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Anne 3
mec 553
Dpartement de Mcanique
Modlisation et calcul
des structures lances
dition 2011
Promotion 2009
Anne 3
Priode 1
MEC553
Programme dapprofondissement
de Mcanique
Modlisation et calcul
des structures lances
dition 2011
Avant-Propos
Toute thorie de milieu continu repose sur le choix dune description gomtrique de
lobjet dtude : cest la premire tape du processus de modlisation. La deuxime tape est
la modlisation des efforts, dont lutilisation systmatique de la dualit permet dassurer
la cohrence avec la description gomtrique. Lapplication du principe fondamental de
la dynamique classique fournit alors les quations du mouvement sur lesquelles repose la
thorie. Le principe des puissances virtuelles systmatise lensemble de ce processus partir
de la description gomtrique.
Il faut ensuite incorporer dans cette thorie les informations relatives la nature des
matriaux constitutifs : cest lobjet des lois de comportement dont lcriture est codifie
par de grands principes axiomatiques : principe disotropie de lespace, premier et second
principes de la thermodynamique, etc. . .
Le rsultat de ce travail prliminaire (quations du mouvement issues de la description
gomtrique et loi de comportement) fournit un ensemble dquation. Le dveloppement
complet de la thorie particularise cet ensemble dquation, dans le cadre dun certain
nombre dhypothses de travail qui doivent tre clairement identifies, des situations
gnriques. La rsolution de ces quations permet alors dobtenir des prdictions relatives
certaines situations concrtes que lingnieur est amen tudier. Dans certains cas, il
est possible dobtenir des solutions exactes de ces quations sous forme explicite. Cette
circonstance est nanmoins exceptionnelle et, en pratique, on ne peut trs souvent navoir
accs qu des solutions approches des quations fournies par la modlisation et de la
thorie qui sappuie dessus.
On supposera ici que le lecteur a dj t confront lensemble de cette dmarche qui
fonde le calcul des structures, en ayant tudi la thorie de llasticit du milieu continu
tridimensionnel classique. Remettant en uvre le mme schma pour construire la thorie
non-linaire des poutres lastiques, nous esprons ainsi que les deux constructions pourront
se nourrir lune de lautre et que le lecteur en tirera de la profondeur de comprhension de
chacune des thories.
Historiquement, le dveloppement de la thorie des poutres lastiques a prcd celui
de llasticit du milieu continu tridimensionnel classique. Il ny a rien dtonnant cela
car la thorie des poutres est techniquement plus simple que celle du milieu continu tridi-
mensionnel, les quations aux drives partielles y disparaissant systmatiquement au pro-
fit dquations diffrentielles ordinaires. Cette simplicit technique enrichit la thorie dune
foule dexemples explicites qui permettent den illustrer avec bonheur la prsentation. Cette
simplicit est galement mise--profit ici pour approfondir le propos dans des directions, en
gnral, peu dveloppes dans une premire prsentation de llasticit tridimensionnelle :
ltude de llasto-dynamique linarise laide des modes propres de vibrations dont
i
ii
3 Poutres lastiques 23
3.1 Expression gnrale de la loi de comportement lastique dune poutre . . . . 23
3.2 Prise en compte de liaisons internes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.1 Cas de la liaison interne dinextensibilit . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.2 Cas de la liaison interne de Navier-Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.3 Cas des poutres de Navier-Bernoulli inextensibles . . . . . . . . . . . 27
3.3 Bilan des quations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4 Loi de comportement standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.5 Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
iii
iv TABLE DES MATIRES
5 Bifurcation et stabilit 89
5.1 Le flambage dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.1.1 Position du problme et analyse en transformation infinitsimale . . 89
5.1.2 Analyse en rotation finie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.1.3 Mise en vidence du flambage dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.1.4 Influence des imperfections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.1.5 Analyse par linarisation autour de ltat prcontraint . . . . . . . . 97
5.1.6 Influence des conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.1.7 Stabilit de la configuration dquilibre rectiligne . . . . . . . . . . . 100
5.2 Petite transformation partir dun tat prcontraint . . . . . . . . . . . . . 103
5.2.1 Position du problme et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.2.2 Transport des quations sur la configuration prcontrainte . . . . . . 105
5.2.3 Linarisation autour de ltat prcontraint . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.3 Analyse et classification des instabilits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.3.1 Points critiques de courbe dquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.3.2 Rigidits gomtrique et globale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.3.3 Perte de stabilit sur la courbe dquilibre fondamentale . . . . . . . 114
5.4 Exemples dinstabilits de poutres lastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.4.1 Tube sous pression externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.4.2 tude dun claquage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.4.3 Larroseur arros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.5 Analyse de post-bifurcation lordre suprieur . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.5.1 Retour sur le flambage dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.5.2 Cas gnral : la mthode de Lyapunov-Schmidt . . . . . . . . . . . . 132
5.6 Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
TABLE DES MATIRES v
1
2 INTRODUCTION
Lobjet dtude tant un solide dans lespace tridimensionnel, chaque point de cette
ligne moyenne est attache une section droite. Dire que lon focalise lattention sur les chan-
gements de gomtrie longitudinaux signifie que lon ne sintresse pas aux ventuelles
variations de gomtrie des sections droites. Or, lorsque lon sintresse au mouvement glo-
bal dun solide tridimensionnel, lexclusion de ses dformations, on adopte volontiers une
description en terme de solide rigide. Cette dmarche nous conduit ici dcrire notre objet
dtude (le solide lanc) comme une ligne moyenne dformable chaque point de laquelle
serait attache une section droite rigide.
3
4 CHAPITRE 1. CINMATIQUE DES POUTRES
ration de rfrence, cest--dire, concrtement une courbe rgulire oriente X(S), param-
tre par son abscisse curviligne, dans lespace affine euclidien tridimensionnel. On notera :
d
T (S) = X(S),
dS
le vecteur unitaire tangent la ligne moyenne. Cette configuration servira de rfrence
pour valuer aussi bien les variations de gomtrie de la ligne moyenne que les variations
dorientation dans lespace, des sections droites rigides qui lui sont attaches.
Une transformation de la poutre sera alors la donne dune position actuelle x(S) de
chaque point de la ligne moyenne ainsi que la rotation R(S) de chaque section droite. Dans
la suite, on gardera en tte les relations suivantes :
S, t
R(S) R(S) = 1, dt R(S) = 1. (1.1)
Dans toute la suite, les fonctions x(S) et R(S) seront supposes drivables et mme d-
rivables autant de fois que cela sera ncessaire. En particulier, on disposera de labscisse
curviligne s sur la transforme x(S) de la ligne moyenne.
suivi de (compos gauche par) la rotation R(S). Interprtons maintenant chacune des
composantes de ce couple.
Le vecteur
d
x(S)
dS
est un vecteur tangent la dforme de la ligne moyenne en x(S). Il contient donc
linformation locale relative au changement dorientation de la ligne moyenne dans la
transformation. Il contient galement linformation relative la variation de longueur
locale de la ligne moyenne puisque sa norme nest autre que ds/dS. Il en rsulte
que le premier vecteur de U rsume toute linformation concernant la variation locale
de la ligne moyenne dans le rfrentiel li la section droite au point de la poutre
caractris par S.
Pour la deuxime composante du couple, on adopte la notation :
d
W = tR R.
dS
Une simple drivation par rapport S dans la formule (1.1) montre que W est un
tenseur antisymtrique. Le pseudo-vecteur 1 W qui lui est associ par la formule :
v, W v = W v,
t d
R(S) x(S) = T (S) et W (S) = 0.
dS
d
E(S) = tR(S) x(S) T (S), E(S) = E(S) , W (S) .
dS
On remarquera que, si E est une quantit adimensionnelle, il nen est pas de mme pour
W qui a la dimension de linverse dune longueur.
1. un pseudo-vecteur se distingue dun vecteur en ce sens quil dpend de lorientation choisie pour
lespace vectoriel : il doit tre transform en son oppos lorsque lon change lorientation de lespace.
6 CHAPITRE 1. CINMATIQUE DES POUTRES
o {U (s), (s)} nest autre que le couple des lments de rduction en x(s) du distributeur
des vitesses dans le mouvement rigidifiant 2 de la section droite attache au point x(s) de la
poutre. En dautres termes, le champ des vitesses en cinmatique eulerienne dune poutre
nest autre quun champ de distributeur sur la configuration actuelle de la ligne moyenne.
en fonction des drives des lments de rduction du distributeur que lon sest donn.
Lidentification des distributeurs un espace vectoriel de dimension 6 passe par lexpression
des lments de rduction en un mme point de rfrence (pour calculer la diffrence de
deux distributeurs, il faut commencer par disposer des lments de rduction au mme
point). Les lments de rduction en x(s) du distributeur {U (s0 ), (s0 )}x(s0 ) sont :
o
d
t(s) =
x(s)
ds
dsigne le vecteur unitaire tangent la courbe.
2. cf annexe A pour la dfinition de distributeur, si ncessaire.
1.4. TRANSFORMATION INFINITSIMALE 7
3. Le contenu prcis de cette assertion est le suivant. Considrons une rotation R() dpendant dun
paramtre rel . On suppose R(0) = 1 et que la fonction R() est suffisamment rgulire pour que lon
puisse crire le dveloppement limit :
dR
R() = 1 + (0) + o().
d
Drivant alors lidentit tR R 1 par rapport et examinant le rsultat en = 0, on voit que le
terme dordre 1 du dveloppement limit est un tenseur antisymtrique. Ainsi, une rotation infinitsimale
se reprsente par un tenseur antisymtrique.
8 CHAPITRE 1. CINMATIQUE DES POUTRES
d d
d
+ o + R 1 .
E= +T ,
dS dS dS
Un coup dil la formule (1.3) permet alors de constater quen cinmatique des poutres,
la dformation linarise sidentifie la drive
d n o
(S) , (S)
dS X(S)
Cette dfinition tire sa cohrence de lobservation faite la section 1.3.3, que le champ
des vitesses linstant t est rigidifiant si et seulement si sa drive par rapport s est
identiquement nulle. On remarquera que, comme dans la cinmatique du milieu continu
tridimensionnel classique, loprateur qui donne le taux de dformation eulerien en fonction
du champ des vitesses est identique loprateur qui donne la dformation linarise en
fonction du champ de dplacement.
Comme en cinmatique tridimensionnelle classique, on dfinit le taux de dformation
lagrangien comme tant la drive par rapport au temps de la dformation lagrangienne :
E(t, S).
t
1.5. TAUX DE DFORMATION LAGRANGIEN ET EULERIEN 9
x R t
U= , et = R.
t t
Prenant en compte ces relations, la drive partielle par rapport au temps t de la premire
composante de E est donne par :
t x t U tR x
R = R + ,
t S S t S
t U x
= R tR ,
S S
s t U
= R +t .
S s
Le calcul est similaire pour la drive par rapport au temps de la deuxime composante de
E:
t R R
= tR + tR
R R ,
t S S S
= tR R.
S
Le pseudo-vecteur associ au tenseur antisymtrique tR /S R ntant autre que
tR /S, on obtient le rsultat suivant :
W s t
= tR = R .
t S S s
En rassemblant, tenant compte de la formule (1.3), on constate que la relation qui lie les
taux de dformation lagrangien et eulerien est tonnament simple :
s t n o
E= E, W = R U, . (1.4)
t t t S s x(s)
10 CHAPITRE 1. CINMATIQUE DES POUTRES
Description lagragienne du mouvement x(S) , R(S) .
Dfinition de la dformation lagrangienne E = E , W :
dx dR
E = tR T, W W = tR .
dS dS
Description eulerienne du mouvement U (s) , (s) x(s) .
Dfinition du taux de dformation eulerien :
dn o
U (s) , (s) .
ds x(s)
U = x,
tR.
=R
11
12 CHAPITRE 2. MODLISATION DES EFFORTS
fondamental de la dynamique) :
, + Pi U ,
=A U
U Pe U
rigidifiant, = 0,
U Pi U
et ce, quel que soit le systme (ou sous-systme) considr. Le choix de lexpression de A(U )
est dict par la cinmatique adopte, tandis que les choix de Pe (U ) et Pi (U
) constituent la
modlisation des efforts extrieurs et intrieurs.
Lintrt de cette forme axiomatique dualise est de mettre en vidence le fait que les
efforts sont par nature des cofacteurs de vitesses. La dualit fournit alors un guide commode
pour la modlisation des efforts, compte-tenu de ladoption pralable dune description
gomtrique et de la cinmatique qui lui est associe. On sassure ainsi que la modlisation
des efforts nest ni trop fine ni trop grossire, compte-tenu du choix fait pour la description
gomtrique.
Cette expression se simplifie notablement sous lhypothse que la ligne moyenne occupe le
lieu des centres dinertie des sections droites :
Z
s, x = 0.
S(s)
Les sections droites ayant un mouvement rigide, on remarquera que cette proprit se
conserve au cours du temps. En dautres termes, dans ltude lagrangienne du mouvement,
il suffit davoir choisi la ligne moyenne dans la configuration initiale, prise comme rf-
rence, suivant le lieu des centres dinertie des sections droites pour que cette proprit reste
constamment acquise. Compte-tenu de la simplification quelle apporte dans lexpression
de la forme linaire A, ce choix sera systmatiquement fait dans lanalyse de la dynamique
1. on prendra cependant garde ne pas se laisser abuser par la notation : t x 6= 0, en gnral.
2.3. PUISSANCE VIRTUELLE DES EFFORTS EXTRIEURS 13
des poutres. Par contre, en statique, le choix de la ligne moyenne reste libre. On dispose
alors de lexpression simplifie suivante pour A.
Z lZ h i h i
,
= U (s) U
(s) + (s)
A U x (s) x
0 S(s)
h i h i
+ (s) (s) x (s) x . (2.1)
Cette expression fait intervenir des intgrales sur la section, indpendantes des vitesses
relles et virtuelles. On va maintenant leur attribuer une notation et les interprter. La
premire intgrale qui apparat est :
Z
df
= (s)
S(s)
qui sinterprte, de toute vidence, comme une densit linique sur la configuration ac-
tuelle. Le deuxime terme de lexpression (2.1) est une expression bilinaire symtrique en
((s),
(s)) qui dfinit donc un tenseur i (s), dordre 2, symtrique, en chaque point de la
configuration actuelle de la ligne moyenne. Lidentit :
Z h i h i Z
x 1 x x (s),
2
(s)
x (s)
x = (s)
S(s) S(s)
| {z }
i (s)
permet de lexprimer. Le tenseur i (s) est le tenseur dinertie 2 de la section S(s). Il reste
maintenant exprimer le dernier terme de lexpression 2.1. On calcule facilement :
Z h Z
i h i h
(s) (s) x (s) x = x (s) (s) x (s),
S(s) S(s)
Z h
i
= (s) x (s) x
(s),
S(s)
h i
=
(s) i (s) (s) (s).
le moment C(s) en x(s) des efforts extrieurs sexerant sur la section S(s) par :
Z Z
vol
C(s) = x F + x F surf ,
S(s) S(s)
Le couple F (s), C(s) apparat comme les lments de rduction au point courant x(s)
dun champ de torseur 3 sur la configuration actuelle de la ligne moyenne. Ce champ de
torseur est la distribution linique de torseur des efforts extrieurs. De mme, [F 0 , C 0 ]x(0)
et [F l , C l ]x(l) dfinissent des torseurs concentrs appliqus aux extrmits. On peut rsumer
lanalyse qui vient dtre faite en disant que le choix de cinmatique adopt implique que
lon na besoin de connatre les efforts extrieurs exercs aux extrmits de la poutre quau
travers de leur torseur. Cette conclusion (et sa contrepartie sur les efforts volumiques)
est agrablement synthtise dans lexpression finale de la puissance virtuelle des efforts
extrieurs :
3. pour la dfinition du torseur dun systme de force, ainsi que pour les motivations de cette dfinition,
le lecteur pourra se reporter, si ncessaire, lannexe A.
2.4. PUISSANCE VIRTUELLE DES EFFORTS INTRIEURS 15
Z l
,
Pe U = F0 U
(0) + C 0 (0)
+ (s) + C(s) (s)
F (s) U ds
0
+ Fl U (l) + C l (l)
,
o le ne dsigne rien dautre que le produit de dualit entre espaces vectoriels des distri-
buteurs et des torseurs.
Z lh
,
=
i d n
o
Pi U R(s), M (s) U (s), (s) ds,
0 x(s) ds x(s)
o [R(s), M (s)]x(s) dsigne un champ de torseur qui constitue la reprsentation des efforts
intrieurs dans la poutre. Sa signification physique sera dveloppe dans la section suivante.
Le champ de torseur [R(s), M (s)]x(s) constitue le pendant en thorie des poutres du champ
de contrainte de Cauchy pour le milieu continu tridimensionnel classique et, pour cette
raison, est souvent baptis contrainte gnralise . Si cela est agrable, on pourra utiliser
les expressions dveloppes de la puissance virtuelle des efforts intrieurs, o lutilisation
de la formule (1.3) donne :
Z lh
=
,
i d n
o
Pi U R(s), M (s) U (s), (s) ds,
0 x(s) ds x(s)
Z ln hd
(s) + t(s) (s)
i d o
= R(s) U + M (s) (s) ds,
0 ds ds
Z ln
d
d o
= R(s) U (s) + R(s) t(s) (s) + M (s) (s) ds.
0 ds ds
16 CHAPITRE 2. MODLISATION DES EFFORTS
en rassemblant les rsultats obtenus dans les sections 2.2, 2.3 et 2.4. Il vient immdiatement :
h i n o Z lh i n o h i n o
F 0 , C 0 U (0), (0) + F,C U , ds + F l , C l U
(l), (l)
0 x x
Z lh i d n o
R, M U , ds
0 x ds x
Z l h i
= U U
+ i + i ,
0
o lexpression des lments de rduction du torseur driv est obtenu suivant la dmarche
de la section 1.3.2. Le lecteur qui trouverait largument un peu rapide peut toujours oprer
lintgration par parties sur la forme dveloppe de la puissance virtuelle des efforts int-
rieurs donne la fin de la section 2.4. Il en rsulte la forme suivante pour lquation du
mouvement en thorie des poutres.
h
R M i h
i
, + t R + F,C = U , i + i ,
s s
h i h i
R(0) , M (0) = F 0 , C 0 ,
h i h i
R(l) , M (l) = F l , C l .
2.6. TRANSPORT DE LQUATION DU MOUVEMENT 17
o le torseur des efforts extrieurs exercs sur lextrmit aval est renot :
h i h i
F L , CL = F l , Cl ,
18 CHAPITRE 2. MODLISATION DES EFFORTS
par seul souci de cohrence de notation. Lquation du mouvement peut alors se rcrire :
h
S R S M i h i
, + t R + F , C = U , i
+ i .
s S s S
On introduit alors la densit linique 0 par unit de longueur dans la configuration de
rfrence :
s
0 = ,
S
ainsi que la densit de torseur defforts extrieurs par unit de longueur dans la configuration
de rfrence : i s
h s
F 0, C 0 = F, C .
S S
Enfin, on posera :
s
i0 = i ,
S
qui est un objet un peu hybride : il sagit du tenseur dinertie des sections dans leur orienta-
tion actuelle, les longueurs le long de la fibre moyenne tant mesures dans la configuration
de rfrence. Avec ces notations, lquation du mouvement transporte sur la configuration
de rfrence prend la forme finale :
h
R M x i h i
, + R + F 0 , C 0 = 0 U , i0
+ i ,
0
S S S
h i h i
R(0) , M (0) = F 0 , C 0 ,
h i h i
R(L) , M (L) = F L , C L ,
x
= T+ ,
S S
U = .
t
La simplicit technique du travail men ne doit pas faire perdre de vue la difficult sous-
jacente suivante. Le transport arrire de lquation du mouvement que lon vient deffectuer
est un transport parallle. La consquence en est que les quations obtenues mlangent la
gomtrie de la configuration de rfrence (pour la ligne moyenne) et la gomtrie actuelle
(pour lorientation des sections). En particulier, le tenseur i0 est le tenseur dinertie de la
section droite dans son orientation actuelle. Ce fait est habituellement rsum par lex-
pression : la contrainte gnralise [R(S), M (S)], bien quexprime sur la configuration de
rfrence de la ligne moyenne, nest pas purement lagrangienne.
2.7. CONTRAINTE GNRALISE LAGRANGIENNE 19
La contrainte gnralise lagrangienne [R, M] est le pendant en thorie des poutres du ten-
seur de contrainte de Piola-Kirchhoff. Elle est obtenue, partir de la contrainte gnralise
eulerienne par simple application de linverse de la rotation de la section.
20 CHAPITRE 2. MODLISATION DES EFFORTS
o lon a suppos que la ligne moyenne occupe le lieu des centres dinertie des
sections droites.
Puissance virtuelle des efforts extrieurs :
h i n o Z lh i n o h i n o
Pe U , = F 0 , C 0 U (0), (0) + F,C U,
+ F l, C l U (l), (l)
.
0
2.9 Exercices
Exercice 1. quilibre dun fil pesant : la chanette. On appelle fil une poutre telle
que, quel que soit le point considr de la ligne moyenne, la partie aval ne peut exercer de
moment sur la partie amont : s, M (s) = 0.
1) Montrer, dans la circonstance habituelle o la densit linique de torseur defforts ex-
trieurs imposs se rduit une densit linique de force :
h i h i
F (s), C(s) = F (s), 0 ,
x(s) x(s)
que les efforts intrieurs lquilibre se rduisent leffort normal (ou tension). En parti-
culier, les forces extrieures exerces aux extrmits du fil sont ncessairement colinaires
la direction du fil lquilibre au point dapplication de la force.
2) Quelle est la configuration dquilibre dun fil de masse linique homogne en prsence
de la gravit ?
lments de rponses.
1) Lquation dquilibre :
dM
(s) + t(s) R(s) + C(s) = 0,
ds
particularise dans la circonstance en jeu M 0, C 0 donne le rsultat de faon immdiate.
2) En dsignant par T (s) leffort normal ou tension lquilibre, et par g ey lacclration de la
pesanteur, lquation dquilibre fournit :
d
T (s) t(s) g ey = 0,
ds
dont lintgration montre que t(s) varie ncessairement dans un plan contenant la direction verticale.
La configuration dquilibre est donc plane et le plan la contenant sera rapport au reprage cartsien
orthonorm (O, ex , ey ). Introduisant langle (s) form par le vecteur tangent t(s) avec lhorizontale,
lintgration de lquation dquilibre permet dcrire :
dx a dy b + g s
= cos (s) = p , = sin (s) = p ,
ds a + (b + g s)2
2 ds a + (b + g s)2
2
Poutres lastiques
Oprons maintenant une rotation supplmentaire P sur ce volume lmentaire, de sorte que
la transformation totale est maintenant P R U. Le principe disotropie de lespace stipule
alors que le nouvel tat de contrainte rgnant dans le volume lmentaire ne peut tre que
23
24 CHAPITRE 3. POUTRES LASTIQUES
soit : h i
R , M = F(E).
Ainsi, le principe disotropie de lespace requiert que la loi de comportement lastique soit
ncessairement un lien entre dformation lagrangienne et contrainte gnralise lagran-
gienne. Rciproquement, un tel lien respecte ncessairement le principe disotropie de les-
pace puisque E et [R , M], quantits purement lagrangiennes, ne sont lies qu la matire
et pas du tout lespace (elles restent inchanges si lon applique une rotation arbitraire P
la configuration actuelle).
Une nouvelle restriction sur la loi de comportement lastique est apporte par le premier
principe de la thermodynamique qui postule lexistence dune nergie interne du volume
lmentaire qui doit tre une fonction dtat. Lexpression de la puissance des efforts int-
rieurs, obtenue la section 2.7, conduit alors :
d h i E E
= R, M = F(E) ,
dt t t
quelle que soit la vitesse de dformation E/t envisage, soit :
F(E) = (E).
E
En dautres termes, le premier principe de la thermodynamique exige que la loi de compor-
tement lastique drive dun potentiel. On est maintenant en mesure dcrire lexpression
gnrale de la loi de comportement dune poutre lastique :
h i
R, M = (E).
E
Dans toute la suite, on fera lhypothse que ltat de rfrence est dnu de contrainte :
on dit alors que la configuration de rfrence est dans ltat naturel. Cela scrit :
(0) = 0.
E
Dans la pratique, lidentification de toute la loi de comportement (i.e. la connaissance
totale du potentiel ) est une gageure. De ce fait, on limitera le plus souvent le cadre
danalyse lhypothse des dformations infinitsimales permettant la linarisation de la
loi de comportement :
1
(E) = E A E + o |E|2
(3.1)
2
3.2. PRISE EN COMPTE DE LIAISONS INTERNES 25
(le terme dordre 0 est une constante, arbitraire puisque est un potentiel, et le terme
dordre 1 est nul puisque lon a fait lhypothse de ltat de rfrence naturel). La quantifi-
cation prcise de lhypothse des petites dformations (dformations infinitsimales) ne va
pas de soi. On a en effet remarqu au chapitre 1 que, si le premier terme E de E = (E, W )
est, comme dans le cas de la dformation du milieu continu tridimensionnel classique, une
quantit adimensionnelle, le second terme W a, lui, la dimension de linverse dune lon-
gueur. La quantification de son ventuel caractre infinitsimal doit donc tre rapporte
une longueur caractristique de la circonstance en jeu. On pourrait tre tent de faire
intervenir pour cela la longueur initiale L de la fibre moyenne. Cependant, ce serait passer
outre le caractre local de la loi de comportement qui exige que lon fasse rfrence une
longueur caractristique lie au tronon lmentaire de poutre. Il en rsulte que la quan-
tification de lhypothse des petites dformations doit tre rapporte au diamtre D de la
section courante :
t d
t d
R x T 1, et D R R 1. (3.2)
dS dS
Cette prcision tire son importance du fait quun solide lanc est prcisment un solide
possdant plusieurs ordres de grandeur de longueurs caractristiques.
Le tenseur A figurant dans lexpression (3.1), est le tenseur 66 des modules dlasticit
autour de ltat naturel dans la modlisation poutre. Ce tenseur est symtrique, puisque cest
le Hessien dune fonction scalaire. En petites dformations de poutres lastiques, la loi de
comportement la plus gnrale fait donc intervenir, comme pour le milieu continu classique,
21 coefficients dlasticit indpendants. On retiendra cette loi de comportement linarise
sous la forme :
! !
R E
= A E + o |E| = A + o |E|
M W
(cf formule (1.2)). Une toute dernire restriction doit tre impose au tenseur A. Elle est
issue de la ncessaire stabilit du matriau lastique : ltat naturel ne doit pas voluer
spontanment en labsence de sollicitation. Cela se traduit par le fait que 0 doit tre un
minimum local strict du potentiel . Il en rsulte que le tenseur A, en plus dtre symtrique,
sera suppos dfini positif.
(E) = 0, (3.3)
o dsigne une fonction arbitraire. Bien sr, le respect de cette liaison par le systme
induira, comme pour les solides rigides, un effort de raction. La liaison interne sera dite
26 CHAPITRE 3. POUTRES LASTIQUES
Il sagit en fait dune double liaison interne, puisque la condition dorthogonalit de la section
la fibre moyenne se traduit par la nullit de deux paramtres angulaires. Il y a donc deux
multiplicateurs de Lagrange, scalaires, associs cette liaison. La loi de comportement
scrit alors : h i h i
R, M = (E) + , 0 ,
E
o dsigne un vecteur orthogonal T , arbitraire. La version linarise est :
! ! !
R E
=A + + o |E| .
M W 0
Les conditions aux extrmits peuvent porter sur les dplacements ou sur les efforts.
titre dexemple, on considre la situation o lon se donne une condition la limite
cinmatique en lextrmit amont S = 0 et une condition la limite en effort sur lextrmit
aval S = L.
quation du mouvement :
h i h i
R(L) , M (L) = F L , C L ,
" ! #
R M h i
, + T+ R + F 0 , C0
S S S
h i
= 0 U , i0
+ i ,
0
Conditions cinmatiques :
(0) , R(0) 1 = 0 , R0 1 ,
R
E= R 1 T + tR
t
, W = tR ,
S S
R t
U= , = R,
t t
o les donnes en effort [F L , C L ] et F 0 , C 0 peuvent tre, dans ce cadre danalyse di-rf,
des fonctions du dplacement actuel. Le systme des quations du cadre danalyse di-rf est
non-linaire, seule la loi de comportement lastique ayant t linarise sous lhypothse des
dformations infinitsimales. On gardera en tte que, compte-tenu de la quantification (3.2)
de lhypothse des petites dformations, le domaine de validit de cet ensemble dquations
est dautant plus large que le solide tridimensionnel dont est issue la modlisation poutre,
est lanc.
o ds/dS 1 est lallongement local qui est ici homogne. Notant Fl lamplitude de la
rsultante axiale des efforts extrieurs exercs sur la section dextrmit aval, la rpartition
de contrainte gnralise scrit facilement :
h i h i h i
R , M = R , M = Fl T , 0 .
A = E |S|,
poutre lastique issu de la considration dun solide tridimensionnel lanc constitu dun
matriau lastique homogne isotrope, et considr la limite asymptotique des trs grands
lancements, obit, en particulier, aux liaisons internes de Navier-Bernoulli ainsi que din-
extensibilit. Les rsultats de la section 3.2 permettent alors dcrire la loi de comportement
sous la forme : ! ! !
R E
E = 0, =A + ,
M W 0
o dsigne un vecteur arbitraire. La loi de comportement laisse donc le vecteur R in-
dtermin, et il apparait alors, dans le cas des liaisons internes de Navier-Bernoulli et
dinextensibilit, que la connaissance de la loi de comportement linarise A ne ncessite
que lidentification de lapplication linaire associant M W , cest--dire, lorsque le choix
du reprage est fait, lidentification dune matrice symtrique dordre 3. On verra au cha-
pitre 6 comment lutilisation de la thorie de llasticit tridimensionnelle, et son analyse
asymptotique pour les grands lancements, permet cette identification lorsque le modle
de poutre lastique est issu de la considration dun solide tridimensionnel lanc constitu
dun matriau lastique homogne isotrope. Pour en exprimer le rsultat, on introduit la
dcomposition de tout champ de vecteur sur la fibre moyenne V en parties tangentielle VT T
et orthogonale V :
V = VT T + V .
Avec ces notations, lapplication linaire associant M W , dans le cas o le matriau est
lastique homogne isotrope, scrit :
MT = J WT , M = EI W ,
E = 0,
MT = J WT , (3.4)
M = EI W ,
flexion. La liaison interne dinextensibilit apparat alors comme une idalisation linfini
du module de rigidit en traction simple. Nanmoins, lorsque seule lextension est sollicite,
comme dans lessai de traction simple, on peut tre amen vouloir conserver la valeur finie
E|S| ce module de rigidit en traction. La loi de comportement correspondante, baptise
loi de comportement standard scrit alors :
RT = E|S| ET ,
E = 0,
(3.5)
MT = J WT ,
M = EI W .
Elle est associe la seule liaison interne de Navier-Bernoulli. On retiendra cependant (cf
chapitre 6) que, dans toute situation o lextension locale est combine avec de la flexion,
cest la loi de comportement standard inextensible que ltude asymptotique impose et non
la loi de comportement standard. En dautre terme, si les calculs ont t mens avec la loi
de comportement standard, les prdictions associes la valeur finie E|S| pour le module
de rigidit en traction ne sont pas plus pertinentes que celles que lon obtient en faisant
tendre ce module de rigidit en traction E|S| vers linfini dans les rsultats.
32 CHAPITRE 3. POUTRES LASTIQUES
E = R d x T 1, d
t
D W = D tR
et R 1.
dS dS
Expression gnrale de la loi de comportement lastique linarise dune poutre
naturelle : ! !
R E
=A ,
M W
dune poutre de Navier-Bernoulli :
! ! !
R E = ET T
T E = 0, et =A + ,
M W 0
RT = E|S| ET ,
E = 0,
MT = J WT ,
M = EI W ,
E = 0,
MT = J WT ,
M = EI W .
3.5. RCAPITULATIF DES FORMULES ESSENTIELLES 33
R
E= t
R 1 T + tR , W = tR ,
S S
R t
U= , = R.
t t
Ensemble des quations gouvernant le mouvement dune poutre lastique obissant
la loi de comportement standard dans le cadre danalyse non-linaire di-rf
(exemple de condition la limite purement cinmatique impose en lextrmit
amont et purement statique en lextrmit aval) :
" ! #
R M h i h i
, + T+
R + F 0 , C 0 = 0 U , i0 + i0 ,
S S S
t t
R R T = E|S| ET , R M T = J WT ,
t
E = 0, R M = EI W ,
h i h i
(0) , R(0) 1 = 0 , R0 1 , R(L) , M (L) = F L , C L .
d n o d d
E(S) ' (S) , (S) = (S) + T (S) (S) , (S) .
dS dS dS
Poursuivant cette linarisation systmatique, on obtient :
d
= R tR,
dt
d
1+ 1 ,
'
dt
soit :
' .
35
36 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION
La loi de comportement qui figure dans les quations du mouvement du cadre danalyse
di-rf suppose ltat initial naturel et est dj linarise par rapport la dformation.
Sa linarisation par rapport la rotation (dite linarisation gomtrique) sobtient en la
composant dabord gauche par R et il vient :
S + T
!
R
=A ,
M
S
relation qui entrane invitablement que la contrainte gnralise [R, M ] est dordre 1 en :
d
+ R 1.
dS
Cette constatation entrane invitablement la forme linarise suivante pour les quations
du mouvement obtenues dans la section 3.3 du chapitre 3 :
quation
h du mouvement
i h : i
R(L) , M (L) = F L , C L ,
h
R M
+ T R + F 0 , C 0 = 0 , I 0 ,
i h i
,
S S
Loi de comportement lastique linarise :
!
R + T
= A S ,
M
S
Condition
n cinmatique
o n :o
(0) , (0) = 0 , 0 ,
par la locution : cadre danalyse tien. Ce nouveau cadre danalyse linaire correspond aux
dformations infinitsimalesrotations infinitsimales par opposition au cadre danalyse
di-rf ( dformations infinitsimalesrotations finies ).
Les quations ci-dessus se rfrent une poutre sans liaison interne, ou poutre naturelle.
Les quations du mouvement dune poutre de Navier-Bernoulli (obissant la liaison interne
de Navier-Bernoulli) dans le cadre danalyse tien scrivent immdiatement :
quation
h du mouvement
i h : i
R(L) , M (L) = F L , C L ,
h
R M
+ T R + F 0 , C 0 = 0 , I 0 ,
i h i
,
S S
Loi de comportement ! :
T + T = 0,
S
! !
R S + T
=A + ,
M 0
S
Condition
n cinmatique
o n :o
(0) , (0) = 0 , 0 ,
quation
h du mouvement
i h : i
R(L) , M (L) = F L , C L ,
h
R M
+ T R + F 0 , C 0 = 0 , I 0 ,
i h i
,
S S
Loi de comportement :
+ T = 0,
S
! !
R S + T
=A + ,
M 0
S
Condition
n cinmatique
o n :o
(0) , (0) = 0 , 0 ,
38 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION
quation dquilibre :
h
dR dM i h i
, + T R + F 0 , C0 = 0 , 0 ,
dS dS
Faisant usage de la section 1.3.2, on peut donner une expression plus compacte de ces
quations en y reconnaissant la drive du champ de torseur et la drive du champ de
4.2. FORMULATIONS VARIATIONNELLES EN STATIQUE LINARISE 39
distributeur :
d h i h i h i
dS R , M + F 0 , C 0 = 0 , 0 ,
S ]0, L[ ,
d
h i n o
R, M = A
, ,
dS
n o n o n o n o
(0) , (0) = , , (L) , (L) = ,
0 0 L L .
Pour faire ltude de ce problme aux limites, il est ncessaire de prciser la rgularit de
la fonction donne S [F 0 (S), C 0 (S)]. En pratique, on sera confront des distributions
rgulires de torseurs defforts extrieurs imposs (cas de la pesanteur), mais galement
des efforts ponctuels exercs en un nombre fini de points (intrieurs) donns de la poutre.
