Lezione 10

Prestazioni statiche dei

sistemi di controllo
 Errore a transitorio esaurito

Le prestazioni statiche di un sistema di controllo fanno riferimento al suo comportamento a

transitorio esaurito, ossia alla situazione in cui il sistema, dopo un transitorio dovuto alla
variazione dei suoi ingressi, si portato in una condizione di regime. In particolare saremo
interessati, in questa condizione, allerrore tra il segnale di riferimento e la variabile
controllata.
Prerequisito del sistema di controllo, necessario per poter parlare di prestazioni statiche,
evidentemente lasintotica stabilit del sistema in anello chiuso.
Prenderemo in considerazione il seguente sistema di controllo, supposto asintoticamente
stabile:

d
y + + +y
L(s)

+ +
n
Fig. 1 : Sistema di controllo

Si osservi che con una rielaborazione formale dello schema a blocchi possibile mettere
direttamente in evidenza lerrore tra y e y:

n d
y + e+ + +y
L(s)

Fig. 2 : Sistema di controllo con in evidenza lerrore

Per lo studio delle prestazioni statiche sufficiente riferirsi ad un insieme dei segnali di
ingresso ristretto ai cosiddetti segnali canonici, come lo scalino, la rampa, la parabola ecc.
Infatti, ai fini della valutazione dellerrore a regime, sono del tutto irrilevanti le eventuali
variazioni transitorie subite dal segnale di ingresso, del quale riveste interesse solo il
comportamento asintotico (t ).

P. Rocco - Dispense di Automatica Lez. 10 - 1

 1.8 1.8

1.6 1.6

1.4 1.4

1.2 1.2

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
t (sec) t (sec)

Fig. 3 : Equivalenza tra generici segnali e segnali canonici ai fini della valutazione delle prestazioni statiche

Essendo il sistema di controllo lineare, potremo valutare separatamente leffetto sullerrore

dovuto al segnale di riferimento ed ai disturbi (principio di sovrapposizione degli effetti).

P. Rocco - Dispense di Automatica Lez. 10 - 2

 Errore dovuto al segnale di riferimento

La funzione di trasferimento dal riferimento y allerrore e la seguente:

E( s) 1
= .
Y ( s ) 1 + L( s )
Scriviamo la funzione di trasferimento danello nella seguente forma:
L i (1 + sTi )
L( s) = ,
s gL
k ( 1 + s k )
e calcoliamo il valore limite dellerrore utilizzando il teorema del valore finale (applicabile
essendo il sistema asintoticamente stabile):


1 1
e = lim e( t ) = lim [sE( s )] = lim s Y ( s) = lim s Y ( s) =
t s 0 s 0 1 + L( s ) s 0 L (1 + sTi )
1 + gL
i

s k
(1 + s k )

1 s gL +1
= lim s Y ( s ) = lim g Y ( s)

s 0
s 0 s + L
L
1 + gL
s L

Se y(t) = Asca(t), risulta:
A, gL < 0
s g L +1 A s gL
A
e = lim g = lim A g = , gL = 0
s 0 s L + L s s 0 s L + L 1 + L
0, gL 1
Se y(t) = Aram(t), risulta:
, g L 0
s A
g L +1 s A
gL
e = lim g 2 = lim g +1
A = , gL = 1
s 0 s L + L s s 0 s L + s L L
0, g L 2

Se y(t) = Apar(t), risulta:

, g L 1
s A
g L +1 s gL A
e = lim g 3 = lim A g + 2 = , gL = 2
s 0 s L + L s s 0 s L + s2 L L
0, gL 3
Pertanto, per valori negativi del tipo gL della funzione di trasferimento danello, lerrore
sempre infinito, o, tuttal pi, nel caso dellingresso a scalino, pari allampiezza stessa dello
scalino in ingresso: si tratta di situazioni di nessun interesse pratico. Per valori del tipo

P. Rocco - Dispense di Automatica Lez. 10 - 3

maggiori o uguali a zero, si pu compilare la seguente tabella:
gL Asca(t) Aram(t) Apar(t)
A
0
1+ L

A
1 0
L

A
2 0 0
L

Si osservi che, quando lerrore assume un valore finito e non nullo, esso tanto pi piccolo
quanto maggiore il valore del guadagno danello L.

Esempio
Sia:
10 1 + s
L( s) = .
s 1 + 10s
Il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile, come si ricava immediatamente
dallanalisi del polinomio caratteristico in anello chiuso.
Poich il tipo di L vale gL = 1, si ha errore a transitorio esaurito nullo con riferimento a
scalino, infinito con riferimento a parabola, mentre con ingresso a rampa, lerrore a regime
pari allampiezza della rampa diviso 10.

