DEDICATORIA

Este proyecto de grado lo dedicamos a nuestros padres, que en todo momento

estuvieron atentos a las necesidades y evoluciones que presentaba la realizacin
del collar. Siempre fueron fuente de fortaleza al apoyarnos en los momentos
difciles que se presentaron durante los ensayos electrnicos y de programacin.
A ellos les dedicamos este proyecto, como culminacin de nuestra carrera y
proyeccin del compromiso y conocimiento adquirido, durante nuestro tiempo en la
universidad.

1
 AGRADECIMIENTOS

En primera instancia agradecemos a Dios que nos permiti culminar de manera

correcta, la idea de proyecto que hace ya algunos meses nos planteamos.
Agradecemos a nuestras familias y amigos, que siempre estuvieron atentos al
desarrollo del proyecto. Al ingeniero Felipe Arroyave le agradecemos su inmenso
compromiso como nuestro director de proyecto, al siempre estar pendiente de los
avances y motivndonos para continuar y realizar las mejores acciones.

Agradecemos en gran medida al Ing. de sistemas Oscar Granada, por su gran

colaboracin durante la etapa de programacin del collar. A los ingenieros Carlos
Rodrguez y Leodilber Daza, por su constante y comprometida ayuda en la parte
electrnica y de diseo del collar.

2
 TABLA DE CONTENIDO

Pg.

INTRODUCCIN ..................................................................................................... 7
1. HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE LOCALIZACIN ....................................... 9
1.1 JONES LIVE MAP .................................................................................. 9
1.2 SISTEMA LORAN (LONG RANGE NAVIGATION) ................................. 9
1.3 LOCALIZADOR GPS ............................................................................ 11
1.4 SISTEMA GPRS ................................................................................... 12
2. FUNCIONAMIENTO DE LOS GPS Y GPRS/GSM ......................................... 14
2.1 FUNCIONAMIENTO DE LOS GPS ....................................................... 14
2.2 MEDICIN DE LA DISTANCIA DE UN SATLITE ............................... 14
2.4. SEAL GPS ............................................................................................. 16
2.5 MEJORAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO ............. 17
2.6 FIABILIDAD DE LOS DATOS..................................................................... 17
2.7 FUENTES DE ERROR ............................................................................... 17
2.7.1 Factores que Afectan la Calidad de los Datos:................................................. 17
2.8 APLICACIONES ACTUALES DEL GPS ..................................................... 19
2.9 SISTEMA GPS ASISTIDO (AGPS) ............................................................ 19
3. COMPONENTES DEL COLLAR Y SOFTWARE EMPLEADO........................ 20
3.1 MDULO GPRS M95 ............................................................................ 20
3.2 MDULO GPS L80 ............................................................................... 21
3.3 MICROCONTROLADOR ARDUINO ..................................................... 21
3.4 UNIDAD ELCTRICA ............................................................................ 22
3.4.1 Batera de prueba ....................................................................................... 22
3.4.2 Batera Litio-Ion. ......................................................................................... 22
3.5 CARCASA ............................................................................................. 23
4. LENGUAJES DE PROGRAMACIN Y COMUNICACIN APLICADOS EN
EL MDULO .......................................................................................................... 24
4.1 CDIGO DE COMUNICACIN DEL MDULO M95 Y L80 .................. 24
4.2 PROGRAMACIN ARDUINO ............................................................... 25
4.3 ESTRUCTURA DEL PROGRAMA DE ENVI ...................................... 26

3
 4.3.1 Descripcin del programa ................................................................................ 27
5. EVALUACIN DE LOS SISTEMAS DE LOCALIZACIN GPS Y GPRS
IMPLEMENTADOS EN EL MDULO .................................................................... 32
5.1 PRUEBAS DEL MDULO M95 ............................................................. 32
5.2 MONTAJE ELCTRICO PARA COMUNICACIN Y PROGRAMACIN
POR PUERTO SERIAL .................................................................................... 33
5.3 DESARROLLO DE LA PROGRAMACIN E INTEGRACIN PARA EL
SHIELD M95..................................................................................................... 34
5.4 PRUEBAS Y RESULTADOS DE LA LOCALIZACIN POR MEDIO DEL
GPRS .............................................................................................................. 36
5.5 PRUEBAS Y RESULTADOS DE LA LOCALIZACIN POR MEDIO DEL
GPS .............................................................................................................. 37
5.6 COMPARACIN DEL SHIELD GPRS/GSM Y GPS ............................. 42
5.6.1 Pruebas ...................................................................................................... 42
6. DISEO DE LA TARJETA DE LOCALIZACIN ............................................. 45
CONCLUSIONES .................................................................................................. 52
BIBLIOGRAFIA ...................................................................................................... 53

4
 LISTA DE FIGURAS

Pg.

Figura 1. Jones live Map .......................................................................................... 9

Figura 2. Esquema del envi de seales usado por el LORAN ............................. 10
Figura 3. Red satelital GPS ................................................................................... 12
Figura 4. Aplicacin QLocator ................................................................................ 13
Figura 5. Determinacin de la posicin por 3 satlites ........................................... 14
Figura 6. Tiempo de demora de la seal de acuerdo a la seal ............................ 15
Figura 7. Segmentos GPS ..................................................................................... 16
Figura 8. Mdulo M95 ............................................................................................ 20
Figura 9. Mdulo GPS L80 .................................................................................... 21
Figura 10. Arduino Duemilanove............................................................................ 21
Figura 11. Bateria Li-ion 18650 .............................................................................. 22
Figura 12. Batera litio-ion ...................................................................................... 23
Figura 13. Carcasa collar localizador ..................................................................... 23
Figura 14. Placa para protoboard M95 .................................................................. 32
Figura 15. Localizacin automtica desde la aplicacin del QNavigator ............... 33
Figura 16. Conexin elctrica entre el arduino y el GPRS ..................................... 34
Figura 17. Shield GSM/GPRS M95 para Arduino .................................................. 34
Figura 18. Programa QFlash ................................................................................. 35
Figura 19. Datos enviados a UBIDOTS por localizacin por GPRS ...................... 36
Figura 20. Shield GPRS/GSM M95 GPS L80 ........................................................ 37
Figura 21. Secuencia de comandos para verificacin GSM .................................. 38
Figura 22. Secuencia de Comandos para verificacin de funciones del GPS ....... 39
Figura 23. Progreso de las coordenadas GPS durante los primeros minutos de
funcionamiento....................................................................................................... 39
Figura 24. Comparacin de las coordenadas GPS y GPRS con respecto a la
posicin real ........................................................................................................... 41
Figura 25. Coordenada1: lat: 4.838062, lng: -75.67565......................................... 42
Figura 26. Coordenada2: 4.837386, -75.677134 ................................................... 43
Figura 27. Recorrido de la prueba de localizacin 7 de Septiembre ...................... 44
Figura 28. Conexiones Microcontrolador ATmega 328 .......................................... 45
Figura 29. Esquema de conexiones elctricas de la tarjeta diseada ................... 46
Figura 30. Circuito elctrico de la tarjeta ................................................................ 49
Figura 31. Configuracin elctrica del circuito de alimentacin ............................. 50
Figura 32. Circuito elctrico para el switch de encendido ...................................... 50
Figura 33. Conexiones necesarias del mdulo GPS L80 ....................................... 51

5
 LISTA DE TABLAS

Pg.

Tabla 1. Valores corrientes de las fuentes de error ............................................... 18

Tabla 2. Comandos AT .......................................................................................... 24
Tabla 3 Comparacin de posicionamiento por diferentes sistemas ....................... 42

6
 INTRODUCCIN

El posicionamiento satelital en la actualidad es fundamental dentro de la industria

y tiene aplicaciones en el campo militar, instrumental, climtico, y otros. Esta
necesidad de localizar los objetos se ha incluido tanto que se ha hecho
indispensable conocer la posicin de los barcos, aviones, vehculos de transporte
de carga, objetos personales y personas, ya sea para fines informativos o de
seguridad.

