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COLE DE TECHNOLOGIE SUPRIEURE

UNIVERSIT DU QUBEC

MMOIRE PRSENT
L'COLE DE TECHNOLOGIE SUPRIEURE

COMME EXIGENCE PARTIELLE


L'OBTENTION DE LA
MATRISE EN GNIE DE LA PRODUCTION AUTO MA TISE
M.Ing.

PAR
CHAFIK ZAIET

COMMANDE NON LINAIRE D'UNE TURBINE GAZ

MONTRAL, LE 15 SEPTEMBRE 2005

(c) droits rservs de Chafik Zaiet

Reproduced with permission of the copyright owner. Further reproduction prohibited without permission.
CE MMOIRE A T VALU
PAR UN JURY COMPOS DE:

Mme Ouassima Akhrif, directeur de mmoire


Dpartement de gnie lectrique, cole de technologie suprieure

M. Lahcen Saydy, codirecteur de mmoire


Dpartement de gnie lectrique, cole polytechnique de Montral

M. Maarouf Saad, prsident du jury


Dpartement de gnie lectrique, cole de technologie suprieure

M. Pascal Bigras, professeur


Dpartement de gnie de la production automatise, cole de technologie suprieure

IL A FAIT L'OBJET D'UNE SOUTENANCE DEVANT JURY ET PUBLIC


LE 15 SEPTEMBRE 2005
L'COLE DE TECHNOLOGIE SUPRIEURE

Reproduced with permission of the copyright owner. Further reproduction prohibited without permission.
COMMANDE NON LINAIRE D'UNE TURBINE GAZ

ZAIET CHAFIK

SOMMAIRE

La plage de fonctionnement utile dans un compresseur axial qui fait partie d'une turbine
gaz, est limite par les instabilits arodynamiques qui sont le pompage et le
dcrochage tournant. Plusieurs modles mathmatiques ont t dvelopps pour
expliquer le fonctionnement d'une turbine gaz. Ces modles donnent une bonne
comprhension des non linarits, offrant ainsi un moyen efficace pour dvelopper des
stratgies de contrle afin d'augmenter le domaine de fonctionnement et amliorer les
performances d'une turbine gaz.

Ce mmoire contient de nouveaux lments dans le domaine de la modlisation des


turbines gaz. Une vanne couple (CCV) est ajoute au modle de compression de
Gravdahl-Egeland, qui est une extension du modle de Moore-Greitzer avec une vitesse
variable du compresseur.

L'objectif principal du nouveau modle est de donner une grande flexibilit dans la
conception de stratgies pour le contrle de la vitesse du compresseur et des non
linarits suscites, vu le rle que la CCV peut jouer dans le contrle de la pression dans
le systme de compression.

Le modle dvelopp est fortement non linaire, il inclut la vitesse dans le


dnominateur. Ceci limite la marge de manuvrabilit du contrleur qui peut tre
dvelopp.

Nous avons utilis plusieurs stratgies de commande puises dans la littrature, comme
la linarisation Jacobienne (linarisation autour d'un point d'quilibre), la mthode back
stepping, la commande base sur le mode de glissement et l'approche de la gomtrie
diffrentielle.

Seule la dernire approche (gomtrie diffrentielle) et plus prcisment la linarisation


exacte par retour dynamique nous a donn un rsultat encourageant pour le reste du
travail, vu que la dynamique interne instable est de dimension un.

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NON LINEAR CONTROL OF A GAS TURBINE

ZAIET CHAFIK

ABSTRACT

The useful range of operation in an axial flow compressor which is a part of a gas
turbine, is limited by aerodynamic flow instabilities: surge and rotating stail. Severa!
mathematical models have been developed to describe the operation of a gas turbine.
The se models give a deep understanding of the non linearities and pro vide tools to build
control strategies in order to extend the stable operating range and to improve the gas
turbine performance.

This thesis contains new results in the field of modeling of gas turbines. A close coup led
valve is included in the model of Gravdahl-Egeland axial compression system, which is
an extension of the Moore-Greitzer model with a variable compressor speed.

The main purpose of the new model is to give more flexibility in the design of strategies
to control the speed of the compressor and the aerodynamic instabilities. Indeed the role
of the close coup led valve in the control of the pressure inside the compression system
(turbine) is very important.

The model developed is highly non linear; moreover, it includes the speed which is a
state, in the denominator. This restricts somehow the domain of operation of the
controller that can be computed.

We have used several control strategies found in the literature, such as the Jacobian
linearization (linearization around an equilibrium point), the backstepping approach, the
sliding mode and the differentiai geometry approach.

Only the latter approach (differentiai geometry) and more precisely the dynamic
feedback linearization gave us a promising result for the rest of the work, knowing that
the unstable internai dynamics is of dimension one.

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REMERCIEMENTS

Le travail prsent dans ce mmoire a t effectu dans le cadre du programme de

matrise en Gnie de la production automatise.

Je tiens remercier mon directeur de mmoire Mme Ouassima Akhrif, professeure

l'cole de technologie suprieure ainsi que M. Lahcen Saydy, professeur l'cole

Polytechnique de Montral, pour leur aide, et pour m'avoir offert la possibilit de

travailler avec eux.

Mes remerciements vont galement au prsident de ju~y, M. Marouf Saad, professeur au

dpartement de gnie lectrique de 1'cole de technologie suprieure ainsi que M. Pascal

Bigras, professeur au dpartement de gnie de la production automatise pour avoir

accept de prendre part dans le jury.

Je dsire remercier toute ma famille et plus particulirement ma femme Nadia et ma

petite fille Sarah.

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TABLE DES MATIRES

Page

SOMMAIRE ...................................................................................................................... i
ABSTRAC'f ...................................................................................................................... ii
REMERCIEMENTS ......................................................................................................... iii
TABLE DES MATIRES ................................................................................................ iv
LISTE DES FIGURES ..................................................................................................... vi
LISTE DES ABRVIATIONS ET SIGLES .................................................................. viii
INTRODUCTION ............................................................................................................. 1
CHAPITRE 1 RAPPELS SUR LES COMPRESSEURS ET
LES TURBINES GAZ ..................................................................... 4
1.1 Compresseurs ........................................................................................... 5
1.1.1 Compresseurs volumtriques ................................................................... 5
1.1.2 Turbocompresseurs .................................................................................. 7
1.1.3 La courbe caractristique d'un compresseur .......................................... 10
1.2 Aubes directrices .................................................................................... 11
1.3 La chambre de combustion .................................................................... 11
1.4 La turbine ............................................................................................... 12
1.5 Catgories de turbines gaz ................................................................. 12
1.6 Utilisation des Turbines gaz ............................................................... 14
CHAPITRE 2 MODLISATION MATH MA TIQUE .............................................. 17
2.1 Non linarits dans un systme de combustion ..................................... 17
2.1.1 Pompage (surge) .................................................................................... 18
2.1.1.1 Pompage classique ................................................................................. 18
2.1.1.2 Pompage profond ................................................................................... 18
2.1.2 Dcrochage tournant (rotating stail) ...................................................... 19
2.2 Modlisation d'un Systme de compression .......................................... 21
2.2.1 Modle de Greitzer ................................................................................ 21
2.2.1.1 Hypothses ............................................................................................. 23
2.2.2 Modle de Moore-Greitzer .................................................................... 23
2.2.2.1 Hypothses ............................................................................................. 28
2.2.3 Modle de Moore-Greitzer avec une vanne couple (CCV) ................. 28
2.2.3.1 La vanne couple( CCV) ........................................................................ 29
2.2.4 Modle de Gravdahl-Egeland ................................................................ 31

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v

2.2.4.1 Dynamique du Spool. ............................................................................. 31


2.2.5 Autres modles ....................................................................................... 34
2.2.6 Modle de Gravdahl-Egeland avec CCV ............................................... 35
2.2.6.1 Dveloppement du modle .................................................................... 36
CHAPITRE 3 COMMANDE DE LA TURBINE GAZ .......................................... 50
3.1 Introduction ............................................................................................ 50
3.2 Commande du modle de Moore-Greitzer ............................................ 52
3.2.1 Caractristiques du modle .................................................................... 52
3.2.2 Simulation du modle en boucle ouverte ............................................... 55
3.2.3 Points d'quilibres ................................ ,................................................ 57
3.2.4 Linarisation du modle non linaire ..................................................... 58
3.2.5 L'approche de la gomtrie diffrentielle ............................................. 61
3.2.5.1 Linarisation au sens entre-sortie ......................................................... 61
3.2.5.2 tude de la dynamique interne/dynamique du zro ............................... 62
3.2.5.3 Rsultats de la simulation ...................................................................... 64
3.2.6 Commande par la mthode de backstepping ......................................... 66
3.3 Commande non linaire du modle de Moore-Greitzer
incluant une CCV .................................................................................. 71
3.3.1 Caractristiques du modle et points d'quilibres ................................. 71
3.3.2 Contrle du pompage ............................................................................. 75
3.3.3 Contrle du dcrochage tournant ........................................................... 79
3.4 Commande du modle de Gravdahl - Egeland ...................................... 82
3.4.1 Simulations ............................................................................................ 82
3.4.2 Ncessit d'un modle multi- mode ...................................................... 91
3.5 Commande du modle de Gravdahl-Egeland avec CCV ....................... 93
3.5.1 tude des points d'quilibre ................................................................... 93
3.5.2 Linarisation du modle ......................................................................... 95
3.5.3 Commande non linaire, non interactive ............................................... 99
3.5.3.1 Commande du modle ........................................................................... 99
3.5.3.2 Simulation du systme ......................................................................... 107
3.5.3.3 Dynamique du zro .............................................................................. 109
3.5.4 Conclusion ........................................................................................... 110
CONCLUSION .............................................................................................................. 111
TABLEAU I Prsentation des modles de systmes de compression ........................ 33
BIBLIOGRAPHIE ......................................................................................................... 112

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LISTE DES FIGURES

Page

Figure 1 Moteur d'une turbosoufflante (Williams F107) [1] ................................ .4


Figure 2 Fonctionnement d'un compresseur piston durant
la phase d'aspiration ................................................................................ 6
Figure 3 Fonctionnement d'un compresseur piston durant
la phase de refoulement ........................................................................... 6
Figure 4 Allure des aubes d'un compresseur axial.. ............................................... 8
Figure 5 lments constitutifs et ensemble du compresseur axial [2] ................... 8
Figure 6 tage d'un compresseur centrifuge [ 1] .................................................... 9
Figure 7 Courbe caractristique d'un compresseur .............................................. 10
Figure 8 Chambre de combustion d'une turbine gaz [3] ................................... 11
Figure 9 Turbine gaz un seul arbre ................................................................. 13
Figure 10 Turbine gaz deux arbres ................................................................... 14
Figure 11 Schma d'un turboracteur [3] ............................................................... 15
Figure 12 Schma d'un turbopropulseur [3] .......................................................... 15
Figure 13 Schma d'une turbosoufflante [3] .......................................................... 16
Figure 14 Schma d'un turbomoteur [3] ................................................................ 16
Figure 15 Caractristique du compresseur avec un pompage profond .................. 19
Figure 16 Reprsentation du pompage et du dcrochage tournant [5] ................... 20
Figure 17 Illustration du phnomne de dcrochage tournant ............................... 21
Figure 18 Systme de compression du modle de Greitzer ................................... 21
Figure 19 Systme de compression pour le modle Moore-Greitzer ..................... 24
Figure 20 Courbe caractristique du compresseur [1 0] .......................................... 27
Figure 21 Systme de compression avec une CCV ................................................ 29
Figure 22 Contrle passif et actif ........................................................................... 51
Figure 23 Caractristiques du compresseur et de la vanne de contrle .................. 55
Figure 24 Simulation du modle de M-G pour B=0.5 et B = 1.2 ........................... 56

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VIl

Figure 25 Commande par la linarisation exacte du modle de M-G (1) .............. 65


Figure 26 Commande par la linarisation exacte du modle de M-G (2) .............. 66
Figure 27 Commande backstepping du modle de M-G (1) .................................. 70
Figure 28 Commande backstepping du modle de M-G (2) .................................. 70
Figure 29 Caractristiques du compresseur quivalent et de la vanne de contrle 73
Figure 30 Contrle du pompage pour le modle de M-G avec CCV ..................... 78
Figure 31 Contrle du dcrochage tournant pour le modle de M-G avec CCV ... 81
Figure 32 Simulation du modle de G-E un seul mode pour r = 0.5 ................. 84

Figure 33 Simulation du modle de G-E un seul mode pour r =0.65 ............... 84


Figure 34 Simulation du modle de G-E trois modes pour r = 0.5 .................... 86
Figure 35 Simulation du modle de G-E trois modes pour r = 0.65 .................. 86
Figure 36 Simulation du modle de G-E quatre modes pour r = 0.5 ................. 88
Figure 37 Simulation du modle de G-E quatre modes pour r = 0.65 .............. 88
Figure 38 Modle de G-E un seul mode pour Ud = 40 m 1s et r = 0.5 ............. 90
Figure 39 Modle de G-E un seul mode pour Ud = 40 m 1s et r = 0.65 ........... 90

Figure 40 Amplitudes du dcrochage tournant pour les diffrents modes ............. 91


Figure 41 Importance d'un modle multi mode ..................................................... 92
Figure 42 Simulation du modle propos en boucle ferme ................................ 108

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LISTE DES ABRVIATIONS ET SIGLES

a Paramtre caractrisant le passage du fluide travers les aubes du


compresseur
La vitesse du son

Surface du dbit du compresseur

A() Amplitude du dcrochage tournant

b Constante relie au paramtre de Greitzer par: U = bB


B Paramtre de Greitzer
ccv Vanne couple (close coupled valve)
Composante horizontale de la vitesse de l'coulement

g Coefficient de la perturbation de la vitesse axiale

G Constante dfinissant les caractristiques physiques du compresseur


h Coefficient de la perturbation de la vitesse circonfrentielle
H La demi hauteur de la caractristique du compresseur
1 Moment d'inertie de l'arbre reliant le compresseur la turbine
J Amplitude au carr de l'amplitude du dcrochage tournant

La longueur physique du compresseur avec les conduits

Distance entre le compresseur et le plenum

Distance 1' entre des aubes directrices

La longueur adimensionnelle : Le
R

La longueur adimensionnelle : LE
R

La longueur adimensionnelle : !:J_


R
m Paramtre introduit par Moore-Greitzer pour caractriser le retard
la sortie du compresseur
Pression statique dans le plenum

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IX

~ Pression totale l'entre du systme de compression

R Rayon moyen du compresseur


Ri Rsidu pour l'approximation de Galerkin

r() L'Angle de phase

re Rapport du moyeu/carter (hub to tip)

t Le temps usuel en seconde


r La constante du temps du compresseur
U La vitesse tangentielle du compresseur
U" Vitesse dsire de la turbine gaz

VI' Le volume dans le plenum

W La demi largeur de la caractristique du compresseur


Y Perturbation du potentiel de vitesse
F- 1 (\f' T) Caractristique de la vanne de contrle (throttle)

rp Coefficient de l'coulement axial

<1> Le dbit masse moyen dans le compresseur


<l>c.ss L'augmentation de pression au niveau du compresseur

<l>T Le dbit masse travers la vanne de contrle

\f' L'augmentation de pression au niveau du compresseur


\f' c Caractristique du compresseur

\f' s Caractristique du dcrochage tournant

\f' T La pression au niveau de la vanne de contrle

\f' v Chute de pression au niveau de la CCV (close coup led valve)

Le temps adimensionnel

r Paramtre de la vanne de contrle, proportionnel l'ouverture

Yv Paramtre de la CCV, proportionnel l'ouverture

(1) Vitesse angulaire

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x

Tc Couple dvelopp par le compresseur

T1 Couple dvelopp par la turbine

re Couple adimensionnel du compresseur

r 1
Couple adimensionnel de la turbine

1-l Paramtre de viscosit


p La masse volumique du fluide

17 Coordonne axiale

e Coordonne circonfrentielle
f3 Paramtre dpendant du paramtre de Greitzer

{31 Angle l'entre des aubes du rotor du compresseur

{32 Angle la sortie des aubes du rotor du compresseur

M-G Modle de Moore-Greitzer


G-E Modle de Greitzer-Egeland

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INTRODUCTION

Le dveloppement qu'a connu l'aviation civile ou militaire, l'essor de l'industrie des


procds ainsi que le domaine de la gnration de 1' nergie sont lis au dveloppement
d'un lment essentiel qui est la turbine gaz. Cette dernire est une machine qui
produit de l'nergie mcanique et des gaz d'chappement haute vitesse et haute
temprature. L'nergie mcanique sert entraner un compresseur, un ventilateur, etc.
Les gaz d'chappement servent provoquer la propulsion dans le cas des avions.

