Tutorial 4 de Matlab

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI
FACULTAD INGENIERIAS
PROGRAMAS DE INGENIERIA ELECTRONICA Y BIOINGENIERIA
SEALES Y SISTEMAS
Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.
VII. INTRODUCCION A SIMULINK
Simulink es un software que funciona bajo la plataforma de Matlab y es una

herramienta muy til para modelar, simular y analizar sistemas, tanto lineales
como no lineales. Permite al usuario realizar sus estudios tanto en el dominio del
tiempo como en el de Laplace, expresar las funciones de transferencia en las
diferentes formas incluyendo la del espacio de los estados y otras opciones.
En una interfaz grfica (GUI) como la que se observa en la figura, el usuario

construye un diagrama de bloques que desarrollan procedimientos que realizan
las operaciones matemticas requeridas para la solucin de un modelo.
Diagrama realizado en SIMULINK
7.1. ACCESO A SIMULINK
Para acceder a Simulink se requiere abrir el espacio de trabajo de Matlab y
presionar el icono Simulink o tambin mediante la digitacin de dicha palabra

clave con letras
minsculas en el
editor de comandos
como se muestra
en la figura de la
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SEALES Y SISTEMAS
derecha. Con lo anterior se despliega, solamente, la ventana de ttulo Simulink

Library Browser que se muestra en la figura de abajo. El espacio de trabajo de
Simulink es la ventana que se observa en la misma figura a la derecha y se
despliega presionando el icono Create a new model que se encuentra en la barra
estndar o desplegando el men File y seleccionando sucesivamente New y
Model (Ctrl + N).
Espacio de trabajo de SIMULINK
7.1.1. LIBRERIAS DE SIMULINK
Al desplegar el rbol de Simulink y haciendo clic izquierdo sobre su nombre se

despliegan las libreras que contienen los bloques operacionales agrupados de
acuerdo a diferentes propsitos comunes. Los nombres de las libreras son:
Continuous, Discontinuities, Discrete, Look-Up Tables, Math Operations, Model
Verification, Model-Wide Utilities, Ports & Subsystems, Signal Attributes, Signal
Routing, Sinks, Sources y User-Defined Functions.
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SEALES Y SISTEMAS
Por ejemplo si queremos ver las libreras de continuous, nos ubicamos en l y

presionamos enter. Se despliega algo as:
Libreras de Continuous
7.1.1.1. Instalacin y Conexin de un bloque operacional
Para la instalacin de un bloque en el espacio de trabajo de Simulink se

selecciona de la librera con un clic izquierdo del mouse y en forma sostenida
se arrastra hasta el espacio de trabajo de Simulink. Las conexiones entre dos
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SEALES Y SISTEMAS
bloques se realizan acercando el puntero del mouse a uno de los topes

(entrada o salida) hasta que este cambie en forma de cruz, se presiona el
botn izquierdo del mouse y en forma sostenida se arrastra hasta el otro
tope. La conexin es correcta cuando el puntero del mouse tome la forma de
una cruz de doble trazo. Se debe observar una lnea con una saeta en el
tope del bloque de entrada.
7.1.1.2. Especificacin de un bloque operacional
Las especificaciones mnimas requeridas en un bloque se relacionan con la

operacin que realizan dentro del diagrama que representa el proceso de
solucin del modelo matemtico del sistema. Por ejemplo si queremos ver las
especificaciones del bloque Step, damos doble clik sobre l y se despliega la
ventana de parametrizacin.
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SEALES Y SISTEMAS
7.1.1.3. Librera CONTINUOUS (CONTINUO)
La figura de abajo muestra la familia de bloques de continuous.
Librera de Continuous
Los bloques de la librera Continuous representan unidades que se

alimentan de una informacin de entrada y que al desarrollar sobre esta un
proceso matemtico transmite el resultado como una informacin de salida.
En la librera Continuous se incluyen los bloques para realizar operaciones
matemticas continuas en el tiempo.
De esta librera estaremos utilizando Transfer Fcn, que es un bloque que

