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Promotion 2009

Anne 3
mec 553

Dpartement de Mcanique

Modlisation et calcul
des structures lances

Patrick Ballard & Alain Millard

dition 2011
Promotion 2009
Anne 3
Priode 1
MEC553

Programme dapprofondissement
de Mcanique

Modlisation et calcul
des structures lances

Patrick Ballard & Alain Millard

dition 2011
Avant-Propos

Toute thorie de milieu continu repose sur le choix dune description gomtrique de
lobjet dtude : cest la premire tape du processus de modlisation. La deuxime tape est
la modlisation des efforts, dont lutilisation systmatique de la dualit permet dassurer
la cohrence avec la description gomtrique. Lapplication du principe fondamental de
la dynamique classique fournit alors les quations du mouvement sur lesquelles repose la
thorie. Le principe des puissances virtuelles systmatise lensemble de ce processus partir
de la description gomtrique.
Il faut ensuite incorporer dans cette thorie les informations relatives la nature des
matriaux constitutifs : cest lobjet des lois de comportement dont lcriture est codifie
par de grands principes axiomatiques : principe disotropie de lespace, premier et second
principes de la thermodynamique, etc. . .
Le rsultat de ce travail prliminaire (quations du mouvement issues de la description
gomtrique et loi de comportement) fournit un ensemble dquation. Le dveloppement
complet de la thorie particularise cet ensemble dquation, dans le cadre dun certain
nombre dhypothses de travail qui doivent tre clairement identifies, des situations
gnriques. La rsolution de ces quations permet alors dobtenir des prdictions relatives
certaines situations concrtes que lingnieur est amen tudier. Dans certains cas, il
est possible dobtenir des solutions exactes de ces quations sous forme explicite. Cette
circonstance est nanmoins exceptionnelle et, en pratique, on ne peut trs souvent navoir
accs qu des solutions approches des quations fournies par la modlisation et de la
thorie qui sappuie dessus.
On supposera ici que le lecteur a dj t confront lensemble de cette dmarche qui
fonde le calcul des structures, en ayant tudi la thorie de llasticit du milieu continu
tridimensionnel classique. Remettant en uvre le mme schma pour construire la thorie
non-linaire des poutres lastiques, nous esprons ainsi que les deux constructions pourront
se nourrir lune de lautre et que le lecteur en tirera de la profondeur de comprhension de
chacune des thories.
Historiquement, le dveloppement de la thorie des poutres lastiques a prcd celui
de llasticit du milieu continu tridimensionnel classique. Il ny a rien dtonnant cela
car la thorie des poutres est techniquement plus simple que celle du milieu continu tridi-
mensionnel, les quations aux drives partielles y disparaissant systmatiquement au pro-
fit dquations diffrentielles ordinaires. Cette simplicit technique enrichit la thorie dune
foule dexemples explicites qui permettent den illustrer avec bonheur la prsentation. Cette
simplicit est galement mise--profit ici pour approfondir le propos dans des directions, en
gnral, peu dveloppes dans une premire prsentation de llasticit tridimensionnelle :
ltude de llasto-dynamique linarise laide des modes propres de vibrations dont

i
ii

de nombreux exemples explicites sont disponibles,


ltude des manifestations de non-linarit que sont les divers types dinstabilit-
bifurcation. Comme le caractre lanc favorise lapparition de ce type de phnomne,
il ne peut tre question, dans une prsentation de la thorie des poutres lastiques,
de faire limpasse sur ces questions qui constituent un mode de ruine frquemment
rencontr dans ce contexte.
Ce cours se concluera par lanalyse systmatique des liens entre thorie de llasticit
tridimensionnelle et thorie des poutres, avec une brve introduction aux dveloppements
asymptotiques. Ce formalisme dont le dveloppement est rcent (le dbut des annes 1980),
sappuie sur les techniques de lhomognisation.
La matire qui est prsente ici dpasse de trs loin le contexte du calcul des structures
constitues de poutres lastiques. En effet, lensemble constitu de la construction de la
thorie et des mthodes de calcul prsentes se transpose sans beaucoup deffort au contexte
de thories de milieu continu reposant sur dautres descriptions gomtriques : thorie des
coques, des milieux micropolaires, des pices longues en voiles minces, etc. . . Le contexte des
poutres est vu ici comme un exemple permettant dillustrer presque tous les aspects du vaste
domaine du calcul des structures (les exceptions notables sont celles des comportements
irrversibles qui ne seront pas abords ici, ainsi que le calcul des singularits).
Table des matires

1 Cinmatique des poutres 3


1.1 Dfinition de la cinmatique poutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Description lagrangienne de la cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Transformation en cinmatique poutre . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Dformation lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Cinmatique eulerienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1 Champ des vitesses en cinmatique poutre . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.2 Drivation dun champ de distributeur le long dune courbe . . . . . 6
1.3.3 Caractrisation des champs de vitesse rigidifiants . . . . . . . . . . . 7
1.4 Transformation infinitsimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Taux de dformation lagrangien et eulerien . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 Modlisation des efforts 11


2.1 Le principe des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Puissance virtuelle des quantits dacclration . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Puissance virtuelle des efforts extrieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Puissance virtuelle des efforts intrieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 quation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.6 Transport de lquation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.7 Contrainte gnralise lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.8 Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.9 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3 Poutres lastiques 23
3.1 Expression gnrale de la loi de comportement lastique dune poutre . . . . 23
3.2 Prise en compte de liaisons internes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.1 Cas de la liaison interne dinextensibilit . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.2 Cas de la liaison interne de Navier-Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.3 Cas des poutres de Navier-Bernoulli inextensibles . . . . . . . . . . . 27
3.3 Bilan des quations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4 Loi de comportement standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.5 Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

iii
iv TABLE DES MATIRES

4 Poutres lastiques en petite transformation 35


4.1 Linarisation autour de ltat naturel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2 Formulations variationnelles en statique linarise . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.1 quilibre dune poutre naturelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.2 quilibre dune poutre de Navier-Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.3 Thorme de Castigliano-Menabrea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.3 Statique des assemblages de poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3.1 Exemple 1 : quilibre dun treillis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3.2 Exemple 2 : quilibre dun portique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4 lasto-dynamique linarise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.4.1 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.4.2 Vibrations libres partir dune condition initiale . . . . . . . . . . . 64
4.4.3 Prise en compte deffort dexcitation distribu . . . . . . . . . . . . . 66
4.4.4 Cas de conditions aux limites non-homognes . . . . . . . . . . . . . 67
4.5 Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

5 Bifurcation et stabilit 89
5.1 Le flambage dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.1.1 Position du problme et analyse en transformation infinitsimale . . 89
5.1.2 Analyse en rotation finie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.1.3 Mise en vidence du flambage dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.1.4 Influence des imperfections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.1.5 Analyse par linarisation autour de ltat prcontraint . . . . . . . . 97
5.1.6 Influence des conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.1.7 Stabilit de la configuration dquilibre rectiligne . . . . . . . . . . . 100
5.2 Petite transformation partir dun tat prcontraint . . . . . . . . . . . . . 103
5.2.1 Position du problme et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.2.2 Transport des quations sur la configuration prcontrainte . . . . . . 105
5.2.3 Linarisation autour de ltat prcontraint . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.3 Analyse et classification des instabilits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.3.1 Points critiques de courbe dquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.3.2 Rigidits gomtrique et globale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.3.3 Perte de stabilit sur la courbe dquilibre fondamentale . . . . . . . 114
5.4 Exemples dinstabilits de poutres lastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.4.1 Tube sous pression externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.4.2 tude dun claquage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.4.3 Larroseur arros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.5 Analyse de post-bifurcation lordre suprieur . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.5.1 Retour sur le flambage dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.5.2 Cas gnral : la mthode de Lyapunov-Schmidt . . . . . . . . . . . . 132
5.6 Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
TABLE DES MATIRES v

6 Poutres et solides 3D lastiques 163


6.1 lasticit tridimensionnelle linarise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.2 Le principe de Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.3 Problme et solution de Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.3.1 Description du problme et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.3.2 Obtention de la solution de Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.3.3 Analyse des rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.4 Comportement des poutres homognes isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.5 Cas des poutres htrognes anisotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.5.1 Position du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.5.2 Problmes dlasticit deux variables despace . . . . . . . . . . . . 197
6.5.3 Calcul du dveloppement asymptotique . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.6 Hirarchisation des cinmatiques de poutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
6.7 Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
6.8 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210

A Mouvement du solide rigide 215


A.1 Cinmatique du solide rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
A.1.1 Mouvement rigidifiant en description lagrangienne . . . . . . . . . . 215
A.1.2 Mouvement rigidifiant en description eulerienne . . . . . . . . . . . . 216
A.1.3 Cohrence des points-de-vue lagrangien et eulerien . . . . . . . . . . 217
A.1.4 Distributeurs et torseurs : dfinition et proprits . . . . . . . . . . . 220
A.2 Modlisation des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
A.2.1 Puissance virtuelle des efforts extrieurs . . . . . . . . . . . . . . . . 222
A.2.2 Puissance virtuelle des quantits dacclration . . . . . . . . . . . . 223
A.2.3 quations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
A.2.4 tude du tenseur dinertie dun solide rigide . . . . . . . . . . . . . . 224

B Calcul numrique de solutions approches 227


B.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
B.2 Solutions approches en statique linarise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
B.2.1 Approximation : la mthode de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . 228
B.2.2 Systmatisation : la mthode des lments finis . . . . . . . . . . . . 232
B.3 Solutions approches en dynamique linarise . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
B.3.1 Mthode de semi-discrtisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
B.3.2 Mthode de discrtisation totale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
B.4 Calcul approch des bifurcations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
B.4.1 Mthode gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
B.4.2 tude dun exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
vi TABLE DES MATIRES
Introduction

Le point de dpart de toute thorie mcanique est la description gomtrique du systme


que lon souhaite tudier. Pour un mme solide rel, on connait au moins deux descriptions
gomtriques possibles.
Celle du solide rigide. Sa configuration actuelle se dduit de la configuration initiale
par la simple donne dune translation et dune rotation. Lespace vectoriel des vitesses
virtuelles associ est celui des distributeurs. Les efforts extrieurs ninterviennent
alors dans lexpression du principe des puissances virtuelles qu travers leur torseur,
tandis quaucun effort intrieur ny apparait. Lquation du mouvement qui en rsulte
permet alors de dterminer compltement le mouvement lorsquelle est associe des
conditions initiales.
Celle du milieu continu tridimensionnel classique. Lespace vectoriel des vitesses vir-
tuelles est alors celui de tous les champs de vecteurs sur la configuration actuelle.
La mise-en-uvre du principe des puissances virtuelles conduit, sous certaines hypo-
thses, la reprsentation des efforts intrieurs via le champ de tenseur de contrainte
de Cauchy. Lquation du mouvement qui en rsulte ne permet pas alors de dtermi-
ner le mouvement. Elle doit dabord tre complte par des informations concernant
la nature du matriau : cest la loi de comportement.
Aucune de ces deux descriptions nest meilleure, ou plus physique, que lautre. Elles sont
toutes les deux des schmatisations du rel. La pertinence de lune ou lautre rside plutt
dans la finesse des prdictions que lon souhaite obtenir. Dans le cas o on sintresse au
mouvement global du solide sans accorder dintrt sa dformation, on adoptera plutt
une description de type solide rigide, alors que lorsque ce sont les changements de forme qui
constitueront la proccupation, on aura recours la description en terme de milieu continu
classique.
Considrons, maintenant, lexemple dune poutre console (cf figure 1). Sous leffet de la
pesanteur et du poids qui lui est suspendu, on conoit que cette poutre flchisse. Intressons-
nous ce phnomne. Dans la variation de forme du solide constitu par la poutre, on est
alors amen sintresser essentiellement une partie de linformation : cest le changement
de gomtrie dune fibre longitudinale de la poutre. La partie transversale de la variation
de forme (dformation de chacune des sections) devient dun intrt accessoire. Dans la
pratique, on rencontre frquemment des assemblages de solides lancs (une dimension ca-
ractristique est beaucoup plus grande que les autres) comme les poutrelles mtalliques
qui constituent la tour Eiffel. Dans la conception de ces ouvrages, les seules informations
relatives au changement de gomtrie (sous leffet dun chargement) de chacun des solides
lancs, qui font lobjet dattention, sont les changements de gomtrie dune fibre longitu-
dinale (raccourcissement, extension, flexion, etc. . . ).

1
2 INTRODUCTION

Figure 1 Poutre console.

Bien entendu, la modlisation en terme de milieu continu classique permettrait dac-


cder ce type dinformation. De la mme manire, la modlisation en terme de milieu
continu classique dun solide faiblement dformable permet toujours de dterminer son
mouvement global. Cependant, dans tous les cas o lon ne sintresse pas la dformation,
sa mise-en-uvre est beaucoup plus coteuse, et ce inutilement, que la modlisation en
terme de solide rigide. On en vient alors se demander si lon ne pourrait pas construire
une modlisation mcanique des solides lancs qui, en se focalisant sur les changements
de gomtrie longitudinaux, serait alors plus conomique (dun point de vue thorique et
pratique) que la mcanique des milieux continus classiques.
Ce que lon se propose de faire maintenant, cest donc de reprendre les diffrentes tapes
qui nous ont permis de construire la thorie gnrale des milieux continus classiques, pour
essayer de construire une thorie simplifie de la mcanique des solides lancs pouvant
sappliquer notamment ltude et au dimensionnement des ouvrages constitus de poutres
et darcs.
Chapitre 1

Cinmatique des poutres

1.1 Dfinition de la cinmatique poutre


Lobjectif poursuivi dans ce chapitre est la construction dune description gomtrique
et dune cinmatique associe qui, tenant compte du caractre lanc de lobjet dtude, se
focalise sur les changements de gomtrie longitudinaux . La premire tape consiste,
alors, associer lobjet dtude une ligne moyenne, lie la matire, dont les change-
ments de gomtrie mobiliseront lattention (cf figure 1.1). Il est clair que ce choix de ligne
moyenne comporte une part darbitraire et cet arbitraire fait partie du choix de la descrip-
tion gomtrique de lobjet dtude et donc du processus de modlisation que lon opre sur
lui.

Figure 1.1 Choix dune ligne moyenne.

Lobjet dtude tant un solide dans lespace tridimensionnel, chaque point de cette
ligne moyenne est attache une section droite. Dire que lon focalise lattention sur les chan-
gements de gomtrie longitudinaux signifie que lon ne sintresse pas aux ventuelles
variations de gomtrie des sections droites. Or, lorsque lon sintresse au mouvement glo-
bal dun solide tridimensionnel, lexclusion de ses dformations, on adopte volontiers une
description en terme de solide rigide. Cette dmarche nous conduit ici dcrire notre objet
dtude (le solide lanc) comme une ligne moyenne dformable chaque point de laquelle
serait attache une section droite rigide.

1.2 Description lagrangienne de la cinmatique


1.2.1 Transformation en cinmatique poutre
En description lagrangienne, se donner une modlisation poutre dun solide choisi comme
objet dtude consistera donc se donner la gomtrie de la ligne moyenne dans une configu-

3
4 CHAPITRE 1. CINMATIQUE DES POUTRES

ration de rfrence, cest--dire, concrtement une courbe rgulire oriente X(S), param-
tre par son abscisse curviligne, dans lespace affine euclidien tridimensionnel. On notera :
d
T (S) = X(S),
dS
le vecteur unitaire tangent la ligne moyenne. Cette configuration servira de rfrence
pour valuer aussi bien les variations de gomtrie de la ligne moyenne que les variations
dorientation dans lespace, des sections droites rigides qui lui sont attaches.
Une transformation de la poutre sera alors la donne dune position actuelle x(S) de
chaque point de la ligne moyenne ainsi que la rotation R(S) de chaque section droite. Dans
la suite, on gardera en tte les relations suivantes :
 
S, t
R(S) R(S) = 1, dt R(S) = 1. (1.1)

Dans toute la suite, les fonctions x(S) et R(S) seront supposes drivables et mme d-

Figure 1.2 Transformation dune poutre.

rivables autant de fois que cela sera ncessaire. En particulier, on disposera de labscisse
curviligne s sur la transforme x(S) de la ligne moyenne.

1.2.2 Dformation lagrangienne


Comme pour le milieu continu tridimensionnel classique, la transformation du tronon
de poutre de longueur infinitsimale dS, repr par son abscisse curviligne S sur la confi-
guration de rfrence, est donne par le gradient de la transformation en S, cest--dire
concrtement ici par le couple :
 
d d
x(S) , R(S) .
dS dS
Ce gradient de la transformation admet la dcomposition polaire suivante. On peut le
rcrire comme tant le couple :
 
1 d 1 d
U(S) = R (S) x(S) , R (S) R(S) ,
dS dS
1.2. DESCRIPTION LAGRANGIENNE DE LA CINMATIQUE 5

suivi de (compos gauche par) la rotation R(S). Interprtons maintenant chacune des
composantes de ce couple.
Le vecteur
d
x(S)
dS
est un vecteur tangent la dforme de la ligne moyenne en x(S). Il contient donc
linformation locale relative au changement dorientation de la ligne moyenne dans la
transformation. Il contient galement linformation relative la variation de longueur
locale de la ligne moyenne puisque sa norme nest autre que ds/dS. Il en rsulte
que le premier vecteur de U rsume toute linformation concernant la variation locale
de la ligne moyenne dans le rfrentiel li la section droite au point de la poutre
caractris par S.
Pour la deuxime composante du couple, on adopte la notation :

d
W = tR R.
dS

Une simple drivation par rapport S dans la formule (1.1) montre que W est un
tenseur antisymtrique. Le pseudo-vecteur 1 W qui lui est associ par la formule :

v, W v = W v,

sinterprte comme le vecteur dcrivant la rotation infinitsimale de la section droite


en S + dS par rapport la section droite au point de la poutre caractris par S.
On dduit de lanalyse qui prcde que le tronon infinitsimal de poutre de longueur dS
subit une transformation rigidifiante si et seulement si :

t d
R(S) x(S) = T (S) et W (S) = 0.
dS

On dfinit alors naturellement la dformation lagrangienne E(S) par :


 
t d
E(S) = R(S) x(S) T (S) , W (S) . (1.2)
dS

Le couple E(S) nest autre que le pendant du tenseur de dformation de Green-Lagrange


pour la cinmatique poutre. On vrifie aisment que la transformation est rigidifiante si et
seulement si la dformation lagrangienne est identiquement nulle. Dans la suite, on adoptera
la notation :

d  
E(S) = tR(S) x(S) T (S), E(S) = E(S) , W (S) .
dS

On remarquera que, si E est une quantit adimensionnelle, il nen est pas de mme pour
W qui a la dimension de linverse dune longueur.

1. un pseudo-vecteur se distingue dun vecteur en ce sens quil dpend de lorientation choisie pour
lespace vectoriel : il doit tre transform en son oppos lorsque lon change lorientation de lespace.
6 CHAPITRE 1. CINMATIQUE DES POUTRES

1.3 Cinmatique eulerienne et champs de distributeur sur une


courbe
1.3.1 Champ des vitesses en cinmatique poutre
La description eulerienne de la cinmatique consiste en la donne du champ des vitesses
sur la configuration actuelle. Celle-ci sera naturellement paramtre par son abscisse curvi-
ligne s. Il est clair que la cinmatique eulerienne cohrente avec la cinmatique lagrangienne
dcrite dans la section prcdente est la donne en chaque point x(s) de la configuration
actuelle de la ligne moyenne de sa vitesse U (s) et du vecteur vitesse de rotation instan-
tane (s) de la section droite qui lui est attache. Le champ des vitesses en cinmatique
eulerienne scrit donc : n o
U (s) , (s) ,
x(s)

o {U (s), (s)} nest autre que le couple des lments de rduction en x(s) du distributeur
des vitesses dans le mouvement rigidifiant 2 de la section droite attache au point x(s) de la
poutre. En dautres termes, le champ des vitesses en cinmatique eulerienne dune poutre
nest autre quun champ de distributeur sur la configuration actuelle de la ligne moyenne.

1.3.2 Drivation dun champ de distributeur le long dune courbe


Considrons le champ de distributeur {U (s), (s)}x(s) , suppos rgulier, sur la configu-
ration actuelle. Lensemble des distributeurs formant un espace vectoriel de dimension 6, ce
champ de distributeur sidentifie donc une application dun intervalle rel dans un espace
vectoriel de dimension finie. La drive de cette application est donc elle aussi un champ de
distributeur sur la courbe. On se propose ici dexprimer les lments de rduction en x(s)
du champ de distributeur :
dn o
U (s) , (s) ,
ds x(s)

en fonction des drives des lments de rduction du distributeur que lon sest donn.
Lidentification des distributeurs un espace vectoriel de dimension 6 passe par lexpression
des lments de rduction en un mme point de rfrence (pour calculer la diffrence de
deux distributeurs, il faut commencer par disposer des lments de rduction au mme
point). Les lments de rduction en x(s) du distributeur {U (s0 ), (s0 )}x(s0 ) sont :

U (s0 ) + (s0 ) x(s) x(s0 ) et (s0 ).


 

Prenant la drive par rapport s0 et regardant sa valeur en s, on obtient alors :


 
dn o d d
U (s) , (s) = U (s) + t(s) (s) , (s) , (1.3)
ds x(s) ds ds x(s)

o
d
t(s) =
x(s)
ds
dsigne le vecteur unitaire tangent la courbe.
2. cf annexe A pour la dfinition de distributeur, si ncessaire.
1.4. TRANSFORMATION INFINITSIMALE 7

1.3.3 Caractrisation des champs de vitesse rigidifiants


Un champ de vitesse rigidifiant pour lensemble de la poutre est dabord un champ de
vitesse rigidifiant pour la ligne moyenne :
U (s) = V + x(s),
qui doit tre complt par le champ des vitesses de rotation de chacune des sections droites
qui ne peut tre, pour chacune dentre elle dans la circonstance en jeu, que la vitesse de
rotation de lensemble. En dautres termes, dans la cinmatique poutre, un champ de vitesse
rigidifiant ne peut tre quun champ de distributeur du type :
n o
V + x(s) , ,
x(s)

o V et dsignent deux vecteurs quelconques (constants).


Un coup dil la formule (1.3) permet alors de constater quun champ de distributeur
est rigidifiant si et seulement sil est constant (sa drive est identiquement nulle).

1.4 Transformation infinitsimale et dformation linarise


Le dplacement (S) de la ligne moyenne est :

(S) = x(S) X(S).


Le champ de dplacement en cinmatique des poutres sera videmment dfini par le couple :
 
(S) , R(S) 1 .

Lhypothse de la transformation infinitsimale en cinmatique des poutres scrit na-


turellement :
d
 1, et R 1  1,

dS
o lon notera bien que les deux quantits en jeu sont adimensionnelles. Lhypothse de
la transformation infinitsimale a pour but de permettre la linarisation systmatique de
toutes les grandeurs. Ici, cela commence par le dplacement lui-mme. Si R dsigne une
rotation quelconque, on a :  
R 1 = + o R 1 ,

o est un tenseur antisymtrique 3 . Ainsi, le dplacement scrit :


   
(S) , (S) + o R 1 .

3. Le contenu prcis de cette assertion est le suivant. Considrons une rotation R() dpendant dun
paramtre rel . On suppose R(0) = 1 et que la fonction R() est suffisamment rgulire pour que lon
puisse crire le dveloppement limit :
dR
R() = 1 + (0) + o().
d
Drivant alors lidentit tR R 1 par rapport et examinant le rsultat en = 0, on voit que le
terme dordre 1 du dveloppement limit est un tenseur antisymtrique. Ainsi, une rotation infinitsimale
se reprsente par un tenseur antisymtrique.
8 CHAPITRE 1. CINMATIQUE DES POUTRES

Introduisant le pseudo-vecteur associ au tenseur antisymtrique , on voit ainsi appa-


ratre, sous lhypothse de la transformation infinitsimale, le champ de distributeur des
dplacements linariss : n o
(S) , (S) .
X(S)

Linarisons maintenant la dformation lagrangienne :


o  d t

n d
t
R1 T + R
t

E= E, W = , R R ,
dS dS

o lon a adopt la convention dcriture qui consiste identifier systmatiquement un


tenseur antisymtrique et son pseudo-vecteur associ. Il vient immdiatement :

d d
   
d
+ o + R 1 .

E= +T ,
dS dS dS

Un coup dil la formule (1.3) permet alors de constater quen cinmatique des poutres,
la dformation linarise sidentifie la drive

d n o
(S) , (S)
dS X(S)

du champ de distributeur des dplacements linariss. Une consquence immdiate de ce fait,


est qu la diffrence du milieu continu tridimensionnel classique, il nexiste pas de condition
de compatibilit gomtrique pour quun champ de distributeur drive dun champ de dis-
tributeur de dplacement linaris. Ce fait stend dailleurs la dformation lagrangienne
E(S) elle-mme.

1.5 Taux de dformation lagrangien et eulerien


Dans cette partie, on considre le mouvement dune poutre paramtr par le temps t.
On dfinit le taux de dformation eulerien (qui est la partie symtrique du gradient du
champ des vitesses en cinmatique du milieu continu tridimensionnel classique) comme
tant la drive par rapport labscisse curviligne s sur la configuration actuelle du champ
de distributeur des vitesses :
dn o
U (s) , (s) .
ds x(s)

Cette dfinition tire sa cohrence de lobservation faite la section 1.3.3, que le champ
des vitesses linstant t est rigidifiant si et seulement si sa drive par rapport s est
identiquement nulle. On remarquera que, comme dans la cinmatique du milieu continu
tridimensionnel classique, loprateur qui donne le taux de dformation eulerien en fonction
du champ des vitesses est identique loprateur qui donne la dformation linarise en
fonction du champ de dplacement.
Comme en cinmatique tridimensionnelle classique, on dfinit le taux de dformation
lagrangien comme tant la drive par rapport au temps de la dformation lagrangienne :


E(t, S).
t
1.5. TAUX DE DFORMATION LAGRANGIEN ET EULERIEN 9

Dans la suite du cours, on aura besoin de lexpression du taux de dformation eulerien en


fonction du taux de dformation lagrangien pour des points de la ligne moyenne homologues
dans la transformation. On se propose de se dbarrasser de ce petit point technique ds
maintenant. Les vitesses U et sont relies x et R par les relations suivantes (la deuxime
ntant autre que la formule (A.10) de lannexe A) :

x R t
U= , et = R.
t t
Prenant en compte ces relations, la drive partielle par rapport au temps t de la premire
composante de E est donne par :

t x  t U tR x
R = R + ,
t S S t S
t U x
= R tR ,
S  S
s t U
= R +t .
S s

Le calcul est similaire pour la drive par rapport au temps de la deuxime composante de
E:
 t R  R
= tR + tR

R R ,
t S S S

= tR R.
S
Le pseudo-vecteur associ au tenseur antisymtrique tR /S R ntant autre que
tR /S, on obtient le rsultat suivant :

W s t
= tR = R .
t S S s
En rassemblant, tenant compte de la formule (1.3), on constate que la relation qui lie les
taux de dformation lagrangien et eulerien est tonnament simple :
 
s t n o
E= E, W = R U, . (1.4)
t t t S s x(s)
10 CHAPITRE 1. CINMATIQUE DES POUTRES

1.6 Rcapitulatif des formules essentielles


Description lagragienne du mouvement x(S) , R(S) .

Dfinition de la dformation lagrangienne E = E , W :

dx dR
E = tR T, W W = tR .
dS dS

Description eulerienne du mouvement U (s) , (s) x(s) .
Dfinition du taux de dformation eulerien :
dn o
U (s) , (s) .
ds x(s)

Passage de la description lagrangienne la description eulerienne :

U = x,
tR.
=R

Relation entre taux de dformation lagrangien et eulerien :


 
s t n o
E= E, W = R U, .
t t t S s x(s)

Hypothse de la transformation infinitsimale :


d
R 1  1.

 1, et

dS

Distributeur de dplacement linaris : , X(S) .
Dformation linarise :
d
 
d n o d
, = +T , .
dS X(S) dS dS X(S)
Chapitre 2

Modlisation des efforts

Lobjectif de ce chapitre est lapplication du principe fondamental de la dynamique


classique au contexte dfini par la cinmatique des poutres tudie au chapitre 1, en vue de
lobtention de lquation du mouvement. Cette tche passe ncessairement par ltape de
la modlisation des efforts.
Lutilisation de la forme dualise du principe fondamental de la dynamique, i.e. le prin-
cipe des puissances virtuelles, permet de raliser simultanment la construction des efforts
(extrieurs et intrieurs) et lobtention de lquation du mouvement. Sa mise-en-uvre pr-
sente, en outre, lavantage dassurer par construction la cohrence de la reprsentation des
efforts (notamment intrieurs) avec la cinmatique adopte.

2.1 Le principe des puissances virtuelles


Ltude de la cinmatique dune thorie quelconque de milieu continu permet dassocier
toute configuration lensemble de toutes les vitesses de variation de cette configuration.
Cet ensemble de vitesse a toujours une structure despace vectoriel. On lappelle espace
vectoriel des vitesses virtuelles associ la description gomtrique adopte. On peut citer
les exemples suivants.
Pour le solide rigide (cf annexe A), lespace vectoriel des vitesses virtuelles est lespace
de tous les distributeurs.
Pour le milieu continu tridimensionnel classique, lespace vectoriel des vitesses vir-
tuelles est lespace de tous les champs de vecteurs (rguliers) sur louvert occup par
la configuration actuelle.
Pour les poutres naturelles, il ressort de la section 1.3 que lespace des vitesses vir-
tuelles cohrent avec la cinmatique poutre ne peut tre que lespace vectoriel des
champs de distributeur (rguliers) sur la configuration actuelle de la ligne moyenne.
Le principe des puissances virtuelles, qui scrit sur la configuration actuelle, postule
lexistence de trois formes linaires A(U ) (dite puissance virtuelle des quantits daccl-
) (dite puis-
ration ), Pe (U ) (dite puissance virtuelle des efforts extrieurs ) et Pi (U

sance virtuelle des efforts intrieurs ) sur lespace des vitesses virtuelles U cohrent avec
la cinmatique adopte. Ces trois formes linaires sont assujetties (dans tout rfrentiel dit
galilen) satisfaire les deux axiomes suivants (qui constituent une expression du principe

11
12 CHAPITRE 2. MODLISATION DES EFFORTS

fondamental de la dynamique) :

, + Pi U ,
=A U
  
U Pe U
rigidifiant, = 0,

U Pi U

et ce, quel que soit le systme (ou sous-systme) considr. Le choix de lexpression de A(U )
est dict par la cinmatique adopte, tandis que les choix de Pe (U ) et Pi (U
) constituent la
modlisation des efforts extrieurs et intrieurs.
Lintrt de cette forme axiomatique dualise est de mettre en vidence le fait que les
efforts sont par nature des cofacteurs de vitesses. La dualit fournit alors un guide commode
pour la modlisation des efforts, compte-tenu de ladoption pralable dune description
gomtrique et de la cinmatique qui lui est associe. On sassure ainsi que la modlisation
des efforts nest ni trop fine ni trop grossire, compte-tenu du choix fait pour la description
gomtrique.

2.2 Puissance virtuelle des quantits dacclration


On notera S(s) la section rigide attache au point de la configuration actuelle de la ligne
moyenne repr par le vecteur position x(s), et l la longueur actuelle de la ligne moyenne. On
dcomposera alors le vecteur position Om du point courant dans le solide tridimensionnel
sous la forme :
Om = x(s) + x ,
o x(s) repre le point de la ligne moyenne auquel est attache la section S(s) contenant
le point courant m et x le vecteur position 1 dans la section S(s), cest--dire le vecteur
joignant les points reprs par x(s) et Om. Linformation concernant la distribution de
masse nest accessible, a priori, que sous la forme de la donne de la masse volumique
dans la configuration actuelle. La cinmatique adopte de mouvements rigides de sections
attaches une ligne moyenne dformable conduit alors crire :
Z lZ
,
=
 dh i h
(s) + (s)

i
A U U (s) + (s) x U x .
0 S(s) dt

Cette expression se simplifie notablement sous lhypothse que la ligne moyenne occupe le
lieu des centres dinertie des sections droites :
Z
s, x = 0.
S(s)

Les sections droites ayant un mouvement rigide, on remarquera que cette proprit se
conserve au cours du temps. En dautres termes, dans ltude lagrangienne du mouvement,
il suffit davoir choisi la ligne moyenne dans la configuration initiale, prise comme rf-
rence, suivant le lieu des centres dinertie des sections droites pour que cette proprit reste
constamment acquise. Compte-tenu de la simplification quelle apporte dans lexpression
de la forme linaire A, ce choix sera systmatiquement fait dans lanalyse de la dynamique
1. on prendra cependant garde ne pas se laisser abuser par la notation : t x 6= 0, en gnral.
2.3. PUISSANCE VIRTUELLE DES EFFORTS EXTRIEURS 13

des poutres. Par contre, en statique, le choix de la ligne moyenne reste libre. On dispose
alors de lexpression simplifie suivante pour A.
Z lZ h i h i
,
= U (s) U
(s) + (s)


A U x (s) x
0 S(s)
h i h i

+ (s) (s) x (s) x . (2.1)

Cette expression fait intervenir des intgrales sur la section, indpendantes des vitesses
relles et virtuelles. On va maintenant leur attribuer une notation et les interprter. La
premire intgrale qui apparat est :
Z
df
= (s)
S(s)

qui sinterprte, de toute vidence, comme une densit linique sur la configuration ac-
tuelle. Le deuxime terme de lexpression (2.1) est une expression bilinaire symtrique en

((s),
(s)) qui dfinit donc un tenseur i (s), dordre 2, symtrique, en chaque point de la
configuration actuelle de la ligne moyenne. Lidentit :
Z h i h i Z 
x 1 x x (s),
2

(s)
x (s)
x = (s)
S(s) S(s)
| {z }
i (s)

permet de lexprimer. Le tenseur i (s) est le tenseur dinertie 2 de la section S(s). Il reste
maintenant exprimer le dernier terme de lexpression 2.1. On calcule facilement :
Z h Z  
i h i h


(s) (s) x (s) x = x (s) (s) x (s),
S(s) S(s)
 Z h 
i
= (s) x (s) x
(s),
S(s)
 h i
=
(s) i (s) (s) (s).

En rassemblant, on aboutit finalement lexpression suivante pour la puissance virtuelle


des quantits dacclration :
Z l h i
,
= U U
+ i + i .