La turbine gaz est cependant assujettie des phnomnes non linaires de natures
diffrentes: arodynamiques (pompage et dcrochage tournant), d'arolasticit (le
flottement) et de combustion qui ne permettent pas son bon fonctionnement. D'o la
ncessit de dvelopper des outils susceptibles d'amliorer ses performances.

Des solutions industrielles ont t proposes et sont bases sur le principe qui consiste
viter au systme d'entrer dans l'instabilit, en gardant le point de fonctionnement
droite de la ligne de pompage et une certaine marge de scurit. Ceci est accompli en
agissant sur une vanne d'anti pompage ou de recyclage. Cette manire de faire est
connue sous le nom de contrle passif.

Quoique la mthode classique (contrle passif) est capable d'assurer un bon


fonctimmement de la turbine gaz, il tait ncessaire de dvelopper des techniques de
contrle qui stabilisent le compresseur qui est un lment essentiel dans une turbine
gaz, aussi bien droite qu' gauche de la ligne de pompage, permettant ainsi la
machine de travailler des dbits massiques plus faibles. Cette approche a suscit
beaucoup d'intrt et est connue sous le nom de contrle actif. Ceci fera l'objet de notre
tude qui se concentrera sur les non linarits arodynamiques.

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2

Plusieurs chercheurs ont contribu l'volution de la turbine gaz, en commenant par


Moore et Greitzer (1986), qui ont dvelopp un modle mathmatique pour la turbine,
capable d'expliquer les non linarits dont souffre cette dernire. Puis il y a eu
l'apparition d'autres modles, entre autres, le modle de Haynes(1994), le modle de
Badmus ( 1995) et plus rcemment, le modle de Gravdahl-Egeland (1997).
Le modle de Moore-Greitzer (1986) considre seulement le cas o la vitesse de
l'ensemble (turbine + compresseur) est constante. Or, en pratique, la vitesse peut tre
varie.

Le modle de Gravdahl-Egeland rpond ce besoin. Il utilise la base le modle de


Moore-Greitzer multi-modes auquel il ajoute la dynamique du spool (l'arbre reliant le
compresseur la turbine). Pour commander ce modle, Gravdahl et Egeland ont
dvelopp une commande qui est capable de contrler la vitesse. Cependant, elle n'a
aucun contrle sur les non linarits.

Pour remdier ce problme, nous proposons dans cette thse un nouveau modle, en
partant de celui de Gravdahl-Egeland auquel on a ajout une CCV (close coupled valve).
L'objectif est de pouvoir simultanment contrler la vitesse et viter au systme (turbine
gaz) d'entrer en pompage ou en dcrochage tournant.

Ce mmoire est compos de trois chapitres.

Dans le premier chapitre, nous prsentons des rappels sur les diffrents types de
compresseurs et plus particulirement les turbocompresseurs qui constituent un lment
essentiel dans la configuration d'une turbine gaz.

Dans le deuxime chapitre, nous prsentons certains modles mathmatiques qui ont t
dvelopps pour modliser une turbine gaz : modle de Greitzer (1976), modle de

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3

Moore-Greitzer (1986), modle de Gravdahl-Egeland(1997), etc., et on exposera en


dtails le modle qu'on a dvelopp pour satisfaire certaines exigences.

Dans le troisime chapitre, nous entamerons la partie commande. On commencera par


tudier le modle de Moore-Greitzer en montrant la simulation des non linarits en
boucle ouverte puis le modle command en boucle ferme. On appliquera deux
stratgies de commande qu'on a labor: la commande backstepping et l'approche de la
gomtrie diffrentielle. On tudiera aprs, le modle de Moore-Greitzer incluant une
CCV(close coupled valve) auquel on appliquera une commande base sur la mthode
backstepping tant donn que 1' approche de la gomtrie diffrentielle n'a pas
fonctionn cause de l'instabilit de la dynamique interne. Puis, le modle de Gravdahl-
Egeland et enfin le modle que nous avons labor, auquel nous avons appliqu une
commande linarisante qui s'est avre incapable de contrler compltement le systme
cause de l'instabilit de la dynamique interne. Pour chacun de ces modles nous
ralisons une tude complte en boucle ouverte et en boucle ferme (aprs application
du contrleur) avec des simulations pour illustrer les rsultats.

Enfin, nous terminerons par une conclusion gnrale concernant les rsultats obtenus.

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CHAPITRE 1

RAPPELS SUR LES COMPRESSEURS ET LES TURBINES GAZ

La turbine gaz est modlise dans la littrature par un systme de compression


compos:

o D'aubes directrices l'entre du compresseur,


o D'un compresseur qui peut tre axial ou centrifuge,
o D'un plenum jouant le rle d'une chambre de combustion,
o D'une vanne de contrle (throttle) simulant le rle de la turbine (organe coupl au
compresseur par l'intermdiaire d'un arbre de transmission).

La figure 1 montre l'exemple d'une turbine gaz faisant partie d'un moteur d'une
turbosoufflante d'un avion (Williams F107) [1].

,!,NNIJlAh INHRIOR CIJi.\IDUSTION


AIR DVPASS DUCf CHAMB~It
IN LET DUCT

Figure 1 Moteur d'une turbosoufflante (Williams F 107) [ 1]

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5

Dans ce chapitre, nous donnerons quelques dtails concernant les lments composant la
turbine gaz et les diffrentes configurations de cette dernire dans l'industrie des
procds et de l'arospatial.

1.1 Compresseurs

La fonction du compresseur consiste fournir un dbit d'air correspondant un certain


rapport de pression. Ce dbit d'air est ncessaire pour la dtermination de la quantit de
travail que les turbines peuvent fournir :

W = ma * cf' * !!.T (1.1)

o ma(kg/m 3) est le dbit d'air, W(J) est le travail dvelopp, c,(J.m 3/kg. 0 C) est la

chaleur spcifique et !!.T (0 C) est la diffrence de temprature entre l'entre et la sortie


du rotor (organe tournant du compresseur). Le rapport de pression est requis pour la
dtente des gaz dans la turbine.

On distingue deux grandes classes de compresseurs : les compresseurs volumtriques et


les turbocompresseurs.

1.1.1 Compresseurs volumtriques

On distingue deux types :


1. Alternatifs : compresseurs piston, etc.
2. Rotatifs : compresseurs vis, etc.

Les compresseurs volumtriques fonctionnent avec le principe de compression par


rduction du volume. Un compresseur alternatif produit un dbit de refoulement
intermittent. Il est gnralement combin un rservoir qui absorbe les fluctuations et

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6

assure une pression de refoulement uniforme. Pour expliquer le fonctionnement d'un


compresseur volumtrique, on prendra l'exemple d'un compresseur piston reprsent
sur les figures 2 et 3.

Culasse ou boite claJ:e 1s

Po

Clap et de refoulement
Clapet d'aspiration

c yl.:i.n.dre
..
.:j
Bielle /:)
Volant d'entranernent
Aspiration

Figure 2 Fonctionnement d'un compresseur piston durant la phase d'aspiration

.: . : .

s"-
f. '.. <>.,
\.~.:.~ .. --

Refoule ment

Figure 3 Fonctionnement d'un compresseur piston durant la phase de refoulement

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7

Le mouvement du piston vers le bas (figure 2) commande l'ouverture du clapet


d'aspiration et l'introduction d'air dans la cavit entre la tte du cylindre et le piston. La
course ascendante du piston commande la fermeture du clapet d'aspiration (figure 3) et
entrane la compression de l'air dans l'espace restreint. La pression de l'air augmente
mesure que le volume diminue. Lorsque la pression rgnant dans l'espace au dessus du
piston dpasse la pression de la conduite de refoulement, le clapet de refoulement
s'ouvre et laisse s'chapper l'air comprim dans la conduite.

1.1.2 Turbocompresseurs

Les turbocompresseurs fonctionnent avec le principe qui consiste acclrer le fluide,


puis convertir l'nergie cintique en nergie potentielle. L'augmentation de l'nergie
potentielle se manifeste par l'augmentation de la pression, d'aprs l'quation de
Bernouilli :

(1.2)

o p est la pression, p est la densit du fluide, v est la vitesse du fluide et gz

1' nergie potentielle par unit de masse. Les indices 1,2 reprsentent les proprits avant
et aprs la dclration respectivement.

On distingue deux types :

a. Compresseur axial

Le schma d'un compresseur axial avec ses diffrents constituants est reprsent sur la
figure 5 [2]. L'air traverse une srie d'aubes mobiles (rotor) et d'aubes fixes (stator)
concentriques.

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8

Les aubes (ailettes) d'un compresseur axial sont reprsente sur la figure 4.

~

Aubes du
compresseur

..

~y/
. ---~-~---..:==-

Figure 4 Allure des aubes d'un compresseur axial

L'anneau du compresseur

Stator Compresseur Axial


Rotor

Figure 5 lments constitutifs et ensemble du compresseur axial [2]

Le fluide est acclr dans les aubes du rotor et dclr dans les aubes du stator, en
transformant 1' nergie cintique acquise dans le rotor en une pressure statique en passant
travers les aubes du stator.

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9

b. Compresseur centrifuge

Le compresseur centrifuge est compos de deux lments (figure 6[1]) :

1. Rouet (impeller) : organe de rotation qui augmente la vitesse du fluide.


2. diffuseur (diffuser) : compos de passages divergents o le fluide subit une
dclration.

Diffuseur

Rouet

Figure 6 tage d'un compresseur centrifuge [1]

L'nergie cintique acquise dans la partie rotative (rouet) est convertie en pression
statique dans le diffuseur.

Une diffrence vidente entre les deux types de turbocompresseurs est que, dans un
compresseur axial, le fluide (air) quitte le compresseur dans une direction axiale
cependant dans le cas des compresseurs centrifuges, il le quitte dans une direction
perpendiculaire 1' axe de rotation.

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10

Les compresseurs axiaux peuvent accepter des dbits massiques plus importants que
ceux des compresseurs centrifuges. C'est une des raisons pour laquelle ils sont les plus
utiliss dans les moteurs d'avion. Une autre raison est qu'ils offrent un meilleur
rendement, assurant une consommation de fuel moins importante dans une turbine
gaz.

1.1.3 La courbe caractristique d'un compresseur

C'est une reprsentation du taux de compression en fonction du dbit (figure 7) pour


diffrentes vitesses de rotation. Elle est reprsente par une zone de fonctionnement
utile, limite par une ligne de pompage (surge line) au-del duquel le compresseur entre
en pompage ou en dcrochage tournant et une ligne de blocage (choke line) o le dbit
masse ne peut plus augmenter.

,. ,. _________ Capacit limite

Zone de blocage

Ligne de mtes se

Dbit

Figure 7 Courbe caractristique d'un compresseur

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11

1.2 Aubes directrices

Ce sont des aubes de guidage qui sont situes l'entre du premier tage d'un
compresseur. Leur fonction consiste dvier 1' air de manire attaquer la premire srie
d'aubes mobiles (rotor) avec l'angle d'incidence voulu. Elles protgent aussi le moteur
contre l'injection d'objets trangers.

On trouve aussi des aubes directrices variables qui permettent de changer 1' angle
d'incidence de l'air l'entre en fonction de la vitesse de rotation du compresseur afin
d'amliorer ses performances.

1.3 La chambre de combustion

Dans la chambre de combustion, le mlange d'une partie de l'air comprim dans le


compresseur alimente la combustion qui utilise comme combustible le gaz naturel, le
diesel ou les huiles lourdes rsiduels. Les gaz ports une haute temprature entranent
les roues de la turbine, crant de l'nergie mcanique, qui sert entraner le compresseur
de l'air et n'importe quelle charge mcanique accouple la turbine. L'autre partie de
l'air qui n'a pas pris place dans la combustion sert refroidir les diffrentes parties de la
turbine gaz. Le schma d'une chambre de combustion d'une turbine gaz est
reprsent sur la figure 8 [3].

Carburant
Jet. de- carbura.n.t

A.ir du
cornpr esse1..U'

::,'

Trous du t.ube flamme

Figure 8 Chambre de combustion d'une turbine gaz [3]

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12

1.4 La turbine

Les turbines [4] sont gnralement plus faciles concevoir que les compresseurs,
puisque les gaz chauds manant de la chambre de combustion subissent une expansion
au lieu d'une compression. On distingue deux types :

A Turbine axiale

Dans ce type de turbine, la direction de l'coulement est parallle l'axe de rotation. Le


matriau utilis pour sa fabrication est conu pour supporter de trs fortes tempratures
comme le nimonic (alliage de nickel, chronium et cobalt). Elle est la plus utilise avec
les turbines gaz.

B Turbine radiale

L'coulement se fait dans la direction perpendiculaire l'axe de rotation. Elle est surtout
utilise avec les petites turbines gaz.

1.5 Catgories de turbines gaz

On classe les turbines gaz dans deux grandes catgories :

1. Turbines un arbre (single shaft)

Dans une turbine un seul arbre (figure 9), une seule turbine est utilise. Elle asservit le
compresseur ainsi que l'arbre d'entranement. Ce dernier transmet l'nergie mcanique
produite dans la turbine au compresseur et la charge; cependant il faut installer une
boite d'engrenage pour certaines applications pour que la vitesse de l'arbre
d'entranement s'accommode aux exigences de la charge.

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13

L'inconvnient de ce genre de turbine est qu'on ne peut pas accoupler la charge tant que
la turbine n'a pas atteint la vitesse optimale. Pour arrter cette machine, il faut
gnralement dcoupler la charge pour viter que le couple rsistant cr par la charge
n'endommage pas l'arbre de transmission.

Les turbines gaz un seul arbre sont gnralement utilises lorsqu'elles sont appeles
travailler vitesse et charge constantes.

Chambre de
combustion

Compresseur Turbine

Figure 9 Turbine gaz un seul arbre

2. Turbine deux arbres (twin shaft)

Dans une turbine gaz deux arbres (figure 10), une deuxime turbine est prsente dans
le systme. Un arbre raccorde le compresseur et la premire turbine, appele le
turbocompresseur (gas generator). Le deuxime arbre est log dans la turbine
d'entranement. La premire entrane le compresseur alors que la deuxime, appele
turbine de travail commande l'arbre d'entranement, qui son tour fait entraner la
charge, qui peut tre un compresseur centrifuge, un gnrateur, une pompe, etc.

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14

Pour dmarrer une turbine gaz deux arbres, un couple mcanique est ncessaire
l'entre du compresseur. Des que la premire turbine s'approche de la vitesse
approprie, le dbit de gaz de combustion fait tourner la deuxime turbine.

Cette configuration s'avre trs utile s1 une variation de vitesse de la charge est
prvisible.

Turbocompresseur Turbine de travail

Figure 10 Turbine gaz deux arbres

1.6 Utilisation des Turbines gaz

On distingue les turbines gaz utilises dans l'industrie (procds chimiques, gnration
de l'lectricit, etc .. ) qui ont t traites dans les sections prcdentes et celles qu'on
rencontre dans l'industrie aronautique.

Dans ce qui suit, on parlera de la deuxime catgorie et on donnera quelques dtails


concernant les diffrentes configurations :

1. Le turboracteur( turbojet)

C'est un moteur (figure 11 [3]) quip d'un systme de compression, d'une chambre de
combustion, d'une turbine, d'une tuyre de dtente (nozzle). L'air aspir par l'avant est
comprim, chauff par la combustion d'un carburant, dtendu dans la turbine, rejet vers

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15

l'arrire grande vitesse travers la tuyre. Les gaz d'chappement rejets dans
l'atmosphre grande vitesse produisent la pousse qui est le rsultat de la
transformation de l'nergie interne du moteur en nergie cintique.

Compresseur
Chambre de combustion

\ Arbre
Turbine
Inj eete ur de carburant

Figure 11 Schma d'un turboracteur [3]

2. Le turbopropulseur (turboprop)

C'est un moteur (figure 12[3]) quip d'une turbine gaz qui actionne la fois un
compresseur rotatif et une hlice externe pour produire la pousse. C'est le mode de
propulsion le plus conomique pour les vitesses moyennes. L'hlice produisant la
propulsion est actionne par une turbine gaz.

