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Conception, modelisation et dimensionnement dun

syst`
eme de lev
ee de soupape ` a trois positions discr`
etes
pour un moteur essence automobile.
Jean-Laurent Duchaud

To cite this version:


Jean-Laurent Duchaud. Conception, modelisation et dimensionnement dun syst`eme de levee
de soupape `a trois positions discr`etes pour un moteur essence automobile.. Electromagnetisme.
ENS Cachan, 2015. Francais. <tel-01190914>

HAL Id: tel-01190914


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ENSC-2015/586

THSE DE DOCTORAT
DE LCOLE NORMALE SUPRIEURE DE CACHAN

Prsente par

Jean-Laurent Duchaud

pour obtenir le grade de

DOCTEUR DE LCOLE NORMALE SUPRIEURE DE CACHAN

Domaine

LECTRONIQUE - LECTROTECHNIQUE - AUTOMATIQUE


Sujet de la thse

Conception, modlisation et dimensionnement dun


systme de leve de soupape trois positions discrtes
pour un moteur essence automobile.
Soutenue Cachan le 26 Juin 2015 devant le jury compos de :

Abdellatif Miraoui Professeur des universits lUCA, Marrakech Prsident du jury


Guy Friedrich Professeur des universits lUTC, Compigne Examinateur
Radu Munteanu Professeur des universits lUTCN, Cluj-Napoca Examinateur
Yacine Amara Matre de confrences HDR, Universit du Havre Rapporteur
Frdric Gillon Matre de confrences HDR, cole Centrale Lille Rapporteur
Mohamed Gabsi Professeur des universits lENS de Cachan Directeur de thse
Sami Hlioui Matre de confrences, CNAM, Paris Co-encadrant
Franois Louf Matre de confrences, ENS de Cachan Co-encadrant
Julien Marcinkowski Ingnieur, Valeo Invit
SATIE
ENS Cachan / CNRS
61 avenue du Prsident Wilson, F-94235 Cachan cedex, France
Je tiens tout dabord remercier M. Abdellatif Miraoui pour avoir prsid mon jury.
Merci galement MM. Guy Friedrich et Radu Munteanu davoir accept de faire partie
de celui-ci en tant quexaminateurs.

Jaimerais remercier trs chaleureusement MM. Mohamed Gabsi, Sami Hlioui et Fran-
ois Louf. Tout dabord pour mavoir fait confiance en me proposant ce sujet cheval
entre la mcanique et llectromagntisme. Je voudrais les remercier aussi pour leur en-
cadrement et leur engagement tout au long de mes travaux. Ils ont t remarquablement
disponibles et de bon conseil lorsque javais besoin deux. Outre leurs comptences scien-
tifiques, ils ont contribu lambiance de travail agrable qui rgne au SATIE.

Merci aussi lquipe de Valeo qui ma accueilli pendant les premiers mois de ma
thse, notamment Julien Marcinkowski qui ma fait le plaisir de faire partie de mon
jury.

Je voudrais remercier galement tous les membres du SATIE, pour la bonne ambiance,
les conseils et les sminaires dlocaliss Morillon. Merci Agathe, Hiba, Julien, Andr
et Sylvain pour leur bonne humeur, pour mavoir support dans le bureau et pour les
sminaires dintgration numrique.

Mais la thse, ce nest pas que le labo et je remercie aussi ceux avec qui jai frquem-
ment bu un verre ou jou aux cartes : Fabien, Charlie, Maxou, Pascal, Barry, Lou, Manon
et tous ceux que jai oublis. Cest bien de dcompresser de temps en temps !

Je tiens par ailleurs remercier mes parents pour leur soutient sans faille et leurs
conseils.

Enfin, un norme merci Ccile pour son aide, pour les maths et les relectures. Merci
pour sa prsence de tous les jours, sa patience et ses encouragements. Bref, merci pour
tout ! Ti basgiu !
Table des matires

Table des matires v

Introduction gnrale 1

1 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques 5


1 Fonctionnement dun moteur thermique quatre temps . . . . . . . . . . . 7
1.1 Gnralits propos des moteurs thermiques . . . . . . . . . . . 7
1.2 Rendements dun moteur thermique . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Prsentation dun systme de distribution en attaque directe . . . 11
1.4 Dfinition des pertes par pompages . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 Potentiel des leves variables des soupapes . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1 Principes de la dconnexion de cylindre . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Cycle de Miller-Atkinson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3 Mcanismes leve variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1 Suppression de larbre cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 Variation du calage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3 Variation de la dure et/ou de la hauteur . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4 Systmes plusieurs cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5 Dconnexion par mouvement perdu . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4 Sujet dtude Objectif de la thse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats 33


1 Fonctions et performances attendues du composant eLift3 . . . . . . . . . 35
2 Lois de leves ralisables par eLift3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3 Solutions techniques proposes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4 Modlisation mcanique du poussoir lors dune leve . . . . . . . . . . . 47
4.1 Calcul des efforts de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
vi Table des matires

4.2 Modle statique dun ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52


4.3 Pression de Hertz au contact came/poussoir . . . . . . . . . . . . 53
4.4 Largeur et rayon de base des cames et courbure du poussoir . . . 56
4.5 Dimensionnement des goupilles . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5 Rsultats du dimensionnement des diffrentes architectures . . . . . . . . 64
5.1 Architecture poussoirs en srie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.2 Architecture trois ressorts parallles . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3 Architecture sans ressort intrieur . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.4 Discussion et choix de larchitecture . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

3 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique 71


1 Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2 Architectures dactionneurs et mthodes de calcul . . . . . . . . . . . . . 75
2.1 Actionneurs linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.2 Mthodes de calcul de champ magntique . . . . . . . . . . . . . 80
2.3 Mthodes doptimisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3 Modlisation de lactionneur linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.1 Gomtrie dtaille . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.2 Modle magntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.3 Modle lectrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.4 Modle mcanique dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.5 Couplage des modles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4 Optimisation de lactionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.1 Optimisation de lalimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.2 Optimisation de la gomtrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.3 Rsultats et discussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

4 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage 117


1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2 Mthodes dchantillonnage et de substitution . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.1 chantillonnage des sites dapprentissage . . . . . . . . . . . . . 122
2.2 Cration du modle de substitution . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3 Principe du krigeage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.1 Fonctions de corrlation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Table des matires vii

3.2 Estimation de lerreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130


3.3 Qualit du prdicteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.4 Autres krigeages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4 Utilisation dun modle de substitution dans une optimisation . . . . . . . 135
4.1 Optimisation directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.2 Krigeage sur hypercube latin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5 Ciblage des points de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.1 Description de lalgorithme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.2 Applications du krigeage adaptatif . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.3 Amliorations envisages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6 Optimisation auto enrichie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.1 Prsentation de lalgorithme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.2 Application une machine commutation de flux . . . . . . . . . 153
6.3 Amliorations envisages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Conclusion gnrale et perspectives 161

Bibliographie 167
viii Table des matires
Introduction gnrale

Cette thse porte sur la recherche, la conception et le dimensionnement dun mca-


nisme de poussoir leve variable trois tats pour un moteur thermique, ainsi que sur le
dimensionnement et loptimisation de son actionneur lectromagntique de commande.
Les problmatiques lies aux problmes multiphysiques coupls et aux temps de calculs
y sont aussi abordes. Ces travaux ont t effectus au sein du SATIE et sinscrivent dans
le cadre dun projet de Fond Unique Interministeriel (FUI 11) en partenariat avec PSA,
Valeo, CEDRAT, Danielson, EMC et PRISM.
Les contraintes environnementales et lgislatives incitent les constructeurs automo-
biles rduire la consommation de leurs vhicules. De nombreuses voies damlioration
sont possibles, comme la rduction de la traine arodynamique ou de la masse, lam-
lioration des pneumatiques, lhybridation lectrique ou laugmentation du rendement du
moteur.
Cette dernire piste constitue une tche complexe car les moteurs sont utiliss sur une
multitude de points de fonctionnement. Cependant, plusieurs axes damlioration existent.
Nous pouvons citer par exemple ladaptation du taux de compression avec les moteurs
taux de compression variable, les nouveaux modes de combustion, comme la combustion
homogne spontane (HCCI) et, de manire plus rpandue, la suralimentation par turbo-
compresseur ou la variation de calage des leves de soupape avec lemploi de dphaseurs
darbre cames.
Ces derniers adaptent la leve de soupape en fonction du point de fonctionnement du
moteur. Ils ne permettent cependant que de la dcaler par rapport langle vilebrequin.
Cette stratgie se retrouve dans les composants de leve variable mergeant lheure
actuelle sur le march.
Ceux-ci sont soit continument variables, soit discrets deux tats. Au cours de cette
thse, nous cherchons dvelopper un systme intermdiaire permettant la soupape de
pouvoir suivre trois profils de leve diffrents. Le premier sera utilis lorsque le moteur
devra fournir une puissance importante. Pour les charges intermdiaires, un profil avan-
ant la fermeture de la soupape est envisag. Le dernier profil aura pour effet de maintenir
2 Introduction gnrale

les soupapes fermes, ce qui diminuera virtuellement la cylindre du moteur. Le gain


de consommation offert par ces deux profils est principalement obtenu en augmentant
la pression dadmission une valeur proche de 1 bar, ce qui diminue les pertes dites par
pompages, reprsentes par laire de la boucle basse pression du cycle de Beau de Rochas.
La particularit de ce systme est quil doit pouvoir tre mont sur un moteur trois
cylindres. La dconnexion pose alors des problmes dirrgularit de couple, sauf si le
composant est capable de changer dtat chaque tour moteur. Nous avons donc opt
pour un actionneur de commande lectromagntique, plus rapide quune commande hy-
draulique.
Chaque soupape doit tre quipe de deux de ces actionneurs. Ceux-ci sont difficiles
intgrer compte tenu de leur nombre, de leur volume et du manque despace dans lenvi-
ronnement moteur. Afin de faciliter cette intgration en conservant les performances sou-
haites, nous proposerons une optimisation gomtrique sous contraintes qui permettra
de rduire lencombrement des actionneurs tout en dfinissant une commande lectrique
et des composants de rappel lastique adapts.
Cette optimisation a soulev des problmes de temps de calcul, notamment cause du
modle lments finis dcrivant le comportement magntique de lactionneur. Nous nous
sommes donc intresss la cration de modles de substitution par krigeage ainsi qu
une mthode de raffinement adaptatif, lorigine dveloppe en gostatistique mais suffi-
samment gnrique pour tre employe dans dautres domaines. Enfin, nous proposerons
un algorithme mlant une optimisation par essaims particulaires et une approximation
par krigeage enrichie automatiquement. Cette mthode pourrait permettre de rduire le
nombre dappels une fonction coteuse valuer au sein dune optimisation.
Cette thse sarticule donc autour de trois volets, dont chacun fera lobjet dun cha-
pitre. Dans le premier chapitre, nous commencerons par rappeler le fonctionnement dun
moteur thermique et nous dtaillerons lorigine des pertes par pompage. Les mthodes et
les composants permettant de les rduire seront ensuite prsents dans un tat de lart de
la distribution variable.
Le deuxime chapitre portera sur la conception du composant mcanique de trans-
mission de mouvement des cames la soupape. Aprs avoir dtaill deux composants
de leve variable existants, trois architectures seront proposes puis modlises. Nous
dtaillerons notamment une mthode permettant de dfinir la gomtrie dune came as-
socie un poussoir bomb partir du profil de leve raliser. Nous calculerons ensuite
les efforts de contact entre les pices au cours dune leve de soupape afin de dterminer
les paramtres des ressorts ncessaires pour viter laffolement de la distribution. Nous
prsenterons ensuite les quations permettant de calculer les dimensions dun ressort
Introduction gnrale 3

partir de sa course, sa prcharge et sa raideur. Aprs avoir rappel certaines notions de


la thorie du contact de Hertz, nous montrerons les effets du rayon de base de la came
et du rayon de courbure du poussoir sur la largeur des cames. Enfin nous calculerons le
diamtre des goupilles pour quelles supportent le cisaillement et nous prsenterons les
rsultats du dimensionnement de trois architectures. Suite cela, une architecture sera
choisie puis transmise nos partenaires pour le dimensionnement final et la fabrication.
Le troisime chapitre traitera de la modlisation et de loptimisation de lactionneur
de commande du poussoir. Tout dabord, plusieurs propositions dactionneurs seront en-
visages. Lactionneur retenu sera ensuite modlis. Cela ncessite un modle complexe
qui doit tenir compte de lvolution de la force magntique et de linductance en fonction
de la course et de lintensit ainsi que du possible dcollement entre les masses mobiles
lors dune transition. Ainsi la modlisation se fera par trois sous modles coupls : un
modle magnto-statique lments finis, un modle lectrique et un modle mcanique.
Le modle magnto-statique crera les cartographies de la force et de linductance en
fonction de la course et du courant en amont de lintgration des modles lectrique et
mcanique (couplage faible). Afin de vrifier ces rsultats, nous proposerons plusieurs
mthodes de mesure de linductance adaptes aux faibles valeurs mesurer ainsi quune
mthode de mesure de la force magntique. Le modle lectrique simulera lvolution
du courant dans le circuit et le modle mcanique le dplacement des masses mobiles.
Comme celles-ci peuvent se sparer durant la transition, le modle mcanique devra tenir
compte de ltat du contact chaque pas dintgration. Ces deux modles seront intgrs
simultanment (couplage fort) et permettront de vrifier si le temps de transition est as-
sez court. Ils seront utiliss dans une premire boucle doptimisation par point intrieur
qui, pour une gomtrie donne, dterminera la raideur des ressorts ainsi que le profil
de commande permettant la transition dans le temps imparti tout en minimisant lnergie
consomme et en ne dpassant pas une intensit maximale admissible. Cette optimisation
sera englobe, tout comme le modle magntique, dans une seconde boucle doptimisa-
tion par essaims particulaires en vue de rduire les dimensions de lactionneur afin de
faciliter son intgration.
Le quatrime et dernier chapitre sera consacr aux pistes de rduction de temps de
calcul des optimisations grce lutilisation de mta-modles construits par krigeage.
Nous commencerons par montrer lintrt dutiliser une surface de rponse construite
en amont de loptimisation pour approximer la fonction objectif lorsquelle est coteuse
valuer. Nous prsenterons ensuite une mthode de raffinement adaptatif permettant
dobtenir une surface de rponse de meilleure qualit que si les points avaient t tirs
par hypercube latin. Cette mthode enrichit le prdicteur en ses extrema et ses points sta-
4 Introduction gnrale

tionnaires ainsi quaux points maximisant la variance de krigeage. Enfin, nous dcrirons
un algorithme doptimisation par essaims particulaires utilisant une approximation de la
rponse construite au cours des itrations. Lalgorithme utilise le critre de variance de
krigeage pour dterminer si la fonction objectif dune particule doit tre calcule ou si le
modle de krigeage est assez prcis pour lapproximer et ainsi viter ce calcul. Dans le
cas o la fonction est calcule, elle sert raffiner le prdicteur et amliorer sa prcision.
Nous conclurons en voquant les perspectives, tant de la leve variable trois tats que
de lutilisation du krigeage adaptatif dans le domaine lectromagntique et mcanique.
Chapitre 1

tat de lart de la distribution leve


variable dans les moteurs thermiques

Dans ce chapitre introductif, nous commencerons par rappeler


le fonctionnement dun moteur thermique quatre temps al-
lumage command. Nous verrons comment sont actionnes les
soupapes et quels facteurs influent sur le rendement du moteur.
Nous verrons ensuite les gains que pourrait apporter lutilisa-
tion de soupapes leve variable et, au cours dun tat de
lart des composants existants, quelles solutions ont t dve-
loppes pour adapter la loi de leve la demande du moteur.
Nous dtaillerons quelques architectures remarquables, leurs
fonctionnements et les degrs de libert quelles offrent. Enfin,
nous conclurons ce chapitre en prsentant les objectifs et la
dmarche de la thse.
Sommaire
1 Fonctionnement dun moteur thermique quatre temps . . . . . . . . . . 7
1.1 Gnralits propos des moteurs thermiques . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Rendements dun moteur thermique . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Prsentation dun systme de distribution en attaque directe . . . . 11
1.4 Dfinition des pertes par pompages . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 Potentiel des leves variables des soupapes . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1 Principes de la dconnexion de cylindre . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Cycle de Miller-Atkinson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3 Mcanismes leve variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1 Suppression de larbre cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 Variation du calage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3 Variation de la dure et/ou de la hauteur . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4 Systmes plusieurs cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5 Dconnexion par mouvement perdu . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4 Sujet dtude Objectif de la thse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Fonctionnement dun moteur thermique quatre temps 7

1 Fonctionnement dun moteur thermique quatre temps

1.1 Gnralits propos des moteurs thermiques

Les moteurs quatre temps sont aujourdhui utiliss dans la plupart des vhicules [1].
Ils fonctionnent en transformant lnergie potentielle chimique du carburant en nergie
cintique. Diffrentes architectures existent mais les plus courantes sont des moteurs al-
ternatifs combustion interne. Un exemple est dtaill en figure 1.1.
Ces moteurs sont composs de plusieurs cylindres dans chacun desquels coulisse un
piston. Ce mouvement de translation entraine la rotation du vilebrequin par linterm-
diaire dune bielle. Lalimentation de la chambre de combustion se fait via le conduit
dadmission, dont lembouchure peut tre ferme par une ou plusieurs soupapes, dites
soupapes dadmission [2]. Selon les moteurs, le combustible est inject dans ce conduit
(injection indirecte) ou dans le cylindre (injection directe). Lvacuation des gaz bruls se
fait par le conduit dchappement, obturable grce aux soupapes dchappement. Dans un
moteur essence, lexplosion est dclenche par ltincelle dune bougie un peu avant que
le piston soit au point le plus haut de sa course (Point Mort Haut ou PMH), on parle alors
de moteur allumage command. Dans les moteurs diesels, le combustible est inject
haute pression et senflamme spontanment. Il existe aussi des prototypes utilisant lauto
inflammation de lessence (combustion HCCI [3, 4, 5]) mais ce concept nest pas encore
mature.

F IGURE 1.1: Les quatre temps dun moteur thermique essence injection directe et
double arbre cames en tte.
8 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques

Sparationy
desylobes
AOA RFE

Croisem ent

Pressionycylindre

nt
me

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Sparationydesylobes

PM B PM H PM B
Leveyd'chappem ent

Leveyd'adm ission
E A

AOE AOA RFE RFA


Croisem ent
Dureyd'ouvertureychappem ent
Dureyd'ouvertureyadm ission

Dtente Vidange Rem plissage Com pression

Ey:ychappem ent Ay:yadm ission

F IGURE 1.2: Diagramme de distribution pour un moteur essence quatre temps classique.
[6]
AOE : Avance de lOuverture de lchappement ;
RFE : Retard de Fermeture de lchappement ;
AOA : Avance de lOuverture de lAdmission ;
RFA : Retard de Fermeture de lAdmission ;
PMH : Point Mort Haut ; PMB : Point Mort Bas.

Le cycle de fonctionnement de ces moteurs se fait sur deux tours et est divis en
quatre tapes [1], reprsentes en Figure 1.2 : ladmission, la compression, la dtente et
lchappement.
Sur cette figure, nous pouvons voir la phase dadmission (ou remplissage) o le piston
passe du PMH au Point Mort Bas (PMB). Les soupapes dadmission sont alors ouvertes
et le cylindre se remplit dair, additionn dessence si linjection est indirecte puis elles se
referment lgrement aprs le PMB. Le dcalage entre langle douverture des soupapes
et le PMH est appel lAvance dOuverture de lAdmission (AOA) et celui entre langle
de fermeture et le PMB est appel Retard de Fermeture de lAdmission (RFA).
Fonctionnement dun moteur thermique quatre temps 9

Vient ensuite la phase de compression o les deux jeux de soupapes sont ferms et
le piston remonte vers son PMH. La pression et la temprature des gaz augmentent et,
un peu avant datteindre le PMH, lexplosion est dclenche, par ltincelle de la bougie
pour un moteur allumage command ou par autoallumage pour un moteur allumage
par compression. Nous sommes alors la moiti du cycle moteur et le vilebrequin a fait
un tour.

Ltape suivante est ltape moteur du cycle. La pression dans le cylindre augmente
brusquement cause de lexplosion et fournit le travail au piston qui retourne son PMB
en dtendant les gaz.

Les rsidus de la combustion sont vacus pendant la phase dchappement, qui conclut
le second tour moteur et le cycle. Durant celle-ci, les soupapes dadmission souvrent et
le piston chasse les gaz bruls dans le conduit dchappement. De la mme manire que
pour ladmission, le dcalage entre le langle douverture des soupapes dchappement et
le PMB est appel lAvance dOuverture de lEchappement (AOE) et celui entre langle
de fermeture et le PMH est appel Retard de Fermeture de lEchappement (RFE). No-
tons qu un moment, les deux jeux de soupapes sont ouverts. Cest ce qui sappelle le
croisement de la distribution.

Ces tapes peuvent tres reprsentes dans un diagramme volume - pression, comme
en Figure 1.3.

La phase dadmission (1 2) peut tre considre comme une phase o le volume


augmente pression et temprature constantes. pleine charge, cette pression est
proche de la pression atmosphrique (Fig .1.3a) mais est infrieure faible charge
(Fig .1.3b). Cette boucle basse pression reprsente des pertes, appeles les pertes
par pompages et dtailles en paragraphe 1.4.
La phase de compression (2 3) est suffisamment rapide pour que les changes
de chaleur soient ngligeable et peut tre considre comme une compression
adiabatique. Elle permet de placer le mlange dans de bonnes conditions ther-
modynamiques pour la combustion.
Lexplosion se reprsente comme une augmentation de la pression volume constant
(3 4) puis la dtente (4 5) par une augmentation adiabatique du volume.
Enfin, lchappement (5 1) peut tre considr pression atmosphrique et
temprature constante.

Nous retrouvons bien une boucle qui fournit du travail en bleu et une qui en consomme,
en rouge.
10 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques

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4 4

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ion 5 es 5
sio
n

Echappement
Echappement
Patm 1 2 Patm 7 6
Admission
Pcol 1 2
Admission
PMH PMB V PMH PMB V

(a) Admission la pression atmosphrique (b) Admission pression rduite pour faible
pour pleine charge. charge.

F IGURE 1.3: Cycles Beau de Rochas dans le plan volume - pression pour deux charges
diffrentes.

1.2 Rendements dun moteur thermique

La source dnergie dun moteur est lnergie chimique contenue dans le rservoir.
Avant darriver une nergie mcanique, elle passe par diffrentes tapes, schmatises
en figure 1.4. La combustion du carburant transforme lnergie chimique en nergie ca-
lorifique. Le rapport entre les deux est appel rendement de combustion. Cette nergie
calorifique peut tre rcupre sous forme de travail thorique dans un cycle thermody-
namique parfait. Cest le rendement thermodynamique thorique. Ce cycle thermody-
namique nest en ralit pas parfait. Le travail rcupr par les pistons est appel travail
indiqu. Le rapport avec le travail thorique est le rendement de cycle. Enfin les frotte-
ments des pices mcaniques dissipent encore de lnergie et le travail de larbre de sortie
du moteur est appel travail effectif. Le rapport avec le travail indiqu est le rendement
organique.
Fonctionnement dun moteur thermique quatre temps 11

nergie nergie Travail Travail Travail


chimique calorifique thorique indiqu effectif

Rendement Rendement Rendement Rendement


de combustion thermo. thor. de cycle organique

Rendement
thermique

Rendement
indiqu

Rendement
global ou effectif

F IGURE 1.4: Chaine de rendements dans un moteur.

1.3 Prsentation dun systme de distribution en attaque directe


La distribution dun moteur combustion interne est constitue de lensemble des
mcanismes qui permettent ladmission des gaz frais et le refoulement des gaz bruls. De
nombreuses solutions, comme la distribution fourreaux ou lumires ont exist mais,
lheure actuelle, la distribution se fait essentiellement par des soupapes actionnes par
des cames [2].
Ces mcanismes peuvent tre regroups en quatre catgories :
les systmes tige et culbuteur ;
les systmes culbuteur ;
les systmes attaque directe ;
les systmes linguet.
Les soupapes les plus utilises sont places au dessus du cylindre et sont appeles
soupapes en tte. Historiquement, leur actionnement tait effectu grce des tiges
et des culbuteurs, comme reprsent en figure 1.5. Dans cette configuration, larbre
cames est situ proximit du vilebrequin et est synchronis avec celui-ci grce des
12 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques

F IGURE 1.5: Distribution arbres cames latral par tiges et culbuteurs. [6]

pignons. Les cames appuient sur les tiges, souvent quipes dun rouleau pour rduire les
frottements, qui font pivoter le culbuteur et actionnaient ainsi la soupape. Ces systmes
sont compacts, simples concevoir et entretenir mais linertie des nombreuses pices
mobiles limite le rgime maximum du moteur et sa puissance spcifique, ce qui fait que
cette architecture est rarement utilise lheure actuelle.
Pour rduire linertie de la distribution, il a fallu saffranchir des tiges de culbuteurs
et dplacer larbre cames au dessus des cylindres (Fig. 1.6). Ces systmes sont appels
systmes culbuts arbre cames en tte. La synchronisation avec le vilebrequin se fait
grce une chaine, une courroie crante ou plus rarement une cascade de pignons. Les
cames entrainent les culbuteurs qui actionnent les soupapes en pivotant. Pour limiter les
frottements avec les cames, les culbuteurs peuvent tre quips dun rouleau.
Afin de rduire nouveau linertie, il est possible de saffranchir des culbuteurs. Dans
ce cas, les soupapes sont alors actionnes via des poussoirs en translation (Fig. 1.7) ou,
plus rarement, directement par les cames. Cela sappelle lattaque directe. Les cames
dadmission et dchappement doivent se trouver sur des arbres cames diffrents. On
parle de double arbre cames en tte. Chaque soupape est gnralement associe un
Fonctionnement dun moteur thermique quatre temps 13

F IGURE 1.6: Distribution par culbuteurs et arbre cames en tte. [2]

F IGURE 1.7: Distribution par attaque directe avec rattrapage de jeu hydraulique. [2]
14 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques

F IGURE 1.8: Distribution par linguet avec rattrapage de jeu hydraulique. [2]

poussoir et une came. Ces systmes permettent des rgimes levs mais la suppression des
rouleaux augmente les frottements et lusure. De plus, dans cette configuration, les jeux
sont difficiles matriser. Bien que des butes hydrauliques de rattrapage de jeu existent,
celles-ci sont coteuses et augmentent les masses mobiles. Le jeu est donc gnralement
rgl au montage en intercalant un grain calibr entre le poussoir et la soupape ou en
utilisant un poussoir calibr.
Larchitecture linguet, prsente en figure 1.8 est lintermdiaire entre les culbuteurs
et lattaque directe. la diffrence dun culbuteur, laxe de rotation dun linguet est situ
lune de ses extrmits. Cela permet une plus grande souplesse sur les lois de leves et
facilite lutilisation dune bute hydraulique de rattrapage de jeu. Le linguet porte un rou-
leau sur lequel appuie larbre cames, ce qui limite les frottements. Les moteurs utilisant
une telle configuration ont une puissance spcifique importante et sont principalement
utiliss dans le sport et la comptition.
Grce aux progrs raliss dans les matriaux et les traitements de surface, les pro-
blmatiques lies lattaque directe sont de moins en moins importantes. La qualit des
usinages permet de rduire les jeux de montage et les nouveaux matriaux traits per-
mettent de rduire lusure des cames et des poussoirs. Ces avances, couples la facilit
de conception, au faible cot et la compacit, expliquent lutilisation courante de lat-
taque directe dans les vhicules de tourisme moderne [7].
Ces systmes de distribution ouvrent les soupapes selon une loi de leve dfinie lors
de la conception du moteur. Son profil est inscrit dans une came dont la rotation est syn-
chronise avec le vilebrequin par une courroie ou une chane. La leve doit faire des
Fonctionnement dun moteur thermique quatre temps 15

compromis sur, entre autres, la puissance maximale haut rgime, le rendement, lusure
des pices et les frottements. Elle joue un rle important au niveau du rendement de cycle
et notamment avec pertes de charges dans le conduit dadmission, appeles pertes par
pompage.

1.4 Dfinition des pertes par pompages

Dans un diagramme volume - pression, comme celui de la figure 1.3a, le travail fourni
est reprsent par laire dlimite par les segments orients dans le sens horaire. Il dpend
de la quantit de carburant injecte. Si la quantit dair admise dans le cylindre, et donc
doxygne, nest pas ajuste, la combustion ne se fera pas forcment aux conditions st-
chiomtriques. Dans le cas dun mlange pauvre en carburant, le rendement est lev mais
lexcdant dO2 va oxyder les molcules dazote et former des oxydes dazote (NOx ), qui
sont toxiques et dangereux pour lenvironnement car ils sont entre autres lorigine des
pluies acides [1]. La combustion dun mlange riche, en revanche, gnre moins de NOx
mais dgrade le rendement et rejette des hydrocarbures imbruls et du monoxyde de car-
bone. Il nest pas possible de trouver un compromis et les constructeurs emploient des pots
catalytiques pour rduire les missions polluantes. Or ces catalyseurs ont une meilleure
efficacit lorsque le mlange est stchiomtrique [8]. Pour cela, mis part des cas de
fonctionnement particuliers [1], la quantit de carburant injecte est rgule pour que la
combustion soit totale.
Pour piloter la quantit dair admise, une vanne dans le conduit dadmission appele
papillon cre une dpression en obturant partiellement le conduit. Lair enferm dans
le cylindre se retrouve une pression infrieure la pression atmosphrique, il y a moins
doxygne donc moins de carburant est inject et donc la puissance de sortie est plus faible
tout en restant la stchiomtrie. Comme ladmission se fait une pression infrieure
la pression atmosphrique, le diagramme volume - pression (Fig. 1.3b) comporte une
boucle basse pression (en rouge). Son aire correspond au travail fournir par le moteur
pour admettre de lair, donc des pertes, que lon appelle les pertes par pompage.
Les pertes par pompage sont importantes faible charge cest dire lorsque la sec-
tion du conduit dadmission est rduite par le papillon. titre dexemple, sur le moteur
que nous avons tudi, elles peuvent reprsenter jusqu 15 % des pertes totales et de
nombreux constructeurs dveloppent des mthodes permettant de rduire les pertes par
pompage et daugmenter le rendement.
16 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques

2 Potentiel des leves variables des soupapes


Pouvoir actionner les soupapes selon diffrentes leves prsente de multiples avan-
tages, dont notamment celui de pouvoir rduire les pertes par pompage. Plusieurs stra-
tgies sont envisageables selon le jeu de soupape quip et ses degrs de libert. Avec
un systme de distribution suffisamment flexible, le papillon devient inutile et les pertes
sont rduites au maximum. Ce principe est appel dethrottling [9, 10], que lon pourrait
traduire par dstranglement.
Les soupapes dadmission leve variable permettent de suivre des cycles de Myler-
Atkinson faible charge en avanant ou retardant linstant de fermeture de la soupape
[6, 11, 12, 13]. Cela permet de diminuer les pertes par pompage en rgulant la quantit
dair admise grce la soupape et non grce au papillon. Cette stratgie de distribution
est dtaille en paragraphe 2.2. De plus, une fermeture retarde haut rgime permet
de profiter de linertie de la colonne de gaz du conduit dadmission pour continuer
remplir le cylindre aprs le point mort haut et ainsi suralimenter le moteur sans utiliser de
turbocompresseur.
bas rgime, la vitesse dentre des gaz dans le cylindre est faible. Cela rduit le
mouvement tourbillonnaire du mlange et diminue le rendement du cycle [14]. Grce
des soupapes leve variable, cette vitesse peut tre augmente en rduisant la section de
passage au niveau des soupapes. Cela peut se faire soit en diminuant la hauteur de leve,
soit en ne levant quune seule soupape si le cylindre est quip de plusieurs soupapes
dadmission. Il est aussi possible de crer un mouvement tourbillonnaire des gaz frais
dans le cylindre en utilisant des leves diffrentes pour les soupapes dun mme jeu. Lair
admis a alors tendance tourner autour de laxe du piston (mouvement de swirl, Fig. 1.9)
et favorise le mlange [2].
De la mme manire, louverture retarde des soupapes dadmission facilite le dmar-

Swirl Tumble

F IGURE 1.9: Deux types de mouvement des gaz frais dans un cylindre.
Potentiel des leves variables des soupapes 17

rage froid en augmentant la turbulence dans le cylindre [11].


Les gains offerts par une distribution variable lchappement sont diffrents. Sur un
moteur suraliment, le turbocompresseur utilise la vitesse des gaz dchappement pour
comprimer les gaz dadmission et offrir un meilleur remplissage. Bien que ce systme
soit couramment rpandu, son manque de ractivit lui est souvent reproch. Si les sou-
papes dchappement souvrent avant le point mort bas, la pression dans le cylindre sera
plus importante. La vitesse des gaz bruls sera donc plus leve et le rgime de la tur-
bine augmentera plus rapidement, diminuant ainsi le temps de rponse du moteur une
demande dacclration brusque [15].
Ces gaz seront aussi plus chauds car moins dtendus et permettront au catalyseur dat-
teindre plus rapidement sa temprature de fonctionnement optimale. Mme si cela rduit
la puissance du moteur, cette stratgie est intressante au dmarrage car, le catalyseur
tant en dessous de sa temprature damorage, les missions de polluants sont impor-
tantes [16, 17].
Dun autre ct, la fermeture retarde des soupapes dchappement permet un meilleur
balayage haut rgime et un meilleur contrle de la recirculation des gaz dchappement
(EGR pour Exhaust Gaz Recirculation) [18].
En plus de ces avantages, sil est possible davoir une leve nulle ladmission et
lchappement, le cylindre peut rester ferm pendant un ou plusieurs tours moteur. Le
moteur se comporte alors comme sil avait un cylindre de moins. On parle alors de d-
connexion de cylindre.

2.1 Principes de la dconnexion de cylindre


La dconnexion de cylindre permet de rduire la puissance du moteur, de manire
discrte et sans utiliser le papillon, donc sans augmenter les pertes par pompage. La pre-
mire solution pour dconnecter un cylindre est de ne pas lui injecter de carburant sans
modifier le comportement de ses soupapes. Cela cre cependant un balayage dair frais
qui refroidit le cylindre et dfavorise la reprise de la combustion. De plus les pertes de
charge au niveau des soupapes diminuent le rendement. Dautre part, loxygne suppl-
mentaire qui passe par le conduit dchappement empche le catalyseur de fonctionner
en mlange stchiomtrique. Pour viter ces problmes, il est avantageux de maintenir
les soupapes fermes. Les gaz sont alors dtendus puis comprims chaque tour moteur.
Cela ne demande que peu dnergie car celle fournie par le moteur pour la dtente sera
presque intgralement rcupre pendant la compression.
Diffrents scnarios sont possibles selon linstant du cycle o les soupapes sont d-
18 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques

connectes. Si les soupapes dadmission sont dconnectes aprs la phase dchappement,


comme prsent en figure 1.10, lair contenu dans le volume mort va tre dtendu pen-
dant les phases correspondant ladmission et la dtente. La pression dans le cylindre
va chuter et peut entrainer ladmission accidentelle de gaz frais et des remontes dhuile
dans le cylindre qui, une fois celui-ci reconnect, va bruler et gnrer des polluants.
Si les soupapes sont dconnectes aprs la dtente, comme dans la figure 1.11, ce
sont les gaz dchappement, chauds et dj sous pression qui seront comprims. Comme
la pression reste au dessus de 1 bar, il ny a plus de problme de remonte dhuile mais
les rsidus de combustion risquent de se fixer aux parois et de dtriorer lhuile plus
rapidement.
Un autre problme se pose dans le cas de moteurs avec un nombre de cylindres impair,
notamment les trois cylindres, trs rpandus sur les vhicules citadins. Si pour un moteur
nombre de cylindre pair, dconnecter un cylindre sur deux permet de garder une squence
dallumage rgulire, ce nest pas le cas lorsque le nombre de cylindres est impair, voir
figure 1.12. La solution consiste dsactiver un cylindre chaque tour moteur. Ainsi un
trois cylindres peut fonctionner sur deux cylindres sans engendrer dirrgularit de couple.
Cela a aussi pour avantage de garder de bonnes conditions de temprature pour la reprise
de la combustion.
Si par ailleurs le cylindre possde plusieurs soupapes dadmission, il est intressant
de pouvoir dconnecter chaque soupape indpendamment. A bas rgime, les gaz dad-
mission rentrent dans le cylindre faible vitesse. Or, plus le mlange est turbulent, plus
la combustion est rapide et efficace. Dconnecter une soupape tout en ouvrant lautre di-
minue la section de passage, augmente la vitesse de passage des gaz, rend le mlange
plus turbulent et donc amliore le rendement [2, 11]. Ce principe se retrouve dans les sys-
tmes utilisant une petite leve, o la section de passage est limite par une faible hauteur
douverture de soupape.