La localizacin empez por el sistema Jones Live Map que data de 1909, el
dispositivo consista en varios aros de papel conectados al odmetro del vehculo
e indicaban direcciones, rutas y caractersticas geogrficas de la carretera. En la
dcada de los treinta y cuarenta con el avance tecnolgico impulsado por la
segunda guerra mundial, se empez a investigar y trabajar en sistemas que
permitieran obtener la coordenada de los elementos de principal inters. En 1940
se desarroll el sistema de navegacin de largo alcance Loran por sus siglas en
ingls (LOng RAnge Navigation), contemporneo al sistema europeo Glonass,
algo ms cerca a la actualidad se crearon los sistemas (Global position System) o
GPS, desarrollado por el departamento de defensa de los Estados Unidos en la
dcada de los 60 y finalmente el GPRS (General Packet Radio Service) apoyado
en l envi de datos a travs de la red de telefona mvil. El propsito de estos
sistemas ha sido el de proporcionar una ubicacin cada vez con mayor precisin,
para la indicacin de rutas, descripciones de los alrededores adems de las
coordenadas, tal y como lo realiza el GPS. El avance en la tecnologa de la
localizacin ha sido exponencial con respecto a los sistemas que ha logrado
integrar, hasta el nivel que hoy en da casi cualquier persona le lleva consigo en el
bolsillo.Una persona actualmente puede ubicarse y ser ubicada de una manera
fcil y rpida por medio del GPS incluido en los telfonos inteligentes, permitiendo
saber en segundos, la ruta que ha seguido, el rumbo tomado y en un instante, las
coordenadas del lugar donde se encuentra. Una aplicacin particular de los
sistemas de localizacin se aplica a las mascotas, en las que por medio de los
collares se instala un localizador tal y como se ha realizado con animales salvajes
para fines de investigacin.

En este proyecto se desarrolla una la aplicacin de un sistema de localizacin

basada en la tecnologa GPS y GPRS para la construccin de un collar localizador
de mascotas llamado PET Locator, empleando un microcontrolador arduino para
controlar el dispositivo.

Los primeros collares para la ubicacin de mascotas fueron de rastreo por radio
frecuencia, limitndose a un radio de alcance de acuerdo a la capacidad del
dispositivo. Actualmente se ha incluido el sistema GPS en estos collares
permitiendo un alcance global para su operacin. La localizacin de las macotas
se ha concentrado en el aspecto de la seguridad y el rastreo.
7
La mayora de los dispositivos del mercado pueden trabajar nicamente con el
GPS para obtener la ubicacin, el dispositivo Pet Locator implementa el GPS y
GPRS para lograr este mismo objetivo, de esta manera s el protocolo de
comunicacin GPS no se confirma, el sistema podr dar una posicin inicial
mediante triangulacin con la red celular GPRS. El sistema permite obtener la
posicin de la mascota de acuerdo a una frecuencia determinada por el usuario, la
cual es posible observar en la plataforma de Google Maps, apoyado en el servidor
de UBIDOTS1.

Se espera que el dispositivo ayude a las persona mantenga informada sobre la

localizacin de su mascota, evitando la perdida y preocupndose por la
alimentacin de esta.

El objetivo principal del proyecto es disear y construir un dispositivo para la

localizacin de mascotas, teniendo en cuenta los siguientes objetivos especficos:

Estudiar el funcionamiento de los mdulos GPS y GPRS/GSM.

Revisin del estado de la tcnica de los dispositivos existentes y sus

funciones.

Seleccin y evaluacin de los sistemas de localizacin GPS y GPRS para

ser implementados en el mdulo.

Desarrollo del programa de control para el microcontrolador.

Diseo y ensamble del mdulo

Realizar las prueba de funcionamiento

Los inconvenientes encontrados en el desarrollo y construccin del sistema se

debieron a la poca la informacin bibliogrfica sobre el funcionamiento e
implementacin de estos dispositivos. Este trabajo establece la documentacin y
podra ser un referente de diseo y desarrollo de este tipo de dispositivos.

1
Ubidots: Plataforma para envi de datos en tiempo real.
8
 1. HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE LOCALIZACIN

1.1 JONES LIVE MAP

El sistema Jones Live Map fue desarrollado por J. W. Jones 2 en 1909 cuando
entraba en auge la cultura de la conduccin y consigo los viajes ms largos.
En estos aos los mapas que se posean de las ciudades no contaban con
suficientes detalles para las rutas extensas, debido a esto se introdujo en la
localizacin personal de los vehculos como un sistema que se encontraba
unido al odmetro haciendo girar un disco de papel cada que este se moviese,
y de esta manera ir moviendo una aguja que permita ir visualizando las rutas
que haban entre dos ciudades, adems de detalles de los lugares, reas de
inters y caractersticas geogrficas. En la figura 1 se muestra el dispositivo
con varios discos en su interior. [1]

Figura 1. Jones live Map

Fuente: Nilsson, J (2012), The First GPS: High-Tech Navigation in 1909 [Figura]
Recuperado de http://www.saturdayeveningpost.com/2012/02/04/history/post-
perspective/gps-1909.html

El problema que present el Jones Live Map fue el rpido aumento de

carreteras en las ciudades lo que hizo que fuese necesario actualizar todas las
hojas de rutas que tenan, razn por la cual en la dcada de los 20 encontr su
fin cuando la correcta sealizacin en las autopistas de los Estados Unidos se
complet.

1.2 SISTEMA LORAN (LONG RANGE NAVIGATION)

El sistema de localizacin LORAN fue desarrollado en la dcada de los cuarenta

en los Estados Unidos, su funcionamiento radica en el retraso que se presenta en

2
J. W. Jones: fue el creador de sistemas como el velocmetro Jones, el disco fonogrfico
Jones y el Jones Yobel.
9
la recepcin de seales de radio que son transmitidas desde tres o ms torres de
emisin para as estimar la ubicacin tal y como se observa en la figura 2.

Figura 2. Esquema del envi de seales usado por el LORAN

Fuente: CasaElizabeth, M (s.f), Sistema de Navegacin Hiperblico de Largo

Alcance LORAN-C [Figura] Recuperado de http://mecg.es/archivos/AST2%20-
%20Bloque2.pdf

El desarrollo del sistema LORAN se dio en medio de la segunda guerra mundial,

previsto como la solucin a la correcta navegacin y ubicacin de las aeronaves y
navos que se encontraban en campo, la propuesta original fue hecha por Alfred
Lee Loomis, y posea una precisin de alrededor de 1.5 km dentro de un rango de
320 km y 800 km para las aeronaves con largos trayectos.

El sistema de navegacin hiperblica en sus inicios contaba con dos principios en

funcionamiento, el de cronometraje de pulsos y el de sincronizacin de fase. De
esta manera se haca necesario que el sistema de comparacin tuviese un
sistema alterno de menor precisin que permitiese la eliminacin de la
ambigedad en la obtencin de la posicin. Varios intentos se hicieron para lograr
reducir los errores de las posiciones que el sistema original LORAN estaba
proveyendo.

La guardia costera americana en su afn por conseguir un sistema ms preciso

para implementar en operaciones de largo alcance logro desarrollar un sistema
experimental llamado LF LORAN, con una operacin con rangos de muy baja
frecuencia alrededor de 180 kHz, menores que las del LORAN inicial. La
verificacin del nuevo sistema incluyo viajes tan largos como los realizados a Sur
10
Amrica en Brasil, con resultados alentadores que le permitieron emplearlo en la
Operacin Muskox en el rtico, debido a que el rango de precisin se haba
reducido hasta los 46m, a pesar de las mejoras luego de dos aos de
funcionamiento fue retirado por la complejidad de interpretar los datos en la
prctica.

Con la introduccin de aeronaves ms pequeas Sperry Giroscopio incursiono en

los sistemas de localizacin con CYCLAN un sistema que inclua automatizacin y
una operacin en la banda entre 90 y 100 kHz permitiendo que se empleara solo
un sistema referencial encontrando como nico impedimento de su avance el alto
costo en la poca de los componentes electrnicos. En 1953 fue modificado y
mejorado dando como resultado el sistema Cytac agregando cartas de
correcciones especificas en sus clculos de posicionamiento.

