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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit de TLEMCEN
Facult de Technologie
Dpartement de Gnie Electrique et Electronique

Mmoire
Prsent par :
M m e Kelkoul Bahia

Pour obtenir le grade de


Magister API
Option : Automatique

Thme
Etude et commande dune turbine olienne utilisant une
Machine Asynchrone Double Alimentation

Soutenu le : 29/06/2011

Devant le jury dexamen:


A. Chermitti Prsident M.C Universit de TLEMCEN
A. Meghabber Encadreur M.C Universit de TLEMCEN
B. Yacoubi Co- Encadreur M.AA Universit de TLEMCEN
S.M Meliani Examinateur M.C Universit de TLEMCEN
A. Kharrous Examinateur M.C Universit de TLEMCEN
Remerciements

Avant toute chose, je remercie Dieu le tout puissant de m'avoir donne courage,
patience et force durant toutes ces annes d'tude.

Je remercie vivement Messieurs A. Meghabber, Matre de confrence l'Universit de


technologie de Tlemcen pour avoir encadrer mon travail, ainsi que pour ses observations
enrichissantes et B. Yacoubi, Matre Assistant l'Universit de technologie de Tlemcen pour
avoir dirig ce travail ainsi que pour ses nombreux conseils et son soutien tout au long de
cette thse qui mont t une aide prcieuse.

Je tiens remercier Monsieur A. Chermitti, Matre de confrence l'Universit de


technologie de Tlemcen, pour m'avoir fait l'honneur de prsider mon jury.

Je remercie Messieurs S.M Meliani et A. Kharrous, Matres de confrence


l'Universit de technologie de Tlemcen pour avoir accepter dtre membres de jury pour ce
travail.

Je remercie mes parents qui je ddie ce mmoire pour m'avoir soutenu le long de mes
tudes avec leurs prcieux conseils. Ce mmoire est galement ddi mon mari Ghouti (tu
vois, une thse il y a bien une fin finalement) pour le soutien qu'il m'a apport, sans oublier
ma fille Nour El Houda.

Je remercie mes beaux parents, mes frres, mes surs ainsi que leurs familles sans
oublier mes beaux frres, mes belles surs et leurs familles.

Je ddie aussi ce travail mes cousines et mes amies et tout ceux qui maiment et
qui mont encourage.
Glossaire

CDV : Commande Directe de la Vitesse.


CIV : Commande Indirecte de la Vitesse.
MPPT: Maximum Power Point Tracking.
MADA : Machine asynchrone double alimentation.
MLI : Modulation de Largeur dImpulsions.
PI : proportionnel-Intgral
MCC : Machine courant continue
MAS : Machine asynchrone

i
Nomenclature

: densit volumique de l'air kg.m3


S : Surface balaye par le rotor de l'olienne m2
Cp : Coefficient de puissance de l'olienne -
R : rayon de la turbine m
: rapport de vitesse de la turbine -
: Angle de calage des pales d'une olienne
: Angle d'incidence des pales d'une olienne axe horizontal
Pm: Puissance mcanique disponible sur l'arbre de la gnratrice W
V: vitesse du vent m/s
tur : Vitesse de rotation de la turbine rd/s

mec : Vitesse de rotation de la gnratrice rd/s


opt : Valeur optimale de -
Caer : Couple aroturbine olien N.m
Jt : inertie de la turbine kg.m2
Jg : inertie de la gnratrice kg.m2
JT : inertie total sur larbre kg.m2
fT: coefficient des frottements N.m/s
Cmec : couple de la gnratrice N.m
Cem : couple lectromagntique N.m
Cvis : couple visqueux N.m

Rs: rsistances statorique par phase


Rr : rsistances rotorique par phase
Ls : Inductances propres statorique H
Lr : Inductances propres rotorique H
Ms : Inductances mutuelles entre deux phases statoriques H
Mr : Inductances mutuelles entre deux phases rotoriques H
Msr : Valeur maximale de l'inductance mutuelle entre une phase statorique
et une phase rotorique. H
M : inductance magntisante
ds , qs : flux statoriques diphass dans un repre tournant Wb

ii
Nomenclature

dr , qr : flux rotoriques diphass dans un repre tournant Wb

I ds , I qs : Courants statoriques diphass dans un repre tournant A


I dr , I qr : Courants rotoriques diphass dans un repre tournant A

g : Glissement d'une machine asynchrone


f : Frquence du rseau lectrique Hz
Cr : Couple rsistant N.m
s : Pulsation des grandeurs statoriques rd/s
r : Pulsation des grandeurs rotoriques rd/s
s : Angle relatif la pulsation statorique s. rd
r : Angle relatif la pulsation statorique r. rd
: Coefficient de dispersion -
Ps : Puissance active statorique W

Qs : Puissance ractive statorique VAR


: Vitesse de rotation de la machine rd/s

iii
Sommaire

Glossaire
Nomenclature
Introduction gnrale...............................................................................................5
Chapitre Un
Les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
I. Introduction....................8
II. Spcifites lies la technologie des turbines oliennes.....8
1. Principe8
2. Elments constitutifs dune olienne...................9
3. Diffrents types doliennes...10
III. Phases de fonctionnement dune olienne.....11
IV. Intrt du contrle...............12
V. Structures des systmes oliens......14
1. Fonctionnement vitesse fixe ....14
2. Fonctionnement vitesse variable.15
3. Eolienne machine asynchrone cage..16
4. Eolienne machine asynchrone double alimentation.......16
5. Autres machines.......17
VI. Arognrateur tudi.....17
VII. Modlisation de la turbine......20
VIII. Simulation de la partie mcanique de lolienne..24

IX. Conclusion........26

Chapitre Deux
Commande de la turbine olienne
I. Introduction..................28
II. Stratgies de commande......28
1. Action charge partielle........28
1.1 Commande de rapport de vitesse ..29
1.2 Commande de puissance...30
1.3 Mthode du gradient.32
1.4 Commande par logique floue33

1
Sommaire

2. Action en pleine charge (contrle de langle de calage)...34


III. Mise en uvre de la commande......34
1. Maximisation de la puissance avec asservissement de la vitesse.35
2. Maximisation de la puissance sans asservissement de la vitesse.....38
IV. Simulation de la commande de la turbine olienne......42

1. Simulation de la commande directe de la vitesse mcanique...42


2. Simulation de la commande Indirecte de vitesse mcanique.......43
V. Conclusion....44

Chapitre Trois
Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
I. Introduction .....46
II. Prsentation de la Machine Asynchrone Double Alimentation....47
1. Constitution de la MADA.......47
2. Fonctionnement de la MADA.........47
2.1 Fonctionnement en mode gnrateur hyposynchrone....48
2.2 Fonctionnement en mode gnrateur hypersynchrone.......48
2.3 Fonctionnement en mode moteur hyposynchrone...49
2.4 Fonctionnement en mode moteur hypersynchrone.50
III. Avantages et inconvnients de la MADA..50
IV. Modlisation de la machine asynchrone double alimentation..52
1. Hypothses.....52
2. Mise en quation de la machine asynchrone double alimentation ...52
3. Modle de la MADA dans le rfrentiel de Park .....53
V. Association de la MADA avec un onduleur MLI.......55
VI. Commande vectorielle de la MADA en puissances active et ractive.....59
1. Application de la commande vectorielle flux orient.........60
VII. Rsultat de Simulation de la MADA..65

1. Simulation dune MADA alimente par un rseau triphas.......65


2. Simulation dune MADA associe un onduleur MLI...........66
3. Simulation dune MADA sans onduleur avec application de dune charge..67

2
Sommaire

4. Simulation dune MADA alimente par un onduleur avec application de Cr.......68


VIII. Analyse des rsultats....69
IX. Conclusion........70

Chapitre Quatre
Commande de la gnratrice asynchrone double alimentation
I. Introduction .....72
II. Hypothse de travail....72
III. Dfinition de cahier de charge74
IV. Mise en uvre de la rgulation...74
1. Synthse du rgulateur PI....74
2. Commande RST....77
2.1. Objectif de la commande RST....78
2.2. Synthse de la commande RST...78
2.2.1 Principe.....78
2.2.2 Rsolution de lquation de Bzout....80
2.2.3 Stratgie de placement de ples robuste....82
V. Application du rgulateur RST notre systme (MADA).......85
VI. Rsultats de Simulations de la commande de la MADA par PI et RST.........91

1. suivi de consigne .....................................92


2. Sensibilit aux perturbations...93
3.Robustesse.....95
VII. Conclusion97

Conclusion gnrale et Perspectives ....98


Annexes..10
1
Annexe 1 : Loi de Betz .......102
Annexe 2 : Paramtre de la turbine......105
Annexe 3 : Transformation de Park.................106
Annexe 4 : Paramtre de la MADA......110

3
Sommaire

Annexe 5 : Schma simulink de commande directe de la vitesse mcanique dune


turbine olienne ...111
Schma simulink de commande indirecte de la vitesse mcanique dune
turbine olienne112

Bibliographie...113

4
Introduction gnrale

La production dnergie lectrique lie aux nergies renouvelables, essentiellement


celle qui est produite par lnergie olienne, joue le rle de complment aux productions
dnergies classiques. Cette dernire est utilise depuis des sicles, elle sest dveloppe en
consquence des problmes environnementaux poss par les sources dnergie traditionnelles
et du progrs technologiques des arognrateurs.

Les oliennes de dernire gnration fonctionnant vitesse variable. Ce type de


fonctionnement permet de diminuer le cot de production dlectricit par des arognrateurs
et damliorer la qualit de la puissance lectrique gnre ainsi que le rendement de la
production dnergie, par rapport aux oliennes vitesse fixe.

Dans ce cadre, le prsent mmoire a pour objectif de concevoir les lois de commande
des turbines oliennes utilisant la machine asynchrone double alimentation. Les stratgies
de commande de ces machines et leurs ventuelles interfaces de connexion au rseau doivent
permettent de capter un maximum d'nergie sur une plage de variation de vitesse de vent la
plus large possible afin d'amliorer la rentabilit des installations oliennes.

Le premier chapitre est consacr la description de lnergie olienne et des notions


principales sur cette technologie. Une modlisation de la turbine olienne sera prsente. A la
fin de ce chapitre on fera des simulations sur la partie mcanique de lolienne.

Le second chapitre prsente deux stratgies de commande de la vitesse mcanique de


la turbine olienne pour maximiser la puissance extraite en zone 2, zone dextraction
maximale de la puissance (MPPT).

Le troisime chapitre prsente une tude sur la machine asynchrone double


alimentation et son fonctionnement en gnratrice. Une modlisation dans un repre diphas
li au champ tournant et une stratgie linaire de commande (commande vectorielle) en
puissances active et ractive statorique seront dtailles.

Le quatrime chapitre met en uvre la commande vectorielle base sur deux


rgulateurs linaires de philosophie diffrente : Proportionnel Intgral afin dannuler lerreur
statique et rgulateur polynomial RST bas sur la thorie du placement de ples. Ces deux

5
Introduction gnrale

rgulateurs seront compars en termes de poursuite de trajectoire, robustesse et sensibilit aux


perturbations. Les rsultats obtenus dans ces investigations sont prsents, ils nous
permettront de conclure sur les mthodes et outils utiliss et d'envisager les perspectives et
suites donner ce travail.

6
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

7
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

I. Introduction :

Lnergie olienne est une source dnergie utilise depuis des sicles. En plus de son
exploitation en mer pour faire avancer les bateaux, ce type dnergie a t exploit sur terre
durant au moins les 3000 dernires annes. Ainsi, dans un premier temps, lnergie cintique
du vent tait uniquement transforme en nergie mcanique. Cest en 1891 que le Danois Poul
LaCour construisit pour la premire fois une turbine vent gnrant de llectricit [48].

Depuis, la technologie des arognrateurs a videmment volu. Ceci a permis


lnergie olienne de devenir ces dernires annes une alternative aux sources dnergie
traditionnelles. Outre les caractristiques mcaniques de l'olienne, l'efficacit de la
conversion de l'nergie mcanique en nergie lectrique est trs importante. L encore, de
nombreux dispositifs existent et, pour la plupart, ils utilisent des machines synchrones et
asynchrones. Leurs stratgies de commande permettent de capter un maximum d'nergie sur
une grande plage de variation de vitesse de vent afin d'amliorer la rentabilit des systmes
oliens. La recherche a un rle important jouer dans ce sens et on peut notamment y
introduire plus dintelligence.

Ce premier chapitre prsente une description de lnergie olienne et des notions


principales sur cette technologie. Le choix de larognrateur que nous allons tudi et la
modlisation de la turbine olienne seront prsents. Afin dillustrer le fonctionnement de la
partie mcanique dune olienne on fera des simulations sur cette partie dont les rsultats
seront prsents et discuts.

II. Spcifites lies la technologie des turbines oliennes :

1. Principe :
Un arognrateur, plus communment appel olienne, est un dispositif qui
transforme une partie de l'nergie cintique du vent en nergie lectrique, cette conversion se
fait en deux tapes:
Au niveau de la turbine, qui extrait une partie de lnergie cintique du vent disponible pour
la convertir en nergie mcanique.
Au niveau de la gnratrice, qui reoit lnergie mcanique et la convertit en nergie
lectrique, transmise ensuite au rseau lectrique.

8
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

Le fonctionnement gnral est illustr par la Figure (1.1). Lensemble de la chane de


Conversion fait appel des domaines trs divers et pose des problmes arodynamiques,
mcaniques, lectriques ou dautomatique [2], [22].

Figure (1.1) : Principe de la conversion dnergie

2. Elments constitutifs dune olienne :

Il existe plusieurs configurations possibles d'arognrateurs qui peuvent avoir des


diffrences importantes. Nanmoins, Une olienne classique est constitue principalement
de trois lments principaux : le rotor, la nacelle et la tour. Chacune de ces lments doit
tre minutieusement tudie et modlise de faon obtenir un meilleur rendement et une
bonne fiabilit du systme avec un faible cot dinvestissement:

La tour ou le mt gnralement un tube d'acier ou ventuellement un treillis


mtallique, doit tre le plus haut possible pour viter les perturbations prs du sol et
bnficier au maximum de lnergie du vent.
La nacelle regroupe tous les lments mcaniques permettant de coupler le rotor
olien au gnrateur lectrique : arbres lent et rapide, roulements, multiplicateur. Le
gnrateur est gnralement une machine synchrone ou asynchrone
Le rotor, form par les pales assembles dans leur moyeu. Pour les oliennes
destines la production d'lectricit, le nombre de pales varie classiquement de 1 3.

9
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

Lnergie capte par lolienne est en fonction de la surface balaye par lhlice et la
vitesse de vent. Plus le diamtre du rotor est grand, plus la surface balaye est importante
[4], [6], [23], [27].

3. Diffrents types doliennes :

Les arognrateurs sont axe horizontal ou vertical. Aujourdhui, pratiquement les


seules oliennes commerciales sont axes horizontales. Les oliennes axe vertical ont
t les premires structures dveloppes pour produire de llectricit. Elles possdent
lavantage davoir les organes de commande et le gnrateur au niveau du sol facilement
accessibles mais leur plus faible rendement arodynamique ainsi que les fluctuations
leves de la puissance lectrique gnre les ont cartes du march [2], [32], [48].