permitir simular las funciones de transferencia en Laplace.
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SEALES Y SISTEMAS
Bloques Funciones de Transferencia (Transfer Fcn y Zero-Pole)
La figura de abajo muestra las ventanas de especificaciones

para las funciones de transferencia en la forma de
numerador/denominador y en la de zeros y polos.
Transfer Fcn Zero-Pole
En la figura anterior a la izquierda, se observan los cuadros donde se

especifican en forma matricial el numerador y el denominador de la funcin
de transferencia mientras que en la figura derecha los cuadros donde se
incluyen en forma matricial los zeros, los polos y las ganancias de la funcin
de transferencia Es comn a todas las ventanas de especificaciones de
bloques operacionales, la inclusin de la barra de ttulo seguido de un
pequeo cuadro con el nombre del bloque y una breve descripcin de la
funcin de ste. De igual manera, en la parte inferior se incluyen los botones
OK, Cancel, Help y Apply.
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SEALES Y SISTEMAS
Bloque Suma (Sum)
El bloque Sum realiza la suma algebraica de las informaciones

de entradas alimentadas al bloque. Se encuentra en la librera
MATH OPERATIONS (OPERADORES). Dando un doble click se presenta
la opcin de cambiar signos.
Bloques Ganancia (Gain y Slider Gain)
En la misma librera se encuentra el bloque Gain que aplica un

factor multiplicador constante a la informacin de entrada y el
producto lo transmite como la informacin de salida. El factor
multiplicador es la ganancia. El bloque Slider Gain realiza la misma
operacin del bloque Gain permitiendo la variacin del valor de la ganancia
asignada, mediante el botn deslizable, desde un valor mnimo hasta un
mximo.
7.1.1.4. Libreria SOURCES (FUENTES)
La figura siguiente muestra la ventana que se despliega al hacer doble clic

sobre la librera Sources y enseguida se muestran los iconos de los bloques
incluidos en dicha librera.
Bloques de la librera Sources

Librera Sources
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SEALES Y SISTEMAS
La librera Sources contiene un conjunto de bloques de donde emergen

seales que representan los cambios en las variables de entrada. Estos
bloques solo tienen puertos de salida, es decir, no tienen puertos de entrada.
A continuacin se describen los bloques Step, Ramp, Sine Wave, Constant,
Clock, Digital Clock, Signal Generator.
Bloques Paso y Rampa (Step y Ramp)
El bloque Step genera un escaln entre dos niveles denidos en

un espacio de tiempo especicado. Si el tiempo de simulacin es
menor que el valor del parmetro Step time, la salida del bloque
ser el valor del parmetro Initial value. Para tiempos de simulacin
mayores o iguales que el valor de Step time, la salida es el valor del
parmetro Final value.
El bloque Ramp genera una seal que empieza en un instante de

tiempo especicado con un valor tambin previamente congurado
y que evoluciona con una pendiente determinada en el bloque. Las
caractersticas de la seal generada son conguradas mediante las
siguientes opciones: pendiente (Slope), tiempo de inicio (Start Time) y la
condicin inicial de la salida (Initial Output).
Bloques Sine Wave (Onda seno)
El bloque Sine Wave genera una onda seno. Se puede generar

una onda coseno congurando el parmetro de fase (Phase)
con el valor . El bloque Sine Wave puede ser denido de
dos modos diferentes a travs del parmetro Sine type como modo basado
en tiempo o como modo basado en muestras. El modo basado en tiempo
posee dos sub-modos: sub-modo continuo o sub-modo discreto. Se utiliza el
parmetro Sample time para especicar que el bloque trabaje en sub-modo
continuo o discreto. Para el sub-modo continuo se especica el valor 0, y
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SEALES Y SISTEMAS
para el sub-modo discreto se especica un valor mayor que cero. El modo

basado en muestras requiere un tiempo discreto nito. Un valor del
parmetro Sample time mayor que cero provoca que el bloque se comporte
como si estuviera siendo modicado por un mantenedor de orden cero Zero
Order Holder. La ventana de dialogo de conguracin de parmetros de este
bloque se hacen los ajustes necesarios. Los parmetros de conguracin
son descritos a continuacin:
Amplitud: la amplitud de la seal.