Varias modificaciones en funcionamiento y la significativa reduccin en el tamao

de los componentes y as de sus precios llevaron a que en 1974 entrar a funcionar
para el pblico el sistema LORAN-C que desde entonces ha funcionado
continuamente en el continente europeo, mientras que en Estados Unidos y
Canad se apagaron las estaciones de funcionamiento. [2]

1.3 LOCALIZADOR GPS

Es el primer sistema de navegacin basado en satlites. Entra en operacin en

1960 cuando los departamentos de defensa y transporte de Estados Unidos, se
interesan en desarrollar este sistema de ubicacin mediante satlites. Dicho
sistema tena que cumplir con ciertas exigencias para posibilitar su uso en la
aviacin y precisin.

Sistema TRANSIT o NAVSAT (Navy Navigation Satellite System) sistema de la

marina de navegacin por satlite, se serva de seis satlites logrando una
posicin cada 15 minutos con un error en la seal de 250 m. Al transcurrir el
tiempo dicho error se fue mejorando cuando entran en funcionamiento los relojes
atmicos, esto relojes lo portaba cada satlite, cada uno de ellos sincronizados a
una misma base de tiempo. Pero esto no era suficiente para lograr la precisin
que se exiga, por lo tanto en 1973 se une la fuerza armada y la fuerza area de
los E.E.U.U y entra un nuevo sistema el cual tomo como nombre NAVSTAR GPS
(programa de tecnologa de navegacin) que consista en una seal modulada
acompaada de un cdigo PRN (Pseudo-Random Noise: ruido pseudo-aleatorio)
[8].

Se inicia un nuevo sistema llamado GPS el cual contaba con 24 satlites en rbita
como se ilustra en la figura 3, ofreca ubicarse de una manera autnoma e
individual dicho sistema solo era para la las fuerzas de los estados unidos, pero
debido a un ataque de la Unin sovitica a una areo lnea por error llevo a que
este sistema tuviera acceso para los civiles sin ninguna restriccin.

11
Figura 3. Red satelital GPS

Fuente: Elizabeth, H (2013), Navstar: GPS Satellite Network [Figura] Recuperado

de http://www.space.com/19794-navstar.html

1.4 SISTEMA GPRS

Este sistema es un desarrollo posterior al Sistema Global para Comunicaciones

Mviles (Global System for Mobile Communications o GSM), que enva los datos
por conmutacin de paquetes.

EL GPRS surge por la necesidad de enviar datos de manera ms eficiente a

travs de los dispositivos celulares que ya eran capaces de transmitir voz, siendo
una evolucin alterna al GSM. Esta tecnologa fue diseada para corregir los
errores que tena el GSM en cuanto a la transmisin de datos, permitiendo que el
canal se ocupase solo mientras se estaba haciendo uso de l, de manera que el
cobro se realizara solo por conexin establecida, conocindose este
procedimiento como conmutacin por paquetes [10],[11].

La localizacin a travs del sistema GPRS no se ha trabajado mucho en contraste

con lo realizado con el GPS, sin embargo el fabricante de componentes
electrnicos y de desarrollo QUECTEL ha creado una aplicacin llamada
QLocator, que permite obtener una posicin georeferenciada desde su mdulo
GPRS/GSM M95. Esta aplicacin depende de una conexin de datos a travs de
la simcard integrada en los shields que emplean este mdulo, permitiendo realizar
un procedimiento de triangulacin mediante las antenas de telefona mvil,
obteniendo una posicin en grados decimales; realizando esta operacin desde la
aplicacin QNavigator 3 en un ordenador la localizacin podr visualizarse a travs

3
QNavigator: Aplicacin interactiva desarrollada por Quectel para la comunicacin e introduccin al
manejo de sus mdulos.
12
de Google Maps. La figura 4 es una representacin del procedimiento de
localizacin por GPRS de Quectel.

Figura 4. Aplicacin QLocator

Fuente: Quectel, (2015), GSM/GPRS Module Series. Family QuecLocator

Application Note. Recuperado el 10 de septiembre de 2015, de
http://www.quectel.com/UploadImage/Downlad/Quectel_QuecLocator_Application_
Note_V3.4.pdf

13
 2. FUNCIONAMIENTO DE LOS GPS Y GPRS/GSM

2.1 FUNCIONAMIENTO DE LOS GPS

El sistema de posicionamiento global (GPS) es un sistema que permite determinar

en cualquier parte del mundo la posicin de un objeto, una persona, un vehculo o
hasta mascotas.

La trilateracin es el mtodo que el GPS emplea para obtener la posicin, por

medio de una red de satlites colocados en rbita a una altura de 20200 km; el
GPS como mnimo debe localizar 4 satlites.

Obteniendo la distancia a un satlite y sabiendo que el radio es la misma

distancia, se crea una esfera con el radio calculado, de igual forma se realiza con
los otros dos satlites para identificar los puntos de intercepcin. Ya conociendo
los puntos de intercepcin de las 3 esferas, la cuarta medida sirve para saber cul
de los dos puntos que se interceptan es el correcto; el punto que cruce es la
posicin correcta el otro es un valor errneo. La figura 5 muestra el hallazgo de los
dos posibles puntos de intercepcin. [4]

Figura 5. Determinacin de la posicin por 3 satlites

Fuente: Jorge R. Rey (s.f.) El Sistema de Posicionamiento Global - GPS

Recuperado el 10 de Octubre de 2015, del Sitio Web del Instituto de Alimentos y
Ciencias Agrcolas. Universidad de Florida, Gainesville:
https://edis.ifas.ufl.edu/pdffiles/IN/IN65700.pdf
2.2 MEDICIN DE LA DISTANCIA DE UN SATLITE

La medicin de la distancia que hay entre un satlite y el receptor se basa

mediante la propagacin de ondas electromagnticas, dnde el tiempo en que
14
tarda una seal al llegar al receptor es proporcional al distancia que recorre,
dichas seales se propagan en un orden de 300.000 km/s.

El receptor mide el tiempo en que tarda en llegar la seal al objeto como se ve en

la figura 6, al mismo tiempo el satlite proporciona la hora a la que se ha emitido la
seal; se compara la hora de emisin y recepcin as se calcula la distancia,
llamada tambin pseudodistancia [5].

Figura 6. Tiempo de demora de la seal de acuerdo a la seal

Fuente: Paul Correia, 2000, Tiempo de propagacin de la seal emitida por un

satlite, imagen tomada de Gua prctica del GPS, traduccin al espaol 2002,
Barcelona, p. 19.

2.3 COMPOSICIN DEL SISTEMA GPS

El sistema GPS est compuesto por tres sistemas o segmentos; el segmento

espacial que est conformado por los satlites, el segmento de control compuesto
por todas las estaciones de control y el segmento correspondiente a los receptores
GPS, denominado segmento de usuario, a continuacin se describe cada
segmento del sistema GPS [5]. La figura 7 muestra los tres segmentos.

2.3.1 SEGMENTO ESPACIAL

Se encuentran 24 satlites distribuidos de manera que encada una de las seis

orbitas se encuentran cuatro satlites. Se localizan a una altitud de 20.200 km con
un periodo de 11 h 58 min (12 horas sidreas) con una inclinacin de 55 grados
respecto al ecuador.
15
2.3.2 SEGMENTO DE CONTROL

Se refiere a las estaciones terrestres, que cuenta con una estacin principal con 4
antenas, ms 5 estaciones de monitoreo en Colorado Springs; Hawi, Isla de
Ascensin, Kwajalein.

2.3.3 SEGMENTO DE USUARIO (RECEPTORES GPS)

El segmento de usuario consiste en los dispositivos receptores GPS que se

encargan de captar la seal emitida por los satlites.
El dispositivo receptor GPS trabaja a dos frecuencias portadoras una para uso
civil y la otra es para uso militar, estas frecuencias trabajan a 1575.42MHz y
1227.60MHz.