Les oliennes axe horizontal dont l'arbre est parallle au sol sont bases sur la
technologie ancestrale des moulins vent. Elles sont constitues de plusieurs pales
profiles arodynamiquement la manire des ailes d'avion. Dans ce cas, la portance n'est
pas utilise pour maintenir un avion en vol mais pour gnrer un couple moteur entranant
la rotation. Ce type doliennes sont simples du point de vue mcanique et ncessitent un
encombrement au sol relativement faible pour le montage et la fixation de la tour [2], [6].
Le tableau (1.1) propose une classification de ces turbines selon la puissance quelles
dlivrent et le diamtre de leur hlice [44].

Echelle Diamtre de lhlice Puissance dlivre


Petite Moins de 12m Moins de 40 Kw
Moyenne 12m 45m De 40 kW 1 MW
grande 46m et plus 1 MW et plus

Tableau (1.1) : classification des turbines oliennes [44]

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Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

III. Phases de fonctionnement dune olienne :

La figure (1.2) montre les zones de fonctionnement caractristiques mesures sur une
olienne de 1.5 MW [31]:

Figure (1.2) : Zone de fonctionnement caractristiques dune olienne


vitesse variable base sur une MADA

On dfinit les zones de fonctionnement des oliennes suivant la vitesse du vent :

- Zone 1 (V<V1) : cest la zone de dmarrage de la machine. La vitesse du vent est trop
faible, la turbine peut tourner mais lnergie capter reste assez faible.
V1 : vitesse du vent correspondant au dmarrage de la turbine, V1 varie entre 2.5m/s et 4m/s
pour les oliennes de forte puissance.

- Zone 2 (V1 < V < V2): est la zone dextraction maximale de la puissance (MPPT :
Maximum Power Point Tracking). Elle correspond au fonctionnement Charge Partielle
(CP). Dans cette zone langle de calage des pales reste constant afin dobtenir un Cp
maximal ainsi la puissance maximale est capt pour chaque vitesse de vent.
V2 : vitesse du vent pour laquelle la puissance extraite correspond la puissance nominale de
la gnratrice, V2 varie entre 11.5m/s et 15m/s.

11
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

- Zone 3 (V2 < V < V3): Elle correspond une vitesse mcanique quasiment constante.
Langle de calage des pales varie. La puissance lectrique augmente trs rapidement jusqu
sa valeur nominale. Cette zone correspond au fonctionnement Pleine Charge (PC).
V3 : vitesse du vent au-del de laquelle il convient de dconnecter lolienne pour des raisons
de tenue mcanique en bout de pales. Pour la grande majorit des oliennes, V3 vaut 25m/s.

- Zone 4 (V > V3): La vitesse du vent devient trop forte. La puissance est limite sa valeur
maximale (1550 kW) grce au systme dorientation des pales [6], [22], [44], [61].

Dans ce mmoire on sintresse au fonctionnement de la zone 2 ou phase MPPT. Il


existe plusieurs techniques pour poursuivre le MPPT. Ces techniques diffrent selon le type
dinformations dont elles ont besoin pour dlivrer la rfrence de vitesse.

IV. Intrt du contrle :

La figure (1.3) illustre les caractristiques non linaires (puissance mcanique- vitesse
mcanique). Pour chaque vitesse du vent il y a une courbe associe. Lolienne, qui
appartiennent ces caractristiques, fonctionne, sans commande, avec un vent dont la vitesse
est comprise entre une valeur minimale (Vmin =7 m/s) et une valeur maximale (Vn=13.5 m/s).
Si la vitesse du vent est infrieure Vmin lolienne consomme de lnergie lectrique en
mode moteur. Si la vitesse du vent est suprieure Vn lolienne produit un excs de
puissance lectrique ce qui soumet le gnrateur des contraintes lectriques dangereuses.

Si lolienne est vitesse fixe et la vitesse du vent varie entre Vmin et Vn,, la puissance
de la turbine correspond aux points 3, 2 et 1 de la caractristique illustre sur la figure (1.3).
La puissance maximale dans le cas 2 et 3 se trouve ailleurs, par consquent si on dsire
extraire la puissance maximale, il est ncessaire de rgler la vitesse de la gnratrice aux
valeurs correspondante aux point 6, 5, 4. Ainsi la vitesse de la turbine doit tre variable en
fonction de la vitesse du vent. Cette technique dextraction maximale de la puissance MPPT
consiste ajuster le couple lectromagntique pour fixer la vitesse une valeur de rfrence
ref.

12
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

Deux politiques de contrle, selon la vitesse du vent, permettent de maximiser

lexploitation de lolienne :

1. Pour maximiser la puissance, lorsque la vitesse du vent est infrieure sa valeur


nominale, la vitesse mcanique de lolienne est contrle ce qui correspond aux points 4,
5 et 6 par exemple. Cette commande permet aussi de commencer la production de
lnergie avec des vitesses du vent infrieures Vmin, par exemple cette olienne vitesse
variable commence produire de lnergie ds la vitesse du vent qui gale (V_on=4 m/s)
[34].

Figure (1.3) : Caractristique (puissance- vitesse mcanique)

2. Pour fonctionner avec un vent dont la vitesse est suprieur une valeur nominale et
augmenter lnergie lectrique, langle des pales de lolienne est contrl afin de conserver
la puissance produite proche de sa valeur nominale. Cette commande permet de fonctionner
avec des vitesses du vent suprieures Vn , condition que lolienne supporte les contraintes
mcaniques.

13
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

Rsum :
La commande de lolienne permet de lexploiter au maximum. La puissance lectrique sera
optimise tout en fonctionnant sur une plage de vitesse plus importante.

V. Structures des systmes oliens :

La configuration lectrique dun arognrateur a une grande influence sur son


fonctionnement. Le fait quune olienne fonctionne vitesse fixe ou vitesse variable dpend
par exemple de cette configuration [48] :

1. Fonctionnement vitesse fixe :

Les premires oliennes de grande puissance mises en uvre reposent sur lutilisation
dune machine asynchrone cage dcureuil directement couple sur le rseau lectrique
(figure 1.4). Cette machine est entrane par un multiplicateur et sa vitesse est maintenue
approximativement constante par un systme mcanique dorientation des pales (pitch
control) [31].

Figure (1.4) : olienne vitesse fixe.

Parmi ses avantages :


- Elles possdent un systme lectrique plus simple, car elles nont pas besoin de systme
lectronique de commande.
- Elles ont une trs grande fiabilit.
- Peu de probabilit dexcitation des frquences de rsonance des lments de lolienne.
- Moins cher [48].

14
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

2. Fonctionnement vitesse variable :

Lolienne vitesse variable connecte au rseau est compose dune turbine, un


multiplicateur, un gnrateur, un convertisseur de puissance. La partie lectrique de
lolienne, en gnral, consiste en un gnrateur lectrique synchrone ou asynchrone [34].

Les machines synchrones : elles sont utiliss dans la plupart des procds traditionnels
de production dlectricit, notamment dans ceux de trs grande puissance (centrales
thermiques, hydrauliques ou nuclaires) . Les gnrateurs synchrones utiliss dans le domaine
olien, ceux de 500 kW 2 MW sont bien plus chers que les gnrateurs induction de la
mme taille [48].

La deuxime catgorie dolienne repose sur des machines asynchrones. Elles sont les
plus simples fabriquer et les moins coteuse. Ces machines tournent une vitesse beaucoup
plus importante que celle de la turbine olienne do la ncessit dutiliser un multiplicateur
de vitesse. Cette technologie est utilise pour les fortes puissances. La machine asynchrone
peut tre alimente par le stator (machine cage) ou par le stator et le rotor la fois (machine
rotor bobin) [1], [2], [34].

Les principaux avantages des oliennes vitesses variables compares aux oliennes
vitesses fixes sont les suivants :
- Elles gnrent une puissance lectrique dune meilleure qualit [48]
- Elles augmentent la plage de fonctionnement, notamment pour les faibles vitesses de vent
(augmentation du rendement nergtique) [48], [31].
- Elles ncessitent un systme dorientation des pales simplifi. En effet, la possibilit de
contrler la vitesse de gnrateur via le couple lectromagntique permet de rduire le rle du
systme dorientation des pales, qui interviendra essentiellement pour limiter la vitesse de la
turbine et la puissance gnre en prsence de vitesse de vent levs .En consquence, pour de
faibles vitesse de vent, langle dorientation des pales devient fixe.
- Elles rduisent le bruit lors de fonctionnement faible puissance car la vitesse est alors lente
[30].
- Elles permettent une meilleure intgration de lolienne dans le rseau lectrique [31].
- Elles sont les moins exigeantes en termes dentretien [6].

15
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

2.1. Eolienne machine asynchrone cage :


Lolienne dans cette configuration entrane une machine asynchrone cage connecte
au rseau par lintermdiaire dun convertisseur de puissance situ au circuit statorique, voir
la figure (1.5).

Figure (1.5) : Eolienne MAS pilote au stator

Le redresseur assure des tensions et des frquences variables la sortie du gnrateur


ce qui permet de conduire la vitesse de lolienne. Il reoit ses consignes de tension et de
frquence du processus de la commande. Londuleur est contrl pour garder constante la
tension de bus continu (reprsent par une capacit sur la figure (1.5). Les pales de la turbine
olienne sont orientables (commandable) pour permettre de limiter la puissance lectrique
produite constante et gale sa valeur nominale lors des vitesses du vent trs importantes
[34].

2.2. Eolienne machine asynchrone double alimentation :

Dans cette conception le stator de la machine asynchrone est connect directement au


rseau. Le convertisseur de puissance se trouve au circuit rotorique (figure 1.6). Le redresseur
alimente les enroulements rotoriques par les tensions et la frquence de consigne quil reoit
de la procdure de commande. Londuleur est contrl dune manire garder constante la
tension du bus continu. Cette configuration a lavantage de raliser des conomies sur les
convertisseurs de puissance car la puissance transite par le circuit rotorique est faible par
rapport la puissance statorique dans la 1re configuration [2], [34].

16
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

Figure (1.6) : Eolienne MADA pilote au rotor [34]

2.3. Autres machines :

Dautres types de machines auraient techniquement la possibilit dtre utilises


notamment dans les arognrateurs vitesse variable. Les machines courant continu
prsentent une excellente marge de variation de la vitesse de rotation, une bonne rponse
dynamique et une excellente capacit de surcharge, mais elles sont chres et ont un grand
poids [2]. Les gnrateurs rluctances variables sont des machines mcaniquement
robustes, ils ont de plus un bon rendement toutes vitesses et une large marge de variation
de la vitesse de rotation et leur commande est simple mais la puissance produite par ces
oliennes est gnralement faible. Ce type de machine pourrait tre un candidat de futures
oliennes [2], [7], [48], [34].

VI. Arognrateur tudi :


La technologie des arognrateur sest diversifie en mme temps quelle progressait.
Ainsi, de nos jours, il existe de nombreuses sortes darognrateur. On prcise dans ce
chapitre le type dolienne tudi dans cette thse.

La machine asynchrone cage d'cureuil, par ses qualits de robustesse, de cot et de


simplicit, semble bien adapte l'utilisation dans un systme olien. Lorsqu'elle est
directement connecte au rseau, la vitesse de rotation doit rester pratiquement constante de
faon ce que la machine reste proche de la vitesse de synchronisme. Cette restriction

17
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

entrane une efficacit rduite de l'olienne aux vitesses de vent leves [48]. Une solution
consiste insrer un convertisseur entre la machine et le rseau. Le dispositif peut alors
fonctionner vitesse variable car quelle que soit la vitesse de rotation de la machine, la
tension est redresse puis un onduleur ct rseau est charg d'assurer la cohrence entre la
frquence du rseau et celle dlivre par le dispositif. Ainsi elle permet damliorer la qualit
de la puissance lectrique produite et de son rendement nergtique comme on la indiqu sur
la figure (1.7). Linconvnient principal de ce genre de systme le surcot introduit par
lincorporation des convertisseurs de puissance. Ce cot dpendant de la taille de ces
convertisseurs [2], [48].
Avec l'utilisation des machines asynchrones rotor bobin, la plus grande partie de la
puissance est directement distribue au rseau par le stator et moins de 25% de la puissance
totale passe par les convertisseurs de puissance travers le rotor. Ceci donne loccasion
dutiliser des convertisseurs plus petits et donc moins coteux. Ce dispositif est par
consquent conomique et, contrairement la machine asynchrone cage, il n'est pas
consommateur de puissance ractive et peut mme tre fournisseur [6], [13], [48].

Figure (1.7) : Evolution de la configuration lectrique

18
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

Aujourdhui, 80% des nouveaux arognrateurs contiennent des Gnrateurs


Asynchrones Doublement Aliment ( rotor bobin). Cest le type de machine choisi pour
ltude de recherche mene dans cette thse. Cette machine est galement tudie dans :

[2] : Il a propos une tude et commande dune gnratrice asynchrone pour lutilisation de
lnergie olienne. Il a commenc prsenter une tude sur la machine asynchrone cage
d'cureuil auto-excite, ensuite il a prsent une tude sur la machine asynchrone double
alimentation ainsi il a propos une stratgie de commande vectorielle flux statorique orient
utilisant trois rgulateurs linaires (Proportionnel Intgral), rgulateur RST et rgulateur
LQG.

[6] : Il tudi la commande dun systme olien base dune machine asynchrone
doublement alimente. Son tude porte sur une olienne fonctionnant vitesse variable
base dune MADA pilote au rotor par un convertisseur MLI. Cette commande vectorielle
(flux rotorique orient) est base sur trois rgulateurs linaires : Proportionnel Intgral,
rgulateur polynomial RST et rgulateur Linaire Quadratique Gaussien. Ensuite il a propos
une association nergie olienne-solaire dont le but dextraire un maximum de puissance du
systme olien.

[13] : Il a trait une tude et une simulation dun systme de conversion dnergie olienne,
permettant de fournir au rseau une puissance constante, base sur une unit de stockage
dnergie et une MADA. La commande de cette dernire est faite par un contrle vectoriel
indpendant des puissances active et ractive.

[33] : Ce mmoire prsente une tude par simulation de la commande floue optimise dune
machine asynchrone double alimentation (MADA) et flux statorique orient. Pour
commander la machine, lauteur a utilis un rgulateur de vitesse de type PI classique en
premier lieu ; puis un rgulateur PI flou.

[34] : cette thse est un travail de modlisation, commande, observation et simulation des
systmes lectriques multimachines. Lauteur a tudi la commande de trois types
dolienne : MAS vitesse fixe, vitesse variable et MADA.

19
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

[48] : Elle a prsente une commande dun arognrateur vitesse variable et rgulation
pitch dans les diffrentes zones de fonctionnement dune olienne pour la machine
asynchrone cage et la MADA.

VII. Modlisation de la turbine :

On retrouve dans la littrature plusieurs types de modlisation du coefficient de


puissance, souvent tous limites par les donnes dentre, donc gnralement valables pour une
turbine particulire: chaque turbine un comportement spcifique [22].

La turbine que nous allons tudier est une olienne de 15 KW. Cest un modle tripale
axe horizontal dont la longueur dune pale est de 3m et le rapport du multiplicateur de vitesse
est de 6,8.

L'volution du coefficient de puissance Cp dpend des caractristiques arodynamiques


de la turbine olienne ainsi que des conditions de fonctionnement [2]. Pour un angle de calage
fixe, le coefficient de puissance Cp peut tre exprim en fonction de rapport de vitesse
(figure 1.8). Pour un angle de calage variable, le coefficient de puissance peut tre exprim en
fonction de et [41], [42], [43].

