Control y comportamiento direccional

Respuesta Transitoria

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 Respuesta Transitoria

Fyf

Fxf
b

Vx

Vy
L

r
c

Fyr

Fxr
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 Respuesta transitoria

f

Fyf

Usaremos un sistema de
Fxf
coordenadas local que se mueve con
el vehculo
b

Vx

Vy Equilibrio del par:

L

r
d
I = -Fyr c+Fxf sin( ) b+Fyf cos( ) b
c

dt
Fyr

Fxr
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 Respuesta transitoria

Aumento de la velocidad en
x: dVx
ax = - Vy
dt
Aumento de la velocidad en
y: dVy
ay = + Vx
dt

m a x = m (dVx /dt - Vy ) = Fxr (sr ) + Fxf (s f ) cos( ) - Fyf ( f ) sin( )

m a y = m (dVy /dt + Vx )=Fyr ( f ) + Fxf (s f )sin( ) + Fyf ( f )cos( )
I d/dt = - Fyr ( r )c + Fxf (s f )sin( ) b + Fyf ( f )cos( ) b

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 Respuesta transitoria

Ecuacin constitutiva: Fyf =C f f

Fyr =C r r

Compatibilidad: b +Vy
tan( - f )=
Vx
c -Vy
tan( r )=
Vx

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 Respuesta transitoria
Eliminando las fuerzas laterales:
m(dVx /dt - Vy ) = Fxr + Fxf cos( ) - C f f sin( )
m(dVy /dt + Vx ) = C r r + Fxf sin( ) + C f f cos( )
Id/dt = -C f r c + Fxf sin( )b + C f f cos( )b
Eliminando los ngulos de deriva:
dV b+Vy
m x - Vy = Fxr + Fxf cos( ) - C f -atan sin( )
dt Vx
dVy c-Vy b+Vy
m( + Vx ) = C r atan + Fxf sin( ) + C f -atan cos( )
dt V x Vx
Id c-Vy b+Vy
= -C r atan c + Fxf sin ( ) b + C
f -atan cos( )b
dt V x Vx

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 Respuesta transitoria
Se tiene, para ngulos pequeos y para
dVx/dt= constante :
dVy C f +C r C f b-C r c
m + Vy + mVx + =C f
dt Vx V x
d C f b-C r c C f b 2 + C r c 2
I + Vy + = C f b
dt Vx Vx
d
=
dt
Ecuaciones para poder calcular
dX
=Vx cos - Vy sin la trayectoria.
dt
dY
=Vy cos + Vx sin
dt

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 Vx=50km/h Vx=100km/h

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Infraestructura e Ingeniera de los Transportes
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 Efecto neumticos

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 Formula mgica de Pacejka
function [Fyy] = F(alpha,Fz)
%FY
Fz=Fz/1000; % (fuerza en kN)

a1=-22.1;
a2=1011;
a3=1078;
a4=1.82;
a5=0.208;
a6=0;
a7=-0.354;
a8=0.707;

D=a1*Fz^2+a2*Fz;

C=1.3;

BCD=a3*sin(a4*atan(a5*Fz));

B=BCD/C/D;

E=a6*Fz^2+a7*Fz+a8;

theta=(1-E)*alpha+(E/B)*atan(B*alpha);
Fyy=D*sin(C*atan(B*theta));

% Fyy=D*sin(C*atan(B*alpha-E*(B*alpha-atan(B*alpha))));

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 Comparacin lineal/no-lineal
function yp = lateral_nonlinear(t,y)
function yp = lateral(t,y)
global b c m Iz Caf Car Vx fsin d af Fz1 Fz2
global b c m Iz Caf Car Vx sincheck fsin d
% Giro de la rueda, funcion delta.m
d=delta(t);
d=delta(t);

% Angulos de deriva
yp = [Caf*d/m-(Caf+Car)/(Vx*m)*y(1)-y(2)*Vx-(Caf*b-
Car*c)/(Vx*m)*y(2);
alphaf=(d-atan( ( b*y(2)+y(1))/Vx ))*180/pi;

-(Caf*b-Car*c)/(Vx*Iz)*y(1)-(Caf*b^2+Car*c^2)/
alphar=( -atan( (-c*y(2)+y(1))/Vx ))*180/pi; (Vx*Iz)*y(2)+Caf*b*d/Iz;

%Fuerza lateral eje delantero y(2);

Fy1=Fy_v2(alphaf,Fz1) Vx*cos(y(3))-y(1)*sin(y(3));

%Fuerza lateral eje trasero y(1)*cos(y(3))+Vx*sin(y(3));

];
Fy2=Fy_v2(alphar,Fz2);

% Sistema de equaciones de la dinamica del vehiculo

yp = [-y(2)*Vx + 1/m*(Fy2 + Fy1*cos(d));

1/Iz*( -Fy2*c + Fy1*b*cos(d));

y(2);

Vx*cos(y(3))-y(1)*sin(y(3));

y(1)*cos(y(3))+Vx*sin(y(3));
];

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