PROGRAMACIN Y LENGUAJE DE ROBOTS

CLASIFICACION DE LA PROGRAMACION USADA EN ROBOTICA

La programacin empleada en robtica puede tener un carcter explicito, en el que el operador es el
responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada
en la modelacin del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema las
decisiones.
La programacin explicita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos tcnicas
fundamentales: a) programacin gestual, gua el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que
debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin,
exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza; b) programacin textual, las acciones que ha de
realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa la
maquina (off-line). Las trayectorias del manipulado r se calculan matemticamente con gran precisin. Los
niveles segn el trabajo del robot: lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de las
articulaciones del manipulador; lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del manipulador;
lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema; lenguajes enfocados a la tarea que realiza el
robot.

PROGRAMACION GESTUALO DIRECTA

El brazo interviene en el trazado del camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicacin. Esta
caracterstica determina, inexcusablemente, la programacin on-line.

A) La programacin gestual se subdivide en dos clases:

a) Programacin por aprendizaje directo

El punto final del brazo es trasladado con ayuda de un dispositivo especial puesto en su mueca, o usando un
brazo maestro o maniqu, en el cual se efectan los desplazamientos que, luego ser memorizados, sern
repetidos por el manipulador. Esta programacin Posee pocas posibilidades de edicin. El software se
organiza de forma de intrprete.

b) Programacin mediante un dispositivo de enseanza.

Consisten especificar las acciones y movimientos del brazo manipulador, mediante un elemento especial para
este cometido. La estructura del software es de tipo intrprete. Las operaciones sincronizadas para
conformar el programa de trabajo. Los dispositivos de enseanza modernos permiten que se pueda generar
funciones auxiliares, adems del control de los movimientos: Seleccin de velocidades; Generacin de
retardos; Sealizacin del estado de los sensores; Borrado y modificacin de los puntos de trabajo y
Funciones especiales.
B) Los lenguajes usados en este grupo son:

T3: original de CINCINNATI MILACROM para su robot T3. Dispone de un dispositivo de

enseanza ("teach pendant"). El procesador usado en T3 es el AMD 2900 ("bit slice"), mientras que
en el FUNKY est constituido por el IBM SYSTEM-7.
FUNKY: creado por IBM para uno de sus robots. Usa un mando del tipo "joystick" para el control de
los movimientos. Dispone de un comando especial para centrar a la pinza sobre el objeto.
En un primer nivel se tendrn aquellos lenguajes de programacin que nicamente permitan a introduccin de
una secuencia fija de movimientos, de forma no textual y con el robot ON-LINE.

No se dispone, en este caso, de sentencias de control del programa y existen pocas posibilidades de edicin.
La programacin se efecta de forma muy simple, no necesitndose conocimientos previos de computadores
para llevarla a cabo.

Lenguajes de programacin incluidos en este grupo son:

FUNKY: Creado por IBM para uno de sus robots (procesador IBM SYSTEM-7). Lenguaje
interpretado, escrito punto por punto, que permite el movimiento de un nico brazo. Transportable.

T3: Original de CINCINNATI MILACROM para su robot T3, con procesador AMD 2900 bit slice.
Lenguaje escrito punto por punto, que permite el movimiento de un solo brazo. Transportable. Puede
ser interpretado, compilado y ensamblado.

GRASP: (Graphical Robot Applications Simulations Package) fue desarrollado por BYG Systems.
En el lenguaje FUNKY se usa un mando del tipo joystick para el control de los movimientos y dispone de un
comando especial para centrar a la pinza sobre el objeto, mientras que el T3 dispone de un dispositivo de
enseanza. Ambos permiten efectuar revisiones, paso a paso, del programa, insertar o borrar determinadas
instrucciones, etc.

