CINEMTICA DEL PUNTO

ndice
1. Mecnica y sistemas materiales 2
1.1. Sistemas objeto de estudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2. Objeto de la Cinemtica 2
2.1. Definicin de Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2. Aparicin de la Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

3. Reposo y Movimiento. Sistemas de referencia 2

4. Cinemtica del punto 3

4.1. Posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.2. Trayectoria y ley horaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.3. Ecuaciones horarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

5. Vector velocidad 3

6. Vector aceleracin 4

7. Hodgrafa del movimiento 4

8. Acotaciones Prcticas 4

9. Coordenadas polares y cilndricas 5

9.1. Coordenadas Polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
9.2. Coordenadas Cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

10.Velocidad Areolar 6

11.Movimientos centrales y Frmulas de Binet 6

11.1. Definicin de movimiento central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
11.2. Planteamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
11.3. Frmulas de Binet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

A. Coordenadas curvilneas en E3 8
A.1. Posicin espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.2. Superficies coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.3. Lneas o curvas coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.4. Base de vectores tangentes a las lneas coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.5. Factores de escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.6. Base de versores coordenados tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.7. Desplazamiento elemental o infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
A.8. Operadores diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
A.8.1. Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
A.8.2. Divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
A.8.3. Rotacional o rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

B. Estructura cuatrimestral de la Mecnica 12

B.1. Mecnica I: Introduccin a la Mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
B.2. Mecnica II: Aplicaciones de la Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1. Mecnica y sistemas materiales
Un sistema material es un conjunto de partculas de masa conocida.
La Mecnica es la parte de la Fsica que se encarga del estudio del movimiento de un sistema
material (efecto) debido a las fuerzas que actan sobre el mismo (causa).
La Mecnica es una ciencia que considera un comportamiento de la naturaleza de carcter
determinista, es decir, que asume que para unas causas dadas el efecto producido va a ser nico
y predecible.

1.1. Sistemas objeto de estudio

Los sistemas materiales ms sencillos son aquellos que tienen un nmero finito de grados de
libertad: punto, slido rgido y conjuntos de ambos.
Los sistemas de un numero infinito de grados de libertad (slidos deformables y fluidos) no
sern objeto de estudio de la asignatura.

2. Objeto de la Cinemtica
2.1. Definicin de Cinemtica
La Cinemtica es la parte de la Mecnica que se encarga del estudio del movimiento de los
sistemas materiales independientemente de las causas que lo producen.
Estudia la posicin y los cambios de posicin en el tiempo de los sistemas, es decir, las
propiedades intrnsecas del movimiento (aquellas que se pueden expresar mediante las magnitudes
fundamentales longitud y tiempo). No consideran otras magnitudes fundamentales. Es, en cierta
medida, una prolongacin de la Geometra a la que se aade la variable tiempo.
Su objetivo es expresar los atributos o propiedades cinemticas de los sistemas como funciones
de la variable temporal.

2.2. Aparicin de la Cinemtica

La Cinemtica como disciplina se desglosa de la Mecnica para independizar el estudio de las
propiedades puramente geomtricas de los sistemas del resto de propiedades mecnicas.

3. Reposo y Movimiento. Sistemas de referencia

El mbito natural de la Cinemtica es el espacio afn eucldeo tridimensional E3 .
Los conceptos estudiados en la Cinemtica, tanto la posicin como los cambios de posicin,
necesitan de un marco al que referirse.
Slido rgido (o simplemente slido, a partir de ahora) es un sistema en el que las distancias
entre sus puntos permanecen invariables.
Unido al slido se considera un sistema de referencia al que se asocian todos los puntos del
espacio eucldeo (incluidos los que no tienen masa asociada).
Se dice que un punto est en reposo respecto a un slido o sistema de referencia cuando no
varan sus distancias a todos los puntos del slido y se dice que est en movimiento cuando al
menos una vara.
Se dice que un slido est en reposo respecto a otro de referencia cuando todos sus puntos
estn en reposo y se dice que est en movimiento cuando al menos uno est en movimiento.
El slido de referencia (referente del movimiento) es fundamental en esta concepcin fsica del
espacio.
4. Cinemtica del punto
La Cinemtica del punto es la parte de la Cinemtica que analiza el movimiento de un punto
respecto a una referencia dada. Esta referencia no posee ninguna caracterstica especial.