Il faudra donc pouvoir prendre en compte des distributions defforts extrieurs du type :
h i h i Xn h i
F 0 , C 0 = F rg (S) , C rg (S) + F i , C i Si (S),
i=1
Les ensembles CA et SA ont clairement des structures despaces affines. Leurs espaces
vectoriels associs sont :
( )
n
n o o n o n o
CA 0 = , H (]0, L[ ; R ) (0), (0) = (L), (L) = 0, 0 ,
1 6
( )
h i d h i h i
SA 0 =
R ,M
L (]0, L[ ; R
2 6
)
R , M = 0, 0 .
dS
Ils sont appels respectivement espace des champs cinmatiquement admissibles zro et
espace des champs dauto-contrainte. Lespace affine CA est, comme en lasto-statique
tridimensionnelle linarise, toujours de dimension infinie. Par contre, loppos du cas
tridimensionnel, lespace SA est toujours de dimension finie. En effet, sa drive le long
de la poutre tant impose, un champ de torseur [R (S), M (S)] statiquement admissible
est compltement dtermin par la donne de la valeur quil prend sur une des extrmits
de la poutre. En consquence, lespace SA est ici de dimension 6. Le fait que lespace des
champs statiquement admissibles soit toujours de dimension finie est une spcificit de
la thorie des poutres par rapport llasticit tridimensionnelle et conduit priviligier,
dans de nombreux cas, les formulations en contrainte. On remarquera que, les fonctions de
H 1 (]0, L[ ; R6 ) tant continues et, de plus, se prolongeant par continuit en S = 0, L, les
conditions aux limites qui interviennent dans la dfinition de lespace CA ont bien un sens,
ce qui ne serait pas le cas avec des fonctions de L2 (]0, L[ ; R6 ). Dans le cas de la dfinition
de SA, il se trouve que les fonctions de L2 qui satisfont lquation dquilibre admettent
un prolongement par continuit en S = 0, L. Cela permet de parler des valeurs prises aux
extrmits par un champ statiquement admissible. Cela permettrait galement de donner
un sens et dincorporer des conditions aux limites en effort dans la dfinition de SA, dans
toute situation o il y aurait de telles conditions aux limites en effort.
On dispose alors des cinq formulations quivalentes suivantes pour caractriser lqui-
libre.
1. quations locales. On recherche {, } CA et [R, M ] SA qui satisfont en outre
la loi de comportement. Lensemble des quations satisfaites par ces deux champs
scrivent donc :
d h i h i h i
dS R , M + F 0 , C 0 = 0 , 0 ,
S ]0, L[ ,
d n
h i o
R, M = A
, ,
dS
n o n o n o n o
(0) , (0) = , , (L) , (L) = ,
0 0 L L .
et le champ de torseur [R, M ] qui lui est associ par la loi de comportement.
4.2. FORMULATIONS VARIATIONNELLES EN STATIQUE LINARISE 41
et le champ de torseur [R, M ] qui lui est associ par la loi de comportement.
4. Formulation faible en contrainte. On recherche [R, M ] SA satisfaisant :
Z Lh i h i
[R , M ] SA 0 , R , M A1 R , M =
n 0 o h i n o h i
L , L R (L) , M (L) 0 , 0 R (0) , M (0) ,
et le champ de distributeur {, } qui lui est associ par la loi de comportement (et
une des deux conditions aux limites).
5. Formulation variationnelle en contrainte. On recherche [R, M ] SA ralisant
le minimum sur SA de la fonctionnelle strictement convexe sur SA dfinie par :
Z Lh
1
i h i
Ec [R , M ]} = R , M A1 R , M
2 0
n o h i n o h i
L , L R (L) , M (L) + 0 , 0 R (0) , M (0) ,
et le champ de distributeur {, } qui lui est associ par la loi de comportement (et
une des deux conditions aux limites).
Lquivalence entre ces cinq formulations se dmontre de la manire suivante.
(1) (2). Intgration par parties.
(2) (3). La fonctionnelle Ep est convexe diffrentiable sur CA (muni de la norme H 1 ) et
(2) exprime que sa diffrentielle en {, } est nulle, ce qui pour une fonctionnelle convexe
diffrentiable est une caractrisation de minimum.
(1) (4). Intgration par parties.
(4) (5). La fonctionnelle Ec est convexe diffrentiable sur SA et (4) exprime que sa
diffrentielle en [R, M ] est nulle.
On a alors le rsultat fondamental suivant.
Cette affirmation se vrifie aisment sur les quations locales, o, injectant la loi de compor-
tement dans lquation dquilibre, on constate que le champ de distributeur de dplacement
lquilibre est solution dune quation diffrentielle linaire dordre 2. Lensemble des solu-
tions est donn par une solution particulire laquelle on ajoute lensemble des solutions de
lquation homogne qui nest autre que lensemble des fonctions affines. Comme on dispose
de deux conditions aux limites, cette fonction affine se trouve totalement dtermine. On
peut galement fournir une autre dmonstration partir de la formulation variationnelle
en contrainte qui a lavantage par rapport la prcdente de se transposer immdiatement
au cas de lquilibre de structures constitues dun nombre fini de poutres distinctes. La
fonctionnelle Ec est strictement convexe sur lespace affine de dimension finie SA. En outre,
elle tend vers linfini linfini. Il en rsulte lexistence et lunicit dun minimum.
Concluons cette section par quelques commentaires lis la terminologie.
Les fonctionnelles quadratiques :
1 L d n o
Z
d n o
W {, }
= , A , ,
2 0 dS dS
1 Lh
Z i h i
W [R , M ] = R , M A1 R , M ,
2 0
sont classiquement baptises respectivement nergie lastique de dformation et
nergie lastique de contrainte . Lusage conduit galement noter :
Z Lh
F 0 , C 0 , ,
i n o
{, } =
n0 o h i
[R , M ] = L , L R (L) , M (L)
n o h i
0 , 0 R (0) , M (0) ,
ce qui a lavantage de mettre en vidence que est construite partir des donnes
statiques, tandis que est construite partir des donnes cinmatiques. Avec ces
notations, on a :
Ep {, } = W {, } {, } ,
Ec [R , M ] = W [R , M ] [R , M ] .
Si {, }, [R, M ] CA SA est la solution du problme dquilibre, une simple
intgration par parties donne la formule de Clapeyron :
1Z L d
W {, } = W [R, M ] = [R, M ] {, }
2 0 dS
1 L
Z
1
= [F 0 , C 0 ] {, } + [R(L), M (L)] { L , L } [R(0), M (0)] { 0 , 0 } ,
2 0 2
1 1
= {, } + [R, M ] .
2 2
On en dduit immdiatement :
Ep {, } + Ec [R, M ] = 0,
4.2. FORMULATIONS VARIATIONNELLES EN STATIQUE LINARISE 43
cest--dire que les minima des fonctionnelles nergie potentielle totale et nergie
complmentaire sont opposs. Cest l lorigine de la terminologie dnergie com-
plmentaire . Cela conduit la rcriture condense suivante des deux thormes de
minimum.
{, }, [R , M ] CA SA,
Ec [R , M ] Ec [R, M ] = Ep {, } Ep {, } .
traduisant la compatiblit des donnes en effort avec lquilibre, est satisfaite ou non.
Si elle est satisfaite, lespace affine SA se rduit toujours un seul lment. Le
problme dquilibre est isostatique et la distribution deffort lquilibre est ind-
pendante du comportement. Lunicit de la solution en dplacement est perdue et
ne subsiste que modulo lespace des champs de dplacement rigidifiant le systme
(ici les champs de distributeur constants). Cela se traduit par le fait que lnergie
potentielle totale nest plus strictement convexe sur CA, mais le redevient si on la
dfinit sur lespace CA quotient par lespace des champs rigidifiants infinitsimaux
(qui est de dimension 6).
Si elle nest pas satisfaite, lespace affine SA est vide et le problme dquilibre
considr na pas de solution. On dit que le problme dquilibre est hypostatique. Il
est alors ncessaire de prendre en compte lacclration pour tudier le mouvement.
De faon plus gnrale, il est possible de considrer des problmes dquilibre sur une
poutre dans lesquels, les conditions la limite chaque extrmit sont donnes, partie
en effort, partie en dplacement. Le problme dquilibre associ reste bien pos sous
deux conditions.
1. Les conditions aux extrmits doivent tre telles que la quantit :
dfinit une forme linaire aussi bien en les donnes quen les inconnues. Cest,
par exemple, le cas si, chaque extrmit, on impose la valeur dun seul lment
du couple (Ri , i ) (i = x, y, z), ainsi que la valeur dun seul lment du couple
(Mi , i ) (i = x, y, z).
44 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION
2. Les conditions statiques aux extrmits doivent tre compatibles avec la condi-
tion dquilibre global :
Z L
[R(L), M (L)] [R(0), M (0)] + [F 0 , C 0 ] = [0, 0],
0
cette condition tant elle-mme quivalente au fait que SA soit non vide.
quation dquilibre :
d h i h i h i
R , M + F 0 , C0 = 0 , 0 ,
dS
Loi de comportement lastique linarise :
d
= T ,
dS
d
RT = E|S| T ,
dS
d d
M = J T T +EI ,
dS dS
Conditions cinmatiques :
n o n o n o n o
(0) , (0) = 0 , 0 , (L) , (L) = L , L ,
4.2. FORMULATIONS VARIATIONNELLES EN STATIQUE LINARISE 45
o les relations de comportement qui font intervenir les multiplicateurs de Lagrange associs
la liaison interne de Navier-Bernoulli nont pas t crites, puisque, les multiplicateurs de
Lagrange tant indtermins, ces quations napportent aucune information supplmentaire
(ce sont en fait celles qui dterminent la valeur des multiplicateurs lors de la rsolution).
Du point de vue de la rgularit de la donne statique [F 0 , C 0 ], on supposera, comme
dans la section prcdente, quelle est la somme dune partie rgulire (cest--dire dune
fonction intgrable valeur dans R6 ) et ventuellement dune somme finie de torseurs
ponctuels exercs en des points intrieurs la poutre. La liaison interne tant dexpression
purement cinmatique, elle est maintenant incorpore dans la dfinition de lespace affine
CA des champs cinmatiquement admissibles, lespace affine SA demeurant inchang :
d
(
(0), (0) = , ,
n o n o n o
CA = , H (]0, L[ ; R ) = T
1 6
, 0 0
dS
)
n o n o
et (L), (L) = L , L ,
( )
6 d
h i h i h i h i
SA = R , M L (]0, L[ ; R )
2
R , M + F 0 , C 0 = 0, 0 .
dS
On notera encore CA 0 et SA 0 , les espaces vectoriels associs ces espaces affines (espaces
des champs cinmatiquement admissibles zro et des champs dauto-contrainte). On re-
tiendra que la prise en compte de liaison interne ne change pas le degr dhyperstaticit du
problme dquilibre. Comme dans la section prcdente, on a alors les cinq formulations
quivalentes suivantes de lquilibre.
1. quations locales. On recherche {, } CA et [R, M ] SA qui satisfont en
outre la partie dtermine (4.1) de la loi de comportement. Lensemble des quations
satisfaites par ces deux champs scrivent donc :
d h i h i h i
dS R , M + F 0 , C 0 = 0 , 0 ,
=T d
,
dS
S ]0, L[ ,
d
RT = E|S| T ,
dS
M = J d T T + E I d ,
dS dS
n o n o n o n o
(0) , (0) = 0 , 0 , (L) , (L) = L , L .
{ } CA 0 ,
u,
Z L d d
u d d
d d
E|S| + J +E I
0 dS T dS T dS T dS T dS dS
Z Lh i n o
= F 0 , C0 u ,
,
0
46 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION
et le champ de torseur [R, M ] qui lui est associ par la loi de comportement et lqua-
tion dquilibre (pour la dtermination de leffort tranchant).
3. Formulation variationnelle en dplacement. On recherche {, } CA ralisant
le minimum sur CA de lnergie potentielle totale qui est la fonctionnelle strictement
convexe sur CA dfinie par :
1 Z L d 2 d 2 d d
Ep
{, } = E|S| + J +E I
2 0 dS T dS T dS dS
Z Lh
F 0 , C 0 , ,
i n o
0
et le champ de torseur [R, M ] qui lui est associ par la loi de comportement et lqua-
tion dquilibre (pour la dtermination de leffort tranchant).
4. Formulation faible en contrainte. On recherche [R, M ] SA satisfaisant :
[R , M ] SA 0 ,
RT RT MT MT M I 1 M n
Z L o h i
+ + = L , L R (L) , M (L)
0 E|S| J E
n o h i
0 , 0 R (0) , M (0) ,
et le champ de distributeur {, } qui lui est associ par la loi de comportement (et
une des deux conditions aux limites).
5. Formulation variationnelle en contrainte. On recherche [R, M ] SA ralisant
le minimum sur SA de lnergie complmentaire qui est la fonctionnelle strictement
convexe sur SA dfinie par :
(RT )2 (MT )2 M I 1 M
L
Z
1
Ec [R , M ]} = + +
2 0 E|S| J E
n o h i n o h i
L , L R (L) , M (L) + 0 , 0 R (0) , M (0) ,
et le champ de distributeur {, } qui lui est associ par la loi de comportement (et
une des deux conditions aux limites).
La dmonstration de lquivalence entre ces cinq formulations sopre exactement comme
dans la section prcdente. De mme, la transposition au mot mot de la preuve donne
dans la section prcdente permet dobtenir :
On montrerait de la mme manire que dans la section prcdente que les minima des
nergies potentielle totale et complmentaire sont encore opposs.
4.2. FORMULATIONS VARIATIONNELLES EN STATIQUE LINARISE 47
On retiendra que la prise en compte dune liaison interne se fait dans la dfinition de
lespace affine CA des champs cinmatiquement admissibles et se traduit par lvanouisse-
ment des termes correspondant dans la dfinition des nergies potentielle totale et compl-
mentaire. titre dexercice le lecteur pourra crire les cinq formulations quivalentes de
lquilibre lorsque la poutre est suppose, en sus, obir la liaison interne dinextensibilit.
z 0, x 0, y 0,
Rz 0, Mx 0, My 0.
48 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION
d
(x) = 0,
dx x
d (comportement),
(x) z (x) = 0,
dx y
d
Mz (x) = E I z (x),
dx
x (0) = y (0) = z (0) = 0,
(conditions cinmatiques).
x (L) y (L) = 0,
Si lon ne connait pas la drivation au sens des distributions, on peut remplacer la compo-
sante de lquation de lquilibre qui rgit leffort tranchant par :
d
x ]0, L/2[ ]L/2, L[ , Ry (x) = 0, et Ry (L/2+) Ry (L/2) = Q,
dx
lquation aux discontinuits tant obtenue en crivant lquilibre du point de la poutre
dfini par x = L/2.
Lespace affine SA des champs deffort statiquement admissibles est lensemble des fonc-
tions (Rx (x), Ry (x), Mz (x)) donnes par :
Rx (x) = X,
X Q, x ]0, L/2[ ,
Ry (x) =
X, x ]L/2, L[ ,
QL
(X + Q)x XL , x ]0, L/2[ ,
Mz (x) =
2
X(x L), x ]L/2, L[ ,
q(Q) = y (L/2).
Ec (Q , X) = W (Q , X) q(Q) Q
W (Q, X(Q)) = 0,
X
d
q(Q) =
W (Q, X(Q)) = W (Q, X(Q)) ,
Q dQ
o la toute dernire galit est une consquence de la premire ligne. Ce rsultat permet
daccder facilement un paramtre cinmatique donn. Ainsi, dans lexemple en jeu, on
obtient :
7 L3
y (L/2) = Q,
768 EI
50 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION
lespace CA des champs statiquement admissibles soit non vide, cette circonstance
pouvant se rencontrer comme le montre lexemple dune poutre rectiligne inexten-
sible sur laquelle on voudrait imposer des composantes axiales non identiques du
dplacement de la fibre moyenne aux extrmits.
La rsolution se fera partir de la formulation de lquilibre en terme de minimum de
lnergie complmentaire et lon mettra en uvre les tapes suivantes.
1. On pratiquera dans la structure un nombre ad hoc de coupures , de manire
la rendre isostatique. Le champ de contrainte gnralise correspondant C0 fournira
alors un lment particulier de lespace affine SA. Il restera alors construire une
base (C 1 , C 2 , . . . C n ) de lespace vectoriel des auto-contraintes SA 0 , en annulant le
chargement par la pense, et en appliquant des efforts unit successivement toutes
les lvres de coupures. lissue de cette tape, lespace affine SA pourra sexprimer
sous la forme :
n
Xi C i (X1 , X2 , . . . , Xn ) R .
X
n
SA = C0 +
i=1
X = S 1 D.
4. Lutilisation des lois de comportement des poutres permettra alors de remonter aux
champs de distributeur de dplacement dans toute la structure si cela est dsir.
52 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION
Q
A
2
B
Q
1
3 L
6
5
dans un premier temps que R y est ncessairement constant, puis, dans un deuxime temps,
compte-tenu des conditions de moment nul chaque extrmit, que M y est identiquement
nul. On en dduit alors que leffort tranchant R est galement identiquement nul et que
leffort intrieur dans chacune des barres se rduit une tension homogne :
h i
RT T , 0 .
On voit facilement que le problme est hyperstatique de degr 1. Pour identifier lespace
SA, on procde alors en deux temps.
1. Dans un premier temps, on dtermine un lment particulier de SA. Pour cela, on
coupe une barre de manire rendre le problme isostatique. On choisit de couper
6
la barre
6 de sorte que la tension RT qui y rgne est nulle. Pour identifier la tension
dans les autres barres, on utilisera au choix lquilibre de chaque rotule ou le principe
des puissances virtuelles.
Les champs de vitesses virtuelles associs aux mouvements virtuels de B, toutes les
autres articulations tant fixes, donnent :
RT
= RT
= 0.
2 3
soit, ici :
(1 + 2) L
q(Q) = Q.
E |S|
Appliquons maintenant le thorme de Castigliano-Menabrea et la technique de la
charge vanescente pour calculer la composante verticale du dplacement de larticula-
en B (destine devenir vanescente) de
tion B. On introduit alors une force verticale Q
sorte que la quantit cherche est le paramtre cinmatique associ. Un champ statiquement
admissible avec la seule donne Q est :
RT
= RT
= 0, RT
= Q,
RT
= RT
= RT
= 0,
1 2 3 4 5 6
de sorte que lespace des champs deffort statiquement admissibles est maintenant lensemble
des sextuplets :
1 2
2 2
3 2
RT = Q X, RT = X, RT = X Q,
2 2 2
2
RT
= X 2 Q, RT
= X,
4 5 6
RT = Q X,
2
o X dsigne un rel quelconque (inconnue hyperstatique). Lnergie complmentaire est
alors :
L n
W (Q, Q,
X) = 2(1 + 2)X 2 2 2(1 + 2) Q X
2E S
o
+ 2(1 + 2)Q2 + X +Q
2Q 2 .
y
p
x
L 2L
Le problme dquilibre considr tant plan, on dispose, pour chacune des poutres, de :
z 0, x 0, y 0,
Rz 0, Mx 0, My 0.
Comme les conditions de chargement sont symtriques par rapport laxe Oy, que le
problme est linaire et admet une solution unique, on dduit que la solution conserve la
symtrie 1 par rapport laxe Oy (la diffrence de la solution et de sa symtrise est solution
du problme dquilibre homogne). On en dduit immdiatement que les fonctions Rx (x)
et Mz (x) sont paires et que la fonction Ry (x) est impaire 2 . De labsence de torseur ponctuel
exerc en x = 0 et de la continuit des contraintes gnralises qui en rsulte, on dduit
alors les conditions aux limites en x = 0 pour lquilibre du demi-portique :
En consquence, on travaillera sur le demi-portique (cf figure 4.6) et le problme (plan) est
hyperstatique de degr 2.
On fabrique aisment un lment particulier de SA en cherchant une distribution deffort
intrieur telle que la poutre verticale soit en compression simple :
p
Rxh (x) = 0 (= RTh (x)), Ryh (x) = px, Mzh (x) = (L2 x2 ),
2
Rxv (y) = 0, Ryv (y) = pL (= RTv (y)), v
Mz (y) = 0.
Lespace vectoriel des champs dauto-contrainte est valu laide de la mthode des cou-
pures (cf figure 4.7) qui donne facilement les champs dauto-contrainte :
y
p
x
et :
Rxh (x) = 0 (= RTh (x)), Ryh (x) = 0, Mzh (x) = X2 ,
X1 X1 X2 X2
quation du mouvement :
h i h i
R(t, L) , M (t, L) = F L (t) , C L (t) ,
h
R M
+ ex R + F 0 , C 0 = 0 , I 0 ,
i h i
,
x x
Loi de comportement :
ex + ex = 0,
x
Rx = E|S| x ,
x
x
M = J ex + E I ,
x x
Condition cinmatique :
n o n o
(t, 0) , (t, 0) = 0 (t) , 0 (t) .
z = x = y = 0,
vibrations axiales (cest--dire la fonction x (t, x)) se dcouplent des quations gouvernant
les vibrations transverses (cest--dire la fonction y (t, x)). Cette proprit de dcouplage
est une spcificit de la configuration initiale rectiligne et disparait en dehors de ce cadre.
Elle napporte cependant strictement rien dessentiel dans lanalyse qui va suivre, si ce nest
une facilit dcriture.
Lensemble des quations gouvernant les vibrations axiales scrit alors :
2 2
E|S| (t, x) + F 0x (t, x) = 0 |S| (t, x),
x2 x t2 x
x (t, 0) = 0x (t), (4.3)
E|S| x (t, L) = FLx (t),
x
p
o lon reconnait une quation des ondes de clrit c = E/0 .
Lensemble des quations gouvernant les vibrations transverses scrit :
2
Ry (t, x) + F 0y (t, x) = 0 |S| 2 y (t, x),
x t
3
Mz (t, x) + Ry (t, x) + C 0z (t, x) = 0 I 2 y (t, x),
x t x
Ry (t, L) = FLy (t), Mz (t, L) = CLz (t),
2
Mz (t, x) = EI y (t, x),
x2
y (t, 0) = 0y (t), (t, 0) = 0z (t).
x y
On drive alors la deuxime quation par rapport x pour pouvoir liminer les composantes
de la contrainte gnralise laide de la premire quation et de la loi de comportement.
Il vient :
4 2 4
C 0z
EI 4 y (t, x) + F 0y (t, x) = 0 |S| 2 y (t, x) + 0 I 2 2 y (t, x).
x x t t x
Les deux termes comportant des drives temporelles dans cette quation sinterprtent
respectivement comme un terme dinertie associ aux dplacements transverses, dune part,
et la drive par rapport x dun terme dinertie associ aux rotations des sections, dautre
part. Lordre de grandeur du rapport entre ces termes est donn par :
I
,
|S|L2
qui est trs petit devant 1 pour les solides lancs. Cette constatation justifie lapproxi-
mation gnralement retenue qui consiste ngliger systmatiquement le deuxime terme
dacclration devant le premier et retenir le systme dquation simplifi :
4 2
C 0z
EI 4 y (t, x) + F 0y (t, x) + 0 |S| 2 y (t, x) = 0,
x x t
y (t, 0) = 0y (t), (t, 0) = 0z (t), (4.4)
x y
2 3
EI 2 y (t, L) = CLz (t), EI 3 y (t, L) = C 0z (t, L) FLy (t),
x x
60 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION
pour ltude des vibrations transverses. Cette approximation, qui revient ngliger linertie
de rotation des sections devant leur inertie de translation, ou, ce qui quivalent, consi-
drer que toute la masse de la poutre est concentre sur la fibre moyenne, nest cependant
nullement essentielle pour lanalyse qui va tre mene dans la suite. titre dexercice, le
lecteur est invit reprendre lanalyse hors du cadre de cette simplification. Il constatera
alors que lensemble des rsultats obtenus est identique, lordre 1 prs en I/|S|L2 , ceux
obtenus dans ce cadre simplifi.
(t, x) = q(t) (x).
De telles solutions sont appeles, pour des raisons qui apparaitront clairement dans la suite,
vibrations propres du systme.
d2
E|S| x (x) q(t) = 0 |S| x (x) q(t),
dx2
d
x (0) = 0, E|S| x (L) = 0,
dx
ce qui exige :
d2 1
E|S| 2
x (x) + 0 |S| x (x) = 0,
dx
d
x (0) = 0, E|S| x (L) = 0, (4.5)
dx
1
q(t) + q(t) = 0,
pour un certain R. Les deux premires lignes sinterprtent en terme de problme
spectral.
Prcisons ce point. On considre lespace CA des champs cinmatiquement admissibles :
n o
CA = x H 1 (]0, L[ ; R) x (0) = 0 ,
qui induit sur CA une norme quivalente celle de H 1 . Lespace CA sinjecte dans lespace
de Hilbert L2 (]0, L[ ; R) qui sera muni du produit scalaire :
Z L
f1 , f2 = 0 |S| f1 f2 ,
cin 0
baptis, pour des raisons destines apparatre clairement dans la suite, produit scalaire
en nergie cintique . Soit maintenant lendomorphisme de L2 qui, f L2 , associe
lunique solution x = (f ) CA L2 du problme aux limites :
d2
E|S| x (x) + 0 |S| f (x) = 0,
dx2
d
x (0) = 0, E|S| x (L) = 0.
dx
Une simple intgration par parties suffit alors pour obtenir lidentit :
f1 , f2 L2 , (f1 ), f2 = (f1 ), (f2 ) = f1 , (f2 ) . (4.6)
cin las cin
et fournissent donc une rponse au problme spectral (4.5). On obtient ainsi les vibrations
libres dcouples en espace et en temps x (x, t) = q(t) x (x) sous la forme :
C cos(n t + ) xn (x),
Aussi bien la suite des pulsations propres de vibrations que celle des modes propres
dpend de manire essentielle des conditions aux limites. Par exemple, deux conditions
aux limites en dplacement conduiraient des suites diffrentes.
Ajoutons enfin que, dans le cas prsent, on a accs explicitement aussi bien aux pul-
sations propres quaux modes propres. On constate en effet aisment directement sur la
formulation (4.5) du problme spectral que lon a :
s
1 E
n = n+ ,
2 0 L
s
2 1 x
x (x) =
n
sin n + .
0 |S|L 2 L
d4 1
EI y (x) 0 |S| y (x) = 0,
dx4
d
y (0) = 0, y (0) = 0,
dx
d2 d3
EI 2 y (L) = 0, EI 3 y (L) = 0,
dx dx
pour un certain R. Les adaptations de lanalyse prcdente cette nouvelle situation
sont immdiates. On continue de travailler dans lespace L2 muni du produit scalaire en
nergie cintique : Z L
f1 , f2 = 0 |S| f1 f2 ,
cin 0
mais lespace des champs cinmatiquement admissibles est maintenant :
d
CA = y H 2 (]0, L[ ; R) y (0) = 0,
y (0) = 0 .
dx
Il est muni du produit scalaire en nergie lastique de dformation :
Z L 2
d 1 d2 2
1 , 2 = EI 2 dx2
,
last 0 dx
qui induit sur CA une norme quivalente celle de H 2 . Lendomorphisme de L2 est alors
lapplication qui, f L2 , associe lunique solution y = (f ) CA L2 du problme
aux limites :
d4
EI 4 y (x) 0 |S| f (x) = 0,
dx
d
y (0) = 0, y (0) = 0,
dx
d2 d3
EI 2 y (L) = 0, EI 3 y (L) = 0.
dx dx
4.4. LASTO-DYNAMIQUE LINARISE 63
Lidentit :
f1 , f2 L2 , (f1 ), f2 = (f1 ), (f2 ) = f1 , (f2 ) ,
cin las cin
est maintenant la consquence de deux intgrations par parties. Il en rsulte que est un
endomorphisme compact, auto-adjoint dfini positif de L2 , et lon conclut comme prcdem-
ment lexistence dune suite (n )nN de pulsations propres, strictement positives, tendant
vers linfini, et dune base Hilbertienne (yn )nN de L2 , constitue de modes propres. Ces
suites constituent la rponse au problme spectral :
d4 n
EI (x) 2n 0 |S| yn (x) = 0,
dx4 y
d n
yn (0) = 0, (0) = 0,
dx y (4.7)
d2 d3
EI 2 yn (L) = 0, EI 3 yn (L) = 0,
dx dx
q(t) + 2n q(t) = 0,
et (yn /n )nN est une base Hilbertienne de CA. Comme prcdemment, les vibrations
libres dcouples en temps et en espace scrivent :
C cos(n t + ) yn (x),
et sont appeles vibrations propres transverses.
Comme pour les vibrations propres axiales, on peut essayer dobtenir explicitement les
modes propres de vibrations partir de la formulation (4.7) du problme spectral. Posant :
1/4
1/2 0 |S|
n = n ,
EI
il apparait que la solution gnrale de lquation de champ satisfaisant en outre les condi-
tions la limite en x = 0 est donne par :
An sin n x sinh n x + Bn cos n x cosh n x .
qui nadmet de solutions non triviales que si son dterminant est nul :
cos n L cosh n L = 1.
Lquation cos x cosh x = 1 admet exactement deux solutions 2m L et 2m+1 L dans
chaque intervalle ]2m, 2(m + 1)]. Cela dtermine les pulsations propres n , pour les-
quelles on ne dispose pas dexpression explicite. On dduit, nanmoins de cette analyse leur
quivalent lorsque n + : s
n2 2 EI
n .
L2 0 |S|
64 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION
On commence alors par dcomposer les conditions initiales sur les modes propres de vibra-
tion :
+ +
x0 =
X
n
an x ,
x0 =
X
bn xn ,
n=0 n=0
4.4. LASTO-DYNAMIQUE LINARISE 65
x0 , xn
bn = .
cin
Il en rsulte en particulier :
+ Z L
X
2 d x0 2
n2 a2n =
x0
= E|S| ,
las 0 dx
n=0
+
(4.10)
2 Z L 2
b2n =
x0
= 0 |S| x0 .
X
cin 0
n=0
n
Utilisant alors les modes propres x comme fonctions test dans la formulation faible (4.8),
il vient immdiatement :
d2
qn (t) + n2 qn (t) = 0,
dt2
d
qn (0) = an , qn (0) = bn ,
dt
dont on dduit :
bn
qn (t) = an cos n t + sin n t.
n
Ainsi, chacune des fonctions qn (t) est compltement dtermine par la connaissance des
conditions initiales, ce qui, en particulier, tablit lunicit de solution au problme dvolu-
tion considr.
Analysons, pour conclure, les proprits de convergence de la srie (4.9). Pour cela, un
calcul lmentaire donne :
q
2
q
2
X
d X
n n
qn (t) x (x)
+
qn (t) x (x)
n=p las dt n=p
cin
q 2
X 2 d
= n2 qn (t) + qn (t) ,
n=p
dt
q
X 2 2
= an n cos n t + bn sin n t + an n sin n t + bn cos n t ,
n=p
Xq
= n2 a2n + b2n . (4.11)
n=p
Il rsulte alors des proprits de convergence des sries (4.10), que les sommes partielles
de la srie (4.9) sont des suites de Cauchy dans les espaces Banach C 0 ([0, T ] ; H 1 ) et
C 1 ([0, T ] ; L2 ). La srie (4.10) converge donc dans chacun de ces deux espaces et la somme
appartient donc C 0 ([0, T ] ; H 1 )C 1 ([0, T ] ; L2 ). Ces proprits de convergence permettent,
par ailleurs, de faire p = 0 et q = + dans lgalit (4.11). On obtient alors :
2 +
2
x
2
2
+
x0
,
X
n2 a2n + b2n =
x0
x (t, x)
+
(t, x)
=
las t cin las cin
n=0
66 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION
o chaque fonction fn (t) est une fonction de carr intgrable. Cherchant de nouveau une
solution sous forme de superposition modale :
+
X
x (t, x) = qn (t) xn (x), (4.12)
n=0
et utilisant comme prcdemment les modes propres de vibration comme fonctions test dans
la formulation faible, il vient :
d2
qn (t) + n2 qn (t) = fn (t),
dt2
d
qn (0) = 0, qn (0) = 0,
dt
dont on dduit : Z t
1 h i
qn (t) = sin n (t s) fn (s) ds.
n 0
Une analyse similaire celle conduite dans le paragraphe prcdent permettrait de mon-
trer que la srie (4.12) converge au sens de la norme de chacun des espaces C 0 ([0, T ] ; H 1 )
et C 1 ([0, T ] ; L2 ) et fournit ainsi lunique solution dans C 0 ([0, T ] ; H 1 ) C 1 ([0, T ] ; L2 ) du
problme dvolution considr.
2 2
E|S| (t, x) = 0 |S| (t, x),
x2 x t2 x
x (t, 0) = 0x (t),
E|S| (t, L) = FLx (t),
x x
x (0, x) = 0, (0, x) = 0,
t x
o 0x (t) et FLx (t) sont deux fonctions du temps donnes supposes nulles en t = 0 ainsi
que leurs drives premires par rapport t pour simplifier. chaque instant t, on peut
68 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION
2 stat
E|S| (t, x) = 0,
x2 x
stat
x (t, 0) = 0x (t),
stat
E|S| (t, L) = FLx (t),
x x
stat
dont la solution sera note x dans toute la suite. On opre ensuite le changement de
fonction inconnue :
stat
x (t, x) = x (t, x) + x (t, x),
dans le problme dvolution, de sorte que la nouvelle fonction inconnue x est maintenant
solution du problme dvolution :
2 2 stat 2
E|S| x (t, x) 0 |S| (t, x) = 0 |S| (t, x),
x2 t2 x
t2 x
x (t, 0) = 0,
E|S| (t, L) = 0,
x x
x (0, x) = 0, (0, x) = 0,
t x
qui, si lon suppose le problme statique rsolu, est formellement un problme dvolution
avec conditions aux limites homognes et force linique non homogne. On est ainsi ramen,
par cet artifice, lanalyse effectue dans le paragraphe prcdent.
Signalons juste, pour conclure, que ce procd exige une forte rgularit en temps des
donnes aux limites (par exemple H 2 ([0, T ] ; R)).
4.5. RCAPITULATIF DES FORMULES ESSENTIELLES 69
Ep {, } = W {, } {, } ,
o :
1 L d n o
Z
d n o
W {, }
= , A , ,
2 0 dS dS
Z Lh
F 0 , C 0 , .
i n o
{, } =
0
o :
1 Lh
Z i h i
W [R , M ] = R , M A1 R , M ,
2
n 0 o h i
[R , M ] = L , L R (L) , M (L)
n o h i
0 , 0 R (0) , M (0) .
(
, H 1 (]0, L[ ; R6 ) = T d ,
(0), (0) = , ,
n o n o n o
CA = 0 0
dS
)
n o n o
et (L), (L) = L , L ,
1 Z L d 2 d 2 d d
W {, } = E|S| + J +E I ,
2 0 dS T dS T dS dS
et de contrainte :
1 Z L (R )2 (M )2 M I 1 M
W [R , M ]} = T
+ T
+ .
2 0 E|S| J E
d
(
(0), (0) = , ,
n o n o n o
CA = , H (]0, L[ ; R )
1 6
+ T = 0, 0 0
dS
)
n o n o
et (L), (L) = L , L ,
et de contrainte :
1 Z L (M )2 M I 1 M
W [R , M ]} = T
+ .
2 0 J E
72 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION
4.6 Exercices
Exercice 1. propos de lapproximation consistant calculer les treillis de
poutres en treillis de barres articules. Une approximation couramment retenue lors
du calcul des treillis de poutres rectilignes, comme les treillis de cornires constituant les
pylones des lignes lectriques haute tension, consiste remplacer tous les assemblages
souds , par des assemblages articuls. Cette approximation a pour effet de diminuer le
degr dhyperstaticit des quilibres linariss (tien) en jeu et de simplifier notablement les
calculs qui en rsultent. Lobjectif de cet exercice est dvaluer lerreur rsultant de cette
approximation en analysant un exemple simple, et de mettre en vidence les arguments qui
la justifient.
On considre les deux problmes dquilibre reprsents sur la figure 4.8. Dans les deux
cas, les poutres
1 et
2 sont identiques et issues de la considration de cylindres tridimen-
sionnels constitus dun matriau lastique homogne isotrope (module dYoung not E,
aire commune toutes les sections |S| et moment principal dinertie gomtrique dans la
direction ez orthogonale au plan de la figure, not I). Les poutres
1 et
2 seront suppo-
ses obir la loi de comportement standard extensible, et donc, en particulier, la liaison
interne de Navier-Bernoulli. Les configurations reprsentes sur la figure sont les configura-
tions initiales, supposes dnues de contrainte et prises comme rfrence. Les deux poutres,
de longueur identique L, y forment un angle droit. Le chargement consiste en la seule don-
ne de la force P ex + Qey applique la jonction des deux poutres. En particulier, les
poutres sont libres de densit linque defforts extrieurs. Lanalyse de lquilibre sera me-
ne dans le cadre linaris tien. Les deux problmes dquilibre linariss ne diffrent donc
Q Q
ey ey
P ex P ex
1
2
1
2
Problme A Problme B
que par les conditions dassemblage des deux poutres : rotule parfaite pour le problme A
et solidarit parfaite pour le problme B. Enfin, les deux problmes dquilibre linariss
tien tant plans, on disposera de :
Rz = Mx = My = 0, z = x = y = 0.
1) Calculer la distribution dquilibre de contrainte gnralise dans les deux poutres pour
le problme A, ainsi que le dplacement pex + qey du point de jonction des poutres
1 et
.
2
2) Calculer la distribution dquilibre de contrainte gnralise dans les deux poutres pour
le problme B, ainsi que le dplacement pex + qey du point de jonction des poutres
1 et
.
2
4.6. EXERCICES 73
3) Constater que lcart relatif entre les deux distributions de contrainte gnralise, ainsi
quentre les deux dplacements du point de jonction, fait intervenir un mme paramtre
gomtrique adimensionnel, moralement petit, que lon prcisera. quelle condition, lap-
proximation consistant remplacer la condition de solidarit parfaite du problme B par la
condition darticulation parfaite du problme A, est-elle justifie ?
lments de rponse.