2.2 Cycle de Miller-Atkinson


Les cycles dits de Miller-Atkinson sont caractriss par une dtente plus longue que la
compression. Ils peuvent tre raliss grce la mcanique liant le piston au vilebrequin,
comme la fait James Atkinson en 1886, mais la complexit de ce mcanisme est rdhibi-
toire. Ralph Miller, en 1947, a propos dobtenir le mme cycle en retardant la fermeture
de soupape dadmission pour que le piston refoule une fraction du mlange carbur dans
le conduit dadmission [19].
Cette stratgie, appele LIVC pour Late Intake Valve Closing, diminue le taux de
Potentiel des leves variables des soupapes 19

F IGURE 1.10: Dconnexion aprs la phase dchappement.

F IGURE 1.11: Dconnexion aprs la phase de dtente.

1 tour moteur

Degres vilbrequin

Degres vilbrequin

F IGURE 1.12: Utilit de la dconnexion tournante pour un moteur trois cylindres. Cycle
normal en haut, dconnexion tournante en bas. Pas un tour moteur ...
20 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques

P P

4 4

De

De
3 3
te

te
nt

nt
e

e
Co
m
pr

Co
es

m
pr
sio

5 es 5
n

sio
n
7
Echappement 2 Refoulement 7
Echappement 2
Patm 2 Patm 6
1 Admission 6 1 Admission 1
Pcol Pcol 2
PMH PMB V PMH PMB V

(a) Fermeture retarde de la soupape dad- (b) Fermeture anticipe de la soupape dad-
mission. mission.

F IGURE 1.13: Cycles Miller-Atkinson dans le plan volume - pression pour deux strat-
gies de leve.

compression du moteur donc le rendement thermodynamique thorique. Cependant, elle


permet de rduire drastiquement les pertes par pompage faible charge, do une amlio-
ration du rendement du cycle [12]. En effet, dans ce cycle, reprsent dans le diagramme
PV de la figure 1.13a, ladmission (1 2) se fait pression atmosphrique, papillon ou-
vert, mme faible charge. Au lieu de se fermer en (2), la soupape dadmission se ferme
en (2) et lexcdent dair est refoul dans le conduit dadmission avant la compression
(2 2) puis le cycle continue comme un cycle de Beau de Rochas classique. Cette stra-
tgie LIVC a un meilleur rendement global dans le cas de faibles charges que le cycle
Beau de Rochas et est utilise, entre autres, par Toyota sur la Prius [20]. Cependant, le
refoulement de lair dans le conduit dadmission entraine des pertes de charges dues la
faible section de passage des soupapes et dtriore larodynamique des gaz dadmission.
De plus, dans le cas de trs faibles charges, linstant dallumage optimal peut se retrouver
avant la fermeture de la soupape dadmission. Pour ces raisons, les stratgies LIVC sont
dlaisses au profit de la fermeture anticipe de la soupape dadmission.
Le cycle EIVC, pour Early Intake Valve Closing [6, 11], est reprsent en figure 1.13b.
Ladmission (1 1) se fait pression atmosphrique jusqu ce que la quantit dair
Mcanismes leve variable 21

ncessaire soit entre dans le cylindre. En (1), la soupape dadmission se ferme et les
gaz sont dtendus jusquau point mort bas. Ils sont ensuite recomprims en dbut de
compression (2 2). Le trajet de (1 2) consomme peu de travail car il est effectu
suffisamment rapidement pour que les pertes thermodynamiques restent faibles et que
le gaz se comporte comme un ressort. Le cycle reprend avec la compression (2 3),
la dtente (3 5) et lchappement (5 7). Comme ladmission se fait pression
atmosphrique, cest dire avec le papillon ouvert, les pertes par pompage sont faibles.
Sur la 1.13b, cela est reprsent par la petite surface de la boucle basse pression, en rouge.
Ce cycle est prconis pour les faibles charges et est actuellement utilis sur la solution
Twinair de Fiat [21, 22].
Pour raliser ces lois, les constructeurs ont d utiliser des mcanismes de distribution
non conventionnels. Le paragraphe suivant prsente les architectures leve variable les
plus remarquables prsentes sur le march.

3 Mcanismes leve variable


De nombreux systmes de leves variables existent, ltat de prototypes ou dj
commercialiss [6, 23]. Les solutions offrant le plus de liberts sont celles qui se passent
darbre cames, dites camless. Les paragraphes suivants prsentent et dcrivent bri-
vement les principales architectures de distribution variable.

3.1 Suppression de larbre cames


En se passant darbre cames, la solution Active Valve Train de Lotus [24] permet
deffectuer nimporte quelle loi de leve. Elle utilise des vrins hydrauliques double ef-
fet pour piloter les soupapes. Cependant, les acclrations requises ncessitent des puis-
sances importantes et imposent des composants hydrauliques volumineux. Cette archi-
tecture nest pas adapte une utilisation embarque et est utilise en laboratoire pour
valuer le potentiel de certaines lois de distribution, notamment dans les travaux sur la
combustion HCCI.
Une solution plus compacte a t dveloppe [25, 26, 27, 28] grce des aimants
permanents et des bobines permettant de contrler un systme oscillant qui entraine la
soupape. Un tel systme est lheure actuelle propos par Valeo sous le nom commercial
eValve [29]. En position soupape ferme, larmature aimante est colle en bute sup-
rieure et comprime le ressort suprieur (Fig. 1.14). Lors de louverture de la soupape,
un champ magntique dans la bobine suprieure annule leffort de laimant et larmature
22 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques

F IGURE 1.14: Schma de lactionneur lectro-magntique eValve de Valeo.

est propulse vers le bas, entrainant la soupape. La bobine infrieure cre un champ ma-
gntique pour, dune part, compenser les pertes mcaniques et dautre part, en inversant la
polarit, assurer une faible vitesse de contact en bute infrieure. Larmature reste en posi-
tion sur cette bute jusqu ce que la bobine infrieure annule le champ de laimant et que
le ressort infrieur referme la soupape. Ce systme permet de rduire la consommation de
20 30 % sur cycles normaliss.
Ces deux systmes sont couteux et encombrants. Des solutions moins complexes
existent. Elles ne permettent pas autant de libert et de gain de consommation mais sont
plus facilement intgrables.

3.2 Variation du calage

La faon la plus rpandue pour faire varier la leve de soupape est de dcaler angu-
lairement la leve par rapport au vilebrequin sans affecter ni la hauteur de leve ni la
dure douverture. Cette solution a t utilise en srie pour la premire fois en 1954 par
Alpha Romo. Elle utilisait un systme hydraulique tout ou rien qui permettait de passer
dune position haut rgime une position bas rgime. Depuis, des dphaseurs continus
sont apparus [30], permettant ainsi un rglage plus fin du calage. La plupart sont encore
hydrauliques mais Toyota a rcemment commercialis des dphaseurs lectriques qui per-
mettent de compenser la faible pression de lhuile bas rgime sans rajouter de pompe
hydraulique.
Mcanismes leve variable 23

F IGURE 1.15: Effet dun dphaseur darbre cames sur la leve de soupape. Le croise-
ment de soupape passe de 40 120 [6].
RFA : Retard de Fermeture de lAdmission ;
AOA : Avance de lOuverture de lAdmission.

haut rgime, retarder linstant de fermeture de la soupape dadmission permet de


profiter de linertie des gaz dadmission pour continuer remplir le cylindre aprs le point
mort bas du piston. Cette stratgie est reprsente en traits pleins sur la figure 1.15 et est
aussi employe trs bas rgime. En effet, elle rduit le temps o les deux jeux de sou-
papes sont ouverts simultanment, cest--dire le croisement de soupape. Cela provoque
une recirculation des gaz dchappement (EGR) qui est nfaste la stabilit de combus-
tion. Pour les rgimes intermdiaires, linstant de fermeture de la soupape est avanc pour
viter quune partie des gaz frais ne soit refoule dans le conduit dadmission et pour pro-
fiter de lEGR induit par le croisement des soupapes [8]. Les dphaseurs apportent une
amlioration sur les performances moteur mais noffrent quun seul degr de libert sur
la leve. Ces dernires annes ont vu lmergence de systmes permettant de modifier la
dure et la hauteur de leve de la soupape.

3.3 Variation de la dure et/ou de la hauteur


Le systme BMW valvetronic [31, 32], permet de faire varier la hauteur de la leve
continument. La came actionne un linguet mont sur un excentrique (figure 1.16). La
hauteur de la leve de soupape est donne par la position de cet excentrique, pilote grce
un moteur lectrique. Les diffrentes leves possibles sont dessines en figure 1.17.
Ce systme, coupl un dphaseur, permet le fonctionnement du moteur sans papillon
grce la fermeture anticip de la soupape dadmission, qui sera prsente en paragraphe
2.2. Cela mne une rduction de consommation de 12 % par rapport un systme
24 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques

dphaseur [8]. Le moteur lectrique permet une transition entre deux positions extrmes
en 0,3 s mais il est volumineux. De plus, la prcision de lusinage des pices entraine un
surcot systme important. Honda, avec lAdvanced VTEC utilise un systme similaire
[33].
La solution UniAir de Fiat [22, 34, 21, 35], prsente en figure 1.18, ajoute un com-
posant hydraulique permettant dabsorber une partie de la course de la soupape dadmis-
sion. Lchappement se fait en attaque directe. Les cames dadmission sont montes sur
le mme arbre cames mais sont actionnes par des linguets. Chaque linguet appuie sur
un piston et met en pression un circuit hydraulique. Une lectrovanne permet de diriger
lhuile soit vers un rservoir haute pression, soit vers les vrins ouvrant les soupapes. En
pleine leve, toute la pression est amene vers les soupapes. tout moment, la vanne peut
tre actionne pour rediriger lhuile dans le rservoir. La soupape est alors ramene sur
son sige par le ressort de soupape avant la dure de la leve initiale. Pour limiter limpact
sur le sige, un amortisseur hydraulique ralentit la soupape en fin de course. Lnergie em-

F IGURE 1.16: Vue dun cylindre quip du BMW Valvetronic.


Mcanismes leve variable 25

F IGURE 1.17: Vue de profil du BMW Valvetronic et diffrentes lois de leve possible en
le couplant avec un dphaseur.

F IGURE 1.18: Schma 3D dune culasse quipe du systme UniAir de Fiat. [22]
26 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques

magasine par le rservoir est restitue larbre cames lorsque le linguet revient sa
position initiale.
Les diffrentes lois ralisables ainsi que leur domaine dutilisation sont prsentes en
figure 1.19. Ce systme permet une rduction de consommation jusqu 25 % sur un point
de fonctionnement et une rduction de 60 % des missions de NOx sur un cycle NEDC.
Malgr de bonnes performances, ce composant hydro-electro-mcanique est complexe,
volumineux et bruyant.
La difficult dintgration et de commande de ces systmes pousse les constructeurs
se tourner vers des solutions discrtes, plus compactes et moins couteuses.

3.4 Systmes plusieurs cames


Les systmes de distribution variable cames multiples utilisent plusieurs cames pour
une mme soupape. Porsche par exemple quipe certains de ses modles du systme Va-
riocam Plus [37] qui est lassociation dun dphaseur et dun mcanisme permettant de
choisir parmi deux leves. Il est compos de deux poussoirs imbriqus (Fig. 1.20) pou-
vant tre lis par une goupille. Le poussoir extrieur est entrain par les cames extrieures
selon la loi de haute leve, utilise pour les fortes charges. Le poussoir intrieur entraine
la soupape et est entrain par la came intrieure selon la loi de leve utilise pour les
faibles charges. La goupille, commande par un circuit hydraulique, permet de lier ces
deux poussoirs. faible charge, les poussoirs sont indpendants. Le poussoir extrieur
suit la loi de haute leve et est maintenu au contact des cames par son ressort. La came
intrieure entraine le poussoir et la soupape selon la loi de petite leve. forte charge, la

F IGURE 1.19: Lois de leve du Fiat UniAir en fonction du rgime et du couple demand.
[21]
Mcanismes leve variable 27

F IGURE 1.20: Dphaseur et poussoirs du Porsche Variocam Plus en position petite leve.
[36]

goupille lie les deux poussoirs. Le poussoir extrieur entraine alors le poussoir intrieur
selon la loi de haute leve. Ce dernier nest plus en contact avec la came intrieur. Par
contre, il entraine la soupape selon la loi de haute leve. Ce systme permet lutilisation
de nimporte quelle loi de petite leve incluse dans la loi de haute leve, notamment une
loi permettant de faire de lEIVC ou une loi de leve nulle pour de la dconnexion. Le
problme de ce systme est sa commande hydraulique, trop dpendante de la pression
moteur et de la viscosit de lhuile, qui varie avec la temprature et lusure. De plus une
commande cylindre cylindre est complexifie par lintgration des diffrentes vannes et
du circuit dhuile [38]. Il parait donc difficile dquiper un tel systme sur un moteur trois
cylindres pour faire de la dconnexion tournante.
Le systme Honda VTEC, reprsent en figure 1.21 utilise le mme principe pour une
distribution linguet, en actionnant les deux soupapes dadmission dun cylindre avec la
mme came de haute leve [39, 40].
Audi, avec son systme Valvelift, reprsent en figure 1.22 saffranchit de la com-
mande hydraulique au profit dune commande lectro-magntique. Les cylindres sont
quips de deux soupapes dadmission actionnes par des linguets. Les cames sont usi-
nes sur des coulisseaux monts sur larbre cames et entrains par des cannelures.
Chaque coulisseau correspond un cylindre et est quip de deux rainures hlicodales,
une premire pour passer de la haute leve la petite leve, et lautre pour revenir en
haute leve. En vis--vis de ces rainures se trouvent des actionneurs lectro-magntiques
chargs de dplacer le coulisseau dune position lautre. Lactionneur reprsent en vert
sur la figure 1.22 permet de passer de la haute leve vers la petite leve. Lorsquil est
aliment, il libre une goupille qui vient se loger dans la rainure et, avec la rotation de
28 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques

F IGURE 1.21: Honda VTEC deux leves discrtes pour une distribution linguets.

F IGURE 1.22: Audi Valvelift en position haute leve (HL). La gorge de gauche, en vert,
sert dplacer le coulisseau vers la gauche pour passer en petite leve (LL).
Mcanismes leve variable 29

larbre a came, celle-ci dplace le coulisseau de sorte que la came de petite leve appuie
sur le linguet. Un plan inclin rtracte alors la goupille et le coulisseau est maintenu en
position grce des billes dindexage. Pour revenir en haute leve, le principe est le mme
avec le second actionneur.
Ce systme a pour avantage davoir des lois de leves totalement indpendantes et
permet de faire au choix de lEIVC, du LIVC ou de la dconnexion. De plus, les lois sont
diffrentes dune soupape lautre, ce qui amliore la combustion en favorisant laro-
dynamique du mlange. Les actionneurs quil emploie ne consomment que trs peu de
puissance et uniquement lors des transitions. Ils ne ncessitent pas une synchronisation
prcise avec le vilebrequin car, peu importe le moment o ils sont actionns, la transi-
tion se fera en dos de came. Cependant ce systme est volumineux, ncessite des pices
complexes et augmente le jeu de distribution.
Les systmes utilisant plusieurs cames permettent lutilisation de deux leves, dont
une peut tre nulle pour faire de la dconnexion. Si la dconnexion est le but recherch, il
est possible dutiliser des systmes moins complexes.

3.5 Dconnexion par mouvement perdu


Le systme Honda HyperVTEC (Fig. 1.23) est constitu dun poussoir contenant une
goupille perce au diamtre de la queue de soupape. Cette goupille est actionne par
la pression dhuile du moteur et est rappele par un ressort. haut rgime, la pression
dhuile dplace la goupille de sorte que son perage et la queue de soupape ne soient
pas aligns. Lorsque le poussoir est actionn, la goupille entraine la soupape et louvre.
bas rgime, la pression est diminue et le ressort aligne le perage avec la queue de
soupape. Lorsque le poussoir descend, la queue coulisse dans la goupille et la soupape
est dconnecte. Ce systme, mont sur une des deux soupapes du cylindre, augmente la
turbulence du mlange et offre un meilleur couple bas rgime.
Ce principe existe aussi pour les linguets (INA Schaeffler [41], Ford [42], Eaton [43])
et les culbuteurs (Valeo [44]) et peuvent tre commands hydrauliquement et lectro-
magntiquement.

3.6 Conclusion
Afin dadapter la loi de leve la demande du moteur, les constructeurs ont install des
dphaseurs entre larbre cames et le vilebrequin. Cela permet de retarder ou davancer
la loi de leve afin damliorer le rendement et les performances du moteur. Pour offrir
30 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques

F IGURE 1.23: Coupe du systme Honda Hyper VTEC en position connecte.

plus de degrs de libert la loi de leve, ces dernires annes ont vu lmergence des
composants leve variable.
La figure 1.24 est un tableau non exhaustif des systmes de distribution variable. Ils
sont classs en fonction de leur type actionnement et de la libert quils offrent sur le
profil de leve.
Les composants les plus performants droite nutilisent plus darbre cames et
diminuent la consommation de 20 %. Ils sont cependant chers et la combinaison dun
dphaseur et dun systme pouvant faire varier continument la hauteur de leve de la
soupape permet datteindre des rendements comparables.
Les systmes de leve variable les moins coteux sont des systmes discrets ne per-
mettant que deux leves de soupape diffrentes. Lune delle est gnralement utilise
forte charge et lautre pour les faibles charges. Cette dernire peut tre une loi de leve
nulle, permettant alors la dconnexion dune soupape ou du cylindre.
Entre ces systmes deux tats et les systmes continus, peu de composant trois
tats existent. Cependant, ils pourraient offrir un gain de consommation suprieur celui
des systmes deux tats tout en tant moins chers que les systmes continus.

4 Sujet dtude Objectif de la thse


En vue dune amlioration du rendement dun moteur thermique essence, ce mmoire
porte sur la conception, le dimensionnement et loptimisation dun composant de leve
Sujet dtude Objectif de la thse 31

F IGURE 1.24: Diffrentes solutions de distribution variable prsentes sur le march.

variable trois tats, command lectromagntiquement, permettant de faire de la dcon-


nexion chaque tour moteur et sintgrant sans ncessiter des usinages trop importants.
Ltude a t ralise au laboratoire SATIE en partenariat avec les entreprises Valeo,
PSA, Cedrat, EMC et Danielson ainsi quavec le laboratoire Prisme de luniversit dOr-
lans. Le composant, baptis eLift3, a t dvelopp pour tre intgr sur le moteur
EB2, un trois cylindres de 1200 cm3 qui dveloppe 60 kW (82 cv) 6250 tr/min. Ses sou-
papes sont actionnes par deux arbres cames en tte en attaque directe. Chaque cylindre
est quip de quatre soupapes, deux pour ladmission et deux pour lchappement. Ce
moteur quipe la Peugeot 208 et PSA fournira un prototype pour les essais sur circuit.
Le composant dvelopp devra assurer une haute leve pour les fortes charges, une
petite leve pour les charges moyennes et une fonction de dconnexion de cylindre pour
les faibles charges. Il doit tre capable de passer dune leve lautre chaque tour moteur
jusqu 4500 tr/min.
Au cours de ce manuscrit, les diffrents volets de la conception dun mcanisme
leve variable ainsi que loptimisation de ses actionneurs et les problmatiques lies au
temps de calcul seront traits.
Le premier chapitre a rappel le fonctionnement dun moteur thermique, prsent des
axes damlioration du rendement ainsi que les mcanismes de leve variable existants.
Le chapitre suivant est consacr la recherche dune architecture mcanique offrant trois
32 tat de lart de la distribution leve variable dans les moteurs thermiques

leves discrtes la soupape, et son dimensionnement. Le troisime chapitre porte sur la


modlisation et loptimisation de lactionneur de commande en vue de faciliter son int-
gration. Enfin le dernier chapitre propose des mthodes de rduction du temps ncessaire
loptimisation grce des modles de substitution par krigeage.
Chapitre 2

Dimensionnement dun mcanisme de


leve variable trois tats

Ce chapitre prsente la recherche et le pr-dimensionnement


dun poussoir de leve variable trois tats. Nous verrons
tout dabord quelles leves doit effectuer notre composant puis
une mthode de calcul de la gomtrie des cames. Nous pr-
senterons ensuite diffrents concepts de poussoirs trois tats
puis nous dtaillerons les trois architectures retenues pour un
pr-dimensionnement. La suite du chapitre est consacre la
modlisation de ces architectures pour calculer les efforts de
contact entre les pices. Grce ces efforts, nous dduirons
les caractristiques des ressorts de rappel et, avec un calcul
de la pression de Hertz, les largeurs des cames ncessaires
la tenue mcanique des composants. Nous vrifierons aussi la
contrainte de cisaillement dans les goupilles. Une fois ces cal-
culs effectus, nous comparerons les dimensions des systmes
afin den slectionner un pour le dimensionnement final.
Sommaire
1 Fonctions et performances attendues du composant eLift3 . . . . . . . . 35
2 Lois de leves ralisables par eLift3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3 Solutions techniques proposes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4 Modlisation mcanique du poussoir lors dune leve . . . . . . . . . . 47
4.1 Calcul des efforts de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2 Modle statique dun ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3 Pression de Hertz au contact came/poussoir . . . . . . . . . . . . . 53
4.4 Largeur et rayon de base des cames et courbure du poussoir . . . . 56
4.5 Dimensionnement des goupilles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5 Rsultats du dimensionnement des diffrentes architectures . . . . . . . 64
5.1 Architecture poussoirs en srie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.2 Architecture trois ressorts parallles . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3 Architecture sans ressort intrieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.4 Discussion et choix de larchitecture . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Fonctions et performances attendues du composant eLift3 35

1 Fonctions et performances attendues du composant eLift3


Lobjectif de ce chapitre est de prsenter la recherche dun composant de leve va-
riable trois niveaux discrets ainsi que les tapes de son pr-dimensionnement. Ce sys-
tme, baptis eLift3, doit pouvoir sintgrer dans un systme de distribution en attaque
directe pour un moteur trois cylindres. Le but est de modifier le poussoir dorigine pour
lui permettre de transmettre la consigne douverture de la soupape choisie par lordinateur
de bord afin doptimiser la consommation. Les leves ralisables doivent tre : une pleine
(haute) leve reprenant la loi existante pour le fonctionnement forte charge, une petite
leve pour les charges intermdiaires, et une leve de dconnexion pour un fonctionne-
ment en bi-cylindre faibles charges.
Lintgration est tudie sur une Peugeot 208 quipe du moteur EB2 de PSA. Ce mo-
teur est un trois cylindres atmosphrique de 60 kW (82 cv) avec un rgime maximum de
6750 tr/min. Par scurit, le composant sera dimensionn pour assurer le bon fonctionne-
ment des soupapes jusqu 7750 tr/min en haute leve et 4500 tr/min pour les deux autres
modes. En cas de dfaut dactionnement, les soupapes doivent revenir en haute leve au-
tomatiquement pour assurer un bon fonctionnement du vhicule. Le mcanisme devra
tre suffisamment rapide pour rpondre la problmatique de dconnexion tournante des
trois cylindres prsente en section 2.1 du chapitre prcdent, donc doit pouvoir passer
dun mode de leve lautre chaque tour moteur. Afin davoir un temps de rponse
court, de saffranchir des problmatiques lies lhydraulique et de se dmarquer des
concepts actuels, la commande et lactionnement du changement de leve sont raliss
lectromagntiquement.
Le systme de leve variable doit pouvoir sintgrer ladmission comme lchap-
pement et ne doit pas entraner une augmentation de la hauteur de plus de 40 mm par
rapport au systme initial. Dans le cas contraire, des usinages coteux devraient tre ra-
liss afin de modifier le couvre culasse, le conduit dadmission et dautres lments de
lenvironnement moteur.
Les tudes prliminaires ralises par PSA ont estim un gain de consommation de
lordre de 10 % grce la diminution des pertes par pompages aux charges faibles et
intermdiaires.

2 Lois de leves ralisables par eLift3


Le composant de distribution doit pouvoir raliser trois leves. La loi dite de haute
leve est la loi utilise sur le moteur dorigine. La loi de dconnexion correspond une
36 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats

leve nulle. La loi de petite leve, utilise pour les charges intermdiaires doit tre conte-
nue dans la loi de haute leve. Pour la phase de pr-dimensionnement la loi de petite leve
est cre par homothtie de la loi de haute leve. Les parties initiale et terminale dune loi
de leve, appeles les rampes de silence, sont conues pour rattraper les jeux et viter les
chocs entre les pices. Celles de la loi de petite leve sont prises identiques celles de la
loi dorigine. La hauteur de leve maximale est ensuite impose 3 mm et lacclration
maximale 2/3 de lacclration maximale de la loi de haute leve. Lacclration, la vi-
tesse et la position des lois de petite et haute leve sont reprsentes en Figure 2.1. Les
tudes menes par le laboratoire PRISME (PolyTech Orlans) permettront de dterminer
la loi de petite leve permettant dobtenir le meilleur gain de consommation.

3
x/10
10
Haute/leve
Petite/leve
5
Hauteur
[m]

5
3 2 1 0 1 2 3
Angle/arbre//cames/[rad]

0.02

0.01
Vitesse/
[m/rad]

0.01

0.02
3 2 1 0 1 2 3
Angle/arbre//cames/[rad]

0.1
Acceleration/2

0.05
[m/rad2]

0.05
3 2 1 0 1 2 3
Angle/arbre//cames/[rad]

F IGURE 2.1: Hauteur, vitesse et acclration par rapport langle vilebrequin des lois de
petite et haute leves.

La forme des cames dpend des lois de leve et du rayon de courbure du poussoir.
Lois de leves ralisables par eLift3 37

rb O
r
c C

rp

F IGURE 2.2: Gomtrie et paramtres du contact came/poussoir.

La loi de leve impose la position du poussoir en fonction de langle vilebrequin . Pour


dessiner la came, il faut imaginer le mcanisme inverse, cest--dire que la came est fixe
et que le poussoir tourne autour delle (Fig. 2.2). Le poussoir est assimil une portion
de cercle de rayon r p et de centre A. Le point A dcrit autour de O une trajectoire appele
came augmente, en pointills rouges sur la figure 2.2. Le profil de la came relle est
lenveloppe de lensemble des cercles de rayon r p dont les centres parcourent la came
augmente.
En notant rb le rayon de base de la came et x() la leve pour langle , laffixe ZA du
point A scrit en notation complexe :

ZA = (rb + r p + x()) ei (2.1)




Notons T le vecteur tangent la came augmente passant par A. Son affixe ZT se


calcule en drivant lquation (2.1) par rapport (2.2). Laffixe ZAC du vecteur AC
normal la came augmente, de norme r p et passant par A, est donne par lquation
(2.3).

dZA ZT i
ZT = (2.2) ZAC = r p e2 (2.3)
d |ZT |
Laffixe du point de contact C, Zc = rc ei scrit en additionnant les affixes de A et


de AC (2.4) et la came est dfinie en polaire par (rc , ) donns par (2.5)
38 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats

F IGURE 2.3: Courbure des cames haute et petite leve en fonction de langle arbre
cames, ainsi que les limites dusinage, en pointills.

ZC = ZA + ZAC (2.4) rc = |ZC | et = arg ZC (2.5)


Ces quations permettent dobtenir le profil des cames, dont il faut tudier la faisabi-
lit. En effet, les procds de fabrication des cames limitent leur rayon de courbure. Le
rayon de la fraise R f = 100 mm impose une courbure de la came c() > 1/R f . Dautre
part, pour des problmes dchauffement et dpaisseur de matire, le rayon convexe ne
doit pas tre infrieur Rc = 2 mm soit c() < 1/Rc . La courbure de la came en un point
est donne par lquation (2.6). La Figure 2.3 reprsente les courbures des deux cames,
ainsi que les limites acceptables pour lusinage dcrites prcdemment.
2rc 2 + rc2 rc rc
c() = 3 (2.6)
(rc 2 + rc2 ) 2
Les affixes ZA et ZC permettent de calculer langle qui repre la position du point de
contact sur le poussoir. Cet angle indique lcart entre laxe de la soupape (OA) et le point
de contact. Cela permet de dfinir la longueur de la piste de frottement entre le poussoir
et la came, qui est un paramtre dimensionnant du diamtre du poussoir. Plus un poussoir
est plat, plus la bande de frottement sera longue donc plus le diamtre du poussoir devra
tre important. En revanche, un poussoir bomb aura une piste de frottement courte mais
son faible rayon de courbure entrainera une pression de contact importante. Les cames
devront tre plus larges, ce qui pourrait nouveau augmenter le diamtre du poussoir.
Il est aussi possible de diminuer la hauteur totale du systme en rduisant le rayon
de base de la came. Toutefois cela entraine une augmentation de la pression de contact
Solutions techniques proposes 39

donc laugmentation de la largeur des cames. De plus certaines combinaisons de rayon


de courbure de poussoir et de rayon de base ne sont pas usinables car les cames sont soit
trop concaves, soit trop convexes, voir figure 2.3. La dtermination du rayon de courbure
et du rayon de base est un problme part entire qui sera trait en section 4.4.

3 Solutions techniques proposes


Les solutions techniques envisages dans cette thse sont issues dune collaboration
entre le SATIE et Valeo. Lide originelle tait un composant de dconnexion pour un
moteur linguet dont le schma de principe est reprsent en figure 2.4. Celui-ci prvoit
de dsactiver la soupape en utilisant une bute dbrayable commande lectromagnti-
quement [45].
Le linguet est en appui sur la soupape dun ct et sur la but hydraulique de lautre.
Cette dernire peut coulisser dans la culasse en comprimant un ressort, moins raide que
le ressort de soupape. Lorsque la pleine leve est demande, la bute est verrouille. Le
linguet agit alors normalement et ouvre la soupape (Fig. 2.4a). Pour le mode dconnect,
la bute est dverrouille. Elle senfonce alors et comprime son ressort de rappel qui
absorbe le mouvement du linguet (Fig. 2.4b).
Il a t brivement envisag dquiper la bute dun ressort identique celui de la
soupape (Fig. 2.4c). Ainsi, lorsque la bute aurait t libre, les deux ressorts se seraient
comprims en mme temps et la soupape se serait ouverte, mais avec une hauteur rduite.
Cependant, les tolrances de fabrication des pices, les carts entre les caractristiques
des ressorts et la force des gaz sur la soupape auraient entrain une oscillation du linguet.
Le profil de leve naurait plus alors t maitris, faussant ainsi le remplissage du cylindre
et provoquant des chocs entre la soupape et son sige, nfastes la dure de vie.
La recherche sest ensuite oriente vers les moteurs attaque directe, compte tenu

(a) Haute leve (b) Dconnexion (c) Petite leve

F IGURE 2.4: Bute dbrayable pour architecture linguet.


40 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats

de leur utilisation frquente sur les vhicules citadins pour lesquels leffet des pertes par
pompage est important. Au vu du dveloppement des moteurs trois cylindres pour ce type
de vhicule, lintrt dun composant capable de faire de la dconnexion tournante est
aussi apparu.
Nous avons tout dabord cherch des solutions sans contact entre les poussoirs et
les actionneurs. Par exemple, celle prsente sur la figure 2.5 o le circuit magntique
se divise en deux portions. La premire est fixe dans la culasse et est alimente par
une bobine. Lautre partie se trouve lintrieur du poussoir et comporte deux goupilles
mobiles qui, selon leur position, autorisent ou non la queue de soupape coulisser dans
le poussoir. Par souci de compacit, la goupille de gauche est reprsente en position
soupape dsactive et celle de droite en position soupape active.
Lorsque le poussoir est en dos de came, le circuit magntique de la culasse est align
avec les goupilles. Quand la bobine est alimente, il produit une force magntique qui a
tendance carter les goupilles et ainsi dconnecter la soupape. Des ressorts de rappel,
non reprsents sur la figure, ramnent les goupilles en position connecte lorsque le
circuit nest plus aliment.
La figure 2.5c montre les lignes de flux magntique dans un plan du circuit. Les inserts
amagntiques servent de guide pour les goupilles tout en empchant le flux de passer dans
le poussoir. Un modle simplifi a montr quun courant dexcitation lev (1500 A tr) est
ncessaire pour effectuer la transition pendant que le poussoir est en dos de came. Cela
est d lentrefer important entre le circuit magntique de la culasse et les goupilles. De
plus, les ressorts de rappel, non reprsents sur les figures, sont difficiles intgrer dans
cette architecture.
Nous nous sommes ensuite orients vers la solution prsente en figure 2.6 utilisant
un entrefer en biseau pour amliorer la force course maximale. L encore le circuit
magntique de la culasse et la bobine sont fixes mais le circuit est cette fois situ dun
seul ct du poussoir et est interrompu pour laisser passer la goupille. La forme en biseau
permet dobtenir un effort quasiment linaire au long de la course tout en permettant le
dplacement de la goupille dans laxe de la soupape lorsque le poussoir est actionn par
la came.
La goupille est constitue de deux pices emmanches. La premire complte le cir-
cuit magntique et est ralise dans un matriau ayant de bonnes caractristiques lectro-
magntiques. La seconde partie doit supporter les efforts dentrainement de la soupape
et doit tre ralise dans un acier suffisamment rsistant. Le principe de dconnexion est
inspir de la solution de Honda de la figure 1.23 dans sa dclinaison lectromcanique
[46]. Il consiste aligner la queue de soupape avec le perage de la goupille lorsque la
Solutions techniques proposes 41

(b) Coupe dans laxe de la soupape.


(a) Vue isomtrique coupe.

(c) Lignes de flux.

F IGURE 2.5: Actionnement sans contact goupilles internes.

soupape doit tre dconnecte. Cette architecture est plus compacte que la prcdente et
ncessite moins de courant et le ressort y est plus facile intgrer.
Ces configurations ont t prsentes pour la dconnexion mais peuvent tre adaptes
pour de la slection de leve. Cependant, elles demandent un volume dintgration im-
portant et nous ne disposons daucun retour dexprience sur leur fonctionnement. Les
contraintes industrielles nous ont pousss adapter des solutions techniques prsentes sur
le march et dont la fiabilit et lefficacit ont t prouves.
Nous nous sommes donc inspirs du systme Honda HyperVTEC pour la fonction de
dconnexion et du Porsche VarioCam pour la slection de leve. Le composant eLift3 sera
compos de trois mobiles : la soupape, le poussoir intrieur et le poussoir extrieur. Un
dtail dune des architectures envisages est prsent en figure 2.7 et 2.8. La figure 2.9
prsente les coupes des quatre modes de fonctionnement du poussoir, savoir : haute leve
42 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats

(b) Vue en coupe.

(a) Vue isomtrique coupe.

F IGURE 2.6: Actionnement sans contact goupille externe.

