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ELASTICITE LINEAIRE

RACHID MESRAR

Professeur de lenseignement suprieur


Bureau 37
Dpartement de physique
Facult des sciences
Agadir

Contact : r.mesrar@uiz.ac.ma
PF5
2013-2014
A PROPOS DE CE COURS

2 support :
1er support : cours diapositives
cours polycopi

Amphi
A acheter (Al maarifa)

Cours dispens durant le semestre


PROGRAMME

CHAPITRE 0: INTRODUCTION A LA MMC

CHAPITRE 1: CINEMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS

CHAPITRE 2: ETUDE DES CONTRAINTES

CHAPITRE 3: ETUDE DES DEFORMATIONS

CHAPITRE 4: LOI DE COMPORTEMENT

CHAPITRE 5: ENERGIE DE DEFORMATION

CHAPITRE 6: RESOLUTION DES PROBLEMES


DELASTOSTATIQUE
Rachid MESRAR Cours dlasticit
PF5

Introduction De quoi sagit-il?

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ELASTICITE LINEAIRE

Chapitre 0 : Introduction la MMC

Rachid MESRAR

PF5 2013-2014
Rachid MESRAR Cours dlasticit
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Plan du chapitre 0

A. Introduction la MMC

1. Dfinition
2. Hypothses principales
3. Applications

B. Algbre tensorielle

1. Espaces, notations
2. Tenseurs
3. Oprations sur les tenseurs

C. Analyse tensorielle

1. Oprateurs diffrentiels
2. Transformations dintgrales

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A. Introduction la MMC 1. Dfinition

Mcanique :

Branche de la physique qui dcrit les mouvements et les quilibres dun systme

Milieu :

A ne pas confondre avec matriau . La MMC est, dans un premier temps, une
discipline abstraite , capable de sadapter un grand nombre de situations.

Continu :

On introduit ici la notion dchelle dobservation, car tous les matriaux rels sont
discontinus si on y regarde dassez prs.

La MMC est donc une modlisation mathmatique du rel qui repose sur des
hypothses vrifies dans des conditions donnes.

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Chapitre 0

A. Introduction la MMC

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A. Introduction la MMC 1. Dfinition

Mcanique du point :

La plus simple des mcaniques modernes ,


fonde sur les rsultats de Newton.
Notions : masse, force
Sir Isaac Newton
1643-1727
Mcanique du solide indformable :

On ajoute une forme au systme de mcanique du point, et donc un volume et une


distribution de masse dans ce volume.
Notions : rotation, inertie, moment

Mcanique des milieux continus :

On ajoute la possibilit au systme de changer de forme, ce qui implique des outils


mathmatiques beaucoup plus complexes.
Notions : dformations, contraintes, etc.
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A. Introduction la MMC 1. Dfinition

On dit souvent que la matire est sous lun des trois tats classiques :

solide, liquide, gazeux

Question : que faire des mots suivants :

fluide, pteux, mou, pais, plastique, visqueux, etc. ?

Faut-il dvelopper une thorie pour chacun de ces comportements ?

La rponse est non, car la MMC les couvre tous. En fait, dans un premier temps, la MMC na
pas besoin de la notion de consistance , et propose une modlisation mathmatique
commune tous ces types de milieux.

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A. Introduction la MMC 2. Hypothses

Lchelle du problme est trs grande devant la taille des


particules lmentaires :

 La MMC nest pas quantique

Max Planck
1858-1947

La vitesse de la matire dans le milieu dtude est ngligeable


devant celle de la lumire :

 La MMC nest pas relativiste


Albert Einstein
1879-1955

 La MMC est donc une mcanique dite classique


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A. Introduction la MMC 2. Hypothses

Lhypothse principale de la MMC est nomme hypothse de continuit :

 Les proprits de la matire (densit, rigidit, etc.) sont continues

Lintrt de cette hypothse (parfois contestable) est de pouvoir reprsenter


mathmatiquement toutes les grandeurs par des champs, continus et drivables en temps et en
espace.