1) Les deux poutres sont initialement rectilignes, libres deffort linque extrieur. La distribution
de contrainte gnralise de chacune des poutres dans le cadre danalyse linaris tien satisfait
alors lquilibre :
dR dM
= 0, + T R = 0,
dS dS
dont il rsulte, dans un premier temps, que le vecteur R est constant, puis que le vecteur M
est une fonction affine de labcsisse curviligne S. Les conditions la limite de moment nul aux
extrmits, associes la prsence des rotules parfaites, montrent alors, dans un deuxime temps,
que M est, en fait, identiquement nul et donc que R est ncessairement colinaire T . Ainsi,
dans le cadre danalyse linaris tien, toute poutre initialement rectiligne, libre deffort linque
extrieur et articule ses deux extrmits travaille ncessairement en barre, cest--dire que toutes
les composantes de contrainte gnralise y sont nulles hormis leffort normal qui est homogne.
Lquilibre de la rotule centrale, dans le problme A, scrit alors :
2
2
N 1 ex + ey + N 2 ex ey + P ex + Q ey = 0,
2 2
dont on dduit immadiatement :
1 2
2 2
N = P +Q , N = P + Q ,
2 2
soit :
P +Q
R
M
1
1
= ex + ey , = 0,
2
(4.13)
P + Q
R
M
2
2
= ex ey , = 0.
2
Le problme dquilibre considr est isostatique.
Lnergie complmentaire se rduisant ici lnergie lastique de contrainte :
L
P 2 + Q2 ,
Ec (P, Q) =
2E|S|
le thorme de Castigliano-Menabrea donne alors instantanment les composantes de dplacement
cherches :
Ec (P, Q) L
p= = P,
P E|S|
Ec (P, Q) L
q= = Q.
Q E|S|
extrieurs sur lassemblage, est ncessairement nul lquilibre, on constate que la raction dappui
en lextrmit aval de la poutre
2 est ncessairement colinaire ex , et scrit donc X ex . Faisant
alors systmatiquement usage, pour chaque poutre, des quations dquilibre du cadre linaris
tien :
dR dM
= 0, + T R = 0,
dS dS
on identifie alors facilement tous les champs dauto-contrainte :
1
1 2
R = X ex , M = X S ez ,
2
(4.14)
2
R
M
2 2
= X ex , = X L S ez ,
2
o linconnue hyperstatique X R est arbitraire. Le problme dquilibre B est donc hyperstatique
de degr 1.
On obtient donc toutes les distributions de contrainte gnralise statiquement admissibles en
faisant la somme des distributions (4.13) et (4.14) :
1 2 2 2 2
1 2
R = P +X +Q ex + ey + X ex ey , M = X S ez ,
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
R
ex + ey , M
2
2
= P + X + Q ex ey + X = X L S ez .
2 2 2 2 2
Lnergie complmentaire dune telle distribution statiquement admissible se rduit lnergie las-
tique de contrainte :
2 2 2 2
N
L1
(S) Mz
1
(S) 1 L N
2
(S) Mz
2
(S)
Z Z
1
Ec (P, Q, X) = + + + ,
2 0 E|S| EI 2 0 E|S| EI
L L3
P 2 + Q2 + 2QX + X 2 + X 2,
=
2E|S| 6EI
Ec (P, Q, X) L
p= = P,
P E|S|
(4.17)
Ec (P, Q, X(Q)) L
q= = Q+X ,
Q E|S|
et que, donc, lcart relatif est mesur par X/Q qui ne dpend que du paramtre gomtrique
adimensionnel :
I
= O D2 /L2 ,
|S|L2
o D dsigne le diamtre des sections. Ce paramtre tend donc vers 0 comme linverse du carr
de llancement et est donc moralement petit pour les cylindres lancs. En fait, la validit de
lanalyse en terme de thorie des poutres requiert une circonstance de grand lancement de chacun
des cylindres et donc assure la condition :
I
1,
|S|L2
l
Bn
H
G
A1 A2 A3 An3 An2 An1 An
F
1) Montrer que ce problme dquilibre est isostatique et calculer la distribution des tensions
dans les barres.
2) Calculer le dplacement de chacune des rotules du treillis lquilibre.
3) En faisant tendre l vers 0, L fix, et en examinant le dplacement du centre de chaque
barre Ai Bi ainsi que sa rotation, montrer que lensemble du treillis se comporte asymptoti-
quement, lorsque llancement L/l tend vers linfini, comme une poutre de Navier-Bernoulli
inextensible dont on valuera la raideur en flexion. Commenter.
lments de rponse.
1) La linarit des quations en jeu permet de traiter sparment les trois cas de chargement
(F, G = 0, H = 0), (F = 0, G, H = 0), (F = 0, G = 0, H), le cas gnral tant obtenu en faisant la
somme des rsultats obtenus dans chacun des trois cas particuliers. Les poutres tant rectilignes,
libres deffort liniques et articules leurs extrmits, travaillent ncessairement en barres : cest-
-dire que la seule composante non nulle de contrainte gnralise lquilibre est leffort normal
ou tension.
Commenons donc par examiner le cas de chargement (F, G = 0, H = 0). En coupant par la
pense la barre Bi1 Bi et en crivant la nullit du moment en Ai1 de tous les efforts extrieurs
sexerant sur la partie du treillis en aval de Ai1 , il vient :
Bi1 Bi : N = (n + 1 i)F.
Ai1 Ai : N = (n i)F.
Lquilibre, au choix de la rotule Ai1 ou Bi permet alors dachever le calcul par lidentification
des tensions dans les autres barres :
Ai1 Bi : N = F 2,
Ai B i : N = F.
Rciproquement, cette rpartition de tension est bien compatible avec lquilibre de chaque rotule :
le problme considr est isostatique. De la mme manire, on montre que dans le deuxime cas de
chargement (F = 0, G, H = 0), on a :
Ai1 Ai : N = G,
les tensions tant nulles dans toutes les autres barres. De faon similaire, dans le troisime cas de
chargement (F = 0, G = 0, H), on a :
Bi1 Bi : N = H,
les tensions tant nulles dans toutes les autres barres. On dduit de cette analyse, la rpartition de
tension dans chacune des poutres lquilibre :
Ai1 Ai : N = (n i)F + G,
Bi1 Bi : N = (n + 1 i)F + H,
Ai B i : N = F,
Ai1 Bi : N = F 2.
4.6. EXERCICES 77
2) Calculons dabord le dplacement de chaque rotule dans le premier cas de chargement (F, G =
0, H = 0). La composante horizontale du dplacement (linaris par rapport et la dformation
et la rotation) de chacune des rotules se dduit facilement de la connaissance des tensions dans
les barres horizontales. Ainsi, la composante horizontale du dplacement de la rotule Ai vaut :
i
Fl X Fl
(n k) = i(2n i 1) ,
E|S| 2E|S|
k=1
d lF nlF
Ec (F ) = n(2n2 + 1) + (1 + 2 2),
dF 3E|S| E|S|
compte positivement vers le bas de la figure. Pour valuer la composante verticale de la rotule
Ai , on applique la charge fictive Fi , (compte positivement vers le base de la figure) et destine
devenir vanescente. La rpartition des tensions dans les barres est alors inchange dans les barres
en aval de Ai et est donne dans les barres en amont par :
Ak B k : N = F + Fi .
Fx = G + H,
Fy = F,
l(G H)
C = ,
2
ces rsultats scrivent :
Fx Fy
x (xi ) = xi ,
2E|S|
Fy Fy Fy
y (xi ) = x2i (3L xi ) 2
+ (4 + 6 2)xi l
3E|S|l 3E|S| 2E|S|
C Fx
+x2i 2
xi ,
E|S|l 2E|S|
Fy C
(xi ) = xi (2L xi ) 2
+ 2xi .
E|S|l E|S|l2
4.6. EXERCICES 79
3) Lorsque llancement du treillis tend vers linfini, tous les autres termes deviennent ngligeables
devant ceux en x2i /E|S|l2 et on obtient asymptotiquement :
x (x) = 0,
Fy C
y (x) = x2 (3L x) 2
+ x2 ,
3E|S|l E|S|l2
Fy C
(x) = x(2L x) + 2x ,
E|S|l2 E|S|l2
qui nest autre le dplacement de fibre moyenne et la rotation de section dune poutre de Navier-
Bernoulli inextensible dont la raideur en flexion (lquivalent de la quantit EI dans la loi de
comportement standard inextensible) est donne par :
E|S|l2
.
2
Ce rsultat appelle un commentaire. La rpartition des tensions lquilibre dans le treillis montre
ce sont les barres horizontales qui supportent les tensions les plus leves. Ceci conduit
linterprtation suivante. La raideur en flexion de lensemble semble provenir de la raideur en
traction-compression des deux chaines de barres horizontales , les autres barres nayant fina-
lement que pour seule fonction de solidariser ces deux chaines. Cette analyse est taye par le
fait que si lon considre un cylindre (de largeur unit dans la direction ez ), constitu dun mat-
riau lastique homogne et isotrope (module dYoung E) rparti suivant deux bandes dquations
l/2 |S|/2 y l/2 + |S|/2 avec |S| l, la raideur en flexion calcule comme dans la loi de
comportement standard inextensible donne :
E|S|l2
EI = 1 + o(|S|/l) .
2
Ce rsultat est exploit en pratique dans la conception de poutres dont les sections sont en I ,
dans le but dobtenir une raideur en flexion leve.
4y 2y
EI + 0 |S| = 0,
x4 t2
(cf section 4.4), ou encore aprs changement appropri de lunit de temps :
y + y = 0.
0000
(4.18)
3. Daprs : B. Audoly & S. Neukirch (2005) Fragmentation of rods by cascading cracks : why
spaghetti do not break in half ? Physical Review Letters 95, 095505.
80 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION
Pour discuter de la rupture du spaghetti, il faut disposer dun critre de rupture. Dans
la circonstance en jeu, il est naturel de postuler que ce critre sexprime en terme de la
courbure locale (inverse du rayon de courbure) de la ligne moyenne. Plus prcisment, on
supposera que la rupture se produit ds que la courbure locale atteint la valeur critique
c > 0, caractristique du spaghetti considr, et suppose connue.
Dans le plan Euclidien rapport (O, ex , ey ) cartsien orthonorm direct, on considre
une courbe rgulire x(s) ex + y(s) ey paramtre par son abscisse curviligne s. Notant t(s)
le vecteur unitaire tangent, n(s) le vecteur normal tangent orient de sorte que (t, n) soit
direct, la courbure algbrique (s) est dfinie par la formule de Frenet :
dt
= n.
ds
Elle admet donc lexpression suivante en terme des fonctions x(s) et y(s) :
= t t0 ez = x0 y 00 y 0 x00 .
(4.19)
2) Expliciter les conditions aux limites ainsi que la condition initiale en terme du dplace-
ment transverse y . Constater alors que la configuration initiale ne satisfait pas la condition
la limite en lextrmit amont.
Il rsulte de cette observation quune onde est ncessairement mise de lextrmit amont
x = 0 linstant initial. Bien entendu, tant que cette onde na pas parcouru une distance
4.6. EXERCICES 81
grande devant le diamtre de la section, lanalyse dans le cadre de la thorie des poutres
est dnue de pertinence physique. On introduit alors un temps caractristique t0 associ
la propagation de cette onde sur une distance de lordre du diamtre D des sections, ainsi
quun temps caractristique T0 associ la propagation de cette onde sur une distance de
lordre de la longueur L de la poutre, et on dcide de focaliser ltude sur la gamme des
temps t dfinie par :
t0 t T0 ,
pour laquelle, lutilisation de la thorie des poutres est pertinente, et londe considre na
pas encore subi de rflexion en lextrmit aval encastre. Dans ce rgime, on est alors
amen rechercher des solutions auto-semblables, cest--dire, compte-tenu de la forme de
lquation de la dynamique en jeu et de la configuration initiale, de la forme :
(x, t) = u x/ t , (4.20)
pour une certaine fonction v encore inconnue. Le terme f (t)x + g(t) dfinit un dplacement
rigidifiant infinitsimal encore arbitraire. Dans la suite, on adoptera la notation = x/ t.
3) Montrer que les fonctions v, f et g sont lies par lquation diffrentielle :
4 v 0000 () + 2 v 00 () v 0 () = 0. (4.22)
o v0 et v00 dsignent deux constantes relles arbitraires. Vrifier alors quun choix judicieux
des constantes v0 , v00 et a, b, c, d permet dassurer la compatibilit avec la condition initiale.
5) En dduire quil existe une unique fonction auto-semblable (de la forme (4.20)) telle
que lvolution dynamique correspondante soit compatible avec les conditions la limite en
lextrmit amont x = 0 ainsi quavec la condition initiale. Donner alors lexpression de
cette distribution de courbure.
Certaines expriences permettent de constater que, partant dune configuration de cour-
bure homogne |0 | < c supportable statiquement, le spaghetti se brise nanmoins lors de
son volution dynamique (des photos de telles expriences sont disponibles dans les l-
ments de rponse ci-dessous).
6) En sappuyant sur les calculs mens prcdemment, ainsi que sur le graphe de la fonction
S() ci-dessous, proposer alors une explication de cette observation exprimentale.
S()
p
1, 428 /2
p
/2
On rappelle quune poutre initialement rectiligne est dite sollicite en flexion pure
lorsque soumise aux conditions de chargement suivantes.
Rsultante des efforts extrieurs imposs en chaque extrmit nulle,
moment des efforts extrieurs imposs en chaque extrmit dirig suivant une direction
perpendiculaire la configuration initiale,
distribution des efforts extrieurs linques imposs identiquement nulle (pesanteur
nglige).
7) Vrifier que la configuration dquilibre de la poutre modlisant un spaghetti sollicit
en flexion pure est telle que la ligne moyenne a une courbure homogne (arc de cercle).
Proposer alors une explication du fait dexprience courante quun spaghetti cru et sec,
sollicit en flexion pure, se brise gnralement non pas en deux, mais en un nombre de
morceaux suprieur ou gal trois.
lments de rponse.
1) Avec les notations utilises ici, la position actuelle de la ligne moyenne est donne par :
x + x (x) ex + y (x) ey ,
4.6. EXERCICES 83
o x nest autre que labscisse curviligne dans la configuration initiale qui est aussi ici labscisse
curviligne dans la configuration actuelle, compte-tenu de la liaison interne dinextensibilit. Compte-
tenu de lexpression (4.19), il en rsulte dans un premier temps :
0 00 0 00
= (1 + x ) y y x .
0
Mais, rappelant lexpression linarise de la liaison interne dinextensibilit : x 0, on a alors le
00
rsultat attendu : = y . On peut noter dailleurs que ce rsultat subsisterait hors de lhypothse
dinextensibilit.
Prenant deux fois la drive partielle de lquation de la dynamique (4.18) par rapport x, on
voit que lquation qui gouverne lvolution de la courbure est la mme que celle qui gouverne le
dplacement :
0000 +
= 0.
y
z = ,
x
la condition dencastrement en lextrmit x = L scrit :
0
y (L) = y (L) = 0.
et la condition initiale :
0
y0 (x) = (x L)2 , y0 (x) = 0.
2
Comme :
00
y0 (0) = 0 ,
la configuration initiale ne satisfait clairement pas la condition dextrmit libre en x = 0.
84 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION
3) Partant de y (x, t) = tv(x/ t) + f (t)x + g(t), on calcule aisment :
x x x
y = v v 0 + f(t)x + g(t),
t 2 t t
x x2
= x v 0
x
y + 2 v 00 + f(t)x + g(t).
4t t t 4t t
0000
Injectant ce dernier rsultat dans lquation du mouvement y + y = 0, il vient :
1 0000 x x x x2 x
v v 0 + 2 v 00 + f(t)x + g(t) = 0,
t t 4t t t 4t t
soit, en multipliant par 4t :
4 v 0000 () + 2 v 00 () v 0 () + 4t tf(t) + 4t
g (t) = 0,
qui est lquation diffrentielle attendue. Examinant cette identit dans le cas o x = 0, on obtient :
et donc :
y (x, t) = t v x/ t t x/ t + at + b x + t log t t + ct + d .
Cette expression montre que, quitte changer v() en v() , on peut toujours supposer = 0.
La vitesse est alors donne par :
x
y (x, t) = v x/ t v 0 x/ t + ax + log t + c,
2 t
ou encore :
y (x, t) = w x/ t + ax + 2 log x + c,
pour une certaine fonction w de x/ t. Fixant x arbitrairement, on voit que cette fonction w doit
ncessairement admettre une limite (simple) en +. Comme cette limite est indpendante de x, la
condition de vitesse initiale nulle exige = 0 (ainsi que a = 0). Au final, les seules fonctions y (x, t)
de la forme (4.21) retenir, scrivent :
y (x, t) = t v x/ t + bx + ct + d ,
4) Lquation diffrentielle (4.22) est linaire homogne dordre 4, et rgulire. Lensemble de ses
solutions forme donc un espace vectoriel de dimension 4. Une solution quelconque v est alors d-
termine par la donne des quatre rels v(0), v 0 (0), v 00 (0), v 000 (0), lesquels peuvent tre choisis
arbitrairement.
La condition dextrmit amont libre de la poutre se traduit pour la fonction v par les conditions
suivantes.
v 00 (0) = v 000 (0) = 0.
On calcule alors :
2 1 2
F () = cos + C() + S(),
2 4 2 4
2
F 0 () = cos + S(),
4 2
00 1
F () = S()
2
000 1 2
F () = sin ,
2 4
2
F 0000 () = cos .
4 4
On en dduit immdiatement que F est solution de lquation (4.22), dune part, et :
F (0) = 0, F 0 (0) = 1, F 00 (0) = F 000 (0) = 0,
dautre part. Il en rsulte que la solution v de lquation (4.22) satisfaisant :
v(0) = v0 , v 0 (0) = v00 , v 00 (0) = v 000 (0) = 0,
scrit :
v() = v0 + v00 F (),
ce qui est la conclusion demande.
Dans le cadre danalyse linaris qui prvaut ici, la distribution de courbure locale sidentifie
00
la drive seconde en espace du dplacement transversal : = y . La distribution de courbure
associe lune quelconque des fonctions v retenues prcdemment, scrit alors :
x v0 x
(x, t) = v00 F 00 = 0 S ,
t 2 t
o v00 est une constante relle pour lors arbitraire. Pour que cette distribution soit cohrente avec
la configuration initiale de courbure homogne 0 , et compte-tenu p de la valeur de lintgrale de
Fresnel rappele dans lnonc, il faut donc faire le choix v00 = 20 2/. On a alors :
y = v0 t + v00 t F () + at + b x + ct + d ,
r
2 2
2
= v0 t + 0 t cos + C() + S() + at + b x + ct + d ,
4 2
y = v0 + v00 F () F 0 () + ax + c,
2
p
= v0 + 0 2/ C() + ax + c,
et donc, en utilisant de nouveau la valeur des intgrales de Fresnel :
0 2
y (x, t = 0) = x + bx + d,
2
(x, t = 0) = v + + ax + c,
y 0 0
86 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION
permettent dassurer que la fonction y correspondante satisfait les conditions la limite en lex-
trmit amont, ainsi que toute les conditions initiales.
5) Recherchant a priori une distribution de courbure locale auto-semblable (4.20), et compte-tenu
qu lapproximation consentie la courbure sidentifie la drive seconde en espace du dplacement
00
transversal : = y , une double intgration par rapport x montre que le dplacement transversal
prend ncessairement la forme (4.21). Lanalyse mene en 3) et 4) permet alors de caratriser toutes
les distributions de dplacement transversal de la forme (4.21), qui sont solutions de lquation de la
dynamique et compatibles avec les conditions la limite en lextrmit amont x = 0 ainsi quavec
toutes les conditions initiales. Prenant la drive seconde de lun quelconque de ces champs de
dplacement permet didentifier toutes les distributions de courbure auto-semblable (4.20) telles
que lvolution dynamique correspondante soit compatible avec la condition dextrmit libre en
x = 0, ainsi quavec la condition initiale. On constate alors au vu de la rponse la question
prcdente, quune telle distribution de courbure scrit ncessairement :
p x p x
(x, t) = 20 2/ F 00 = 0 2/ S . (4.23)
t t
6) La gamme des temps t0 t T0 , retenue pour ltude, correspond lintervalle o londe mise
par lextrmit amont libre a parcouru une distance grande devant le diamtre de la section, mais
encore petite devant la longueur totale de la poutre. Pour les t de cet intervalle de temps, = L/ t
doit donc tre tel que la fonction S() prenne des valeurs proches de lasymptote. Il en rsulte que
pour tous les t de cet intervalle de temps, il existe un point x de la poutre dont la courbure est
(x, t) = 1, 4280 . Pour les valeurs de la courbure initiale 0 telles que :
la poutre supporte la courbure initiale statiquement mais se brise au cours de son volution dyna-
mique lorsquelle est lache, car londe mise de lextrmit libre induit localement une courbure
suprieure celles supportables par la poutre.
7) Les quations de lquilibre :
dR dM
= 0, + ex R = 0,
dx dx
donnent immdiatement, compte-tenu des conditions aux limites :
R 0, M M0 e z ,
et le problme dquilibre considr est isostatique (M0 fait alors partie des donnes du problme).
La loi de comportement donne alors :
dz M0
= ,
dx EI
et donc :
d2 y M0
= ,
dx2 EI
en utilisant lexpression linarise de la liaison interne de Navier-Bernoulli. La courbure = M0 /EI
est alors bien une constante lordre dapproximation consenti (linarisation sous lhypothse de la
transformation infinitsimale).
Le fait quune courbe plane de courbure constante est ncessairement un arc de cercle se vrifie
de la manire suivante, en reprenant les notations prliminaires la premire question. En drivant
4.6. EXERCICES 87
n n 1 par rapport s, on voit que le vecteur dn/ds est colinaire t. Drivant ensuite t n 0,
on obtient :
dn
= t.
ds
Notant m(s) le point courant de la courbe considr, le centre de courbure c(s) est alors donn par :
n(s)
c(s) = m(s) + .
Drivant cette dernire identit par rapport s, on voit que le centre de courbure est fixe dc/ds 0.
On a alors :
d|cm(s)|2
= 0,
ds
qui montre que tous les points de la courbe sont la mme distance du point fixe c, cest--dire que
la courbe est contenue dans un cercle.
Faisant crotre la valeur M0 du couple de flexion exerc en chaque extrmit, la courbure du
spaghetti va donc augmenter, jusqu approcher ventuellement la valeur critique c . Une rupture
va alors se produire au point du spaghetti rendu le plus fragile par un dfaut. Lanalyse effectue
la question 6) est alors applicable chacun des deux morceaux produits par cette brisure initiale.
Il en rsulte la possibilit de ruptures en cascade fournissant une explication trs plausible de
lobservation finale dun nombre de morceaux suprieur trois. Bien entendu, lanalyse mene
qui ne prend en compte, ni les rflexions des ondes aux extrmits des morceaux produits, ni les
attnuations visqueuses de ces ondes, ne permettent daccder une quelconque prvision de la
taille et du nombre de morceaux lissue de lexprience.
88 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION
Chapitre 5
Dans le chapitre 4, les quations non-linaires rgissant la dynamique des poutres las-
tiques dans le cadre danalyse di-rf ont t systmatiquement linarises sous lhypothse
de la transformation infinitsimale. Il en a rsult les quations linaires du cadre danalyse
tien dont ltude sest avre beaucoup plus simple que celle des quations non-linaires.
On se propose maintenant de revenir au cadre danalyse non-linaire avec pour objectif
ltude des manifestations des non-linarits dont le cadre danalyse linaris tien ne peut
rendre compte, par nature.
y
F
et dirig suivant les directions principales dinertie gomtrique des sections. On notera |S|
laire commune toutes les sections droites et I leur moment principal dinertie gomtrique
dans la direction ez .
89
90 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
o lon constate aisment que la rpartition de contrainte gnralise dquilibre est nces-
sairement plane : Rz = Mx = My = 0. Du fait que la direction ez est suppose direction
principale dinertie gomtrique des sections, la loi de comportement montre alors que la d-
forme reste dans le plan Oxy. Les liaisons internes dinextensibilit et de Navier-Bernoulli
impliquent alors que cette dforme est dtermine par la seule connaissance de la fonction
(x) exprimant langle de rotation de la section (ou bien de la tangente la dforme de la
ligne moyenne) attache au point de la ligne moyenne dabscisse x dans la configuration de
rfrence. La prise-en-compte de la loi de comportement ainsi que de la condition cinma-
tique dencastrement de lextrmit amont conduit alors au problme aux limites suivant
pour la fonction (x) :
d2
EI 2 + F sin = 0,
dx
d
(0) = 0, (l) = 0,
dx
dont lunique solution est donne par :
F sin
(x) = x(2l x).
2EI
Le dplacement transversal est donc donn par une fonction polynomiale de degr 3 en x.
La rotation des sections (ou de la tangente la ligne moyenne) est maximale lextrmit
aval :
F l2 sin
= (l) = , (5.5)
2EI
et le domaine de validit de lanalyse dans le cadre linaris tien est exprim par la condi-
tion : 2
F l sin
2EI 1.
Cette condition ninduit pas de restriction dans les cas particuliers = 0 et = . Dans le
cas = 0, ceci nest nullement choquant et, bien entendu, en pratique, dans ce cas, on doit
se limiter aux valeurs de F ne conduisant pas une remise en cause de la liaison interne
5.1. LE FLAMBAGE DEULER 91
dinextensiblilit. Par contre, dans le cas = , lintuition courante suggre que la poutre
peut tre amene adopter spontanment des configurations dquilibre flchies, au moins
lorsque la force exerce est importante. Le cadre danalyse tien (et le rsultat dunicit de
solution qui lui est associ) est manifestement inapte dcrire cette circonstance. Enfin,
dans le cas dune force exerce transversalement ( = /2), lanalyse dans le cadre linaris
tien est limite aux seules valeurs de la force induisant une rotation de lextrmit aval
de la poutre qui reste infinitsimale. Pour lapplication au problme de lquilibre dune
canne--pche, cela conduit rejeter hors du cadre tien, toute analyse de la pche dun
poisson de taille raisonnable.
dR
= 0,
dx
dM
+ cos ex + sin ey R = 0,
dx
h i h i
R(l), M (l) = F cos ex + F sin ey , 0 ,
d
Mz = EI ,
dx
(0) = 0,
o lon constate que lon peut liminer les composantes de la contrainte gnralise au profit
de la seule fonction inconnue . Il sagit alors de trouver toutes les fonctions : ]0, l[ R
telles que :
d2
EI 2 F sin( ) = 0,
dx (5.6)
d
(0) = 0, (l) = 0.
dx
En remplaant x par t (le temps) et F/EI par g/l, lquation (5.6) est lquation du
mouvement dun pendule simple, dont serait prescrite la position initiale et la vitesse finale.
92 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
En intgrant, aprs multiplication par 2 d/dx, cela exige (intgrale premire du mouvement
du pendule simple) :
2
d
EI = 2F cos( ) + constante.
dx
Supposant, sans restreindre la gnralit, [0, ], et guid par lintuition courante issue
de la pche au gros, on dcide de limiter la recherche aux fonctions (x) croissantes. Une
seconde intgration donne alors :
d
r Z
F
x = q . (5.8)
EI 0 2[cos( ) cos( )]
qui dtermine pour F et donns. Au final, ltude de lquation (5.9) fournit la ou les
valeurs de pour F et donns, et la formule (5.8) exprime la fonction croissante x() dont
on dduit la fonction (x) qui dcrit elle-seule la gomtrie de la configuration actuelle.
Pour dcrire celle-ci de faon plus prcise, on est donc amen tudier lintgrale elliptique
K(, ).
K(, )
y F
Par consquent, si F < Fc , la position rectiligne est la seule position dquilibre. Mais,
lorsque F > Fc , il existe une ou mme plusieurs autres positions dquilibre. On montrera
que pour F > Fc , la position rectiligne est instable. Ds que F dpasse Fc , la position
rectiligne est donc abandonne et la poutre flchit en quart donde. La valeur Fc de F est
appele charge critique dEuler. Dans lexpression de Fc , il faut videmment prendre le plus
petit des deux moments dinertie principaux Iy et Iz .
La tangente la courbe K(, ) pour = 0 est horizontale (isochronisme des2 petites os-
cillations du pendule simple). Plus prcisment, on sait que K(, ) = 2 1 + 16 + o(2 ) .
Il suffit donc dune faible augmentation de F au-dessus de Fc pour que devienne impor-
tant. Par exemple, pour F = 1, 02 Fc , = /8 et pour F = 1, 08 Fc , = /4. En mme
temps que , la flche :
Z l r
EI d EI
f= sin (x) dx = (0) = 2 sin . (5.10)
0 F dx F 2
les moments flchissants et, par suite, les contraintes, augmentent trs rapidement. Par
consquent, un faible dpassement de la charge critique produit la dformation permanente
ou la rupture de la poutre. Ce phnomne brusque est appel le flambage.
On remarque que la charge critique ne dpend nullement de la rsistance propre de
la matire. Bien entendu, cette valeur critique nintervient que si Fc /|S| est infrieur la
1. en terme de pendule simple, il sagit dun mouvement partant de la configuration initiale haute ,
et dont la vitesse sannule en temps fini. Un tel mouvement est ncessairement limmobilit.
94 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
limite dlasticit R la compression simple, mais ce cas est trs frquent pour les poutres,
le critre discriminant tant llancement. Par exemple, pour un poteau circulaire de rayon
r, I = |S|r2 /4 et on doit avoir :
r
2 Er2 l E
<R > .
16l2 r 4 R
Pour lacier, E = 2, 1 105 MPa, R = 400 MPa, et on obtient :
l
> 18.
r
Il est dusage de reprsenter les rsultats obtenus dans un diagramme o lespace des
abscisses est lespace vectoriel (de dimension infinie) de toutes les fonctions (x) et o
lon porte lintensit F de la force applique en ordonne (cf figure 5.4). Pour des raisons
videntes, ce diagramme est baptis diagramme de bifurcation . Laxe des ordonnes
reprsente la configuration dquilibre rectiligne, seule configuration possible lorsque F est
F
(x)
on dduit immdiatement que, fix, K(, ) est une fonction croissante de [0, [.
Lallure de la fonction K(, ) est reprsente sur la figure 5.5. On dduit, en particulier
K(, ) = /4 = /2 = 3/4 =
de cette analyse que, pour chaque valeur de F 0 et ]0, [, il existe une et une seule
configuration dquilibre dcrite par une fonction strictement croissante de x. Dans le cas
o ]0, [, lquation (5.9) montre que ]0, [, et que crot de 0 vers lorsque F
augmente de 0 +. Concrtement, cela signifie que plus lamplitude de la force augmente,
plus lextrmit aval tend saligner avec la direction de la force.
Plus prcisment, pour les trs petites valeurs de lamplitude F de la force applique,
langle est trs petit et on peut assimiler la fonction K(, ) son quivalent (5.11) au
voisinage de = 0. On vrifie alors facilement que faire cette assimilation de K(, )
cet quivalent en = 0 fournit, comme on pouvait sy attendre, la configuration dqui-
libre (5.5) issue du cadre danalyse tien.
loppos, lorsque ]/2, [, on voit que pour des valeurs suffisamment leves de F ,
langle peut excder /2, menant une configuration actuelle en forme de crochet , ab-
solument compatible avec lexprience courante de la pche au gros. Ce rsultat napparat
videmment pas dans la solution (5.5) issue du cadre danalyse tien. Notons galement que,
96 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
quel que soit ]0, [, lanalyse de lexpression (5.8) donnant la configuration dquilibre
montre que la fonction (x) tend simplement vers la fonction constante (la convergence
est uniforme sur tout compact de ]0, l]), le raccord avec la condition dencastrement (0) = 0
tendant, lorsque F augmente indfiniment, se localiser de plus en plus dans une couche
limite au voisinage de lencastrement. Cela conduit, pour les grandes valeurs de F des
configurations dquilibre du type de celle reprsente sur la figure 5.6. On trouve ici la
justification du fait que la flche donne par la formule (5.10), dans le cas = , tend vers
0 lorsque F tend vers linfini. En fait, il faut complter cette analyse par les restrictions
issues de lhypothse des dformations infinitsimales dans laquelle on sest dlibremment
plac depuis le dpart. Cette hypothse de travail, commode, permis de linariser la loi
de comportement. La quantification de cette hypothse scrit ici :
d
d 1, (5.12)
dx
non-linaire issue du cadre danalyse di-rf, a pu tre intgre exactement. Il est clair que
cette circonstance est exceptionnelle. Dans tout autre cas, on dispose nanmoins de la res-
source suivante pour rechercher un ventuel point de bifurcation. On se place en un point
arbitraire de la courbe dquilibre fondamentale (dfini ici, dans le cas = , par le couple
( 0, F ), F arbitraire) et on recherche lensemble des tangentes la courbe dquilibre en
ce point, lobjectif tant alors didentifier les points admettant plusieurs tangentes (ce sont
les points de bifurcation). Comme on ne recherche que des tangentes, il est alors loisible
de linariser lquation dquilibre (5.6) autour du point dquilibre ( 0, F ) considr.
Cette procdure conduirait ici au systme :
d2
EI + F = 0,
dx2 (5.13)
d
(0) = 0, (l) = 0.
dx
Notons bien que le systme (5.13) est distinct de celui fourni par le cadre tien dans lequel le
terme F serait nglig. Le cadre tien est issu dune linarisation autour de ltat naturel,
alors que le systme (5.13) est issu dune linarisation autour de ltat prcontraint dfini
par F . Le systme (5.13) nadmet de solution non triviale (qui correspond donc une
tangente la courbe dquilibre autre que la tangente verticale) que sous la condition :
2 EI
F = (2n + 1)2 = (2n + 1)2 Fc (n N).
4l2
Si cette condition est remplie, les solutions non triviales, correspondant des positions
dquilibre flchies sont donnes par :
r !
F
(x) = C sin x , (5.14)
EI
Mz (0) = Mz (l) = 0,
y (0) = y (l) = 0.
Compte-tenu de la liaison de Navier-Bernoulli sin = d y /dx, langle peut tre sys-
tmatiquement limin au profit du dplacement transversal y de la fibre moyenne. La
linarisation des quations qui en rsultent conduit au problme aux limites :
d4 y d2 y
EI + F = 0,
dx4 dx2
d2 d2
y (0) = y (l) = y (0) = (l) = 0.
dx2 dx2 y
qui gouverne donc un ventuel dplacement de lquilibre sous lhypothse de la transfor-
mation infinitsimale partir de ltat prcontraint. Ce systme admet une solution non
triviale si et seulement si :
2 EI
F = (n + 1)2 , (n N),
l2
100 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
R 2
= |S| 2 ,
x t
2
2
EI + R y cos Rx sin = I .
x2 t2
Du fait de la liaison dinextensibilit, x est labscisse curviligne sur la configuration dfor-
me :
x y
= cos 1, = sin .
x x
Injectant ces relations dans lquation du mouvement et linarisant par rapport , en
considrant F comme un O(1) (linarisation autour de la configuration prcontrainte rec-
tiligne), il vient :
4y 2y 2y 4y
EI + F = |S| + I .
x4 x2 t2 t2 x2
Le deuxime terme dacclration correspond la rotation des sections et est nglig, comme
laccoutume, devant le premier terme dacclration (le rapport de ces deux termes est
en I/|S|l2 , qui est bien ngligeable pour les poutres suffisamment lances). Prenant en
compte les conditions aux limites, la forme finale de lquation du mouvement est :
4y 2y 2y
EI + F + |S| = 0,
x4 x2 t2
2 (5.15)
y (t, 0) = (t, 0) = 0,
x2 y
2
y (t, l) = (t, l) = 0.
x2 y
Recherchons alors les vibrations propres du systme sous la forme :
Si :
2 EI
F < = Fc ,
l2
alors, tous les n sont strictement positifs et les qn (t) prennent ncessairement la
forme :
qn (t) = an cos( n t) + bn sin( n t).
Lunique solution y (t, x) du problme dvolution (5.15) associ des conditions
initiales ( y0 , y0 ) (H 2 H01 ) L2 admet un dveloppement sur la base des modes
propres de vibration :
X
y (t, x) = an cos( n t) + bn sin( n t) yn (x),
n=0
(la srie convergeant dans C 0 ([0, T ] ; H 2 ) et dans C 1 ([0, T ] ; L2 )). Les coefficients an
sont dtermins par la connaissance de y0 et les bn par la connaissance de y0 . Il en
rsulte quune condition initiale petite conduit une volution qui reste petite
au cours du temps : la position dquilibre rectiligne est stable.
Si :
2 EI
F > = Fc ,
l2
alors 0 (ainsi quventuellement un nombre fini de n ) est strictement ngatif. La
fonction q0 (t) associe est alors de la forme :
q0 (t) = a0 cosh( 0 t) + b0 sinh( 0 t).
y0 (x) = 0.