Enue Compresseurs Turbines

im~;~;;:.ijiji!!!i~r__.,--, tuyre (no:z:zle)


~Llill]~~~~~~~~~n~r---

Hlice Brleur

Figure 12 Schma d'un turbopropulseur [3]

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16

3. La turbosoufflante(turbofan)

Le principe est le mme que celui d'un turbopropulseur, except que le propulseur est
remplac par une soufflante (lment rotatif pour produire la pousse) (figure 13[3]).

Figure 13 Schma d'une turbosoufflante [3]

4. Le turbomoteur (turboshaft)

C'est un moteur (figure 14[3]) turbine analogue au turboracteur mais l'nergie


prleve par la turbine, entrane d'autres systmes de propulsion, gnralement un rotor
d'hlicoptre, avec un systme de transmission compos essentiellement de boite
d'engrenage.

Entre Turbine de puissance


Brleur

Boite de rduction Compresseur Turbine

Figure 14 Schma d'un turbomoteur [3]

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CHAPITRE 2

MODLISATION MATHMATIQUE

Les systmes de compression sont toujours assujettis des perturbations de natures


diffrentes qui empchent leur bon fonctionnement. Plusieurs modles mathmatiques
ont t dvelopps dans la littrature pour reprsenter le plus fidlement possible ces
systmes rels.

Dans ce qui suit, on parlera des non linarits prsentes dans un systme de compression
et on prsentera toute une panoplie de modles mathmatiques offrant une bonne
comprhension de ces non linarits (arodynamiques) et donnant un moyen pour le
dveloppement de stratgies de contrle.

2.1 Non linarits dans un systme de combustion

Les non linarits prsentes dans un systme de combustion sont de natures diffrentes.
On distingue :

Les instabilits de combustion: comme le cas du rapport air/gaz qui est responsable
de l'mission de NOx (dioxyde de nitrogne) en grande quantit.
Les instabilits relies l'arolasticit: flottement (flutter) qui prend naissance
l'approche de la frquence propre de l'aube du rotor. Elle peut causer la
dtrioration de cette dernire.
Les instabilits arodynamiques (pompage et dcrochage tournant).

Dans notre tude, on considrera seulement les instabilits de nature arodynamique.

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18

2.1.1 Pompage (surge)

Le pompage est un phnomne trs complexe qui prend nmssance dans certaines
conditions de fonctionnement. Il se manifeste lorsque le dbit volumique d'air descend
au dessous d'une certaine limite pour une vitesse de rotation donne, il se produit alors
des variations priodiques importantes de la pression et du dbit une frquence plus ou
moins grande.

Le pompage peut tre manifest par un retour du fluide lorsque la pression dans le
plenum (chambre de combustion) est suprieure celle du compresseur. Ce phnomne
se manifeste par une distribution symtrique uniforme (figure 16[5]). On distingue deux
types de pompage : le pompage classique et le pompage profond.

2.1.1.1 Pompage classique

C'est un phnomne qui se manifeste par des oscillations dans la pression et dans le
dbit.

2.1.1.2 Pompage profond

Dans ce cas, les oscillations dans le dbit sont d'une amplitude tellement importante, que
l'inversion de l'coulement prend place dans le systme de compression. Une
reprsentation de cycle de pompage profond est montre sur la figure 15.

Le pompage prend naissance au point (1). La pression dans le plenum (chambre de


combustion) ne dcrot pas rapidement et toutes les aubes dcrochent (assujetties des
perturbations) en mme temps. Il y a inversion de l'coulement d'air pour quilibrer la
haute pression dans le plenum. Le dbit-masse atteint la caractristique inverse (2). Cette
transition de (1) (2) est trs rapide. La pression dans le plenum commence dcrotre

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19

pmsque l'air s'chappe travers la vanne de contrle (throttle) et travers le


compresseur. La pression dans le plenum descend au dessous de celle de la
caractristique inverse et le gradient de pression devient positif. L'air commence
acclrer jusqu' ce que le dbit-masse d'air atteint la valeur zro (3). Le compresseur
commence dlivrer plus de pression. Lorsque le dbit travers le compresseur devient
plus important que celui travers la vanne de contrle, la pression commence
augmenter et devient plus importante que celle du compresseur (4). Le dbit-masse
commence dcrotre. Lorsqu'il atteint la valeur correspondante au maximum de la
caractristique (1 ), le cycle recommence.

Pression

Car actri sti que


du compresseur
(4)

(3)

Dbit

Figure 15 Caractristique du compresseur avec un pompage profond

2.1.2 Dcrochage tournant (rotating stail)

Le dcrochage tournant est une perturbation rencontre dans la plupart des


turbomachines. Il se manifeste sous la forme d'une cascade de structures tournantes non
stationnaires de distribution non uniforme (figure 16[5]) qui se propagent travers
l'anneau du compresseur (lment sur lequel s'attachent les aubes du stator) avec une
vitesse qui varie entre 20-70 % de la vitesse de rotation du rotor. Ce phnomne prend

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20

naissance au niveau des aubes du compresseur. Chaque aube peut tre compare une
aile d'avion qui, lorsqu'elle prsente un angle d'attaque lev, dcroche.

Le phnomne de dcrochage tournant est reprsent sur la figure 17. On suppose que le
passage 3-4 est bloqu partiellement. Ceci est caractris par la cration d'une zone non
statimmaire, d l'augmentation de l'incidence l'entre. L'incidence dans le passage
4-5 dcrot alors que celle du passage 2-3 crot, initiant ainsi le blocage dans ce passage.
Donc les structures non stationnaires se dplacent de la droite vers la gauche, au sens
contraire de la direction de rotation.

Le dcrochage tournant cause une rduction de pression et de dbit considrables qui


limite les performances du systme de compression. En pratique on peut avoir une
combinaison du pompage et du dcrochage, connu sous le nom de pompage modifi.

Pompage : oscillation uniforme du dbit

Dcrochage tournant : perturbation non uniforme du dbit

Figu 16 Reprsentation du pompage et du dcrochage tournant [5]

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21

Incidence croissante '\., Haute i.ncidence Incidence dcroissante

P P Ptf P
1 2 3 4 5

Rotation

P p;-~c;p P P
1 2 3 4 5

Figure 17 Illustration du phnomne de dcrochage tournant

2.2 Modlisation d'un Systme de compression

2.2.1 Modle de Greitzer

Le systme de compression utilis par Greitzer[6;7] est reprsent sur la figure suivante :

compre sseur Vann e de contrle


Plenum
J 1
..... Le ............. v,

Figure 18 Systme de compression du modle de Greitzer

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22

Il est compos d'un compresseur axial et un plenum contenant un gaz compressible. Le


plenum dcharge travers une vanne de contrle (throttle valve) dans un autre rservoir.
Ce systme de compression peut tre considr comme un modle simple d'une turbine
gaz, o le plenum joue le rle de chambres de combustion et la vanne, le rle d'une
turbine.

Greitzer a montr que le pompage prend place dans le cas de grandes vitesses et grands
volumes dans le plenum cependant le dcrochage tournant, n'apparat que dans le cas de
petites vitesses et de petits volumes dans le plenum.

Le modle de Grietzer est donn par :

(2.1)

dcDT B
- = -(\f'- \fi T(C!JT)) (2.2)
d G

~; = ~ (C!J-C!JT(\f')) (2.3)

d\f-1 c = _!_ (cD - \fi ) (2.4)


d r c,.l:l' c

avec:

u{V;
~A:L;
(2.5)
B = 2a.,.

o toutes les variables sont adimensionnelles : U est la vitesse tangentielle du


compresseur, a, est la vitesse du son, VP est le volume du plenum, Le est la longueur du

compresseur et de la conduite, Ac est la surface de dbit, <D est le dbit masse dans le

compresseur, \fic est l'augmentation de pression dans le compresseur, \fi est la

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23

diffrence de pression travers la conduite, <Dr est le dbit massique travers la vanne

de contrle, G = LIAc est une constante, \}' r est La chute de pression travers la vanne
Le Ar
de contrle, est le temps, r est la constante de temps du compresseur, \fic"" est

l'augmentation de pression au niveau du compresseur en rgime permanent et B est le


paramtre de Greitzer.

2.2.1.1 Hypothses

Le modle de Greitzer est dvelopp en supposant :

Un faible M (nombre de Mach)


Un rapport de pression faible
Un coulement unidimensionnel

La contribution majeure de Greitzer est l'introduction du paramtre B :

B >Berit=> pompage
B <Berit => dcrochage tournant

2.2.2 Modle de Moore-Greitzer

Ce modle [8] a t dvelopp pour un compresseur axial plusieurs tages, en allant


d'un tage un autre. Il est dcrit par trois quations diffrentielles couples.

Le modle non linaire dvelopp par Moore et Greitzer pour modliser le pompage et
le dcrochage rotatif est la base de toutes les tudes rcentes qui portent sur 1' tude des
non linarits arodynamiques discutes prcdemment. Ceci est d principalement

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24

l'ordre rduit de sa reprsentation d'tat et parce qu'il permet de dcrire d'une manire
approfondie les caractristiques de ces non linarits.

Le systme de compression utilis par Moore-Greitzer est reprsent sur la figure 19.

Vanne de contrle
Grille d'aubes
directrices
- . . if!(8,)

R.-+ 4
~11 .. ! .. !, .....
Conduit d'admission
- Compresseur Plenum Conduit de sortie
axial

Figure 19 Systme de compression pour le modle Moore-Greitzer

Pr est la pression totale 1' entre du systme et P._, est la pression statique dans le
plenum. L'coulement est considr incompressible dans le compresseur mais
compressible dans le plenum. De plus l'coulement est irrotationnel en partant du
rservoir jusqu' l'entre de la grille d'aubes directrices (IGV) la station O. Le systme
de compression est constitu :

d'un conduit d'admission

d'une grille d'aubes directrices

d'un compresseur axial

d'un conduit de sortie

d'un rservoir (plenum)

d'une vanne de contrle

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25

Le modle de Moore et Greitzer est bas sur l'analyse adimensionnelle, il dfinit le

temps :~=Ut o U est la vitesse tangentielle en (m/s) du rotor value R (le rayon
R
moyen) en (mtre) et t est le temps usuel (en secondes). Toutes les distances physiques

sont divises parR : !1 = !:J_ et l,. = L" . Deux coordonnes sont utilises : une
R - R
coordonne axiale, dsigne par 7J et une coordonne angulaire, dsigne pare; le

~
paramtre de Greitzer B est donn par : B .!!_ Vp . ~
2as AcLc

Le modle de Moore-Greitzer est dcrit par les quations suivantes :

(2.6)

(2.7)

(2.8)

o <1> est le coefficient de dbit moyen travers la circonfrence, \fi est le rapport de

compression, F- 1(\fiT) est la caractristique de la vanne de contrle, Y est la

perturbation de potentiel de vitesse caractrisant les perturbations de l'coulement et \.f' c

est la caractristique du compresseur, .fee est la drive seconde de Y par rapport la

coordonne angulaire e, Y est la drive par rapport au temps ~, B est le paramtre

de Greitzer, le est la longueur du compresseur avec les conduits, <I>r est le dbit

travers la vanne de contrle.

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26

L'approximation de Galerkin [9] est utilise pour transformer l'quation diffrentielle


drives partielle (PDE) (2.6) en quations diffrentielles ordinaires (ODE). C'est une
mthode spectrale qui est base sur le choix de fonctions de test qui fonnent une base
pour le dveloppement de la srie reprsentant la solution 1' quation diffrentielle
drives partielles. Pour s'assurer que cette solution est trs proche de la ralit, une
quantit importante qui est le rsidu, reprsentant la diffrence entre la solution exacte et
celle approxime est calcul. Ce rsidu satisfait la condition d'orthogonalit par
rapport chacune des fonctions de test.

On utilise la caractristique du compresseur (figure 20[ 10]) dcrite par l'quation


suivante:

(2.9)

o W, H, 1.f1co sont les paramtres de la caractristique reprsents sur la figure 20.

La perturbation Y est reprsente par une fonction harmonique, note y , de la forme :

y = WA()sin(B-r()) (2.10)

o A() est l'amplitude et r() est l'angle de phase, West la demi largeur de la

caractristique du compresseur.

L'approximation de Galerkin du modle de Moore-Greitzer se prsente sous la fonne


suivante :

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27

d\f! = W 1 H [~-_]_F- 1 7.(\f! 1.. )] H (2.11)


dl; 4B 2 W W fe

dcD
dl;
=[ \f!-ljl, 0
H 2 W 2 2 W
)3]H
+ 1 +~((f) _ 1)(1_ _!_])-_!_(cD _ 1
fe
(2.12)

dl =][ 1 -(~- 1 ) 2 _ _!_ 1 ] 3aH (2.13)


d W 4 (1 + ma )W

Une nouvelle variable d'tat J est introduite, fonction de l'amplitude du premier


harmonique de la perturbation de potentiel de vitesse Y est donne d'aprs [7] par:

(2.14)

En mettant J = 0. dans le modle de Moore-Greitzer et avec une dfinition adquate du


temps adimentionnel (temps normalis, sans unit), on retrouve le modle de Greitzer.

Figure 20 Courbe caractristique du compresseur [ 10]

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28

2.2.2.1 Hypothses

Le modle de Moore-Greitzer est dvelopp, en supposant que :

L'coulement est incompressible.


La vitesse du compresseur est constante.
Un rapport de rayon lev du moyeu/carter (hub/tip) du compresseur. D'aprs[4],
(re ~ 0.8) pour pouvoir considrer que l'coulement est bidimensionnel.

2.2.3 Modle de Moore-Greitzer avec une vanne couple (CCV)

Plusieurs actionneurs ont t utiliss dans la littrature pour stabiliser un systme de


compression.

La vanne de contrle (throttle) a t utilise par Krstic et al[ll], Badmus[12] et autres.


Eveker et Nett[13], Murray et al[14] ont utilis les vannes d'anti-pompage (bleed
valves). Padiano et al[15] ont utilis des vannes d'entres variables tandis que Behnken
et Murray[14;16] ont utilis l'injection d'air. Paduano et Wang[17], Spaskovszky et
Paduano [ 18] ont utilis les roulements magntiques.

L'utilisation d'une vanne couple(CCV) pour le contrle du pompage a t l'uvre de


plusieurs auteurs: Simon et Valavani[19], Jungowski[20], Gravdahl-Egland[21], etc.

On prsentera dans cette partie, le modle de Greitzer-Moore incluant une vanne


couple.

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29

2.2.3.1 La vanne couple(CCV)

D'aprs Simon et Valvani[19], la CCV est une vanne dont la distance au compresseur
est tellement petite qu'on peut considrer qu'aucune masse significative ne peut tre
emmagasine.

Une CCV se place en srie avec un compresseur, comme le montre la figure 21.

Vanne de contrle

Aube directrice(IGV)

.. ~(8, 0 ccv

...... lp ............ ..

Compresseur Plenum

Figure 21 Systme de compression avec une CCV

L'hypothse qu'aucune masse n'est conserve entre le compresseur et la CCV permet de


dfinir la notion de compresseur quivalent :

(2.15)

o \f' c (<D) est la pression au niveau du compresseur et \f',. ( <D) est la chute de pression

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30

au niveau de la CCV.

Sachant que la pente de la caractristique du compresseur dtermine la stabilit des


points d'quilibre du systme, celle-ci peut tre varie en modifiant la pression au
niveau de la CCV.

Une CCV a une caractristique de la forme:

(2.16)

o r,. > 0 est proportionnel l'ouverture de la vanne. En utilisant le modle de Moore-

Greitzer (quations 2.6 .. 2.8) et en remplaant \f'c(<D) par 'Pe(<D), l'approximation de

Galerkin[9] du nouveau modle [21] se prsente ainsi :

d'l'= W 1H[<D _ _!__p-l __ (I.Jl )] H (2.17)


1
d 4B 2 W W le

d<D =[ 'l'-lflco
d H
+1+~(<D -1)(1-_!_J)-_!_(~-li--12 (W2J + <D2
2 W 2 2 W r,. 2H H
)]Hle (2.18)

dJ =J[ 1 -(<D _ 1) 2 _ _!_ 1 1 4W<D] 3aH (2.19)


d W 4 y} 3 H (l+ma)W

Ce modle a la mme structure que celui de Moore-Greitzer, sauf qu'il contient en plus
des expressions contenant Yv dans les quations (2.18) et (2.19), caractrisant la

contribution de la CCV modifier la position des points d'quilibres.

