones se
efectan con juntas universales (U), de dos grados de libertad o esfricas (S)
con tres grados de libertad [5].
De igual manera es posible clasicar los robots paralelos segn los grados de
libertad con los que cuenta en la plataforma mvil [5]:
Los robots espaciales son aquellos que tiene una movilidad en un espacio tri-
dimensional, constan de 3, 4, 5 o 6 grados de libertad, donde las uniones se
CAPTULO 2. MARCO TERICO 28
efectan con juntas universales (U), de dos grados de libertad o esfricas (S)
con tres grados de libertad [5].
De igual manera es posible clasicar los robots paralelos segn los grados de
libertad con los que cuenta en la plataforma mvil [5]:
Los robots paralelos ofrecen gran precisin, ligereza y el alcance de altas veloci-
dades de posicionamiento ubicndolos as en tareas de mecanizado, sin embargo
cuentan con algunas desventajas como son el alto costo de fabricacin, el redu-
cido espacio de trabajo entre otras. Los robots paralelos se han posicionado en
la industria en distintas reas de aplicacin como [5] :
Inversa
Li =
AiBi
= kr + RBA biB ai k
Directa
La cinemtica directa hace uso de las variables articulares del sistema para
calcular la posicin y orientacin de la plataforma mvil o efector nal, como se
describe en la ecuacin (2.2) [7]:
Existen varios mtodos de solucin para este modelo tales como los numri-
cos(iterativos o polinomiales), o de igual manera se ha logrado implementar
mtodos ms perfeccionados como las redes neuronales. En el caso de la pla-
taforma Stewart es mejor aplicar el modelo inverso ya que el directo ofrecera
CAPTULO 2. MARCO TERICO 32
2.3.2. Dinmica
La dinmica hace alusin a la relacin existente entre las fuerzas que actan
sobre un cuerpo y como se origina el movimientos de dicho cuerpo. Este modelo
requiere la ubicacin del cuerpo mvil ya sea por sus coordenadas articulares o
por sus coordenadas, las fuerzas que actan sobre las articulaciones o la seccin
mvil del cuerpo y parmetros dimensionales[11].
Los robots paralelos al poseer una alta dinmica pueden alcanzar altas veloci-
dades y aceleraciones que un robot serie no alcanzara, por lo cual en el modelo
dinmico de los robots paralelos , la fuerza de los motores se usa para vencer la
inercia de los mismos para generar un movimiento en los actuadores y el efector
nal.
2.4. Aerodinmica
Es la ciencia encargada de estudiar el efecto producido en un cuerpo al someterse
a una corriente de aire, en su estudio presenta el cambio en las partculas de aire
al enfrentarse al objeto y como dicho encuentro afecta las velocidades y presiones
CAPTULO 2. MARCO TERICO 33
Presin y velocidad
P o + 21 v 2 = Pt
Perl aerodinamico
Es el cuerpo que busca aprovechar al mximo las fuerzas originadas al
situarse en una corriente de aire, con una forma determinada.
Centro de gravedad
Es aquel punto imaginario donde se considera que se concentra toda la
masa del cuerpo, en este caso especco de la aeronave, se considera que
su ubicacin es en el longitudinal y 1/4 de distancia del borde de ataque
del ala (seccin redondeada de la misma) aproximadamente.
Al integrar los tres ejes y sus respectivos mandos de vuelo en una sola gr-
ca como la gura 2.30se obseva que estos se cruzan perpendicularmente
en el centro de gravedad de la aeronave.
Efectuar ms funciones
Menor costo
Innovacin en procesos.
Captulo 3
PLATAFORMA DE
STEWART
El esquema mostrado en la gura 3.1, presenta una descripcin visual del fun-
cionamiento de todo el sistema; como se visualiza consta de cuatro secciones
principales que lo conforman como son:
Seccin 3: Comunicacin
41
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 42
Cada una de las fases mostradas se basa en las cuatro reas que conforman el
diseo mecatrnico, por lo cual es posible clasicar las actividades en la gura
3.2 que describe la estructura que conforma el Simulador de vuelo utilizando
plataformas paralelas de seis grados de libertad:
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 44
con los servomotores, y otras 6 de aleacin de cobre, que unen las leg's
con la plataforma mvil dndole al sistema un movimiento de 6 grados de
libertad.