F IGURE 2.7: corch du poussoir trois tats en mode petite leve dconnecte.

connecte, haute leve dconnecte, petite leve connecte et petite leve dconnecte.
Le poussoir intrieur contient une goupille perce, appele goupille de dconnexion,
qui entraine ou non la soupape selon sa position. En mode connect, le perage et la queue
de soupape sont dsaxs et le poussoir entrane la soupape. Le mode dconnect sobtient
en alignant le perage et la queue de soupape grce un actionneur lectromagntique
command par le calculateur du contrle moteur (ECU). Dans ce cas, lorsque le poussoir
est actionn, la queue de soupape coulisse dans la goupille et la soupape nest pas ac-
Solutions techniques proposes 43

tage de
dconnexion

tage de
slection

F IGURE 2.8: Dcomposition des fonctions de dconnexion et de slection de leve.

tionne. Afin de limiter la taille de lactionneur, sa course est dlibrment choisie gale
au rayon de la queue de soupape, ce qui fait quen mode connect la soupape appuie sur
une zone de contact en forme de croissant. Cette solution a t adopte par Honda depuis
2001 sans impacter la fiabilit du composant. Par mesure de scurit, la soupape doit tre
active en cas de dfaillance de lalimentation. La goupille est ramene dans la position
connecte par un ressort de rappel lorsque lactionneur nest plus aliment. Cette partie
du poussoir constitue ltage de dconnexion.
Le poussoir intrieur est entrain par la came intrieure qui impose la petite leve. Il
est log dans le poussoir extrieur qui est entrain par les cames de haute leve. Ces deux
poussoirs peuvent tre solidariss par le biais dune goupille, appele goupille de slec-
tion. En mode petite leve, les deux poussoirs sont indpendants : le poussoir extrieur
suit la loi de haute leve et le poussoir intrieur celle de petite leve. Si la soupape est
connecte, elle est entraine par le poussoir intrieur selon la loi de petite leve. En mode
haute leve, la goupille de slection lie les deux poussoirs et ils suivent la loi de haute
leve, permettant ainsi la soupape de souvrir entirement. Ces composants forment
ltage de slection.
Ces poussoirs doivent tre maintenus en contact avec les cames par des ressorts. Dans
larchitecture employe par Porsche pour le Variocam, le ressort de poussoir extrieur est
en appui sur le poussoir intrieur. Cette configuration est employe dans larchitecture
ressorts en srie prsente en Figure 2.10. Le ressort du poussoir extrieur est en appui
sur le poussoir intrieur une extrmit et sur le poussoir extrieur de lautre. La soupape
et le poussoir intrieur ont quant eux leur ressort en appui sur la culasse. Cela permet de
diminuer le diamtre du composant au niveau du joint de queue de soupape mais augmente
les masses mobiles. Ainsi les raideurs des ressorts doivent tre augmentes afin dassurer
le bon fonctionnement haut rgime. Dautre part il faut ajouter la longueur du ressort
intermdiaire lorsquil est spires jointives la hauteur du composant. Pour rduire cette
44 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats

Connect
Dconnect Haute leve Petite leve

F IGURE 2.9: Coupe du poussoir trois tats pour les quatre modes de fonctionnement
possibles.

hauteur Porsche utilise un ressort section rectangulaire dont le cot nest pas compatible
avec notre projet.
Le second agencement, prsent en Figure 2.11, est celui o chaque mobile possde
son ressort de rappel en appui avec la culasse. Le poussoir intrieur est vid sur une
longueur gale la course afin de laisser passer la soupape en mode dconnect. Le jeu
entre les deux poussoirs doit leur permettre de ne pas entrer en contact lors de la petite
leve. Avec les lois utilises, cela correspond la course, soit 8,6 mm. Cette solution a
lavantage davoir des masses mobiles faibles mais le volume occup par les trois ressorts
Solutions techniques proposes 45

Came
intrieure
Came
extrieure
Goupille de
slction

Ressort
extrieur

Actionneur de
dconnexion
Actionneur de
slection

Goupille de
dconnexion

Poussoir Poussoir
extrieur intrieur

Ressort
intrieur

Ressort de
Soupape
soupape

F IGURE 2.10: Architecture ressorts en srie en fonctionnement petite leve dconnec-


te.

imbriqus complique son intgration.

La troisime architecture, prsente en Figure 2.12, ne comporte que deux ressorts :


un pour la soupape et un pour le poussoir extrieur. En mode haute leve dconnecte, les
poussoirs sont solidaires et ne sont rappels que par le ressort extrieur. En mode petite le-
ve connecte, le ressort de soupape maintient le contact entre la came et le poussoir int-
rieur. Le mode petite leve dconnecte ne doit pas tre utilis mais, en cas de dfaillance
de la commande, la goupille de dconnexion lie les poussoirs intrieur et extrieur pour
viter que le poussoir intrieur ne soit libre. Cette architecture gagne en masse mobile et
en hauteur mais demande des usinages prcis au niveau des jeux de fonctionnement.

Ces architectures sont pr-dimensionnes pour vrifier quelles puissent sintgrer


dans la culasse moindre cot. Le paragraphe suivant prsente les diffrents aspects de la
modlisation ainsi que les critres dimensionnant en prenant pour exemple larchitecture
ressorts en srie. Les rsultats des deux autres architectures sont prsents au paragraphe
5.
46 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats

Came Came
extrieure intrieure

Actionneur de Goupille de
slection slction

Actionneur de
dconnexion

Goupille de
dconnexion

Poussoir Poussoir
extrieur intrieur

Ressort Ressort
intrieur extrieur

Ressort de
Soupape
soupape

F IGURE 2.11: Architecture trois ressorts parallles en petite leve connecte.

Came Came
extrieure intrieure

Actionneur de Goupille de
slection slction

Actionneur de
dconnexion

Goupille de
dconnexion

Poussoir
intrieur
Poussoir
extrieur
Ressort
extrieur

Ressort de
Soupape
soupape

F IGURE 2.12: Architecture deux ressorts parallles en haute leve dconnecte.


Modlisation mcanique du poussoir lors dune leve 47

4 Modlisation mcanique du poussoir lors dune leve


Pour pr-dimensionner ces architectures, il faut tout dabord calculer les efforts que
subissent les pices en fonctionnement normal puis dterminer les ressorts permettant
dappliquer ces efforts, compte tenu de leur gomtrie et du volume disponible dans la
culasse. La largeur des cames, leur rayon de base et le rayon de courbure du poussoir sont
ajusts pour minimiser la hauteur du composant tout en assurant la tenue mcanique des
pices et leur intgration. Enfin, les contraintes de cisaillement subies par les goupilles
sont vrifies afin de valider leur diamtre. Ces tapes sont prsentes synthtiquement
en figure 2.13.
Lors du pr-dimensionnement de ces architectures, les points critiques vrifier sont :
le diamtre des poussoirs,
la pression de contact entre les cames et les poussoirs,
lintgration des cames,
la tenue mcanique des goupilles,
laffolement de la distribution.
Laffolement de la distribution se produit lorsque la soupape ne suit plus la consigne
de la came [2]. Cela se traduit par le dcollement de deux pices. Un modle mcanique
est cr pour calculer les efforts de contact entre chaque pice afin de dimensionner les
ressorts pour viter laffolement. Les rsultats de ce modle permettent aussi de dimen-
sionner les goupilles et de calculer la pression de Hertz au contact entre les cames et les
poussoirs. La largeur des cames et le rayon de courbure du poussoir sont ajusts pour
maintenir cette pression en dessous de la contrainte admissible par les matriaux. Le dia-
mtre des poussoirs dpend lui de la largeur des cames et de la longueur de leur piste de

Force de contact `
a Determination
regime maximal des ressorts

Diam`etre des Force de contact `


a
goupilles regime nul

Pression de Hertz

Diam`etre des Largeur des


poussoirs cames

F IGURE 2.13: Algorithme de pr-dimensionnement mcanique dune architecture.


48 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats

frottement. Il faut vrifier que la largeur des cames soit compatible avec lcart entre les
paliers et que le diamtre des poussoirs nest pas trop important.
Afin de prsenter la mthode de dimensionnement, larchitecture ressorts en srie est
prise comme exemple et dtaille. La mthode tant similaire pour les deux autres archi-
tectures, elle ne sera prsente quune fois et les rsultats seront prsents en paragraphe
5.

4.1 Calcul des efforts de contact

Les efforts de contact sont calculs partir des lois de leve en supposant que toutes
les pices suivent les lois imposes. Les efforts sont dduits partir des acclrations et
le dcollement est dtect lorsquun effort de contact change de signe.
Plusieurs hypothses on t adoptes pour ce calcul :
les frottements sont ngligs,
les efforts se font dans laxe de la soupape,
il ny a pas de jeu de distribution,
les contacts sont bilatraux,
les ressorts sont dans leur domaine linaire.
Lhypothse des contacts bilatraux permet dcrire des quations linaires, comme si
les pices taient soudes. Sil ny a pas affolement de la distribution, donc si les efforts
gardent le mme signe, cette hypothse est vrifie. Lhypothse des ressorts linaires
permet dcrire que la force quils appliquent est proportionnelle leur allongement mais
reprsente mal la ralit car les ressorts gnralement utiliss pour la distribution sou-
pape ont une raideur variable pour rduire les risques daffolement [2]. Cette hypothse
est nanmoins acceptable dans le cadre dun pr-dimensionnement.
L
Dans ce paragraphe, la notation FAB dsigne la force applique par la pice A sur la
pice B en leve L. Les abrviations sont dfinies dans le tableau 2.1.
Lacclration des pices est calcule partir de la drive seconde de la leve par
d2 x d d2 x

d 2
rapport langle arbre cames d 2 et de la vitesse de rotation dt : a = d2 dt . Les
calculs se font dans laxe de la soupape, en choisissant le sens positif comme la direction
douverture de la soupape.
Le Principe Fondamental de la Dynamique appliqu la soupape donne lexpression
de leffort du poussoir intrieur sur la soupape (Fig. 2.14a). Par exemple en haute leve
HC
connecte, elle subit les efforts du poussoir intrieur FPISO et du ressort de soupape
F0RS KRS xHC ; avec xHC la position de la loi de haute leve.
Modlisation mcanique du poussoir lors dune leve 49

TABLE 2.1: Nomenclature

(a) Grandeur (b) Pice (indice) (c) Leve (exposant)

a Acclration PE Poussoir extrieur HC Haute leve


connecte
F Force PI Poussoir intrieur
HD Haute leve dcon-
K Raideur SO Soupape
necte
x Dplacement CE Came extrieure
LC Petite leve
M Masse CI Came intrieure connecte

F0 Prcharge RS Ressort de soupape LD Petite leve dcon-


necte
RE Ressort de poussoir
extrieur

RI Ressort de poussoir
intrieur

(MSO + 1/3 MRS ) aHC = FPISO


HC
F0RS KRS xHC (2.7)
Le seul terme inconnu tant FPISOHC , nous pouvons crire son expression en quation
(2.10).
En haute leve connecte, la came intrieure et le poussoir intrieur ne sont pas en
HC
contact donc FCIPI = 0, do la relation (2.11).
Les poussoirs intrieur et extrieur sont solidariss par la goupille de slection (Fig.
2.14b). Les efforts quils subissent sont la force de la came extrieure sur le poussoir
HC
extrieur FCEPE HC
, la force de la soupape sur le poussoir intrieur FSOPI et leffort du
HC
ressort intrieur F0RE KRI x :

(MPE + MPI + MRE + 1/3 MRE ) aHC = FCEPE


HC HC
+ FSOPI F0RI KRI xHC (2.8)
HC
Cette quation permet de tirer la force FCEPE (quation (2.13)). Enfin, nous isolons
HC
le poussoir extrieur (Fig. 2.14c), qui lui subit leffort de la came extrieure FCEPE , la
HC
force du poussoir intrieur FPIPE et leffort du ressort. Ce dernier ne se comprimant pas,
seul sa prcharge F0RE sapplique.

MPE aHC = FCEPE


HC HC
+ FPIPE F0RE (2.9)
50 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats

(a) Soupape (b) Poussoirs (c) Poussoir extrieur

F IGURE 2.14: Isolement des systmes mcaniques.

Cette dernire relation permet dcrire lquation (2.12). Nous pouvons donc calculer
les efforts entre les pices grce au systme dquations ci-dessous. La figure 2.15 montre
les rsultats obtenus 7750 tr/min.


HC

FPISO = (MSO + 1/3 MRS ) aHC + F0RS + KRS xHC (2.10)



HC
FCIPI =0 (2.11)

HC
FPIPE = MPE aHC FCEPE + F0RI
HC
(2.12)



HC HC HC

FCEPE = (MPE + MPI + MRE + 1/3 MRE ) a FSOPI + F0RI + KRI

(2.13)

La raideur et la prcharge des ressorts sont dtermines afin dassurer le mode connect
jusqu 7750 tr/min (rgime maximal plus 1000 tr/min de scurit) et les modes dcon-
nects ainsi que la petite leve jusqu 4500 tr/min.
Il a t dcid de conserver le mme ressort de soupape avec une raideur de 12 N/mm
et une prcharge de 175 N. La prcharge du ressort de poussoir extrieur est fixe 15 N
pour assurer le contact en dos de came malgr les vibrations. Cette valeur a t calcule
partir de la masse des poussoirs et du profil vibratoire du moteur. La raideur du ressort de
poussoir extrieur est dimensionne pour viter le dcollement en petite leve connecte.
Dans ce cas, le poussoir extrieur suit la loi de haute leve xHC , le poussoir intrieur celle
de petite leve xLC et leffort de contact entre les poussoirs est nul. Lacclration du pous-
Modlisation mcanique du poussoir lors dune leve 51

EffortNdeNcontact
HauteNleve
3500
PoussoirNExtrieurNsurNcame
PoussoirNIntrieurNsurNcame
3000 PoussoirNIntrieurNsurNsoupape
PoussoirNExtrieurNsurNIntrieur
2500

2000
ForceN[N]

1500

1000

500

500
4 3 2 1 0 1 2 3 4
AngleNarbreNNcamesN[rad]

F IGURE 2.15: Effort de contact entre les pices du composant ressorts en srie
7750 tr/min.

LC
soir est aHC et il subit leffort de la came extrieure FCEPE et celui du ressort extrieur
HC LC

qui scrit F0RE KRE x x . Lquation de leffort de contact came/poussoir
scrit :
 
LC
FCEPE = (MPE + 1/3 MRE ) aHC + F0RE + KRE xHC xLC (2.14)
LC
Il y a dcollement lorsque FCEPE = 0. Pour la premire itration, la masse du ressort est
inconnue et est considre comme nulle. Une fois la raideur du ressort dtermine, ses
paramtres gomtriques et donc sa masse sont calculs selon la norme NF EN 13906-1
[47]. Le calcul est itr jusqu convergence. La raideur minimale est calcule pour le
mode de leve le plus contraignant. Dans lexemple choisi, le ressort obtenu a une raideur
de 16,9 N/mm, une prcharge de 15 N pour une masse de 15 g.
Le ressort intrieur doit maintenir le poussoir intrieur en contact avec sa came en
petite leve dconnecte, quelle que soit la position du poussoir extrieur. Or, cause du
dphasage entre les lois, lorsque le poussoir extrieur est leve maximale, le poussoir
intrieur est proche de sa position de repos, voir Fig. 2.1. Le ressort de poussoir extrieur
applique donc un effort de 160 N qui a tendance faire dcoller le poussoir intrieur.
Le ressort de poussoir intrieur doit compenser cette force. Or il nest quasiment pas
comprim donc sa raideur influe peu. En consquence, sa prcharge est fixe 160 N
pour la premire itration. Ce critre nest pas forcment suffisant pour assurer le contact
tout instant de la leve. Dautre part, lors de la haute leve dconnecte, le ressort de
poussoir intrieur doit assurer le contact entre lensemble constitu des deux poussoirs et
52 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats

du ressort de poussoir intrieur avec les cames extrieures. Ces deux conditions imposent
un ressort de raideur 28,3 N/mm. Ces calculs sont itrs pour tenir compte de la masse
des ressorts et les valeurs convergent vers une raideur de 55,3 N/mm et une prcharge de
108 N pour le ressort de poussoir intrieur.

4.2 Modle statique dun ressort


Dans le paragraphe prcdent, nous avons vu que la masse du ressort est ncessaire
la dtermination de sa raideur. De manire plus gnrale, la dfinition gomtrique
dun ressort en connaissant sa raideur K, sa prcharge F1 et sa course c est un problme
rcurrent au cours du dimensionnement des architectures, notamment pour dterminer sa
masse et le volume quil occupe. La mthode employe est issue des rfrences [47, 48,
49] et est dtaille ci-aprs.
Soit un fil dacier de module de cisaillement G enroul avec un diamtre D donn. Le
diamtre de fil d est dtermin parmi 60 valeurs normalises allant de 0,12 mm 15 mm
[49]. Pour chaque d le nombre de spires n est calcul grce la formule suivante, obtenue
grce la thorie des poutres en considrant que le fil ne se dforme quen torsion :
Gd 4
n= (2.15)
8KD3
Ce nombre reprsente les spires utiles. Dans le cas de ressorts enrouls froid tels que
ceux utiliss ici, il faut ajouter deux spires dites mortes pour obtenir le nombre de spires
total : nt = n + 2. La hauteur dun ressort extrmits rapproches et meules lorsquil est
spires jointives scrit alors Lc = dnt . Au cours du fonctionnement, il est cens y avoir
un jeu entre chaque spire utile. La somme de ces jeux, nots Sa est donne par la formule :
 
D2
Sa = n 0.0015 + 0.1d (2.16)
d
La longueur minimale admissible scrit Ln = Lc + Sa . En considrant la longueur mi-
nimale en fonctionnement L2 gale la longueur minimale admissible Lc , la longueur
en place sobtient en lui ajoutant la course L1 =L2 + c et la longueur vide L0 = L1 +
F1
K . Nous avons donc les longueurs du ressort (L0 ,L1 ,L2 , Ln ,Lc ) pour diffrentes charges
(0,F1 ,F2 , Fn ,Fc ) en fonction de son diamtre de fil d.
Lors de la fabrication, les ressorts doivent tres ports spires jointives. Il faut donc
que la contrainte de cisaillement spires jointives soit infrieure la contrainte admissible
du matriau. Leffort spires jointives Fc scrit Fc = K (L0 Lc ) et la contrainte spires
jointives
8DFc
c = (2.17)
d 3
Modlisation mcanique du poussoir lors dune leve 53

Cette valeur doit tre infrieure la contrainte de cisaillement admissible c zul = 0.56Rm
avec Rm la rsistance la traction du matriau.
Les ressorts doivent avoir une dure de vie quivalente la dure de vie du mo-
teur. Nous utiliserons les diagrammes de Goodman fournis par la norme pour calculer le
nombre de cycles admissibles par le ressort en fonction de sa sollicitation. Au final, pour
un diamtre denroulement donn, le ressort choisi est celui qui a la plus petite longueur
en place et qui vrifie les contraintes de cisaillement et de cyclage.
Par exemple, le ressort intrieur de larchitecture srie doit avoir une raideur de 28 N/mm,
une prcharge de 159 N, une course de 8,6 mm et un diamtre extrieur denroulement in-
frieur 23 mm.
Les ressorts qui peuvent supporter la contrainte spires jointives ont un diamtre de
fil compris entre 2,7 mm et 9 mm mais ceux ayant un diamtre suprieur 3,4 mm nont
pas une dure de vie suffisante. Entre 2,7 mm et 3,4 mm les ressorts ont tous un rapport
denroulement Dd compris entre 4 et 20 et plus de deux spires utiles. Le ressort choisi est
donc celui ayant un diamtre de fil de 2,7 mm car il offre la plus petite longueur en place.
Nous pouvons calculer ses autres caractristiques, compiles en table 2.2. Sa masse
tant de 30 g, elle influe sur la dynamique du poussoir. La recherche de ressort est donc
itre jusqu convergence, ce qui donne un ressort de raideur 50 N/mm et une prcharge
de 108 N.
Il est aussi possible de ne pas imposer de diamtre denroulement. Dans ce cas, d-
terminer le ressort revient un problme de minimisation o lon cherche D tel que L1
soit minimal et D soit infrieur la limite donne par la gomtrie. Cette recherche est
effectue grce un algorithme de point intrieur, choisi pour sa facilit demploi. Cette
mthode sera utilise pour dterminer les ressorts de lactionneur dans le chapitre 3.

4.3 Pression de Hertz au contact came/poussoir


Une fois la raideur et la prcharge des ressorts dtermines, les efforts entre les pices
sont connus et notamment les efforts de contact entre les cames et les poussoirs. Cela
permet, grce la thorie de Hertz [50], de calculer la pression de contact et de dfinir,
entre autres, la largeur minimale des cames pour viter leur endommagement.
La thorie de Hertz donne la zone de contact, la pression maximale et la contrainte
entre deux solides semi-infinis en contact en fonction de leffort de contact, de leur cour-
bure et des caractristiques de leurs matriaux. Cela permet de dimensionner la largeur
des cames, leur rayon de base et le rayon de courbure du poussoir pour que la pression de
contact reste sous la contrainte admissible, cest--dire pour les aciers traits utiliss pour
54 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats

TABLE 2.2: Paramtres du ressort de poussoir intrieur de larchitecture ressorts en


srie. Notations de la norme NF EN 13906-1.

Module de cisaille- G [N/mm2 ] 79500 Rsistance la trac- Rm [N/mm2 ] 2060


ment tion
Raideur R [N/mm] 12 Course de travail sh [mm] 8.60
Nb total de spires nt 9.5 Rap. enroulement Dm/d [N/mm] 6.42
Nb de spires utiles n 7.5 Angle de pas aw [ ] 11.9
Nb de spires mortes 2 Masse unitaire m [g] 16.4
Frquence propre f e [Hz] 482 Agrandissement dia- De0 [mm] 18.0
mtre
Hauteur libre L0 [mm] 49.0 Correction contrainte k 1.22
Hauteur sous charge L1 [mm] 34.4  fil d [mm] 2.40
L2 [mm] 25.8  extrieur De [mm] 17.8
Ln [mm] 25.8  moyen Dm [mm] 15.4
Hauteur bloc Ls [mm] 22.9  intrieur Di [mm] 13.0
Flches s1 [mm] 14.6 Charges F1 [N] 175
s2 [mm] 23.2 F2 [N] 278
sn [mm] 23.2 Fn [N] 278
Flche bloc sc [mm] 26.1 Charge bloc Fc [N] 313
Taux de contrainte 1 [N/mm2 ] 496 Taux de contrainte k1 [N/mm2 ] 606
2 [N/mm2 ] 789 corrig k2 [N/mm2 ] 963
n [N/mm2 ] 789 kn [N/mm2 ] 9632
Taux de contrainte c [N/mm2 ] 889 Taux de contrainte kc [N/mm2 ] 728
bloc n/Rm 0.383 corrig bloc kn/Rm 0.468

ces pices, en dessous de 1000 MPa. Pour cette tude, les effets de bords sont ngligs.
Cela revient faire lhypothse que la largeur des cames est grande compare aux autres
dimensions.
Soit deux solides 1 et 2 en contact selon une ligne (Figure 2.16). partir des rayons
de courbure des deux solides R1 et R2 , de leurs modules de Young E1 et E2 et de leurs
coefficients de Poisson 1 et 2 , on dfinit :

1 1 1 1 1 21 1 22

= + (2.18) = + (2.19)
R R1 R2 E E1 E2

Lpaisseur de la zone de contact a et la pression maximale p0 scrivent :

r r
4PR PE
a= (2.20) p0 = (2.21)
LE LR
Modlisation mcanique du poussoir lors dune leve 55

F IGURE 2.16: Solides de rvolution en contact selon une ligne.

Pression de Hertz Pression de Hertz


Haute leve Haute leve dconnecte
1000 1000
Pression [MPa]

Pression [MPa]

500 500

0 0
4 2 0 2 4 4 2 0 2 4
Angle [rad] Angle [rad]
Pression de Hertz Pression de Hertz
Petite leve Petite leve dconnecte
1000 1000
Pression [MPa]

Pression [MPa]

500 500

0 0
4 2 0 2 4 4 2 0 2 4
Angle [rad] Angle [rad]

F IGURE 2.17: Pressions de Hertz aux contacts cames/poussoirs 0 tr/min pour larchi-
tecture ressorts en srie. Cames extrieures en rouge, came intrieur en bleu.
56 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats

Dans le cas du contact came/poussoir, P est leffort de contact calcul en paragraphe


4.1 et 1/R1 reprsente la courbure de la came un angle vilebrequin donn (c()), calcu-
le par lquation (2.6). R2 quant lui, est le rayon de courbure du poussoir. Les pices
tant ralises en acier, E1 et E2 sont pris gaux 210 GPa et les coefficients de Poisson
1 et 2 gaux 0.3.
Nous avons vu en figure 2.15 quil y a un effort important en dbut et en fin de leve.
Or cela correspond une zone o la courbure de la came est proche de zro (Fig. 2.3), donc
la pression de Hertz est faible. En revanche, proximit de la leve maximale, la courbure
est leve et les ressorts appliquent une force importante aux poussoirs. Cependant, en
fonctionnement, la dynamique des poussoirs fait que leffort de contact avec la came est
faible. Cest pour cela que la pression de contact maximale se retrouve proche du nez de
came 0 tr/min, comme prsent en figure 2.17.

4.4 Largeur et rayon de base des cames et courbure du poussoir


Lquation (2.21) permet de dterminer la largeur de came L ncessaire afin dviter
lendommagement en fonction des efforts de contact P et de la contrainte admissible p0 .
Dans lexemple du poussoir ressorts en srie, les cames extrieures doivent avoir une
largeur totale de 5,6 mm et la came intrieure une largeur de 3,1 mm. Grce langle ,
prsent en figure 2.3, nous pouvons dterminer la longueur de la zone de contact, ce
qui dfinit, avec la largeur calcule prcdemment, un rectangle de 8,7 mm de long et
3,1 mm de large qui doit tre inscrit dans le diamtre du poussoir intrieur, voir figure
2.18. Cela donne un poussoir de diamtre 5,6 mm et, compte tenu du jeu laisser de sorte
que les lobes des cames de haute leve passent de part et dautre en petite leve, impose un
espacement entre les cames de 3,8 mm. La largeur totale des cames est donc de 16,2 mm,
ce qui est compatible avec lcart entre les paliers de larbre cames, gal 17,5 mm.
Pour diminuer la hauteur du systme, le rayon de base de la came peut tre rduit. Il
faut cependant vrifier que les cames soient usinables et adapter la courbure du poussoir
le cas chant. La figure 2.19 prsente lvolution de la largeur de lensemble des cames
en fonction du rayon de courbure et du rayon de base. Les zones rouges reprsentent les
cames non usinables. Pour obtenir un systme compact et fonctionnel, il faut choisir le
plus petit rayon de base qui permet une largeur totale infrieure 17,5 mm et le rayon de
courbure du poussoir correspondant. Ici, le rayon de base des cames est rduit 14 mm, ce
qui engendre une augmentation de la largeur des cames 3,4 mm et 3 mm respectivement
pour les cames intrieure et extrieure. Les cames sont maintenant espaces de 4,2 mm,
portant la largeur totale 16,7 mm.
Modlisation mcanique du poussoir lors dune leve 57

17,5 mm
Poussoir
extrieur

2,8 mm
Came
3,1 mm
extrieure
3,8 mm

16,8 mm

8,7 mm
m
4,8 m
Paliers

Poussoir
intrieur

Came
intrieure

F IGURE 2.18: Vue de dessus des poussoirs, extrieur en rouge, intrieur en bleu. Les
zones de contact entre les cames et les poussoirs sont reprsentes en pointills de couleur.
La largeur limite est dtermine par les paliers et reprsents en pointills noirs.

Dans larchitecture ressorts en srie, comme les poussoirs sont circulaires, la largeur
des cames est grandement impacte par le dgagement entre la came intrieure et les
cames extrieures, mnag pour laisser le passage au poussoir intrieur en petite leve.
Il existe des poussoirs non circulaires, conus pour rduire linertie de la distribution et
utiliss notamment en comptition, qui permettent de rapprocher les cames extrieures et
ainsi gagner en largeur totale. Cependant, leur utilisation avec un ressort srie est difficile
et ils seront employs uniquement dans les architectures ressorts en parallle et deux
ressorts.

4.5 Dimensionnement des goupilles


4.5.1 Calcul analytique de la pression et des contraintes dans les goupilles

Toujours partir des efforts de contact, nous pouvons dterminer le diamtre et la


longueur en prise des goupilles ncessaires la tenue mcanique du composant. Pour cela,
nous ferons lhypothse de ngliger le jeu entre les poussoirs et celui entre la goupille et
son logement. La goupille est assimile une poutre de section circulaire dont le diamtre
est impos par la contrainte de cisaillement quelle subit. Celle-ci est maximale en haute
leve connecte et est donne en quation (2.22) issue de la thorie des poutres [51]. Cette
58 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats

F IGURE 2.19: Influence du rayon de base de la came et du rayon de courbure du poussoir


sur la largeur des cames ncessaires pour supporter la pression de contact.

valeur doit tre infrieure la limite dlasticit au glissement Reg . Elle se calcule partir
des limites dlasticit la traction Re et la compression Rec .

4F R2e
max = (2.22) Reg = (2.23)
3rg2 Rec + Re
Dans le cas dun acier tremp de nuance 34 Cr Mo 4 [52], Re et Rec peuvent tre consi-
drs comme gaux 800 MPa. Cela donne une contrainte de cisaillement admissible de
400 MPa.
Les goupilles doivent avoir une longueur engage dans les poussoirs suffisante pour
transmettre les efforts sans tre endommages. Le dimensionnement se fait en calculant
la pression de contact entre la solide et les poussoirs et en vrifiant quelle est infrieure
la pression de matage admissible.
Pour cela, nous faisons lhypothse que la goupille est indformable, quelle ne subit
que des petits dplacements et quil ny a pas de jeu. Lorsquelle transmet un effort F
Modlisation mcanique du poussoir lors dune leve 59



ez

0
x
x

0

ex

F IGURE 2.20: Dplacements infinitsimaux de la goupille.

du poussoir (1) au poussoir (2), son dplacement en un point dabscisse x par rapport au
poussoir (1) est assimil une translation u sur

ez et une rotation autour de

ey (Fig.


2.20). Il peut scrire en projection sur ez :

u1 + x (2.24)

Comme nous supposons que la pression de contact est proportionnelle la pntration


et que la pntration de la goupille dans le poussoir (1) est linaire selon x, nous pouvons
dduire que la forme de la pression linique pl1 (x) est une fonction affine : pl1 (x) = ax+b.
Dautre part, comme les poussoirs sont guids, il ny a pas de rotation entre (1) et (2).
Donc le dplacement de la goupille par rapport (2) peut scrire u2 + x, avec le
mme . Nous en concluons que la pente a de pl1 (x) est la mme que celle de pl2 (x) et
donc que pl2 (x) peut scrire

pl2 (x) = ax + d (2.25)

En crivant que la rsultante de pl1 et celle de pl2 doivent tre gales la force F
et lquilibre en moment de la goupille, nous obtenons un systme 3 inconnues et 3
60 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats





ez
ez
F
L1 L2
p(x)
(x)
p l1
2

0

ex

(x)
1 p l2

(a) Rpartition de la pression dans laxe de


la goupille. (b) Rpartition de la pression dans une sec-
tion de la goupille.

F IGURE 2.21: Hypothses de rpartition de pression au contact entre la goupille et les


poussoirs.

quations :

L


Z1

(ax + b) dx = F





0



ZL2
(ax + d) dx = F (2.26)



L1



ZL1 ZL2



(ax + b) dx + (ax + d) dx = 0


0 L1



L1 2 a

L1 b = F

2

a L2 2
+ d L2 = F (2.27)

2



3 2 3 2
a L 1 b L 1 + a L 2 + d L2 = 0
3 2 3 2
Modlisation mcanique du poussoir lors dune leve 61

La rsolution de ce systme donne lvolution des pressions liniques :



F 4 L1 2 L1 L2 + 6 x L1 + L2 2

p1 (x) =

L1 L1 2 L1 L2 + L2 2
 (2.28)

F L1
2 L L +4L 2 6xL
1 2 2 2

p2 (x) = 
L2 L1 2 L1 L2 + L2 2

Supposons maintenant que dans une section dabscisse x, la pression soit rpartie selon
un cosinus damplitude maximale pm :


p () = p (x) cos()

er (2.29)
m

Lintgrale de cette pression sur la section est gale la pression linique en x


Z
2
p r d = p (x)

ez (2.30)
g l
2

En utilisant lexpression de la pression linique calcule prcdemment, nous pouvons


crire :
Z2
rg pm
pl (x) = rg pm cos2 ()d = (2.31)
2
2

2F 4 L1 2 L1 L2 + 6 x L1 + L2 2

pm1 (x) = r L L 2 L L + L 2 

g 1 1 1 2 2
 (2.32)

2F L 1
2 L1 L2 + 4 L2
2 6 x L 2

pm2 (x) = 
rg L2 L1 2 L1 L2 + L2 2
La pression de contact est donc connue en tout point et les longueurs en prise de la
goupille doivent vrifier que la pression est infrieure la pression de matage de lacier.

4.5.2 Validation du modle par lments finis.

Afin de valider les calculs analytiques, nous avons calcul les contraintes dans la gou-
pille et les poussoirs grce une modlisation par lments finis. Le problme simul est
prsent en figure 2.22. Pour rduire le temps de calcul, seuls des inserts des poussoirs
et une goupille sont modliss. Un des inserts est fixe alors que lautre subit une force
verticale, calcule en 4.1. Pour simuler le fait que le poussoir est guid, son dplacement
nest autoris que dans laxe vertical.
Le contact entre la goupille et les inserts est suppos sans jeu ni frottement. Comme
cela pourrait entrainer un dplacement de la goupille selon son axe, le dplacement dune
62 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats

Poussoir extrieur,
dplacement vertical autoris Poussoir intrieur
force verticale impose fix

Goupille

F IGURE 2.22: Prsentation du problme de contact entre la goupille et les poussoirs.

F IGURE 2.23: Contrainte dans la goupille et les poussoirs.

de ses faces est fix. Le maillage des pices est dlicat car il faut sassurer que les nuds
de la goupille et des poussoirs soient en vis--vis pour viter des irrgularits lors du
calcul des pressions de contact.
Enfin, compte tenu de la symtrie du problme, le modle peut tre simplifi en ne
prenant en compte que la moiti des pices et en bloquant les dplacement dans le plan
de symtrie.
partir des rsultats des lments finis, nous avons pu extraire les pressions de contact
dans une section de la goupille et selon son axe (Fig. 2.24). En comparant avec le calcul
analytique, nous trouvons que lhypothse de la rpartition sinusodale dans une section
est correcte mais que celle dans laxe de la goupille ne correspond pas. Lcart important
entre simulation et calcul ne nous permet pas dutiliser ces quations pour dterminer la
longueur en prise des goupilles.
Rsultats du dimensionnement des diffrentes architectures 63

F IGURE 2.24: Comparaison des pressions de contact calcules par lments finis et ana-
lytiquement. gauche dans une section de la goupille, droite selon laxe de la goupille.

4.5.3 Conclusion

Ces calculs analytiques nous permettent de dimensionner le diamtre des goupilles


pour quelles supportent la contrainte de cisaillement mais pas leur longueur engage. Le
diamtre de la goupille de dconnexion est donn par le diamtre de la queue de soupape.
Il doit tre suffisant pour permettre un perage laissant passer la queue de soupape et un
mplat sur lequel celle-ci viendra sappuyer en haute leve. Pour cela, le diamtre choisi
est de 7 mm. Leffort maximal quelle doit transmettre est de 704 N, ce qui entrane une
contrainte de cisaillement de 12 MPa daprs lquation (2.22). Sa course est fixe gale
au rayon de la queue de soupape. En mode connect, le contact se fait sur une surface en
forme de croissant de 12 mm2 , ce qui donne une pression de contact, suppose uniforme,
de 59 MPa, infrieure la pression de matage.