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31

2.2.4 Modle de (Gravdahl-Egeland)

C'est une extension du modle de Moore-Greitzer, o il y a lieu de considrer la


variation de vitesse du compresseur. C'est aussi un modle multi modes qui permet une
meilleure comprhension des non linarits arodynamiques : le dcrochage tournant et
le pompage.

Ce modle contient le paramtre B de Greitzer comme un tat. Il intgre de plus la


dynamique du spool (arbre).

2.2.4.1 Dynamique du Spool

La dynamique du spool est dcrite par :

(2.20)

o OJ est la vitesse angulaire, 7:1 est le couple dvelopp par la turbine, re est le couple

dvelopp par le compresseur et 1 est le moment d'inertie du Spool.

On a:

OJ=-
u (2.21)
R

o U est la vitesse tangentielle et R est le rayon moyen. Le dveloppement de ce


modle multi mode est similaire celui de Moore-Greitzer, sauf qu'il utilise la dfinition

d u temps : <:,;: = -Udt au l'1eu d e -Ut ou, Ud est 1a vitesse


. d,es1ree.
. ,
R R

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32

L'quation gouvernant la dynamique du spool est d'aprs [22] :

dU=~([ -r )Uz (2.22)


d b ( c

avec:

r =r - [ =
1
-r,
2
-'fe
(2.23)
c
p Ac RU

(2.24)

rc dpend des angles que fait le fluide l'entre et la sortie des aubes du rotor :

(2.25)

En utilisant l'approximation de Galerkin de nime ordre :

(2.26)

Avec A11 () est l'amplitude du nime mode du dcrochage tournant et r,,()est l'angle de

phase associ.

Le modle de Gravdahl-Egeland [22] prend la forme suivante :

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33

d<D H ( tp -!fi co + 1 +~( <D -1)(1- J) _ _!_( <D -li lEUJ Al <D) (2.27)
d = (.(B) H 2 W 2 2 W bH

dtJ' A?
- = - - (<D-<DT)-2A 1B'f' (2.28)
d B

dJ, = J (l- (~-l) 2


2
_ J, _ ,un W 2Ud A1(m -l)W) 3aHn (2 .2 9)
d " W 4 3aH 3bHn (n-mH(B)a)W

dB= A f'B 2 (2.30)


d 1

avec n = l...NCu)

Jn() = An\) (2.31)

J() =~ "=t:r Jn<O (2.32)

R
Az= b (2.33)
4LcUd
ud 1
lc(B) =!,+lE bB +a (2.34)

m (B)=(l-m)_!!._-1
u (2.35)
H bB

,u est le paramtre de viscosit introduit par Adomatis et Abed [23] pour prendre en
considration la viscosit prsente dans le systme de compression.

Adomatis et Abed [23] ont montr que:

co pour J1 = 0
N= (2.36)
{ fini pour J1 > 0

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34

2.2.5 Autres modles

Dans le tableau I, on prsentera les modles les plus connus dans la littrature, qui ont
t dvelopp pour modliser un systme de compression (turbine gaz) et qui sont
classs suivants :

La nature de l'coulement (compressible, incompressible);


Le type de modle: unidimensionnel (qui prvoit le pompage) ou bidimensionnel
(qui est capable de prvoir le pompage et le dcrochage tournant);
Type de compresseur utilis (centrifuge ou axial).

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35

Tableau I

Prsentation des modles de systmes de compression

Modle Description de l'coulement machine Instabilits


Greitzer[7] 1-D incompressible A p

Moore-Greitzer[8] 2-D incompressible A DIP


Botros [24] 1-D incompressible AIC p

Hansen[25] 1-D incompressible c p

Fink[26] 1-D incompressible c p

Badmus[27] 1-D compressible AIC p

Haynes[28] 2-D incompressible A D/P

Eveker et Nett[29] 2-D incompressible A D/P


Adomatis[23] 2-D incompressible A D/P
Gravdahl et Egeland[22] 2-D incompressible A DIP
P: pompage
D : dcrochage tournant
C : compresseur centrifuge
A :compresseur axial

2.2.6 Modle de Gravdahl-Egeland avec CCV

Ce modle est celui que nous avons propos. Il est bas sur celui de Gravdahl-Egeland
[22], qui est un modle multi mode et qui prend en considration la variation de la
vitesse du compresseur; auquel nous avons ajout une CCV, offrant ainsi la possibilit
de dcaler la caractristique du compresseur afin d'viter au systme de tomber dans la
zone d'instabilit.

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36

Le choix de la CCV est motive par l'tude de Hendricks et Gysling[30] et Van de


Wall[31] sur les actionneurs. Ils ont montr qu'il est plus avantageux d'utiliser ceux qui
sont trs proche du compresseur comme la CCV ou les injecteurs d'air[14;16] pour
liminer les dlais qui peuvent avoir des effets dstabilisants.

2.2.6.1 Dveloppement du modle

On considre le systme reprsent sur la figure 21. Le temps est dfini comme dans le
modle de Gravdahl-Egeland [22] par :

~= UJ (2.37)
R

o V d est la vitesse dsire de la turbine, t est le temps (en secondes) et R est le rayon

moyen du compresseur.

Ce modle est dvelopp pour un compresseur axial plusieurs tages, en allant d'un
tage un autre.

La procdure consiste aller de la gauche vers la droite sur la figure 21, puis calculer
chaque fois la diffrence de pression entre deux points dfinissant une partie intgrante
du systme de compression, pour aboutir la fin une relation entre la pression
1' entre du systme ~ et la pression statique du plnum P.,..

A Niveau compresseur

L'augmentation de pression au niveau d'une range d'aubes est donne d'aprs Moore
et Greitzer [8] par :

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37

(2.38)

o ~ = ex est le coefficient de l'coulement axial local, F(~) est le rapport de


u
compression dans le passage travers les aubes, ex est la composante de la vitesse sur

l'axe des x et r est le coefficient de retard d'lvation de pression.

On commence par calculer d~ de l'quation (2.38).


dt

~~ = ( ~~)rotor + ( ~~ ltalor (2.39)

( a~) =a~ ag+ a~ ae =a~ u" + af/J u


at rotor ag at ae at ag R ae R
(2.40)

( a~) _a~ ag+ a~ ae _ u" a~


at stawr ag at ae at R ag
(2.41)

En remplaant (2.40) et (2.41) dans (2.39), on aura:

(2.42)

Pour un compresseur N tages, l'quation (2.38) prend la forme suivante :

(2.43)

En intgrant la CCV avec le compresseur N tages, nous aurons l'quation suivante :

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38

(2.44)

avec:

R
a=-- (2.45)
NrUd

On dfinit <D( , B) comme la moyenne de cp( , B) autour de la circonfrence, dfinie

par:

?;r
1
<D()=- -fcp(,B)dB (2.46)
2Tr 0

En tenant compte de 1' quation (2.46) , on peut crire que :

cp= <D()+ g(,B) h = h(,B) (2.47)

o g est le coefficient de la perturbation de la vitesse axiale et h est le coefficient de la

perturbation de la vitesse circonfrentielle.

D'aprs [8] :

2:r 2rc
f g(,B) = f h(,B) =0 (2.48)
0 0

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39

B Conduit et vannes d'entres (IGV)

La diffrence de pression entre la station 0 et 1 (figure 21 ), o 1' coulement est axial, est
donne d'aprs Moore-Greitzer [8] par :

(2.49)

kc; est le coefficient de rtablissement l'entre (entrance recovery coefficient). Il est

gal un dans le cas o il n'y a aucune perte au niveau de l'entre des IGV.

L'coulement dans le conduit 1' entre des (I GV) au point 0 est considr irrotationnel,

d'o l'existence d'une fonction potentielle des vitesses {j telle que :

grad{j =V (2.50)

V est le vecteur vitesse dont les composantes sont rjJ et h.

D'aprs l'quation(2.50), on peut crire que :

({J,,) 0 =<D()+g(,B) et ({J8 ) 0 =h(,B) (2.51)

o ({JTJ )0 , ({j8 ) 0 sont les drives de (J par rapport 77 et B respectivement.

L'quation de Bernoulli pour un coulement incompressible, non stationnaire est


utilise pour calculer la chute de pression au niveau du conduit d'entre. D'aprs Moore-
Greitzer [8] :

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40

Pr-Po
(2.52)
pU2

La quantit (~c; ) 0 est ajoute pour prendre en considration 1'instabilit dans <I> et g . Si

on considre le conduit de longueur 11 , o <I> est suppose constante. En vertu de

1' quation (2.51 ), le potentiel de vitesse est donn par :

(2.53)

o ~' est une perturbation du potentiel de vitesse telle que : ~t=-t, =O.

En drivant l'quation (2.53) par rapport 7J et B et en utilisant l'quation(2.51), on


trouve que:

(2.54)

En drivant la mme quation par rapport 4, on aura :

(2.55)

En utilisant l'quation(2.55), l'quation (2.52) s'crit alors :

(2.56)

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41

C Conduit et vannes de sortie (OGV)

la sortie du compresseur, l'coulement est considr rotationnel. On dfinit :

p = p.J)- p (2.57)
pUz

o p est la pression dans le conduit de sortie, p,. () est la pression statique dans le

plenum.

L'quation d'Euler est utilise pour calculer la chute de pression au niveau du conduit de
sortie :

dV
p-=-gradp (2.58)
dt

Dans la direction x, elle est donne par :

dp dCx
--=p- (2.59)
dx dt

En considrant la pression au pointE ( la sortie du compresseur) sur la figure 21 o

pJ) = 0 et en utilisant la dfinition de la coordonne axiale : lJ = ~, le gradient de p

au pointE se calcule partir de l'quation (2.57):

dpH =- Uz_!_(P). (2.60)


dx p R IJ 1'

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42

o Pl] est la drive de P par rapport 17 .

En utilisant l'quation (2.51) et la dfinition de~, on aura :

dct = u" ~{c~u} = u" ~{c~) u} 0 (2.61)


dt R d 1; R d 1; "

En insrant les quations (2.60) et (2.61) dans (2.59), on aura :

(2.62)

Or, d'aprs (2.51) et (2.55):

(2.63)

En insrant (2.63) dans (2.62) et en utilisant (2.51) et (2.54), on aura:

(2.64)

En intgrant (Pl]) r:: et en utilisant la condition P =0 pour 17 =l"" , on aura:

- uc) 7
P _ ~{c 7_ 1 ) dq, _;,,
r:: d;; 'f' ;
}+ U
u" du
2 d;;
{c17 _1r:: )q,(J:)
'='
_ 1 ,}
'f'
(2.65)

L'quation (2.57) prend la forme suivante :

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43

Le paramtre m est introduit pour caractriser le retard l'extrieur du compresseur.


D'aprs Moore-Greitzer [8] :

m=2 Pour un trs long conduit de sortie


m = 1 Pour un conduit trs court

D Bilan des pressions

Aprs avoir tudi les diffrentes parties du systme de compression, on cherche


trouver une relation entre la pression l'entre du systme Pr et la pression statique du

plenum P.,.. Ceci est faisable en considrant la chute de pression au niveau de chaque

partie du systme de compression reprsente sur la figure 21. On peut crire que :

P.,- Pr P,.- Pi +Po- Pr +Pi- Po+ Ps- PE (2.67)


pU2 pU2 pU2 pUz pUz

En utilisant les quations (2.44), (2.49), (2.56) et (2.66), on aura:

(2.68)

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44

Dans ce qui suit on prend K 0 = 1, en supposant qu'il n'y a aucune perte l'entre des

(IGV).

En posant:

(2.69)

_ 1 u"
lc(U) -l, +a +l~::U (2.70)

mu (U) = (1- m) U" -1 (2.71)


u

On aura:

Ps -PT -, dcD -, ,
\f'() = pU2 = lfiJcD + (t/J")o) -lc(U) d + mu(U)(t/Jr)o -r

U dU -. 1 -. U - -
u';
d (-/EcD()-(m-1)(rp )o)- a (2(rpt;TJ)O + Ud (rp'TJo)o- JL(rp'TJOO)o)
2
(2.72)

_ _;_t/J2
Yt-

Le terme JL est ajout pour prendre en considration la viscosit prsente dans le

compresseur.

E Niveau du plenum

En assumant que la variation de pression dans le plenum est isentropique, on a :

(2.73)

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45

o VP est le volume dans le plenum, as est la vitesse du son, mc est le dbit de masse

entrant dans le plenum issu du compresseur, m est le dbit sortant du plenum vers la
1

varme de contrle.

En divisant et en multipliant la partie gauche de l'quation (2.73) par pUA", et la partie

droite par pU 2 , on aura :

vp U 2d'P.,. = ffi - ffi


1 3 ~ ~T (2.74)
as-AcpU dt

Or:

dp,.
-=--
dp, ud (2.75)
dt d R

La pression Pr est nulle au niveau du plenum. En utilisant la partie gauche de

l'quation(2.72), on peut crire que :

(2.76)

En utilisant les quations (2.75), (2.76), (2.22) et (2.33) et la dfinition du paramtre de


Greitzer (2.5), l'quation (2.74) s'crit sous la forme suivante:

d't'= A 2 (<D-<D .. )-2A rB't' (2.77)


d B l '

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46

F Approximation de Galerkin

Pour transformer l'quation diffrentielle drives partielle (2.72) en quations


diffrentielles ordinaires, on utilise l'approximation de Galerkin [9] de nime ordre :

n=N(~J) W
clf = I -e"TJ All()sin(nB- r,,()) (2.78)
n=I n

o A11 () est l'amplitude du nime mode du dcrochage tournant, r11 () est l'angle de

phase associ.

Le rsidu est donn par :

(2.79)

En drivant (2.78) par rapport , et en utilisant l'quation (2.72), on aura:

R" = W [dA"() sin(11 )-A11 () dr,,() cos(,,)]


n d d mu(U)
. dcD UdAirlF
{\f'()-\f'c(cD+WA11 Sm(11 ))+ lc(U)-+ - <l>+
d b
(2.80)
udr A (m -l)W A ()sin( +~[2[dA"() sin((,)- A" () dr,,() cos(s")]
1
11 11
)

bn 2a d d
2 2
+Un A"() cos( sn)+ JLn A11 ()sin(11 ) ] +--\-(cD+ WA" () sin(,,) ) }
U" Yv

o:

(2.81)

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47

L'approximation de Galerkin se calcule de la manire suivante:

1. On choisit les fonctions de test suivantes :

ft = 1, J; = sin( 11
), h = cos( 11
) (2.82)

2. On calcule les moments :

i = 1,2,3 (2.83)

3. Finalement, on pose :

M,=O i=1,2,3 (2.84)

Le calcul de M, , M, , M 3 nous donne :

(2.85)

2
W dAn(;) 1 1 J" . .
M2 = + { - \f'c(cD+WAsm(;11 ))sm(;11 )d;"-
2n d; mu(U) 2n 0
2
U"rA,(m-l)W A (.t:)-.!_{dAn(;) + f-Ln A (.t:)}- (2.86)
2bn n ~ 2a d; 2 ~ Il

~-1 f(cD+ WAsin(;


2
2
11 ) ) sin(;11 )d;"}
Yv 2n o

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48

M3
w
=--A ()
d ()
r,, +
1 1 "
2
{ - J't'c(cD+WAsin(11 ))cos(11 )d,+
11
2n d mu (U) 2Tr 0
(2.87)
2
W dr, W Un 1 1 J" . ?
- A,() d~ - - -U An() - 2 - (cD+ WAsm(,))- cos(,)d,}
2a ':> 4a d r,, 2Tf 0

En mettantM 1 gal zro, on aura:

(2.88)

De la mme manire pour M? :

2Tr 0
2

- 1 J't'JcD+WA
"
11
()sin((,))sin(11 )d(, =dA-
11 w
---mu(U)
d 2a 2n
+ [w J
UdrA 1(m-1)WA,()
___,;;;__.:.....;_ W W?A(;:)
_ _--"--'--- + + -Jl n ':> +
An()W"'
? 'l' (2.89)
2bn 4a ~-

Finalement pour M 3 :

2
drn = bn B
(2.90)
d 2Ud(n- mu (U)a)

G Modle final

En valuant les intgrales dans (2.88) et (2.89) en utilisant l'quation de la


caractristique du compresseur \f'c (quation(2.9)), et en considrant les quations (2.22)

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49

et (2.77); le modle se prsente sous la forme suivante :

dfP H Ill -Il/cO 3 fP J 1 cD 3 1 (.J) 2 W 2 J


-=-[ 't' 't' +1+-(--1)(1--)--(--1) - - , ( - + - )
d~ lJU) H 2 W 2 2 W Yv- H 2H
(2.91)
u"A 1r zHcpl
bH

2U"rA 1(m-l)W
3Hbn
(2.92)
_ 4cD~) 3aHn
3Hyv- (n-mu(U)a)W

dlf' = Azb(cD-cD .. )-2A 1ru lf' (2.93)


d~
7
u b

dU =Afuz (2.94)
d~
1
b
n = l..N(JL)

C'est un modle qui a la mme structure que celui de Gravdahl-Egeland cependant il


inclut la contribution de la CCV, caractrise par l'apparition du paramtre Yv. Ce

modle a t dvelopp pour dmmer plus de flexibilit dans l'laboration de la stratgie


de contrle de la vitesse du compresseur et des non linarits arodynamiques. Ce qui
sera expos dans le prochain chapitre.