Ainsi, lorsque F est suprieure la force critique dEuler, toute perturbation initiale
suivant le mode de bifurcation, aussi petite soit elle, samplifie exponentiellement au
cours du temps et ce, dautant plus rapidement que lcart de F la force critique
dEuler est important.
On a ainsi dmontr que la configuration dquilibre rectiligne est stable tant que la
force applique est infrieure la force critique dEuler et instable au-del. On a lhabitude
de schmatiser ce rsultat sur le diagramme de bifurcation sous la forme reprsente sur la
figure 5.9.
5.2. PETITE TRANSFORMATION PARTIR DUN TAT PRCONTRAINT 103
(x)
2
2
2 EI
0 = F = a + b|F |,
|S|l2 l2
bonne fois pour toutes, ces quations dans le cas gnral, de sorte que les rsultats obtenus
pourront tre utiliss directement pour discuter de bifurcation et stabilit en thorie des
poutres sans quil ne soit ncessaire de refaire la linarisation dans chaque circonstance
tudie.
o il est entendu dans cette criture que cest ltat naturel qui est pris comme rfrence.
On dispose alors de : h i
t
R0 R0 , tR0 M 0 = A0 E0 ,
2 2
(E0 ) = (0) + O(|E0 |) = A0 + O(|E0 |).
E2 E2
Sous lhypothse de petite dformation de ltat naturel ltat prcontraint (|E0 | 1), on
confondra alors lgitimement 2 /E2 (E0 ) et A0 . Cependant, cela siginifie que lon accepte,
dans la suite, que les modules dlasticit A0 ne soient connus qu lordre 1 en |E0 | prs. En
particulier, cela signifie que toute correction dordre 1 en |E0 | sur les modules dlasticit
qui apparaitrait dans la suite devra tre systmatiquement nglige. Conservant cet ordre
dapproximation en tte, la loi de comportement scrit donc :
h i h i
R , M = tR0 R0 , tR0 M 0 + A0 (E E0 ). (5.20)
Il nous reste maintenant exprimer dans cette expression toute quantit lagrangienne
relative la rfrence de ltat naturel en terme de quantit lagrangienne exclusivement
relative la rfrence de ltat prcontraint. Ce travail est immdiat pour la contrainte
gnralise :
h i h i h i
R , M = tR0 tR R , tR0 tR M = tR0 tR R , tR M ,
R
t
E = R T + T, W = tR .
S S
106 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
Compte-tenu de :
0 S
T0 + = T,
S0 S0
0 0
t t t S t
R0 R T 0 + + R0 T 0 + = R E.
S0 S0 S0 S0 0
t S t
R0 tR R R0 tR0 R0 = R W R0 .
S0 S0 S0 0
S t
E E0 = R E, W .
S0 0
Injectant cette expression dans la loi de comportement linarise (5.20) autour de ltat pr-
contraint, on lexprime maintenant en ne faisant intervenir que des quantits lagrangiennes
relatives ltat prcontraint :
tR
! ! !
R R0 S E
= + R A0 tR0 ,
tR M M0 S0 0 W
o lon commet (depuis le dbut) labus de notation qui consiste noter encore R0 lop-
rateur qui, un couple de vecteur (U , V ) associe le couple (R0 U , R0 V ). Dans la formule
ci-dessus, la quantit S/S0 , qui nest autre que la dilatation locale de la ligne moyenne
dans la transformation de ltat naturel ltat prcontraint, apparait comme une correction
sur A0 dordre 1 en |E0 | et savre donc superflue compte-tenu de lordre dapproximation
consenti. On notera alors :
A = R0 A0 tR0
le tenseur des modules dlasticit relatif lorientation des sections dans la configura-
tion prcontrainte, et la forme finale de la loi de comportement linarise autour de ltat
prcontraint est donc :
tR R
! ! !
R0 E
tR M
= +A .
M0 W
Le pendant des quations de la page 28, gouvernant le mouvement dune poutre dans le
cadre danalyse dformations infinitsimalesrotations finies , lorsque la rfrence est,
non plus ltat naturel, mais ltat prcontraint, scrit alors :
5.2. PETITE TRANSFORMATION PARTIR DUN TAT PRCONTRAINT 107
quation du mouvement :
h i h i
R(L) , M (L) = F L , C L ,
" ! #
R M s h i
, + T+ R + F,C
S S S S
s h i
= U , i + i ,
S
Loi de comportement lastique linarise :
tR R
! ! !
R0 E
= +A ,
tR M
M0 W
Conditions cinmatiques :
(0) , R(0) 1 = 0 , 0 ,
R
E= R 1 T + tR
t
, W = tR ,
S S
R t
U= , = R,
t t
o les donnes en effort extrieur [F L , C L ] et F , C peuvent tre, en gnral, des fonctions
du dplacement (, R 1). Dans ces quations, les quantits et i sont relatives la
configuration actuelle (notations de la section 2.6). Dans le cas o la poutre est astreinte
obir en sus une liaison interne, le fait que la rfrence soit ltat prcontraint au lieu
de ltat naturel nintervient en rien dans les modifications apporter. titre dexemple,
lexpression de la loi de comportement dune poutre de Navier-Bernoulli linarise autour
de ltat prcontraint scrirait :
tR R
! ! ! !
R0 E
T E = 0, = +A + ,
tR M
M0 W 0
o dsigne un vecteur orthogonal T arbitraire.
qui montre que cest maintenant [R R0 , M M 0 ] qui doit tre considr comme un
O(|/S| + |R 1|). Il en rsulte que les donnes en effort extrieur, [F L , C L ] et F , C ,
napparaissent plus comme des O(|/S| + |R 1|) mais bien comme des O(1). La cons-
quence en est que leur linarisation par rapport la transformation ne se rduit plus, en
gnral un terme constant, comme dans le cadre danalyse tien, mais une expression
affine en {, }. Utilisant lquilibre de la prcontrainte, on peut alors lgitimement crire,
lordre dapproximation consenti, les donnes en effort extrieur sous la forme suivante :
h i h i
F L , C L = R0 (L) , M 0 (L) + LL (, ) + o + R 1 ,
S
h i dR dM 0
0
T R0 + L(, ) + o + R 1 ,
F,C = ,
dS dS S
o LL et L sont deux oprateurs linaires faisant partie des donnes. Il arrive frquemment,
comme dans lexemple du flambage dEuler o la force applique est invariable durant la
transformation, que ces deux oprateurs soient identiquement nuls. Dans ce cas, on dit que
les donnes en effort extrieur sont de type charge morte. Au final les quations, linarises
autour de ltat prcontraint, gouvernant les mouvements de la poutre scrivent :
quation du mouvement :
R R0 (L) , M M 0 (L) = LL (, ),
R R0 , M M 0 + T R R0 + R0
S S S
!
dR0 dM 0
+ T R0 + L(, ) = , I ,
h i
T ,
S dS dS
Condition cinmatique :
n o n o
(0) , (0) = 0 , 0 ,
quation
du mouvement :
R R0 (L) , M M 0 (L) = LL (, ),
R R0 , M M 0 + T R R0 + R0
S S S
!
dR0 dM 0
+ T R0 + L(, ) = , I ,
h i
T ,
S dS dS
Loi de comportement
! lastique linarise :
T + T = 0,
S
S + T
! ! !
R R0 R0
= +A + ,
M M0 M0
0
S
Condition
n cinmatique
o n o:
(0) , (0) = 0 , 0 ,
quation
du mouvement :
R R0 (L) , M M 0 (L) = LL (, ),
R R0 , M M 0 + T R R0 + R0
S S S
+ L(, ) = , I ,
h i
E(D, Q) = 0. (5.21)
Tous les points (D(Q), Q) de la courbe dquilibre fondamentale sont supposs satisfaire les
quations de lquilibre :
E(D(Q), Q) = 0.
Il se pose alors la question de la rciproque : dans quelle mesure les quations dqui-
libre (5.21) dterminent-elles, au moins localement, la courbe dquilibre fondamentale
(D(Q), Q). Une rponse est fournie par le thorme des fonctions implicites : les qua-
tions dquilibre (5.21) dfinissent une fonction implicite locale (D(Q), Q) au point (D0 , Q0 )
si :
E(D0 , Q0 ) est inversible,
D
cest--dire si :
E(D0 , Q0 ) D = 0 = D = 0. (5.22)
D
En termes plus mcaniques, ce rsultat 2 peut snoncer de la manire suivante.
Si le seul dplacement de lquilibre autoris par les quations dquilibre linari-
ses autour dun tat dquilibre donn est identiquement nul alors les quations
dquilibre dfinissent localement une courbe dquilibre.
Il arrive, cependant, que cette situation soit mise en dfaut, ainsi que la montr lexemple
tudi dans la section 5.1.3. La courbe dquilibre fondamentale peut croiser dautres
courbes dquilibre : cest loccurrence de bifurcation. En un point de bifurcation de la
2. la notation utilise ici pour les quations dquilibre linarises a un caractre un peu formel. En effet,
pour donner un sens la drivation par rapport D, il faudrait munir lespace vectoriel (ncessairement
de dimension infinie) de tous les champs D dune norme adquate. Dautre part, on pourrait objecter
que la condition (5.22) qui exprime linjectivit dun oprateur linaire nimplique pas ncessairement, a
priori, son inversibilit en dimension infinie. On peut cependant dmontrer que loprateur linaire associ
aux quations dquilibre linarises et dfini sur un espace fonctionnel adquat, appartient une classe
particulire doprateurs satisfaisant ce que lon appelle lalternative de Fredholm, pour lesquels linjectivit
implique linversibilit comme en dimension finie.
5.3. ANALYSE ET CLASSIFICATION DES INSTABILITS 111
courbe dquilibre fondamentale, les quations de lquilibre (5.21) ne dfinissent donc pas
(ou plus) une fonction implicite locale (D(Q), Q). Daprs le thorme des fonctions impli-
cites, il en rsulte ncessairement un dplacement de lquilibre D 6= 0 autoris par les
quations dquilibre linarises en ce point :
E(D0 , Q0 ) D = 0.
D
Un tel point de la courbe dquilibre fondamentale est appel point critique. Cependant,
tout point critique nest pas ncessairement un point de bifurcation. En effet, une courbe
Q Q
D D
dquilibre peut se trouver localement dun mme ct dune de ses tangentes perpendicu-
laire laxe des Q (cf figure 5.10), de sorte que la courbe dquilibre nadmet pas dquation
cartsienne D(Q) au voisinage de ce point. On parle alors de point limite de courbe dqui-
libre. On exhibera un exemple de point critique qui nest pas un point de bifurcation, mais
un point limite, dans la section 5.4.2.
dquations :
quation du mouvement :
h i
R R0 (Q) (L) , M M 0 (Q) (L) = 0 , 0 ,
R R0 (Q) , M M 0 (Q) + T R R0 (Q) + R0 (Q)
S S S
!
h
dR0 (Q) dM 0 (Q) i
T , + T R0 (Q) = 0 , 0 ,
S dS dS
admet une solution (, ) non identiquement nulle. Cet ensemble dquations est crit sur la
configuration, suppose connue, de la courbe dquilibre fondamentale associe la valeur
Q du paramtre de chargement. On notera L(Q) la longueur de la fibre moyenne dans cette
configuration. Les quations ci-dessus sont les quations locales associes la recherche de
la charge critique. Introduisant lespace vectoriel :
n o n o n o
CA 0 = 1 6
, H (]0, L(Q)[ ; R ) (0), (0) = 0, 0 ,
des champs de dplacement cinmatiquement admissibles zro, on peut donner une for-
mulation faible quivalente. Les valeurs critiques du paramtre de chargement Q sont celles
telles que :
Z L(Q)
n o n o d n o d n o
, CA 0 , u CA 0 ,
, , A u,
0 dS dS
Z L(Q)
d
d
u d
+ R0 (Q) + + R0 (Q) T + M 0 (Q)
0 dS dS dS
( )
d
dR0 (Q) dM 0 (Q)
+ T u
+ + T R0 (Q) = 0.
dS dS dS
n o n o Z L(Q)
d
du
Kgom , , u
,
= R0 (Q) +
0 dS dS
d
+ R0 (Q) T + M 0 (Q)
dS
(
d
dR0 (Q) dM 0 (Q)
+ T u +
dS dS dS
)
+ T R0 (Q) , (5.23)
n o n o n o n o n o n o
Kglob , , u
,
= Kl , , u
,
+Kgom , , u
,
.
celles pour lesquelles on peut confondre la courbe dquilibre fondamentale avec sa tangente
en lorigine. En particulier, la contrainte gnralise [R0 (Q), M 0 (Q)] aux points de la courbe
dquilibre fondamentale dpend linairement du paramtre de chargement Q et on crira :
h i h i
R0 (Q) , M 0 (Q) = Q R e0 , M
f0 .
Compte-tenu du fait que, dans cette circonstance, la courbe fondamentale dquilibre est
une droite, tout point critique est ici un point de bifurcation, et le contexte dtude ainsi
dfini est qualifi de flambage eulerien.
i2 M q i K l q i = 0, (5.24)
les q i tant alors orthogonaux 3 deux--deux aussi bien pour le produit scalaire dfini par
M que pour celui dfini par K l .
Lorsque la rfrence nest plus ltat naturel, mais un tat prcontraint quelconque,
le travail men dans la section 5.2 montre que lquation rgissant les petits mouvements
dynamiques du systme autour de ltat prcontraint scrit maintenant formellement :
3. profitons-en pour remarquer que le pendant en dimension finie n de cette analyse spectrale sobtient
immdiatement de la manire suivante. Le thorme de rduction simultane de deux formes quadratiques
en dimension finie donne lexistence dun oprateur inversible P ainsi que dun oprateur diagonal D tels
que :
M = tP P , K l = t P D P .
Notant alors i2 les valeurs propres (ncessairement strictement positives) de D, on en dduit que loprateur
M 1 K l est diagonalisable et que ses vecteurs propres satisfont (5.24). Le fait que la base de vecteurs
propres soit orthogonale aussi bien pour le produit scalaire dfini par M que par celui dfini par K l est
maintenant immdiat.
5.3. ANALYSE ET CLASSIFICATION DES INSTABILITS 115
lidentique de celle de llasto-dynamique tien. Bien entendu, aussi bien les valeurs propres
que les vecteurs propres de loprateur M 1 K glob dpendent maintenant du paramtre de
chargement Q. Dans le cas dun chargement quelconque, la rigidit globale K glob nest pas
symtrique, en gnral, et lanalyse de la dynamique par superposition modale requiert des
outils plus labors danalyse spectrale doprateurs non auto-adjoints. Dans ce cas gnral,
examinons la composante de lquation (5.25) suivant la direction propre de M 1 K glob (Q)
associe la valeur propre C. Il vient :
q + q = 0,
Q Q
D D
(Q) C (Q) C
02 12 22 02 12 22
Soit la plus petite valeur propre 0 (Q) (qui nest autre, au moins lorsquelle est
strictement positive, que le carr de la pulsation propre fondamentale) sannule et
change de signe : cest la dstabilisation par franchissement dun point critique qui
peut tre un point de bifurcation ou un point limite (cf figure 5.11).
Soit une paire de valeurs propres conscutives i (Q), i+1 (Q) se confond, ce qui
leur permet ensuite de quitter la demi-droite ]0, +[, de part et dautre dune mme
valeur relle : cest la dstabilisation par flottement.
Dans le cas de la dstabilisation par flottement (dont on trouvera des exemples dans la
section 5.4.3 et lexercice 6), certaines valeurs propres i (Q) quittent, pour une valeur
Q0 de Q, le demi-axe ]0, +[ sans passer par 0. On a alors perte de stabilit sur la courbe
dquilibre fondamentale sans passer par un point critique. Sous certaines conditions, dtes de
transversalit, on peut alors montrer (thorme de Hopf) lexistence, au voisinage du point
(D(Q0 ), Q0 ) de la courbe dquilibre fondamentale, dorbites dynamiques priodiques, dont
la pulsation est donne lordre principal par la racine carre de la valeur propre
p qui quitte
le demi-axe ]0, +[, et lamplitude est gnriquement proportionnelle |Q Q0 | (cf
figure 5.13). Lorsque Q dpasse la valeur Q0 , la courbe fondamentale est alors abandonne
et le systme bascule sur ces orbites dynamiques priodiques et entre ainsi en vibrations.
On parle alors de bifurcation de Hopf.
5.4. EXEMPLES DINSTABILITS DE POUTRES LASTIQUES 117
Les conditions la limite sont, ici, en labsence de limites, remplaces par des conditions
de priodicit. La rsolution est immdiate et lensemble des solutions est donn par :
r = A cos + B sin , Rr = 0,
= C, M = 0,
Recherche de bifurcation
Identifiant la pression p un paramtre de chargement, la solution du cadre danalyse
tien obtenue prcdemment fournit la courbe (droite) fondamentale dquilibre dont on
recherche maintenant dventuels points de bifurcation. Puisque la courbe fondamentale
dquilibre est une droite, tout point critique sera un point de bifurcation. La recherche
des valeurs critiques de p passe par lcriture des quations dquilibre linarises autour
de ltat prcontraint dfini par la solution dquilibre du cadre danalyse tien. Les condi-
tions de chargement ne sont pas de type charge morte , puisque la pression exerce une
force colinaire la normale la dforme de la fibre moyenne. La linarisation des efforts
extrieurs par rapport la transformation autour de ltat prcontraint donne :
h i h i
F , C = p(er + e ) , 0 ,
Lobtention des quations dquilibre linarises autour de ltat prcontraint, partir des
rsultats de la section 5.2.3 est alors immdiat. Il vient :
d
Rr R = pr,
d
d
R + Rr = pr,
d
d
M = rRr pr2 , (5.26)
d
EI d
M = ,
r d
120 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
o lon a toujours :
1 d 1 d r
+ r = 0, = . (5.27)
r d r d
Les valeurs critiques de p sont celles pour lesquelles le systme (5.26), (5.27) admet une
solution non triviale (non rigidifiante). Llimination de toutes les fonctions inconnues au
profit de la seule inconnue fournit lquation :
d4 2
3 d
EI + EI + pr = 0. (5.28)
d4 d2
Lquation (5.28) nadmet de solutions 2-priodiques non constantes que dans la circons-
tance o 1 + pr3 /EI est le carr dun entier. La circonstance o ce carr est gal 1 (cas
p = 0) est exclure, car alors () = C cos( + ) et les quations (5.27) entrainent C = 0.
Au final, les valeurs critiques de p sont donc caractrises par :
EI
p = (n + 1)(n + 3) , (n N).
r3
La charge critique dEuler du problme dquilibre est donc :
3EI
pc = ,
r3
Le mode de bifurcation associ :
r = 2C cos(2 + ),
= C sin(2 + ),
q = L sin L0 sin 0
122 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
F E|S| sin ,
est extrmement rduite lorsque langle est petit. Dans ce cas, on a dailleurs :
| 0 | .
on dduit que lallongement est homogne dans chaque poutre. Indiant par 1, lallonge-
ment et la rotation de la poutre de gauche, et par 2 les mmes quantits rapportes la
poutre de droite, lquilibre horizontal de la rotule centrale scrit :
1 cos(1 + ) = 2 cos(2 ),
(1 + 1 ) sin(1 + ) + (1 + 2 ) sin(2 ) = 0.
La premire jointe la troisime de ces quations exige, en faisant usage des restrictions
cos > 0.9, |i | < 0.1 :
2 = 1 , 2 = 1 .
On dduit alors de la deuxime que :
cos()
= 1.
cos(1 + )
2E|S| sin(1 + ) = F.
Lallure de la courbe obtenue est reprsente sur la figure 5.16. Le comportement du systme
est alors le suivant : si on le pilote en dplacement, la force appliquer crot, passe par un
maximum et dcrot pour sannuler dans la configuration plate. Il faut ensuite retenir
le systme avec une force dirige vers le haut qui est nulle nouveau dans la configuration
symtrique de la configuration initiale. Si, maintenant, on cherche piloter en force, par
exemple, en faisant crotre lamplitude de la force partir de 0, lorsque le systme atteint
la configuration correspondant au maximum local de F , il ny a plus dquilibre possible :
le systme va violemment chapper au controle de lexprimentateur et passer de lautre
ct de faon dynamique. On parle alors de claquage (ou snap-through ). De faon
plus gnrale, tout point tangente horizontale sur une courbe dformation-effort est dit
point-limite . On vient de voir que cette situation est possible dans le cadre danalyse
non-linaire di-rf. Dans un tel cas, le systme peut tre pilot cinmatiquement mais pas
statiquement. La tangente en lorigine cette courbe dquilibre est la courbe dquilibre
du cadre danalyse tien et sa pente est la raideur calcule dans ce cadre. On constate de
nouveau que lon ne peut confondre la courbe dquilibre autour de lorigine avec sa tangente
que si lon se limite des angles de rotation petits devant . Le maximum local sur cette
courbe dquilibre a une tangente horizontale : la raideur du systme associe lquilibre
linaris autour de ce point est nulle. En reprenant la terminologie de la section 5.3.1, il sagit
dun point critique de la courbe dquilibre qui nest pas un point de bifurcation. Il nest pas
difficile de montrer que tous les points de la courbe dquilibre situs entre le minimum local
124 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
2 1
2
2
et le maximum local sont instables. En effet, la tangente a une pente strictement ngative,
ce qui donne une raideur strictement ngative associe aux quations dquilibre linarises
autour dun tel point. Choisissant alors une petite perturbation associe un allongement
homogne identique dans chacune des poutres, lvolution dynamique linarise loigne,
exponentiellement en temps, le systme du point dquilibre correspondant.
Ajoutons pour conclure les restrictions auxquelles est soumise lanalyse ci-dessus. La
premire est le respect de lhypothse des petites dformations qui implique que cette ana-
lyse nest en fait valable que pour les petites valeurs de . La seconde concerne linstabilit
due au flambage dEuler qui requiert que la valeur de la force au point limite nexcde pas
la charge critique dEuler 2 EI/L2 . En pratique, cest encore une limitation sur la valeur
que peut prendre . Retenons donc au final, que lanalyse mene est valide pourvu que
soit suffisamment petit.
Concrtement, le claquage permet dobtenir un effet rapide partir dune action lente.
Ce phnomne est mis profit dans les interrupteurs o lon souhaite une rponse rapide
mme dans la circonstance dune action lente de lutilisateur. Dans la nature, certaines
plantes carnivores, incapables daction rapide parce que dpourvues de muscles, exploitent
galement ce phnomne. Dans la phase de veille, ces plantes viennent se positionner tout
prs dun point limite de sorte quelles sont alors capables de raction explosive partir
dune action infinitsimale. Elles ne disposent cependant que dun seul essai puisquayant
besoin de plusieurs heures pour recharger , cest--dire pour revenir se positionner au
voisinage du point limite.
modle de poutre est issu de la considration dun cylindre de rvolution (moment dinertie
gomtrique dune section droite dans toute direction orthogonale laxe du cylindre not
I) homogne isotrope (module dYoung not E) et sera suppos obir la loi de compor-
tement standard inextensible. Une force axiale compressive damplitude F est impose sur
y
F
4y 2
2 y 2y
+ k + a = 0,
x4 x2 t2
y (t, 0) = (t, 0) = 0,
x y
2 3
y (t, l) = (t, l) = 0.
x 2 x3 y
Les coefficient tant constants, cherchons-en les solutions de la forme :
o lon a pos :
r 1
k4 k2 2
1 = a 2 + ,
4 2
r 1
k4 k2 2
2 = a 2 + + .
4 2
Les conditions aux limites fournissent un systme dquations linaire homogne pour les
quatre constantes A, B, C et D qui nadmet de solution non-triviale que si son dterminant
sannule :
2a 2 + 2a 2 cosh 1 l cos 2 l + k 2 a 2 sinh 1 l sin 2 l + k 4 = 0. (5.30)
On constate alors que = 0 ne peut tre solution de lquation aux pulsations (5.30) en
dehors du cas F = 0. En dautre termes, la courbe dquilibre fondamentale ne prsente
plus aucun point critique au sens de la section 5.3.1.
Considrons maintenant le cas F = 0 pour lequel :
4
k 2 = 0, 1 = 2 = a 2 .
(dj rencontre page 63) qui dtermine les pulsations propres de la poutre rectiligne ayant
une extrmit encastre et lautre libre et dont toutes les racines sont relles. Les valeurs
numriques des deux plus petites sont reportes dans la deuxime colonne du tableau 5.1.
On trouve galement dans le tableau 5.1 lvolution de ces pulsations propres telles quelles
sont dtermines par lquation (5.30) lorsque F crot partir de 0. Tant que :
F l2
< 2, 0316, (5.31)
2 EI
toutes les racines de lquation aux pulsations (5.30) sont relles et les petits mouvements
dynamiques autour de nimporte quel quilibre rectiligne correspondant sont une somme
de modes propres de vibration de la forme :
F l2
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,032
2 EI
12 al4
0,127 0,182 0,272 0,441 0,992 1,246
4
22 al4
4,984 4,296 3,567 2,750 1,542 1,246
4
Table 5.1 Premires frquences propres de la poutre encastre soumise une force
suiveuse (daprs [6]).
Tous les quilibres rectilignes tels que la condition (5.31) soit remplie sont stables. Lorsque
F atteint le seuil correspondant, les deux plus petites pulsations propres se confondent et
on peut montrer que ds que le seuil est dpass, ces racines = m + in ont une partie
imaginaire n non nulle. Substituant dans lexpression (5.29), on obtient des volutions
dynamiques particulires de la forme :
Comme, soit n, soit n, est strictement positif, certains de ces petits mouvements sam-
plifient indfiniment au cours du temps, suggrant que les quilibres correspondants sont
instables. Concrtement, ds que F excde le seuil :
2 EI
Fs = 2, 0316 ,
l2
(environ 8 fois suprieur la charge critique dEuler du mme problme avec charge morte),
la poutre entre en vibration. Lintroduction dune trs petite viscosit permet dailleurs de
satisfaire les hypothses du thorme de Hopf (cf section 5.3.3) qui garantit lexistence
dorbites priodiques pour la dynamique non-linaire.
Rapprochant cette analyse avec celle du flambage dEuler telle quelle a t mene dans
la section 5.1, on voit que les tats dquilibre de la courbe fondamentale sont les mmes dans
les deux problmes. Cependant, les valeurs de lamplitude F pour lesquelles ces quilibres
sont dstabiliss dpendent crucialement de la manire dont le chargement accompagne les
variations de configurations lors de labandon de la configuration rectiligne. Le fait que la
charge soit morte ou suiveuse change non seulement le comportement qualitatif du systme
lors de lapparition de linstabilit, mais aussi la valeur mme du seuil pour lequel apparat
cette instabilit.
quations donnent galement accs au mode de bifurcation des bifurcations statiques, qui
sinterprte en terme de gomtrie de la configuration flambe, au moins lorsque lamplitude
du flambage demeure infinitsimale.
On a pu constater, en revanche, que lamplitude du mode de bifurcation reste indter-
mine dans ce cadre danalyse linaris. Ce fait sclaire agrablement (cf section 5.1.5) la
lumire de linterprtation du mode de bifurcation en terme de direction de la tangente
la branche bifurque de la courbe dquilibre du problme paramtr. On peut alors penser
que lamplitude sur le mode de bifurcation est gouverne par les termes dordre suprieur.
On se propose maintenant dapprofondir cette ide sur lexemple du flambage dEuler.
y
F
x (x)
l
ris :
d2
(x) + F (x) = 0,
EI
dx2
d
(0) = 0, (l) = 0.
dx
La plus petite valeur de F pour laquelle le problme linaris admet une solution non-triviale
est la charge critique dEuler Fc = 2 EI/4l2 (cf section 5.1.5). Les solutions non-triviales
sexpriment alors laide du mode de bifurcation :
x
(x) = C sin ,
2 l
o lamplitude C reste indtermine dans ce cadre linaris. Lanalyse linarise permet
seulement dexhiber la tangente la branche bifurque en un point de bifurcation de la
courbe dquilibre fondamentale (cf le diagramme de bifurcation de la figure 5.18). En par-
ticulier, cette analyse linarise ne donne pas accs lamplitude de la flexion lorsque F
excde la valeur critique Fc . Bien entendu, cette information est accessible partir de lex-
pression exacte (formules (5.8) et (5.9) avec = ) des configurations flchies en terme
dintgrale elliptique issue de la rsolution du problme aux limites non-linaire (5.32).
Mais, comme la rsolution explicite du problme non-linaire restera une circonstance ex-
ceptionnelle, on se propose maintenant doublier ce rsultat, et de chercher accder
cette information (dcrire la configuration flchie lorsque lamplitude du chargement excde
la charge critique) en calculant des termes dordre suprieur.
Plus prcisment, on va chercher identifier formellement un dveloppement limit
un ordre arbitraire :
F = F0 + F1 + F2 2 + F3 3 + ,
(5.33)
(x) = 1 (x) + 2 (x) 2 + 3 (x) 3 + ,
dune quation paramtrique (le paramtre en question tant not ) de la branche bi-
furque, au voisinage dun point quelconque (0 (x) 0, F0 ) de la courbe dquilibre fon-
damentale. Pour ce faire, on injecte les expressions (5.33) dans le problme aux limites
non-linaire (5.32) :
EI 100 + 200 2 + + F0 + F1 + F2 2 + sin 1 + 2 2 + = 0,
et on rsoud successivement les problmes aux limites issues de la nullit du facteur des
puissances successives du paramtre . Le terme dominant est lordre 1 en .
Comme attendu, il sagit du problme aux limites fourni par la linarisation au voisinage
de ltat prcontraint (0 (x) 0, F0 ), et dj tudi dans la section 5.1.5. La plus petite
130 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
valeur de F0 pour laquelle il admet une solution 1 (x) non-triviale est la charge critique
dEuler Fc = 2 EI/4l2 et la fonction 1 (x) est alors donne par le mode de bifurcation :
x
1 (x) = C1 sin ,
2 l
o C1 dsigne une constante multiplicative arbitraire. Cette constante arbitraire ne doit pas
tonner. Une mme courbe admet une infinit dquations paramtriques, chacune associe
un choix particulier pour la paramtrisation. Ainsi les coefficients des dveloppements
formels (5.33) dpendront du choix fait pour le paramtre . En particulier, on voit bien
que le changement de paramtrisation 0 = C modifie tous les coefficients de ces dvelop-
pements formels. Cette simple remarque montre dailleurs que lon peut faire impunment
le choix C1 = 1 dans le rsultat ci-dessus. Cela revient prciser en partie le choix de la
paramtrisation. Celui-ci restera encore prciser puisque le changement de paramtrisa-
tion 0 = f () o f est une fonction dont la drive en lorigine vaut 1 modifie seulement
les coefficients des dveloppements formels lordre suprieur et est donc compatible avec
le choix C1 = 1 prcdemment effectu. Dans la suite, on retiendra :
x
1 (x) = sin , (5.34)
2 l
o il est maintenant entendu que 1 (x) est donn par lquation (5.34). Multipliant lqua-
tion diffrentielle par une fonction arbitraire et intgrant, on a :
Z l Z l Z l
00
EI 2 (x) (x) dx + Fc 2 (x) (x) dx = F1 1 (x) (x) dx
0 0 0
1 x 1 x
3 (x) = sin sin3 .
64 2 l 48 2 l
4 (0) = 0, 40 (l) = 0,
Multipliant nouveau lquation diffrentielle par la fonction 1 (x) et intgrant sur [0, l], il
vient :
F3 = 0,
puis : x
4 (x) = C4 sin ,
2 l
et la condition supplmentaire (5.36) montre alors que le terme dordre 4 dans le dvelop-
pement de disparat.
132 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
5Fc
F4 = ,
512
et permettrait galement de calculer 5 .
2 5 4
F = Fc 1 + + + ,
8 512
x
3 1
x 1 3 x
(x) = sin + sin sin + ,
2 l 64 2 l 48 2 l
qui permet dobtenir les deux premiers termes du dveloppement formel des configurations
flchies de la branche bifurque en terme de lcart la charge critique :
( )
F Fc 1/2 x 2 F Fc 3/2
x
3 x
(x) = 2 2 sin 9 sin + 8 sin
Fc 2 l 24 Fc 2 l 2 l
F Fc 5/2
+ termes en +
Fc
E(D, Q) = 0.
5.5. ANALYSE DE POST-BIFURCATION LORDRE SUPRIEUR 133
Considrant un quilibre donn (D0 , Q0 ), on cherche exprimer les quilibres (D, Q) voi-
sins de (D0 , Q0 ), en terme de dveloppement en sries de Taylor formelles :
Q = Q0 + Q1 + Q2 2 + Q3 3 + ,
D = D0 + D1 + D2 2 + D3 3 + .
D 6= 0, E10 D = 0.
o les Di (t) sont des fonctions priodiques du temps, dont on peut chercher identifier des
dveloppements en sries de Fourier.
134 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
M M0 = M 0 T + J T
T
,
S
+ T = 0,
S
M M 0 = M 0 + EI ,
S
n o n o
(0) , (0) = 0 , 0 , R R0 (L) , M M 0 (L) = LL (, ).
136 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
5.7 Exercices
Exercice 1. quilibres de poutre en rotation finie. On considre la poutre cylindrique
encastre, rectiligne dans sa configuration initiale suppose naturelle et obissant la loi
de comportement standard inextensible, dj considre dans la section 5.1. Parmi les
configurations (planes) reprsentes sur la figure 5.19, indiquer celles qui correspondent
des quilibres (en rotation finie) et celles qui ne peuvent tre des quilibres, sous laction de
la force exerce par la masse pesante lextrmit non-encastre.
Problme 1.
Problme 2.
Problme 3.
lments de rponses. Lanalyse est mene en considrant les tats prcontraints dfinis par la
configuration rectiligne indforme associe ltat de contrainte homogne :
R0 , M 0 = F ex , 0 ,
o ex est le vecteur unitaire dfini par la direction de cette configuration. On est alors amen
rechercher la possibilit dventuel dplacement de lquilibre autoris par lensemble des quations
rgissant lquilibre, linarises sous lhypothse de la transformation infinitsimale partir de ltat
prcontraint (cadre danalyse tiep). Ces quations dcouplant les deux composantes transversales
y et z du dplacement de la ligne moyenne, on pourra se borner ne considrer que les quations
qui ne font intervenir quune seule de ces composantes, par exemple y .
Problme 1. Lensemble des quations rgissant les quilibres plans dans le cadre danalyse
tiep scrit aisment partir du rcapitulatif de la page 135, en remarquant que les conditions
de chargement sont du type charge morte :
dRx dRy
= = 0, x (0) = 0,
dx dx
dMz
+ Ry + F = 0, Rx (l) = F,
dx
d y
= , Mz (0) = Mz (l) = 0,
dx
d
Mz = EI , y (0) = y (l) = 0.
dx
138 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
d4 y d2 y
EI + F = 0,
dx4 dx2
d2 d2
y (0) = y (l) = (0) = (l) = 0.
dx2 y dx2 y
qui gouverne donc un ventuel dplacement de lquilibre sous lhypothse de la transforma-
tion infinitsimale partir de ltat prcontraint. Toute solution de lquation diffrentielle
satisfaisant les conditions la limite x = 0 scrit :
r
F
y (x) = Ax + B sin x ,
EI
Il en rsulte alors facilement que le systme admet une solution non triviale si et seulement
si :
2 EI
F = (n + 1)2 2 , (n N),
l
de sorte que la charge critique dEuler pour ce nouveau problme :
2 EI
Fc
1
= ,
l2
diffre de celle obtenue la section 5.1 dun facteur 4. Le mode de bifurcation associ est
donn par :
1 x
y (x) = C sin .
l
Problme 2. Le systme des quations du cadre danalyse tiep est le mme que pour le
problme 1 la condition de remplacer les conditions aux limites :
Mz (0) = Mz (l) = 0,
du problme 1 par :
(0) = (l) = 0,
et le problme aux limites rsultant de la linarisation de ces quations autour de ltat
prcontraint est :
d4 y d2 y
EI + F = 0,
dx4 dx2
d d
y (0) = y (l) = (0) = (l) = 0.
dx y dx y
Toute solution de lquation diffrentielle satisfaisant les conditions la limite x = 0 scrit :
" r # " r r #
F F F
y (x) = A 1 cos x + B sin x x .
EI EI EI
Le systme admet alors une solution non identiquement nulle si et seulement si le dterminant
du systme linaire en (A, B), issu de la condition la limite x = l est nul :
" r r r # r
F l F l F l F l
sin cos sin = 0.
EI 2 EI 2 EI 2 EI 2
5.7. EXERCICES 139
La plus petite valeur de F qui annule cette expression, annule en fait le facteur en sinus, de
sorte que la charge critique dEuler pour ce nouveau problme est :
4 2 EI
Fc
2
= ,
l2
et le mode de bifurcation associ est :
2 2x
y (x) = C 1 cos .
l
d4 y d2 y
EI 4
+F = 0,
dx dx2
d d2
y (0) = y (l) = y (0) = (l) = 0.
dx dx2 y
Comme prcdemment, toute solution de lquation diffrentielle satisfaisant les conditions
la limite x = 0 scrit :
" r # " r r #
F F F
y (x) = A 1 cos x + B sin x x .
