Notas de Geometria Diferencial Classica (em fase

de construcao)

A. A. Deriglazov1

Dept. de Matematica, ICE, Universidade Federal de Juiz de Fora,

MG, Brazil

1
alexei.deriglazov@ufjf.edu.br
Contents

1 Curva regular em R3 . 2

1.1 Curva regular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2 Reta tangente a curva e vetor tangente a curva parametrizada. . . . . 5

1.3 Comprimento de arco, parametrizaca

o natural e plano osculador. . . . 8

1.4 Curvatura k1 de curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.5 Torca
o k2 de curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.6 Equaco
es naturais de curva (Formulas de Frenet). . . . . . . . . . . . . 14

2 Superfcie em R3 . 17

2.1 Definica
o de superfcie regular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.2 Superfcie parametrizada, superfcie gr

afico e superfcie implcita. . . . 23

2.3 Plano tangente a superfcie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2.4 Curva sobre superfcie. Coordenadas de vetor tangente e espaco tan-

gente a superfcie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.5 Produto escalar, comprimento de arco e a

rea em coordenadas locais. . 28

2.6 Discuss
ao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.7 Isometrias e superfcies isometricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

2.8 Coordenadas conformes sobre superfcie. . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.9 Aplicaca
o conforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2
 3

3 Curvas sobre superfcie e campos vetoriais. 39

3.1 Derivada covariante, campo paralelo e transporte paralelo. . . . . . . . 39

3.2 Derivada covariante em coordenadas locais, simbolos de Christoffel,

segunda forma fundamental de superfcie. . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.3 Curva geodesica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

3.4 Distancia entre pontos de superfcie. Elementos de analise variacional. 53

3.5 Tensor de curvatura e curvatura de Gauss de superfcie. . . . . . . . . 56

3.6 Curvatura normal de S e curvatura geodesica de . . . . . . . . . . . . 59

3.7 Parabol
oide osculador e classificaca
o dos pontos de superfcie. . . . . . 65
4
 Preface
Erros encontrados ou comentarios, por favor enviar para: alexei.deriglazov@ufjf.edu.br
Chapter 1

Curva regular em R3.

1.1 Curva regular.

Conjuntos basicos para esta parte sao espaco Euclideano R3 (com

produto escalar canonico) e intervalo I de R


x1 x

3 2 i
R = r= x = y =x ,
x3

z
t I =], [ R, (ou ], ], ou [, [, ou [, ]). (1.1)

Topologia induzida em dado subconjunto R3 . Seja B uma bola

aberta de R3 que contem o ponto r . Vizinhanca (aberto) de
def
e O(r) == B , veja Fig. 1.1(a).
Def. Dado subconjunto e curva regular, se
(A) Para cado ponto r de existe vizinhanca O(r), aberto I e
sobre
aplicacao x : I O(r); t r = x(t) (ou simplismente r(t));
(B) Funcoes xi (t) sao diferenciaveis (tem derivadas contnuas de
todas as ordens, as vezes analticas);
def
(C) r0 (t) == dr
dt
6= 0 para todo t I.

2
1.1 Curva regular 3

B
r

(a) (b) (c)

Figure 1.1: (a) Aberto de curva (b) Curva com intersecao (c) Curvas com pontos
singulares

Coment
arios.
1. (A) e (B) proibem intersecoes, veja Figura 1.1(b), e curvas de
Peano. (B) e (C) proibem pontos singulares - os pontos onde r0 (t) e
discontnua, veja Fig. 1.1(c).
2. Af. 1.1. Aplicacao diferenciavel x e bijecao com x1 difer-
enciavel (entao x e difeomorfismo). Em particular, x e bijecao bi-
contnua (homeomorfismo).
Dem. Vamos anotar aplicacao x como xi = f i (t). De acordo com
teorema sobre funcao inversa, (C) implica que uma destas funcoes,
por exemplo, f 1 (t), e invertivel. Vamos anotar a funcao inversa
diferenciavel como t = f(x1 ). x e injetiva. Realmente, como f 1
e invertivel, t1 6= t2 implica x11 6= x12 , portanto r1 6= r2 . Entao
x e injetiva, e pois ela e aplicacao sobre, x representa uma bijecao.
Aplicacao inversa e funcao diferenciavel seguinte: x1 : (x1 , x2 , x3 )
t = f(x1 ).
Aplicacao x(t) e chamada parametrizacao (ou equacao parametrica)
de , enquanto aplicacao inversa x1 : r t e sistema de coordi-
nadas locais (mapa) sobre . O n umero t e coordenada de r .
3. Para dada curva , aplicacao x nao e u nica. Realmente, seja
0 def
t = (t ) funcao diferenciavel, construa aplicacao y == x (ou
4 1 Curva regular em R3 .

t' x3
x
x3
r = y- 1 x
y y
x2
x2 t t
x1 x1
-1
= x1 = f 1 (t) t =f (x 1 )
(a) (b)

Figure 1.2: (a) Duas parametrizacoes sao ligadas por um difeomorfismo (b) Reta
coordenada x1 pode ser escolhida para parametrizar a curva

y(t0 ) = x((t0 )). Ela tem O(r) como imagem, portanto descreva a
mesma curva . Usando a terminologia adotada acima, sobre O(r)
existe numero infinito de sistemas de coordenadas.
Exemplo 1.1. Seja o ponto r tem coordenada t0 6= 0 em sistema t.
def
Entao em sistema t0 == t t0 este ponto tem coordenada t0 = 0.
Portanto, na definicao de curva regular poderamos assumir, que o
intervalo I e intervao do ponto 0 R{t}, e r = x(0).
4. Af. 1.2. Duas parametrizacoes de , x : t e y : t0 sao
ligadas por meio de um difeomorfismo : t0 = (t).
def def
Dem. Construa == y1 x e inversa dela == x1 y, veja Fig.
1.2(a). As aplicacoes sao diferenciaveis por construcao.
Exemplo 1.2. Localmente, pode ser parametrizada por uma das
seguintes aplicacoes:

1 1 1 1 1

x =
x = f ( ) x = f ( )

y: x2 = f 2 ( ) ou x2 = ou x2 = f 2 ( ) (1.2)
x3 = f 3 ( )
x3 = f 3 ( )
x3 =

Dem. Seja x com xi = f i (t) - uma paramatrizacao de . De

acordo com teorema sobre funcao inversa, (C) implica que uma
destas funcoes, por exemplo, f 1 (t), e invertivel. Considere a equacao
= f 1 (t) e resolva dela: t = f( ). Como f e diferenciavel, podemos
 5

pegar como um sistema de coordenadas sobre . Substituindo

t = f( ) em xi = f i (t) obtemos parametrizacao desejada

1
x =

y: x2 = f 2 (f( )) , inversa: y1 : (x1 , x2 , x3 ) = x1(. 1.3)
x3 = f 3 (f( ))

Observe que papel de sistema de coordenadas faca reta R{x1 } de

R3 , e aplicacao y1 e projecao de sobre a reta, veja Fig. 1.2(b).
Por construcao y = x f, portanto aplicacao y e diferenciavel,
entao representa uma parametrizacao de .
Curva parametrizada. Por definicao, a curva e um subconjunto
de R3 que obedece certas propriedades. Tal conjunto pode ser con-
struido como imagem: = Im r(t) de curva parametrizada, ou seja,
de uma aplicacao x : I R3 que obedece das condicoes (B) e (C).
Como vimos no Item 3., localmente existe n umero infinito de cur-
vas parametrizadas com mesma imagem . Sobre outros jeitos para
construir uma curva, veja equacoes (1.6) e (1.7) abaixo.
Exemplo 1.3. Considere aplicacao x = (x = cos t, y = sin t, z = 0),
onde t I =]0, 2[. Como x2 + y 2 + z 2 = 1, nosso conjunto e
circunferencia a menos o ponto (1, 0, 0). Observe que coordenada t
tem visualisacao como angulo na direcao de ponto de circunferencia.
Exemplo 1.4. r = r0 + at representa parametrizacao de reta que
passa pelo pelo r0 na direcao de vetor a.

1.2 Reta tangente a curva e vetor tangente a

curva parametrizada.

Def. Seja r0 . Reta r0 + at e tangente de , se

d(r, reta)
lim = 0, (1.4)
rr0 d(r, r0 )
6 1 Curva regular em R3

r 0 (t 0 )
n

d( r ,r0 )
d( r , reta)

r (t 0 + t)

Figure 1.3: Reta tangente a curva.

onde d(r, reta) e distancia do ponto r de curva ate a reta, veja Fig.
1.3. Observe que por construcao, a reta tangente nao depende da
escolha de parametrizacao de curva (uma parametrizacao nao foi
mencionada na definicao).

Observe que d(r, reta) = sin , ou seja, direcao de tangente coincide

d(r,r0 )
com limite de direcao das secantes. Intuitivamente, tangente e a
reta mais proxima da curva na vizinhanca do ponto r0 .

Def. Dada curva parametrizada r(t), o vetor r0 = dr

dt
e chamado
vetor tangente.

Seja x : t e y : t0 - duas parametrizacoes de curva .

Vetores tangentes delas no cado ponto sao paralelos. Realmente,
da relacao y(t0 ) = x((t0 )), imediatamente obtemos proporcionali-
dade dos vetores tangentes: y0 (t0 ) = 0 (t0 ) x0 (t)|(t0 ) . Entao direcao
de vetor tangente nao depende da parametrizacao escolhida para a
curva. Afirmacao a seguir esclarece a ligacao entre vetores tangentes
e a reta tangente no dado ponto.

Af. 2.1. No cado ponto de curva regular, reta tangente e u

nica e
passa na direcao de vetor tangente.

Dem. Seja r(t) uma parametrizacao de . Considere reta r0 + nt,

com vetor-diretor unitario n, que passa pelo um ponto r(t0 ) = r0 .
Vamos ver, quando ela obedece a condicao (1.5). Temos d(r, r0 ) =
|n|
|r(t0 + 4t) r(t0 )| |4r|, e d(r, reta) = |4r| sin = 4r| |n| sin =
1.2 Reta tangente a curva e vetor tangente a curva parametrizada 7

1
|n|
|[4r, n]|. Para o limite se anular:

d(r, reta) 1 |[4r, n]|

lim = lim =
rr0 d(r, r0 ) |n| 4t0 |4r|
1 |[4r, n]|/4t 1 |[r0 , n]|
lim = , (1.5)
|n| 4t0 |4r|/4t |n| r0

deve ser [r0 , n] = 0, ou seja, para ser reta tangente, vetor diretor dela
deve ser paralelo ao vetor tangente. Junto com afirmacao anterior,
isto implica que a reta tengente e u nica.

Exemplo 2.1. Veja a lista de equacoes da reta tangente no ponto

r(t0 ) = r0 de uma curva dada no plano
(
x = x(t)
, r = r(t0 ) + r0 (t0 )t;
y = y(t)
y = y(x), ( y = y(x0 ) + y 0 (x0 )t;
x = x0 + 0x (x0 , y0 )t
(x, y) = 0, ; (1.6)
y = y0 + 0y (x0 , y0 )t

e no espaco

( r = r(t), (r = r(t0 ) + r0 (t0 )t;

y = y(x), y = y(x0 ) + y 0 (x0 )t
;
z = z(x), z = z(x0 ) + z 0 (x0 )t
(
(x, y, z) = 0
, r = r0 + [, ]0 t. (1.7)
(x, y, z) = 0

Resumindo este paragrafo, curva regular tem u nica reta tangente

no cado ponto. Se r(t) uma parametrizacao de , entao a reta
tangente tem vetor diretor r0 (t). Todos vetores tangentes no ponto
dado de curva ficam sobre reta tangente e formam espaco vetorial
unidimensional.
8 1 Curva regular em R3

1.3 Comprimento de arco, parametrizac

ao nat-
ural e plano osculador.

Def. Comprimento de arco de curva entre r(a) e r(b), a < b, e

n
umero
s
Z b Z b  1 2  2 2  3 2
dx dx dx
l= |r0 |dt = + + dt. (1.8)
a a dt dt dt

Embora que foi definido usando uma parametrizacao particular de

, o comprimento nao depende de parametrizacao escolhida e, por-
tanto, e uma characteristica de curva. Para confirmar isto, faca
troca de variaveis t = (t0 ) (vamos assumir 0 > 0) na integral
definnida. Da identidade r0t0 ((t0 )) = r0t |(t0 ) 0 (t0 ) temos r0t |(t0 ) =
0)
r0t0 ((t0 )) (t1 0 ) , portanto a integral fica: l = r0t0 ((t0 )) (t1 0 )  d(t dt0 =
R 
dt0
R  dr((t0 ))  0
 dt0  dt . Mas ultima expressao representa comprimento de
arco calculado em parametrizacao y(t0 ) = x((t0 )).
Exerccio. Confirma, que a troca com 0 < 0 implica o mesmo
resultado final.
Vamos discutir uma parametrizacao especial de curva que e muito
u
til em varias aplicacoes.
Def. Parametrizacao r(s) de e chamada parametrizacao natural,
se l(s1 , s2 ) = |s2 s1 |.
Af. 3.1. r(s) e parametrizacao natural, se e somente se |r(s)| = 1
para todo S.
Af. 3.2. Se r(s) e parametrizacao natural e r00 (s) 6= 0, entao
r00 (s) r0 (s).
Primeira afirmacao segue da definicao de comprimento: l = s2
Rs
s1 = s12 |r0 (s)|ds implica |r0 (s)| = 1. Daqui (r0 (s), r0 (s)) = 1, e
calculando derivada, obtemos 2(r00 (s), r0 (s)) = 0, ou seja r00 (s)
r0 (s).
1.3 Comprimento de arco, parametrizacao natural e plano osculador 9

Exemplo 3.1. Parametrizacao de circunferencia por meio de angulo

no Exemplo 1.2 e parametrizacao natural. Parametrizacao de reta:
r = r0 + ns com vetor-diretor |n| = 1 e parametrizacao natural.
Vamos confirmar existencia de parametrizacao natural para uma
curva regular. Dada parametrizacao r(t) de , vamos fixar um t0 e
definir a funcao
Z t
s(t) = |r0 ( )|d, s0 (t) = |r0 (t)|. (1.9)
t0

Como |r0 (t)| > 0, a integral determina uma funcao s(t) (difer-
enciavel) crescente, portanto invertivel. Anotando a funcao difer-
enciavel inversa t(s), vamos definir seguinte parametrizacao de curva
def
: r(s) == r(t(s)). r(s) e parametrizacao natural. Realmente,
Rs
|r0 (s)| = |r0 (t)t0 (s)| = |r0 (t) |r01(t)| | = 1, portanto l = s12 |r0 (s)|ds =
R s2
s1
ds = s2 s1 .
Escolhendo t0 diferentes na Eq. (1.9), obtemos parametrizacoes
naturais diferentes.
Af. 3.3. Parametrizacoes naturais x(s) e y(
s) sao ligadas por meio
de troca trvial: s =
s + c onde c e um numero.
Realmente, de acordo com Af. 1.2, duas parametrizacoes de curva
sao ligadas por meio de uma troca de variaveis: y( s) = x(s(
s)).
0 0 0
Calculando derivada: y ( s) = x (s)|s(s) s (
s), e levando em conta
0 0 0
|y | = |x | = 1, temos |s (s)| = 1, ou seja s = s + c.
Usando parametrizacao natural, no cado ponto de podemos
construir uma base de R3 , chamada base adaptada com a curva (base
de Frenet). Ela e composta de vetores ortonormais: tangente ,
normal principal n e binormal b (veja Figure 1.4(a)