Figura 7. Segmentos GPS

Fuente: Vlez Orta, R (s.f), Uso del GPS (Navegador), [imagen], Recuperado de
http://velezortarafael.blogspot.com.co/p/investigacion-educativa.html

2.4. SEAL GPS

Un satlite GPS est emitiendo una seal continuamente a travs de una

frecuencia transportadora de microondas, los satlites manejan dos seales: L1
para los civiles con una frecuencia de (1575,42 MHz) y L2 empleada por las
fuerzas militares con una frecuencia de1227, 6MHz.

La seal GPS permite por medio del reloj atmico proporcionar una hora exacta,
donde cada trasmisin esta cronometrada y contiene 1500 bits de tamao, con
una duracin de 30 segundos, la transmisin llega al receptor donde es
decodificada, luego la seal se divide en dos partes donde la primera nos muestra
la relacin del receptor y el reloj del satlite, la segunda seal informa el estado de
orbita donde se encuentra el satlite [6].
16
2.5 MEJORAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO

El sistema GPS ha ido evolucionando con el desarrollo de nuevos sistemas como

el GPS (III), ms consistente y con mayor disponibilidad; dicho sistema prev
algunas mejoras, como la incorporacin de nuevas seales para uso civil L2 y L5
,a 1227,6 MHz y 176,45 MHz, una mejora en la estructura de la seal, con el
aumento de las estaciones de monitoreo terrestres disminuyendo el margen de
error en la posicin entre (1.5 y 2)m; adems permite intercambiar y utilizar
informacin de la frecuencia; una de las ultimas mejoras del GPS es la operacin
asistida o GPS asistido, el cual almacena la informacin de los satlites en un
servidor externo permitiendo obtener una ubicacin ms rpida.

El sistema IPS-2 es un sistema de posicionamiento inercial y de captura de datos,

el cual permite hacer mediciones en tiempo real y en movimiento, hasta en lugares
donde la seal del satlite es mala [4].

2.6 FIABILIDAD DE LOS DATOS

Inicialmente el departamento de los Estados Unidos degradaba intencionalmente

la posicin, agregando un error de 15 a 100m, pero en mayo del ao 2000 se deja
de operar ms en este modo.

La precisin del sistema GPS depende de los satlites visibles en rbita, por eso
cuando se capta una seal de por lo menos 7 a 9 satlites y el retraso medido de
la seal recibida, el margen de error en la localizacin es ms o menos de 2.5m
[5].

2.7 FUENTES DE ERROR

Las fuentes de error que afecta a la precisin del GPS pueden ser de origen
natural, de origen tcnico. La mayora de las veces estos errores son por atrasos
que se presenta en el receptor, cuando este hace la comparacin de bits emitidos
por el satlite. El error puede ser eliminado usando software [5].

2.7.1 Factores que Afectan la Calidad de los Datos:

- Errores del Satlite. Se refiere a los errores que afectan la calidad de los
resultados obtenidos en una medicin G.P.S. pueden ser errores orbitales, del
reloj y de la configuracin geomtrica. Los errores orbitales (efemrides) afecta la
determinacin de la posicin del satlite, dicho error se presenta ya que no se
tienen las orbitas en la que se encuentra el satlite.

- Errores Provenientes del Medio de Propagacin. La propagacin de la seal

17
radio a travs de la ionosfera y troposfera causa retardos en la seal, por lo tanto
genera errores como:
Errores de refraccin ionosfrica. En la frecuencia GPS, el rango del
error por refraccin en la ionsfera va desde 1m hasta 50m. La frecuencia
se ve afectada por la densidad solar y el campo magntico terrestre.
Errores de refraccin troposfrica: los errores en la refraccin
troposfrica se debe a que cuan el receptor ubica un satlite en el zenit este
est comprendido entre dos metros mientras que a 5 grados de elevacin
el error puede ser de 25 metros por lo tanto se generan dos frecuencias
diferentes.
Multipath: Este error es debido a que el receptor llega una seal por dos o
ms trayectorias diferentes los cual al haber diferencia en las longitudes
causa interferencia en la seal recibida.
- Errores en la Recepcin.
Los errores en la recepcin bsicamente se dan ya sea por el modo de medicin
o por el tipo de receptor GPS que se est utilizando.
Uno de los errores ms comunes en la recepcin es el ruido siendo este
proporcional a la longitud de onda condiciona la cantidad de datos. En la tabla 1 se
puede observar los diferentes errores que se presentan en la recepcin.
Tabla 1. Valores corrientes de las fuentes de error

Error habitual
Fuentes de error
en metros m
SA 24
Ionosfera 7
Troposfera 0,7
Reflexiones parsitas 1,2

Reloj y precisin de los

3,6
satlites

Ruido del receptor 1,5

Error debido al satlite

cerca de 25 m
(RMS)
Fuente: Paul Correia, 2000, Tiempo de propagacin de la seal emitida por un
satlite, imagen tomada de Gua prctica del GPS, traduccin al espaol 2002,
Barcelona, p. 26.

18
2.8 APLICACIONES ACTUALES DEL GPS

A continuacin se describen las aplicaciones ms comunes de los sistemas GPS.

Navegacin terrestre (y peatonal), martima y area. los automviles lo

incorporan en la actualidad, siendo de especial utilidad para encontrar
direcciones o indicar la situacin a la gra.
Telfonos mviles
Localizacin de mascotas.
Topografa y geodesia.
Construccin (Nivelacin de terrenos, cortes de talud, tendido de tuberas, etc).
Salvamento y rescate.
Deporte, acampada y ocio.
Aplicacin parecida a la gestin de flotas, en modo abierto para
Radioaficionados
Para localizacin de enfermos, discapacitados y menores.
Aplicaciones cientficas en trabajos de campo.
Geocaching, actividad deportiva consistente en buscar "tesoros" escondidos
por otros usuarios.
Para rastreo y recuperacin de vehculos.
Navegacin deportiva.
Deportes areos: parapente, ala delta, planeadores, etc.
Sistemas de gestin y seguridad de flotas.

2.9 SISTEMA GPS ASISTIDO (AGPS)

Los sistemas de posicionamiento AGPS (assisted global position system) global

asistido, "GPS asistido" es un sistema de posicionamiento por satlite.
Cuando se enciende un GPS en ocasiones no es capaz de descargar informacin
del satlite, lo que le hace imposible ubicarse, dicho proceso llamado primer
posicionamiento puede tardar hasta 5 minutos. El AGPS a diferencia de los GPS
guarda la informacin de los satlites lo que permite que el receptor capte la
localizacin en un instante, se hace mediante el acceso a un servidor haciendo
uso de los datos esto cuando se hace en modo on-line, otra manera es una
conexin activa a la red celular como lo es la GSM.

19
 3. COMPONENTES DEL COLLAR Y SOFTWARE EMPLEADO

A continuacin se describen los componentes electrnicos, elctricos y mecnicos

ms importantes que se emplearon en el desarrollo del collar. Otros componentes
como resistencias, sockets de simcard, puertos de comunicacin, se especifican
en el plano de diseo.

3.1 MDULO GPRS M95

El mdulo M95 se seleccion por su cualidad de localizacin mediante la red

GPRS, en contraste con otro modulo como el Sim 900, que solo realiza
operaciones GSM y acceso a la red.

El m95 ejecuta las operaciones del protocolo para l envi de las coordenadas
GPS al servidor por medio de funciones GSM; el M95 adems ejecuta la
operacin de localizacin por GPRS mediante el QLocator.

Es fabricado por Quectel, su tamao es de 19,9 23,6 2,65 mm, y es empleado

en desarrollos M2M4, adems de ser construido para montaje superficial; cuenta
con un modo de ahorro de energa, que permite reducir el consumo de energa a
1,3 mA, en estado sleep. El mdulo M95 que se observa en la figura 8, presenta la
tecnologa QuecFOTATM, que permite que el firmware se pueda actualizar de
forma remota. El M95 est integrado con los protocolos de servicios de Internet,
como TCP / UDP, FTP y PPP. El mdulo cumple con la normativa RoHS5.