A U
0

2.3 Puissance virtuelle des efforts extrieurs


Les efforts extrieurs vont tre fournis en pratique sous la forme dune densit volu-
mique F vol de force (cas des forces de gravit) et dune densit surfacique F surf au contour.

2. on trouvera lorigine de la terminologie de tenseur dinertie en se reportant lannexe A.


14 CHAPITRE 2. MODLISATION DES EFFORTS

Lexpression de la puissance virtuelle des efforts extrieurs scrit alors naturellement :


Z lZ h i

, F vol U (s) + (s)


Pe U = x
0 S(s)
Z h i
+ F surf U (0) + (0)
x
S(0)
Z lZ h i
+ F surf U (s) + (s)
x
0 S(s)
Z h i
+ F surf U (l) + (l)
x .
S(l)

On est alors naturellement amen dfinir :


la rsultante F (s) des efforts extrieurs sexerant sur la section S(s) par :
Z Z
vol
F (s) = F + F surf ,
S(s) S(s)

le moment C(s) en x(s) des efforts extrieurs sexerant sur la section S(s) par :
Z Z
vol
C(s) = x F + x F surf ,
S(s) S(s)

la rsultante F 0 (respectivement F l ) des efforts extrieurs sexerant sur la section


S(0) (respectivement S(l)) par :
Z
F 0,l = F surf ,
S(0,l)

le moment C 0 (respectivement C l ) en x(0) (respectivement x(l)) des efforts extrieurs


sexerant sur la section S(0) (respectivement S(l)) par :
Z
C 0,l = x F surf .
S(0,l)

 
Le couple F (s), C(s) apparat comme les lments de rduction au point courant x(s)
dun champ de torseur 3 sur la configuration actuelle de la ligne moyenne. Ce champ de
torseur est la distribution linique de torseur des efforts extrieurs. De mme, [F 0 , C 0 ]x(0)
et [F l , C l ]x(l) dfinissent des torseurs concentrs appliqus aux extrmits. On peut rsumer
lanalyse qui vient dtre faite en disant que le choix de cinmatique adopt implique que
lon na besoin de connatre les efforts extrieurs exercs aux extrmits de la poutre quau
travers de leur torseur. Cette conclusion (et sa contrepartie sur les efforts volumiques)
est agrablement synthtise dans lexpression finale de la puissance virtuelle des efforts
extrieurs :

3. pour la dfinition du torseur dun systme de force, ainsi que pour les motivations de cette dfinition,
le lecteur pourra se reporter, si ncessaire, lannexe A.
2.4. PUISSANCE VIRTUELLE DES EFFORTS INTRIEURS 15

Z l
   
,
Pe U = F0 U
(0) + C 0 (0)
+ (s) + C(s) (s)
F (s) U ds
0
 
+ Fl U (l) + C l (l)
,

que lon peut rcrire sous la forme concise :


Z lh
 h i n o i n o h i n o
,
Pe U = F 0, C 0 U (0), (0)
+ F,C U,
+ F l, C l U (l), (l)
,
0 x x

o le ne dsigne rien dautre que le produit de dualit entre espaces vectoriels des distri-
buteurs et des torseurs.

2.4 Puissance virtuelle des efforts intrieurs


La puissance virtuelle des efforts intrieurs doit tre nulle dans tout mouvement virtuel
rigidifiant. Or, on sait (cf section 1.3.3) que les champs de vitesse virtuelle rigidifiants
sont les champs de distributeur constants, ou, ce qui revient au mme, dont le taux de
dformation (eulerien) est nul. Comme pour le milieu continu tridimensionnel classique, on
est donc amen postuler une puissance virtuelle des efforts intrieurs qui soit une forme
linaire locale en le taux de dformation eulerien du champ des vitesses virtuelles. Le taux
de dformation eulerien local tant un distributeur, et toute forme linaire sur lespace des
champs de distributeur sidentifiant un torseur, on obtient une expression du type :

Z lh
,
=
 i d n
o
Pi U R(s), M (s) U (s), (s) ds,
0 x(s) ds x(s)

o [R(s), M (s)]x(s) dsigne un champ de torseur qui constitue la reprsentation des efforts
intrieurs dans la poutre. Sa signification physique sera dveloppe dans la section suivante.
Le champ de torseur [R(s), M (s)]x(s) constitue le pendant en thorie des poutres du champ
de contrainte de Cauchy pour le milieu continu tridimensionnel classique et, pour cette
raison, est souvent baptis contrainte gnralise . Si cela est agrable, on pourra utiliser
les expressions dveloppes de la puissance virtuelle des efforts intrieurs, o lutilisation
de la formule (1.3) donne :
Z lh
=
,
 i d n
o
Pi U R(s), M (s) U (s), (s) ds,
0 x(s) ds x(s)
Z ln hd

(s) + t(s) (s)
i d o
= R(s) U + M (s) (s) ds,
0 ds ds
Z ln
d  
d o
= R(s) U (s) + R(s) t(s) (s) + M (s) (s) ds.
0 ds ds
16 CHAPITRE 2. MODLISATION DES EFFORTS

2.5 quation du mouvement


Pour obtenir lquation du mouvement, il suffit maintenant dcrire le principe des
puissances virtuelles :
n o
,
, + Pi U
, =A U
, , ,
  
U Pe U

en rassemblant les rsultats obtenus dans les sections 2.2, 2.3 et 2.4. Il vient immdiatement :

h i n o Z lh i n o h i n o

F 0 , C 0 U (0), (0) + F,C U , ds + F l , C l U
(l), (l)
0 x x
Z lh i d n o
R, M U , ds
0 x ds x
Z l h i
= U U
+ i + i ,

0

, . Pour en extraire la forme locale



pour tout champ de distributeur de vitesse virtuelle U
de lquation du mouvement, on est amen faire une intgration par parties sur lintgrale
issue de la puissance virtuelle des efforts intrieurs. Or, on a immdiatement :
Z lh i d n
o
R(s), M (s) U (s), (s) ds
0 x(s) ds x(s)
h i n o h i n o
= R(l), M (l) U (l), (l)
R(0), M (0) U (0), (0)

Z l h
i n
(s), (s)

o
R(s), M (s) U ds,
0 s x(s) x(s)
h i n o h i n o
= R(l), M (l) U (l), (l)
R(0), M (0) U (0), (0)

Z l 
n
(s), (s)

o
R(s), M (s) + t(s) R(s) U ds,
0 s s x(s) x(s)

o lexpression des lments de rduction du torseur driv est obtenu suivant la dmarche
de la section 1.3.2. Le lecteur qui trouverait largument un peu rapide peut toujours oprer
lintgration par parties sur la forme dveloppe de la puissance virtuelle des efforts int-
rieurs donne la fin de la section 2.4. Il en rsulte la forme suivante pour lquation du
mouvement en thorie des poutres.

  h
R M i h

i
, + t R + F,C = U , i + i ,
s s
h i h i
R(0) , M (0) = F 0 , C 0 ,
h i h i
R(l) , M (l) = F l , C l .
2.6. TRANSPORT DE LQUATION DU MOUVEMENT 17

Lapplication de ce rsultat un sous-systme [s1 , s2 ] arbitraire de la poutre fournit lin-


terprtation physique du champ de torseur [R(s), M (s)]x(s) modlisant les efforts intrieurs
dans la poutre. Le torseur [R(s), M (s)]x(s) est le torseur de tous les efforts exercs par la
partie de la poutre en aval de s sur la partie en amont de s. On voit ainsi se dgager la par-
ticularit de cette modlisation des efforts intrieurs (masque dans lexpression postule de
la puissance virtuelle des efforts intrieurs) qui est quelle se rduit des actions de contact :
il ny a pas, dans le cadre de notre modlisation, defforts distance exercs par une partie
de la poutre sur une autre. Cette interprtation physique du torseur [R(s), M (s)]x(s) montre
que ce champ torsoriel dpend du choix initial de lorientation de la poutre : il doit tre
chang en son oppos si on adopte lorientation contraire pour la poutre. La terminologie
usuelle est la suivante. Le champ de torseur [R(s), M (s)]x(s) est le champ de contrainte
gnralise et on appelle :
effort normal , la composante suivant t de R,
effort tranchant , la composante orthogonale t de R,
moment de torsion , la composante suivant t de M ,
moment flchissant , la composante orthogonale t de M .
Leffort normal et le moment de torsion sont des quantits intrinsques par rapport
lorientation de la poutre, tandis que leffort tranchant et le moment flchissant sont changs
en leurs opposs lorsque lon renverse cette orientation.

2.6 Transport de lquation du mouvement sur la configura-


tion de rfrence
Comme pour le milieu continu tridimensionnel classique, lquation du mouvement est
naturellement crite sur la configuration actuelle. Comme cette dernire est en gnral in-
connue, il est trs souvent commode de disposer de lexpression de lquation du mouvement
sur la configuration de rfrence. Ce transport arrire de lquation du mouvement savre,
comme on va le voir, plus facile dans le cas de la thorie des poutres que dans celui du
milieu continu tridimensionnel classique.
La transformation induit une relation bi-univoque entre abscisse curviligne S sur la
configuration de rfrence et abscisse curviligne s sur la configuration actuelle de la ligne
moyenne. Ainsi, toute fonction qui sexprime naturellement en fonction de s peut tre
exprime, laide dun simple changement de variable, en fonction de S. Cest ce simple
changement de variable que nous nous proposons doprer maintenant sur lquation du
mouvement.
En notant L la longueur de la ligne moyenne dans la configuration de rfrence, les
conditions aux extrmits se rcrivent simplement, aprs changement de variable :
h i h i
R(0) , M (0) = F 0 , C 0 ,
h i h i
R(L) , M (L) = F L , C L ,

o le torseur des efforts extrieurs exercs sur lextrmit aval est renot :
h i h i
F L , CL = F l , Cl ,
18 CHAPITRE 2. MODLISATION DES EFFORTS

par seul souci de cohrence de notation. Lquation du mouvement peut alors se rcrire :
  h
S R S M i h i
, + t R + F , C = U , i
+ i .
s S s S
On introduit alors la densit linique 0 par unit de longueur dans la configuration de
rfrence :
s
0 = ,
S
ainsi que la densit de torseur defforts extrieurs par unit de longueur dans la configuration
de rfrence : i  s 
h s
F 0, C 0 = F, C .
S S
Enfin, on posera :
s
i0 = i ,
S
qui est un objet un peu hybride : il sagit du tenseur dinertie des sections dans leur orienta-
tion actuelle, les longueurs le long de la fibre moyenne tant mesures dans la configuration
de rfrence. Avec ces notations, lquation du mouvement transporte sur la configuration
de rfrence prend la forme finale :

  h
R M x i h  i
, + R + F 0 , C 0 = 0 U , i0
+ i ,
0
S S S
h i h i
R(0) , M (0) = F 0 , C 0 ,
h i h i
R(L) , M (L) = F L , C L ,

o les quantits x/S et U pourront tre agrablement exprimes en introduisant le d-


placement de la ligne moyenne :

x
= T+ ,
S S

U = .
t
La simplicit technique du travail men ne doit pas faire perdre de vue la difficult sous-
jacente suivante. Le transport arrire de lquation du mouvement que lon vient deffectuer
est un transport parallle. La consquence en est que les quations obtenues mlangent la
gomtrie de la configuration de rfrence (pour la ligne moyenne) et la gomtrie actuelle
(pour lorientation des sections). En particulier, le tenseur i0 est le tenseur dinertie de la
section droite dans son orientation actuelle. Ce fait est habituellement rsum par lex-
pression : la contrainte gnralise [R(S), M (S)], bien quexprime sur la configuration de
rfrence de la ligne moyenne, nest pas purement lagrangienne.
2.7. CONTRAINTE GNRALISE LAGRANGIENNE 19

2.7 Contrainte gnralise lagrangienne


Comme le tenseur de contrainte de Cauchy, la contrainte gnralise [R(s), M (s)]x(s) ,
construite par dualit avec le taux de dformation eulerien, est par nature eulerienne. Dans
lcriture de la loi de comportement, apparaitra la ncessit de disposer dune contrainte
gnralise purement lagrangienne, construite par dualit avec le taux de dformation la-
grangien. Pour ce faire, on part de lexpression de la puissance des efforts intrieurs :
Z l  d
Pi = R(s), M (s) x(s) {U (s), (s)}x(s) ds,
0 ds

dans laquelle, on opre simultanment le changement de variable s S et lexpression du


taux de dformation eulerien en fonction du taux de dformation lagrangien au moyen de
la formule (1.4). Il vient :
Z L  
S
 s
Pi = R, M R E dS,
0 s t S
Z Lh i
t
= R R , tR M E dS,
0 t

expression qui fait apparatre la contrainte gnralise lagrangienne dfinie par :


h i h i h i
R , M = tR R , tR M = tR R , M .

La contrainte gnralise lagrangienne [R, M] est le pendant en thorie des poutres du ten-
seur de contrainte de Piola-Kirchhoff. Elle est obtenue, partir de la contrainte gnralise
eulerienne par simple application de linverse de la rotation de la section.
20 CHAPITRE 2. MODLISATION DES EFFORTS

2.8 Rcapitulatif des formules essentielles

Expression gnrale du principe des puissances virtuelles :


, + Pi U =A U ,
  
U Pe U
rigidifiant, = 0.

U Pi U

Puissance virtuelle des quantits dacclration dune poutre naturelle :


Z l h i
,
= U U
+ i + i ,


A U
0

o lon a suppos que la ligne moyenne occupe le lieu des centres dinertie des
sections droites.
Puissance virtuelle des efforts extrieurs :
 h i n o Z lh i n o h i n o

Pe U , = F 0 , C 0 U (0), (0) + F,C U,
+ F l, C l U (l), (l)
.
0

Puissance virtuelle des efforts intrieurs :


Z lh
, =
 i d n
o
Pi U R(s), M (s) U (s), (s) ds.
0 x(s) ds x(s)

quation du mouvement dune poutre (naturellement crite sur la configuration


actuelle) :
  h
R M i h i
, + t R + F , C = U , i
+ i ,
s s
h i h i
R(0) , M (0) = F 0 , C 0 ,
h i h i
R(l) , M (l) = F l , C l .

quation du mouvement dune poutre (transporte sur la configuration de rf-


rence) :
  h
R M x i h  i
, + R + F 0 , C 0 = 0 U , i0
+ i ,
0
S S S
h i h i
R(0) , M (0) = F 0 , C 0 ,
h i h i
R(L) , M (L) = F L , C L .
2.9. EXERCICES 21

2.9 Exercices
Exercice 1. quilibre dun fil pesant : la chanette. On appelle fil une poutre telle
que, quel que soit le point considr de la ligne moyenne, la partie aval ne peut exercer de
moment sur la partie amont : s, M (s) = 0.
1) Montrer, dans la circonstance habituelle o la densit linique de torseur defforts ex-
trieurs imposs se rduit une densit linique de force :
h i h i
F (s), C(s) = F (s), 0 ,
x(s) x(s)

que les efforts intrieurs lquilibre se rduisent leffort normal (ou tension). En parti-
culier, les forces extrieures exerces aux extrmits du fil sont ncessairement colinaires
la direction du fil lquilibre au point dapplication de la force.
2) Quelle est la configuration dquilibre dun fil de masse linique homogne en prsence
de la gravit ?
lments de rponses.
1) Lquation dquilibre :
dM
(s) + t(s) R(s) + C(s) = 0,
ds
particularise dans la circonstance en jeu M 0, C 0 donne le rsultat de faon immdiate.
2) En dsignant par T (s) leffort normal ou tension lquilibre, et par g ey lacclration de la
pesanteur, lquation dquilibre fournit :
d 
T (s) t(s) g ey = 0,
ds
dont lintgration montre que t(s) varie ncessairement dans un plan contenant la direction verticale.
La configuration dquilibre est donc plane et le plan la contenant sera rapport au reprage cartsien
orthonorm (O, ex , ey ). Introduisant langle (s) form par le vecteur tangent t(s) avec lhorizontale,
lintgration de lquation dquilibre permet dcrire :

T (s) cos (s) = a, T (s) sin (s) = b + g s,

o a et b sont deux constantes.


Si a = 0, alors ncessairement (s) est, soit identiquement gal /2, soit identiquement
gal /2 : la configuration dquilibre est un segment de droite vertical.
Si a 6= 0, alors : tan (s) = (b + g s)/a. Il en rsulte :

dx a dy b + g s
= cos (s) = p , = sin (s) = p ,
ds a + (b + g s)2
2 ds a + (b + g s)2
2

dont lintgration fournit lquation cartsienne :


y y0 x x 
0
= cosh 1, (2.2)
l l
o on a pos l = a/(g). La configuration dquilibre est alors un arc quelconque de la courbe
dquation cartsienne donne par la formule (2.2).
22 CHAPITRE 2. MODLISATION DES EFFORTS
Chapitre 3

Poutres lastiques

Comme pour le milieu continu tridimensionnel, et la diffrence du solide rigide, lqua-


tion du mouvement nest pas suffisante pour dterminer le mouvement de la poutre. Elle
doit tre complte par des informations sur la nature du matriau constitutif : cest lobjet
de la loi de comportement.

3.1 Expression gnrale de la loi de comportement lastique


en thorie des poutres
Lcriture de la loi de comportement est fonde sur le principe daction locale : ltat de
contrainte du volume lmentaire est dtermin par la seule connaissance de lhistoire des
transformations de ce seul volume lmentaire.
La loi de comportement lastique est fonde sur lhypothse de rversibilit : ltat de
contrainte actuel du volume lmentaire ne dpend de lhistoire des transformations de ce
volume lmentaire quau travers de la transformation actuelle.
Cette hypothse conduit postuler la loi de comportement lastique en thorie des
poutres sous la forme dun lien entre transformation actuelle et contrainte gnralise ac-
tuelle. Utilisant les notations introduites aux chapitres 1 et 2, on crira donc la loi de
comportement lastique sous la forme :
h i
R , M = G(R U).

Naturellement, si la loi de comportement peut parfaitement privilgier certaines direc-


tions lies la matire, elle ne doit en aucun cas priviligier de direction lie lespace :
cest le principe disotropie de lespace. Ce principe induit des restrictions sur les fonctions
G admissibles. Pour les identifier, considrons un volume lmentaire ayant subi la transfor-
mation R U. Ltat de contrainte associ cette transformation par la loi de comportement
est : h i
R , M = G(R U).

Oprons maintenant une rotation supplmentaire P sur ce volume lmentaire, de sorte que
la transformation totale est maintenant P R U. Le principe disotropie de lespace stipule
alors que le nouvel tat de contrainte rgnant dans le volume lmentaire ne peut tre que

23
24 CHAPITRE 3. POUTRES LASTIQUES

le prcdent, tourn par la rotation P . En dautres termes, la fonction G doit possder la


proprit suivante :

P rotation, G(P R U) = P G(R U).

Faisant le choix P = tR, on obtient :


h i
t
R R , tR M = G(U),

soit : h i
R , M = F(E).

Ainsi, le principe disotropie de lespace requiert que la loi de comportement lastique soit
ncessairement un lien entre dformation lagrangienne et contrainte gnralise lagran-
gienne. Rciproquement, un tel lien respecte ncessairement le principe disotropie de les-
pace puisque E et [R , M], quantits purement lagrangiennes, ne sont lies qu la matire
et pas du tout lespace (elles restent inchanges si lon applique une rotation arbitraire P
la configuration actuelle).
Une nouvelle restriction sur la loi de comportement lastique est apporte par le premier
principe de la thermodynamique qui postule lexistence dune nergie interne du volume
lmentaire qui doit tre une fonction dtat. Lexpression de la puissance des efforts int-
rieurs, obtenue la section 2.7, conduit alors :

d h i E E
= R, M = F(E) ,
dt t t
quelle que soit la vitesse de dformation E/t envisage, soit :


F(E) = (E).
E
En dautres termes, le premier principe de la thermodynamique exige que la loi de compor-
tement lastique drive dun potentiel. On est maintenant en mesure dcrire lexpression
gnrale de la loi de comportement dune poutre lastique :
h i
R, M = (E).
E

Dans toute la suite, on fera lhypothse que ltat de rfrence est dnu de contrainte :
on dit alors que la configuration de rfrence est dans ltat naturel. Cela scrit :


(0) = 0.
E
Dans la pratique, lidentification de toute la loi de comportement (i.e. la connaissance
totale du potentiel ) est une gageure. De ce fait, on limitera le plus souvent le cadre
danalyse lhypothse des dformations infinitsimales permettant la linarisation de la
loi de comportement :
1
(E) = E A E + o |E|2

(3.1)
2
3.2. PRISE EN COMPTE DE LIAISONS INTERNES 25

(le terme dordre 0 est une constante, arbitraire puisque est un potentiel, et le terme
dordre 1 est nul puisque lon a fait lhypothse de ltat de rfrence naturel). La quantifi-
cation prcise de lhypothse des petites dformations (dformations infinitsimales) ne va
pas de soi. On a en effet remarqu au chapitre 1 que, si le premier terme E de E = (E, W )
est, comme dans le cas de la dformation du milieu continu tridimensionnel classique, une
quantit adimensionnelle, le second terme W a, lui, la dimension de linverse dune lon-
gueur. La quantification de son ventuel caractre infinitsimal doit donc tre rapporte
une longueur caractristique de la circonstance en jeu. On pourrait tre tent de faire
intervenir pour cela la longueur initiale L de la fibre moyenne. Cependant, ce serait passer
outre le caractre local de la loi de comportement qui exige que lon fasse rfrence une
longueur caractristique lie au tronon lmentaire de poutre. Il en rsulte que la quan-
tification de lhypothse des petites dformations doit tre rapporte au diamtre D de la
section courante :

t d
t d
R x T  1, et D R R  1. (3.2)

dS dS
Cette prcision tire son importance du fait quun solide lanc est prcisment un solide
possdant plusieurs ordres de grandeur de longueurs caractristiques.
Le tenseur A figurant dans lexpression (3.1), est le tenseur 66 des modules dlasticit
autour de ltat naturel dans la modlisation poutre. Ce tenseur est symtrique, puisque cest
le Hessien dune fonction scalaire. En petites dformations de poutres lastiques, la loi de
comportement la plus gnrale fait donc intervenir, comme pour le milieu continu classique,
21 coefficients dlasticit indpendants. On retiendra cette loi de comportement linarise
sous la forme :
! !
R  E 
= A E + o |E| = A + o |E|
M W

(cf formule (1.2)). Une toute dernire restriction doit tre impose au tenseur A. Elle est
issue de la ncessaire stabilit du matriau lastique : ltat naturel ne doit pas voluer
spontanment en labsence de sollicitation. Cela se traduit par le fait que 0 doit tre un
minimum local strict du potentiel . Il en rsulte que le tenseur A, en plus dtre symtrique,
sera suppos dfini positif.

3.2 Prise en compte de liaisons internes


Lanalyse des transformations finies du milieu continu tridimensionnel classique las-
tique se fait souvent dans le cadre de la liaison interne disochorie (dite aussi dincompres-
sibilit). Une liaison interne est une idalisation qui consiste adopter une valeur infinie
pour un (ou plusieurs) module dlasticit (raideur). On est galement souvent amen
oprer ce genre didalisation en thorie des poutres lastiques. Une liaison interne sera
une restriction locale sur lensemble des dformations admissibles par le milieu. Une telle
restriction scrira en toute gnralit :

(E) = 0, (3.3)

o dsigne une fonction arbitraire. Bien sr, le respect de cette liaison par le systme
induira, comme pour les solides rigides, un effort de raction. La liaison interne sera dite
26 CHAPITRE 3. POUTRES LASTIQUES

parfaite si leffort de raction ne peut jamais introduire de dissipation dans le mouvement


rel. Or, les vitesses de dformation E compatibles avec le respect de la liaison (3.3) sont
caractrises par la condition :

(E) E = 0.
E
Il en rsulte que, pour que leffort de raction ne puisse jamais introduire de dissipation dans
le mouvement rel, quel quil soit, il faut que cet effort de raction soit colinaire /E,
cest--dire, en quelque sorte, normal la liaison. En dautres termes, sous lhypothse
de perfection de la liaison interne, la loi de comportement doit tre modifie en :
h i
R, M = (E) + (E),
E E
o dsigne le multiplicateur de Lagrange (indtermin) associ la liaison interne (par-
faite). Bien entendu, sous lhypothse des dformations infinitsimales, la fonction devra
tre linarise par rapport E.
En thorie des poutres, on rencontre principalement deux liaisons internes : la liaison in-
terne dinextensibilit (ou dinvariance de longueur) et la liaison interne de Navier-Bernoulli.
Une poutre sans liaison interne (cas examin dans la section prcdente) sera appele poutre
naturelle 1 .

3.2.1 Cas de la liaison interne dinextensibilit


La liaison interne dinextensibilit scrit s/S 1. En terme de E = (E, W ), cela se
rcrit :
df
in (E) = |T + E| 1 = 0.
La direction de leffort de raction associ est donne par :
!
in T +E
(E) = C ste ,
E 0

conduisant la loi de comportement :


h i h i
R, M = (E) + T + E , 0 .
E
Sous lhypothse des dformations infinitsimales, la linarisation de la liaison interne
donne :

in (E) = T E + o |E| = 0,
et la loi de comportement linarise scrit :
! ! !
R E T 
=A + + o |E| .
M W 0

1. on rencontre, dans de nombreuses rfrences, la dnomination de poutre de Timoshenko , synonyme


de poutre naturelle.
3.3. BILAN DES QUATIONS 27

3.2.2 Cas de la liaison interne de Navier-Bernoulli


La liaison interne de Navier-Bernoulli est dfinie par le fait que les sections droites
doivent demeurer orthogonales la dforme de la fibre moyenne dans le mouvement.
Lexprience montrant que les corps suffisamment lancs respectent cette liaison (pour de
bonnes raisons qui seront explicites au chapitre 6), la liaison interne de Navier-Bernoulli
se rencontre de faon presque systmatique en thorie des poutres, et lon parle de poutre
de Navier-Bernoulli . Cette liaison interne scrit :
df
NB (E) = T E = 0.

Il sagit en fait dune double liaison interne, puisque la condition dorthogonalit de la section
la fibre moyenne se traduit par la nullit de deux paramtres angulaires. Il y a donc deux
multiplicateurs de Lagrange, scalaires, associs cette liaison. La loi de comportement
scrit alors : h i h i
R, M = (E) + , 0 ,
E
o dsigne un vecteur orthogonal T , arbitraire. La version linarise est :
! ! !
R E 
=A + + o |E| .
M W 0

3.2.3 Cas des poutres de Navier-Bernoulli inextensibles


Dans ce cas lexpression de la liaison interne est :
df
NBin (E) = E = 0.

La loi de comportement scrit :


h i h i
R, M = (E) + , 0 ,
E
o dsigne un vecteur maintenant arbitraire, et la version linarise est :
! ! !
R E=0 
=A + + o |E| .
M W 0

3.3 Bilan des quations rgissant le mouvement dune poutre


lastique
Dans cette section, on rcapitule lensemble des quations, crites sur la configuration
de rfrence, qui rgit le mouvement dune poutre lastique. On se limitera au cas de
lhypothse des dformations infinitsimales sans liaison interne, les modifications oprer
dans le cas de liaisons internes tant videntes. Dans toute la suite, on se rfrera au
cadre danalyse correspondant cet ensemble dquations sous le vocable dformations
infinitsimalesrotations finies (di-rf, en abrg).
28 CHAPITRE 3. POUTRES LASTIQUES

Les conditions aux extrmits peuvent porter sur les dplacements ou sur les efforts.
titre dexemple, on considre la situation o lon se donne une condition la limite
cinmatique en lextrmit amont S = 0 et une condition la limite en effort sur lextrmit
aval S = L.

quation du mouvement :
h i h i
R(L) , M (L) = F L , C L ,
" ! #
R M h i
, + T+ R + F 0 , C0
S S S
h  i
= 0 U , i0
+ i ,
0

Loi de comportement lastique linarise :


tR R
! !
E
=A ,
tR M
W

Conditions cinmatiques :
   
(0) , R(0) 1 = 0 , R0 1 ,

R
 
E= R 1 T + tR
t
, W = tR ,
S S
R t
U= , = R,
t t

 
o les donnes en effort [F L , C L ] et F 0 , C 0 peuvent tre, dans ce cadre danalyse di-rf,
des fonctions du dplacement actuel. Le systme des quations du cadre danalyse di-rf est
non-linaire, seule la loi de comportement lastique ayant t linarise sous lhypothse des
dformations infinitsimales. On gardera en tte que, compte-tenu de la quantification (3.2)
de lhypothse des petites dformations, le domaine de validit de cet ensemble dquations
est dautant plus large que le solide tridimensionnel dont est issue la modlisation poutre,
est lanc.

3.4 Lois de comportement standard et standard inextensible


Considrons un cylindre tridimensionnel lanc constitu dun matriau lastique ho-
mogne isotrope, au cours dun essai de traction simple. Lors dun tel essai, on observe une
dilatation axiale homogne, associe une contraction homogne des sections droites (cest
leffet Poisson ) qui restent orthogonales dans la transformation laxe du cylindre. Dans
une analyse de cet essai dans le cadre de la thorie des poutres qui ne prend pas en compte
3.4. LOI DE COMPORTEMENT STANDARD 29

leffet Poisson, la dformation lagrangienne se rduit :


  !
  ds
E, W = 1 T , 0 ,
dS

o ds/dS 1 est lallongement local qui est ici homogne. Notant Fl lamplitude de la
rsultante axiale des efforts extrieurs exercs sur la section dextrmit aval, la rpartition
de contrainte gnralise scrit facilement :
h i h i h i
R , M = R , M = Fl T , 0 .

La loi de comportement de poutre lastique, particularise cet essai, se rduit alors la


fonction permettant dexprimer Fl en fonction de lallongement local ds/dS 1. Linarise
sous lhypothse des petites dformations, cette loi de comportement ne fait plus apparatre
quun rel positif A :  
ds
Fl = A 1 ,
dS
que lon appelle module de rigidit de la poutre en traction simple. On est alors naturel-
lement amen vouloir utiliser la thorie de llasticit du milieu continu tridimensionnel
classique pour lidentifier. Cette dmarche qui pose, de faon plus gnrale, la problma-
tique de la cohrence entre thorie de llasticit du milieu continu tridimensionnel classique
et thorie des poutres sera aborde de faon plus systmatique au chapitre 6. Lanalyse de
lessai de traction simple du cylindre dans le cadre de llasticit tridimensionnelle linarise
(cf chapitre 6) montre que le module de rigidit de la poutre en traction simple scrit :

A = E |S|,

o E dsigne le module dYoung du matriau constitutif, suppos lastique homogne iso-


trope, et |S|, laire commune toutes les sections droites.
Cette analyse met en vidence une caractristique importante de la loi de comportement
de poutre lastique qui est quelle ne dpend pas seulement du matriau constitutif, mais
aussi de caractristiques gomtriques des sections droites. Cette constatation sclaire par
le fait que llment de volume en thorie des poutres est, en fait, un tronon de longueur
infinitsimale de la poutre. Du point de vue de lingnieur qui souhaite appliquer la thorie
ltude de problmes concrets, il apparat alors illusoire denvisager la constitution de tables,
construites partir de donnes exprimentales, de lois de comportement de poutre lastique,
qui recenseraient les principaux matriaux constitutifs rencontrs en pratique, ainsi que
toutes les gomtries de section. On est ainsi naturellement amen faire intervenir la
thorie de llasticit du milieu continu tridimensionnel classique dans le but didentifier
la loi de comportement dune poutre lastique partir de la connaissance du matriau
constitutif, dune part, et de la gomtrie des sections dautre part.
Ltude systmatique de cette identification thorique de la loi de comportement de
poutre lastique partir de la thorie de llasticit tridimensionnelle est reporte au cha-
pitre 6. On y verra que la situation, trs frquente en pratique, du cylindre lanc constitu
dun matriau lastique homogne isotrope est trs favorable pour mener bien cette ana-
lyse. Lutilisation de la thorie de llasticit tridimensionnelle permettra de montrer que la
loi de comportement, linarise sous lhypothse des petites dformations, dun modle de
30 CHAPITRE 3. POUTRES LASTIQUES

poutre lastique issu de la considration dun solide tridimensionnel lanc constitu dun
matriau lastique homogne isotrope, et considr la limite asymptotique des trs grands
lancements, obit, en particulier, aux liaisons internes de Navier-Bernoulli ainsi que din-
extensibilit. Les rsultats de la section 3.2 permettent alors dcrire la loi de comportement
sous la forme : ! ! !
R E
E = 0, =A + ,
M W 0
o dsigne un vecteur arbitraire. La loi de comportement laisse donc le vecteur R in-
dtermin, et il apparait alors, dans le cas des liaisons internes de Navier-Bernoulli et
dinextensibilit, que la connaissance de la loi de comportement linarise A ne ncessite
que lidentification de lapplication linaire associant M W , cest--dire, lorsque le choix
du reprage est fait, lidentification dune matrice symtrique dordre 3. On verra au cha-
pitre 6 comment lutilisation de la thorie de llasticit tridimensionnelle, et son analyse
asymptotique pour les grands lancements, permet cette identification lorsque le modle
de poutre lastique est issu de la considration dun solide tridimensionnel lanc constitu
dun matriau lastique homogne isotrope. Pour en exprimer le rsultat, on introduit la
dcomposition de tout champ de vecteur sur la fibre moyenne V en parties tangentielle VT T
et orthogonale V :
V = VT T + V .
Avec ces notations, lapplication linaire associant M W , dans le cas o le matriau est
lastique homogne isotrope, scrit :

MT = J WT , M = EI W ,

o E dsigne le module dYoung du matriau constitutif et = E/(2(1 + )) son module


de cisaillement ( est le coefficient de Poisson). Le scalaire positif J est le moment dinertie
de torsion de la section. Il sexprime en m4 et ne dpend que de la gomtrie de la section
(cf chapitre 6). Enfin, le tenseur I est le tenseur bidimensionnel dinertie gomtrique de la
section droite par rapport son centre dinertie gomtrique g dans sa configuration initiale
(cf annexe A et chapitre 6) :
Z  
I= |gm|2 12 gm gm .
S

En raison de limportance pratique des modles de poutres issus de la considration de


solides tridimensionnels lancs constitus dun matriau lastique homogne isotrope, on
dcide de baptiser loi de comportement standard inextensible la loi de comportement :

E = 0,

MT = J WT , (3.4)
M = EI W ,

qui intgre donc les liaisons internes de Navier-Bernoulli et dinextensibilit. La raison


de lapparition de la liaison interne dinextensibilit est qu la limite asymptotique des
grands lancements, les effets dextension deviennent ngligeables par rapport aux effets de
3.4. LOI DE COMPORTEMENT STANDARD 31

flexion. La liaison interne dinextensibilit apparat alors comme une idalisation linfini
du module de rigidit en traction simple. Nanmoins, lorsque seule lextension est sollicite,
comme dans lessai de traction simple, on peut tre amen vouloir conserver la valeur finie
E|S| ce module de rigidit en traction. La loi de comportement correspondante, baptise
loi de comportement standard scrit alors :

RT = E|S| ET ,

E = 0,
(3.5)
MT = J WT ,

M = EI W .