0 r00 (s)
= r (s), n = 00 , b = [ , n]. (1.10)
|r (s)|

Subconjunto de R3 seguinte: P = {r : (r r0 , d) = 0} e chamado

plano, que passa pelo ponto r0 e e perpendicular de vetor dado
10 1 Curva regular em R3

b = [ , n] n
r '' r d(r ,r0)
n= r r ''
| ''|
d( r ,P)
r ' (t)
= r '(s) r0

(a) (b)

Figure 1.4: (a) Base de Frenet; (b) Plano osculador.

d. Acontece que plano gerado de vetores r0 e r00 nao depende de

parametrizacao escolhida para curva:
Af. 3.4. Seja x(t) e y(t) duas parametrizacoes de curva. Entao os
vetores x0 , x00 , y0 e y00 sao coplanares.
Realmente, nos ja vimos que vetores tangentes sao proporcionais,
y0 (t0 ) = 0 (t0 ) x0 (t)|(t0 ) . Calculando derivada, temos y00 (t0 ) = 00 (t0 ) x0 (t)|(t0 ) +
[00 (t0 )]2 x00 (t)|(t0 ) , ou seja, y00 e combinacao de x0 e x00 . O plano dos
vetores x0 e x00 pode ser construdo geometricamente. Assim como
reta tangente e mais proxima da curva na vizinhanca do ponto de
tangencia, existe o plano com propriedade similar.
Def. (Veja Fig. 1.4(b)) P pelo ponto r0 e plano osculador, se
d(r, P )
lim = 0, (1.11)
rr0 d2 (r, r0 )
onde d(r, P ) e distancia do ponto r de curva ate o plano.
Af. 3.5. Se r00 6= 0, e r0 nao e paralelo com r00 no ponto r0 , plano
osculador neste ponto e u nico e coincide com plano dos vetores r0 e
r00 . Se uma das condicoes nao esta satisfeita, cado plano que contem
vetor tangente r0 e plano osculador.
Dem. Seja r(t) uma parametrizacao de . Considere o plano P com
vetor normal unitario n, que passa pelo um ponto r(t0 ) = r0 . Vamos
ver, quando P obedece a condicao (1.11). Temos d(r, r0 ) = |r(t0 +
 11

r '(s+ s)
s r'
r '(s)

Figure 1.5: Curvatura de curva e velocidade angular de rotacao de reta tangente.

4t) r(t0 )| |4r|, e, usando series de Taylor, d(r, P ) = (4r, n) =

(r0 4t+ 21 r00 (4t)2 +O3 (4t), n) = (r0 , n)4t+ 21 (r00 , n)(4t)2 +(O3 (4t), n).
O limite:
d(r, P ) [(r0 , n)4t + 12 (r00 , n)(4t)2 + (O3 (4t), n)]/(4t)2
lim = lim =
rr0 d2 (r, r0 ) 4t0 (4r)2 /(4t)2
(r0 , n)/4t + 21 (r00 , n) + (O3 (4t), n)/(4t)2
lim ,
4t0 (4r/4t)2
existe e e nulo se e somente se (r0 , n) = 0 e (r00 , n) = 0, ou seja, P e
plano dos vetores r0 e r00 . Junto com Af. 3.4, isto implica que plano
osculador e unico.

1.4 Curvatura k1 de curva.

Dada curva , seja 4s e comprimento de arco entre retas tangentes

em dois pontos, e 4 e angulo entre eles, veja Fig. 1.5. Curvatura
de (no ponto escolhido) e numero k1 = lim4s0 4 4s
, ou seja, veloci-
dade angular de rotacao de reta tangente. Observe que k1 e n umero
00
nao negativo. Af. 4.1. k1 = |r (s)| em parametrizacao natural s, e
0 00
k1 (t) = |[r|r,r0 |3 ]| em parametrizacao arbitraria r(t).
Dem. Usando Fig. 1.5 e propriedade |r0 (s)| = 1, calcule: |r00 (s)| =
0 0| 0
| lim4s0 4r
4s
| = lim4s0 |4r
|4s|
= lim4s0 2|r | sin(4/2)
|4s|
= lim4s0 sin(4/2) 4
4/2 |4s|
=
k1 .
12 1 Curva regular em R3

Para analisar parametrizacao arbitraria, vamos encontrar relacao

entre r0 (s) e r0 (t). Seja t(s) e funcao de passagem entre parametrizacoes
t e s, temos r(s) = r(t(s)), portanto r0s (s) 0 0
 = rt |(t(s) t (s). Calculando
comprimento, obtemos |t0 (s)| = |r01(t)|  , e formula anterior fica

 t(s)
0 r0t 
rs (s) = |r0 |  . Calculando mais uma derivada desta igualdade
t t(s)

00 r00 (r00 )2 r0 (r0 ,r0 ) 
obtemos rss = tt tt |r0 |4t t t  . Escrevendo estas expressoes, va-
t t(s)
mos omitir substuicao de t(s) lembrando que as partes esquerda e
direta devem ser calculadas para valores de s e t correspondentes
um a outro:
 0 0
0 r0t 00 1 rt
rs = 0 , rss = 0 . (1.12)
|rt | |rt | |r0t | t
Portanto
(r00tt )2 (r0t )2 (r0t , r00tt )2  ([r0t , r00tt ])2

k12 = (r00ss (s))2 = = . (1.13)
|r0t |6 
t(s) |r0t |6

Foi usada identidade A2 B2 (A, B)2 = ([A, B], [A, B]), e substi-
tuicao de t(s) foi omitida pois k1 nao depende de parametrizacao.
Comentarios.
r00 (s)
1. Expressao para normal principal n = |r00 (s)|
podemos agora escr-
ever como

r00 = k1 n, ou 0 = k1 n, (1.14)

2. k1 = 0 se e somente se a curva e reta.

Realmente, (k1 )2 = (r00 , r00 ) = 0 implica r00 = 0. Solucao geral desta
equacao e a reta r = r0 + vs.
Exerccio. Confirme as formulas para k1 de curva plana:
(
x = x(t) (x00 y 0 y 00 x0 )2
, (k1 )2 = ;
y = y(t) |(x0 )2 + (y 0 )2 |)3
(y 00 )2
y = y(x), (k1 )2 = . (1.15)
(1 + (y 0 )2 )3
 13

1.5 Tor
cao k2 de curva.

Seja r(s) e parametrizacao natural de curva, e tangente, n e nor-

mal principal e b = [ , n] e binormal. Por definicao, rotacao de e
o n
umero

k2 = (b0 , n). (1.16)

Trocando s por parametrizacao natural s = s, obtemos k2 = k2 ,

ou seja torcao depende de parametrizacao.
Af. 5.1. |k2 | nao depende de parametrizacao, e representa veloci-
dade angular de b.
Lema 5.1. Temos propriedades

b0 b, b0 , (entao b gira em torno de ), (1.17)

portanto b0 e n sao colineares, b0 = (b0 , n)n = k2 n, e modulo de

torcao tem apresentacoes
|(r0s , [r00ss , r000
sss ])| |(r0t , [r00tt , r000
ttt ])|
|k2 | = |b0 | = 2
, |k2 | = 0 00 2
. (1.18)
(k1 ) ([rt , rtt ])

Dem. Calculando derivada de (b, b) = 1 temos 2(b0 , b) = 0, ou

b0 b. Calculando derivada de b = [ , n] temos b0 = [ 0 , n] +
[ , n0 ] = [ , n0 ], ja que 0 e n sao proporcionais por construcao de
n. Portanto b0 . Equacoes (1.17) implicam colinearidade de b0
e n, portanto b0 = (b0 , n)n = k2 n. Isto implica |b0 | = |k2 |.
Calculando modulo de torcao a partir da definicao, temos: |k2 | =
00 000 00 00
|(b0 , n)| = |([ , n0 ], n)| = |([r0 , ( rk1 )0 ], n)| = |([r0 , rk1 rk2 k10 ], rk1 )| =
1
|(r0s ,[r00 000
ss ,rsss ])|
(k1 )2
.
Exerccio. Confirma a segunda das equacoes (1.18).
Para provar Af. 5.1, vamos anotar 4 angulo entre vetores b nos
pontos diferentes de curva. Agora calcularemos b0 na expressao
 
0
 4b  |4b| sin(4/2) 4 d
|k2 | = |b | =  lim
 = lim = lim = (1.19)
.
4s0 4s  4s0 |4s| 4s0 4/2 |4s| ds
14 1 Curva regular em R3

Entao, modulo de torcao e taxa de variacao de angulo em relacao

de acressimo de comprimento de arco, portanto nao depende de
parametrizacao escolhida para a curva .
Af 5.2. Seja k1 6= 0 (curva com esta propriedade e chamada bireg-
ular). Entao k2 = 0 no cado ponto se e somente se a curva e plana.
Plano de curva coincide com plano osculador dela.
Dem. Se k2 = 0, temos b0 = k2 n = 0, ou b =const. Usando
isto, podemos escrever 0 = ( , b) = (r0 , b) = (r, b)0 . Calcule inte-
Rs
gral desta igualdade: 0 = s12 (r, b)0 ds = (r(s2 ), b) (r(s1 ), b), ou
(4r, b) = 0 para todo 4r. Isto significa que a curva fica no plano
perpendicular de binormal b, ou seja, no plano osculador.
Exerccio Demonstre a reciproca.

1.6 Equac
oes naturais de curva (Formulas de
Frenet).

Nos paragrafos anteriores, com dada curva foram associadas duas

funcoes: curvatura k1 e torcao k2 . Aqui vamos mostrar a reciproca:
dadas duas funcoes k1 e k2 , existe unica curva que tem estas funcoes
como curvatura e torcao.
Para uma curva em parametruzacao natural r(s) temos (veja Fig.
5.1) n = [b, ], entao n0 = [b0 , ] + [b, 0 ] = k2 [n, ] + k1 [b, n], veja
Figura 1.4(a).
Juntando isto com equacoes para derivadas dos outros vetores de
Frenet (ja encontradas acima), concluirmos, que vetores da base de
Frenet de uma curva dada obedecem o sistema (de equacoes difer-
enciais ordinarias em forma normal)

0 = k1 n, n0 = k2 [n, ] + k1 [b, n], b0 = k2 n. (1.20)

Esta observacao pode ser invertida no sentido seguinte: dadas duas

1.6 Equac
oes naturais de curva (Formulas de Frenet) 15

funcoes, k1 (s) e k2 (s), este sistema determina uma curva. Para

confirmar isto, vamos precisar
Lema 6.1. Se vetores que obedecem o sistema (1.20) sao ortonor-
mais em s = 0, entao eles permanecem ortonormais para todo s.
Dem. Considere matrizes 3 3 seguintes

0 k1 0 0
= k1 0 k2 , F = n , F 0 = n0 (1.21)
.

0
0 k2 0 b b

Usando delas, podemos escrever sistema de Frenet na forma matri-

cial: F 0 = F . Observe que (F F T )ij = (ei , ej ) onde ei = ( , n, b).
De acordo com dados de problema, temos: (F F T )|s=0 = 1, ou
seja F T |s=0 e inversa de F |s=0 . Matrizes inversas sao comutati-
vas, portanto temos tambem (F T F )|s=0 = 1. Precisamos mostrar
(F F T ) = 1 para todo s.
Calcule: (F T F )0 = (F 0 )T F + F T F 0 = F T T F + F T F = 0
pois T = . Portanto F T F = const, e como F T F |s=0 = 1,
concluirmos F T F = 1. Isto implica F F T = 1.
Af. 6.1. Dados funcoes k1 (s) > 0 e k2 (s), existe u
nica curva r(s)
que passa pelo r0 e tem dada base de Frenet (ortonormal) ( 0 , n0 ,
b0 ) neste ponto.
Dem. Sistema (1.20) tem u nica solucao com condicoes iniciais (0) =
0 , n(0) = n0 , b(0) = b0 . De acordo com Lema, a solucao vai ser
composta de vetores ortonormais. Usando (s) encontrado, con-
Rs
strua a curva r(s) = r0 + 0 (s)ds. Lema implica | (s)| = 1,
Rs
portanto l(s) = 0 | |ds = s 0, ou seja s e parametro natural.
Por construcao, k1 e k2 sao curvatura e torcao de curva construda
(Exerccio).
Forma canonica local de curva. Considere uma curva em parametrizacao
natural r(s) na vizinhanca de ponto r(0). Escolhendo base de Frenet
neste ponto como a base de R3 (entao r(0) = 0), podemos escrever
16 1 Curva regular em R3

primeiros termos de series de Taylor: r(s) = r(0)+r0 (0)s+ 12 r00 (0)s2 +

k2 k0
1 000
3!
= (s 3!1 s3 ) + ( k21 s2 + 3!1 s3 )n k1 k2 s3 b + O4 (s).
r (0)s3 + O4 (s)
Usando que = (1, 0, 0), n = (0, 1, 0) e b = (0, 0, 1) neste sistema
de coordenadas, obtemos
k12 3
x(s) = s s + O4 (s) s,
3!
k1 2 k10 3 k1
y(s) = s + s + O4 (s) s2 ,
2 3! 2
z(s) = k1 k2 s3 + O4 (s) k1 k2 s3 . (1.22)

Levando em conta, que k1 > 0, cada curva na vizinhanca de um

seu ponto tem seguinte comportamento (em base de Frenet com
origem neste ponto): projecao dela no plano (x, y) e parabola y x2 ,
enquanto projecao no plano (x, z) e parabola cubica z x3 .
Chapter 2

Superfcie em R3.

2.1 Defini
c
ao de superfcie regular.

Conjuntos basicos para esta parte sao espaco Euclideano R3 (com

produto escalar canonico) e plano R2

1

x x

3 i
R2 = a = ( 1 , 2 ) = (u, v) (. 2.1)
2 
R = r= x = y =x ,
x3

z

Topologia induzida em subconjunto S R3 . Seja B uma bola aberta

de R3 que contem o ponto r S. Vizinhanca (aberto) de S e
def
O(r) == B S, veja Fig. 2.1(a).