Bias: Valor (DC) constante agregado al seno para producir una salida con
offset en el eje-y;
Frequency: La frecuencia en radianes por segundo. Este parmetro aparece
solo para el modo basado en tiempo.
Samples per period: nmero de muestras por periodo. Este parmetro
aparece solo para el modo basado en muestras.
Phase: el desfase en radianes. Este parmetro aparece para el modo basado
en tiempo.
Number of offset samples: El desplazamiento en nmero de muestras de
tiempo. Este parmetro aparece solo para el modo basado en
muestras.
Sample time: Periodo de muestreo. El valor patrn es cero, pero si el tipo de
seno es basado en muestras se debe denir el periodo de muestreo
mayor que cero.
Bloques Constant (Cobstante)
El bloque Constant es usado para denir un valor constante real

o complejo. Este bloque acepta salidas escalares, vectores (1-D) o
matrices (2-D), dependiendo de la dimensin del parmetro
Constant value que se especica y si la opcin Interpreter vector
parameters as 1-D est seleccionada o no. La salida del bloque posee la
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SEALES Y SISTEMAS
misma dimensin y los mismos elementos que la opcin Constant value. Si

se congura esta opcin como un vector (matriz de 1-D), se debe marcar
Interpreter vector parameters como 1-D. Si esta opcin no es debidamente
congurada el bloque considera el parmetro Constant value como una
matriz 2-D.
7.1.1.5. LIBRERA SINKS (SALIDAS)
La librera Sinks contiene un conjunto de bloques receptores de seales de

salida y, por lo tanto, solo tienen puertos de entrada. Mediante estos bloques
se observan los resultados de las simulaciones en diferentes formas, por
ejemplo, grfica o numrica. A continuacin muestra la ventana que se
despliega al hacer doble clic sobre la librera Sinks.
Librera Sinks
Los botones Scope, Floating Scope y XY Graph despliegan la

informacin de salida en funcin del tiempo, en forma grfica. El botn
Scope no requiere especificaciones y Floating Scope se utiliza para
representar en grficos separados los perfiles de cada una de las
informaciones de salida, para lo cual se hace doble clic sobre el icono, se
presiona el cuadro Parameters y se introducen el nmero de grficos en el
cuadro Number of axes. El botn XY Graph requiere de las
especificaciones de los valores lmites en los ejes de representacin de las
variables X e Y.
El botn Scope cumplir la funcin de osciloscopio en diagrama.
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SEALES Y SISTEMAS
7.2. SIMULACION DE UN SISTEMA CON SIMULINK
Lo primero que hay que hacer es abrir una ventana de trabajo que puede ser
nueva o existir previamente.
Para el caso de que se desee crear un nuevo

trabajo se procede como se indica en la figura.
Necesitaremos adems una fuente de seal y un

bloque receptor, que se encuentran en las
libreras source y sinks respectivamente.
7.2.1. Creacin de un modelo sencillo
Como ejemplo, crearemos un modelo que nos permita generar una seal
cualquiera (una funcin del tiempo) y representar sus valores. Comenzaremos
representando la funcin
Primer paso: creacin del modelo. Desde la ventana Simulink Library Browser,
haremos clic sobre el botn Create a new model (pgina en blanco).
Automticamente se abrir una ventana en blanco que ser la ventana de diseo
para nuestro modelo.
Segundo paso: introduccin de bloques en el modelo. Los elementos se

introducen haciendo un arrastre con el ratn desde la ventana que contiene el
listado de todos los bloques hacia la ventana de diseo. En nuestro caso
requeriremos los siguientes bloques:
Dentro de la categora Sources, el bloque Sine Wave. Este elemento se