Figura 8. Mdulo M95

4
M2M: Desarrollo de intercambio de informacin de maquina a mquina por envi de datos.
5
RoHS: Es la directiva 2002/95/CE tomada por la Unin europea respecto a restricciones en la
implementacin de algunas sustancia peligrosas en aparatos elctricos y electrnicos.
20
3.2 MDULO GPS L80
El L80 fue elegido como el modulo GPS para el collar, debido a su similitud en
comunicacin serial con el M95 siendo ambos fabricados por Quectel, adems de
poseer antena embebida. El L80 permite obtener las coordenadas del collar en
formato decimal, adems de la velocidad, rumbo, y otras. Es de montaje
superficial debido a su reducido tamao, y cuenta con una antena embebida para
reducir el espacio en el uso de sus aplicaciones como se ve en la figura 9, aunque
podra trabajar con una antena externa a travs de sus pines.

El mdulo cuenta con un AGPS embebido adems de la tecnologa

AlwaysLocate6, que permite calcular la rbita y posiciones de los satlites, luego
de adquirir datos por tres das.

Figura 9. Mdulo GPS L80

3.3 MICROCONTROLADOR ARDUINO

Es el microcontrolador que opera los mdulos GPRS y GPS de manera autnoma,
enva una secuencia de comandos previamente cargados, realizando la operacin
de control con una frecuencia antes establecida. Se seleccion la placa arduino
Duemilanove la cual se ve en la figura 10, debido a que shield seleccionado es
compatible con arduino.

Figura 10. Arduino Duemilanove

6
AlwaysLocate: es un controlador que evala la operacin del mdulo y regula su operacin y
consumo.
21
La placa Duemilanove cuenta con un microcontrolador, Atmega328, con 14 pines
digitales de entrada /salida, seis utilizados para modulacin por ancho de pulso
(PWM), seis como entradas analgicas, dos para la conexin USB; un conector
para la fuente de alimentacin y un cristal de cuarzo de 16MHz.

3.4 UNIDAD ELCTRICA

Durante la etapa de programacin, la alimentacin de los mdulos y del arduino se
realiz con un adaptador de corriente AC/DC y con el ordenador respectivamente.
Luego para el funcionamiento del collar se seleccion una batera para suplir la
corriente de operacin del sistema de manera autnoma.

3.4.1 Batera de prueba

Durante las pruebas de manera autnoma, se emple la bateria de li-ion 18650
de 4000 mAh a 3,7 V que se observa en la figura 11 .

Figura 11. Batera Li-ion 18650

3.4.2 Batera Litio-Ion.

La batera de iones de litio, tambin denominada batera Li-Ion, es un dispositivo
diseado para almacenamiento de energa elctrica que emplea como electrolito
una sal de litio que procura los iones necesarios para la reaccin electroqumica
reversible que tiene lugar entre el ctodo y el nodo.

La batera cuenta con las siguientes caractersticas.

Voltaje 3.7V.
Amperaje 2000mAh.
Dimensiones de la celda (espesor*ancho*longitud)= (5.8*54*60) mm.

Se seleccion este tipo de bateras teniendo en cuenta su forma, la cual se

adecua bien a la placa arduino uno y al mdulo shield tal como se ve en la figura
12, permitiendo comodidad al ensamblar y facilidad para el diseo del collar.

22
Figura 12. Batera litio-ion

3.5 CARCASA
La carcasa del dispositivo fue construida polmero ABS (acrilonitrilo butadieno
estireno) prototipada en una impresora 3D. Este tipo de polmero es resistente al
impacto y a la intemperie. Cuenta con dos botones, para el encendido del mdulo
y el reset de la placa arduino, el cual permite reiniciar el funcionamiento del collar,
si por algn motivo se cae la comunicacin o se bloquea el cdigo. En la figura 13
se puede ver la carcasa construida para el collar.

Cuenta con una conexin para la comunicacin serial, habilitado para cargar
nuevas modificaciones en el programa. En un costado de la carcasa se cuenta
con una entrada USB para cargar las bateras. La figura muestra la forma final de
la carcasa y la disposicin del arduino y el shield.

Figura 13. Carcasa collar localizador

23
4. LENGUAJES DE PROGRAMACIN Y COMUNICACIN APLICADOS EN EL
MDULO

La operacin de los mdulos GPS y GPRS se realiza desde el ordenador para

ensayos y pruebas de manera que el usuario controla todo. Con el
microcontrolador se enva todo el procedimiento descrito por comandos,
permitiendo que la operacin sea autnoma y con una frecuencia programada.

4.1 CDIGO DE COMUNICACIN DEL MDULO M95 Y L80

El mdulo M95 y L80 cuenta con una interfaz de comunicacin serial la cual es
controlada por comandos AT. El comando determina la funcin del mdulo que se
quiere ingresar y el parmetro determina el valor para configurar el comando.

Los comandos AT inicialmente fueron creados para trabajar con mdems, ms

adelante la telefona mvil GSM adopt este lenguaje para la comunicacin con
sus terminales.

Este lenguaje de comunicacin con comandos AT son rdenes codificadas que

utiliza el usuario al momento de comunicarse con el modem, de esta formas se le
permite al usuario usar como interfaz todo un conjunto de comandos AT para
configurar y dar instrucciones a los terminales.

La comunicacin del mdulo con el microcontrolador se estableci por medio de

los pines TX y RX donde se enviaba un conjunto de cdigos AT los cuales
cumplan con una secuencia. Para ingresar un comando AT se requiere la
siguiente sintaxis:

AT+<COMANDO>=<PARAMETRO><CR>< LF>

En la tabla 2 se observa algunos ejemplos de comandos bsicos del M95 y sus

respuestas.

Tabla 2. Comandos AT
Comando Funcin
AT+QIDEACT Desactiva GPRS
AT+QICSGP=1,\"web.colombiamovil.com.co\ Selecciona el GPRS como datos

AT+QIDNSIP Conecta con la IP o la direccin del

dominio
ATE0 Apaga o enciende el eco
AT+QCELLLOC Posicin GSM
AT+QIDEACT desactiva el modulo
AT+QIREGAPP Inicia la comunicacin TCPIP y
establecer la APN
24
Durante el proceso de la programacin se realizaron varias pruebas con los
comando AT, se verific la variable tiempo necesaria en cada cdigo para dar una
respuesta correcta.

4.2 PROGRAMACIN ARDUINO

Arduino cuenta con una plataforma de uso libre, que dispone de hardware propio
provisto de un mcirocontrolador para su control y enfocado para uso
multidisciplinario.

El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos

de entrada/salida.4 Los microcontroladores ms usados son el Atmega168,
Atmega328, Atmega1280, y Atmega8 por su sencillez y bajo coste que permiten el
desarrollo de mltiples diseos. Por otro lado el software consiste en un entorno
de desarrollo, que implementa el lenguaje de programacin Processing/Wiring y el
cargador de arranque que es ejecutado en la placa.4 Se programa en el ordenador
para que la placa controle los componentes electrnicos.

El micro controlador se encarga del envo y recepcin de datos, acordes al

protocolo de comandos y tiempos estimados por el fabricante, adems de
modificar y operar la trama de datos entregada por los mdulos.

Al construir el programa de control y asignar el protocolo de envi, fue necesario

empezar a consultar el manejo de la plataforma con ejemplos bsicos e iniciar la
sintaxis del programa. El protocolo de envo de los datos al servidor, fue basado
en un ejemplo aportado por un desarrollador de Ubidots; solo se modificaron los
tiempos de espera al enviar los comandos AT, para obtener mayor estabilidad en
la conexin con el servidor. La configuracin de conexin serial para lectura y
envi de datos, se estableci con tiempos que se probaron en ensayos, y otros
que el fabricante recomend para los cdigos de activacin de funciones.

25
 4.3 ESTRUCTURA DEL PROGRAMA DE ENVI

La figura 14 muestra el diagrama de flujo de la estructura del programa de envi.