EI EI EI
Le systme admet alors une solution non identiquement nulle si et seulement si le dterminant
du systme linaire en (A, B), issu de la condition la limite x = l est nul :
r r r
F F F
sin l l cos l = 0.
EI EI EI
2 EI
Fc
3
= ,
l2
o dsigne lunique solution dans lintervalle ], 3/2[ de lquation tan x = x et le mode
de bifurcation associ est :
" #
3 x x x
y (x) = C sin + 1 cos .
l l l
qui sinterprtent comme le fait que limposition de liaisons cinmatiques supplmentaires augmente
la charge critique dEuler.
Lensemble des quations rgissant les quilibres plans dans le cadre danalyse tiep scrit aisment
partir du rcapitulatif de la page 134, en remarquant que les conditions de chargement sont du
type charge morte :
dRx dRy
= = 0, x (0) = 0,
dx dx
dMz
+ Ry + F = 0, Rx (l) = F,
dx
d y
= , Mz (0) = Mz (l) = 0,
dx
d
Mz = EI , y (0) = y (l) = 0,
dx
d
Rx + F = E|S| x .
dx
Or, les quations du cadre danalyse tiep rcapitules la page 134, ont t obtenues sous lhypo-
thse de la dformation infinitsimale entre configurations naturelle et prcontrainte :
dS F
dS0 1 E|S| 1,
=
qui a notamment permis de confondre les modules dlasticit de la poutre dans les deux configura-
tions (cf page 106). En particulier, les quantits EI et EI dS/dS0 sont indiscernables lapproxima-
tion consentie (linarisation de la loi de comportement sous lhypothse des petites dformations).
Constatons dailleurs que cela revient affirmer que le calcul du moment principal dinertie go-
mtrique peut tre conduit indiffremment partir de la connaissance de la gomtrie des sections
dans la configuration naturelle ou dans la configuration prcontrainte. Au final, on doit confondre
la charge critique dEuler avec la valeur :
2 EI
Fc ' ,
L20
et lon voit que la correction la charge critique dEuler rsultant de la prise en compte dune
raideur en extension finie est ngligeable, dans le cadre des hypothses o lanalyse est mene.
5.7. EXERCICES 141
l
Bn F/2
F/2
lments de rponses. La structure tant isostatique, on voit que la distribution des efforts
intrieurs en tout quilibre de la courbe fondamentale consiste en une tension homogne, gale
F/2 dans toutes les poutres horizontales , les autres poutres tant libres de contraintes. Les
rsultats de la section 5.1.6 complts par lexercice 3, fournissent alors la valeur critique de F
vis--vis du flambage local :
2 2 EI
Floc = .
l2
La valeur critique de F vis--vis du flambage global dcoule des rsultats de la section 5.1 :
2 E|S|l2
Fglob = .
8L2
142 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
Floc I L2
= 16 ,
Fglob |S|l2 l2
o le premier quotient est du mme ordre que linverse du carr de llancement de chacune des
poutres horizontales , tandis que le deuxime quotient est exactement le carr de llancement
du treillis. On en tire les conclusions suivantes :
Si le treillis priodique a un lancement beaucoup plus grand que llancement de chacune
des poutres constitutives, il faudra sattendre observer plutt un mode de flambage global :
flexion de lensemble du treillis.
En revanche, si le treillis, tout en tant suffisamment lanc pour justifier son analyse en
terme de thorie des poutres, a un lancement beaucoup plus petit que chacune des poutres
constitutives, il faudra sattendre un mode de flambage local : flexion dune (ou plusieurs)
poutre constitutive.
Lanalyse a t mene en privilgiant un mode de flambage local : celui associ au flambage dEuler
des poutres horizontales . En toute rigueur, il faudrait aussi examiner les modes associs au
flambage dautres poutres, en particulier des poutres diagonales . On constaterait cependant
que la charge critique correspondante est plus leve que celle associe au flambage des poutres
horizontales .
M = J WT T + EI W ,
dans le plan (ey , ez ) est bloqu. Ici encore, lamplitude de la rotation de la section, ainsi que
la direction de son axe dans le plan (ey , ez ) sont laisses totalement libres par le dispositif.
Le support conserve la possibilit de subir une rotation autour de laxe Ox.
ex
La poutre tant suppose libre de toute densit linque deffort extrieur (pesanteur
nglige), on exerce sur le support fix lextrmit aval une force axiale F ex de direc-
tion invariable, ainsi quun couple de torsion C ex , lui aussi de direction invariable (charge
morte).
1) crire lensemble des quations et conditions la limite gouvernant lquilibre de cette
poutre dans le cadre danalyse linaris tien. Dcrire la configuration (ligne moyenne et
rotation des sections) dquilibre adopte par le systme dans ce cadre danalyse linaris.
Expliciter lhypothse de la transformation infinitsimale en terme des donnes du problme
dquilibre considr, en vue de quantifier le cadre de validit de cette analyse linarise.
2) Exhiber une solution des quations de lquilibre du cadre non-linaire di-rf, sur la
base dune configuration dquilibre rectiligne et dune rpartition de contrainte gnralise
homogne. Expliciter lhypothse de la dformation infinitsimale en terme des donnes du
problme dquilibre considr, en vue de quantifier le cadre de validit de cette analyse.
Comparer avec le cadre de validit de lanalyse linarise tien.
3) crire lensemble des quations et conditions la limite gouvernant un ventuel dpla-
cement de lquilibre partir dune des configurations prcontraintes dcrites la question
prcdente, dans le cadre danalyse linaris tiep. En dduire quun dplacement de lqui-
libre est possible si et seulement sil existe une solution non triviale y (x), z (x) 6 (0, 0)
au systme diffrentiel :
d2 y d
EI 2
+ C z F y = 0,
dx dx
d2 z d y (5.38)
EI 2
C F z = 0,
dx dx
y (0) = y (l) = z (0) = z (l) = 0.
4) Vrifier que la solution gnrale du systme diffrentiel constitu des deux premires
quations de (5.38) scrit, en gnral :
5) Dterminer lensemble des valeurs critiques du couple (F, C). Quelles sont les valeurs
correspondant la premire bifurcation, lorsque lon parcourt des demi-droites partant de
lorigine dans le plan (F, C). Expliciter le mode de bifurcation correspondant. quoi cor-
respond la situation C = 0 ? Le flambage peut-il avoir lieu sous le seul effet du couple de
torsion (cas F = 0) ? Que peut-on dire de leffet dune force axiale sur la valeur critique du
couple de torsion ?
6) Lexemple de chargement considr dans cet exercice permet dillustrer lassertion sui-
vante de la page 113 : en thorie des poutres, les charges mortes ne sont pas forcment
conservatives . On considre une variation de configuration arbitraire paramtre par le
temps t. Par dfinition, le travail dun effort extrieur impos est lintgrale sur le temps
de la puissance dissipe par cet effort. Un effort extrieur impos est dit conservatif si son
travail dans nimporte quel mouvement du systme ne dpend que des configurations initiale
et finale. Montrer que la force axiale F ex , exerce en charge morte, est conservative, puis
que le couple de torsion C ex , exerc en charge morte, nest pas conservatif.
lments de rponses.
1) Lensemble des quations gouvernant lquilibre dans le cadre linaris tien scrit aisment
partir du rcapitulatif de la page 69.
quations dquilibre.
dR(x) dM (x)
= 0, + ex R(x) = 0,
dx dx
My (0) = Mz (0) = My (l) = Mz (l) = 0,
Rx (l) = F, Mx (l) = C.
d(x)
+ ex (x) = 0,
dx
dx (x) d (x)
M (x) = J ex + EI .
dx dx
Conditions aux limites cinmatiques.
y (l) = z (l) = 0.
La premire quation dquilibre montre que R(x) est constant. De la deuxime quation dquilibre,
on dduit dabord que les fonctions My (x) et Mz (x) sont affines. Comme elles sont nulles aux
5.7. EXERCICES 145
extrmits, elles sont identiquement nulles. Revenant alors la deuxime quation, on en dduit
la nullit des deux fonctions Ry (x) et Rz (x). Comme Mx (x) est constant, en vertu de la deuxime
quation, on constate que la seule rpartition de contrainte gnralise statiquement admissible est :
R(x) , M (x) = F ex , C ex ,
2) Considrons une configuration rectiligne telle que la rotation R(x) soit une rotation dangle (x)
autour de ex , et dans laquelle rgne ltat de contrainte gnralise :
R(x) , M (x) = F ex , C ex .
Du fait de la liaison interne dinextensibilit, x est aussi labscisse curviligne sur la configuration
actuelle, et lon voit que ce champ de contrainte est en quilibre avec tous les efforts extrieurs
imposs au systme :
dR(x) dM (x)
= 0, + ex R(x) = 0,
dx dx
My (0) = Mz (0) = My (l) = Mz (l) = 0,
Rx (l) = F, Mx (l) = C.
Calculons maintenant la dformation lagrangienne E , W entre configurations initiale et actuelle.
Il est dabord immdiat de constater que la triple liaison interne dinextensibilit et de Navier-
Bernoulli E 0 est acquise, et un calcul lmentaire donne :
dR 1 0 0 0 0 0 0 0 0
W = tR = 0 cos sin 0 sin 0 cos 0 = 0 0 0 ,
dx
0 sin cos 0 cos 0 sin 0 0 0 0
dont on dduit :
d(x)
W = e .
dx x
On voit alors que la loi de comportement :
M = tR M = J WT T + EI W ,
146 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
se rduit ici :
d(x)
Mx (x) = J ,
dx
qui permet de satisfaire les conditions aux limites cinmatiques qui se rduisent ici (0) = 0, si et
seulement si :
Cx
(x) = .
J
Lhypothse de la dformation infinitsimale :
|E| 1, d |W | 1,
quation dquilibre :
dR(x) dM (x) d(x)
= 0, + ex R(x) F ex = 0,
dx dx dx
My (0) = Mz (0) = My (l) = Mz (l) = 0, Rx (l) F = Mx (l) C = 0,
y (l) = z (l) = 0.
Il rsulte immdiatement des quations de lquilibre que les deux fonctions Rx (x) et Mx (x) sont
ncessairement constantes et donc gales respectivement F et C. On en dduit que toute solution
des quations dquilibre tiep vrifie immanquablement x 0 et x 0. Revenant alors aux deux
quations de lquilibre, on constate que la drive de la fonction M (x)F ex est constante, et
5.7. EXERCICES 147
donc que cette fonction est affine. Comme, en outre, elle est nulle en x = 0, l, elle est identiquement
nulle :
M (x) F ex 0.
Passant en composantes, les deux dernires lignes sont exactement le problme aux limites figurant
dans lnonc de la question. Ceci tablit donc lquivalence entre la possibilit dun dplacement
de lquilibre dans le cadre danalyse tiep et lexistence dune solution non-triviale ce problme
aux limites.
4) Les solutions proposes dans lnonc, qui scrivent de manire quivalente sous la forme :
fournissent bien des solutions du systme diffrentiel considr pourvu que m1 et m2 soient racines
de lquation du second degr :
EI m2 + C m + F = 0.
Cette proposition forme bien un espace vectoriel de dimension 4, et est donc exhaustive, pourvu
que m1 6= m2 . Ainsi, ds que :
C 2 6= 4EI F,
on dispose bien de toutes les solutions du systme diffrentiel. Lorsque C 2 = 4EI F , le rel m0 =
C/(2EI) est lunique racine double de lquation du second degr, et lon vrifie immdiatement
que la solution fournie dans lnonc constitue bien lespace vectoriel de dimension 4 de toutes les
solutions du systme diffrentiel.
5) Considrons dabord le cas C 2 = 4EI F , o lquation caractristique du second degr a ses
deux racines confondues. Les solutions du systme diffrentiel satisfaisant la condition la limite
en 0 sont alors telles que :
B sin 2 = B cos 2 = 0 = B = 0.
A sin 1 + B sin 2 = 0,
A cos 1 + B cos 2 = 0,
A sin(m1 l + 1 ) + B sin(m2 l + 2 ) = 0,
A cos(m1 l + 1 ) + B cos(m2 l + 2 ) = 0.
148 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
On en dduit :
A sin(m1 l + 1 ) + B sin(m2 l + 2 )
= A sin(m1 l + 1 ) + B sin m2 l cos 2 + B cos m2 l sin 2 ,
= A sin(m1 l + 1 ) A sin m2 l cos 1 A cos m2 l sin 1 ,
h i
= A sin(m1 l + 1 ) sin(m2 l + 1 ) .
A sin 1 + B sin 2 = 0,
A cos 1 + B cos 2 = 0,
h i
A sin(m1 l + 1 ) sin(m2 l + 1 ) = 0,
h i
A cos(m1 l + 1 ) cos(m2 l + 1 ) = 0,
et lon constate quil existe des solutions non-triviales si et seulement si m1 l et m2 l diffrent dun
multiple de 2. Cela exige, en particulier, que m1 et m2 soient relles. Notant m1 la plus grande des
deux racines de lquation du second degr, on voit que les points critiques sont caractriss par :
m1 l m2 l = 2(n + 1), n N.
Revenant alors lquation caractristique du second degr, on voit que les valeurs critiques du
couple (F, C) de paramtres de chargement sont exactement donnes par :
C2 2 EI
F = (n + 1)2 2 , n N.
4EI l
Dans le plan (F, C), il sagit dune famille de paraboles qui ne se croisent pas. Parcourant un rayon
arbitraire issu de lorigine, la premire parabole croise est invariablement celle qui correspond au
choix n = 0. La charge critique dEuler du problme considr est donc dfinie par la parabole
dquation :
C2 2 EI
F = .
4EI l2
Dans ce cas, on calcule immdiatement :
C C
m1 = + , m2 = ,
2EI l 2EI l
et le mode de bifurcation correspondant scrit :
( )
C C
y (x) = A sin + x + sin x+ ,
2EI l 2EI l
x Cx
= 2A sin cos + ,
l 2EI
( )
C C
z (x) = A cos + x + cos x+ ,
2EI l 2EI l
x Cx
= 2A sin sin + ,
l 2EI
o A et sont des constantes relles arbitraires.
La situation C = 0 correspond au cas o la poutre nest sollicite quen traction-compression,
et lon retrouve la charge critique dEuler en compression 2 EI/l2 obtenue la page 100 de ce
5.7. EXERCICES 149
chapitre. Dans le cas o la poutre est seulement sollicite en torsion (F = 0), on voit quil existe
une valeur critique finie du couple de torsion :
2EI
|C| = ,
l
susceptible de provoquer un flambage de la poutre. Lorsque ce couple de torsion est combin avec une
force axiale, on voit que la valeur critique de la valeur absolue du couple de torsion est augmente si
la force axiale est une traction et diminue sil sagit dune compression, la compression en question
ne pouvant, en tout tat de cause, excder la valeur critique dEuler donne par la formule 2 EI/l2 .
6) La puissance dissipe par la force axiale en charge morte est donne par le produit avec la com-
posante suivant la direction ex (direction invariable de la force) de la vitesse du point dapplication
de la force :
(t, l)
Pext = F x .
t
Le travail dissip par la force sur lintervalle de temps [0, T ] est donc :
Wext = F x (T, l) x (0, l) ,
Pext = C ex (l),
o (l) est le vecteur vitesse de rotation instantane de la section attache lextrmit aval.
On considre un mouvement de la poutre tel que celle-ci soit dans sa configuration de rfrence
linstant initial et dans une configuration o la normale la section attache lextrmit aval soit
colinaire ez :
t(l) = ez .
On va considrer deux mouvements conduisant cette configuration finale. Au cours du premier de
ces mouvements, la section attache lextrmit aval tourne constamment autour de la direction
ey : le travail du couple de torsion en charge morte est nul. Le deuxime mouvement considr est
dcompos en deux phases :
Dans la premire phase, la section attache lextrmit aval tourne constamment autour de
la direction ez , de sorte qu la fin de cette premire phase du mouvement, on ait t(l) = ey .
Le couple de torsion en charge morte ne travaille pas durant cette phase.
Dans la deuxime phase, la section attache lextrmit aval tourne constamment autour de
la direction ex , de sorte qu la fin de cette deuxime phase du mouvement, on ait t(l) = ez .
Le travail dissip par le couple de torsion dans cette deuxime phase vaut :
Wext = C /2.
Ceci suffit tablir le caractre non-conservatif du couple de torsion exerc en charge morte.
Exercice 6. Stabilit dun arbre en rotation uniforme. Les machines tournantes sont
dun usage courant dans lindustrie. Cependant, leur fonctionnement ne sest pas toujours
droul sans problme et a mme parfois donn lieu certains accidents spectaculaires. On
se propose ici dtudier le comportement dun arbre en rotation uniforme et soumis un
effort axial suppos de direction invariable. Un exemple dune telle situation est celui dun
arbre plac en position verticale et supportant le poids dquipements suprieurs.
On considre donc un arbre en forme de cylindre (qui nest pas ncessairement de
rvolution), constitu dun matriau lastique homogne isotrope de module dYoung E et
150 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
F ex
La poutre tant suppose libre de toute densit linque deffort extrieur (pesanteur
nglige), on exerce sur le support (de masse ngligeable) fix lextrmit aval une force
axiale F ex de direction invariable, et dont lamplitude F est suppose positive en com-
pression.
On note 0 = 0 ex le vecteur vitesse de rotation (pseudo-vecteur associ au tenseur
antisymtrique 0 ) impos la poutre et indpendant du temps. La rotation linstant t
du rfrentiel tournant par rapport au rfrentiel fixe est donc :
R0 (t) = et 0 ,
et on dispose de :
tR = tR R
0 = R .
0 0 0 0
Un point quelconque de la poutre, identifi par le vecteur Om = x dans le rfrentiel
tournant sera donc identifi dans le rfrentiel fixe par le vecteur xF tel que :
xF = R0 (t) x.
5.7. EXERCICES 151
On utilisera constamment le rfrentiel tournant pour dcrire les positions dquilibre et les
mouvements de la poutre.
1) Exprimer, dans le repre tournant, lacclration par rapport au rfrentiel fixe dun point
quelconque de la poutre. En dduire que la puissance virtuelle des quantits dacclration
par rapport au rfrentiel fixe scrit, en rfrentiel tournant, sous la forme :
Z l
U
h i
,
+ i + i
A U =
0
+ 2 0 U
h i
+ 2 0 i 0 j
h i h i
+ 0 i 0 ,
+ 0 (0 x) U
o lon a pos : Z
j (s) = x x .
S(s)
Donner alors les expressions des puissances virtuelles des efforts intrieurs. En dduire les
quations du mouvement en rfrentiel tournant pour le problme considr.
2) Montrer que la configuration rectiligne indforme fournit une solution des quations de
lquilibre dans le cadre danalyse non-linaire di-rf.
3) tendre les quations des petits mouvements autour de la configuration prcontrainte
(cadre danalyse tiep) tablies dans ce chapitre, en y incorporant les termes supplmen-
taires dus la rotation impose la poutre, convenablement linariss. Compte-tenu du
caractre lanc de la poutre, on dcide de ngliger systmatiquement les termes dinertie
(dacclration) associs aux rotations des sections, devant ceux associs aux dplacements
transverses, conformment lhabitude en lasto-dynamique linarise. Dans ces conditions,
montrer que les dplacements transverses y (x, t) et z (x, t) sont rgis par les deux quations
aux drives partielles couples suivantes :
4 2z 2z
y
EIy z + F 2
0 0 z + 0 + 20 0 = 0,
x4 x 2 t 2 t
(5.40)
4y 2y 2y
2
20 0 z = 0.
EIz +F
0 0 y + 0
x4 x 2 t2 t
5) On pose :
EIz EIy 2F
2y = 4 , 2z = 4 et f= .
0 l4 0 l4 0 l2
En vue dtudier la dynamique linarise autour de ltat prcontraint pour statuer sur
la stabilit de la configuration rectiligne, on dcide dutiliser la base des modes propres de
vibration de la poutre soumise ni une rotation impose ni une force axiale, pour exprimer
lvolution dynamique des dplacements transverses :
X mx
y (x, t) = qym (t) sin ,
l
m=1
X nx
z (x, t) = qzn (t) sin .
l
n=1
Montrer que les effets des diffrents modes propres se dcouplent et que lon est donc ainsi
ramen un ensemble infini dnombrable de systmes de deux quations diffrentielles en
temps du second ordre couples. Pour lun de ces systmes, correspondant lentier k
N \ {0}, montrer que lquation donnant les pulsations de petits mouvements de vibration
autour de ltat prcontraint est donne par :
h i h ih i
4 2 k 4 2y + 2z 2k 2 f + 220 + k 4 2y k 2 f 20 k 4 2z k 2 f 20 = 0.
Discuter les conditions dexistence de racines relles positives et tudier les possibilits din-
stabilit par flottement et par flambage. Reprsenter alors, dans le demi-plan (20 , f ), les
domaines de stabilit pour les petits mouvements de vibration transverse de larbre autour
de ltat prcontraint. Que deviennent les rsultats prcdents dans le cas particulier dun
arbre cylindrique de rvolution (Iy = Iz ) ?
lments de rponses.
1) On crit successivement :
xF (S, t) = R0 (t) S ex + (S, t) + x ,
h i
U F (S, t) = R0 (t) (S, t) + x + R tR x ,
0 0 F
h i
= R0 (t) (S, t) + x + 0 xF ,
F = R0 + x + x + R + x + U ,
h i h i
0 0 F
h i h i
= R0 + x + x + 0 R0 + x
+ 0 R0 + x + 0 xF ,
h i
= + x + x + 2 tR0 0 R0 + x
+ tR0 0 0 R0 x,
= + x + x + 2 0 + x + 0 0 x,
= + x + x + 2 0 + x + 0 0 x ,
h i h i h i
5.7. EXERCICES 153
+ 2 U
h i h i
+ i
+ 0 (0 x) U 0 0 0
Z lZ h i h i
+ 2 0 x x .
0 S(s)
fournit : h i h i h i
x 0 x = 0 x x x 0 x .
Comme : Z Z h
i
ai = a x x = a x x ,
S S
on en dduit : Z h i
x x = i ,
S
Au final :
Z h i h i h i
x = 2 i j ,
2 0 x 0 0
S
o lon a pos : Z
j = x x .
S
Au final, on obtient lexpression demande dans lnonc :
Z l
U
h i
,
+ i + i
A U =
0
+ 2 0 U
h i
+ 2 i j
0 0
h i h i
+ i
+ 0 (0 x) U
.
0 0
154 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
2) Dans le cadre danalyse di-rf et compte-tenu de la liaison interne dinextensibilit, les quations
de lquilibre dans le rfrentiel tournant scrivent :
dR h i
= 0 0 0 X + ,
dx
dM d
R = 0 i 0 ,
+ ex +
dx dx
et les conditions aux limites :
Rx (l) = F,
My (0) = Mz (0) = 0, statiques,
Mx (l) = My (l) = Mz (l) = 0,
x (0) = y (0) = z (0) = 0,
y (l) = z (l) = 0, cinmatiques,
u 6= 0, R(0) u = u et u ex = 0,
o R dsigne ici la rotation des sections (entre configurations initiale et actuelle) dans le rfrentiel
tournant. Les liaisons internes (Navier-Bernoulli et inextensibilit) scrivent :
d
R 1 ex + tR
t
E=0= ,
dx
et la loi de comportement :
t
dR
R M = J WT ex + EI W , avec : W = tR .
dx
Dans la configuration rectiligne indforme : E = 0, W = 0. Les quations dquilibre se simplifient
alors en :
dR dM
= 0, + ex R = 0,
dx dx
et sont alors clairement satisfaites par la distribution de contrainte gnralise : R(x) = F ex ,
M (x) = 0. Au final, on a bien exhib une solution des quations dquilibre dans le cadre danalyse
di-rf :
(x) = 0, R(x) = 1,
R(x) = F ex , M (x) = 0.
5.7. EXERCICES 155
3) Les quations des petits mouvements de la poutre autour de la configuration prcontrainte (cadre
danalyse tiep), telles quon les trouve dans le rcapitulatif de la page 135 , doivent tre compltes
ici par les termes issus de la rotation du rfrentiel :
R R0 + LR , = 0 + 20 ex + 20 ex ex ,
h i
x
R0 + LM , = I + 20 ex I
M M 0 + ex R R 0 +
x x
20 J e + 2 e e I ,
x 0 x x
o on a not : Z
J = 0 X X ,
S
et I le terme dordre 1 dans la linarisation de i par rapport au dplacement, le terme dordre
0 disparaissant.
Les oprateurs linaires LR et LM sont nuls dans le cas prsent (charge morte). Les conditions
aux limites portant sur les contraintes gnralises scrivent comme prcdemment :
Rx (l) = F,
My (0) = Mz (0) = 0,
Mx (l) = My (l) = Mz (l) = 0.
Les conditions aux limites cinmatiques sont :
x (0) = y (0) = z (0) = 0,
y (l) = z (l) = 0,
x (0) = 0,
Ces quations scrivent en composantes sous la forme :
Rx
= 0 x ,
x
Ry
= 0 y 20 0 z 0 20 y ,
x
Rz
= 0 z + 20 0 y 0 20 z ,
x
Mx
x + Lx , ,
= Ixx
x
My
Rz F z y + Ly , ,
= Iyy
x x
Mz y
z + Lz , .
+ Ry + F = Izz
x x
Les termes Li sont des fonctions linaires en , dont les coefficients, qui sexpriment laide de
I , J , I , sont tous des O(|S|2 ).
En drivant les deux dernires quations par rapport x, en remplaant en terme de , en
portant dedans les quations en Ry , Rz , et en ngligeant tous les termes dordre |S|/l2 devant 1,
on aboutit finalement aux deux quations aux drives partielles couples :
4 2 2
EIy z + F z 0 20 z + 0 z + 20 0 y = 0,
x 4 x 2 t 2 t
4 2 2
y y y
0 20 y + 0 20 0 z = 0,
EIz +F
x4 x2 t2 t
156 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
rgissant les dplacements transverses de la poutre. Les conditions aux limites associes sont :
2y 2y
y (0) = y (l) = 0, (0) = (l) = 0,
x2 x2
2z 2z
z (0) = z (l) = 0, (0) = (l) = 0.
x2 x2
4) Dans le cas de la recherche dun dplacement dquilibre partir de ltat prcontraint, les
quations prcdentes se dcouplent en :
4 2
EIz y + F y 2 = 0,
0 0 y
x4 x2
4z 2z
0 20 z = 0.
EIy 4
+F
x x2
La recherche de solution exponentielle esx dans la premire quation fournit lquation caractris-
tique :
EIz s4 + F s2 0 20 = 0,
dont les racines sont :
p
F + F 2 + 4EIz 0 20
s21 = = 21 , 1 R+ ,
2EIz
p
F F 2 + 4EIz 0 20
s22 = = 22 , 2 R+ .
2EIz
On peut supposer 0 6= 0, le cas o la vitesse est nulle ayant dj t tudi dans ce chapitre la
section 5.1. Ds lors, 1 et 2 sont non nuls et la solution gnrale scrit :
y (0) = 0 = A + C = 0 = A = C,
2
y
(0) = 0 = A(21 + 22 ) = 0 = A = C = 0,
x2
y (l) = 0 = B sinh 1 l + D sin 2 l = 0,
2
y
(l) = 0 = B 21 sinh 1 l D 22 sin 2 l = 0.
x2
Pour quil existe une solution y (x) non identiquement nulle, il faut que :
sinh 1 l sin 2 l
dt = 0,
2 sinh 1 l 2
2 sin 2 l
1
soit :
21 + 22 sinh 1 l sin 2 l = 0 m N \ {0}.
= 2 l = m,
On en dduit la caractrisation des points critiques sous la forme dune relation qui lie la force
F la vitesse de rotation impose 0 :
0 l2 20 m2 2 EIz
F+ 2 2
= , m N \ {0}.
m l2
5.7. EXERCICES 157
Les rsultats prcdents stendent directement au dplacement transverse z (x) pour lequel la
relation entre F et 20 scrit :
0 l2 20 n2 2 EIy
F+ 2 2
= , n N \ {0}.
n l2
Les modes de bifurcation correspondants sont donns respectivement par :
mx
y (x) = C sin , z (x) = 0,
l
nx
z (x) = D sin , y (x) = 0.
l
Dans le demi-plan (20 , F ), ces relations dfinissent deux familles de demi-droites qui ne se croisent
pas. En considrant un rayon arbitraire partant de lorigine, les premires droites de chacune des
deux familles rencontres correspondent m = 1 et n = 1, cest--dire :
0 l2 20 2 EIz 0 l2 20 2 EIy
Fcr + 2
= , Fcr + = .
l2 2 l2
La premire droite rencontre sera celle qui correspond au plus petit moment principal dinertie
gomtrique, par exemple Iy Iz .
Le cas 20 = 0 correspond au problme de la charge critique dEuler de lElastica et la charge
critique de flambage est donne par lexpression classique :
2 EIy
Fcr = .
l2
Le cas F = 0 correspond un flambage sous le seul effet de la rotation impose la poutre. La
vitesse critique de rotation de larbre est donne par :
4 EIy
20 cr = .
0 l 4
Pour cette valeur critique de rotation impose, on trouve un dplacement dquilibre possible dans
lequel les efforts intrieurs de flexion quilibrent les effets de lacclration centrifuge. Lacclration
centrifuge, pour une vitesse de rotation 0 donne, a pour effet de diminuer la charge critique axiale
de la poutre :
l 2 2
Fcr (20 ) = Fcr (0) 0 2 0 .
De mme, lapplication dune charge axiale de compression sur la poutre, a pour effet de diminuer la
vitesse de rotation critique, tandis quune charge de traction laugmente, conformment lintuition :
4 EIy 2 F
20 cr (F ) = 4
.
0 l 0 l 2
5) Lorsque la poutre nest soumise ni une rotation impose, ni une force axiale, les mouvements
de vibrations propres transverses sont donns par :
4
EIz d y 2 = 0,
0 y
dx4
d4 z
0 2 z = 0.
EIy
dx4
158 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
l L l l l
2 z d2 u d2
Z Z Z Z Z
z z d
uz d
EIy F 0 20 z u
z + 0 z u
z + 20 0 y u
z = 0,
0 x2 dx2 0 x dx 0 dt2 0 dt 0
2y 2y
y (0, t) = y (l, t) = 0, (0, t) = (l, t) = 0,
x2 x2
2z 2z
z (0, t) = z (l, t) = 0, (0, t) = (l, t) = 0.
x2 x2
En portant dans la formulation faible les expressions des dplacements y (x, t) et z (x, t) :
X mx X nx
y (x, t) = qy(m) (t) sin , z (x, t) = qz(n) (t) sin ,
m=1
l n=1
l
u y(k) sin kx ,
y (x) = U u z(k) sin kx ,
z (x) = U
l l
il vient, compte-tenu de lorthogonalit des modes propres vis--vis des deux produits scalaires en
nergie cintique et en nergie lastique de dformation , pour tout k N \ {0} :
k4 4 k2 2
0 qy(k) (t) 20 0 qz(k) (t) + EIz F 2 0 0 qy(k) (t) = 0,
2
l4 l
4 4 2 2
q(k) (t) + 2 q(k) (t) + EI k F k 2 q (k) (t) = 0,
0 z 0 0 y y 0 0 z
l4 l2
soit encore :
h i h ih i
4 2 k 4 2y + 2z 2k 2 f + 220 + k 4 2y k 2 f 20 k 4 2z k 2 f 20 = 0.
(5.41)
La stabililit de la configuration rectiligne exige que, pour tous les entiers k non nuls, cette quation
du second degr admette deux racines 2 positives.
Lexistence de racines 2 relles est conditionne par la positivit du discriminant, ce qui scrit :
h i 2 h i
= k 4 2y 2z + 820 k 4 2y + 2z 2k 2 f 0.
La condition = 0 (deux racines confondues) dfinit dans le plan (20 , f ) une hyperbole, qui
dtermine la limite de flottement. Les hyperboles correspondant aux diffrentes valeurs de k ne se
coupent pas. Par suite, le domaine de stabilit vis--vis du flottement est dtermin par la premire
hyperbole (k = 1), cest--dire :
2
y + 2z
2 2 2 2
y z + 160 f 0.
2
Dans le demi-plan (20 , f ), cette hyperbole, dfinissant la limite de flottement, a pour asymptote
horizontale la droite dquation :
2y + 2z
f= ,
2
et pour asymptote verticale laxe 20 = 0. Dans le cas particulier o f = 0, il ny a plus de risque
dinstabilit par flottement, quelle que soit 0 .
Le second risque dinstabilit est un risque dinstabilit associ au flambage. En effet, lorsquune
racine au moins de lquation du second degr (5.41) est ngative, une pulsation au moins, est
imaginaire pure et conduit une croissance exponentielle du dplacement. Pour que cela ne se
produise pas, il faut et il suffit que le produit et la somme des deux racines de lquation (5.41)
soient tous les deux positifs et ce, quel que soit k entier non nul.
Le produit des racines est ngatif pour les valeurs du couple (20 , f ) telles que :
k 4 2z k 2 f + 20 k 4 2y .
Cette condition dfinit une infinit dnombrable de bandes dans le demi-plan (20 , f ) qui ne se
coupent pas. Dans chacune de ces bandes, la configuration rectiligne est instable. La premire
bande (celle qui correspond k = 1) est tangente lhyperbole dfinissant la limite de flottement
au point A de coordonnes :
32y + 2z 2y 2z
f= , 20 = .
4 4
Ce point est donc critique la fois vis--vis du flambage et du flottement. Il faut maintenant
examiner la circonstance o la somme des racines de lquation (5.41) est ngative :
k 4 2y + 2z 2k 2 f + 220 < 0.
160 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
2y + 2z
f 20 > ,
2
dont le bord est une droite passant par A. Lexamen des k 2 ne conduit aucune extension de la
zone dinstabilit.
Notons, en revanche, que la stricte positivit du produit des racines ainsi que de leur somme
entrane aussi la positivit de chacune des deux racines, garantissant ainsi la stabilit. Lensemble
de cette analyse permet ainsi didentifier tous les domaines dinstabilit ainsi que les domaines de
stabilit dans le demi-plan (20 , f ). Les rsultats sont consigns sur la figure 5.24, o les domaines
de stabilit sont exactement les domaines laisss en blanc.
42z
2y
A
2z 2y 162y 20
2z 162z
Ainsi, aussi bien pour f = 0 que pour f donne non nulle, il existe une infinit dnombrable
de plages de vitesses de rotations conduisant une instabilit des petits mouvements de larbre.
Ce fait est bien connu des exploitants de machines tournantes, qui, partir de larbre au repos,
montent la vitesse de rotation nominale en passant le plus vite possible ces plages critiques. Les
deux limites dune plage de vitesses de rotation instables correspondent aux points critiques dj
exhibs la question V.2) :
F 2
4 2
k y k 2 20 = 0,
l 2
0
2
k 4 2 k 2 F 2 = 0,
z 0
0 l 2
et qui donnent la fois, comme on la vu, les charges critiques de la poutre larrt (0 = 0, F 6= 0)
et de la poutre en rotation non charge (0 6= 0, F = 0). Il est intressant de voir que pour
certaines vitesses de rotation non nulles, larbre peut supporter des charges suprieures la charge
critique dEuler. La mise en rotation de larbre peut donc avoir aussi bien un effet stabilisateur que
dstabilisateur, suivant la valeur de la vitesse de rotation.
un cylindre de rvolution (Iy = Iz = I), les deux pulsations
Dans le cas particulier o larbre est p
y et z sont gales la valeur = 2 EI/0 /l2 . Lquation (5.41) se rduit :
2
4 2 2 k 4 2 k 2 f + 20 + k 4 2 k 2 f 20 = 0,
5.7. EXERCICES 161
k N \ {0}, k 4 2 k 2 f.
L encore, pour un effort nul, il ny a pas de risque de flottement. En ce qui concerne les zones
dinstabilit par bifurcation, elles se rduisent prsent des droites 5 dquations :
k 2 f + 20 = k 4 2 .
20 = k 4 2 , k N \ {0}.
2 EI
F < .
l2
qui nest autre que la charge critique de flambage de la poutre larrt (0 = 0) soumise la force
F.
f
zone dinstabilit par flottement
42
2
162 20
2
Figure 5.25 Domaines dinstabilit dans le demi-plan (20 , f ) dans le cas de larbre de
rvolution.
5. en toute rigueur, on na seulement quune pulsation nulle sur ces droites, et donc pas de croissance
exponentielle dune perturbation qui permettrait de conclure linstabilit pour la dynamique linarise
ainsi que pour la dynamique non-linaire. La conclusion dinstabilit pour ces vitesses de rotation est
nanmoins taye par lanalyse du cas gnral en considrant que lgalit Iy = Iz nest jamais parfaitement
ralise.
162 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
Chapitre 6
163
164 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES
male (le tenseur A), on peut se contenter de faire intervenir les deux thories de llasticit
des poutres, dune part, et du milieu continu tridimensionnel, dautre part, linarises sous
lhypothse de la transformation infinitsimale partir de ltat naturel (thories tien).
