Modelagem e implementao de sistemas seqenciais

utilizando o mtodo passo a passo

1. As principais ferramentas de representao de sistemas a eventos discretos e as
diferentes perspectivas abordadas

Para a completa representao de um sistema fsico genrico existem trs diferentes perspectivas
a serem enfocadas, as quais so: a perspectiva estrutural, funcional e comportamental.
funcional - descreve as funes que sero desempenhadas no sistema, este modelo deve
responder a pergunta O que o sistema ir realizar?
comportamental - descreve o comportamento do sistema, este modelo deve responder a
pergunta Como e Quando o sistema ir realizar determinada funo?
estrutural - descreve a estrutura fsica do sistema

Para melhor ilustrar a diferena entre os diferentes enfoques de cada modelo tomemos como
exemplo uma vlvula de segurana de uma caldeira.
A funo da vlvula:
o que a vlvula deve realizar?
evitar a exploso do sistema.
O comportamento da vlvula:
como a vlvula impede a exploso do sistema?
estabelecendo um canal de escoamento do fluido entre o interior do vazo de presso e
a atmosfera.
quando a vlvula deve atuar?
quando a presso no interior do vazo de presso estiver acima de um valor limite pr-
estabelecido
A estrutura da vlvula; como construda, do material, dimenses, ...

Na tabela a seguir so apresentadas as principais ferramentas de representao de sistemas a

eventos discretos.
 Tab. 1 - Ferramentas utilizadas na representao de sistemas fsicos em engenharia
Denominao Exemplo Para que utilizado Quando usado
Diagrama de circuitos Representar a funo do Na representao de
hidrulicos e componente do sistema e a circuitos hidruicos e
pneumticos interconexo destes a fim de pneumticos
atender a finalidade global do
sistema

Perspectiva funcional

Diagrama trajeto- Representar o funcionamento Na representao de

passo do sistema, ou seja, quando as operaes sequenciais
funes so realizadas

Perspectiva comportamental

Tabela verdade Descrever o comportamento Na representao de

dos atuadores como resultado operaes combinatrias
da combinao lgica dos
elementos de sinal

Perspectiva comportamental

Diagrama Grafcet Descreve o comportamento Na representao de

dos atuadores como resultado operaes sequenciais
da combinao lgica dos
elementos de sinal e do estado
do sistema

Perspectiva comportamental
Diagrama de contatos Equivalente a tabela verdade Na representao de
(Ladder) ou ao Grafcet operaes combinatrias e
sequenciais

Desenho tcnico Representa as dimenses Na representao da

fsicas dos diversos construo fsica do sistema
componentes e seus
posicionamentos relativos
Perspectiva estrutural
1.1 A tabela verdade

A tabela verdade uma ferramenta grfica que descreve o comportamento dos diversos
atuadores como resultado da combinao lgica dos elementos de sinal. particularmente til
para a descrio comportamental de sistemas combinacionais.
Para a construo da tabela criada uma coluna para cada elemento de sinal e atuador do
sistema, o nmero de linhas determinado pela equao:
n de linhas = 2
(n de elementos de sinal)

Alm destas linhas e colunas podem ser inseridas mais uma linha inicial, para a identificao das
colunas, e uma coluna, para numerao das linhas.
O preenchimento dos campos referentes aos elementos de sinal padronizado segundo a lgica
do exemplo a ser apresentado.
O preenchimento dos campos dos atuadores realizado linha a linha com base na combinao
lgica dos elementos de sinal.
Alguns controladores programveis utilizam como editor de programao a tabela verdade, como
por exemplo o Matrix da FESTO, neste caso, alm da representao do estado das entradas e
sadas, so includos na elaborao da tabela verdade o estado de variveis internas auxiliares
que influenciam na lgica de processamento. possvel ainda elaborar o diagrama de ladder a
partir da tabela verdade.

exemplo:
Formulao do problema:
Um cilindro para alimentao de peas armazenadas em um depsito deve avanar aps ser dado
um sinal de acionamento atravs de um boto manual ou de um pedal, desde que haja peas no
referido depsito. Caso no haja peas, alm de no acontecer o avano do cilindro, deve ser
dado um alarme acstico, assim que e somente se, for dado o comando de alimentao atravs
do boto manual ou do pedal.

Identificao dos elementos de sinal e atuadores

Variveis de entrada Notao Correspondncia lgica

acionamento por boto manual E1 boto acionado E1 = 1
acionamento por pedal E2 pedal acionado E2 = 1
detector de peas no depsito E3 existncia de pea E3 = 1
Variveis de sada Notao Correspondncia lgica
cilindro de alimentao S1 avanar cilindro S1 = 1
alarme acstico S2 soar alarme S2 = 1
Tabela verdade
elem. de sinal / E1 E2 E3 S1 S2
atuador
linha

01 0 0 0 0 0
02 0 0 1 0 0
03 0 1 0 0 1
04 0 1 1 1 0
05 1 0 0 0 1
06 1 0 1 1 0
07 1 1 0 0 1
08 1 1 1 1 0