Pour notre cas les variations de Cp sont modlises par l'approximation polynomiale
suivante [30]:

0.1
C p , 0.3 0.00167. sin 0.00184. 3. (1.1)
10 0.3.
: le rapport de vitesse est dfini comme le rapport entre la vitesse linaire des pales et la
vitesse du vent :
tur R
(1.2)
V

: Angle de calage (inclinaison de laxe de rfrence par rapport au plan de rotation :


Annexe I, figure A1.3.)

20
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

O :
tur : Vitesse angulaire mcanique de la turbine (rad /s).
V : Vitesse du vent (m/ s).
R : Rayon de la turbine ou longueur de pale en ( m ).

La caractristique correspondante ce polynme est donne sur la Figure (1.8) :

Figure (1.8) : Evolution du coefficient de puissance de l'olienne pour diffrente angle de

calage ().

Sur la figure (1.8), plusieurs courbes sont distingues mais nous nous intressons
celle qui possde le plus haut sommet. Cette courbe est caractrise par le point optimal
( opt 4.9 ,C p max 0.3 , 0 ) qui est le point correspondant au maximum du coefficient de

puissance (C p-max) et donc au maximum de la puissance mcanique rcupre.

21
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

Nous remarquons que laugmentation de permet de dgrader le coefficient Cp, et par


consquent, provoquer la diminution de la puissance mcanique rcupre sur laxe de la
turbine olienne.

La puissance contenue sous forme dnergie cintique dans le vent traversant, une vitesse V
traversant une surface A R 2 sexprime par la relation suivante [9], [27], [48]:
1
Pv AV 3 (1.3)
2

Laroturbine ne peut rcuprer quune partie de cette puissance [48]. Cest la


puissance mcanique disponible sur l'arbre de transmission calcule selon la relation [2], [9]:
1
Pm C p ( ) R 2V 3 (1.4)
2

: Densit de lair 1.225 (kg.m-3) la pression atmosphrique 15C.

Le couple C aer produit par cette olienne est alors dduit [17]:

Pm 1
C aer C P ( )R 2V 3 (1.5)
tur 2 tur

Modle du multiplicateur :

La turbine olienne, en gnral, tourne une vitesse nominale de 25 40 (tr/mn). Le


multiplicateur est la liaison entre la turbine et le gnrateur. Il adapte la vitesse de la turbine
olienne celle du gnrateur lectrique qui tourne environ 1500 (tr/ mn) [34].

mec G tur (1.6)

O : mec est la vitesse angulaire de rotation de la gnratrice (rad / s) ou (tr/mn).

Le couple mcanique de la turbine olienne est divis par le rapport de multiplicateur pour
obtenir le couple mcanique sur larbre du gnrateur [17], [34] :
1
C mec C aer (1.7)
G

22
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

O :

G : rapport de multiplication (-).


Cmec : Couple mcanique sur laxe du gnrateur en (N. m).
Modle de larbre :

Larbre du gnrateur est modlis par lquation suivante :

mec
JT C CT C vis (1.8)
t

Le couple de frottement visqueux est modlis par :

C vis f T mec (1.9)

O :

JT : Inertie totale des parties tournantes (kg.m2 ).

fT : Coefficient de frottements visqueux total.

Le couple total de lolienne est donn par :

CT C mec C em (1.10)

C em : Couple lectromagntique de la MADA (positif : car cest un couple entranant) [23],

[31].

Linertie totale est la somme de linertie du gnrateur et de la turbine ramene au ct

gnrateur cest--dire :

J tur
JT Jg (1.11)
G2

23
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

La Figure (1.9) montre le synoptique global du modle de l'olienne :

Caer
tur R Cp 1
C P ( )R 2V 3 Cmec CT 1 mec
V 1
V 2 tur + J T p fT
G
Cp=f ( ) +
Cem
1
tur G

Figure (1.9) : schma bloc dune turbine olienne

VIII. Simulation de la partie mcanique de lolienne :

Dans cette simulation on ne va pas raccorder lhlice et le multiplicateur une


gnratrice mais simplement simuler la partie mcanique de lolienne. Ainsi on observe le
couple produit la sortie du multiplicateur et la puissance mcanique produite en fonction
de lvolution de la vitesse du vent et la vitesse mcanique de lolienne.
On suppose une diminution de la vitesse de vent ( t=50s) la vitesse du vent passe de
13m/s 15m/s pour valider le modle tabli prcdemment. Nous ferons une modification
de la vitesse mcanique mec pour illustrer le fonctionnement de la partie mcanique de
lolienne. Tous ces rsultats sont prsents la figure (1.10), pour une olienne tripale de
15 KW dont la longueur dune pale est de 3 mtres et le rapport du multiplicateur de vitesse
est de 6.8.

t=50s : la vitesse du vent passe de 13(m/s) 15(m/s).

Pour: t<40s et t>65s : mec=150 (rd/s)

40s<t<65s: mec=170 (rd/s)

24
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

Figure (1.10) : Simulation de la partie mcanique de lolienne

Daprs les rsultats obtenus, on constate que la variation de la vitesse du vent et la


vitesse mcanique influent sur lvolution du couple et de la puissance mcaniques.

25
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique

IX. Conclusion :

Dans ce chapitre nous avons prsent les notions fondamentales de lnergie olienne.

Ainsi que la modlisation de la partie mcanique de lolienne. Afin damliorer son

rendement et diminuer le cot, nous avons choisit dtudier une olienne utilisant une

machine asynchrone double alimentation. Ainsi nous avons modlis lensemble

mcanique incluant le multiplicateur, permettant linterconnexion avec cette machine. Ce

modle permet dobtenir lallure du couple et simule un comportement mcanique proche

de la ralit pour tre exploit en simulations.

Les simulations de la partie mcanique de lolienne ont montr lvolution du couple

et la puissance mcaniques produits en fonction de la variation de la vitesse du vent et la

vitesse de mcanique de lolienne.

Ce chapitre est une partie essentielle qui va nous diriger vers la commande de la

turbine olienne en zone 2 (zone de lextraction maximale de la puissance) qui va tre

tudi dans le chapitre suivant.

26
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

27
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

I. Introduction :

Aprs avoir modlis la turbine olienne et simul la partie mcanique de cette

dernire dans le chapitre prcdent, on va prsenter dans ce chapitre deux stratgies de

commande de la turbine olienne en zone 2 (zone dextraction de la puissance maximale):

commande directe de la vitesse ou commande avec asservissement de vitesse o on

contrle la vitesse mcanique par un rgulateur PI et commande indirecte de la vitesse

mcanique ou commande sans asservissement de vitesse o le couple lectromagntique est

contrl de faon poursuivre la courbe du rendement maximal. Les rsultats de simulation

de ces deux stratgies seront prsents et discuts.

II. Stratgies de commande :

Il existe deux stratgies de commande suivant les zones de fonctionnement de lolienne :

1. Action charge partielle :


Elle est utilise dans la zone 2 du fonctionnement de lolienne. Lobjectif est de
capter le maximum dnergie possible. Un rendement nergtique maximal est assur par
un rendement arodynamique maximal. Ce rendement dpend de la vitesse spcifique ,
c'est--dire du rapport entre la vitesse en bout de pale (proportionnelle la vitesse de
rotation de laroturbine) et la vitesse du vent. Pour optimiser la capture de lnergie
contenue dans le vent dans cette zone de fonctionnement, la commande de lolienne doit
se faire de sorte que la vitesse de rotation du rotor sadapte la vitesse du vent afin que la
vitesse spcifique soit optimale [48].
Lorsque lon trace les courbes donnant la puissance extraite en fonction de la vitesse
de rotation de la gnratrice, pour diffrentes vitesses de vent, on saperoit quelles
passent chacune par un unique maximum (figure 2.1). Le but de ce contrle est la recherche
permanente de ce maximum, technique que lon retrouve sous le nom de MPPT (Maximum
Power Point Tracking) [22], [23].

28
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

Figure (2.1) : Rseau de courbes puissance - vitesse de rotation de la turbine


paramtr par la vitesse du vent.

Il existe plusieurs techniques pour poursuivre le MPPT. Ces techniques diffrent selon
le type dinformations dont elles ont besoin pour dlivrer la rfrence de vitesse. On peut
classer ces techniques en deux familles, selon que la vitesse du vent est ncessaire pour
gnrer (tur)ref (commande de rapport de vitesse , commande en puissance) ou elle nest pas
ncessaire pour gnrer (tur)ref (mthode du gradient). Les commandes utilisant la logique
floue ne sont que le prolongement de ces diffrentes stratgies [22], [39].

1.1. Commande de rapport de vitesse :

Lobjectif prioritaire de cette commande est de maintenir sa valeur optimale =


opt. Cest pour cette valeur que le coefficient de puissance est gal sa valeur maximale. Le
but, comme pour les autres mthodes, est donc de rester constamment au point (opt,Cp-max). Il
sagit donc de faire varier la vitesse de rotation de la turbine tur en fonction des variations de
la vitesse du vent V. Ceci permet de travailler continuellement avec un rendement
arodynamique optimal. Cest un des avantages principaux des oliennes vitesse variable
par rapport celles fonctionnant vitesse fixe [6], [22].

29
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

Daprs la relation (1.2), il existe une relation trs simple entre et la vitesse de rotation de la
turbine:

tur V (2.1)
R
Par consquent, si la vitesse de vent volue, on obtient la vitesse de rfrence avec la formule
suivante :
opt
tur ref V (2.2)
R

Lavantage de cette mthode est sa simplicit. Cependant, elle dpend fortement de la


mesure de la vitesse de vent, cest--dire de la qualit de limage du vent fournie par
lanmomtre. De plus, la fiabilit de la mthode tient de la justesse de la courbe de la
puissance maximale en fonction de la vitesse du vent [22].

1.2. Commande de puissance :

La base de la mthode est de comparer la puissance disponible Pdisp et la puissance


maximale Pmax pour une vitesse de rotation tur donne :

Pdisp .S . .C p .V , tur .V 3
1
(2.3)
2

1 R 3 3
Pmax .S . .( C p )max . . tur (2.4)
2
opt

Lalgorithme est le suivant :

On considre que lon se trouve au point A (Figure 2.2). On suppose qu un instant t1,
la vitesse du vent varie et passe de V1 V2. Le but est daller au point B, correspondant au
nouveau point ou la puissance est maximale.

30
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

Figure (2.2) : Evolution du point de fonctionnement pour la commande en puissance

Etat 1 : point A (tat initial)

Vitesse du vent : V1
Vitesse de rotation de la turbine : tur1
3
1 1 R 3
Pdisp .S . .C P .(V1 , tur1 ).V13 .S . .(C P ) max . tur1 Pmax (2.5)
2 2
opt
Etat 2 :

Vitesse du vent : V2
Vitesse de rotation de la turbine : tur1
1
Pdisp .S . .C P .(V2 , tur1 ).V23 P ( A1 ) (2.6)
2
3
1 R
.S . .( C P )max . . tur 1 P( A )
3
Pmax (2.7)
2
opt
On voit graphiquement que P(A1)>P(A). Il existe donc une puissance dacclration

qui va faire augmenter la vitesse de rotation tur. On se retrouve au point C.

Etat 3 : point C

Vitesse du vent : V2
Vitesse de rotation de la turbine : c

31
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

1
Pdisp .S . .C P .(V2 , c ).V23 P (C1 ) (2.8)
2
3
1 R 3
Pmax .S . .(C P ) max . . c P(C ) (2.9)
2
opt
On voit graphiquement que P(C1)>P(C). La vitesse de rotation tur continue augmenter. On
se retrouve au point D.
Etat 4 : point B (tat final)
Vitesse de rotation de la turbine : tur2
Graphiquement, on voit que Pdisp et Pmax convergent vers PB.
3
1 1 R 3
.S . .C P .( V2 , tur 2 ).V2 .S . .( C P )max . tur 2 Pmax
3
Pdisp (2.10)
2 2
opt

1.3. Mthode du gradient :

Cette mthode vient de lobservation de la courbe donnant la puissance extraite en


fonction de la vitesse de rotation de la turbine, comme lexemple donn (Figure 2.3). Pour
agir sur la vitesse de rotation tur de la turbine, on sintresse au sens de variation de la
grandeur (dP/(dtur) . Ce gradient vaut 0 lorsque lon a atteint le maximum de la courbe,
point que lon recherche. On le dduit partir de lquation (2.11) [22].

1
dP dP d tur
. (2.11)
d tur dt dt

d tur
dt
<0 >0
dP
dt
Augmenter Diminuer
<0
Cas 1 Cas 2
Diminuer Augmenter
>0
Cas 3 Cas 4

Tableau (2.1) : Tableau des commandes effectuer.

32
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

Figure (2.3) : Courbe de la puissance en fonction de la vitesse.

La commande C appliquer scrit :

d tur dP
C (2.12)
dt dt

1.4. Commande par logique floue :

Cette mthode est en fait une amlioration des mthodes o lincrment (ou le
dcrment) de vitesse est constant (mthode du gradient, commande en puissance). Par
exemple, la mthode du gradient permet de savoir si, au pas suivant, il faut augmenter ou
diminuer la rfrence de vitesse. Cette variation (positive ou ngative) tur est constante,
choisie de faon trouver un compromis entre une recherche rapide de loptimum et des
oscillations faibles autour de cet optimum en rgime tabli. La commande par logique floue
reprend les bases de la mthode du gradient pour savoir dans quelle direction aller, mais avec
une variation de vitesse de rfrence tur [22].

Autres mthodes :
On peut citer deux autres procdes :
Une mthode drive de celle du gradient, en travaillant directement sur la courbe Cp( ) de
la figure (2.3) et en proposant une mthode de recherche pas adaptatif.
Une mthode base sur la thorie des modes glissants, donnant des rsultats intressants au
prix de calculs mathmatiques importants.

33
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

2. Action en pleine charge (contrle de langle de calage) :

En charge totale, la vitesse du vent est suprieure la vitesse nominale (vitesse du


vent correspondante la puissance nominale). Lobjectif consiste limiter la puissance
extraite la valeur correspondante la puissance nominale de la machine en jouant sur langle
de calage des pales [22], [48]. Le mcanisme de positionnement des pales consiste
orienter les pales suivant un angle de rfrence ()ref par lintermdiaire dun systme
hydraulique ou lectrique. Le choix de cet angle provient en gnral dune boucle externe
visant rguler soit la vitesse de la turbine, soit la puissance mcanique gnre.

Comme le montre la figure (2.4), le mcanisme de contrle de langle de calage


calcule le couple C appliquer sur les pales pour atteindre une rfrence ()ref donne, en
prenant en compte le couple rsistant Cr du au vent [22].

Figure (2.4) : Systme de rgulation des pales

III. Mise en uvre de la commande :

Une thse est largement insuffisante pour traiter tous les problmes de commande lis
un tel systme, ainsi on se limite tudier la commande de larognrateur vitesse
variable dans la zone 2 ou le fonctionnement charge partielle avec la technique MPPT afin
dassurer laccroissement du rendement nergtique. Cest un fonctionnement relatif des
vitesses de vent comprises entre 2,5 m/s et 15 m/s et langle de calage est fixe. Pour cela on
propose deux stratgies de commande de la turbine olienne pour maximiser la puissance

34
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

extraite, ces deux stratgies de commande consistent contrler le couple lectromagntique


(et indirectement la puissance lectromagntique convertie) afin de rgler la vitesse
mcanique de manire maximiser la puissance lectrique gnre. Ce principe est connu
sous la terminologie Maximum Power Traking.