4.1. Posicin
Se denomina posicin de un punto en un instante al punto geomtrico del espacio que ocupa. Se
describe mediante el vector que une el origen del sistema de referencia y el punto, que se denomina
vector de posicin o radio-vector.

r = OP [
r] = L

4.2. Trayectoria y ley horaria

El movimiento del punto tiene dos componentes:
1. La componente geomtrica, que es la curva que describe el punto y que se denomina
trayectoria.

2. La componente temporal, que es la manera de describirla. Esta ltima se puede definir de

distintas formas, aunque la ms conveniente desde el punto de vista terico es expresar el
parmetro longitud de arco en funcin del tiempo, lo que se denomina ley horaria.

4.3. Ecuaciones horarias

Se denominan ecuaciones horarias a las funciones temporales que describen la evolucin de las
coordenadas que determinan el vector de posicin del punto.
Cuando se usan, por ejemplo, coordenadas cartesianas stas son:

x = x(t) y = y(t) z = z(t)

Desde el punto de vista geomtrico son una representacin paramtrica de la trayectoria con
el parmetro privilegiado de la Cinemtica, el tiempo.
En ellas se contiene la informacin completa del movimiento.

5. Vector velocidad
Se denomina velocidad al vector1 :
d
r
v = = r v ] = LT 1
[
dt
Por ejemplo, si se tienen las ecuaciones horarias en coordenadas cartesianas su clculo se realiza
mediante:
d

r = x~ + y~ + z~k dt
v = x~ + z~k
+ y~

Cuando se usa el parmetro longitud de arco como variable intermedia se obtiene la proyeccin
en la base de las coordenadas intrnsecas de la trayectoria, una interpretacin geomtrica de su
significado:
d
r d
r ds ds ~
v = = = t = s ~t = v ~t
dt ds dt dt
1
En Mecnica se adopta el convenio de denotar con punto encima la derivada temporal de una variable. No
se debe confundir con la derivacin respecto al parmetro longitud de arco en una curva propia de la Geometra
Diferencial, que en Mecnica debe indicarse explcitamente.
 donde v es le valor algebraico de la velocidad. Ntese que el mdulo de la velocidad es el valor
absoluto del valor algebraico: |
v| = |v| y que el vector velocidad es siempre tangente a la trayectoria
en cada punto de la misma.
La ley horaria del movimiento se calcula de la siguiente forma:
Z t
~ ds
v = v t = s(t) = v()d
dt t0

6. Vector aceleracin
Se denomina aceleracin al vector:

d 2 r
= = r = v ] = LT 2
[
dt 2
Por ejemplo, si se tienen sus ecuaciones horarias en coordenadas cartesianas su clculo se realiza
mediante:
d

r = x~ + y~ + z~k dt
= x~ + y~ + z~k

Cuando se usa el parmetro longitud de arco como variable intermedia, se obtiene una inter-
pretacin geomtrica de su significado:

d
v d ds ~ d2 s ~ ds d~t d2 s ~ ds 2 d~t d2 s ~ ds 2 dv ~ v 2
= = ( t) = 2 t + = 2 t+( ) = 2 t + ( ) k~n = t + ~n
dt dt dt dt dt dt dt dt ds dt dt dt
El vector aceleracin en cada punto de la trayectoria est contenido en el plano osculador.
Las componentes de la aceleracin en coordenadas intrnsecas reciben nombres especiales.
Se llama aceleracin tangencial al vector:

dv ~ v v
t = t = ( )
dt v v
Se llama aceleracin normal al vector:

v2 v v v v
n = ~n = ( ) = (
)
v v v v
Ejercicio: Demostrar la validez de las ltimas igualdades de las expresiones anteriores.