Implication concrte de cette hypothse :

 La MMC ne sintresse qu des moyennes locales

Il est impossible de suivre le mouvement individuel de toutes les particules lmentaires dun
milieu. Par exemple, la pression applique par un fluide sur une paroi immerge est le rsultat
dun trs grand nombre dimpacts de particules. Pourtant, on la reprsente par un seul nombre,
qui est leffet moyen de ces collisions.

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A. Introduction la MMC 3. Applications

La MMC est partout :

En tant que thorie de la dformation de la matire, la MMC est absolument omniprsente dans
les sciences de lingnieur. Cest un des langages communs de lingnierie.

Applications les plus videntes :

-Procds industriels (usinage, extrusion, etc.), industrie mcanique (aronautique,


automobile, etc.), biomcanique, matriaux composites, micromcanique,

-Structures de gnie civil, btiments, ponts, barrages, routes, ouvrages bton, acier, bois, etc.

-Mcanique des fluides, arodynamique, coulements en canaux et conduites, coulements


fluviaux et souterrains

-Gophysique, mcanique des sols, mcanique des roches

-Etc.
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A. Introduction la MMC 3. Applications

Pour un gotechnicien :

La MMC sera utilise pour rpondre, par exemple, aux questions suivantes :

-De combien de millimtres cette fondation va-t-elle tasser ?

-Au bout de combien de temps ce tassement sera-t-il atteint ?

-Quel charge ce soutnement peut-il supporter avant de cder ?

-Ce talus sera-t-il stable en cas de grosse pluie ?

-Quel dbit deau va sinfiltrer au travers de ce barrage ?

-etc.

Rigidit, Rsistance, Stabilit, Ecoulement

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A. Introduction la MMC 3. Applications

Avertissement :

La plupart de quations mathmatiques de la MMC sont insolubles la main car trop


complexes, et mme trs souvent insolubles analytiquement.

Cest pourquoi, dans le cadre de ce cours :

 On ne cherchera pas rsoudre des quations, mais seulement les poser.


Bien entendu, les ingnieurs disposent dune multitude de mthodes de rsolutions approches
de ces quations.
Pour lessentiel, on va se concentrer sur la thorie, et non pas sur sa rsolution concrte.

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Chapitre 0

B. Algbre tensorielle

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B. Algbre tensorielle 1. Espaces et notations


La mcanique des milieux continus sexprime dans un univers trois dimensions spatiales et
une dimension temporelle.

Espace

Les trois dimensions spatiales forment un espace euclidien (espace vectoriel muni dun produit
scalaire). On note cet espace E3, et on utilisera couramment une base orthonorme note B :

Si on choisit un point O comme origine, on aura donc un repre not :

Un lment de cet espace est nomm vecteur , et est not

Temps

Dans le cadre de la mcanique classique, le temps est absolu. Il est muni dune structure de
droite oriente, dont les points sont appels instants et nots t
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B. Algbre tensorielle 1. Espaces et notations

Notation dEinstein

La notation dEinstein est une convention propre au calcul tensoriel. Elle permet dallger
considrablement les notations.

On lappelle aussi notation indicielle , ou convention de lindice muet .

Cette convention dcriture snonce ainsi :

Si un indice apparat deux fois dans le mme monme, on lui fait prendre
les valeurs 1, 2, et 3, et on fait la somme de lensemble

Dans cet nonc, un indice reprsente une rfrence un des axes de la base

Un indice prend donc toujours la valeur 1, 2, ou 3

Un vecteur peut par exemple scrire :

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B. Algbre tensorielle 1. Espaces et notations

Notation dEinstein

En suivant cette convention, on peut crire :

Et par consquent :

On appelle ceci un indice muet : la lettre choisie pour lindice na aucune importance, la seule
importance est quelle est rpte deux fois dans le mme terme, et donc quon doit en faire la
somme sur les trois dimensions de lespace.

Dans le cas o on ne voudrait pas faire de somme malgr une rptition dindice, on a coutume
de souligner lindice en question. Il est alors appel indice franc.