Def. Dado subconjunto S e superfcie regular, se

(A) Para cado ponto r de S existe vizinhanca O(r), aberto U de R2 e

sobre
aplicacao x : U O(r); ( 1 , 2 ) r = x( a ) (ou simplismente
r( a ));

(B) Funcoes xi ( 1 , 2 ) sao diferenciaveis (tem derivadas contnuas

de todas as ordens, as vezes analticas);

17
18 2

(a) (b) (c)

Figure 2.1: (a) Aberto de superfcie; (b) Supeficie com intersecoes; (c) Superfcie
com pontos singulares.

x1 x1

    1 2
xi r r x2 x2
(C) rank rank , = rank = 2 (e maximo).

a 1 2 1 2
x3 x3
1 2

Coment
arios.
1. (C) implica: a) colunas de matriz sao linearmente independentes;
b) Algumas duas linhas de matriz sao linearmente independentes;
c) se, por exemplo, sao duas primeiras linhas, entao determinante
correspondente nao e nulo:
1 1
!
x x
1 2
rank x2 x2
6= 0. (2.3)
1 2

2. (A) e (B) proibem intersecoes, veja Figura 2.1(b). (B) e (C)

proibem pontos singulares - os pontos onde r0 ( a ) e descontinua,
veja Fig. 2.1(c).
3. Af. 7.1. Aplicacao diferenciavel x e bijecao com x1 difer-
enciavel (entao x e difeomorfismo). Em particular, x e bijcao bicon-
tinua (homeomorfismo).
Dem. Vamos anotar aplicacao x como xi = f i ( a ). De acordo
com teorema sobre funcao inversa, (C) implica que um par destas
funcoes, por exemplo, f 1 ( a ) e f 2 ( a ), e invertivel. Vamos anotar
a funcao inversa diferenciavel como a = fa (x1 , x2 ). x e injetiva.
2.1 Definic
ao de superfcie regular 19

Realmente, como f a ( b ) e invertivel, 1a 6= 2a implica xa1 6= xa2 , por-

tanto r1 6= r2 . Entao x e injetiva, e pois ela e aplicacao sobre, x
representa uma bijecao. Aplicacao inversa e funcao diferenciavel
seguinte: x1 : (x1 , x2 , x3 ) S a = fa (x1 , x2 ).
Aplicacao x( a ) e chamada parametrizacao (ou equacao parametrica)
de S, enquanto aplicacao inversa x1 : r a e sistema de coor-
dinadas locais (mapa) sobre S. Os n umeros a sao coordenadas de
r S.
3. Para dada S, aplicacao x nao e u nica. Realmente, seja a =
def
a ( 0b ) funcao diferenciavel, construa aplicacao y == x ,
ou r =
0b a 0b
y( ) = x( ( ). Ela tem O(r) como imagem, portanto descreva
a mesma superfcie S. Usando a terminologia adotada acima, sobre
O(r) existe n umero infinito de sistemas de coordenadas.
Exemplo 7.1. Seja o ponto r tem coordenadas 0a 6= 0 em sistema a .
def
Entao em sistema 0a == a 0a este ponto tem coordenadas 0a = 0.
Portanto, na definicao de superfcie regular poderamos assumir que
aberto U e um aberto do ponto 0 R2 { a }, e r = x(0, 0).
4. Af. 7.2. Duas parametrizacoes de S, x : a S e y : 0a S
sao ligadas por meio de um difeomorfismo : 0a = a ( b ). Usando
este difeomorfismo, podemos escrever: y( 0a ) = x(b ( 0a )) e x( a ) =
y(b ( a )), onde e inversa de .
def def
Dem. Construa == y1 x e inversa dela == x1 y, veja Fig.
2.2(a). As aplicacoes sao diferenciaveis por construcao. As funcoes
0a = a ( b ) sao chamadas funcoes de passagem entre sistemas e
0 . Fazendo calculos, e u til usar notacao 0a = 0a ( b ). Observe: se
a = a ( 0b ) - aplicacao inversa de 0a = a ( b ), entao as matrizes
a a

0b
e
b
sao inversas:

a b a 0b
= ac, ou, equivalente: = ac. (2.4)
0b c 0b c

Exerccio. Confirme isto, calculando derivadas da identidade: a (b ( c )) =

20 2

x3 S S 2
x
r x3
x1 y x
x2 2
= x2 y 1
y- x-1
1
a
' 2
2 f
-1 1
= x1
'1 =y x 1
(a) (b)

Figure 2.2: (a) Duas dadas parametrizacoes sao ligadas por um difeomorfismo;
(b) Plano R2 {x1 , x2 } pode ser escolhido como sistema de coordenadas locais.

a.
Exemplo 7.2. Localmente, pode ser parametrizada por uma das
seguintes aplicacoes:

1 1 1 1 1 a

x =
x = x = f ( )

y: x2 = 2 ou x2 = f ( a ) ou x2 = 1 .(2.5)
x3 = f ( 1 , 2 )
x3 = 2
x3 = 2

Dem. Seja x com xi = f i ( a ) - uma paramatrizacao de S. De acordo

com teorema sobre funcao inversa, (C) implica que um par destas
funcoes, por exemplo, f 1 ( b ) and f 2 ( b ), e invertivel. Considere o
sistema a = f a ( b ) e resolva dele: a = fa ( b ). Como fa e difer-
enciavel, podemos pegar a como um sistema de coordenadas sobre
S. Substituindo a = fa ( b ) em xi = f i ( b ) obtemos parametrizacao
desejada


x1 = 1
y: x2 = 2 , inversa: y1 : (x1 , x2 , x3 ) S 1 = x1 , 2 = x2(. 2.6)
x3 = f 3 (fa ( b ))

Observe que papel de sistema de coordenadas faca plano R2 {x1 , x2 }

de R3 , e aplicacao y1 e projecao de S sobre o plano, veja Fig.
2.2(b).
Como y = x f, aplicacao y e diferenciavel por construcao, entao
representa parametrizacao de S.
2.1 Definic
ao de superfcie regular 21

dr
r'
d = 2

r( 0 , 0 )

r( ) 0

r( ) d r r'
d = 1 0

Figure 2.3: Vetores tangentes as curvas coordenadas formam base natural no

plano tangente a supefcie.

5. Vamos discutir
 algumas
 consequencias da condicao de regular-
r r
idade: rank 1 , 2 = 2. Dada parametrizacao de superfcie
r = x( a ), considere imagens r( 1 ) = x( 1 , 02 ) e r( 2 ) = x(01 , 2 ) das
retas coordenadas ( 1 , 02 ) e (01 , 2 ) que passam pelo ponto (01 , 02 )
R2 , veja Fig. 2.3. As curvas resultantes r( 1 ) e r( 2 ), que passam
pelo ponto r(01 , 02 ) de S sao chamadas curvas-coordenadas. Ve-
1) 2)
tores tangentes delas sao r( 1
r01 e r(
2
r02 . Observe, que
estes vetores coincidem com colunas de matriz (2.2), e portanto tem
seguintes propriedades:
a) r01 e r02 sao linearmente independentes no cado ponto de S.
def [r0 ,r0 ]
b) Vetor unitario n == |[r10 ,r20 ]| 6= 0 representa um vetor normal
1 2
ao plano deles. Os vetores r01 , r02 e n compoem uma base de R3
(geralmente nao ortonormal) associada com ponto r(01 , 02 ) de S.
c) Matriz, composta de produtos escalares
! ! !
0 0 0 0
g11 g12 (r1 , r1 ) (r1 , r2 ) E F
g( a ) = = , (2.7)
g21 g22 (r02 , r01 ) (r02 , r02 ) F G
e chamada metrica de superfcie em sistema . Por construcao,
metrica e matriz simetrica, e tem as propriedades g11 > 0, g22 > 0
(matriz positiva), e det g > 0 (matriz nao-degenerada). A ultima
propriedade segue do calculo direto:
det g = |r01 |2 |r02 |2 (r01 , r02 )2 = |r01 |2 |r02 |2 (|r01 ||r02 | cos )2 =
22 2

|r01 |2 |r02 |2 (1 cos2 ) = |r01 |2 |r02 | sin2 = |[r01 , r02 ]|2 > 0, (2.8)

de acordo com Item. b).

Como vamos ver adiante, a metrica e uma das caractersticas
mais importantes para analise das propriedades locais de uma su-
perfcie. Dada parametrizacao r( a ) de S, jeito pratico para encon-
trar a metrica e calcular produto escalar dos diferenciais: (dr, dr) =
xi xi
dxi dxi = a b a b
a b d d = gab d d .

Af. 7.3. Seja x : a S e y : 0a S sao duas parametrizacoes de

y
S, e x0a =
x 0
a e ya = 0a - vetores tangentes as curvas coordenadas.

Entao estes quatro vetores ficam no mesmo plano.

Dem. De acordo com Af. 7.2 podemos escrever r = x( a ) =
y( 0a ( c )), e calculando derivadas a podemos relacionar vetores
x y 0b
tangentes: a
= 0b a
ou seja

0b 0
x0a = a yb . (2.9)

Como vetores x0a sao combinacoes lineares dos ya0 , todos eles ficam
no mesmo plano.
Usando equacoes (2.7) e (2.9), imediatamente obtemos regra de

0
transformacao de metrica gab = 0a 0b g , ou, equivalente

0 0 0 0
gab = g , ou gab = g (2.10)
0a 0b a b

Metrica inversa vamos anotar g bc , gab g bc = a c . Para encontrar a

regra de transformacao dela, vamos substituir (2.10) nesta equacao:
0 0 0 a 0 0
g g bc = a c . Multiplicando por matriz
a b 0 obtemos b g g
bc
=
c 0 c 0
0
Multiplicando por g 0 obtemos
. b
g bc = 0
g . Multipli-
a
cando por 0 obtemos a regra desejada

a c 0
g ac = g . (2.11)
0 0
Superfcie em R3 23

z r

x3 a b
r
r0 x
y
x2
2
x1
x
(a) (b)

Figure 2.4: Superfcies parametrizadas: (a) esfera; (b) plano.

2.2 Superfcie parametrizada, superfcie gr

afico
e superfcie implcita.

Por definicao, superfcie regular e um subconjunto de R3 que obe-

dece certas propriedades. Vamos descrever tres jeitos padroes para
construir tal conjunto.
Superfcie parametrizada. Pega 3 funcoes f i ( 1 , 2 ) e construa
conjunto Sp = Im f . Se f i obedecem as condicoes (B) e (C) da
definicao, temos superfcie regular chamada superfcie parametrizada.
Exemplo 8.1. Considere aplicacao x = {x = sin cos , y = sin sin , z =
cos } de aberto U = {0 < < , 0 < < 2} em R3 , veja Fig.
2.4(a). Como x2 + y 2 + z 2 = 1, imagem da aplicacao e esfera de raio
1 a menos os pontos de semi-meridiano. Observe que coordenadas
e tem visualizacao como angulos em R3 .
Exerccio 8.1. Confirme que a condicao (C) esta satisfeita.
Exerccio 8.2. Encontre vetores tangentes as curvas coordenadas e
metrica de esfera.
Exemplo 8.2. Superfcie parametrizada r = r0 + a 1 + b 2 e plano
que passa pelo ponto r0 e contem vetores nao colineares a e b, veja
Fig. 2.4(b).
24 2

Supomos que a e b foram escolhidos ortonormais. Vamos encontrar

metrica do plano em coordenadas : (dr, dr) = (ad 1 + bd 2 , ad 1 +
bd 2 ) = (d 1 )2 + (d 2 )2 , portanto
!
1 0
g= . (2.12)
0 1

Exerccio 8.3. Considere o plano r = r0 + a 1 + b 2 , onde r0 =

(1, 2, 3), a = (2, 1, 1) e b(1, 3, 1). Encontre metrica do plano em
coordenadas .
Superfcie gr afico de func
ao f . Dada funcao diferenciavel f (x, y) :
U R R, o conjunto de R3 seguinte: Sg = {r = (x, y, f (x, y)} e
2

superfcie regular. Para confirmar isto, observe que para o conjunto

Sg existe aplicacao

x : ( 1 , 2 ) U Sg ; x = (x = 1 , y = 2 , z = f ( 1 , 2 )),(2.13)

que obedece as condicoes (A)-(C).

Comparando esta construcao com Eq. (2.5), temos
Af. 8.1. Localmente, cada superfcie regular e grafico de uma
funcao.
p
Exemplo 8.3. Superfcie grafico de funcao f = 1 x2 y 2 e semi
esfera de raio 1.
Superfcie implcita. Dada funcao diferenciavel (x, y, z) : U
R3 R com (x )2 + (y )2 + (z )2 6= 0 (ou, equivalente, 6=
0), o conjunto Si = {(x, y, z) : (x, y, z) = 0} e superfcie regu-
lar. Realmente, supomos z 6= 0. De acordo com teorema de
funcao implcita, existe funcao z = f (x, y) tal, que o conjunto Sg =
{(x, y, f (x, y)} e conjunto de solucoes de equacao (x, y, z) = 0.
Em outras palavras, Si coincide com Sg . Mas Sg e superfcie regu-
lar, como nos ja vimos acima.
Observe, que Si poderia ser definida como contra-imagem 1 (0)
de valor 0 de aplicacao : R3 R.
Superfcie em R3 25

n
r1'
r0 r2'

P
r
r

Figure 2.5: Definicao do plano tangente

Exemplo 8.4. Superfcie implcita associada com funcao = x2 +

y 2 + z 2 1 e esfera de raio 1.

Exemplo 8.5. Superficie = (r r0 , n) e plano pelo ponto r0 , com

vetor normal n.

2.3 Plano tangente a superfcie.

Considere plano que passa pelo ponto r0 S, com vetor normal

unitario n. Dado ponto r S, vamos anotar P o ponto de projecao
de r no plano, entao d(r, P ) e distancia do r ao plano, veja Fig. 2.5.

Def. O plano e chamado tangente a S no ponto r0 , se

d(r, P ) rr
lim = 0, ou sin 0 0. (2.14)
rr0 d(r, r0 )

Observe que por construcao, o plano tangente nao depende da es-

colha de sistema de coordenadas sobre S (um sistema nao foi men-
cionado na definicao).

Af. 9.1. Superfcie regular tem u nico plano tangente no cado

a
ponto. Se r( ) uma parametrizacao de S, o plano tangente e plano
dos vetores r01 e r02 .
26 2

Dem. Usando series de Taylor, d(r, r0 ) = |4r| = |r( a + 4 a )

r( a )| = |r0a 4 a + r00ab 4 a 4 b + O3 (4 a )|, temos

d(r, P ) |(4r, n)|

lim = lim =
rr0 d(r, r0 ) rr0 |4r|
|(r0a , n)4 a + (r00ab , n)4 a 4 b + (O3 (4 a ), n)|
lim . (2.15)
4 a 0 |r0a 4 a + r00ab 4 a 4 b + O3 (4 a )|

Vamos calcular este limite para caminho com 4 2 = 0 (limite de

funcao de uma variavel):

|(r01 , n)4 1 + (r0011 , n)(4 1 )2 + (O3 (4 a ), n)| (r01 , n)

lim = .
4 1
0 |r01 4 1 + r0011 (4 1 )2 + O3 (4 a )| |r01 |

Este limite vai se anular, se (r01 , n) = 0. Para o caminho com 4 1 =

0 obtemos (r02 , n) = 0. Portanto o plano tangente necessariamente e
plano dos vetores r0a . Agora podemos confirmar que para este plano
o limite (2.15) existe e e nulo:

Exercicio 9.1. Calcule limite em coordenadas polares.

Em parametrizacao a , plano dos vetores r0a e u

nico. Usando uma
outra parametrizacao, obtemos o mesmo plano de acordo com Af.
7.3.

De acordo com este analise, como vetor normal unitario do plano

[r0 ,r0 ]
tangente podemos pegar n = |[r10 ,r20 ]| .
1 2

Exemplo 9.1. Equacao do plano tangente nos varios situacoes:

Superfcie parametrizada r( a ): (r r0 , [r01 (r0 ), r02 (r0 )]) = 0.

Superfcie grafico de z = f (x, y): z f (x0 , y0 ) = fx0 (x0 , y0 )(x

x0 ) + fy0 (x0 , y0 )(y y0 ).