Figura 14. Esquema programa de control

Localizacion y envio
de datos

Verificacion
de estado

Solicitud de
trama GPS

NO SI
GPS esta en
operacin

Verificaciones de Establecer APN Activacin

Los tiempos de funciones GSM funciones GPS
retardo entre
comandos son por Desactivacion y
recomendacin activacion de funciones Desfragmentacion de
la trama del GPS a Solicitud de
del fabricante Solicitar coordenadas coordendas por GPS
variables
por GPRS

Conversin de las
Asignacion de
coordendas a
Modificacion a trama Establecer formato decimal
variables
de datos longitud y latitud

Operacin de las
coordenadas para
asignar de acuerdo a su
rumbo

Protocolo de
envio a Ubidots

Iniciar conexin IP

Describir la estructura del

formato de envio

Establecer
servidor

Confirmar ID del las

variables del servidor

Indicar cantidad de
caracteres a enviar

Insercin de las
coordenadas

Finalizar conexin IP

26
4.3.1 Descripcin del programa

A continuacin se describe el programa para el control del mdulo GPS y GPRS

desde el microcontrolador.

- Inicializacin serial del mdulo.

Void setup: es la primera funcin que lee el programa, all inicializa y se

configura la comunicacin serial.

Void loop: la funcin se ejecuta cclicamente, lo que permite que el

programa responda a las instrucciones o comandos que se le ordena cada
determinado tiempo.

- Void creados en el programa.

Void initString: se le asigna un tamao a la cadena por medio del carcter y

se establece una condicin para el tamao de la frase, esta es la que se
guarda para llamarla posteriormente.

27
 Void getlonlat: se llama la frase y se le asigna tamao a cada variable,
luego se extrae de la frase el estado del satlite, la posicin y la latitud.

Void ShowSerialdata: solicita las variables de latitud, longitud y el estado

del satlite es comparado con dos caracteres definidas; si es A, el
programa enva los datos del GPS, si la respuesta muestra V, el
programa realiza el procedimiento por GPRS.

28
 Void funcionmagica. Configura los datos para envo de coordenadas por
GPS.

Void showgps. lee los datos del puerto serial.

29
 Void initGPRS (char*NUMERO_MAJICO). Asigna el tamao a la cadena
por medio del carcter y se establece una condicin para dar tamao a
frase7 .

Void readGeoPosition. Fracciona la trama del GPS y extrae la longitud y

latitud, con base a los caracteres ASCII 58(:) y ASCII 39(,).

7
Frase: respuesta del GPRS.
30
 Void sendGSM. Configura los datos para envo de coordenadas por GPRS.

Para enviar de datos de posicin a la plataforma de UBIDOTS, se debe cumplir

con un protocolo ya definido, que incluye el ID del usuario, asignado por la
plataforma en la creacin del usuario y sus variables; definicin del tamao de
caracteres para enviar, tipo de datos (coordenada, texto) y la iniciacin de una
solicitud JSON (javascript object notation) como se ve a continuacin.

31
 5. EVALUACIN DE LOS SISTEMAS DE LOCALIZACIN GPS Y GPRS
IMPLEMENTADOS EN EL MDULO

5.1 PRUEBAS DEL MDULO M95

La funcin del collar es enviar las coordenadas de su ubicacin para la

visualizacin en un mapa satelital, por lo que al iniciar las pruebas de localizacin
solo se trabaj con el mdulo M95. El mdulo se manej a travs de una tarjeta
para protoboard como se muestra en la figura 15, para la comunicacin se emple
un conversor RS232.

Figura 15. Placa para protoboard M95

La tarjeta posee un alojamiento para simcard permitiendo al mdulo establecer la

conexin a la red de telefona mvil. Mediante la aplicacin QNavigator de
Quectel se visualizaron las respuestas a los cdigos enviados.

Se verificaron algunos cdigos de funcionalidad GSM, como el nombre del

operador, red, mensajera y llamadas. Luego de conocer los aspectos bsicos del
M95, se avanz a la etapa de localizacin, en la que mediante una opcin en el
men de la aplicacin Navidator, registraba las coordenadas de posicin con la
secuencia de cdigos indicada. La figura 16 muestra la prueba realizada, la cual
indica en el mapa de Google Maps la coordenada obtenida, junto con el protocolo
de comandos enviados y sus respuestas.

32
Figura 16. Localizacin automtica desde la aplicacin del QNavigator

5.2 MONTAJE ELCTRICO PARA COMUNICACIN Y PROGRAMACIN POR

PUERTO SERIAL

Conocido el funcionamiento del M95, se efectu el montaje elctrico para realizar

pruebas de conexin al microcontrolador arduino, verificando cada respuesta del
M95.

Teniendo en cuanta el cdigo AT bsico del M95, se elabor un programa que

permitiera enviar este comando por el puerto serial con una frecuencia de 10
segundos.

La conexin entre la tarjeta M95 y el arduino fue basada en un esquema

suministrado por el proveedor del mdulo como se ve en la figura 17. Este
esquema permite realizar la conexin bsica de los pines de lectura y envi de
datos (RX y TX), adems de la alimentacin. El rango de voltaje de
funcionamiento del M95 se encuentra entre 3,7 y 4 v, mientras que la salida de
tensin desde el microcontrolador es de 5V; esta diferencia hace necesaria la

33
disminucin de tensin al momento en que el arduino enva un dato y un aumento
cuando el M95 responde, la figura 17 muestra el circuito de conexin.

Figura 17. Conexin elctrica entre el arduino y el GPRS

Fuente: SIGMA Electrnica, (2014), Control electrnico mediante GSM con M95
de Quectel, [Video] Disponible en: https://www.youtube.com/watch?v=-
a34MwVuR3I

5.3 DESARROLLO DE LA PROGRAMACIN E INTEGRACIN PARA EL

SHIELD M95

Luego de la etapa de identificacin y manejo del mdulo M95, se comenz a

emplear la tarjeta Shield GSM/GPRS M95 que se observa en la figura 18, para
desarrollar un programa de control que permitiera automatizar la solicitud de la
posicin. Esta tarjeta cuenta con un puerto de sim igual a la placa predecesora
adems de un sistema de alimentacin externa, y un puerto para conexin por
serial con el ordenador.

Figura 18. Shield GSM/GPRS M95 para Arduino

34
La tarjeta posee un puerto de alimentacin externo, lo que permite trabajarla
directamente con el computador, sin la necesidad de emplear un arduino como
interfaz entre ambos.

En las pruebas con el shield para arduino, la aplicacin Qnavigator se emple para
verificar comandos y solicitar posicin. Esta placa alterna el funcionamiento entre
puerto serial y la conexin desde un arduino. Luego de verificar los procedimientos
normales con el M95, se procedi a trabajar la placa sobre un arduino Leonardo
para ser programado y analizar el comportamiento y las respuestas del mdulo.

De igual manera que con la placa anterior el primer programa que se desarroll
para comunicar el modulo con el microcontrolador, fue enviar el comando AT cada
tres segundos. La base del programa fue tomada de un programa ejemplo que
tiene la empresa Sigma electrnica, el cual realiza una llamada automtica
adems de encender de manera autnoma el modulo en caso de encontrarse
apagado.

El programa implementado conservo el encendido automtico pero antes de

realizar la llamada, se solicit el cdigo AT. Algunos comandos como los de
operador activo, informacin del mdulo, IP actual, entre otros se agregaron al
protocolo que se empez a definir.

AT+QCELLLOC es el comando del M95 que permite pedir la posicin, est viene
definido en el firmware del mdulo a partir de la actualizacin 21; debido a que la
placa adquirida no tena esta actualizacin, en el momento de enviar el cdigo la
solicitud fue invalidada pues el comando no fue reconocido.

La actualizacin de firmware se realiz por el programa QFlash provisto

directamente por el fabricante del mdulo. Tal y como se observa en la figura 19.

Figura 19. Programa QFlash

35
Los resultados luego de la actualizacin del firmware fueron satisfactorios al poder
reconocer el cdigo de posicionamiento, de esta manera se continuo con el
proceso para establecer el protocolo de envi.

Durante esta etapa se pudo evidenciar que la trama de datos del mdulo al
entregar las coordenadas, solo se guardaban como una variable, lo que produjo
que al ser enviadas se necesitara fragmentar la respuesta para enviar la longitud
y la latitud por separado.