La goupille de slection de leve doit, quant elle, pouvoir transmettre un effort de


2053 N. Son diamtre est fix 3 mm afin de correspondre la valeur trouve par lqua-
tion (2.22). Ne pouvant pas calculer la longueur engage minimale permettant de vrifier
la contrainte de matage, nous nous sommes tourns vers nos partenaires qui, grce leur
exprience, ont fix la course de la goupille de slection 1,7 mm.
64 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats

(a) Ressorts en srie (b) Ressorts parallles (c) Deux ressorts

F IGURE 2.25: Architectures dimensionnes

5 Rsultats du dimensionnement des diffrentes archi-


tectures
La modlisation prsente ci-dessus permet de pr-dimensionner les architectures et
de dterminer laquelle est la plus facilement intgrable afin de la transmettre nos parte-
naires ayant les comptences et le savoir-faire en matire de distribution ncessaires pour
le dimensionnement final. La mthode de dimensionnement tant sensiblement la mme
pour les trois architectures, nous nous contenterons de prsenter les rsultats.

5.1 Architecture poussoirs en srie


Dans cette architecture, les ressorts intrieur et extrieur sont monts en srie (Fig.
2.25a). Comme vu dans les paragraphes prcdents, le ressort de poussoir intrieur a une
raideur de 50 N/mm et une prcharge de 108 N. Les cotes des autres pices donnent une
longueur en place dau minimum 40,6 mm. Daprs la norme [47], le plus petit ressort
ayant ces paramtres a une longueur de 50 mm. Il a cependant un diamtre intrieur trop
petit (15 mm) qui ne lui permet pas de sintgrer autour de la coupelle et du ressort de
soupape.
Le ressort de poussoir extrieur doit tre prcharg 15 N et doit avoir une raideur
de 17 N/mm. Le ressort le plus court satisfaisant ces caractristiques doit avoir une lon-
gueur en place de 24,2 mm. Cela impacte grandement la hauteur du poussoir et est un
inconvnient majeur de cette architecture. Les diffrentes contraintes de dimensionne-
Rsultats du dimensionnement des diffrentes architectures 65

Ressorts srie Ressorts parallles Deux ressorts Contrainte


Hauteur totale [mm] 107.7 74.7 70
Diamtre poussoir extrieur [mm] 28 30 28 < 29
Largeur des cames [mm] 16.3 16.2 16.5 < 17.4
Pression de Herz [MPa] 955 965 808 < 1000
Rayon de base came [mm] 14 11 11
Rayon de courbure poussoirs [mm] 35 35 35
Raideur ressort extrieur [N/mm] 17 12 5
Prcharge ressort extrieur [N] 15 15 15
Diamtre maxi ressort extrieur [mm] 25 29 28 < 29
Longueur ressort extrieur [mm] 24.2 34.7 30
Raideur ressort intrieur [N/mm] 50 11.9 X
Prcharge ressort intrieur [N] 108 15 X
Diamtre mini ressort intrieur [mm] 15 19 X > 15
Longueur ressort intrieur [mm] 50 36.5 X

TABLE 2.3: Rcapitulatif des grandeurs caractristiques des diffrentes architectures.

ment imposent une distance de 107,7 mm entre le plan dappui des ressorts et laxe de
larbre cames ce qui complexifie grandement lintgration.
Le rayon de base des cames est pris le plus petit possible, soit 14 mm (voir Fig. 2.19).
Pour supporter les pressions de contact, la largeur de la came intrieure doit tre de 3,4 mm
et celle de chacune des cames extrieures de 3 mm. Comme le poussoir intrieur est circu-
laire, il faut laisser un jeu de 4,2 mm entre les cames. Les cames ont donc une largeur totale
de 16,7 mm et sintgrent bien entre les paliers de larbre cames, distants de 17,5 mm
(Fig. 2.18).
Cette architecture ne peut pas sintgrer dans le moteur car sa hauteur forcerait la re-
conception du couvre culasse et du conduit dadmission. En diminuant la masse mobile,
comme dans larchitecture suivante, en plaant le ressort du poussoir extrieur en appui
sur le bti, le ressort de poussoir intrieur sera dune part moins volumineux et, dautre
part, la hauteur du systme ne sera pas affecte par la longueur en place du ressort de
poussoir extrieur.

5.2 Architecture trois ressorts parallles


Cette architecture utilise trois ressorts indpendants : un pour le poussoir intrieur, un
pour le poussoir extrieur et un pour la soupape, qui sera pris identique celui du moteur
dorigine (Fig. 2.25b). Le poussoir intrieur est un poussoir tranch pour diminuer sa
66 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats

masse et faciliter lintgration des cames.


Les ressorts de soupape, de poussoir intrieur et de poussoir extrieur sont en appui
sur la mme surface de la culasse. Les masses mobiles en haute leve sont rduites de
161 g 117 g. Cela permet de rduire les raideurs et les prcharges 12 N/mm et 15 N
appliquant un contact maximal est de 1918 N.
Le ressort de poussoir intrieur a un diamtre de 19,7 mm pour un diamtre de fil de
2,3 mm. Il peut donc tre intgr autour du ressort de soupape. Le ressort de poussoir ext-
rieur sintgre lui autour du ressort intrieur mais son diamtre denroulement de 26,3 mm
et de fil de 2,7 mm imposent un diamtre de poussoir de 30 mm. Cette dimension nest
plus compatible avec les exigences du constructeur. En revanche, les longueurs des res-
sorts tant respectivement de 36,5 mm et 34,7 mm pour les ressorts intrieur et extrieur,
la hauteur du systme est rduite 74,4 mm.
Une telle compacit peut tre atteinte grce la rduction du rayon de base des cames
11 mm. Avec des cames de largeur 4 mm pour les cames extrieures et 6,2 mm pour la
came intrieure nous obtenons une pression de contact maximale de 808 MPa. La largeur
du poussoir intrieur est impose par le diamtre de la goupille de dconnexion 9 mm.
Pour tenir compte du jeu de larbre cames, la largeur de la came intrieure est fixe
8 mm. Cela entraine une largeur totale de came de 16,2 mm, intgrable entre les paliers.
Comme attendu, cette architecture diminue la hauteur mais pose des problmes din-
tgration au niveau des ressorts. La haute leve dconnecte et la petite leve dconnecte
sont redondantes et le ressort de poussoir intrieur nest utile quen petite leve dcon-
necte. Il est donc possible de sen affranchir en interdisant la petite leve dconnecte.
Par scurit, cela est ralis mcaniquement et au niveau de la commande.

5.3 Architecture sans ressort intrieur


Avec seulement deux ressorts (Fig. 2.25c), cette architecture est la plus compacte. La
hauteur des poussoirs est rduite en rduisant lcart entre la goupille de dconnexion et
la goupille de slection. Cela est rendu possible en nutilisant jamais la loi de petite leve
dconnecte.
Les masses mobiles sont grandement rduites : 85 g au lieu de 117 g en loi de haute
leve ce qui rduit leffort de contact 1371 N. Le ressort de poussoir extrieur doit
assurer le contact des deux poussoirs avec la came extrieure en haute leve dconnecte
4500 tr/min. Il doit aussi assurer, avec le ressort de soupape, le bon fonctionnement de la
distribution en haute leve 7750 tr/min. Ces conditions imposent un ressort de 5 N/mm
prcharg 15 N.
Rsultats du dimensionnement des diffrentes architectures 67

Le diamtre de la goupille impose une largeur de came intrieure de 8 mm. Lespace


restant est divis entre les cames extrieures afin de rduire la pression de Hertz. Cela
donne des cames extrieures de 6,5 mm supportant une pression de 808 MPa. Ces cames
ont une largeur totale de 16,5 mm et sintgrent entre les paliers.
Cette architecture utilise des cames de 11 mm de rayon de base et impose une distance
de 70 mm entre le plan dappui des ressorts et laxe de larbre cames. Cest la solution
la plus compacte. De plus les ressorts dtermins sintgrent dans le volume disponible.

5.4 Discussion et choix de larchitecture


Au vu des dimensions de ces trois architectures, celle permettant lintgration la plus
aise est larchitecture deux ressorts. Sa hauteur en place est raisonnable et les autres
dimensions sont dans les tolrances. Cependant, la faible raideur du ressort peut entrainer
des dcollements dus la rsonance. Une bauche de modlisation dynamique, fonde
sur les travaux de Ritter [53] a t ralise mais la complexit du modle, ainsi que le
manque de donnes exprimentales nous empche de tirer des conclusions. De plus, il
existe dj des codes de calcul fiables pour ce problme. Ainsi, nous avons transmis notre
architecture prdimensionne lun de nos partenaires ayant le savoir-faire et les moyens
pour dimensionner le poussoir et les ressorts en tenant compte de la dynamique des spires.
Avec cette nouvelle modlisation, le ressort de poussoir doit avoir une raideur qui
varie entre 24 N/mm 30 N/mm. Sa longueur en place est de 37,8 mm, ce qui porte la
hauteur totale du systme 77.8 mm. Cette hauteur ne permet plus une intgration facile.
Il faudrait concevoir un nouveau couvre culasse et un nouveau conduit dadmission. Ce
sont des tudes coteuses qui ne seraient rentables que dans un processus de reconception
du moteur dans son ensemble. Cette architecture a toutefois fait lobjet dun dpt de
brevet [54] afin de protger son utilisation ventuelle sur un moteur offrant plus despace
pour son intgration.
Un systme trois tats ntant pas intgrable dans ce moteur, nous nous sommes
tourns vers un systme deux tats reprenant les modles prsents prcdemment [55,
56]. Ce systme reprend le principe de slection de leve du composant trois tats, sans
ltage de dconnexion. Cela permet de rduire la hauteur du composant de la leve de
soupape et du diamtre de la goupille de dconnexion. Cela ramne la hauteur de ce
composant 55 mm et allge les poussoirs. Les ressorts ncessaires sont moins raides et
ce systme est plus facile intgrer.
La simulation numrique a montr que sur le moteur tudi, lutilisation dune petite
leve pour faire de la fermeture anticipe de soupape dadmission (EIVC) ntait pas utile.
68 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats

En effet, le dphaseur darbre came a une plage suffisamment grande pour retarder la
fermeture de la soupape dadmission aprs le point mort bas et ainsi refouler des gaz frais
dans le conduit dadmission (LIVC). Ainsi, les deux leves choisies sont la pleine leve
et la dconnexion. La loi de la came centrale est donc une loi de leve nulle.
Un prototype de ce composant a t ralis pour valuer le gain de consommation sur
banc moteur et sur vhicule. Trois essais ont t effectus : allumage de tous les cylindres,
dconnexion fixe et dconnexion tournante.
Comme attendu, nous obtenons des consommations plus faibles pour les modes d-
connects que pour le mode connect. Cependant ces modes ne sont pas atteignables pour
tous les rgimes cause des vibrations importantes. Les gains observs sont prometteurs
et le post-traitement, ainsi que la mise au point du calculateur sont en cours afin de pou-
voir effectuer des essais sur vhicule et chiffrer lamlioration de rendement sur les cycles
normaliss.

6 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent la recherche du composant mcanique de leve
variable trois tats. Plusieurs architectures tant envisages, nous les avons prdimen-
sionnes afin de choisir celle qui sintgrerait le plus facilement dans le moteur. Pour
cela, nous avons calcul les efforts de contact entre les pices et nous en avons dduit
la prcharge et la raideur des ressorts ncessaires pour viter laffolement de la distribu-
tion. Les autres caractristiques des ressorts, comme leur longueur, leur diamtre et leur
masse, ont t dtermines selon la norme en vigueur. Une fois les ressorts connus, nous
avons pu calculer les largeurs des cames ncessaires leur tenue mcanique grce la
thorie de Hertz. Ces dimensions ont permis de dterminer les diamtres des poussoirs.
partir des efforts de contact, nous avons aussi vrifi que le diamtre des goupilles tait
suffisant pour supporter la contrainte de cisaillement. Il na cependant pas t possible de
dimensionner leurs longueurs en prise.
Les hauteurs des systmes calculs ont montr quil serait difficile dintgrer le com-
posant dans le moteur choisi. Il faudrait pour cela rhausser le couvre culasse et modifier
les conduits dadmission. De plus ltude effectue par nos partenaire a montr que la
petite leve noffrait que trs peu de gain de rendement cause de la large plage de fonc-
tionnement du dphaseur darbre cames.
Le projet industriel sest ensuite orient vers un composant deux tats driv deLift3.
Il reprend notamment ltage de slection de leve ainsi que son actionneur lectroma-
gntique. Celui-ci doit pouvoir changer ltat du composant dun tour moteur lautre
Conclusion 69

pour tre capable de faire de la dconnexion tournante. Comte tenu de la course nces-
saire, cela demande un actionneur volumineux, ce qui peut compliquer lintgration du
systme. Le chapitre suivant est consacr au choix du type dactionneur, de la concep-
tion de sa commande, de son dimensionnement et de son optimisation afin dobtenir le
composant le plus compact possible.
70 Dimensionnement dun mcanisme de leve variable trois tats
Chapitre 3

Dimensionnement dun systme de


verrouillage
lectro-magnto-mcanique

Le troisime chapitre sintresse lactionneur lectromagn-


tique utilis pour dplacer les goupilles de slection et de d-
connexion du poussoir. Plusieurs solutions ont t envisages
et un actionneur linaire a t choisi pour sa simplicit. Son
principal dfaut est son volume, qui le rend difficile int-
grer. Ce chapitre prsente loptimisation de lactionneur en
vue de rduire sa taille en gardant des performances quiva-
lentes. Pour cela, son comportement magntique est modlis
par lments finis et ses comportements lectrique et dyna-
mique sont simuls par intgration numrique. Le couplage de
ces modles permet de dterminer les paramtres des ressorts
et de lalimentation et donne les performances dune gom-
trie dactionneur donne. Aprs validation exprimentale, ces
modles sont utiliss dans une boucle doptimisation par es-
saims particulaires pour rduire la longueur et le rayon de
lactionneur. Le composant, ainsi plus compact, sera plus fa-
cile intgrer.
Sommaire
1 Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2 Architectures dactionneurs et mthodes de calcul . . . . . . . . . . . . 75
2.1 Actionneurs linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.2 Mthodes de calcul de champ magntique . . . . . . . . . . . . . . 80
2.3 Mthodes doptimisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3 Modlisation de lactionneur linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.1 Gomtrie dtaille . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.2 Modle magntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.3 Modle lectrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.4 Modle mcanique dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.5 Couplage des modles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4 Optimisation de lactionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.1 Optimisation de lalimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.2 Optimisation de la gomtrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.3 Rsultats et discussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Objectifs 73

1 Objectifs
Dans le chapitre prcdent, nous avons vu un poussoir leve variable dont le mode
de fonctionnement dpend de la position des goupilles de slection et de dconnexion.
Celles-ci sont dplaces en activant ou dsactivant des actionneurs de commande, comme
reprsent en figure 3.1. Leur action doit tre fiable, rapide, prcise et rptable. Le com-
posant de leve variable doit avoir la mme dure de vie que le moteur soit environ 300
000 000 de cycles. La dure de transition doit tre infrieure 15 ms. En effet, il est im-
possible de dplacer les goupilles lorsque les poussoirs sont en mouvement car elles sont
bloques par les efforts dynamiques entre les poussoirs. Elles devront donc tre actionnes
en dos de came, ce qui laisse une fentre de 15 ms 4500 tr/min. Au del de ce rgime,
la petite leve et la dconnexion offrent peu de gain et seul le mode haute leve connect
est autoris donc il ny aura pas de transition.
Ltat du composant mcanique doit pouvoir tre chang chaque tour moteur afin
dtre capable deffectuer la dconnexion tournante prsente au paragraphe 2.1 du cha-
pitre 1. Comme deux tours moteurs correspondent un tour darbre cames et que lac-
tionneur doit tre aliment un tour darbre cames sur deux, cela correspond une fr-
quence dutilisation infrieure 20 Hz.
Les courses des goupilles sont des paramtres trs influents pour le dimensionnement
des actionneurs. Elles doivent tre prises les plus petites possibles et valent respectivement
1,7 mm et 2,5 mm pour la slection de leve et pour la dconnexion. Cela requiert alors
des jeux de fonctionnements faibles et un positionnement des goupilles prcis.
Dans les systmes discrets de leve variable prsents sur le march lheure actuelle,

Dsactivation Activation

Activation Dsactivation

(a) Passage de la petite leve connecte vers la (b) Passage de la haute leve dconnect vers la
haute leve dconnect. petite leve connecte.

F IGURE 3.1: Changement de mode de leve en activant et dsactivant les actionneurs.


74 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

lactionnement se fait gnralement grce des actionneurs hydrauliques aliments par


lhuile moteur. Ces solutions sont fiables, peu coteuses et faciles intgrer si tous les ac-
tionneurs obissent la mme commande. Elles souffrent en revanche de certains dfauts.
La pression dhuile dpend du rgime moteur, donc bas rgime, les goupilles peuvent
avoir du mal transiter. De mme, au dmarrage, surtout par temps froid, la viscosit de
lhuile est augmente et cela peut impacter le temps de transition. En outre, si chaque
actionneur doit avoir une consigne diffrente, il faut quiper chaque conduit dhuile par
une lectrovanne. Cela complique le systme et lui fait perdre son avantage de cot.
Pour limiter ces problmes et atteindre les objectifs fixs comme la dconnexion tour-
nante, ainsi que pour nous dmarquer des solutions existantes, nous proposons dans ce
chapitre lusage dactionneurs lectromagntiques. Ils sont moins sensibles la tempra-
ture que les actionneurs hydrauliques, peuvent tre plus facilement commands indpen-
damment et ont un meilleur temps de rponse du fait quil ny ait pas toute une colonne
dhuile dplacer. Afin de garantir une meilleur fiabilit du moteur en cas de dfaut de
lactionneur panne dalimentation, court circuit. . . le systme doit revenir en mode
haute leve connecte. Cela impose une position stable pour les actionneurs lorsquils ne
sont pas aliments. Le systme complet a besoin de deux actionneurs par soupape. Sur le
moteur EB2, un trois cylindres deux soupapes dadmission et deux soupapes dchap-
pement, cela revient 24 actionneurs pour quiper ladmission et lchappement. Le cot
unitaire dun actionneur influe donc grandement sur le cot global du systme. Ainsi nous
nous tournerons vers larchitecture permettant davoir lactionneur le plus conomique. Il
faudra en outre optimiser ses dimensions pour lui permettre de sintgrer dans lenvi-
ronnement moteur sans demander dimportantes modifications la culasse moteur qui
augmenteraient nouveau le cot total du systme.
Au cours de ce chapitre, nous commencerons par prsenter diffrents types daction-
neurs lectromagntiques puis nous verrons les mthodes permettant de calculer leurs
caractristiques magntiques. Nous ferons ensuite un rappel synthtique des mthodes
doptimisation qui seront utilises pour le dimensionnement. Aprs avoir prcis le type
dactionneur auquel nous allons nous intresser, nous modliserons son comportement
magntique. Ses comportements lectrique et mcanique ne pouvant pas tres dissocis
nous verrons ensuite deux modles lectrique et mcanique coupls permettant dobtenir
la position de la tige dactionneur et des goupilles en fonction du temps. Il faudra en outre
prendre en compte les risques de dcollement entre ces deux pices.
Cette modlisation sera utilise dans une optimisation qui aura pour but de dterminer
le profil de commande en tension de lactionneur dune part et dautre part de rduire le
volume extrieur occup afin de faciliter son intgration [57, 58].
Architectures dactionneurs et mthodes de calcul 75

F IGURE 3.2: Actionneurs trois tats proposs par CEDRAT, linaire gauche et rotatif
droite, ainsi que leurs mcanismes de transmission aux goupilles.

2 Architectures dactionneurs et mthodes de calcul

Le poussoir deLift3 ayant trois modes de fonctionnement, il parait naturel dutiliser


un actionneur trois tats comme ceux prsents en figure 3.2. Ces actionneurs, proposs
par la socit CEDRAT, utilisent soit deux bobines et une tige passive, soit une bobine
et un aimant permanent. Une architecture deux bobines occupe un volume important et
force espacer les goupilles. Larchitecture aimant permanent est plus compacte mais
la temprature de fonctionnement avoisine les 100 C et demande donc des aimants per-
formants et chers. De plus, les chocs et les vibrations quils subissent pourraient impacter
la fiabilit de lactionneur. Dautre part, dans un actionneur trois tats, la tige nest en
bute quaux positions extrmes. Ce qui fait que sa position par dfaut nest pas prcise
et les frottements, les effets dinertie et les vibrations pourraient entrainer une erreur de
positionnement.

Au lieu dutiliser un actionneur trois tats, nous pouvons utiliser un actionneur deux
tats par goupille. Ces actionneurs ont une bute pour chaque position de leur tige. Cela
diminue les risques de mauvais positionnement de la goupille. Comme pour un actionneur
trois tats, lutilisation daimants permet de gagner en volume mais augmente le cot et
les risques de dfaillance. Nous avons dcid dutiliser deux actionneurs deux tats, sans
aimants pour actionner les goupilles. Le paragraphe suivant prsente trois architectures
dactionneurs qui pourraient convenir au poussoir deux ressorts prsent dans le chapitre
prcdent.
76 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

F IGURE 3.3: corch de lactionneur F IGURE 3.4: clat de lactionneur li-


linaire. naire.

2.1 Actionneurs linaires


2.1.1 Actionnement et maintien magntique

La premire architecture prsente est un actionneur linaire, cylindrique et bobi-


nage fixe. Son circuit magntique est compos dune partie fixe : le corps ; et dune partie
mobile : la tige. Lorsque la bobine est alimente, la tige subit un effort tendant diminuer
la rluctance du circuit magntique donc diminuer lentrefer. Elle comprime alors un
ressort qui rappellera la tige vers sa position initiale lorsque lalimentation sera coupe.
La figure 3.5 montre, pour cette architecture, les diffrents types dentrefers rencon-
trs. Ceux-ci peuvent tre axiaux ou radiaux. Les entrefers axiaux produisent une force
importante au contact. Ils sont utiles pour maintenir le ressort dactionneur comprim
en demandant peu de courant. En revanche, leur force diminue rapidement avec la dis-
tance et ils sont inutiles pour attirer la goupille course maximale. Les entrefers radiaux
produisent moins de force mais restent efficaces tout au long de la course de la tige. Lac-
tionneur linaire doit avoir une force entrefer maximum suffisante pour vaincre leffort
du ressort et donner suffisamment dacclration la tige. Cela implique un actionneur
volumineux et des entrefers spcifiques.
Un soin particulier doit tre appliqu lalimentation de cet actionneur. Pour mini-
miser le temps de transition, il est intressant de lui appliquer une tension leve afin
dobtenir une monte rapide du courant et de la force magntique. Cependant, si lin-
tensit augmente trop, la chaleur dgage par effet Joule peut endommager lisolant de la
Architectures dactionneurs et mthodes de calcul 77

F IGURE 3.5: Lignes de flux dans lactionneur linaire En bleu les entrefers radiaux, en
rouge les entrefers axiaux.

bobine, donc la tension doit tre rduite au cours de la transition. Une fois la tige en bute,
les entrefers sont faibles donc il nest plus ncessaire davoir un courant important dans
la bobine. Une nouvelle tension, plus faible, peut tre applique pour assurer le maintien.
Larchitecture prsente dans le paragraphe suivant utilise le dplacement du poussoir
pour effectuer une partie de la course de la tige chaque tour moteur. Lactionneur na
plus qu appliquer un effort un entrefer trs faible pour amener la tige en bute assurer
le maintien. Il est donc beaucoup plus compact.

2.1.2 Actionnement mcanique, maintien magntique

Dans le schma de principe prsent en figure 3.6, un plan inclin mont sur le pous-
soir et sur lequel sappuie la tige, la rapproche du circuit magntique chaque tour moteur.
La goupille en vis--vis est quant elle maintenue dans son logement cause des efforts
entre les pices. Si maintenant lactionneur est aliment, lorsque le plan inclin amne la
tige proximit du circuit magntique, celle-ci est attire et maintenue en place tant que
le courant circule. Lorsque le poussoir retourne sa position initiale, en dos de came, la
goupille ne transmet plus deffort et peut tre dplace par son ressort pour se mettre en
position dconnecte ou petite leve.
Le principal avantage de cette architecture est que la plus grande partie de course de
lactionneur, appele course mcanique sur la figure 3.7 est ralise par le plan inclin.
Seule la fin de la course, qui correspond au jeu de fonctionnement, est ralise magnti-
quement. Le circuit magntique ne doit donc assurer que la force de maintien. Cette force
est bien plus faible que celle produite par lactionneur du paragraphe prcdent. Ainsi
78 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

Circuit Plan Circuit Plan


Goupille Goupille
magntique inclin magntique inclin

Ressort de Ressort de
Bobine Tige Bobine Tige
rappel rappel

(a) Non aliment Mode connect (b) Aliment Mode dconnect

F IGURE 3.6: Coupe de lactionneur de maintien lorsque la soupape est ferme.

F IGURE 3.7: Dessin technique de lactionneur de maintien lorsque la soupape est ouverte.

lactionneur de maintien est plus petit et consomme moins dnergie. La commande de


cet actionneur est aussi simplifie. En effet, un simple interrupteur, command nim-
porte quel moment du cycle moteur, suffit provoquer un changement de mode de leve
au tour suivant.
Cependant, lorsquun actionneur nest pas aliment, sa tige est entraine chaque
tour moteur. Or cela correspond la loi de haute leve, utilise pour les rgimes levs.
Le ressort dactionneur doit donc tre capable de maintenir le contact avec le plan inclin
jusqu 7750 tr/min pour viter les chocs. De plus, ce mouvement rpt prsente des
risques dusure importants. Pour viter ces problmes, nous proposons dans le paragraphe
suivant une architecture dactionneur qui maintient la tige dans les modes connects, sans
consommer dnergie.
Architectures dactionneurs et mthodes de calcul 79

F IGURE 3.8: Coupe du verrou billes.


Les pices du circuit magntique sont F IGURE 3.9: corch du verrou billes.
reprsentes en nuances de bleu.

2.1.3 Verrou billes

Cet actionneur est inspir de celui utilis par Audi dans son systme Valvelift [40].
Lactionnement et le maintien sont effectus mcaniquement. La force lectromagntique
nintervient que lorsquil faut librer la tige. En effet, lorsquil nest pas aliment, cet
actionneur autorise le dplacement de la tige dans un seul sens et bloque son dplacement
dans lautre.
Les figures 3.8 et 3.9 prsentent cette architecture adapte au poussoir leve variable
tudi.
Comme pour lactionneur prcdent, lorsque le poussoir descend, un plan inclin en-
fonce la tige dans lactionneur. Le corps de lactionneur est quip dune partie conique
dans lequel viennent se loger des billes, rparties angulairement et guides par une pice
mobile. Cette pice peut tre dplace en alimentant la bobine et est rappele par un res-
sort. La tige dactionneur passe entre les billes et est en appui sur un second ressort. Elle
pousse alors les billes hors du logement conique et peut librement coulisser. En revanche,
lorsque le poussoir retourne sa position en dos de came, la tige a tendance ressortir sous
laction de son ressort de rappel. Le frottement des billes provoque alors un phnomne
de coincement et la tige est maintenue en position. Au niveau du poussoir, la goupille est
alors en position par dfaut sans que la tige soit dplace chaque tour moteur.
Lorsque lactionneur est aliment, la pice portant les billes est attire par le circuit
magntique et dplace les billes, librant ainsi la tige. Celle-ci, rappele par son ressort,
80 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

plus raide que le ressort de goupille, entraine la goupille vers la position permettant la
dconnexion ou la petite leve. La tige et la goupille oscillent alors chaque tour mo-
teur mais, comme ces modes sont limits 4500 tr/min, les phnomnes dusure et de
dcollement sont moins importants que dans larchitecture prcdente.
Malheureusement, un tel actionneur est complexe et sa fabrication est coteuse. Il
ncessite un ressort supplmentaire pouvant tre lorigine dune dfaillance. De plus
le plan inclin qui entraine la tige gnre des frottements et de lusure et prsente un
risque darc-boutement. Le remplacer par un bras pivotant rglerait ces problmes mais
augmenterait considrablement le volume occup, la complexit du mcanisme et son
cot.

2.1.4 Conclusion

Au final, pour des raisons de cot et de fiabilit, nous avons choisi dutiliser laction-
neur linaire pour quiper nos poussoirs. Cependant, une optimisation est ncessaire afin
de rduire sa taille et permettre son intgration. Le comportement de lactionneur doit tre
modlis avant dtre simul. Le paragraphe suivant prsente des mthodes de calcul de
champ magntique permettant dobtenir les caractristiques magntiques dun composant
partir de sa gomtrie.

2.2 Mthodes de calcul de champ magntique


Pour effectuer loptimisation de lactionneur, il est ncessaire de connaitre la force
quil produit et linductance de sa bobine partir de sa gomtrie et de son alimentation. Il
existe plusieurs mthodes permettant dobtenir ces valeurs. Elles peuvent tre regroupes
en deux catgories : les modles analytiques et les modles numriques.
Les modles analytiques, comme ceux utilisant la rsolution formelle des quations
de Maxwell, dterminent lexpression exacte du potentiel vecteur dans lentrefer. Ils n-
cessitent cependant de faire lhypothse forte que les matriaux ferromagntiques ont une
permabilit infinie. Bien que trs rapide excuter, il demande un temps de dveloppe-
ment long, est spcifique une architecture donne et ne prend pas en compte la saturation
du matriau.
Toujours dans les modles analytiques, nous pouvons citer les modles rluctance
[59]. Chaque partie de lactionneur est modlise par un tube de flux dont les carac-
tristiques (section, longueur, permabilit) peuvent varier en fonction de la gomtrie
et de lexcitation magntique. Cependant, lorsque la gomtrie volue trop, comme par
exemple au cours dune optimisation, le modle doit tre capable dajouter ou denlever
Architectures dactionneurs et mthodes de calcul 81

des tubes de flux. Cela fait que, bien que ces modles puissent tenir compte des effets de
la saturation tout en ayant un temps de calcul rduit, ils restent difficiles utiliser dans
des boucles doptimisation [60].
Les codes de calcul les plus utiliss dans lindustrie aujourdhui sont des modles
lments finis qui permettent de dessiner une machine, de mailler sa gomtrie puis de
calculer les grandeurs magntiques dans chaque lment. Cette mthode est prcise
condition davoir un maillage suffisamment fin, mais demande alors un temps de calcul
important. Cependant, dans le cas de structures simples, comme des structures priodiques
ou symtriques, des simplifications permettent de garder un cot de calcul raisonnable
sans rduire la prcision.
Lactionneur que nous voulons modliser fonctionne en rgime satur. Nous ne pou-
vons donc pas utiliser de rsolution formelle. De plus, comme nous allons faire varier ses
dimensions, il parait difficile dutiliser un modle rseau de rluctances. En revanche, sa
gomtrie peut tre simplifie en deux dimensions en tenant compte de son axi-symtrie.
Nous utiliserons donc un modle lments finis, ralis avec ANSYS Maxwell, pour si-
muler le comportement magntique de lactionneur.

2.3 Mthodes doptimisation


Afin de rduire le volume et de dterminer la loi de commande, nous avons besoin
dalgorithmes doptimisation. Ceux-ci peuvent tre classifis en deux catgories : les al-
gorithmes stochastiques et les algorithmes dterministes.

2.3.1 Algorithme de point intrieur

Parmi les algorithmes dterministes, nous pouvons citer lalgorithme du point int-
rieur [61, 62, 63, 64]. Il permet de rsoudre des problmes doptimisation sous contraintes.
Soit une fonction f (x) de Rn dans R dont nous cherchons le minimum. Les solutions
doivent vrifier les m contraintes ci (x) 0. Pour cela, f (x) est pnalise par une fonction
barrire :
m
B(x, ) = f (x) ln(si (x)) (3.1)
i=1

avec un paramtre positif et si (x) tel que :



c (x) si c (x) 0
i i
si (x) = (3.2)
0 si ci (x) < 0
82 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

De cette faon, lorsque ci (x) tend vers 0, ln(si (x)) tend vers et B(x, ) vers .
Notons B le gradient de B(x, ). Il scrit :
m
1
B = g si (x) (3.3)
i=1 si (x)

df df
avec g =t [ dx1
, , dxn
] le gradient de f et si le gradient de si .
Nous introduisons maintenant m paramtres i tels que i, si (x)i = , ce qui peut
scrire sous la forme :
C = Im (3.4)
avec C la matrice diagonale [m m] contenant les si et Im la matrice identit de taille m.
Ces paramtres sont inconnus mais nous permettent dcrire :

ds1 dsm
1 dx + + m dx1
m . 1 ..

B = g i si (x) = g . . . (3.5)

i=1 ds1
1 dxn
+ + m ds m
dxn

Ce qui peut scrire sous la forme dun produit matriciel :



ds1 dsm
1
dx. 1 . dx1
B = g .. . . ... .. t
. = g J (3.6)
ds1 dsm
dxn dxn m

avec J le jacobien des contraintes.


Les minima de la fonction B(x, ) se calculent en trouvant les zros de son gradient
B. Le problme approch de minimisation de f (x) sous les contraintes ci (x) 0
m
B(x, ) = f (x) ln(si (x)) (3.7)
i=1

peut donc se mettre sous la forme :


(
g t J = 0
Trouver (x, ) tels que (3.8)
Im C = 0

Ce systme se rsout grce un algorithme de descente, initialis en x0 et reprsent


en figure 3.10. Les i initiaux sont calculs par i = |c i(x0 )| et le initial est pris petit
et positif. chaque itration, nous calculons les directions de descente pour x et pour
, notes respectivement px et p . Pour cela, nous employons la mthode de Newton
lorsquelle est applicable et celle du gradient conjugu, plus lente, dans le cas contraire.
Architectures dactionneurs et mthodes de calcul 83

Nous calculons alors le nouveau couple (x, ) en sassurant toutefois que reste positif.
Nous mettons alors jour les valeurs de g, J et C qui dpendent de x et nous effectuons
un nouveau calcul de descente. Lorsque les valeurs de x et de commencent converger,
la valeur de est rduite.
Cet algorithme permet donc de se rapprocher dun minimum local de f en sassurant
que les contraintes (cest--dire les i ) restent vrifies. Il utilise le gradient de la fonction
objectif, ce qui lui donne lavantage de converger rapidement. Ce gradient est soit calcul
directement, soit approxim en calculant plusieurs rponses au voisinage dun point. Cette
mthode est donc rapide lorsque le gradient est connu ou quil peut tre calcul facilement.
Cependant, elle peut converger vers un minimum local et doit donc tre initialise avec
prcaution.

Initialisation
x x0
quelconque > 0
i = |ci (x0 )|


g t J = 0
Reduction de
Im C = 0

Methode de
Newton ? Convergence
de x et

Calcul des directions de Calcul des directions de


descente (px , p ) par la descente (px , p ) par
methode de Newton gradient conjugue

Choix du pas > 0 tel que


+ p > 0

x x + px
+ p

F IGURE 3.10: Algorithme doptimisation du point intrieur.