PROGRACION TEXTUAL

La programacin textual se realiza OFF-LINE, configurando el programa a base de un conjunto de rdenes o

sentencias en modo de textos. En este caso, la programacin se realiza sin la intervencin directa del robot,
salvo en su puesta a punto para concluir dicha fase.
La programacin textual podr ser explcita o implcita. En el primer caso, los programas se componen de
secuencias con instrucciones detalladas para su ejecucin, mientras que, en el segundo, a partir de la
especificacin de las tareas que se vallan a efectuar o de los objetivos que se pretendan obtener, ser el propio
sistema de control el encargado de generar las rdenes concretas para su ejecucin. Ser necesario, en este
caso, dotar al sistema de un modelo del entorno que le permite tomar las decisiones oportunas, as como de un
conjunto de sensores adecuado para recibir informacin de dicho entorno.
La evolucin de los nuevos lenguajes empleados en robtica industrial conduce cada vez ms hacia la
programacin textual, que permite la creacin y depuracin de programas sin necesidad de emplear el robot
durante la fase de programacin. Con ello e tendrn ventajas relativas al coste de las maquinas, al tiempo
empleado en la creacin de programas y a la posibilidad de que el dispositivo que se programa est operando,
conjuntamente, con otra serie de mquinas y robots.
El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confeccin no requiere de la
intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". Con este tipo de programacin, el operador no define,
prcticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo
de las instrucciones textuales adecuadas.

Dentro de la programacin textual, existen dos grandes grupos, de caractersticas netamente diferentes:

Programacin textual explcita.

En la programacin textual explcita, el programa consta de una secuencia de rdenes o instrucciones

concretas, que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicacin.

Dentro de la programacin explcita, hay dos niveles:

Nivel de movimiento elemental

Comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos:

- Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas articulaciones
del brazo.

- Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el sistema de manufactura,
es decir, los del punto final del trabajo (TCP). utilizan transformaciones homogneas. indican los
incrementos angulares de las articulaciones.

Lenguajes de programacin incluidos en este grupo son:

ANORAD.- Se trata de una transformacin de un lenguaje de control numrico de la casa ANORAD

CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC. Utiliza, como procesador, al microprocesador
68000 de Motorola de 16/32 bits.

VAL.- Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA. Emplea, como
CPU, un LSI-II, que se comunica con procesadores individuales que regulan el servocontrol de cada
articulacin.

RPL.- Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots PUMA, ha sido
diseado por SRI INTERNATIONAL.

EMILY.- Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots. Usa el procesador
IBM 370/145 SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador.

SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea un mini-ordenador con
8 K de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo intrprete.

MAL.- Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un Mini-multiprocesador.

Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en FORTRAN.

RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un PDP 11/03. Es del
tipo intrprete y est escrito en Ensamblador.
En este caso, el objetivo del programa son los movimientos primitivos que se efectuaran por parte del
manipulador. Estos movimientos se definirn por guiado, aunque la secuencia se puede definir o modificar
por programa.

Los lenguajes de programacin incluidos en este grupo permiten la utilizacin de estructuras de control, saltos
condicionales, subrutinas con transferencia de parmetros as como de la informacin procedente de
sensores para interactuar con el entorno. En este grupo los lenguajes que se encuentran.

ANORAD: se trata de una transformacin de un lenguaje de control numrico de la casa ANORAD

CORPORATION, utilizado para el robot ANOMATIC, con un procesador Motorola 68000. Es un
lenguaje no transportable e interpretado, escrito en ensamblador, que permite el movimiento de un
solo brazo.

VAL: fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE Y PUMA con procesador I.
SI 11/02. Lenguaje no transportable e interpretado, escrito en ensamblador, que permite el
movimiento de un solo brazo.

RPL: Aplicado a los robots PUMA, ha sido diseado por SRI INTERNACIONAL. Lenguaje no
transportable y compilado e interpretado, escrito en FORTAN, permite el movimiento de un solo
brazo.

EMILY: Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots, con procesador IBM
370/145 SYSTEM 7. Escrito en Ensamblador, permite el movimiento simultneo de dos brazos.
Puede ser interpretado y ensamblado. Es transportable.

SIGLA: desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, con un procesador mini
Computador. Escrito en ensamblador, permite el movimiento simultaneo de varios brazos (uno a
cuatro), es del tipo interpretado y transportable.

MAL: se ha creado en el politcnico de Miln para el robot SIGMA (procesador multimicro

minicomputador). Escrito en FORTRAN, es un lenguaje interpretado y transportable. Permite el
Movimiento simultneo de dos brazos.

WAVE: Ha sido desarrollado en la Universidad de Stanford. Es explicito, pero incluye un modelo

del entorno del brazo para fines de planificacin. Es compatible e independiente del robot utilizado.

PLAW: desarrollado en el Electrotechnical Research Center, Komatsu, LTD. Lenguaje tipo BASIC
especfico para soldaduras al arco de CO2, definicin de tres tipos de coordenadas y control
adaptativo.