Diagrama de ladder obtido da tabela verdade

E1 E2 E3 E1 E2 E3
S1 S1
(1) D (5) D

S2 S2
D L

E1 E2 E3 E1 E2 E3
S1 S1
(2) D (6) L

S2 S2
D D

E1 E2 E3 E1 E2 E3
S1 S1
(3) D (7) D

S2 S2
L L

E1 E2 E3 E1 E2 E3
S1 S1
(4) L (8) L

S2 S2
D D

Obtendo a equao booleana simplifica (utilizando o diagrama Veitch-Karnaugh) para o sistema

em questo tm-se:
S1 S2
E3 E3 E3 E3

E2 E2 E2 E2 E2 E2 E2 E2

E1 1 1 0 0 E1 0 0 1 1

E1 1 0 0 0 E1 0 0 1 0

S1 = E3 . E1 + E3 . E2 = E3 . (E1+E2) S2 = E3 . E1 + E3 . E2 = E3 . (E1+E2)

e o diagrama de ladder pode ser significativamente reduzido.

E3 E1
S1
L
E2

E3 E1
S2
L
E2
1.2 O diagrama Grafcet

O diagrama Grafcet uma ferramenta grfica que descreve o comportamento dos diversos
atuadores como resultado da combinao lgica dos elementos de sinal. particularmente til
para a descrio comportamental de sistemas sequenciais.
Este diagrama contm dois tipos bsicos de estruturas (passos e transies) ligados por arcos
orientados (quando a orientao omitida, presume-se que de cima para baixo).
Cada passo representado por um quadrado e pode estar na situao ativado ou desativado.
O passo inicial (que est ativado na situao inicial) representado por um quadrado duplo.
Usualmente no interior de cada quadrado realizada a numerao e uma breve descrio do
resultado da atividade relacionada com o passo em questo.
A cada passo do diagrama pode ser associada uma ao ou comando representado por um
retngulo anexo ao passo, no qual podem ser apresentadas as seguintes informaes (ver
figura1):
(a) o tipo de temporizao ou reteno do comando,
(b) o prprio comando,
(c) o resultado da ao deste comando.
obs: exemplos de temporizao ou reteno do comando
LT-5s - limitado no tempo em 5 segundos
AT-10s - atrasado no tempo em 10 segundos
S - set
R - reset
A transio (ex: T 1 2) de um passo para outro representada por um trao perpendicular ao
arco que une dois passos consecutivos. Esta transio s ocorre ( disparada) se:
- todos os passos, cuja sada est ligada entrada da transio, estiverem ativados;
- a condio associada transio for satisfeita.
O disparo de uma transio promove a desativao dos passos que a precedem e a ativao dos
passos que a sucedem imediatamente.
 0

inicial

T0 1

1
a b c
ao 1

T1 2

2
a b c
ao 2

Fig. 1 - Estrutura bsica do diagrama Grafcet, com exemplo de Ligao Simples entre passos

O diagrama permite representar diversas formas de interligaes entre os passos. Na figura 1

apresenta uma LIGAO SIMPLES, para que o passo n 2 seja ativado necessrio que o passo
n 1 esteja ativado e que a transio T 1 2 seja disparada.

Na figura 2 apresentada uma DISTRIBUIO E, para que os passos n 2 e n 3 sejam

simultaneamente ativados, necessrio que, o passo n 1 esteja ativado e a transio T 1 2/3
seja disparada. Neste caso, a evoluo do sistema a partir do passo 1, ser para o passo n 2 e
paralelamente para o passo n 3.

ao 1

T1 2/3

2 3

ao 2 ao 3

Fig. 2 - Distribuio E do diagrama Grafcet

Na figura 3 apresentada uma JUNO E, para que o passo 3 seja ativado necessrio que os
passos n 1 e n 2 estejam ativados e a transio T 1/2 3 seja disparada.

1 2

ao 1 ao 2

T1/2 3

ao 3

Fig. 3 - Juno E do diagrama Grafcet

Na figura 4 apresentada uma DISTRIBUIO OU, para que o passo n 2 seja ativado
necessrio que o passo n 1 esteja ativado e a transio T 1 2 seja disparada; para que o passo
n 3 seja ativado necessrio que o passo n 1 esteja ativado e a transio T 1 3 seja disparada.
Neste caso, a evoluo do sistema a partir do passo 1, ser alternativamente para o passo n 2 ou
para o passo n 3.

ao 1

T1 2 T1 3

2 3

ao 2 ao 3

Fig. 4 - Distribuio OU do diagrama Grafcet

Na figura 5 apresentada uma JUNO OU, para que o passo 3 seja ativado necessrio que o
passo n 1 esteja ativado e a transio T 1 3 seja disparada, ou ento, que o passo n 2 esteja
ativado e a transio T 2 3 seja disparada.
 1 2

ao 1 ao 2

T1 3 T2 3

ao 3

Fig. 5 - Juno OU do diagrama Grafcet

2. O mtodo passo a passo para programao de CPs

O mtodo passo a passo sistematiza a implementao de programas para controladores

programveis atravs da associao de um fluxograma lgico ou uma estrutura bsica no
diagrama ladder a cada passo do diagrama Grafcet que descreve o comportamento do sistema.