2.3.2 Algorithme des essaims particulaires

Les algorithmes stochastiques utilisent un paramtre alatoire dans la recherche du mi-


nimum. Cela permet de sortir des puits et datteindre le minimum global de la fonction.
Dans lalgorithme doptimisation par essaims particulaires [65, 66, 67, 68, 69], chaque
particule est un vecteur contenant les variables dentre. Lensemble des particules dune
itration forme un essaim. chaque itration, la fonction objectif de chaque particule est
calcule et celle-ci se voit attribuer une vitesse. Cette vitesse est une combinaison linaire
84 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

2 2
Optimumglobal
Trajetdelaparticule
1.8 1.8
Particuleinitiale
Meilleuresolutiondelaparticule
1.6 1.6
Vitesseintertielle
Vitesseindividuelle
1.4 1.4
Vitessesociale
Meilleuresolutiontrouve
1.2 1.2

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

F IGURE 3.11: Chemin dune particule au cours de loptimisation par essaim particulaire.

de trois composantes, reprsentes en figure 3.11 :


La vitesse inertielle, qui est la vitesse de la particule litration prcdente. Elle
a tendance faire continuer la particule sur sa lance et est affecte dun poids qui
diminue au cours des itrations.
La vitesse individuelle, qui a tendance ramener la particule vers le meilleur point
quelle a trouv aux itrations prcdentes.
La vitesse sociale, qui elle oriente la particule vers le meilleur point trouv par
toutes les autres particules et pour toutes les itrations.
Afin dviter les extrema locaux et explorer le domaine, les composantes des vitesses
individuelle et sociale sont affectes dun paramtre alatoire. Pour les mmes raisons,
certaines particules, tires alatoirement, subissent une perturbation, elle aussi alatoire.
Une fois que les valeurs des objectifs et des contraintes de toutes les particules de
lessaim ont t calcules, le front de Pareto est cr. Il est constitu de lensemble des
particules non domines, cest dire les particules vrifiant les contraintes et dont un
objectif ne peut pas tre amlior sans dgrader lautre.
Cette mthode permet dtudier des problmes doptimisation multi-objectifs sous
contraintes sans ncessiter de calcul du gradient. Elle sera utilise dans notre cas comme
mthode doptimisation de la gomtrie de lactionneur.

3 Modlisation de lactionneur linaire


Lactionneur linaire a t choisi pour sa simplicit et sa fiabilit. Un premier dimen-
sionnement a t ralis par le CEDRAT et un prototype a t ralis. La figure 3.12
prsente une coupe de cet actionneur et de ses poussoirs. Cet actionneur permet de ra-
Modlisation de lactionneur linaire 85

Poussoir Poussoir
Bobinot Bobine Corps
intrieur extrieur

Ressort Goupille IGoupille Ressort de


Tige
d'actionneur extrieure intrieure goupille

F IGURE 3.12: Coupe de lactionneur linaire et des goupilles de poussoir au niveau de


ltage de slection de leve. Coquille dans la lgende

liser la transition des goupilles en moins de 15 ms mais, au vu de ses dimensions, il est


ncessaire deffectuer des usinages importants dans la culasse pour pouvoir lintgrer.
Nous proposons dans ce chapitre une optimisation visant rduire la taille de laction-
neur afin de lintgrer en ne modifiant que trs peu la culasse. Au cours de celle-ci, nous
dterminerons aussi les raideurs des ressorts et le profil de la tension de commande qui
offrent les meilleurs performances. Cette optimisation a besoin dun modle pour valuer
le comportement dune gomtrie donne. Le comportement de lactionneur met en jeu
plusieurs physiques, cest pourquoi trois sous modles ont t crs : un modle magn-
tique permettant dobtenir la force et linductance de lactionneur, un modle lectrique
donnant lvolution de lintensit dans la bobine et un modle dynamique calculant le
dplacement de la goupille.

La figure 3.13 montre les interactions entre les modles : le modle magntique fournit
les points des cartographies de force et dinductance. Ces donnes sont interpoles pour
donner la force et linductance en fonction de la position de la tige et de lintensit de la
bobine. Linductance est utilise dans le modle lectrique pour calculer lintensit mais
elle dpend aussi de la position de la tige. Cest le modle dynamique mcanique qui
va donner cette information. Il a besoin pour cela de la force magntique qui dpend du
courant, calcule par le modle lectrique.
86 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

Optimisation de la geometrie

Optimisation des ressorts et de lalimentation

xA

xA
i i xA
U

L L
Geo Mod`ele electrique
Fm Fm
Mod`ele magnetique Mod`ele dynamique

F IGURE 3.13: Interactions entre les modles magntique, lectrique et dynamique.


L c1
L c2
L b1
L b2
L c3 L c5
J2

Jb

J3

R c1
R c2
R g1

L c4
R g2
R g3

R c3

L g5 L g6
J5
R g5

R g4
R g6

L g4
L g3
L g2
L g1

F IGURE 3.14: Cotations de lactionneur utilises dans ce chapitre.

3.1 Gomtrie dtaille


La gomtrie de lactionneur peut tre dtermine par 22 cotes, prsentes en figure
3.14, auxquelles il faut ajouter le nombre de spires, les paramtres dalimentation et la
raideur des ressorts. Cela signifie quun plan dexprience deux niveau ncessiterait
plus de 67 106 calculs. Un algorithme doptimisation sur un problme de cette dimension
aurait besoin dun nombre ditrations bien trop important pour converger. Toutefois, le
nombre de paramtres peut tre rduit laide de rgles de conception.
Modlisation de lactionneur linaire 87

F IGURE 3.15: Sections de passage de flux dans lactionneur linaire.

Nous pouvons remarquer que les surfaces notes S1 , S2 , S3 et S4 reprsentes en figure


3.15 voient passer le mme flux. En imposant que linduction doit tre la mme, nous
pouvons liminer trois paramtres (points 3, 4, 8 et 13 dans la squence prsente ci-
dessous).

En imposant que la longueur Lg2 de la goupille doit tre gale Lc1 moins un jeu
de fonctionnement Je , nous avons encore un paramtre en moins (point 14). La longueur
Lc4 est prise de sorte que le guide de ressort de la tige ne dpasse pas entrefer nul
(point 20), supprimant nouveau un paramtre. La gomtrie peut tre aussi lgrement
modifie sans influer sur le fonctionnement en imposant Lc5 = Lc4 . Cela permet dliminer
deux paramtres (point 21 et 22). Les flancs du bobinot sont pris aussi fins que possible
compte tenu des contraintes dusinage, soit 1 mm (points 10 et 12), ce qui supprime
nouveau deux paramtres. Un dernier paramtre peut tre limin en forant ce que
le flux traversant S5 dans le guide de ressort puisse passer dans le corps en gardant une
section S6 constante entrefer maximal (point 19).
88 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

Lactionneur se reconstruit selon la squence suivante :

1. Rg6 = p1 12. Lc2 = Lb1 + 1 mm


S1
2. Rg5 = Rg6 + p2 13. Lc1 = 2Rg1 + RLc2
3. Rg3 = Rg5 + p3 14. Lg2 = Lc1 Je
S1 = (R2g3 R2g5 ) 15. Lg1 = Lg2 + p9
q
4. Rg4 = R2g3 + R2g5 S1 R2g6 16. Lg3 = Lg2 p10 (Lc1 Lc2 )
5. Rg2 = Rg3 + p4 17. Lg4 = Lg2 p11
6. Rg1 = Rg2 + p5 18. Lg5 = Lg4 p12
R2g5 R2g6
7. Rc2 = Rg2 + J2 + p6 19. Lg6 = + Je + x0
q 2Rg5
8. Rc1 = S1 + R2c2 20. Lc4 = Lg6 + Je
9. Lc3 = p7 21. Lc5 = Lc4
10. Lb2 = Lc3 + 1 mm 22. Rc3 nexiste plus
11. Lb1 = Lb2 + p8 23. Ns = p13
Ces considrations permettent de dfinir la gomtrie de lactionneur avec seulement
13 paramtres : [p1 , . . . , p13 ]. Cela simplifie loptimisation en limitant le nombre de va-
riables dentre. La force magntique applique sur la tige et linductance de la bobine en
fonction de lintensit et de la position sont calcules par un modle magntique lments
finis.

3.2 Modle magntique


Dans le cas gnral, le comportement magntique de lactionneur dpend de la po-
sition de la goupille, du courant dans la bobine et de la dynamique de ce courant. En
effet, une variation du courant dans la bobine entraine une variation du champ magn-
tique dans lactionneur, ce qui induit des courants de Foucault dans le circuit magntique.
Ces courants sont concentrs dans lpaisseur de peau et dirigs dans le sens orthoradial.
Les circuits magntiques sont usuellement feuillets pour attnuer ces effets mais cette
mthode ne peut pas sappliquer dans le cas de notre actionneur.
Nous avons simul deux rponses un chelon de tension ; la premire est ralise
en tenant compte des courants de Foucault, avec la rsistivit du XC18 trouve dans la
littrature [70]. La seconde simulation est effectue sans prendre en compte les courants
induits. Ces deux volutions de lintensit sont reprsentes en figure 3.16. Les courbes,
bien que similaires, ne sont pas identiques. Si nous voulions tenir compte de ces diff-
Modlisation de lactionneur linaire 89

rences dans la modlisation de la transition, il faudrait coupler chaque pas dintgration


les modles magntique, lectrique et mcanique. Un tel calcul ncessiterait environ 4 min
pour une gomtrie et une alimentation donne, sans prendre en compte le temps de com-
munication entre les diffrents logiciels 1 . Le processus doptimisation de lalimentation
a besoin denviron 200 itrations pour converger, soit 13 h par actionneur. Loptimisation
de la gomtrie a quant elle besoin dau moins 3000 itrations pour donner un rsultat
satisfaisant, donc une telle modlisation nest pas adapte une optimisation.
Les courbes de la figure 3.16 sont toutefois suffisamment proches pour nous permettre
de raliser les calculs dinductance en magnto-statique. Linductance est alors calcule
avant lintgration pour diffrents entrefers et intensits. Cela permet de crer une carto-
graphie qui sera interpole pour obtenir la valeur de linductance pour chaque pas din-
tgration. En plus de linductance, ce modle doit aussi calculer la valeur de la force
magntique en fonction des paramtres gomtriques. Lactionneur est modlis par l-
ments finis en 2D axi-symtrique avec un comportement magnto-statique, voir figure
3.17a. Le courant et la position de la tige sont discrtiss et, pour une position et une
excitation donnes, la gomtrie est maille, grossirement dans un premier temps puis
raffine progressivement jusqu convergence. Le calcul est ensuite effectu pour une
autre excitation en gardant le mme maillage. Quand toutes les valeurs de lexcitation ont

1. Les calculs ont ts effectus sur un serveur de calcul dot 47,1 Gio de mmoire vive. Il est constitu
de 20 processeurs Intel Xenon X6590 cadencs 3,47 GHz mais la licence dont nous disposons ne nous
permet de nen utiliser que deux.

F IGURE 3.16: Rponses indicielles avec (rouge) et sans (mauve) courants de Foucault.
90 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

50

45

40

35

30

Force [N]
25

20

15

10

0
0 3
0.5 2
1 1
1.5
2 0
Intensit [A]
Entrefer [mm]

(b) Force magntique en fonction de lentre-


fer et du courant.
(a) Lignes de flux dans lactionneur initial.
Simulation pour 300 A.tr.

F IGURE 3.17: Rsultats de la simulation lments finis de lactionneur initial.

t calcules, la goupille est dplace, lactionneur remaill et le calcul est itr jusqu ce
que tous les cas soient traits. Les rsultats obtenus sont utiliss pour calculer les gradients
dinductance et interpols pour les modles suivants. La figure 3.17b montre lallure de la
cartographie de leffort magntique.
La cration des cartographies pour un actionneur prend environ 3 min. Comme la force
et linductance sont dj calcules, la simulation de la transition nest plus que de 150 ms,
soit 30 s pour optimiser lalimentation. Loptimisation gomtrique est alors faisable et
prend environ une semaine pour converger.
Afin de valider les valeurs de linductance obtenue par lments finis, nous avons
procd des mesures sur un prototype. Cependant, compte tenu des faibles valeurs de
linductance (infrieure 10 mH) et de la dpendance lintensit, nous avons utilis
plusieurs mthodes de mesure.

3.2.1 Validation exprimentale de linductance

Les rsultats du modle magntique sont compars aux mesures ralises sur le proto-
type. Lactionneur est fix sur un support en aluminium qui permet dimposer prcisment
la position de sa tige (Fig. 3.18).
Pour obtenir la valeur de linductance, nous avons utilis plusieurs mthodes de me-
Modlisation de lactionneur linaire 91

F IGURE 3.18: Montage de mesure de linductance de lactionneur.

sure. Premirement, nous avons utilis un impdance-mtre puis nous avons mesur le
dphasage induit par une excitation harmonique et le temps de rponse une excitation
indicielle. Nous avons ensuite ajout des spires dobservation pour mesurer le flux cr
par la bobine. Enfin, nous avons mesur les puissances actives et ractives absorbes par
le circuit laide dun wattmtre.
La valeur donne par limpdance-mtre est dun ordre de grandeur identique celui
des simulations mais lappareil nest pas prvu pour des niveaux de tension et de fr-
quence correspondant notre utilisation. Les valeurs quil nous a donnes ne sont donc
pas significatives.
Pour les mesures de dphasage et de temps de rponse, nous avons utilis un gnra-
teur de signal et un amplificateur linaire. Tout dabord, nous avons ralis le circuit de
mesure de la figure 3.19a.
Une tension sinusodale Ue de valeur moyenne nulle et de pulsion est applique
la bobine. La tension U1 , image du courant dans le circuit, est mesure aux bornes dune
rsistance R1 de faible valeur. En faisant lhypothse que linductance L varie peu, nous
pouvons crire la fonction de transfert U 1
Ue . Le dphasage 1 entre ces deux tensions est
largument de cette fonction de transfert et permet de calculer linductance L grce
lquation (3.9).
Or, dans la plage de fonctionnement de lactionneur, la simulation a montr que lin-
ductance pouvait varier de 80 % en fonction de lintensit. Lamplitude dexcitation doit
donc rester faible pour que linductance puisse tre considre constante mais doit aussi
tre suffisante pour permettre de mesurer le dphasage.
92 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

L
r L C
r
i i

Ue U1 R1 U2 R2
Ue U1 R1

(b) Avec filtre passe haut


(a) Sans filtre

F IGURE 3.19: Montages lectriques pour la mesure de linductance de lactionneur.

r + R1
L=
tan 1 (3.9)

Pour mesurer linductance pour diffrentes intensits, nous allons faire varier la valeur
moyenne de Ue . Nous devons donc mesurer le dphasage entre deux tensions damplitudes
faibles et qui possdent une valeur moyenne qui peut tre leve. Cette composante conti-
nue nous empche daugmenter la sensibilit de loscilloscope et rend la mesure difficile.
Nous avons donc modifi le circuit de mesure pour ajouter un filtre passe haut, comme
prsent en figure 3.19b. La tension U2 se retrouve donc centre sur zro, ce qui nous
permet dutiliser un calibre plus petit afin de faciliter la lecture du dphasage entre
Ue et U2 . Le dphasage 1 induit par le filtre entre U1 et U2 sexprime en fonction de
la capacit C et de la rsistance R2 (quation (3.10)). Enfin la valeur de linductance est
donne par lquation (3.11)

r + R1
2 = arctan(CR2 ) (3.10) L= tan (2 ) (3.11)
2
Nous avons dautre part effectu des mesures de temps de rponse un chelon. Lin-
ductance se calcule alors grce la formule = Lr . Comme pour la mesure prcdente,
cette relation nest vraie que si L est constante. Ainsi, nous imposerons un chelon de ten-
sion centr autour dune valeur moyenne non nulle. Il est cette fois-ci possible deffectuer
la mesure sans montage supplmentaire en ajoutant un offset sur loscilloscope.
Nous avons ensuite rajout deux spires dobservation autour de la bobine. La tension
induite est une image du flux dans le circuit magntique de lactionneur. Nous pouvons
donc calculer linductance L = i . Cependant, les niveaux de tensions sont trop faibles
pour tre mesurs directement et un montage amplificateur donne des rsultats trop bruits
pour tre exploits.
Enfin, nous avons aliment la bobine avec une amplitude faible et une valeur moyenne
variable et mesur la puissance ractive Q grce un wattmtre. Toujours en faisant lhy-
Modlisation de lactionneur linaire 93

TABLE 3.1: Extrait des rsultats de la simulation et des mesures.

Course Excitation Simulation Dphasage Wattmtre Temps de rponse


[mm] [AT] [mH] [mH] [mH] [mH]
0 165 5,10 4,94 8,10 4,09
0 330 5,74 5,68 6,89 4,52
1,7 165 2,85 1,58 2,35 1,41
1,7 330 2,54 1,64 2,40 1,46

pothse que lintensit, donc linductance, varie peu, nous pouvons retrouver la valeur de
linductance par :
Q
L= 2 (3.12)
I
Un extrait des rsultats de ces diffrentes mesures est prsent dans le tableau 3.1.
La colonne "simulation" montre la valeur de linductance obtenue par la simulation dun
chelon de tension. Elle est compare aux mesures de dphasage, de puissance ractive
et de temps de rponse pour des tensions Ue sinusodales damplitude faible et de valeur
moyenne variable.
Les carts peuvent sexpliquer de plusieurs manires. Tout dabord, la prcision des
instruments de mesure entre en jeu. En effet, lintensit sobtient partir de la tension
aux bornes dune rsistance de mesure. Les niveaux de tensions sont faibles, de lordre de
10 mV, car la rsistance de mesure est de 0,01 . Une rsistance plus grande faciliterait
la mesure de tension mais diminuerait le temps de transition et le dphasage, rendant leur
lecture difficile.
Dautre part, la courbe B(H) nest pas parfaitement connue. Bien que le prototype soit
cens tre ralis en acier XC18, nous navons pas mesur sa courbe de premire aimanta-
tion. Nous avons utilis la place la courbe mesure sur un chantillon dXC18 lors dune
tude prcdente. De plus, lusinage gnre des contraintes thermiques et mcaniques qui
peuvent modifier le comportement magntique du matriau. Ces contraintes sont usuelle-
ment limines en faisant un recuit mais, comme nous ne disposions que dun actionneur
et que nous craignons que les dformations thermiques modifient les jeux fonctionnels,
nous navons pas recuit le prototype.
Les pertes par courants de Foucault influent elles aussi sur les grandeurs mesures.
Nous avons utilis la rsistivit du XC18 trouve dans la littrature [70] pour raliser
les simulations. Enfin, les nombreux entrefers prsents dans lactionneur sont autant de
sources derreur. Si la position axiale peut tre prcisment impose, les dispersions dusi-
nage entrainent une incertitude sur les entrefers axiaux. De plus, les jeux de fonctionne-
94 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

F IGURE 3.20: Montage de mesure de la force magntique de lactionneur.

ment autorisent un lger dplacement axial et un rotulage de la tige qui font varier les
entrefers radiaux.

3.2.2 Validation exprimentale de la force

Nous voulons maintenant vrifier le calcul de force magntique de lactionneur. Pour


cela, le support est plac la verticale et lactionneur doit soulever des masses tares,
comme prsent en figure 3.20. Un crochet de masse 13,5 g est fix la tige et permet
laccrochage des diffrentes masses. Une vis creuse permet de rgler la bute de la tige
afin de mesurer leffort pour diffrents entrefers.
Dans un premier temps, nous remarquons que la tige coulisse sous leffet de son poids
et de celui du crochet. Cela signifie que les frottements secs sont infrieurs 0,2 N. Ce-
pendant, ils peuvent varier avec la lubrification, lusure et les dformations thermiques.
Les frottements visqueux ne sont en outre pas pris en compte. Nous prendrons donc par
scurit des frottements secs gaux 1 N dans la modlisation mcanique du paragraphe
3.4.
La cartographie de force de lactionneur se construit en positionnant la tige un entre-
Modlisation de lactionneur linaire 95

14
0.2mm
1.5mm
12

10

8
Force [N]

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Intensit [A]

F IGURE 3.21: Rsultat du modle en traits pleins et points de mesure de force pour deux
courses diffrentes.

fer donn grce au comparateur et la vis de rglage. La tige est leste par une masse et
nous imposons une tension constante aux bornes de la bobine. La tension est progressive-
ment augmente jusqu ce que la tige dcolle. La valeur de lintensit est alors releve et
consigne dans un tableau. Cette opration est rpte pour diffrents masses et entrefers.
Les rsultats obtenus sont prsents pour deux courses diffrentes en figure 3.21. Nous
avons trac en traits pleins les courbes obtenues par lments finis en faisant varier lin-
tensit et nous avons report les points de mesure correspondants. La force mesure est
infrieure la force simule. Cela sexplique par les frottements secs qui ne sont pas pris
en compte. Il arrive aussi que la tige ne transite pas cause de phnomnes darcbou-
tement. Dautre part, comme pour la mesure dinductance, les carts peuvent tre dus
lincertitude sur la courbe B(H).

3.2.3 Conclusion

Les valeurs de linductance obtenues varient selon la mthode de mesure. Cependant,


elle restent proches des valeurs simules. Les carts peuvent sexpliquer par les disper-
sions dusinage, les jeux de fonctionnement ainsi que par lcart entre la courbe B(H)
relle et celle utilise dans le solveur lments finis. Bien que travaillant basse fr-
quence, les pertes fer peuvent aussi influer sur la valeur de linductance.
La mesure de force a donn des rsultats satisfaisants, bien quen certains points ler-
reur peut tre importante. Cela peut sexpliquer notamment par les frottements et larc-
boutement de la goupille. Encore une fois, les jeux, les dispersions et la courbe B(H) sont
96 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

U [V] L(xA ; i)
0.1 ms
UBat i
UBat
r
1 T [ms]

F IGURE 3.22: Profil de la tension impo- F IGURE 3.23: Schma lectrique du cir-
se aux bornes du circuit. cuit.

des paramtres non maitriss qui influent grandement sur les rsultats.
Au final, compte tenu de la prcision voulue et des rsultats de la campagne de mesure,
nous avons conclu que le modle lments finis offrait une reprsentation suffisamment
fidle du comportement magntique de lactionneur pour tre utilis dans une optimisa-
tion.

3.3 Modle lectrique

Le modle lectrique donne lvolution du courant dans la bobine en fonction de la


tension. Le circuit est assimil une rsistance et une inductance variable L dont la valeur
est donne par la cartographie calcule par lments finis au paragraphe 3.2. Celle-ci
dpend donc de lintensit i et de la position de la tige dactionneur xA . La rsistance r
est obtenue partir de la longueur du fil et de la conductivit du cuivre. Lquation sur le
courant scrit :

   
xA L i L
U(t) = i r + (xA , i) + L(xA , i) + i. (xA , i) (3.13)
t xA t i

Lallure la tension U(t) est dessine en figure 3.22. Elle est dfinie par un palier dune
valeur de Ubat pendant une dure 1 puis un second palier de niveau Ubat jusqu la fin
de la simulation. La transition entre ces deux paliers est suppose linaire et durer 0,1 ms.
Ce modle donne la valeur du courant qui sera utilise pour calculer leffort Fm (xA , i)
ncessaire au modle dynamique. Ces deux modles doivent tre coupls car le modle
lectrique utilise la position de la tige xA .
Modlisation de lactionneur linaire 97

3.4 Modle mcanique dynamique

Le modle dynamique permet daccder, dune part la prcharge du ressort daction-


neur, calcule analytiquement, et dautre part la position de la tige dactionneur et des
goupilles en fonction du temps lorsque lactionneur est aliment, grce une intgration
numrique. Pour obtenir ces rsultats, les hypothses suivantes ont t faites :
Les goupilles intrieure et extrieure sont lies et sont appeles goupilles.
La masse des goupilles est donne par la CAO et vaut 0.7 g.
La densit de la tige dactionneur est de 8000 kg/m3 .
Les vibrations sont ngliges pendant la transition.
La force de frottement est de 1 N maximum pour chaque pice.
Les ressorts ont un comportement linaire.
Afin de diffrencier les grandeurs correspondant lactionneur et la goupille, nous
utiliserons respectivement les indices 2A et 2G . Les positions seront notes x2 , la pr-
charge des ressorts sera note F02 et leur raideur K2 . Les forces de frottement seront
notes Ff , la force de contact de la tige sur les goupilles Fc et leffort du bti sur les
goupilles Fbat .
Nous commencerons par dterminer les prcharges des ressorts ncessaires au main-
tien dun effort de contact de 1 N lorsque les pices sont en bute. Nous dterminerons
ensuite la condition sur la prcharge du ressort dactionneur pour que la transition se fasse
en moins de 15 ms lorsque lalimentation est coupe. Enfin, nous crirons les systmes
dquations diffrentielles intgrer afin de simuler le comportement des pices mobiles
lorsque lactionneur est aliment.

KA mA Fc F0G KG xG
Fm
mG
F0A KA xA Fc KG

x=0 x = x0 x

F IGURE 3.24: Schma de lactionneur simplifi et des goupilles ainsi que des forces
sappliquant sur les parties mobiles.
98 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

3.4.1 Prcharge des ressorts

Ltude du profil vibratoire du moteur a montr quun effort de contact Fmin = 1 N est
suffisant pour maintenir les goupilles en bute. Lorsque lactionneur est aliment et que
la goupille a transit (xA = xG = 0), leffort sur sa bute est F0G donc :

F0G = Fmin = 1 N (3.14)

En position par dfaut xA = xG = x0 , la condition sur la prcharge du ressort daction-


neur est :
F0A F0G KG x0 Fmin (3.15)

3.4.2 Transition actionneur non aliment

La prcharge du ressort dactionneur doit aussi tre suffisante pour que la tige et les
goupilles transitent en moins de t0 = 15 ms lorsque lactionneur cesse dtre aliment. Au
cours de cette transition, il ny a pas de risque de dcollement entre la tige et la goupille
donc xA = xG = x. Lquation diffrentielle du dplacement de lensemble {tige, goupille}
scrit :
(mG + mA )x = F0A + KA x0 F0G (KA + KG )x 2Ff (3.16)

avec les condition initiales :

xA (t = 0) = 0 xG (t = 0) = 0
(3.17)
xA (t = 0) = 0 xG (t = 0) = 0

Cette quation peut scrire :

KA + KG F0A + KA x0 F0G 2Ff


x + x = (3.18)
mG + mA mG + mA

Ou encore :
x + 2 x = (3.19)

Ce qui se rsout en utilisant les conditions initiales par :


x(t) = [1 cos ( t)] (3.20)
2
 r 
F0A + KA x0 F0G 2Ff KA + KG
x(t) = 1 cos t (3.21)
KA + KG mG + mA
Modlisation de lactionneur linaire 99

partir de cette quation, la condition sur la prcharge dactionneur pour que le temps
de transition de lactionneur non aliment tn soit infrieur t0 est :
x0 (KG + KA )
F0A F0G KA x0 + 2Ff  q  (3.22)
+KA
cos t0 mKGG +mA
1
La valeur de la prcharge du ressort de lactionneur est choisie comme la plus petite
valeur vrifiant les inquations (3.15) et (3.22). Dans la plupart des cas, cest la condition
deffort de contact de lquation (3.15) qui est prpondrante. Le terme F0A + KA .x0 F0G
peut alors scrire :

F0A + KA x0 F0G = Fmin + x0 (KG + KA ) = Fmin + x0 K (3.23)

Cela explique que les rsultats ne dpendent pas de la rpartition des raideurs du moment
que de la somme est constante.

3.4.3 Validit et intgration des ressorts

Nous cherchons maintenant intgrer les ressorts dans la gomtrie dfinie par les
paramtres p. Daprs les quations du paragraphe prcdent, la rpartition des raideurs
ninflue gnralement pas sur la transition des goupilles. Nous utiliserons donc la somme
des raideurs K = KG + KA .
Ce problme peut sapparenter une optimisation sous contrainte o nous cherchons
le diamtre du fil, le diamtre denroulement la longueur en place et la raideur des res-
sorts dactionneur et de goupille tels que la somme des raideurs soit gale K, que les
prcharges vrifient les conditions (3.14), (3.15) et (3.22) et que les ressorts supportent
les contraintes mcaniques et sintgrent dans le volume disponible. Loptimisation peut
tre rsume dans le tableau 3.2.
Les calculs sont effectus daprs les relations tires de la norme prsentes en pa-
ragraphe 4.2 du chapitre 2. Cette optimisation est ralise par un algorithme de point
intrieur et permet de vrifier sil est possible de trouver les ressorts voulus. Si les ressorts
vrifiant ces conditions sont trouvs, la transition lorsque lactionneur est aliment est ef-
fectue. Dans le cas contraire, il faut relancer la recherche de ressorts avec une nouvelle
raideur.

3.4.4 Transition actionneur aliment

Une fois les paramtres des ressorts dtermins, la transition des goupilles et de la
tige est simule. Comme le contact entre ces deux pices est unilatral, il peut y avoir un
dcollement. Ce problme deux degrs de liberts est formalis ci-dessous.
100 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

TABLE 3.2: Prsentation de loptimisation

Recherche des ressorts dactionneurs


Type dalgorithme Point intrieur
Paramtres dentre Paramtres des ressorts
Objectifs Masse
F0A > Fmin + F0G + KG x0
Contraintes tn < t0
Contraintes gomtriques
[KA , KG , NsA , NsG , . . .] = arg min M


F0A > Fmin + F0G + KG x0




tn 15 ms

tels que 2Rg5 < DintA , DextA > 2Rg4


L0A < Lg5




...

Conditions initiales :
xA (t = 0) = x0 xG (t = 0) = x0
(3.24)
xA (t = 0) = 0 xG (t = 0) = 0

quations diffrentielles du mouvement :

mA xA = Fm (xA , i) + F0A + Ff KA (xA x0 ) Fc (3.25)


mG xG = Fbat F0G KG xG + Ff + Fc (3.26)

Conditions sur la force de contact :


( (
Fc 0 Fc = 0
ou (3.27)
xG xA = 0 xG xA 0
Ce problme est rsolu numriquement avec un schma dintgration Runge Kutta
4-5 [71] ainsi quun algorithme pour la dtection du contact prsent en figure 3.25. Il est
inspir de la mthode des statuts dcrite dans [72] et utilise dans [73]. Lorsque les pices
sont en contact, xA = xG = x et lquation diffrentielle devient :

(mA + mG )x = Fm (x, i) + F0A + 2Ff KA (x x0 ) + Fbat F0G KG x (3.28)

La force de contact de la tige sur les goupilles est dduite partir de lquation calcule
ci-dessus et de lquation (3.26).

Fc = mG x Fbat + F0G + KG x Ff (3.29)


Modlisation de lactionneur linaire 101

Initialisation
xA x0
xG x0

Integration avec Integration sans


contact contact

Force de contact
Distance
Fc

Non Non Non Non

Fc > 0 >0

Oui Oui

x 0 ou xG 0 ou
t > t0 t > t0
Oui

Integration
terminee

F IGURE 3.25: Algorithme de rsolution et dintgration du modle mcanique.

Si la force est positive, il y a effectivement contact et les acclrations xA et xG sont


gales pour ce pas de temps. Dans le cas contraire, les deux masses sont traites spa-
rment et leffort de contact est nul. Les quations diffrentielles (3.25) et (3.26) sont
intgres avec Fc = 0 pour calculer la distance = xG xA . Le calcul continue ainsi tant
que est positif ou que la goupille na pas atteint sa bute. Lorsque la position de la gou-
pille atteint 0 ou que la simulation dpasse t0 , lintgration est arrte. Cela dfini alors
le temps de transition de la goupille lorsque lactionneur est aliment : ta . Les rsultats
obtenus sont dtaills dans le paragraphe suivant.

3.5 Couplage des modles


La simulation des modles prsents au paragraphe prcdent donne lvolution de la
position de la goupille et de la tige dactionneur, de lintensit, de la force magntique
102 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

et de linductance. un pas dintgration donn, si les pices ne sont pas en contact, le


systme dquations intgrer est :


mA xA = Fm + F0A + Ff KA (xA x0 ) Fc



mG xG = Fbat F0G KG xG + Ff + Fc (3.30)
   

L i L

L+i = U i r + xA
i t xA
Si elles sont en contact, il faut alors intgrer :


(mA + mG ) x = Fm (x, i) + F0A KA (x x0 ) + 2Ff + Fbat F0G KG x
   
L i L
L+i = U i r + x
i t x
(3.31)

Les rsultats sont prsents en figure 3.26. Le palier de tension Ubat entraine une
augmentation rapide de lintensit dans la bobine entre 0 et 1 ms 1 . La tension est
ensuite rduite Ubat pour viter que le courant ne dpasse la limite Imax . Durant cette
priode, la force magntique augmente mais, tant que les frottements et la prcharge des
ressorts ne sont pas compenss, les masses restent immobiles 2 . Une fois que la force
est suffisante, la tige est attire et permet au ressort de goupille de se dtendre 3 . La
rduction de lentrefer entraine laugmentation de la force magntique. Lorsquil devient
trs faible, la tige dactionneur se colle sa bute et se dcolle des goupilles 4 . Celles-ci
terminent leur course pousses par leur ressort et la simulation sarrte dfinissant ainsi le
Rta
temps de transition ta . Lnergie consomme est calcule par la formule Wel = U(t)idt.
0
Les deux grandeurs, ta et Wel , serviront respectivement de contrainte et dobjectif pour
loptimisation de lalimentation. Lorsque la tige arrive en bute, sa vitesse est fixe
zro. Le terme x
t de lquation (3.13) devient donc nul, do la singularit de lintensit
en fin de simulation.
Afin de vrifier la modlisation, nous avons ralis une transition sur le prototype en
mesurant ses paramtres lectriques. Le temps de transition est dtermin en observant
la singularit de lintensit correspondant larrive en bute de la tige. Nous voulions
essentiellement valider le comportement lectrique et magntique de lactionneur, donc
nous avons ralis cette transition sans goupille ni ressort afin de rduire les risques din-
certitude.
La figure 3.27a montre la mesure et la transition simule. Bien que les temps de tran-
sition correspondent, lvolution de lintensit est diffrente. En effet, la simulation ne
prend pas en compte la rsistance des contacts lectriques ( 0,5 ). De plus, linduc-
Modlisation de lactionneur linaire 103

7
PositionNtigeN[mm]
6
PositionNgoupilles[mm]
5 ForceNmagntiqueN[N]
4 ForceNdeNcontactN[N]

3
2
3
1 2 4
0
1N
0 2 4 6 8 10 12 14
TempsN[ms]

7
IntensitN[A]
6
TensionN[U]
5 InductanceN[mH]
4
3
2
1
0
1
1N
0 2 4 6 8 10 12 14
TempsN[ms]

F IGURE 3.26: volution de la position de la tige dactionneur et des goupilles, ainsi que
la force magntique sur la tige et de la force de contact entre la tige et les goupilles sur le
premier graphique. volution du courant dans la bobine, de la tension ses bornes, et de
son inductance sur le second. Simulation pour lactionneur initial.

7 7
Tension mesure [U] Tension mesure [U]
Intensit mesure [A] Intensit mesure [A]
Intensit [A] Intensit [A]
6 Tension [U] 6 Tension [U]
Inductance [mH] Inductance [mH]

5 5

4 4

3 3

2 2

1 1

0 0

1 1
0 2 4 6 0 2 4 6
Temps [ms] Temps [ms]

(a) Paramtres dorigine (b) Rsistance et inductance recales.

F IGURE 3.27: Simulation et mesure dune transition de lactionneur prototype.


104 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

tance mesure et celle simule ne sont pas identiques cause des raisons voques prc-
demment. Nous avons donc ralis une seconde simulation en ajustant linductance et la
rsistance. Celle-ci, reprsente en figure 3.27b est plus fidle la mesure.

4 Optimisation de lactionneur
Suite la validation des diffrents modles, loptimisation de lactionneur se fait par
deux boucles imbriques. La premire dtermine le profil dalimentation et les ressorts.
Chaque itration est rapide car elle ne fait intervenir que les modles lectrique et m-
canique. La seconde boucle modifie la gomtrie de lactionneur donc les cartographies
de force et dinductances doivent tre recalcules chaque itration. Cette opration est
lente et rend loptimisation globale coteuse. Le processus doptimisation est prsent
synthtiquement en Figure 3.28.
Le cas tudi ici est un cas particulier. En effet, il ny a pas besoin de simuler la transi-
tion pour connaitre la valeur des objectifs. Cela est cependant ncessaire pour vrifier les
contraintes. Nous pourrions utiliser cette proprit afin de rduire le temps doptimisation,
par exemple en ne calculant que les machines qui amliorent le front de pareto actuel. Ce-
pendant, la mthode dcrite ici se veut gnrique et doit rester valable si lobjectif est de
minimiser lnergie consomme par exemple. Par consquent, nous calculerons au moins
une transition pour chaque machine.