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CHAPITRE3

COMMANDE DE LA TURBINE GAZ

3.1 Introduction

Deux stratgies sont utilises pour contrler un systme de compression :

a. Contrle passif

Il consiste faire fonctionner le compresseur une distance scuritaire de la zone


d'instabilit (figure 22). Dans cette stratgie, une ligne de contrle est dfinie une
certaine distance de la ligne de pompage, ce qui constitue une zone de scurit. Cette
zone est dicte par la limitation des capteurs et vannes utilises. Si le point de
fonctionnement du systme tente de franchir la ligne de contrle, il sera maintenu en
ouvrant une vanne d'anti-pompage (bleed valve) ou une vanne de recyclage. Elargir la
zone de fonctionnement peut rduire les cots de fonctionnement et le nombre de
compresseurs utiliss.

b. Contrle actif

Plusieurs faons sont utilises pour largir la plage de fonctionnement stable du


compresseur. On peut les classer dans deux catgories distinctes :

1. Des techniques qui consistent amliorer la conception du systme (matriau utilis,


forme des aubes, etc .. )[32].
2. Des techniques qui liminent les instabilits en dveloppant des stratgies de
commande [32].

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51

Le contrle actif augmente la plage de fonctionnement au del de la ligne de pompage


comme le montre la figure 22. Dans notre tude, on considre cette deuxime catgorie.

Regi on stabilise
avec 1e contrle Ligne de pompa ge avec
actif le contrle

//


Ligne depompage sans
le contrle
Ligne de vitesse
constante

Dbit masse

Figure 22 Contrle passif et actif

Plusieurs techniques de commande ont t dveloppes dans la littrature pour donner


des outils susceptibles de contrler les systmes dynamiques quelque soit leur degr de
complexit. Cependant la difficult rside dans le choix de la stratgie de commande
utiliser. Parmi les techniques de commande existantes, on peut citer 1' approche de la
gomtrie diffrentielle [33-36], la mthode backstepping [33;37], le mode de
glissement [3 8;39], la passivit [40] et la thorie de la platitude [41].

Pour le contrle d'un systme de compression (turbine), l'approche de la bifurcation


[42-44] ainsi que la mthode de backstepping [37;45] ont t utilises avec le modle de
Moore-Greitzer. Gravdahl et Egeland [21] ont utilis la mthode de backstepping pour
contrler le modle de Moore-Greitzer incluant une CCV. Ils ont propos aussi un
contrleur proportionnel pour leur modle[22].

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52

Dans ce chapitre, nous allons appliquer diffrentes stratgies de contrle non linaires
aux diffrents modles de la turbine prsents au chapitre prcdent. Ainsi, nous allons
tudier:

1. Le modle le plus simple (mais le plus utilis) de Moore-Greitzer auquel nous allons
appliquer deux stratgies de commande : la commande par la mthode de backstepping
et l'approche de la gomtrie diffrentielle.

2. Le modle de Moore-Greitzer incluant une CCV auquel nous allons appliquer une
commande backstepping [21].

3. Le modle Gravdahl-Egeland auquel nous allons appliquer une commande


proportionnelle (P) [22] et simuler le systme pour voir l'effet de cette commande sur
l'volution des tats du systme.

4. Finalement le modle que nous avons propos auquel nous allons appliquer
1' approche de la gomtrie diffrentielle et plus prcisment la linarisation exacte par
retour dynamique.

3.2 Commande du modle de Moore-Greitzer

3.2.1 Caractristiques du modle

Rappelons que le modle de Moore-Greitzer [8] se prsente sous la forme suivante :

d\f' = W 1H2 [cD _ _!_ p-t .. (\f' .. )] H


1 7 (3.1)
di; 4B W W le

dcD
di;
=[ \f'-IJieo
H
+1+2(~-1)(1-_!_J)-_!_(cD -1)3]H
2 W 2 2 W le
(3.2)

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53

dJ =J[l-(<D _ 1) 2 _ _!_J] 3aH (3.3)


d W 4 (l+ma)W

o:

(3.4)

Les deux phnomnes non linaires savoir le pompage pur et le dcrochage tournant
sont reprsents comme suit :

Dans le cas du dcrochage pur, on pose J = 0. On obtient alors :

d\f' = W 1H [ <D __
1 F_ 1"(\f'")] H (3.5)
1 7 7
d 4B W W l,

d<D =[ \f'-IJico
d H
+1+~(<D -1)-_!_(<D
2 W 2 W
-VJH l,
(3.6)

Dans le cas du dcrochage tournant pur, les drivs par rapport au temps des

quations (3 .1 ), (3 .2) et (3 .3) doivent tre nulles :

d\f' = W 1H [~--1
d 4B
2
W W
F_ 1
"(\f'")]
7 7
H =
l,
O (3.7)

d<D =[ \f'-IJico +1+~(<D -1)(1-_!_J)-_!_(~-1)3]H =0 (3.8)


d H 2 W 2 2 W l,

dJ = J[ 1- ( <D _ 1)2 _ _!_J] 3aH 0 (3.9)


d W 4 (l+ma)W

L'quation (3.9) admet deux solutions :soit J = 0, soit:

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54

(3.1 0)

En remplaant l'quation (3.1 0) dans l'quation (3.8), on trouve la caractristique


suivante qui dcrit le dcrochage tournant, note \f' s :

tp . = Il/.
3 <P
+ H [ 1--( 5 cD -1) 3 ]
- -1) +-(- (3.11)
r,o 2 W 2 W

La caractristique du compresseur, du dcrochage tournant (3 .11), ainsi que la


caractristique de la vanne de contrle sont reprsentes sur la figure 23 pour les
donnes suivantes utilises par Moore-Greitzer [ 10] :

w = 0.25 H = 0.18 If/ cO = 0.3 KT= 5.5

En rappelant que la caractristique de la vanne de contrle est donne par :

(3.12)

o Kr est un coefficient constant.

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55

0. 9 ______ ; ______ ~ ______ -!- ______ ~ ______ ; _-v-_~ ______ ~ _______ ~ __________ _
1 1 1 ' 1 1 1

0.8 -----+----+------!-------!------+t ---1-------:------+----- -----


0 _c_<!_r_a_c:_t~-r~~~ig~J3_ sJ_u_ sJ__!:_r_o_c:_~~[te______ :[ _____ J____c_<!_r~_c:_t__r~~~i9~_e_ sJ_u_ ____ _
7
: : : : , / compresseur
06 -----H------1 - ----bi-;i;------j -----1-- - -f-- ---- -----
:r 0.5
: : ---:------f~"r-~------~----
---Jf------~- : : 1
~-------~------ -----
: : : :
-1
: ; f : : 1 :

0.4 ----t---:,.r-~-------:--- -~------t------~------~- -----~------ -----

: : : : :
0.3 /t:/"'______ i------!-- :
---((---(----:--- (-- -----
02 ------:-----i-- --~--cfar"<iirisfiqe-kici"v-airi-- -~------ -----
: i i de contrle (thrclttle) i :
o. 1 ------1------ :------r----r---r-----r--r----: ------ -----
0
o 0.1 0.2 o.3 o.4 o.s o.6 o.7 o.8 o.9

Figure 23 Caractristiques du compresseur et de la vanne de contrle

3.2.2 Simulation du modle en boucle ouverte

La simulation du modle dcrit par les quations (3.1), (3.2) et (3.3) en boucle ouverte
avec les paramtres suivants :

w = 0.25 H = 0.18 If/ cO = 0.3 KT = 5.5


a= 1/3.5 m = 1.75 B = 1.2/0.5

et la condition initiale: (<D 0 , \f'0 ,A0 ) = (0.5,0.66,0.1), est reprsente sur la figure 24.

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56

0 7 ,---.,..--,---,----.,..--,-----,,-.,...----,

065\-Y\--iA\f
'')'~ t ;i: \' H

1
1

.: \rf.t1 .1/l ... \


.. i'/' '1'/' +l
04 .... \pf\Jj\j
0 35
o 1 200 300 w 500 EOO 700 EOJ
~

0 5 ,---.,..--,-----,,---,--..,----,--,------,
1

\
045 \ r . , _ ~
::05 ';kTyl \1 l If<
" 04 r~(\i~t ~
11'11 \ltl\

L ! t
: \j i~r;t Tl1V:r'
,. vf L 1
i' i 1
02

01
o
-V---r.V.....:.............. / ................
100 2{J] nJ 400
~
500 600 700 EOJ

. ' . ' '

~-' ; : ; : ; ;

,
: \f\ld
2
,.~:r~t~
!!!-:--:!:

15 . +[-~-----rj-l:
1 ~ r........ ~ ........ ~ ........ j...... -. 1........ l.......
05 .. ;.-:-; .. -~---~jj
~ ~ D D G ~ ~ ~ ~
~

B == 0.5 (dcrochage tournant) B== 1.2 (pompage)

Figure 24 Simulation du modle de M-G pour B=0.5 et B = 1.2

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57

3.2.3 Points d'quilibres

En utilisant les transfom1ations suivantes :

- -.fJ- <D---1
A - cD - li'
- 2 , - w ,l i '--H- , r -
-w
1 -- - -
- !tH - H
KT , ~ - Wlc ~ (3.13)

et en posant :

f3 = 2BH , a= 3 ale (3.14)


W 2 (1+ma)

Les quations (3.1),(3.2) et (3.3) se transforment en:

(3.15)

.:. - - -
<D =-li'+ li' c (<D)- 3<DA-
- -~
(3.16)

A= aA(l- cD -A 2 2
) (3.17)

o les drives gauches sont par rapport ;f .

Les points d'quilibre du systme dpendent du paramtre y de la vanne de contrle. Ils

sont donns par :

- -- - 3- 1-3
lJ' e = lJ' c(<De) = lJ' cO + 1+ 2<De - 2<De (3.18)

pour:

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58

(3.19)

et:

- -- -
\}' e = \}' s (<De ) = \}'cO + 1- 23-cp + 25-3
e <De (3.20)

pour:

(3.21)

L'quation (3.18) reprsente les points d'quilibre en absence de dcrochage tournant,


cependant l'quation (3.20) reprsente les points en prsence de ce dernier.

3.2.4 Linarisation du modle non linaire

Le point d'quilibre correspond A" = 0. Rappelons que <>" et '' e sont dtermins par

1'intersection de la caractristique du compresseur '' c et de la caractristique de la

vanne de contrle <>T.

Le maximum de ''c est atteint pour<>e =1 (quation (3.18)). Pour cette valeur,

En posant y = y 0 + u dans 1' quation (3 .15) puis en procdant la linarisation du

modle dcrit par les quations (3 .15), (3 .16) et (3 .17) autour du point d'quilibre

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59

(qJ e' <> e' Ae) = (qJ cO + 2, 1, 0). On obtient le modle sous la forme

X = AX + B u avec,

- f3-2<D~.(qJ J /3-2
A= -1 qJ~.(<> e)- 3A/ (3.22)
[
0 -2o<D e Ae

o <DT' est la drive par rapport qJ et qi c, est la drive par rapport <>

Pour Ae = 0 ' la valeur propre . = 0'(1- ct> e2 ) est positive pour <> e2 < 1 . Dans ce cas les
points d'quilibres (<> e' qJ e) ne sont pas stables.

(3.23)

-f3-2F:
B= 0 (3.24)
0

L'valuation des matrices A et Bau point d'quilibre en question nous donne:

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60

1 fJ-2
2.Jf: Yo
-/Tz 0 1
-fJ-2 fJ-2 0
2 }P:Yo

A= -1 ~(l-<>2) 0 = -1 0 0 (3.25)
2 e
0 0 0
0 0 0"(1- <> })

-{J-2 fP:
B= 0 (3.26)
0

On remarque que la dernire ligne de la matrice A ne contient que des zros. En testant
la contrlabilit du systme :

(3.27)

On trouve que le systme n'est pas contrlable car rang(Wcon) = 2 < 3 . Le rsultat sera le

mme n'importe quel point d'quilibre pour lequel A" = 0.

Le point d'quilibre (q,e,<De,Ae)=(q,,. 0 +2,1,0) est instable d'aprs [42-44], en

d'autres termes, il subit une bifurcation de type fourche sous critique [33]. Pour
stabiliser ce point, plusieurs auteurs[ 42-44] ont utilis 1'approche de la bifurcation.

D'aprs ce qui prcde, on essayera de trouver une commande non linaire qui sera
capable de contrler le dcrochage tournant et le pompage. Pour arriver nos fins, on
utilisera d'abord l'approche de la gomtrie diffrentielle puis la commande
backstepping.

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61

3.2.5 L'approche de la gomtrie diffrentielle

3.2.5.1 Linarisation au sens entre-sortie

On considre le modle de Moore-Greitzer dcrit par les quations (3. 15), (3 .16) et

(3 .1 7). L'objectif est de stabiliser le point d'quilibre i( = 0, C> e = 1, qi e =qi cO + 2 . On


effectue le changement de variables suivant pour ramener le point l'origine:

A,
~
= C> - 1'T1/F = qi -qi cO - -) (3.28)

Les quations(3 .15), (3 .16) et (3 .1 7) se transforment en :

(3.29)

. 3 2 1 3 -2 -2
~ = -rr -- t/1 -- ~ - 3 A t/1 - 3A (3.30)
2 2
. 1 -
If/=-, (1 + q)- (J)T) (3.31)
(J-

On choisit comme entre : C>r qui est le dbit travers la vanne de contrle et comme

sortie :

y= h(x) = tjJ Avec x= (A,t/J,If/) (3.32)

Le systme non linaire s'crit sous la forme:

x= f(x)+ gu (3.33)

Avec:

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62

0
f(x)= g= 0 (3.34)
-1
[32

En utilisant la dfinition de la drive de Lie [33], on a :

(3.35)

(3.36)

Le degr relatif r = 2 < 3 , d'o la ncessit d'tudier la dynamique interne.

3.2.5.2 tude de la dynamique interne/dynamique du zro

On met le systme sous la forme normale :

l =rjJ (3.37)

2 =L!h=~ (3.38)

Pour complter la base, on cherche '7 1 , telle que :

8r1J g = 0 (3.39)
ax

On choisit:

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63

n-A
'Il - (3.40)

En posant:

(3.41)

. Jaco b"tetme -a.?., est non smgu


. "fite que 1a matnce
0 n ven . l''1ere. 0 n a done :
ax

(3.42)

(3.44)

La dynamique interne est dcrite par l'quation(3.44), qui est fortement non linaire.
Pour tudier la stabilit du systme on peut limiter l'tude la dynamique du zro [34).

Dynamique du zro

C'est la dynamique du systme limite la rgion dfinie par :

(3.45)

Elle est dfinie par :

(3.46)

qui est asymptotiquement stable tant que a est une quantit strictement positive.

