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CLID

MODULE DIDENTIFICATION EN BOUCLE FERMEE

BOITE A OUTILS MATLAB

PRESENTATION GENERALE

Lidentification des procds en boucle ferme simpose en pratique,


- soit quand lidentification en boucle ouverte ne peut pas tre effectue, cause des
caractristiques du procd (avec intgrateur, instable)
- soit quand un rgulateur existe dj dans la boucle (ex : PID)
- soit pour raliser un rajustement du rgulateur afin damliorer les performances de la
boucle.

CARACTERISTIQUES

CLID comprend plusieurs fonctions .m permettant lidentification et la validation dun


modle paramtrique :

IDENTIFICATION EN BOUCLE FERMEE

CLID dtermine le meilleur modle qui minimise lcart entre la sortie prdite et la sortie
relle du systme en boucle ferme.

Les mthodes dErreur de sortie de la Boucle Ferme (closed loop output Error/CLOE)
sont mises en oeuvre avec les 4 fonctions .m disponibles :

Pour des structures de bruit indpendante de lexcitation et :


- CLOE : identifie les paramtres du modle avec lalgorithme
Closed Loop Output Error
- FCLOE : identifie les paramtres du modle avec lalgorithme
"Filtered Closed Loop Error
- AFCLOE : identifie les paramtres du modle avec lalgorithme
Adaptive Filtered Closed Loop Error

Pour les structures de bruit de type ARMAX


- CLOE : identifie les paramtres du modle avec lalgorithme
Extended Closed Loop Error

Rfrence Rgulateur Procd


+

Modle -
Rgulateur ajustable

Algorithme
dadapta-
tion

ADAPTECH
CLID
VALIDATION DU MODELE

Lobjectif est de trouver quel est le modle qui permet dobtenir la meilleure prdiction du comportement du
systme en boucle ferme. Le rsultat de la validation dpend du rgulateur utilis.
3 procdures de validation sont mises en oeuvre avec la fonction .m.

CLVALID

- tests statistiques
- proximit des ples calculs et identifis
- comparaison des rponses du modle et
du systme rel.

EXAMPLE

La fonction DEMOCLID excute la


dmonstration des 4 mthodes *CLOE
ci-avant sur un fichier de mesures
exprimentales, avec validation du modle.

SYNTAXE

[B,A] = CLOE (y, r, na, nb, d, R, S, T, FIN, Lam1, Lam0)

Paramtres :
B et A : numrateur et dnominateur de la fonction de transfert en Z-1 du modle
y, r : vecteurs colonnes contenant respectivement la mesure exprimentale et excitation
na, nb, d : ordre de A et B et retard (en nombre d'chantillons)
R, S, T : vecteurs colonnes contenant les paramtres du rgulateur RST
Code : cl (t) = -s (q-1) u (t) +T (q-1) r (t) R (q-1) y (t)
Fin : gain initial (1000 par dfaut)
Lam1, Lam0 = coefficient compris entre 0,95 et 1
Lam1 = Lam0 = 1 algorithme gain dcroissant
0,95 < Lam1< 1 ; Lam0 = 1 algorithme gain dcroissant avec facteur d'oubli fixe
0,95 < Lam1 ; Lam0< 1 algorithme gain dcroissant avec facteur d'oubli variable.

CONFIGURATION INFORMATIQUE
- MATLAB 5.2 +

FOURNITURE ADAPTECH
- disquette contenant les fichiers .m, les fichiers d'aide et 4, rue du Tour de lEau
exemples F-38400 Saint Martin dHres
- manuel d'utilisation Tl : (33) 04 76 51 52 77
Fax : (33) 04 76 42 84 16
e-mail : contact@adaptech.com
Web : www.adaptech.com