4.1 Optimisation de lalimentation


4.1.1 Profil de courant optimal

Dans un premier temps, nous avons cherch le profil de courant optimal pour raliser
la transition en moins de t0 et en minimisant lnergie consomme pour une gomtrie
donne. Pour cela, nous sommes passs outre le modle lectrique et nous avons suppos
que nous pouvions imposer nimporte quel profil dintensit compris entre 0 et Imax . Le
couplage est donc magnto-mcanique. La cartographie de force en fonction de la position
et de lintensit est calcule par le modle lments finis prsent au paragraphe 3.2 et le
dplacement des pices par le modle mcanique du paragraphe 3.4.
Nous avons discrtis le profil dintensit en k segments et impos que le courant
initial soit nul. La valeur entre les points est obtenue par interpolation linaire. Nous
nous sommes ramens un problme doptimisation k paramtres dentre ayant pour
objectif de minimiser lnergie consomme et le temps de transition qui a t rsolu par
Optimisation de lactionneur 105

Optimisation de la g eom etrie


Longueur et rayon
Temps de transition,intensite maximale

Optimisation de la commande et des ressorts



Energie consommee
Ressorts valides, temps de transition, intensite maximale

Choix dune geometrie Precharge des ressorts Nouveaux param`etres

Calcul elements finis


Ressorts
valides ?

Creation des cartographies


de force et dinductance

Simulation de la transition

Transition `a
i = Imax
Calcul de Wel , i et ta

Initialisation de
loptimisation de la ta < t0 et
commande et des ressorts i < Imax ? Contraintes non verifiees

Convergence ? Convergence ?

Assignation des contraintes

Nombre diterations
atteint ?

Affichage des resultats

F IGURE 3.28: Algorithme doptimisation. Les fonctions objectifs sont soulignes et les
contraintes en italique.
106 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

essaims particulaires prsente en table 3.3.

TABLE 3.3: Prsentation de loptimisation

Profil dintensit optimal


Type dalgorithme Essaim particulaire
Paramtres dentre Profil dintensit discrtis
Objectifs nergie consomme Wel
Contraintes ta < t0
[I1 , I2 , . . .] = arg minWel
tels que ta < t0

La figure 3.29 montre la transition des goupilles avec un des profils du front de Pareto.
Lalimentation se fait intensit maximale puis passe zro pendant la transition. Nous
allons nous servir de ce rsultat pour initialiser loptimisation de la commande dans le
couplage lectro-magnto-mcanique.

4.1.2 Initialisation de lalgorithme

Pour initialiser lalgorithme doptimisation de la commande de lactionneur, nous


cherchons analytiquement le profil de tension permettant de se rapprocher du profil din-
tensit optimal calcul sans le modle lectrique.

7
PositionNactionneur[mm]
PositionNgoupille[mm]
6 IntensitN[A]
FNActionneurN[N]

1 N
0 1 2 3 4 5 6
TempsN[ms]

F IGURE 3.29: Profil dintensit optimal minimisant lnergie consomme et le temps de


transition.
Optimisation de lactionneur 107

Nous allons donc imposer la tension maximale jusqu ce que lintensit atteigne
Imax puis rduire la tension pour que lintensit reste lgrement infrieure Imax . Nous
faisons lapproximation que la bobine est un circuit RL avec une inductance constante
L0 = L(xA = 0, i = Imax ). Lquation diffrentielle rgissant lintensit dans ce circuit
scrit :
di
U = r i + L0 (3.32)
dt
avec comme condition initiale i(0) = 0.
Ce qui donne lvolution du courant en fonction du temps :
U tr

i(t) = 1 e L0 (3.33)
r

partir de cette quation, nous pouvons dduire que, pour une tension dalimentation
Ubat donne, lintensit atteint sa valeur maximale Imax en 0 avec :
 
L0 rImax
0 = ln 1 (3.34)
r Ubat

Nous en dduisons aussi que, pour que lintensit dans ce circuit en rgime tabli soit
gale Imax , il doit tre aliment par une tension 0Ubat avec :
rImax
0 = (3.35)
Ubat
Avec 0 et 0 , nous avons un profil dalimentation qui a de grandes chances de per-
mettre lactionneur de transiter. Nous nous servirons de ces valeurs pour initialiser lal-
gorithme de point intrieur. Pour ce qui est des raideurs des ressorts, nayant pas de mo-
dle simple pour trouver une solution approche, nous utiliserons celles des ressorts du
prototype K0 .

4.1.3 Profil de la tension et dfinition des ressorts

Le but de cette optimisation est de dfinir les ressorts et les paramtres dalimentation.
Cest dans cette boucle que sont utiliss les trois modles lectro-magnto-mcanique
coupls du paragraphe prcdent pour vrifier que lactionneur est capable de dplacer la
tige et les goupilles. Cette optimisation est ralise avec un algorithme de point intrieur.
La transition de la goupille est fonction de la dure du premier palier dalimentation
1 et la hauteur du second palier , de la raideur du ressort dactionneur KA et de celle du
ressort de goupille KG . Cependant les rsultats ne dpendent pas des deux raideurs KA et
KG mais plutt de leur somme K.
108 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

Les paramtres dentre de loptimisation sont donc K, 1 et . La valeur minimiser


est lnergie consomme Wel . Les contraintes vrifier sont que lintensit maximale soit
infrieure la limite Imax , que le temps de transition soit infrieur t0 et que les ressorts
satisfassent la norme NF EN 13906-1 [47], comme prsent en table 3.4 Lalgorithme est
initialis avec les valeurs K0 , 0 et 0 du paragraphe prcdent.

TABLE 3.4: Prsentation de loptimisation

Optimisation de lalimentation et des ressorts


Type dalgorithme Point intrieur
Paramtres dentre (K, 1 , )
Objectifs nergie consomme Wel
i < Imax
Contraintes ta < t0
Ressorts valides
[K, 1 , ] = arg minWel


ta 15 ms
tels que max j 15 A/mm2


Ressorts intgrables

Pour un jeu de paramtres (K, 1 , ) donn, les paramtres des ressorts sont dfinis
de manire vrifier les quations (3.14), (3.15) et (3.22) ainsi que les contraintes de la
norme [47] tout en sintgrant dans la gomtrie. Si de tels ressorts peuvent tre trouvs,
les modles sont simuls pour calculer lnergie consomme, le temps de transition et le
maximum dintensit. Dans le cas contraire, ou si la transition est trop lente ou lintensit
dpasse la valeur admissible, un autre jeu (K, 1 , ) est cherch.
la fin de loptimisation, nous avons, pour une gomtrie donne, les raideurs, les
prcharges et les dimensions des ressorts ainsi que le temps du premier palier dalimen-
tation et le niveau du second palier. Nous connaissons aussi le temps de transition ta des
goupilles et lnergie consomme Wel .
Cette optimisation est incluse dans une seconde boucle qui vise minimiser les di-
mensions de lactionneur.

4.2 Optimisation de la gomtrie


Loptimisation de la gomtrie est multi-objectifs et sous contrainte. Elle vise rduire
la fois la longueur et le rayon de lactionneur. Elle est effectue avec un algorithme
doptimisation par essaims particulaires [66, 65].
Optimisation de lactionneur 109

Nous avons choisi un algorithme stochastique pour plusieurs raisons. La premire est
que le calcul par lments finis ne permet pas dobtenir les drives des objectifs et des
contraintes. Il faudrait les approximer numriquement ce qui demanderait normment de
temps compte tenu du nombre de variables dentre et du temps ncessaire pour valuer la
fonction. Dautre part, les algorithmes stochastiques sont moins sensibles aux minima lo-
caux de part leur composante alatoire et permettent de mieux explorer le domaine quun
algorithme dterministe. Enfin, nous avions notre disposition lalgorithme dvelopp
par Aubry [67] qui permet deffectuer des optimisations multi-objectifs.

Les variables dentre sont les 12 paramtres gomtriques de lactionneur et son


nombre de spires. Chaque particule de lessaim est donc un vecteur de 13 paramtres
[p1 , . . . , p13 ]. Ceux-ci permettent de calculer toutes les cotes de lactionneur, la masse de
sa tige, la rsistance de sa bobine ainsi que son rayon et sa longueur. Loptimisation est
prsente synthtiquement en table 3.5.

TABLE 3.5: Prsentation de loptimisation

Optimisation gomtrique
Type dalgorithme Essaim particulaire
Gomtrie : p
Paramtres dentre
Nombre de spires
Longueur
Objectifs
Rayon
i < Imax
Contraintes
ta < t0
[p1 , . . . , p13 , Ns ] = arg min [Longueur, Rayon]
(
i < Imax
tels que
ta < t0

Le calcul lments finis est pilot par des fichiers texte qui contiennent les paramtres
de la simulation. titre dexemple, nous avons isol la partie dfinissant les variables
gomtriques de lactionneur :
110 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

$begin AnsoftProject
[...]
$begin Maxwell2DModel
[...]
$begin ModelSetup
[...]
$begin Properties
VariableProp(Rg3, UHD, , 0.0038)
VariableProp(Rg2, UHD, , 0.0048)
VariableProp(Rg1, UHD, , 0.006)
VariableProp(Rg4, UHD, , 0.0018)
VariableProp(Lg3, UHD, , 0.0121)
[...]
$end Properties
[...]
$end ModelSetup
[...]
$end Maxwell2DModel
$end AnsoftProject

Ce fichier est modifi grce la fonction dexpression rgulire de Matlab pour que
les paramtres correspondent ceux de lactionneur tudi. Le calcul lments finis est
ensuite lanc pour crer les cartographies de force et dinductance en fonction de lentre-
fer et du courant. Les points calculs sont exports dans un fichier texte et imports dans
Matlab pour linterpolation. Ce calcul demande un temps consquent environ 3 min et
doit tre effectu pour chaque actionneur.

Pour ne pas perdre davantage de temps optimiser la commande dun actionneur


ne produisant pas assez de force, nous commenons par vrifier que la transition peut
se faire pleine puissance, sans prendre en compte la contrainte dintensit maximale.
Loptimisation de lalimentation est ralise le cas chant.

Les valeurs des contraintes obtenues sont rutilises pour loptimisation gomtrique.
Les rsultats sont prsents par un front de Pareto en figure 3.30, o pour chaque action-
neur du front, la longueur ne peut pas tre diminue sans augmenter le rayon et vice-versa.
Optimisation de lactionneur 111

4.3 Rsultats et discussion

Loptimisation est initialise avec les dimensions du prototype de lactionneur. Sa lon-


gueur et son rayon serviront de rfrence pour mesurer les amliorations et sont marqus
dune croix verte dans la figure 3.30. Dans cette figure, chaque point correspond un ou
plusieurs actionneurs. Si pour un couple [rayon, longueur] donn, au moins un actionneur
respecte toutes les contraintes, ce point est reprsent en bleu, sinon il est reprsent en
rouge. La rpartition des points sur une grille est due larrondi des paramtres gom-
triques pour rester cohrent avec des contraintes dusinage.
Sur la figure 3.30b, nous voyons quelles contraintes nont pas t respectes par les
actionneurs. Les actionneurs qui ne transitent pas pleine puissance, cest dire en im-
posant leffort magntique partir de t = 0 sans tenir compte de la dynamique du circuit
lectrique, sont reprsents en rouge. Ils sont situs majoritairement sous le front de Pa-
reto et ont une longueur et un rayon trs petits. Les actionneurs qui ne transitent pas
lorsque la dynamique du courant est prise en compte et ceux qui transitent mais en dpas-
sant lintensit admissible sont reprsents respectivement en orange et en mauve. Ils sont
gnralement situs au dessus du front de Pareto, ce qui signifie que lalgorithme a trouv
dautre actionneurs ayant les mmes dimensions externes et vrifiant les contraintes.
Nous avons repr sur la figure 3.30a quatre actionneurs : lactionneur dorigine (O),
lactionneur le plus court (C), lactionneur le plus fin (F) et lactionneur ayant le mme
rayon que (O) mais avec une longueur optimise. Le tableau 3.6 reprend les caractris-
tiques de ces actionneurs.

12.5 12.5
checiipleineipuissance
Transitionitropilente
12 12
Intensititropiforte
C
11.5 11.5

11 11
Rayon [mm]

Rayoni[mm]

10.5 10.5

10 R O 10

9.5 9.5

9 9
F
8.5 8.5

8 8
13 14 15 16 17 18 19 20 13 14 15 16 17 18 19
Longueur [mm] Longueuri[mm]

(a) Actionneurs valides et non valides. (b) Dtail des actionneurs non valides.

F IGURE 3.30: Actionneurs simuls reprsents dans le plan rayon/longueur. Les action-
neurs marqus O, R, C et F sont dtaills dans la section Rsultats
112 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

TABLE 3.6: Comparaison entre lactionneur initial (O) et les actionneurs court (C) fin (F)
et iso rayon (R).

Grandeur Initial (O) Court (C) Fin (F) Iso rayon (R)
Longueur [mm] 17,5 14,1 17,2 14,9
Rayon [mm] 10 11,7 8,8 10
 
Volume cm3 5,5 6 4,2 4,7
Nombre de spires 130 80 88 80
Masse de la tige [g] 6,3 7,2 5,0 4,6
Prcharge ressort actionneur [N] 2,7 2,4 2,7 2,6
Raideur totale [N/mm] 1,2 1,6 1,6 1,4
 
Surface bobinable mm2 32,3 32,0 34,8 33,2
Courant maximal [A] 2,3 4,1 4,1 4,3
 
Densit de courant max A/mm2 13,3 14,8 14,8 14,8
Temps de sortie [ms] 11 13,4 15 14,9
Force entrefer max [N] 5 3,3 3,5 3,4
Inductance initiale [mH] 2,4 0,8 0,8 0,7
Permance initiale [nWb/A] 130 105 89,4 97,9
Rsistance du bobinage [m] 543 247 213 202
nergie consomme [mJ] 37,5 51,5 55,2 56,5
Pertes Joule[mJ] 23,6 37,7 41,1 42,5

Les actionneurs du font de Pareto ont une rpartition dinduction plus homogne que
lactionneur initial. Lpaisseur Lc1 Lc2 offrait une section de passage S3 plus grande
que ncessaire et elle a t rduite pour sapprocher de S1 , S2 et S4 en figure 3.15. Cela
a permis de diminuer la longueur de lactionneur. Les actionneurs optimiss ont aussi
moins de spires que lactionneur initial, ce qui diminue leur rsistance et leur inductance.
Indpendamment des spires, le circuit magntique des actionneurs optimiss offre une
inductance plus faible, ce qui permet un temps dtablissement du courant plus court. Ces
actionneurs consomment aussi plus dnergie mais cela est ngligeable car la puissance
demande par le systme complet comprenant 24 actionneurs reprsente moins de 0,1 %
de la puissance du moteur.
Notons aussi que lactionneur initial nest pas utilis au maximum de ses capacits.
Les actionneurs (C), (F), et (R) atteignent eux, pendant un court instant, la densit maxi-
male de courant admissible. De plus, la transition lactionneur initial se fait en 11 ms alors
que celles des actionneurs optimiss sont plus proches de la limite des 15 ms.
Conclusion 113

Lactionneur le plus court (C) a un diamtre plus important que lactionneur initial (O).
Cela implique une section de passage de flux plus importante mais une masse de goupille
plus leve. La rduction de la longueur de la bobine est compense par laugmentation
de son rayon moyen et la surface de cuivre nest que trs lgrement rduite. Il permet de
gagner 20 % sur la longueur mais cela se fait au prix dun rayon 17 % plus grand.
Lactionneur (F) minimisant le rayon utilise lui 88 spires. La diminution du rayon de
la goupille permet de rduire sa masse et de faciliter la transition. La diminution du rayon
de la bobine est compense par laugmentation de sa longueur et la surface de cuivre
est augmente. Cet actionneur permet de gagner la fois sur le rayon (12 %) et sur la
longueur (1,7 %).
Enfin, lactionneur (R) permet de gagner 15 % sur la longueur de lactionneur tout
en gardant le mme rayon. Il prsente des caractristiques similaires lactionneur (F),
savoir une goupille plus fine et des sections S3 et S4 rduites. Il offre un bon compro-
mis entre les actionneurs (C) et (F). Comte tenu de la gomtrie de la culasse, cest cet
actionneur qui sintgrera le mieux pour notre application.

5 Conclusion
Ce chapitre a permis de prsenter le composant lectromagntique permettant de chan-
ger le mode de fonctionnement du poussoir du chapitre 2. Aprs avoir fait un choix tech-
nologique nous avons modlis lactionneur. Dans un premier temps, nous nous sommes
intresss son comportement magntique afin dobtenir lvolution de la force quil ap-
plique et de son inductance en fonction de lintensit et de la position de sa tige. Les
valeurs trouves ont t vrifies exprimentalement et, compte tenu des incertitudes sur
la caractristique du matriau et sur les entrefers, la mesure et la simulation sont suffisam-
ment proches pour exploiter les modles dans une boucle doptimisation.
Grce ces cartographies, nous avons pu modliser ses comportements lectrique
et mcanique, lis par un couplage fort. Ces trois modles nous ont permis de mettre
en relation la gomtrie de lactionneur, sa commande, ses ressorts et ses performances.
La commande et les ressorts sont dfinis dans une premire boucle doptimisation afin
dassurer la transition sans surchauffer lactionneur. Cette optimisation est peu coteuse
et est ralise par un algorithme dterministe de point intrieur autour dune solution
calcule analytiquement.
Elle est incluse dans une seconde boucle doptimisation visant minimiser la longueur
et le rayon de lactionneur. Celle-ci requiert un calcul lment finis chaque itration et
est donc plus coteuse. Cette optimisation se fait par la mthode des essaims particulaires,
114 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique

un algorithme stochastique pouvant travailler avec plusieurs objectifs.


A lissue de loptimisation, trois machines ont retenu notre attention. La premire a
le mme rayon que lactionneur initial, mais une longueur plus faible. Une autre solu-
tion permet de gagner la fois sur la longueur et le rayon. Enfin la dernire permet, en
augmentant le rayon, de rduire significativement la longueur.
Ces rsultats permettent de faciliter lintgration de lactionneur mais le processus
doptimisation est coteux. Le chapitre suivant propose une mthode dinterpolation de
donnes qui pourrait permettre de rduire les temps de calcul dans des cas similaires
doptimisation.
Conclusion 115

O F

R
C

F IGURE 3.31: Comparaison des gomtries et de linduction des actionneurs initial (O),
court (C), fin (F) et iso-rayon (R) pour une excitation de 15 A/mm2 entrefer nul. La
gomtrie de lactionneur initial est reporte en pointills sur les actionneurs optimiss.
116 Dimensionnement dun systme de verrouillage lectro-magnto-mcanique
118 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

Chapitre 4

Rduction du temps de calcul dans un


processus doptimisation : utilisation du
krigeage

Ce dernier chapitre sintresse aux problmatiques de temps


de calcul rencontrs lors de loptimisation de lactionneur de
commande. En effet, les mthodes doptimisations requirent
bien souvent un nombre important ditrations, parfois co-
teuses. Dans ce chapitre, nous prsenterons dans un premier
temps diffrentes mthodes dchantillonnage et de cration de
modle de substitution. Nous verrons dans un deuxime temps
une mthode permettant de cibler les sites dapprentissage de
manire efficace afin de crer un prdicteur un cot raison-
nable. Nous comparerons ensuite une optimisation directe et
une ralise sur une surface de rponse construite par kri-
geage. Nous illustrerons aussi les avantages de la mthode de
ciblage par rapport un hypercube latin. Enfin, nous propose-
rons un algorithme doptimisation qui inclut lapproximation
par krigeage de la fonction objectif ainsi que son raffinement.
Ces algorithmes seront illustrs sur loptimisation dune ma-
chine commutation de flux car ils ne sont pas encore assez
performants pour tre appliqus sur des problmes aussi com-
plexes que le dimensionnement de lactionneur lectromagn-
tique et de ses ressorts.
Sommaire
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2 Mthodes dchantillonnage et de substitution . . . . . . . . . . . . . . 122
2.1 chantillonnage des sites dapprentissage . . . . . . . . . . . . . . 122
2.2 Cration du modle de substitution . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3 Principe du krigeage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.1 Fonctions de corrlation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.2 Estimation de lerreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.3 Qualit du prdicteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.4 Autres krigeages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4 Utilisation dun modle de substitution dans une optimisation . . . . . . 135
4.1 Optimisation directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.2 Krigeage sur hypercube latin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5 Ciblage des points de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.1 Description de lalgorithme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.2 Applications du krigeage adaptatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.3 Amliorations envisages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6 Optimisation auto enrichie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.1 Prsentation de lalgorithme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.2 Application une machine commutation de flux . . . . . . . . . . 153
6.3 Amliorations envisages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
120 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

1 Introduction
Dans le chapitre prcdent, nous avons prsent loptimisation de lactionneur de
commande du poussoir leve variable. Le temps de calcul pass estimer la valeur de la
fonction objectif pour un jeu de paramtres est de 3 min, principalement cause du calcul
lments finis du comportement magntique. Comme lalgorithme doit faire un nombre
important ditrations avant de converger, le processus doptimisation est long. Cette pro-
blmatique est commune la plupart des optimisations car, malgr laugmentation de la
puissance de calcul, les fonctions objectif restent coteuses, notamment lorsquil sagit
de calculs lments finis en trois dimensions, des modles complexes de pertes fer ou,
dans un autre domaine, du calcul des dformations dune pice. Les temps de conver-
gence ne se comptent alors plus en jours mais en semaines ou en mois et rendent souvent
loptimisation infaisable.
Il existe des exemples dans la littrature [74, 75, 76, 77] o la fonction objectif co-
teuse estimer est remplace par un modle de substitution. Cette approximation de la
fonction objectif est cre partir de rponses de la fonction fine en des points appels
des sites dapprentissage, voir figue 4.1.
Cette approche est nouvelle pour le laboratoire SATIE et nous avons dvelopp des al-
gorithmes bass sur lapproximation par krigeage afin de rduire le temps doptimisation
de lactionneur. Malheureusement, ces codes de calcul ne sont pas encore assez matures
pour tre appliqus des problmes de dimension aussi leve. Ainsi, ils seront prsen-
ts sur un problme doptimisation dune machine lectrique ainsi que sur des fonctions
analytiques.
Pour crer un modle de substitution, les sites dapprentissage sont choisis par une
mthode dchantillonnage. La valeur de la fonction approximer est calcule en ces
points puis les donnes discrtes sont exploites pour gnrer une reprsentation ap-

4.5 4.5 4.5


Fonction fine

4 4 4
Predicteur

3.5 3.5 3.5

3 3 3

2.5 2.5 2.5

2 2 2

1.5 1.5 1.5

1 1 1

0.5 0.5 0.5

0 0 0
1 1 1
0.8 1 0.8 1 0.8 1
0.6 0.8 0.6 0.8 0.6 0.8
0.4 0.6 0.4 0.6 0.4 0.6
0.4 0.4 0.4
0.2
0.2 Sites dapprentissage 0.2
0.2
0.2
0.2
0 0 0 0 0 0
Fonction
Approximation

F IGURE 4.1: Fabrication dun prdicteur : chantillonnage, simulation et cration du


prdicteur.
Introduction 121

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

Fonction fine
0.8 Approximation
Sites dapprentissage
1
2.5 3 3.5 4 4.5 5

F IGURE 4.2: Fonction fine analytique en rouge, approximation en vert et sites dappren-
tissage en noir.

proche continue de la fonction objectif. L encore, diffrentes mthodes permettent de


construire un prdicteur de la fonction objectif partir de ces donnes.
Sur la figure 4.2 par exemple, la courbe rouge est approxime partir des 6 sites
dapprentissage en noir par la courbe verte. Celle-ci est donc un mtamodle de la courbe
rouge et permet davoir une estimation de la rponse entre les points dapprentissage.
La mthode dchantillonnage utilise dans ce chapitre est celle des hypercubes latins
[78]. Elle offre un remplissage homogne avec moins de points que dautres plans dexp-
riences comme par exemple les plans factoriels. Cependant la qualit de lapproximation
dpend du nombre de sites dapprentissage et la difficult est de choisir un nombre de
points qui corresponde la prcision voulue car lenrichissement dun plan hypercubique
nest pas trivial [79].
Pour crer le prdicteur, nous avons choisi dutiliser la mthode dite de krigeage, du
nom de lingnieur allemand Krige qui a introduit cette mthode en gostatistique dans les
annes 1950 [80]. Aprs les travaux de Matheron [81, 82] cette mthode a t employe
dans diffrents domaines comme la mtorologie [83], la modlisation des expriences
simules [75], la mcanique [84, 85, 86] et llectromagntisme [87, 88, 89, 90, 91].
Lavantage du krigeage est quil est un estimateur non biais. Cest dire que la valeur
quil fournit en un site dapprentissage est bien gale la valeur de la fonction objectif
fine quil approxime. Il donne aussi une estimation de lerreur de prdiction en chaque
point du domaine.
Toujours en gostatistique, Scheidt [92, 93] a utilis cette information pour crer un
122 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

algorithme de raffinement adaptatif qui offre un bon compromis entre la prcision de la


prdiction et le nombre de sites dapprentissage ncessaire. Cet algorithme cible en effet
les points amliorant fortement la qualit de prdiction, cest dire les extrema locaux,
les points stationnaires et les zones o lerreur estime est maximale.
Dautre part, au cours dune optimisation, il est possible de se servir de la valeur de
lerreur estime pour dcider si le prdicteur est suffisamment fiable pour tre utilis
la place de la fonction objectif, souvent coteuse valuer. Lorsque la prcision estime
nest pas suffisante, il faut alors valuer la fonction objectif. Cela donne un site dappren-
tissage supplmentaire et permet de raffiner le prdicteur.
Dans ce chapitre, nous commencerons par prsenter succinctement diffrentes m-
thodes existantes pour lchantillonnage des sites dapprentissage et pour la cration de
prdicteurs. Nous nous attarderons sur le principe de linterpolation par krigeage et nous
verrons comment ces modles sont crs, comment est estime lerreur de prdiction et
comment juger de la qualit dun prdicteur.
Nous illustrerons ensuite lintrt de lutilisation dun modle de substitution dans une
optimisation en prenant lexemple dune machine commutation de flux. Nous compare-
rons les rsultats obtenus en faisant une optimisation directe et ceux obtenus grce un
mta-modle cr en utilisant un nombre dappels quivalent aux lments finis.
La troisime partie du chapitre se consacre au ciblage des sites dapprentissage afin de
crer une approximation fidle avec peu de points. Pour cela, nous verrons une mthode
de raffinement itratif base sur les travaux de Scheidt [92, 93].
Enfin, nous prsenterons un algorithme qui combine loptimisation par essaims parti-
culaires et lapproximation de la fonction objectif par krigeage. Il a lavantage de nexcu-
ter la fonction objectif que lorsque la valeur prdite par le krigeage nest pas fiable. Dans
ce cas, la valeur obtenue servira loptimisation et lenrichissement de lapproximation.

2 Mthodes dchantillonnage et de substitution

2.1 chantillonnage des sites dapprentissage


Au cours dune optimisation, ltape la plus coteuse est bien souvent lvaluation
de la fonction objectif. Afin de rduire le cot, cette fonction est parfois approxime par
une fonction analytique, plus rapide valuer [74, 75, 76, 77]. Pour cela, des mthodes
dchantillonnage de sites dapprentissage et de cration de modles de substitution sont
employes.
Ces mthodes ont t dveloppes dans le cadre danalyse dexpriences et peuvent
Mthodes dchantillonnage et de substitution 123

prendre en compte le caractre alatoire des phnomnes rels et des mesures. Nous al-
lons les appliquer lanalyse des rsultats de simulations informatiques qui elles, sont
dterministes, cest--dire que les mmes entres produisent les mmes sorties. Dans ce
manuscrit, nous emploierons indiffremment les termes exprience et simulation.
La fonction cre est appele prdicteur, modle de substitution (surrogate mo-
del) ou mtamodle. Elle est construite partir de rponses de la fonction fine en des
points appels sites dapprentissage puis une mthode dapproximation permet dob-
tenir une valeur approche de la rponse en tout point du domaine dtude. La thse de
Laurent [84] prsente un tat de lart fourni en matire de mthodes dchantillonnage et
de modles de substitution. Ce paragraphe en prsente succinctement quelques-unes des
plus utilises.
Les sites dapprentissage doivent tre choisis de manire judicieuse pour obtenir le
meilleur compromis entre la prcision du mtamodele et le cot de sa construction. Parmi
les diffrentes mthodes dchantillonnage, nous pouvons citer les plans dexpriences et
les mthodes de remplissage de lespace.
Les plans dexpriences (ou Design of Experiments (DoE) en Anglais) ont t intro-
duits pour modliser les rsultats dexpriences grce des fonctions polynomiales de
degr faible [78]. Nous pouvons citer :
Les plans factoriels complets (Fig. 4.3a). Dans ce type de plan, les d dimensions
de lespace sont divises en k niveaux. Cela produit une grille rgulire de kd
points valuer. Ces plans offrent un bon remplissage de lespace mais le nombre
de points augmente rapidement avec la dimension du problme ou le nombre de
niveaux choisis. Ils ne sont donc adapts quaux problmes de faible dimension.
Les plans factoriels fractionnaires (Fig. 4.3b). Ce sont des sous ensembles de plans
factoriels complets. Ils permettent de rduire le nombre dvaluations mais perdent
aussi en prcision.
Les plans composites (Fig. 4.3c). Ils proposent denrichir les plans factoriels en
ajoutant des points dans chaque direction une distance donne du centre. Ils
forment un intermdiaire entre les plans factoriels de taille k et ceux de taille k + 1.
Les plans de Box-Behnken (Fig. 4.3d). Ils nutilisent que trois niveaux par facteur.
Les points sont situs au milieu des arrtes de lhypercube. Le point central y est
parfois ajout.
De nombreux autres plans dexpriences sont disponibles et il serait inutile de les prsen-
ter tous ici. Une description plus dtaille de ces plans peut tre retrouve en [78].
Les plans dexpriences offrent un bon remplissage du domaine tudi mais au prix
dun nombre de points important. Cest pourquoi les mthodes de remplissage de lespace
124 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

(b) Factoriels fraction-


(a) Factoriel complet
naires

(c) Composite (d) Box-Behnken

F IGURE 4.3: Plans dexpriences usuels

leur sont prfres. Ces mthodes comprennent entre autres :


Les hypercubes latins [94, 95]. Ces plans crent des sous domaines en dcoupant
chaque dimension en intervalles de mme longueur. Pour chaque intervalle dun
axe, un seul sous domaine est slectionn, comme prsent en figure 4.4 puis les
sites dapprentissage sont tirs alatoirement dans chaque sous domaine. Le tirage
peut ventuellement tre effectu plusieurs fois afin de slectionner le meilleur
plan selon un critre donn. Les critres usuels visent rduire la corrlation entre
les points, maximiser la distance entre deux sites ou minimiser la distance
maximale entre un point quelconque et un site.
Les tableaux orthogonaux [96]. Parfois appels plans de Taguchi, ils crent des
sous domaines de lespace en divisant les axes en intervalles, de la mme manire
que les plans hypercubiques latins. La slection de ces sous domaines se fait de
sorte quils forment un tableau orthogonal. Pour la suite, la mthode est identique
celle des hypercubes latins.
Mthodes dchantillonnage et de substitution 125

F IGURE 4.4: Exemple de 5 sites obtenus par hypercube latin [84].

Les plans optimaux [97]. Ils se basent sur des critres statistiques pour produire
les plans optimaux au sens dun critre qui peut tre, entre autre, le dterminant
de la matrice de covariance, le maximum de la variance prdite ou lentropie.
Une fois les sites slectionns, la fonction approximer est value en ces points et
les rponses obtenues sont ensuite traites pour obtenir un modle de substitution.

2.2 Cration du modle de substitution


Les mthodes de substitution permettent de crer une approximation fb de la fonction
tudier f partir des sites chantillonns. Parmi les nombreuses mthodes existantes, il
est bon de diffrencier les mthodes de rgression, qui ont une erreur non nulle aux sites
dapprentissage, des mthodes dinterpolation qui elles, fournissent la rponse exacte aux
points de mesure. La liste ci-dessous prsente les principales mthodes utilises, ainsi
quune brve description.
La rgression polynmiale. Historiquement employe en dimension 2 pour crer
des surfaces de rponses dun plan dexpriences, cette mthode consiste trouver
le polynme qui minimise le carr de lerreur aux points mesurs. En effet, il nest
pas possible, dans le cas gnral, de trouver un polynme de degr donn qui passe
par toutes les valeurs des sites dapprentissage. Elle est facile mettre en uvre
pour des fonctions simples peu de paramtres dentre. Pour des fonctions plus
complexes, il faut utiliser des polynmes de degr suprieur, ce qui augmente le
nombre de coefficients dterminer et peut entrainer des oscillations parasites. De
plus pour des problmes de dimension leve, le nombre de coefficients du poly-
126 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

nme devient trs important, ce qui augmente le nombre dvaluations ncessaires


et donc le cot de calcul.
Les rseaux de neurones [98]. Construit comme le premier systme artificiel ca-
pable dapprendre par exprience, il est constitu de plusieurs couches de fonc-
tions algbriques non linaires appeles neurones. Les paramtres de ces neu-
rones sont dtermins par une optimisation visant minimiser lerreur quadratique
moyenne de lapproximation. Cela rend la mise en place de tels rseaux coteuse
pour des problmes de grande dimension.
Les fonctions de base radiale [99]. Cest une mthode interpolante qui consiste
chercher lapproximation sous la forme dune combinaison linaire de fonction
dites radiales. Ces fonctions sont dpendantes de la distance entre le point courant
et un centre, gnralement choisi comme les sites dapprentissage. Les rseaux de
fonctions de base radiales peuvent tre compars aux rseaux de neurones dont
ils forment une alternative moins coteuse mettre en place. Leur construction
ncessite le choix dune forme de fonction parmi des fonctions usuelles puis une
optimisation visant obtenir les hyper-paramtres minimisant lerreur dapproxi-
mation. Cette mthode peut aussi estimer lerreur de prdiction en un point et uti-
liser la valeur de la drive de la rponse aux site dapprentissage pour construire
un modle plus performant.
Le krigeage [82]. Cette mthode utilise une premire rgression, souvent polyn-
miale et suppose que les rsidus sont la ralisation dun processus alatoire gaus-
sien. Le rsultat en un point du domaine est donn par la fonction de corrlation,
dont la forme est choisie arbitrairement et dont les paramtres sont dtermins afin
de minimiser la variance. Cest une mthode dinterpolation couramment utilise
du fait de sa facilit de mise en place et de la bonne prcision quelle offre. Tout
comme les rseaux fonctions de base radiale, le krigeage peut prendre en compte
la drive de la rponse aux sites dapprentissage et donner une estime de lerreur
de prdiction. Plus de dtails seront donns dans la suite de ce chapitre.