Superfcie implcita (x, y, z) = 0: 0x (r0 )(x x0 ) + 0y (r0 )(y

y0 ) + 0z (r0 )(z z0 ) = 0.
Superfcie em R3 27

r '(t)
va= d
dt

r (t) (t)

Figure 2.6: Representante a (t) de curva r(t) e coordenadas v a de vetor tangente

r0

2.4 Curva sobre superfcie. Coordenadas de ve-

tor tangente e espaco tangente a superfcie.

Curva R3 e curva sobre S, se S. Dada paramertizacao

r(t) de , aplicacao x1 r : I{t} R2 { a } determina a curva
a (t) R2 chamada representante de r(t) em coordenadas . Temos
por construcao: r(t) = x( a (t)). Conversely, cada curva a (t) R2
def
determina a curva r(t) == x( a (t)) S, veja Figura 2.6. Usando
esta relacao, vetor tangente V = dr(t)
dt
de curva r(t) podemos apre-
a
sentar em termos de vetor tangente v ddt de representante a (t):
a
a
r d a 0 d a
V = dr(dt(t)) = 0 a
a dt = ra dt = ra v .
a
umeros v a ddt sao chamados
Def. Se a (t) representa r(t), os n
coordenadas de vetor V = dr((t)
dt
em sistema . Temos relacao entre
eles
V = r0a v a . (2.16)
Exerccio 10.1. Encontre coordenadas dos vetores r01 e r02 .
Eq. (2.16) mostra que todo V e combinacao linear dos vetores
basicos do plano tangente r0a . Portanto obtemos
Af. 10.1. Seja = Im r(t) S, e r(t0 ) = r0 . Vetor tangente

V = dr  pertence ao plano tangente de S no ponto r0 .
dt t0

Af. 10.2. Se V e W sao vetores tangentes, entao aV+bW tambem

e vetor tangente.
28 2

Realmemte, aV + bW e vetor tangente a curva x( a (t0 ) + [av a +

b a ]t). Estas afirmacoes justificam a definicao seguinte.
Def. Espaco tangente Tr (S) e conjunto de todos vetores tangentes
das curvas de S que passam pelo r.
Tr (S) e espaco vetorial de duas dimencoes com base r01 , r02 . Ge-
ometricamente, Tr (S) coincide com plano tangente de S no ponto
r. Este espaco vetorial e equipado com produto escalar (V, W) =
V iW i.
Sistemas de coordenadas sobre S sao ligados por funcoes de pas-
sagem 0a = a ( b ), portando para representantes de uma curva de
0a a d b
S temos 0a (t) = a ( b (t)). Calculando derivada: ddt = b dt
obtemos regra de transformacao de coordenadas de V no passagem
de 0 para
a b 0a b
v 0a = v, ou v 0a = v. (2.17)
b b

2.5 Produto escalar, comprimento de arco e

area
em coordenadas locais.

instrutivo escrever produto escalar definido no espaco tangente

E
em coordenadas locais

(V, W) = V 1 W 1 + V 2 W 2 + V 3 W 3 = (r0a v a , r0b b ) = (r0a , r0b )v a b = gab v a (2.18)

b
,

onde gab ( c ) e metrica de S. Usando (2.18) na expressao para com-

primento de arco (1.8), obtemos formula para calcular dele em co-
ordenadas locais
Z br
d a d b
l= gab dt. (2.19)
a dt dt
Entao podemos calcular estas grandezas de S sabendo coordenadas
e metrica de S.
2.5 Produto escalar, comprimento de arco e area em coordenadas locais 29

Exerccio 11.1. Confirme expressao para angulo entre vetores tan-

gentes as curvas coordenadas: cos(r01 , r02 ) = gg1112g22 .

Exerccio 11.2. Usando (2.17) e (2.10) confirme, que valor de pro-

duto escalar (2.18), comprimento de arco (2.19) e angulo no exerccio
anterior nao dependem de sistema de coordenadas (entao represen-
tam funcoes escalares).

Comentario. Em algebra linear, usando produto interno de espaco

vetorial V, com dada matriz g (operador linear) podemos associar
forma bilinear, ou seja aplicacao V V R: V, W (V, gW),
e forma quadratica correspondente: (V, gV). A forma quadratica
associada com metrica: gab v a b e chamada primeira forma funda-
mental de S.

Def. Seja U S uma regiao, e x1 (U ) = R2 - regiao plana

correspondente em R2 . Area de U e numero
Z p
A= det g d2 , (2.20)

ou seja, integral dupla sobre regiao plana de R2 .

Exerccio 11.3. Confirme que A nao depende da escolha de coorde-

nadas .

Vamos confirmar, que Eq. (??) esta em correspondencia com

nossa visao intuitiva de area. Usando uma rede das curvas coor-
denadas, vamos dividir a regiao U por paralelogramos pequenos
U = N
i=1 Ui , veja Fig. 2.7. Area de paralelogramo curvo Ui
e prox-
ima da area de paralelogramo plano formado de vetores

r( 1 + 4 1 , 2 ) r( 1 , 2 ) = r01 4 1 + O2 (4 1 ),
r( 1 , 2 + 4 2 ) r( 1 , 2 ) = r02 4 2 + O2 (4 2 ),

veja Fig. 2.7. Portanto para area de Ui temos aproximadamente

A(Ui ) = |[r01 4 1 , r02 4 2 ]| + O3 (4 a ) |[r01 , r02 ]|4 1 4 2 , e area de
30 2

r2'
Ui
r( ) Ui
r( )
r'1
r( )
i
i r( )

Figure 2.7: Definicao de area

regiao toda fica

N
X Z Z p
A = lim A(Ui ) = |[r01 , r02 ]|d2
([r01 , r02 ], [r01 , r02 ]) d2 =
=
N
Z p i=1 Z q Z p
0 2 2 2
0 2 0 2 0
(r1 ) (r2 ) (r1 , r2 ) d = 2
g11 g22 g12 d = det g d2(2.21)
.

2.6 Discuss
ao.

Propriedades geometricas de superfcie nos poderamos descrever

usando geometria Euclideana do espaco-ambiente R3 , veja coluna
esquerda de Tabela 2.1. Geometria diferencial adota outro jeito: us-
ando difeomorfismo, superfcie S foi identificada com plano R2 { a },
equipado com estrutura adicional: metrica gab ( c ). Como nos vi-
mos (coluna direta de Tabela 2.1), podemos usar este retrato
de superfcie para descrever geometria dela sem mencionar espaco-
ambiente R3 . Para as characteristicas geometricas de S que ja
foram discutidas, toda informacao sobre elas e contida em metrica.
Como vamos ver adiante, metrica contem tambem toda informacao
necessaria para estudar propriedades dos campos vetoriais sobre S,
inclusive nocoes de campo constante, transporte paralelo e taxa de
variacao de campo no passagem de um ponto de S para outro.
2.6 Discuss
ao 31

Table 2.1: Retrato de superfcie de R3 no plano R2 .

S em termos de vetor de Descricao em coordenadas

ao r = (x1 , x2 , x3 ) R3
posic locais 1 , 2
curva r(t) a (t)
1 2 3 1 2
Vetor tangente V = ( dx dx dx
dt , dt , dt ) v a = ( d d
dt , dt )
produto escalar (V, W) = V i W i (V, W) = gab v a b
R q dxi dxi R q da db
comprimento de arco l= dt dt l= gab
R dt dt2
area A = det g d

No plano R2 { a } existe nocao natural de geometria Euclideana.

Em coordenadas Cartesianas, digamos (x, y), metrica Euclideana e
matriz-identidade no cado ponto: gab (x, y) = ab . Vamos chamar
atencao, que este plano, quando equipado com a metrica (2.7),
aparentemente nao e Euclideano. Por exemplo,qcomprimento de
a b
ab ddt ddt , no lu-
R
arco a (t) em geometria Euclideana seria l =
gar de expressao dada na Tabela 2.1. No entanto, expressao para
a metrica depende de coordenadas escolhidas, veja (2.19). Pode-
mos perguntar, se existe um sistema de coordenadas de R2 , no qual
gab ( a ) vai adquirir forma Euclideana. Isto sugere jeito natural para
comparar geometria de S com a geometria Euclideana.
Def. Se para superfcie S existe sistema de coordenadas 0a com
0
gab ( 0c ) = ab , vamos dizer que (localmente) S tem geometria Eu-
clideana.
Dada parametrizacao com gab ( ), para buscar tais coorde-
nadas 0a , temos as equacoes

g ( ) = ab , (2.22)
0a 0b
para encontrar duas funcoes 1 ( 0a ) e 2 ( 0a ). Como temos somente
duas funcoes para transformar tres funcoes dadas (g11 , g12 , g22 ) em
(1, 0, 1), esperamos, que isto e impossivel no caso geral. Ou seja, de-
vem existir superfcies com geometria (localmente) nao Euclideana.
32 2

~ d
~ V = d (V ) = (r(t)) V
S dt
S
~
r (t)
r (t)

Figure 2.8: Definicao de diferencial d de aplicacao

Mais adiante, vamos ver que esfera e superficie deste tipo. Nos tres
seguintes paragrafos vamos discutir estes assuntos com mais detal-
hes.
Comentario. E facil mostrar, que existem coordinadas nas quais
metrica coincide com matriz-identidade no dado ponto 0 (mas nao
na vizinhanca deste ponto!). Realmente, considere as coordenadas
novas = R b 0b , onde R b = const. A equacao (2.22) no ponto
0 fica RT g(0 )R = 1. De acordo com algebra linear, para matriz
gab numerica, simetrica e nao degenerada, existe uma matriz nao
degenerada R, que transforma gab em matriz-identidade.

2.7 Isometrias e superfcies isom

etricas.

Diferencial de aplicacao. Dada aplicacao entre duas superfcies in-

duz naturalmente uma aplicacao dos espacos tangentes deles: vetor
tangente a curva r(t) e transformado em vetor tangente de imagem
desta curva, veja Figura 2.8. Com mais detalhes, a construcao e
como segue. Seja : S S uma aplicacao diferenciavel de su-
e (r0 ) = r0 S.
perfcie S em S, Considere vetor tangente V, e

seja r(t) -uma curva, que tem este vetor como tangente: V = dr  .
dt r0
Diferencial d de aplicacao e aplicacao linear

d d
d : Tr0 (S) Tr0 (S); d(V) = (r(t)) = i V i . (2.23)
dt dx
2.7 Isometrias e superfcies isometricas 33

Linearidade segue da ultima igualdade. Ela implica tambem, que

d(V) nao depende de curva que foi escolhida para descrever V:
V = dr
dt
= dy
d
.
Exemplo. Difeomorfismo x : R2 { a } S pode ser considerada
como aplicacao entre dois superfcies: entre um plano e S. Entao
a nossa formula basica, que liga vetor de S com coordenadas dele:
v a V = r0a v a e exatamante diferencial de aplicacao x: V = dx(v).
Se entre duas superfcies existe (localmente) um difeomorfismo
que respeita produtos escalares, podemos usar dele para comparar
propriedades geometricas destas superfcies.
Def. Difeomorfismo : S S - isometria, se para todo r S e
V, W Tr (S), diferencial de obedece

(V, W) = (d(V), d(W)). (2.24)

Entao S e S sao chamadas isometricas. Isometria de U S S e

chamada isometria local.
Imagem V = d(V) = d (r(t)) de vetor V = dr tem seguintes
dt dt
i k
componentes V i = x k V O ik k
V . Portanto a condicao (V, W) =
W)
(V, fica V W = O V O W . Como isto vale para todo V k e
i i ik k ip p

W p , temos OT O = 1, ou seja, diferencial de isometria e dado por

uma matriz ortogonal O(r) de tamanho 3 3.
Vamos ver, qual e aparencia de condicao (2.24) em coordenadas
locais.
Af. 13.1. Afirmacoes seguintes sao equivalentes:
a) : U S S - isometria (local);
b) Existem parametrizacoes x( a ) e x
( a ) tais, que gab ( a ) = gab ( a ).
Dem. a) b). Usando uma parametrizacao x : R2 S, construa
parametrizacao de S: x = x : R2 S (observe, que us-
ando nos transferimos coordenadas de S para S, veja Figura 2.9).
Por construcao, as curvas r(t) e (r(t)) tem mesmo representante,
34 2

~
x S

~
x x
=

Figure 2.9: Aplicacao transfere coordenadas de S para S

digamos a (t). Portanto V e d(V) tem mesmas coordenadas, dig-

a
amos v . A condicao de isometria (V, W) = (V, W) se escreva:
gab v a b = gab v a b , ou gab ( c ) = gab ( c ).

b) a). Construa aplicacao = x De novo, V e

x1 : S S.
= d(V) tem mesmas coordenadas, entao (V, W) = gab v a b e
V
W)
(V, = gab v a b , mas gab = gab , portanto (V, W) = (V,
W).

Como gab = gab , isometria preserva angulo entre vetores, com-

primento dos vetores e arcos. Portanto S isometricas tem mesmas
propriedades geometricas e podem ser considerados como equiva-
lentes.