7. Hodgrafa del movimiento

Se denomina hodgrafa del movimiento a la curva que describen los afijos de los vectores
velocidad de un punto cuando sus orgenes se sitan en el origen del sistema de referencia del
movimiento.
Las ecuaciones paramtricas de la hodgrafa cuando se utilizan coordenadas cartesianas son:

X = x(t)
Y = y(t)
Z = z(t)

8. Acotaciones Prcticas
Hay dos tipos de problemas bsicos en Cinemtica del punto:

Tipo 1 Cuando se dan las ecuaciones horarias del movimiento o una forma sencilla de calcularlas y
se pide algn atributo cinemtico restante. La resolucin sigue un procedimiento algortmico
cerrado:
 1. clculo del vector velocidad por derivacin de las ecuaciones horarias: v = r
2. clculo del vector aceleracin por derivacin del vector velocidad: = v
3. eleccin para la trayectoria de un origen de arcos (s = s0 , t = t0 ) y de una orientacin
(~t0 = |~~vv00 | ) para poder definir el versor tangente.
4. clculo del valor algebraico de la velocidad: v = v ~t
dv ~
5. clculo de la aceleracin tangencial por derivacin del resultado de 4: t = dt
t.
6. clculo de la aceleracin normal por diferencia: n = t
v2
7. clculo del radio de curvatura: = |
n |
.
8. clculo de la hodgrafa con el resultado de 1.
Tipo 2 Cuando se imponen condiciones sobre los atributos cinemticos del movimiento y se pide
obtener las ecuaciones horarias. Este tipo es ms complejo que el anterior. Suele ser tpico
de puntos con trayectoria plana o con una proyeccin plana sencilla. El paso de variables
intrnsecas a cartesianas en el plano se realiza analizando la geometra local de una curva.
dx = ds cos
dy = ds sin

Las variables estn ligadas por las frmulas:

ds dv v2 ds
q
v= t = n = = = t2 + n2
dt dt d

9. Coordenadas polares y cilndricas

9.1. Coordenadas Polares
Versores de la base propia:
r(r, ) = r(cos ~ + sin ~)
r
r

~ur
~ur = = cos ~ + sin ~ = sin ~ + cos ~ = ~u
| rr |
r


~u
~u = r
= sin ~ + cos ~ = cos ~ sin ~ = ~ur
| |
Atributos cinemticos: vectores de posicin, velocidad y aceleracin.
r = r~ur (1)
d(1)
dt
v = r~ u
ur + r ~ (2)
d(2)
1 d(r 2 )
dt
r r 2 )~ur + (2r + r )~
= ( u = (
r r 2 )~ur + ~u (3)
r dt
Atributos geomtricos: longitud de arco

r = dr ~ur + rd ~u ds = |d
d r| = dr 2 + r 2 d2
Atributos geomtricos: ngulo entre el radio-vector y la tangente a la trayectoria:
r r
tan V = = dr
r d

Como la ecuacin explcita de la trayectoria es r = r() se demuestra que es una caracterstica

geomtrica de la curva.
Ejercicio: Calcular la componentes intrnsecas de la aceleracin en coordenadas polares.
9.2. Coordenadas Cilndricas
Versores de la base propia: ~ur , ~u , ~k.
Atributos cinemticos: vectores de posicin, velocidad y aceleracin.

r = r~ur + z~k (4)

d(4)

dt
v = r~ u + z~k
ur + r ~ (5)
d(5)
dt
r r 2 )~ur + (2r + r )~
= ( u + z~k (6)

Atributos geomtricos: longitud de arco

r = dr~ur + rd~u + dz~k ds = |
d r| = dr 2 + r 2 d2 + dz 2

10. Velocidad Areolar

Area elemental barrida:
1
dA = r d
r = L2
[A]
2
Interpretacin del vector:
* carcter elemental o diferencial

