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Atelier dAutomatique 1 ISET de Sousse

TP N5
Asservissement de position dun moteur courant continu

1. Objectifs
Etudier un asservissement de position ;
Introduire la notion de stabilit d'un systme de commande ;
Mettre en vidence l'effet d'un rgulateur PID sur les performances d'un systme asservi.
2. Description gnrale du systme
Le module G36A permet l'tude thorique et exprimentale des transducteurs de vitesse et
de position angulaire et des techniques de contrle automatique de ces grandeurs. Il comprend
un panneau synoptique indiquant le schma de chaque bloc qui compose l'ensemble du
circuit, les connexions entre les diffrents blocs et les points de mesure.
Comme on peut le noter facilement, il y a dix blocs qui comprennent autant de circuits
lectriques, plus une partie (la plus droite) relative aux connexions entre le module et l'unit
extrieure TY36A. Ces circuits lectriques ont des fonctions bien prcises l'intrieur du
circuit global et ils ont donc t spars de manire schmatique.
Les bornes pour la connexion aux diverses tensions d'alimentations se trouvent dans la partie
suprieure droite : il faut une tension de +12V et une de -12V pour la section de contrle et
une tension de +30V pour la section de puissance.
Sur le ct droit du module, se trouvent deux bornes (une rouge et l'autre noire) pour la
connexion entre le module G30A et le moteur se trouvant dans l'unit extrieure TY36A et une
prise 8 ples pour le connecteur des signaux provenant des transducteurs situs dans l'unit
extrieure.
L'unit extrieure TY36A est compose d'un moteur courant continu aimant permanent
sur l'arbre duquel on fixe d'un ct une dynamo tachymtrique et un disque traits opaques et
transparents, qu'on utilise comme transducteur photolectrique de vitesse en liaison avec
un groupe compos d'un photometteur et d'un photorcepteur.
De l'autre ct, se trouve un moto-rducteur qui permet une rduction considrable de la
vitesse angulaire de rotation, un systme de visualisation de la position angulaire et un
potentiomtre pour le relev de cette position.
3. Conception de la chane dasservissement
Le contrle du processus de position du module G36A est reprsent sur le schma bloc de
la figure suivante :

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Contrleur Amplificateur
SP + Moteur
+ PID
- -

Conditionneur Transducteur
de signaux de vitesse

Conditionneur Transducteur
de signaux de position

Figure 1 : Schma bloc de lasservissement

Les principaux composants de ce contrle de position sont:


Signal de Rfrence: cest le bloc avec lequel on tablit la consigne (grandeur quil faut
obtenir la sortie).
Le bloc comparateur: il sagit dun bloc dont la fonction est de comparer la grandeur
effectivement obtenue la sortie avec la valeur tablie lentre.
Le contrleur: il est du type PID et peut avoir diverses configurations. Les trois actions
(Proportionnelle, Intgratrice et Drivatrice) peuvent tre rgles et insres sparment.
Lamplificateur de puissance: cest un circuit lectronique qui dose la puissance
lectrique fournie par lalimentation pour la donner lactionneur (moteur lectrique).
Le transducteur de vitesse: constitu par une dynamo tachymtrique, qui fournit une
tension continue image de la vitesse angulaire du moteur.
Le transducteur de position : Cest un transducteur potentiomtrique de position
angulaire, il constitue en un potentiomtre rsistif, dont larbre est reli mcaniquement
larbre moteur. Les deux extrmits de la rsistance qui constituent la partie lectrique du
potentiomtre sont connectes aux deux tensions de rfrence de 8V .
Conditionneur de signaux : Gnralement, la grandeur lectrique de sortie dun
transducteur ne peut pas tre utilise directement pour une mesure directe ou bien pour
raliser des systmes rtroaction. Le conditionneur reporte le signal fourni par le
transducteur en une forme conforme au signal de rfrence.
Outre ces blocs qui sont indispensables pour le contrle en boucle ferme, il y en a un
autre, le CURRENT LIMIT qui, bien quil ne soit pas indispensable au contrle, est insr
comme circuit de protection. Il sert limiter le courant maximum qui traverse le moteur.

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4. Manipulation
Relier toutes les alimentations ncessaires au module.
Raliser le circuit de la figure suivante :

Figure 2
Sur le bloc PID CONTROLLER, tourner la poigne Proportionnelle et Intgrale sur la
valeur maximale.
4.1 Caractristique du transducteur potentiomtrique
Insrer le voltmtre entre la borne 21 et la masse.
Complter le tableau suivant :
Position angulaire 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
( en )
Tension U (V )
Tracer la caractristique = f (U). Conclure.
Le schma bloc de lensemble transducteur potentiomtrique-conditionneur de signaux est
reprsent par la figure suivante :

U
K

Figure 3
Dterminer la valeur ainsi que lunit de K.
4.2 Etude des performances du systme
4.2.1 Influence du correcteur PID sur lerreur
Conserver le mme montage de la figure 2.
Tourner la poigne du frein mcanique, pour tablir une valeur de charge nulle.
Correction Proportionnelle P
Insrer uniquement l'action Proportionnelle du contrleur.

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Appliquer, au moyen du signal de rfrence, une tension de 4 volts et mesurer la tension de


la borne 6 (sortie de l'amplificateur derreur) qui correspond la diffrence entre le signal de
rfrence et la grandeur de sortie obtenue.
Complter le tableau suivant.
KP Min Max
(V ) .......... ..........
Changer langle de rfrence et conclure.
Correction Proportionnelle Intgrale PI
Insrer l'action Intgrale avec laction Proportionnelle du contrleur.
Appliquer, au moyen du signal de rfrence, une tension de 4 volts et mesurer la tension
de la borne 6 (sortie de l'amplificateur derreur).
Complter le tableau suivant.
KP Min Min Max Max
I Min Max Min Max
(V ) .......... .......... .......... ..........
Changer langle de rfrence et conclure.
Correction Proportionnelle Drive PD
Insrer l'action drive avec laction proportionnelle du contrleur.
Appliquer, au moyen du signal de rfrence, une tension de 4 volts et mesurer la tension de
la borne 6 (sortie de l'amplificateur derreur).
Complter le tableau suivant.
KP Min Min Max Max
D Min Max Min Max
(V ) .......... .......... .......... ..........
Changer langle de rfrence et conclure.

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4.2.2 Influence du correcteur PID sur la rponse du systme


Raliser le circuit de la figure suivante :

Figure 4
Prparer laide dun gnrateur de fonctions un signal carr ayant une amplitude
comprise entre -4 et +4 Volts et une frquence de 0.1 Hz.
Pour les trois combinaisons du rgulateur PID donnes par le tableau suivant :
KP Min Min Max
I Min Max Max
D Min Min Max
Tracer les rponses du systme vues entre la borne 21 et la masse.
Conclure.

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