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64

La commande u qui stabilise le systme non linaire est donne d'aprs [34] par la
forme gnrale :

u= L ~ r-l
1
(-L/h(x)-a,_ 1E- h(x)- ... -a1L1 h(x)-a0 h(x)) (3.47)
g f

Avec:

r r-l
d( P ) = P +ar-lP + .....alp+ao, (3.48)

un polynme de Hurwitz. Pour notre systme de degr relatif r = 2 :

(3.49)

Avec:

(3.50)

2 3 2, 3, 2' 1
L1 h = (-6A- 6Arp)(-CJA -CJ A(2rp +rp )) - (;,rp +-rp- + 3A )rp - -2 (1 +rp) (3.51)
2 f3

apa 0 choisir pour que : i + a 1s + a 0 soit un polynme de Hurwitz (racines parties


relles ngatives).

3.2.5.3 Rsultats de la simulation

L'objectif est de travailler au point (rp = O,lf/ = 0) qui est le maximum de la


caractristique du compresseur pour assurer un meilleur rendement de la turbine. On

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65

choisit pour cela les mmes donnes utilises par Moore-Greitzer durant leur
exprimentation: w = 0.25 H = 0.18 If cO = 0.3 le = 8 a= 113.5 rn= 1. 75 B = 1.4

A Point de fonctionnement dans une zone d'instabilit

On suppose que notre point de fonctionnement s'est dplac dans une zone d'instabilit
localise gauche du maximum de la caractristique, qui est pris comme origine. Soit
<D = -0.2,1f = -0.056 le point en question, avec un dcrochage tournant

d'amplitude A(O) = 0.1.

La simulation du systme en boucle ferme en utilisant la commande u dcrite par


l'quation (3 .49), avec a 1 = 5, a 0 = 6, est montr sur la figure 25.

0.1 .------,.--------,

0.05 --------------~--------------
'

0 '
''
'
'
'
'
-0.05 -- ----------+-----------
''
'
' ,_ 0.2 -------------:--------------
'
' '
-0.1 - ----------~-------------- '

'
-0.3 '
--------------~--------------
'
-0.15 /-------------1-------- --- - '
'
'
'
'
-0.4 --------------T-------------
'
-0.2 --------------:-------------- '
0

-0.25 ....__ _ ___.__ _ ___, -0.5 .____ _ ___.__ _ ___,


0 10 0 10

Figure 25 Commande par la linarisation exacte du modle de M-G (1)

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66

B Point de fonctionnement dans une zone stable

On choisit cette fois ci, un point de fonctionnement localis la droite du maximum,

dfini par : <D = 0.4, \f' = -0.272. Dans ce cas (O) = 0 (absence de dcrochage dans
cette zone), on aura alors les allures reprsentes sur la figure 26.

'
0.25 '

0.5 ----------------------------- 0.2


i'\\:::::::_:::1::::::::::::::
0.15
' '
'
' 0.1 '
--- ------------------------
0 4 ----------------------------
\ :
. \ i 0.05 ----~~--------!--------------
'
-e- 0.3 r-----------r-------------- ~ 0
'
'
'
-0.05 --------------;--------------
'
0.2 - ------------~-------------- -0.1

-0.15 --------------y--------------
0

0.1 -- -----------,-------------- '


-0.2 --------------,--------------
'
'
'
-0.25 --------------;--------------
'
'
o~--~--~------~
0 10 0 10

Figure 26 Commande par la linarisation exacte du modle de M-G (2)

D'aprs les figures 26 et 27, la commande u donne par l'quation (3.49) stabilise le
systme dcrit par les quations (3.29), (3 .30) et (3 .31 ).

3.2.6 Commande par la mthode de backstepping

Rappelons que 1' objectif est de stabiliser le point d'quilibre l.e = 0, <be =1, q, e = 'l'cO + 2 .

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67

Une commande pour l'quation (3.29) est donne par:

9=a(A)=0 (3.52)

L'quation (3.29) devient:

(3.53)

Tant que A 2 0 d'aprs [37], A(t)---) O,t---) oo.

Pour la variable If/, on choisit comme commande virtuelle pour l'quation (3.30) :

(3.54)

En ajoutant et en retranchant a(9, A) de l'quation (3.30) et en posant:

ij = ljl- a(9, A) (3.55)

On aura:

(3.56)

En diffrentiant lj par rapport au temps, on aura :

..:... . aa). aa A:.


If/ =ljl--r--=- (3.57)
89 aA

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68

En utilisant les quations (3.29), (3.30) et (3.31 ), on aura :

(3.58)

On choisit une fonction de Lyapunov de la forme:

(3.59)

Alors:

(3.60)

- 1 3 -z - - 1 3 -z
V= 2l/J(-If/- 2_l/J - 3A ljJ- c,l/J) + 21f/( -u + (3l/J- c1)(-If- 2_l/J - 3A ljJ- c1l/J) +
(3.61)
3 2
6A( -cr A -cr A(l/J + 2l/J))

Ensuite, on cherche u qui rend V dfinie ngative :

(3.62)

L'expression de V devient :

(3.63)

Avec c 1 > O,c 2 > 0.

En remplaant u par son expression dans l'quation (3.58), le systme rsultant est :

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69

(3.64)

(3.65)

(3.66)

Le point d'quilibre (~,If, A)= 0 est globalement asymptotiquement stable. Nous

montrerons dans ce qui suit la simulation du modle en boucle ferme pour deux
situations diffrentes :

A) Point d'quilibre instable

On choisit un point d'quilibre instable (A= O.l,b = -O.S,Ifl = -0.3125) situ gauche

du maximum de la caractristique dfini par les coordonnes (b = 0, If/ = 0) et en

choisissant comme gains c1 = 0.5, c2 = 1, alors la commande u dfinie par l'quation

(3.62) est capable de ramener le point d'quilibre l'origine (figure 27).

B) Point d'quilibre stable

En choisissant un point d'quilibre stable ( droite du maximum de la caractristique)


dfini par (A= O,b = 0.2,1f1 = -0.064). La commande u ramne le point d'quilibre

l'origine (figure 28).

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70

0.5 . - - - - - - - - - - . ,
' '
0.5 ------~------- -------~------
'' ''

~ 0,----- :7
0
-0.5
-------!------- -------:-------
1 : :
--,---~------- -------~------
V' '' ''
-0.5 -.............. , ............. .
I

' '
-1 ------~------- -------~------

-1.5
0 10 0 5 10 15 20
~

1 t-------------i-------------- 0.5 --------------;--------------

:0 0.5 \-----------+-------------
0 -t-----:
-0.5 --------------:----
-0.5 '-----~-----'
0 5 10 0 50 100
~ ~

Figure 27 Commande backstepping du modle de M-G (1)

0.4 . - - - - - - - , - - - - - - 0.3 .----...,.----,----,.---,


' ' '
0.2 ------~------+------~------
-e- 0.2 K-----------:-------------- '
'
'
''
'
''
'
:7 0.1 "{\"""("""-j------:------
0 L.~. .-=--"""'--,_,........-~---1
.- : oL\.~ : :
'
''
''''
' '
-0.2 '-----~----' -0.1 '---~-~-~~___,
0 5 10 0 5 10 15 20
~ ~
0.4 ..-----...,..-------,

0.2 --------------i-------------- 0.5 --------------!--------------


of--?,
-0.2 V-------------i-------------- 0

-0.4 --------------;--------------
-0.5 '-----~-----'
0 5 10 0 50 100
~ ~

Figure 28 Commande backstepping du modle de M-G (2)

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71

3.3 Commande non linaire du modle de Moore-Greitzer incluant une CCV

Rappelons que le modle de Moore-Greitzer incluant une CCV [21] est donn par les
quations suivantes :

d'l' = W 1H [cD _ _!_cv ..1 (\f')J H (3 .67 )


2
d 4B W W le
2 2
dcD =[ \f'-ljlco + 1 +i(cD _ 1)( 1 _ _!_J)-_!_(cD _ 1)3 __1 (W J + cD )]H (3 .68 )
d H 2 W 2 2 W Yv 2 2H H le

dJ =J[l-(cD -l) 2 _ _!_J- 1 4WcD] 3aH (3 .69 )


d W 4 Yv 2 3 H (1+ma)W

Dans le cas d'un pompage pur: J = 0, le modle se rduit :

d'l' - _1_ [cv - cv (\f')] (3.70)


d - 4B 2fc T

dcD 1
d =~['J'c(cD)-\f'v(cD)-'I'] (3.71)

o:

3 cD 1 cD 3 1 2
'f' . = 11r. + H (1 +- ( - -1) - - ( - -1) ) et 'l' =-cD
' 't' < 2 w 2 w v
Yv
2

3.3.1 Caractristiques du modle et points d'quilibres

Les points d'quilibres sont dtermins par : '' = <D = j =0 .

j = 0 est satisfaite pour J = 0 ou

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72

(3.72)

En remplaant l'quation (3.72) dans l'quation (3.68) puis en mettant d> = 0, on aura:

(3.73)

o:

(3.74)

est la caractristique du dcrochage tournant en absence de la CCV.

Pour J =0 :

Les points d'quilibres 1o et lfo sont dtermins d'aprs les quations (3.67) et (3.68)

par l'intersection de la caractristique du compresseur quivalent \f'e (<D) avec celle de

la vanne de contrle.

Pour J(O) > 0 :

Si la caractristique de la vanne de contrle rencontre la caractristique du compresseur


quivalent gauche du maximum local, les points d'quilibres1 0 ,1f0 sont donns par

l'intersection de la caractristique de la vanne de contrle et la caractristique du


dcrochage 'f' es ( <D). La figure 29 montre les diffrentes caractristiques.

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73

Le point d'quilibre du systme de compression sans la CCV est l'intersection de la


caractristique du compresseur \f'" ( <D) et la caractristique de la vanne de

contrle<Dr(\f'). En introduisant la CCV dans le systme, le point d'quilibre est

dplac l'intersection de la caractristique du compresseur quivalent \f'"(<D)et la

caractristique de la vanne de contrle <Dr(\f').

Figure 29 Caractristiques du compresseur quivalent et de la vanne de contrle

Les coordonnes du point d'quilibre sont relis par:

(3.75)

Pour analyser le systme, un changement de coordonnes est recommand pour ramener


le point d'quilibre l'origine.

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74

Les nouvelles coordonnes sont alors dfinies ainsi :

(3.76)

(3.77)

Le modle de Moore-Greitzer incluant la CCV prend la forme suivante dans le nouveau


repre:

(3.78)

dr/J 1 3H cD w- J
l -4 J(W -1) -22
A A A A
? ]
df: =
A [

tp v (r/Jo) + lJlc(r/J) -I!- tp v (r/J) -IJio (3.79)


~ c ~

dJ = J [ 1_ ( <D _ 1) 2 _ _!_ J 1 4 W cD] 3aH (3.80)


de; W 4 r/ 3 H (l+ma)W

o:

(3.81)

(3.82)

Avec:

k = 3Hr/Jo (r/Jo -2) (3.83)


1
2W 2 W

k = 3H (r/Jo -2) (3.84)


2
2W 2 W

(3.85)

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75

D'aprs [21], la commande u est choisie suivant la structure suivante:

(3.86)

Alors le systme dcrit par les quations (3.78),(3.79) et (3.80) prend la forme suivante:

(3.87)

(3.88)

(3.89)

Dans le cas d'un pompage pur, le modle se rduit en:

(3.90)

(3.91)

La stratgie de commande est base sur la mthode de backstepping.

3.3.2 Contrle du pompage

En considrant le modle dcrit par les quations (3.90) et (3.91), on dfinit les variables

d'erreur : z1 = ljt et z2 =~-a avec a une fonction stabilisante.

On choisit une fonction de Lyapunov de la forme:

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76

(3.92)

(3.93)

1r (z1) est suppose passive, c'est--dire ir *1r C') ~ 0 V ir .

Comme il est prfrable d'viter l'annulation des non linarits utiles dans (3.93), on
pose a= 0.

D'o:

(3.94)

En considrant la deuxime variable :

1 A

2 =z('i'c(zJ-z1 -u) (3.95)


c

On choisit une fonction de Lyapunov de la forme:

(3.96)

Alors:

(3.97)

On choisit u telle que r< soit dfinie ngative :

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77

(3.98)

o c2 > 0 est choisi tel que :

(3.99)

D'aprs [21], on trouve que:

(3.100)

o k1,k2 ,k3 sont dfinis par (3.83), (3.84) et (3.85). Le systme en boucle ferme prend

la forme suivante :

1 ~
.il =-2-(-~rC 2 1)+z2) (3.101)
4B le
1 ~
.i2 =- ( -Z1 + \f'(z,)- C1 Z 1 ) (3.1 02)
/c - - -

Le point z1 = z2 = 0 est globalement asymptotiquement stable. En considrant les

quations (3.86) et (3.98), on peut crire :

\f' v ( <l>) - \f' v ( ~0) = c2( <D - ~0) (3.1 03)

D'aprs (3.103), la loi de commande pour Yv est donne par l'expression suivante:

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78

(3.1 04)

Cette commande est simule pour B = 1.2, y = 0.45 (paramtre de la vanne de contrle)

et en choisissant c2 = 1.5 dans la loi de commande (3.98) avec une condition

initiale el' 0, <1> 0 ) = (0.6, 0.60). On aura ce qui est prsent sur la figure 30.

Offi.-~--~--~~--~--~~

06 .... ; ..... !.. .... i......l.... ..!. o6 ......... : ......... c.......... !........ -1- ....... _................ ..
: : : :

0 55 .... : .... +......:....... ~....... i. ... i .. :::!,,:: :::::::::::::::, :~~:: o~ ------j--------l--------r--------i-----t--------r--------


0.5 ..... ; ...... ; ...... ""'"'~"""!"""!" . o.5 )t .. r ..jtt.. ..
""t'""'!"""'(""~'""[""'l'"'''J'"'"(""f"'"
045 .
;~:-:~"J"~:-~h~"~l::-::::t

.:~ J\Effi1i~\1>
T 004: : ..

1 1
:0~ .~:/YY;\r.~,\~,!",..L."'
02 ... .. "1 .. 1 i. . i [ ..
015 0 15
0 100 200 300 400 f 600 700 800 91) 1000 o 200 400 600 800 10XI 1200 1400
~

: : : : : : : : . . .

~ ~~~~ifl~~f,fit~l
:: .::\:::::::::::::r:::::::::t::::::::t::::::r:::::::t::::::::

<) ~ v, ! : ' ! ! : ;' !


: VJViNf\f~
i........ f... : ..
0.1 ..... .. !........
t"c~ -f ...... .) ........

v: l rJ ~ l ~ l r
<)

0 ....... ; ......... ,. ......... [""""'("''"'""""'"("'"


-0 1 i ..........:.......... ~ ......... i ..........:......... -~ ....... .

1.......... [jt .. -.... :-- ... ..


1 : : : : : :

;:o
0
3
100 200 300 400 500 600 700 BOO 91J 1000
-0.2 ........ j.......

200 400 60J 800 IXJ 1200 1400


~

Figure 30 Contrle du pompage pour le modle de M-G avec CCV

On voit bien qu'aprs l'application du contrleur l'instant =800, ('l',<D)

convergent vers le point d'quilibre (lf/0 ,t/J0 ) = (0.2423,0.29) donn par la rsolution des

deux quations suivantes :

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3 <D 1 <D 3 c2 c/J0 1 2


ur. + H(1+-(--1)--(--1)
') W W )--') = - " '
2 'fa
(3.105)
r cO
- 2 - r,
(3.1 06)

3.3.3 Contrle du dcrochage tournant

D'aprs Krstic [37], la variable d'tat J est borne, c'est--dire

(3.107)

De la mme manire que prcdemment, on dfinit :

(3.1 08)

et une fonction de Lyapunov de la forme :

(3.1 09)

Alors:

(3.110)

On choisit a =0 .

2
. 1 - 3H <D WJ
z =-(\}l.(z )-z - - J ( - - 1 ) - - u ) (3.111)
2 l
c
c 2 1 4 w 22
~

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80

La fonction de Lyapunov est choisie de la manire suivante :

- 2 -
"2
V? = v.1+-z? + -
J
1-J (3.112)
(J' max

o ~ ~ J <1> 2 J 1 4W
.~,__ (z ) + z (\}' .(z ) - u) + - (1- ( - - 1) - - - - - - <1>)-
V2 = - z 1'f1 1 2 c 2 J W 4 r. z 3H
max
(30 113)
3H <1> W 2J
-(--1)z J - - - z
4 w 2 2.2
Yv 2

D'aprs [21], u est choisie de la manire suivante :

(30114)

c2 se calcule partir de 1' quation (3 100) cependant c3 est choisi dans 1' intervalle :
0

c3 min < c3 < C3max (30 115)

o c3min , ctax sont choisis d'aprs [21] 0

Pour la simulation, on choisit B = 005 pour avoir un dcrochage tournant, puis la

commande donne par 1' quation (3 0114) est applique, avec c2 = 1.5, c3 = 0 0Le rsultat

de la simulation est reprsent sur la figure 31 Dans cette simulation, le contrleur est
0

appliqu l'instant.;= 100, il a pour effet de stabiliser le systme au point de

fonctionnement (lf/ 0 ,rp0 ) = (002423,0029) 0

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81

07,-----.-----.-----.-----.-----.-----, 0.1 ,----,----,-----,-----,----.---,-----,----,

o .. -:-:(-:-:-:('-:.-:-:-:-:-::--------:--------; ........ -: .....