* mdulo: area del tringulo que forman dos radio-vectores muy prximos

* direccin: perpendicular al plano que definen dos radio-vectores muy prximos

Velocidad areolar:
dA 1
var = = r v var ] = L2 T 1
[
dt 2
Interpretacin del vector:
* carcter finito

* mdulo: area del tringulo que forman el vector velocidad y el radio-vector

* direccin: perpendicular al plano que definen radio-vector y velocidad

Aceleracin areolar:
d
var 1
ar = = r ar ] = L2 T 1
[
dt 2
Interpretacin del vector:
* carcter finito

* mdulo: area del tringulo que forman el vector aceleracin y el radiovector

* direccin: perpendicular al plano que definen radio-vector y aceleracin

11. Movimientos centrales y Frmulas de Binet

11.1. Definicin de movimiento central
La recta soporte del vector aceleracin pasa siempre por un punto fijo del espacio (polo de
aceleraciones).
11.2. Planteamiento
Se elige una referencia con origen en el polo de aceleraciones.
R
d
var 1 1 h
r k ar = = r = 0 var = r v = (constante vectorial)
dt 2 2 2

La trayectoria esta contenida en un plano que pasa por O y es perpendicular a h:
= 0,
r h
r

Se elige un sistema de coordenadas polares en dicho plano con centro en el polo de aceleraciones.

r v = r~ur (r~ u ) = r 2 ~k = h
ur + r ~
r 2 = C = h
~k (constante escalar) (7)

11.3. Frmulas de Binet

La condicin de movimiento central (constancia de velocidad areolar) impone que conocida la
trayectoria del mismo y la velocidad en uno de sus puntos esta ltima queda determinada en el
resto. Es decir, la velocidad y la aceleracin son solo funcin de la posicin.
d
dt d
r dr (7) C h dr d~ur i C h dr i h d 1 1 i
r = r~ur v = = = 2 ~ur + r = 2 ~ur + r~u = C ~ur + ~u
dt d r d d r d d r r
(8)
h d 1  1 2 i
v2 = C 2 ( )2 + Primera frmula de Binet (9)
d r r

d
v v (7,8) C 2 h
d d2  1  d  1  d~ur d 1 1 d~u i
= = = 2 2 ~ur + ~u + =
dt d r d r d r d d r r d
C2 h d2  1  
d  1  d1 1 d~u i
= 2 2 ~ur ~
u
 + ~
u +
r d r d
 r d r r d
C 2 h d2  1  1 i
= 2 + ~ur Segunda frmula de Binet (10)
r d2 r r
Ente estas frmulas existe la siguiente relacin:

d
v 1 d(v 2 ) (2,3) dr dr 1 d(v 2 )
v = v = = ~ur ~ur = = (11)
dt 2 dt dt dt 2 dr
Apndices

A. Coordenadas curvilneas en E3
Un sistema de coordenadas curvilneas en E3 es una terna de familias uniparamtricas de su-
perficies, tales que la interseccin de tres superficies cualesquiera tomadas una de cada familia sea
un nico punto.
Llamemos (q1 , q2 , q3 ) respectivamente a los parmetros de cada familia, que sern las coorde-
nadas curvilneas.

A.1. Posicin espacial

La posicin de un punto genrico P en el espacio E3 quedar definida por la funcin vectorial
continua radio-vector en trminos de los citados parmetros:

r = r(q1 , q2 , q3 ) C0 (R3 , R3 )

P (q1 , q2 , q3 ) = O + r(q1 , q2 , q3 ) E3

A.2. Superficies coordenadas

La superficie coordenada qk = qk0 (qk0 constante, k {1, 2, 3}) queda definida por:

Sk (qk0 ) = {
r (q1 , q2 , q3 ) E3 | qk = qk0 , k {1, 2, 3}}

A.3. Lneas o curvas coordenadas

La curva coordenada asociada a la coordenada qk , k {1, 2, 3} queda definida por:

r = r(q1 , q2 , q3 ) E3 | qi = qi0 , qj = qj0 , (i, j, k) IP({1, 2, 3})}

Ck = {

A.4. Base de vectores tangentes a las lneas coordenadas

r
ej = (j = 1, 2, 3)
qj

Si los vectores {
ej , j = 1, 2, 3} son ortogonales se dir que el sistema de coordenadas es
ortogonal.