Exemple :

On a donc :
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B. Algbre tensorielle 1. Espaces et notations

Notation dEinstein

On aura souvent mixer dans une mme quation des indices francs et muets, comme par
exemple lors du produit dune matrice a par un vecteur b :

Une des utilisations les plus videntes de cette notation est le produit scalaire de deux vecteurs :

Il est important dtre laise avec cette notation car elle est omniprsente dans la suite du
cours. Par ailleurs, elle est beaucoup plus simple quelle nen a lair au premier abord.

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B. Algbre tensorielle 1. Espaces et notations

Symbole de Kronecker

Le symbole de Kronecker (aussi appel le Kronecker ) se note

Il peut prendre deux valeurs :


Leopold Kronecker
1823-1891

On rappelle que les indices i et j reprsentent des directions de lespace et valent 1, 2, ou 3.

On a donc :

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B. Algbre tensorielle 2. Tenseurs

Notion de tenseur

Un tenseur est un objet mathmatique dfini par un ordre, qui est un entier positif ou nul. Par
convention, on appellera gnralement tenseur un tenseur dordre 2.

Dfinition

Un tenseur dordre 2 est une forme bilinaire de E3xE3 Dans /R

Autrement dit, il sagit dune fonction qui fait correspondre un rel deux vecteurs
quelconques.
~
Si on applique un tenseur not deux vecteurs et , on obtiendra le scalaire

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B. Algbre tensorielle 2. Tenseurs

Dans la base courante , on appelle composantes de T les 9 scalaires :

On en dduit que, dans cette base, on peut reprsenter le tenseur par une matrice :

T12 T13
T22 T23
T32 T33
Il faut retenir la chose suivante :  Un tenseur nest pas une matrice

En revanche, dans une base donne de lespace tridimensionnel, on peut reprsenter un tenseur
dordre 2 par une matrice carre 3*3.

Tf 11 Tf 12 Tf 13
-
Ainsi, dans une autre base , T= Tf 21 Tf 22 Tf 23
le mme tenseur sexprimera par une matrice diffrente : Tf 31 Tf 32 Tf 33
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B. Algbre tensorielle 2. Tenseurs

Si on reste dans une base donne , on peut crire le rsultat du tenseur T


-
Appliqu deux vecteurs et . Il sagit du scalaire :

En explicitant la notation dEinstein (cest la dernire fois !), on trouve :

Ceci est un exemple de simplification des notations apporte par cette convention dcriture.

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B. Algbre tensorielle 2. Tenseurs

Un tenseur est une forme bilinaire, mais cest aussi une application linaire de dans

Il peut donc, tout vecteur correspondre un vecteur tel que :

Dans une base , les coordonnes du vecteur sont donnes par :


On reconnat ici trs exactement le produit matriciel classique, ligne par colonne :

Les deux dfinitions donnes pour un tenseur sont lies par :

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B. Algbre tensorielle 2. Tenseurs

Le tenseur transpos dun tenseur vrifie :

La matrice de est alors la transpose de la matrice de .

Un tenseur gal son transpos est appel tenseur symtrique, et sa matrice est symtrique
dans toute base. Dans ce cas, on a toujours :

Un tenseur gal loppos de son transpos est appel tenseur antisymtrique, et sa matrice est
antisymtrique dans toute base :

Tout tenseur est gal la somme dun tenseur symtrique et dun tenseur antisymtrique :

avec : et

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B. Algbre tensorielle 2. Tenseurs

Soit deux bases quelconques et . On peut crire :

et , o est la matrice de changement de base.

On peut trouver facilement les coefficients de si on garde lesprit que :

Le terme reprsente la j-ime coordonne de dans la base .

Cette matrice permet dexprimer un vecteur ou un tenseur dans une nouvelle base si on

connat leurs coordonnes dans la base :

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B. Algbre tensorielle 2. Tenseurs

Le tenseur identit est le tenseur dont les composantes dans toute base vrifient

On a donc dans toute base :

On appelle polynme caractristique de la fonction .Ce polynme est le


mme dans toute base.

Ce polynme peut aussi sexprimer :

Les trois coefficients sont nomms invariants principaux de et sont des constantes
quelle que soit la base :
Ces invariants sont intrinsques .