A seguir apresentada a concepo bsica do mtodo:

- a cada passo associada uma memria (Mn) do tipo Set/Reset (ativa/desativa)
- a ativao da memria (Mn) de um passo da sequncia habilita a ativao da memria
(Mn+1) do passo seguinte
- a ativao da memria (Mn) de um passo desativa a memria (Mn-1) do passo anterior
- a ativao da memria (Mn) de um passo s ocorre quando a memria (Mn-1) do passo
anterior est ativada e pela satisfao da condio lgica associada respectiva
transio (Tn-1 Tn)

Como pode ser verificada a concepo bsica deste mtodo a mesma do diagrama Grafcet,
alm disto, no h a obrigatoriedade de que o passo anterior ou posterior a um passo qualquer da
sequncia seja nico.

Nas figuras a seguir apresentado o fluxograma lgico e o diagrama de ladder de um passo

genrico do mtodo.
Mn-1
&
Tn S

Mn

Mn+1 R
>1
RS

Fig. 6 - Fluxograma lgico de um passo genrico

Mn
S
Mn-1 Tn

Mn
R
Mn+1

RS
Fig. 7 - Diagrama de ladder de um passo genrico
Para uma correta implementao do mtodo necessrio que o passo inicial tenha uma estrutura
adaptada conforme apresentado nas figuras a seguir.
Mltimo
passo
&
T0
>1
RS S

M0

M R
1

Fig. 8 - Fluxograma lgico do passo inicial

M0
S
Mltimo T0
passo

RS
M0
R
M1

Fig. 9 - Diagrama de ladder do passo inicial

notao:
Mn - memria de um passo genrico
Mn-1 - memria do passo anterior ao passo em anlise
Mn+1 - memria do passo posterior ao passo em anlise
M0 - memria do passo inicial
M1 - memria do passo n 1
Mtimo - memria do ltimo passo da sequncia
passo
R - comando de reset do equipamento
Tn - transio para um passo genrico
T1 - transio para o passo n 1
T0 - transio para o passo inicial (em geral o resultado da ao do ltimo passo)
Exemplo 01:

Seja uma subestao de processamento de peas.

Nesta subestao as peas serem processadas esto previamente armazenadas em um
depsito, a sequncia de processamento consiste em remover uma pea do depsito e fixar na
posio de trabalho, em seguida uma fresa deve realizar a usinagem da pea e, concluda sua
operao, retornar para a posio inicial; deve ser realizada a liberao da pea concluda e
reiniciado o ciclo de trabalho com uma nova pea aps ser realizado novo comando pelo
operador.

Para a execuo desta atividade especificada a seguinte instalao pneumtica:

A E1 E2 B E3 E4

Y1 Y2 Y3 Y4

Descrio dos componentes:

atuador A - realiza a remoo da pea do depsito e fixao na posio de trabalho
atuador B - realiza a movimentao (avano e retorno) da fresa
E1 - atuador A recuado
E2 - atuador A avanado (pea fixada na posio de trabalho)
E3 - atuador B recuado (fresa na posio de repouso)
E4 - atuador B avanado (operao de fresagem concluda)
START - incio de ciclo
Representao da sequncia de trabalho atravs do diagrama Grafcet

E1

inicial

START . E1 . E3

1
M A+ E2
FIXAR

E2

2
M B+ E4
FRESAR

E4

3
RETORNAR M B- E3
FRESA

E3

4
M A- E1
SOLTAR
Implementao da sequncia representada atravs do diagrama Grafcet em diagrama de funes
e diagrama ladder, com ativao das sadas atravs das memrias relacionadas aos passos
apropriados:
M4 S
& M4 E1 M0
E1

RS RS
S

M0 R

M1 R M1 M0

START M0 S

E1 & M0 START E1 E3 M1
&
S
E3 R
M1
M2 M1
M2 R

RS RS

M1 S
& M1 E2 M2
E2 S
R
M2
M3 M2
M3 R

RS RS

M2 S
& M2 E4 M3
E4 S
R
M3
M4 M3
M4 R

RS RS

M3 S
& M3 E3 M4
E3 S
R
M4
M0 M4
M0 R

RS RS

M1 Y1

M4 Y2

M2 Y3

M3 Y4
 Tabela de correspondncia
Sinais de entrada
Smbolo Descrio Entrada
E1 atuador A recuado
E2 atuador A avanado
E3 atuador B recuado
E4 atuador B avanado
START incio
RS reset do programa

Sinais de sada
Smbolo Descrio Sada
Y1 avanar atuador A
Y2 recuar atuador A
Y3 avanar atuador B
Y4 recuar atuador B

Variveis internas
Smbolo Descrio Varivel
M0 memria do passo 0
M1 memria do passo 1
M2 memria do passo 2
M3 memria do passo 3
M4 memria do passo 4
 Implementao de condies adicionais no mtodo passo a passo
RS- reset do programa
E - parada de emergncia
CU - ciclo nico
CC - ciclo contnuo
PFC - parada normal ao final do ciclo
ManC - transio de passo manual condicionada satisfao da respectiva condio lgica de
transio
ManI - transio de passo manual independente da satisfao da respectiva condio lgica de
transio

Para a incluso destas condies marginais so necessrias algumas alteraes na estrutura do

mtodo passo a passo elementar, bem como a definio de algumas variveis internas:

MTP
& Mn-2
Tn
Mn-1 &

TPMI S

Mn

RSEM R

Mn+1

Fig. 10 - Fluxograma lgico de um passo genrico

S
MTP Tn Mn-2 Mn-1 Mn

TPMI

R
RSEM Mn

Mn+1

Fig. 11 - Diagrama de ladder de um passo genrico

 Mantepenltimo

Mltimo &

T0

RS S

M0

E R

M1

Fig. 12 - Fluxograma lgico do passo inicial

S
MantepenltimoMltimo T0 M0

RS

R
E M0

M1

Fig. 13 - Diagrama de ladder do passo inicial

Variveis internas a serem introduzidas:

RSEM - combinao lgica "OU" dos comandos de reset do programa e parada de emergncia

RS
RSEM RS RSEM
E

CUM- memorizao interna do modo de operao em ciclo nico

CU S S

Mltimo CUM CU CUM

CC R R

RSEM Mltimo CUM

cc

RSEM
CCM - memorizao interna do modo de operao em ciclo contnuo

CC S S
PFCM
CCM CC CCM
&
Mltimo R R

RSEM PFCM Mltimo CCM

CU
RSEM

CC

PFCM - memorizao interna da informao de parada normal ao final do ciclo

PFC S S

PFCM PFC PFCM

CC R R
CC PFCM
RSEM

RSEM

TPMC - memorizao interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do programa, do modo de

operao com transio de passo manual condicionada satisfao da respectiva condio lgica
de transio
aux1 - varivel interna auxiliar, necessria para a implantao da varivel TPMC

aux1
& TPMC aux1 ManC TPMC
ManC

TPMC aux1
TPMC
aux1
ManC ManC

TPMI - memorizao interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do programa, do modo de

operao com transio de passo manual independente da satisfao da respectiva condio
lgica de transio
aux2 - varivel interna auxiliar, necessria para a implantao da varivel TPMI

aux2
& TPMI aux2 ManI TPMI
ManI

TPMI aux2
TPMI
aux2
ManI ManI
MTP - armazenamento interno do modo de comutao de transio de passo

TPMC

CUM MTP TPMC MTP

CCM
CUM

CCM
Implementao da sequncia representada atravs do diagrama Grafcet em diagrama de funes
e diagrama ladder, com ativao das sadas atravs das memrias relacionadas aos passos
apropriados:
OBS: Nesta implementao no utilizado o comando START, pois a funo equivalente
desempenhada atravs dos comandos CC - ciclo nico / CU - ciclo contnuo

RS RS RSEM
RSEM
E
E

CU S S

Mltimo CUM CU CUM

CC R R

RSEM Mltimo CUM

cc

RSEM

CC S S
PFCM
CCM CC CCM
&
Mltimo R R

RSEM PFCM Mltimo CCM

CU
RSEM

CC

PFC S S

PFCM PFC PFCM

CC R R
CC PFCM
RSEM

RSEM

aux1
& TPMC aux1 ManC TPMC
ManC

TPMC aux1
TPMC
aux1
ManC ManC

aux2
& TPMI aux2 ManI TPMI
ManI

TPMI aux2
TPMI
aux2
ManI ManI

TPMC

CUM MTP TPMC MTP

CCM
CUM

CCM
 M3 S
M3 M4 E1 M0
M4 &

E1
RS
RS S
R
M0
E M0
E R

M1 M1

MTP S
& M4 MTP E1 E2 M4 M1 M1
E1
M0 &
&
E3 TPMI TPMI
S

M1 R

RSEM R RSEM M1

M2
M2

MTP S
& M0 MTP E2 M0 M1 M2
E2
M1 &

TPMI TPMI
S

M2 R

RSEM R RSEM M2

M3
M3

MTP S
& M1 MTP E4 M1 M2 M3
E4
M2 &

TPMI TPMI
S

M3 R

RSEM R RSEM M3

M4
M4

MTP S
& M2 MTP E3 M2 M3 M4
E3
M3 &

TPMI TPMI
S

M4 R

RSEM R RSEM M4

M0
M0

M1 Y1

M4 Y2

M2 Y3

M3 Y4
 Tabela de correspondncia
Sinais de entrada
Smbolo Descrio Entrada
E1 atuador A recuado
E2 atuador A avanado
E3 atuador B recuado
E4 atuador B avanado
RS reset do programa
CU ciclo nico
CC ciclo contnuo
PFC parada normal ao final do ciclo
E parada de emergncia
ManC transio de passo manual condicionada satisfao da respectiva
condio lgica de transio
ManI transio de passo manual independente da satisfao da respectiva
condio lgica de transio

Sinais de sada
Smbolo Descrio Sada
Y1 avanar atuador A
Y2 recuar atuador A
Y3 avanar atuador B
Y4 recuar atuador B

Variveis internas
Smbolo Descrio Varivel
M0 memria do passo 0
M1 memria do passo 1
M2 memria do passo 2
M3 memria do passo 3
M4 memria do passo 4
RSEM combinao lgica "OU" dos comandos de reset do programa e
parada de emergncia
CUM memorizao interna do modo de operao em ciclo nico
CCM memorizao interna do modo de operao em ciclo contnuo
PFCM memorizao interna da informao de parada normal ao final do ciclo
TPMC memorizao interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do
programa, do modo de operao com transio de passo manual
 condicionada satisfao da respectiva condio lgica de transio
aux1 varivel interna auxiliar, necessria para a implantao da varivel
TPMC
TPMI memorizao interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do
programa, do modo de operao com transio de passo manual
independente da satisfao da respectiva condio lgica de transio
aux2 varivel interna auxiliar, necessria para a implantao da varivel
TPMI
MTP armazenamento interno do modo de comutao de transio de passo
 Implementao de estruturas no lineares representadas atravs do Grafcet