corresponde con una seal senoidal, que es la que deseamos generar.
Dentro de la categora Sinks, el bloque Scope. Ser el que utilicemos
para visualizar la seal.
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SEALES Y SISTEMAS
Una vez introducidos estos modelos, la ventana de diseo debera presentar un

aspecto como el siguiente:
Tercer paso: modificacin de

parmetros en los bloques
introducidos. Todos los bloques de
Simulink permiten una cierta
configuracin. En particular, el bloque
correspondiente a la funcin seno se
puede configurar en cuanto a amplitud,
frecuencia, fase, etc. Para ello se debe
hacer doble clic sobre el bloque, con lo
que aparecer una ventana de
introduccin de parmetros.
Para nuestra primera simulacin,

introduciremos los siguientes valores:
Sine type: time based (buscamos
generar una seal continua y no
discreta)
Amplitude: 4 (la seal tomar valores
de -4 a +4)
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SEALES Y SISTEMAS
Bias: 0 (componente continua = 0, seal centrada)

Frequency: 3 rad/s (frecuencia de la seal seno)
Phase: 0 (desfase respecto del instante t = 0)
Sample time: 0 (tiempo de muestreo, ser cero para seales continuas)
Cuarto paso: interconexin de elementos. Una vez situados los elementos en la

ventana de diseo, es necesario establecer conexiones entre ellos. Para conectar
2 elementos debe hacerse un arrastre con el ratn desde la salida de uno de ellos
hasta la entrada del elemento correspondiente. Una vez establecidas las dos
conexiones necesarias para nuestro sistema, deberamos obtener un resultado
como el que se muestra:
Quinto paso: lanzamiento de la simulacin y comprobacin de resultados.

Lanzaremos la simulacin con la opcin Start del men Simulation (tambin
podemos pulsar sobre el botn play resaltado en la imagen anterior) y
comprobaremos los resultados obtenidos haciendo doble clic sobre el bloque
Scope. Se mostrar una ventana grfica como la vista en el primer ejemplo sobre
la que podremos hacer zoom para ajustar nuestra curva. Deber aparecer algo
similar a lo que se muestra a continuacin:
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SEALES Y SISTEMAS
Los instantes de comienzo y fin de simulacin se pueden cambiar dentro del men
Simulation eligiendo la opcin Simulation Parameters. Probaremos a relanzar la
simulacin con distintos tiempos de comienzo (Start time) y fin (Stop Time). El
resto de los parmetros no se modificarn por ahora.
La ventana del Scope permite ajustar la zona a visualizar: los tres botones con
forma de lupa, sirven para hacer zoom sobre un rea de la grfica. El primero de
ellos permite definir un rectngulo sobre el grfico y ampliar exactamente esa
rea. Los otros dos permiten definir una recta horizontal o vertical respectivamente
y hacen zoom slo en una dimensin. Por ltimo, el siguiente botn Autoscale,
que presenta un dibujo de unos prismticos, sirve para ajustar el tamao del
grfico a los datos disponibles. Si no le aparece la imagen de inmediato, puede
dar doble clik en el osciloscopio y se presentar.
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SEALES Y SISTEMAS
EJERCICIO
Una vez creado el esquema, pruebe a representar otras seales que nos ofrece
Simulink dentro de la categora Sources. Para ello elimine el bloque de seal del
ejemplo anterior y en su lugar inserte otros bloques que le permitan simular
seales Step (escaln), Ramp (rampa), Pulse Generator (tren de pulsos). Asigne
diferentes valores para los parmetros: Amplitud, Period, Pulse Width y Pulse
Delay. Intente entender la funcin de ellos.
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SEALES Y SISTEMAS
7.2.2. Simulacin de un sistema descrito por una ecuacin diferencial
Existe un bloque que permiten realiza la integral de una seal y se encuentra

dentro de la categora Continuous. Es el bloque denominado Integrator. Este
bloque ser la herramienta que utilizaremos para representar una ecuacin
diferencial.
En nuestro caso queremos representar un sistema fsico consistente en una masa