A.5. Factores de escala

r
hj = | | (j = 1, 2, 3)
qj

A.6. Base de versores coordenados tangentes

r
ej q
~uj = = rj (j = 1, 2, 3)
hj | qj |
A.7. Desplazamiento elemental o infinitesimal
Como se tiene que:
3
X
r
r =
d dqj
j=1
qj

r
= hj ~uj (j = 1, 2, 3)
qj

es muy sencillo obtener la expresin del desplazamiento elemental:

3
X
r=
d hj dqj ~uj
j=1

A.8. Operadores diferenciales

A.8.1. Gradiente
El gradiente de una funcin escalar (q1 , q2 , q3 ) es una funcin vectorial que se denota mediante
grad() y queda definido por la siguiente relacin:

d = d
r

Como se tiene que:

3
X
d = dqj
j=1
qj
3
X
r =
d hj dqj ~uj
j=1

es muy sencillo obtener la expresin del gradiente:

3
X 1
= ~uj
h qj
j=1 j

A.8.2. Divergencia
La divergencia de una funcin vectorial F (q1 , q2 , q3 ) es una funcin escalar que se denota
mediante F div(F ) y define mediante la siguiente relacin:

F dS
R
F = lm S
S0 V
V 0

donde V es el volumen contenido en la superficie cerrada S.

Llamemos (para simplificar la notacin):

q1 + q1 q2 + q2 q3 + q3
q1 = q1 , q1 = q1 + , q2 = q2 , q2 = q2 + , q3 = q3 , q3 = q3 +
2 2 2 2 2 2
Tomemos un volumen de control V (que contiene al punto P (q1 , q2 , q3 )) limitado por las
superficies coordenadas:

S1 = S1 (q1 ), S1+ = S1 (q1+ ), S2 = S2 (q2 ), S2+ = S2 (q2+ ), S3 = S3 (q3 ), S3+ = S3 (q3+ )

 Flujo por la cara q3 = q3+ del volumen anterior (~n = ~u3 , dS = h1 h2 dq1 dq2 ):
q3
ZZ ZZ

F dS = (h1 h2 F3 )(q1 , q2 , q3 + ))dq1 dq2
S3+ S3+ 2
(h1 h2 F3 ) q3
(h1 h2 F3 )(q1 , q2 , q3 )q1 q2 + (q1 , q2 , q3 )q1 q2
q3 2
Flujo por la cara q3 = q3 del volumen anterior (~n = ~u3 , dS = h1 h2 dq1 dq2 ):
q3
ZZ ZZ

F dS = (h1 h2 F3 )(q1 , q2 , q3 ))dq1 dq2
S3 S3 2
(h1 h2 F3 ) q3
(h1 h2 F3 )(q1 , q2 , q3 )q1 q2 + (q1 , q2 , q3 )q1 q2
q3 2
Sumando para ambas caras:
(h1 h2 F3 )
ZZ
F dS = (q1 , q2 , q3 )q1 q2 q3
S3+ ,S3 q3

Anlogamente para el resto:

(F1 h2 h3 )
ZZ
F dS = (q1 , q2 , q3 )q1 q2 q3
S1+ ,S1 q1
(h1 F2 h3 )
ZZ
F dS = (q1 , q2 , q3 )q1 q2 q3
S2+ ,S2 q2

Sumando el flujo completo

Z  (F h h ) (h F h ) (h h F ) 
1 2 3 1 2 3 1 2 3
F dS = + + q1 q2 q3
S q1 q2 q3
Como el volumen encerrado es:

V = h1 h2 h3 q1 q2 q3

es muy sencillo aplicar la definicin para obtener:

1  (F1 h2 h3 ) (h1 F2 h3 ) (h1 h2 F3 ) 
F = + +
h1 h2 h3 q1 q2 q3

A.8.3. Rotacional o rotor

El rotacional o rotor de una funcin vectorial F (q1 , q2 , q3 ) en un punto P (q1 , q2 , q3 ) es una
funcin vectorial que se denota mediante F rot(F ) y est definido por la siguiente relacin:
F d
R
Cj
r

( F )j = lm
Cj 0 Sj
Sj 0

donde Sj es el area de Sj (qj ) contenida en la curva cerrada Cj Sj (qj ) que tiene en su interior al
punto P Sj (qj ).
Componente del rotacional segn ~uj : {i, j, k} IP(1, 2, 3). Llamemos (para simplificar la
notacin):
qi + qi qk + qk
qi = qi , qi = qi + , qk = qk , qk = qk + (i 6= j 6= k 6= i)
2 2 2 2
Para facilitar la integracin se toma la curva cerrada Cj delimitada las intersecciones de la super-
ficie coordenada Sj (qj ) con las cuatro superficies coordenadas siguientes:

Si = Si (qi ), Si+ = Si (qi+ ), Sk = Sk (qk ), Sk+ = Sk (qk+ )

 Z Z b Z c Z d Z a
F d
r= + + +
Cj a b c d
Sj Si+ Sj Sk+ Sj Si Sj Sk
b(qj ,qi+ ,qk+ ) qk+
qi (Fk hk ) qi
Z Z
F d
r= (Fk hk )(qj , qi + , qk )dqk (Fk hk + )qk
a(qj ,qi+ ,qk ) qk 2 qi 2
d(qj ,qi ,qk ) qk
qi (Fk hk ) qi
Z Z
F d
r= (Fk hk )(qj , qi , qk )dqk (Fk hk + )qk
c(qj ,qi ,qk+ ) qk+ 2 qi 2
c(qj ,qi ,qk+ ) qi
qk (Fi hi ) qk
Z Z
F d
r= (Fi hi )(qj , qi , qk + )dqi (Fi hi )qi
b(qj ,qi+ ,qk+ ) qi+ 2 qk 2
a(qj ,qi+ ,qk ) qi+
qk (Fi hi ) qk
Z Z
F d
r= (Fi hi )(qj , qi , qk )dqi (Fi hi )qi
d(qj ,qi ,qk ) qi 2 qk 2
(Fk hk ) (Fi hi )

Z
F d
r qi qk
Cj qi qk

F d (Fk hk ) (Fi hi )

R
Cj
r qi q
k 1 (Fk hk ) (Fi hi )

( F )j = lm
qi qk 
= lm =
Cj 0 S1 Cj 0 qi q
hi hk k hi hk qi qk
Sj 0 Sj 0

y anlogamente para las otras componentes, con lo que resulta la siguiente expresin compacta:
 
 h1~u1 h2~u2 h3~u3 
1 
F =
 

h1 h2 h3  q1 q2 q3 
h1 F1 h2 F2 h3 F3 
B. Estructura cuatrimestral de la Mecnica
B.1. Mecnica I: Introduccin a la Mecnica
Cinemtica

Cinemtica del punto

Cinemtica del slido
Composicin de movimientos
Movimiento plano

Dinmica

Geometra de masas
Cintica
Contacto entre slidos
Trabajo
Ecuaciones Generales de la Dinmica

Esttica

Esttica del punto

Esttica de sistemas

B.2. Mecnica II: Aplicaciones de la Dinmica

Dinmica del punto

Movimiento rectilneo
Punto libre
Punto sometido a ligaduras (curvas y superficies)

Dinmica relativa

Dinmica impulsiva

Dinmica Analtica (Lagrangiana)

Dinmica del slido

Slido con eje fijo

Slido con punto fijo
Slido libre