Elle est associe la seule liaison interne de Navier-Bernoulli. On retiendra cependant (cf
chapitre 6) que, dans toute situation o lextension locale est combine avec de la flexion,
cest la loi de comportement standard inextensible que ltude asymptotique impose et non
la loi de comportement standard. En dautre terme, si les calculs ont t mens avec la loi
de comportement standard, les prdictions associes la valeur finie E|S| pour le module
de rigidit en traction ne sont pas plus pertinentes que celles que lon obtient en faisant
tendre ce module de rigidit en traction E|S| vers linfini dans les rsultats.
32 CHAPITRE 3. POUTRES LASTIQUES

3.5 Rcapitulatif des formules essentielles

Expression gnrale de la loi de comportement dune poutre naturelle lastique :


h i
R, M = (E).
E
Cas dune poutre lastique avec liaison interne :
h i
(E) = 0, et R, M = (E) + (E).
E E
Hypothse des dformations infinitsimales :

E = R d x T  1, d
t
D W = D tR

et R  1.

dS dS
Expression gnrale de la loi de comportement lastique linarise dune poutre
naturelle : ! !
R E
=A ,
M W
dune poutre de Navier-Bernoulli :
! ! !
R E = ET T
T E = 0, et =A + ,
M W 0

( vecteur orthogonal T arbitraire), et dune poutre de Navier-Bernoulli inex-


tensible : ! ! !
R E=0
E = 0, et =A + ,
M W 0
( vecteur totalement arbitraire).
Loi de comportement standard :

RT = E|S| ET ,
E = 0,
MT = J WT ,
M = EI W ,

et loi de comportement standard inextensible :

E = 0,
MT = J WT ,
M = EI W .
3.5. RCAPITULATIF DES FORMULES ESSENTIELLES 33

Ensemble des quations gouvernant le mouvement dune poutre naturelle las-


tique dans le cadre danalyse non-linaire di-rf (exemple de condition la limite
purement cinmatique impose en lextrmit amont et purement statique en lex-
trmit aval) :
" ! #
R M h i h  i
, + T+ R + F 0 , C 0 = 0 U , i0 + i0 ,
S S S
tR
! !
R E
=A ,
tR M W
    h i h i
(0) , R(0) 1 = 0 , R0 1 , R(L) , M (L) = F L , C L ,

R
 
E= t
R 1 T + tR , W = tR ,
S S
R t
U= , = R.
t t
Ensemble des quations gouvernant le mouvement dune poutre lastique obissant
la loi de comportement standard dans le cadre danalyse non-linaire di-rf
(exemple de condition la limite purement cinmatique impose en lextrmit
amont et purement statique en lextrmit aval) :
" ! #
R M h i h  i
, + T+
R + F 0 , C 0 = 0 U , i0 + i0 ,
S S S
t t
 
R R T = E|S| ET , R M T = J WT ,
t

E = 0, R M = EI W ,
    h i h i
(0) , R(0) 1 = 0 , R0 1 , R(L) , M (L) = F L , C L .

Ensemble des quations gouvernant le mouvement dune poutre lastique obissant


la loi de comportement standard inextensible dans le cadre danalyse non-linaire
di-rf (exemple de condition la limite purement cinmatique impose en lextr-
mit amont et purement statique en lextrmit aval) :
" ! #
R M h i h  i
, + T+ R + F 0 , C 0 = 0 U , i0 + i0 ,
S S S
t

R M T = J WT ,
E = 0,
t

R M = EI W ,
    h i h i
(0) , R(0) 1 = 0 , R0 1 , R(L) , M (L) = F L , C L .
34 CHAPITRE 3. POUTRES LASTIQUES
Chapitre 4

Poutres lastiques en transformation


infinitsimale

Les quations de la dynamique dune poutre lastique, obtenues la fin du chapitre 3,


sont non-linaires. On se propose maintenant de les linariser en acceptant de se restreindre
ltude des transformations infinitsimales autour de ltat naturel.

4.1 Linarisation des quations autour de ltat naturel


Lhypothse de la transformation infinitsimale en thorie des poutres scrit (cf cha-
pitre 1) :
d
 1, et R 1  1.

dS
Dire que la transformation est infinitsimale est quivalent dire que, non seulement la
dformation mais aussi la rotation sont infinitsimales. Ainsi, lhypothse de la transforma-
tion infinitsimale va permettre la linarisation systmatique des quations de la dynamique
non-linaire des poutres lastiques du cadre danalyse di-rf obtenues la fin du chapitre 3.
On a vu au chapitre 1, que cette linarisation commenait par le dplacement lui-mme :
   
(S) , R(S) 1 ' (S) , (S) ,

et permettait lintroduction du pseudo-vecteur (S) de rotation infinitsimale des sections.


La linarisation de la dformation a t obtenue au chapitre 1 :

d n o  d d

E(S) ' (S) , (S) = (S) + T (S) (S) , (S) .
dS dS dS
Poursuivant cette linarisation systmatique, on obtient :
d
= R tR,
dt
d
1+ 1 ,
 
'
dt
soit :

' .

35
36 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

La loi de comportement qui figure dans les quations du mouvement du cadre danalyse
di-rf suppose ltat initial naturel et est dj linarise par rapport la dformation.
Sa linarisation par rapport la rotation (dite linarisation gomtrique) sobtient en la
composant dabord gauche par R et il vient :


S + T
!
R
=A ,
M

S
relation qui entrane invitablement que la contrainte gnralise [R, M ] est dordre 1 en :
d
+ R 1 .

dS
Cette constatation entrane invitablement la forme linarise suivante pour les quations
du mouvement obtenues dans la section 3.3 du chapitre 3 :

quation
h du mouvement
i h : i
R(L) , M (L) = F L , C L ,
  h
R M
+ T R + F 0 , C 0 = 0 , I 0 ,
i h i
,
S S
Loi de comportement lastique linarise :

!
R + T
= A S ,

M
S
Condition
n cinmatique
o n :o
(0) , (0) = 0 , 0 ,

o I 0 dsigne le terme dordre 0 dans le dveloppement de i0 par rapport la transforma-


tion. Rappelant que i0 dsignait le tenseur dinertie de la section droite dans son orientation
actuelle, on en dduit que I 0 nest autre que le tenseur dinertie de la section droite cou-
 
rante dans sa configuration de rfrence. Les donnes en efforts [F L , C L ] et F 0 , C 0 qui,
dans le cadre danalyse di-rf, taient, en toute gnralit, des fonctions du dplacement
actuel doivent elles aussi subir lopration de linarisation. Les quations du mouvement
montrent que le terme dordre 0 de leur dveloppement est dj dordre 1 en la transfor-
mation. Il est donc le seul devoir tre conserv et les donnes en efforts dans ce nouveau
cadre danalyse doivent tre indpendantes de la transformation. Lanalyse des nouvelles
quations obtenues montre que tout se passe comme si lon avait confondu configurations
actuelle et initiale dans lcriture de lquation dquilibre.
Ce nouveau cadre danalyse, obtenu par linarisation sous lhypothse de la transfor-
mation infinitsimale partir de ltat naturel, sera dsign, en abrg, dans toute la suite
4.1. LINARISATION AUTOUR DE LTAT NATUREL 37

par la locution : cadre danalyse tien. Ce nouveau cadre danalyse linaire correspond aux
dformations infinitsimalesrotations infinitsimales par opposition au cadre danalyse
di-rf ( dformations infinitsimalesrotations finies ).
Les quations ci-dessus se rfrent une poutre sans liaison interne, ou poutre naturelle.
Les quations du mouvement dune poutre de Navier-Bernoulli (obissant la liaison interne
de Navier-Bernoulli) dans le cadre danalyse tien scrivent immdiatement :

quation
h du mouvement
i h : i
R(L) , M (L) = F L , C L ,
  h
R M
+ T R + F 0 , C 0 = 0 , I 0 ,
i h i
,
S S
Loi de comportement ! :

T + T = 0,
S

! !
R S + T
=A + ,
M 0
S
Condition
n cinmatique
o n :o
(0) , (0) = 0 , 0 ,

o dsigne un vecteur orthogonal T, arbitraire. En dautres termes, le multiplicateur de


Lagrange associ la liaison interne de Navier-Bernoulli sidentifie, dans le cadre tien,
leffort tranchant.
Les quations qui gouvernent le mouvement des poutres de Navier-Bernoulli inexten-
sibles dans le cadre tien scrivent :

quation
h du mouvement
i h : i
R(L) , M (L) = F L , C L ,
  h
R M
+ T R + F 0 , C 0 = 0 , I 0 ,
i h i
,
S S
Loi de comportement :

+ T = 0,
S
! !
R S + T
=A + ,
M 0
S
Condition
n cinmatique
o n :o
(0) , (0) = 0 , 0 ,
38 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

o dsigne un vecteur maintenant totalement arbitraire, le multiplicateur de Lagrange


associ la liaison interne dinextensibilit sidentifiant, dans le cadre danalyse linaris
tien, leffort normal.

4.2 Formulations variationnelles en lasto-statique linarise


On se propose ici de revenir aux quations du mouvement des poutres lastiques dans le
cadre danalyse linaris tien et den faire une tude plus approfondie dans le cas particulier
de la statique (les termes dacclration sont nuls ou ngligeables). Le corps de connaissance
ainsi obtenu, tendu ltude de la statique des assemblages de poutres en transformation
infinitsimale (section 4.3), est dsign classiquement par le vocable rsistance des mat-
riaux .

4.2.1 quilibre dune poutre naturelle


On considre une poutre occupant dans sa configuration initiale, prise comme rfrence
et suppose dnue de contrainte, une courbe rgulire paramtre par son abscisse curvi-
ligne S ]0, L[. Le distributeur de dplacement linaris est astreint prendre les valeurs
imposes { 0 , 0 } et { L , L } aux deux extrmits. Cette poutre tant suppose lastique
sans liaison interne (poutre naturelle) de tenseur de modules dlasticit A, on tudie son
quilibre sous leffet dune distribution linique de torseur rparti [F 0 , C 0 ] dans le cadre
danalyse linaris tien.
Lensemble des quations rgissant le champ de distributeur de dplacement linaris
{(S), (S)} et le champ de torseur de contrainte gnralise [R(S), M (S)] lquilibre
scrit (cf section 4.1) :

quation dquilibre :
  h
dR dM i h i
, + T R + F 0 , C0 = 0 , 0 ,
dS dS

Loi de comportement lastique linarise :



d
dS + T
!
R
=A ,
M
d
dS
Conditions cinmatiques :
   
(0) , (0) = 0 , 0 ,
   
(L) , (L) = L , L .

Faisant usage de la section 1.3.2, on peut donner une expression plus compacte de ces
quations en y reconnaissant la drive du champ de torseur et la drive du champ de
4.2. FORMULATIONS VARIATIONNELLES EN STATIQUE LINARISE 39

distributeur :

d h i h i h i
dS R , M + F 0 , C 0 = 0 , 0 ,


S ]0, L[ ,
d
h i n o
R, M = A

, ,

dS


n o n o n o n o
(0) , (0) = , , (L) , (L) = ,
0 0 L L .

Pour faire ltude de ce problme aux limites, il est ncessaire de prciser la rgularit de
la fonction donne S [F 0 (S), C 0 (S)]. En pratique, on sera confront des distributions
rgulires de torseurs defforts extrieurs imposs (cas de la pesanteur), mais galement
des efforts ponctuels exercs en un nombre fini de points (intrieurs) donns de la poutre.
Il faudra donc pouvoir prendre en compte des distributions defforts extrieurs du type :
h i h i Xn h i
F 0 , C 0 = F rg (S) , C rg (S) + F i , C i Si (S),
i=1

o F rg et C rg dsignent des fonctions intgrables, et Si , la mesure de Dirac en S = Si . Le


lecteur familier de la drivation au sens des distributions continuera, dans ce cadre, dcrire
lquation dquilibre sous la forme :
d h i h i h i
R , M + F 0 , C0 = 0 , 0 .
dS
Le lecteur moins familier de la drivation au sens des distributions retiendra que lcriture
ci-dessus est quivalente :
d h i h i h i
i {0, 1, . . . , n}, S ]Si , Si+1 [ , R , M + F rg , C rg = 0 , 0 ,
dS
h i h i h i
i {1, . . . , n}, [R](Si ) , [M ](Si ) + F i , C i = 0 , 0 ,
o la drive est prise ici au sens classique. On a pos S0 = 0, Sn+1 = L et [f ](Si ) =
f (Si +) f (Si ) dsigne le saut de la fonction f au point Si . Les quations de saut aux
points S = Si ont une interprtation mcanique claire en terme dquilibre de point (la
somme des torseurs defforts sexerant sur le point de la poutre dfini par S = Si est
nulle).
Cette rgularit suppose de la donne en effort extrieur [F 0 , C 0 ] tant dornavant
acquise, on dfinit, comme en lasto-statique tridimensionnelle linarise, les ensembles CA
de champs de dplacement cinmatiquement admissibles avec les donnes du problmes
et SA de champs de contrainte gnralise statiquement admissibles avec les donnes du
problme :
(
n
, H 1 (]0, L[ ; R6 ) (0), (0) = , ,
n o o n o
CA = 0 0
)

n o n o
et (L), (L) = L , L ,
( )
h i d h i h i h i
SA = R , M L2 (]0, L[ ; R6 ) R , M + F 0 , C 0 = 0, 0 .

dS
40 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

Les ensembles CA et SA ont clairement des structures despaces affines. Leurs espaces
vectoriels associs sont :
( )
n

n o o n o n o
CA 0 = , H (]0, L[ ; R ) (0), (0) = (L), (L) = 0, 0 ,
1 6

( )
h i d h i h i
SA 0 =
R ,M
L (]0, L[ ; R
2 6
)
R , M = 0, 0 .

dS

Ils sont appels respectivement espace des champs cinmatiquement admissibles zro et
espace des champs dauto-contrainte. Lespace affine CA est, comme en lasto-statique
tridimensionnelle linarise, toujours de dimension infinie. Par contre, loppos du cas
tridimensionnel, lespace SA est toujours de dimension finie. En effet, sa drive le long
de la poutre tant impose, un champ de torseur [R (S), M (S)] statiquement admissible
est compltement dtermin par la donne de la valeur quil prend sur une des extrmits
de la poutre. En consquence, lespace SA est ici de dimension 6. Le fait que lespace des
champs statiquement admissibles soit toujours de dimension finie est une spcificit de
la thorie des poutres par rapport llasticit tridimensionnelle et conduit priviligier,
dans de nombreux cas, les formulations en contrainte. On remarquera que, les fonctions de
H 1 (]0, L[ ; R6 ) tant continues et, de plus, se prolongeant par continuit en S = 0, L, les
conditions aux limites qui interviennent dans la dfinition de lespace CA ont bien un sens,
ce qui ne serait pas le cas avec des fonctions de L2 (]0, L[ ; R6 ). Dans le cas de la dfinition
de SA, il se trouve que les fonctions de L2 qui satisfont lquation dquilibre admettent
un prolongement par continuit en S = 0, L. Cela permet de parler des valeurs prises aux
extrmits par un champ statiquement admissible. Cela permettrait galement de donner
un sens et dincorporer des conditions aux limites en effort dans la dfinition de SA, dans
toute situation o il y aurait de telles conditions aux limites en effort.
On dispose alors des cinq formulations quivalentes suivantes pour caractriser lqui-
libre.
1. quations locales. On recherche {, } CA et [R, M ] SA qui satisfont en outre
la loi de comportement. Lensemble des quations satisfaites par ces deux champs
scrivent donc :

d h i h i h i
dS R , M + F 0 , C 0 = 0 , 0 ,


S ]0, L[ ,
d n
h i o
R, M = A

, ,

dS


n o n o n o n o
(0) , (0) = , , (L) , (L) = ,
0 0 L L .

2. Formulation faible en dplacement. On recherche {, } CA satisfaisant :


Z L o Z Lh
d n o d n i n o
{ } CA 0 ,
u, , A u,
= F 0 , C0 u,
,
0 dS dS 0

et le champ de torseur [R, M ] qui lui est associ par la loi de comportement.
4.2. FORMULATIONS VARIATIONNELLES EN STATIQUE LINARISE 41

3. Formulation variationnelle en dplacement. On recherche {, } CA ralisant


le minimum sur CA de la fonctionnelle strictement convexe sur CA dfinie par :
 1Z L d n d n o
Z Lh
F 0 , C 0 , ,
 o i n o

Ep {, } =
, A ,
2 0 dS dS 0

et dite nergie potentielle totale . En dautres termes, on recherche {, } CA


satisfaisant :
{, } CA, Ep {, } Ep {, } ,
   

et le champ de torseur [R, M ] qui lui est associ par la loi de comportement.
4. Formulation faible en contrainte. On recherche [R, M ] SA satisfaisant :
Z Lh i h i

[R , M ] SA 0 , R , M A1 R , M =
n 0 o h i n o h i
L , L R (L) , M (L) 0 , 0 R (0) , M (0) ,

et le champ de distributeur {, } qui lui est associ par la loi de comportement (et
une des deux conditions aux limites).
5. Formulation variationnelle en contrainte. On recherche [R, M ] SA ralisant
le minimum sur SA de la fonctionnelle strictement convexe sur SA dfinie par :
Z Lh

1
 i h i
Ec [R , M ]} = R , M A1 R , M
2 0
n o h i n o h i
L , L R (L) , M (L) + 0 , 0 R (0) , M (0) ,

et dite nergie complmentaire . Autrement dit, on recherche [R, M ] SA satis-


faisant :    
[R , M ] SA, Ec [R, M ] Ec [R , M ] ,

et le champ de distributeur {, } qui lui est associ par la loi de comportement (et
une des deux conditions aux limites).
Lquivalence entre ces cinq formulations se dmontre de la manire suivante.
(1) (2). Intgration par parties.
(2) (3). La fonctionnelle Ep est convexe diffrentiable sur CA (muni de la norme H 1 ) et
(2) exprime que sa diffrentielle en {, } est nulle, ce qui pour une fonctionnelle convexe
diffrentiable est une caractrisation de minimum.
(1) (4). Intgration par parties.
(4) (5). La fonctionnelle Ec est convexe diffrentiable sur SA et (4) exprime que sa
diffrentielle en [R, M ] est nulle.
On a alors le rsultat fondamental suivant.

Le problme dquilibre (dans une quelconque des cinq


formulations
 quivalentes  ci-dessus) admet une unique
solution {, }, [R, M ] CA SA.
42 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

Cette affirmation se vrifie aisment sur les quations locales, o, injectant la loi de compor-
tement dans lquation dquilibre, on constate que le champ de distributeur de dplacement
lquilibre est solution dune quation diffrentielle linaire dordre 2. Lensemble des solu-
tions est donn par une solution particulire laquelle on ajoute lensemble des solutions de
lquation homogne qui nest autre que lensemble des fonctions affines. Comme on dispose
de deux conditions aux limites, cette fonction affine se trouve totalement dtermine. On
peut galement fournir une autre dmonstration partir de la formulation variationnelle
en contrainte qui a lavantage par rapport la prcdente de se transposer immdiatement
au cas de lquilibre de structures constitues dun nombre fini de poutres distinctes. La
fonctionnelle Ec est strictement convexe sur lespace affine de dimension finie SA. En outre,
elle tend vers linfini linfini. Il en rsulte lexistence et lunicit dun minimum.
Concluons cette section par quelques commentaires lis la terminologie.
Les fonctionnelles quadratiques :
1 L d n o
Z
d n o
W {, }
 
= , A , ,
2 0 dS dS
1 Lh
  Z i h i

W [R , M ] = R , M A1 R , M ,
2 0
sont classiquement baptises respectivement nergie lastique de dformation et
nergie lastique de contrainte . Lusage conduit galement noter :
Z Lh
F 0 , C 0 , ,
  i n o

{, } =
  n0 o h i

[R , M ] = L , L R (L) , M (L)
n o h i
0 , 0 R (0) , M (0) ,

ce qui a lavantage de mettre en vidence que est construite partir des donnes
statiques, tandis que est construite partir des donnes cinmatiques. Avec ces
notations, on a :

Ep {, } = W {, } {, } ,
     

     
Ec [R , M ] = W [R , M ] [R , M ] .
 
Si {, }, [R, M ] CA SA est la solution du problme dquilibre, une simple
intgration par parties donne la formule de Clapeyron :
    1Z L d
W {, } = W [R, M ] = [R, M ] {, }
2 0 dS
1 L
Z
1 
= [F 0 , C 0 ] {, } + [R(L), M (L)] { L , L } [R(0), M (0)] { 0 , 0 } ,
2 0 2
1   1  
= {, } + [R, M ] .
2 2
On en dduit immdiatement :
   
Ep {, } + Ec [R, M ] = 0,
4.2. FORMULATIONS VARIATIONNELLES EN STATIQUE LINARISE 43

cest--dire que les minima des fonctionnelles nergie potentielle totale et nergie
complmentaire sont opposs. Cest l lorigine de la terminologie dnergie com-
plmentaire . Cela conduit la rcriture condense suivante des deux thormes de
minimum.

{, }, [R , M ] CA SA,
 

Ec [R , M ] Ec [R, M ] = Ep {, } Ep {, } .
       

On a vu que lespace SA des champs statiquement admissibles a une structure despace


affine de dimension 6. La terminologie consacre est de dire que lon a affaire
un problme hyperstatique de degr 6. Cest la situation que lon obtient en posant
lquilibre dune poutre avec uniquement des conditions aux limites cinmatiques.
Dans le cas du problme mixte (condition la limite en dplacement une extrmit
et en effort lautre extrmit), lespace affine SA se rduit un seul lment, avec
pour consquence immdiate que la distribution deffort intrieur lquilibre est
indpendante de la loi de comportement de la poutre. Dans cette situation, on dit que
le problme dquilibre en jeu est isostatique. Dans le cas o les deux conditions aux
limites sont donnes en effort, deux cas peuvent se produire, suivant que la condition :
Z L
[F 0 , C 0 ] + [F L , C L ] + [F 0 , C 0 ] = [0, 0],
0

traduisant la compatiblit des donnes en effort avec lquilibre, est satisfaite ou non.
Si elle est satisfaite, lespace affine SA se rduit toujours un seul lment. Le
problme dquilibre est isostatique et la distribution deffort lquilibre est ind-
pendante du comportement. Lunicit de la solution en dplacement est perdue et
ne subsiste que modulo lespace des champs de dplacement rigidifiant le systme
(ici les champs de distributeur constants). Cela se traduit par le fait que lnergie
potentielle totale nest plus strictement convexe sur CA, mais le redevient si on la
dfinit sur lespace CA quotient par lespace des champs rigidifiants infinitsimaux
(qui est de dimension 6).
Si elle nest pas satisfaite, lespace affine SA est vide et le problme dquilibre
considr na pas de solution. On dit que le problme dquilibre est hypostatique. Il
est alors ncessaire de prendre en compte lacclration pour tudier le mouvement.
De faon plus gnrale, il est possible de considrer des problmes dquilibre sur une
poutre dans lesquels, les conditions la limite chaque extrmit sont donnes, partie
en effort, partie en dplacement. Le problme dquilibre associ reste bien pos sous
deux conditions.
1. Les conditions aux extrmits doivent tre telles que la quantit :

[R(L), M (L)] {(L), (L)} [R(0), M (0)] {(0), (0)},

dfinit une forme linaire aussi bien en les donnes quen les inconnues. Cest,
par exemple, le cas si, chaque extrmit, on impose la valeur dun seul lment
du couple (Ri , i ) (i = x, y, z), ainsi que la valeur dun seul lment du couple
(Mi , i ) (i = x, y, z).
44 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

2. Les conditions statiques aux extrmits doivent tre compatibles avec la condi-
tion dquilibre global :
Z L
[R(L), M (L)] [R(0), M (0)] + [F 0 , C 0 ] = [0, 0],
0

cette condition tant elle-mme quivalente au fait que SA soit non vide.

4.2.2 quilibre dune poutre de Navier-Bernoulli


Dans cette section, on considre encore une poutre occupant dans sa configuration
initiale, prise comme rfrence et suppose dnue de contrainte, une courbe rgulire pa-
ramtre par son abscisse curviligne S ]0, L[. Le distributeur de dplacement linaris est
astreint prendre les valeurs imposes { 0 , 0 } et { L , L } aux deux extrmits. Cette fois,
la modlisation poutre est suppose issue de la considration dun cylindre tridimensionnel
lanc constitu dun matriau lastique homogne et isotrope de module dYoung E et
de module de cisaillement . En consquence, cette poutre sera suppose obir la loi de
comportement standard (3.5), cest--dire la liaison interne de Navier-Bernoulli et aux
relations de comportement :
d
 
RT = E|S| T ,
dS
    (4.1)
d d
M = J T T +EI ,
dS dS
o |S| est laire de la section droite courante, I son tenseur dinertie gomtrique, J son
moment dinertie de torsion et o lon a fait usage de la dcomposition V = VT T + V ,
de tout vecteur V attach un point de la ligne moyenne, en partie tangentielle VT T et
partie orthogonale V . On tudie lquilibre de cette poutre de Navier-Bernoulli sous leffet
dune distribution linique de torseur rparti [F 0 , C 0 ], le cadre danalyse tant celui de la
transformation infinitsimale autour de ltat naturel.
Lensemble des quations rgissant le champ de distributeur de dplacement linaris
{(S), (S)} et le champ de torseur de contrainte gnralise [R(S), M (S)] lquilibre
scrit (cf section 4.1) :

quation dquilibre :
d h i h i h i
R , M + F 0 , C0 = 0 , 0 ,
dS
Loi de comportement lastique linarise :
d
= T ,
dS
d
 
RT = E|S| T ,
dS
   
d d
M = J T T +EI ,
dS dS
Conditions cinmatiques :
n o n o n o n o
(0) , (0) = 0 , 0 , (L) , (L) = L , L ,
4.2. FORMULATIONS VARIATIONNELLES EN STATIQUE LINARISE 45

o les relations de comportement qui font intervenir les multiplicateurs de Lagrange associs
la liaison interne de Navier-Bernoulli nont pas t crites, puisque, les multiplicateurs de
Lagrange tant indtermins, ces quations napportent aucune information supplmentaire
(ce sont en fait celles qui dterminent la valeur des multiplicateurs lors de la rsolution).
Du point de vue de la rgularit de la donne statique [F 0 , C 0 ], on supposera, comme
dans la section prcdente, quelle est la somme dune partie rgulire (cest--dire dune
fonction intgrable valeur dans R6 ) et ventuellement dune somme finie de torseurs
ponctuels exercs en des points intrieurs la poutre. La liaison interne tant dexpression
purement cinmatique, elle est maintenant incorpore dans la dfinition de lespace affine
CA des champs cinmatiquement admissibles, lespace affine SA demeurant inchang :
d
(

(0), (0) = , ,
n o n o n o
CA = , H (]0, L[ ; R ) = T
1 6
, 0 0
dS
)

n o n o

et (L), (L) = L , L ,
( )
6 d
h i h i h i h i
SA = R , M L (]0, L[ ; R )
2
R , M + F 0 , C 0 = 0, 0 .
dS
On notera encore CA 0 et SA 0 , les espaces vectoriels associs ces espaces affines (espaces
des champs cinmatiquement admissibles zro et des champs dauto-contrainte). On re-
tiendra que la prise en compte de liaison interne ne change pas le degr dhyperstaticit du
problme dquilibre. Comme dans la section prcdente, on a alors les cinq formulations
quivalentes suivantes de lquilibre.
1. quations locales. On recherche {, } CA et [R, M ] SA qui satisfont en
outre la partie dtermine (4.1) de la loi de comportement. Lensemble des quations
satisfaites par ces deux champs scrivent donc :

d h i h i h i
dS R , M + F 0 , C 0 = 0 , 0 ,





=T d
,

dS
S ]0, L[ ,
 d 

RT = E|S| T ,

dS

M = J d T T + E I d ,
   
dS dS



n o n o n o n o
(0) , (0) = 0 , 0 , (L) , (L) = L , L .

2. Formulation faible en dplacement. On recherche {, } CA satisfaisant :

{ } CA 0 ,
u,
Z L  d   d
u  d   d
  d   d
E|S| + J +E I
0 dS T dS T dS T dS T dS dS
Z Lh i n o
= F 0 , C0 u ,
,
0
46 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

et le champ de torseur [R, M ] qui lui est associ par la loi de comportement et lqua-
tion dquilibre (pour la dtermination de leffort tranchant).
3. Formulation variationnelle en dplacement. On recherche {, } CA ralisant
le minimum sur CA de lnergie potentielle totale qui est la fonctionnelle strictement
convexe sur CA dfinie par :

 1 Z L  d 2  d 2  d   d  


Ep
{, } = E|S| + J +E I
2 0 dS T dS T dS dS
Z Lh
F 0 , C 0 , ,
i n o

0

et le champ de torseur [R, M ] qui lui est associ par la loi de comportement et lqua-
tion dquilibre (pour la dtermination de leffort tranchant).
4. Formulation faible en contrainte. On recherche [R, M ] SA satisfaisant :

[R , M ] SA 0 ,
RT RT MT MT M I 1 M n
Z L o h i
+ + = L , L R (L) , M (L)
0 E|S| J E
n o h i
0 , 0 R (0) , M (0) ,

et le champ de distributeur {, } qui lui est associ par la loi de comportement (et
une des deux conditions aux limites).
5. Formulation variationnelle en contrainte. On recherche [R, M ] SA ralisant
le minimum sur SA de lnergie complmentaire qui est la fonctionnelle strictement
convexe sur SA dfinie par :

(RT )2 (MT )2 M I 1 M
L
Z 

1


Ec [R , M ]} = + +
2 0 E|S| J E
n o h i n o h i
L , L R (L) , M (L) + 0 , 0 R (0) , M (0) ,

et le champ de distributeur {, } qui lui est associ par la loi de comportement (et
une des deux conditions aux limites).
La dmonstration de lquivalence entre ces cinq formulations sopre exactement comme
dans la section prcdente. De mme, la transposition au mot mot de la preuve donne
dans la section prcdente permet dobtenir :

le problme dquilibre (dans une quelconque des cinq


formulations
 quivalentes  ci-dessus) admet une unique
solution {, }, [R, M ] CA SA.

On montrerait de la mme manire que dans la section prcdente que les minima des
nergies potentielle totale et complmentaire sont encore opposs.
4.2. FORMULATIONS VARIATIONNELLES EN STATIQUE LINARISE 47

On retiendra que la prise en compte dune liaison interne se fait dans la dfinition de
lespace affine CA des champs cinmatiquement admissibles et se traduit par lvanouisse-
ment des termes correspondant dans la dfinition des nergies potentielle totale et compl-
mentaire. titre dexercice le lecteur pourra crire les cinq formulations quivalentes de
lquilibre lorsque la poutre est suppose, en sus, obir la liaison interne dinextensibilit.

4.2.3 Thorme de Castigliano-Menabrea


On a vu dans les sections prcdentes quune spcificit de llasto-statique linarise
des poutres par rapport llasto-statique tridimensionnelle linarise est que lespace af-
fine SA des champs statiquement admissibles y est systmatiquement de dimension finie.
Cette constatation conduit priviligier, au moins pour la recherche de solution exacte, la
formulation de lquilibre en terme de minimum de lnergie complmentaire.
Le thorme de Castigliano-Menabrea intervient dans ce cadre lorsque lon a affaire
un problme paramtr. Plutt que de prsenter une thorie gnrale du problme para-
mtr, qui pourrait paraitre inutilement abstraite, on choisit de prsenter le thorme de
Castigliano-Menabrea sur un exemple. Nanmoins, on gardera en tte que, tant la dmarche
que le rsultat, ont une porte gnrale.
On considre une poutre rectiligne dans sa configuration initiale prise comme rfrence et
suppose dnue de contrainte. Cette configuration est paramtre par x ]0, L[. Cette mo-
dlisation poutre est issue de la considration dun cylindre lastique homogne et isotrope
de module dYoung E, et sera donc suppose obir la loi de comportement standard inex-
tensible (3.4). En particulier, cette poutre obira aux liaisons internes de Navier-Bernoulli
et dinextensibilit. Les directions du reprage cartsien orthonorm (O, ex , ey , ez ) sont choi-
sies suivant les directions principales dinertie gomtrique des sections droites. On notera
I le moment (principal) dinertie gomtrique (commun toutes les sections) dans la direc-
tion ez . On considre alors le problme dquilibre plan de cette poutre, tel quil est dcrit
par la figure 4.1. Labsence de rotule lextrmit x = 0 signifie, par convention, que lon
est en prsence dune condition dencastrement (distributeur de dplacement impos nul).
Par contre, la prsence dune rotule en lextrmit x = L exprime une condition la limite
de moment flchissant nul, langle de rotation z de la section en ce point tant laiss libre.
Une force ponctuelle est applique au point de la poutre dfini par x = L/2.
y
Q
L x

Figure 4.1 quilibre dune poutre de Navier-Bernoulli inextensible.