1. Maximisation de la puissance avec asservissement de la vitesse (Commande Directe de

Vitesse) :

Cette stratgie de commande consiste rgler le couple apparaissant sur larbre de la


turbine de manire fixer sa vitesse une rfrence. Pour raliser ceci, on va utiliser un
asservissement de vitesse.

Le correcteur de vitesse doit accomplir deux taches :


- Il doit asservir la vitesse mcanique sa valeur de rfrence.
- Il doit attnuer laction du couple olien qui constitue une entre perturbatrice [29].

Un rgulateur PI suffit pour rpondre ce cahier des charges.

On suppose le couple lectromagntique gale sa rfrence:

C em C em _ ref (2.13)

Daprs la relation (1.8), (1.9) et (1.10) :

mec 1
C ( C mec C em f mec ) (2.14)
t JT

Le couple lectromagntique scrit :

C em _ ref C ( p )( mec ref mec ) (2.15)

Avec : C(p) est le correcteur du systme.

La vitesse mcanique de rfrence est exprime daprs (1.6) par la relation suivante :

mec _ ref G tur _ ref (2.16)

35
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

La rfrence de la vitesse de la turbine correspond celle correspondante la valeur optimale

du rapport de vitesse opt (on fixe langle de calage 0) daprs la courbe de la figure

(1.8).

Daprs (2.2), on a :

optV
tur _ ref (2.17)
R

Finalement on obtient le schma bloc de la commande de la vitesse mcanique prsent sur la


figure (2.5) :

Turbine Multiplicateur Arbre


de vitesse
tur R
C p ( )
1
V G

V 1
C P ( )R 2V 3
Caer 1 Cmec 1 mec
2 tur G J T p fT
+

+ Cem-ref

mec ref
optV tur ref
+ Kp
Ki
G
R p
-

Commande de vitesse

Figure (2.5): schma bloc de la commande de vitesse dune turbine olienne

36
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

- Calcul du correcteur de la vitesse de la turbine :


Le schma fonctionnel du contrle de vitesse est donn par:

Figure (2.6) : Rgulation de la vitesse.

On propose un correcteur PI, sa fonction de transfert est donne par:

Ki Kp K
(K p ) (p i ) (2.18)
p p Kp

On suppose que la perturbation est nulle:

Cmec=0 (2.19)

La fonction de transfert de la vitesse en boucle ouverte est donne par :

Kp Ki 1
FTBO (p )( ) (2.20)
p K p J T p fT

La fonction de transfert de la vitesse en boucle ferme est donne par:


K
Kp p i
p K p
FTBF (2.21)
ref p J T p 2 ( f T K p ) p K i

La FTBF possde une dynamique de 2me ordre, par identification la forme canonique du

2me ordre lquation caractristique peut tre reprsente comme suit :

1 2 2
p p 1 (2.22)
02 0

Alors :

37
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

JT 1
2 (2.23)
K i 0

f Kp 2
(2.24)
Ki 0
Alors :

K i J T . 02 (2.25)

2K i
Kp fT (2.26)
0

: Coefficient damortissement.

Pour obtenir la rponse optimal on choisit le coefficient damortissement =0.7 [15], [38].

Le temps de rponse 5% est donn par [15], [28]:


3
tr (2.27)
0
1
On prend le temps de rponse de m pour assurer la rapidit du correcteur avec :
2
jT
m (2.28)
fT

m : Constante de temps du systme rgler.

Alors :

3
0 (2.29)
( m / 2)

Enfin on peut dduire les valeurs de Ki et Kp .

Remarque :
On doit augmenter Ki pour attnuer laction du couple olien Cmec.

2. Maximisation de la puissance sans asservissement de la vitesse : (Commande Indirecte

De Vitesse)

38
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

Une mesure errone de la vitesse conduit forcment une dgradation de la puissance


capte selon la stratgie de commande prcdente. Dans ce paragraphe on prsente une
mthode de maximisation de la puissance sans asservissement de la vitesse (ou commande
indirecte de vitesse). Elle est illustre sur la figure (2.7).Elle est dduite de lexpression des
quations arodynamiques et mcaniques de lolienne sur le point de fonctionnement li un
Cp maximum [48].

Lorsque lolienne fonctionne sur le point de fonctionnement optimal, alors :


R tur
opt , C p C p _ max (2.30)
V
Daprs (1.5) le couple capt par la turbine est donn par :
1 C p max
C aer R 2V 3 (2.31)
2 tur
En remplaant la vitesse de vent par lexpression suivante:
R tur
V (2.32)
opt

On obtient alors:
1 R5
C aer C P max tur
2
K opt _ t tur
2
(2.33)
2 (opt ) 3

Avec :
1 R5
K opt _ t C P max (2.34)
2 (opt ) 3

On constate que sur le point de fonctionnement optimal, le couple arodymamique est


proportionnel au carr de la vitesse de rotation de lolienne [48].

Daprs la relation (1.8), (1.9) et (1.10), on a :

mec
JT C em C mec f T mec (2.35)
t

En rcrivant cette quation en rgime permanent, on obtient [30]:

0 C em C mec f T mec (2.36)

39
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

Donc :

C em C mec f T mec (2.37)

On remplaant lexpression (1.7) de Cmec dans cette quation :

C aer
C em f T mec (2.38)
G

Soit encore :

K opt _ t
C em tur
2
f T mec (2.39)
G

Avec :

mec
tur (2.40)
G

Finalement, on obtient lexpression du couple lectromagntique :

* K opt _ t 2 2
C em 3
mec f T mec K opt mec f T mec (2.41)
G

Avec :
K opt _ t 1 R5
K opt C P max (2.42)
G3 2 (opt ) 3 G 3

Cest cette expression qui mne la commande illustre sur la figure (2.7), o le
couple lectromagntique de rfrence est gnr de sorte suivre la courbe de rendement
maximal.

40
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

V
Turbine
- Cem*
Kopt
<
+ mec

fT

2mec
U2

Figure (2.7) : Commande Indirecte de la Vitesse

Remarque :
Un des inconvnients de cette mthode est que Kopt dpend de paramtres pouvant
lgrement varier dans le temps, tel que fT , , opt et Cp_max.
Linconvnient principal est tout de mme que la dynamique du systme en boucle
ferme ne compense pas la dynamique du systme mcanique, ce qui conduit une rponse
relativement lente du systme par rapport des variations du vent. En effet Cem* est gnr
par lintermdiaire de mec qui ne prend en compte les changements de tur,, quavec un
retard dpendant du comportement dynamique du systme mcanique.

41
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

IV. Simulation de la commande de la turbine olienne :


1. Simulation de la commande directe de la vitesse mcanique:
Aprs avoir simul le schma de la commande directe de la vitesse de la figure (2.5)
er
du 1 chapitre sous MATLAB_SIMULINK avec les paramtres donns en annexe 2, nous
avons obtenu les rsultats illustrs sur la figure (2.8).
t=60 la vitesse de vent passe de 12.5m/s 14m/s.

Figure (2.8) : Rsultat obtenu avec la structure de Commande Directe de Vitesse


avec le rgulateur PI

Daprs les rsultats obtenus avec la Commande directe de vitesse, on observe


clairement que lerreur entre la vitesse mcanique mesure el la vitesse mcanique de

42
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

rfrence est presque nulle surtout en rgime permanent o les deux vitesses sont
confondues. Ils montrent quun meilleur contrle en boucle ferme de la vitesse est obtenu
en rgime transitoire et en rgime permanent ce qui implique un bon rendement nergtique.
2. Simulation de la commande Indirecte de vitesse mcanique:
Aprs avoir simul le schma de la commande Indirecte de la vitesse de la figure (2.7)
er
du 1 chapitre sous MATLAB_SIMULINK avec les paramtres donns en annexe 2, nous
avons obtenu les rsultats illustrs sur la figure (2.9).
t=60s la vitesse de vent passe de 12.5m/s 14m/s.

Figure (2.9) : rsultats obtenus avec la structure de Commande Directe


de Vitesse mcanique

Les rsultats correspondant la commande Indirecte de la vitesse mcanique montrent


que les variations de la vitesse mcanique sont adaptes la variation de la vitesse du vent
mais avec une rponse relativement lente du systme par rapport ces variations. Lnergie

43
Chapitre2 Commande de la turbine olienne

capte par cette mthode est presque la mme avec la commande directe de vitesse mais avec
un retard dans la celle ci. Ce qui implique que le rendement de la CIV atteinte de temps en
temps des rendements infrieurs 95%.
V. Conclusion :

Dans ce chapitre nous avons prsent deux structures de commande de lolienne en

zone 2 car cest la zone dextraction maximale de la puissance. La vitesse de rotation peut

tre contrle directement, par une Commande Directe de Vitesse (CDV) avec un rgulateur

PI, o on cherche faire varier la vitesse de rotation de la turbine par lintermdiaire de

celle de la MADA pour que le coefficient de puissance soit toujours maximal. On optimise

ainsi le rendement nergtique du systme (puissance extraite du vent), ou indirectement par

une Commande Indirecte de Vitesse (CIV) o le couple lectromagntique est contrl de

faon poursuivre la courbe du rendement maximal. Langle de calage est maintenu sa

valeur constante optimale tout le long de la zone.

Les essaies de simulation faits sur la commande la vitesse mcanique de lolienne en

zone 2 nous ont permis de comparer les deux mthodes : Commande Directe de Vitesse et

Commande Indirecte de Vitesse. Or la premire mthode permet une meilleure poursuite de

la vitesse de rotation optimale, et donc lobtention dun meilleur rendement arodynamique

que la deuxime.

44
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

45
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

I. Introduction :

Les gnratrices asynchrones sont largement rpondues pour la production de


lnergie lectrique dorigine olienne, particulirement dans des rgions isoles. Afin de
permettre une production dlectricit optimale pour diffrentes vitesses de vent et de vitesses
de lolienne, nous avons choisit la machine asynchrone double alimentation (MADA) qui
prsente plusieurs avantages en comparaison avec la machine cage. Elle permet davoir une
plage de vitesse de rotation variant de 30% autour de la vitesse de synchronisme, de plus le
contrle des tensions rotoriques nous permet de commander indpendamment les puissances
actives et ractives.
La premire tape de la synthse dune loi de commande est la modlisation du
procd contrler (MADA). Le modle doit tre capable de reprsenter fidlement les
diffrentes dynamiques prsentes. Cette modlisation est tablie en termes d'quations
diffrentielles et est base essentiellement sur la transformation de Park. Puisque les machines
asynchrones dans les systmes industriels ne sont pas directement alimentes par le rseau
lectrique, un onduleur de tension est prvu.
Les lois de commande scalaires sont encore utilises, mais la commande vectorielle
permet damliorer les performances de cette machine (plus de dynamique, robustesse par
rapport aux perturbations externes,) [33].
Le comportement de la machine asynchrone est celui dun systme non linaire. Sa
dynamique est rapide, ses paramtres varient pendant le fonctionnement et elle est sujette
des perturbations inconnues. Toutes ces caractristiques rendent la commande de cette
machine complexe. Par consquent, la poursuite de trajectoires prdtermines, la robustesse
aux variations des paramtres et le rejet de perturbations inconnues avec une rponse
performante sont les objectifs satisfaire lors d'une mise en oeuvre d'une stratgie de
commande. On propose alors la synthse d'une loi de commande linaire (commande
vectorielle) par l'hypothse d'orientation du flux [34].

46
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

II. Prsentation de la Machine Asynchrone Double Alimentation :


1. Constitution de la MADA:

La gnratrice se situe dans la nacelle de lolienne. Elle est entrane par un arbre
mcanique. La machine asynchrone double alimentation est un gnrateur induction
rotor bobin. Les enroulements du stator sont connects directement au rseau triphas (figure
3.1). Les enroulements du rotor sont relis des convertisseurs de puissance bidirectionnels
en courant: la puissance traversant ces convertisseurs peut alors tre absorbe ou produite par
la machine, selon le point de fonctionnement. Le condensateur entre ces deux convertisseurs
reprsente le bus continu. Le transformateur lvateur de tension permet le raccordement au
rseau de distribution [11].

Figure (3.1): Schma gnral dun systme utilisant une MADA aliment
par un seul convertisseur statique

2. Fonctionnement de la MADA:

En gnrale, la MADA permet de fonctionner en moteur ou en gnrateur, mais la


diffrence avec les autres types de machine rside dans le fait que pour la MADA, ce nest
plus la vitesse de rotation qui impose le mode de fonctionnement moteur ou gnrateur. En
effet une machine cage doit tourner en dessous de sa vitesse de synchronisme pour tre en
moteur et au dessus pour tre en gnrateur. Par contre dans le cas de la MADA, cest la
commande des tensions rotoriques qui permet de grer le champ magntique lintrieur de
la machine, offrant ainsi la possibilit de fonctionner en hypersynchronisme ou en
hyposynchronisme aussi bien en mode moteur quen mode gnrateur [7],[13]. Notons

47
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

quen fonctionnement gnratrice la puissance Ps absorbe par le stator et la puissance du


rseau sont ngatives [11].

2.1 fonctionnement en mode gnrateur hyposynchrone :

La figure (3.2) montre que la puissance est fournie au rseau par le stator (Ps alimente
le rseau). La puissance de glissement est aussi fournie par le stator. On a donc un
fonctionnement gnrateur en dessous de la vitesse de synchronisme. La machine
asynchrone a cage classique ne peut pas avoir ce mode de fonctionnement [2], [7], [13].

Figure (3.2) : fonctionnement en mode gnrateur hyposynchrone

2.2 Fonctionnement en mode gnrateur hypersynchrone :

La figure (3.3) montre que la puissance est alors fournie au rseau par le stator et la
puissance de glissement est rcupre via le rotor pour tre rinjecte au rseau. On a donc un
fonctionnement gnrateur au dessus de la vitesse de synchronisme. La machine asynchrone
cage classique peut avoir ce mode de fonctionnement mais dans ce cas la puissance de
glissement est dissipe en pertes joule dans le rotor [2], [7], [13].

48
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

Figure (3.3) : fonctionnement en mode gnrateur hypersynchrone.

2.3 Fonctionnement en mode moteur hyposynchrone :

La figure (3.4) montre que la puissance est fournie par le rseau au stator et la
puissance de glissement transite par le rotor pour tre rinjecte au rseau. On a donc un
fonctionnement moteur en dessous de la vitesse de synchronisme. La machine asynchrone
cage classique peut fonctionner ainsi mais la puissance de glissement est alors dissipe en
pertes joules dans le rotor [2], [13].

Figure (3.4) : fonctionnement en mode moteur hyposynchrone

49
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

2.4 Fonctionnement en mode moteur hypersynchrone :

La figure (3.5) montre que la puissance est fournie par le rseau au stator et la puissance
de glissement est galement fournie par le rseau au rotor. On a donc un fonctionnement
moteur au dessus de la vitesse de synchronisme. La machine asynchrone cage classique ne
peut pas avoir ce fonctionnement.
.

Figure (3.5) : fonctionnement en mode moteur hypersynchrone.

III. Avantages et inconvnients de la MADA :

Comme les autres machines, la MADA prsente quelques avantages et inconvnients


qui sont lis plusieurs facteurs, sa structure, sa stratgie de commande et ses applications.

