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Unidad II.

Modelado de sistemas
dinmicos
Aplicar las leyes que gobiernan a los sistemas elctricos,
mecnicos y de nivel, para generar el modelo matemtico
que describe el comportamiento dinmico del sistema
fsico.

Representndolos como funcin de transferencia y en el


espacio de estados. As como resolver la relacin que
existe entre ambas representaciones, para el anlisis y
diseo de controladores.
Unidad II. Contenido
Funcin de transferencia

Sistemas anlogos

Algebra de bloques

Sistemas elctricos y mecnicos

Espacio de estados
Modelos matemticos.

La descripcin matemtica de las


caractersticas dinmicas de un sistema se
denomina modelo matemtico.
Sistemas lineales

Los sistemas lineales son aquellos en que las
ecuaciones del modelo son lineales. Una ecuacin
diferencial es lineal si los coeficientes son constantes
o funciones nicamente de la variable independiente.

La propiedad mas importante de los sistemas lineales


es que se les puede aplicar el principio de
superposicin.
Funcin de transferencia

La funcin de transferencia de un sistema lineal
invariante en el tiempo esta definida como la
relacin de la transformada de Laplace de la
salida (funcin respuesta) a la transformada de
Laplace de la entrada (funcin excitadora) bajo la
suposicin de que todas las condiciones iniciales son
cero.
Funcin de transferencia

La funcin de transferencia es una expresin que
relaciona la salida y la entrada de un sistema lineal
invariante en el tiempo, en termino de los
parmetros del sistema lineal invariante en el
tiempo, en trminos de los parmetros del sistema y es
una propiedad del sistema en s, independiente de la
funcin de entrada o excitadora.
Funcin de transferencia
Sea el sistema lineal invariante en el tiempo
definido por la siguiente ecuacin diferencial:
1
0 + 1 + + 1 + =

1
0 + 1 + + 1 +

Funcin de transferencia

() 0 +1 1 ++1 +
= = 1 ;
() 0 +1 ++1 +

donde:
= y Y =
Funcin de transferencia

Su representacin en diagrama de bloques

X(s) Y(s)
G(s)
Funcin de transferencia
Para obtener funciones de transferencia

Plantear la ecuacin diferencial del


1 sistema.

Obtener la transformada de Laplace de


la ecuacin diferencial suponiendo todas
2 las condiciones iniciales a cero.

Encontrar la relacin de la salida Y(s)


respecto a la entrada X(s). Esta relacin
3 es la funcin de transferencia.
Voltajes

1
() =
() =


() =

Voltajes
1
() =
() =

() = () 1
() = ()


() =

() = ()
Corriente


() = () =

1
() =

Corriente

() =
() =

()
() = () = ()

1
() =

1
() = ()