Dire que le problme dquilibre considr est plan signifie :

z 0, x 0, y 0,
Rz 0, Mx 0, My 0.
48 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

Les quations locales rgissant lquilibre prennent alors lexpression suivante.



d
Rx (x) = 0,
dx

d
Ry (x) = Q L/2 ,
dx

d (quilibre),
Mz (x) + Ry (x) = 0,

dx

Rx (L) + Ry (L) = 0,


Mz (L) = 0,

d

(x) = 0,

dx x



d (comportement),

(x) z (x) = 0,
dx y
d


Mz (x) = E I z (x),
dx

x (0) = y (0) = z (0) = 0,
(conditions cinmatiques).
x (L) y (L) = 0,

Si lon ne connait pas la drivation au sens des distributions, on peut remplacer la compo-
sante de lquation de lquilibre qui rgit leffort tranchant par :

d
x ]0, L/2[ ]L/2, L[ , Ry (x) = 0, et Ry (L/2+) Ry (L/2) = Q,
dx
lquation aux discontinuits tant obtenue en crivant lquilibre du point de la poutre
dfini par x = L/2.
Lespace affine SA des champs deffort statiquement admissibles est lensemble des fonc-
tions (Rx (x), Ry (x), Mz (x)) donnes par :

Rx (x) = X,

X Q, x ]0, L/2[ ,

Ry (x) =
X, x ]L/2, L[ ,

QL

(X + Q)x XL , x ]0, L/2[ ,

Mz (x) =
2
X(x L), x ]L/2, L[ ,

o X dsigne un rel arbitraire. Le problme dquilibre considr est donc hyperstatique


de degr 1. La terminologie consacre est de dire que Q est le paramtre de chargement
du problme dquilibre considr et X, linconnue hyperstatique . La dtermination des
contraintes gnralises lquilibre est, en effet, ramene au seul calcul de la valeur X(Q)
de linconnue hyperstatique.
4.2. FORMULATIONS VARIATIONNELLES EN STATIQUE LINARISE 49

Les donnes cinmatiques tant homognes, lnergie complmentaire se rduit ici


lnergie lastique de contrainte.
Z L
1 L3

[Mz (x)]2 dx = 8X 2 + 5QX + Q2 .

W (Q, X) = (4.2)
2EI 0 48EI
Le minimum est ralis par :
5Q
X(Q) = ,
16
qui donne la rpartition des efforts intrieurs dans la poutre. On en dduit notamment le
torseur des efforts exercs par le chariot mobile sur la poutre lquilibre :
h 5Q  i
ex ey , 0 .
16
Connaissant maintenant la rpartition des efforts intrieurs lquilibre, la loi de com-
portement permet de remonter au distributeur de dplacement linaris lquilibre. On
se propose cependant de dvelopper une technique permettant daccder seulement une
partie de cette information. On appelle q(Q) la composante de dplacement lquilibre,
au point dapplication de la force extrieure dans la direction de cette force :

q(Q) = y (L/2).

On dit que q est le paramtre cinmatique associ au paramtre de chargement Q . De


faon gnrale, le paramtre cinmatique associ au paramtre de chargement Q sera le



cofacteur de Q dans lexpression de la fonctionnelle {, } . Au lieu de fixer lamplitude
de la force sa valeur Q, considrons-la maintenant comme inconnue et imposons, en
contrepartie, la valeur du paramtre cinmatique associ q = q(Q). On obtient alors un
nouveau problme dquilibre hyperstatique de degr 2, dont les inconnues hyperstatiques
peuvent tre identifies X et Q , lamplitude, maintenant inconnue, de la force ponctuelle.
Bien entendu, la solution de ce nouveau problme dquilibre sera identique celle du
prcdent. Cela signifie que le minimum de la nouvelle nergie complmentaire :

Ec (Q , X) = W (Q , X) q(Q) Q

sera atteint en (Q , X) = (Q, X(Q)). Il en rsulte le thorme de Castigliano-Menabrea :


W (Q, X(Q)) = 0,
X
d
q(Q) =
W (Q, X(Q)) = W (Q, X(Q)) ,
Q dQ

o la toute dernire galit est une consquence de la premire ligne. Ce rsultat permet
daccder facilement un paramtre cinmatique donn. Ainsi, dans lexemple en jeu, on
obtient :
7 L3
y (L/2) = Q,
768 EI
50 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

o ce rsultat est obtenu indiffremment partir de lexpression (4.2), soit en prenant la


drive partielle par rapport Q, puis en remplaant X par sa valeur dquilibre X(Q),
soit en faisant ds le dpart X = X(Q), puis en prenant la drive de lexpression obtenue
par rapport Q.
Cette technique permet galement dvaluer des paramtres cinmatiques qui ne sont
initialement associs aucun paramtre de chargement. Il suffit pour cela dintroduire un
nouveau paramtre de chargement Q ad hoc, destin avoir la valeur nulle. Il ne reste alors
qu valuer sa contribution lnergie complmentaire pour pouvoir appliquer le thorme
de Castigliano-Menabrea. On verra un exemple dapplication de cette technique dite de
Castigliano-Menabrea avec charge vanescente dans la section suivante.

4.3 Statique linarise des assemblages de poutres


Dans cette section, on tudie lquilibre, dans le cadre danalyse tien, de structures
constitues dun nombre fini de poutres lastiques. On pourra rencontrer diffrentes condi-
tions dassemblage de ces poutres dont quelques exemples sont reprsents sur la figure 4.2.

Figure 4.2 Conditions dassemblages de poutres.

Dans le premier exemple, la rotule parfaite exige que le dplacement lextrmit de


chacune des poutres prenne la mme valeur, le moment flchissant ayant la valeur impose
nulle, tandis que langle lextrmit de chacune des poutre reste libre. Dans le deuxime
exemple, il sagit dune condition dassemblage qui exige que la totalit du distributeur de
dplacement {, } lextrmit de chacune des poutres prenne la mme valeur, les efforts
permettant la ralisation de cette condition cinmatique restant inconnus.
De faon gnrale, les quations locales gouvernant lquilibre de chaque poutre de
lassemblage devront tre compltes par :
dune part, des relations linaires purement cinmatiques, traduisant des conditions
de compatibilit gomtrique aux nuds de lassemblage,
dautre part, des relations linaires purement statiques, traduisant des conditions
dquilibre aux nuds de lassemblage.
De faon naturelle, les premires viendront complter la dfinition de lespace affine CA
des champs cinmatiquement admissibles avec les donnes du problme, tandis que les
secondes viendront complter la dfinition de lespace affine SA des champs statiquement
admissibles. Il en rsulte notamment que le degr dhyperstaticit dun problme dquilibre
dun assemblage de n poutres est toujours infrieur ou gal 6n. On dispose alors des cinq
formulations quivalentes de lquilibre comme dans la section 4.2.1. De la mme manire,
le problme dquilibre admet une unique solution sous rserve que :
lespace SA des champs statiquement admissibles soit non vide, ou, autrement dit,
que le problme ne soit pas hypostatique,
4.3. STATIQUE DES ASSEMBLAGES DE POUTRES 51

Probl. hypostatique. Probl. isostatique. Probl. hyperstatique


de degr 1.

Figure 4.3 Hyperstaticit des problmes dquilibre de treillis.

lespace CA des champs statiquement admissibles soit non vide, cette circonstance
pouvant se rencontrer comme le montre lexemple dune poutre rectiligne inexten-
sible sur laquelle on voudrait imposer des composantes axiales non identiques du
dplacement de la fibre moyenne aux extrmits.
La rsolution se fera partir de la formulation de lquilibre en terme de minimum de
lnergie complmentaire et lon mettra en uvre les tapes suivantes.
1. On pratiquera dans la structure un nombre ad hoc de coupures , de manire
la rendre isostatique. Le champ de contrainte gnralise correspondant C0 fournira
alors un lment particulier de lespace affine SA. Il restera alors construire une
base (C 1 , C 2 , . . . C n ) de lespace vectoriel des auto-contraintes SA 0 , en annulant le
chargement par la pense, et en appliquant des efforts unit successivement toutes
les lvres de coupures. lissue de cette tape, lespace affine SA pourra sexprimer
sous la forme :
 n 
Xi C i (X1 , X2 , . . . , Xn ) R .
X
n
SA = C0 +

i=1

Lentier n est le degr dhyperstaticit du problme et les Xi les inconnues hypersta-


tiques.
2. Injectant lexpression dun champ statiquement admissible en terme des inconnues
hyperstatiques dans la dfinition de lnergie complmentaire, on obtiendra une ex-
pression de la forme :
1
Ec (X) = X S X D X + C,
2
o la matrice symtrique dfinie positive S apparaissant dans cette expression est
appele matrice de souplesse du problme.
3. En vertu de la formulation de lquilibre en terme de minimum de lnergie compl-
mentaire, la valeur des inconnues hyperstatiques lquilibre est alors donne par :

X = S 1 D.

4. Lutilisation des lois de comportement des poutres permettra alors de remonter aux
champs de distributeur de dplacement dans toute la structure si cela est dsir.
52 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

Sinon, lutilisation du thorme de Castigliano-Menabrea permettra dextraire cono-


miquement la partie de linformation dsire.
Ltude des deux exemples qui suivent permettra de sapproprier cette dmarche.

4.3.1 Exemple 1 : quilibre dun treillis


On considre le problme dquilibre reprsent sur la figure 4.4. Les six barres sont
supposes tre des cylindres de mme section daire |S|. Le matriau constitutif est ho-
mogne de module dYoung E. Le chargement consiste en la seule force horizontale Q
applique au point A. Lcriture de lquation dquilibre dans chacune des barres montre,


Q
A
2
B
Q


1
3 L

6
5

Figure 4.4 quilibre dun treillis.

dans un premier temps que R y est ncessairement constant, puis, dans un deuxime temps,
compte-tenu des conditions de moment nul chaque extrmit, que M y est identiquement
nul. On en dduit alors que leffort tranchant R est galement identiquement nul et que
leffort intrieur dans chacune des barres se rduit une tension homogne :
h i
RT T , 0 .

On voit facilement que le problme est hyperstatique de degr 1. Pour identifier lespace
SA, on procde alors en deux temps.
1. Dans un premier temps, on dtermine un lment particulier de SA. Pour cela, on
coupe une barre de manire rendre le problme isostatique. On choisit de couper

6
la barre 6 de sorte que la tension RT qui y rgne est nulle. Pour identifier la tension
dans les autres barres, on utilisera au choix lquilibre de chaque rotule ou le principe
des puissances virtuelles.
Les champs de vitesses virtuelles associs aux mouvements virtuels de B, toutes les
autres articulations tant fixes, donnent :

RT = RT = 0.
2 3

Un mouvement virtuel horizontal du point A donne :



RT = 2 Q.
5
4.3. STATIQUE DES ASSEMBLAGES DE POUTRES 53

Un mouvement virtuel vertical du point A donne :



1 2 5
RT = RT = Q.
2
Enfin, un mouvement virtuel horizontal du chariot donne :

4 2 5
RT = R = Q.
2 T
Au total, on dispose de llment de SA suivant :

RT = Q, RT = RT = 0, RT = Q, RT = 2 Q, RT = 0.
1 2 3 4 5 6

2. Dans un deuxime temps, on identifie lespace vectoriel des champs dauto-contrainte


en choisissant X = RT comme inconnue hyperstatique. Lutilisation du principe des
6

puissances virtuelles donne alors facilement lespace des champs dauto-contrainte :



2

X, RT = X, RT = X (X R).
1 2 3 4 5 6
RT = RT = RT = RT =
2
Au final, lespace affine SA est lensemble des sextuplets :

2 2 2
RT
1 2 3
RT = Q X, RT = X, = X,
2 2 2

2
RT = X 2 Q, RT = X,
4 5 6
RT = Q X,
2
o X dsigne un rel quelconque (inconnue hyperstatique).
Les donnes cinmatiques tant homognes, lnergie complmentaire se rduit lner-
gie lastique de contrainte. On calcule trs facilement :

(1 + 2) L n 2 o
W (Q, X) = X 2 Q X + Q2 .
E|S|
Le minimum, lorsque X varie, est obtenu pour :

2
X(Q) = Q,
2
qui donne la rpartition des efforts intrieurs (ici, la tension dans chaque barre lquilibre).
Pour achever la rsolution du problme et identifier les dplacements, il suffit dcrire la loi
de comportement dans chaque barre, qui donne :
RT
i

(S) = 0 +
i i
S T
i i
0 AM + ,
E|S|
et de la complter par les conditions cinmatiques de continuit aux nuds, pour identifier
les dplacements rigidifiants infinitsimaux dans chaque barre.
Le thorme de Castigliano-Menabrea permet galement laccs des informations par-
tielles sur le dplacement dquilibre. Ainsi, la composante horizontale q(Q) du dpla-
cement de larticulation A lquilibre est donne par :
d
q(Q) =
W (Q, X(Q)) = W (Q, X(Q)),
Q dQ
54 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

soit, ici :
(1 + 2) L
q(Q) = Q.
E |S|
Appliquons maintenant le thorme de Castigliano-Menabrea et la technique de la
charge vanescente pour calculer la composante verticale du dplacement de larticula-
en B (destine devenir vanescente) de
tion B. On introduit alors une force verticale Q
sorte que la quantit cherche est le paramtre cinmatique associ. Un champ statiquement
admissible avec la seule donne Q est :

RT = RT = 0, RT = Q,
RT = RT = RT = 0,
1 2 3 4 5 6

de sorte que lespace des champs deffort statiquement admissibles est maintenant lensemble
des sextuplets :


1 2
2 2 3 2
RT = Q X, RT = X, RT = X Q,
2 2 2

2
RT = X 2 Q, RT = X,
4 5 6
RT = Q X,
2
o X dsigne un rel quelconque (inconnue hyperstatique). Lnergie complmentaire est
alors :

L n
W (Q, Q,
X) = 2(1 + 2)X 2 2 2(1 + 2) Q X
2E S
o
+ 2(1 + 2)Q2 + X +Q
2Q 2 .

Le rsultat cherch est alors, en vertu du thorme de Castigliano-Menabrea :



2L L
q(Q = 0) = W (Q, 0, X(Q)) = X(Q) = Q
Q 2 E |S| 2 E |S|

(dplacement compt positivement vers le bas ).

4.3.2 Exemple 2 : quilibre dun portique


On considre lassemblage de poutres en portique reprsent sur la figure 4.5. Les deux
extrmits infrieures des poutres verticales sont encastres dans un support rigide. La
modlisation poutre est issue de cylindres lastiques homognes isotropes (module dYoung
E), et sera donc suppose obir la loi de comportement standard inextensible (3.4). En
particulier, cette poutre obira aux liaisons internes de Navier-Bernoulli et dinextensibi-
lit. On suppose que la direction ez orthogonale au plan du portique est direction princi-
pale dinertie gomtrique de toutes les sections droites et on notera I le moment principal
dinertie gomtrique, suppos identique pour toutes les poutres, dans cette direction. Les
conditions dassemblage de ces poutres sont telles que langle reste droit en toute circons-
tance, ce qui revient considrer le portique comme constitu dune seule poutre dont le
vecteur tangent la fibre moyenne prsente des sauts (discontinuits). Le cadre danalyse
est celui de la transformation infinitsimale autour de ltat naturel.
4.3. STATIQUE DES ASSEMBLAGES DE POUTRES 55

y
p
x

L 2L

Figure 4.5 quilibre dun portique.

Le problme dquilibre considr tant plan, on dispose, pour chacune des poutres, de :

z 0, x 0, y 0,

Rz 0, Mx 0, My 0.
Comme les conditions de chargement sont symtriques par rapport laxe Oy, que le
problme est linaire et admet une solution unique, on dduit que la solution conserve la
symtrie 1 par rapport laxe Oy (la diffrence de la solution et de sa symtrise est solution
du problme dquilibre homogne). On en dduit immdiatement que les fonctions Rx (x)
et Mz (x) sont paires et que la fonction Ry (x) est impaire 2 . De labsence de torseur ponctuel
exerc en x = 0 et de la continuit des contraintes gnralises qui en rsulte, on dduit
alors les conditions aux limites en x = 0 pour lquilibre du demi-portique :

x (0) = 0, Ry (0) = 0, z (0) = 0.

En consquence, on travaillera sur le demi-portique (cf figure 4.6) et le problme (plan) est
hyperstatique de degr 2.
On fabrique aisment un lment particulier de SA en cherchant une distribution deffort
intrieur telle que la poutre verticale soit en compression simple :
p
Rxh (x) = 0 (= RTh (x)), Ryh (x) = px, Mzh (x) = (L2 x2 ),
2
Rxv (y) = 0, Ryv (y) = pL (= RTv (y)), v
Mz (y) = 0.

Lespace vectoriel des champs dauto-contrainte est valu laide de la mthode des cou-
pures (cf figure 4.7) qui donne facilement les champs dauto-contrainte :

Rxh (x) = X1 (= RTh (x)), Ryh (x) = 0, Mzh (x) = 0,

Rxv (y) = X1 , Ryv (y) = 0 (= RTv (y)), Mzv (y) = X1 y.


1. Ltude du chapitre 5 montrera que ce type de conclusion ne stend pas hors du cadre de linarit
et dunicit de solution qui est acquis dans le cas prsent.
2. Il est noter que le champ de torseur [R, M ] modlisant les efforts intrieurs dans une poutre nest
pas intrinsque : il est transformer en son oppos lorsque lon inverse le sens de description de la poutre.
56 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

y
p
x

Figure 4.6 quilibre du demi-portique.

et :
Rxh (x) = 0 (= RTh (x)), Ryh (x) = 0, Mzh (x) = X2 ,

Rxv (y) = 0, Ryv (y) = 0 (= RTv (y)), Mzv (y) = X2 .

X1 X1 X2 X2

Figure 4.7 Dtermination des auto-contraintes par la mthode des coupures.

Au total, lensemble des lments de lespace affine SA est donn par :


p
Rxh (x) = X1 , Ryh (x) = px, Mzh (x) = X2 + (L2 x2 ),
2
v
Rx (y) = X1 , v
Ry (y) = pL, v
Mz (y) = X2 + X1 y,
o X1 et X2 dsignent deux rels arbitraires.
Les donnes cinmatiques tant homognes, lnergie complmentaire se rduit ici
lnergie lastique de contrainte.
Z L
p2 4

1 2 2 2 2 2 4
W (p, X1 , X2 ) = X2 p(L x )X2 + (x 2L x + L ) dx
2EI 0 4
Z 0
1
X22 + 2yX1 X2 + y 2 X12 dy,
 
+
2EI L
L3 2 L2 L 2 pL3 p2 L5
= X1 X1 X2 + X2 X2 + .
6EI 2EI EI 3EI 15EI
4.3. STATIQUE DES ASSEMBLAGES DE POUTRES 57

Le minimum est ralis par le couple (X1 , X2 ) solution du systme linaire :


L3 L2
X1 X2 = 0,
3EI 2EI
L2 2L pL3
X1 + X2 = ,
2EI EI 3EI
qui donne :
2pL 4pL2
X1 = , X2 = .
5 15
Le paramtre cinmatique associ au paramtre de chargement p est :
Z L
y (x) dx.
0

Le thorme de Castigliano-Menabrea donne alors la moyenne du dplacement vertical


dans la poutre horizontale :
1 L 1 W L2 2pL4 2pL4
Z
y (x) dx = = X2 = .
L 0 L p 3EI 15EI 45EI
Pour calculer le dplacement vertical du point central dfini par x = 0, appliquons la force
Qey (destine devenir vanescente) sur lextrmit x = 0 du demi-portique. On constate
aisment que le nouvel espace SA des champs statiquement admissibles est donn par :
p
Rxh (x) = X1 , Ryh (x) = px Q, Mzh (x) = X2 + (L2 x2 ) Q(L x),
2
v
Rx (y) = X1 , v v
Ry (y) = Q pL, Mz (y) = X2 + X1 y,
o X1 et X2 dsignent deux rels arbitraires. Le thorme de Castigliano-Menabrea donne
alors :

y (x = 0) = W (p, X1 , X2 , Q = 0),
Q
Z Lh
1 p i
= X2 (L x) (L2 x2 )(L x) dx,
EI 0 2
1 L2 5pL4
 
= X2 ,
EI 2 24
3pL4
= .
40EI
On aurait pu galement appliquer la force Qey au point x = 0 du portique entier. Limparit
de la fonction Ryh (x) associe la connaissance de la discontinuit damplitude Q en x = 0
montre alors que, pour obtenir lespace SA pour ce nouveau problme, il faut remplacer Q
par Q/2 dans lexpression de SA obtenue prcdemment. Naturellement, comme lnergie
lastique de contrainte pour le portique entier est le double de celle du demi-portique,
lapplication du thorme de Castigliano-Menabrea dans cette nouvelle circonstance redonne
le rsultat obtenu prcdemment.
On laisse au lecteur qui souhaiterait visualiser la dforme du portique lquilibre sous
leffet du chargement, lintgration du champ de distributeur de dplacement partir de la
connaissance du champ de contrainte gnralise et de la loi de comportement.
58 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

4.4 Analyse de llasto-dynamique linarise par superposi-


tion modale
Dans cette section, on revient sur les quations, obtenues la section 4.1, de la dyna-
mique des poutres dans le cadre danalyse tien, pour en faire une analyse plus approfondie.
Lanalyse sera mene ici dans le cadre des mouvements plans dune poutre de Navier-
Bernoulli rectiligne, mais le lecteur doit garder en tte que les techniques employes ont
une porte gnrale et sappliquent en particulier ltude de la dynamique, dans le cadre
danalyse tien des assemblages de poutres, ventuellement courbes.
On considre donc une poutre rectiligne dans sa configuration initiale prise comme rf-
rence et suppose dnue de contrainte. Cette configuration est paramtre par x ]0, L[.
Cette modlisation poutre est issue de la considration dun cylindre lastique homogne et
isotrope de module dYoung E et de masse volumique homogne 0 , et sera suppose obir
la loi de comportement standard (3.5). Les directions du reprage cartsien orthonorm
(O, ex , ey , ez ) sont choisies suivant les directions principales dinertie gomtrique des sec-
tions droites. On notera |S| laire commune toutes les sections droites et I leur moment
(principal) dinertie gomtrique suivant la direction ez . Les conditions aux limites seront,
dans toute la suite, de type distributeur de dplacement impos en lextrmit x = 0 et
torseur des efforts extrieurs impos en lautre extrmit x = L.
Conformment aux rsultats obtenus la section 4.1, les quations gouvernant les petits
mouvements dynamiques de cette poutre scrivent :

quation du mouvement :
h i h i
R(t, L) , M (t, L) = F L (t) , C L (t) ,
  h
R M
+ ex R + F 0 , C 0 = 0 , I 0 ,
i h i
,
x x

Loi de comportement :

 
ex + ex = 0,
x

Rx = E|S| x ,
x
x
M = J ex + E I ,
x x

Condition cinmatique :
n o n o
(t, 0) , (t, 0) = 0 (t) , 0 (t) .

La restriction de lanalyse aux mouvements dans le plan Oxy :

z = x = y = 0,

et llimination de la fonction z = y /x (au profit de la fonction y ), compte-tenu de la


liaison interne de Navier-Bernoulli, conduit lobservation que les quations gouvernant les
4.4. LASTO-DYNAMIQUE LINARISE 59

vibrations axiales (cest--dire la fonction x (t, x)) se dcouplent des quations gouvernant
les vibrations transverses (cest--dire la fonction y (t, x)). Cette proprit de dcouplage
est une spcificit de la configuration initiale rectiligne et disparait en dehors de ce cadre.
Elle napporte cependant strictement rien dessentiel dans lanalyse qui va suivre, si ce nest
une facilit dcriture.
Lensemble des quations gouvernant les vibrations axiales scrit alors :
2 2
E|S| (t, x) + F 0x (t, x) = 0 |S| (t, x),
x2 x t2 x
x (t, 0) = 0x (t), (4.3)

E|S| x (t, L) = FLx (t),
x
p
o lon reconnait une quation des ondes de clrit c = E/0 .
Lensemble des quations gouvernant les vibrations transverses scrit :
2
Ry (t, x) + F 0y (t, x) = 0 |S| 2 y (t, x),
x t
3
Mz (t, x) + Ry (t, x) + C 0z (t, x) = 0 I 2 y (t, x),
x t x
Ry (t, L) = FLy (t), Mz (t, L) = CLz (t),
2
Mz (t, x) = EI y (t, x),
x2

y (t, 0) = 0y (t), (t, 0) = 0z (t).
x y
On drive alors la deuxime quation par rapport x pour pouvoir liminer les composantes
de la contrainte gnralise laide de la premire quation et de la loi de comportement.
Il vient :
4 2 4
 
C 0z
EI 4 y (t, x) + F 0y (t, x) = 0 |S| 2 y (t, x) + 0 I 2 2 y (t, x).
x x t t x
Les deux termes comportant des drives temporelles dans cette quation sinterprtent
respectivement comme un terme dinertie associ aux dplacements transverses, dune part,
et la drive par rapport x dun terme dinertie associ aux rotations des sections, dautre
part. Lordre de grandeur du rapport entre ces termes est donn par :
I
,
|S|L2
qui est trs petit devant 1 pour les solides lancs. Cette constatation justifie lapproxi-
mation gnralement retenue qui consiste ngliger systmatiquement le deuxime terme
dacclration devant le premier et retenir le systme dquation simplifi :
4 2
 
C 0z
EI 4 y (t, x) + F 0y (t, x) + 0 |S| 2 y (t, x) = 0,
x x t

y (t, 0) = 0y (t), (t, 0) = 0z (t), (4.4)
x y
2 3
EI 2 y (t, L) = CLz (t), EI 3 y (t, L) = C 0z (t, L) FLy (t),
x x
60 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

pour ltude des vibrations transverses. Cette approximation, qui revient ngliger linertie
de rotation des sections devant leur inertie de translation, ou, ce qui quivalent, consi-
drer que toute la masse de la poutre est concentre sur la fibre moyenne, nest cependant
nullement essentielle pour lanalyse qui va tre mene dans la suite. titre dexercice, le
lecteur est invit reprendre lanalyse hors du cadre de cette simplification. Il constatera
alors que lensemble des rsultats obtenus est identique, lordre 1 prs en I/|S|L2 , ceux
obtenus dans ce cadre simplifi.

4.4.1 Vibrations libres


On sintresse dabord aux conditions de chargement homognes : le torseur des efforts
extrieur [F 0 , C 0 ] est suppos identiquement nul ainsi que les donnes aux limites { 0 , 0 }
et [F L , C L ]. On recherche alors des solutions des quations de la dynamique dcouples en
temps et en espace, cest--dire de la forme :


(t, x) = q(t) (x).

De telles solutions sont appeles, pour des raisons qui apparaitront clairement dans la suite,
vibrations propres du systme.

Vibrations propres axiales

Injectant la forme gnrale q(t) x (x) dans le systme (4.3), on obtient :

d2
E|S| x (x) q(t) = 0 |S| x (x) q(t),
dx2
d
x (0) = 0, E|S| x (L) = 0,
dx
ce qui exige :
d2 1
E|S| 2
x (x) + 0 |S| x (x) = 0,
dx
d
x (0) = 0, E|S| x (L) = 0, (4.5)
dx
1
q(t) + q(t) = 0,

pour un certain R. Les deux premires lignes sinterprtent en terme de problme
spectral.
Prcisons ce point. On considre lespace CA des champs cinmatiquement admissibles :
n o
CA = x H 1 (]0, L[ ; R) x (0) = 0 ,

muni du produit scalaire en nergie lastique de dformation :


Z L
  d1 d2
1 , 2 = E|S| ,
last 0 dx dx
4.4. LASTO-DYNAMIQUE LINARISE 61

qui induit sur CA une norme quivalente celle de H 1 . Lespace CA sinjecte dans lespace
de Hilbert L2 (]0, L[ ; R) qui sera muni du produit scalaire :
  Z L
f1 , f2 = 0 |S| f1 f2 ,
cin 0

baptis, pour des raisons destines apparatre clairement dans la suite, produit scalaire
en nergie cintique . Soit maintenant lendomorphisme de L2 qui, f L2 , associe
lunique solution x = (f ) CA L2 du problme aux limites :
d2
E|S| x (x) + 0 |S| f (x) = 0,
dx2
d
x (0) = 0, E|S| x (L) = 0.
dx
Une simple intgration par parties suffit alors pour obtenir lidentit :
     
f1 , f2 L2 , (f1 ), f2 = (f1 ), (f2 ) = f1 , (f2 ) . (4.6)
cin las cin

Il en rsulte que est un endomorphisme auto-adjoint dfini positif de L2 . Linjection de


H 1 (]0, L[ ; R) dans L2 (]0, L[ ; R) tant compacte, lendomorphisme est, de plus, compact.
Le thorme de rduction des endomorphismes auto-adjoints compacts dun espace de Hil-
bert permet alors de conclure lexistence dune suite (n )nN de rels strictement positifs,
tendant vers 0, et dune base Hilbertienne (xn )nN de L2 constitue de vecteurs propres de
:  
n N, xn = n xn .

Lidentit (4.6) permet alors facilement
de montrer que ( n xn )nN est une base Hilber-
tienne de CA. Posant n = 1/ n de sorte que (n )nN est maintenant une suite de rels
strictement positifs tendant vers +, on constate aisment que les n et les xn satisfont :
d2 n
E (x) + n2 0 xn (x) = 0,
dx2 x
d
xn (0) = 0, E|S| xn (L) = 0,
dx
q(t) + n2 q(t) = 0,

et fournissent donc une rponse au problme spectral (4.5). On obtient ainsi les vibrations
libres dcouples en espace et en temps x (x, t) = q(t) x (x) sous la forme :

C cos(n t + ) xn (x),

o C (amplitude) et (phase) sont arbitraires. La terminologie usuelle est la suivante :


les n sont les pulsations propres de vibrations du systme,
les xn sont les modes propres de vibrations du systme.
En consquence de lanalyse qui prcde, on retiendra les rsultats gnraux suivants.
Les pulsations propres n forment une suite infinie tendant vers linfini.
Les modes propres xn sont orthogonaux deux deux, aussi bien pour le produit
scalaire en nergie lastique de dformation que pour le produit scalaire en
nergie cintique .
62 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

Aussi bien la suite des pulsations propres de vibrations que celle des modes propres
dpend de manire essentielle des conditions aux limites. Par exemple, deux conditions
aux limites en dplacement conduiraient des suites diffrentes.
Ajoutons enfin que, dans le cas prsent, on a accs explicitement aussi bien aux pul-
sations propres quaux modes propres. On constate en effet aisment directement sur la
formulation (4.5) du problme spectral que lon a :
s
 1 E
n = n+ ,
2 0 L
s 
2 1  x 
x (x) =
n
sin n + .
0 |S|L 2 L

Vibrations propres transverses


Injectant la forme gnrale q(t) y (x) dans le systme (4.4), on obtient comme prc-
demment un problme spectral :

d4 1
EI y (x) 0 |S| y (x) = 0,
dx4
d
y (0) = 0, y (0) = 0,
dx
d2 d3
EI 2 y (L) = 0, EI 3 y (L) = 0,
dx dx
pour un certain R. Les adaptations de lanalyse prcdente cette nouvelle situation
sont immdiates. On continue de travailler dans lespace L2 muni du produit scalaire en
nergie cintique : Z L
 
f1 , f2 = 0 |S| f1 f2 ,
cin 0
mais lespace des champs cinmatiquement admissibles est maintenant :
 
d
CA = y H 2 (]0, L[ ; R) y (0) = 0,

y (0) = 0 .
dx
Il est muni du produit scalaire en nergie lastique de dformation :
Z L 2
  d 1 d2 2
1 , 2 = EI 2 dx2
,
last 0 dx

qui induit sur CA une norme quivalente celle de H 2 . Lendomorphisme de L2 est alors
lapplication qui, f L2 , associe lunique solution y = (f ) CA L2 du problme
aux limites :
d4
EI 4 y (x) 0 |S| f (x) = 0,
dx
d
y (0) = 0, y (0) = 0,
dx
d2 d3
EI 2 y (L) = 0, EI 3 y (L) = 0.
dx dx
4.4. LASTO-DYNAMIQUE LINARISE 63

Lidentit :
     
f1 , f2 L2 , (f1 ), f2 = (f1 ), (f2 ) = f1 , (f2 ) ,
cin las cin
est maintenant la consquence de deux intgrations par parties. Il en rsulte que est un
endomorphisme compact, auto-adjoint dfini positif de L2 , et lon conclut comme prcdem-
ment lexistence dune suite (n )nN de pulsations propres, strictement positives, tendant
vers linfini, et dune base Hilbertienne (yn )nN de L2 , constitue de modes propres. Ces
suites constituent la rponse au problme spectral :
d4 n
EI (x) 2n 0 |S| yn (x) = 0,
dx4 y
d n
yn (0) = 0, (0) = 0,
dx y (4.7)
d2 d3
EI 2 yn (L) = 0, EI 3 yn (L) = 0,
dx dx
q(t) + 2n q(t) = 0,

et (yn /n )nN est une base Hilbertienne de CA. Comme prcdemment, les vibrations
libres dcouples en temps et en espace scrivent :
C cos(n t + ) yn (x),
et sont appeles vibrations propres transverses.
Comme pour les vibrations propres axiales, on peut essayer dobtenir explicitement les
modes propres de vibrations partir de la formulation (4.7) du problme spectral. Posant :
 1/4
1/2 0 |S|
n = n ,
EI
il apparait que la solution gnrale de lquation de champ satisfaisant en outre les condi-
tions la limite en x = 0 est donne par :
   
An sin n x sinh n x + Bn cos n x cosh n x .

Les conditions la limite en x = L conduisent alors au systme :


   
An sin n L + sinh n L + Bn cos n L + cosh n L = 0,
   
An cos n L + cosh n L Bn sin n L sinh n L = 0,

qui nadmet de solutions non triviales que si son dterminant est nul :
cos n L cosh n L = 1.
Lquation cos x cosh x = 1 admet exactement deux solutions 2m L et 2m+1 L dans
chaque intervalle ]2m, 2(m + 1)]. Cela dtermine les pulsations propres n , pour les-
quelles on ne dispose pas dexpression explicite. On dduit, nanmoins de cette analyse leur
quivalent lorsque n + : s
n2 2 EI
n .
L2 0 |S|
64 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

4.4.2 Vibrations libres partir dune condition initiale


On se propose ici de constater que la connaissance des modes propres de vibration
permet dobtenir la solution du problme de Cauchy avec condition initiale sous forme
dune somme (infinie) de modes propres de vibration pondre de coefficients ad hoc.