Nesta seo sero discutidas as principais adaptaes (destacadas com uma elipse) a serem
realizadas no mtodo passo a passo quando realizando a modelagem de estruturas no lineares
representadas atravs do diagrama Grafcet, as quais so:
- estrutura com diviso alternativa
- estrutura com diviso simultnea
- estrutura com salto
- estrutura com repetio

Estrutura com diviso alternativa

Seja a estrutura hipottica:

T2

pto. de
T3 4 T3 7 distribuio OU
4 7

T4 5 T7 8

5 8

T5 6

T6 9 T8 9 pto. de
juno OU
9

T9 10

10

Grafcet de estrutura com diviso alternativa

De acordo com o diagrama Grafcet em uma hipottica estrutura com diviso alternativa, ao atingir
determinado passo da sequncia ( passo n 3), a execuo pode prosseguir por 2 ramos
alternativos, sendo a deciso de qual ramo ser realizado (passos n 4 a n 6 ou passos n 7 e
n 8) determinada pelas respectivas condies de transio T3 4 e T3 7, este ponto da
sequncia pode ser denominado "ponto de distribuio alternativa" ou "ponto de distribuio OU".
Ao completar o ltimo passo do ramo alternativo (passo n 6 ou passo n 8) a sequncia
novamente unificada, podendo este ponto ser denominado de "ponto de juno alternativa" ou
"ponto de juno OU".
Na tabela a seguir so relacionados os passos da sequncias e os respectivos passos anteriores
e posteriores.

Relao de passos
comentrio n n-1 n-2 n+1
2 1 0 3
pto. de distribuio OU 3 2 1 4
/
7
1 passo de ramo alternativo 4 3 2 5
aps a distribuio OU
5 4 3 6
6 5 4 9
1 passo de ramo alternativo 7 3 2 8
aps a distribuio OU
8 7 3 9
1 passo aps juno OU 9 6 5 10
/ /
8 7
2 passo aps juno OU 10 9 6 11
/
8

pto. de distribuio OU - passo 3

aps o ponto de distribuio a execuo da sequncia realizada alternativamente prosseguindo
para um dos ramos da estrutura, no caso em anlise o passo n 4 ou o passo n 7, desta forma o
passo Mn+1 relacionado este passo representado pela combinao lgica M4 ou M7
 MTP S
& M1 MTP T2 M1 M2 M3
T2
M2 &

TPMI TPMI
S

M3 R

RSEM R RSEM M3

M4 M4

M7
M7

fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 3

1 passo de ramo alternativo aps a distribuio OU - passos n 4 e n 7

de forma a permitir a seleo para qual ramo da sequncia alternativa ser realizado o desvio da
execuo quando no modo de transio de passo manual independente da satisfao das
condies de prosseguimento necessrio a introduo das seguintes combinaes lgicas:
- TPMI E TPMI3 4 - desvio da execuo da sequncia do passo n 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n 4
- TPMI E TPMI3 7 - desvio da execuo da sequncia do passo n 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n 7
isto necessrio pois a combinao de memrias Mn-1 e Mn-2 dos passos n 4 e n 7 idntica
(ver tabela acima)
destaca-se que TPMI3 4 e TPMI3 7 so duas entradas de sinal acionadas manualmente pelo
operador no momento da definio de qual ramo da sequncia alternativa deve ser seguido

MTP S
& M2 MTP T3 4 M2 M3 M4
T3 4
M3 &
TPMI TPMI
TPMI S 3 4
& M4 R
TPMI
3 4 R RSEM M4
RSEM

M5
M5

MTP S
& M2 MTP T3 7 M2 M3 M7
T3 7
M3 &
TPMI TPMI
TPMI S 3 7
& M7 R
TPMI
3 7 R RSEM M7
RSEM

M8
M8

fluxograma lgico e diagrama ladder dos passos n 4 e n 7

1 passo aps juno OU - passo n 9
tendo em vista a existncia de caminhos alternativos para atingir o passo n 9 da sequncia a
ativao da memria deste passo deve ser modelada representando a combinao lgica OU dos
diferentes ramos

MTP
& M5
T6 9
M6 &

TPMI

MTP
& M7
T8 9
M8 &

TPMI

M9

RSEM R

M10

fluxograma lgico do passo n 9

S
MTP T6 9 M5 M6 M9

TPMI

MTP T8 9 M7 M8

TPMI

R
RSEM M9

M10

diagrama ladder do passo n 9

2 passo aps juno OU - passo n 10
para a execuo deste passo necessrio que o passo anterior esteja ativo, e que os passos
anteriores a este ltimo j tenham sido desativados