Circuito electrnico: baquela sinttica con capa de cobre que cuenta con los
elementos electrnicos necesarios para obtener la potencia requerida por
el sistema para su funcionamiento y la alimentacin necesaria del mismo.
El diagrama mostrado parte del diseo conceptual que permite identicar los
subsistemas del proyecto a n de cumplir a cabalidad cada uno de los objetivos
planteados, de igual forma brinda una gua en el desarrollo del simulador para
que en el ensamblaje se tenga en cuenta cada seccin relacionada al proyecto
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 47
sin olvidar ninguna de ellas; posterior a esto se realiza el diseo asistido por
computadora (CAD), el cual permite disear un modelo 3D de las plataformas
segn la estructura determinada en la fase anterior, mostrando as el prototipo
virtual y sus limitaciones para ser modicado en caso de ser necesario, dicha
modicacin se realiza si en la comprobacin cinemtica existe alguna limitacin
del movimiento esperado de las plataformas directamente relacionado con sus
dimensiones, de lo contrario al cumplir los requisitos a cabalidad se inicia el
proceso de fabricacin y ensamblaje del prototipo mecnico y secuencialmente
el de Software y Hardware con sus respectivas pruebas de funcionamiento para
alcanzar as los objetivos planteados y culminar el proyecto.
Teniendo en cuenta cada uno de los requisitos ya identicados en las fases an-
teriores, inicia el reconocimiento de las herramientas necesarias para la imple-
mentacin de cada uno de los procesos, dentro de estas herramientas se encuen-
tran programas como Matlab para los clculos dimensionales de la plataforma
partiendo del modelo matemtico, Unity y iTween con los cuales se crean los
ambientes virtuales de vuelo y se animan las cmaras respectivamente, Parse es
implementado para el manejo de las bases de datos y Eclipse mediante el cual
se realiza todo el desarrolla de la interfaz para Android. De igual manera como
se realiza la identicacin de las herramientas del software es necesario repetir
el proceso para las de hardware y obtener como herramientas Eagle 6.0 que
permite el diseo del circuito con su PCB respectivo y SolidWorks para generar
el modelo 3D del sistema, logrando as estructurar adecuadamente cada rea
que conforma el diseo, fabricacin e implementacin del Simulador planteado
en este trabajo.
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 50
piezas que constituyen este proyecto, como son: la plataforma mvil o superior,
la plataforma base o inferior, las articulaciones o leg's, rotulas de acero y pol-
mero de 6 grados de libertad, tornillos soportes entre otros. Luego de la creacin
de cada una de las piezas requeridas, este software permite el ensamblaje de las
piezas junto con un anlisis del movimiento para detectar algn tipo de colisin
que pueda presentarse, sin olvidar as mismo el anlisis de esfuerzos que deter-
mina si existe alguna probabilidad de que los materiales a emplear no soporten
las cargas y se genere algn dao en el sistema desde el punto de vista mecnico.
Luego de tener el diseo de todo el sistema, se realizan los planos de cada una
de las piezas con sus respectivas cotas para pasar al proceso de fabricacin.
Una vez se ha completado cada uno de los procesos mencionados en los diagra-
mas de las guras 3.5y 3.6, se implementa el diagrama descrito en la gura 3.7,
en el cual inicia con la evaluacin no solo los materiales necesarios para la cons-
truccin de las plataformas fsicas sino que analizando as mismo los procesos de
mecanizado a implementar; de igual manera estudia y selecciona los materiales
necesarios para el diseo electrnico, partiendo de los requisitos planteados. Una
vez se cuente con todos estos elementos se realiza el ensamblaje de las platafor-
mas y sus respectivos circuitos electrnicos, para realizar las pruebas necesarias
y ejecutar los cambios de ser necesario.
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 52
Como se observa en la gura 3.12 ambas plataformas cuentan con sus centro de
gravedad donde se ubican los ejes en tres dimensiones, X, Y, Z para la plataforma
base y x, y, z para la plataforma mvil.
Basado en el modelo planteado por los doctores Kai Liu, John M. Fitzgerald y
Frank L. Lewis, se hace necesario que en la denicin de la orientacin exista
una transformacin uno-uno entre la conguracin del sistema y su denicin[27]
por lo cual se requieren tres parmetros independientes que permiten denir los
ngulos de rotacin.