Cas des vibrations axiales


On se donne un champ de dplacement x0 CA, dit condition initiale en dplacement
et un champ de vitesse x0 L2 , dit condition initiale en vitesse. Le problme que lon
se pose consiste alors en la recherche dune fonction x : [0, T ] [0, L] R satisfaisant
lensemble des conditions :
2 2
E|S| (t, x) = 0 |S| (t, x),
x2 x t2 x
x (t, 0) = 0,

E|S| (t, L) = 0,
x x

x (0, x) = x0 (x), (0, x) = x0 (x).
t x
Multipliant, comme en statique, lquation de champ par un champ cinmatiquement ad-
missible quelconque, puis intgrant par parties en tenant compte des conditions aux limites,
on obtient la formulation faible de ce problme dvolution qui consiste en la recherche dune
fonction x : [0, T ] CA telle que :
Z L Z L
d2 d
2
0 |S| x (t) u
x + E|S| x (t) u
x = 0, u
x CA = CA 0 ,
dt 0 0 x dx

x (0, x) = x0 (x), (0, x) = x0 (x).
t x
Reconnaissant les produits scalaires en nergie cintique et en nergie lastique de
dformation , introduits prcdemment, on peut rcrire cette formulation faible sous la
forme :
d2 
x CA = CA 0 ,
  
(t) , u
x + (t) , u
x = 0,
dt2 x cin
x
las
(4.8)

x (0, x) = x0 (x), (0, x) = x0 (x).
t x
Il est alors naturel de dvelopper la fonction inconnue x : [0, T ] CA L2 , sur la base
des modes propres xn de vibration du systme (on rappelle, ce sujet, que (xn )nN est une
base Hilbertienne de L2 et que (xn /n )nN est une base Hilbertienne de CA) :
+
X
x (t, x) = qn (t) xn (x). (4.9)
n=0

On commence alors par dcomposer les conditions initiales sur les modes propres de vibra-
tion :
+ +
x0 =
X
n
an x ,
x0 =
X
bn xn ,
n=0 n=0
4.4. LASTO-DYNAMIQUE LINARISE 65

(sries convergeant respectivement dans H 1 et dans L2 ), o :


  1  
an = x0 , xn = 2 x0 , xn ,
cin n las

x0 , xn
 
bn = .
cin

Il en rsulte en particulier :
+ Z L
X 2 d x0 2
n2 a2n = x0 = E|S| ,

las 0 dx
n=0
+
(4.10)
2 Z L 2
b2n = x0 = 0 |S| x0 .
X
cin 0
n=0
n
Utilisant alors les modes propres x comme fonctions test dans la formulation faible (4.8),
il vient immdiatement :
d2
qn (t) + n2 qn (t) = 0,
dt2
d
qn (0) = an , qn (0) = bn ,
dt
dont on dduit :
bn
qn (t) = an cos n t + sin n t.
n
Ainsi, chacune des fonctions qn (t) est compltement dtermine par la connaissance des
conditions initiales, ce qui, en particulier, tablit lunicit de solution au problme dvolu-
tion considr.
Analysons, pour conclure, les proprits de convergence de la srie (4.9). Pour cela, un
calcul lmentaire donne :
q 2 q 2
X d X
n n

qn (t) x (x)
+ qn (t) x (x)

n=p las dt n=p
cin
q   2
X   2 d
= n2 qn (t) + qn (t) ,
n=p
dt
q 
X 2  2
= an n cos n t + bn sin n t + an n sin n t + bn cos n t ,
n=p
Xq
= n2 a2n + b2n . (4.11)
n=p

Il rsulte alors des proprits de convergence des sries (4.10), que les sommes partielles
de la srie (4.9) sont des suites de Cauchy dans les espaces Banach C 0 ([0, T ] ; H 1 ) et
C 1 ([0, T ] ; L2 ). La srie (4.10) converge donc dans chacun de ces deux espaces et la somme
appartient donc C 0 ([0, T ] ; H 1 )C 1 ([0, T ] ; L2 ). Ces proprits de convergence permettent,
par ailleurs, de faire p = 0 et q = + dans lgalit (4.11). On obtient alors :
2 +
2 x 2 2
+ x0 ,
X
n2 a2n + b2n = x0

x (t, x) + (t, x) =

las t cin las cin
n=0
66 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

cest--dire que la somme des nergies lastique de dformation et cintique se conserve au


cours du temps.
Au final, on a montr que la formulation faible (4.8) du problme dvolution admet
une unique solution dans C 0 ([0, T ] ; H 1 ) C 1 ([0, T ] ; L2 ) et que celle-ci est donne par :
+ 
X bn 
x (t, x) = an cos n t + sin n t xn (x),
n
n=0

la srie convergeant pour la norme de chacun des espaces C 0 ([0, T ] ; H 1 ) et C 1 ([0, T ] ; L2 ).

Cas des vibrations transverses


Se donnant la condition initiale ( y , y ) CA L2 , la formulation faible du problme
dvolution scrit sous la mme forme :
d2    
(t) , u
y + (t) , u
y = 0, u
y CA = CA 0 ,
dt2 y cin
y
las

y (0, x) = y0 (x), (0, x) = y0 (x),
t y
la seule diffrence avec ce qui prcde tant que le produit scalaire en nergie lastique
de dformation est celui associ lnergie lastique de dformation en flexion au lieu de
lnergie lastique en traction-compression. Lensemble de lanalyse se droule ensuite
lidentique. On en dduit au final que ce problme dvolution admet une unique solution
dans C 0 ([0, T ] ; H 2 ) C 1 ([0, T ] ; L2 ) et que celle-ci est donne par :
+ 
X bn 
y (t, x) = an cos n t + sin n t yn (x),
n
n=0

la srie convergeant pour la norme de chacun des espaces C 0 ([0, T ] ; H 2 ) et C 1 ([0, T ] ; L2 ).

4.4.3 Prise en compte deffort dexcitation distribu


On se propose, ici, dtudier les amnagements apporter lanalyse dveloppe dans
les paragraphes prcdents de faon prendre en compte un torseur [F 0 , C 0 ] deffort dex-
citation distribu. Ayant dj trait le cas des conditions initiales non-homognes dans le
paragraphe prcdent, on pourra se limiter ici au cas particulier des conditions initiales
homognes, le cas non-homogne sobtenant par superposition.
Le cas des vibrations transverses se dclinant lidentique, on limitera galement lana-
lyse au cas des vibrations axiales. La formulation faible du problme dvolution scrit
maintenant :
d2      F (t)
0x

x (t) , u
x + x (t) , u
x = , u
x , u
x CA = CA 0 ,
dt2 cin las 0 |S| cin

x (0, x) = 0, (0, x) = 0.
t x
On peut alors supposer, par exemple, que la donne en chargement possde la rgularit
F 0x L2 (]0, T [ ; L2 ) = L2 (]0, T [ ]0, L[ ; R) de manire pouvoir la dvelopper suivant les
4.4. LASTO-DYNAMIQUE LINARISE 67

modes propres de vibration :


+
F 0x (t, x) X
= fn (t) xn (x),
0 |S|
n=0

o chaque fonction fn (t) est une fonction de carr intgrable. Cherchant de nouveau une
solution sous forme de superposition modale :
+
X
x (t, x) = qn (t) xn (x), (4.12)
n=0

et utilisant comme prcdemment les modes propres de vibration comme fonctions test dans
la formulation faible, il vient :

d2
qn (t) + n2 qn (t) = fn (t),
dt2
d
qn (0) = 0, qn (0) = 0,
dt
dont on dduit : Z t
1 h i
qn (t) = sin n (t s) fn (s) ds.
n 0
Une analyse similaire celle conduite dans le paragraphe prcdent permettrait de mon-
trer que la srie (4.12) converge au sens de la norme de chacun des espaces C 0 ([0, T ] ; H 1 )
et C 1 ([0, T ] ; L2 ) et fournit ainsi lunique solution dans C 0 ([0, T ] ; H 1 ) C 1 ([0, T ] ; L2 ) du
problme dvolution considr.

4.4.4 Cas de conditions aux limites non-homognes


Lanalyse conduite dans les paragraphes prcdents peut, premire vue, sembler spci-
fique au cas des conditions aux limites homognes, dans lequel, en particulier, lespace affine
CA est un espace vectoriel. Dans ce paragraphe, on va prsenter, sans le dtailler, un artifice
permettant de ramener systmatiquement le cas des conditions aux limites non-homognes
celui des conditions aux limites homognes.
Ici encore, la prsentation est limite au cas des vibrations axiales, le cas des vibrations
transverses se dclinant lidentique.
On considre donc le problme dvolution :

2 2
E|S| (t, x) = 0 |S| (t, x),
x2 x t2 x
x (t, 0) = 0x (t),

E|S| (t, L) = FLx (t),
x x

x (0, x) = 0, (0, x) = 0,
t x
o 0x (t) et FLx (t) sont deux fonctions du temps donnes supposes nulles en t = 0 ainsi
que leurs drives premires par rapport t pour simplifier. chaque instant t, on peut
68 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

associer ces donnes aux limites le problme statique :

2 stat
E|S| (t, x) = 0,
x2 x
stat
x (t, 0) = 0x (t),
stat
E|S| (t, L) = FLx (t),
x x
stat
dont la solution sera note x dans toute la suite. On opre ensuite le changement de
fonction inconnue :
stat
x (t, x) = x (t, x) + x (t, x),
dans le problme dvolution, de sorte que la nouvelle fonction inconnue x est maintenant
solution du problme dvolution :

2 2 stat 2
E|S| x (t, x) 0 |S| (t, x) = 0 |S| (t, x),
x2 t2 x
t2 x
x (t, 0) = 0,

E|S| (t, L) = 0,
x x

x (0, x) = 0, (0, x) = 0,
t x
qui, si lon suppose le problme statique rsolu, est formellement un problme dvolution
avec conditions aux limites homognes et force linique non homogne. On est ainsi ramen,
par cet artifice, lanalyse effectue dans le paragraphe prcdent.
Signalons juste, pour conclure, que ce procd exige une forte rgularit en temps des
donnes aux limites (par exemple H 2 ([0, T ] ; R)).
4.5. RCAPITULATIF DES FORMULES ESSENTIELLES 69

4.5 Rcapitulatif des formules essentielles

Ensemble des quations gouvernant le mouvement dune poutre naturelle lastique


dans le cadre danalyse linaris tien (exemple de condition la limite purement
cinmatique impose en lextrmit amont et purement statique en lextrmit
aval) :
" #
R M
+ T R + F 0 , C 0 = 0 , I 0 ,
h i h i
,
S S

!
R + T
= A S ,

M
S
n o n o h i h i
(0) , (0) = 0 , 0 , R(L) , M (L) = F L , C L .

Ensemble des quations gouvernant le mouvement dune poutre lastique obissant


la loi de comportement standard dans le cadre danalyse linaris tien (exemple
de condition la limite purement cinmatique impose en lextrmit amont et
purement statique en lextrmit aval) :
" #
R M
+ T R + F 0 , C 0 = 0 , I 0 ,
h i h i
,
S S

RT = E|S| T , MT = J T ,
S S

 

= T , M = EI ,
S S
n o n o h i h i
(0) , (0) = 0 , 0 , R(L) , M (L) = F L , C L .

Ensemble des quations gouvernant le mouvement dune poutre lastique obissant


la loi de comportement standard inextensible dans le cadre danalyse linaris
tien (exemple de condition la limite purement cinmatique impose en lextr-
mit amont et purement statique en lextrmit aval) :
" #
R M
+ T R + F 0 , C 0 = 0 , I 0 ,
h i h i
,
S S

MT = J T ,
S
+ T = 0,  
S
M = EI ,
S
n o n o h i h i
(0) , (0) = 0 , 0 , R(L) , M (L) = F L , C L .
70 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

Formulations variationnelles de lquilibre dune poutre naturelle lastique dans le


cadre danalyse linaris tien (exemple de conditions la limite purement cin-
matiques imposes aux deux extrmits) :
(
n
, H 1 (]0, L[ ; R6 ) (0), (0) = , ,
n o o n o
CA = 0 0
)

n o n o

et (L), (L) = L , L ,
( )
h i d h i h i h i
SA =
R ,M
L (]0, L[ ; R
2 6
)
R , M + F 0 , C 0 = 0, 0 .

dS

Lunique champ de dplacement linaris , solution du problme dquilibre
minimise sur CA lnergie potentielle totale :

Ep {, } = W {, } {, } ,
     

o :
1 L d n o
Z
d n o
W {, }
 
= , A , ,
2 0 dS dS
Z Lh
F 0 , C 0 , .
  i n o

{, } =
0

Lunique champ de contrainte gnralise [R, M ] solution du problme dquilibre


minimise sur SA lnergie complmentaire :
     
Ec [R , M ] = W [R , M ] [R , M ] ,

o :
1 Lh
 Z  i h i

W [R , M ] = R , M A1 R , M ,
2
  n 0 o h i
[R , M ] = L , L R (L) , M (L)
n o h i
0 , 0 R (0) , M (0) .

Formulations variationnelles de lquilibre dune poutre lastique obissant la


loi de comportement standard dans le cadre danalyse linaris tien (exemple de
conditions la limite purement cinmatiques imposes aux deux extrmits). Les
modifications apporter au qui prcde sont la prise-en-compte de la liaison
interne de Navier-Bernoulli dans la dfinition de lespace affine des champs de
dplacement linaris cinmatiquement admissibles :
4.5. RCAPITULATIF DES FORMULES ESSENTIELLES 71

(
, H 1 (]0, L[ ; R6 ) = T d ,

(0), (0) = , ,
n o n o n o
CA = 0 0
dS
)

n o n o
et (L), (L) = L , L ,

ainsi que lexplicitation des nergies lastiques de dformation :

 1 Z L  d 2  d 2  d   d  



W {, } = E|S| + J +E I ,
2 0 dS T dS T dS dS

et de contrainte :
  1 Z L  (R )2 (M )2 M I 1 M 

W [R , M ]} = T
+ T
+ .
2 0 E|S| J E

Formulations variationnelles de lquilibre dune poutre lastique obissant la


loi de comportement standard inextensible dans le cadre danalyse linaris tien
(exemple de conditions la limite purement cinmatiques imposes aux deux ex-
trmits). Les modifications apporter concernent la prise-en-compte de toutes les
liaisons internes dans la dfinition de lespace affine des champs de dplacement
linaris cinmatiquement admissibles :

d
(
(0), (0) = , ,
n o n o n o
CA = , H (]0, L[ ; R )
1 6
+ T = 0, 0 0
dS
)

n o n o
et (L), (L) = L , L ,

ainsi que lexplicitation des nergies lastiques de dformation :


 1Z L  d 2  d   d  
W {, } =

J +E I ,
2 0 dS T dS dS

et de contrainte :
  1 Z L (M )2 M I 1 M 

W [R , M ]} = T
+ .
2 0 J E
72 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

4.6 Exercices
Exercice 1. propos de lapproximation consistant calculer les treillis de
poutres en treillis de barres articules. Une approximation couramment retenue lors
du calcul des treillis de poutres rectilignes, comme les treillis de cornires constituant les
pylones des lignes lectriques haute tension, consiste remplacer tous les assemblages
souds , par des assemblages articuls. Cette approximation a pour effet de diminuer le
degr dhyperstaticit des quilibres linariss (tien) en jeu et de simplifier notablement les
calculs qui en rsultent. Lobjectif de cet exercice est dvaluer lerreur rsultant de cette
approximation en analysant un exemple simple, et de mettre en vidence les arguments qui
la justifient.
On considre les deux problmes dquilibre reprsents sur la figure 4.8. Dans les deux
cas, les poutres 1 et
2 sont identiques et issues de la considration de cylindres tridimen-
sionnels constitus dun matriau lastique homogne isotrope (module dYoung not E,
aire commune toutes les sections |S| et moment principal dinertie gomtrique dans la
direction ez orthogonale au plan de la figure, not I). Les poutres 1 et 2 seront suppo-
ses obir la loi de comportement standard extensible, et donc, en particulier, la liaison
interne de Navier-Bernoulli. Les configurations reprsentes sur la figure sont les configura-
tions initiales, supposes dnues de contrainte et prises comme rfrence. Les deux poutres,
de longueur identique L, y forment un angle droit. Le chargement consiste en la seule don-
ne de la force P ex + Qey applique la jonction des deux poutres. En particulier, les
poutres sont libres de densit linque defforts extrieurs. Lanalyse de lquilibre sera me-
ne dans le cadre linaris tien. Les deux problmes dquilibre linariss ne diffrent donc
Q Q
ey ey
P ex P ex


1
2
1
2

Problme A Problme B

Figure 4.8 Description des deux problmes dquilibre linariss A et B.

que par les conditions dassemblage des deux poutres : rotule parfaite pour le problme A
et solidarit parfaite pour le problme B. Enfin, les deux problmes dquilibre linariss
tien tant plans, on disposera de :

Rz = Mx = My = 0, z = x = y = 0.

1) Calculer la distribution dquilibre de contrainte gnralise dans les deux poutres pour
le problme A, ainsi que le dplacement pex + qey du point de jonction des poutres 1 et .
2

2) Calculer la distribution dquilibre de contrainte gnralise dans les deux poutres pour
le problme B, ainsi que le dplacement pex + qey du point de jonction des poutres 1 et .
2
4.6. EXERCICES 73

3) Constater que lcart relatif entre les deux distributions de contrainte gnralise, ainsi
quentre les deux dplacements du point de jonction, fait intervenir un mme paramtre
gomtrique adimensionnel, moralement petit, que lon prcisera. quelle condition, lap-
proximation consistant remplacer la condition de solidarit parfaite du problme B par la
condition darticulation parfaite du problme A, est-elle justifie ?

lments de rponse.
1) Les deux poutres sont initialement rectilignes, libres deffort linque extrieur. La distribution
de contrainte gnralise de chacune des poutres dans le cadre danalyse linaris tien satisfait
alors lquilibre :
dR dM
= 0, + T R = 0,
dS dS
dont il rsulte, dans un premier temps, que le vecteur R est constant, puis que le vecteur M
est une fonction affine de labcsisse curviligne S. Les conditions la limite de moment nul aux
extrmits, associes la prsence des rotules parfaites, montrent alors, dans un deuxime temps,
que M est, en fait, identiquement nul et donc que R est ncessairement colinaire T . Ainsi,
dans le cadre danalyse linaris tien, toute poutre initialement rectiligne, libre deffort linque
extrieur et articule ses deux extrmits travaille ncessairement en barre, cest--dire que toutes
les composantes de contrainte gnralise y sont nulles hormis leffort normal qui est homogne.
Lquilibre de la rotule centrale, dans le problme A, scrit alors :

2  2 
N 1 ex + ey + N 2 ex ey + P ex + Q ey = 0,
2 2
dont on dduit immadiatement :


1 2 
2 2 
N = P +Q , N = P + Q ,
2 2
soit :
P +Q
R M
1
 1
= ex + ey , = 0,
2
(4.13)
P + Q
R M
2
 2
= ex ey , = 0.
2
Le problme dquilibre considr est isostatique.
Lnergie complmentaire se rduisant ici lnergie lastique de contrainte :
L
P 2 + Q2 ,

Ec (P, Q) =
2E|S|
le thorme de Castigliano-Menabrea donne alors instantanment les composantes de dplacement
cherches :
Ec (P, Q) L
p= = P,
P E|S|
Ec (P, Q) L
q= = Q.
Q E|S|

2) Remarquons dabord que la distribution (4.13) de contrainte gnralise dquilibre du problme


A est videmment statiquement admissible pour les donnes statiques du problme B et fournit
donc un lment particulier de lespace affine SA des champs de contrainte gnralise statiquement
admissibles avec les donnes du problme B. Lidentification de lespace affine SA est donc ramene
celle de son espace vectoriel associ, savoir lespace SA0 des champs dauto-contrainte.
Pour calculer les champs dauto-contrainte, on considre donc la circonstance particulire P =
Q = 0. crivant alors que le moment, valu en lextrmit amont de la poutre , 1 de tous les efforts
74 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

extrieurs sur lassemblage, est ncessairement nul lquilibre, on constate que la raction dappui
en lextrmit aval de la poutre 2 est ncessairement colinaire ex , et scrit donc X ex . Faisant
alors systmatiquement usage, pour chaque poutre, des quations dquilibre du cadre linaris
tien :
dR dM
= 0, + T R = 0,
dS dS
on identifie alors facilement tous les champs dauto-contrainte :


1
1 2
R = X ex , M = X S ez ,
2
(4.14)
2
R M
2 2

= X ex , = X L S ez ,
2
o linconnue hyperstatique X R est arbitraire. Le problme dquilibre B est donc hyperstatique
de degr 1.
On obtient donc toutes les distributions de contrainte gnralise statiquement admissibles en
faisant la somme des distributions (4.13) et (4.14) :


1 2  2  2 2 
1 2
R = P +X +Q ex + ey + X ex ey , M = X S ez ,
2 2 2 2 2

2  2 2 2 2
R ex + ey , M
2
  2

= P + X + Q ex ey + X = X L S ez .
2 2 2 2 2
Lnergie complmentaire dune telle distribution statiquement admissible se rduit lnergie las-
tique de contrainte :
2 2 2 2
N L1
(S) Mz
1
(S) 1 L N 2
(S) Mz
2
(S)
Z Z
1
Ec (P, Q, X) = + + + ,
2 0 E|S| EI 2 0 E|S| EI
L L3
P 2 + Q2 + 2QX + X 2 + X 2,

=
2E|S| 6EI

rendue minimale par :


1
|S|L2

X = Q 1 + , (4.15)
3I
qui est donc la valeur de linconnue hyperstatique lquilibre, dont on dduit la distribution de
contrainte gnralise lquilibre :


1 P +Q  1 2
R = ex + ey + X e x , M = X S ez ,
2 2
(4.16)

2 P + Q  2 2 
R = ex ey + X e x , M = X L S ez .
2 2
Les composantes de dplacement cherches sont alors commodment obtenues laide du thorme
de Castigliano-Menabrea :

Ec (P, Q, X) L
p= = P,
P E|S|
(4.17)
Ec (P, Q, X(Q)) L 
q= = Q+X ,
Q E|S|

o linconnue hyperstatique X prend la valeur (4.15) calcule prcdemment.


4.6. EXERCICES 75

3) La solution du problme A correspond au choix X = 0 de linconnue hyperstatique dans (4.16)


et (4.17), tandis que la solution du problme B correspond au choix de linconnue hyperstatique
donn par la formule (4.15). On voit donc que lcart entre les deux solutions est proportionnel :
1
|S|L2

X = Q 1 + ,
3I

et que, donc, lcart relatif est mesur par X/Q qui ne dpend que du paramtre gomtrique
adimensionnel :
I
= O D2 /L2 ,

|S|L2

o D dsigne le diamtre des sections. Ce paramtre tend donc vers 0 comme linverse du carr
de llancement et est donc moralement petit pour les cylindres lancs. En fait, la validit de
lanalyse en terme de thorie des poutres requiert une circonstance de grand lancement de chacun
des cylindres et donc assure la condition :

I
 1,
|S|L2

qui suffit justifier lapproximation consistant remplacer la condition de solidarit parfaite du


problme B par la condition darticulation parfaite du problme A. On constate que cette approxi-
mation est dautant meilleure que les cylindres en jeu sont lancs. La systmatisation de cette
approximation trouve nanmoins ses limites lorsquen remplaant systmatiquement les encastre-
ments par des rotules parfaites, on rend le problme dquilibre hypostatique. Cette circonstance
est parfaitement possible comme le montre lexemple de la poutre console.

Exercice 2. quilibre dun treillis isostatique lanc. On considre le treillis de 4n


poutres rectilignes dont la gomtrie de rfrence (suppose dnue de contrainte) est re-
prsente sur la figure 4.9. Chacune des poutres de ce treillis, tant issue de la considration
dun cylindre tridimensionnel lastique homogne isotrope, est suppose obir la loi de
comportement standard (le module dlasticit en traction-compression, suppos identique
pour toutes les poutres, est not E|S|). Le chargement consiste seulement en des forces
exerces sur les rotules terminales An et Bn (dont les amplitudes F , G, H sont comptes
positivement dans les directions reprsentes sur la figure 4.9), lexclusion de toute densit
linique deffort sur aucune poutre. On souhaite tudier lquilibre de cette structure dans
le cadre danalyse tien.

l
Bn
H


G
A1 A2 A3 An3 An2 An1 An
F

Figure 4.9 quilibre dun treillis lanc de barres.


76 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

1) Montrer que ce problme dquilibre est isostatique et calculer la distribution des tensions
dans les barres.
2) Calculer le dplacement de chacune des rotules du treillis lquilibre.
3) En faisant tendre l vers 0, L fix, et en examinant le dplacement du centre de chaque
barre Ai Bi ainsi que sa rotation, montrer que lensemble du treillis se comporte asymptoti-
quement, lorsque llancement L/l tend vers linfini, comme une poutre de Navier-Bernoulli
inextensible dont on valuera la raideur en flexion. Commenter.

lments de rponse.
1) La linarit des quations en jeu permet de traiter sparment les trois cas de chargement
(F, G = 0, H = 0), (F = 0, G, H = 0), (F = 0, G = 0, H), le cas gnral tant obtenu en faisant la
somme des rsultats obtenus dans chacun des trois cas particuliers. Les poutres tant rectilignes,
libres deffort liniques et articules leurs extrmits, travaillent ncessairement en barres : cest-
-dire que la seule composante non nulle de contrainte gnralise lquilibre est leffort normal
ou tension.
Commenons donc par examiner le cas de chargement (F, G = 0, H = 0). En coupant par la
pense la barre Bi1 Bi et en crivant la nullit du moment en Ai1 de tous les efforts extrieurs
sexerant sur la partie du treillis en aval de Ai1 , il vient :

Bi1 Bi : N = (n + 1 i)F.

De mme, en coupant par la pense la barre Ai1 Ai et en crivant la nullit du moment en Bi de


tous les efforts extrieurs sexerant sur la partie du treillis en aval de Bi . Il vient :

Ai1 Ai : N = (n i)F.

Lquilibre, au choix de la rotule Ai1 ou Bi permet alors dachever le calcul par lidentification
des tensions dans les autres barres :

Ai1 Bi : N = F 2,

Ai B i : N = F.

Rciproquement, cette rpartition de tension est bien compatible avec lquilibre de chaque rotule :
le problme considr est isostatique. De la mme manire, on montre que dans le deuxime cas de
chargement (F = 0, G, H = 0), on a :

Ai1 Ai : N = G,

les tensions tant nulles dans toutes les autres barres. De faon similaire, dans le troisime cas de
chargement (F = 0, G = 0, H), on a :

Bi1 Bi : N = H,

les tensions tant nulles dans toutes les autres barres. On dduit de cette analyse, la rpartition de
tension dans chacune des poutres lquilibre :

Ai1 Ai : N = (n i)F + G,

Bi1 Bi : N = (n + 1 i)F + H,

Ai B i : N = F,

Ai1 Bi : N = F 2.
4.6. EXERCICES 77

2) Calculons dabord le dplacement de chaque rotule dans le premier cas de chargement (F, G =
0, H = 0). La composante horizontale du dplacement (linaris par rapport et la dformation
et la rotation) de chacune des rotules se dduit facilement de la connaissance des tensions dans
les barres horizontales. Ainsi, la composante horizontale du dplacement de la rotule Ai vaut :
i
Fl X Fl
(n k) = i(2n i 1) ,
E|S| 2E|S|
k=1

(compte positivement vers la droite de la figure) et celle de la rotule Bi vaut :


i
Fl X Fl
(n + 1 k) = i(2n i + 1) .
E|S| 2E|S|
k=1

On value ensuite la composante verticale du dplacement de la rotule An en valuant lnergie


complmentaire du systme :
n n
lF 2 X 2 lF 2 X 2 nlF 2 nlF 2 2
Ec (F ) = (n k) + (n + 1 k) + + ,
2E|S| 2E|S| 2E|S| E|S|
k=1 k=1
lF 2 nlF 2
= n(2n2 + 1) + (1 + 2 2),
6E|S| 2E|S|
Pn
(o lon a fait usage de lidentit k=1 k 2 = n(n + 1)(2n + 1)/6), puis en utilisant le thorme de
Castigliano-Menabrea :

d lF nlF
Ec (F ) = n(2n2 + 1) + (1 + 2 2),
dF 3E|S| E|S|

compte positivement vers le bas de la figure. Pour valuer la composante verticale de la rotule
Ai , on applique la charge fictive Fi , (compte positivement vers le base de la figure) et destine
devenir vanescente. La rpartition des tensions dans les barres est alors inchange dans les barres
en aval de Ai et est donne dans les barres en amont par :

Bk1 Bk : N = (n + 1 k)F + (i + 1 k)Fi ,

Ak1 Ak : N = (n k)F (i k)Fi ,



Ak1 Bk : N = (F + Fi ) 2,

Ak B k : N = F + Fi .

pour k = 1, 2, . . . i. Par le thorme de Castigliano-Menabrea, la composante verticale (compte


positivement vers le bas de la figure) du dplacement de la rotule Ai est alors donne par :
i i
Ec lF X lF X
(F, Fi = 0) = (n k)(i k) + (n + 1 k)(i + 1 k)
Fi E|S| E|S|
k=1 k=1

ilF ilF 2 2
+ + ,
E|S| E|S|
lF ilF
= i(3ni i2 + 1) + (1 + 2 2).
3E|S| E|S|

La composante verticale (compte positivement vers le bas de la figure) du dplacement de la


rotule Bi est celle de la rotule Ai diminue de la quantit F l/E|S| (indpendante de i).
78 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

Le calcul se mne exactement de la mme manire dans le deuxime cas de chargement. La


composante horizontale du dplacement des rotules Bi est nulle, tandis que celle de la rotule
Ai vaut :
ilG
.
E|S|
Le thorme de Castigliano-Menabrea avec charge vanescente donne alors la composante verti-
cale du dplacement de la rotule Ai , qui est gale celle de la rotule Bi :
lG
i(i 1) ,
2E|S|
(compte positivement vers le bas de la figure). De faon similaire, pour le troisime cas de charge-
ment, la composante horizontale du dplacement des rotules Ai est nulle, celle de la rotule Bi
vaut :
ilH
,
E|S|
et la composante verticale du dplacement des rotules Ai ou Bi est donne par :
lH
i(i + 1) .
2E|S|
En posant xi = il, on constate facilement que la composante horizontale du dplacement
du milieu de la barre Ai Bi est donne par :
F +G+H
x (xi ) = xi ,
2E|S|
(compte positivement vers la droite de la figure), que sa composante verticale est :
F F F GH G+H
y (xi ) = x2i (3L xi ) 2
(4 + 6 2)xi +l + x2i xi ,
3E|S|l 3E|S| 2E|S| 2E|S|l 2E|S|
(compte positivement vers le haut de la figure), et que langle de rotation de cette barre scrit :
F GH
(xi ) = xi (2L xi ) + xi .
E|S|l2 E|S|l
En introduisant les composantes longitudinales Fx et transversales Fy de la rsultante des efforts
extrieurs appliqus sur la barre An Bn , ainsi que le moment C de ces efforts en le milieu de cette
barre :

Fx = G + H,
Fy = F,
l(G H)
C = ,
2
ces rsultats scrivent :
Fx Fy
x (xi ) = xi ,
2E|S|
Fy Fy Fy
y (xi ) = x2i (3L xi ) 2
+ (4 + 6 2)xi l
3E|S|l 3E|S| 2E|S|
C Fx
+x2i 2
xi ,
E|S|l 2E|S|
Fy C
(xi ) = xi (2L xi ) 2
+ 2xi .
E|S|l E|S|l2
4.6. EXERCICES 79

3) Lorsque llancement du treillis tend vers linfini, tous les autres termes deviennent ngligeables
devant ceux en x2i /E|S|l2 et on obtient asymptotiquement :

x (x) = 0,
Fy C
y (x) = x2 (3L x) 2
+ x2 ,
3E|S|l E|S|l2
Fy C
(x) = x(2L x) + 2x ,
E|S|l2 E|S|l2
qui nest autre le dplacement de fibre moyenne et la rotation de section dune poutre de Navier-
Bernoulli inextensible dont la raideur en flexion (lquivalent de la quantit EI dans la loi de
comportement standard inextensible) est donne par :

E|S|l2
.
2
Ce rsultat appelle un commentaire. La rpartition des tensions lquilibre dans le treillis montre
ce sont les barres horizontales qui supportent les tensions les plus leves. Ceci conduit
linterprtation suivante. La raideur en flexion de lensemble semble provenir de la raideur en
traction-compression des deux chaines de barres horizontales , les autres barres nayant fina-
lement que pour seule fonction de solidariser ces deux chaines. Cette analyse est taye par le
fait que si lon considre un cylindre (de largeur unit dans la direction ez ), constitu dun mat-
riau lastique homogne et isotrope (module dYoung E) rparti suivant deux bandes dquations
l/2 |S|/2 y l/2 + |S|/2 avec |S|  l, la raideur en flexion calcule comme dans la loi de
comportement standard inextensible donne :

E|S|l2  
EI = 1 + o(|S|/l) .
2
Ce rsultat est exploit en pratique dans la conception de poutres dont les sections sont en I ,
dans le but dobtenir une raideur en flexion leve.

Exercice 3. Pourquoi les spaghettis ne cassent-ils pas en deux morceaux 3 ?. Lex-


prience courante montre quun spaghetti cru et sec, sollicit en flexion, se brise, non pas
en deux, mais plutt en un nombre allant de trois huit morceaux. Cet exercice a pour
objectif de parvenir une explication de ce phnomne.
Le spaghetti sec y sera modlis comme une poutre lastique, initialement rectiligne
(dirige suivant ex ) et dnue de contrainte, obissant la loi de comportement standard
inextensible. Toute ltude sera mene sous lhypothse de la transformation infinitsimale
partir de ltat naturel permettant la linarisation de toutes les quations en jeu. N-
gligeant systmatiquement, comme laccoutume, le terme dinertie associ la rotation
des sections, lquation qui gouverne les vibrations libres de la composante transverse y
du dplacement de la ligne moyenne est alors donne par :

4y 2y
EI + 0 |S| = 0,
x4 t2
(cf section 4.4), ou encore aprs changement appropri de lunit de temps :

y + y = 0.
0000
(4.18)
3. Daprs : B. Audoly & S. Neukirch (2005) Fragmentation of rods by cascading cracks : why
spaghetti do not break in half ? Physical Review Letters 95, 095505.
80 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

Pour discuter de la rupture du spaghetti, il faut disposer dun critre de rupture. Dans
la circonstance en jeu, il est naturel de postuler que ce critre sexprime en terme de la
courbure locale (inverse du rayon de courbure) de la ligne moyenne. Plus prcisment, on
supposera que la rupture se produit ds que la courbure locale atteint la valeur critique
c > 0, caractristique du spaghetti considr, et suppose connue.
Dans le plan Euclidien rapport (O, ex , ey ) cartsien orthonorm direct, on considre
une courbe rgulire x(s) ex + y(s) ey paramtre par son abscisse curviligne s. Notant t(s)
le vecteur unitaire tangent, n(s) le vecteur normal tangent orient de sorte que (t, n) soit
direct, la courbure algbrique (s) est dfinie par la formule de Frenet :

dt
= n.
ds
Elle admet donc lexpression suivante en terme des fonctions x(s) et y(s) :

= t t0 ez = x0 y 00 y 0 x00 .