06

:: :::::::r:::::r:::::::::::::::::::::::;::::::::::::::::::::::::
0 lE --------~-:-:-:--:---:-- .... -:-: :-----:--: ........ : ........ -: .... .

..., 005 t-~--------~--- ........ ; ........ ; ........ ; .............. .

l~0
o
Jt;r 50 100 150
rJ. .J;,.;;
xo
\
250 300 350 oo

08,-----.-----,-----.-----.-----.-----, 08,---.----,-----.---.---.---,----,---,
1 . ' ' ' l '
07 ...
0.7 ;"'""!"''""~''-:-:o'io-:o.,.,1,-:""'1-:-:-:o,>-:""''"""'
06 -... -.. . -
~
06 t----:- : --:-------:- .. , ...... ,...
0 5 . -f-----~---f-ll!i

.:: {-:::::k:::::r::::_:::i::::::.:r::::::::r::::::: ;,. O< .. ~--..i~ ....; ~ 4phcollo~ducoo101eu<

: ~~~/=~~j~ct -.
\ /, : ; ! : .

01
1

o~--~1~oo~---=xo~--~~~----.~oo~--~~~--~600
: ':>'! !'''j :
01
o 50 100 150 xo 250 300 350 <DO
\ \

0.7 ,-----,------.,------.-----.------,-----, 06,----,----.----.----.----.---,-----,----,


' ' . . . . .

~ ~
06 .. ------

0 5 ..
r----r

v :: ::_,~:::~::_:::::[:::::::::::!.:.:::::::::::::::::::.!::::::::::
--v \l' . , , , . ft ir ;:ii
1
:: ).....
:
:: ... :.!;.
: : :
: .Vri. . . . J... ~t:r~~':. . . .. . . .
0 o~--~1oo~--~xo~--~~~----.~oo~--~~~--~600 ' 01 o~--~50~--~,oo=-~,~50~~xo~--~250~--7
300~--~350~--.~oo
\ ~

Figure 31 Contrle du dcrochage tournant pour le modle de M-G avec CCV

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82

3.4 Commande du modle de Gravdahl- Egeland

Rappelons que le modle de Gravdahl-Egeland[22] est dcrit par les quations


suivantes :

(3.116)

(3 .117)

dJ/1 = J (1- ( <D -1)2 - J/1 2UJrA 1(m-l)W) 3aHn


(3.118)
d Il w 4 3bHn (n- m8 (B)a)W

dB =AB2 (3.119)
d 1

n = l ... N(p)

o tous les paramtres du modle ont t dfinis dans la section 2.2.4.

3.4.1 Simulations

Diffrentes simulations de ce modle quatre tats sont faites, en utilisant les


paramtres suivants :

H = 0.18 w =0.25 a=l/3.5 l1 -2


- lE= 8 R = 0.1 m vp = 1.5 m3
2 2 3
1=0.03kgm a, =340m/s Le =3m Ac=O.Olm p=1.5kg/m
m=1.75 UJ=I80m/s p=O.Ol

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83

A) Seul le premier mode est considr

On considre la mme caractristique du compresseur que celle de Moore-Greitzer et


une caractristique de la vanne de contrle de la forme :

(3.120)

1. On choisit y= 0.5 tel que le point d'quilibre soit situ gauche du maximum local
de la caractristique (zone instable). Les conditions initiales sont choisies comme suit:

(cD, lJ!,Jl'B) = (0.4,0.62,0.1,0.1) (3.121)

D'aprs [22], un contrleur proportionnel est utilis pour contrler la vitesse :

(3.122)

La simulation du systme est reprsente sur la figure 32.

On voit bien que l'tat B se stabilise : Ud = ~ = 1.88. En voluant de 0.1 jusqu'


b 96.16
1.88, le systme entre en dcrochage tournant entre ~= 0 et ~ = 600, puis c'est le

pompage caractris par des oscillations dans cD et '1' . Ceci est bien illustr dans le plan
de phase.

2. On choisit y = 0.65 tel que le point d'quilibre soit situ droite du maximum local

de la caractristique (zone stable). Les conditions initiales sont choisies comme suit:

(cD, lJ!,Jl'B) = (0.59,0.62,0.1,0.1) (3.123)

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84

La figure 33 montre l'volution des diffrents paramtres.

' 0.8 ' 6 ,---______,.----,

-&
0.5
---- --j:jJj
0 ------- - - --
0.6
0.4
~------!\~'~~--
lJ-- j. --- -
-,
4 --------- --------
r\
2 ---- ---- --------
1 l
: 0.2 --------+-- --- -
-0.5
0
'
1000 2000 0
'
1000 2ooo 00.___,__1o. .o_o
. --2--'ooo
~ ~ ~
2

1.5
----- (___ i..,. _______ _ 0.8 -----,-----------

0.6
::r
ro 0: u::::::::::::: 0.4

0.2
0
10~0
0'--~-~---'
o 2000 -0.5 0 0.5
~ <P

Figure 32 Simulation du modle de G-E un seul mode pour y= 0.5

0.8 ,-------,-----., 0.8 .---~---, 0.2 .-------,-----.,

0.7
-&
p-------~--------
:
-
~0 ~~vr--- ~00,: :::::::::::: :::-
:: :::___ ::_:_::-: 00: t--+------
0.6 --- ---- ~-------

1000 2000 0 1000 2000 0 1DO 200


~ ~ ~
0.7 ,------,,--~.---,
21--;/=::::::====l ' '

~~: -~::r:
1.5 ----- -- -~ --------

CD 1 ---------~--------

0.5LJ----~--------
0.3 ----r---------r---
0 ' 0.2 '--~--~--'
0 1000 2000 0.6 0.8
~

Figure 33 Simulation du modle de G-E un seul mode pour y= 0.65

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85

Dans ce cas <D et \.f' convergent vers le point d'quilibre comme illustr sur le plan de
phase.

B) Les trois premiers modes sont considrs

Dans ce cas, on considre les trois premiers modes : J 1, J 2 , J 3

1. r = o.5

On choisit les conditions initiales suivantes :

(3.124)

La figure 34 montre 1' volution des diffrents tats du modle. On remarque que
1' amplitude de J qui est la moyenne arithmtique de JI' J 2 , J 3 est infrieure celle de

J 1 dfini dans la section prcdente, du fait qu'en allant d'un mode au suivant,

l'amplitude diminue, due la prsence du paramtre de viscosit dans le modle.

2. r = 0.65

Pour les conditions initiales suivantes :

(<D, \.f', JI' J 2 , J 3 , B) = (0.59, 0.62, 0.1, 0.1, 0.05, 0.1) (3.125)

On obtient les allures reprsentes sur la figure 35.

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86

4 .---,...---,

0.5
3 0-\----- -------
-, 2 ---- ----- -------
0 --------
1 ---------- -------
j_
-0.5 '----~--'
0 1000 0 1000 1000
~ ~ ~

0.8 ------~-------;---

1.: j::::_:::::..::::
--\[ID
0.6
rn
:r
0.4
0.5 ---- ----+------
0.2
1000 -0.5 0 0.5
~ .:p

Figure 34 Simulation du modle de G-E trois modes pour y= 0.5

0.8 . - - - - - - - - , 0.8 .-----,.-----, 0.1 .-----,----,

0.7 ----- - --------- 0.08 ---------c--------


0.6 -------- -~.,-_-----=-_-:-:
__:-:::1
0.06 ---------r--------
oE)o 0.6
0.04 ---------:---------
0.5 -----------------
0.2 ---------------- 0.02 \--------~--------
\ :
0.4 0'----1-0~00---' 0 ' '
0 1000 0 100 200
~ ~ ~
2.-------, 0.7 , - - - - - - - .
r :
1.5 ------ ---~------ 0.6 ----~~i'-----------
LJ ____ ------
,. 0.5 __
:
m 0: t)-~~~--~~~~c~~~~~
. '
0.4 ------1--- --- ----

0.3 -----~------------
0 ' 0.2 '--~-----l
0 1000 0.6 0.8
~

Figure 35 Simulation du modle de G-E trois modes pour y= 0.65

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87

C) Les quatre premiers modes sont considrs

On ajoute encore un mode pour voir l'influence de ce dernier sur l'volution du systme.

1. r = o.5

Pour un choix de conditions initiales :

(3.126)

La figure 36 illustre les allures des diffrents tats du modle. On voit encore que
l'amplitude de J dcrot l'ajout d'un autre mode.

2. r = 0.65

Pour les conditions initiales suivantes :

(3.127)

La figure 37 montre l'volution des tats du systme.

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88

0.8 ,-----,------., 0.8 ,-----,------., 4 r-----:----,

f\-\- \-1\ --t-ff _!___ ~ Pl----- --------


0.6 -- -

-& 0.4 I J -- - -- - - -

0.2 ------- - -
~-<
0.4
\J ~~ -,
0 6 ---

---- -- 0- - -
~
3

2 ---- ---- --------

1 ---- ---- --------

02 0
0o 1ooo 2ooo o 1ooo 2ooo o 1000 2000
~ ~ ~

21--:=+====! 0 0

---q)--
0.8 -----~------:-----

rn ~: :::Lr::::::

0-
./
/ 0

:
0.6
~ 0.4 ---

0.2 ---
--

--

0'--~-~---'
0

0 1000 2000 -0.5 0 0.5


~ .:p

Figure 36 Simulation du modle de G-E quatre modes pour y= 0.5

0.8 .-------,----, 0.8 .-------,------., 0.1 r - - - - - . , . - - - ,

0.7 -----r-1-+-------- 0.08 ---------~--------


/ : 0.6 -------- ~--------
-& 0.6 ~---- ~ -------- ~ ~.06 ---------r-------
0.5 ---------:--------- 0.04 ---------:---------
~ ----f--------
04
0.4 ------- __ , _______ - ---- - --"---- ---- 0.02

0.3 0.2 0
0 1000 2000 0 1000 2000 0 50 100
~ ~ ~

21--:=+====! 0.7 .--0---0--,


0 0

1.5 _____ {__l_ ______ _ 0

0.6 -/~\------(-
0

0.5 -~~---
-----~---
m 1 ---------~--------
~ 0.4 ----:-- --- _) __ _
05 J-- ----~--------
0
0
0

0.3 ----~---------~---
0
0
0

0
0 0

0 0
0.2 L..-~--~
0 0

---'

0 1000 2000 0.6 0.8


~ .:p

Figure 37 Simulation du modle de G-E quatre modes pour y= 0.65

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89

D) Rduction de la vitesse dsire

On rduit la vitesse dsire 40 m/s et on simule le systme pour les deux cas suivants :

1. r = 0.5

Les conditions initiales sont celles de l'quation (3.121). Dans ce cas, il n'y a aucun
pompage. Le systme entre en dcrochage tournant puis il reste fig dans cet tat, du fait
que la vitesse dsire est faible, ce qui donne un B qui ne peut atteindre que

u" =~=0.42.
b 96.16

La figure 38 illustre ce cas.

2. r = o.65

Avec les conditions initiales suivantes :

(<D, 'f',Jp B) = (0.59, 0.62, 0.1, 0.1) (3.128)

On aura les allures suivantes (figure 39).

D'aprs les simulations prcdentes, la commande utilise par Gravdahl-Egland


(quation 3 .122) contrle la vitesse mais elle n'a aucun contrle sur les non linarits,
savoir le pompage et le dcrochage tournant.

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90

0.5 .-------....., O. 7 .----~---, 4.---------,

0.45 --------+-------- 0.6 3 r---------------


","~ r\: :c:::: 0.4 ------- --------
2 r----------------
1 ------------------

0.3 L------.........1 0'-------'


0 100 200 0 100 200 0 500
~ ~
0.5 , . - - - - - - - ,

::: ~~~~~~:~~~~~~~~
aJ 02 ""1/~~~l---------
'
0.1 ...-:/ ________ ~--------
~ :: ::::I~::::::::
0.4

1000 2000 0.5


~ q:,

Figure 38 Modle de G-E un seul mode pour U d = 40 m 1s et y = 0.5

~ n :
0 59 ---- ------------
.
'
'
:
0.62 ----------J,..:- - - 1
0.61 ----- ---~. --------

~
0.6 --------1---------
0.59 ---------~--------
: >
01
.
0.58 ---------:-------- 0.58 ---------~-------- 0.05 -----------------
: 0.57 ---------~-------- \\_
0.57
0
'
'
1000 2000
'
'
0'-----10~0-0--2-'000 0 50 100
~ ~ ~
0.5 r - - - e - - - , 0.63 . - - - - - - - ,

'
0.62 -----7"______ _
0.3 ----.1.--~-------- 0.61
--~c<)------
m 0.2
0.1
}!
---------~--------
ir
0.6
0.59
-- ............. ..
-----~--

'
---------~--------
'
0.58 '---~- - - '
1000 2000 0.58 0.59 0.6
~ q:,

Figure 39 Modle de G-E un seul mode pour Ud = 40 m 1s et y= 0.65

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91

3.4.2 Ncessit d'un modle multi- mode

En simulant le systme pour le cas y= 0.5 et les conditions initiales (<D, I.J',J"B) = (0.4

0.62, 0.1, 0.1) o le dcrochage tournant est le plus prononc, et en reprsentant les

amplitudes de .11 , .12 , .13 , .14 des diffrents modes, on obtient la reprsentation de la figure

40.

4,-----~----,------,-----.----~====~
: -J1
~--~~--~ J2
3.5 --------- -/r::~.-

"'""-- ~-.-. -.-; ~-;-- ~~-=.=..::._:_:: ~------
1 .. --.,..,_
_._ J3
j:~ .:. + J4
3 ------!l~?:----------~-----------f-~U.t.i=td,.~:~:_._ __ + Jmoy
!Y :0 ' ' ~tt+ . '

E
E; 2.5 ----./ .!~~~~~~~t~~~-~~~~~:~Tc+:+~tc-t.J--~.-~.
+-t- : : :
~
j-l----------
:!':++---~'
--:._ ~~ : : : : ++ \.l-
::;_ 4- ' ' ' ' + ~
0l
>_
N
2 ---+-
1
-----~-----------~-----------~-----------~-------~--,~ ---------
: : : : +l-
--1-' \
J ,

' ' '


~- ------~-----------~-----------!-----------~---------~~ .............. .
'
1.5
J #- : : : : '
1 : : : : -.

1 -i- -------~-----------~-----------\-----------\-----------\-~ -------


0.5 f - - - - _, -----------' ----------:---------- ,_- - - ---1 '_; -------

Figure 40 Amplitudes du dcrochage tournant pour les diffrents modes

Une vue plus claire est reprsente sur la figure suivante :

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92

4r--------.----~------~------~------~-------,
J1
J2 ''__-------T---------T--------~---------~
' '
3.5 J3 ---- .. -7.~; -.-. -.-. -.-. ) ,-.- .-.-. -.-~ .......... ;-.- ;-.~; 7.,-; ~-.----
+ J4 v' : : : :
3 Jnnoy:-~_jp~-~~~----------f-----------f-----------~----------
-r
tl 1 1 1 1

1-_ -+--,. :-,~+++++++-J-H-H-++H+++-+-+-++-+:++++-


..... LJ.