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 60
Es importante mencionar que los ngulos descritos en la gura 3.14 no son los
ngulos de Euler estndar, puesto que estos ltimos son aquellos que ubican la
plataforma mvil paralelamente a la plataforma base, coincidiendo as los ejes Z
y z (eje jo y mvil respectivamente); pues estn denidos al rotar la plataforma
mvil sobre el eje Z , posteriormente respecto a los ejes y y z .
Los ngulos y (ngulos de rotacin), son los que permiten denir el vector
de enfoque de la plataforma mvil (superior); as mismo el ngulo permite
denir el ngulo de rotacin roll sobre el ngulo de enfoque, haciendo posible el
clculo de los valores correspondientes a los ngulos (, , ).
3
XB1 = (2b + d) (3.1)
6
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 61
1
YB1 = d (3.2)
2
ZB1 = 0 (3.3)
3
XB2 = (b d) (3.4)
6
1
YB2 = (b + d) (3.5)
2
ZB2 = 0 (3.6)
3
XB3 = (b + 2d) (3.7)
6
1
YB3 = b (3.8)
2
ZB3 = 0 (3.9)
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 62
3
XB4 = (b + 2d) (3.10)
6
1
YB4 = b (3.11)
2
ZB4 = 0 (3.12)
3
XB5 = (b d) (3.13)
6
1
YB5 = (b + d) (3.14)
2
ZB5 = 0 (3.15)
3
XB6 = (2b + d) (3.16)
6
1
YB6 = d (3.17)
2
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 63
ZB6 = 0 (3.18)
3
xT 1 = a (3.19)
6
1
yT 1 = a (3.20)
2
zT 1 = 0 (3.21)
3
xT 2 = a (3.22)
3
yT 2 = 0 (3.23)
zT 2 = 0 (3.24)
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 64
3
xT 3 = a (3.25)
6
1
yT 3 = a (3.26)
2
zT 3 = 0 (3.27)
XT i xT i
YT i T op
yT i
(3.29)
= TBase (px , py , pz , , , )
ZT i z
Ti
1 1
i = 1, 2, 3
a
XT 1 = pX + [sinsinsin ( + 60 ) + coscos ( + 60 )] (3.30)
3
a
YT 1 = pY + cossin ( + 60 ) (3.31)
3
a
ZT 1 = pZ + [sincossin ( + 60 ) sincos ( + 60 )] (3.32)
3
a
XT 2 = pX [sinsinsin + coscos] (3.33)
3
a
YT 2 = pY cossin (3.34)
3
a
ZT 1 = pZ [sincossin sincos] (3.35)
3
a
XT 3 = pX + [sinsinsin ( 60 ) + coscos ( 60 )] (3.36)
3
a
YT 3 = pY + cossin ( 60 ) (3.37)
3
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 66
a
ZT 3 = pZ + [sincossin ( 60 ) sincos ( 60 )] (3.38)
3
s 2 2
d b d
L1 = XT 1 + YT 1 + ZT2 1 (3.39)
2 3 3 2
s 2 2
d b d b
L2 = XT 1 + + YT 1 + ZT2 1 (3.40)
2 3 2 3 2 2
s 2 2
d b b
L3 = XT 2 + + + YT 2 + ZT2 2 (3.41)
3 2 3 2
s 2 2
d b b
L4 = XT 2 + + + YT 2 + + ZT2 2 (3.42)
3 2 3 2
s 2 2
d b b d
L5 = XT 3 + + YT 3 + + + ZT2 3 (3.43)
2 3 2 3 2 2
s 2 2
d b d
L6 = XT 3 + YT 3 + + ZT2 3 (3.44)
2 3 3 2
plataforma donde sus tres lados son de igual valor 137.32 mm (tringulo
equiltero); analizando el sistema se hace necesaria una modicacin ya
que en la implementacin de la plataforma se identica que cumplir el
requerimiento del modelo idealizado donde las leg's estn ubicadas en los
vrtices del tringulo, no se puede cumplir a cabalidad por el dimetro de
las mismas y por la estructura de las rotulas esfricas que se usan, por esto
se reduce1cm en cada vrtice de manera que las rotulas puedan ubicarse
con mayor facilidad, sin dejar de cumplir los requerimientos especcos;
realizado el proceso se obtiene el diseo de la plataforma que se muestra
en la gura 3.5, donde los agujeros son para la insercin de las rotulas
esfricas que unen la plataforma con las respectivas leg's.
de los 6 grados de libertad (GDL), dado esto, las leg's tienen el mismo
dimetro de las rotulas para que se realice un ajuste a presin haciendo
ms segura la unin y que no se presente algn tipo de desplazamiento que
genere una colisin en el movimiento del sistema; es importante mencionar
que las rotulas tienen un anillo que permite su ajuste a la plataforma mvil
y al mismo tiempo le brinda el espacio necesario para que esta pueda rotar
sin chocar.