(4.19)

1) Montrer qu lapproximation consentie (transformation infinitsimale), la courbure lo-


00
cale de la poutre lastique modlisant le spaghetti se rduit = y . Quelle est lquation
aux drives partielles qui gouverne la courbure locale lors de lvolution dynamique de la
poutre lastique ?
On considre dornavant lvolution dynamique libre du spaghetti astreint aux condi-
tions aux limites invariables suivantes :
extrmit amont x = 0 libre (torseur des efforts extrieurs imposs constamment nul),
extrmit aval x = L encastre (distributeur des dplacements linariss constamment
nul),
partir de la condition initiale linstant t = 0 dfinie par :
extrmit aval x = L respectant la condition dencastrement,
courbure locale identiquement gale la constante 0 ,
champ de (distributeur des) vitesses identiquement nul,
(cf figure 4.10).
y

Figure 4.10 Configuration initiale du problme modle (configuration de rfrence en


pointill).

2) Expliciter les conditions aux limites ainsi que la condition initiale en terme du dplace-
ment transverse y . Constater alors que la configuration initiale ne satisfait pas la condition
la limite en lextrmit amont.
Il rsulte de cette observation quune onde est ncessairement mise de lextrmit amont
x = 0 linstant initial. Bien entendu, tant que cette onde na pas parcouru une distance
4.6. EXERCICES 81

grande devant le diamtre de la section, lanalyse dans le cadre de la thorie des poutres
est dnue de pertinence physique. On introduit alors un temps caractristique t0 associ
la propagation de cette onde sur une distance de lordre du diamtre D des sections, ainsi
quun temps caractristique T0 associ la propagation de cette onde sur une distance de
lordre de la longueur L de la poutre, et on dcide de focaliser ltude sur la gamme des
temps t dfinie par :
t0  t  T0 ,
pour laquelle, lutilisation de la thorie des poutres est pertinente, et londe considre na
pas encore subi de rflexion en lextrmit aval encastre. Dans ce rgime, on est alors
amen rechercher des solutions auto-semblables, cest--dire, compte-tenu de la forme de
lquation de la dynamique en jeu et de la configuration initiale, de la forme :

(x, t) = u x/ t , (4.20)

ou encore, en intgrant deux fois par rapport x :



y (x, t) = t v x/ t + f (t) x + g(t), (4.21)

pour une certaine fonction v encore inconnue. Le terme f (t)x + g(t) dfinit un dplacement

rigidifiant infinitsimal encore arbitraire. Dans la suite, on adoptera la notation = x/ t.
3) Montrer que les fonctions v, f et g sont lies par lquation diffrentielle :

4 v 0000 () + 2 v 00 () v 0 () + 4t3/2 f(t) + 4t g(t) = 0.

En dduire que les fonctions t3/2 f(t) et t


g (t) sont ncessairement constantes. Montrer enfin
que les seules fonctions y de la forme (4.21) retenir, sont celles o les fonctions f (t) =
at+b, g(t) = ct+d sont affines et o la fonction v() est solution de lquation diffrentielle :

4 v 0000 () + 2 v 00 () v 0 () = 0. (4.22)

On rappelle alors la valeur des intgrales de Fresnel :


Z + Z +
x2 x2
r

cos dx = sin dx = ,
0 4 0 4 2

et on note C(), S() les intgrales indfinies correspondantes :


Z Z
x2 x2
C() = cos dx, S() = sin dx,
0 4 0 4
ainsi que :
2 1 2
F () = cos + C() + S().
2 4 2 4
4) Vrifier que F () est solution de lquation diffrentielle (4.22). Montrer alors que toutes
les solutions de lquation (4.22) qui sont compatibles avec les conditions la limite en
lextrmit amont x = 0 pour la fonction y , sont donnes par :

v() = v0 + v00 F (),


82 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

o v0 et v00 dsignent deux constantes relles arbitraires. Vrifier alors quun choix judicieux
des constantes v0 , v00 et a, b, c, d permet dassurer la compatibilit avec la condition initiale.
5) En dduire quil existe une unique fonction auto-semblable (de la forme (4.20)) telle
que lvolution dynamique correspondante soit compatible avec les conditions la limite en
lextrmit amont x = 0 ainsi quavec la condition initiale. Donner alors lexpression de
cette distribution de courbure.
Certaines expriences permettent de constater que, partant dune configuration de cour-
bure homogne |0 | < c supportable statiquement, le spaghetti se brise nanmoins lors de
son volution dynamique (des photos de telles expriences sont disponibles dans les l-
ments de rponse ci-dessous).
6) En sappuyant sur les calculs mens prcdemment, ainsi que sur le graphe de la fonction
S() ci-dessous, proposer alors une explication de cette observation exprimentale.

S()

p
1, 428 /2
p
/2

Figure 4.11 Graphe de la fonction S().

On rappelle quune poutre initialement rectiligne est dite sollicite en flexion pure
lorsque soumise aux conditions de chargement suivantes.
Rsultante des efforts extrieurs imposs en chaque extrmit nulle,
moment des efforts extrieurs imposs en chaque extrmit dirig suivant une direction
perpendiculaire la configuration initiale,
distribution des efforts extrieurs linques imposs identiquement nulle (pesanteur
nglige).
7) Vrifier que la configuration dquilibre de la poutre modlisant un spaghetti sollicit
en flexion pure est telle que la ligne moyenne a une courbure homogne (arc de cercle).
Proposer alors une explication du fait dexprience courante quun spaghetti cru et sec,
sollicit en flexion pure, se brise gnralement non pas en deux, mais en un nombre de
morceaux suprieur ou gal trois.

lments de rponse.
1) Avec les notations utilises ici, la position actuelle de la ligne moyenne est donne par :

x + x (x) ex + y (x) ey ,
4.6. EXERCICES 83

o x nest autre que labscisse curviligne dans la configuration initiale qui est aussi ici labscisse
curviligne dans la configuration actuelle, compte-tenu de la liaison interne dinextensibilit. Compte-
tenu de lexpression (4.19), il en rsulte dans un premier temps :
0 00 0 00
= (1 + x ) y y x .
0
Mais, rappelant lexpression linarise de la liaison interne dinextensibilit : x 0, on a alors le
00
rsultat attendu : = y . On peut noter dailleurs que ce rsultat subsisterait hors de lhypothse
dinextensibilit.
Prenant deux fois la drive partielle de lquation de la dynamique (4.18) par rapport x, on
voit que lquation qui gouverne lvolution de la courbure est la mme que celle qui gouverne le
dplacement :
0000 +
= 0.

2) Compte-tenu de lexpression linarise de la liaison interne de Navier-Bernoulli :

y
z = ,
x
la condition dencastrement en lextrmit x = L scrit :
0
y (L) = y (L) = 0.

En utilisant, la loi de comportement, dune part :


z
Mz = EI ,
x
et lquation du mouvement :
Mz
+ Ry = 0,
x
(o le terme associ linertie de rotation des sections est nglig), dautre part, il vient :
00 000
Mz = EI y , Ry = EI y .

La condition dextrmit libre Ry = Mz = 0 en x = 0 se rduit donc :


00 000
y (0) = y (0) = 0.

La configuration initiale est alors donne par :


0
y0 (x) = (x L)2 ,
2

et est associe une vitesse initiale nulle y0 0.


Au final, les conditions aux limites sont :
00 000 0
y (0) = y (0) = 0, y (L) = y (L) = 0,

et la condition initiale :
0
y0 (x) = (x L)2 , y0 (x) = 0.
2
Comme :
00
y0 (0) = 0 ,
la configuration initiale ne satisfait clairement pas la condition dextrmit libre en x = 0.
84 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION


3) Partant de y (x, t) = tv(x/ t) + f (t)x + g(t), on calcule aisment :
 x  x  x 
y = v v 0 + f(t)x + g(t),

t 2 t t
 x  x2
= x v 0
 x 
y + 2 v 00 + f(t)x + g(t).
4t t t 4t t
0000
Injectant ce dernier rsultat dans lquation du mouvement y + y = 0, il vient :

1 0000  x  x  x  x2  x 
v v 0 + 2 v 00 + f(t)x + g(t) = 0,
t t 4t t t 4t t
soit, en multipliant par 4t :

4 v 0000 () + 2 v 00 () v 0 () + 4t tf(t) + 4t
g (t) = 0,

qui est lquation diffrentielle attendue. Examinant cette identit dans le cas o x = 0, on obtient :

g (t) = v 0000 (0).


t

Choisissant alors x = t, on obtient :
1 1
t tf(t) = v 0000 (0) v 0000 (1) v 00 (1) + v 0 (1),
4 4
et la conclusion cherche est atteinte.
On peut donc crire :

f(t) = , g(t) = ,
4 t3/2 t
pour deux constantes relles , . Il vient alors :

f (t) = t + a t + b,

g(t) = t log t t + c t + d,

et donc :     
y (x, t) = t v x/ t t x/ t + at + b x + t log t t + ct + d .
Cette expression montre que, quitte changer v() en v() , on peut toujours supposer = 0.
La vitesse est alors donne par :
 x 
y (x, t) = v x/ t v 0 x/ t + ax + log t + c,
2 t
ou encore : 
y (x, t) = w x/ t + ax + 2 log x + c,

pour une certaine fonction w de x/ t. Fixant x arbitrairement, on voit que cette fonction w doit
ncessairement admettre une limite (simple) en +. Comme cette limite est indpendante de x, la
condition de vitesse initiale nulle exige = 0 (ainsi que a = 0). Au final, les seules fonctions y (x, t)
de la forme (4.21) retenir, scrivent :
 
y (x, t) = t v x/ t + bx + ct + d ,

o v est ncessairement solution de lquation diffrentielle (4.22), compte-tenu de la rponse la


question prcdente et du fait que lon sait dornavant f g 0.
4.6. EXERCICES 85

4) Lquation diffrentielle (4.22) est linaire homogne dordre 4, et rgulire. Lensemble de ses
solutions forme donc un espace vectoriel de dimension 4. Une solution quelconque v est alors d-
termine par la donne des quatre rels v(0), v 0 (0), v 00 (0), v 000 (0), lesquels peuvent tre choisis
arbitrairement.
La condition dextrmit amont libre de la poutre se traduit pour la fonction v par les conditions
suivantes.
v 00 (0) = v 000 (0) = 0.
On calcule alors :
2 1 2
F () = cos + C() + S(),
2 4 2 4
2

F 0 () = cos + S(),
4 2
00 1
F () = S()
2
000 1 2
F () = sin ,
2 4
2

F 0000 () = cos .
4 4
On en dduit immdiatement que F est solution de lquation (4.22), dune part, et :
F (0) = 0, F 0 (0) = 1, F 00 (0) = F 000 (0) = 0,
dautre part. Il en rsulte que la solution v de lquation (4.22) satisfaisant :
v(0) = v0 , v 0 (0) = v00 , v 00 (0) = v 000 (0) = 0,
scrit :
v() = v0 + v00 F (),
ce qui est la conclusion demande.
Dans le cadre danalyse linaris qui prvaut ici, la distribution de courbure locale sidentifie
00
la drive seconde en espace du dplacement transversal : = y . La distribution de courbure
associe lune quelconque des fonctions v retenues prcdemment, scrit alors :
 x  v0  x 
(x, t) = v00 F 00 = 0 S ,
t 2 t
o v00 est une constante relle pour lors arbitraire. Pour que cette distribution soit cohrente avec
la configuration initiale de courbure homogne 0 , et compte-tenu p de la valeur de lintgrale de
Fresnel rappele dans lnonc, il faut donc faire le choix v00 = 20 2/. On a alors :
y = v0 t + v00 t F () + at + b x + ct + d ,
 
r 
2 2

2  
= v0 t + 0 t cos + C() + S() + at + b x + ct + d ,
4 2
 

y = v0 + v00 F () F 0 () + ax + c,
2
p
= v0 + 0 2/ C() + ax + c,
et donc, en utilisant de nouveau la valeur des intgrales de Fresnel :
0 2
y (x, t = 0) = x + bx + d,
2
(x, t = 0) = v + + ax + c,
y 0 0
86 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION

Au final, les choix :


p
v() = 20 2/ F (), a = 0, b = 0 L, c = 0 , d = 0 L2 /2,

permettent dassurer que la fonction y correspondante satisfait les conditions la limite en lex-
trmit amont, ainsi que toute les conditions initiales.
5) Recherchant a priori une distribution de courbure locale auto-semblable (4.20), et compte-tenu
qu lapproximation consentie la courbure sidentifie la drive seconde en espace du dplacement
00
transversal : = y , une double intgration par rapport x montre que le dplacement transversal
prend ncessairement la forme (4.21). Lanalyse mene en 3) et 4) permet alors de caratriser toutes
les distributions de dplacement transversal de la forme (4.21), qui sont solutions de lquation de la
dynamique et compatibles avec les conditions la limite en lextrmit amont x = 0 ainsi quavec
toutes les conditions initiales. Prenant la drive seconde de lun quelconque de ces champs de
dplacement permet didentifier toutes les distributions de courbure auto-semblable (4.20) telles
que lvolution dynamique correspondante soit compatible avec la condition dextrmit libre en
x = 0, ainsi quavec la condition initiale. On constate alors au vu de la rponse la question
prcdente, quune telle distribution de courbure scrit ncessairement :
p  x  p  x 
(x, t) = 20 2/ F 00 = 0 2/ S . (4.23)
t t

6) La gamme des temps t0  t  T0 , retenue pour ltude, correspond lintervalle o londe mise
par lextrmit amont libre a parcouru une distance grande devant le diamtre de la section, mais
encore petite devant la longueur totale de la poutre. Pour les t de cet intervalle de temps, = L/ t
doit donc tre tel que la fonction S() prenne des valeurs proches de lasymptote. Il en rsulte que
pour tous les t de cet intervalle de temps, il existe un point x de la poutre dont la courbure est
(x, t) = 1, 4280 . Pour les valeurs de la courbure initiale 0 telles que :

|0 | < c , |1, 428 0 | > c ,

la poutre supporte la courbure initiale statiquement mais se brise au cours de son volution dyna-
mique lorsquelle est lache, car londe mise de lextrmit libre induit localement une courbure
suprieure celles supportables par la poutre.
7) Les quations de lquilibre :
dR dM
= 0, + ex R = 0,
dx dx
donnent immdiatement, compte-tenu des conditions aux limites :

R 0, M M0 e z ,

et le problme dquilibre considr est isostatique (M0 fait alors partie des donnes du problme).
La loi de comportement donne alors :
dz M0
= ,
dx EI
et donc :
d2 y M0
= ,
dx2 EI
en utilisant lexpression linarise de la liaison interne de Navier-Bernoulli. La courbure = M0 /EI
est alors bien une constante lordre dapproximation consenti (linarisation sous lhypothse de la
transformation infinitsimale).
Le fait quune courbe plane de courbure constante est ncessairement un arc de cercle se vrifie
de la manire suivante, en reprenant les notations prliminaires la premire question. En drivant
4.6. EXERCICES 87

n n 1 par rapport s, on voit que le vecteur dn/ds est colinaire t. Drivant ensuite t n 0,
on obtient :
dn
= t.
ds
Notant m(s) le point courant de la courbe considr, le centre de courbure c(s) est alors donn par :

n(s)
c(s) = m(s) + .

Drivant cette dernire identit par rapport s, on voit que le centre de courbure est fixe dc/ds 0.
On a alors :
d|cm(s)|2
= 0,
ds
qui montre que tous les points de la courbe sont la mme distance du point fixe c, cest--dire que
la courbe est contenue dans un cercle.
Faisant crotre la valeur M0 du couple de flexion exerc en chaque extrmit, la courbure du
spaghetti va donc augmenter, jusqu approcher ventuellement la valeur critique c . Une rupture
va alors se produire au point du spaghetti rendu le plus fragile par un dfaut. Lanalyse effectue
la question 6) est alors applicable chacun des deux morceaux produits par cette brisure initiale.
Il en rsulte la possibilit de ruptures en cascade fournissant une explication trs plausible de
lobservation finale dun nombre de morceaux suprieur trois. Bien entendu, lanalyse mene
qui ne prend en compte, ni les rflexions des ondes aux extrmits des morceaux produits, ni les
attnuations visqueuses de ces ondes, ne permettent daccder une quelconque prvision de la
taille et du nombre de morceaux lissue de lexprience.
88 CHAPITRE 4. POUTRES LASTIQUES EN PETITE TRANSFORMATION
Chapitre 5

Bifurcation et stabilit des quilibres


de poutre

Dans le chapitre 4, les quations non-linaires rgissant la dynamique des poutres las-
tiques dans le cadre danalyse di-rf ont t systmatiquement linarises sous lhypothse
de la transformation infinitsimale. Il en a rsult les quations linaires du cadre danalyse
tien dont ltude sest avre beaucoup plus simple que celle des quations non-linaires.
On se propose maintenant de revenir au cadre danalyse non-linaire avec pour objectif
ltude des manifestations des non-linarits dont le cadre danalyse linaris tien ne peut
rendre compte, par nature.

5.1 Le flambage dEuler


5.1.1 Position du problme et analyse en transformation infinitsimale
On considre une poutre dont la configuration de rfrence, rectiligne, est paramtre
par x ]0, l[. Cette modlisation poutre est issue de la considration dun cylindre lanc,
lastique homogne isotrope de module dYoung E, et sera donc suppose obir la loi de
comportement standard inextensible dcrite au chapitre 3, et justifie partir de la thorie de
llasticit tridimensionnelle au chapitre 6. Lespace sera rapport (ex , ey , ez ) orthonorm

y
F

Figure 5.1 Un problme dquilibre dans le cadre danalyse non-linaire di-rf.

et dirig suivant les directions principales dinertie gomtrique des sections. On notera |S|
laire commune toutes les sections droites et I leur moment principal dinertie gomtrique
dans la direction ez .

89
90 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

Lextrmit x = 0 est encastre et lon exerce sur lextrmit x = l un torseur se


rduisant une force F cos ex +F sin ey , dont la direction est dfinie par langle suppos
invariable et dont lamplitude crot de faon rgulire de 0 la valeur finale F . Pour fixer
les ides, on pourra avoir en tte lexemple dune canne pche et de la force exerce par
le fil en son extrmit, lors dune prise. La prise tant suppose suffisamment bonne, on
ngligera les efforts de pesanteur (densit linique defforts extrieurs identiquement nulle).
Dans un premier temps, on tudie lquilibre de cette poutre dans le cadre danalyse
linaris tien. Dans ce cadre, lquilibre scrit :
d
R(x) = 0, (5.1)
dx
d
M (x) + ex R(x) = 0, (5.2)
dx  
R(l) = F cos ex + sin ey , (5.3)
M (l) = 0, (5.4)

o lon constate aisment que la rpartition de contrainte gnralise dquilibre est nces-
sairement plane : Rz = Mx = My = 0. Du fait que la direction ez est suppose direction
principale dinertie gomtrique des sections, la loi de comportement montre alors que la d-
forme reste dans le plan Oxy. Les liaisons internes dinextensibilit et de Navier-Bernoulli
impliquent alors que cette dforme est dtermine par la seule connaissance de la fonction
(x) exprimant langle de rotation de la section (ou bien de la tangente la dforme de la
ligne moyenne) attache au point de la ligne moyenne dabscisse x dans la configuration de
rfrence. La prise-en-compte de la loi de comportement ainsi que de la condition cinma-
tique dencastrement de lextrmit amont conduit alors au problme aux limites suivant
pour la fonction (x) :
d2
EI 2 + F sin = 0,
dx
d
(0) = 0, (l) = 0,
dx
dont lunique solution est donne par :
F sin
(x) = x(2l x).
2EI
Le dplacement transversal est donc donn par une fonction polynomiale de degr 3 en x.
La rotation des sections (ou de la tangente la ligne moyenne) est maximale lextrmit
aval :
F l2 sin
= (l) = , (5.5)
2EI
et le domaine de validit de lanalyse dans le cadre linaris tien est exprim par la condi-
tion : 2
F l sin
2EI  1.

Cette condition ninduit pas de restriction dans les cas particuliers = 0 et = . Dans le
cas = 0, ceci nest nullement choquant et, bien entendu, en pratique, dans ce cas, on doit
se limiter aux valeurs de F ne conduisant pas une remise en cause de la liaison interne
5.1. LE FLAMBAGE DEULER 91

dinextensiblilit. Par contre, dans le cas = , lintuition courante suggre que la poutre
peut tre amene adopter spontanment des configurations dquilibre flchies, au moins
lorsque la force exerce est importante. Le cadre danalyse tien (et le rsultat dunicit de
solution qui lui est associ) est manifestement inapte dcrire cette circonstance. Enfin,
dans le cas dune force exerce transversalement ( = /2), lanalyse dans le cadre linaris
tien est limite aux seules valeurs de la force induisant une rotation de lextrmit aval
de la poutre qui reste infinitsimale. Pour lapplication au problme de lquilibre dune
canne--pche, cela conduit rejeter hors du cadre tien, toute analyse de la pche dun
poisson de taille raisonnable.

5.1.2 Analyse en rotation finie


Compte-tenu des limitations constates la fin de la section prcdente, on dcide de
reprendre ltude de lquilibre dans le cadre danalyse di-rf, et dtudier la (ou les) confi-
guration dquilibre susceptible dtre adopte finalement par la poutre dans ce nouveau
cadre danalyse non-linaire. Du fait de labsence de rsultat dunicit associ ce nou-
veau cadre danalyse, on ne peut plus affirmer a priori que la (ou les) dforme de la fibre
moyenne lquilibre reste dans le plan Oxy. On dcide nanmoins de ne rechercher que les
dformes lquilibre dans ce plan Oxy. De ce fait, loprateur R de rotation courante de
la section sera ncessairement une rotation autour de Oz dont langle sera not dans toute
la suite. Du fait des liaisons internes supposes de Navier-Bernoulli et dinextensibilit, la
dformation lagrangienne prend ncessairement la forme :
   d

E(x) = E(x) , W (x) = 0 , (x) ez .
dx

Lensemble des quations gouvernant lquilibre scrit :

dR
= 0,
dx
dM  
+ cos ex + sin ey R = 0,
dx
h i h i
R(l), M (l) = F cos ex + F sin ey , 0 ,
d
Mz = EI ,
dx
(0) = 0,

o lon constate que lon peut liminer les composantes de la contrainte gnralise au profit
de la seule fonction inconnue . Il sagit alors de trouver toutes les fonctions : ]0, l[ R
telles que :
d2
EI 2 F sin( ) = 0,
dx (5.6)
d
(0) = 0, (l) = 0.
dx
En remplaant x par t (le temps) et F/EI par g/l, lquation (5.6) est lquation du
mouvement dun pendule simple, dont serait prescrite la position initiale et la vitesse finale.
92 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

En intgrant, aprs multiplication par 2 d/dx, cela exige (intgrale premire du mouvement
du pendule simple) :
 2
d
EI = 2F cos( ) + constante.
dx

Posant = (l), il vient :


 2
d 2F h i
= cos( ) cos( ) . (5.7)
dx EI

Supposant, sans restreindre la gnralit, [0, ], et guid par lintuition courante issue
de la pche au gros, on dcide de limiter la recherche aux fonctions (x) croissantes. Une
seconde intgration donne alors :

d
r Z
F
x = q . (5.8)
EI 0 2[cos( ) cos( )]

Lapplication de ce rsultat la longueur totale l de la poutre donne le lien (implicite) entre


l et sous la forme :
r Z
F d df
l = p = K(, ), (5.9)
EI 0 2[cos( ) cos( )]

qui dtermine pour F et donns. Au final, ltude de lquation (5.9) fournit la ou les
valeurs de pour F et donns, et la formule (5.8) exprime la fonction croissante x() dont
on dduit la fonction (x) qui dcrit elle-seule la gomtrie de la configuration actuelle.
Pour dcrire celle-ci de faon plus prcise, on est donc amen tudier lintgrale elliptique
K(, ).

5.1.3 tude de K(, ) et mise-en-vidence du flambage dEuler


Dans le cas = 0, lquation (5.7) montre que la configuration dquilibre rectiligne
0 est lunique 1 configuration dquilibre possible dans labsolu. tudionspmaintenant
lautre extrme = . Lintgrale elliptique K(, ), qui donne la valeur de g/l T /4 (T
priode, amplitude) pour le pendule simple, crot avec et tend vers linfini pour =
(cf figure 5.2). Pour trouver la limite de K(, ) lorsque tend vers 0, on crit :
Z Z
d d
K(, ) = p = + O(2 ) = + O(2 ).
0
2 2
+ O( ) 4
0
2
2 2

Il en rsulte que lquation (5.9) na de solution que si :


r
F 2
df EI
l > F > Fc = ,
EI 2 4l2
formule dite dEuler. Lunique solution associe une fonction (x) croissante correspond
alors un quart doscillation du pendule simple (cf figure 5.3). Plus gnralement une
solution correspondant 2n + 1 quarts donde existe pour F > (2n + 1)2 Fc .
5.1. LE FLAMBAGE DEULER 93

K(, )

Figure 5.2 Graphe de la fonction K(, ).

y F

Figure 5.3 quilibre dune poutre console sollicite en compression.

Par consquent, si F < Fc , la position rectiligne est la seule position dquilibre. Mais,
lorsque F > Fc , il existe une ou mme plusieurs autres positions dquilibre. On montrera
que pour F > Fc , la position rectiligne est instable. Ds que F dpasse Fc , la position
rectiligne est donc abandonne et la poutre flchit en quart donde. La valeur Fc de F est
appele charge critique dEuler. Dans lexpression de Fc , il faut videmment prendre le plus
petit des deux moments dinertie principaux Iy et Iz .
La tangente la courbe K(, ) pour = 0 est horizontale (isochronisme  des2 petites os-


cillations du pendule simple). Plus prcisment, on sait que K(, ) = 2 1 + 16 + o(2 ) .
Il suffit donc dune faible augmentation de F au-dessus de Fc pour que devienne impor-
tant. Par exemple, pour F = 1, 02 Fc , = /8 et pour F = 1, 08 Fc , = /4. En mme
temps que , la flche :
Z l r
EI d EI
f= sin (x) dx = (0) = 2 sin . (5.10)
0 F dx F 2
les moments flchissants et, par suite, les contraintes, augmentent trs rapidement. Par
consquent, un faible dpassement de la charge critique produit la dformation permanente
ou la rupture de la poutre. Ce phnomne brusque est appel le flambage.
On remarque que la charge critique ne dpend nullement de la rsistance propre de
la matire. Bien entendu, cette valeur critique nintervient que si Fc /|S| est infrieur la
1. en terme de pendule simple, il sagit dun mouvement partant de la configuration initiale haute ,
et dont la vitesse sannule en temps fini. Un tel mouvement est ncessairement limmobilit.
94 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

limite dlasticit R la compression simple, mais ce cas est trs frquent pour les poutres,
le critre discriminant tant llancement. Par exemple, pour un poteau circulaire de rayon
r, I = |S|r2 /4 et on doit avoir :
r
2 Er2 l E
<R > .
16l2 r 4 R
Pour lacier, E = 2, 1 105 MPa, R = 400 MPa, et on obtient :
l
> 18.
r
Il est dusage de reprsenter les rsultats obtenus dans un diagramme o lespace des
abscisses est lespace vectoriel (de dimension infinie) de toutes les fonctions (x) et o
lon porte lintensit F de la force applique en ordonne (cf figure 5.4). Pour des raisons
videntes, ce diagramme est baptis diagramme de bifurcation . Laxe des ordonnes
reprsente la configuration dquilibre rectiligne, seule configuration possible lorsque F est
F

(x)

Figure 5.4 Diagramme de bifurcation.

infrieure la force critique dEuler. On lappelle la courbe fondamentale dquilibre. La


partie de la courbe correspondant aux configurations dquilibre flchies sappelle branche
bifurque de la courbe dquilibre. Ce type de diagramme est la situation caractristique
que lon obtient dans tout cadre danalyse non-linaire (cest manifestement le cas du cadre
danalyse di-rf) avec paramtre de chargement. Le cadre danalyse tien a t obtenu en
oprant une linarisation systmatique des quations autour de ltat naturel. Il en rsulte
que la courbe dquilibre associe au cadre tien (qui est une droite, puisque les quations
en jeu sont linaires) nest autre que la tangente en lorigine la courbe dquilibre fon-
damentale dans le diagramme de bifurcation. On comprend alors mieux pourquoi il est
ncessaire de sextraire du cadre tien pour discuter de la possibilit ventuelle de bifurca-
tion : la seule connaissance de la tangente en lorigine ne permet en aucun cas de statuer
sur la prsence ventuelle de point de bifurcation, aussi proche soit-il de lorigine. Cest une
limitation essentielle du cadre danalyse tien : ses prdictions peuvent tre non pertinentes
vis--vis de la ralit (exemple de la compression dune tige trs lance suivant son axe)
alors mme que les conditions issues de lhypothse de la transformation infinitsimale, qui
a permis la linarisation, semblent satisfaites. Il est, en fait, ncessaire de procder une
analyse dans un cadre largi (le cadre rotations finies ) pour pouvoir justifier a posteriori
les conclusions issues de lanalyse tien.
5.1. LE FLAMBAGE DEULER 95

5.1.4 tude de la fonction K(, ) et influence des imperfections


Passons maintenant ltude du cas ]0, [. On constate alors facilement que le
domaine de dfinition pour fix et 0 se rduit lintervalle [0, [, la fonction
K(, ) prsentant une asymptote verticale lorsque . Pour > 0, un quivalent de
K(, ), lorsque 0+ est donn par :
r
2
K(, ) . (5.11)
sin
De lidentit :
Z
d
K(, ) = K( + , ) p ,
0 2[cos cos( + )]

on dduit immdiatement que, fix, K(, ) est une fonction croissante de [0, [.
Lallure de la fonction K(, ) est reprsente sur la figure 5.5. On dduit, en particulier

K(, ) = /4 = /2 = 3/4 =

Figure 5.5 Graphe de la fonction K(, ).

de cette analyse que, pour chaque valeur de F 0 et ]0, [, il existe une et une seule
configuration dquilibre dcrite par une fonction strictement croissante de x. Dans le cas
o ]0, [, lquation (5.9) montre que ]0, [, et que crot de 0 vers lorsque F
augmente de 0 +. Concrtement, cela signifie que plus lamplitude de la force augmente,
plus lextrmit aval tend saligner avec la direction de la force.
Plus prcisment, pour les trs petites valeurs de lamplitude F de la force applique,
langle est trs petit et on peut assimiler la fonction K(, ) son quivalent (5.11) au
voisinage de = 0. On vrifie alors facilement que faire cette assimilation de K(, )
cet quivalent en = 0 fournit, comme on pouvait sy attendre, la configuration dqui-
libre (5.5) issue du cadre danalyse tien.
loppos, lorsque ]/2, [, on voit que pour des valeurs suffisamment leves de F ,
langle peut excder /2, menant une configuration actuelle en forme de crochet , ab-
solument compatible avec lexprience courante de la pche au gros. Ce rsultat napparat
videmment pas dans la solution (5.5) issue du cadre danalyse tien. Notons galement que,
96 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

quel que soit ]0, [, lanalyse de lexpression (5.8) donnant la configuration dquilibre
montre que la fonction (x) tend simplement vers la fonction constante (la convergence
est uniforme sur tout compact de ]0, l]), le raccord avec la condition dencastrement (0) = 0
tendant, lorsque F augmente indfiniment, se localiser de plus en plus dans une couche
limite au voisinage de lencastrement. Cela conduit, pour les grandes valeurs de F des
configurations dquilibre du type de celle reprsente sur la figure 5.6. On trouve ici la

Figure 5.6 Configuration dquilibre pour les trs grandes valeurs de F .

justification du fait que la flche donne par la formule (5.10), dans le cas = , tend vers
0 lorsque F tend vers linfini. En fait, il faut complter cette analyse par les restrictions
issues de lhypothse des dformations infinitsimales dans laquelle on sest dlibremment
plac depuis le dpart. Cette hypothse de travail, commode, permis de linariser la loi
de comportement. La quantification de cette hypothse scrit ici :

d
d  1, (5.12)
dx

o d dsigne le diamtre de la section. Cette condition est automatiquement satisfaite


lorsque llancement de la poutre tend vers linfini (d tend vers 0). Il en rsulte que les posi-
tions dquilibre flchies, telles quelles sont dtermines par lquation (5.8), ne sont exactes
quasymptotiquement lorsque llancement tend vers linfini. En pratique, cette analyse doit
tre limite au cas o F dcrit un intervalle damplitude finie dont la taille se rduit avec
llancement.
Enfin, dans le cas o , la fonction K(, ) devient trs proche de la fonction
K(, ) sur lintervalle ]0, [ (plus prcisment, la convergence est uniforme sur tout
sous-intervalle compact de ]0, [). Cependant, des diffrences notables subsistent aux ex-
trmits de lintervalle ]0, [. En effet, K(, ) prend toujours la valeur 0 en 0, mme si
elle prsente une tangente verticale en ce point. Si lon cherche reprsenter un diagramme
(, F ) pour = et pour proche de par valeur infrieure, on obtient le diagramme
typique reprsent sur la figure 5.7.
Ce diagramme appelle le commentaire suivant. Ds que nest pas exactement gal
le systme ne prsente plus de bifurcation. Nanmoins la rponse du systme pouse de trs
prs la rponse du systme avec = . Il en rsulte un virage trs serr de la courbe de
rponse du systme imparfait ( proche de ) pour des valeurs de F proches de la charge
5.1. LE FLAMBAGE DEULER 97

Figure 5.7 Courbes dquilibre des systmes parfait et imparfait.

critique dEuler du systme parfait ( = ). Pour les valeurs de F excdant largement la


charge critique, la rponse du systme imparfait est trs proche de la rponse du systme
parfait suivant une des deux branches bifurques dont la slection se fait suivant la position
de par rapport . Il existe galement une rponse possible du systme suivant lautre
branche bifurque, mais on ne peut plus latteindre en suivant une volution quasi-statique
avec le seul chargement suppos partir de ltat naturel. Il faut appliquer provisoirement
une charge supplmentaire pour amener le systme dune courbe de rponse lautre, les
deux courbes ne sintersectant plus dans le cas du systme imparfait. Le cadre restrictif
de lanalyse mene plus haut (recherche des seules configurations dquilibre associes aux
fonctions croissantes de x), na pas permis de mettre en vidence cette deuxime courbe
dquilibre. En rsum, loccurrence de bifurcation est une caractristique dun systme
idalis ou parfait qui disparait lors de la prise en compte des ncessaires imperfections
dun systme rel. Lvolution du systme parfait au-del de la bifurcation se fait arbitrai-
rement suivant lune ou lautre des deux branches bifurques. Plus prcisment, ce sont,
en fait, les imperfections du systme rel qui pilotent ce choix, mais le systme imparfait,
qui bien que ne prsentant plus de bifurcation, a une rponse effective trs proche dune
des rponses possibles du systme idalis pourvu que le choix (arbitraire) de la branche
bifurque choisie par le systme idalis soit cohrent avec la rponse (dterministe) du sys-
tme imparfait. Remarquons enfin que la prsence dimperfection a aussi pour consquence
que le flambage commence se manifester pour des valeurs du chargement F infrieures
la valeur critique dEuler calcule pour le systme parfait. Cela conduit en pratique la
ncessaire prise-en-compte, dans la pratique du dimensionnement des structures vis--vis
du flambage, dimportants coefficients de scurit.