Parmi les mthodes dchantillonnage, nous avons choisi dutiliser celle des hyper-
cubes latins pour leur facilit demploi et leur rpartition homogne des points dans le
domaine. Pour crer le modle de substitution, nous nous sommes tourns vers la m-
thode du krigeage qui a lavantage de donner la rponse exacte aux points de mesure.
De plus elle fournit une estimation de la drive, utile pour la recherche des points sta-
tionnaires et une estimation de lerreur dapproximation qui peut tre utilise soit pour le
raffinement du prdicteur soit comme indice de confiance de la rponse.
Principe du krigeage 127

3 Principe du krigeage
lorigine dveloppe en gostatistique par lingnieur minier Krige en 1950 [80],
cette mthode avait pour but destimer la concentration en or dun gisement en pondrant
les rsultats obtenus sur quelques forages en fonction de leur distance. Elle a t ensuite
formalise par Matheron et enrichie au cours du sicle dernier [100]. Nous pouvons no-
tamment citer les travaux de Sacks sur le Design and Analysis for Computer Experiments
(DACE) o le krigeage est appliqu aux rponses dune simulation numrique.
Le krigeage permet dobtenir le meilleur estimateur linaire non biais dun jeu de
donnes. Sa qualit de prdiction et sa facilit dimplmentation font quil est de plus en
plus utilis dans de nombreux domaines [101, 102, 103, 104].
Ce paragraphe prsente les bases du krigeage et introduit le formalisme utilis dans
ce chapitre. Les rfrences [81, 82, 105] offrent plus de dtails sur cette mthode.

Soit une fonction f Rd R coteuse valuer, par exemple car elle fait appel une
rsolution par lments finis. Nous cherchons construire un prdicteur fb qui soit plus
rapide valuer que f . La fonction fine est value en n points xi appels sites dappren-
tissage. Chaque xi est un vecteur de dimension d et lensemble des sites dapprentissage
est not X. Les rsultats associs X sont nots Y = f (X).
Une fonction de rgression g est tout dabord ajuste aux sites dapprentissage et les
rsidus Z = Y g(X) sont calculs. La fonction g modlise lallure globale de la fonction
fine. Le type de krigeage dpend de la forme de g :
Si g est une constante connue, le krigeage est dit simple.
Si g = une constante indtermine, le krigeage est dit ordinaire.
Si g est un polynme quelconque, le krigeage est dit universel.
Si la tendance de f est connue, il peut tre envisageable de lemployer dans g afin
de minimiser les rsidus et damliorer la prcision du krigeage. La fonction fine peut
scrire :
f (x) = g(x) + Z(x) (4.1)
Or, les rsidus Z ne sont connus quaux sites dapprentissage X. Le principe du kri-
b Si la
geage est de considrer quils sont la ralisation dun processus gaussien alatoire Z.
fonction g est ajuste pour minimiser les moindres carrs, lesprance de Zb est nulle. Nous
faisons de plus lhypothse que Zb est stationnaire. Ainsi le rsidu en un point quelconque
b
peut tre approxim par Z(x), une combinaison linaire des Zi aux points dapprentissage
dont les poids dpendent de x. Ces poids sont dtermins en crivant la condition de non
biais et en minimisant la variance de krigeage. Nous obtenons :
b =t r(x)R1 Z
Z(x) (4.2)
128 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

70

65

60
Sortie

55

50

45

40
1

0.8 0.9
0.85
0.8
0.6 0.75
0.7
0.4 0.65
0.6
0.55
0.2 0.5
Entre 2
Entre 1

F IGURE 4.5: Krigeage altr. Sites dapprentissage en noir et contribution de g(x) en


b en jaune.
bleu et Z(x)

avec R, la matrice symtrique [n n] de corrlation des diffrents points valus X et r(x)


le vecteur [n 1] de corrlation entre le point x et les autres points X.
Ainsi, la fonction f peut tre approxime par lquation :

fb(x) = g(x) +t r(x)R1 Z (4.3)

La construction du krigeage fait que lerreur aux sites dapprentissage est nulle. Il
fournit de plus une estimation de lerreur des moindres carrs de la rponse en chaque
point ce qui donne une ide de la confiance accorder la valeur prdite, ainsi que les
zones o lajout de point est intressant.
Sur la figure 4.5, le krigeage a t altr pour mettre en vidence les deux composantes
b en jaune. Nous retrouvons bien que lerreur soit nulle aux sites dap-
g(x) en bleu et Z(x)
b diminue
prentissage. Plus nous nous loignons de ces points, plus la contribution de Z(x)
pour laisser place la tendance g(x).
b en fonction de la distance avec un site xi qui est la contribution
Lvolution de Z(x)
du rsidu Z(xi ) est donne par la fonction de corrlation. Plus la distance est faible, plus
le poids de Z(xi ) sera important.

3.1 Fonctions de corrlation


b
En un point quelconque, le rsidu est approxim par Z(x), une combinaison linaire
des rsidus Z connus. Nous avons vu dans lquation (4.2) que ces poids taient fonction
Principe du krigeage 129

de la corrlation entre les rsidus mesurs Z(xi ) et Z(x), le rsidu en x qui nest pas connu.
Le vecteur r(x) et la matrice R scrivent :

Cor (Z(x), Z(x1 ))
..
r(x) = . (4.4)
Cor (Z(x), Z(xn ))

Cor (Z(x1 ), Z(x1 ))
.. ... Sym.
R = . (4.5)
Cor (Z(x1 ), Z(xn )) Cor (Z(xn ), Z(xn ))

La fonction de corrlation Cor Z(xi ), Z(x j ) est suppose stationnaire. La valeur de

Cor Z(xi ), Z(x j ) ne dpend donc que de la distance entre xi et x j note d(xi , x j ). Par
 
abus de langage les notations Cor d(xi , x j ) et Cor xi , x j sont couramment utilises. Les
expressions de r(x) et de R deviennent :

Cor (x, x1 )
..
r(x) = . (4.6)
Cor (x, xn )

Cor (x1 , x1 )
.. .. Sym.
R = . . (4.7)
Cor (x1 , xn ) Cor (xn , xn )

Une approximation de la fonction de corrlation peut tre dtermine partir dun


grand nombre de rsultats en interpolant ce que lon appelle un variogramme expri-
mental. Lorsque trop peu de rsultats sont disponibles, la fonction est choisie parmi des
fonction de rgression usuelles dont certaines sont reprsents en Figure 4.6. La classe de
fonctions la plus utilise est :
" #
d
p
Cor (h) = exp i hi (4.8)
i=1

Cette fonction de corrlation est appele exponentielle pour p = 1 et gaussienne


pour p = 2. Dautres fonctions usuelles, comme la fonction sphrique, spline ou cubique
peuvent tre trouves dans [105]. Le vecteur des hyper-paramtres donne la dpen-
dance de la fonction de corrlation dans les diffrentes directions du domaine. Dans les
algorithmes de krigeage courants, il est dtermin par maximum de vraisemblance [106].
130 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

3.2 Estimation de lerreur


En un point inconnu x du domaine, la variance de krigeage appele parfois erreur
quadratique moyenne (MSE) peut tre calcule par lquation ci-dessous.
h i  2 
s (x) = Var [(x)] = Var fb(x) f (x) = E fb(x) f (x)
2
(4.9)

En supposant que le processus Z suive une loi normale hcentre sur fb(x), nousi pou-
vons calculer la probabilit que f (x) soit dans lintervalle fb(x) , fb(x) + grce
lquation suivante.

 h i 1
Z
t2
P f (x) fb(x) , fb(x) + = e 2s(x)2 dt (4.10)
s(x) 2

Cette expression permet de crer des intervalles de confiances du prdicteur. Par

Exponential Gaussian
1 1

0.8 0.8
Correlation

Correlation

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Distance Distance

Linear Spline
1 1
=0.1
0.8 0.8 =0.5
=1
Correlation

Correlation

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Distance Distance

F IGURE 4.6: Fonctions de corrlation exponentielle, gaussienne, linaire et spline pour


= [0.1, 0.5, 1].
Principe du krigeage 131

250

200

150

100

50

50

100 90%
70%
150 50%
30%
10%
200 Fonction fine
Approximation
250
2.5 3 3.5 4 4.5 5

F IGURE 4.7: Fonction fine, approximation par krigeage et diffrentes zones de confiance.

h i
b b
exemple, il y a 68 % de chances que f (x) soit dans f (x) s(x), f (x) + s(x) et 95 %
h i
de chances dans fb(x) 2s(x), fb(x) + 2s(x) . Nous avons reprsent sur la figure 4.7 une
fonction polynomiale en rouge, son approximation grossire en vert et diffrents inter-
valles de confiance de part et dautre de lapproximation.
Dautre part, comme la variance de krigeage augmente avec la distance aux sites dap-
prentissage, elle est un indicateur efficace pour dterminer les zones du domaine peu
chantillonnes o lajout de points augmenterait la qualit de lapproximation.

3.3 Qualit du prdicteur

Comme lerreur aux points dapprentissage est nulle, il nest pas possible de calculer
un coefficient de dtermination R2 sans rajouter de points de confirmation, comme cela se
fait usuellement pour les rgressions. Nous pouvons cependant calculer un coefficient de
prdictivit Q2pre , parfois not R2cv pour cross-validated [107].
Ce calcul se fait en enlevant le i-me point xi de X puis en recrant une approximation
par krigeage fbi de cet ensemble Xi . Lcart entre fbi (xi ) et f (xi ) permet de calculer
le coefficient Q2pre . Cette mthode est appele dans la littrature leave one out cross
132 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

validation.
n h i2
fbi (xi ) f (xi )
Q2pre = 1 i=1 n  2 (4.11)
f (xi ) Y
i=1

premire vue, cette mthode peut sembler coteuse car il faut crer n modles de
krigeage de dimension n 1. Toutefois, nous utilisons une proprit mathmatique d-
taille dans [102] qui permet de rduire le temps de calcul.
Nous pouvons calculer un second coefficient en calculant nc points de confirmation
xci dans les zones o lerreur estime est maximale, et en comparant la valeur simule et
la valeur prdite. Ce coefficient, not Q2post reprend la forme de Q2pre et scrit :
nc h i2
b
f (xci ) f (xci )
Q2post = 1 i=1nc  2 (4.12)
f (xci ) Y
i=1

Ces deux coefficients permettent de quantifier la qualit de notre modle. Plus ils
sont proches de 1, plus le modle est prcis. Le Q2pre peut tre calcul facilement car il
ne ncessite pas dvaluation de f supplmentaire alors que le Q2post est plus coteux
valuer cause du calcul de la rponse aux points de confirmation. Cependant, ces points
peuvent ensuite tre ajouts lapproximation pour augmenter la prcision.
Le krigeage se dcline sous plusieurs variantes selon le problme tudi. Dans le pa-
ragraphe suivant, nous prsenterons succinctement les mthodes dites de cokrigeage et de
blind kriging.

3.4 Autres krigeages


3.4.1 Cokrigeage

Dans le cas gnral, le cokrigeage consiste utiliser les information dune ou plu-
sieurs variables secondaires Yi pour dduire la valeur de Y . Les sites dapprentissage des
Yi peuvent tre les mmes que Y ou non. Nous allons prsenter deux utilisations du co-
krigeage. Dans la premire, les sites dapprentissage de Y et de Y1 ne sont pas les mmes
et Y1 est obtenu par une approximation grossire de f . Dans la seconde, les Yi sont les
drives partielles de f aux points dapprentissage de Y .
Dans le premier cas, le cokrigeage peut tre assimil lutilisation dun premier kri-
geage sur une fonction grossire comme fonction de rgression g [108]. Supposons quen
plus de la fonction fine approximer, nous disposions dun modle grossier donnant une
Principe du krigeage 133

20
Modlercoteux
Donnesrcoteuse
15 Donnesrpeurcoteuses
Cokrigeager(surrlesrdeuxrjeuxrderdonnes)
Krigeagerordinairer(donnesrcoteuses)
10

5
y

10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x

F IGURE 4.8: Krigeage et cokrigeage appliqus un exemple mathmatique 1D. Le co-


krigeage interpole les donnes coteuses et est corrig par les donnes peu coteuses.
Extrait de [109].

valeur approche de la fonction (Fig. 4.8). Ce modle grossier est valu en diffrents
sites dapprentissage Xg et un premier krigeage est cr fbg . Lvaluation de la fonction
fine aux points X f donne les rsultats Y f . Le cokrigeage consiste effectuer un second
krigeage sur la grandeur Y f fbg (X f ), tant un paramtre dtermin en mme temps
que par maximum de vraisemblance. Lapproximation finale peut donc scrire :

fb(x) = fbg (X f ) + Z(x)


b (4.13)

Cette mthode permet, en combinant les informations dun modle grossier et dun
modle fin, dobtenir une approximation plus fiable que si nous navions utilis quun
modle fin. Le cokrigeage permet dautre part de tenir compte des drives de la rponse
aux points de mesure.
Le cokrigeage avec gradients permet de prendre en compte les valeurs des drives
partielles de la rponses aux sites dapprentissage lorsque celles-ci sont connues. Cela
fb
permet dimposer que les drives partielles de lapproximation u i
(X) soient gales
f
celles de la fonction fine ui
(X) aux sites dapprentissage, comme cela est reprsent en
figure 4.9. Ces informations supplmentaires amliorent considrablement la prcision du
prdicteur mais cette mthode nest rentable que lorsque le gradient est disponible faible
cot. En effet, calculer numriquement un gradient approch en dimension d demande d
valuations supplmentaires de f .

3.4.2 Blind kriging

Le blind kriging (krigeage aveugle) [110] tire son nom du fait que la fonction de
rgression g nest pas connue. Elle est exprime comme un polynme de degr p qui
134 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

Rfrence
Krigeage
Cokrigeage

F IGURE 4.9: Comparaison dun krigeage et dun cokrigeage avec gradient. Extrait de
[92]

est dtermin comme pour le krigeage universel, auquel est ajout une srie de fonctions
candidates ci :
p t
g(x) = i bi (x) + ici(x) (4.14)
i=1 i=1
| {z } | {z }
Polynme Fonctions candidates

Le polynme est dtermin indpendamment sans tenir compte du second terme. Les
poids i des t fonctions candidates sont dtermins par une slection baysienne de va-
riables utilisant la matrice de corrlation du krigeage. Cette mthode permet de choisir
des fonctions candidates formant une fonction de rgression simple et interprtable [109].
Un modle de blind kriging se construit en effectuant un premier krigeage puis en
amliorant sa fonction de rgression grce des fonctions candidates en gardant les
mmes hyper-paramtres. Lorsque les poids i maximisant le Q2pre ont t trouvs, le
modle final est cr en ajustant le .

3.4.3 Conclusion

Dautres mthodes de krigeages existent et sont propres des problmes spcifiques.


Cependant, les mthodes que nous voulons prsenter dans ce chapitre se veulent gn-
riques. Nous avons donc choisi dutiliser le krigeage ordinaire, qui peut tre utilis dans
Utilisation dun modle de substitution dans une optimisation 135

la plupart des cas, sans ncessiter ni les drives de la rponse ni un modle grossier. Il
est aussi peu coteux mettre en place, compar au blind kriging qui doit itrativement
amliorer sa fonction de rgression.
Nous verrons, travers un exemple, lavantage quoffre le krigage au cours dune op-
timisation. Nous prsenterons ensuite une mthode de raffinement adaptatif permettant
dobtenir un prdicteur de meilleur qualit que celui issu dun chantillonage par hyper-
cube latin pour un nombre de sites dapprentissage quivalent. Enfin, nous proposerons
une mthode doptimisation mlant le krigeage et les essaims particulaires qui permet de
rduire le nombre dappels la fonction fine et ainsi diminue le cot de loptimisation.

4 Utilisation dun modle de substitution dans une opti-


misation
Les mthodes doptimisation usuelles utilisent une fonction appele fonction ob-
jectif ou fonction cot pour obtenir la valeur des paramtres optimiser ainsi que
celle des contraintes pour un jeu de paramtres dentre donn, voir figure 4.10. partir
des rsultats, un nouveau jeu de paramtre est cr, selon une stratgie propre la m-
thode doptimisation. Le calcul est ensuite itr jusqu ce quun critre de convergence
ou de nombre ditrations soit atteint.
En fonction des problmes rencontrs, la fonction objectif peut tre analytique ou
faire appel une rsolution numrique comme par exemple les lments finis. Il est alors
courant que le temps ncessaire pour une itration rende loptimisation extrmement co-
teuse, voire irralisable. Dans ce cas, certains auteurs [76, 77, 111, 112] proposent de

Strategie
Tirage des points
doptimisation

Calcul des
reponses

Traitement des
resultats

Convergence

F IGURE 4.10: Algorithme gnrique dune optimisation.


136 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

Strategie Strategie
Tirage des points Tirage des points
denrichissement doptimisation

Calcul des
Interpolation
reponses

Creation du Traitement des


metamod`ele resultats

Precision ? Convergence

Construction du metamod`ele Utilisation du metamod`ele

F IGURE 4.11: Algorithme doptimisation sur un modle de substitution.

remplacer la fonction objectif coteuse, que nous appellerons fonction fine, par un mo-
dle de substitution analytique qui permet dobtenir une approximation de la fonction fine
un cot bien infrieur, comme prsent en figure 4.11.
Pour crer ce modle de substitution, appel parfois prdicteur, mtamodle ou
surrogate model en anglais, de nombreuses mthodes sont disponibles. Nous nous at-
tarderons en particulier sur la mthode dchantillonnage par hypercube latin et sur celle
dinterpolation par krigeage.
Dans ce paragraphe, nous allons utiliser lexemple dune machine commutation de
flux sur laquelle nous ferons varier deux paramtres afin dillustrer lavantage dune opti-
misation sur une fonction dapproximation.

4.1 Optimisation directe


La machine tudie est un moteur commutation de flux 24 dents et 10 ples, rali-
se en tles FeSi et reprsente en figure 4.12. Cette configuration a lavantage davoir un
rotor passif ce qui facilite son alimentation et son refroidissement [113, 114]. Elle est par-
ticulirement adapte aux applications embarques qui requirent des densits de couple
et de puissance importantes [115]. Le volume disponible pour lintgration tant faible,
la conception de telles machines est complexe et il est souvent ncessaire de raliser une
optimisation pour satisfaire les contraintes et les attentes du cahier des charges. La struc-
ture tudie est prsente en figure 4.12. La gomtrie est dfinie par 8 paramtres et sa
commande par deux : la densit de courant et langle de contrle.
Utilisation dun modle de substitution dans une optimisation 137

titre dexemple, nous ne ferons varier que deux paramtres : le rayon dentrefer qui
est un pourcentage du rayon extrieur et la largeur de laimant qui lui est un pourcentage
de la distance entre deux encoches de la mme phase. Nous nous intressons au couple
moyen produit, londulation de couple et aux pertes Joule. Ces valeurs sont obtenues
par un calcul lments finis qui prend environ 40 s.
Lexemple que nous choisissons de traiter est loptimisation du rayon dentrefer et
de la largeur de laimant afin dobtenir le maximum de couple et le minimum des pertes
Joule sous la contrainte dune ondulation de couple infrieure 5 %. Cette optimisation
est effectue grce lalgorithme des essaims particulaires que nous avons prsent au
paragraphe 2.3.2 du chapitre 3 et peut tre synthtise dans le tableau ci-dessous :

TABLE 4.1: Prsentation de loptimisation

Machine commutation de flux 2 paramtres


Type dalgorithme Essaim particulaire
paisseur de laimant
Paramtres dentre
Rayon dentrefer
Couple moyen
Objectifs
Pertes Joule
Contraintes Ondulations < 5 %
[Laimant , Re f er ] = arg [max < C >, min Pj ]
tels que C < 5 %

Nous utilisons dans un premier temps une optimisation sans modle de substitution.

F IGURE 4.12: Machine commutation de flux, 24 dents, 10 ples. Deux paramtres


dentre.
138 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

75

70

65
Coupledmoyend[N.m]

60

55

50
Rfrence
Directedd100dvaluations
Surfaceddedrponsedd100dpointsd
Ondad100dpointsdsurfacedresponse
45
1800 1900 2000 2100 2200 2300 2400
PertesdJouled[W]

F IGURE 4.13: Fronts de Pareto. La rfrence est trace en pointills bleus, le front obtenu
par optimisation directe en vert et celui par loptimisation sur la surface de rponse en
rouge.

Lalgorithme est arrt au bout de 4 itrations de 25 particules, soit 100 appels aux l-
ments finis, ce qui prend environ une heure. Le front de Pareto obtenu, reprsent en vert
en figure 4.13, ne comporte que 8 machines. Il est compar au front de rfrence en poin-
tills bleus, obtenu en effectuant 30 itrations de 100 particules, soit un peu moins dun
jour et demi de calcul.
Plutt que de lancer un calcul lments finis chaque itration, nous allons effectuer
une srie de calculs en amont de loptimisation et, partir des rsultats, crer un modle
de substitution par krigeage de la fonction objectif. Nous ferons en sorte de nutiliser que
100 appels aux lments finis afin de comparer les front de Pareto obtenus pour un mme
cot de calcul.

4.2 Krigeage sur hypercube latin


Nous allons maintenant remplacer lappel aux lments finis dans loptimisation par
une interpolation. Pour cela nous allons crer, avant de lancer loptimisation, trois pr-
dicteurs par krigeage partir de points tirs par hypercube latin. Ceux-ci donneront une
valeur approche du couple moyen, des pertes Joule et de londulation de couple.
Nous cherchons donc fabriquer trois prdicteurs liant le rayon dentrefer et la largeur
de laimant aux contraintes et aux objectifs de loptimisation. Pour cela, nous effectuons
Ciblage des points de simulation 139

75 calculs lments finis rpartis dans le domaine par hypercube latin puis nous crons les
trois modles de krigeage grce ces rsultats. Aprs loptimisation, nous effectuerons de
nouveau des calculs lments finis pour valider les 25 machines du front de Pareto. Ainsi,
les fronts seront compars pour 100 calculs lments finis.
Pour les approximations du couple moyen, des pertes Joule et de londulation de
couple, nous avons calcul, grce des points de confirmation, une erreur de prdiction
moyenne de 2,26 %. Cela montre que le mtamodle de krigeage construit partir de 75
points est proche du modle lments finis.
Comme lvaluation du modle de substitution est beaucoup plus rapide que les l-
ments finis (0,4 ms), nous pouvons nous permettre daugmenter le nombre ditrations
de lalgorithme doptimisation. Le front de Pareto obtenu est reprsent en rouge sur la
figure 4.13.
Le rsultat de loptimisation sur le modle de substitution est gnralement meilleur
que celui de loptimisation directe : en effet, son front de Pareto est plus proche de la
rfrence et est aussi plus peupl. Cela sexplique par un plus grand nombre ditrations
de lalgorithme doptimisation, qui ont t faites un cot trs faible (10 ms par itration
contre 17 min pour loptimisation directe).
Loptimisation par surface de rponse prsente aussi un autre avantage. Imaginons
maintenant que nous voulons les machines maximisant le couple moyen et minimisant les
pertes Joule mais que nous relchons la contrainte dondulation de couple 10 %. Sans
lapproximation par krigeage, nous devrions refaire tous les calculs lments finis, mais,
comme nous disposons dj des prdicteurs loptimisation peut tre relance sans faire
appel aux lments finis. Elle est donc ralise trs rapidement et seules les machines du
front de Pareto auront besoin dtre simules.
Bien que le mtamodle cr partir de 75 points dun hypercube latin offre une bonne
prcision, nous verrons quil est possible, grce une mthode de raffinement adaptatif,
datteindre la mme qualit de prdiction avec moins de sites dapprentissage.

5 Ciblage des points de simulation


Nous pouvons trouver dans la littrature diffrentes mthodes de raffinement de pr-
dicteurs [79, 87, 88, 116]. Ces stratgies visent minimiser tantt la prcision sur tout le
domaine, tantt en une zone dintrt.
La mthode prsente ici est inspire des travaux de la thse de Scheidt [92, 93].
Elle permet de construire un prdicteur dune fonction en ciblant ses sites dapprentis-
sage. Cest un processus de raffinement itratif qui consiste ajouter des points choisis
140 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

judicieusement jusqu atteindre la qualit de prdiction voulue. Lintrt est quil per-
met dobtenir un prdicteur de qualit gale un cr partir de points chantillonns
par hypercube latin avec un nombre de points infrieur. Le prdicteur peut ensuite tre
utilis dans le cadre doptimisations o nous avons besoin dvaluer la performance de
nombreux candidats. De la mme manire, les tudes de sensibilit de type Monte-Carlo
pourraient tre facilites.

5.1 Description de lalgorithme


5.1.1 Gnralits

En reprenant le formalisme du paragraphe 3, nous noterons la fonction approximer


f . Cette fonction a pour entre un vecteur x = [u1 , . . . , ud ] de dimension d. La valeur de la
fonction fine f en ce point est note y = f (x). Lensemble de tous les sites dapprentissage
est not X.
Nous cherchons construire un prdicteur fb offrant un bon compromis entre le nombre
de sites dapprentissage et la prcision. Pour cela, nous enrichissons X au cours ditra-
tions qui comportent trois tapes, synthtises en figure 4.14 : la recherche dextrema,
la recherche de point stationnaires et la recherche de points de faible confiance. La re-
cherche se fait grce lalgorithme de point intrieur sur la fonction approxime fb, qui
est enrichie chaque point trouv. Cela permet de faire converger les extrema et le points
stationnaires de fb vers ceux de f . Un point extremum est un point o toutes les drives
fb fb
ui sannulent, un point stationnaire est un point o au moins une des drives ui sannule
et un point de faible confiance o la variance de krigeage s est leve.

Recherche des Zones peu


Recherche des
points echantillonees et
extrema
stationnaires confirmation

F IGURE 4.14: Les trois tapes dune itration de lalgorithme de krigeage adaptatif.

La figure 4.15 illustre lavantage de cibler ces points. Sur chaque ligne, une approxi-
mation par krigeage dun polynme est ralise avec 3, 6 et 9 points. Dans les graphes
de gauche, les points sont rpartis uniformment sur le domaine. Dans ceux de droite les
points cibls sont les 3 extrema sur la premire ligne, auxquels sont ajouts les 3 points
stationnaires sur la deuxime ligne puis les 3 points maximisant la variance de krigeage
sur la dernire. Nous voyons, graphiquement et grce au coefficient de dtermination R2 ,
qu nombre de points gal, lapproximation est plus proche de la fonction fine lorsque
Ciblage des points de simulation 141

2 2
R :M0.0136 R :M0.177
1 1

0.5 0.5

0 0

0.5 0.5 FonctionMfine


FonctionMfine Approximation
Approximation Extrema
1 M 1
2.5 3 3.5 4 4.5 5 2.5 3 3.5 4 4.5 5

R2 :M0.679 R2 :M0.948
1 1

0.5 0.5

0 0

0.5 0.5 FonctionMfine


FonctionMfine Approximation
Approximation PointsMstationnaires
1 M 1
2.5 3 3.5 4 4.5 5 2.5 3 3.5 4 4.5 5

R2 :M0.888 R2 :M0.99
1 1

0.5 0.5

0 0

0.5 0.5 FonctionMfine


FonctionMfine Approximation
Approximation MaximumMdeMMSE
1 M 1
2.5 3 3.5 4 4.5 5 2.5 3 3.5 4 4.5 5

F IGURE 4.15: Krigeage dune fonction polynomiale pour 3, 6 et 9 points. gauche,


rpartition uniforme des points ; droite, points cibls

les points ont t cibls. Cest cette intuition qui est dveloppe au cours de lalgorithme
de raffinement adaptatif.

Avant dajouter un point, lalgorithme vrifie quil ne soit pas trop proche dun autre.
Cela permet dviter dajouter plusieurs fois le mme point et davoir des matrices de
covariance singulires. Lorsque la fonction fine est utilise, lcart entre la valeur prdite
et la valeur exacte est calcul. Les ng dernires valeurs sont sauvegardes et servent cal-
culer un coefficient de prdictibilit Q2gli , similaire ceux qui seront dcrits en paragraphe
3.3. Son expression est prsente en quation (4.15).
142 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

n h i2
fb(xi ) yi
i=nng
Q2gli = 1 n  2 (4.15)
yi Y
i=nng

Ces points ne sont pas forcment bien placs pour juger de la qualit de lapproxima-
tion donc ce critre nest pas un critre darrt. Au del dune certaine valeur, il dclenche
une tape de confirmation, prsente plus loin, qui pourra stopper lalgorithme.

5.1.2 Initialisation

Les premiers points Xinit sont rpartis dans lespace dtude par un hypercube latin.
La fonction fine est value en ces points et une approximation par krigeage est cre.
Nous avons donc, en chaque point du domaine, une approximation de la rponse fb, de ses
fb
drives u i
et une estime de son erreur quadratique moyenne s2 .

5.1.3 Dtection des maxima et minima locaux

Nous allons maintenant rechercher les maxima et les minima locaux de fb. La mthode
tant identique, nous ne prsenterons que la recherche de minima, dtaille en figure 4.16.
Nous utilisons un algorithme de points intrieurs [61, 64, 62, 63] comme prsent
au paragraphe 2.3.2 du chapitre 3. Pour chaque point simul de X, lalgorithme cherche
un minimum local xm1 partir de xm0 = xi . La fonction fine est value et le point de
coordonne xm1 ayant pour rponse ym1 est ajout X puis une nouvelle approximation
fb est cre. Du fait de la faible prcision de lapproximation, rien nassure que xm1 soit
proche dun minimum de la fonction fine f . Nous calculons donc la valeur de la fonction
fine en xm2 , le symtrique de xm0 par rapport xm1 puis comparons les valeurs ym1 et ym2 .
Si ym2 < ym1 , xm1 ne peut pas tre considr comme un minimum de f . La recherche se
poursuit dans la direction dfinie par la droite (xm0 , xm1 ) en ajoutant les points xm3 , . . . , xmk
jusqu ce que ymk+1 > ymk . Le point xmk est alors considr comme proche du minimum
de f et est ajout lensemble des sites dapprentissage puis la recherche des minima se
poursuit alors partir du point suivant de X.
Par exemple, sur la figure 4.17, le point xm1 est calcul en cherchant le minimum de fb
partir de xm0 . La valeur ym1 est calcule et, comme ym1 < ym0 , la recherche se poursuit.
Le point xm2 est calcul comme le symtrique de xm0 par rapport xm1 et les valeur ym1 et
ym2 sont compares. Comme ici ym2 < ym1 , le point xm1 est considr proche du minimum
local de f et la recherche sarrte.
Ciblage des points de simulation 143

Recherche des extrema

Choix du 1er site Recherche des Zones peu


Recherche des
comme point points echantillonees et
maxima
initial xm0 stationnaires confirmation

Recherche dun Choix dun autre


minimum xm1 point initial xm0

Oui

Non Il reste des NonRecherche des


Point loin des
sites `a
autres ? maxima
tester ?
Oui


Evaluation de la
fonction fine ym1

Calcul du
symetrique xmk+1

xmk+1 dans Non


le domaine ?

Oui


Evaluation de la
fonction fine
ymk+1

Non
ymk > ymk+1

Oui

F IGURE 4.16: tape de recherche des minima du krigeage adaptatif.


144 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

150
Fonctionqfine
Approximation
100 Minimumqdeqlapproximation

50 xm0 xm1
0

50
2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5

150
Fonctionqfine
Approximation
100 Pointqsymtrique

50
xm2
xm1
0

50
2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5

F IGURE 4.17: Exemple de recherche de minima sur une fonction analytique 1D.

Une fois tous les points de X tests, nous passons la recherche de maxima puis
celle des points stationnaires.

5.1.4 Dtection des points stationnaires

Le raffinement se fait ensuite aux points stationnaires, cest dire lorsquune des
fb
drives partielles u i
de lapproximation sannule. Ces drives sont calcules analyti-
quement partir de lexpression (4.3) et nous utilisons une fois de plus lalgorithme de
point intrieur pour la recherche des points. Cette tape est prsente sous forme dorga-
nigramme en figure 4.18.
 b 2
f
Pour chaque composante ui de x, nous cherchons le minimum de u avec la
i
fb fb
contrainte que u i
< afin dobtenir les zros de u i
. De la mme manire que pour la
recherche dextrema, lalgorithme est initialis pour chaque point de X. Lorsquun point
stationnaire de fb est trouv, sa rponse la fonction fine est calcule puis une nouvelle
approximation est cre et la drive de fb est recalcule.
Si elle est loin de zro, la recherche reprend partir de ce point, sinon lalgorithme
de recherche est initialis avec le point suivant de X. Lorsque tous les points de X ont
t utiliss comme point initiaux, la recherche se fait pour la drive partielle selon ui+1
jusqu ce que les zros des drives partielles par rapport toutes les composantes aient
t trouvs. Lalgorithme passe alors une phase de confirmation.
Ciblage des points de simulation 145

Points stationnaires

Zones peu
Recherche des Recherche dans la
echantillonees et
extrema 1ere dimension
confirmation

Choix du 1er site Changement de la


comme point direction de
initial recherche

Oui
Recherche des 0 Choix dun autre
de la derivee point initial

Oui

Il reste des Il reste des Zones peu


Point loin des Non Non Non
sites `
a dimensions ` a echantillonees et
autres ?
tester ? tester ? confirmation
Oui


Evaluation de la
fonction fine

Recalcul de la
derivee

Derivee de Non
0?

Oui

Recherche `a
partir de ce point

F IGURE 4.18: tape de recherche des points stationnaires.


146 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

Points de confirmation

Recherche des Calcul de la MSE


Recherche des
points sur une grille de Calcul de lerreur
extremas
stationnaires points

Recherche du
maximum de Erreur Non
MSE sur la grille importante ?

Oui
Recherche dun
maximum de
MSE Erreur non Non
convergee ?

Oui
Ajout du point
avec valeur Fin de
arbitraire lalgorithme

Recalcul du
predicteur

Nombre de
Non points ?

Oui

Effacage des
points trop
proches


Evaluation de la
fonction fine

F IGURE 4.19: Raffinement dans les zones peu chantillonnes et valuation de la prci-
sion.
Ciblage des points de simulation 147

5.1.5 Raffinement dans les zones sous chantillonnes

Cette tape ralise deux fonctions. Elle permet dvaluer la qualit de lapproximation
et, si elle est insuffisante, dajouter des points dans les zones du domaines peu chantillon-
nes. Elle est prsente en figure 4.19. Toujours grce au mme algorithme de point int-
rieur, nous recherchons les nc points maximisant la fonction erreur s2 et nous calculons, en
ces nouveaux points, la valeur de f . En comparant les valeurs prdites et calcules, nous
pouvons obtenir le coefficient Q2post prsent au paragraphe 3.3. Les points sont ensuite
ajouts X et une nouvelle fb est cre.
Dans le cas o Q2post est proche de 1, lalgorithme sarrte. Dans le cas contraire, une
nouvelle itration est effectue avec une recherche dextrema et de points stationnaires.
Les points de confirmation ajouts cette tape amliorent considrablement la prci-
sion de lapproximation car ces points sont situs dans les zones peut chantillonnes du
domaine. Cela offre une composante exploratoire la mthode de raffinement.

5.2 Applications du krigeage adaptatif


Nous avons cod cet algorithme sous Matlab et nous lavons utilis appliqu aux fonc-
tions objectif de la machine commutation de flux [117] ainsi qu une fonction analy-
tique. Nous avons compar les qualits de prdiction des mtamodles obtenus par la
mthode adaptative et ceux obtenus par chantillonnage sur hypercube latin.

5.2.1 Application la machine commutation de flux

Nous avons repris lexemple de la machine commutation de flux du paragraphe 4


prsent en figure 4.12. Lchantillonnage par hypercube latin a permis dobtenir une
erreur relative de 2,26 % pour 75 simulations.
Lalgorithme de krigeage adaptatif est initialis avec 10 points tirs par hypercube
latin. Dans le cas gnral, nous aurions fix un Q2post atteindre mais, comme nous dispo-
sons de points de confirmation grce ltude prcdente, nous pouvons calculer lerreur
relative chaque ajout de point afin de comparer lhypercube latin et le krigeage adaptatif
prcision gale.
Le prdicteur atteint une erreur de 2,26 % au cours de la 3e itration, avec seulement
52 calculs lments finis. Cela reprsente 30 % dvaluations en moins soit une rduction
de temps de calcul de 15 min.
Cependant, le krigeage adaptatif a besoin de plus de temps en dehors des lments
finis, notamment pour le calcul des hyper-paramtres . Toutefois, ce temps reste ngli-
148 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

14

12

10

Couple estim [N]


8

4
Krigeage adaptatif
LHS design
2
2 4 6 8 10 12 14
Couple simul [N]

F IGURE 4.20: Erreur dinterpolation de la mthode de krigeage adaptatif compare aux


points tirs par hypercube latin. Calcul pour 140 valuations.

geable compar au gain obtenu en rduisant le nombre dappels aux lments finis.
La figure 4.20 compare les valeurs simules et obtenues par lhypercube latin et par
le krigeage adaptatif, cette fois pour 140 sites dapprentissage. Les rsultats obtenus par
krigeage adaptatif sont plus proches de la rfrence que ceux de lhypercbe latin, ce qui
montre encore une fois lavantage de la mthode.

