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F. Rosa
Secao de Engenharia de Sistemas - 3 Ano
14 de Setembro de 2005
1. Que parametros s
ao utilizados para definir a configuracao de um determi-
nado manipulador robotico? Dependendo to tipo de junta utilizada, quais
destes par
ametros s
ao fixos e quais sao variaveis?
2. Defina, sucintamente:
O problema cinem
atico direto;
O problema cinem
atico inverso;
A representac
ao de Denavit-Hartenberg para manipuladores;
1
ilustra as relac
oes matematicas entre os componentes de um sistema de
controle, alem de mostrar o fluxo de informacao e energia de um compo-
nente para o outro. Descreva o modelo de um sistema de controle com
realimentacao do seu conhecimento. Nota: utilize diagrama de blocos e
especifique: (a) a vari
avel controlada e (b) o processo de medicao desta
vari
avel.
7. Um sistema que sempre responde adequadamente aos estmulos recebidos e
considerado est
avel. O estmulo pode ser um sinal intermitente ou apenas
um conjunto de condic
oes iniciais. Defina o conceito de estabilidade para
um sistema.
8. Para um sistema de controle, o valor de referencia e R(s) e a variavel
de sada e C(s). Dado que o ganho de malha aberta e G(s) e o ganho
de realimentacao e H(s), mostre que a funcao de transferencia para este
sistema e definida por:
C(s) G(s)
R(s) = 1+H(s)G(s)