---------11-tr -.-+ ---:----- ------:----- ------: -----------:----------


~ -tr , , r-T'- '1'---T
~-~--
' -t'"
ri . 1 1 1 1

2
1
1
------j~~:-----------:-----------:-----------:-----------:----------
1 1 1

_,._ 1 1 1 1 1

"""") 1.5
-----l~i
{

1
l 1 1

_i ___________ i ___________
1 1
t___________ t___________ t_________ _
1
1
1
1
1
1

1: :
---[~i ---~----------- ----------- -----------t----------- ----------
: : :
1
1

1 1 1
0.5 - -J'- - - --- ~ ------ ---- - ~-- - --.... ---- !---.. ------- ------ -----!----------
.r+ 1 1
' '
'
'

50 100 150 200 250 300


~

Figure 41 Importance d'un modle multi mode

On remarque qu' la naissance du dcrochage, le deuxime mode J 2 domine le premier

mode J 1 Ceci montre que l'utilisation d'un modle multi-mode permet une bonne
comprhension du systme.

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93

3.5 Commande du modle de Gravdahl-Egeland avec CCV

On reprend le modle mathmatique vu dans la section 2.2.6.

dcD H 'l' -uF,. 0 3 cD J 1 cD 1 cD 2 W 2 J


-=-[ L +1+-(--1)(1--)--(--1) 3 - -2( - + - )
d (.(U) H 2 W 2 2 W Yv H 2H
(3.129)
Ud1\f /lieD]
bH
2
dJ" = J (1-(cD _ 1)2 _ J" f-l n W 2U"fA 1(m-1)W
d " W 4 3aH 3Hbn
(3.130)
4cD~) 3aHn
3Hr,.- (n-mu(U)a)W

d'l' = A2b (cD- cD ..1 )- 2A 1rU 'l' (3.131)


d u b

dU =A fuz (3.132)
1
d b

n = l..N(f-L)

o tous les paramtres ont t dfinis dans la section 2.2.4.

3.5.1 tude des points d'quilibre

Les points d'quilibre sont dtermins en mettant les quations (3.129),(3.130), (3.131)
et (3.132) gales zro. On classe ces points de la manire suivante :

1. Pour J" = 0, f = 0 et U *0

D'aprs l'quation (3.131), on a:

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94

(3.133)

et d'aprs (3.129):

3 <D 1 <D 3 <!>2


\}'="r. +H(1+-(--1)--(--1) ) - - (3.134)
.,,o 2 w 2 w 2
Yv

L'quation (3 .134) reprsente la caractristique du compresseur quivalent. Les points


d'quilibres sont d'aprs les quations (3.133) et (3.134) l'intersection de la
caractristique du compresseur quivalent et de la vanne de contrle.

2. Pour Jn :;t: 0, r =0 et U :;t: 0

D'aprs l'quation (3.130):

(3.135)

On voit bien que l'amplitude du dcrochage tournant dcrot en allant du premier mode
au mode suivant.

En mettant n = 1 dans l'quation (3.135) puis en remplaant l'expression rsultante dans


(3.129), on trouve qu' l'quilibre :

3 <t> 5 <t> 3 <D 2 8 w W2


\}' e.. = 't'cO +H(1--(--1)+-(--1)
11r
2 W 2 W
)+5---(1-
2 2 3H 2 )<!>
Yv Yv Yv
(3.136)
+"w
2
W- 1 )
+ -2- -
- ( -<t>
a W 3 Hy}

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L'quation (3.136) reprsente la caractristique en prsence du dcrochage tournant. En


utilisant 1'quation (3 .13 3), les points d'quilibre sont dtermins par 1' intersection de la
caractristique ~ "" et la caractristique de la vanne de contrle.

3.5.2 Linarisation du modle

On considre seulement le premier mode ( n = 1 ). En posant :

2
W 4W
c1 =2H'
- c2 = -
3H'
G = JLW
2
3aH
G _ 2Udi\(m-1)W G _ 3aH
3 - 3Hb ' 4 - W

et en choisissant comme entres :

(3.137)

o:

u1 est le couple dvelopp par la turbine. Cette entre est choisie pour contrler la
vitesse de l'arbre reliant la turbine au compresseur, elle peut tre interprte par le dbit
de gaz inject.

1 ?
u2 =lflv =-2 cp- (3.138)
Yv

o:

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96

u2 est La chute de pression au niveau de la CCV. Cette entre est utilise pour contrler

les non linarits arodynamiques, en manipulant la pression d'air.

Le systme dcrit par les quations (3.129),(3 .130), (3 .131) et (3.132) se transforme en :

dei> = _!!_ [ \f' -If/co l 3 (cD 1)( 1 J 1) 1 (cD 1)3 U~ 1 CJ


d lc(U) H + +2 w- -2 w- --2 H- r/ 1 1
(3.139)
3
-G1cDu 1 +G1KcD ]

1
dJ1 =J (1-(cD -1) 2 - J 1 -G -Gu +G KcD 2 - --C cD) G4 (3.140)
d 1 W 4 2 3 1 3 y} 2 (1- mu (U)a)
2
d\f' _ A 2b (ffi_ ffi ) _ 2Ap\f' 2A KU\f'cD
- '-Y '-Yr ul + --'-----
1
(3.141)
d u b b
2 2 2
dU
- = -Al U A KcD
- u _ ___:_1 U
_ __
1 (3.142)
d b b

On linarise le systme autour d'un point d'quilibre stable (ifJ0 ,J10 ,1f/0 ,U0 ) (en absence

du dcrochage tournant): JlO = 0' Ua= ud et (ifJo,lf/o) sont dtermins par l'intersection

de la caractristique du compresseur quivalent avec la vanne de contrle, dans la partie


o la pente est ngative.

Le systme se met sous la forme suivante :

X=AX+bu (3.143)

o:

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97

est le vecteur d'tat.

u=[ :J est le vecteur d'entres.

Les lments au de la matrice A sont donns par :

2
U/(a(!E +11 )+1)

a -J (-I_(~0 -1)+2KG"'- C2 ) G4
21- 1o W W 3'f'o r/ (1-mu(Ud)a)

a22 = (1-(o -1)2 -G2 +G3K~o2- C2~o) G4 JIO G4


W Yv- (1-mu(Ud)a) 2 (1-mu(Ud)a)

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98

Les lments bu de la matrice b sont donns par :

b32 =0

b _ A 1U/
41- b

Alors, les matrices A et b ont les formes suivantes :

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99

aii ai2 ai3 aJ4 b]] bl2

0 a22 0 0 0 0
A= , b=
a3I 0 a33 a34 b3J 0 (3.144)
a4J 0 0 a44 b4J 0

Pour que le systme soit contrlable, on doit vrifier que :

Wc =[b,Ab,A 2b,A 3b ] (3.145)

possde un rang r = 4 .

Or, en calculant Ab, A 2b, A3b, on trouve que ces dernires ont la structure suivante:

0 0

La matrice ~- a la deuxime ligne faite de zro, ce qui conclut que le rang est infrieur

quatre. La linarisation autour du point d'quilibre en question est non commandable,


on cherchera donc une autre commande qui sera susceptible de contrler le systme.

3.5.3 Commande non linaire, non interactive


3.5.3.1 Commande du modle

Le systme dcrit par les quations (3.139),(3.140), (3.141) et (3.142) se prsente sous la
forme:

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100

x= f(x)+G(x) u (3.146)

avec:

(3.147)

o:

_!!_[ \f-lflco +1+~(~-1)(1-~)-_!_(~-1) 3 --


1
CJ +Gf.CI>]
lc (U) H 2 W 2 2 W ~
2 1 I 1 c

J (1-(-CI> -1) 2 - J 1 -G +G f _ _
l C <l>)--G--'-4 - -
I W 4 2 3 c y} 2 (1-mu(U)a)
!= (3.148)

u2
-A - rc
1 b

et:

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101

HG1C!> 1
---
lc(U) lc(U)

G4G3 J 0
1
(1- mu(U)a)
G= (3 .149)

-2A 1 -'1'
u 0
b

u2
A- 0
1 b

On choisit comme sorties :

(3.150)

Le travail consiste concevoir deux contrleurs : un pour contrler la vitesse et un


deuxime pour contrler le pompage et le dcrochage tournant indpendamment du

premier. Dans d'autres termes, assurer le dcouplage de telle sorte que U 1 contrle y 1

et u 2 contrle y 2 .

En utilisant la dfinition de drive de Lie [33], on calcule les expressions suivantes :

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102

Lg, h2 =0

En formant la matrice de dcouplage qui a la structure suivante :

L ' L1 r -lh! ' " ' ' " ' " ' Lom L!. r -lh1
~1
1
0
1

L ' Lt r,-Jh
-
L L!. r,-lh
? " - 2
A= ~~ , ... l'lm
(3.151)

L~1' L.t r"'-lhm ........... Ll'lm


" 1
L r.,-lh Ill

o 'i est le degr relatif par rapport hi .

On trouve:

(3.152)

On constate que cette dernire est singulire (dterminant gal zro), d'o
l'impossibilit de trouver une commande non linaire stabilisante statique de la forme:

u = a(x)+ j3(x)v (3.153)

o:

a(x) = -A- 1 (x)b(x) (3.154)

A est dfinie dans (3 .151) et b est donn par :

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103

L r,h
1 1

L/~
b= (3.155)

L1 r"'h Ill

v est l'entre de rfrence.

On essayera dans ce qui suit de trouver un contrleur dynamique [46].

En drivant y 1 ety2 , donns par l'quation (3.150), on retrouve les quations (3.140) et

(3.142), qui dpendent seulement de u1 On retarde l'apparition de u1 en posant :

(3.156)

k=v1 (3.157)

(3.158)

o v1 est une nouvelle entre. v2 est utilise pour la consistance de la notation.

Aprs cette transformation, le systme prend la forme suivante :

(3.159)

o:

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104

cD
JI
X= \fi (3.160)
u
K

ct> 2 J, 1 G,
J(l-(--1) ---G -GK+Gf' --Cet>) '
1 W 4 2 3 3 " r} 2 (1- mu (U) a)

1= A,b U U
(3.161)
--(ct>-ct> .)-2A -'P/(+2A r -'l'
u 7 1 b 1 c b

u2 u2
A,bK -J\b["
0

1
0 ---
(.(U)

0 0

G= 0 0 (3.162)

0 0

On procde de la mme manire que prcdemment, en calculant les lments de A et


b dfinies dans (3.151) et (3.155):

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105

L-h
Iii1
=0

_z. = ~U 2
Lf''1 -~U 2r
b K b c

L L-.z. = 2/\IU2KCD 1
xl 1 ''1 b !JU)

L-h =J(1-(~-1) 2 -!J_-G 1


-GK+Gf - - CCD) G4
I 2 1 W 4 2 3 3 c r} 2 (1- mu (U)a)

G3GJI
(1-mu(U)a)

En formant la matrice A :

(3.163)

On trouve que son dterminant est donn par 1' expression suivante :

det(A) = /\ 1U
4
JP4 a(2CD-2W +(c2 1y})W 2 ) (3.164)
b W 2 (U -aU" +aU"m+aU)(L1aU +LEUd a+ V)

La matrice A est non singulire si :

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106

(3.165)

et:

U :;t. (1-m)aU" (3.166)


1+a

Pour les conditions (3.165) et (3.166), le systme a un degr relatif{'i,r2 }={2,2}. On

constate que :

(3.167)

Le systme a donc une dynamique interne non observable de dimension un. Avant de
procder la dtermination de cette dynamique et connatre sa nature, on value d'abord
la commande non linaire.

On calcule le vecteur b

(3.168)

o:

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107

o ](;) dsigne l'ime lment du vecteur J (quation (3.161)).

La commande non linaire stabilisante se calcule d'aprs la relation suivante :

(3.169)

A et b sont donnes par les quations (3 .151) et (3 .15 5), w est 1' entre de rfrence.

3.5.3.2 Simulation du systme

On simule le systme pour les paramtres suivants (Gravdahl-Egeland) :

a= 113.5, H = 0.18, w = 0.25, li= 1, lE= 2, R = 0.1, vp = 1.5, 1 = 0.01, m = 1.75 et la

condition initiale: (~0 ,1f1 0 ,J10 ,U0 )=(0.3,0.45,0.1,30) et on impose une vitesse

tangentielle de 215 m/s et un dcrochage tournant nul.

On obtient les rsultats suivants :

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108

05 r--..,.----,----, 0.15 ---------:----------


1 1

: : 0.4 -----~------~-----

c: :
---- J----- .! ----- : 1
0 25 1
0.1 ---------~---------
. : : 0.3 -----~------i-----
'
\ 1 1 1

o&
0 2 - ...... ~------~-----
~0.2 ------:------f----- 1
1
1 1
1
1
1
1 0.05 ---------r--------
'
: : 0.1 r..,--~------~-----
0.15

~.......-~.....
~...........~...........~
1

0 ,___...___ _,___ _.
1 \
0 \.....
0 50 100 150 0 50 100 150 0 10
~
2 .----~---., 3 .----~---,
200 --------- ---------
1.5 ---------~--------
150 -- -.. - --- - - -- - ---- 2 ---------~--------
---------~--------
,.-- '
::> 100 ----------------- ~ 1

---------~--------
1
0.5 ---------~-------- '1
~ 1

50 . - -. -- -- --- -. -- -- 1

0 ---------~-------- 0 -------- -~--------


1
1
OL------.....1
0 50 0 10 0 10 20
~

Figure 42 Simulation du modle propos en boucle ferme

On voit bien que la vitesse U converge vers la rfrence (215m/s ), le dcrochage


tournant J s'annule, le dbit et la pression convergent vers le point d'quilibre stable.
u1 et u1 sont les efforts de la commande.

Pour un autre choix de paramtres ou une autre condition initiale, la commande (3 .169)
n'est pas capable de stabiliser le systme. Ceci peut tre expliqu par les conditions
imposes par (3.165) et (3.166) et par la nature de la dynamique interne qu'on doit
dterminer.

L'tude de la stabilit de la dynamique interne est simplifie en tudiant la dynamique


du zro.

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109

3.5.3.3 Dynamique du zro

Cette dynamique [34] est dtermine par:

(3.170)

o:

(3.171)

j et G sont dfinies dans (3.161) et (3.162).

Donc:

(3.172)

En valuant (3.170), on trouve que la dynamique du zro se simplifie :

(3.173)

Donc:

~ ={:dtermine
si ct> ::F ct>r
si ct>= ct>r (3.174)

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110

La dynamique du zro est donc instable.

3.5.4 Conclusion

La difficult dans le contrle du nouveau modle rside dans la prsence d'une variable
d'tat dans le dnominateur, ce qui limite la marge de manuvrabilit. La linarisation
Jacobienne (linarisation autour d'un point d'quilibre) de notre systme n'est pas
commandable, la commande non linaire interactive n'a pas donn de bons rsultats
cause de l'instabilit de la dynamique interne. La mthode du backsteppping ne
fonctimme pas avec ce systme puisqu'il n'a pas la bonne structure (lower triangular
form). La thorie de la platitude est trs prometteuse pour des systmes comportant une
dynamique interne instable.

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CONCLUSION

Dans le cadre de cette recherche, 1'tude des diffrents modles mathmatiques des
turbines gaz a t ralise, en commenant par celui de Greitzer(1976). Ces modles
offrent des outils ncessaires pour la comprhension des non linarits arodynamiques
(pompage et dcrochage tournant) prsentes dans une turbine gaz et le dveloppement
de stratgies de commande pour rendre ces machines plus performantes.

Nous avons dvelopp un modle mathmatique multi modes qui prend en considration
la variation de vitesse du compresseur et qui apporte des solutions au problme de
Gravdahl-Egeland (1997), en l'occurrence, celui de contrler simultanment la vitesse et
les non linarits arodynamiques.

Nous avons tout d'abord constat que la linarisation du modle au voisinage d'un point
d'quilibre stable n'est pas commandale. Ceci nous a incit chercher du ct des
commandes non linaires, en commenant par la mthode backstepping qui s'est avre
qu'elle n'est pas applicable notre systme, vu qu'il n'a pas la structure triangulaire
adquate. On a utilis donc la linarisation exacte en considrant seulement un seul
mode. Un contrleur dynamique a t utilis. Notons que notre systme a une
dynamique interne de dimension un qui est instable.

Le travail futur qui entre dans le cadre de mon sujet de doctorat consistera chercher
une commande non linaire qui sera capable de contrler le systme pour un seul mode
et considrer par la suite le cas de plusieurs modes.

La thorie de la platitude (flatness) suscite beaucoup d'intrts chez les chercheurs


puisqu'elle est capable de trouver des solutions pour un systme prsentant une
dynamique interne instable, quoique la complexit rside dans la recherche de la sortie
plate qui assure la stabilit du systme.

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