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Automatisme

PROGRAMMATION DUN SYSTEME AUTOMATISE Squence 2

5me Initiation lorganigramme et au Grafcet cours

I. Introduction :

Tu as vu lors de la prcdente sance sur les automatismes que lascenseur de ton immeuble
tait un automatisme compos dune partie oprative et dune partie commande.

Le fonctionnement de cet ascenseur peut tre reprsenter graphiquement (suite dactions


et de tests) pour que tout le monde puisse le comprendre.

On utilise alors une reprsentation graphique telle que lOrganigramme ou le GRAFCET.

II. LOrganigramme :

1. Dfinition :

Un organigramme est un mode de reprsentation graphique du fonctionnement dun systme


automatis. Il permet de reprsenter les liaisons entre les diffrentes oprations effectues par
le systme

2. Composition dun organigramme :

DEBUT Cette case indique le dbut du fonctionnement.

FIN Cette case indique la fin du fonctionnement.

Signal reu ? Cette case est un test : elle attend une consigne ou une information
donne par un capteur (par exemple : tage slectionn). On pose
toujours une question.

Action effectuer Cette case dcrit une action (par exemple : allumer le feu rouge).
Cest toujours un verbe linfinitif.

NOM :...Prnom :...Classe :Date :. 1


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3. Exemples :

Ci-dessous tu vas voir lorganigramme de base minimal et un organigramme dcrivant le


fonctionnement dun distributeur de boissons chaudes.

Organigramme de Distributeur de
base minimal boissons chaudes

Reprsente le test
DEBUT permettant de dtecter
DEBUT
un vnement.

Signal reu ?
Boisson
NON slectionne ?
NON
OUI Dcrit une action
(tche) effectuer OUI

Action effectuer
Servir la boisson
chaude

FIN
FIN

NOM :...Prnom :...Classe :Date :. 2


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4. Exercices :

a) Exercice 1 : LE PORTAIL AUTOMATIQUE


A lentre dun collge il y a un portail automatique. Lorsque lon appui sur le bouton
ouverture demande le portail souvre puis se referme tout seul sans quon ne lui en donne
lordre.

DEBUT

NON

OUI

FIN

NOM :...Prnom :...Classe :Date :. 3


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b) Exercice 2 : PORTE AUTOMATIQUE DE MAGASIN


Lorsquune personne est dtecte devant la porte du magasin la porte souvre et reste
ouverte pendant 10secondes. Si une personne est dtecte au bout de ces 10 secondes la
porte reste ouverte encore 5 secondes puis se referme sinon elle se referme (au bout des
10 secondes).

DEBUT

NON

OUI

NON

OUI

FIN

NOM :...Prnom :...Classe :Date :. 4


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III. Le Grafcet

1. Dfinition :

Le Graphe de Contrle Etape Transition (Grafcet) est un outil de reprsentation graphique


normalis (norme internationale depuis 1987) permettant de spcifier le cahier des charges
dun automatisme. Le fonctionnement dun automatisme peut tre dcompos en un certain
nombre dtapes. Le passage (ou transition) dune tape, ne peut se faire qu larrive dun
vnement particulier auquel le systme est rceptif.

2. Composition :

Un grafcet est compos dtapes, de transitions et de liaisons.

a) liaisons : cest un arc orient. A lextrmit dune liaison il y a une tape et lautre une
transition
1
liaison

b) tapes : cest une phase durant laquelle on effectue une action. Laction doit tre stable,
c'est--dire que lon fait la mme chose pendant toute la dure de ltape. On reprsente
chaque tape par un carr, laction est reprsente dans un rectangle droite. Lentre se fait
par le haut et la sortie par le bas. On numrote chaque tape par un entier positif.

1 Monter

Cas particulier : ltape initiale


Cest ltape de dpart dun grafcet. Elle est reprsente par 2 rectangles concentriques. Bien
souvent on la trouve en dbut de grafcet mais ce nest pas une obligation. Aucune action
nest effectue dans cette tape.

0 0 Monter

A1

1 1
Init

2 Descendre

A2

NOM :...Prnom :...Classe :Date :. 5


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c) transitions : cest une condition de passage dune tape une autre. La condition est dfinie
par une rceptivit. On reprsente une transition par un trait horizontal sur une liaison
verticale. On note droite la rceptivit.

rceptivit

3. Rgles dvolutions :

R1 : les tapes actives sont celles qui sont actives au dbut du fonctionnement. Elles sont
souvent des tapes dattentes pour viter des actions dangereuses.
R2 : une transition est soit valide soit non valide. Elle est valide lorsque toutes les tapes
immdiatement prcdentes sont actives. Elle ne peut tre franchie que lorsquelle est valide
et que sa rceptivit est vraie.

10 11 12

Transition non valid

Condition 1

13 14

10 11 12

Transition valid

Condition 1

13 14

10 11 12

Transition franchie

Condition 1

13 14

NOM :...Prnom :...Classe :Date :. 6


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R3 : le franchissement dune transition entrane lactivation de toutes les tapes


immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.
R4 : si une tape doit tre la fois active et dsactive, elle reste toujours active.
R5 : plusieurs tapes simultanment franchissables sont simultanment franchies.

4. Configurations :

Divergence en OU Convergence en OU
10 11 12

C3 C4
C1 C2

11 12 13
Si 10 est active et si C1=1 Si 11 est active et si C3=1
alors dsactivation de 10 et alors dsactivation de 11 et
activation de 11 (12 reste activation de 13 (12 reste
inchang). inchang).
Si 10 est active et si C2=1 Si 12 est active et si C4=1
alors dsactivation de 10 et alors dsactivation de 12 et
activation de 12 (11 reste activation de 13 (11 reste
inchang). inchang).
Si 10 est active et si Si 11 et 12 sont actives et
C1=C2=1 alors si C3=C4=1 alors
dsactivation de 10 et dsactivation de 11 et 12 et
activation de 11 et 12. activation de 13. (rgle 5)
(rgle 5)

Divergence en ET Convergence en ET

10 11 12

C1
C2

11 12 13

Si 10 est active et si C1=1 Si 11 et 12 sont actives et


alors dsactivation de 10 et si C2=1 alors dsactivation
activation de 11 et.12 de 11 et 12 et activation de
13.

NOM :...Prnom :...Classe :Date :. 7


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5. Exercices :

exercice 1 :
a b
m

Ar Av

a) Lappui sur m provoque le dplacement du chariot jusquen b. Une fois en b le chariot


revient automatiquement en a.
b) Lappui sur m provoque le dplacement du chariot jusquen b. Une fois le chariot en b on
appuie de nouveau sur m et il revient jusquen a.

exercice 2 :
a1 b1
m

Ar1 Av1

a2 b2

Ar2 Av2

a) Lappui sur m provoque les dplacements simultans des chariots 1 et 2 jusquen b1 et b2.
Une fois en b1 et b2 les chariots reviennent automatiquement en a1 et a2.
b) Lappui sur m provoque les dplacements simultans des chariots 1 et 2 jusquen b1 et b2.
Dans un 1er temps le chariot 1 revient jusquen a1, puis on a le retour du chariot 2 dans un
2me temps jusquen a2.

NOM :...Prnom :...Classe :Date :. 8