5.1.5 Recherche de bifurcation par linarisation autour de ltat prcon-


traint
Ltude mene jusquici a bnfici dune circonstance extrmement favorable quil im-
porte de ne pas masquer. En effet, dans le cas qui nous occupe, lquation dquilibre (5.6)
98 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

non-linaire issue du cadre danalyse di-rf, a pu tre intgre exactement. Il est clair que
cette circonstance est exceptionnelle. Dans tout autre cas, on dispose nanmoins de la res-
source suivante pour rechercher un ventuel point de bifurcation. On se place en un point
arbitraire de la courbe dquilibre fondamentale (dfini ici, dans le cas = , par le couple
( 0, F ), F arbitraire) et on recherche lensemble des tangentes la courbe dquilibre en
ce point, lobjectif tant alors didentifier les points admettant plusieurs tangentes (ce sont
les points de bifurcation). Comme on ne recherche que des tangentes, il est alors loisible
de linariser lquation dquilibre (5.6) autour du point dquilibre ( 0, F ) considr.
Cette procdure conduirait ici au systme :

d2
EI + F = 0,
dx2 (5.13)
d
(0) = 0, (l) = 0.
dx
Notons bien que le systme (5.13) est distinct de celui fourni par le cadre tien dans lequel le
terme F serait nglig. Le cadre tien est issu dune linarisation autour de ltat naturel,
alors que le systme (5.13) est issu dune linarisation autour de ltat prcontraint dfini
par F . Le systme (5.13) nadmet de solution non triviale (qui correspond donc une
tangente la courbe dquilibre autre que la tangente verticale) que sous la condition :

2 EI
F = (2n + 1)2 = (2n + 1)2 Fc (n N).
4l2
Si cette condition est remplie, les solutions non triviales, correspondant des positions
dquilibre flchies sont donnes par :
r !
F
(x) = C sin x , (5.14)
EI

o lamplitude C reste indtermine dans ce cadre linaris. Le dplacement de lquilibre,


damplitude arbitraire, dfini par la formule (5.14), sappelle, pour des raisons qui devien-
dront claires dans la suite, le mode de bifurcation. La formule (5.14) est, en fait, lquation
de la tangente la branche bifurque du diagramme de bifurcation 5.4.
Retenons que lopration de linarisation autour de ltat prcontraint donne accs la
valeur exacte de la charge critique de bifurcation ainsi qu la direction de la tangente la
branche bifurque (quon appelle galement le mode de bifurcation).

5.1.6 Influence des conditions aux limites


Ce paragraphe a deux objectifs. Dune part, illustrer lopration de linarisation autour
dun tat prcontraint pour dterminer une charge critique, travers un nouvel exemple
(le cas gnral sera trait dans la section 5.2), et dautre part, montrer que la valeur de la
charge critique dpend essentiellement des conditions aux limites imposes au systme.
Pour ce faire, on considre la mme poutre que dans le paragraphe prcdent, mais, sou-
mise des conditions de chargement diffrentes, savoir celles reprsentes sur la figure 5.8.
Par rapport la situation tudie dans le paragraphe prcdent, seules diffrent les condi-
tions aux limites. Ici, le dplacement transversal aux extrmits est impos nul ainsi que le
5.1. LE FLAMBAGE DEULER 99

Figure 5.8 Problme de bifurcation

moment. On constate aisment, comme dans le paragraphe prcdent, que la configuration


rectiligne indforme, associe une contrainte gnralise qui se rduit un effort normal
homogne gal F , fournit une solution aux quations dquilibre, et ce, quelle que soit la
valeur de F . Adoptant cette configuration prcontrainte comme nouvelle configuration de
rfrence, on va rechercher la possibilit dun ventuel dplacement de lquilibre partir
de cette configuration en linarisant lensemble des quations rgissant lquilibre autour
de cette configuration prcontrainte. La diffrence essentielle avec la linarisation autour de
ltat naturel qui avait conduit au cadre danalyse tien, est que, dans cette opration de
linarisation, F sera maintenant considr comme O(1) et non plus comme O().
Lensemble des quations rgissant les quilibres plans dans le cadre danalyse non-
linaire di-rf scrit :
dRx dRy
= = 0,
dx dx
dMz
+ Ry cos Rx sin = 0,
dx
d y
sin = ,
dx
d
Mz = EI ,
dx
Rx (0) = Rx (l) = F,

Mz (0) = Mz (l) = 0,

y (0) = y (l) = 0.
Compte-tenu de la liaison de Navier-Bernoulli sin = d y /dx, langle peut tre sys-
tmatiquement limin au profit du dplacement transversal y de la fibre moyenne. La
linarisation des quations qui en rsultent conduit au problme aux limites :
d4 y d2 y
EI + F = 0,
dx4 dx2
d2 d2
y (0) = y (l) = y (0) = (l) = 0.
dx2 dx2 y
qui gouverne donc un ventuel dplacement de lquilibre sous lhypothse de la transfor-
mation infinitsimale partir de ltat prcontraint. Ce systme admet une solution non
triviale si et seulement si :
2 EI
F = (n + 1)2 , (n N),
l2
100 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

de sorte que la charge critique dEuler pour ce nouveau problme :


2 EI
Fc = ,
l2
diffre de celle obtenue au paragraphe prcdent dun facteur 4. Le mode de bifurcation
associ est donn par :
x
y (x) = C sin .
l

5.1.7 Stabilit de la configuration dquilibre rectiligne


Dans le paragraphe prcdent, on a constat que la configuration rectiligne est une
position dquilibre possible quelle que soit la valeur du paramtre de chargement F . On
dcide ici danalyser sa stabilit. Pour ce faire, on est amen tudier les petits mouvements
(dynamiques) autour de la configuration prcontrainte. On a choisi ici de faire cette analyse
pour le problme dcrit sur la figure 5.8 plutt que pour celui dcrit sur la figure 5.3, pour
des raisons lies la simplicit technique des calculs. Cependant, les rsultats qualitatifs
obtenus seraient les mmes pour cet autre problme. Prenant en compte les effets dinertie,
et supposant la masse volumique homogne, lquation du mouvement scrit :

R 2
= |S| 2 ,
x t
2
2
EI + R y cos Rx sin = I .
x2 t2
Du fait de la liaison dinextensibilit, x est labscisse curviligne sur la configuration dfor-
me :
x y
= cos 1, = sin .
x x
Injectant ces relations dans lquation du mouvement et linarisant par rapport , en
considrant F comme un O(1) (linarisation autour de la configuration prcontrainte rec-
tiligne), il vient :
4y 2y 2y 4y
EI + F = |S| + I .
x4 x2 t2 t2 x2
Le deuxime terme dacclration correspond la rotation des sections et est nglig, comme
laccoutume, devant le premier terme dacclration (le rapport de ces deux termes est
en I/|S|l2 , qui est bien ngligeable pour les poutres suffisamment lances). Prenant en
compte les conditions aux limites, la forme finale de lquation du mouvement est :
4y 2y 2y
EI + F + |S| = 0,
x4 x2 t2
2 (5.15)
y (t, 0) = (t, 0) = 0,
x2 y
2
y (t, l) = (t, l) = 0.
x2 y
Recherchons alors les vibrations propres du systme sous la forme :

y (t, x) = q(t) y (x).


5.1. LE FLAMBAGE DEULER 101

Injectant cette proposition dans lquation du mouvement, il vient :


d4 y (x) d2 y (x) 2
 
q(t) EI + F + |S| y (x) d q(t) = 0,

dx4 dx2 dt2
2
d
y (0) = y (0) = 0,
dx2
d2
y (l) = y (l) = 0.
dx2
Il en rsulte quune solution non identiquement nulle doit tre telle que :
d4 y (x) d2 y (x)
EI + F |S| y (x) = 0,
dx4 dx2
d2
y (0) = y (0) = 0,
dx2 (5.16)
d2
y (l) = y (l) = 0,
dx2
d2
q(t) + q(t) = 0,
dt2
pour une certaine constante relle . Pour F 6= (n + 1)2 2 EI/l2 , on introduit lendomor-
phisme auto-adjoint compact de L2 (]0, l[ ; R) qui, f L2 associe lunique solution y
dans L2 du problme :
d4 y (x) d2 y (x)
EI + F |S|f (x) = 0,
dx4 dx2
d2
y (0) = y (0) = 0,
dx2
d2
y (l) = y (l) = 0.
dx2
En vertu du thorme spectral, lensemble des valeurs propres de est une suite (n )nN
tendant vers 0. On obtient dailleurs immdiatement :
 2 1
(n + 1)2 2 (n + 1)2 EI

n = F , (n N),
|S|l2 l2
les fonctions propres associes :
s  
2 (n + 1)x
yn (x) = sin ,
|S|l l

formant une base Hilbertienne de L2 (muni du produit scalaire en nergie cintique ).


Revenant au problme spectral (5.16), on en dduit que les seules valeurs de conduisant
une solution non triviale forment une suite n , dfinie dailleurs par n = 1/n , soit :
2 (n + 1)2 2 (n + 1)2 EI
 
n = F . (5.17)
|S|l2 l2
Il nous reste maintenant injecter ces valeurs de dans la dernire quation de (5.16)
pour identifier les fonctions qn (t). Cela nous conduit invitablement distinguer des cas
suivant le signe de n .
102 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

Si :
2 EI
F < = Fc ,
l2
alors, tous les n sont strictement positifs et les qn (t) prennent ncessairement la
forme :

qn (t) = an cos( n t) + bn sin( n t).
Lunique solution y (t, x) du problme dvolution (5.15) associ des conditions
initiales ( y0 , y0 ) (H 2 H01 ) L2 admet un dveloppement sur la base des modes
propres de vibration :

X 
y (t, x) = an cos( n t) + bn sin( n t) yn (x),
n=0

(la srie convergeant dans C 0 ([0, T ] ; H 2 ) et dans C 1 ([0, T ] ; L2 )). Les coefficients an
sont dtermins par la connaissance de y0 et les bn par la connaissance de y0 . Il en
rsulte quune condition initiale petite conduit une volution qui reste petite
au cours du temps : la position dquilibre rectiligne est stable.
Si :
2 EI
F > = Fc ,
l2
alors 0 (ainsi quventuellement un nombre fini de n ) est strictement ngatif. La
fonction q0 (t) associe est alors de la forme :

q0 (t) = a0 cosh( 0 t) + b0 sinh( 0 t).

Considrons alors la condition initiale dfinie par :


s
2  x 
y0 (x) = y0 (x) = sin ,
|S|l l

y0 (x) = 0.

La solution du problme dvolution (5.15), associe cette condition initiale est


donne par :

y (t, x) = cosh( 0 t) y0 (x),
s s !
2 F Fc t  x 
= cosh sin .
|S|l |S| l l

Ainsi, lorsque F est suprieure la force critique dEuler, toute perturbation initiale
suivant le mode de bifurcation, aussi petite soit elle, samplifie exponentiellement au
cours du temps et ce, dautant plus rapidement que lcart de F la force critique
dEuler est important.
On a ainsi dmontr que la configuration dquilibre rectiligne est stable tant que la
force applique est infrieure la force critique dEuler et instable au-del. On a lhabitude
de schmatiser ce rsultat sur le diagramme de bifurcation sous la forme reprsente sur la
figure 5.9.
5.2. PETITE TRANSFORMATION PARTIR DUN TAT PRCONTRAINT 103

(x)

Figure 5.9 Diagramme de bifurcation.

On dduit galement de la formule (5.17) que la mise en tension (F < 0) de la poutre


produit une augmentation de toutes les pulsations propres de vibration, phnomne mis
profit lorsque lon accorde un instrument corde. De lexpression de la plus petite pulsation
propre (dite aussi pulsation propre fondamentale) dans ce cas :

2
 2 
2 EI
0 = F = a + b|F |,
|S|l2 l2

on dduit une mthode exprimentale de mesure de la charge critique dEuler. Il suffit


dcouter comment varie le carr de la pulsation propre fondamentale lorsque lon fait
varier la charge de tension. Reprsentant les rsultats dans un diagramme o |F | est port
sur laxe des abscisses et 02 sur laxe des ordonnes, il suffit alors de prolonger la droite
obtenue jusqu ce quelle coupe laxe des abscisses (annulation de la pulsation propre fon-
damentale). La valeur absolue de labscisse du point correspondant, qui est une valuation
du rapport a/b, est aussi une valuation de la charge critique dEuler de la poutre.
Ajoutons pour conclure, quen toute rigueur, on ne peut faire limpasse sur la ques-
tion de savoir si les conclusions de stabilit (et surtout dinstabilit) issues de lanalyse de
la dynamique linarise autour de ltat prcontraint sont applicables au cas de la dyna-
mique non-linaire. Dans le cadre de ce cours, on admettra que ce point difficile peut tre
favorablement surmont.

5.2 Poutres lastiques en transformation infinitsimale par-


tir dun tat prcontraint
Lexemple du flambage dEuler a permis dillustrer lutilisation des quations de lqui-
libre linarises, non plus autour de ltat naturel mais autour dun tat prcontraint, pour
identifier dventuelles bifurcations de courbe dquilibre (cf section 5.1.5). Dans la sec-
tion 5.1.7, on a aussi utilis les quations de la dynamique linarises autour de ltat pr-
contraint pour pouvoir discuter qualitativement des petits mouvements autour dun tat
dquilibre donn (ltat dit prcontraint), cest--dire de la stabilit de cet tat dquilibre.
Ainsi, la discussion des problmes de bifurcation aussi bien que de stabilit semble pouvoir
tre aborde commodment laide des quations de la dynamique des poutres lastiques
linarises autour de ltat prcontraint. On se propose donc, maintenant, de driver, une
104 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

bonne fois pour toutes, ces quations dans le cas gnral, de sorte que les rsultats obtenus
pourront tre utiliss directement pour discuter de bifurcation et stabilit en thorie des
poutres sans quil ne soit ncessaire de refaire la linarisation dans chaque circonstance
tudie.

5.2.1 Position du problme et notations


On considre une poutre dont une configuration dnue de contrainte (tat naturel)
est connue. La courbe dfinie par la fibre moyenne dans cette configuration est param-
tre par son abscisse curviligne note S0 . On suppose connue une transformation de cette
poutre lamenant dans une autre configuration. Labscisse curviligne sur la courbe dfi-
nie par la fibre moyenne dans cette nouvelle configuration est note S. Le dplacement
( 0 , R0 1) associ cette transformation est donc suppos connu. Ltat de contrainte
gnralise [R0 , M 0 ], galement connu, sera quilibr par des efforts extrieurs adquats.
Cette deuxime configuration sera appele configuration prcontrainte dans toute la suite.
Dans toute la suite, on supposera que la dformation associe la transformation de
ltat naturel ltat prcontraint (cest--dire au dplacement ( 0 , R0 1)) est infinit-
simale. De ce fait, la distribution de contrainte gnralise [R0 , M 0 ] est relie la trans-
formation par la loi de comportement lastique linarise, sous lhypothse des petites
dformations autour de ltat naturel. En pratique, la transformation entre ltat naturel et
ltat prcontraint aura souvent un caractre infinitsimal de sorte que la connaissance de la
configuration prcontrainte aura pu tre obtenue par la rsolution dun problme dquilibre
formul dans le cadre linaris tien. Ce point-de-vue sera dvelopp dans la section 5.3.2
et, ce stade, nous supposerons seulement que la dformation entre tat naturel et confi-
guration prcontrainte est infinitsimale et que ce nest pas ncessairement le cas pour la
transformation entre tats naturel et prcontraint.
On dcide alors dadopter la configuration prcontrainte comme nouvelle configuration
de rfrence et notre objectif va tre dobtenir lensemble des quations rgissant les mouve-
ments autour de cette configuration prcontrainte, linarises sous lhypothse de la trans-
formation infinitsimale partir de cette configuration prcontrainte. On notera (, R 1)
un dplacement quelconque partir de la configuration prcontrainte et lhypothse de la
transformation infinitsimale partir de ltat prcontraint scrira :
d
R 1  1,

 1, et (5.18)

dS
ce qui permettra de disposer du tenseur antisymtrique ' R 1, et du pseudo-vecteur
associ. Le travail effectuer va alors sarticuler en deux temps.
1. Dans un premier temps, il va sagir dobtenir lensemble des quations rgissant les
mouvements de la poutre dans le cadre danalyse dformations infinitsimales
rotations finies , partir de la configuration prcontrainte prise comme rfrence.
Dans cette phase, le seul changement par rapport la situation o cest ltat natu-
rel qui est choisi comme rfrence (quations du chapitre 3), concerne videmment
lcriture de la loi de comportement.
2. Dans un deuxime temps, ces quations vont tre systmatiquement linarises sous
lhypothse de la transformation infinitsimale partir de ltat prcontraint.
5.2. PETITE TRANSFORMATION PARTIR DUN TAT PRCONTRAINT 105

5.2.2 Transport des quations sur la configuration prcontrainte


On considre dans un premier temps une poutre sans liaison interne dont la loi de
comportement :
h i
R, M = (E), (5.19)
E
linarise sous lhypothse des petites dformations partir de ltat naturel scrit :
h i
R , M ' A0 E,

o il est entendu dans cette criture que cest ltat naturel qui est pris comme rfrence.
On dispose alors de : h i
t
R0 R0 , tR0 M 0 = A0 E0 ,

o E0 est la dformation lagrangienne associe au dplacement ( 0 , R0 ). La linarisation de


la loi de comportement (5.19) autour de cet tat prcontraint donne :
h i h i 2
R , M = tR0 R0 , tR0 M 0 + (E0 ) (E E0 ),
E2
o, dans cette formule, dformation et contrainte lagrangiennes sont relatives la rfrence
de ltat naturel. On a alors :

2 2
(E0 ) = (0) + O(|E0 |) = A0 + O(|E0 |).
E2 E2
Sous lhypothse de petite dformation de ltat naturel ltat prcontraint (|E0 |  1), on
confondra alors lgitimement 2 /E2 (E0 ) et A0 . Cependant, cela siginifie que lon accepte,
dans la suite, que les modules dlasticit A0 ne soient connus qu lordre 1 en |E0 | prs. En
particulier, cela signifie que toute correction dordre 1 en |E0 | sur les modules dlasticit
qui apparaitrait dans la suite devra tre systmatiquement nglige. Conservant cet ordre
dapproximation en tte, la loi de comportement scrit donc :
h i h i
R , M = tR0 R0 , tR0 M 0 + A0 (E E0 ). (5.20)

Il nous reste maintenant exprimer dans cette expression toute quantit lagrangienne
relative la rfrence de ltat naturel en terme de quantit lagrangienne exclusivement
relative la rfrence de ltat prcontraint. Ce travail est immdiat pour la contrainte
gnralise :
h i h i h i
R , M = tR0 tR R , tR0 tR M = tR0 tR R , tR M ,

o [ tR R, tR M ] est bien la contrainte lagrangienne relative la rfrence de ltat pr-


contraint. En ce qui concerne la dformation, on notera (E, W ) les deux composantes de la
dformation lagrangienne relative ltat prcontraint, de sorte que (dfinition 1.2) :

R
 
t
E = R T + T, W = tR .
S S
106 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

Compte-tenu de :
0 S
T0 + = T,
S0 S0

la premire composante de E E0 prend la forme :

0 0
   
t t t S t
R0 R T 0 + + R0 T 0 + = R E.
S0 S0 S0 S0 0

La seconde composante de E E0 est relative au tenseur antisymtrique :

t   S t
R0 tR R R0 tR0 R0 = R W R0 .
S0 S0 S0 0

Or le pseudo-vecteur associ au tenseur antisymtrique tR0 W R0 nest autre que tR0 W .


Rassemblant, on a ainsi montr :

S t  
E E0 = R E, W .
S0 0

Injectant cette expression dans la loi de comportement linarise (5.20) autour de ltat pr-
contraint, on lexprime maintenant en ne faisant intervenir que des quantits lagrangiennes
relatives ltat prcontraint :

tR
! ! !
R R0 S E
= + R A0 tR0 ,
tR M M0 S0 0 W

o lon commet (depuis le dbut) labus de notation qui consiste noter encore R0 lop-
rateur qui, un couple de vecteur (U , V ) associe le couple (R0 U , R0 V ). Dans la formule
ci-dessus, la quantit S/S0 , qui nest autre que la dilatation locale de la ligne moyenne
dans la transformation de ltat naturel ltat prcontraint, apparait comme une correction
sur A0 dordre 1 en |E0 | et savre donc superflue compte-tenu de lordre dapproximation
consenti. On notera alors :
A = R0 A0 tR0

le tenseur des modules dlasticit relatif lorientation des sections dans la configura-
tion prcontrainte, et la forme finale de la loi de comportement linarise autour de ltat
prcontraint est donc :
tR R
! ! !
R0 E
tR M
= +A .
M0 W

Le pendant des quations de la page 28, gouvernant le mouvement dune poutre dans le
cadre danalyse dformations infinitsimalesrotations finies , lorsque la rfrence est,
non plus ltat naturel, mais ltat prcontraint, scrit alors :
5.2. PETITE TRANSFORMATION PARTIR DUN TAT PRCONTRAINT 107

quation du mouvement :
h i h i
R(L) , M (L) = F L , C L ,
" ! #
R M s h i
, + T+ R + F,C
S S S S
s h i
= U , i + i ,
S
Loi de comportement lastique linarise :
tR R
! ! !
R0 E
= +A ,
tR M
M0 W

Conditions cinmatiques :
   
(0) , R(0) 1 = 0 , 0 ,

R
 
E= R 1 T + tR
t
, W = tR ,
S S
R t
U= , = R,
t t
 
o les donnes en effort extrieur [F L , C L ] et F , C peuvent tre, en gnral, des fonctions
du dplacement (, R 1). Dans ces quations, les quantits et i sont relatives la
configuration actuelle (notations de la section 2.6). Dans le cas o la poutre est astreinte
obir en sus une liaison interne, le fait que la rfrence soit ltat prcontraint au lieu
de ltat naturel nintervient en rien dans les modifications apporter. titre dexemple,
lexpression de la loi de comportement dune poutre de Navier-Bernoulli linarise autour
de ltat prcontraint scrirait :
tR R
! ! ! !
R0 E
T E = 0, = +A + ,
tR M
M0 W 0
o dsigne un vecteur orthogonal T arbitraire.

5.2.3 Linarisation autour de ltat prcontraint


La linarisation systmatique des quations gouvernant les mouvements de la poutre
autour de ltat prcontraint, sous lhypothse (5.18) de la transformation infinitsimale
partir de ltat prcontraint, sopre exactement de la mme manire que la linarisation
autour de ltat naturel qui a permis dobtenir les quations du cadre danalyse tien. La
loi de comportement lastique a dj t linarise par rapport la dformation autour de
ltat prcontraint dans le paragraphe prcdent. Sa linarisation par rapport la rotation
conduit :


S + T
! !
R R0 R0
 
+ o S + R 1 ,

= +A
M M0 M0
S
108 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

qui montre que cest maintenant [R R0 , M M 0 ] qui doit tre considr comme un
O(|/S| + |R 1|). Il en rsulte que les donnes en effort extrieur, [F L , C L ] et F , C ,
 

napparaissent plus comme des O(|/S| + |R 1|) mais bien comme des O(1). La cons-
quence en est que leur linarisation par rapport la transformation ne se rduit plus, en
gnral un terme constant, comme dans le cadre danalyse tien, mais une expression
affine en {, }. Utilisant lquilibre de la prcontrainte, on peut alors lgitimement crire,
lordre dapproximation consenti, les donnes en effort extrieur sous la forme suivante :


h i h i  
F L , C L = R0 (L) , M 0 (L) + LL (, ) + o + R 1 ,


S


h i  dR dM 0
  
0
T R0 + L(, ) + o + R 1 ,

F,C = ,
dS dS S

o LL et L sont deux oprateurs linaires faisant partie des donnes. Il arrive frquemment,
comme dans lexemple du flambage dEuler o la force applique est invariable durant la
transformation, que ces deux oprateurs soient identiquement nuls. Dans ce cas, on dit que
les donnes en effort extrieur sont de type charge morte. Au final les quations, linarises
autour de ltat prcontraint, gouvernant les mouvements de la poutre scrivent :

quation du mouvement :
    
R R0 (L) , M M 0 (L) = LL (, ),

      
R R0 , M M 0 + T R R0 + R0
S S S
!

  
dR0 dM 0
+ T R0 + L(, ) = , I ,
h i
T ,
S dS dS

Loi de comportement lastique linarise :




S + T
! !
R R0 R0
= +A ,
M M0 M0

S

Condition cinmatique :
n o n o
(0) , (0) = 0 , 0 ,

o et I dsignent maintenant respectivement la masse linique et le tenseur dinertie des


sections dans la configuration prcontrainte. Dans le cas dune poutre de Navier-Bernoulli,
ces quations scrivent :
5.2. PETITE TRANSFORMATION PARTIR DUN TAT PRCONTRAINT 109

quation
 du mouvement :
   
R R0 (L) , M M 0 (L) = LL (, ),

      
R R0 , M M 0 + T R R0 + R0
S S S
!

 
dR0 dM 0
+ T R0 + L(, ) = , I ,
h i
T ,
S dS dS

Loi de comportement
! lastique linarise :

T + T = 0,
S


S + T
! ! !
R R0 R0
= +A + ,
M M0 M0

0
S
Condition
n cinmatique
o n o:
(0) , (0) = 0 , 0 ,

o dsigne un vecteur orthogonal T arbitraire. Enfin, dans le cas dune poutre de


Navier-Bernoulli inextensible, on obtient :

quation
 du mouvement :
   
R R0 (L) , M M 0 (L) = LL (, ),

      
R R0 , M M 0 + T R R0 + R0
S S S
+ L(, ) = , I ,
h i

Loi de comportement lastique linarise :



+ T = 0,
S

S + T = 0
! ! !
R R0 R0
= +A + ,
M M0 M0

0
S
Condition
n cinmatique
o n o:
(0) , (0) = 0 , 0 ,
110 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

o dsigne maintenant un vecteur totalement arbitraire. Dans toute la suite, on se rfrera


au cadre danalyse associ ces quations linarises sous lhypothse de la transformation
infinitsimale partir de ltat prcontraint, en parlant de cadre danalyse tiep.

5.3 Analyse et classification des instabilits


5.3.1 Points critiques de courbe dquilibre
Le cadre gnral correspondant lexemple de la poutre en compression axiale tudi
dans la section 5.1.3 est celui des problmes dquilibre paramtrs. On considre lqui-
libre dune poutre soumise des conditions de chargement paramtres par Q R, et on
suppose disposer dune configuration dquilibre pour chaque valeur de Q. Cette correspon-
dance entre Q R et la configuration dquilibre associe est appele courbe dquilibre
fondamentale. Formellement les quations dquilibre (dont on a vu quelles sont, en gn-
ral, non-linaires) se prsentent comme des quations, paramtres par Q et portant sur le
dplacement dquilibre D = (, R 1) :

E(D, Q) = 0. (5.21)

Tous les points (D(Q), Q) de la courbe dquilibre fondamentale sont supposs satisfaire les
quations de lquilibre :
E(D(Q), Q) = 0.
Il se pose alors la question de la rciproque : dans quelle mesure les quations dqui-
libre (5.21) dterminent-elles, au moins localement, la courbe dquilibre fondamentale
(D(Q), Q). Une rponse est fournie par le thorme des fonctions implicites : les qua-
tions dquilibre (5.21) dfinissent une fonction implicite locale (D(Q), Q) au point (D0 , Q0 )
si :

E(D0 , Q0 ) est inversible,
D
cest--dire si :

E(D0 , Q0 ) D = 0 = D = 0. (5.22)
D
En termes plus mcaniques, ce rsultat 2 peut snoncer de la manire suivante.
Si le seul dplacement de lquilibre autoris par les quations dquilibre linari-
ses autour dun tat dquilibre donn est identiquement nul alors les quations
dquilibre dfinissent localement une courbe dquilibre.
Il arrive, cependant, que cette situation soit mise en dfaut, ainsi que la montr lexemple
tudi dans la section 5.1.3. La courbe dquilibre fondamentale peut croiser dautres
courbes dquilibre : cest loccurrence de bifurcation. En un point de bifurcation de la
2. la notation utilise ici pour les quations dquilibre linarises a un caractre un peu formel. En effet,
pour donner un sens la drivation par rapport D, il faudrait munir lespace vectoriel (ncessairement
de dimension infinie) de tous les champs D dune norme adquate. Dautre part, on pourrait objecter
que la condition (5.22) qui exprime linjectivit dun oprateur linaire nimplique pas ncessairement, a
priori, son inversibilit en dimension infinie. On peut cependant dmontrer que loprateur linaire associ
aux quations dquilibre linarises et dfini sur un espace fonctionnel adquat, appartient une classe
particulire doprateurs satisfaisant ce que lon appelle lalternative de Fredholm, pour lesquels linjectivit
implique linversibilit comme en dimension finie.
5.3. ANALYSE ET CLASSIFICATION DES INSTABILITS 111

courbe dquilibre fondamentale, les quations de lquilibre (5.21) ne dfinissent donc pas
(ou plus) une fonction implicite locale (D(Q), Q). Daprs le thorme des fonctions impli-
cites, il en rsulte ncessairement un dplacement de lquilibre D 6= 0 autoris par les
quations dquilibre linarises en ce point :


E(D0 , Q0 ) D = 0.
D

Un tel point de la courbe dquilibre fondamentale est appel point critique. Cependant,
tout point critique nest pas ncessairement un point de bifurcation. En effet, une courbe

Q Q

D D

Point de bifurcation Point limite

Figure 5.10 Points critiques de courbes dquilibre.

dquilibre peut se trouver localement dun mme ct dune de ses tangentes perpendicu-
laire laxe des Q (cf figure 5.10), de sorte que la courbe dquilibre nadmet pas dquation
cartsienne D(Q) au voisinage de ce point. On parle alors de point limite de courbe dqui-
libre. On exhibera un exemple de point critique qui nest pas un point de bifurcation, mais
un point limite, dans la section 5.4.2.

5.3.2 Rigidits gomtrique et globale

Considrant un problme dquilibre paramatr par Q R, on suppose connue une


courbe dquilibre fondamentale et donc, en particulier, la distribution de contrainte gn-
ralise [R0 (Q), M 0 (Q)] pour chaque valeur de Q. La recherche des points critiques consiste
alors identifier les valeurs de Q (dites critiques) telles que les quations dquilibre lina-
rises au voisinage de la configuration prcontrainte associe Q, admettent une solution
{, } non identiquement nulle. Ces quations tant dailleurs linaires et homognes, toute
solution non nulle multiplie par un rel arbitraire fournit encore une solution.
On se restreindra au cas o lon a affaire une poutre naturelle soumise des conditions
de chargement de type charge morte, cest--dire que les oprateurs linaires L et LL sont
identiquement nuls. Ces hypothses, nullement essentielles, ne sont destines qu acqurir
une facilit dcriture.
Les valeurs critiques du paramtre de chargement Q sont celles pour lesquelles lensemble
112 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

dquations :

quation du mouvement :
     h i
R R0 (Q) (L) , M M 0 (Q) (L) = 0 , 0 ,

      
R R0 (Q) , M M 0 (Q) + T R R0 (Q) + R0 (Q)
S S S
!

   h
dR0 (Q) dM 0 (Q) i
T , + T R0 (Q) = 0 , 0 ,
S dS dS

Loi de comportement lastique linarise :




S + T
! !
R R0 (Q) R0 (Q)
= +A ,
M M 0 (Q) M 0 (Q)

S
Condition cinmatique :
n o n o
(0) , (0) = 0 , 0 ,

admet une solution (, ) non identiquement nulle. Cet ensemble dquations est crit sur la
configuration, suppose connue, de la courbe dquilibre fondamentale associe la valeur
Q du paramtre de chargement. On notera L(Q) la longueur de la fibre moyenne dans cette
configuration. Les quations ci-dessus sont les quations locales associes la recherche de
la charge critique. Introduisant lespace vectoriel :
n o n o n o
CA 0 = 1 6
, H (]0, L(Q)[ ; R ) (0), (0) = 0, 0 ,

des champs de dplacement cinmatiquement admissibles zro, on peut donner une for-
mulation faible quivalente. Les valeurs critiques du paramtre de chargement Q sont celles
telles que :

Z L(Q)
n o n o d n o d n o
, CA 0 , u CA 0 ,
, , A u,

0 dS dS
Z L(Q)
d
    
d
u    d

+ R0 (Q) + + R0 (Q) T + M 0 (Q)
0 dS dS dS
( )
d
    
dR0 (Q) dM 0 (Q) 
+ T u
+ + T R0 (Q) = 0.
dS dS dS

Il est alors dusage de poser :


n o n o Z L(Q)
d n o d n o
Kl , , u
,
= , A u,
,
0 dS dS
5.3. ANALYSE ET CLASSIFICATION DES INSTABILITS 113

n o n o Z L(Q) 
d

du
Kgom , , u
,
= R0 (Q) +
0 dS dS
 
    d

+ R0 (Q) T + M 0 (Q)
dS
(
d
     
dR0 (Q) dM 0 (Q)
+ T u +

dS dS dS
)
 
+ T R0 (Q) , (5.23)
n o n o n o n o n o n o
Kglob , , u
,
= Kl , , u
,
+Kgom , , u
,
.

