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FORMALISMO EULER-LAGRANGE
Claudia Socorro Rodrguez Romano
Centro de Desarrollo Industrial, Av. Playa Pie de la Cuesta No. 702, Desarrollo San Pablo, Quertaro, Qro,
(+52 442 211 98 00), crodriguez@cidesi.edu.mx
Resumen
El presente trabajo describe la obtencin de las ecuaciones dinmicas empleando el mtodo de Euler-
Lagrange de tres sistemas dinmicos: Un sistema masa-resorte-amortiguador, un sistema masa-resorte-
amortiguador vertical y un sistema de un pndulo simple. Para poder visualizar el comportamiento de
estos sistemas y posteriormente analizarlos se utilizara la herramienta Simulink de Matlab para poder
simularlos.
Palabras Clave: Modelo dinmico, Euler-Lagrange, Lagrangiano, simulacin, Simulink
( ) =
Donde: Figura 1.- Sistema MRA (horizontal)
= Vector de coordenadas generalizadas
= Vector de fuerzas generalizadas del Se tiene para el sistema:
sistema.
+ + =
La ecuacin de Euler-Lagrange se utiliza para
describir cualquier sistema mecanico por medio k=Coeficiente de elasticidad del resorte.
de coordenadas generalizadas de posicin y el b=Coeficiente de friccin viscosa o
Lagrangiano se utiliza para los sistemas amortiguamiento
conservativos.
m= Masa del carro
La metodologa
F=Fuerza generalizada
II. Desarrollo
x= Posicin (coordenada generalizada)
Puesto que los sistemas dinmicos que se
analizarn son conservativos utilizaremos el
1.- Calculo de energa cintica
Lagrangiano para obtener las ecuaciones
dinmicas utilizando los siguientes pasos: 1
Tm = 2 mx 2
Los datos utilizados en la simulacin fueron los
siguientes:
Tm= Energa cintica de la masa
datos valor
2.- Energa potencial acumulada Masa del carro 1 kg
Coef. de friccin (b) 0-0.2 N/m
1
Uk = 2 (x x 0 )2 fuerza 10 N
Coef. Elast. del resorte 100
3.- Calculo del Lagrangiano Tabla1. Datos para la simulacin el MRA
(horizontal)
1 1
= Tm Uk = 2 mx 2 2 k(x x0 )2
El coeficiente de friccin se simulo dos veces
para poder analizar el efecto que este tena
4.- Ecuaciones de Movimiento (Ecuaciones de cuando variaba su valor.
Euler Lagrange): Al simular el sistema con una fuerza de 10N
aplicada durante un tiempo de 2s y un
= mx amortiguamiento de 0.2 se obtuvo la siguiente
x grafica:
( ) =
x
= k(x x0 )
x
Obtenemos el modelo dinmico del sistema
masa-resorte-amortiguador y agregamos las
fuerzas disipativas. Figura 3.- Sistema MRA con b=0.2
Se puede observar que la oscilacin disminuye a
+ k(x x0 ) = F bx consecuencia del amortiguamiento, entre ms
grande sea b, las oscilaciones sern ms
Para poder analizar este modelo dinmico se pequeas.
simula en Simulink, se muestra el diagrama a Simulando el sistema con b=0 se observa que las
bloques: oscilaciones son constantes al dejar de aplicar la
fuerza.
( ) + () + () + () =
Tenemos la ecuacion diferencial que describe al Al simular el sistema con b=0 y una fuerza = 0 se
sistema: obtuvo la siguiente grafica:
+ + + =
1) Calculo de energia cinetica del sistema
1
= 2
2
Figura 9.- Sistema MRA (vertical) cuando F=0 Figura 11.- Pndulo simple
Y b=0
= cos
1 1
Figura 10.- Sistema MRA (vertical) cuando = 2 2 + 2 ( cos )
2 2
F=0 Y b=0.2
( 2 + ) + + sin =
Datos Valor
Masa de la barra 0.5 kg
Figura 13.- pndulo simple cuando F=0 Y b=0.2
Coef. de friccin (b) 0-0.7 N/m
Momento de inercia 0.05 kg2 Se observa que la oscilacin es constante debido
Lc 0.1m
a que no tiene el efecto de amortiguamiento
Posicin inicial 45
Tabla2. Parmetros para pndulo simple Al simular el sistema cuando F=0 y b=0.7 se
obtuvo la siguiente grafica:
V. Autores
Ing. Claudia Socorro Rodrguez Romano