P. Rocco - Dispense di Automatica Lez. 10 - 4

 Errore dovuto al disturbo in linea di andata

Dallo schema di Fig.2 si ottiene la funzione di trasferimento dal disturbo d allerrore e:

E ( s) 1
= .
D( s) 1 + L( s)
A parte il segno, si tratta della stessa funzione di trasferimento presente tra il riferimento e
lerrore. Pertanto tutti i risultati della discussione precedente possono ancora essere utilizzati,
pur di tenere conto del cambiamento di segno.
Si possono tuttavia presentare dei casi in cui il disturbo non entra nello schema a blocchi del
sistema di controllo come raffigurato in Fig. 2, ossia direttamente in uscita alla funzione di
trasferimento del processo. Per poter utilizzare ancora la tabella delle prestazioni statiche,
occorre allora riportare il disturbo in uscita, considerando uno schema analogo a quello di
Fig.2, in cui il disturbo in uscita tale da dare gli stessi effetti a transitorio esaurito del
disturbo effettivo.
Si considerino i seguenti due casi:
a) Il disturbo entra nel sistema di controllo passando attraverso un sistema di funzione di
trasferimento H(s):

d
H(s)
dH
y + e + +y y + e + +y
L(s) L(s)

Fig. 4 : Sistema di controllo con disturbo filtrato

Detti H e gH guadagno e tipo di H(s), il disturbo riportato in uscita, dH, equivalente agli
effetti statici al disturbo effettivo d, avr trasformata:
H
DH ( s) = D( s) .
s gH
Si osservi infatti che gli eventuali poli o zeri di H non nellorigine non hanno alcun
effetto sul comportamento a regime (s 0).
b) Il disturbo entra nel sistema di controllo a monte del processo, ossia del sistema di
funzione di trasferimento G(s) (disturbo di carico):

P. Rocco - Dispense di Automatica Lez. 10 - 5

 d dG
y + e + + y y + e + +y
R(s) G(s) L(s)

Fig. 5 : Sistema di controllo con disturbo di carico

Detti G e gG guadagno e tipo di G(s), il disturbo riportato in uscita, dG, equivalente agli
effetti statici al disturbo effettivo d, avr trasformata:
G
DG ( s) = D( s) .
s gG

Esempio
Con riferimento alla Fig. 4, sia:
6 1 + 3s
R( s) = 5, G( s) = , d ( t ) = 3 sca( t ) .
s 1 + 4s
La funzione di trasferimento danello risulta:
30 1 + 3s
L( s) = .
s 1+ 4s
Il polinomio caratteristico :
( s) = 30(1 + 3s) + s(1 + 4 s) = 4 s 2 + 91s + 30 ,
ed ha le due radici a parte reale negativa, il che comporta che il sistema in anello chiuso
asintoticamente stabile.
Il disturbo dG riportato in uscita ha trasformata:
6 6 3 18
DG ( s) = D( s) = = .
s s s s2
Pertanto:
d G ( t ) = 18 ram( t ) .
Poich il tipo della funzione di trasferimento danello vale gL = 1, ed il guadagno L = 30,
dalla tabella si ottiene:
18
e = = 0.6.
30

P. Rocco - Dispense di Automatica Lez. 10 - 6

 Errore dovuto al disturbo in linea di retroazione

Dallo schema di Fig.2 si ottiene la funzione di trasferimento dal disturbo n allerrore e:

E( s) L( s )
= = F( s) .
N ( s ) 1 + L( s )
Calcoliamo il valore limite dellerrore utilizzando il teorema del valore finale:
L
L( s ) s gL s
e = lim e(t ) = lim [sE( s )] = lim s N ( s ) = lim s N ( s) = lim g L N ( s )
t s 0 s 0 1 + L( s ) s 0 1 + L s 0 s + L
L

gL
s
Se n(t) = Asca(t), risulta:

Ls A L A L , gL = 0
e = lim g = lim A = 1+ L
s 0 s L + L s s 0 s g L + L
A, gL 1
Se n(t) = Aram(t), risulta:
s A
e = lim g L 2 = lim A g +1 L = , gL 0 .
s 0 s L + L s s 0 s L + L s

Se n (t) = Apar(t), risulta:

s A L
e = lim g L = lim A = , gL 0 .
s 0 s L + L s 3 s 0 s g L + 2 + L s 2

Si pu compilare la seguente tabella:

gL Asca(t) Aram(t) Apar(t)
L
0 A
1+ L

1 A

2 A

Quindi lerrore si mantiene finito solo per disturbo a scalino dove per pari allampiezza del
disturbo stesso per tipo maggiore o uguale a 1, e se ne scosta solo leggermente per tipo uguale
a zero (si ricorda che L deve essere un numero elevato per garantire errore piccolo sul
riferimento e sul disturbo in linea di andata).
E allora evidente che, in presenza di un trasduttore con errore statico, il sistema di controllo
non pu garantire a regime una precisione migliore di quella del trasduttore.