Nous nous limiterons donc ce cadre restreint dans ce chapitre. Nous appliquerons la thorie
de llasticit du milieu continu tridimensionnel classique en transformation infinitsimale
ltude de lquilibre de cylindres, sollicits exclusivement au moyen de distributions deffort
surfacique sur les sections dextrmit. Dans le cas particulier du matriau constitutif las-
tique homogne et isotrope, la solution de Saint-Venant fournit des expressions explicites
pour le dplacement dquilibre. Nous montrerons alors que ce champ de dplacement tend
asymptotiquement, la limite des grands lancements, vers le champ de dplacement fourni
par la thorie des poutres associe la loi de comportement standard inextensible. Nous
envisagerons ensuite le cas dun matriau lastique anisotrope, ventuellement htrogne
dans la section. Nous montrerons que lanalyse asymptotique du dplacement dquilibre,
la limite des grands lancements, permet de retrouver la thorie des poutres associe aux
liaisons internes de Navier-Bernoulli et dinextensibilit, et nous tudierons alors le pro-
blme de lidentification du tenseur A des modules dlasticit du modle de poutre ainsi
obtenu.
(x) = t + w x, (6.2)
sur , une condition ncessaire pour quun champ tensoriel rgulier dordre 2 symtrique
soit gomtriquement compatible est :
o les indices aprs la virgule dsignent des drivations partielles. Les quations (6.3), qui
sont au nombre de 6, sont des quations aux drives partielles linaires dordre 2, appeles
conditions de compatibilit gomtrique. Lorsque est simplement connexe, elles suffisent
garantir que le champ soit gomtriquement compatible.
On sintresse lquilibre de ce milieu continu en prsence du systme deffort extrieur
constitu seulement dune densit surfacique T d de force, connue sur la totalit du bord. En
particulier, nous excluons donc ici, par souci de simplification, toute condition la limite de
type cinmatique. Le matriau constitutif est lastique et, dans le cadre restreint o lon peut
supposer la transformation infinitsimale partir de ltat naturel, la loi de comportement
scrira :
= : ,
o est le tenseur des contraintes de Cauchy et le tenseur des modules lastiques, suppos
symtrique dfini positif. Dans le cas htrogne, nous supposerons lexistence de rels min
(resp. max ) strictement positifs, minorant (resp. majorant) la borne infrieure (resp. la
borne suprieure) de la plus petite (resp. la plus grande) valeur propre de sur tout le
volume :
x , , min : : (x) : max : . (6.4)
Dans le cas particulier o le matriau lastique est homogne et isotrope, la loi de compor-
tement gnrale :
=: = 1 : , (6.5)
se particularise en :
1+
= tr 1 + 2 = tr 1, (6.6)
E E
o le couple (, ) des constantes de Lam et celui (E, ) du module dYoung et du coefficient
de Poisson sont relis par :
E E
= , = ,
(1 + )(1 2) 2(1 + )
(6.7)
(3 + 2)
E= , = .
+ 2( + )
3 + 2 > 0, > 0,
ou bien :
1
E > 0, 1 < < .
2
166 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES
dite nergie potentielle totale (la premire intgrale dans lexpression de Ep est, en gn-
ral, appele nergie lastique de dformation ), lespace affine des champs de contrainte
statiquement admissibles :
n o
SA = 0 L2 () ; div 0 = 0, et 0 n = T d sur ,
dite nergie complmentaire , on dispose alors des cinq formulations quivalentes sui-
vantes du problme dquibre dans le cadre danalyse tien.
quations locales. Trouver H 1 () satisfaisant (6.8).
Formulation faible en dplacement. Trouver CA, satisfaisant :
Z Z
0 0
T d 0 ,
CA, () : : = (6.9)
le champ de dformation qui lui est associ par la loi de comportement (6.5) tant
alors automatiquement gomtriquement compatible.
Formulation variationnelle en contrainte. Trouver SA, ralisant le mini-
mum de lnergie complmentaire parmi tous le champs de contrainte statiquement
admissibles :
0 SA, Ec () Ec ( 0 ),
le champ de dformation qui lui est associ par la loi de comportement (6.5) tant
alors automatiquement gomtriquement compatible.
Le caractre strictement convexe de lnergie complmentaire montre lunicit du champ
de contrainte lquilibre. On en dduit immdiatement, grce au caractre bijectif de
la loi de comportement lastique (6.5), lunicit du champ de dformation linarise , le
dplacement dquilibre ntant alors unique que modulo laddition dun champ rigidifiant
infinitsimal (6.2) arbitraire.
Introduisant les centre dinertie gomtrique g et tenseur dinertie gomtrique I de
(cf Annexe A, ici le mot gomtrique fait rfrence au choix 1 pour la masse
volumique) dfinis par :
Z
1
Og = x,
||
Z
I = |gm|2 1 gm gm,
1. les valeurs prcises de t( 0 ) et w( 0 ) ne jouent pas de rle ici. Le dtail de leur calcul pourra nanmoins
tre trouv la section 6.2
2. il sagit l dun rsultat profond dont la dmonstration est difficile.
168 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES
pour une certaine constante relle C qui ne dpend que de . Lingalit de Korn (6.10)
montre, en particulier, que la racine carre de lnergie lastique induit une norme sur
CA/R qui est quivalente la norme H 1 . Elle permet galement de dmontrer le rsultat
dexistence suivant.
Si : Z
0
R, T d 0 = 0, (6.11)
cest--dire (cf Annexe A) si le torseur des efforts extrieurs dfinis par la densit
surfacique de force T d est nul :
Z Z
d
T = x T d = 0,
Ec () + Ep () = 0,
(ce rsultat est lorigine de la terminologie d nergie complmentaire ). Les deux for-
mulations variationnelles de lquilibre conduisent alors lencadrement :
Z
1
0 , 0 CA SA, Ec ( 0 ) Ec () = Ep () = T d Ep ( 0 ).
2
Enfin, lcart (pour la norme associe lnergie lastique) entre un champ de dplacement
0 CA et le (un !) dplacement dquilibre svalue commodment laide de lgalit
(de dmonstration immdiate) :
Z
1
( 0 ) : : ( 0 ) = Ep ( 0 ) Ep ().
2
x = x ex + x , avec x ex = 0 et x ]0, L[ .
Pour mettre en valeur sa longueur caractristique, la section droite courante sera note ici
DS(x), suggrant par l quelle est obtenue par application dune homothtie de rapport
D sur une section normalise S(x) de diamtre 1. On note (x) la partie du cylindre
au del de la section dabscisse x :
[
(x) = DS(x0 ),
x0 ]x,L[
de sorte que (0) = . Les autres notations sont celles de la section 6.1 et, en particulier,
la distribution de module dlasticit (x) est suppose satisfaire la condition (6.4).
t( 0 ) + w( 0 ) x,
avec 3 :
Z Z
0 1 0 1
t( ) = + Og I (x Og) 0 ,
|S| ]0,1[S ]0,1[S
Z
0 1
w( ) = I (x Og) 0 .
]0,1[S
pour une certaine constante relle C qui ne dpend que de la gomtrie de la section droite
S. Introduisant un changement de variable linaire pour se ramener au tronon de cylindre
]0, h[ DS, on en dduit, pour tout 0 H 1 :
Z Z
t( 0 ) w( 0 ) x2 C max{h2 , D2 }
0
( 0 ) : ( 0 ).
(6.13)
]0,h[DS ]0,h[DS
3. les valeurs prcises de t( 0 ) et w( 0 ) ne jouent pas de rle ici. Introduisant le reprage cartsien
orthonorm (g, ex , ey , ez ) associ aux directions principales dinertie gomtrique, le calcul de t( 0 ) et w( 0 )
est facilement men en remarquant, compte-tenu du choix du reprage et de lidentit (A.15), que les six
champs de dplacement :
1 1
p ei , q ej gm, i, j x, y, z ,
|S| ej I ej
pour tout couple de vecteurs constants (t, w) en vertu de lexpression dualise (6.11) de la
nullit du torseur de tous les efforts extrieurs sexerant sur (x) lquilibre. Lingalit
de Cauchy-Schwarz donne alors :
2 1/2 Z 2 1/2
Z Z ! !
: ex t w x .
(x) DS(x) DS(x)
Par la positivit de ( a b)2 qui donne lingalit gnrale :
a b
a b + ,
2 2
on en dduit :
Z Z Z
2 1 2
: ex + t w x ,
(x) 2 DS(x) 2 DS(x)
pour tout rel positif et tout couple (t, w) de vecteurs. Intgrons maintenant cette ingalit
sur ]x, x + h[ :
Z x+hZ Z Z
0 2 1 2
: dx ex + t w x ,
x (x0 ) 2 ]x,x+h[DS 2 ]x,x+h[DS
et donc :
x+hZ
max C max{h2 , D2 }
Z Z
: dx0 + : .
x (x0 ) 2 2min ]x,x+h[DS
On peut alors choisir la valeur de rendant minimum le second membre de cette ingalit
et en dduire :
Z x+hZ r Z Z !
0 Cmax
: dx max{h, D} : : .
x (x0 ) min (x) (x+h)
1 x
r Z hZ
xh
Z Z
0 min 1
: dx exp : dx0 ,
h xh (x0 ) max{h, D} Cmax h 0 (x0 )
172 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES
pour tout x ]0, L[ et tout h ]0, x[. Enfin, lintgrande tant fonction dcroissante de x0 ,
sa valeur moyenne sur un intervalle ]x1 , x2 [ est encadre par ses valeurs aux extrmits :
Z Z x2Z Z
1
: : dx0 : ,
(x2 ) x2 x1 x1 (x0 ) (x1 )
et on en dduit :
r Z
xh
Z
min
: exp : ,
(x) max{h, D} Cmax (0)=
pour tout x ]0, L[ et tout h ]0, x[. Il suffit alors de laisser tendre h vers 0 pour obtenir
le rsultat annonc.
ey ez
ex
O
L
(O, ex , ey , ez ), lorigine O ayant t place au centre dinertie gomtrique dune des sec-
tions dextrmit, le vecteur ex tant plac suivant la direction de laxe du cylindre, et les
vecteurs ey et ez , suivant les directions principales dinertie gomtrique communes toutes
les sections droites (cf Annexe A). Adoptant la notation x, y, z pour les coordonnes sur
la configuration de rfrence, conformment lusage (la logique des notations employes
jusquici suggrerait plutt lemploi de majuscules), le choix du reprage permet daffirmer :
Z Z Z
y= z= yz = 0,
S S S
les moments principaux dinertie gomtrique, communs toutes les sections droites, asso-
cis aux directions principales dinertie gomtrique ey et ez .
On suppose ce cylindre constitu dun matriau lastique homogne et isotrope de mo-
dule dYoung E et de coefficient de Poisson . On pourra galement faire usage du couple des
constantes de Lam (, ) qui sexpriment en fonction de (E, ) laide des relations (6.7).
On souhaite analyser lquilibre de ce cylindre sous des conditions de chargement consti-
tues exclusivement deffort surfacique sur les sections extrmes. En particulier, leffort
volumique extrieur est choisi identiquement nul et la paroi latrale est suppose libre
de contrainte. La donne prcise de rpartition deffort surfacique sur les sections extrmes
conduirait, sous rserve que cette rpartition ait un torseur global nul, un problme dlas-
ticit tridimensionnelle linarise bien pos, cest--dire admettant une solution unique en
174 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES
(dont les lments de rduction sont donns en le centre dinertie gomtrique de SL , cest-
-dire en le point de coordonnes (L, 0, 0)), des efforts surfaciques exercs sur SL . On re-
cherchera alors simultanment une distribution T = n deffort surfacique sur les sections
extrmales, compatible avec la donne du torseur T, et la solution du problme dquilibre
lastique linaris bien pos correspondant.
Il sagit alors de vrifier quun choix judicieux des trois fonctions inconnues xx , xy et xz
permet de construire une solution dquilibre et ce, quelle que soit la donne du torseur T.
Les efforts volumiques tant identiquement nuls, la nullit des composantes suivant ey et
ez de div implique immdiatement que les deux fonctions xy et xz ne peuvent dpendre
de x et conduit la rcriture :
xx (x, y, z) xy (y, z) xz (y, z)
= xy (y, z) 0 0 ,
xz (y, z) 0 0
xx (x, y, z) + xy (y, z) + xz (y, z) = 0. (6.15)
x y z
qui est astreint satisfaire les six conditions de compatibilit gomtrique (6.3) qui scrivent
ici :
xx,yy + xx,zz = 0, xx,yz = 0,
(o les indices aprs la virgule dsignent des drivations partielles). Comme xx,xx = 0 en
consquence de lquation (6.15), on en dduit :
qui implique :
xx (x, y, z) = a1 xy + a2 xz + a3 x + a4 y + a5 z + a6 .
Compte-tenu de lquation dquilibre (6.15), les deux dernires quations issues des condi-
tions de compatibilit gomtrique se rcrivent :
a1 a2
2 xy + = 0, 2 xz + = 0,
1+ 1+
o 2 = 2 /y 2 + 2 /z 2 dsigne le Laplacien 4 bidimensionnel. Au total, parmi les champs
de contrainte proposs, les seuls qui sont divergence nulle et dont le tenseur des dforma-
tions linarises associ par la loi de comportement est gomtriquement compatible, sont
ceux qui scrivent :
= a1 xy + a2 xz + a3 x + a4 y + a5 z + a6 ex ex
+ xy (y, z) ex ey + ey ex + xz (y, z) ex ez + ez ex ,
o les ai dsignent six constantes relles arbitraires et xy (y, z) et xz (y, z) sont deux
fonctions sur S satisfaisant :
a1 a2
2 xy + = 0, 2 xz + = 0, xy,y + xz,z + a1 y + a2 z + a3 = 0.
1+ 1+
Il ne reste donc plus qu calculer la distribution deffort surfacique que ce champ de
contrainte induit sur la section dextrmit aval, et vrifier quelle permet de raliser nim-
porte quel torseur T. Avant deffectuer un tel travail (susceptible notamment de permettre
lidentification des constantes ai en terme des composantes des lments de rduction du
torseur T), on va nanmoins identifier les champs de dplacement associs ces champs de
contrainte. Remarquons auparavant que :
Z Z
Fx = xx = xx = a3 = 0.
SL S0
on dduit :
1n o
x,x = a1 xy + a2 xz + a4 y + a5 z + a6 ,
E n
o
y,y = a1 xy + a2 xz + a4 y + a5 z + a6 ,
En
o
z,z = a1 xy + a2 xz + a4 y + a5 z + a6 ,
E
qui donne dans un premier temps :
1 a1 2 a2
x = x y + x2 z + a4 xy + a5 xz + a6 x + K3 (y, z) ,
E 2 2
a1 2 a4 2
y = xy + a2 xyz + y + a5 yz + a6 y + Ky (x, z) ,
E 2 2
a2 a5
z = a1 xyz + xz 2 + a4 yz + z 2 + a6 z + Kz (x, y) .
E 2 2
La nullit de yz = (y,z + z,y )/2 donne alors :
a2 xy + a5 y + Ky (x, z) + a1 xz + a4 z + Kz (x, y) = 0.
z y
On en dduit :
a1 2 a4 2
Ky (x, z) = xz z + K1 (x) zK(x),
2 2
a2 a5 2
Kz (x, y) = xy 2 y + K2 (x) + yK(x),
2 2
et donc :
1 a1 2 a2 2
x = x y + x z + a4 xy + a5 xz + a6 x + K3 (y, z) ,
E 2 2
a1 a4
y = x(y 2 z 2 ) + a2 xyz + (y 2 z 2 ) + a5 yz
E 2 2
+ a6 y + K1 (x) zK(x) ,
a2 a5
z = a1 xyz + x(z 2 y 2 ) + a4 yz + (z 2 y 2 )
E 2 2
+ a6 z + K2 (x) + yK(x) .
o K(x), K1 (x), K2 (x) et K3 (y, z) sont des fonctions pour linstant arbitraires. On a alors :
1 a1 2
x y 2 + z 2 a2 yz + a4 x
xy =
2(1 + ) 2
0 0
+ K3 (y, z) K1 (x) + zK (x) ,
y
1 a2 2
x + y 2 z 2 a1 yz + a5 x
xz =
2(1 + ) 2
0 0
+ K3 (y, z) K2 (x) yK (x) ,
z
6.3. PROBLME ET SOLUTION DE SAINT-VENANT 177
E
K(x) = cx p,
1 a1 3 a4 2
K1 (x) = x + x Erx E2 ,
6 2
1 a2 3 a5 2
K2 (x) = x + x + Eqx E3 ,
6 2
2 K3 (y, z) = 2(a1 y + a2 z).
En posant :
(y, z) = K3 (y, z) + Ery Eqz,
(la fonction est appele fonction de gauchissement pour des raisons qui apparaitront
lors de lanalyse des rsultats dans la section 6.3.3), on obtient alors lexpression suivante
pour le champ de dplacement :
1 a1 2 a2 2
x = x y + x z + a4 xy + a5 xz + a6 x + (y, z) ry + qz,
E 2 2
2
1 a1 x 2 2 a4 2
x + y 2 z 2
y = x + y z + a2 xyz +
E 2 3 2
+ a5 yz + a6 y cxz + rx pz + 2 , (6.16)
2
1 a2 x 2 2
z = a1 xyz + x y + z + a4 yz
E 2 3
a5 2 2 2
+ x y + z + a6 z + cxy + py qx + 3 ,
2
xx = a1 xy + a2 xz + a4 y + a5 z + a6 ,
1 a1 2 2
xy = (y, z) + (z y ) a2 yz + cz ,
2(1 + ) y 2
1 a2 2 2
xz = (y, z) a1 yz + (y z ) cy ,
2(1 + ) z 2
yy = zz = yz = 0,
est en quilibre avec des efforts volumiques extrieurs identiquement nuls et la paroi latrale
libre de contrainte si et seulement si la fonction de gauchissement (y, z) est solution du
problme de Neumann :
2 (y, z) = 2(a
h 1 y + a2 z) dans S,
a1 2 i
n = (y z 2 ) + a2 yz cz ny
2
h a2 2 i
2
+ a1 yz + (z y ) + cy nz sur S.
2
178 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES
par la formule de Stokes. Appliquant cette identit la fonction de gauchissement (y, z),
compte-tenu du choix du reprage et des dfinitions (6.14), il vient :
Z
5
= a1 2Iz + Iz Iy ,
S y 2 2
Z
5
= a2 2Iy + Iy Iz .
S z 2 2
On a alors facilement les quivalences :
Z
Fx
xx = Fx a6 = ,
|S|
ZSL
Fy
xy = Fy a1 = , (6.17)
SL Iz
Z
Fz
xz = Fz a2 = .
SL Iy
5. On appelle problme de Neumann la recherche dune fonction f , dfinie sur un ouvert rgulier , et
telle que :
f = g d dans ,
f n = hd sur ,
o les donnes g d et hd sont supposes de carr intgrable. En vertu de la formule de Stokes, une condition
ncessaire pour ce problme admette une solution est :
Z Z
gd hd = 0.
On montre que cette condition est suffisante garantir lexistence dune solution f H 1 (), cette solution
tant alors unique une constante additive arbitraire Rprs. R
6. On entend par formule de Stokes , lidentit div T = T n, valable quel que soit lordre du
champ tensoriel T .
6.3. PROBLME ET SOLUTION DE SAINT-VENANT 179
Cy LFz
Z
zxx = Cy a5 = ,
SL Iy
Z
Cz + LFy
yxx = Cz a4 = , (6.18)
SL Iz
Z Z
yxz zxy = Cx 2(1 + )Cx = (a1 z a2 y + 2c) (y 2 + z 2 )
SL 2 SL
Z
+ y z .
SL z y
Traction-compression simple
On retrouve la solution bien connue dont le champ de contrainte est donn par :
Fx
= e ex ,
|S| x
180 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES
La contrainte est homogne et uniaxiale. Les sections droites restent planes et orthogonales
laxe du cylindre, tout en subissant une dilatation (ou contraction) homogne dans leur
plan : cest leffet Poisson .
Flexion pure
Les champs de dplacement et de contrainte sexplicitent en :
Cz Cy
xy + xz
EIz EIy
z x2 + (y 2 z 2 ) Cy yz
C Cz Cy
= , = y+ z ex ex ,
2EIz EIy Iz Iy
Cz Cy 2
x (y 2 z 2 )
yz
EIz 2EIy
zone en compression
(x)
Cy ey + Cz ez y
axe neutre
zone en traction
quations paramtriques :
0 Cz Cy
x = x0 x0 y + x0 z +L o ,
EIz EIy
i C
0 Cz h 2 2 2 y
y =y+ x + (y z ) yz +L o ,
2EIz 0 EIy
0 Cz Cy h 2 2 2
i
z =z+ yz x (y z ) +L o .
EIz 2EIy 0
Multipliant la deuxime quation par Cz /EIz et la troisime par Cy /EIy , on voit que la
premire quation est indiscernable, lordre dapproximation consenti (hypothse de la
transformation infinitsimale), de :
Cz Cy
x0 = x0 x0 y 0 + x0 z 0 ,
EIz EIy
qui est lquation dun plan. Ainsi, les sections droites restent-elles planes dans la transfor-
mation. Leur plan subit une rotation infinitsimale (par rapport au plan de la dforme de
la section x = 0) dcrite par le vecteur rotation infinitsimale :
Cy Cz
(x) = x e + e ,
EIy y EIz z
qui est dirig suivant laxe neutre. Comme le tenseur des dformations linarises est
indpendant de x, chaque section se dforme de la mme manire dans son plan. De plus, le
tenseur de dformation tant diagonal dans la base (ex , ey , ez ), les sections droites restent
orthogonales la dforme de la fibre moyenne y = z = 0. La dforme de la fibre moyenne
182 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES
Pour cette raison, la flexion pure est aussi appele flexion circulaire. Ainsi, larc de cercle
form par la dforme de la fibre moyenne sinscrit bien dans le plan dquation :
Cy 0 Cz 0
y + z = 0,
Iy Iz
cest--dire le plan orthogonal laxe neutre qui est laxe autour duquel tournent les sections.
Ainsi, la dforme de la fibre moyenne est dans le plan orthogonal la direction dfinie par
laxe neutre, et non pas, en gnral, dans le plan orthogonal la direction dfinie par
le moment des efforts surfaciques appliqus sur une des sections extrmales. On parle de
flexion dvie. Laxe neutre est parallle la direction du moment si et seulement si celui-ci
est dirig suivant une direction principale dinertie gomtrique de la section, et dans ce cas
particulier prcis, on parle de flexion normale.
Torsion
Posant :
(y, z)
(y, z) = ,
c
le champ de dplacement est donn par :
(y, z)
Cx
= xz ,
J
xy
6.3. PROBLME ET SOLUTION DE SAINT-VENANT 183
2 (y, z) = 0, dans S,
(6.19)
n = zny ynz sur S.
Cx
x0 ex y ey + z ez ,
J
Cx
(y, z) ex .
J
Hormis le cas exceptionnel o la fonction serait affine, la section ne reste donc pas plane
dans la transformation. On dit quelle subit un gauchissement, et la fonction est appele
fonction de gauchissement. Ce gauchissement est le mme pour toutes les sections. Le
problme de Neumann (6.19) admet une solution affine (y, z) = ay + bz + c si et seulement
si :
(z a)ny (y + b)nz 0, sur S,
Figure 6.5 Torsion de barres sections elliptique, carre, rectangulaire : dessin originaux
de A. Barr de Saint Venant.
Ainsi : Z Z 2 2 Z
2 ,
z y = + =
S y z S y z S
et lon dispose donc des deux expressions suivantes de J :
Z
2
J = Iy + Iz ,
S
Z 2 2
= +y + z ,
S z y
dont on dduit lencadrement :
0 < J Iy + Iz ,
o lgalit est ralise si et seulement si la section est de rvolution.
Le champ de contrainte est donn par :
0 z + y
y z
Cx
= z 0 0
J
y
+y 0 0
z
6.3. PROBLME ET SOLUTION DE SAINT-VENANT 185
Figure 6.6 Mise en vidence du gauchissement lors du calcul par lments finis de la
torsion dun cylindre section carre.
Pour des raisons de couplage qui vont apparatre dans la suite, la flexion simple nest
pas tudie en elle-mme, mais conjointement avec la torsion. Plus prcisment, on tudie,
dans ce paragraphe, la circonstance o le torseur T des efforts surfaciques sur SL scrit :
h i
T = Fy ey + Fz ez , Cx ex .
En posant :
(y, z) = a1 1 (y, z) + a2 2 (y, z) c(y, z),
y 3 + yz 2
Z
1 2 2
yC = +y z ,
2(1 + )Iy S 2 z y
(6.21)
y2z + z3
Z
1 1 1
zC = y +z ,
2(1 + )Iz S 2 z y
de sorte que :
Jc = yC Fz zC Fy Cx . (6.22)
2(1 + )
Cette dernire formule montre que c = 0 si et seulement si le moment en C des efforts
surfaciques sur SL est nul. Comme c (plus exactement c/E) sinterprte comme une
amplitude de torsion cinmatique, cela justifie le nom de centre de cisaillement donn C
(qui ne dpend que de la gomtrie de la section et du coefficient de Poisson ). En gnral,
C nest pas sur la ligne moyenne (laxe Ox) et la flexion simple (Cx = 0), dite aussi flexion
par effort tranchant, saccompagne dune torsion en retour, dite torsion gomtrique, par
opposition la torsion statique, induite par Cx 6= 0.
Dans le cas o la section admet un axe de symtrie (disons Oz, puisque tout axe de
symtrie est direction principale dinertie gomtrique), la fonction 2 est alors paire par
rapport y et yC = 0, ce qui signifie que C est sur laxe de symtrie en question. Sil y
deux axes de symtrie, alors C est sur la fibre moyenne (laxe Ox).
Figure 6.7 Torsion en retour lors dexpriences de flexion par effort tranchant (daprs
V. Feodossiev, Rsistance des matriaux, ditions de Moscou, 1971).
6.3. PROBLME ET SOLUTION DE SAINT-VENANT 187
On a alors facilement :
3 1
1 (y, z) = + R2 y (yz 2 + y 3 ),
2 4 4
puis :
1 1 3
2 3 2
2 xy(x 2L) (yz + y ) + + R y
4 2 4
Fy
=
x2
EIz (x 3L) (x L)(y 2 z 2 )
6 2
(x L)yz
un dplacement rigidifiant infinitsimal prs. Le supplment de dplacement axial induit
par le gauchissement de la section a un profil indpendant de x, et est reprsent dans le
plan mdian xOy sur la figure 6.9.
Figure 6.8 Gauchissement des sections lors de la flexion par effort tranchant dun cylindre
de rvolution.
y
R
1+ 3
R 1 (y, z = 0)
2
1+ 3
R
2
Fy zC Iz 1 1 zC Iz
xz = yz + y+ +
Iz 2(1 + ) J 2(1 + ) z J z
Fz 2 2 yC Iy 1 2 yC Iy
+ (y z ) y+
Iy 4(1 + ) J 2(1 + ) z J z
Cx
+ y+ ,
J z
yy = zz = yz = 0.
lanc, le principe de Saint-Venant donne une porte gnrale ces expressions, quelles
que soient les distributions deffort surfacique envisages sur les sections dextrmit,
condition daccepter de ne pas appliquer les expressions obtenues pour le dplacement et
les contraintes au voisinage des sections dextrmit.
Nous allons maintenant procder une analyse asymptotique du champ de dplace-
ment lorsque llancement tend vers linfini. Pour cela, on note D le diamtre commun
toutes les sections, et on va faire tendre D vers 0 en rduisant toutes les sections de faon
homothtique, tout en gardant constante la longueur L du cylindre. Llancement e dfini
par :
L
e= ,
D
tendra alors vers linfini. On introduit les variables despace adimensionnelles :
x y z
x
= , y = , z = .
L D D
On introduit galement les quantits suivantes, qui sont la fois adimensionnelles et inva-
riantes lorsque D varie :
|S| I J
=
|S| , =
I , J = 4 ,
D2 D4 D
y , z) = (D
(
y , D
z)
, i (
y , z) =
i (D
y , D
z)
.
D 2 D 3
Avec ces nouvelles notations, le champ de dplacement (6.23) associ la solution de Saint-
Venant scrit :
zC Iz
x Fx Fy x
y 2(1 + )
= e2 x
+ e3 ( x 2) + e1 + e
L
EL2 |S| EL2 Iz 2 J
yC Iy
Fz x
z 2(1 + )
+ e3 ( x 2) + e 2 e
EL2 Iy 2 I
2(1 + )Cx Cy Cz
+ e2 + e3 z e3
x x
y,
EL J 3 3
EL Iy EL3 Iz
yC Iy
y Fx Fz 2 2 2(1 + )
= e y + e (1 x )y z + e x
z (6.25)
L
EL2 |S| EL2 Iy J
2 zC Iz
Fy x 2(1 + )
+ e4 (3 x ) + e2 (1 x )( y 2 z2 ) e2 x
z
EL2 Iz 6 2 J
2(1 + )Cx Cy Cz
e3 z e2
x yz + e2 (e2 x
2 + y2 z2 ),
EL J 3 EL Iy3 2EL3 Iz
zC Iz
z Fx Fy 2 2 2(1 + )
= e z + e (1 x)
y z + e x
y
L EL2 |S| EL2 Iz J
2 yC Iy
Fz 4x 2 2 2 2 2(1 + )
e (3 x) e (1 x )(y z ) e x
y
EL2 Iy 6 2 J
2(1 + )Cx Cy Cz
+ e3 y e2
x (e2 x2 y2 + z2 ) + e2 yz,
EL3 J 2EL3 Iy EL3 Iz
6.4. COMPORTEMENT DES POUTRES HOMOGNES ISOTROPES 191
o tous les termes sont sans dimensions. On procde alors un dveloppement asymptotique
de ce champ de dplacement en ngligeant les termes en e2 et e par rapport aux ordres
dominants e4 et e3 . On obtient alors :
x Fy x y Fz x z
= e3 x 2) + e3
( x 2)
(
L EL2 Iz 2 EL2 Iy 2
Cy Cz
+ e3 z e3
x xy + O(e2 ), (6.26)
EL Iy3 EL3 Iz
y Fy x 2 2(1 + )Cx Cz
= e4 (3 x) e3 z + e4
x 2 + O(e2 ),
x
L EL Iz 6
2 EL J3 2EL3 Iz
z Fz x 2 2(1 + )Cx Cy
= e4 ) + e3
(3 x y e4
x 2 + O(e2 ),
x
L
EL Iy 6
2 EL J3 2EL3 Iy
d x (x)
= 0,
dx
et de la liaison interne de Navier-Bernoulli, dautre part :
d y (x) d z (x)
z (x) = 0, + y (x) = 0,
dx dx
sont acquises. Pour identifier la loi de comportement, on peut alors calculer lquilibre dune
poutre rectiligne lastique de comportement quelconque A, obissant aux liaisons internes
dinextensibilit et de Navier-Bernoulli, et soumise au torseur deffort extrieur (6.27), puis
identifier les coefficients de A partir des expressions (6.28). On peut galement, et cela
donne le mme rsultat, identifier la contrainte gnralise associe la modlisation poutre,
en crivant directement lquilibre de la partie aval du cylindre en terme de torseurs :
h i h
R(x) , M (x) = Fx ex + Fy ey + Fz ez ,
i
Cx ex + Cy + (x L)Fz ey + Cz (x L)Fy ez ,
dn o A h i
(x) , (x) R(x) , M (x) .
dx
Il vient alors :
EJ d
Mx (x) = x (x),
2(1 + ) dx
d
My (x) = EIy y (x),
dx
d
Mz (x) = EIz z (x),
dx
o J est linertie de torsion (ne dpendant que de la gomtrie de la section) dfinie par la
formule (6.20). Cette loi de comportement, tant associe aux liaisons internes dinextensi-
bilit et de Navier-Bernoulli, laisse indtermines les trois composantes de R (multiplicateur
de Lagrange associ la liaison interne), leur dtermination ncessitant la prise en compte
6.4. COMPORTEMENT DES POUTRES HOMOGNES ISOTROPES 193
d
Mx = J x ,
dx
d
My = EIy y ,
dx
d
Mz = EIz z ,
dx
Commentaires
Comme la loi de comportement est locale, la loi de comportement standard inexten-
sible pourra tre utilise dans le cas o le solide nest pas ncessairement cylindrique
et o les constantes J, Iy , Iz , et mme et E sont (lentement 7 ) variables en fonction
de x. Dans le cas de poutre dont la ligne moyenne nest pas rectiligne, cette loi de
comportement sera encore pertinente, condition de lappliquer aux vecteurs M (S)
et d/dS, et leurs composantes suivant les trois directions orthogonales dfinies par
T (S), dune part, et les directions (variables) principales dinertie gomtrique des
sections droites, dautre part. Ajoutons enfin que le tenseur des modules dlasticit
A qui apparait dans les quations du cadre danalyse non-linaire di-rf (quations
obtenues la fin du chapitre 3) est le mme que celui qui apparait dans les quations
du cadre danalyse linaris tien (quations du chapitre 4). La loi de comportement
propose ici pourra donc tre utilise indiffremment dans les deux cadres danalyse,
pourvu que les hypothses qui assurent sa pertinence soient acquises.
En fait, lanalyse asymptotique du dplacement dquilibre de la solution de Saint-
Venant doit tre amende dans la circonstance particulire dune poutre rectiligne
sollicite uniquement par des forces axiales aux extrmits. Cest le cas particulier
Fy = Fz = Cx = Cy = Cz = 0, et le terme dominant dans lexpression (6.25) est alors
le terme en e2 , et la loi de comportement scrit alors :
d x
Rx = E|S| .
dx
Cela a conduit certains auteurs vouloir regrouper tous les cas en dfinissant la loi
7. cest--dire avec une distance caractristique associe aux variations de ces quantits, grande devant
le diamtre D des sections.
194 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES
de comportement standard :
d x
Rx = E|S| ,
dx
dx
Mx = J ,
dx
dy
My = EIy ,
dx
dz
Mz = EIz ,
dx
complte par la liaison interne de Navier-Bernoulli. Lanalyse asymptotique de lex-
pression (6.25) montre que les lois de comportement standard et standard inextensible
conduisent des prdictions numriquement quasiment indiscernables, en dehors du
cas Fy = Fz = Cx = Cy = Cz = 0, puisque ne diffrant qu lordre O(e2 ) alors
que le terme dominant est en O(e4 ). Cependant, on retiendra quen toute rigueur,
lanalyse asymptotique montre que, en dehors du cas Fy = Fz = Cx = Cy = Cz = 0,
cest la loi de comportement standard inextensible qui simpose. Une manire logique-
ment cohrente de regrouper tous les cas est de reprendre lanalyse asymptotique en
remplaant Fx par eFx . Cela revient augmenter leffort axial proportionnellement
llancement, de sorte que ses effets continuent jouer au mme ordre que ceux
associs la flexion, lorsque llancement devient arbitrairement grand. Remplaant
alors Fx par eFx dans lexpression (6.25) du champ de dplacement associ la so-
lution de Saint-Venant, on est alors amen conserver une contribution de Fx dans
le dveloppement asymptotique (6.26) et lon constate alors que ce nouveau dve-
loppement asymptotique du champ de dplacement de la solution de Saint-Venant
est le champ de dplacement quaurait fourni lutilisation de la thorie des poutres
de Navier-Bernoulli associe la loi de comportement standard (et non pas standard
inextensible). Ce point de vue, qui consiste donc augmenter leffort axial proportion-
nellement llancement pour conserver, asymptotiquement, une raideur axiale finie
sera adopt dans la section 6.5 qui traite des cylindres htrognes et/ou anisotropes.
Le fait davoir tabli la cohrence entre thorie linarise de llasticit des cylindres
tridimensionnels (homognes isotropes) et thorie linarise des poutres lastiques a
une consquence pratique trs importante. En effet, aprs avoir men lanalyse dun
problme dlasto-statique dans le cadre de la thorie des poutres linarise (tien), on
peut utiliser les formules (6.23) et (6.24) pour valuer les dplacements et contraintes
tridimensionnels (hors du voisinage des extrmits) : on parle de localisation. Cela
permet, en particulier, de sassurer que la distribution des contraintes est compatible
avec un critre dlasticit donn dans le cas dun problme de dimensionnement.
de leur torseur sur la section extrme dfinie par x = L et exprims en le point de co-
ordonnes (L, 0, 0). La diffrence avec le problme tudi dans la section prcdente vient
maintenant du fait que lon ne suppose plus le matriau lastique homogne et isotrope,
mais, cette fois-ci, anisotrope et ventuellement htrogne dans la section (cas des poutres
sandwich ). La loi de comportement scrira donc ici, en toute gnralit, sous la forme :
o le tenseur des modules dlasticit satisfait, outre les conditions de symtrie habituelles,
la proprit de dfinie positivit (6.4).