RCL: Aplicado al robot PACS (procesador PDP 11/03) y desarrollado por RPL. Es del tipo
interpretado, escrito en ensamblador. Permite el movimiento de un solo brazo y no es transportable.
Nivel estructurado

Determina relaciones entre el objeto y el sistema del robot, para que los lenguajes se desarrollen sobre una
estructura formal. El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la comprensin del
programa, reduce el tiempo de edicin y simplifica las acciones encaminadas a la consecucin de tareas
determinadas.

A continuacin, se exponen las caractersticas ms representativas de los lenguajes dedicados a la

programacin estructurada.

AL: Trata de proporcionar definiciones acerca de los movimientos relacionados con los elementos
sobre los que el brazo trabaja. Fue diseado por el laboratorio de Inteligencia Artificial de la
Universidad de Stanford, con estructuras de bloques y de control similares al ALGOL, lenguaje en el
que se escribi. Est dedicado al manipulador de Stanford, utilizando como procesadores centrales, a
un PDP 11/45 y un PDP KL-10. Utiliza vectores, posiciones y transformaciones. Tiene comandos
para el control de la sensibilidad del tacto de los dedos (fuerza, movimiento, proximidad, etc.).

HELP: Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot ALLEGRO y escrito en

PASCAL/FORTRAN, permite el movimiento simultneo de varios brazos. Dispone, asimismo, de
un conjunto especial de subrutinas para la ejecucin de cualquier tarea. Utilizando como CPU, a un
PDP 11. Carece de capacidad de adaptacin sensorial.

MAPLE: Escrito, como intrprete, en lenguaje PL-1, por IBM para el robot de la misma empresa,
tiene capacidad para soportar informaciones de sensores externos. Utiliza, como CPU a un IBM
370/145 SYSTEM 7. Permite la definicin de puntos, lneas, planos y posiciones. Tiene comandos
para el control de la sensibilidad del tacto de los dedos (fuerza, movimiento, proximidad, etc.).

PAL: Desarrollado por la Universidad de Purdure para el manipulador de Stanford, es un intrprete

escrito en FORTRAN y Ensamblador, capaz de aceptar sensores de fuerza y de visin. Cada una de
sus instrucciones, para mover el brazo del robot en coordenadas cartesianas, es procesada para que
satisfaga la ecuacin del procesamiento. Como CPU, usan un PDP 11/70. Carece de capacidad de
adaptacin sensorial.

MCL: Lo cre la compaa MC DONALL DOUGLAS, como ampliacin de su lenguaje de control

numrico APT. Es un lenguaje compilable que se puede considerar apto para la programacin de
robots "off-line". Tiene comandos para el control de la sensibilidad del tacto de los dedos (fuerza,
movimiento, proximidad, etc.). Posee comandos de visin para identificar e inspeccionar objetos.

MAL EXTENDIDO: Procede del Politcnico de Miln, al igual que el MAL, al que incorpora
elementos de programacin estructurada que lo potencian notablemente. Se aplica, tambin, al robot
SIGMA.
Los lenguajes de este grupo permiten la definicin de estructuras de datos y de control complejas,
incorporando elementos de programacin estructurada. Se dispone de la posibilidad de definicin de puntos,
lneas, planos as como de transformaciones de coordenadas y de capacidad sensorial para interaccionar con
el entorno.
En este caso, se consigue una mayor facilidad para la comprensin del programa, existiendo asimismo
disponibilidad total para su edicin, ya que las acciones del manipulador quedan definidas como instrucciones
textuales. En este grupo se encuentran los lenguajes:

AL: Fue diseado por el laboratorio de inteligencia Artificial de la Universidad de Stanford para su
manipulador con dos brazos y con procesadores PDP 11/45 y PDP KL-10, indistintamente. Escrito
en ALGOL, permite el movimiento simultneo de dos brazos y es transportable. Trata de
proporcionar definiciones acerca de los movimientos relacionados con los elementos sobre los que el
brazo trabaja. Puede ser compilado e interpretado, as como ejecutado en un VAX.

HELP: Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot ALLEGRO con procesador PDP/11.
Escrito en PASCAL/FORTRAN, permite el movimiento simultaneo de varios brazos (uno a cuatro)
y es transportable. Puede ser compilado e interpretado. Dispone, asimismo, de un conjunto especial
de subrutinas para la ejecucin de cualquier tarea.