Leg's o articulaciones:
Son piezas cilndricas de acero 12L14, de longitud 150 mm, valor que se
obtiene de asumir como ceros los parmetros [ px py pz] en el modelo
descrito en la seccin 3.2, ya que estos indican los desplazamientos que
tienen respecto a la orientacin esperada en la plataforma mvil, por lo
cual al asignarles cero en las ecuaciones 3.39 a 3.44 se conoce la longitud
de cada leg para la posicin de equilibrio; su dimetro es de 8mm como se
justic en el prrafo anterior; son torneadas en forma cnica en uno de
sus extremos para lograr un correcto ajuste a las rotulas Rivet Ball Link y
estn encargadas de trasmitir el movimiento generado por los actuadores
(servomotores) orientando la plataforma mvil a las coordenadas deseadas.
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 72
De la gura 3.22 se pueden observar los bloques JP1, JP2 y JP3, que hacen
referencia a los servomotores (sensores) de la plataforma de seguimiento conec-
tados al bloque U$1 de la gura 3.22que representa la regleta de entrada del
circuito impreso de dicha plataforma y a su vez este se conecta por medio de
cable Ethernet al circuito de la gura 3.23, donde estn ubicados los servomoto-
res (bloques JP8, JP9, JP10) de la plataforma de control, que estn conectados
a la tarjeta IOIO representada por el bloque U$1 y U$2 de la gura 3.23. Se
debe tener en cuenta que la tarjeta cuenta con 48 pines que puede utilizar el
diseador y 18 pines adicionales los cuales son alimentados segn se describe
en el portal IOIOwiki de donde se obtuvo la tarjeta. Finalmente los pines Vcc
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 75
y tierra de los bloques JP11 y JP12 de la gura 3.23 son los encargados de
alimentar los servomotores de la plataforma de control y la tarjeta IOIO la cual
internamente regula los 5V de entrada a los 3.3 V que esta maneja.
con las ecuaciones anteriores es posible simular para cualquier ngulo deseado,
y as mismo para conocer los valores de salida del PWM de la tarjeta.
As mismo existen otros Motores grcos como UnReal y Cryengine que ofrecen
un performance mayor en el despliegue de grcos visualmente hablando, y
caractersticas en el motor de fsicas mucho ms realistas. sin embargo su uso
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 78
Para la creacin de los terrenos, se crea una escena donde el usuario disea la in-
terfaz que desea; posteriormente se aade una luz direccional (Directional light)
que permite ambientar mejor la escena dando un efecto de luz solar logrando
evidenciar algunas de las propiedades de los objetos que se tienen dentro de la
escena, sin importar la ubicacin de la luz direccional, est siempre afectara de
manera global la escena.
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 79
Luego de contar con la luz direccional se aade un nuevo terreno (New Terrain),
es donde se aaden todos los objetos de la interfaz como rboles, lagos, edicios
etc. Para aadirlo se busca en la biblioteca de Project New Terrain y se arrastra
hasta la escena.
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 80
Luego de esto, se utilizan las herramientas de edicin con las que cuenta Unity
para generar modicar el terreno y darle forma.
3.9. Integracin
3.9.1. CAD
En la gura 3.40 mostrada a continuacin se presenta el CAD de la plataforma
de Stewart; es importante mencionar que el proyecto consta de dos de ellas las
cuales son iguales, una ya construida anteriormente en la asignatura de Diseo
Mecatrnico y la otra la que fue fabricada durante el desarrollo del proyecto.
La diferencia entre las plataformas es que una de ellas es de control y la otra la
de seguimiento.