M unida a un muelle de constante elstica K, y con un rozamiento viscoso B, tal y
como se describe en la figura:
El objetivo es ver cul es el efecto de la fuerza aplicada al movimiento de la

masa, descrito por . La ecuacin diferencial que rige el comportamiento de
este sistema es:
Para representar este sistema en Simulink, veremos a continuacin unos ejemplos

de utilizacin de los bloques integrador, sumador y multiplicador por constante (se
encuentran dentro de las categoras Continuous y Math). Dado que no son
ejemplos completos, no se deben introducir en Simulink, se incluyen slo como
ayuda para entender la forma de representar una ecuacin cualquiera:
Bloque integrador: permite obtener a partir de sus integrales y
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SEALES Y SISTEMAS
Bloque multiplicador o ganancia: permite multiplicar un bloque por una

constante. Para cambiar la orientacin del bloque basta presionar
simultneamente Control R.
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SEALES Y SISTEMAS
Bloque sumador: permite sumar/restar seales (se muestra un ejemplo). Para

cambiar el signo de la operacin debemos hacer doble click sobre el icono para
mostrar la ventana de seleccin de parmetros.
Una vez vistos estos ejemplos pasaremos a representar la ecuacin diferencial

propuesta. Para ello despejaremos de la ecuacin inicial el trmino diferencial de
mayor orden , obteniendo:
Considerando como la funcin escaln y como la salida, podemos

dibujar el diagrama de bloques como se muestra en la figura siguiente:
Note lo que corresponde a cada rama:
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SEALES Y SISTEMAS
Podemos darle nombre a cada bloque haciendo doble clik en l.
Analizando el diagrama podemos comprobar cmo responde exactamente la

ecuacin diferencial planteada para el sistema. Otros sistemas de cualquier tipo
(elctricos, trmicos, etc.) podran representarse de la misma forma si se conoce
su ecuacin diferencial.
Se han elegido los siguientes valores para las constantes y para :
Los valores se pueden dar directamente a cada bloque o manejarlos desde la

consola de matlab. Si queremos manejarlos desde la consola de Matlab, en ella
introduciremos los valores de las constantes, ya que Simulink acceder a las
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SEALES Y SISTEMAS
variables definidas en Matlab para obtener el valor de los parmetros indicados en

los bloques:
>> K=10; B=1; M=1;
Una vez comprendido el funcionamiento del esquema propuesto, lo introduciremos

en Simulink y observaremos cul es el resultado obtenido en el elemento Scope.
Lo que estamos viendo es el efecto que una fuerza en forma de escaln (seal de
entrada) produce sobre la posicin del conjunto (seal de salida). Al tratarse de un
conjunto muelle-amortiguador, el movimiento de la masa debe presentar
oscilaciones que poco a poco deben ir desapareciendo. El aspecto que debe tener
la salida debe ser el que se muestra en la figura siguiente (ser necesario hacer
zoom para ver correctamente la seal).
Respuesta del sistema ante una entrada tipo escalon
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SEALES Y SISTEMAS
EJERCICIOS
1. Sobre el esquema anterior, aumente el valor de la masa M cambiando la
ganancia (Gain) del elemento correspondiente. Realice de nuevo la
simulacin y compruebe el efecto de las variaciones de este parmetro.
2. Haremos lo mismo con la constante elstica K y con el rozamiento viscoso.
3. Por ltimo, pruebe la respuesta ante otros tipos de seal de entrada:
senoidal, pulsos, etc.
4. Realice diagramas de bloques en Simulink para simular las siuientes
ecuaciones diferenciales:
a. siendo un entrada escaln unitario
b. siendo una entrada rampa.
c.
d.
5. Se tiene la serie de Fourier dada por para
valores impares de . Utilizando diagramas de bloques como el esquema

de la figura, encuentre unos 6 trminos y simule la seal.
66

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VII. INTRODUCCION A SIMULINK