MTP M6 S
& M8 MTP T9 10 M6 M8 M9 M10
T9 10 &
M9

TPMI TPMI
S

M10 R

RSEM R RSEM M10

M11
M11

fluxograma lgico diagrama ladder do passo n 10

 Estrutura com diviso simultnea
Seja a estrutura hipottica:
2

T2

T3 7 pto. de
distribuio E
4 7

T4 5 T7 8

5 8

T5 6

pto. de
T6/8 9
juno E
9

T9 10

10

Grafcet de estrutura com diviso simultnea

De acordo com o diagrama Grafcet em uma hipottica estrutura com diviso simultnea, ao atingir
determinado passo da sequncia ( passo n 3), a execuo prossegue simultaneamente atravs
de 2 ramos independentes (passos n 4 a n 6 e passos n 7 e n 8), a condio de transio para
realizar a distribuio simultnea T3 4/7, este ponto da sequncia pode ser denominado
"ponto de distribuio simultnea" ou "ponto de distribuio E". Ao completar o ltimo passo de
cada um dos ramos independentes (passo n 6 e passo n 8) a sequncia novamente unificada,
podendo este ponto ser denominado de "ponto de juno simultnea" ou "ponto de juno E".
Na tabela a seguir so relacionados os passos da sequncias e os respectivos passos anteriores
e posteriores.
 Relao de passos
comentrio n n-1 n-2 n+1
2 1 0 3
pto. de distribuio E 3 2 1 4
/
7
1 passo de ramo alternativo 4 3 2 5
aps a distribuio E
5 4 3 6
6 5 4 9
1 passo de ramo alternativo 7 3 2 8
aps a distribuio E
8 7 3 9
1 passo aps juno E 9 6 5 10
/ /
8 7
2 passo aps juno E 10 9 6 11
/
8

pto. de distribuio E - passo 3

aps o ponto de distribuio a execuo da sequncia realizada prosseguindo simultaneamente,
para cada um dos ramos da estrutura, no caso em anlise o passo n 4 e o passo n 7, desta
forma o passo Mn+1 representado pela combinao lgica M4 e M7
MTP S
& M1 MTP T2 M1 M2 M3
T2
M2 &

TPMI TPMI
S

M3 R

RSEM R RSEM M3

M4 M4 M7
&
M7

fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 3

1 passo de ramo simultneo aps a distribuio E - passos n 4 e n 7
tendo em vista que a execuo da sequncia deve prosseguir simultaneamente para os passos
n 4 e n 7, na distribuio E no necessria a incluso dos elementos necessrios para seleo
do ramo da sequncia, tal como realizado na distribuio OU, permanecendo a estrutura geral
inalterada.
MTP S
& M2 MTP T3 4/7 M2 M3 M4
T3 4/7
M3 &

TPMI TPMI
S

M4 R

RSEM R RSEM M4

M5
M5

MTP
& M2 S
T3 7
M3 MTP T3 7 M2 M3 M7
&

TPMI S

M7 TPMI

RSEM R R
RSEM M7
M8

M8

fluxograma lgico e diagrama ladder dos passos n 4 e n 7

1 passo aps juno E - passo n 9

tendo em vista a existncia de caminhos independentes para atingir o passo n 9 da sequncia a
ativao da memria deste passo deve ser modelada representando a combinao lgica E dos
diferentes ramos

MTP
& M5
T6/8 9
M6 &

TPMI

&
MTP
& M7
T6/8 9
M8 &

TPMI

M9

RSEM R

M10

fluxograma lgico do passo n 9

 MTP T6/8 9 M5 M6 aux1M9

TPMI

MTP T6/8 9 M7 M8 aux2M9

TPMI

S
aux1M9 aux2M9 M9

R
RSEM M9

M10

diagrama ladder do passo n 9

tendo em vista que a combinao lgica E no diagrama ladder implementada atravs da

interligao de elementos em srie e de forma a minimizar a extenso lateral do diagrama foram
criadas duas variveis internas auxiliares "aux1M9" e "aux2M9", cada uma destas variveis
representa a satisfao das condies necessrias para ativao da memria do passo n 9
resultantes da execuo da sequncia atravs de cada um dos caminhos independentes

2 passo aps juno E - passo n 10

para a execuo deste passo necessrio que o passo anterior esteja ativo, e que os passos
anteriores a este ltimo j tenham sido desativados

MTP M6 S
& M8 MTP T9 10 M6 M8 M9 M10
T9 10 &
M9

TPMI TPMI
S

M10 R

RSEM R RSEM M10

M11
M11

fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 10

 Estrutura com salto
Seja a estrutura hipottica:
2

T2 3

pto. de
T3 4 distribuio OU
4

T4 5

T5 6

T6 7

T7 8 T3 8 pto. de
juno OU
8

T8 9

Grafcet de estrutura com salto

De acordo com o diagrama Grafcet em uma hipottica estrutura com salto, ao atingir determinado
passo da sequncia ( passo n 3), a execuo pode prosseguir por 2 caminhos alternativos,
seguindo pela sequncia normal (passo n 4) ou ento sendo desviada para um passo mais
avanado (passo n 8), sendo que neste caso os passos intermedirios (passos n 4 a n 7) no
so realizados. Uma possvel forma de realizar a modelagem desta estrutura considerando-a
como uma distribuio alternativa na qual em um dos ramos alternativos no existe nenhuma
atividade.
Na tabela a seguir so relacionados os passos da sequncias e os respectivos passos anteriores
e posteriores.
 Relao de passos
comentrio n n-1 n-2 n+1
2 1 0 3
pto. de distribuio OU 3 2 1 4
/
8
1 passo de ramo alternativo 4 3 2 5
aps a distribuio OU
5 4 3 6
6 5 4 7
7 6 5 8
1 passo aps juno OU 8 7 6 9
1 passo de ramo alternativo / /
aps a distribuio OU 3 2