Comme prcdemment, on souhaite mener une analyse asymptotique du dplacement
dquilibre la limite des trs grands lancements, dans le but didentifier une loi de com-
portement de poutre lastique. La diffrence avec le cas homogne isotrope tudi dans la
section prcdente est que lon ne dispose plus explicitement de la solution du problme
dquilibre dans le cadre de llasticit tridimensionnelle linarise. Utilisant nouveau les
variables despace adimensionnelles :
x y z
x
= , y = , z = ,
L D D
ainsi que llancement :
L
, e=
D
on va nanmoins chercher identifier les premiers termes dun dveloppement asymptotique
du dplacement dquilibre sous la forme :
1
x, y, z) = em 0 (
( x, y, z) + em1 1 (
x, y, z) + em2 2 (
x, y, z) + , (6.30)
L
o lon a dcid, comme dans la section 6.4, de rapporter toutes les longueurs la rfrence
L et o m est un entier dont on peut sattendre quil soit gal 4 compte-tenu de lana-
lyse mene dans la section 6.4. Les composantes du tenseur des dformations linarises
sexpriment en terme des variables despace adimensionnelles sous la forme :
1 x
xx = ,
L x
1 1 1 x
x = + , (6.31)
2 L x D
1 1 1
= + ,
2 D D
196 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES
pour , {y, z}. Introduisant alors loprateur (x) qui, un champ de dplacement
0 (
x, y, z), associe le tenseur des dformations linarises calcul en figeant formellement la
dpendance vis--vis des variables y et z :
1 y0 1 z0
x0
x
2 x 2 x
0
(x) 0 = 1 y
df
,
2 x 0 0
1 0
z
0 0
2 x
ainsi que loprateur (y,z ) qui, au champ de dplacement 0 , associe le tenseur des dfor-
mations linarises calcul en figeant formellement la dpendance vis--vis de la variable
x
:
1 x0 1 x0
0 2 y 2 z
0 0 0
y 1 y z0
0 df 1 x
(y,z ) = + ,
2 y y 2 z y
1 x0 1 y0 z0 z0
+
2 z 2 z y z
on a :
1h i
0 = (x) 0 + e (y,z ) 0 ,
L
et le dveloppement asymptotique du tenseur des dformations linaris scrit mainte-
nant :
h i
= em+1 (y,z ) 0 + em (x) 0 + (y,z ) 1
h i
+ em1 (x) 1 + (y,z ) 2 + (6.32)
L2 (
y , z),
h i
+ L2 em1 : (x) 1 + (y,z ) 2 + (6.33)
Les conditions de chargement sur les sections extrmes sont supposes tre donnes
seulement au sens de Saint-Venant, cest--dire que seul le torseur T des efforts surfaciques
6.5. CAS DES POUTRES HTROGNES ANISOTROPES 197
sur la section SL est suppos connu. Plutt que de supposer les six composantes de ses
lments de rduction au point (L, 0, 0) indpendantes de llancement e, comme on lavait
fait pour le cas homogne et isotrope dans lanalyse de la solution de Saint-Venant la
section 6.4, et comme le suggre la notation (6.29), on dcide, dans lespoir de faire jouer
les effets dextension au mme ordre que les effets de flexion, de prendre la composante
axiale de la force proportionnelle llancement (et non constante) :
h i
T = eFx ex + Fy ey + Fz ez , Cx ex + Cy ey + Cz ez ,
conformment la remarque faite la fin de la section 6.4. Bien entendu, dans tout contexte
o on passera aux variables despace adimensionnalises, les composantes Cx , Cy et Cz (qui
ont la dimension du produit dune force par une longueur) devront tre rapportes la
longueur de rfrence L.
Lidentification des premiers termes du dveloppement asymptotique (6.30) fera appel
certains rsultats concernant les problmes dlasticit o seules interviennent deux va-
riables despace. Nous dcidons donc de reporter la section 6.5.3 le calcul des premiers
termes du dveloppement asymptotique de , pour pouvoir faire linventaire des rsultats
ncessaires sur les problmes dlasticit deux variables despace, dans la section suivante.
(
y , z) = x (
y , z) ex + y (
y , z) ey + z (
y , z) ez ,
o F d (
y , z) est un champ volumique de force impos et n, la normale unitaire sortante
au cylindre qui se confond avec la normale la section normalise S dans son plan.
On suppose que le tenseur des modules dlasticit satisfait aux proprits de symtries
habituelles ainsi qu la proprit de dfinie positivit (6.4).
Multipliant, comme laccoutume, lquation locale par un champ u arbitraire, luti-
lisation de la formule de Stokes, conjointement la condition de bord libre, fournit la
formulation faible :
Z Z
u H (S; R ),
1 3
() : : (
u) = Fd u
.
S S
198 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES
et forment donc un espace vectoriel de dimension 4 que lon notera R0 dans la suite. Lana-
lyse de lexistence et lunicit des solutions se fait alors partir de la formulation faible, en
mettant en uvre la mme technique ( des adaptations mineures convenables prs) que
celle voque la section 6.1 pour le problme gnral gouvernant lquilibre en lasticit
tridimensionnelle linarise. Cela permet de dmontrer le rsultat suivant.
Si la condition de compatibilit :
Z
0
R , F d = 0, (6.35)
S
cest--dire si : Z Z Z Z
Fxd = Fyd = Fzd = yFzd zFyd = 0,
S S S S
(nullit de la rsultante ainsi que de la composante suivant ex du moment), nest pas
satisfaite, alors il nexiste aucune solution au problme dquilibre.
Si la condition de compatibilit (6.35) est satisfaite, alors il existe une solution
R3 ), et cette solution est unique modulo laddition dun champ de dplacement
H 1 (S;
rigidifiant infinitsimal appartenant R0 . En particulier, les champs de dformation
linarise et de contrainte sont uniques. Un champ de dplacement arbitraire
R3 ) est alors solution du problme considr si et seulement sil ralise le
0 H 1 (S;
minimum de lnergie potentielle totale :
Z Z
0 1 0 0
Ep ( ) = ( ) : : ( ) F d 0.
2 S S
R3 ), condition
on considre nimporte quelle forme linaire L( 0 ) continue sur H 1 (S;
dcrire la condition de compatibilit (6.35) sous la forme :
0 R0 , L 0 = 0.
(6.36)
En particulier, tous les rsultats prcdents sont vrais lorsque lon considre la forme li-
naire : Z
0
d : 0 ,
L =
S
o d On remarquera
est un champ tensoriel dordre 2 quelconque, de carr intgrable sur S.
quune telle forme linaire respecte automatiquement la condition de compatibilit (6.36).
6.5. CAS DES POUTRES HTROGNES ANISOTROPES 199
et le premier terme de chacun des dveloppements (6.32) et (6.33) est donc nul. Reprenant
alors la formulation faible (6.37) en dplacement de lquilibre global du cylindre avec le
mme choix (6.38) de fonction-test, on obtient maintenant lordre principal :
Z h
i
H (S; R ),
1 3
(x) 0 + (y,z ) 1 : : (y,z ) = 0,
S
o, compte-tenu des rsultats de la section 6.5.2, la solution 1 est identifie vue sous
la forme :
dt0y dt0z
1 1
( x) y
x, y, z) = tx ( x) z
( x) ex + t1y (
( x) ey + t1z (
x) e z
d
x d
x
+ w1 (
x) ex y ey + z ez .
200 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES
On constate alors :
(x) 0 + (y,z ) 1 = 0.
(6.39)
et ce sont maintenant les deux premiers termes de chacun des dveloppements asympto-
tiques (6.32) et (6.33) qui sont donc nuls. En particulier, la contrainte est donc, au maximum,
dordre m 1 en llancement e.
tape 3. ce stade, les deux premiers termes du dveloppement asymptotique (6.30)
ne font plus intervenir que les six fonctions inconnues t0y ( x), t0z (
x), t1x (
x), t1y (
x), t1z (
x) et
1
w (x). Pour pouvoir esprer identifier ces inconnues cinmatiques en termes des donnes
statiques Fx = eFx , Fy , Fz , Cx , Cy et Cz , il faut donc poursuivre ltude du dveloppement
asymptotique aux ordres suprieurs pour pouvoir identifier le premier terme non nul du
dveloppement (6.33) de la contrainte .
Tenant compte de (6.39) dans la formulation faible (6.37) en dplacement de lquilibre
global du cylindre avec le mme choix (6.38) de fonction-test, on obtient maintenant
lordre principal :
Z h
i
R3 ),
H 1 (S; (x) 1 + (y,z ) 2 : : (y,z ) = 0.
(6.40)
S
Dans le problme (6.40) ci-dessus, 2 joue le rle de linconnue et (x) 1 , dont la matrice
est :
1 10 1 10
10 0 00 0 00 10 10
xt (
x ) y
ty (
x ) z tz (
x ) t (
x ) z
w (
x ) t (
x ) + y
w (
x )
2 y 2 z
1 10 10
,
ty (x) z w ( x) 0 0
2
1 10 10
tz (x) + y w ( x) 0 0
2
00
le rle des donnes. On vrifiera ltape 4 quil suffit quune des deux fonctions t0y (
x) ou
0 00
tz ( x) ne soit pas identiquement nulle pour que le terme :
(x) 1 + (y,z ) 2 ,
soit non nul et donc que le premier terme non nul du dveloppement (6.33) de la contrainte
adimensionnalise L2 soit le terme dordre em1 . Dans toute la suite, ce terme sera not
em1 1 , o 1 est donc donn par :
h i
1 = L2 : (x) 1 + (y,z ) 2 .
(6.41)
Fy = xy (x, y, z) dy dz,
ZS
Fz = xz (x, y, z) dy dz,
S
6.5. CAS DES POUTRES HTROGNES ANISOTROPES 201
Z
Cx = y xz (x, y, z) z xy (x, y, z) dy dz,
ZS
Cy (L x)Fz = z xx (x, y, z) x xz (x, y, z) dy dz,
ZS
Cz + (L x)Fy = x xy (x, y, z) y xx (x, y, z) dy dz.
S
1 1
E1 (
x) y E6 (
x) + z E5 (
x)
2
E2 (
x) z E4 (
x)
2
E3 (
x) + y E4 (
x)
1
, (6.43)
2 E2 ( x) z E4 (
x) 0 0
1
E3 (
x) + y E4 (
x) 0 0
2
la rsolution du problme (6.40), suivant lanalyse qui en est faite la section 6.5.2, fournit
donc 2 en fonction des Ei modulo un champ du type (6.34) prs. En particulier, (y,z ) 2 , et
donc 1 , est dtermin de faon unique par la connaissance des Ei . Comme le problme rsolu
est linaire, on en dduit lexistence dune matrice Aij dordre 6 (videmment indpendante
de x) telle que :
x) = Aij Ej (
Ti ( x).
(convention de sommation sur les indices rpts) en vertu de la dfinition des Ti en fonction
1 2
de 1 et des Ej en fonction de . De plus en choisissant comme fonction-test dans le
problme (6.40), il vient :
Z h
i 2
2
(x) 1 + (y,z ) 2 : : (y,z ) = 0.
L
S
6.5. CAS DES POUTRES HTROGNES ANISOTROPES 203
2 = E2 y + E3 z ex ,
(nous convenons ds maintenant que les indices majuscules prendront leurs valeurs seule-
ment dans {1, 4, 5, 6}), est dfinie. Pour cela, il suffit de montrer quun quadruplet de EI
satisfaisant :
EI AIJ EJ = 0, (6.47)
est ncessairement identiquement nul. Supposons donc (6.47) ralise. Prenant alors E2 et
E3 quelconques, on dduit alors de lhypothse et de lidentit (6.44) que :
Z h
i h i
(x) 1 + (y,z ) 2 : : (x) 1 + (y,z ) 2 = 0,
S
puis, compte-tenu de lhypothse (6.4) de dfinie positivit du tenseur des modules dlas-
ticit :
(x) 1 + (y,z ) 2 = 0.
x2
0 = E2 z E4 + ,
y
2
0 = E3 + y E4 + x .
z
204 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES
Drivant la deuxime de ces identits par rapport y et lui retranchant la premire drive
par rapport z, il vient :
E4 = 0,
Cx
x) = Fx ,
T1 ( T4 (
x) = ,
L
Cy
T2 (
x) = 0, T5 (
x) = (1 x
)Fz , (6.49)
L
Cz
T3 (
x) = 0, T6 (
x) = + (1 x
)Fy ,
L
Rappelant que Ti = Aij Ej , on voit que les conditions portant sur T2 et T3 sont compatibles
avec les proprits (6.45) dmontres pour la matrice des Aij . Dautre part, la matrice
rduite (6.46), tant symtrique dfinie positive, est inversible et lon voit que ces conditions
00 00 0 0
dterminent de faon unique les quatre fonctions t0y ( x), t0z (x), t1x (
x) et w1 (
x) en fonction
0
des six composantes des lments de rduction de T. ce stade, les deux fonctions t1y ( x)
1 0
et tz (x) restent cependant indtermines. Pour les calculer, il faudrait poursuivre lanalyse
du dveloppement asymptotique lordre suprieur.
0 0
tape 6. Dmonstration de t0x ( x) = w0 (x) = 0. Si tel ntait pas le cas, on voit, en
reproduisant lanalyse mene dans ltape 3, que, ds lors, le terme :
(x) 0 + (y,z ) 1 ,
0 0
nest plus nul et quil sensuit alors m = 3. Ainsi, les contributions de t0x (
x) et w0 (
x) au
dveloppement asymptotique apparaissent comme des contributions dordre suprieur, ce
qui est contradictoire avec le fait que em 0 soit le premier terme non nul du dveloppement
0 0
de /L. Il en rsulte quil faut ncessairement t0x ( x) = w0 (
x) = 0.
tape 7. Conclusion. Lanalyse mene jusquici a permis dtablir que les deux premiers
termes du dveloppement (6.30) scrivent :
1
x, y, z) = e4 t0y (
x) ey + t0z (
x) ez + e3 t1x (
x) ex + t1y (
x) ey + t1z (
( x) e z
L
0 0
+ e3 wx1 (x) ex t0z (
x) ey + t0y (
x) ez y ey + z ez + O(e2 ), (6.50)
un dplacement rigidifiant infinitsimal prs. La premire conclusion qui simpose est que
les deux premiers termes du dveloppement asymptotique en llancement e du champ de
dplacement tridimensionnel obissent la cinmatique poutre linarise, dcrite et tudie
dans le chapitre 1, et ce quelle que soit lanisotropie et lhtrognit du comportement
lastique tridimensionnel dans la section. Le champ de distributeur de dplacement linaris
6.5. CAS DES POUTRES HTROGNES ANISOTROPES 205
correspondant scrit :
x (
x)
= e3 t1x (
x) + O(e2 ),
L
y (
x)
= e4 t0y (
x) + e3 t1y (
x) + O(e2 ),
L
z (
x)
= e4 t0z (
x) + e3 t1z (
x) + O(e2 ), (6.51)
L
x (x) = e4 wx1 (
x) + O(e3 ),
0
x) = e4 t0z (
y ( x) + O(e3 ),
0
x) = e4 t0y (
z ( x) + O(e3 ).
0 1 d x
t1x (
x) = E1 (
x) = ,
e3 dx
0 L dx
wx1 (
x) = E4 (
x) = ,
e4 dx
00 L dy
t0z (
x) = E5 (
x) = ,
e4 dx
00 L dz
t0y (
x) = E6 (
x) = ,
e4 dx
on est amen rsoudre le problme (6.40), o les coefficients de la matrice (6.43) de
(x) 1 jouent le rle de donnes et 2 le rle dinconnue. La solution ne dpendant pas de
la valeur des paramtres E2 et E3 , ceux-ci pourront tre inpunment fixs 0. La rsolution
de ce problme dont lanalyse thorique peut tre trouve la section 6.5.2 pourra tre
approche concrtement laide dune discrtisation de la section normalise S en lments
finis. Lvaluation de la quantit :
Z h
i h i
2
(x) 1 + (y,z ) 2 : : (x) 1 + (y,z ) 2 = EI AIJ EJ ,
L
S
permettra alors lidentification de la matrice symtrique dfinie positive des AIJ dont lin-
version permettra dachever lidentification des EI en fonction des TJ qui sexpriment en
fonction des donnes statiques laide des formules (6.49).
lordre auquel on a arrt lanalyse du dveloppement asymptotique, les fonctions
t1y (
x) et t1z (
x) sont restes indtermines. On constate cependant sur les expressions (6.51),
qu lapproximation consentie, on a bien :
d y d z
= z , = y ,
dx dx
quelles que soient les fonctions t1y (
x) et t1z (
x). Ainsi, le champ de distributeur de dplacement
linaris de la cinmatique poutre obtenu asymptotiquement, respecte la liaison interne de
Navier-Bernoulli lapproximation consentie.
Un instant de rflexion permet alors de constater que les deux premiers termes (6.50)
du dveloppement asymptotique du dplacement tridimensionnel sidentifient au champ de
206 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES
A11
A11 = ,
e2
L A1I
A1I = = AI1 , I {4, 5, 6},
e3
L2 AIJ
AIJ = , I, J {4, 5, 6}.
e4
Au final, on a obtenu une mthode systmatique de calcul de la loi de comportement de
poutre lastique partir de la connaissance de la loi de comportement lastique tridimen-
sionnelle possiblement anisotrope et htrogne dans la section. En gnral, la matrice A
nest pas diagonale, ni mme creuse, et anisotropie ou/et htrognit se traduisent par des
couplages entre flexion, torsion et traction dans la loi de comportement de poutre linarise.
Fx
= e ex .
|S| x
Solution de Saint-Venant : cas de la flexion pure T = 0, Cy ey + Cz ez ,
Cz Cy
= y+ z ex ex .
Iz Iy
2 (y, z) = 0, dans S,
n = zny ynz sur S,
La quantit :
! !
ET ET
Z h i h i
d d
() + (ET , W ) : : () + (ET , W ) = A ,
S W W
6.8 Exercices
Exercice 1. Calcul de la raideur dun ressort partir de la connaissance de sa
gomtrie et du matriau constitutif. On considre une spire circulaire dun ressort
modlise comme une poutre de section circulaire, la fibre moyenne tant videmment prise
en le centre des sections. On notera r le rayon de la spire et a le rayon de la section. Comme
le matriau constitutif est lastique homogne et isotrope (module dYoung E, coefficient de
Poisson ), la poutre sera suppose obir la loi de comportement standard inextensible. On
fera usage des coordonnes cylindriques (r, , z), lorigine des tant choisie en lextrmit de
la spire. Cette spire est soumise au torseur [Qez , 0] (respectivement [Qez , 0]) en lextrmit
= 2 (respectivement en = 0), o ez dsigne un vecteur unitaire orthogonal au plan
contenant la configuration de rfrence de la ligne moyenne de la spire. Dterminer la
distribution deffort intrieur lquilibre, et en dduire la raideur de la spire, dans le cadre
danalyse linaris tien.
O Q ez
Q ez
lments de rponse. Les quations dquilibre dans le cadre linaris tien scrivent ici :
d
R = 0,
ds
d
M + e R = 0.
ds
La premire quation, associe la condition la limite statique impose en lextrmit aval, donne :
R() = Q ez ,
et la deuxime se rcrit :
1 d
M () + Q er () = 0.
r d
Au final, on obtient :
R() = Q ez , M () = Qr e () e (0) .
Les quations de la statique dterminent la distribution deffort intrieur indpendamment du com-
portement : le problme est isostatique.
On note maintenant q = z ( = 2) la composante suivant ez du dplacement de lextrmit
aval = 2 de la spire par rapport lextrmit amont = 0. Le thorme de Castigliano-Menabrea
permet dcrire :
d
q= W (Q).
dQ
6.8. EXERCICES 211
r 2 M2 () Mr2 ()
Z
W (Q) = + d,
2 0 J EI
2Q2 r3 2
Z
(1 + )(1 cos )2 + sin2 d,
= 4
Ea 0
2Q2 r3
= (4 + 3),
Ea4
qui donne pour valeur de la raideur de la spire :
Q a4 E
k= = 3 .
q r 4(4 + 3)
o :
1h i
d (ET , W ) = ET T T +
W x T + T W x .
2
2) Constater que ce majorant correspond linjection brutale de la cinmatique linarise
de poutre de Navier-Bernoulli dans la loi de comportement lastique linarise tridimen-
sionnelle.
3) Particulariser lestimation par excs du tenseur des modules dlasticit dune poutre h-
trogne, ainsi obtenue, au cas du cylindre htrogne isotrope avec module dYoung variable
dans la section et coefficient de Poisson constant.
lments de rponse.
1) On sait, daprs lanalyse mene ltape 4 de la section 6.5.3 :
! ! Z
ET ET h i h i
A = () + d (ET , W ) : : () + d (ET , W ) ,
W W S
qui montre, dune part, que la matrice B est symtrique dfinie positive, et, dautre part, quelle se
confond avec le majorant de A prcdemment exhib.
2) Dans le cas htrogne isotrope avec module dYoung variable dans la section et coefficient de
Poisson constant, il vient :
1
B=
(1 + )(1 2)
Z Z Z
E(y, z) 0 z E(y, z) y E(y, z)
S S S
Z
12 2 2
0 1 (y + z ) E(y, z) 0 0
S
Z Z Z .
2
z E(y, z) 0 z E(y, z) yz E(y, z)
ZS ZS Z S
y E(y, z) 0 yz E(y, z) y 2 E(y, z)
S S S
214 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES
Annexe A
Lobjectif de cette annexe est de rcapituler les principales proprits des distributeurs
et torseurs. Leur omniprsence en mcanique des milieux continus indformables aussi bien
que dformables, tire fondamentalement son origine de la forme gnrale des transformations
rigidifiantes du milieu continu tridimensionnel classique.
Dans toute cette annexe, on notera E lespace affine tridimensionnel euclidien orient,
et E son espace vectoriel associ.
215
216 ANNEXE A. MOUVEMENT DU SOLIDE RIGIDE
La conservation (A.2) du produit scalaire par une transformation rigidifiante se rcrit alors
en terme de lapplication sous la forme :
(V 1 ) (V 2 ) = V 1 V 2 , (A.3)
pour tout couple de vecteur (V 1 , V 2 ) dont la norme est assez petite. On va maintenant
montrer que cette proprit de conservation du produit scalaire implique la linarit de .
Soit w E un vecteur arbitraire de norme assez petite. La bijectivit de donne lexistence
dun point M 0 , et donc du vecteur W = OM tel que :
w = (O) (M ) = (W ).
pour tout triplet (U , V , w) de vecteurs dont la norme est assez petite ainsi que tout couple
(, ) de rels assez petits. On en dduit que lapplication admet un prolongement li-
naire unique tout lespace E. Revenant (A.3), il est maintenant clair que est un
endomorphisme orthogonal de E. Posant alors :
(OM ) = R OM , T = O (O),
o R(t) est, chaque instant, une rotation, puisque lon a vu que le Jacobien dt =
dt R est constamment positif. Rciproquement, il est clair que toute transformation de
la forme (A.4) conserve la distance entre deux points quelconques de la configuration de
rfrence.
Au final, on a bien montr que les transformations rigidifiantes (i.e. conservant la dis-
tance entre deux points arbitraires) sont exactement les composes de translation et de
rotation densemble (i.e. les transformations de la forme (A.4)).
Ici encore, on omettra la dpendance explicite en temps dans la suite pour allger les
notations. Choisissant une origine O arbitraire, on dfinit une application u dun
voisinage de 0 E dans E par :
pour tout triplet (v 1 , v 2 , w) de vecteurs dont la norme est assez petite ainsi que tout couple
(1 , 2 ) de rels assez petits. On en dduit que lapplication u admet un prolongement
linaire unique tout lespace E. Revenant (A.6), il est maintenant clair que u est un
endomorphisme antisymtrique de E. Posant alors :
Rciproquement, il est clair que tout champ de vitesse de la forme (A.7) est rigidifiant au
sens de la dfinition (A.5). Dans la suite, on appellera distributeur toute application de E
dans E qui est de la forme (A.7).
Au final, on a bien montr que les champs de vitesse rigidifiants (i.e. tels que le taux
dextension de la distance entre deux points arbitraires est nul) sont exactement les distri-
buteurs (i.e. les champs de la forme (A.7)).
Une simple drivation par rapport au temps donne alors la vitesse dun point matriel
quelconque repr par sa position M dans la configuration initiale :
Une simple drivation par rapport au temps de lidentit R tR = 1 montre que le tenseur
R tR est antisymtrique, et lon constate alors que le champ des vitesses est bien un
distributeur de la forme (A.7) avec :
dm(t)
= U (m, t) = V (t) + (t) Om(t),
dt
ainsi que la condition initiale :
m(0) = M.
A.1. CINMATIQUE DU SOLIDE RIGIDE 219
Il sagit dune quation diffrentielle linaire non-homogne, dont on sait, par les thormes
gnraux sur les quations diffrentielles, que la solution dpend de manire affine de la
donne initiale :
m(t) = O + T (t) + R(t) OM ,
o T (t) est un vecteur et R(t) un endomorphisme inversible satisfaisant :
T (0) = 0, R(0) = 1.
De :
d t t
R R + tR R,
RR =
dt
t
= R t R + tR R,
= 0,
puisque est antisymtrique, on dduit que R(t) est un tenseur orthogonal. La condition
initiale montre que son dterminant est gal 1 : cest une rotation. La transformation est
donc bien, chaque instant, la compose dune translation et dune rotation densemble.
Ceci achve la dmonstration de la cohrence entre les deux dfinitions, lagrangienne et
eulerienne, du mouvement rigidifiant du milieu continu tridimensionnel classique.
La dtermination explicite de T (t) et R(t) en fonction de V (t) et (t) nest pas toujours
possible. On peut nanmoins citer des cas o a lest.
Cas 1. Rotation uniforme ((t) constant). Dans ce cas, lquation diffrentielle est
linaire coefficients constants et admet donc une solution explicite en terme dexponentielle
de matrice, obtenue laide de la mthode de variation de constante :
Z t
t
m(t) = O + e OM + e(ts) V (s) ds,
0
qui donne :
Z t
T (t) = e(ts) V (s) ds,
0
t
R(t) = e .
Cas 2. Rotation plane. On veut dire par l que le vecteur vitesse de rotation conserve
une direction fixe, cest--dire que la matrice de (t) dans une base orthonorme (ex , ey , ez )
scrit :
0 (t) 0
(t) 0 0
0 0 0
220 ANNEXE A. MOUVEMENT DU SOLIDE RIGIDE
On peut mme prciser la rotation R(t) en donnant sa matrice dans la base (ex , ey , ez ) :
Rt Rt
cos (s) ds sin (s) ds 0
R0 0
t Rt
sin 0 (s) ds cos 0 (s) ds 0
0 0 1
La forme gnrale des champs de vitesse rigidifiants obtenue la section A.1.2 conduit
formuler la dfinition suivante. On appelle distributeur toute application U : E E de
la forme :
U (m) = V + Om,
o O dsigne une origine choisie arbitrairement. Un distributeur est ainsi totalement carac-
tris par la donne des deux vecteurs V = U (O) et . Les deux vecteurs U (O) et sont
appels les lments de rduction du distributeur au point O et on notera le distributeur
sous la forme : n o
U (O) , .
O
On voit ainsi que le pseudo-vecteur est commun tous les lments de rduction du
distributeur, quel que soit le point en lequel ils sont exprims. On lappelle pseudo-vecteur
vitesse de rotation instantane.
tout distributeur non constant ( 6= 0), on peut alors associer le sous-ensemble D de
E des points dont la vitesse est colinaire la vitesse de rotation :
n o
D = m E R,
U (m) = .
A.1. CINMATIQUE DU SOLIDE RIGIDE 221
Remarquons dabord que D est non vide. En effet, on constate aisment 2 que :
U (O)
O+ D.
||2
Dautre part, si m et m0 dsignent deux points arbitraire de D, on a :
Enfin :
mD = R, m + D.
Au final, on a montr que D est une droite affine dirige selon . On lappelle axe instantan
de rotation du distributeur.
Bien entendu le choix dun autre point O0 pour exprimer les lments de rduction du
distributeur ne doit pas changer le rsultat de lvaluation du produit de dualit. Cela
scrit :
R(O0 ) = R(O),
M (O0 ) = M (O) + O0 O R(O).
Les deux vecteurs R et M (O), qui caractrisent donc le torseur, sont appels ses lments
de rduction au point O et on crira donc :
h i h i
R , M (O) = R , M (O0 ) = M (O) + O0 O R 0 .
O O
Le vecteur R est appel rsultante du torseur et M (O) son moment au point O. Un torseur
dfinit donc une application de E dans E de la forme :
M (m) = M (O) + mO R,
2. on rappelle lidentit : a (b c) = (a c) b (a b) c.
222 ANNEXE A. MOUVEMENT DU SOLIDE RIGIDE
point O du torseur des quantits dacclration avec ceux du torseur des efforts extrieurs :
Z Z
+ M Og M||2 Og =
M U (O) M Og
F+ T,
Z Z
M Og U (O) + i (O)
+ i (O) = Om F + Om T .
Ces quations se simplifient beaucoup si le point O choisi pour exprimer ces lments de
rduction se confond avec la position actuelle g du centre dinertie du solide rigide. Dans
ce cas, le tenseur dinertie i (g) par rapport au centre dinertie g est simplement appel
tenseur dinertie et not i , et les quations du mouvement prennent la forme simple :
Z Z
M U (g) = F+ T, (A.13)
Z Z
i + i = gm F + gm T . (A.14)
La premire de ces quations (A.13) montre que le mouvement du centre dinertie est le
mme que celui quaurait une particule ponctuelle de masse M sur laquelle sexercerait une
force instantane identique la rsultante du torseur des forces extrieures.
appel tenseur dinertie (par rapport au centre dinertie) du solide rigide. On notera liden-
tit souvent utile :
Z
u, v, ui v = gm u gm v . (A.15)
Symtrique, le tenseur dinertie i est diagonalisable dans une base orthonorm. Notons, au
passage, que cela tablit lexistence, pour tout domaine mesurable born, dun reprage
cartsien orthonorm (g, ex , ey , ez ) tel que :
Z Z Z
x= y= z = 0,
Z
Z Z
xy = yz = xz = 0.
Les directions propres de i sont appeles axes principaux dinertie du solide rigide. Ses
valeurs propres, qui scrivent :
Z Z Z
y2 + z2 , x2 + z 2 , x2 + y 2 ,
Ix = Iy = Iz =
dans le reprage cartsien orthonorm associ aux axes principaux dinertie, sont appe-
ls moments principaux dinertie. Leur expression montre que le tenseur dinertie est non
seulement symtrique, mais aussi positif (et mme dfini positif ds que nest pas sous-
ensemble dune droite). Enfin, il rsulte de lexpression gnrale de sa matrice que, si un
solide rigide homogne admet un plan de symtrie, alors la normale ce plan dfinit un axe
principal dinertie.
La deuxime (A.14) des quations du mouvement du solide rigide montre quun mou-
vement de rotation uniforme ( constant) en labsence defforts extrieurs est caractris
par :
i = 0,
cest--dire par le fait que soit un vecteur propre de i . En dautre terme, un mouvement
de rotation uniforme du solide rigide ne peut se faire, en labsence defforts extrieurs,
quautour dun axe principal dinertie. Ainsi, lopration dquilibrage dynamique dune
roue consiste faire concider exactement laxe de rotation avec un axe principal dinertie
par ajot de masselotes judicieusement places.
226 ANNEXE A. MOUVEMENT DU SOLIDE RIGIDE
Annexe B
B.1 Introduction
La thorie des poutres lastiques construite et tudie dans ce cours a fourni des en-
sembles dquation susceptibles de dcrire une situation concrte dans divers contextes :
statique ou dynamique des assemblages de poutres dans le cadre danalyse linaris (tien),
mais aussi les quations non-linaires ncessaires lanalyse des bifurcations.
Les proprits mathmatiques du point de vue de lexistence, la rgularit et lunicit des
solutions ont t voques et un certain nombre dexemples simples, permettant dexhiber
des solutions exactes sous forme explicite ont t prsents.
La circonstance o lon a accs des solutions explicites est nanmoins exceptionnelle
et, en pratique, on ne peut trs souvent navoir accs qu des solutions approches des
quations fournies par la modlisation et de la thorie qui sappuie dessus.
Le dveloppement rcent des ordinateurs, et de la puissance de calcul quils offrent d-
sormais, a conduit au dveloppement de mthodes de recherche systmatique de solutions
approches, au premier rang desquelles on doit citer la mthode des lments finis. Dvelop-
pe par les ingnieurs dans les annes 50, elle a t trs vite reconnue comme une mthode
systmatique dobtention de solutions approches des systmes dquations aux drives
partielles.
On se propose donc maintenant de dcrire comment la mthode des lments finis per-
met dachever de manire systmatique lanalyse dune structure constitue de poutres
lastiques par lobtention systmatique de solutions numriques approches. Les mthodes
seront dcrites dans les contextes successifs de llasto-statique linarise dans le cadre tien,
de llasto-dynamique linarise dans le cadre tien et du flambage eulerien.
Profitons de cette introduction, pour souligner encore une fois que lobtention de prdic-
tions ralistes de la part de lingnieur en calcul des structures passe par une connaissance
approfondie de la thorie de mcanique des milieux continus quil applique la situation
concrte qui le proccupe, aussi bien que des mthodes numriques quil met en uvre
pour obtenir des solutions numriques approches, et que le fait que les mthodes prsen-
tes soient implmentes dans divers codes de calcul mis la disposition de lingnieur ne
dispense en aucun cas dune tude approfondie de ces mthodes.
Ajoutons enfin que les mthodes de rsolution approche prsentes ici ne sont par-
227
228 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES
{, } CA, Ep {, } Ep {, } .
Principe de lapproximation
Le principe de lapproximation de Rayleigh-Ritz repose sur lintroduction dun sous-
espace affine CA
g de CA, choisi gnralement de dimension finie :
n
( )
n o X n o
g=
CA 0, + qi , q = (q1 , q2 , . . . , qn ) R ,
n
0 i i
i=1
{, } {, }, {, } {, }
last
Z l
d d
= 2W {, } 2W {, } 2 {, } A {, } {, } ,
dx dx
h 0
= 2W {, } 2W {, } 2 {, } {, } ,
i
= 2 Ep {, } Ep {, } ,
h i
(B.1)
o on a effectu une intgration par parties et exploit le fait que {, } soit la solution
exacte du problme dquilibre. Il en rsulte alors la conclusion suivante, schmatise sur la
figure B.1, qui prcise en quel sens llment {e
, e
}, qui minimise la restriction de lnergie
potentielle totale au sous-espace CA,
g dfinit la meilleure approximation de la solution exacte
{, } dans le sous-espace CA.
g
230 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES
Llment {e , e
} qui minimise la restriction de lnergie potentielle totale au
sous-espace CA
g est llment de CA
g qui minimise la distance (induite par lner-
gie lastique de dformation) la solution exacte {, } ; en dautre terme {e
, e
}
est la projection orthogonale (au sens du produit scalaire induit par lnergie
lastique de dformation) de la solution exacte {, } sur le sous-espace CA.
g
Ep
{e
, e
}
{, }
CA
g
CA
n
, = , + X q , ,
n o n o n o
0 0 i i i
i=1
scrit : 1
Ep {, } = q K q F q + Ep 0 , 0 } ,
2
o K est la matrice symtrique dfinie positive dont les coefficients sont :
Z l
dn o dn o
Kij = i , i A j , j ,
0 dx dx
et F est le vecteur de composantes :
Z lh o Z l
i n dn o dn o
Fi = F 0 , C 0 i , i 0 , 0 A i , i .
0 0 dx dx
f =A d e
n o
R,
e M , e
.
dx
Mais on ne doit pas perdre de vue que les contraintes ainsi calcules ne seront jamais
statiquement admissibles. Plus prcisment, elles ne le seront que si et seulement si
la solution approche concide avec la solution exacte, cest--dire uniquement dans
la circonstance o le sous-espace dapproximation CA g contient la solution exacte.
On comprend alors mieux pourquoi on a prfr la formulation variationnelle en
dplacement plutt que celle en contrainte pour btir la mthode dapproximation. Si
cette dernire avait t choisie, on aurait obtenu une approximation de la contrainte
gnralise toujours statiquement admissible, mais le champ de dplacement approch
alors valu par la loi de comportement lastique naurait pas t cinmatiquement
admissible (sauf, l encore, dans le cas particulier o la solution approche concide
avec la solution exacte). Dans le cas des assemblages de poutres, cela se traduit par
le fait que les conditions de continuit du dplacement aux nuds de lassemblage ne
sont alors pas satisfaites par la solution approche avec les consquences dsagrables
que lon imagine lors de la visualisation de la dforme de lassemblage sous leffet du
chargement impos.
Ajoutons pour conclure que la mthode de Rayleigh-Ritz stend de manire imm-
diate au cas o des liaisons internes (comme celle de Navier-Bernoulli) sont prsentes.
Celles-ci sont incorpores dans la dfinition de lespace des champs de dplacement
cinmatiquement admissibles, comme cela a t vu dans la section 4.2, et le reste se
droule lidentique.