P. Rocco - Dispense di Automatica Lez. 10 - 7

 Esercizi

Esercizio 10.1
o
c e
L(s)

Con riferimento al sistema retroazionato di figura, si valuti lerrore e a transitorio esaurito

quando:
10 1
L( s) =
s (1 + s) 2
e co(t) = sca(t).
Esercizio 10.2
Con riferimento al sistema retroazionato di figura, si valuti lerrore e a transitorio esaurito
quando:
10
L( s) = 2
s +s
e:
a) co(t) = sca(t)
b) co(t) = ram(t)
c) co(t) = sca(t) + par(t)
Esercizio 10.3
Si valuti lerrore e a transitorio esaurito nel seguente schema di controllo:

d
o
y e y
R(s) G(s)

in cui:
5
G ( s) = , R(s) = 2
s(1 + s)
yo(t) = ram(t), d(t) = 10 sca(t).

P. Rocco - Dispense di Automatica Lez. 10 - 8

Esercizio 10.4
Con riferimento al seguente schema di controllo:
d

H(s)

o y
y e
R(s) G(s)

in cui:
10 1 s
G ( s) = , H ( s) = 20 , R( s) = 100
1+ s (1 + s) 2
si determini il parametro c in modo tale che lerrore e a transitorio esaurito prodotto da un
disturbo:
d(t) = sca(t)
sia nullo.
Esercizio 10.5
Sapendo che la risposta allo scalino di un sistema di controllo assume landamento riportato
di seguito:

0.8

0.6
c
0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (s)

individuare lespressione corretta della funzione di trasferimento danello L(s) tra quelle
riportate di seguito:
10 1 10 10
L1(s) = L2 (s) = L3 (s) = L4 (s) = .
s(1 + 0.01s) s(1 + 01
. s) (1 + s)(1 + 0.01s) 1 + 01
.s

P. Rocco - Dispense di Automatica Lez. 10 - 9

 Traccia delle soluzioni

Esercizio 10.1
Poich il sistema in anello chiuso non asintoticamente stabile, come si ricava facilmente dal
criterio di Bode, non ha senso parlare di errore a transitorio esaurito (lerrore diverge).
Esercizio 10.2
Il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile (dal criterio di Bode). La funzione di
trasferimento danello L(s) ha tipo g = 1 e guadagno = 10. Dalle tabelle si ricava:
a) e = 0
1
b) e = = 0.1

c) e = (prevale il contributo della parabola).
Esercizio 10.3
La funzione di trasferimento danello vale:
10
L(s) = R(s)G(s) =
s(1 + s)

ed ha tipo g = 1 e guadagno = 10. Il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile (dal

criterio di Bode). Il disturbo d si pu riportare in uscita, e agli effetti statici equivale al
segnale:
d G (t ) = 50 ram(t ) .
Dalle tabelle si ricava:
1
Contributo derrore dovuto a yo: eyo = = 0.1

50
Contributo derrore dovuto a dG : ed = = 5

Lerrore complessivo a transitorio esaurito vale quindi:
e = 4.9
Esercizio 10.4
Il sistema di funzione di trasferimento H(s) asintoticamente stabile. La funzione di
trasferimento danello vale:
1000
L(s) = R(s)G(s) =
1+ s
per cui il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile (dal criterio di Bode).
La funzione di trasferimento dal disturbo d allerrore e vale:
E ( s) H (s) + cG(s)
= .
D(s) 1 + L ( s)

P. Rocco - Dispense di Automatica Lez. 10 - 10

Dal teorema del valore finale si deduce che per rendere nullo lerrore a transitorio esaurito
deve essere soddisfatta la condizione:
H (0) + cG(0) = 0
da cui:
H (0) 20
c= = = 2 .
G(0) 10

Esercizio 10.5
I diagrammi di Bode del modulo delle 4 funzioni di trasferimento sono riportati in figura:

L1 L2
50 50

0
0

-50
dB dB
-50
-100

-100 -150
10 0 10 2 10 0 10 2
w (rad/s) w (rad/s)

L3 L4
50 40

20
0

0
dB dB
-50
-20

-100 -40
10 0 10 2 10 0 10 2
w (rad/s) w (rad/s)

In tutti i casi il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile. La risposta allo scalino del
sistema in anello chiuso evidenzia una dinamica con costante di tempo pari a 0.1s. La
pulsazione critica dovr quindi essere pari a 10 rad/s, il che esclude la L2 e la L4. Poich la
risposta evidenzia anche errore a transitorio esaurito nullo, la funzione di trasferimento
danello deve presentare un integratore, il che esclude anche la L3. La funzione di
trasferimento corretta quindi la L1.

P. Rocco - Dispense di Automatica Lez. 10 - 11