2 passo aps juno OU 9 8 7 10

/
3

pto. de distribuio OU - passo 3

aps o ponto de distribuio a execuo da sequncia realizada prosseguindo alternativamente
para um dos ramos da estrutura, no caso em anlise o passo n 4 ou o passo n 8, desta forma o
passo Mn+1 representado pela combinao lgica M4 ou M8

MTP S
& M1 MTP T2 M1 M2 M3
T2
M2 &

TPMI TPMI
S

M3 R

RSEM R RSEM M3

M4 M4

M8
M8

fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 3

1 passo de ramo alternativo aps a distribuio OU - passos n 4 e n 8
de forma similar ao realizado na diviso alternativa, visando permitir a seleo para qual ramo da
sequncia ser realizado o desvio da execuo quando no modo de transio de passo manual
independente da satisfao das condies de prosseguimento necessrio a introduo das
seguintes combinaes lgicas:
- TPMI E TPMI3 4 - desvio da execuo da sequncia do passo n 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n 4
- TPMI E TPMI3 8 - desvio da execuo da sequncia do passo n 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n 8
isto necessrio pois uma das combinaes de memrias Mn-1 e Mn-2 do passo n 8 idntica
do passo n 4 (ver tabela acima)
destaca-se que TPMI3 4 e TPMI3 8 so duas entradas de sinal acionadas manualmente pelo
operador no momento da definio de qual ramo da sequncia alternativa deve ser seguido, ou
seja se deve realizar o salto ou no.
MTP S
& M2 MTP T3 4 M2 M3 M4
T3 4
M3 &
TPMI TPMI
TPMI S 3 4
& M4 R
TPMI
3 4 R RSEM M4
RSEM

M5
M5

fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 4

1 passo aps juno OU - passo n 8

tendo em vista a existncia de caminhos alternativos para atingir o passo n 8 da sequncia, a
ativao da memria deste passo deve ser modelada representando a combinao lgica OU dos
diferentes ramos
alm disto, deve ser observado que este passo simultaneamente
- o 1 passo aps juno OU
e
- o 1 passo de ramo alternativo aps a distribuio OU
sendo necessrias as adaptaes correspondentes aos dois tipos de passos j implementados na
distribuio alternativa. Deve ser observado ainda que, quando a transio para o passo n 8
proveniente do passo n 7 o passo n 8 no possui combinao de memrias Mn-1 e Mn-2 idntica a
nenhum outro passo (ver tabela acima), desta forma no necessrio a incluso da varivel
TPMI7 8
MTP
& M6
T7 8
M7 &

TPMI

MTP
& M2
T3 8
M3 &

TPMI S
& M8
TPMI
3 8 R
RSEM

M9

fluxograma lgico do passo n 8

S
MTP T7 8 M6 M7 M8

TPMI

MTP T3 8 M2 M3

TPMI TPMI
3 8
R
RSEM M8

M9

diagrama ladder do passo n 8

2 passo aps juno OU - passo n 9
tendo em vista a existncia de caminhos alternativos para atingir o passo n 8, a ativao da
memria do passo n 9 deve ser modelada representando a combinao lgica OU dos diferentes
ramos. Para a execuo deste passo necessrio que o passo anterior esteja ativo, e que os
passos anteriores a este ltimo j tenham sido desativados

MTP M7 S
& M3 MTP T8 9 M7 M3 M8 M9
T8 9 &
M8

TPMI TPMI
S

M9 R

RSEM R RSEM M9

M10
M10

fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 9

 Estrutura com repetio
Seja a estrutura hipottica:
2

T2

T3 4 pto. de
juno OU
4

T4 5

T5 6

T6 7

T7 4 pto. de
T7 8 distribuio OU
8

T8 9

Grafcet de estrutura com repetio

De acordo com o diagrama Grafcet de uma hipottica estrutura com repetio, ao atingir
determinado passo da sequncia (passo n 7), a execuo pode prosseguir por 2 caminhos
alternativos (ponto de distribuio alternativa), seguindo pela sequncia normal (passo n 9) ou
ento sendo desviada para um passo anterior da sequncia (passo n 4) (ponto de juno
alternativa), sendo que neste caso os passos intermedirios (passos n 4 a n 7) sero realizados
novamente. A deciso se ocorre a repetio ou no dos passos determinada pelas respectivas
condies de transio T7 4 e T7 8. Uma possvel forma de realizar a modelagem desta
estrutura considerando-a como uma distribuio alternativa na qual em um dos ramos
alternativos no existe nenhuma atividade. Deve ser observado entretanto que, diferentemente da
estrutura com diviso alternativa e da estrutura com salto o ponto de distribuio alternativa est
localizado aps o ponto de juno alternativa.
Na tabela a seguir so relacionados os passos da sequncias e os respectivos passos anteriores
e posteriores.
 Relao de passos
comentrio n n-1 n-2 n+1
2 1 0 3
3 2 1 4
1 passo aps juno OU 4 3 2 5
1 passo de ramo alternativo / /
aps a distribuio OU 7 6