Simulink es un software que funciona bajo la plataforma de Matlab y es una

En una interfaz grfica (GUI) como la que se observa en la figura, el usuario

Diagrama realizado en SIMULINK

7.1. ACCESO A SIMULINK

Para acceder a Simulink se requiere abrir el espacio de trabajo de Matlab y

presionar el icono Simulink o tambin mediante la digitacin de dicha palabra

derecha. Con lo anterior se despliega, solamente, la ventana de ttulo Simulink

Espacio de trabajo de SIMULINK

7.1.1. LIBRERIAS DE SIMULINK

Al desplegar el rbol de Simulink y haciendo clic izquierdo sobre su nombre se

Por ejemplo si queremos ver las libreras de continuous, nos ubicamos en l y

7.1.1.1. Instalacin y Conexin de un bloque operacional

Para la instalacin de un bloque en el espacio de trabajo de Simulink se

bloques se realizan acercando el puntero del mouse a uno de los topes

7.1.1.2. Especificacin de un bloque operacional

Las especificaciones mnimas requeridas en un bloque se relacionan con la

7.1.1.3. Librera CONTINUOUS (CONTINUO)

La figura de abajo muestra la familia de bloques de continuous.

Los bloques de la librera Continuous representan unidades que se

De esta librera estaremos utilizando Transfer Fcn, que es un bloque que

Bloques Funciones de Transferencia (Transfer Fcn y Zero-Pole)

La figura de abajo muestra las ventanas de especificaciones

Transfer Fcn Zero-Pole

En la figura anterior a la izquierda, se observan los cuadros donde se

Bloque Suma (Sum)

El bloque Sum realiza la suma algebraica de las informaciones

Bloques Ganancia (Gain y Slider Gain)

En la misma librera se encuentra el bloque Gain que aplica un

7.1.1.4. Libreria SOURCES (FUENTES)

La figura siguiente muestra la ventana que se despliega al hacer doble clic

Bloques de la librera Sources

La librera Sources contiene un conjunto de bloques de donde emergen

Bloques Paso y Rampa (Step y Ramp)

El bloque Step genera un escaln entre dos niveles denidos en

El bloque Ramp genera una seal que empieza en un instante de

Bloques Sine Wave (Onda seno)

El bloque Sine Wave genera una onda seno. Se puede generar

para el sub-modo discreto se especica un valor mayor que cero. El modo

Amplitud: la amplitud de la seal.

Bloques Constant (Cobstante)

El bloque Constant es usado para denir un valor constante real

misma dimensin y los mismos elementos que la opcin Constant value. Si

7.1.1.5. LIBRERA SINKS (SALIDAS)

La librera Sinks contiene un conjunto de bloques receptores de seales de

Los botones Scope, Floating Scope y XY Graph despliegan la

El botn Scope cumplir la funcin de osciloscopio en diagrama.

7.2. SIMULACION DE UN SISTEMA CON SIMULINK

Para el caso de que se desee crear un nuevo

Necesitaremos adems una fuente de seal y un

7.2.1. Creacin de un modelo sencillo

Segundo paso: introduccin de bloques en el modelo. Los elementos se

Dentro de la categora Sources, el bloque Sine Wave. Este elemento se

Una vez introducidos estos modelos, la ventana de diseo debera presentar un

Tercer paso: modificacin de

Para nuestra primera simulacin,

Bias: 0 (componente continua = 0, seal centrada)

Cuarto paso: interconexin de elementos. Una vez situados los elementos en la

Quinto paso: lanzamiento de la simulacin y comprobacin de resultados.

7.2.2. Simulacin de un sistema descrito por una ecuacin diferencial

Existe un bloque que permiten realiza la integral de una seal y se encuentra

En nuestro caso queremos representar un sistema fsico consistente en una masa

El objetivo es ver cul es el efecto de la fuerza aplicada al movimiento de la