Exemplo. Existe isometria local entre cilindro e plano (ou seja,

geometria do cilindro e essencialmente Euclideana). Pega a regiao
x > 0, y > 0, 0 < z < 1 do cilindro x2 + y 2 = 1, e a regiao
0 < 1 < 2 , 0 < 2 < 1 do plano r = r0 + a 1 + b 2 . Pega seguinte
parametrizacao do cilindro x = cos 1 , y = sin 1 , z = 2 . Metrica
do cilindro nestas coordenadas: |dr|2 = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 =
( sin 1 d 1 )2 + (cos 1 d 1 )2 + (d 2 )2 = (d 1 )2 + (d 2 )2 - coincide
com metrica do plano, veja exemplo 8.2.
Superfcie em R3 35

2.8 Coordenadas conformes sobre superfcie.

Vamos mostrar que localmente

! toda superfcie regular admite metrica
1 0
gab ( c ) = ( c ) , ou seja, geometria de S e Euclideana a
0 1
menos fator ( a ).
Def. Coordenadas a em O(r) S sao chamadas conformes, se
gab ( c ) = ( c )ab .
Exerccio. Observe que necessariamente ( c ) > 0. Esta funcao e
chamada fator conforme.
Exerccio. Observe que em coordemadas conformes temos: (r01 , r02 ) =
0 e V i W i = ( c )v a a . Portanto, aplicacao x : R2 S preserva
angulos.
Af. 14.1 Sobre superfcie regular S existem coordenadas locais
conformes.
Dem. Dada g ( ), precisa mostrar, que a equacao

g ( ) = ( 0c )ab , (2.25)
0a 0b
tem solucao ( 0b ). Para confirmar isto, vamos reduzir este sistema
ao um outro, bem conhecido em teoria de equacoes diferenciais.
Denotando
  ! !
1 1 1 2 a b
a = = = ,
0a 2 1 2 2 c d
! !
a c 1 d c
T = , (T )1 = . (2.26)
b d det b a
o nosso sistema fica gT = 1. Calculando determinante, obtemos

expressao para : 2 = det g(det )2 , ou = g det , onde g
det g. Aplicando inversa de , a nossa equacao fica g = (T )1
ou
! ! !
a b g11 g12 d c
= g ou
c d g21 g22 b a
36 2
! ! !
g11 g12 a c d b
= g , (2.27)
g21 g22 b d c a
O segundo sistema e transposicao do primeiro. Com mais detalhes,
podemos escrever
! !
a d
g = g , (2.28)
b c
! !
c b
g = g (2.29)
d a

Exerccio. Aplique inversa de g no sistema (2.28), e confirme que

equacoes resultantes coincidem com equacoes (2.29).
De acordo com exerccio, independentes equcooes sao (2.28), a
forma manifesta deles e

g12 1 1 + g2 1 + g22 1 2 = 0,

g12 1 2 g2 2 + g11 1 1 = 0. (2.30)

Estas equacoes sao conhecidas como eqiacoes de Beltramiequacao!de

Beltrami, e e conhecido que eles tem solucoes.
Exemplo. Coordenadas conformes sobre esfera (projecao estere-
ografica). Considere correspondencia definida de acordo com Figura
2.10 entre os pontos de esfera de raio R (a menos polo norte) e do
plano: : rM S M (
x, y) R2 . Vamos mostrar que ( x, y) sao
coordenadas conformes de esfera. Precisamos encontrar a relacao
entre rM = (x, y, z) e coordenadas ( x, y) do ponto M. A partir dos
triangulos semelhantes (dois deles no plano e dois outros verticais)
|OP | |zM |
temos xx = yy = |O | = OM
M
2Rz
= 2R , ou

x y z 2R
= = . (2.31)
x y 2R
Temos duas relacoes, precisamos mais uma: x2 + y 2 = |zM | =
R2 (R z)2 ou x2 + y 2 + (z 2R)z = 0 . Podemos linearizar a
Superfcie em R3 37

M z
r
O ~
P y
~ y ~ x
M x
~
y

Figure 2.10: Coordenatas conformes (

x, y) de ponto M de esfera

ultima equacao usando (2.31): x

x

x
x + yy y y + z2R
2r
(2Rz) = 0, ou

x + y y 2Rz = 0.
x (2.32)

Resolvendo sistema linear de 3 equacoes (2.31) e (2.32) obtemos

(
forma explicita de aplicacao : rM S M x, y) R2
4R2 x 4R2 y 2R2 (x2 + y2 )
x= , y= , x= (2.33)
.
x2 + y2 + 4R2 x2 + y2 + 4R2 x2 + y2 + 4R2
4
A metrica e |dr|2 = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 = (x2 +16R
y 2 +4R2 )2
x2 + d
[d y 2 ].
Comparando este resultado com a definicao, conclurmos que ( x, y)
sao coordenadas conformes de esfera.
Exerccio. Encontre metrica em coordenadas locais 1 = x, 2 = y.

2.9 Aplica
cao conforme.

Nem todas superfcies sao localmente isometricas - como nos vimos

acima, mas todas sao localmente conformes (conformemente equiv-
alentes), como vamos ver agora.
Def. Difeomorfismo : S S e aplicacao conforme, se para todos
r S e V, W Tr (S) temos:

( a )(V, W) = (d(V), d(W)). (2.34)

38 2

Neste caso as superfcies sao chamadas superfcies conformes.

Af. 15.1. Aplicacao conforme preserva angulos entre as curvas
(entre os vetores tangentes).
Dem. Seja as curvas r(t) e p(t) interceptam em t = 0, angulo entre
0 ,p0 )
eles entao: (r
|r0 ||r0 |
= cos . De acordo com a definicao acima, angulo
entre (r) e (p) e
(d(r0 ), d(p0 )) (r0 , p0 )
= = cos . (2.35)
|d(r0 )||d(p0 )| |r0 | |p0 |
Aplicacao conforme em coordenadas locais pode ser caracterizado
como se segue.
Af. 15.2. Afirmacoes seguintes sao equivalentes:
a) : U S S - aplicacao conforme;
b) Existem parametrizacoes x( a ) e x
( a ) tais, que gab ( c ) = ( c )
gab ( c ).
Dem. - Exerccio: a demonstracao e parecida com Af. 13.1.
Af. 15.3. Duas superfcies regulares sao localmente conformes.
Dem. Considerando duas superfcies em coordenadas conformes,
podemos escrever gab = ab e gab = ab . Isto implica gab = ab =

g
ab
= gab . Ent
a o diferen
c a entre as m e tricas
e fator conforme

= . De acordo com Af. 15.1, as superfcies sao conformes.
Exemplo. No paragrafo anterior nos vimos que esfera e plano sao
localmente conformes.
Chapter 3

Curvas sobre superfcie e

campos vetoriais.

3.1 Derivada covariante, campo paralelo e trans-

porte paralelo.

Campo vetorial no espaco Euclideano e uma funcao vetorial V(r).

Em outras palavras, com cado ponto de R3 esta associada tripla de
numeros (V 1 , V 2 , V 3 ). No espaco Euclideano tem nocao natural de
V
campo constante: x i = 0. Geometricamente, todos vetores tem
mesmo sentido e comprimento. Se vamos pegar vetores do campo
constante de R3 nos pontos de uma superfcie, eles geralmente nao
sao tangentes a ela. Portanto, nocao de campo constante de R3 nao
e natural para uma superfcie. Observe tambem, que vivendo so-
bre superfcie da Terra (esfera), nos mesmos adotam nocao nao Eu-
clideana de campo constante: vetores W da Figura 3.1(b), que nos
estamos considerando como campo constante de velocidade de aviao,
nao sao vetores paralelos de R3 ! Nos dois seguintes paragrafos, va-
mos discutir nocao de campo constante (chamado campo paralelo)
sobre uma supefcie, e assuntos relacionados.
Dizemos, que temos campo vetorial sobre S, se no cado ponto r de

39
40 3

W0
n
W

V
D V =V ' s
r ' =V
r ''=V '

(a) (b)

Figure 3.1: (a) Vetor de normal principal de curva sobre S geralmente fica fora
do plano tangente a S; (b) Dois exemplos de campo paralelo sobre esfera

S esta dado vetor tangente V(r). Se r(t) uma curva, podemos pegar
def
restricao: V(t) == V(r(t)), obtendo campo ao longo de curva.
Exemplos. 1. Seja r( a ) -parametrizacao de S, entao r01 ( a ) = r
1
-
campo de vetores tangentes as curvas coordenadas r( 1 ).
2. Seja r( a ) - parametrizacao de S, e v 1 ( a ), v 2 ( a ) funcoes difer-
def
enciaveis, entao V(r) == r0b ( a )v b ( a )- campo vetorial.
def
3. Se a (t) uma curva no plano de coordenadas, entao W(t) ==
r0b ( a (t))v b (t) - campo vetorial ao longo de curva r( a (t)) de S, en-
def b
quanto V(t) == r0b ( a (t)) ddt e campo de vetores tangentes a curva
r( a (t)) de S.
dr
4. V(t) = dt
e campo de vetores tangentes a curva r(t) de S.
Vamos comecar com definicao de derivada adaptada com a su-
perfcie. Observe, que derivada comum de campo tangente a S geral-
mente nao representa um campo tangente a S. Como exemplo, pega
curva plana de intersecao de plano com esfera, veja Figura 3.1(a),
e considere o campo de vetores tangentes: V(t) = r0 (t). Entao
V0 (t) = r00 (t) fica no plano osculador, que no caso coincide com
plano de curva, e portanto nao e vetor do plano tangente a S. Mas
projetando V0 (t) no plano tangente no cado ponto, por construcao
vamos ter um campo tangente a S.
3.1 Derivada covariante, campo paralelo e transporte paralelo 41

Def. Seja V(t) e campo vetorial ao longo de curva r(t) de S.

Derivada covariante na direcao dr
dt
(ou ao longo de curva r(t)) e
campo vetorial seguinte

dV 
DV = , (3.1)
dt S
onde |S significa projecao no plano tangente a S.
Def. V(t) e paralelo ao longo de r(t), se DV(t) = 0 para todo t.
Se S e um plano, derivada covariante coincide com derivada
padrao, e a definicao (3.1) se reduz ao definicao comum de campo
paralelo no plano. Observe, que coordenadas de S nao foram men-
cionadas nestas definicoes. Alem disto, nocao de campo paralelo
nao depende de parametrizacao escolhida para a curva r(t):
Exerccio 16.1. Confirme, que DV(t) = 0 implica DV(t0 ) = 0 onde
t = (t0 ) - uma outra parametrizacao de = Im r(t).
Af. 16.1. Produto escalar dos campos paralelos e mesmo em todos
pontos: (V(t), W(t)) =const pada os campos paralelos V(t) e W(t).
Como consequencia, vetores de um campo paralelo tem mesmo com-
primento, e angulo entre vetores de dois campos paralelos e mesmo
em todos pontos de curva.
Dem. Exerccio 16.2. Observe, que DV(t) = 0 implica V0 (t)
Tr (S).
d
Exerccio 16.3. Calcule dt
((V, W).
Derivada covariante pode ser usada para introduzir nocao de
transporte paralelo ao longo de curva. Dada curva r(t) com r(0) =
r0 e vetor V0 no ponto r0 , podemos buscar solucao de problema

DV(t) = 0, V(0) = V0 , (3.2)

obtendo um campo paralelo. Vetores resultantes V(t) sao chama-

dos resultado de transporte paralelo de V(0) ao longo de curva.
Afirmacao 16.1 implica, que transporte paralelo preserva produto
42 3

escalar de vetores transportados, em particular, comprimentos de-

les e angulo entre eles. Nos vamos voltar ao assunto no paragrafo
seguinte.

Exemplos de campos paralelos sobre esfera - veja Figura 3.1(b).

Campo paralelo V e paralelo tambem como campo de R3 , enquanto

W nao e. Angulo entre estes campos e 2 no cado ponto. Observe
que campo paralelo W e, no mesmo tempo, um campo tangente a
curva.

3.2 Derivada covariante em coordenadas locais,

simbolos de Christoffel, segunda forma fun-
damental de superfcie.

Considere o campo V(r), curva r(t), e seja V(t) V(r(t)) - campo

ao longo de curva. Se c (t) representa nossa curva r(t) em coorde-
nadas locais, podemos escrever r(t) = r( c (t)), e expressao para o
campo vetorial

V(r(t)) = r0a ( c (t))v a (t), (3.3)

onde v a (t) sao coordenadas de V(t). Substituindo vetor desta forma

na expressao para derivada covariante, obtemos expressao para ela
em coordenadas locais1 . Das equacoes (3.3) e (3.1) fica claro, que
0
vamos precisar calcular derivadas r a
b
, que representam taxa de
variacao de vetores r0a na direcao de curvas coordenadas b . Vamos
0
primeiro analisar delas. A derivada r a
b
e um vetor de R3 , portanto
[r01 ,r02 ]
pode ser escrito na base r01 , r02 , n = |[r01 ,r02 ]|
, veja Figura 3.2

r0a
b
= c ab r0c + Nab n. (3.4)

1 Como todo vetor tangente, DV pode ser escrito na base r0 de T (S): DV = r0 (Dv)a ,
a r a
onde (Dv)a v
ao apresentar coordenadas de campo DV.
3.2 Derivada covariante em coordenadas locais, simbolos de Christoffel, SFF43

n
d r '1
N12
d

2 1
12 12
r '1
r '2
Figure 3.2: Interpretac
ao geometrica de smbolos de Christoffel e de segunda
forma fundamenal

Como c ab = c ba , esta grandeza admite ate 6 componentes inde-

pendentes. Componentes c ab sao chamados smbolos de Christoffel
(coeficientes de conexao ou coeficientes afim))). Como vamos ver,
eles de fato determinam a regra de transporte paralelo sobre S.
Componentes de matriz simetrica Nab sao chamados coeficientes
de segunda forma fundamental de superfcie em sistema c .
Lembrem-se, que (r0a , r0b ) = gab , (r0a , n) = 0, e matriz inversa de
gab vamos anotar g ab : g ac gcb = a b . Calculando produto escalar de
(3.4) com r0a , obtemos

c ab = g cd (d r, a b r), (3.5)

impressionante que conexao podemos apresentar totalmente em

E
termos de metrica e derivadas dela
1
c ab = g cd (a gdb + b gad d gab ). (3.6)
2

Exerccio 17.1. Confirme a igualdade calculando a parte direta.

Exerccio 17.2. Confirme a igualdade (a rb n) = (b r, a n).
Para uso posterior, vamos apresentar varias expressoes para se-
gunda forma fundamental, e coordenadas de derivada de vetor nor-
mal a superfcie. Calculando produto escalar de (3.4) com n e us-
44 3

ando exerccio 17.2, obtemos

Nab = (a b r, n) = (a r, b n) = (b r, a n) =
1
[(a r, b n) + (b r, a n)]. (3.7)
2
Vamos encontrar coordenadas dos vetores a n. Como (n, n) = 1,
temos (a n, n) = 0, portanto vetores a n ficam no plano tangente a
S, e podem ser escritos na base: a n = aa b r0b . Calculando produto
escalar com r0c , obtemos coordenadas de a n em termos de segunda
forma fundamental

a n = Nac g cb r0b , ou aa b = Nac g cb (3.8)

Regras de transformac ao. Usando sistema a : r = x( a ), pode-

mos calcular Nab , aa b e c ab . Usando outro sistema 0 = 0 ( a ),
vamos ter a parametrizacao r = y( 0b ), e podemos calcular N 0
,
a0 e 0 . Vamos encontrar relacao entre eles. De igualdade
x( a ) = y( 0b ( a )) temos
0 0
y( 0 )0 () ,

a x( a ) = a

0 0
0 0 
 2 0 0
b a x( a ) = y + y| 0 . (3.9)
a b 0 () a b ()
Nas formulas abaixo vamos omitir a substituicao de 0 (). Us-
0 0
ando estas regras, temos Nab = (a b x, n) =
a b
(0 0 y, n) +
2 0 0 0
a b
(0 y, n) = a b
0
N +0. Levando em conta esta formula e a
a b 0
regra de transformacao de metrica inversa (2.11): g ab = 0 0
g ,
0 0 c b 0 b
obtemos aa b = Nac g cb =
a
0
N c 0

g 0
0 = a 0 N g
0 0
=
0 b 0 0 c
a . No calculo foi usada a propriedade
a 0 c 0
= , veja
Eq. (2.4). O calculo para conexao e parecido:
c cd
c
 0 ab = g 0(d x,0 a b x) = 2 0
d

0 0 0 0 0
g y, y + a b y =
0 0 d a b
0 0
c 0 0 0 0 c
0 0 0 2 0
g ( y,
y) + g ( y, y) =
0 a b 0 a b
3.2 Derivada covariante em coordenadas locais, simbolos de Christoffel, SFF45

c 0 0 0 c 2 0
+ . (3.10)
0 a b 0 a b
Entao as regras de transformacao sao:
0 0 0
Nab = N , (3.11)
a b

b 0 b 0
aa = a , (3.12)
a 0

c 0 0 0 c 2 0
c ab = + . (3.13)
0 a b 0 a b
Regra de transformacao de Nab e a mesma como para a metrica
gab . Observe que, no contrario com conexao, os tensores gab , g ab ,
Nab e aa b tem regra de transformacao homogenea, por exemplo:
N N 0 . Observe tambem, que posicao de ndex de um tensor (em
cima ou embaixo), determina a regra de transframacao deste ndex:

um ndex que fica em cima se transforma por meio de matriz 0,

enquanto um ndex embaixo se transforma por meio de matriz

0
inversa:

. Portanto, fazendo os calculos em geometria diferencial,
e importante manter a posicao dos indexes.
Func oes escalares. Por definicao, funcao escalar sobre S e uma
regra, que com cado ponto de S associa um n umero. Ou seja, f e
aplicacao f : S R, r f (r). Em coordenadas locais, dada funcao
escalar vai ser representada por uma funcao R2 R. Em sistema
a ela e apresentada por funcao ( a ) f (x( a )). Escolhendo outro
sistema: 0 = 0 ( a ), vamos apresentar dela por funcao 0 ( 0 )
f (y( 0 )). Por construcao, temos relacao entre as duas funcoes

( a ) = 0 ( 0 ( a )), ou, simbolicamente = 0 , (3.14)

chamada regra de transformacao de funcao escalar.