5.2.2 Application une fonction analytique

Lalgorithme de krigeage adaptatif a t dautre part appliqu des fonction tests


analytiques. Cela permet de crer les prdicteurs et de calculer les erreurs plus rapidement.
Nous avons utilis notamment la fonction de Rosenbrock (Fig. 4.21a) [118] et la fonction
chameau (Fig. 4.21b) ci-dessous :

d1  
fRose (x) = 100(ui+1 xi2 )2 + (ui 1)2 (4.16)
i=1
21 4 1 6
fCham (x) = 4u41 u1 + u1 + u1 u2 4u22 + 4u42 (4.17)
10 3
avec x = [u1 , u2 ] (4.18)

Nous avons lanc lalgorithme de krigeage adaptatif sur la fonction de Rosenbrock en


fixant le critre darrt Q2post > 0.998, ce que lalgorithme obtient en 125 valuations.
Ciblage des points de simulation 149

1000 4

800 3

2
600
1
400
0

200
1

0 2
2 1
1 1 0.5 1
0.5 0 0.5
0
u2 0 u2 0.5
0
1
0.5 u1 0.5 u1
2 1 1 1

(a) Fonction de Rosenbrock (b) Fonction chameau

F IGURE 4.21: Fonction tests.

chaque ajout de point, nous avons calcul le coefficient de dtermination Q2post sur un
jeu de 100 points de confirmation. Dans le mme temps, nous avons cr des modles
de krigeage partir dhypercubes latin en faisant varier leur taille entre 10 et 120 points.
Nous avons calcul de la mme manire leur Q2post sur les mmes points de confirmation.
Les volutions de ces coefficients en fonction du nombre de points sont prsents
en figures 4.22. La premire remarque est que celle de lhypercube latin est bruite. Cela
sexplique par le fait que les plans ne sont pas enrichis mais recrs chaque fois. Le bruit
est d au positionnement alatoire des points qui favorise ou non la prcision. Dans le cas
du krigeage adaptatif en revanche, le jeu dapprentissage est enrichi progressivement et

1 1

0.9
0.98

0.8
0.96

0.7

0.94

0.6

0.92
0.5

0.9
0.4
Krigeage adaptatif Krigeage adaptatif
Hypercube latin Hypercube latin
0.88
0 20 40 60 80 100 50 60 70 80 90 100 110

F IGURE 4.22: volution du coefficient de dtermination Q2post en fonction du nombre de


points pour le krigeage adaptatif et pour des plans hypercubiques latins. Dtail entre 50
et 120 points droite.
150 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

350 2.5
Dimensionc2 Dimensionc2
300 Nombrecdecpointsc:c125 2 Nombrecdecpointsc:c88

250 1.5

200 1

150 0.5

100 0

50 0.5
Krigeagecadaptatifc Krigeagecadaptatifc
0 Erreurc0.14c% 1 Erreurc0.98c%
Krigeagecsurchypercubec Krigeagecsurchypercubec
Erreurc0.70c% Erreurc1.67c%
50 c 1.5 c
50 0 50 100 150 200 250 300 350 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5

(a) Fonction de Rosenbrock (b) Fonction chameau

F IGURE 4.23: Comparaison des valeurs exactes et prdites, nombre de points gal, pour
deux fonctions test.

montre une volution plus lisse.


faible nombre de points, lhypercube latin semble avoir une meilleur prcision.
Cependant cet effet est d, encore une fois, au caractre alatoire du tirage. En effet,
comme les points initiaux sont choisis par hypercube latin, faible nombre de points
nous comparons essentiellement deux hypercubes latins et, dans ce cas prcis, la position
des points initiaux de lalgorithme adaptatif entrane une mauvaise prdiction. Cependant,
cela est rapidement corrig par lajout de points cibls et la prcision du krigeage adaptatif
est reste suprieure celle du krigeage sur hypercube.
Une fois lalgorithme converg, nous avons compar les valeurs exactes et celles pr-
dites par le krigeage, construit en utilisant la mthode adaptative et par hypercube latin,
respectivement en bleu et en rouge sur le figure 4.23. Nous prsentons les rsultats pour la
fonction de Rosenbrock en 4.23a et pour la fonction chameau en 4.23b. Dans les deux cas,
le krigeage adaptatif a une erreur et une dispersion plus faibles que le krigeage construit
sur hypercube latin.
Les performances que nous avons obtenues sont similaires celles prsentes dans
la thse de Scheidt [92]. Selon elle, la mthode adaptative serait encore plus efficace
pour les fonctions ayant plus de deux variables dentre. Cependant, lorsque la dimension
du problme augmente, les recherches dextrema et de points stationnaires ainsi que les
crations des nouveaux modles de krigeage ralentissent cet algorithme. Le code que nous
avons cr nest malheureusement pas encore suffisamment mature pour tre utilis sur
Ciblage des points de simulation 151

des fonctions avec un nombre dentres important.


Notamment, le problme de loptimisation gomtrique de lactionneur na pas pu tre
trait. En effet, lalgorithme nest pas assez performant pour crer un prdicteur un cot
raisonnable. Avant dutiliser cet algorithme pour des problmes dune telle dimension, il
faudra dabord le perfectionner. Le paragraphe suivant prsente les pistes damlioration
envisages.

5.3 Amliorations envisages


Le krigeage adaptatif permet effectivement datteindre une prcision donne avec
moins de simulations quun plan dexpriences par hypercube latin. Cependant, le temps
ncessaire la cration du modle de krigeage augmente avec le nombre de paramtres
dentre et le nombre de sites dapprentissage.
Le nombre de sites dapprentissage influe sur le temps de calcul des distances entre les
2
sites. Pour n sites, il faut calculer n 2n distances entre les sites. chaque fois quun site est
rajout, tous les calculs sont refaits alors quil suffirait de ne calculer que les n nouvelles
distances. Pour intgrer cela, il faudrait modifier les modules DACE ou ooDACE utiliss
pour le krigeage.
Le nombre de paramtres dentre influe lui sur le temps ncessaire la recherche des
hyper-paramtres . Ceux-ci tant dtermins par une optimisation, le temps de calcul est
fortement dpendant de la dimension du problme. Cependant il semblerait que, au bout
dun certain nombre de sites dapprentissage, la valeur de ces hyper-paramtres converge.
Si cela se vrifie, il serait intressant de dtecter cette convergence et de garder un
constant pour ne pas subir le cot de loptimisation.
Dautre part, la recherche des points dintrt se fait partir de chaque point simul.
Cela reprsente un grand nombre doptimisations raliser et, bien que chacune dentre
elles soit rapide, cela rallonge le temps dexcution de lalgorithme adaptatif. Dans sa
thse, Scheidt [92, 93] considre quune fois quun point a t trouv, que son voisinage
a t explor et quil nest pas ncessaire deffectuer une nouvelle recherche dans cette
zone. Cette mthode mriterait dtre tudie pour rduire le temps ncessaire lalgo-
rithme pour converger.
Enfin, toujours daprs Scheidt, lutilisation de sites dapprentissage fictifs pourrait
permettre damliorer la prcision de linterpolation pendant les phases intermdiaires
sans appel la fonction fine. Les gains de cette mthode restent encore tudier.
Lalgorithme de krigeage adaptatif fournit un prdicteur de bonne qualit sur len-
semble du domaine dtude. En amont dune optimisation il permet de crer un mtamo-
152 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

Strategie
Tirage des points
doptimisation

Calcul des Erreur


reponses Forte estimee

Faible
Raffinement du
Interpolation
metamod`ele

Traitement desTraitement des


resultats resultats

Non
Convergence

F IGURE 4.24: Organigramme de loptimisation couple avec le krigeage.

dle de la fonction objectif. Les objectifs et les contraintes de loptimisation seront alors
approchs par les prdicteurs. Comme montr au paragraphe 4, cela rduira le temps de
calcul et amliorera la solution.
Dans le paragraphe suivant, nous verrons une mthode doptimisation utilisant deux
niveaux de modlisation : un modle fin et une approximation par krigeage qui sera affine
lorsque ncessaire.

6 Optimisation auto enrichie

Plutt que de crer le mtamodle sur tout le domaine en amont de loptimisation,


nous proposons maintenant de le crer et de le raffiner pendant loptimisation.
Lalgorithme prsent est semblable ceux prsents en [119, 111], et peut, soit uti-
liser la fonction fine, soit son prdicteur, moins coteux. Il est reprsent sous forme
dorganigramme en figure 4.24. Pour chaque candidat, il calcule lerreur de prdiction
estime et donc la confiance accorder lapproximation. Si elle est fiable, la valeur de
lobjectif est dtermine grce au prdicteur. Dans le cas contraire, cest la fonction fine
qui est utilise, dune part pour loptimisation et dautre part pour raffiner le prdicteur.
Optimisation auto enrichie 153

6.1 Prsentation de lalgorithme


Nous avons adapt cette mthode lalgorithme doptimisation par essaims particu-
laires utilise prcdemment. Pour reprendre le formalisme du paragraphe 5, la fonction
objectif est note f et son approximation par krigeage fb.
Lorsque lalgorithme doptimisation cherche la valeur de f pour un candidat x, nous
calculons dabord lerreur quadratique moyenne estime associe ce point s(x)2 . Selon
sa valeur, nous avons deux possibilits :
Soit lerreur estime en ce point est faible. Dans ce cas, la fonction objectif nest
pas calcule et les valeurs des objectifs et des contraintes sont donnes par le
krigeage.
Soit lerreur estime est leve. Le prdicteur nest pas fiable en ce point. Nous
calculons donc la fonction objectif et nous rajoutons le point au krigeage qui gagne
ainsi en prcision.
Au dbut de loptimisation, nous ne disposons pas dassez de points pour crer une
approximation fiable de la fonction objectif. Celle ci est donc frquemment appele jus-
qu ce que le modle de krigeage ait une bonne qualit. La fonction fine nest ensuite
employe que lorsque cela est ncessaire. Lessaim progresse vers le front de Pareto en
utilisant lapproximation lorsquil le peut et la fonction fine le cas chant, tout en am-
liorant lapproximation dans les zones o le front est cens converger.
Cependant cette mthode peut ne pas donner un rsultat satisfaisant si loptimisation
na pas t correctement initialise. Il est en effet possible, lorsque le prdicteur est de
mauvaise qualit, que la zone o se trouve loptimum global soit ignore, malgr la com-
posante exploratoire de la mthode des essaims particulaires.
Afin dillustrer cette mthode, nous reprenons lexemple de la machine commutation
de flux du paragraphe 4, cette fois ci avec 8 paramtres dentre.

6.2 Application une machine commutation de flux


Afin dillustrer cette mthode doptimisation, nous avons rutilis lexemple de la
machine commutation de flux prsente en 4. Cette fois ci, tous les paramtres gom-
triques sont optimiss, soit 8 variables dentre cites ci-dessous et reprsentes en figure
4.25 :
le rayon moyen de lentrefer Rentrefer ,
la hauteur de listhme His ,
lpaisseur de laimant EA ,
la hauteur de lergot de maintien de laimant Her ,
154 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

la largeur de la dent statorique Lds ,


la hauteur de la culasse statorique Hcs ,
la largeur de la dent rotorique Ldr ,
la hauteur de la dent rotorique Hdr .
Lds
His
Hcs
EA

Rentrefer
Hdr Ldr Her

F IGURE 4.25: Machine commutation de flux, 24 dents, 10 ples. Huit paramtres den-
tre.

Les objectifs de loptimisation sont toujours de maximiser le couple moyen, de mi-


nimiser les pertes Joule et davoir une ondulation de couple infrieure 5 %, comme
prsent en table 4.2.

TABLE 4.2: Prsentation de loptimisation

Machine commutation de flux 8 paramtres


Type dalgorithme Essaim particulaire
Paramtres dentre Paramtres gomtriques
Couple moyen
Objectifs
Pertes Joule
Contraintes Ondulations < 5 %
[Rentrefer , His , EA , Her , Lds , Hcs , Ldr , Hdr ] = arg [max < C >, min Pj ]
tels que C < 5 %

Loptimisation se fait grce lalgorithme doptimisation par essaims particulaires


avec 100 machines par gnration que nous initialisons avec un hypercube latin. Ce pro-
blme doptimisation est rsolu deux fois. La premire fois en nutilisant que des lments
finis et la seconde fois avec la mthode doptimisation auto enrichie.
Loptimisation sans krigeage prsente un front de Pareto stable la 23me itration,
soit au bout de 2400 calculs lments finis. Celle avec krigeage donne le mme front la
Optimisation auto enrichie 155

35me itration. Cependant elle na effectu que 970 calculs lments finis, soit 60 % de
moins. La fonction objectif du reste des particules a t calcule par krigeage car leurs
variances de krigeage normalises s2N taient infrieures 1 %, avec

s(x)2
s2N (x) = (4.19)
max(Y ) min(Y )

La figure 4.26 montre le nombre dvaluations de la fonction lments finis pour


chaque itration. Au dbut de loptimisation, le modle nest pas assez fiable donc toutes
les machines sont calculs mais, partir de la 13me itration, moins de 10 particules
doivent faire appel aux lments finis.

100

90

80

70
Nombre dvaluations
des lments finis

60

50

40

30

20

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Itrations

F IGURE 4.26: Nombre de calcul lments finis pour chaque itration.

En matire de temps de calcul, la fonction lments finis a besoin de 46 s pour donner


la valeur du couple moyen, des pertes Joule et de londulation de couple. La cration des
modles de krigeage dpend fortement du nombre de sites dapprentissage. Nous avons
mesur un temps de 36 s pour crer les trois modles de krigeage correspondants avec 970
points. La prdiction par krigeage requiert quant elle un temps ngligeable (0,4 s)
Il faut donc 31 heures pour obtenir le front de Pareto sans utiliser de krigeage et
seulement 20 heures avec le krigeage enrichi, ce qui fait une rduction de 35 % (Fig. 4.27).
Ce gain dpend du temps dvaluation de la fonction lments finis, qui est gnralement
plus coteuse que dans cet exemple.
156 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

En plus du front de Pareto, nous avons construit un modle de substitution de la


fonction lments finis. Si loptimisation doit tre relance avec des objectifs ou des
contraintes diffrents, ce modle de substitution peut tre rutilis et permet dorienter les
premires itrations vers le nouveau front de Pareto un cot trs faible. Ce fonctionne-
ment est avantageux lorsquil faut concevoir plusieurs machines de mme type rpondant
des cahier des charges diffrents.
Pour lactionneur lectromagntique du chapitre prcdent une telle approche pourrait
tre intressante mais cet algorithme est encore en phase de dveloppement. Les dam-
liorations envisageables sont prsentes au paragraphe suivant.
35
lments finis
Krigeage
30

25

20
Temps [h]

15

10

0
Sans krigeage Avec krigeage

F IGURE 4.27: Dcomposition des temps de calcul pour lobtention de fronts de Pareto
quivalents pour loptimisation avec et sans krigeage.

6.3 Amliorations envisages


Comme pour lalgorithme de ciblage des points, le modle de krigeage est raffin
progressivement. Dans lalgorithme actuel, il doit tre entirement recalcul chaque
itration. Nous envisageons de coder une fonction qui permette de raffiner un modle
de krigeage de manire moins coteuse, notamment sur le calcul des distances entre les
points et sur loptimisation des hyper-paramtres.
Dautre part, le raffinement du modle se fait ds quun calcul lments finis a t
effectu. En groupant les ajouts de points, nous pourrions diminuer le nombre de modles
de krigeage calculs et parallliser les calculs lments finis [112], ce qui permettrai de
rduite le temps de calcul.
Conclusion 157

Il semblerait aussi que la position des points initiaux influe sur la convergence. Ici
les premiers points sont tirs par un hypercube latin et le premier krigeage nest effectu
quau bout dun certain nombre dvaluations (10 fois le nombres de paramtres dentre).
Lutilisation de lalgorithme de krigeage adaptatif du paragraphe 5 avec un critre darrt
grossier pourrait fournir un modle de krigeage initial plus prcis cot quivalent.
Dautre part, pour augmenter la prcision de la solution converge, il pourrait tre
utile dajouter les points du front de Pareto au modle de krigeage. Cependant cela de-
mande davantage dappels la fonction fine donc un cot plus important. Toujours pour
amliorer la prcision, nous pensons diminuer chaque itration la valeur de lerreur es-
time partir de laquelle la fonction fine est utilise. En effet, cela permettrait de raffiner
le prdicteur prs du front de Pareto converg. Dautre part, pour viter que des zones
du domaines soit compltement inexplores, nous pourrions rajouter chaque itration
des points denrichissement aux points o lerreur moyenne estime est maximale. Cela
permettrait daugmenter la prcision du prdicteur un cot modr.
Enfin, nous pourrions nous inspirer de la littrature sur lexpected improvement [116,
120] et traiter plus finement les cas o lerreur estime est au dessus de notre critre. En
effet, grce la valeur prdite et sa variance, nous pouvons dterminer la probabilit
quune particule donne amliore le front de Pareto actuel. Selon cette probabilit nous
pourrions prendre la dcision soit deffectuer le calcul de la fonction fine si les chances
damlioration sont raisonnables, soit de pnaliser la particule et de continuer loptimisa-
tion.
Ces amliorations pourraient permettre de gagner en temps de calcul et en prcision
et augmenteraient le gain offert par cette mthode doptimisation.

7 Conclusion
Ce chapitre a apport quelques lments de rponse aux problmatiques de cot de
calcul des optimisations, notamment en utilisant des mtamodles par krigeage.
Aprs un tat de lart des mthodes dchantillonnage et de substitution usuelles, nous
nous sommes intresss linterpolation par krigeage du fait de sa qualit de prdiction
et de son estime de lerreur.
Nous avons tout dabord illustr lavantage dune optimisation sur un modle de kri-
geage remplaant les calculs lments finis. Nous avons vu que, pour un cot de calcul
quivalent, nous pouvons obtenir un front de Pareto meilleur et plus peupl. Cependant
un prdicteur prcis demande gnralement un nombre de sites dapprentissage lev no-
tamment lorsque le nombre de paramtres dentre augmente.
158 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage

Leur emplacement joue aussi un rle important. Aussi, nous avons prsent une m-
thode de raffinement adaptatif capable de crer une approximation par krigeage prcise
avec un nombre de points limit grce au ciblage des points dintrt. Une fois le mo-
dle de krigeage cr, il peut tre utilis dans une optimisation qui sera peu coteuse
grce la rapidit dvaluation du prdicteur. Dans le cas o plusieurs optimisations avec
des objectifs ou des contraintes diffrentes doivent tre ralises, il ne sera plus nces-
saire dvaluer la fonction fine. Nous pourrons donc obtenir les machines optimales trs
faible cot. Cette mthode a montr de bons rsultats sur des essais avec peu de para-
mtres dentre mais lalgorithme nest pas encore capable de traiter les cas de grande
dimension auxquels nous sommes confronts.
Enfin, nous avons regroup loptimisation et le krigeage dans un seul algorithme afin
de raffiner le prdicteur aux alentours du front de Pareto. Grce lerreur de prdiction
estime, il est possible de dcider sil est ncessaire dexcuter la fonction fine o si
lapproximation est assez fiable pour tre utilise la place. Le raffinement du prdicteur
se fait lorsque lerreur est importante en des points dtermins par loptimisation, donc
de plus en plus proches de la solution optimale. Ainsi nous vitons de rajouter des points
dans les zones du domaine o la rponse la fonction objectif nest pas intressante.
Cela permet de nvaluer la fonction fine que sur une fraction des candidats et ainsi de
rduire le temps ncessaire loptimisation. Cependant, nous avons rencontr des cas
o le prdicteur ignorait les minima de la fonction fine lorsquelle tait trop bruite et
ne permettait pas loptimisation de converger. Ces fonctions sont toutefois rares dans
les exemples lis llectromagntisme et nous esprons en outre amliorer lalgorithme
pour viter ces problmatiques.
lorigine dvelopps dans ce ce but, ces algorithmes nont pas ts appliqus au di-
mensionnement de lactionneur. En effet, il sagit dun problme ayant un grand nombre
de paramtres dentre : les 13 paramtres gomtriques, le nombre de spires, la raideur
des ressorts et les deux paramtres dalimentation. Dautre part, il sagit de deux opti-
misations imbriques, ce qui cre parfois des discontinuits difficiles approximer. Dans
lalgorithme de krigeage adaptatif, la recherche des points dinflexion demande beaucoup
dvaluations et donc de temps. Loptimisation auto enrichie elle, a besoin de beaucoup
de sites dapprentissage avant davoir une qualit de prdiction suffisante. De plus, en
dimension 17, le temps de cration dun modle de krigeage nest pas anodin.
Les rsultats obtenus sont cependant encourageants et prsentent encore de nombreux
points damlioration pour des travaux futurs. Nous esprons notamment amliorer lal-
gorithme de raffinement adaptatif pour quil puisse interpoler efficacement des fonctions
avec un nombre de paramtres dentre important. Cela permettrait de constituer rapide-
Conclusion 159

ment des abaques pour une gomtrie de machine donne qui seraient utiliss la place
des lments finis dans une procdure doptimisation. Dautre part, la prise en compte de
la probabilit damlioration du front dans loptimisation auto enrichie pourrait augmen-
ter son efficacit.
160 Rduction du temps de calcul dans une optimisation grce au krigeage
Conclusion gnrale et perspectives

Cette thse est consacre la conception dun poussoir leve variable trois tats
pour un moteur essence et aux problmatiques doptimisation mutliphysiques qui lui sont
associes ainsi quaux mthodes de rduction de temps de calcul.
La rduction de la consommation des vhicules particuliers est une volont majeure
de lindustrie automobile, motive notamment par la rglementation, les contraintes co-
logiques et la hausse du prix du carburant. La dconnexion de cylindre, qui consiste
rduire temporairement la cylindre effective dun moteur, donc sa puissance maximale,
est une des nombreuses stratgies envisages pour augmenter lefficacit des moteurs. En
effet, pour garder une puissance de sortie constante avec un cylindre dconnect, la sec-
tion de passage de la vanne dadmission des gaz doit tre plus grande, ce qui rduit les
pertes par pompages.
Une autre stratgie dveloppe par les constructeurs est ladaptation de la hauteur
de leve de la soupape qui, elle aussi, diminue les pertes par pompage sur les faibles
charges. Certains systmes actuels permettent de faire varier continument la hauteur de
leve, offrant ainsi un gain important de consommation au dtriment de leur cot. Les
systmes discrets prsentent eux un gain intressant tout en restant comptitifs.
Or il nexistait pas, notre connaissance, de systmes discrets permettant une haute
leve, une petite leve et la dconnexion de cylindre. Dautant que, dans loptique dim-
plmentation sur un trois cylindres, le systme doit tre suffisamment ractif pour per-
mettre la dconnexion tournante. Nous avons propos dans ce but trois poussoirs capables
dimposer une haute leve ou une petite leve la soupape ou la maintenir sur son sige
pendant tout le cycle moteur.
Plusieurs points de dimensionnement ont t tudis pour chacune de ces architec-
tures. Nous avons tout dabord calcul le profil de la came en fonction de la leve
imposer, du diamtre du poussoir et de son rayon de base. Cela a permis de rduire len-
combrement en jouant sur ce dernier paramtre. Nous avons ensuite calcul les paramtres
des ressorts ncessaires au bon fonctionnement de la distribution ainsi que leurs dimen-
sions. Ces calculs ont mis en vidence la difficult de leur intgration ainsi due leurs
162 Conclusion gnrale et perspectives

diamtres et leurs hauteurs. partir des efforts des ressorts, nous avons calcul la pres-
sion de contact maximale entre les cames et les poussoirs grce la thorie de Hertz.
Nous avons pu ainsi dterminer les largeurs de cames ncessaires la tenue mcanique
des pices tout en veillant ce quelles sintgrent entre les paliers de larbre cames. En-
fin, nous avons vrifi que la contrainte de cisaillement dans les goupilles de verrouillage
reste bien dans en dessous de la valeur admissible.
partir de ces rsultats, nous avons choisi larchitecture la plus compacte et nous
lavons transmise nos partenaires pour le dimensionnement final et la ralisation de pro-
totype. Il sest avr quil ntait pas possible dintgrer un poussoir trois tats dans le
moteur tudi sans effectuer des modifications trop coteuses dans la culasse. Dautre
part, la simulation du comportement moteur effectue par PRISM a montr que lutilisa-
tion du dphaseur darbre cames tait redondante avec la petite leve. Une solution
deux tats a t retenue et le prototype ralis ne permet que la pleine leve et la dcon-
nexion tournante. Ce prototype a montr des rsultats encourageants au cours des essais
sur banc moteur et est, lheure actuelle, en train dtre configur pour des essais sur
vhicule afin de valider ses performances.
Toujours est-il que les actionneurs lectromagntiques prennent une place consid-
rable dans le couvre-culasse et lintgration du systme serait facilite par des actionneurs
de taille rduite. Pour cela, nous avons prsent une modlisation et une optimisation de
lactionneur. Du fait du problme multi-physique, trois sous-modles ont d tre raliss.
Nous avons tout dabord utilis un modle magntostatique lments fini afin de calcu-
ler la force de lactionneur sur sa tige ainsi que linductance de la bobine pour diffrents
entrefers et excitations en tenant compte de la non linarit de la courbe daimantation
du matriau. Nous avons ensuite cr un modle lectrique pour calculer lvolution de
lintensit en fonction du temps et de la tension dalimentation. Il a cependant d tre
coupl avec un modle mcanique car linductance dpend de la position de la tige. Ce
dernier modle calcule la position de la tige et de la goupille en fonction du temps lorsque
lactionneur est aliment et lorsque lalimentation est arrte. Il utilise pour cela la force
calcule par le modle magntique et lintensit calcule par le modle lectrique. Comme
la tige dactionneur et la goupille du poussoir sont en contact unilatral, il y a possibilit
de dcollement au cours de la transition. Le modle mcanique vrifie ltat du contact
et intgre les quations correspondantes. Il donne au final le temps de transition de la
goupille et les prcharges des ressorts.
Ces modles ont t utiliss dans deux optimisations imbriques. La boucle interne
a permis de dfinir le profil de tension de commande de lactionneur ainsi que les para-
mtres des ressorts pour un actionneur donn, tout en assurant que la transition se fait
Conclusion gnrale et perspectives 163

pendant que le poussoir est en contact avec le dos de came. La seconde boucle vise
minimiser la longueur et le rayon de lactionneur en sassurant quil transite en moins
dun tour moteur. Les rsultats de loptimisation ont montr que lactionneur peut offrir
les mmes performances que loriginal avec une longueur 20 % plus courte ou un rayon
12 % plus faible.
Ces optimisations ont soulev le problme des temps de calculs, notamment cause
des calculs lments finis qui rallongent chaque itration. Nous nous sommes orients
vers la cration de modles de substitution grce linterpolation par krigeage.
Nous avons utilis un algorithme de raffinement adaptatif se concentrant sur les ex-
trema et les points stationnaires de la fonction ainsi que les zones peu chantillonnes. Il
permet dapproximer une fonction avec moins de points quun plan dexpriences clas-
sique et a montr de bons rsultats sur un cas test deux dimensions. En utilisant cette
approximation pour obtenir la valeur de la fonction objectif, nous avons pu lancer des
optimisations ayant des nombres de particules et ditrations importants un faible cot.
Une fois loptimisation termine, cette mme approximation peut servir ltude de sen-
sibilit ou une autre optimisation, avec des objectifs et des contraintes diffrents. Ce-
pendant, nous navons pas pu employer cette mthode dans des cas aussi complexes que
la modlisation multiphysique de lactionneur de commande prsente au chapitre 3.
Dans lapproche prcdente, le raffinement du prdicteur et loptimisation sont d-
coupls. Le prdicteur est raffin dans toutes les zones du domaine, ce qui est intressant
dans le cas gnral mais, pour une optimisation objectifs et contraintes donns, cer-
taines zones nont pas besoin dtre explores. Nous avons propos un algorithme qui
cre lapproximation par krigeage au cours de loptimisation. La confiance en une valeur
prdite est dtermine par la variance de krigeage. Si la valeur est fiable elle est utilise
dans loptimisation. Sinon la fonction fine est utilise pour raffiner le prdicteur et pour
obtenir la valeur de lobjectif. Cela permet de nexcuter la fonction fine que lorsque cela
est ncessaire. Sur un exemple 8 paramtres dentre, nous avons pu rduire le nombre
dappel de 60 %. L encore, lemploi de cette mthode pour loptimisation de lactionneur
na pas t possible cause de la dimension du problme.
Le poussoir leve variable prsent dans cette thse pourrait permettre une rduc-
tion de la consommation dun moteur allumage command situe entre 5 et 10 %. Son
utilisation sur les moteurs auto-allums offrirait un gain moindre cause de labsence de
papillon mais pourrait tout de mme favoriser larodynamique des gaz frais et ainsi am-
liorer le rendement de combustion. Un tel moteur profiterait aussi des avantages offerts
lchappement comme une monte plus rapide de la temprature du catalyseur et une
meilleur ractivit du turbo-compresseur. Ces amliorations nont toutefois pas encore
164 Conclusion gnrale et perspectives

t valides exprimentalement. Lajout dun composant de leve variable sur un vhi-


cule hybride pourrait aussi donner des performances intressantes, notamment pendant
les phases de rcupration o les cylindres pourraient tre dconnects afin de limiter le
frein moteur. Nous navons dautre part effectu que le pr-dimensionnement du poussoir
et nous pourrions prendre en compte dautres phnomnes afin dobtenir un modle plus
fiable. Nous pourrions par exemple calculer les efforts du flux dair sur la soupape qui
tendance la faire dcoller pendant les phases dadmission. De plus, lajout de ressorts
et de poussoirs par rapport au moteur dorigine augmente les frottements de la distribu-
tion. Nous pourrions utiliser les travaux existants sur les contact entre les cames et les
poussoirs pour valuer les pertes supplmentaires et vrifier quelles restent faibles par
rapport la rduction des pertes par pompage. Pour nos calculs, les ressorts ont t mod-
liss par une raideur et une prcharge. Nous pourrions affiner ce modle pour prendre en
comte des ressorts non linaires, couramment utiliss dans la distribution, ainsi que leur
comportement dynamique, comme propos dans la thse de Ritter [53]. Nous pourrions,
en outre, raliser un calcul lments finis pour vrifier que les poussoirs supportent les
contraintes mcaniques lors dun cycle moteur. Cependant, ce calcul serait extrmement
coteux du fait des nombreuses pices et leurs contacts modliser. Il serait avantageux
davoir un modle simplifi de la pression de contact au niveau des goupilles afin de d-
terminer leurs longueurs en prise minimales et ainsi rduire les courses des actionneurs
lectromagntiques.
Le modle lectro-magnto-mcanique des actionneurs pourrait, lui aussi, tre affin
au prix de laugmentation du temps de calcul. Dans le modle actuel, la simulation sarrte
lorsque la goupille arrive en contact avec sa bute. Or, il savre quelle peut rebondir et
nous pourrions modliser les chocs afin de vrifier quelle est bien dans la position voulue
lorsque le poussoir est actionn. Nous pourrions, en outre, tenir compte des phnomnes
magntodynamiques pendant la transition. Cela nous forcerait faire appel au solveur
lments finis chaque pas de temps et augmenterait considrablement le temps de simu-
lation dune transition. Il ne serait plus alors possible de dcoupler le calcul lments finis
et loptimisation de la commande, rendant ainsi cette dernire, ainsi que loptimisation
gomtrique, trs coteuse. Il pourrait alors tre intressant de se pencher vers dautres
mthodes doptimisation, comme celle du contrle optimal. Dautre part, nous pourrions
mettre en place un modle thermique qui remplacerait la contrainte dintensit maximale
dans loptimisation de la commande. Cela pourrait se faire soit par lments finis, lents
mais faciles mettre en uvre et modifier, soit de manire analytique, plus rapide mais
plus complexe. Il faudrait pour cela attendre que la mise au point du calculateur moteur
soit termine afin den dduire le temps pass dans chaque mode dactionnement pendant
Conclusion gnrale et perspectives 165

un cycle normalis. Cela permettrait destimer la frquence dutilisation de lactionneur


et ainsi calculer son chauffement au cours dun profil dutilisation reprsentatif. Avec
ces donnes, nous pourrions aussi optimiser lactionneur en tenant compte des phases de
maintien en plus des transitions, ce qui pourrait favoriser des actionneurs ayant des archi-
tectures diffrentes. En couplant le modle thermique et le modle magntodynamique,
nous pourrions calculer lchauffement d aux pertes fer et avoir ainsi un modle plus
fin. Toutefois le temps de calcul risque dtre prohibitif. Lemploi dun rseau de rluc-
tances pour modliser le comportement magntique de lactionneur rduirait le temps de
calcul mais sa mise en place pourrait savrer complexe. Il devra en effet tenir compte des
diffrents chemins que les lignes de flux pourront emprunter lorsque la gomtrie vo-
lue au cours de loptimisation. De manire gnrale, la prise en compte de phnomnes
supplmentaires entraine une augmentation du cot dune simulation qui, multipli par le
nombre dvaluations requises par lalgorithme doptimisation, rend celui-ci encore plus
coteux quil ne lest dj.
Les mthodes de substitution par krigeage pourraient devenir alors encore plus avan-
tageuses. lheure actuelle, les prdicteurs par krigeage que nous utilisons ne sont pas
conus pour tre raffins itrativement. Nous envisageons donc de crer nos propres algo-
rithmes en facilitant lajout de points, notamment en vitant de recalculer toute la matrice
de corrlation chaque ajout et en amliorant la recherche des hyperparamtres. Cela
pourrait tre bnfique la fois pour la mthode de krigeage adaptatif et pour lopti-
misation auto enrichie. Dans la mthode de krigeage adaptatif, la recherche dextrema
pourrait tre facilite en utilisant la drive du prdicteur ou en employant la mthode
de lexpected improvement. De plus, dans ses travaux, Scheidt [92, 93] utilise des points,
quelle appelle des points fictifs, dont la valeur nest pas simule mais optimise pour
amliorer la qualit de la rponse. Si, grce ces amliorations, nous parvenons crer
un modle de substitution suffisamment fin, nous pourrions raliser autant doptimisations
que souhait en utilisant le prdicteur donc un cot trs faible. De plus, une tude de
sensibilit serait l encore trs rapide car nous nutiliserions que les rponses approches.
Loptimisation auto enrichie, quant elle, pourrait bnficier de lexpected improvement
afin de ne faire appel la fonction fine que lorsque la probabilit damliorer le front
de Pareto est raisonnable. Il faudrait dautre part tudier leffet de lvolution du seuil
de confiance en fonction de litration afin dobtenir un rsultat prcis tout en sassurant
davoir explor toutes les zones du domaine. Un autre aspect tudier est la paralllisation
de lvaluation de la fonction fine et de lajout de points afin de rduire le temps consacr
la cration du mtamodle. Enfin, nous pourrions modifier lalgorithme doptimisation
par essaims particulaires afin de prendre en compte la drive du prdicteur, par exemple
166 Conclusion gnrale et perspectives

en ajoutant une quatrime composante la vitesse des particules qui serait oriente grce
au gradient de la rponse.
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