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 87
Plataforma de control
ELABORADO POR:
ACABADO:
N. DE DIBUJO Conjunto actuadores
MATERIAL:
A4
ESCALA: 1:2 HOJA 1 DE 4
Plataforma de control
ELABORADO POR:
ACABADO:
N. DE DIBUJO Conjunto P. mvil
MATERIAL:
A4
ESCALA: 1:2 HOJA 2 DE 4
6 8
2 1
5 4
Plataforma de control
ELABORADO POR:
ACABADO:
N. DE DIBUJO Conjunto P. base
MATERIAL:
A4
ESCALA: 1:2 HOJA 3 DE 4
3.9.3. Funcionamiento
El proyecto est constituido por fases como lo son planeacin, diseo, fabri-
cacin, integracin y modicaciones; las fases de planeacin y diseo han sido
previamente descritas en los captulos 1, 2 y gran parte del 3; y las siguientes
fases de fabricacin e integracin son descritas a en esta seccin.
Luego de realizar el diseo del proyecto, se inicia la fabricacin del mismo como
se describe a continuacin:
Plataformas Stewart:
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 91
Las rtulas de acero (GE8E) y las de polmero (Rivet Ball Link) seis
de cada una
Circuitos impresos:
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 95
Interfaces:
Se realizaron dos interfaces de usuario principales, una de ellas se desarro-
ll en Unity (gura 3.57), la cual expone la presentacin del simulador, los
desarrolladores e invita a continuar hacia el proceso de registro de informa-
cin que se ve en la gura 3.58, donde ofrece la posibilidad de registrarse
como nuevo usuario con los datos bsicos de informacin o si ya es usuario
registrado permite loguearse con su respectivo e-mail y contrasea para
as dar inicio a la siguiente etapa, en la cual se da inicio a la experiencia
de vuelo. Luego de registrarse o loguearse, se abre la ventana mostrada
en la gura 3.57, que muestra la aeronave de vuelo, los datos del usuario
como los de vuelo; se observa en la parte inferior derecha de la ventana
dos opciones: un botn de inicio (START) que da lugar al simulador del
vuelo en el entorno virtual descrito en la seccin 3.7, donde el usuario
manipula la aeronave segn su conocimiento; y uno para una gua dirigida
(TUTORIAL) donde el usuario ingresa a una ventana en la cual recibe
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 96
Captulo 4
VALIDACIN
EXPERIMENTAL
Figura 4.2: Grca de los datos en tiempo real, prueba mquina 1 - gpu
CAPTULO 4. VALIDACIN EXPERIMENTAL 102
DESCRIPCIN PCs
Caracteristicas Mquina 1
Modelo K53SD
Procesador 2.5GHZ (4CPUS)
Memoria RAM 8192 Mb RAM
Tarjeta Grca
NVIDIA GeForce 610M with 2GB DDR3 VRAM
Ncleos CUDA 48
Reloj de Grcos 900 MHz
Tasa de Relleno de Texturas 7,2
Caracteristicas Mquina 2
Modelo Qosmio x875
Procesador 2.4GHz (8 CPUs)
Memoria RAM 24576MB
Tarjeta Grca
NVIDIA GeForce 610M with 2GB DDR3 VRAM
Ncleos CUDA 336
Reloj de Grcos 598 MHz
Tasa de Relleno de Texturas 33,5
Caracteristicas Mquina 3
Modelo H3-Satellite- 01
Procesador 2.6GHZ (4CPUS)
Memoria RAM 8192 MB RAM
Tarjeta Grca Intel HD Graphics 4000
Ncleos CUDA 96(comparacion GT 620)
Reloj de Grcos 900 MHz
Tasa de Relleno de Texturas 14,4
Una vez se identicaron las caractersticas de cada mquina fue posible obtener
la tabla de pruebas mostrada a continuacin:
Mquina GPU Main Thread Render Draw Calls Verts Tris FPS Vram Usage
1 45.44ms 19.4ms 21.2ms 3466 3.1M 2.0M 36,3 22.3MB to 119MB(18 %)
2 34.8ms 33.6ms 29.6ms 5629 5.1M 3.3M 29,7 20.6 MB to 128.9MB(16 %)
3 8.44ms 55.2ms 30.7ms 5051 5.0M 3.3M 18,1 22.5Mb to 111.0MB(20 %)
Figura 4.4: Tabla de pruebas - maquinas 1,2 y 3
con cualquier tipo de conexin entre los servidores de Parse y los usuarios de la
aplicacin, el eje vertical representa la velocidad de trasmisin de datos y el eje
horizontal la fecha y hora en la que se llev acabo la respuesta.
107
CAPTULO 4. VALIDACIN EXPERIMENTAL 108
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