Os tensores gab , g ab , Nab e aa b podem ser usados para construir
duas funcoes escalares importantes.
46 3

Def. Curvatura de Gauss de supefcie e funcao escalar

det Nab
K= . (3.15)
det gcd
Curvatura media de superfcie e funcao escalar
1
H = g ab Nab (3.16)
2
Exerccio 17.3. Mostre que K e H realmente sao funcoes escalares
(por exemplo: K = K 0 ).
Exerccio 17.4. Observe que tr a aa a e det a sao funcoes escalares.
Encontre expressoes para estas funcoes em termos de K e H.
Exerccio 17.5. Observe que K = H = 0 para um plano, e K = 0,
H 6= 0 para um cilindro.
Finalmente, estamos prontos para reescrever a derivada covari-
ante em coordenadas locais. Substituindo vetor (3.3) na expressao
de derivada covariante, obtemos
r0a d b a 
  a 
d a 0  dv 0
DV = (v ra ) = r + b v =
 c dt S dt a dt  S
b b c b
  
dv c d a 0 a d
 dv c d a 0
+ ba v rc + Nab v n  = + ba v r(3.17)
c.
dt dt dt S dt dt
Entao
dv a d b c
DV = r0a Dv a , onde Dv a = + a bc v. (3.18)
dt dt
Dv a representa derivada covariante em coordenadas locais. De acordo
com (3.18), o campo V e paralelo ao longo de r( a (t)): DV = 0, se
e somente se Dv a = 0.
Comentarios.
1. Transporte paralelo em coordenadas locais. Dados dois n
umeros
a a
v0 , resolva problema seguinte para v (t)
dv a d b
+ c ab v b = 0, v a (0) = v0a . (3.19)
dt dt
3.2 Derivada covariante em coordenadas locais, simbolos de Christoffel, SFF47

Observe, que para dada curva a (t), solucao de problema e u

nico.
0 a
Entao V = ra v (t) e campo paralelo. Ele e chamado resultado de
transporte paralelo de vetor V0 = r0a ( c (0))v0a ao longo de curva
r( c (t)).
2. Se v a ( b ) e campo no plano de coordenadas, e v a ( b (t)) - restricao
dele sobre uma curva b (t), podemos escrever

ad b v a
Dv = Db v a , a
onde Db v = b + a bc v c . (3.20)
dt
Db v a e chamada derivada covariante na direcao de curva coordenada
b . Escrevendo D = 0b Db , podemos dizer, que Db e analogo de
derivada parcial b , e D - analogo de derivada direcional de analise
matematica.
3. Interpretacao de derivada covariante em termos de transporte
paralelo. Escreva derivada covariante no ponto t em forma seguinte

dv a [v a (t + 4t) + a bc b v c |t 4t] v a (t)

Dv a = + a bc b v c = lim (3.21)
.
dt 4t0 4t
Vamos discobrir significado de vetor que apareceu no interior de par-
enteses retas. Considere o problema de construir transporte paralelo
de vetor v a (t + 4t)
d a
D a = + a bc b c , a (t + 4t) = v a (t + 4t). (3.22)
dt
De acordo com analise matematica, podemos trocar derivada na
a 4t0
equacao (3.22) por expressao (t+4t)(t)
4t
+O(4t), onde O(4t)
0. Usando condicao inicial, isto implica

a (t) = v a (t + 4t) + a ab b v c |t 4t + O(4t)4t. (3.23)

a (t) e resultado de transporte paralelo de vetor v a (t+4t) no ponto

t. Comparando (3.23) com (3.21), a u ltima equacao fica
a (t) v a (t)
Dv a = lim . (3.24)
4t0 4t
48 3

Portanto derivada covariante tem seguinte interpretacao: calculando

dela, nos fazemos transporte paralelo de vetor v a (t + 4t) no ponto
t, e comparamos dele com vetor v a (t) dado neste ponto.
Escrevendo equacao (3.24) em forma

a (t) = v a (t) + Dv a (t)4t + O2 (4t), (3.25)

temos expressao aproximada para resultado do transporte paralelo

de vetor v a (t + 4t) no ponto t em termos de vetor do campo neste
ponto.
Exerccio. Encontre smbolos de Christoffel de esfera em coorde-
nadas conformes (2.33).

3.3 Curva geod

esica.

No espaco Euclideano, conjunto de retas tangentes a curva geral-

mente nao e paralelo. Ele e paralelo somente se a curva e uma
reta. Vamos discutir curvas sobre superfcie quais tem a mesma
propriedade. No lugar de reta tangente vamos considerar vetores
tangentes a curva. Como todos vetores tangentes no dado ponto de
curva ficam sobre reta tangente, podemos escolher para discussao o
vetor tangente unitario: V(r0 ) = V0 , |V0 | = 1.
Def. Curva S e geodesica, se vetor tangente V0 permanece
tangente no processo de transporte paralelo.
Observe que geodesica e uma curva (conjunto dos pontos de S),
ou seja, esta nocao nao depende de parametrizacao de curva. Por-
tanto podemos procurar dela usando qualquer uma parametrizacao.
Seja V0 e vetor tangente unitario num ponto de geodesica, e
V(t) e campo paralelo construdo a partir de V0 . De acordo com
a definicao, o campo paralelo V(t) vai ser proporcional do campo
tangente r0 (t) de geodesica no cado ponto. Entao temos a condicao
3.3 Curva geodesica 49

para = Im r(t) ser geodesica: (t)V(t) = r0 (t). Como |V(t)| = 1,

temos |(t)| = |r0 (t)|, portanto campo paralelo pode ser apresentado
0
em termos de vetor tangente a geodesica: V = |rr0 | . Entao a condicao
para uma curva ser geodesica e (supomos que V0 foi escolhido na
direcao r0 )
r0
(t)V(t) = r0 (t), ou V= . (3.26)
|r0 |
Substituindo o vetor V desta forma na equacao de transporte par-
alelo DV(t) = 0, obtemos equacao de geodesica
r0
D = 0. (3.27)
|r0 |
q
Em coordenadas locais temos r = 0
r0a a ,
|r | = gab a b ||.
0
Substituindo isto na equacao (3.27), obtemos equacao de geodesica
em coordenadas locais
!
a d a 1 a b c
q
D = 0, ou + bc = 0, onde || = gab a (3.28)
b.

|| dt
||
||

Equacao de geodesica em parametrizacao natural r(s). Neste caso

a equacao de geodesica se simplifica. Realmente, temos |r0 (s)| = 1
junto com |V(s)| = 1, portanto a condicao (3.26) fica V(s) = r0 (s),
ou seja (s) = 1 para todo s, e campo paralelo coincide com o campo
tangente a curva. Temos no lugar de (3.27) a equacao de geodesica
Dr0 (s) = 0, (3.29)
Exemplo 18.1. Se S e uma reta, entao ela e geodesica. Real-
mente, vamos escrever equacao dela: r(s) = r0 + Vs, com vetor-
diretor constante unitario V. Entao s e parametro natural. O
campo V e tangente a reta e representa campo paralelo: DV =

dV 
ds S
= 0|S = 0. Entao r(s) e geodesica.
Exerccio 18.1. Da equacao (3.29) observe: se - geodesica, entao
plano osculador dela e ortogonal ao plano tangente de S no cado
ponto, onde curvatura de curva nao e nula: |r00 (s)| =
6 0.
50 3

Exemplos de geodesicas sobre cilindro, cone e esfera.

Equacao (3.29) em coordenadas locais se escreva

a + a bc b c = 0. (3.30)

O sistema tem forma normal, portanto existe u

nica solucao dela sob
condicoes iniciais

a (0) = 0a , a (0) = v0a , (3.31)

com |v0a | = 1 existe e e u nica. Como o campo tangente V(s) =

ra (s) (s) vai ser unitario: |V(s)| = 1, solucao a (s) vai representar
0 a

geodesica em parametrizacao natural. Resumindo, temos

Af. 18.1. Pelo cado ponto r S na direcao de dado vetor V passa
u
nica geodesica.
instrutivo discutir propriedades de equacao de geodesica em
E
parametrizacao arbitraria r(t). Primeiro, escrevemos a equacao
(3.28) em varias formas.
Exerccio 18.2 Mostre, que (3.28) pode ser escrito como

a + a bc b c (ln ||)
a = 0. (3.32)

Vamos h calcular derivada quei apareceu no u h ltimo termo de (3.32):

i

||2 b c 1 b n k
gbc + 2 b gnk = || gbc + 12 g cp p gnk n k
2 b c
h i
2 b c c n k
|| gbc + nk = || 2 gbc b Dc . Substituindo o resultado
na equacao anterior, escrevemos dela em forma
!
a b gbc

ac Dc P a c Dc = 0, (3.33)
gnm n m
onde a matriz simetrica
a b gbc
P ac = ac , (3.34)
gnm n m
obedece das propriedades

P a c c = 0, (3.35)
3.3 Curva geodesica 51

P abP bc = ac. (3.36)

Devido a propriedade (3.35), equacao de geodesica2 (3.33) tem muitas

solucoes para dadas condicoes iniciais (3.31). Escrevemos (3.33) em
forma mais apropriada para analisar este arbtrio nas solucoes. Con-
sidere o sistema

a + a bc b c a = 0, ou, equivalente (3.37)

!
a 1
+ a bc b c = 0, (3.38)

para incognitos 1 (t), 2 (t) e (t). Sistemas (3.37) e (3.33) sao

equivalentes no seguinte sentido.
(a) Seja a (t) - uma solucao de (3.33), entao as funcoes a (t) e (t) =
representam solucao de (3.37), - veja (3.32). (Realmente,
(ln ||)
(3.37) com este (t) coincide com (3.32) (3.33).)
(b) Seja a (t) e (t)- uma solucao de (3.38). Entao a (t) representa
solucao de (3.33). ( Realmente, de (3.37), a (t) obedece Da = a ,
portanto satisfaz (3.33): P Da = P a = 0.)
Entao podemos usar a equacao (3.38) para analisar as geodesicas.
Dada funcao 1 (t), sistema (3.38) tem u nica solucao, digamos
1a (t)
para as condicoes iniciais (3.31). Escolhendo uma outra funcao
2 (t), para as mesmas condicoes iniciais obtemos u nica solucao 2a (t).
Devido a propriedade (3.35), as funcoes 1a (t) e 2a (t) obedecem
o problema (3.33), (3.31), e representam geodesicas com mesmas
condicoes iniciais. Vamos mostrar, que 1a (t) e 2a (t) sao duas parametrizacoes
da mesma geodesica: Im 1a (t) = Im 2a (t).
Lema. Seja o par de funcoes a (t), (t) e solucao de problema
(3.38), (3.31), e (t) uma dada funcao. Entao existe parametrizacao
2 Observe, 1 a a
que por construca
o as coordenadas de campo paralelo s ao v a = || ( geral-
mente nao representa as coordenadas de campo paralelo!). Observe tambem que a (t) n ao e
geodesica, mas representante dela no plano de coordenadas. Com certo abuso de terminologia,
1 a
e costume chamar a curva Im a (t) = R2 geod
esica, e || o campo paralelo.
52 3

a ( ) de geodesica = Im a (t) tal, que par de funcoes a ( ) e ( )

tambem e solucao de (3.38), (3.31):
 a
1
+ a bc b c = 0, a (0) = 0a , a (0) = v0a . (3.39)

( )
Dem. Determine funcao a partir de equacao 0 ( ) = (0) ,
( (0) ( ))

com condicao inicial (0) = 0. Considerando ( ) = (0)

(0)
( ) como
funcao de passagem de troca de variaveis t = ( ), construa curva
def
parametrizada a ( ) == a (( )). Observe, que

1 d a ( ) 1 d a (t)  (0) d a (t) 

  
(0)( )
=  =  (3.40).
( ) d ( ) dt ( ) (0) (0) ( ) (0)(t) dt ( )
(0)

def
Exerccio 18.3. Por meio de calculo direto, confirme que a ( ) ==
a (( )) obedece as condicoes iniciais (3.31).

Exerccio 18.4. Substituindo (3.40) na Eq. (3.39), confirme que a

ultima se transforma em (3.38).

Af. 18.2. Seja os pares (1a , 1 ) e (2a , 2 ) sao solucoes de prob-

lema (3.38), (3.31). Entao as curvas parametrizadas 1a (t) e 2a (t)
determinam a mesma geodesica.

Dem. Aplicando Lema para funcoes 1a , 1 e 2 , construa a curva

a = 1a . Ela representa uma parametrizacao de geodesica
= Im 1a . No mesmo tempo, as curvas a e 2a obedecem o sis-
tema (3.38), (3.31) com = 2 . Como solucao deste problema com
nica, eles coincidem: 2a = a . Entao 1a e 2a sao duas
dada 2 e u
parametrizacoes da mesma geodesica.

Resumindo, equacao de geodesica (3.28) em parametrizacao ar-

bitraria tem infinitos solucoes para dadas condicoes iniciais (3.31).
As solucoes representam parametrizacoes diferentes de curva geodesica.
Curvas sobre superfcie e campos vetoriais 53

3.4 Distancia entre pontos de superfcie. Ele-

mentos de analise variacional.

Exerccio. Dados dois pontos r1 e r2 , seja x(t) e uma parametrizacao

de curva que passa pelo estes pontos, x(a) = r1 , x(b) = r2 . Encon-
tre parametrizacao y(t0 ) desta curva com propriedades y(0) = r1 e
y(1) = r2 .

Para calcular distancia entre dois pontos r1 e r2 de superfcie,

entre todas as curvas que ligam estes pontos vamos buscar aquela
que tem menor comprimento. Ela e chamada curva minimizante.
Por definicao, distancia entre os pontos e comprimento de curva
minimizante. Trabalhando em sistema de coordenadas a , vamos
escolher parametrizacao r( a (t)) de curvas tal, que r( a (0)) = r1 e
r( a (1)) = r2 . O comprimento de uma curva r( a (t)) e dado pelo
integral
Z 1r
d a d b
l[] = gab dt, (3.41)
0 dt dt

calculado para representante a (t) de curva.

Entao, precisamos encontrar a curva a (t) R2 que implica valor

mnimo de integral (3.41). Observe, que conjunto l[] e composto
de numeros nao negativos, portanto tem infimo. Problemas deste
tipo resolva analise variacional. Vamos apresentar este formalismo
em forma, adaptada para o nosso caso. A resposta final, que nos
vamos encontrar, e que curva minimizante coincide com geodesica
que passa pelo os pontos r1 e r2 .