Estimation de lerreur
Toute approximation appelle une valuation de lerreur commise. Un premier pas dans
ce sens a t effectu dans la section prcdente o la formule (B.1) permet dvaluer lcart
en nergie de dformation lastique entre solution approche {e } et solution exacte {, } :
, e
h i
{e } {, }, {e
, e } {, }
, e = 2 Ep {e } Ep {, } .
, e (B.2)
last
Cette formule fournit le moyen de comparer les mrites de deux solutions approches pro-
venant de deux choix diffrents de sous-espace dapproximation : la meilleure est celle de
plus petite nergie potentielle totale.
Par contre, la formule (B.2) ne permet pas directement lvaluation de lerreur commise
en retenant une solution approche. En effet, si lnergie potentielle totale de la solution
232 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES
approche est facilement calculable, par contre lnergie potentielle totale de la solution
exacte reste, en gnral, inconnue. On doit alors combiner la formule (B.2) avec le thorme
de minimum pour lnergie complmentaire qui permet dcrire (cf section 4.2) :
R , M SA, Ep {, } = Ec [R, M ] Ec [R , M ] .
Il suffit alors dexhiber nimporte quel champ de contrainte gnralise statiquement admis-
sible pour obtenir une majoration de lerreur commise dans lapproximation de Rayleigh-
Ritz. Naturellement, lestimation derreur sera dautant plus fine que le champ de contrainte
choisi sera proche (au sens de la norme induite par lnergie lastique de contrainte) du
champ de contrainte exact lquilibre. Soulignons que lon ne peut pas faire le choix du
champ de contrainte associ la solution approche en dplacement par la loi de compor-
tement lastique :
f =A d e
n o
R,
e M .
, e
dx
puisque lon a vu que celui-ci nest pas statiquement admissible, en gnral. Nanmoins,
en thorie des poutres, il est en gnral assez facile dexhiber un champ de contrainte
statiquement admissible puisquun tel champ nest astreint satisfaire que des quations
diffrentielles ordinaires compltes ventuellement par des conditions aux limites ainsi que
des conditions dquilibre aux nuds de lassemblage. Cest beaucoup plus difficile dans les
autres thories de milieux continus o les champs de contrainte statiquement admissibles
sont astreints satisfaire des systmes dquations aux drives partielles.
Les xi sont appels les nuds de la discrtisation en lments finis. On va maintenant sap-
puyer sur cette discrtisation spatiale de la poutre pour construire de manire systmatique
les fonctions de base dun sous-espace dapproximation.
lments finis de degr 1 Les lments finis de degr 1 sont construits sur le choix
de fonctions de base continues et dont la restriction chaque lment fini est un polynome
de degr 1. Cela implique que tous les champs de distributeur de dplacement linaris du
B.2. SOLUTIONS APPROCHES EN STATIQUE LINARISE 233
sous-espace dapproximation CAg seront affines par morceaux. En considrant, par exemple,
la premire des six composantes du distributeur, savoir x , cela correspond des fonctions
de base dont le graphe est reprsent sur la figure B.2. La premire composante (la fonction
xi
1
x
xi1 xi xi+1 l
n1
(x) = (x) + X q (x),
x x0 i xi
i=1
o la fonction x0 est (par exemple) la fonction continue, affine sur chaque lment fini
]xi , xi+1 [, identiquement nulle sur [x1 , xn1 ] et prenant les valeurs prescrites 0x , lx en
x = 0, l. On constate alors que les qi ne sont autres que les valeurs aux nuds de la fonction
affine par morceaux x (x) CA.
g
La dimension du sous-espace dapproximation est alors clairement 6(n 1). On dit
que la discrtisation en n lments finis de degr 1 dune poutre naturelle avec conditions
cinmatiques prescrites aux deux extrmits possde 6(n 1) degrs de libert.
La densit de lespace vectoriel des fonctions en escalier dans L2 entraine immdiatement
la densit des fonctions continues et affines par morceaux dans H 1 . Cela signifie que toute
fonction de H 1 peut tre approche daussi prs que lon veut (en norme H 1 ou en norme de
lnergie lastique de dformation qui lui est quivalente sur CA 0 ) par une fonction continue
affine par morceaux. Il rsulte alors du fait (obtenu la section B.2.1) que la solution
approche est la projection orthogonale (pour le produit scalaire en nergie lastique de
dformation) de la solution exacte sur le sous-espace dapproximation, que la suite des
solutions approches obtenue en considrant des maillages lments finis de plus en plus
fins converge (pour la norme associe lnergie lastique de dformation) vers la solution
exacte lorsque le pas du maillage :
maxxi+1 xi ,
i
un polynome de degr 2. Cela conduit, pour chacune des six composantes du champ de
distributeur de dplacement linaris, , non plus une, mais trois fonctions de base par
nuds. Il en rsulte que la discrtisation en n lments finis de degr 2 dune poutre naturelle
avec conditions cinmatiques prescrites aux deux extrmits possde 6(2n 1) degrs de
libert.
qui sidentifie :
(
, H 1 (]0, l[ ; R) H 2 (]0, l[ ; R)
CA = x y
(0), (0), d (0) = , , ,
x y y 0x 0y 0z
dx
)
(l), (l), d (l) = , ,
x y lx ly lz .
dx y
Si les fonctions de bases continues et affines par morceaux reprsentes sur la figure B.2 sont
toujours adaptes lapproximation de x , il nen est plus de mme pour y , ces fonctions
ntant pas dans C 1 H 2 . On est ainsi amen devoir considrer des fonctions de base C 1
dont la restriction chaque lment fini est un polynome de degr 3. Cela conduit, pour
1
2
yi yi
1
x xi1 x
xi1 xi xi+1 l xi xi+1 l
Figure B.3 Fonctions de bases dune discrtisation en lments finis dune poutre de
Navier-Bernoulli.
la fonction y , , non plus une, mais deux fonctions de base par nuds. Ces fonctions de
B.2. SOLUTIONS APPROCHES EN STATIQUE LINARISE 235
base sont reprsentes sur la figure B.3. La composante y (x) dun champ de distributeur
linaris quelconque du sous-espace dapproximation CA
g scrit alors :
n1
(x) = (x) + X q
1
1
2
2
y y0 i yi (x) + qi yi (x),
i=1
o la fonction y0 est (par exemple) la fonction C 1 , identiquement nulle sur [x1 , xn1 ]
et dont les restrictions [0, x1 ] et [xn1 , l] sont des polynomes de degr 3 satisfaisant
les conditions aux limites cinmatiques prescrites en x = 0, l (qui portent sur les valeurs
prises par le dplacement transverse ainsi que sur celles prises par sa drive premire).
Les qi
sinterprtent alors comme les valeurs du dplacement transverse aux nuds de la
1
ces nuds.
Le nombre de degr de libert de cette discrtisation en n lments finis dune poutre de
Navier-Bernoulli en mouvements plans avec distributeur de dplacement linaris prescrit
chaque extrmit est alors clairement 3(n 1).
de symtrie distincts. On supposera enfin que la direction orthogonale au plan (Oxy) est
direction principale dinertie gomtrique pour chacune des sections droites, et on notera
I le moment (principal) dinertie gomtrique commun toutes les sections, dans cette
direction. Lnergie lastique de llment fini scrit alors :
l 2 2 2
d y
Z
1 1 d x
qK q = E|S| + EI ,
2 2 0 dx dx2
(
2q3 + q6 3(q2 q5 ) 2
E|S| 2 EI
= q1 q4 + 4l +
2l 2 l l2
2 2q3 + q6 3(q2 q5 ) q3 + q6 2(q2 q5 )
12l + +
l l2 l2 l3
2 )
q3 + q6 2(q2 q5 )
+ 12l3 + ,
l2 l3
La matrice de rigidit lmentaire est symtrique positive, mais elle nest pas dfinie. Elle
est de rang 3 puisque trois degrs de libert (deux de translation et un de rotation), cor-
respondant des mouvements rigidifiants infinitsimaux de llment, ne contribuent pas
lnergie lastique de dformation.
La matrice de rigidit lmentaire a t, ici, calcule exactement. Nanmoins, dans les
logiciels de calcul par lments finis qui doivent sappuyer sur une systmatisation algorith-
mique du calcul, les intgrales exprimant lnergie lastique de dformation sont, le plus
souvent, calcules numriquement de faon approche (dans lexemple qui nous concerne,
on pourrait utiliser une valuation des intgrales base sur la mthode des trapzes).
/4 X
les dformations de cette structure dans son plan dans le cadre danalyse statique tien.
On dcide de la discrtiser en trois lments finis : un lment poutre de Navier-Bernoulli
pour le mt et deux lments barres pour les haubans. Les matrices de rigidit lmentaires
sobtiennent aisment partir de la matrice (B.3) en supprimant les lignes et les colonnes
correspondant aux degrs de libert figs. La matrice de rigidit lmentaire du mt scrit
alors : E|Sm |
l 0 0
l
Km = 0 12EI 6EI ,
l 3 2
l
0 6EI
l2
4EI
l
et celle dun hauban vaut :
E|Sh | 2
0
K l = 2l ,
h
0 0
La rotation dangle de la matrice de rigidit lmentaire de llment poutre de Navier-
Bernoulli scrit :
cos sin 0 cos sin 0
l
K m sin cos
sin cos 0 0
0 0 1 0 0 1
E|Sm | cos2
2 E|Sm | sin 2
l + 12EIl3sin 2l 12EI sin 2
2l3
6EI sin
l2
= E|Sm | sin 2 12EI sin 2 E|Sm | sin2 12EI cos2 ,
6EIl2cos
2l 2l3 l + l3
6EI sin
l2
6EIl2cos 4EI
l
238 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES
dans la circonstance tudie, le calcul approch qui a t men conduit, en fait, la solution
exacte.
Ajoutons pour conclure que cette procdure systmatique dassemblage des matrices
de rigidit lmentaires pour obtenir la matrice de rigidit globale de la structure montre
que tout coefficient Kij de cette dernire est nul ds que les degrs de libert qi et qj ne
sont pas partags par un mme lment. La consquence en est que les matrices de
rigidit associes la discrtisation en lments finis de structures complexes sont creuses,
en gnral, cest--dire, quelles prsentent une proportion importante de coefficients nuls.
Pour viter doccuper inutilement de la place mmoire avec tous ces zros, on recherche (et
des algorithmes ont t dvelopps pour cela) une numrotation optimale des lments finis
de la structure discrtise et donc des degrs de libert associs de manire concentrer
tous les coefficients non nuls de la matrice de rigidit au plus prs de la diagonale. On dit
que la numrotation est effectue de manire ce que la matrice de rigidit de la structure
discrtise ait une structure de bande . Connaissant alors le maximum de la distance
la diagonale des coefficients non nuls, on peut se dispenser de stocker en mmoire les
coefficients de la matrice de rigidit dont la distance la diagonale est suprieure ce
maximum (voir figure B.6).
0
demi-largeur de bande
symtrique
et seulement si les conditions aux limites cinmatiques fixent tout dplacement rigidifiant
ventuel de lensemble de la structure. En pratique, quitte modifier lgrement lcriture
du problme aux limites tudi, la recherche de solution approche par la mthode des
lments finis cherchera toujours se placer dans cette circonstance favorable.
Lordre de la matrice de rigidit globale atteint aujourdhui couramment des valeurs de
lordre de n = 100 000. La rsolution du systme :
K.q = F (B.4)
ntant dj plus praticable par les formules de Cramer ds que n = 10, le nombre dop-
rations en jeu augmentant exponentiellement avec lordre du systme, on a recours des
mthodes plus adaptes. Les mthodes directes de rsolution numrique dun systme li-
naire sont bases sur lobservation que la rsolution est immdiate lorsque la matrice est
triangulaire suprieure (mthode dite de remonte ). La mthode de Gauss systmatise
cette observation en proposant un algorithme qui permet de factoriser nimporte quelle
matrice A sous la forme :
A = L U,
o L est une matrice carre triangulaire infrieure et U une matrice carre triangulaire su-
prieure. Cette factorisation rend alors immdiate la rsolution du systme linaire. Dans le
cas particulier favorable o la matrice est symtrique dfinie positive, qui est la circonstance
en jeu, on peut toujours obtenir cette factorisation sous la forme :
K = tU U .
De plus, cette factorisation est unique si lon requiert, en outre, que les coefficients diagonaux
de la matrice triangulaire suprieure U soient tous strictement positifs. Lalgorithme de
Cholesky fournit alors lexpression exacte des coefficients de la matrice U . En faisant varier
i de 1 n, on calcule successivement :
v
u
u i1
X
Uii = tKii Uki2,
k=1
Pi1
Kij k=1 Uki Ukj
Uij = , j = i + 1, i + 2, . . . , n.
Uii
La mthode de Cholesky conduit une rsolution thoriquement exacte du systme li-
naire (B.4). Pour ltude de leffet des erreurs darrondi en fonction du paramtre de
conditionnement de la matrice de rigidit, on renvoie le lecteur un trait danalyse num-
rique matricielle.
permet alors daccder la valeur de la raideur en flexion issue de ce calcul par lment
fini :
EI |S|l
Cz = + z (l).
l 12
Dans le cas dune poutre trs lance :
I |S|l2 ,
on constate que le calcul par lment fini conduit une surestimation trs importante de
la rigidit en flexion puisque :
EI |S|l
.
l 12
Ce phnomne, appel verrouillage , impose de choisir un pas de discrtisation en lment
fini petit devant le diamtre de la poutre, ce qui est videmment extrmement contraignant
pour les poutres lances. Cette observation conduit, dans cette circonstance, utiliser
une autre mthode dapproximation, fonde, non plus sur la formulation variationnelle en
dplacement, mais sur une formulation variationnelle portant la fois sur les dplacements
et les contraintes. On parle alors dlments finis mixtes .
2 2
0 (t, x) E|S| (t, x) = 0,
t2 x x2 x
x (t, 0) = x (t, l) = 0,
x (0, x) = x0 (x), (0, x) = x0 (x),
t x
o E dsigne le module dYoung du matriau constitutif, |S| laire courante de la section
et 0 la masse linique de la poutre, toutes ces quantits tant supposes homognes. Pour
allger les notations, dans toute la suite, nous omettrons lindice x et dsignerons par (t, x)
le champ scalaire du dplacement axial de la fibre moyenne de la barre. Lespace affine
des champs de dplacement cinmatiquement admissibles se confondant ici avec lespace
B.3. SOLUTIONS APPROCHES EN DYNAMIQUE LINARISE 243
d2 CA = H01 ]0, l[ ; R ,
2
(t) , + (t) , = 0,
dt cin las
(0, x) = 0 (x), (0, x) = 0 (x),
t
o lon a fait apparaitre les produits scalaires en nergie cintique et nergie lastique
de dformation , dfinis, ici, par :
Z l
(x) (x) dx,
, = 0
cin 0
Z l
d d
, = E|S| (x) (x) dx.
las 0 dx dx
On sait alors (cf section 4.4.2) que, sous rserve que la condition initiale ait la rgularit
( 0 , 0 ) H01 L2 , cette formulation faible du problme dvolution dynamique admet une
unique solution C 0 ([0, T ] ; H01 ) C 1 ([0, T ] ; L2 ).
i
o les dsignent les fonctions de base de la discrtisation en lments finis. Le problme
approch rsoudre consiste alors naturellement rechercher une fonction e : [0, T ] CA
g
satisfaisant :
d2 e CA,
(t) , + (t)
e , = 0, g
dt2 cin las
e
(0, x) = e
e 0 (x), (0, x) = e 0 (x),
t
o (e 0 ) dsigne une approximation de la condition initiale ( 0 , 0 ) dans CA,
0, e g qui sera
dfinie dans la suite. Notant e q 0 et e q 0 , les composantes de ces approximations dans la base
de CA
g:
n
X i
0 =
e qe0i ,
i=1
n
X
i,
0 =
e qe0i
i=1
dont le calcul sopre exactement de la mme manire que celui de la matrice de rigidit en
remplaant lnergie lastique de dformation par lnergie cintique, le problme approch
est alors ramen la recherche dune fonction q : [0, T ] Rn satisfaisant :
P M P = 1,
t t
e12 ,
e22 , . . . ,
en2 ,
P K P = diag
montre que la matrice M 1 K est diagonalisable. Ses valeurs propres, toutes strictement
positives et supposes ranges en ordre croissant, seront notes ei2 et les vecteurs propres
i
associs seront nots e q . Les
ei sont les pulsations propres de la structure discrtise en
q i sont caractriss par :
lments finis et les e
qi K e
ei2 M e
q i = 0.
Les n fonctions :
i n
X j
=
e qeji ,
j=1
sont les modes propres de vibration de la structure discrtise. Elles forment une base de
CA,
g orthogonale aussi bien pour le produit scalaire en nergie cintique que pour le produit
scalaire en nergie de dformation. Dans la suite, on la supposera norme pour le produit
scalaire en nergie cintique. Par ailleurs, on constate :
, ,
q K q
e12 = min
= min las min las = 12 ,
qR \{0}
n q M q
CA\{0}
g
,
CA\{0} ,
cin cin
i
La base orthogonale de CA
g fournie par les modes propres de vibration e fournit un
moyen commode pour dfinir et calculer les approximations 0 et 0 des conditions initiales
e e
dans CA
g par projection orthogonale :
n
X i i X 1 n i i
0 =
e 0 , e
=
e 0 ,
e
e ,
i=1
cin e2
i=1 i
las
n
i i
0 , e
X
0
e = .
e
cin
i=1
q 0 Rn :
q0, e
Il en rsulte lexpression suivante des vecteurs e
n i n i
X X 1
q0 =
e 0 , e
qi, =
e 2 0 ,
e qi,
e
i=1
cin
i=1 i
e las
n i
0 , e
X
q 0 =
e qi,
e
cin
i=1
Si maintenant on considre une suite de maillage lment finis de la barre dont le pas
tend vers 0, alors on dmontre, et nous ladmettrons, que la suite des solutions (fournie par
la formule (B.6)) converge, dans C 0 ([0, T ]; H10 ) et aussi dans C 1 ([0, T ]; L2 ), vers lunique
solution du problme de dpart. Ce rsultat de convergence est la justification thorique de
cette mthode de recherche de solution approche.
En pratique, on se limite aux 10 ou 15 premiers termes de la somme (B.6) qui, en gnral,
suffiront pour construire une approximation pertinente de la solution cherche. On a ainsi
ramen par la discrtisation en lments finis de la structure, le problme de la recherche
des vibrations libres partir dune condition initiale donne, la recherche des 10 ou 15
plus petites valeurs propres, et des vecteurs propres associs, de la matrice diagonalisable
M 1 K. Le calcul pratique de ces quantits sopre laide de la mthode des puissances
inverses qui est dtaille dans la section suivante.
restriction. Recommenant autant de fois que ncessaire, on pourra alors calculer les m
plus petites valeurs propres de M 1 K ainsi que m vecteurs propres associs.
Nous allons donc maintenant dcrire une mthode itrative pour calculer q 1 6= 0
e1 et e
tels que :
q1 K e
e12 M e
q 1 = 0.
Soit X 0 un vecteur arbitraire qui nest pas contenu dans lhyperplan engendr par les e qi
q
pour i {2, 3, . . . , n}, et Y 0 = X 0 / X 0 M X 0 . On calcule alors par rcurrence sur
i1:
X i = K 1 M Y i1 ,
Xi
Yi = q ,
Xi M Xi
i = Y i K Y i ,
q1,
lim Y i , i = e e12 .
i+
n
X
q1 +
X 0 = 1 e qj
j e (1 6= 0).
j=2
qj K e
e qj = qj M e
ej2 e qj =
ej2 ,
il en rsulte facilement :
1 Pn
q1 +
e e12i
j=2 qj
ej2i j e
Xi = 1 1 Pn 2i e j
,
q +
e
e12i j=2
e j j q M
Pn
e12 +
1
e14i
ej4i+2 j2
j=2
i = 1 Pn 2 ,
q +
e 1
e12i
j=2 q j M
ej2i j e
q(0) = q0 , q(0)
= q0 .
Pour obtenir une approximation numrique de la solution de ce problme de Cauchy, intro-
duisons un dcoupage uniforme de lintervalle de temps [0, T ] :
tk = k t, k {0, 1, 2, . . . , K},
o le pas de temps est donn par t = T /K. On cherche alors calculer, pour tout
k = 1, 2, . . . , K, une approximation (qk , qk ) de (q(tk ), q(t
k )). Pour cela, commenons par
remarquer que, pour toute solution suffisamment rgulire de lquation diffrentielle, on
a:
k ) + t2 q(tk+1 ) + 21 q(tk ) + O t3 ,
q(tk+1 ) = q(tk ) + t q(t
soit :
k ) + t2 tk+1 , q(tk+1 ), q(t
q(tk+1 ) = q(tk ) + t q(t k+1 )
1
+ O t3 ,
+ 2 tk , q(tk ), q(t
k)
et : h i
k ) + t q(tk+1 ) + (1 ) q(tk ) + O t2 ,
q(t
k+1 ) = q(t
soit :
h
q(t
k+1 ) = q(t
k ) + t tk+1 , q(tk+1 ), q(t
k+1 )
i
+ O t2 ,
+ (1 ) tk , q(tk ), q(t
k)
et,
h i ...
k ) + t q(tk+1 ) + (1 ) q(tk ) + t2 21 q (tk ) + O t3 ,
q(t
k+1 ) = q(t
avec :
...
k = t2 61 q (tk ) + O t3 ,
...
k = t 21 q (tk ) + O t2 .
On dit alors que la mthode de Newmark est dordre 1 pour 6= 1/2 et dordre 2 pour
= 1/2.
2 + | q(t)|2 = |q(0)|
|q(t)| 2
+ | q(0)|2 ,
B.3. SOLUTIONS APPROCHES EN DYNAMIQUE LINARISE 249
Dans toute la suite, on se restreindra au cas 0, de sorte que lon peut poser :
1+(1/2)2
1+2 1+2
B() = 3
1+()2
+(/2)
1+2 1+2
soit :
qk q0
= B k ()
qk q0
Ainsi, la mthode de Newmark est stable si |B k ()| reste born lorsque k +. Notant
B() le rayon spectral de la matrice B() (cest--dire le maximum des modules de toutes
les valeurs propres relles ou complexes de la matrice) et remarquant :
k
= B k () |B k ()|,
B()
on voit quune condition ncessaire de stabilit du schma de Newmark est donne par :
B() 1.
2
, si 2 < ,
1 2
et 2
B() 1 (B.7)
2 +, si 2 .
En dautres termes, suivant les valeurs respectives des paramtres et , des pas de temps
trop grands peuvent conduire linstabilit du schma.
Il sagit maintenant de vrifier dans quelle mesure ces conditions ncessaires trs simples
de stabilit du schma sont suffisantes. Un cas o on peut conclure aisment est celui o la
matrice B() est normale (cest--dire, commute avec sa transpose), auquel cas on a :
|B()| = B() ,
250 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES
et les conditions ncessaires prcdentes sont alors suffisantes. Nanmoins, on vrifie facile-
ment que la matrice B() nest normale que si = 1/4 et = 1/2. Dans ce cas, le schma
est donc stable. En fait, dans ce cas, la matrice B() est non seulement normale, mais
orthogonale. Cela assure que le schma respecte lgalit de lnergie (et cest le cas seule-
ment pour ce couple de valeurs des paramtres , ). Cette proprit est particulirement
intressante pour ltude des vibrations libres sur des temps longs, puisquelle assure que le
schma ne produira pas damortissement artificiel des ondes. Pour lobtention de conditions
suffisantes de stabilit du schma de Newmark dans le cas gnral, on va rechercher une
matrice G() inversible telle que G() B() G1 () soit normale. En effet, dans tous les
cas o lon y parviendra, on aura :
k
|B k ()| = G1 () G() B() G1 () G(),
k
|G()| |G1 ()| B() , (B.8)
et donc la stabilit du schma pourvu que B() 1. En limitant la recherche des
matrices G() triangulaires infrieures inversibles que lon peut toujours prendre sous la
forme :
1 0
G() = ,
s() t()
on vrifie facilement que la matrice G() B() G1 () a ses coefficients diagonaux gaux
et ses coefficients non-diagonaux opposs, et donc est normale ds que :
1 + ( 1/2)2 s 1 + ( )2 s
2
2
= 2
+ 2
,
1 + 1 + t 1 + 1 + t
( 1/2)2 1 + ( /2)2 s2 1
2
s 2
t 2
= 2
,
1 + 1 + 1 + t 1 + t
qui quivaut :
4
t2 = ,
4+ 2 4 ( + 1/2)2
( 1/2)
s = t.
2
Ce systme na de solution relle que si et seulement si :
4 + 2 4 ( + 1/2)2 > 0,
soit :
4
, si 4 < ( + 1/2)2 ,
< ( + 1/2)2 4
2
+, si 4 ( + 1/2)2 .
Si cettecondition est satisfaite, et quen outre 1/2, lquivalence (B.7) montre qualors
B() 1, et donc que le schma est stable.
B.3. SOLUTIONS APPROCHES EN DYNAMIQUE LINARISE 251
Remarque. Le calcul explicite du rayon spectral de la matrice B(), dans le cas > 1/2,
4 ( + 1/2)2 , donne :
1/2
2 ( 1/2)
B() = 1 < 1.
1 + 2
Il rsulte alors de la formule (B.8) que, dans ce cas, le schma de Newmark possde une
proprit damortissement (qui nest pas prsente, comme on la vu, dans le cas = 1/4, =
1/2). Cette proprit est parfois utilise en pratique pour amortir les ventuelles oscillations
parasites pouvant apparaitre lors de lutilisation du schma dans le cas = 1/4, = 1/2.
Naturellement, cela se paye en terme de prcision, puisque le schma nest plus alors que
dordre 1.
2 2
0 (t, x) E|S| (t, x) = 0,
t2 x2
(t, 0) = (t, l) = 0,
(0, x) = 0 (x), (0, x) = 0 (x).
t
On a vu, dans la section B.3.1, que la discrtisation en lments finis (dite discrtisation
spatiale) de la poutre et lintroduction du sous-espace dapproximation correspondant :
( n )
qi (x) q = (q1 , q2 , . . . , qn ) Rn ,
g=
X i
CA
i=1
M + t2 K q k+2 = f k+2 ,
o le second membre f k+2 , qui sexprime en fonction de q k et q k+1 est connu. La matrice
M + t2 K tant symtrique dfinie positive, la rsolution de ce systme peut tre ralise
pratiquement par la mthode de Cholesky (cf section B.2.2). Dailleurs, on peut raliser la
factorisation de Cholesky une fois pour toute, pour navoir, chaque pas de temps, plus
qu rsoudre deux systmes linaires triangulaires. Dans le cas o la matrice de masse
est diagonale (ce qui peut tre obtenu en concentrant toute la masse aux nuds de la
discrtisation) et, de plus, = 0, le schma est explicite.
Il reste tudier la convergence de la solution numrique obtenue par discrtisation
totale (spatiale et temporelle) vers la solution exacte lorsque le pas du maillage lments
finis et le pas de temps convergent vers 0. Pour cela, on pose :
n
X i
k (x) =
e qk,i (x),
i=1
et lon est conduit examiner une norme de lerreur : e k (tk ). En sappuyant sur ltude
de stabilit mene dans la section B.3.2, on peut alors montrer que, sous la condition :
4
si 4 < ( + 1/2)2 ,
1
2 4
,
et 2 2
en t <
( + 1/2)
2
M, si 4 ( + 1/2)2 ,
o
en est la plus grande pulsation propre de la barre discrtise en lments finis et M
une constante arbitraire, indpendante du pas du maillage et du pas de temps, la norme en
B.4. CALCUL APPROCH DES BIFURCATIONS 253
tend vers 0, lorsque le pas du maillage et le pas de temps tendent vers 0. Dans le cas
particulier o le maillage est homogne :
l
xi+1 xi = ,
n+1
on peut montrer que :
en = O(n),
et la condition ci-dessus implique :
n t = O(1),
cest--dire, que le pas du maillage et le pas de temps convergent vers 0 la mme vitesse.
Ce rsultat de convergence (conditionnel) constitue la justification thorique de la mthode.
Lorsque 4 < ( + 1/2)2 et que la condition de stabilit :
4
en2 t2 <
,
( + 1/2)2 4
nest pas satisfaite, lerreur (B.9) tend, en gnral, vers + lorsque n tend vers linfini et t
vers 0. On voit ainsi que la convergence du schma repose essentiellement sur sa stabilit.
Par contre, lorsque 4 ( +1/2)2 , la condition en2 t2 < M nintroduit aucune restriction
gnante en pratique, dans la mesure o la constante M est arbitraire.
En conclusion, la mthode de Newmark correspondant 1/4 et = 1/2 est
inconditionnellement stable et dordre 2. Elle fournit en gnral une bonne approximation
de la solution. La mthode la plus utilise est relative au cas limite = 1/4 et = 1/2
qui conserve lnergie. Dans certains cas, cependant, elle fait apparaitre des oscillations
parasites qui ne sont pas amorties. Il est alors prfrable dutiliser la mthode de Newmark
avec ( + 1/2)2 /4, > 1/2 convenables. Cette mthode nest plus que dordre 2 mais
introduit une proprit damortissement de lerreur au cours du temps qui se traduit par une
diminution notable des oscillations parasites mentionnes plus haut. Le choix du coefficient
convenable dpend dans une large mesure du problme considr. Enfin, la mthode de
Newmark correspondant = 0, = 1/2 est trs utilise en pratique lorsque la matrice
de masse M est diagonale (masse concentre aux nuds du maillage). Cependant dans ce
cas, il faut absolument choisir un pas de temps respectant la condition de stabilit :
en2 t2 < 4.
dquilibre du cadre danalyse tien fournit alors lunique tangente la courbe dquilibre
en lorigine. Aucune analyse de bifurcation ne peut alors tre mene dans ce cadre. Le
cadre tien est un cadre danalyse linaris et lorigine des bifurcations rside dans les
non-linarits.
Ainsi, le contexte de recherche, mme approche, de bifurcation est essentiellement non-
linaire. Les mthodes de calcul de solutions approches dans ce contexte (cadre danalyse
di-rf), et leur justification dpassent le cadre de ce cours introductif. Nous nous limite-
rons ici au contexte simple dun problme un paramtre de chargement Q et au calcul
approch de ses valeurs critiques (ventuelles), lorsquil est loisible dutiliser la thorie tien
pour dcrire la branche dquilibre fondamentale. Cest le contexte qui a t tudi dans la
section 5.3.2. Ce contexte rtrci a nanmoins un champ dapplication trs large en thorie
des poutres. On sait, que dans ce cadre, tout point critique de la droite dquilibre fonda-
mentale est un point de bifurcation. Pour faire rfrence ce cadre dtude rtrci, on parle
alors de flambage eulerien.
Lobjectif ici est de dcrire une mthode systmatique de calcul approch de charge
critique et du mode de bifurcation associ en flambage eulerien.
Le cadre gnral de ltude est celui qui a dj t dcrit et tudi dans la section 5.2.
On en conserve les notations. On considre une poutre dont une configuration dnue de
contrainte (tat naturel) est connue. La courbe dfinie par la fibre moyenne dans cette confi-
guration est paramtre par son abscisse curviligne note S0 . On tudie, dans un premier
temps, lquilibre sous leffet dun chargement dpendant linairement dun paramtre sca-
laire not Q. On peut alors associer chaque valeur de Q dans un voisinage de 0, un unique
dplacement lquilibre dfinissant la courbe dquilibre fondamentale. On restreindra
alors les valeurs susceptibles dtre prises par le paramtre de chargement Q de manire
pouvoir lgitimement confondre la courbe dquilibre fondamentale, ainsi dfinie, avec sa
tangente en lorigine. Concrtement, cela signifie que la courbe dquilibre fondamentale
est dcrite dans le cadre danalyse linaris tien (transformation infinitsimale partir de
ltat naturel). Le champ de distributeur de dplacement linaris lquilibre, et le champ
de contrainte gnralise correspondant, qui dpendent tous les deux linairement de Q,
seront nots :
n o h i
Q e ,e
0
0 , et, Q R e0 , M
f0 .
On sait (cf section 5.2) que la recherche des valeurs critiques de Q correspondant des points
de bifurcation de cette courbe dquilibre fondamentale passe par ltude des quations de
lquilibre linarises autour dun point arbitraire de la courbe dquilibre fondamentale.
Cela ncessite en particulier la linarisation du chargement autour de ltat dquilibre
dfini par le dplacement Q{e 0 }. titre dillustration supposons que le chargement de
0, e
la poutre soit dfini par une condition dencastrement en lextrmit amont S = 0, un
torseur deffort extrieur [F L, C L ] impos en lextrmit aval, ainsi quune densit linique
de torseur deffort extrieur F , C impos sur toute la fibre moyenne. La linarisation de
B.4. CALCUL APPROCH DES BIFURCATIONS 255
n o n o n o n o n o
u CA 0 ,
, Kl c , c , u,
+Q Kgom c , c , u
e ,
= 0, (B.10)
n o n o Z L(Q)
d
e0 d
u
K
e gom , , u
,
= R
+ + R e0 T
0 dS dS
( e )
f
f0 d
R 0 M 0
+M + T u
+
+ T R e0 dS
dS S S S
Z L(Q)
+ Le , u dS + LeL , u
, (L),
(L) , (B.11)
0
o lon a fait figurer ici les contributions dues aux oprateurs linaires L et LL et qui
napparaissaient dans le rsultat obtenu la section 5.3.2 o lon avait fait lhypothse de
charge morte (L = 0 et LL = 0). Le problme rsoudre est donc alors formellement un
problme aux valeurs propres, le vecteur propre { c , c } tant lventuel mode de bifurca-
tion. Celui-ci est relatif la configuration prcontrainte, paramtre par S [0, L(Q)]. En
pratique, dans le contexte du flambage eulerien qui est ici le notre, on pourra confondre la
gomtrie de la configuration prcontrainte avec la gomtrie initiale. Les intgrales figu-
rant dans lexpression de loprateur de rigidit gomtrique tant alors prises par rapport
S0 [0, L0 ].
Rappelons, pour conclure, que si loprateur de rigidit lastique Kl est toujours sym-
trique, loprateur de rigidit gomtrique QK e gom peut ne pas ltre, en particulier, lorsque
le chargement nest pas conservatif.
256 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES
Approximation et rsolution
Ici encore, la recherche de valeur critique approche et du mode de bifurcation repose
sur lintroduction dun sous-espace dapproximation de dimension finie (par exemple issu
dune discrtisation de la structure en lments finis) :
( n )
(x), i (x) q = (q1 , q2 , . . . , qn ) Rn .
g0 =
X i
CA qi
i=1
satisfaisant :
n o n o n o n o n o
u CA
, g 0, Kl c , c , u
e e ,
+Q Kgom c , c , u
e e e ,
= 0.
mt constitu dune poutre de Navier-Bernoulli, paramtre par x ]0, l[, obissant la loi
de comportement :
d x
Rx = E|Sm | ,
dx
d2 y
Mz = EI ,
dx2
et encastre sa base. Ce mt est haubann par deux barres (poutres
rectilignes ne pouvant
se dformer quaxialement) identiques, paramtres par x 0, l 2 , obissant la loi de
comportement :
d
Rx = E|Sh | x ,
dx
inclines dun angle /4 et articules leurs extrmits. On se limite ltude des dfor-
mations de cette structure dans son plan. Lensemble de la structure est discrtise en trois
lments finis : un lment poutre de Navier-Bernoulli pour le mt et deux lments barres
pour les haubans. La structure discrtise a alors les trois degrs de libert reprsents par
les deux composantes du dplacement de larticulation, respectivement, orthogonales la
direction dfinie par la configuration initiale de la fibre moyenne du mt, et suivant cette
direction, compltes par langle de rotation de la tangente la fibre moyenne du mt au
nud articul. La matrice de rigidit lastique K l globale de la structure discrtise est
alors (cf section B.2.2) :
E|Sh | 2 12EI 6EI
+ l3
0 l2
2l
K=
E|Sh | 2 E|Sm |
.
0 2l + l 0
6EI 4EI
l2
0 l
0 0 0
K gom
= N0 2
m 0 l 0,
0 0 0
et la matrice de rigidit gomtrique lmentaire dun hauban dans le repre local est :
0 0
K gom
h
= .
0 N0l 2
o cest finalement N0 qui joue le rle du paramtre de chargement. Les valeurs critiques
de N0 sont celles qui annulent le dterminant :
E|Sh |2 12EI N0 2
6EI
2l + l3 2l 0 l2
dt K l + K gom = E|Sh | 2 E|Sm | N0 2
0 .
0 2l + l + 2l
6EI 4EI
l2
0 l
Dans le cas de hauban en tension (N0 0), on obtient une unique valeur critique :
3EI 2
N0 = E|Sh | +
e ,
l2
et le vecteur propre associ (1 0 3l/2) conduit au mode de bifurcation approch associ
au dplacement transversal :
3 Y 2 1 Y 3
X (Y ) = .
2 l 2 l
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Index
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