5.4 PRUEBAS Y RESULTADOS DE LA LOCALIZACIN POR MEDIO DEL

GPRS

Los primeros envos a Ubidots se realizaron por localizacin con GPRS

empleando la tarjeta Shield GSM/GPRS M95, estos se pueden observar en la
figura 20.

Figura 20. Datos enviados a UBIDOTS por localizacin por GPRS

36
Luego de tener los datos en el servidor se emple la aplicacin de Google Maps
para verificar la proximidad de las coordenadas dadas. Con los primeros datos se
identific que el error aproximado era de 120 m a 140 m como se observa en la
imagen.

La posicin con menor error obtenida por localizacin con GPRS, preciso de una
distancia de 40 m retirada a la posicin real.

5.5 PRUEBAS Y RESULTADOS DE LA LOCALIZACIN POR MEDIO DEL GPS

Luego de haber determinado la capacidad de posicionamiento del GPRS M95, se

pas a realizar pruebas con el GPS L80, del mismo fabricante.

La empresa didcticas electrnicas desarrollo un shield para arduino, que permite

trabajar con un mdulo GPRS/GSM junto con un el GPS L80 como se observa en
la figura 21; de esta manera se puede integrar la funcin del GPRS con el de la
localizacin satelital.

Figura 21. Shield GPRS/GSM M95 GPS L80

En las pruebas realizadas con el shield se identific que el mdulo L80 se

enciende y comienza su funcionamiento luego de tiempos variables, que
dependen del tiempo que tarda el M95 en realizar el protocolo de conexin
satelital, adems de las condiciones ambientales; en algunos casos este retardo
fue de unos pocos minutos y en otros puede incluso tardar media hora.

Para el control de este shield, se dispone de un jumper que de manera manual

conmuta la conexin al ordenador o al arduino; y debido a que no cuenta con una
fuente de alimentacin ni un puerto para conexin serial, se hace indispensable
que la placa este acoplada al arduino.
37
La funcionalidad GSM de este shield se verific con el mismo procedimiento
realizado a las placas anteriores, adems de iniciarse el ensayo con los
comandos bsicos del GPS. En las pruebas se emple el programa Dockligh que
comunica el mdulo directo al ordenador, empleando el arduino nicamente como
interfaz entre ambos. La rutina que inicialmente se emple se ve en la figura 22.

Figura 22. Secuencia de comandos para verificacin GSM

Este procedimiento comprueba el estado del mdulo, su informacin bsica y

desactiva la funcin eco8, mientras con el cdigo AT+CFUN=1 se activan todas la
funciones GSM y GPRS. Luego se establece el modo texto para poder enviar un
mensaje, adems de realizar una llamada de prueba. En la figura 23 se muestra la
rutina que emplea el GPS para obtener una ubicacin y enviarla a un servidor. De
esta rutina solo se emplearon los cdigos de comprobacin GPRS y el cdigo
AT+QGPSCFG=GPSINIT,1 que inicializa la comunicacin con el L80, necesario
para enviar el cdigo AT+QGPSRD=NMEA/RMC, que solicita la trama de
posicionamiento.

8
Funcin Eco: esta funcin permite visualizar el comando que se ha enviado al mdulo.
38
Figura 23. Secuencia de Comandos para verificacin de funciones del GPS

Despus de haber probado el shield directamente desde el ordenador, la placa se

conect al arduino, para iniciar ensayos y estimar el retardo en obtener la posicin.
Tambin se observ la variacin en las coordenadas del GPS durante los
primeros minutos de operacin, tal como se ve en la figura 24, hasta alcanzar un
rango estable con variaciones de entre uno y dos metros aproximadamente. La
programacin debi modificarse para incluir el tratamiento a la nueva trama de
datos que el shield entregaba.

Figura 24. Progreso de las coordenadas GPS durante los primeros minutos de
funcionamiento

39
La trama de datos que el shield responde al pedir localizacin, presenta la
siguiente estructura.

- Cdigo AT:
AT+ QGPSRD=NMEA/RMC
- Trama de datos enviada por el GPS:
$GPRMC,195726.000,A,3324.9257,S,07036.3802,W,1.08,183.58,151210,,*0E

Esta trama se segmento por comas, permitiendo dar posicin a cada dato
diferente, de manera que con solo mencionarlo puede emplearse en el protocolo.
La sintaxis de este mensaje es la siguiente:

La palabra GPRMC significa que la frase debe interpretarse como el mensaje

mnimo recomendado.

El segundo valor indica la hora del GPS con formato HHMMSS.XXX, siendo el HH
las horas, el MM los minutos, el SS lo segundos y el xxx los milisegundos.

El tercero es un carcter que muestra el estado del mdulo con respecto a los
satlites, la A indica que la conexin se ha iniciado, mientras que la V indica que al
no haber conexin, aun no se puede establecer la posicin.

El cuarto valor est indicando la coordenada de la latitud en grados decimales,

siendo esta la distancia desde ese punto al norte o al sur del ecuador. El formato
en que se enva este valor es HHMM.M, donde las HH van a indicar los grados
decimales mientras la parte MM.M muestran los minutos. Este valor es sucedido
por los caracteres N o S, que indican a qu lado del ecuador se encuentra la
posicin.

El sexto valor est indicando la coordenada de la longitud, siendo esta la distancia

que hay de la posicin indicada al Este u Oeste del meridiano de Greenwich. El
formato utilizado para esta coordenada es igual al de la latitud, sin embargo las
letras que indican el sentido son la E u W.

El siguiente valor indica en Nudos la velocidad a la cual se mueve el dispositivo.

Los ltimos valores corresponden al rumbo del GPS dado en azimut 9, la fecha
UTC10 sincronizada con el tiempo de los relojes en los satlites, y finalmente se
encuentra la suma de comprobacin, que se utiliza para identificar los errores en
los datos que se hayan producido durante la transmisin.

9
Azimut: es un ngulo medido en grados entre 0 y 360, donde 0 representa la direccin
Norte 90 representa Este, 180 hace referencia a Sur 270 al Oeste.
10
UTC: del ingls Coordinated Universal Time, es el estndar ms manejado en el mundo para la
regulacin del tiempo a nivel mundial.
40
Luego de enviar los primeros datos al servidor, se emple la posicin obtenida
desde un dispositivo mvil como referencia para contrastar los datos del GPS. De
esta manera se identific una drstica reduccin en el error, comparado con el
presente en el GPRS, siendo este de tan solo un metro o menos, tal como se ve
en la figura 25.

Figura 25. Comparacin de las coordenadas GPS y GPRS con respecto a la

posicin real

Habiendo estabilizado el comportamiento y respuestas del shield al trabajar con el

arduino, se iniciaron ensayos con el modulo trabajando autnomamente,
alimentado por bateras. Se identific que al ser encendido, las primeras
posiciones obtenidas fueron mediante GPRS, debido al tiempo que se toma el
GPS en completar su protocolo interno.

41
5.6 COMPARACIN DEL SHIELD GPRS/GSM Y GPS

La tabla 3 muestra las coordenadas de posicin empleando los Shield GPRS/GSM

y GPS, con respecto a la posicin real conocida.

Tabla 3. Comparacin de posicionamiento por diferentes sistemas

Error Error
Posicin real Coordenada por GPS Coordenada por GPS
aprox. aprox.

Metros Metros
Latitud Longitud Latitud Longitud Latitud Longitud
lineales lineales

4.833093 -75.681091 4.833093 -75.681096 1 4.835221 -75.677942 400

4.837296 -75.679691 4.837296 -75.679885 20 4.833716 -75.677077 350
4.795266 -75.688609 4.795290 -75.688563 5 4.794445 -75.686707 100
4.837960 -75.679413 4.837881 -75.679448 3 4.840661 -75.679920 250

De acuerdo a la mayor precisin en las coordenadas y en la mayor rapidez al

actualizar los datos, se defini el GPS como el localizador a implementar en el
collar. Debido a que las coordenadas deben ser enviadas al servidor, el mdulo
GPRS se ha dejado en el collar para realizar esta operacin.