Considere conjunto de funcoes (curvas) F = { a (t) : [0, 1] R

R2 , a (0) = 0a , a (1) = 1a } que ligam dois pontos 0a e 1a de R2 , veja
Figura 3.3. Funcional I[ a ] e aplicacao I : F R, ou seja, uma
regra que com cada funcao de conjunto F associa um n umero. Com-
primento de arco (3.41) e um exemplo de funcional. Para discutir o
54 3

(t) = (t) + (t)

(1)

(t)
(0)

(0) (1)

Figure 3.3: Formulacao de problema variacional

mnimo de funcional, vamos precisar nocao de variacao de funcional

(analogo de diferencial de funcao).
def
Construcao. Dados funcoes a e a , construa a funcao a == a
a , entao podemos escrever a = a + a . A funcao a e chamada
variacao de a . Por construcao, variacao nos pontos limites e nula:
a |10 = 0. Construa familia uniparametrica de curvas seguinte:
a (t, ) = a (t) + a (t), [0, 1]. Essa familia e subconjunto
F F que connecta as curvas inicialmente escolhidas: a (t, 0) =
a (t), a (t, 1) = a (t). Funcional I[ a ] pode ser usado agora para
construir a funcao
def
I : R{} R; I() == I[ a (t, )]. (3.42)
Valor de funcao I() para cado coincide com valor de funcional
para membro de familia F , com este .
Def. Variacao I[ a ] de funcional3 no ponto a (t) e
 
a dI()  d a a

I[ ] = I[ (t) + (t)] . (3.43)
d =0 d 
=0

Af. 19.1 Se a (t) representa mnimo de funcional, entao I[ a (t)] =

0 para todo a (t).
3 Observe, que = 0
e fronteira de domnio de func
ao I(). Portanto = 0 n
ao pode ser
um ponto de reflex
ao.
3.4 Distancia entre pontos de superfcie. Elementos de analise variacional 55

Realmemte, seja a (t) representa mnimo de funcional: I[ a (t)]

I[ a (t)] para todo a (t). O n
umero I[ a (t) coincide com valor de
funcao I() no ponto = 0, portanto I(0) e mnimo desta funcao,
ou seja, derivada dela neste ponto e nula. De acordo com (3.43),
isto equivale I[ a ] = 0.
Entao curva minimizante do nosso funcional (3.41) podemos procu-
rar entre solucoes de equacao l[ a ] = 0. qVamos encontrar forma
a
explcita dela. Usando notacoes d = a , gab a b = , temos
dt
Z 
d
q
dt gab ( a + a )[a + a ][b + b ]
a

l[ ] = =
Zd   =0
1 d
dt 2gac a c + c gab a b c =
2 dt
" ! #
a k
Z
1
dt g ac gkc + c gab a b c + 0 =
2
" ! #
k
Z
1 1
dt gkc + gck gkn b gan a b c gab a b c =
2
" ! #
k
Z
1 kn
+ g (a gnb + b gan c gab ) gck =
a b c
dt
2
" ! #
k
Z
1 k a b c
dt + ab gck . (3.44)

No passagem de segunda para terceira linha nos calculamos in-

tegral por partes, levando em conta a (t)|10 = 0. Como inte-
gral na ultima linha deve ser nula para todo a (t), chegamos na
equacao de segunda ordem que determina curva minimizante a (t)
em parametrizacao arbitraria

k
q + q 1 k ab a b = 0. (3.45)
gmn m n m
gmn n

Ela coincide com Eq. (3.28), ou seja, curva minimizante coin-

cide com a curva geodesica. Em parametrizacao natural temos
56 3
q
gab a b = 1, e (3.45) coincide com (3.30):

k + k ab a b = 0. (3.46)

3.5 Tensor de curvatura e curvatura de Gauss

de superfcie.

Derivadas repetidas na direcao de eixos coordenadas de um campo

vetorial V(x1 , x2 , x3 ) no espaco Euclideano sao comutativas: i j V
j i V = 0. Vamos testar, se as derivadas covariantes tem mesma
propriedade. Como resultado desta analise vamos encontrar uma
caracterstica fundamental de superfcie chamada curvatura de Gauss.
Seja V (r) - campo de vetores tangentes a S, e r( 1 ) x( 1 , 02 )
- curva coordenada que passa pelo r(01 , 02 ). Entao 1 faca papel de
1
parametro ao longo dela. Para o campo ao longo  de curva, V( ) =
V 
V(r( 1 )), a derivada covariante e D1 V 1  . Semelhante, obte-
S
mos derivada na direcao de curva coordenada r( 2 ). Apresentando
o campo em coordenadas locais, V = r0c v c , temos forma explicita
m
das derivadas (observe, que no presente caso m e
b
= mb)

Db V = r0c Db v c , Db v c = b v c + c bn v n . (3.47)

Derivada Da de vetores Wb = Db V e Da (Db V) = r0c Da [Db v c ] =

r0c (a [b v c + c bn v n ] + c an [b v n + n bm v m ]) = r0c (a b v c + a c bn v n +
c bn a v n + c an b v n + c an n bm v m ). No calculo de comutador de
derivadas, os termos que contem derivadas de v a se cancelam por
razoes de simetria. Os termos restantes vamos escrever em forma

(Da Db Db Da )V = r0c Rc mab v m , (3.48)

onde

Rc mab ( k ) = a c bm + c an n bm (a b), (3.49)

3.5 Tensor de curvatura e curvatura de Gauss de superfcie 57

e chamado tensor de curvatura (ou tensor de Rieman) de suprfcie

em coordenadas locais a . Ele e conjunto de 24 = 16 funcoes de
k construdas das componentes de metrica e derivadas dela. De
acordo com (3.49), comutador das derivadas covariantes (com a 6= b)
na direcao de curvas coordenadas geralmente nao e nulo, mas e
proporcional de tensor de curvatura.
Vai ser u
til introduzir a notacao especial para tensor de curvatura
com todos indices colocados embaixo com uso de metrica g ab

Rnmab gnc Rc mab = gnc [a c bm + c an n bm (a b)], (3.50)

Vamos apresentar algumas propriedades de tensor de curvatura,

quais podem ser verificadas por meio de calculo direto.
1. Propriedades de simetria (observe, que antisimetria em relacao
de indices a e b e evidente a partir da definicao (3.49))

Rnmab = Rabnm , Rnmab = Rmnab , Rnmab = Rnmba . (3.51)

2. Regra de transformacao no passagem a ( 0b ) de um sistema para

outro
0 a b c d
R = Rabcd . (3.52)
0 0 0 0
Contracoes de tensor de curvatura com metrica inversa g ab tem
nomes proprios. Tensor de Ricci e regra de transformacao dele

0 a b
Rmb g na Rnmab , R = Rab . (3.53)
0 0
Curvatura escalar e funcao escalar seguinte

R g mb Rmb = g mb g na Rnmab , R0 ( 0c ) = R( c ). (3.54)

Equacao (3.52) tem duas conseq

uencias evidentes, mas impor-
tantes:
Af. 20.1. Se em uma regiao de S temos: Rnmab = 0 em um sistema
de coordenadas, entao ele e nulo em qualquer outro (e se ele nao e
58 3

nulo identicamente em um sistema, o mesmo acontece em qualquer

outro sistema).
Af. 20.2. Tensor de curvatura de um plano e nulo.
A segunda afirmacao segue de fato, que no plano podemos es-
colher coordenadas (globais) com gab = ab . Isto implica a bc = 0,
entao Rnmab = 0 neste sistema, e de acordo com afirmacao anterior,
Rnmab = 0 no qualquer outro sistema.
Lembramos que dada superfcie com metrica g ( ) em coorde-
nadas , podemos buscar as coordenadas nas quais a metrica tem

forma Euclideana: 0a 0b g = ab . Como foi discutido no Para-

grafo 2.6, nao e facil predizer existencia de tais coordenadas a partir

desta equacao. Conhecimento de tensor de curvatura permita fazer
tal conclusao imediatamente
Af. 20.3. Seguintes afirmacoes sao equivalentes:
(a) Em S (ou em O(r) S) existem as coordenadas com gab ( c ) =
ab ;
(b) Rc mab = 0 na mesma vizinhanca.
Dem. (b) (a) - veja S. Weinberg, p. 140-141.
Dois exemplos que mostram relevancia de tensor de curvatura aos
propriedades geometricas de uma superfcie.
Resumindo, uma superfcie com Rc mab = 0 e (localmente) isometrica
com espaco Euclideano, enquanto superfcie com Rc mab 6= 0 tem pro-
priedades geometricas diferentes de espaco Euclideano.
Discussao feita acima vale para todo espaco de Rieman (ou seja,
variedade diferenciavel de n dimencoes com smbolos de Christoffel
construdos a partir de metrica de acordo com (3.6)). Vamos especi-
ficar estes resultados para uma superfcie de R3 . Como a = 1, 2, as
componentes nao nulas de tensor de Rieman sao ligadas de acordo
com (3.51) como segue R1212 = R1221 = R2121 = R2112 . Entao
Curvas sobre superfcie e campos vetoriais 59

tensor de curvatura de superfcie tem so uma componente indepen-

dente: R1212 . Vamos calcular tensor de Ricci: Rmb = g 11 Rm11b +
g 12 Rm12b + g 21 Rm21b + g 22 Rm22b . Usando simetria (3.51), compo-
nentes dele sao
!
g 22 g 12
Rmb = R1212 . (3.55)
g 21 g 11

Daqui curvatura escalar fica R = g mb Rmb = 2R1212 det g ab =

R1212
2 det gab
. Curvatira de Gauss, por definicao, e funcao escalar seguinte
1 R1212
K= R= (3.56)
2 det gab
Trabalhando com uma superfcie de R3 , nas afirmacoes acima pode-
mos trocar as palavras tensor de curvatura por curvatura de
Gauss.
Exerccio. Encontre tensor de curvatura e curvatura de Gauss de
esfera de raio B (use coordenadas conformes).

3.6 Curvatura normal de S e curvatura geod

esica
de .

Lembramos que curvatura k1 de curva e velocidade angular de tan-

gente dela. Para uma reta temos k1 = 0, portanto, intuitivamente,
valor de curvatura mostra como dada curva e diferente da reta.
Uma curva, que passa na direcao escolhida sobre uma superfcie,
esta acompanhando S. Portanto, curvatura de curva pode ser us-
ada para avaliar, como dada superfcie e diferente do plano nesta
direcao. Vamos discutir o formalismo relevante.
No ponto dado r0 , escolhemos uma direcao sobre a superfcie, ou
seja, um vetor tangente unitario T(S), e considere uma curva
r(s) em parametrizacao natural, que passa nesta direcao: r0 (0) = .
Curvatura dela e k1 = r00 (0), onde vetor r00 fica no plano osculador de
60 3

n n

r''p = r'

rn''
r(1)'' r(2)'' r(3)
'' r(4)''
[r', n ] r ''

(a) (b)

Figure 3.4: (a) Definicao de curvatura normal de S e de curvatura geodesica de

; (b) Visualizac
ao de Af. 21.1.

curva. Vetor normal unitario de superfcie vamos anotar n. Pode-

mos apresentar r00 como soma de dois vetores: um na direcao de n
e outro no plano tangente, veja Figura 3.4(a). Para realizar isto,
observe que por construcao r00 e ortogonal de r0 , portanto r00 fica no
plano dos vetores (ortonormais) n e [r0 , n] T(S). Portanto na base
destes vetores ele fica r00 = r00 |n + r00 |p = (r00 , n)n + (r00 , [r0 , n])[r0 , n].
Coordenadas de r00 nesta base sao chamadas curvaturas normal e
geodesica:
Def. Curvatura normal kn (S) de superfcie na direcao e n
umero

kn = (r00 , n) = k1 cos , r(s) - parametrizacao natural de curva

(3.57)

onde e angulo entre r00 e n. Curvatura geodesica kg () de curva e

n
umero

kg = |(r00 , [r0 , n])| 0, r(s) - parametrizacao natural de curva.

(3.58)

Usando estas notacoes, podemos escrever

r00 = kn n kg [r0 , n]. (3.59)

Descrevemos varias propriedades e interpretacoes das curvaturas.

Curvatura normal de superfcie. Vamos escrever expressao
para curvatura normal em coordenadas locais a sobre S. Seja a (s)
3.6 Curvatura normal de S e curvatura geodesica de 61

- representante de curva: r(s) = r( a (s)), entao r0 = r0a v a , onde

a
v a = dds sao coordenadas de r0 = . Temos kn = ((r0a v a )0 , n) =
(r0ab , n)v a v b + 0 = Nab v a v b , onde Nab sao coeficientes de segunda
forma fundamental (3.7). Eles nao dependem de curva. Observe
tambem, que v a representam coordenadas da direcao escolhida
sobre S, eles tambem vao ser mesmos para todas as curvas que pas-
sam na direcao de . Entao, curvatura normal e mesma para todas
as curvas que passam na direcao . Portanto kn e uma caracteristica
de superfcie nesta direcao, o que justifica a terminologia: curvatura
normal de superfcie. Obtemos resultado conhecido como teorema
de Meusnier, veja Figura 3.4(b).
Af. 21.1. (Meusnier) Todas curvas na direcao de vetor unitario
T(S) tem mesmo valor de n umero k1 cos , portanto chamado
curvatura normal de superfcie na direcao .
A partir de Figura 3.4(a) temos
Af. 21.2.Pega uma curva plana obtida por intersecao de plano de
vetores e n (no ponto r0 ) com a superfcie. Entao neste ponto
modulo de curvatura de curva coincide com curvatura normal de
superfcie, enquanto curvatura geodesica e nula: kn (S) = k1 (),
kg () = 0.
No lugar de vetor tangente unitario , pega um vetor tangente
W
W com coordenadas a . Usando |W| como uma direcao , obtemos
seguinte expressao para curvatura normal na direcao de W = r0a a
Nab a b
kn = Nab v a v b = . (3.60)
gcd c d
Na hora de definir Nab no paragrafo 3.2), nos vimos uma inter-
pretacao geometrica destes coeficientes. A formula (3.60) sugere
mais uma interpretacao: coeficientes Nab determinam curvatura nor-
mal de S.
Curvatura geod esica de curva. De acordo com a definicao
dada acima, curvatura geodesica representa comprimento de vetor
62 3

nS

r''p =r '
~
r ''N
[r', nS ] = n cil S
r ''

Figure 3.5: Interpretacao geometrica de curvatura geodesica

d 0
ds
rprojetado no plano tangente, ou seja, comprimento de derivada
covariante (modulo de taxa de variacao de campo r0 )

kg = |Dr0 (s)|, (3.61)