Par ailleurs, est nomm trace de

et est nomm dterminant de .


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B. Algbre tensorielle 2. Tenseurs

Les racines du polynme caractristiques (valeurs de pour lesquelles il sannule) sont


nommes valeurs propres du tenseur et notes 1, 2, et 3 :

Chaque valeur propre permet de dfinir un vecteur propre tel que


Avec les trois vecteurs propres, on forme une base dite base principale du tenseur, et note :

Dans cette base, la matrice de est diagonale et sexprime par

Si est symtrique (ce sera trs souvent le cas en MMC), alors est toujours

orthonorme. Les vecteurs et valeurs propres auront trs souvent un sens physique.
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B. Algbre tensorielle 3. Oprations sur les tenseurs

Comme pour les scalaires (+, -, , /, ) et les vecteurs (produit scalaire et vectoriel), on peut
effectuer des oprations sur les tenseurs.

On appelle produit tensoriel et on note lopration qui deux vecteurs associe le tenseur

dordre 2 , dont les composantes sont gales :


Le produit tensoriel dun tenseur dordre 2 et dun vecteur est un tenseur dordre 3 et de
composantes :

Le produit tensoriel consiste donc crer un nouveau tenseur dont lordre est la somme des
deux ordres initiaux, et dont les composantes sont les produits de toutes les composantes
initiales, selon toutes les combinaisons possibles.
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B. Algbre tensorielle 3. Oprations sur les tenseurs

On appelle produit contract lopration, note parfois . , qui sapplique deux tenseurs
dordre quelconque et produit un nouveau tenseur dordre gal la somme des deux ordres
initiaux moins deux (cest ce quon appelle contraction ).

Le plus simple des produits contracts est le produit scalaire de deux vecteurs :

On peut aussi dfinir le produit contract dun tenseur et dun vecteur, et il sagit du rsultat de
lapplication linaire lie ce tenseur :

Il sagit galement du classique produit dune matrice par un vecteur.

Enfin, on dfinit le produit contract de deux tenseurs dordre 2, qui est galement dordre 2 :

et

Il sagit galement du classique produit matriciel lignes par colonnes


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B. Algbre tensorielle 3. Oprations sur les tenseurs

On appelle produit doublement contract lopration note : qui sapplique deux


tenseurs dordre quelconque et produit un nouveau tenseur dordre gal la somme des deux
ordres initiaux moins quatre (cest ce quon appelle double contraction ).

On utilisera parfois en MMC le produit doublement contract de deux tenseurs dordre 2, qui
est un scalaire gal :


Les oprations sur les tenseurs sont invariantes par rapport la base

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Chapitre 0

C. Analyse tensorielle

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C. Analyse tensorielle 1. Oprateurs diffrentiels

En MMC, les scalaires, vecteurs, et tenseurs vont reprsenter des grandeurs physiques.

Ces grandeurs seront souvent variables, la fois dans lespace et dans le temps. On va donc
travailler avec la notion de champ.

Champs de scalaires
Champs de vecteurs
Champs de tenseurs (dordre 2)

On aura par exemple :

On a donc besoin doutils mathmatiques pour dcrire leurs variations, la fois dans le temps
et dans lespace. Cest ce quon appelle les oprateurs diffrentiels.

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C. Analyse tensorielle 1. Oprateurs diffrentiels

On se place dans un repre , et on identifie chaque point de lespace

par son vecteur position dans ce repre :

Les calculs seront exprims dans un repre, mais il faut garder lesprit quil sagit dopration
intrinsques , qui sont donc invariantes par changement de repre.

Pour cette raison, on essaiera toujours de se placer dans une base qui simplifie les calculs.

Cest le cas, par exemple, de la base principale dun tenseur symtrique : cette base est
orthonorme, et la matrice du tenseur y est diagonale. Cest donc une base de calcul privilgie.

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C. Analyse tensorielle 1. Oprateurs diffrentiels

Loprateur gradient peut sappliquer des champs de tenseurs de diffrents ordres.