1. Avantages de la MADA

Comme avantages de la MADA, on peut citer :


- Laccessibilit au stator et au rotor offre lopportunit davoir plusieurs degrs de libert
pour bien contrler le transfert des puissances et le facteur de puissance.
- La capacit de pouvoir augmenter la plage de variation de la vitesse autour de la vitesse de
synchronisme. De plus, lapplication de la commande vectorielle associe une technique de
commande moderne permet dobtenir un couple nominal sur une grande plage de vitesse.
- L'utilisation d'une MADA permet de rduire la taille des convertisseurs d'environ 70 % en
faisant varier la vitesse par action sur la frquence d'alimentation des enroulements rotoriques.

50
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

Ce dispositif est par consquent conomique et, contrairement la machine asynchrone


cage, il n'est pas consommateur de puissance ractive et peut mme tre fournisseur.
- En fonctionnement gnrateur, l'alimentation du circuit rotorique frquence variable
permet de dlivrer une frquence fixe au stator mme en cas de variation de vitesse. Ce
fonctionnement prsente la MADA comme une alternative srieuse aux machines synchrones
classiques dans de nombreux systmes de production d'nergie dcentralise [2], [20], [33].
[36].

2. Inconvnients de la MADA :

Tout dabord, la MADA est une machine asynchrone ; alors le premier inconvnient
est que sa structure est non linaire, ce qui implique la complexit de sa commande. En plus
de a, on peut citer les inconvnients suivants :
- Le march traditionnel est conquis par la MAS cage, trs tudie et trs connue, la
nouveaut peut effrayer.
- Elle est plus volumineuse qu'une MAS cage de puissance quivalente. L'aspect
multiconvertisseurs, augmente le nombre de convertisseurs et par consquent le prix. Nous
utilisons un nombre des convertisseurs (parfois on utilise deux redresseurs et deux onduleurs
ou un redresseur et deux onduleurs) plus importants que la machine cage (toujours un
redresseur et un onduleur).
- Un autre inconvnient apparat lors de ltude de cette machine, ce dernier est la stabilit
notamment en boucle ouverte. En effet, dans le cas de la machine asynchrone conventionnelle
celle-ci est garantie par la relation fondamentale de lautopilotage ralisant lasservissement
de la vitesse par la frquence du stator. Par consquent, les deux forces magntomotrices du
stator et du rotor deviennent synchronises. Mais dans le cas de la machine asynchrone
double alimentation, la rotation des forces magntomotrices devient fonction des frquences
imposes par les deux sources dalimentation externes. De ce fait, une certaine
synchronisation entre elles est exige afin de garantir une stabilit la machine [2], [20], [33],
[36].

51
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

IV. Modlisation de la machine asynchrone double alimentation :

Avant daborder la commande vectorielle de la Machine Asynchrone Double


Alimentation (MADA), il faut raliser sa modlisation. Cette dernire va nous permettre de
comprendre ses principes de fonctionnement physique et dtablir un modle daction
conduisant au calcul des correcteurs pour raliser sa commande vectorielle ainsi que sa
simulation en rgimes dynamique et permanent [2], [36].
1. Hypothses :

La machine asynchrone, avec la rpartition de ses enroulements et sa gomtrie, est trs


complexe pour se prter une analyse tenant compte de sa configuration exacte, il est alors
ncessaire dadopter des hypothses simplificatrice [2]. Elles sont indispensables pour une
ralisation technologique de la commande, mais elles cartent le modle obtenu de la ralit
du processus reprsenter [26] :
On suppose les circuits magntiques non saturs, et suffisamment feuillets pour que les
pertes fer soient ngligeables. Les relations entre les flux et les courants sont dordres
linaires.
On considre une densit de courant uniforme dans la section des conducteurs
lmentaires, leffet de peau est donc nglig.
Le phnomne dhystrsis et les courants de Foucault sont ngligs.
Les enroulements statoriques et rotoriques sont symtriques et la f.m.m est distribue
sinusodalement le long de la priphrie des deux armatures.
On ne tient compte que du premier harmonique despace de distribution de force
magntomotrice de chaque phase du stator et du rotor. Lentrefer est dpaisseur uniforme
(constant), les inductances propres sont constantes. Les inductances mutuelles sont des
fonctions sinusodales de langle entre les axes des enroulements rotoriques et statoriques.
On considre que la machine fonctionne en rgime quilibr [2], [3], [7].

2. Mise en quation de la machine asynchrone double alimentation:

Les quations gnrales de la machine asynchrone rotor bobin dans un repre


triphas scrivent [12] :
d s 3
V s 3 Rs I s 3 dt
(3.1)
V R I d r 3
r 3 s r 3
dt

52
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

Avec :
Rs et Rr respectivement les rsistances statorique et rotorique par phase.
ls, lr : Inductances propres statorique et rotorique.
Ms, Mr : Inductances mutuelles entre deux phases statoriques et deux phases rotoriques.
Msr : Valeur maximale de l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase
rotorique.

Les flux statoriques et rotoriques sexpriment en fonction des courants en faisant intervenir les
diffrentes inductances :

s 3 Ls I s 3 M I s 3
(3.2)
r 3 M I s 3 Lr I r 3


Ls l s M s

Avec : Lr l r M r (3.3)
3
M M sr
2

O :
Ls, Lr et M reprsentent respectivement les inductances cycliques statorique, rotorique et
magntisante exprimes en fonction des inductances propres et mutuelles.

3. Modle de la MADA dans le rfrentiel de Park :

En utilisant la transforme de Park modifie (Concordia et Park : voir annexe 1) pour


la conservation de puissance sur les flux et les tension des quations de la gnratrice
asynchrone double alimentation, nous obtenons le modle diphas de cette gnratrice dans
le rfrentiel d-q li au champ tournant que nous comptons utiliser par la suite pour la
commande de la MADA [2], [12], [13].les courants sont en signe (-) pour avoir un
fonctionnement gnratrice de la MADA daprs [14], [36].

53
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

Equations lectriques:
d
Vds Rs I ds ds s qs
dt

V d
Rs I qs qs s ds
qs dt
(3.4)
V d
Rr I dr dr r qr
dr dt
d
Vqr Rr I qr qr r dr
dt

Equations des flux :


ds Ls I ds MI dr
Ls I qs MI qr
qs
(3.5)
dr Lr I dr MI ds
qr Lr I qr MI qs

Equation mcanique:
d
C em C r j f (3.6)
dt

Avec l'expression du couple lectromagntique en fonction des flux statoriques et courants


rotoriques :
pM
C em ( I dr qs I qr ds ) (3.7)
Ls
Dans un repre diphas quelconque, les puissances active et ractive statoriques d'une
machine asynchrone s'crivent :

Ps Vds I ds Vqs I qs
(3.8)
Qs Vqs I ds Vds I qs

Aprs avoir prsenter la modlisation de la machine asynchrone double alimentation


dans un repre diphas tournant (d-q), on fera maintenant la simulation dune MADA
fonctionnant en gnratrice. La figure (3.6) prsente le schma bloc de cette machine
prsente sous MATLAB-SIMULUNK dont ces paramtres mcaniques sont donns en
annexe 4.

54
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

Figure (3.6) : Schma bloc de la MADA en gnratrice sans onduleur dans le rfrentiel
(d-q)

V. Association de la MADA avec un onduleur MLI:


Le rotor de la MADA est connect au bus continu par l'intermdiaire d'un onduleur
(Figure 3.7), ce dernier a pour objectif de gnrer sa sortie, des tensions les plus sinusodales
possibles. A cet effet, diffrentes stratgies de modulation ont t proposes, parmi celle-ci, la
modulation de largeur d'impulsions MLI triangulo-sinusoidal qui savre dun grand intrt
pour la commande des machines lectriques. En effet elle permet le rglage simultanment de
la frquence et de la tension, ainsi que de rduire ou de minimiser les oscillations sur la
vitesse, le couple et les courants et par consquent limiter les perturbations en modifiant le
spectre frquentiel du signal (rejet des premiers harmoniques non nuls vers les frquences
leves) [2], [6] [24], [51].

55
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

Figure (3.7): Onduleur MLI triphas

Le principe gnral consiste convertir une modulante (tension de rfrence au niveau


commande), gnralement sinusodale, en une tension sous forme de crneaux successifs,
gnre la sortie de l'onduleur (niveau puissance) [6], [24].
Cette technique repose sur la comparaison entre deux signaux (Figure 3.8) :
Le premier, appel signal de rfrence, reprsente l'image de la sinusode qu'on dsire
la sortie de l'onduleur. Ce signal est modulable en amplitude et en frquence.
Le second, appel signal de la porteuse, dfinit la cadence de la commutation des
interrupteurs statiques de l'onduleur. C'est un signal de haute frquence par rapport au
signal de rfrence [24].
L'intersection de ces signaux donne les instants de commutation des interrupteurs [24].

Figure (3.8): Gnration des Signaux de commande MLI de l'onduleur

56
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

Le signal de sortie vaut 1 si la modulante est plus grande que la porteuse 0, sinon ; le signal de
sortie change donc dtat chaque intersection de la modulante et de la porteuse [6], [25].
La figure (3.9) reprsente les deux signaux comparer (modulante et porteuse).

Figure (3.9): Allure des signaux moduls et porteuse.

Dans notre application, nous nous intresserons au fonctionnement gnratrice


hyposynchrone, de faon ne traiter le transfert de puissance rotorique dans une seule
direction (rseau vers rotor). Le convertisseur ct rseau sera donc un simple redresseur
unidirectionnel. La tension du bus continu est par consquent fixe et nous nous intressons
uniquement au contrle du convertisseur ct rotorique.

Le rotor de la MADA est connect au bus continu par l'intermdiaire d'un onduleur.
Celui-ci est pris en compte dans les simulations par l'intermdiaire de l'quation classique
suivante [2], [17], [45], [51]:

Vra 2 1 1 f 1
V 1 1 2 1 f E
rb 3 2 (3.9)
Vrc 1 1 2 f 3

57
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

O f1, f2 et f3 sont des fonctions logiques correspondant l'tat des interrupteurs de l'onduleur
(1 lorsque l'interrupteur haut dun bras de londuleur est ferm, 0 quand il est ouvert) et E est
la tension du bus continu. Dans notre tude, ct rotor, nous nous limiterons un transfert de
puissance du rseau vers le rotor. Le bus continu est donc fixe et impos par l convertisseur
ct rseau sur lequel il ny a pas de commande. Il fonctionne donc comme un simple
redresseur [2], [45].
-Lindice de modulation m dfini comme tant le rapport de la frquence fp de la porteuse
(frquence de dcoupage) la frquence f de la tension de rfrence [47] :

fp
m (3.10)
f
Am
r 1 (3.11)
Ap

Avec :
Am : Amplitude de tension du signal de rfrence (modulante).

Ap : amplitude de tension du signal de la porteuse.

Figure (3.10): Signal de commande dun interrupteur de londuleur MLI

58
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

Figure (3.11): Tension dune phase rotorique de la MADA associ un onduleur MLI

Pour complter ltude thorique prsente prcdemment, une simulation numrique est
indispensable. Les programmes sont tests dans lenvironnement MATLAB-SIMULINK. Pour
les paramtres de la gnratrice double alimentation dfinis en Annexe. Les rsultats
obtenues sont illustrs dans La fin de ce chapitre, figures (3.15), (3.16), (3.17), (3.18), (3.19),
(3.20), (3.21) et (3.22).

VI. Commande vectorielle de la MADA en puissances active et ractive:

La commande par orientation de flux (FOC) propose par Blaschke en 1972, est une
technique de commande classique pour lentranement des machines asynchrones. Elle a t
ces dernires annes la voie de recherche la plus importante et la mieux adapte aux exigences
industrielles. Lide fondamentale de cette mthode est de ramener le comportement de la
machine asynchrone celui dune machine courant continu. Elle se base sur un contrle
effectif de ltat magntique de la machine et du couple lectromagntique [5], [25], [40].
Le couple lectromagntique rsulte une diffrence de produits de deux grandeurs,
raliss partir des courants rotoriques Idr, Iqr et des flux statoriques ds , qs comme le

rappelle lexpression (3.7). Ainsi le simple choix du repre tournant de Park (d-q) sur s
(orientation du flux statorique ) ou r (orientation du flux rotorique), cre un dcouplage
naturel des grandeurs d, q qui donne une rponse trs rapide du couple et permet de

59
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

considrer, dun point de vue de la conservation, la machine asynchrone comme lassociation


mcanique de deux moteurs courant continu ; dans le premier ds jouant le rle du flux

inducteur, Iqr celui du courant dinduit , respectivement qs et Idr dans le second. Cest le

principe de la commande vectorielle [6], [10], [37], [33], [51].

Figure (3.12) : Analogie entre la commande vectorielle dune MADA et la commande


dune MCC [33]

Dans le prsent travail, nous nous limiterons lutilisation de la mthode de commande


vectorielle par orientation du flux statorique. Dans l'hypothse o le flux ds est maintenu
constant (ce qui est assur par la prsence d'un rseau stable connect au stator), le choix de
ce repre rend le couple lectromagntique produit par la machine et par consquent la
puissance active uniquement dpendants du courant rotorique daxe q [2].

1. Application de la commande vectorielle flux statorique orient :

Pour pouvoir contrler facilement la production dlectricit de lolienne, nous allons


raliser un contrle indpendant des puissances actives et ractives en tablissant les
quations qui lient les valeurs des tensions rotoriques, gnres par un onduleur, aux
puissances actives et ractives statoriques [13].
Pour une approche linaire classique, la difficult rside dans la non linarit en sortie, la
commande vectorielle contourne cette difficult par lorientation du flux statorique suivant

60
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

laxe d du rfrentiel tournant [2], [25] (figure 3.13). Daprs |2], [8], [9] et [38] Cette
orientation conduit :

ds s et qs 0 (3.12)

Axe li la
phase du rotor

Axe fixe de la phase du stator

Figure (3.13) : Orientation du flux statorique sur l'axe d

Le couple lectromagntique de lquation (3.7) scrit alors :

C em p
M
I qr ds (3.13)
Ls

Et lquation des flux statoriques daprs (3.5) devient :

s Ls I ds MI dr
(3.14)
0 MI qr Ls I qs

Si lon suppose le rseau lectrique stable, ayant pour tension simple Vs, cela conduit
un flux statorique s constant. Cette considration associe lquation (3.13) montre que le
couple lectromagntique Cem produit par la machine et par consquent la puissance active
uniquement dpendants du courant rotorique Iqr [2],[13].

61
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

De plus, la rsistance statorique peut tre nglige tant donn que cest une hypothse
raliste pour les gnratrices de moyenne et forte puissance utilises dans les oliennes
[7],[14].
Ainsi on obtient :
d s
Vds
dt (3.15)
Vqs s s

Avec lhypothse du flux statorique constant (donc sa drive est nulle) [2], [38], on a :
Vds 0
(3.16)
Vqs Vs

Ainsi les courants statoriques sont exprims en fonction des courants rotoriques :
s M
I ds L L I dr
s s
(3.17)
I M I
qs Ls
qr

Daprs les quations (3.15) et (3.16) on a :


Vs
s (3.18)
s

En remplaant les courants statoriques par leur expression dans l'quation (3.17) les
flux rotoriques deviennent :

M2 MVs

dr ( L ) I dr
s Ls
r
Ls
2
(3.19)
( L M ) I
qr r
Ls
qr

Afin de pouvoir contrler correctement la machine, il nous faut alors tablir la relation
entre les courants et les tensions rotoriques qui seront appliqus la machine.