MAPLE: Escrito, como intrprete, en lenguaje PL-1 por IBM para el robot de la misma empresa
(procesador IBM 370/145 SYSTEM 7), tiene capacidad para soportar informaciones de sensores
externos. Es transportable y permite manipulador un solo brazo.

PAL: Desarrollado por la Universidad de Purdue para el manipulador de Stanford con procesador
PDP 11/70, es un intrprete escrito en FORTRAN y Ensamblador que permite manipulador un solo
brazo y aceptar sensores de fuerza y visin. Es transportable.

MCL: Lo cre la compaa McDONALL DOUGLAS, como ampliacin de su lenguaje de control

numrico APT. Es un lenguaje compilable que se puede considerar apto para la programacin de
robots OFF-LINE. Permite la manipulacin de varios brazos.

MAL EXTENDIDO: Procede del Politcnico de Miln, al igual que el MAL, al que incorpora
elementos de programacin estructurada que lo potencian notablemente. Es compilable.

Programacin textual especificativa.

El sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de disponer del modelo del universo, o
mundo donde se encuentra el robot. Este modelo ser, normalmente, una base de datos ms o menos
compleja.
El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en la descripcin de las tareas a realizar, lo que supone
poder llevar a cabo trabajos complicados.

RAPT.- Su filosofa se basa en definir una serie de planos, cilindros y esferas, que dan lugar a otros
cuerpos derivados. Para modelar a un cuerpo, se confecciona una biblioteca con sus rasgos ms
representativos. Seguidamente, se define los movimientos que ligan a los cuerpos a ensamblar
(alinear planos, encajar cilindros, etc.). Fue creado en la Universidad de Edimburgo, departamento
de Inteligencia Artificial; est orientado, en especial, al ensamblaje de piezas. Destinado al robot
FREDY, utiliza, como procesador central, a un PDP 10. Es un intrprete y est escrito en lenguaje
APT.
 AUTOPASS.- Creado por IBM para el ensamblaje de piezas; utiliza instrucciones, muy comunes, en
el idioma ingls. Precisa de un ordenador de varios Megabytes de capacidad de memoria y, adems
de indicar, como el RAPT, puntos especficos, prev, tambin, colisiones y genera acciones a partir
de las situaciones reales. Realiza todos sus clculos sobre una base de datos, que define a los objetos
como poliedros de un mximo de 20,000 caras. Est escrito en PL/1 y es intrprete y compilable.

LAMA.- Procede del laboratorio de Inteligencia Artificial del MIT, para el robot SILVER,
orientndose hacia el ajuste de conjuntos mecnicos. Aporta ms inteligencia que el AUTOPASS y
permite una buena adaptacin al entorno. La operatividad del LAMA se basa en tres funciones
principales: Creacin de la funcin de trabajo. Operacin inteligente; Generacin de la funcin de
manipulacin e Interpretacin y desarrollo, de una forma interactiva, de una estrategia de
realimentacin para la adaptacin al entorno de trabajo.

LENGUAJES DE PROGRAMACIN EN FUNCIN DE LOS OBJETIVOS.

La filosofa de estos lenguajes consiste en definir la situacin final del producto a fabricar, a partir de la cual
se generan los planes de accin tendentes a conseguirla, obtenindose, finalmente, el programa de trabajo.
Estos lenguajes, de tipo natural, suponiendo una potenciacin extraordinaria de la Inteligencia Artificial, para
descargar al usuario de las labores de programacin. Prevn, incluso, la comunicacin hombre-mquina a
travs de la voz.

Los lenguajes ms conocidos de este grupo son:

STRIPS.- Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para el robot mvil SHAKEY. Se basa en un
modelo del universo ligado a un conjunto de planteamientos aritmtico-lgicos que se encargan de
obtener las subrutinas que conforman el programa final. Es intrprete y compilable, utilizando, como
procesadores, a un PDP-10 y un PDP-15.

HILAIRE.- Procedente del laboratorio de Automtica Y Anlisis de Sistemas (LAAS) de Toulouse,

est escrito en lenguaje LISP. Es uno de los lenguajes naturales ms interesantes, por sus
posibilidades de ampliacin e investigacin.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

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