Il produira un champ de tenseurs dont lordre vaut celui du tenseur dorigine plus un. On dira
donc que le gradient augmente lordre tensoriel dune unit.

Le gradient est la traduction tridimensionnelle du concept de pente qui existe en deux


dimensions. Il dcrit la variation dune grandeur selon les trois directions de lespace.

Appliqu un champ salaire, le gradient produit donc un champ vectoriel de coordonnes :




Chaque coordonne spatiale est donc la drive partielle du champ scalaire dans la direction
correspondante. Le champ vectoriel rsultant peut donc galement scrire :


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C. Analyse tensorielle 1. Oprateurs diffrentiels

On dfinit galement loprateur gradient appliqu un champ de vecteurs. Il sagit dun champ
tensoriel dordre 2, dont les composantes sont :


Enfin, on dfinit loprateur gradient appliqu un champ tensoriel dordre 2, qui produit un
champ tensoriel du troisime ordre :


On note que le nombre de barres sur loprateur renseigne sur lordre du champ rsultant.

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C. Analyse tensorielle 1. Oprateurs diffrentiels

Contrairement au gradient, loprateur divergence rduit lordre tensoriel dune unit. Il


produit donc un champ dont lordre tensoriel vaut celui dorigine moins un, et ne peut pas
sappliquer un champ de scalaires.

Dans le cours, on lappliquera surtout des champs vectoriels. Dans ce cas, la divergence est la
trace du gradient :

On en dduit que la divergence dun champ vectoriel est un champ scalaire donn par la somme
des drives partielles de ses composantes dans les trois directions de lespace :


l.

La divergence peut aussi sappliquer un champ tensoriel, et produira alors un champ vectoriel
de coordonnes :

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C. Analyse tensorielle 1. Oprateurs diffrentiels


Le laplacien (not ) conserve lordre tensoriel du champ auquel il est appliqu, car cest la
composition dune divergence et dun gradient. Appliqu un champ scalaire, on a donc :


Le champ scalaire en rsultat vaut donc :

Pierre-Simon de Laplace
1749-1827

Le laplacien est la somme des drives secondes dans les trois directions de lespace.

Cet oprateur peut aussi tre appliqu un champ vectoriel. Dans ce cas on a :

Les coordonnes du champ vectoriel rsultant sont :

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C. Analyse tensorielle 1. Oprateurs diffrentiels

Dernier oprateur diffrentiel, le rotationnel sapplique le plus souvent un champ de


vecteurs et conserve lordre tensoriel :


Les trois composantes du champ vectoriel rsultant sont donc :

Le rotationnel est trs utilis en mcanique des fluides (il dcrit la notion de tourbillon), mais
assez peu en mcanique du solide.
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C. Analyse tensorielle 2. Transformations dintgrales

On introduit ici la notion de domaine.

Un domaine D est une rgion de lespace dlimite un instant donn par une surface ferme S.

On suppose la surface S suffisamment rgulire, et on dfinit le champ vectoriel , qui est le


champ des vecteurs unitaires normaux la surface et pointant vers lextrieur.

est appel normale sortante la surface S.

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C. Analyse tensorielle 2. Transformations dintgrales

Les formules de transformations dintgrales sont des outils mathmatiques qui


permettent de modifier la dimension dun domaine dintgration.

Les plus utilises sont les formules dOstrogradsky, qui servent faire correspondre une
intgrale sur D (intgrale de volume) une intgrale sur S (intgrale de surface). On les donne
ici sans dmonstration, appliques des champs scalaire, vectoriel, ou tensoriel :

Mikhal V.
Ostrogradsky
1801-1862

Ces formules ont un intrt calculatoire, mais auront aussi une forte signification lorsque les
champs reprsenteront des grandeurs physiques. Ces formules permettront dcrire le
comportement dune grandeur dans un domaine partir de son comportement la surface. 39
FIN DU CHAPITRE 0

MERCI DE VOTRE
ATTENTION

Rachid MESRAR
Professeur de lenseignement suprieur
Dpartement de physique
Facult des sciences
Agadir
email: r.mesrar@uiz.ac.ma

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