62
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

Les expressions des flux rotoriques d'axe d et q de lquation (3.19) sont alors
intgres aux expressions des tensions rotoriques diphases de l'quation (3.4), on obtient
alors:

M 2 dI dr M2
dr
V R I
r dr ( L r ) g s ( L r ) I qr
Ls dt Ls
2 2
(3.20)
V R I ( L M ) dI qr g ( L M ) I g M
qr r qr r
Ls dt
s r
Ls
dr s
Ls
s

s r
O : g reprsente le glissement de la gnratrice.
s s

M2
Avec : 1 le coefficient de dispersion.
L s Lr

Finalement on obtient :


I dr
1

Vdr ( g s Lr ) I qr
Rr pLr
(3.21)
I 1 M
Vqr ( g s Lr ) I dr g s s
qr R pL
r r Ls

Remarque :
Le troisime terme dans les deux quations (3.20) peut tre nglig car son influence est trs
faible [2], [35].

En rgime permanent, les termes faisant intervenir les drives des courants rotoriques
diphass disparaissent [2], nous pouvons donc crire:

V dr R r I dr g s Lr I qr

M (3.22)
V qr R r I qr g s L r I dr g s L s
s

63
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

Daprs les quations (3.8), (3.16) et (3.17):


M
Ps Vs L I qr
s
(3.23)
V
Q s s V M I
s Ls
s
Ls
dr

A partir des quations prcdentes nous pouvons laborer un schma bloc du systme
lectrique de la MADA rguler :

M
g s s
Ls
-
Vqr 1 Iqr MVs Pmes

+ Rr pLr Ls
+
g s Lr

g s Lr
-
Vdr Qmes
1 MVs +

+ Rr pLr Idr Ls
-
Vs2s
Lss

Figure (3.14) : schma bloc de la MADA avec orientation du flux statorique

Ce schma fait apparatre des fonctions de transfert du premier ordre pour les deux
axes liant les tensions rotoriques aux puissances active et ractive statoriques. Il montre
galement que nous pouvons mettre en place une commande vectorielle tant donn qu'
l'influence des couplage prs, chaque axe peut tre command indpendamment avec chacun
son propre rgulateur. Les grandeurs de rfrences pour ces rgulateurs seront : la puissance
active pour l'axe q rotorique et la puissance ractive pour l'axe d rotorique.

64
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

VII. Rsultat de Simulation de la MADA :

1. Simulation dune MADA reli directement au rseau triphas (sans onduleur):

Figure (3.15) : Rsultat de simulation dune MADA en mode gnratrice reli


directement au rseau triphas

Figure (3.16): Rsultat de simulation de Ps et Qs dune MADA reli directement au


rseau triphas

65
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

2. Simulation dune MADA associe un onduleur MLI:

Figure (3.17) : Rsultat de simulation dune MADA en mode gnratrice associe


un onduleur MLI

Figure (3.18): Rsultat de simulation de Ps et Qs dune MADA associe


un onduleur MLI

66
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

3. Simulation dune MADA reli directement au rseau triphas avec application dune
charge :

Figure (3.19) : Rsultat de simulation dune MADA en gnratrice (sans onduleur) avec
application d'un couple de charge Cr=10N.m t = 3s

Figure (3.20) : Rsultat de simulation de Ps et Qs dune MADA (sans onduleur) avec


Cr=10N.m t = 3s

67
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

4. Simulation dune MADA associe un onduleur avec application dune charge :

Figure (3.21) : Rsultat de simulation dune MADA en gnratrice associe un


onduleur MLI avec Cr=10N.m t = 3s

Figure (3.22) : Rsultat de simulation de Ps et Qs dune MADA associe


un onduleur avec Cr=10N.m t = 3s

68
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

VIII. Analyse des rsultats :

En premire tape, on a simul le fonctionnement de la Machine Asynchrone Double


Alimentation alimente directement par le rseau 220/380V sans application du couple de
charge. L'examen des courbes montre:
Pendant le rgime transitoire, la vitesse est lgrement pulsatoire, prsentant au premier
instant de dmarrage des battements, et atteint sa valeur nominale de 1500 tr/mn.
L'allure de la courbe du couple prsente au dmarrage des battements importants dans un
intervalle de temps court, puis se stabilis zro puisque la machine est vide.
Pour les puissances Ps et Qs au dbut de dmarrage on voit des pics de puissances assez
important, ensuite ils se stabilisent leurs valeurs nominales aprs un temps assez court.
En fonctionnement gnratrice de la MADA la puissance active statorique (Ps) est
ngatives, elle alimente le rseau. Pour le fonctionnement hyposynchrone la puissance active
dbite par le rotor (Pr) est ngative et elle est transmise du rseau au rotor ainsi que le
glissement (g) est positif ce qui est le contraire pour le fonctionnement hypersynchrone (Pr
positive et g ngatif).

En deuxime tape, nous appliquons t = 3s une charge Cr = 10 N.m. On remarque


que les caractristiques suivent cette variation puis se stabilisent au rgime permanent.

Pour l'association onduleur-MADA on remarque la prsence des pulsations dans les rponses
de la machine, ces pulsations sont lies aux harmoniques des courants injects par l'onduleur.

69
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande

IX. Conclusion :

Ce chapitre nous a permis de prsenter la structure de la machine asynchrone double

alimentation que nous avons choisit grce ces avantages pour tre utilise dans un systme

olien (rduction du cot, amlioration du rendement nergtique et lopportunit davoir

plusieurs degr de libert qui facilite sa commande). Aprs avoir modlis cette dernire,

notre choix sest port sur une stratgie linaire de commande applique lasservissement en

puissances active et ractive statoriques dune gnratrice asynchrone double alimentation:

commande vectorielle ( flux statorique orient).

Les simulations de la MADA nous ont permis de mieux comprendre le

fonctionnement de la machine asynchrone en mode gnratrice, et faire la diffrence entre la

MADA aliment par un rseau triphas et celle associe un onduleur MLI.

70
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

71
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

I. Introduction :

La modlisation de la Gnratrice asynchrone double alimentation (MADA) et sa


mise en quation ncessaire la commande en puissances active et ractive ont t mises en
uvre dans le chapitre prcdent. Nous allons maintenant procder la synthse de
rgulateurs ncessaires la ralisation de cette commande.
Les rgulateurs ont, dune part, la tache de stabiliser le circuit de rglage, et dautre
part, ils viennent pour assurer une meilleure prcision et un temps de rponse meilleur. La
premire priorit dans le chois de tout rgulateur est de s'assurer que ce dernier nous puisse
garantir une bonne stabilit tout en assurant une prcision satisfaisante et acceptable [8].
Dans ce chapitre on va tudier la commande de la machine asynchrone double
alimentation (MADA) utilise en gnratrice en utilisant deux types de rgulateurs : Le
rgulateur Proportonnel-Intgral afin dannuler lerreur statique. Il servira de rfrence de
comparaison car c'est le plus utilis et le plus simple synthtiser dans le domaine des
rglages industriels. Afin de comparer ces performances d'autres rgulateurs plus labors,
nous effectuons galement la synthse d'un rgulateur RST bas sur la thorie du placement
de ples. Il permet de prendre en compte un modle de perturbation.
Des simulations seront ralises pour comparer ces deux rgulateurs linaires en
termes de suivie de consigne, sensibilit aux perturbations et robustesse vis vis des
variations de paramtres.

II. Hypothse de travail :

Daprs le chapitre prcdent, on a obtenu le schma bloc du systme interne simplifi


de la MADA aprs lorientation du flux statorique suivant Laxe d (figure 4.1) avec des
M V2
perturbations ( g s s ) et ( s ) qui vont tre compenses.
Ls Ls s

M s s
Le terme g s reprsente une force lectromotrice dpendante de la vitesse de
Ls

rotation. L'influence des termes de couplage entre les deux axes en Lr reprsents sur la
figure (3.14) chapitre 2 est minime ce qui nous permet de commander chaque axe
indpendamment avec chacun son propre rgulateur ainsi nous obtenons deux systmes
monovariables comme le montre la figure (4.1) [2].

72
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Remarque :
On considre que la dynamique de l'onduleur est trs rapide par rapport celle de la machine.
Dans ce cas, le modle de l'onduleur est rduit son gain statique Kond=1 ce qui permet de
rduire l'ordre du systme [2] :

M
g s s
Ls

Vqr - 1 Iqr MVs Pmes



+ Rr pLr Ls

Vdr
Qmes
1 MVs +

Rr pLr Idr Ls
-
Vs2s
Lss

Figure (4.1) : schma bloc de la MADA avec orientation du flux statorique


et dcouplage des deux axes d, q.

Bloc de compensation :
Avant la synthse des rgulateur on ajoute un bloc de compensation aprs le rgulateur
PI afin de compenser les perturbations, dont les quations sont donnes comme suit [24]:
M
ed g s L s
s
2
(4.1)
e Vs Ls
Rr pLr
q
Ls s MVs

En rgime permanent p 0 :

M
ed g s L s

s
(4.2)
e RrVs
q M s

73
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

III. Dfinition de cahier des charges :

Les principaux objectifs de la commande sont:


Prcision: on quantifi la Prcision en comparant le signal de sortie au signal dentre. le
signal rsultant, souvent not t reprsente donc la diffrence entre la consigne et la
mesure. En rgime permanent, on parlera de la prcision statique ou encore derreur
statique.
Rapidit: on peut juger de la rapidit dun systme en mesurant sur sa rponse
indicielle, soit le temps de rponse ( 5 % ou 10%), soit le temps de monte ou encore on
considrant ces deux grandeurs la fois.
Rejet de perturbation: une perturbation est un signal parasite qui vient modifier le
comportement du systme et que lon traite comme une entre subie. Rejeter une
perturbation cest faire en sorte que celle-ci naffecte pas (ou pas trop longtemps) ,le
fonctionnement du systme.
Desensbilisation vis--vis de variations paramtriques : on dira quun systme est
sensible aux variations dun paramtre k si ses proprits ou son comportement sont
affects par ces variations [39], [52].

La boucle de rgulation de notre systme doit rpondre au cahier des charges suivant :
- Erreur statique nulle.
- Dynamique exige.

Un correcteur action proportionnelle et intgrale suffit pour lobtention de


performances tout fait satisfaisantes. Ce correcteur introduit un ple lorigine. Laction de
ce correcteur se fait sur les basses frquences. La prsence dun intgrateur annule lerreur
statique, mais il ralentit le systme et le dstabilise sil est mal plac. Il ninflue pratiquement
plus la phase pour les hautes frquences.

IV. Mise en uvre de la rgulation :

1. Synthse du rgulateur PI :

Le correcteur proportionnel-intgral est une combinaison des deux actions


proportionnel et intgral. Il a pour effet damliorer en mme temps le rgime permanent et le
rgime transitoire [28].

74
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Si lon regarde la relation qui lie les courants rotoriques aux puissances statorique
MVs
(figure 4.1), on voit apparatre le terme . Dans notre tude, on considre que la machine
Ls
est connecte sur un rseau stable, la tension Vs est par consquent constante. Alors nous
navons pas besoin de placer un rgulateur entre les courants rotoriques et les puissances [2],
[13].

Pmes
Pref + + Vqr
PI
- +
Pmes M
g s s Systme
Ls
interne de la
MADA

Qref + Vdr Qmes


+
PI
- -

Qmes RrV s
M s

Compensation

Figure (4.2): Schma bloc de la commande de la MADA avec les rgulateurs PI.

La fonction de transfert dun rgulateur PI est donne par l'quation suivante :


ki
C ( p) k p (4.3)
p

Figure (4.3): Schma bloc dun systme rgul par PI.

75
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Avec :

A Ls Rr pLs Lr ; B MVs (4.4)

La fonction de transfert en boucle ouverte est donne par :

ki MVs
FTBO (k p )( ) (4.5)
p Ls ( Rr pLr )

Exprimons les ples et les zros de cette fonction de transfert :

kp ki MVs
FTBO (p ) (4.6)
p kp R
Ls Lr ( p r )
Lr

Nous obtenons :

k i MVs
p
k p Ls Lr
FTBO (4.7)
p R
p r
kp Lr

Pour liminer le zro prsent sur la fonction de transfert, on utilise la mthode de


compensation de ples pour la synthse du rgulateur, on posant :

ki R
r (4.8)
k p Lr

On obtient :
MVs
kp
L s Lr 1
FTBO (4.9)
p r p
Avec :
1 L s Lr
r (4.10)
k p MVs

76
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

La fonction de transfert en boucle ferme est donne par :

1
FTBF (4.11)
1 p r

r dsigne la constante de temps du systme fix 10 ms, correspondant une valeur


suffisamment rapide pour l'application de production dnergie sur le rseau avec la MADA
de 7.5 KW.
Les termes kp et ki sont donnes par :

1 L s Lr
kp 3
(4.12)
10.10 MVs

1 R r Ls
ki 3

10.10 MVs

(4.13)

La mthode de compensation des ples que nous avons utilise nest pas la seule
mthode pour la synthse du rgulateur PI. Elle prsente lavantage dtre rapide mettre en
uvre sur une fonction de transfert du premier ordre et elle savre suffisante [2], [13].

2. Commande RST :

Aprs avoir prsenter dans la partie prcdente la commande de la Gnratrice


Asynchrone Double Alimentation (MADA) par le rgulateur PI, nous allons prsenter dans
cette partie sa commande par le rgulateur RST. Lintrt de ce type de commande ,
contrairement au correcteurs classiques tel le PI, est de spcifier la loi de rjection des
perturbations indpendamment de celle de poursuite du signal de consigne, ainsi il gre mieux
le compromis rapidit et performances [16], [19].

Le sigle RST vient du nom des 3 polynmes devant tres dtermins afin d'obtenir une
commande efficace. La synthse de ce type de correcteur s'effectue par placement de ples
qui permet le rglage des performances de lasservissement laide de seulement deux

77
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

paramtres de synthse Tc et Tf qui prsentent respectivement un horizon de commande et un


horizon de filtrage partir desquelles sera dfinit la rgion des ples en boucle ferme [2],
[18], [50].

2.1. Objectif de la commande RST :

La rgulation RST est base sur un algorithme de commande largement diffus, et


dont la structure 3 branches R, S et T permet :
de grer indpendamment les dynamiques de poursuite (asservissement) et la
dynamique de rjection de perturbation (rgulation).
de spcifier indpendamment les temps de monte et le dpassement sur la consigne.
dobtenir une rgulation robuste vis vis : des variations du processus, des
changements des points de consigne et des variations des produits.
Et en final,
dobtenir des mesures plus proches de la consigne impose et, en consquence, des
gains potentiels en prcision, qualit, nergie, matires premires [19].

2.2 Synthse du rgulateur RST :

2.2.1 Principe :

La rgulation du systme par placement de ples robuste consiste placer une fonction de
R T
transfert sur la boucle de retour et une fonction applique la rfrence, o R, S et T
S S
sont des polynmes [2].