5.6.1 Pruebas

Para analizar la estabilidad del shield durante varias horas y en movimiento, se

realizaron algunas pruebas. El 7 de septiembre se realiz un recorrido, iniciando
en el barrio Santa Isabel de la ciudad de Dosquebradas, luego cruzando por el
barrio Guadalupe, hasta llegar al barrio Buenos Aires. El regreso se realiz desde
el ltimo punto hasta el lugar de salida. La primera localizacin hecha por el GPRS
se ve en la figura 26.

Figura 26. Coordenada1: lat: 4.838062, lng: -75.67565.

42
Luego de que el GPS se encendiera, la tercera posicin obtenida por este se puede ver
en la figura 27.

Figura 27. Coordenada2: 4.837386, -75.677134

Las siguientes son las posiciones obtenidas a lo largo del trayecto, el tiempo entre
ellas es de entre 136 y 140 segundos.

lat:4.837990, lng:-75.675788 lat:4.837212, lng:-75.676780

lat:4.837018, lng:-75.674552
lat:4.837097, lng:-75.673248
lat:4.836693, lng:-75.672119
lat:4.837618, lng:-75.670890
lat:4.838358, lng:-75.669982
lat:4.838871, lng:-75.671127
lat:4.839055, lng:-75.672050
lat:4.838528, lng:-75.673210
lat:4.837803, lng:-75.674369
lat:4.837762, lng:-75.675621
lat:4.837212, lng:-75.676780
lat:4.838187, lng:-75.678688
lat:4.838195, lng:-75.678680
lat:4.838290, lng:-75.678619
lat:4.838263, lng:-75.678634
lat:4.838263, lng:-75.678665
lat:4.838230, lng:-75.678672.

En la figura 28 se muestra el mapa con el recorrido realizado, los globos indican la

posicin inicial y final.

43
Figura 28. Recorrido de la prueba de localizacin 7 de Septiembre

44
 6. DISEO DE LA TARJETA DE LOCALIZACIN

Durante los ensayos y pruebas de localizacin para el envi de datos, se

emplearon dispositivos comerciales como los shields desarrollados por didcticas
electrnicas y el microcontrolador arduino. En la etapa final se utiliz toda la
informacin obtenida en las pruebas y ensayos electrnicos, para determinar que
componentes eran estrictamente necesarios, para el correcto funcionamiento del
collar, y de esta manera disear una tarjeta propia.

Los mdulos GPRS/GSM M95 y GPS L80, son los elementos alrededor de los
cuales se dise la tarjeta, siguiendo las recomendaciones del fabricante en torno
las distancias entre componentes y mdulos, esquemas de conexiones junto con
sus componentes especficos y valores recomendados. La tarjeta posee una
entrada de voltaje para ambos mdulos; empleando las resistencias
recomendadas se regul el voltaje para cada pin. La automatizacin de esta
tarjeta se realiza por medio del microcontrolador Atmega328P-AU, este es similar
al que emplea el arduino Duemilanove, solo que este es de montaje superficial.
Tambin se incluyeron en la tarjeta una antena GPRS embebida y un socket para
simcard.

El microcontrolador permiti reducir el tamao del collar al prescindir del arduino;

el Atmega328P-AU necesito un cristal de cuarzo para la regulacin del tiempo. En
la figura 29 se muestran las conexiones que se hicieron desde el microcontrolador.
Los pines de alimentacin fueron (VCC,GND,AVCC,AGND),los pines del cristal del
cuarzo de 16 MHz fueron (XTAL1,XTAL2), la comunicacin serial se realiz con
los pines(RX,TX) y el pin de asistencia con el RESET; entre los pines VCC y GND
se coloc un condensador a modo de filtro en la tensin de alimentacin.

Figura 29. Conexiones Microcontrolador ATmega 328

El mdulo M95 GPRS-GSM cuenta con 42 pines, los cuales operan en diferentes
funciones como la alimentacin de voltaje, comunicacin UART, conexin de la
SIM, audio y antena. Para la localizacin y envi de coordenadas no es necesario
emplear los pines de audio, por lo que estos se dejaron abiertos. Los pines
empleados fueron los de comunicacin serial ( TX ,RX), los pines de la simcard
45
(SIM_GND,SIM_CLK,SIM_DATA,SIM_RST,SIM_VDD), los pines de la
antena(RF_ANTENNA,GND), los pines de alimentacin(VBAT,VDD_EXT,V_RTC);
el pin del POWER_KEY el cual sirve para el encendido del mdulo, el apagado de
emergencia (EMERG_OFF) y los pines de STATUS (ESTADO) y NET_LIGHT,
los cuales cuentan con un led que indica el funcionamiento del mdulo y estado de
la red. Sin la conexin de todos los pines, se redujo el tamao de la tarjeta al no
implementar las resistencias y condensadores respectivos.

La figura 30 muestra el esquema completo de las conexiones de todos los

elementos incluidos en la tarjeta, mientras la figura 31 y figura 32 muestran una
ampliacin del esquema.

Figura 30. Esquema de conexiones elctricas de la tarjeta diseada

46
Figura 31. Imagen ampliada del lado izquierdo del esquema de conexiones.

47
Figura 32. Imagen ampliada del lado derecho del esquema de conexiones.

48
El diseo final de la tarjeta es una placa de 5 cm de ancho por 6 cm de largo, la
figura 33 muestra el esquema de la tarjeta en escala 1:3, con la integracin de
todos los componentes y respectivas conexiones.

Figura 33. Circuito elctrico de la tarjeta

El rango de alimentacin de la tarjeta es de 3.3 a 4.6 v, para asegurar que la

entrada de tensin no caiga se utilizaron algunos condensadores cerca al pin
VBAT. La disposicin de los elementos se observa en la figura 34.

49
Figura 34. Configuracin elctrica del circuito de alimentacin

Para el encendido y apagado de emergencia (pines power_key y emer_off) se

usaron dos resistencias y un transistor NPN, el esquema de esta conexin se ve
en la figura 35.

Figura 35. Circuito elctrico para el switch de encendido

Fuente: Quectel, (2015), GNSS Family. GPS L80, Quectel L80 Hardware Design
V1.3. Recuperado el 13 de septiembre de 2015, de
http://www.quectel.com/UploadImage/Downlad/Quectel_L80_Hardware_Design_V
1.3.pdf

50
Las conexiones recomendadas para el modulo GPS L80 por el fabricante, se
muestran en la figura 36.

Figura 36. Conexiones necesarias del mdulo GPS L80

51
 CONCLUSIONES

Se estudi y contextualizo bibliogrficamente el funcionamiento de los

dispositivos GPS, y su implementacin en elementos de uso cotidiano.
Se identific la afectacin directa de las condiciones climticas de inverno y
operacin nocturna, sobre la estabilidad del GPS durante el encendido,
retrasando el protocolo de comunicacin satelital.
Con las pruebas realizadas se estim un error mnimo de 40 m en las
coordenadas obtenidas mediante el GPRS.
Se pudo evidenciar la diferencia de precisin en la localizacin por GPRS
dependiendo del operador mvil empleado, con un valor promedio de 40 m
usando CLARO11 y entre 100 y 90 m con TIGO.
En funcionamiento autnomo el collar alcanz una operacin continua de
alrededor de veinte horas, enviando las coordenadas de manera
satisfactoria.
La mxima capacidad de operacin estable del collar se estableci en
cincuenta y un segundos, y el tiempo para funcionamiento normal en 130
segundos.
El programa de control, incluy parmetros y protocolos del fabricante de
los mdulos y del servidor empleado. La trama de datos del GPS se
modific e interpretaron mediante desfragmentacin de los datos recibidos.
La tarjeta diseada para el collar cuenta con un microcontrolador Atmega
328P-AU, una antena GPRS embebida y una batera de Litio-ion de 3.7 v.
Sus dimensiones finales fueron de 6 x 5 cm.
El montaje del Shield GPS/GPRS en la placa Duemilanove elimin el ruido
que se presenta con un montaje sobre el arduino Leonardo.
Se dise una tarjeta localizadora, implementando la tecnologa GPRS y
GPS, para el posicionamiento de mascotas.

11
Claro, Tigo: Operadores de telefona celular en Colombia.
52
 BIBLIOGRAFIA

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53