Entao kg representa aceleracao de curva r(s). Se a curva e geodesica,

o campo tangente r0 (s) e paralelo (veja equacao (3.29): Dr0 (s) = 0,
portanto temos conclusao:
Af. 21.3. Curva e geodesica se e somente se curvatura geodesica
dela e nula.
Podemos diser, que curvatura geodesica mostra, como a curva e
diferente de geodesica.
Af. 21.4. Curvatura geodesica de coincide com curvatura de
curva obtida por projecao de no plano tangente: kg () = k1 (
).
Dem. Por construcao, ambas curvas ficam sobre cilindro com reta-
geradora paralela de nS , veja Figura 3.5. Observe, que kg () =
|(r00 , [r0 , nS ])| = |(r00 , ncil )| = |kn (cil)|. Por outro lado, como fica
no plano perpendicular do cilindro (plano dos vetores r0 e ncil ), de
acordo com Af. 21.2 temos |kn (cil)| = k1 ( ). Entao kg () = k1 (
).
Sabemos, que nao e facil encontrar parametrizacao natural de
3.6 Curvatura normal de S e curvatura geodesica de 63

uma curva. Portanto, e importante escrever as formulas para calcu-

lar kg em parametrizacao arbitraria de curva.
Af. 21.5. Seja r(t) - curva em parametrizacao arbitraria t. Entao
as expressoes (3.61) e (3.58) em parametrizacao arbitraria sao
1  0 0 1 1
kg = 3 (r , r )(Dr0 , Dr0 ) (r0 , Dr0 )2 2 = 3 |(r00 , [r0 , n])|
(3.62)
(r0 , r0 ) 2 (r0 , r0 ) 2

Dem. Seja t(s) - funcao de passagem de parametrizacao natural para

r0
arbitraria, temos: r(s) = r(t(s)). Usando Eqs. (1.12): r0s = |r0t | ,
h 0 i0 t
00 1 rt
rss = |r0 | |r0 | , obtemos
t t t
  12
 d r0t (t)   0i  0i 
       
 d 0 1 1 d r d r
|Dr0s |

kg = =  rs  =
 |r0 |  dt |r0 |   = |r0 | dt |r0 |  dt |r0 |  (3.63)
     .
ds S t t S t S S

Calcule (para uma componente r0i )

d r0i  0 00 0 0
 
1 d 0i  0i (r , r ) 1 0i 0i (r , Dr ) 1 ij 0j
0
= 0
r r 3 = 0
Dr r 3 = P Dr(3.64)
,
dt |r | S |r | dt S
  0 0
(r , r ) 2 |r | 0 0
(r , r ) 2 |r0 |

onde
r0i r0j
P ij = ij . (3.65)
(r0 , r0 )
No calculo, nos trocamos (r0 , r00 ) = (r0 , r00 |S + r00 |n ) = (r0 , Dr0 ) +
0. Matriz simetrica definida pela equacao (3.65) obedece das pro-
priedades

P ij r0j = 0, P ik P kj = ij , (3.66)

e tem significado geometrico simples: ela faca projecao ortogonal

de vetores V = (V 1 , V 2 , V 3 ) R3 no plano ortogonal de vetor r0
(Exerccio). Substituindo (3.64) na equacao (3.63) e usando (3.66),
obtemos a primeira expressao em (3.62)
1 1 1 1
kg = 0 2
(P ki Dr0i P kj Dr0j ) 2 = 0 2 (P ij Dr0i Dr0j ) 2 . (3.67)
|r | |r |
64 3

A segunda expressao segue de calculo direto

0
1  r0t
 
1
0
kg = |(rss , [rs , n])| = 2 ( 0 , [rt , n]) = 3 |((r00tt , [r0t , n]) + 0|(3.68)
00 0

.
|r| |rt | t |r|

Af. 21.6. Em coordenadas locais a de superfcie, as expressoes

(3.62) para curvatura geodesica tem forma seguinte

det gab  1 2

2 1 
kg = 3 D D  . (3.69)
(gab a b ) 2

Dem. Para confirmar isto, vamos substituir expressao para produto

escalar de R3 : (V, W) = gab v a b na primeira expressao da equacao
h i1
a b 23 2 2
(3.62). Obtemos kg = (gab ) (g )(DgD) (gD) . Es-
crevendo os produtos escalares em forma explcita, depois de calculo
direto obtemos
)(D
(g )
gD (gD
) 2=
g11 g22 1 1 D2 D2 + 2g12 g12 1 2 D1 D2 + g22 g11 2 2 D1 D1
g12 g12 1 1 D2 D2 2g11 g22 1 2 D1 D2 g12 g12 2 2 D1 D1
(g11 g22 g12 g12 )(D1 2 D2 1 )2 . (3.70)

Substituindo este rezultado na expressao para kg , obtemos o resul-

tado desejado (3.69).
O mesmo resultado pode ser obtido comecando com ultima ex-
pressao da equacao (3.62). Realmente, vamos substituir r0 = r0a a e
r00 = r00 |S + r00 |n = Dr0 + r00 |n = r0a Da + r00 |n na expressao
1 00 0 1 
 0 0 a b

kg = |(r , [r , n])| = (r , [r , n])D + 0 =

3 3  a b
(r0 , r0 ) 2 (r0 , r0 ) 2
|(r01 , [r02 , n])|  1 2

2 1 
3 D D  . (3.71)
(r0 , r0 ) 2

Exerccio 21.1. Usando a equacao (2.8), observe a igualdade

p
|(r01 , [r02 , n])| = |([r01 , r02 ], n)| = det gab . (3.72)

Usando esta formula em (3.71), obtemos (3.69).

Curvas sobre superfcie e campos vetoriais 65

3.7 Paraboloide osculador e classificac

ao dos pon-
tos de superfcie.

Considere uma superfcie em sistema de coordenadas Cartesianos

de R3 com inicio no ponto r0 S e com eixos x e y no plano tan-
gente. De acordo com Paragrafo 2.2, neste caso a superfcie pode ser
considerada como grafico de uma funcao f (x, y), ou seja, podemos
escolher seguinte parametrizacao de S: r( a ) = (x = 1 , y = 2 , z =
f ( 1 , 2 )). Usando series de Taylor, escrevemos equacao de superfcie
na aproximacao O3 ( a ): z = f (0) + fa0 (0) a + fab 00
(0) a b + O3 ( a ).
Observe o seguinte. Primeiro, temos: f (0) = 0 por construcao de
sistema de coordenadas. Segundo, vetores tangentes as retas coor-
denadas sao: r01 (0) = (1, 0, f10 (0)) e r02 (0) = (1, 0, f20 (0)). Como estes
vetores ficam no plano (x, y), concluirmos que fa0 (0) = 0. Terceiro,
como vetor normal a superfcie coincide com eixo z: n = (0, 0, 1),
temos para coeficientes de segunda forma fundamental (SFF): Nab =
(r00ab (0), n) = fab00
(0). Levando tudo isto em conta, a equacao da nossa
superfcie e

z = Nab a b + O3 ( a ). (3.73)

Portanto, na vizinhanca de ponto escolhido a nossa superfcie aprox-

imadamente e paraboloide4 determinado por coeficientes de SFF
neste ponto: z = Nab a b . Ele e chamado paraboloide osculador no
ponto r0 S.
a
Usando vetor unitario v a = || na direcao do ponto (x, y), pode-
mos escrever (x, y) ( , ) = (||v 1 , ||v 2 ), e formula (3.73) pode
1 2

ser escrita em termos de curvatura normal (3.60) de S na direcao v a

z = Nab v a v b ||2 + O3 ( a ) kn (v a )||2 + O3 ( a ). (3.74)

4 Afirma
cao mais rigorosa pode ser f
ormulada como se segue: um parabol oide, que tem um
d(r,parab)
ponto r0 em comum com a superfcie, e chamado osculador, se limrr0 d2 (r,r ) = 0, onde
0
re um ponto de superfcie. Pode ser mostrado (veja Pogorelov), que paraboloide osculador
e
u
nico e est
a determinado pelo segunda forma fundamental de S.
66 3

Isto mostra com clareza, que curvatura normal kn (v a ) determina

afastamento de pontos de superfcie do plano tangente quando nos
estamos nos afastando do ponto r0 S na direcao v a no plano
tangente.
Lembramos, que de acordo com geometria analtica, a equacao
de quadrica z = Nab a b se torna em uma das tres formas canonicas
depois de fazer uma rotacao no plano (x, y):
x2 y2
1. Se det Nab > 0, a forma canonica e z = a2
+ b2
- paraboloide
elptico.
x2 y2
2. Se det Nab < 0, a forma canonica e z = a2
b2
- paraboloide
hiperbolico.
3. Se det Nab = 0, a forma canonica e z = cx2 - paraboloide cilndrico
(ou cilindro).
De acordo com isto, sao classificados os pontos de superfcie:
Def. r0 e ponto elptico, se det Nab > 0; ponto hiperboolico, se
det Nab < 0; ponto parabolico, se det Nab = 0; ponto planar, se
Nab = 0.
Exerccio 22.1. Mostre que todos pontos de esfera sao elpticos.
Comentarios.

0
1. De regra de transformacao de SFF: Nab = 0a 0b N segue, que

sinal de determinante
 de
2 N e invariante de troca de coordenadas:

det N 0 = det N det 0 . Portanto, a natureza de um ponto de S
podemos analizar em qualquer uma parametrizacao de superfcie.
2. De acordo com Paragrafo 3.5, determinante de SFF esta ligado
com curvatura de Gauss: det N = K det g, mas detg > 0, portanto
sinais de detN e K coincidem. Entao, para classificar os pontos de
S, sinal de curvatura de Gauss pode ser usado no lugar de sinal de
det N .
3. Cruzando paraboloide osculador (3.73) com plano z = 1 (ou
z = 1) obtemos uma curva de segundo grau (elipse, hiperbole ou
3.7 Parabol
oide osculador e classificacao dos pontos de superfcie 67

um par de retas) com a equacao

|Nab a b | = 1. (3.75)
Ela e chamada indicatriz de curvatura no ponto r0 de S. Sabendo
os pontos dela, podemos calcular curvatura normal na direcao cor-
respondente. Realmente, seja o par de n umeros ( 1 , 2 ) obedece a
equacao (3.75).
 Entao
 a curvatura normal na direcao de vetor r0a a
a b
e: |kn | =  Ngcdabc d  = gcd 1c d = ||1 2 , ou


1
|kn | = , onde a e solucao de |Nab a b | = 1. (3.76)
||2
Portanto a indicatriz de curvatura e u
til para visualizar as curvat-
uras normais. Vamos descrever delas separadamente para cado tipo
de ponto.
Seja o ponto r0 e elptico, entao idicatriz de curvatura e elipse.
Curvatura normal vai ser maxima na direcao de semieixo menor e
minima na direcao de semieixo maior. Estas direcoes sao chamadas
direcoes principais e as curvaturas sao chamadas curvaturas princi-
pais kmax e kmin . As curvaturas principais tem mesmo sinal. Curva
de curvatura e curva de S com vetor tangente na direcao principal
no cado ponto.
Seja r0 e ponto hiperboolico, entao idicatriz de curvatura e com-
posta de quatro hiperboles. De novo, temos duas direcoes e curvat-
uras principais. Curvaturas principais tem sinal diferente. Apesar
disto, nas direcoes de retas assntotas a curvatura normal e nula. Es-
tas direcoes sao chamadas direcoes assintoticas. Curva assintotica
e curva de S com vetor tangente na direcao de assintotica no cado
ponto.
Seja r0 e parabolico, entao a indicatriz de curvatura e um par de
retas paralelas. Curvatura e maxima nas direcoes perpendiculares
das retas-indicatrizes, e e minima (nula) - nas direcoes paralelas das
retas-indicatrizes. Direcoes assintoticas coincidem com direcoes de
curvatura minima.
68 3

Para uma indicatriz de curvatura (uma quadrica), comprimento

de vetor que aponta num ponto dela pode ser relacionado com com-
primentos de semieixos. De acordo com (3.76), isto nos da expressao
para curvatura na direcao escolhida em termos das curvaturas prin-
cipais. Por exemplo, no ponto elptico, vamos anotar min max
as direcoes principais (semieixos maior e menor de elipse), e seja
a sao coordenadas de um ponto que tem angulo com semieixo
maior: 1 = || cos , 2 = || sin . Substituindo estas expressoes
2 2
na equacao de indicatriz, obtemos ||1 2 = cosa2 + sinb2 . Usando (3.76),
podemos escrever kn () = kmin cos2 + kmax sin2 . Mesma formula
vale para os pontos hiperbolico e elptico (Exerccio). Este resultado
e conhecido como formula de Euler:
Af. 22.1. Seja = cos min + sin max e vetor que aponta
num ponto de indicatriz de curvatura com direcoes principais min
e max . Entao

kn () = kmin cos2 + kmax sin2 . (3.77)

Index

a
rea, 29 regular, 2
curvas-coordenadas, 21
parametrizaca
o curvatura
natural de curva, 8 de curva, 11
superfcie de Gauss, 46, 59
regular, 17 escalar, 57
geodesica, 60
aplicaca
o
media, 46
conforme, 37
normal, 60
base curvatura principal, 67
adaptada a curva, 9
de Frenet, 9 derivada covariante, 41, 4648
binormal, 9 difeomorfismo, 3
diferencial de aplicaca
o, 32
campo direca
o assint
otica, 67
vetorial, 39 direca
o principal, 67
vetorial paralelo, 41 distancia, 53
coeficientes afim, 43
coeficientes de conex ao, 43 equacao
comprimento de arco, 8 de geodesica, 49
comutador, 56 de geodesica em parametrizac ao nat-
condica
o ural, 50
de regularidade, 21 parametrica de curva, 3
coordenada parametrica de superfcie, 19
conforme, 35 espaco
de curva, 3 tangente, 28
de superfcie, 19
de vetor, 27 f
ormula
curva de Euler, 68
assint
otica, 67 fator conforme, 35
biregular, 14 funca
o
de curvatura, 67 de passagem, 19
geodesica, 48 diferenci
avel, 2
parametrizada, 5 escalar sobre suprfcie, 45

69
70 3 Index

funcional, 53 reta
tangente, 5
geometria rotaca
o de curva, 13
Euclideana, 31
n
ao Euclideana, 31 smbolos de Christoffel, 43
segunda forma fundamental, 43
homeomorfismo, 3
sistema
de coordenadas locais sobre curva, 3
indicatriz de curvatura, 67
de coordinadas locais sobre superfcie,
isometria, 33
19
metrica, 21 Superfcie
Euclideana, 31 grafico, 24
inversa, 22 implcita, 24
mapa parametrizada, 23
sobre curva, 3 superfcie
sobre superfcie, 19 conforme, 38
isometrica, 33
normal principal, 9
tensor
parabol oide de curvatura, 57
cilndrico, 66 de Ricci, 57
elptico, 66 de Rieman, 57
hiperb olico, 66 Topologia induzida, 2, 17
parabol oide osculador, 65 transformacao
parametrizaca o de derivada de vetor normal, 45
de curva, 3 de funca
o escalar, 45
de superfcie, 19 de metrica, 22
plano, 9 de metrica inversa, 22
osculador de curva, 10 de smbolos de Christoffel, 45
tangente a superfcie, 25 de segunda forma fundamental, 45
ponto de tensor de Rieman, 57
elptico, 66 de vetor tangente, 22
hiperbo olico, 66 transporte paralelo, 41, 46
parab olico, 66
planar, 66 variaca
o de funcional, 54
singular, 3 vetor
singular de superfcie, 18 tangente a curva, 6
primeira forma fundamental, 29 Vizinhanca, 2, 17
produto escalar, 28
em coordenadas locais, 28
projeca
o estereogr afica, 36

representante de curva, 27