B
La figure (4.4) montre le systme corrig de fonction de transfert avec la commande
A
RST :

78
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation


Yref T B Y
+ U
S A
-

R
S

Figure (4.4) : Schma bloc d'un systme rgul par un RST

La fonction de transfert en boucle ferme, rsultant de la Fig. (4.4), est reprsente par
l'quation (4.14):

BT BS
Y Yrf (4.14)
AS BR AS BR

On distingue alors le transfert en poursuite T Y et le transfert en rgulation TY :


Yref

BT
TY (4.15)
Yref
AS BR

BS
TY (4.16)

AS BR

Le principe du placement de ples consiste spcifier un polynme arbitraire D(p) et


calculer les polynmes S(p) et R(p) de sorte que nous ayons lquation (4.16), appele
quation de Bzout ou quation diophantine [21], [50].

D ( p ) A( p ) S ( p ) B ( p ) R ( p ) (4.17)

La dynamique de la rgulation et du rejet de perturbation est fixe par les ples de


D(s). Il faut les choisir afin dassurer un rejet de perturbation satisfaisant (en terme de rapidit
et de dpassement) [2], [6].

79
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Il y a deux conditions satisfaire :

a- Rejet de la perturbation :

Supposons que la perturbation soit de type constante. Daprs lquation (4.16),


pour que la perturbation soit rejete il faut que la fonction de transfert TY soit nulle en rgime

permanent [21], [49], [50]. Pour cela nous imposons :

S(0)=0 (4.18)

Car pour des raisons de stabilit en rgime permanent, le terme D(0) ne peut pas tre nul [2],

[49]. Cela implique que S(p) doit se fractionner en :

S ( p ) pS ( p ) (4.19)

b- Suivi de la consigne :

Il permet de dfinir les termes du polynme T(p). En rgime permanent, l'objectif de la

commande est d'obtenir un gain statique unitaire c- dire [21], [49], [50]:

Y BT
1 lim 1 (4.20)
Yref p 0 AS BR

Pour cela il suffit de choisir un polynme T(p) qui vrifie :

T(0)=R(0) (4.21)

Car on a : S(0)=0 daprs (4.18).

2.2.2 Rsolution de lquation de Bzout :

Il convient dabord danalyser les degrs des polynmes du rgulateur RST. Le


systme dorigine (B/A)(p) et le rgulateur (R/S)(p) tant propres, le degr de D(p) est
dtermin par celui du produit (A(p). S(p)), ce qui implique donc :

deg(D)= deg(AS)=deg(A)+deg(S) (4.22)

80
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

La thorie du placement de ples robuste montre quen choisissant un rgulateur

strictement propre c- dire:

deg(S) =deg (R) +1 (4.23)

Lgalit des coefficients des puissances de (p) dans chacun des deux membres de
lquation (4.17) se traduira par un systme dquations linaires, en nombre gal
(deg(D) +1). Pour que ce systme ait une solution, quels que soient les coefficients du
polynme D(p), il faut que le rgulateur prsente au moins autant de degrs de libert que
dquations. Or, nous disposons de :

deg(R)+1 coefficients pour R(p),

deg(S) coefficients pour S(p), car S(0)=0 daprs (4.18)

Le total doit tre gal ou suprieur (deg(D) +1), do :

deg(R)+deg(S)+1 deg(D)+1= deg(A)+deg(S)+1

On peut en dduit lingalit :

deg(R) deg(A)

Afin que la solution soit unique et pour un rgulateur strictement propre deg(S)= deg(R)+1),

nous aurons finalement :

deg(S) deg (A) 1 n 1

deg(R) deg(A) n (4.24)


deg(D) 2n 1

Avec : deg(A)=n
Le choix dun rgulateur propre ou strictement propre est une option la discrtion du
Concepteur. Le choix dun rgulateur dordre n+1 permet davoir une rponse frquentielle
R(j )/S(j ) dcroissante avec une pente de 20 dB par dcade au lieu de rester constante

pour un rgulateur simplement propre. Cela permet au rgulateur de filtrer les bruits haute
frquence par leffet passe-bas [48].

81
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Selon le degr choisi du polynme S(p), nous pouvons alors dvelopper le systme
linaire Rsultant de lquation de Bzout.

A p p n a p n1 a p n 2 .... a
1 2 n

B p b p b p .... b
n 1 n2

1 2 n

R p r0 p r1 p ...... rn
n n 1
(4.25)

S p s0 p s1 p ...... s n p
n 1 n


D p d 0 p
2 n 1 2n
d 1 p ...... d 2 n 1

Alors, lidentit selon les puissances dcroissantes de (p), se traduit par le systme linaire
suivant, dit systme de Sylvester :

d0 1 0 s0
d a 0 s
1 1 1 0 0 1
b1


d n a n 1 0 s n
(4.26)
d n 1 0 a1 bn 0 r0
b1 r1


an 0

d 2 n 1 0 bn rn

Cette matrice tant une matrice carre (2n+2)x(2n+2), ce systme possde gnriquement une
solution et une seule.

2.2.3 Stratgie de placement de ples robuste :


Pour raliser un compromis entre les performances et la robustesse, le polynme D(p)
va tre factoris en produit de deux polynmes :

D(p) =C(p).F(p) (4.27)

82
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

O C(p) est de degr n. Cela permet de rpartir les modes en boucle ferme en ples de
filtrage (zros de F(p)) et ples de commande (poursuite) (zros de C(p)).
Dans lobjectif de raliser cette factorisation, deux paramtres de synthse sont employs :
un horizon de commande : Tc

un horizon de filtrage : Tf

Avec le ple de polynme de commande est dfinit par :

1
pc (4.28)
TC

Et le ple de polynme de filtrage est :

1
pf (4.29)
Tf

Nous dduisons alors les ples de commande partir des ples en boucle ouverte, en
effectuant dans lordre, comme le montre la Figure (4.5), les oprations suivantes :
(1) Les zros instables de A(p) sont remplacs par leurs symtriques par rapport laxe
imaginaire,
(2) Les zros complexes peu amortis sont ramens lamortissement spcifi,
(3) Les zros trop lents ( droite de la verticale dabscisse (1/Tc)) sont ramens sur cette
verticale,
(4) Les zros restants demeurent inchangs.

83
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Figure (4.5) : Construction des zros de C(p) partir de ceux de A(p) [49]

Nous reconstituons alors le polynme C(p) partir des nouveaux zros obtenus. Les
zros du polynme F(p) se dduisent partir du paramtre de synthse spcifi Tf, selon la
mme procdure que pour C(p). Pour un rgulateur strictement propre, un ple nul (p=0)
sajoute aux zros de A(p) et les n+1 zros de F(p) se dduisent dans ce cas de ceux de p.A(p)
suivant toujours la mme procdure [49].

Langle du secteur, dfini par les droites d et d, dans la Figure (4.5) fixe
lamortissement des ples placs. Dans ce travail, un secteur de (90) (2x45) est choisi pour
fixer lamortissement des ples placs 0,707.

Nous pouvons associer Tc et Tf un certain nombre de rgles simples que nous allons
numrer :
Si le temps de rponse en asservissement est trop grand, diminuer Tc,
Pour augmenter la robustesse et la marge de stabilit, augmenter Tc ou Tf ou les deux,

84
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Nous avons souvent intrt dstabiliser les horizons Tc et Tf pour accrotre la


robustesse,
Si la commande est trop sensible aux bruits des capteurs, augmenter Tf,
Si la commande est trs sollicite en mode asservissement, augmenter Tc, ou prvoir
un pr-filtrage adoucisseur de la rfrence [49].

Calcul de T(p) :

Pour dissocier poursuite et rgulation, nous cherchons alors faire dpendre le terme
BT
uniquement de C. Pour cela, On pose T=hF (o h est un rel) [2].
AS BR

Nous avons alors :

BT BT BhF Bh
(4.30)
AS BR D CF C

or : T(0)=R(0), soit :

T (0) R(0)
h (4.31)
F (0) F (0)

V. Application du rgulateur RST notre systme (MADA):

B p
Le systme dorigine de la MADA est modlis daprs (4.4) par la relation suivante :
A p

B p MVs
(4.32)
A p Ls Rr pLs Lr

On se basant sur la relations (4.24), on en dduit les degrs de R(p), S(p) et


D(p) comme suit :

deg( R) deg( A) 1

deg( S ) deg( A) 1 2 (4.33)
deg( D ) deg( A) deg( S ) 1 2 3

85
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Notons que le rgulateur est strictement propre, ce qui donne :

A a 0 p a1
B b
0

D d 0 p d1 p d 2 p d 3
3 2
(4.34)
R r p r
0 1

S s 0 p s 1 p s 2
2

Avec : a 0 Ls .Lr ; a 1 L s R r ; b0 M .Vs

- pour assurer un rejet de perturbation, on suppose que S(0)=0, ce qui implique que:

s2 0 (4.35)

Conformment la stratgie du placement de ples robustes, le degr du polynme D(p)


nous oblige placer trois ples. Ce polynme est tout d'abord dcompos en produit de deux
polynmes C(p) et F(p) daprs (4.27) [2].

Afin de placer ces ples, nous commenons reconstituer le polynme C(p) dordre n
partir de la projection du ple du systme dorigine sur labscisse (1/Tc). Le polynme
F(p), dordre gal (deg(D)-deg(C)), est obtenu partir de la projection des ples sur
labscisse (1/Tf ) [49].

Le degr des polynmes C(p) et F(p) est de :


Deg(C)=n=1 (4.36)

deg(F)= deg(D)-deg(C)=3-1=2 (4.37)

Les deux abscisses sont choisies pour que les objectifs de rgulation soient satisfaits.
Connaissant les polynmes F(p) et C(p), le polynme de stabilit arbitraire se calcule en
appliquant la relation : D(p)=C(p).F(p). En rsolvant la relation de Bzout (4.17), nous
pouvons en dduire les polynmes R(p), S(p), T(p) de notre rgulateur RST.

86
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Le choix de ces ples est alors bas sur les ples de la boucle ouverte. Le rle du ple
de commande tant dacclrer le systme, on le choisit de faon arbitraire, 7 fois suprieur au
Ple du polynme A, soit :

pc 7 p A (4.38)

Avec pA ple de A(p) donn par :

Rr
PA = (4.39)
Lr

Alors lhorizon de commande est donn par :

1 R
p c 7 r (4.40)
Tc Lr

87
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

d Im

Re
-1/Tc pA
-1/Tf

Figure (4.6) : Construction des zros de C(p) et de F(p) partir de ceux de A(p)
appliqu la MADA

Pour accrotre la robustesse du rgulateur, nous avons tout intrt dsquilibrer les
horizons de commande Tc et de filtrage Tf, de plus, afin de rendre la commande moins
sensible aux diffrents bruits pouvant tre amen notamment par les capteurs, nous
choisissons Tc neuf fois suprieur Tf soit :
1
T f Tc (4.41)
9

88
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Alors lhorizon de filtrage est donn par :


1 1 R
p f 9 63 r (4.42)
Tf Tc Lr

Daprs lquation (4.34), il reste 4 termes inconnus (2 pour S et 2 pour R). Lquation
de Bzout ( D AS BR ) permet dobtenir un systme de quatre quations quatre
inconnues o les coefficients de D sont lis aux coefficients de R et de S par la matrice de
Sylvester :

d 0 a0 0 0 0 s 0

d1 a1 a0 0 0 s1
d 0 a1 b0 0 r0
(4.43)
2
d 0 b0 r1
3 0 0

Ce systme possde une solution unique.


On a s2 0 daprs (4.35)

Daprs les relations (4.36) et (4.37), on obtient un ple pour la commande et un ple double
pour le filtrage. Ce qui donne :
D( p) ( p pc )( p p f ) 2 (4.44)

D( p) p 3 (2 p f p c ) ( p 2f 2 pc p f ) p pc p 2f (4.45)

Daprs (4.43), on a:

D( p) (a0 s0 ) p 3 (a1 s 0 a0 s1 ) p 2 (a1 s1 b0 r0 ) p b 0 r1 (4.46)

Et par identification avec (4.46), on obtient :

a 0 s 0 1
a s a s 2 p p
1 0 0 1 f c
(4.47)
a1 s1 b0 r0 p f 2 p c p f
2

b r p p 2
01 c f

89
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Finalement, on obtient :
1
s0 a
0

2 p f pc a1 s 0
s1
a0
(4.48)
r p f 2 p c p f a1 s1
2

0 b0

pc p f
2

r1
b0

pour avoir un gain statique unitaire afin de garantir le suivie de consigne on suppose :
T ( 0) R ( 0) (4.49)
Daprs (4.31)
T ( 0) r
h 12
F ( 0) p f

Et :
T=hF (4.50)

r1
T ( p p 2f ) (4.51)
p 2f

Lavantage dutiliser un rgulateur de type RST est la possibilit damliorer


considrablement la qualit du filtrage tout en grant le compromis entre les performances de
la poursuite de trajectoire et celles du rejet de perturbations. Alli une stratgie de placement
de ples robustes, le rglage de la loi de commande se rsume au choix des horizons de
filtrage et de commande (Tf, Tc). Cependant, les inconvnients utiliser ce type de rgulateur
rsident tout dabord dans son ordre lev et ensuite dans limpact peu explicite des
paramtres de synthse sur les performances de lasservissement.

90
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

VI. Rsultats de simulation de la commande de la MADA par les deux

rgulateurs PI et RST:

Le fonctionnement du dispositif complet a t simul sous lenvironnement


MATLAB-SIMULINK. Ce paragraphe va permettre de tester et de comparer les
performances des deux rgulateurs PI et RST en simulation, utiliss avec le modle de la
gnratrice asynchrone double alimentation prsente prcdemment. Pour chaque srie
d'essais (suivi de consigne, sensibilit aux perturbations et robustesse), nous testerons la
rgulation des puissances actives et ractives.

Figure (4.7) : Schma simulink de la commande de la machine asynchrone double


alimentations avec PI et RST.

91
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Les rsultats de simulation sont prsents sur les figures (4.8, 4.9, 4.10), on a procd
aux essais suivants :

1. suivi de consigne :

Nous appliquons des chelons de puissance active et ractive comme rfrence tandis que
la machine est entrane vitesse fixe de 1450 tr /mn.
t=2s : chelon de la puissance active Pref passe de 0 -5000W.
t=3s : chelon de puissance ractive Qref passe de 0 2000VAR.

Rgulateur PI Rgulateur RST

Figure (4.8) : Suivie de consigne de puissances active et ractive avec le


rgulateur PI et RST

92
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Daprs la figure (4.8), on observe clairement la poursuite des consignes pour les
puissances avec les deux rgulateurs PI et RST avec un temps de rponse trs rapide. Il ny a
pas une grande diffrence entre ces deux rgulateurs sauf que les dpassements sont rduits
avec le rgulateur RST par rapport au rgulateur PI.

2. Sensibilit aux perturbations :


Cet essai consiste faire varier la vitesse de rotation de la machine brusquement t=3s
ou elle passe de 1350 1450 tout en laissant les puissances actives et ractives constantes et
on vrifie dans quelle mesure les puissances mesures restent leur valeur de consigne.
La machine est entrane 1350 tr/mn.
Consigne de puissance active :-5000W.
Consigne de puissance ractive : 2000 VAR.

93
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Figure (4.9) : effet de variation brusque de la vitesse sur Ps et Qs

Les figures (4.9) prsentent leffet dune variation brusque de la vitesse de rotation de la
gnratrice sue les puissances active et ractive. Cet effet de variation est clair sur les
puissances pour les deux rgulateurs. En effet, la synthse du rgulateur Proportionnel
Intgral est base uniquement sur les fonctions de transfert et aucune prise en compte des
perturbations n'est prvue. Les mesures de puissances montrent alors un cart important par
rapport la valeur de la rfrence et un temps de retour l'tat initial suprieur 100 ms.