2 passo aps juno OU 5 4 3 6

/
7
6 5 4 7
pto. de distribuio OU 7 6 5 8
/
4
1 passo de ramo alternativo 8 7 6 9
aps a distribuio OU
9 8 7 10

pto. de distribuio OU - passo 7

aps o ponto de distribuio a execuo da sequncia realizada prosseguindo alternativamente
para um dos ramos da estrutura, no caso em anlise o passo n 4 ou o passo n 8, desta forma o
passo Mn+1 representado pela combinao lgica M4 ou M8
MTP S
& M5 MTP T6 M5 M6 M7
T6
M6 &

TPMI TPMI
S

M7 R

RSEM R RSEM M7

M8 M4

M4
M8

fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 7

1 passo de ramo alternativo aps a distribuio OU - passos n 4 e n 8

de forma similar ao realizado na diviso alternativa, visando permitir a seleo para qual ramo da
sequncia ser realizado o desvio da execuo quando no modo de transio de passo manual
independente da satisfao das condies de prosseguimento necessrio a introduo das
seguintes combinaes lgicas:
 - TPMI E TPMI7 4 - desvio da execuo da sequncia do passo n 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n 4
- TPMI E TPMI7 8 - desvio da execuo da sequncia do passo n 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n 8
isto necessrio pois uma das combinaes de memrias Mn-1 e Mn-2 do passo n 4 idntica
do passo n 8 (ver tabela acima)
destaca-se que TPMI7 4 e TPMI7 8 so duas entradas de sinal acionadas manualmente pelo
operador no momento da definio de qual ramo da sequncia alternativa deve ser seguido, ou
seja se deve realizar a repetio ou no.
MTP S
& M6 MTP T7 8 M6 M7 M8
T7 8
M7 &
TPMI TPMI
TPMI S 7 8
& M8 R
TPMI
7 8 R RSEM M8
RSEM

M9
M9

fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 8

1 passo aps juno OU - passo n 4

tendo em vista a existncia de caminhos alternativos para atingir o passo n 4 da sequncia, a
ativao da memria deste passo deve ser modelada representando a combinao lgica OU dos
diferentes ramos
alm disto, deve ser observado que este passo simultaneamente
- o 1 passo aps juno OU
e
- o 1 passo de ramo alternativo aps a distribuio OU
sendo necessrias as adaptaes correspondentes aos dois tipos de passos j implementados na
distribuio alternativa. Deve ser observado ainda que, quando a transio para o passo n 4
proveniente do passo n 3 o passo n 4 no possui combinao de memrias Mn-1 e Mn-2 idntica a
nenhum outro passo (ver tabela acima), desta forma no necessrio a incluso da varivel
TPMI3 4
MTP
& M2
T3 4
M3 &

TPMI

MTP
& M6
T7 4
M7 &

TPMI S
& M4
TPMI
7 4 R
RSEM

M5

fluxograma lgico do passo n 4

S
MTP T3 4 M2 M3 M4

TPMI

MTP T7 4 M6 M7

TPMI TPMI
7 4
R
RSEM M4

M5

diagrama ladder do passo n 4

2 passo aps juno OU - passo n 5
tendo em vista a existncia de caminhos alternativos para atingir o passo n 4, a ativao da
memria do passo n 5 deve ser modelada representando a combinao lgica OU dos diferentes
ramos . Para a execuo deste passo necessrio que o passo anterior esteja ativo, e que os
passos anteriores a este ltimo j tenham sido desativados

MTP M3 S
& M8 MTP T4 5 M3 M8 M4 M5
T4 5 &
M4

TPMI TPMI
S

M5 R

RSEM R RSEM M5

M6
M6

fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 5

Restrio na modelagem de estruturas com repetio:

Em funo do intertravamento de memrias internas as estruturas com repetio devem ser
modeladas com no mnimo 3 passos internos ao lao de repetio, no caso da modelagem de
nmero inferior a este ocorre falha na execuo da sequncia, se necessrio podem ser includos
passos sem ao efetiva no sistema, introduzidos apenas para observar esta determinao. Na
figura e tabela abaixo analisado o problema que ocorre na modelagem de apenas 2 passos
internos ao lao de repetio.

T3 4 pto. de
juno OU
4

T4 5

T5 4 pto. de
T5 8 distribuio OU
6

Grafcet de estrutura com repetio

 Relao de passos
comentrio n n-1 n-2 n+1

3 2 1 4
1 passo aps juno OU 4 3 2 5
1 passo de ramo alternativo / /
aps a distribuio OU 6 5

2 passo aps juno OU 5 4 3 6

pto. de distribuio OU /
6
1 passo de ramo alternativo 6 5 4 7
aps a distribuio OU
Apostila elaborada pelo Prof. Agnelo D. Vieira

Bibliografia:

ATTI, S. S. Automao hidrulica e pneumtica empregando a teoria de sistemas a eventos

discretos. Florianpolis: CPGEM, 1998 (Dissertao de mestrado).
BOLLMANN, A. Fundamentos da automao industrial pneutrnica. Brasil, So Paulo. ABHP,
1996.Modelagem e implementao de sistemas a eventos discretos