94
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

3. Robustesse :
Plusieurs phnomnes physiques provoquent des variations des paramtres du modle
de la machine asynchrone. Entre autres, une lvation de temprature augmente les valeurs
des rsistances. Pour faire cet essai on fait varier les paramtres du modle de la MADA
utilise car les calculs de rgulateurs sont bass sur des fonctions de transfert de paramtres
fixes. Mais en ralit ces paramtres sont variables cause de diffrents phnomnes
physiques.
La machine est entrane 1485 tr/mn.
On pose :

Rr 2.Rr , Ls Ls / 2 , Lr Lr / 2 , M sr M sr / 2

t=2s : chelon de puissance ractive Qref passe de 0 2000VAR.

t=2,5s : chelon de puissance active Pref passe de 0 -5000W.

t=2,8s : la vitesse passe brusquement de 1350 1450.

Les rsultats sont illustrs sur la figure (4.10) :

95
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Figure (4.10) : effet de variation des paramtres de la MADA sur Ps et Qs


avec le rgulateur PI et RST

On observe que linfluence des variations des paramtres (figure 4.10) est plus
importante sur le rgulateur PI que sur le rgulateur RST. Et on observe nettement le
couplage entre les deux axes ainsi que la perturbation (variation de la vitesse). Le rgulateur
RST montre lapparition ventuelle de perturbations et rejette par consquent plus
efficacement les effets de la variation brusque de vitesse.

96
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

VII. Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons prsent la commande vectorielle applique la

Gnratrice Asynchrone Double Alimentation, cette stratgie permet le dcouplage entre le

couple et le flux de la machine afin d'assurer une commande souple de sa vitesse. Il nous a

permis d'tablir la synthse de deux rgulateurs linaires de philosophies diffrentes pour la

commande de la MADA utilise en gnratrice. Un rgulateur Proportionnel-Intgral afin

dannuler lerreur statique mais il ne sert pas de limiter les perturbations pour cele on a

propos un autre rgulateur polynomial RST bas sur la thorie du placement de ples

robustes et qui assure un trs bon rejet de perturbations. Le but de ces rgulateurs est de

contrler l'change de puissances active et ractive entre le stator de la gnratrice et le rseau

en modifiant l'amplitude et la frquence des tensions rotoriques.

Pour les rsultats obtenus sur la commande de la MADA en gnratrice, les

diffrences entre les deux rgulateurs sont peu significatives en ce qui concerne le suivi de

consigne et la robustesse bien que le rgulateur RST semble mieux limiter l'amplitude des

oscillations transitoires (dpassement rduit et temps de rponse rapide). Face aux

perturbations, le rgulateur PI, qui ne les prend pas en compte dans sa synthse se montre

moins performant que le RST.

97
Conclusions gnrale et perspectives

98
Conclusions gnrale et perspectives

I. Conclusion gnrale:

Les problmatiques abordes dans ce mmoire nous ont permis d'tudier deux parties

importantes de lolienne : turbine et MADA. Par consquent deux commandes ont t

labores :

1- La commande de la vitesse mcanique de la turbine en zone 2 cest la zone dextraction

maximale de la puissance (MPPT : Maximum Power Point Tracking) qui correspond au

fonctionnement charge partielle. Dans cette zone langle de calage des pales reste constant

afin dobtenir un coefficient de puissance maximal ainsi un rendement nergtique maximal.

Deux structures de commandes sont envisages :

a) Commande Directe de Vitesse (CDV) ou commande avec asservissement de vitesse

utilisant un rgulateur PI, elle consiste rgler le couple apparaissant sur larbre de la

turbine de manire fixer sa vitesse une rfrence. Cette mthode a montr un trs

bon suivie de consigne, ce qui donne un meilleur rendement nergtique.

b) Commande Indirecte de Vitesse (CIV) o commande sans asservissement de vitesse

dont on contrle le couple lectromagntique de faon poursuivre la courbe du

rendement maximal. On conclue daprs les rsultats que cette mthode tait moins

performante que la premire.

2- La commande vectorielle des puissances statoriques fournies par la Machine Asynchrone

Double Alimentation dont deux rgulateurs linaires ont t tudis et compars afin

d'analyser leurs performances en terme de suivi de consigne, rejet de perturbations et de

robustesse vis--vis des variations de paramtres : le rgulateur PI qui a un rle important en

prcision mais il insuffisant pour le rejet des perturbations et le rgulateur RST qui s'est

montr le plus efficace face ce dernier (rejet des perturbations).

99
Conclusions gnrale et perspectives

II. Perspectives envisageables :

Face ces observations et aux rsultats obtenus, des perspectives intressantes

pouvant contribuer complter le travail ralis ici ou douvrir de nouveaux axes de travail

sont envisageables :

Etudier dautres types de stratgies et dautres mthodes en zones 1, 3 et 4 du

fonctionnement de lolienne.

Etudier et synthtiser la commande de la MADA en utilisant le rgulateur LQG (Linaire

Quadratique Gaussien) et faire la comparaison avec les deux rgulateurs tudis.

Synthtiser une commande mixte PI-RST afin de minimiser le cot.

Etablissement d'un modle de la MADA prenant en compte la rsistance de phase

statorique.

100
Annexes

101
Annexes

I.Annexe 1 :

1. Loi de Betz :

Considrons le systme olien axe horizontal reprsent sur la Figure (A1-1) sur
lequel on a reprsent la vitesse du vent V1 en amont de l'arognrateur et la vitesse V2 en
aval.
En supposant que la vitesse du vent traversant le rotor est gale la moyenne entre la vitesse
du vent non perturb l'avant de l'olienne V1 et la vitesse du vent aprs passage travers le
V1 V2
rotor V2 soit ,
2
La masse d'air en mouvement de densit traversant la surface S des pales en une seconde est
[2], [6]:
S (V1 V2 )
m (A1.1)
2

La puissance Pm alors extraite s'exprime par la moiti du produit de la masse et de la


diminution de la vitesse du vent (seconde loi de Newton) :
m(V12 V22 )
Pm (A1.2)
2

Soit en remplaant m par son expression dans (A1.2) :

S (V1 V2 )(V12 V22 )


Pm (A1.3)
4

Figure (A1.1) : Tube de courant autour d'une olienne.

102
Annexes

Un vent thoriquement non perturb traverserait cette mme surface S sans diminution
de vitesse, soit la vitesse V1, la puissance Pmt correspondante serait alors :
SV13
Pmt (A1.4)
2
Le ratio entre la puissance extraite du vent et la puissance totale thoriquement disponible est
alors :

V2 V2
2

1 1
V
Pm 1 V1

(A1.5)
Pmt 2

V2
Si lon trace ce ratio en fonction du rapport , on obtient une courbe qui dfinit le
V1
coefficient de puissance Cp, reprsente en figure (A1.2). Cette courbe a un maximum
16
thorique 0.59 qui est appel limite de Betz et qui correspond la puissance maximale
27
que lon peut extraire du vent [13]. Cette limite n'est en ralit jamais atteinte et chaque
olienne est dfinie par son propre coefficient de puissance exprim en fonction de la vitesse
relative reprsentant le rapport entre la vitesse de l'extrmit des pales de l'olienne et la
vitesse du vent [2], [23].

Figure (A1.2): Coefficient de puissance

103
Annexes

On dfinit alors le rendement arodynamique par :


27
C PMAX (A1.6)
16
C PMAX tant la valeur maximum que peut prendre le coefficient de puissance Cp [23].

2. Angle de calage des pales :

Figure A1.3 : Elements Caractristiques dune pale

104
Annexes

II.Annexe 2 :

Paramtre de la turbine olienne:

Les paramtres mcaniques de la turbine olienne de 15 KW base sur machine asynchrone


double alimentation sont:

R=3m : Rayon de lolienne.

G=6.8 : Gain du multiplicateur de vitesse.

j=1000 kg.m2 : Inertie de la turbine.

f=0.0024 N.m/s: Coefficient de frottement.

1.225 kg.m3 : Densit volumique de l'air

105
Annexes

III.Annexe 3 :

Transformation de Park :

1. Transformation triphase diphase :


Le but de lutilisation de cette transformation cest de passer dun systme triphas (a-
b-c) un systme diphas quivalent (-) [5] comme le montre la figure (A1.1).

Figure (A3.1) : Reprsentation schmatique dune transformation triphase diphase

Laxe tant confondu avec laxe a.


Soit une grandeur triphase quilibre X a, b, c. La grandeur diphase quivalente X,,o
donne par la transformation de triphase-diphase sera :
x xa

X , , x T32 xb T32 X a ,b ,c (A3.1)
x xc

106
Annexes

x0 est la composante homopolaire.

Il existe principalement deux types de transformations vers le repre (-) :


- La transformation de Clarke qui conserve lamplitude des grandeurs mais pas la puissance
ni le couple (on doit multiplier par un coefficient 2/3) [5]. Sa matrice de passage est donne
par :
1 1
1
2 2

2 3 3
T32 0 (A3.2)
3 2 2
1 1 1
2 2
2

- La transformation de Concordia qui conserve la puissance mais pas lamplitude des

grandeurs de phase (rapport 2 ) [5]. Sa matrice de passage est donne par :


3

1 1
1
2 2

2 3 3
Avec : T32 0 (A3.3)
3 2 2
1 1 1

2 2 2

. Pour passer des grandeurs diphases aux grandeurs triphases, il suffit de Multiplier X,,o
par la matrice T23 T321

2. Transformation de Park :
La transformation de Park est constitue dune transformation triphase - diphase et
dune rotation. Elle permet de passer du repre (a-b-c) vers le repre (-) puis vers le repre
(d-q).

107
Annexes

Figure (A3.2): Reprsentation schmatique dune transformation de Park

Le repre (-) est un repre fixe par rapport au repre (a-b-c) alors que le repre
(d-q) est un repre tournant. Langle que forme le repre (d-q) avec le repre (-) est appel
angle de transformation ou angle de Park [26].
La matrice de rotation est donne par :

cos sin 0
R( ) sin cos 0 (A3.4)
0 0 1

. Pour obtenir les grandeurs (-) partir des grandeurs (d-q), nous utilisons la
transformation inverse R( ) 1 .
. Pour obtenir les grandeurs (d-q) directement partir des grandeurs (a-b-c), nous utilisons la
transformation T32 x R ( ) [24],[36].

108
Annexes

Donc il existe deux types de transformation de Park :

2.1 Transformation initiale de Park :

Dans laquelle on utilise la transformation de Clarck dont la matrice de passage est ainsi
dfinie :

cos cos( 2 ) cos( 2 )


3

3
P( ) 2 sin sin( 2 ) sin( 2 ) (A3.5)
3 3 3
1 2 1
2
1
2

2.2 Transformation de Park modifie:

Dans laquelle on utilise la transformation de Concordia dont la matrice de passage est ainsi
dfinie [36], [37]:

cos cos( 2 ) cos( 2 )


3 3
P( ) 2 sin sin( 2 ) sin( 2 ) (A3.6)
3 3 3
1 2 1
2
1
2

Alors :

X a cos cos( 2 ) cos( 2 ) X d


X 2 sin
3 3
b sin( 2 ) sin( 2 ) X (A3.7)
3 3 3 q
X c 1 2 1 1 X o
2 2

109
Annexes

IV.Annexe 4 :

Paramtre de la MADA de puissance nominale 7.5 kw deux paires de ples :

Umn=220V : amplitude de tension phase-neutre du stator

E=400V : tension du bus continue

f =50 Hz : frquence nominale du rseau

Rs=0.455 ;

Rr=0.62 ;

P=2 : nombre de paire de ples

Ls=0.084H

Lr=0.081H

M=0.078H

J=0.3125 kg.m2:

f=0.00673 Nm/s :

110
Annexes

V.Annexe 5:
1. Simulation de commande directe de la vitesse mcanique dune turbine olienne :

Figure (A5.1) : Schma simulink de commande directe de la vitesse mcanique


dune turbine olienne

111
Annexes

2. Simulation de commande indirecte de la vitesse mcanique dune turbine olienne :

Figure (A5.2) : Schma simulink de la commande indirecte de la vitesse mcanique de la


turbine olienne

112
Annexes

VI.Annexe 6:

Paramtres onduleur :
umn=220; %amplitude de tension phase-neutre nominale
fsn=50; %frquence nominale
up=10;r=.8
fm=fsn;
m=10;
um=r*up;
fp=m*fm;
h=.1e-3;
tf=10/(fm) ;
E =400V

113
Bibliographie

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119
Rsum :
La conversion de l'nergie olienne en nergie lectrique fait appel de nombreuses disciplines
scientifiques (mtorologie pour l'tude du comportement du vent, mcanique et chimie pour les contraintes et la
composition des divers matriaux utiliss dans l'arognrateur, mcanique des fluides pour l'effet des masses
d'air en mouvement sur les pales, lectrotechnique pour la conversion lectromcanique et l'adaptation de
l'nergie lectrique et automatique pour la commande de la turbine et de gnratrice lie cette dernire). C'est
la partie Automatique de cette chane de conversion qu'est consacr ce mmoire.
Aprs un bref rappel des concepts et quations rgissant le fonctionnement d'un systme olien, ce
document dresse une tude sur deux stratgies de commande de la vitesse mcanique des turbines oliennes en
zone 2 afin de maximiser la puissance produite.
La troisime partie prsente une tude sur la gnratrice asynchrone double alimentation. La
modlisation de cette dernire et sa stratgie linaire de commande (commande vectorielle) sont dtailles.
La quatrime partie de ce mmoire est consacre la commande de l'change de puissance entre le
stator et le rseau en agissant sur les signaux rotoriques. Dans cette optique une commande vectorielle en
puissances active et ractive statoriques est mise en uvre. Cette commande est labore et teste en synthtisant
deux types de rgulateurs linaires : Proportionnel- Intgral et RST bas sur la thorie du placement de ples.
Les performances du dispositif sont analyses et compares en termes de suivi de consigne, robustesse, et rejet
de perturbations.

Mots Clefs :
Eolienne, modlisation, machine asynchrone double alimentation, commande vectorielle, commande RST.

Abstract :
Many scientific competences are necessary to study wind energy conversion systems (meteorology for
wind's behaviour study, mechanics and chemistry for constraints and composition of the materials used in the
turbine, electrical engineering for electromechanical conversion and transformation of the electrical power and
automatic for the control of the turbine and generator connected to it). The study presented in this document
concerns the automatic part of this energy conversion system.
After a short recall of the concepts and equations governing wind energy conversion systems, this document
makes a state of two strategies for the control of mechanic speed of the wind turbine in zone 2 in order to
maximize the power product.
The third part presents a study of a doubly fed induction generator .A modelling of this last and its
linear strategy of control (vector control) are detailed.
The forth part of this document is devoted to a vector control of the generator with active and reactive
stator powers as control variables. This control is elaborated and tested by synthesizing two different linear
controllers: Proportional Integral and RST based on the poles placement theory. The performances of the system
are analyzed and compared in terms of reference tracking, robustness, and disturbances rejection.

Keywords:
Wind turbine, modelling, doubly-fed induction machine, vector control, RST control.

:
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