La forme bilinaire Kl , dj rencontre au chapitre 4 lors de ltude de llasto-dynamique


linarise sous le nom de produit scalaire en nergie de dformation, est aussi appele op-
rateur de rigidit lastique. Elle est symtrique dfinie positive. La forme bilinaire Kgom ,
appele oprateur de rigidit gomtrique, sinterprte comme un terme de correction de la
rigidit d la prsence de la prcontrainte. La somme des deux, Kglob , appele rigidit
globale, est loprateur de rigidit qui va intervenir dans ltude de la dynamique des pe-
tits mouvements autour de la configuration prcontrainte. Un point critique de la courbe
dquilibre fondamentale est un point associ une valeur de Q telle que loprateur de
rigidit globale admette 0 comme valeur propre. Ainsi, le flambage est provoqu par une
(pr-)contrainte qui annule une rigidit globale de la structure. Lexemple du flambage
dEuler montre quun effort normal homogne peut annuler la rigidit globale de la poutre
en flexion.
On notera que loprateur de rigidit gomtrique nest pas, en gnral, auto-adjoint (la
forme bilinaire nest pas symtrique). De faon plus gnrale, lorsque les quations dqui-
libre (non-linaires) peuvent scrire comme conditions de stationnarit dune fonctionnelle
scalaire qui sinterprte alors comme une nergie potentielle, loprateur de rigidit globale,
qui sinterprte en terme de Hessien de lnergie potentielle, est toujours symtrique. Lorsque
les quations dquilibre (non-linaires) peuvent scrire comme conditions de stationnarit
dune nergie potentielle (ce qui implique alors que la rigidit globale est symtrique), le
travail fourni par les efforts extrieurs est indpendant du chemin suivi et on dit que lon
a affaire un chargement conservatif. Dans le cadre danalyse non-linaire di-rf, tous les
chargements ne sont pas conservatifs et lon ne dispose pas ncessairement dune nergie po-
tentielle. Le flambage dEuler (cas = de la section 5.1) fourni un exemple de chargement
conservatif. On verra un exemple de chargement non-conservatif dans la section 5.4.3.
On constate aisment sur lexpression (5.23) que les charges mortes nentrainent pas
ncessairement la symtrie de la rigidit globale. Cest une diffrence de la thorie des
poutres lastiques par rapport celle du milieu continu tridimensionnel lastique qui est,
quen thorie des poutres, les charges mortes ne sont pas forcment conservatives. Un tel
exemple de charge morte non-conservative pourra tre trouv dans lexercice 5 la fin du
prsent chapitre.
Un contexte de travail frquemment rencontr en thorie des poutres est celui o lon
peut se restreindre au cas o la transformation entre tat naturel et tat prcontraint est
infinitsimale, ce qui autorise lutilisation du cadre linaris tien pour dcrire la courbe
dquilibre fondamentale. Cela revient limiter les valeurs du paramtre de chargement
114 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

celles pour lesquelles on peut confondre la courbe dquilibre fondamentale avec sa tangente
en lorigine. En particulier, la contrainte gnralise [R0 (Q), M 0 (Q)] aux points de la courbe
dquilibre fondamentale dpend linairement du paramtre de chargement Q et on crira :
h i h i
R0 (Q) , M 0 (Q) = Q R e0 , M
f0 .

Compte-tenu du fait que, dans cette circonstance, la courbe fondamentale dquilibre est
une droite, tout point critique est ici un point de bifurcation, et le contexte dtude ainsi
dfini est qualifi de flambage eulerien.

5.3.3 Perte de stabilit au franchissement dun point critique et dsta-


bilisation par flottement
Les quations de llasto-dynamique tien (linarises sous lhypothse de la transfor-
mation infinitsimale partir de ltat naturel) ont t tudies dans la section 4.4. Elles
scrivent formellement :
M q + K l q = 0,
o q dsigne la variable de configuration du systme (champ de distributeur des dplace-
ments linariss) et M , K l sont deux oprateurs symtriques dfinis positifs. Lanalyse
spectrale de loprateur M 1 K l a alors permis de construire la suite i des pulsations
propres de vibration autour de ltat naturel ainsi que la base associe q i des modes propres
de vibrations, caractriss par :

i2 M q i K l q i = 0, (5.24)

les q i tant alors orthogonaux 3 deux--deux aussi bien pour le produit scalaire dfini par
M que pour celui dfini par K l .
Lorsque la rfrence nest plus ltat naturel, mais un tat prcontraint quelconque,
le travail men dans la section 5.2 montre que lquation rgissant les petits mouvements
dynamiques du systme autour de ltat prcontraint scrit maintenant formellement :

M q + K glob (Q) q = 0, (5.25)

o q dsigne la variable de configuration du systme (champ de distributeur des dpla-


cements linariss par rapport ltat prcontraint dfini par Q sur la courbe dquilibre
fondamentale). La circonstance particulire de la rfrence ltat naturel (tien) corres-
pond simplement la valeur particulire Q = 0 : K glob (Q = 0) = K l . Dans le cas particulier
dun chargement conservatif, la rigidit globale K glob est symtrique tout comme la rigi-
dit lastique K l et lanalyse de la dynamique par superposition modale se transpose

3. profitons-en pour remarquer que le pendant en dimension finie n de cette analyse spectrale sobtient
immdiatement de la manire suivante. Le thorme de rduction simultane de deux formes quadratiques
en dimension finie donne lexistence dun oprateur inversible P ainsi que dun oprateur diagonal D tels
que :
M = tP P , K l = t P D P .
Notant alors i2 les valeurs propres (ncessairement strictement positives) de D, on en dduit que loprateur
M 1 K l est diagonalisable et que ses vecteurs propres satisfont (5.24). Le fait que la base de vecteurs
propres soit orthogonale aussi bien pour le produit scalaire dfini par M que par celui dfini par K l est
maintenant immdiat.
5.3. ANALYSE ET CLASSIFICATION DES INSTABILITS 115

lidentique de celle de llasto-dynamique tien. Bien entendu, aussi bien les valeurs propres
que les vecteurs propres de loprateur M 1 K glob dpendent maintenant du paramtre de
chargement Q. Dans le cas dun chargement quelconque, la rigidit globale K glob nest pas
symtrique, en gnral, et lanalyse de la dynamique par superposition modale requiert des
outils plus labors danalyse spectrale doprateurs non auto-adjoints. Dans ce cas gnral,
examinons la composante de lquation (5.25) suivant la direction propre de M 1 K glob (Q)
associe la valeur propre C. Il vient :

q + q = 0,

o q est maintenant lamplitude du mouvement suivant la direction propre considre. On


constate alors que cette amplitude ne reste borne en gnral que si na pas de racine
carre partie relle strictement positive, cest--dire seulement si ]0, +[ C.
Dautre part, on a vu dans la section prcdente 5.3.2, que les valeurs critiques du
paramtre de chargement Q R dun problme dquilibre paramtr sont exactement les
valeurs de Q telles que loprateur de rigidit globale K glob (Q) admette 0 comme valeur
propre, ou, ce qui est quivalent, les valeurs de Q telles que loprateur de rigidit globale
M 1 K glob (Q) admette = 0 comme valeur propre.
La problmatique de bifurcation-stabilit snonce alors en terme des proprits spec-
trales de loprateur M 1 K glob (Q).
Un point critique de la courbe dquilibre fondamentale est un point associ une
valeur de Q telle que loprateur M 1 K glob (Q) admette 0 comme valeur propre.
Un point de la courbe dquilibre fondamentale associ une valeur de Q telle que
loprateur M 1 K glob (Q) admette une valeur propre C \ ]0, +[ est instable.
Dans le cas des chargements conservatifs, loprateur de rigidit globale K glob (Q) est auto-
adjoint (la forme bilinaire est symtrique), et, par consquent les valeurs propres de lop-
rateur M 1 K glob (Q) sont relles. On peut dmontrer, et nous ladmettrons, que ces valeurs
propres sont des fonctions continues du paramtre de chargement Q. Comme, en ltat na-
turel, la rigidit globale se rduit la rigidit lastique qui est dfinie positive, on en dduit
que la courbe dquilibre fondamentale ne contient que des quilibres stables sur tout un
voisinage de ltat naturel. Au premier point critique, une valeur propre de la rigidit glo-
bale sannule et, gnriquement, change de signe, avec pour consquence immdiate la perte

Q Q

D D

Figure 5.11 Perte de stabilit au franchissement du premier point critique.


116 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

de stabilit sur la courbe dquilibre fondamentale au franchissement du premier point cri-


tique (cf figure 5.11). Cest la situation recontre dans lexemple du flambage dEuler, o
grce la symtrie de la rigidit globale, la dynamique a pu tre analyse compltement
par superposition modale (cf section 5.1.7).
Revenons maintenant au cas gnral de chargement non ncessairement conservatif o
la rigidit globale nest plus symtrique en gnral. Notons alors i (Q) les valeurs propres
(ventuellement complexes) de loprateur M 1 K glob (Q). Lorsque Q = 0, on sait que
les i (0) = i2 se trouvent sur la demi-droite ]0, +[. Pour simplifier, plaons-nous dans
la situation gnrique o ces valeurs propres sont de multiplicit (gomtrique) gale 1.
Rappelant que loprateur rel M 1 K glob (Q) ne peut admettre de valeur propre complexe
sans que le complexe conjugu ne soit aussi valeur propre, on voit quil ne peut exister que
deux mcanismes permettant aux valeurs propres i (Q) de quitter la demi-droite ]0, +[
(cf figure 5.12), et donc de dtruire la stabilit de lquilibre.

(Q) C (Q) C

02 12 22 02 12 22

Point critique Flottement

Figure 5.12 Les deux mcanismes de perte de stabilit.

Soit la plus petite valeur propre 0 (Q) (qui nest autre, au moins lorsquelle est
strictement positive, que le carr de la pulsation propre fondamentale) sannule et
change de signe : cest la dstabilisation par franchissement dun point critique qui
peut tre un point de bifurcation ou un point limite (cf figure 5.11).

Soit une paire de valeurs propres conscutives i (Q), i+1 (Q) se confond, ce qui
leur permet ensuite de quitter la demi-droite ]0, +[, de part et dautre dune mme
valeur relle : cest la dstabilisation par flottement.
Dans le cas de la dstabilisation par flottement (dont on trouvera des exemples dans la
section 5.4.3 et lexercice 6), certaines valeurs propres i (Q) quittent, pour une valeur
Q0 de Q, le demi-axe ]0, +[ sans passer par 0. On a alors perte de stabilit sur la courbe
dquilibre fondamentale sans passer par un point critique. Sous certaines conditions, dtes de
transversalit, on peut alors montrer (thorme de Hopf) lexistence, au voisinage du point
(D(Q0 ), Q0 ) de la courbe dquilibre fondamentale, dorbites dynamiques priodiques, dont
la pulsation est donne lordre principal par la racine carre de la valeur propre
p qui quitte
le demi-axe ]0, +[, et lamplitude est gnriquement proportionnelle |Q Q0 | (cf
figure 5.13). Lorsque Q dpasse la valeur Q0 , la courbe fondamentale est alors abandonne
et le systme bascule sur ces orbites dynamiques priodiques et entre ainsi en vibrations.
On parle alors de bifurcation de Hopf.
5.4. EXEMPLES DINSTABILITS DE POUTRES LASTIQUES 117

Figure 5.13 Bifurcation de Hopf.

La condition de transversalit des hypothses du thorme de Hopf nest cependant pas


toujours satisfaite en pratique, et les vibrations induites par flottement ne sont souvent que
des orbites quasi-priodiques de la dynamique non-linaire.

5.4 Exemples dinstabilits de poutres lastiques


On prsente trois calculs explicites dinstabilits. Le premier montre un exemple de
bifurcation statique dans un cas de chargement qui ne respecte pas la condition de charge
morte ( charge suiveuse ). Le deuxime (claquage ou snap-through ) fournit un exemple
de point critique de courbe dquilibre, qui nest pas un point de bifurcation, mais un point
limite. Enfin, le troisime donne un exemple dinstabilit par flottement ou bifurcation
dynamique.

5.4.1 Tube sous pression externe


Position du problme

On considre un tube mince de rvolution (paisseur petite devant le rayon interne),


de longueur infinie. On sintresse aux dformations possibles dans le plan de la section
de ce tube sous leffet dune pression externe. Ce cadre restrictif (tude uniquement des
dformations dans le plan de la section) permet dadopter une modlisation poutre dun
tronon de longueur unit du tube. Plus prcisment, ce tronon est modlis comme une
poutre dont la fibre moyenne, dans la configuration initiale suppose dnue de contrainte,
est un cercle de rayon r. Le tube est suppos constitu dun matriau lastique isotrope
homogne de module dYoung E et le modle de poutre sera suppos obir la loi de
comportement standard inextensible. On notera I le moment principal dinertie gomtrique
(par unit de longueur du tube) de la section dans la direction orthogonale au plan de la
fibre moyenne. Le plan contenant la fibre moyenne sera rapport des coordonnes polaires
(origine au centre du cercle) dont la coordonne angulaire sera note .
118 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

Figure 5.14 quilibre dun tube sous pression externe.

Le but de ltude est linvestigation de lventualit dovalisation du tube par bifurcation.


On mnera lanalyse dans le cadre du flambage eulerien dcrit la section 5.3.2. En par-
ticulier, la courbe (droite) dquilibre fondamentale sera identifie dans le cadre danalyse
linaris tien. Ltude des quations dquilibre linarises autour dun point quelconque
de cette courbe dquilibre fondamentale permettra alors de discuter lventualit dune
bifurcation.

Analyse de lquilibre dans le cadre linaris tien


Labscisse curviligne sur la configuration de rfrence tant S0 = r, lexpression lina-
rise de la liaison interne dinextensibilit :
d
T0 = 0,
dS0
scrit ici :  
1 d
+ r = 0,
r d
o r et dsignent les composantes dans la base locale des coordonnes polaires du
dplacement de la fibre moyenne. En notant () langle de rotation courant des sections,
lexpression linarise de la liaison interne de Navier-Bernoulli scrit :
 
1 d r
= .
r d
Lensemble des quations rgissant, dans le cadre danalyse tien, lquilibre dans le plan
de la fibre moyenne scrit immdiatement partir des quations de la section 4.1. Il vient
ici :
d
Rr R = pr,
d
d
R + Rr = 0,
d
d
M = rRr ,
d
EI d
M = .
r d
5.4. EXEMPLES DINSTABILITS DE POUTRES LASTIQUES 119

Les conditions la limite sont, ici, en labsence de limites, remplaces par des conditions
de priodicit. La rsolution est immdiate et lensemble des solutions est donn par :

r = A cos + B sin , Rr = 0,

= rC A sin + B cos , R = pr,

= C, M = 0,

o les constantes arbitraires A, B et C sinterprtent comme les composantes dun dpla-


cement rigide (infinitsimal) arbitraire. Comme on pouvait sy attendre, la dformation est
identiquement nulle et la configuration actuelle reste un cercle de rayon r, dduit de la
configuration de rfrence par une transformation rigidifiante infinitsimale. La seule com-
posante non nulle de la contrainte gnralise est leffort normal, qui est homogne, effort
tranchant et moment flchissant tant identiquement nuls.
On vrifie, dailleurs aisment, que cette configuration circulaire indforme associe
la distribution de contrainte gnralise qui se rduit leffort normal homogne pr
constitue une solution des quations de lquilibre du cadre non-linaire di-rf (quations
rcapitules la page 33).

Recherche de bifurcation
Identifiant la pression p un paramtre de chargement, la solution du cadre danalyse
tien obtenue prcdemment fournit la courbe (droite) fondamentale dquilibre dont on
recherche maintenant dventuels points de bifurcation. Puisque la courbe fondamentale
dquilibre est une droite, tout point critique sera un point de bifurcation. La recherche
des valeurs critiques de p passe par lcriture des quations dquilibre linarises autour
de ltat prcontraint dfini par la solution dquilibre du cadre danalyse tien. Les condi-
tions de chargement ne sont pas de type charge morte , puisque la pression exerce une
force colinaire la normale la dforme de la fibre moyenne. La linarisation des efforts
extrieurs par rapport la transformation autour de ltat prcontraint donne :
h i h i
F , C = p(er + e ) , 0 ,

ce qui, pour la circonstance en jeu, donne :


h i
L(, ) = p e , 0 .

Lobtention des quations dquilibre linarises autour de ltat prcontraint, partir des
rsultats de la section 5.2.3 est alors immdiat. Il vient :
d
Rr R = pr,
d
d
R + Rr = pr,
d
d
M = rRr pr2 , (5.26)
d
EI d
M = ,
r d
120 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

o lon a toujours :
   
1 d 1 d r
+ r = 0, = . (5.27)
r d r d

Les valeurs critiques de p sont celles pour lesquelles le systme (5.26), (5.27) admet une
solution non triviale (non rigidifiante). Llimination de toutes les fonctions inconnues au
profit de la seule inconnue fournit lquation :

d4  2
3 d
EI + EI + pr = 0. (5.28)
d4 d2
Lquation (5.28) nadmet de solutions 2-priodiques non constantes que dans la circons-
tance o 1 + pr3 /EI est le carr dun entier. La circonstance o ce carr est gal 1 (cas
p = 0) est exclure, car alors () = C cos( + ) et les quations (5.27) entrainent C = 0.
Au final, les valeurs critiques de p sont donc caractrises par :

EI
p = (n + 1)(n + 3) , (n N).
r3
La charge critique dEuler du problme dquilibre est donc :

3EI
pc = ,
r3
Le mode de bifurcation associ :

r = 2C cos(2 + ),
= C sin(2 + ),

(C, constantes arbitraires) conduisant une ovalisalisation du tuyau.


Dans la circonstance en jeu, loprateur de rigidit globale, tenant compte de loprateur
linaire L, scrit :
 
Kglob ( r , ), (
ur , u
) =
Z 2
EI d d2 r u d2 u p 2
   Z
d r d d
ur
4
2
2
+ r r
r u .
0 r |d {z d } |d {z d } r 0 d d
d d
r r
d d

Il est manifestement auto-adjoint (symtrique), et il en rsulte que lanalyse des petits


mouvements dynamiques autour de ltat prcontraint pourrait tre conduite de manire
totalement identique celle effectue dans la section 5.1.7 propos du flambage dEuler.
On obtiendrait exactement les mmes conclusions qualitatives, savoir que le carr de
la pulsation propre fondamentale est, une constante multiplicative strictement positive
prs, en pc p, avec pour consquence linstabilit de la configuration dquilibre circulaire
lorsque p excde la valeur critique. On en dduit que lon peut galement couter la
charge critique dEuler en gonflant , puis en faisant vibrer le tube.
5.4. EXEMPLES DINSTABILITS DE POUTRES LASTIQUES 121

5.4.2 tude dun claquage


On considre lassemblage de poutres reprsent sur la figure 5.15. Chacune des poutres,
identiques, est issue de la considration dun cylindre lastique homogne isotrope (module
dYoung E, aire commune toutes les sections droites |S|). Ces poutres seront supposes
obir la loi de comportement standard et on supposera en outre que la direction ortho-
gonale au plan dfini par les lignes moyennes est direction principale dinertie des sections
(moment principal dinertie gomtrique associ I).

Figure 5.15 quilibre dun systme de poutres.

Analyse de lquilibre dans le cadre linaris tien


Dans un premier temps, on se propose dtudier lquilibre de la structure sous leffet
de la force verticale damplitude F , dans le cadre danalyse tien. Lquation dquilibre
dans chacune des poutres :
dR dM
= 0, + T R = 0,
dS dS
associe aux conditions de moment nul aux extrmits (rotules parfaites) entraine aisment
que la contrainte gnralise dans chacune des poutres se rduit la composante deffort
normal. Lquilibre horizontal de la rotule centrale montre que cet effort normal est iden-
tique dans les deux poutres (que les poutres soient identiques ou non, dailleurs). Lquilibre
vertical de cette rotule donne alors sa valeur :
F
RT = .
2 sin
La distribution deffort normal lquilibre est indpendante du comportement : le problme
dquilibre considr est isostatique.
Calculons maintenant le dplacement de la rotule centrale en vue dvaluer la raideur
de la structure. On peut obtenir cette valeur par au moins deux moyens.
1. Soit en utilisant le thorme de Castigliano-Menabrea :
F 2L FL
q= = .
F 4E|S| sin2 2E|S| sin2

2. Soit directement, en utilisant la loi de comportement :

q = L sin L0 sin 0
122 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

o L0 = L(1 + ), dsignant comme dhabitude lallongement :


F
= .
2E|S| sin
De :
L cos = L0 cos 0 ,
on dduit :
cos
cos 0 = ,
1+
puis :
L0 sin 0 = L
p
(1 + )2 cos2 ,
et enfin :  p 
q = L sin (1 + )2 cos2 ,
qui est indiscernable, lordre dapproximation consenti (||  1), de :
FL
q = L sin 2 = .
sin 2E|S| sin2
Dans tous les cas, la raideur cherche vaut :
F 2E|S| sin2
= .
q L
On notera que la validit du cadre linaris tien qui scrit :

F  E|S| sin ,

est extrmement rduite lorsque langle est petit. Dans ce cas, on a dailleurs :

| 0 |  .

On constate dailleurs que lorsque tend vers 0, lhypothse de la transformation infinit-


simale rduit les valeurs possibles de F la seule valeur 0. En effet, pour = 0, il devient
impossible de satisfaire lquilibre dans le cadre linaris tien pour une valeur non nulle de
F.

Analyse en rotation finie


On dcide alors dtudier lquilibre dans le cadre danalyse largi di-rf. Dans cette
partie, langle sera suppos petit et non nul. Pour fixer les ides, on supposera cos > 0.9.
On dsignera comme dhabitude lallongement courant par et langle de rotation courant
par . Lquilibre global de chaque poutre montre que la force exerce par chaque rotule
sur les extrmits dune poutre est ncessairement dirige suivant la ligne passant par les
deux rotules. Daprs ltude du flambage dEuler, on sait alors que tant que cette force
nexcde pas la valeur 2 EI/L2 en compression, la seule configuration dquilibre possible
est la configuration rectiligne = constante. Dans un premier temps on supposera donc
cette condition satisfaite. De :
dR
= 0, RT = E|S|,
dS
5.4. EXEMPLES DINSTABILITS DE POUTRES LASTIQUES 123

on dduit que lallongement est homogne dans chaque poutre. Indiant par 1, lallonge-
ment et la rotation de la poutre de gauche, et par 2 les mmes quantits rapportes la
poutre de droite, lquilibre horizontal de la rotule centrale scrit :

1 cos(1 + ) = 2 cos(2 ),

tandis que la continuit du dplacement en cette mme rotule centrale donne :

(1 + 1 ) cos(1 + ) + (1 + 2 ) cos(2 ) = 2 cos ,

(1 + 1 ) sin(1 + ) + (1 + 2 ) sin(2 ) = 0.

La premire jointe la troisime de ces quations exige, en faisant usage des restrictions
cos > 0.9, |i | < 0.1 :
2 = 1 , 2 = 1 .
On dduit alors de la deuxime que :

cos()
= 1.
cos(1 + )

Il reste crire lquilibre vertical de la rotule centrale :

2E|S| sin(1 + ) = F.

Rassemblant les deux dernires quations, on obtient une quation reliant F et 1 .


 
cos()
F = 2E|S| sin(1 + ) 1 .
cos(1 + )

Lallure de la courbe obtenue est reprsente sur la figure 5.16. Le comportement du systme
est alors le suivant : si on le pilote en dplacement, la force appliquer crot, passe par un
maximum et dcrot pour sannuler dans la configuration plate. Il faut ensuite retenir
le systme avec une force dirige vers le haut qui est nulle nouveau dans la configuration
symtrique de la configuration initiale. Si, maintenant, on cherche piloter en force, par
exemple, en faisant crotre lamplitude de la force partir de 0, lorsque le systme atteint
la configuration correspondant au maximum local de F , il ny a plus dquilibre possible :
le systme va violemment chapper au controle de lexprimentateur et passer de lautre
ct de faon dynamique. On parle alors de claquage (ou snap-through ). De faon
plus gnrale, tout point tangente horizontale sur une courbe dformation-effort est dit
point-limite . On vient de voir que cette situation est possible dans le cadre danalyse
non-linaire di-rf. Dans un tel cas, le systme peut tre pilot cinmatiquement mais pas
statiquement. La tangente en lorigine cette courbe dquilibre est la courbe dquilibre
du cadre danalyse tien et sa pente est la raideur calcule dans ce cadre. On constate de
nouveau que lon ne peut confondre la courbe dquilibre autour de lorigine avec sa tangente
que si lon se limite des angles de rotation petits devant . Le maximum local sur cette
courbe dquilibre a une tangente horizontale : la raideur du systme associe lquilibre
linaris autour de ce point est nulle. En reprenant la terminologie de la section 5.3.1, il sagit
dun point critique de la courbe dquilibre qui nest pas un point de bifurcation. Il nest pas
difficile de montrer que tous les points de la courbe dquilibre situs entre le minimum local
124 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT



2 1

2
2

Figure 5.16 Graphe de la fonction F (1 ).

et le maximum local sont instables. En effet, la tangente a une pente strictement ngative,
ce qui donne une raideur strictement ngative associe aux quations dquilibre linarises
autour dun tel point. Choisissant alors une petite perturbation associe un allongement
homogne identique dans chacune des poutres, lvolution dynamique linarise loigne,
exponentiellement en temps, le systme du point dquilibre correspondant.
Ajoutons pour conclure les restrictions auxquelles est soumise lanalyse ci-dessus. La
premire est le respect de lhypothse des petites dformations qui implique que cette ana-
lyse nest en fait valable que pour les petites valeurs de . La seconde concerne linstabilit
due au flambage dEuler qui requiert que la valeur de la force au point limite nexcde pas
la charge critique dEuler 2 EI/L2 . En pratique, cest encore une limitation sur la valeur
que peut prendre . Retenons donc au final, que lanalyse mene est valide pourvu que
soit suffisamment petit.
Concrtement, le claquage permet dobtenir un effet rapide partir dune action lente.
Ce phnomne est mis profit dans les interrupteurs o lon souhaite une rponse rapide
mme dans la circonstance dune action lente de lutilisateur. Dans la nature, certaines
plantes carnivores, incapables daction rapide parce que dpourvues de muscles, exploitent
galement ce phnomne. Dans la phase de veille, ces plantes viennent se positionner tout
prs dun point limite de sorte quelles sont alors capables de raction explosive partir
dune action infinitsimale. Elles ne disposent cependant que dun seul essai puisquayant
besoin de plusieurs heures pour recharger , cest--dire pour revenir se positionner au
voisinage du point limite.

5.4.3 Larroseur arros


On considre nouveau la poutre rectiligne dans sa configuration naturelle, encastre
une de ses extrmits et dj envisage dans la section 5.1 qui traite du flambage dEuler. Ce
5.4. EXEMPLES DINSTABILITS DE POUTRES LASTIQUES 125

modle de poutre est issu de la considration dun cylindre de rvolution (moment dinertie
gomtrique dune section droite dans toute direction orthogonale laxe du cylindre not
I) homogne isotrope (module dYoung not E) et sera suppos obir la loi de compor-
tement standard inextensible. Une force axiale compressive damplitude F est impose sur
y
F

Figure 5.17 Poutre console sollicite par une force suiveuse.

lextrmit non-encastre, mais, la diffrence cependant du cas envisag la section 5.1,


on supposera que la direction de cette force reste constamment colinaire la tangente
la poutre au point dapplication (force suiveuse et non pas morte).
Il est clair que la configuration rectiligne indforme est en quilibre avec le chargement
appliqu et ce quelle que soit lamplitude F 0 de la force suiveuse. Pour tudier la sta-
bilit de cet quilibre, on examine alors les petits mouvements dynamiques autour de cette
configuration prcontrainte. Lquation de la dynamique linarise autour de la configura-
tion rectiligne prcontrainte est la mme que celle qui a dj t obtenue la section 5.1.7,
seules les conditions aux limites tant ici diffrentes :
4y 2y 2y
EI + F + |S| = 0,
x4 x2 t2

y (t, 0) = (t, 0) = 0,
x y
2 3
(t, l) = (t, l) = 0.
x2 y x3 y
On introduit alors les notations :
F |S|
k2 = , a= ,
EI EI
de sorte que le problme aux limites scrit maintenant :

4y 2
2 y 2y
+ k + a = 0,
x4 x2 t2

y (t, 0) = (t, 0) = 0,
x y
2 3
y (t, l) = (t, l) = 0.
x 2 x3 y
Les coefficient tant constants, cherchons-en les solutions de la forme :

y (t, x) = q(x) eit . (5.29)


126 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

La fonction q doit satisfaire le problme aux limites :


d4 q 2
2 d q
(x) + k (x) a 2 q(x) = 0,
dx4 dx2
dq
q(0) = (0) = 0,
dx
d2 q d3 q
(l) = (l) = 0,
dx2 dx3
dont la solution gnrale est donne par :

q(x) = A cosh 1 x + B sinh 1 x + C cos 2 x + D sin 2 x,

o lon a pos :
r 1
k4 k2 2
1 = a 2 + ,
4 2
r 1
k4 k2 2
2 = a 2 + + .
4 2
Les conditions aux limites fournissent un systme dquations linaire homogne pour les
quatre constantes A, B, C et D qui nadmet de solution non-triviale que si son dterminant
sannule :

2a 2 + 2a 2 cosh 1 l cos 2 l + k 2 a 2 sinh 1 l sin 2 l + k 4 = 0. (5.30)

On constate alors que = 0 ne peut tre solution de lquation aux pulsations (5.30) en
dehors du cas F = 0. En dautre termes, la courbe dquilibre fondamentale ne prsente
plus aucun point critique au sens de la section 5.3.1.
Considrons maintenant le cas F = 0 pour lequel :

4
k 2 = 0, 1 = 2 = a 2 .

Lquation aux pulsations (5.30) se rduit alors lquation transcendante :


4 
4 
cosh l a 2 cos l a 2 = 1,

(dj rencontre page 63) qui dtermine les pulsations propres de la poutre rectiligne ayant
une extrmit encastre et lautre libre et dont toutes les racines sont relles. Les valeurs
numriques des deux plus petites sont reportes dans la deuxime colonne du tableau 5.1.
On trouve galement dans le tableau 5.1 lvolution de ces pulsations propres telles quelles
sont dtermines par lquation (5.30) lorsque F crot partir de 0. Tant que :

F l2
< 2, 0316, (5.31)
2 EI
toutes les racines de lquation aux pulsations (5.30) sont relles et les petits mouvements
dynamiques autour de nimporte quel quilibre rectiligne correspondant sont une somme
de modes propres de vibration de la forme :

q(x) cos t, et q(x) sin t.


5.5. ANALYSE DE POST-BIFURCATION LORDRE SUPRIEUR 127

F l2
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,032
2 EI
12 al4
0,127 0,182 0,272 0,441 0,992 1,246
4
22 al4
4,984 4,296 3,567 2,750 1,542 1,246
4

Table 5.1 Premires frquences propres de la poutre encastre soumise une force
suiveuse (daprs [6]).

Tous les quilibres rectilignes tels que la condition (5.31) soit remplie sont stables. Lorsque
F atteint le seuil correspondant, les deux plus petites pulsations propres se confondent et
on peut montrer que ds que le seuil est dpass, ces racines = m + in ont une partie
imaginaire n non nulle. Substituant dans lexpression (5.29), on obtient des volutions
dynamiques particulires de la forme :

q(x) e(n+im)t , et q(x) e(n+im)t .

Comme, soit n, soit n, est strictement positif, certains de ces petits mouvements sam-
plifient indfiniment au cours du temps, suggrant que les quilibres correspondants sont
instables. Concrtement, ds que F excde le seuil :

2 EI
Fs = 2, 0316 ,
l2
(environ 8 fois suprieur la charge critique dEuler du mme problme avec charge morte),
la poutre entre en vibration. Lintroduction dune trs petite viscosit permet dailleurs de
satisfaire les hypothses du thorme de Hopf (cf section 5.3.3) qui garantit lexistence
dorbites priodiques pour la dynamique non-linaire.
Rapprochant cette analyse avec celle du flambage dEuler telle quelle a t mene dans
la section 5.1, on voit que les tats dquilibre de la courbe fondamentale sont les mmes dans
les deux problmes. Cependant, les valeurs de lamplitude F pour lesquelles ces quilibres
sont dstabiliss dpendent crucialement de la manire dont le chargement accompagne les
variations de configurations lors de labandon de la configuration rectiligne. Le fait que la
charge soit morte ou suiveuse change non seulement le comportement qualitatif du systme
lors de lapparition de linstabilit, mais aussi la valeur mme du seuil pour lequel apparat
cette instabilit.

5.5 Analyse de post-bifurcation lordre suprieur


Il ressort de ltude mene dans ce chapitre que les quations de la dynamique linarises
non plus au voisinage de ltat naturel, mais dun tat prcontraint arbitraire (quations du
cadre danalyse tiep) donnent accs de faon systmatique aux charges critiques des bifur-
cations statiques (flambage) et des bifurcations dynamiques ou de Hopf (flottement). Ces
128 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

quations donnent galement accs au mode de bifurcation des bifurcations statiques, qui
sinterprte en terme de gomtrie de la configuration flambe, au moins lorsque lamplitude
du flambage demeure infinitsimale.
On a pu constater, en revanche, que lamplitude du mode de bifurcation reste indter-
mine dans ce cadre danalyse linaris. Ce fait sclaire agrablement (cf section 5.1.5) la
lumire de linterprtation du mode de bifurcation en terme de direction de la tangente
la branche bifurque de la courbe dquilibre du problme paramtr. On peut alors penser
que lamplitude sur le mode de bifurcation est gouverne par les termes dordre suprieur.
On se propose maintenant dapprofondir cette ide sur lexemple du flambage dEuler.

5.5.1 Retour sur le flambage dEuler


On considre nouveau lquilibre de la tige inextensible de longueur l, encastre en
lextrmit amont et soumise la force de compression axiale, de direction invariable, en
lextrmit aval (cas = du problme de la section 5.1). Les configurations dquilibre
dans le cadre danalyse non-linaire di-rf sont gouvernes par le problme aux limites
non-linaire :
d2
EI 2 (x) + F sin (x) = 0,
dx (5.32)
d
(0) = 0, (l) = 0,
dx
o (x) est langle form par la tangente la fibre moyenne dans les configurations initiales
et actuelles. De faon exceptionnelle, lanalyse des solutions de ce problme aux limites
non-linaire a pu tre mene quasi-explicitement (en terme dintgrale elliptique) dans la
section 5.1.3, mettant en vidence lexistence, en sus de la configuration dquilibre rectiligne
indforme, de configurations dquilibre flchies ds lors que lamplitude F de la force
excde la charge critique dEuler Fc = 2 EI/4l2 . Ce rsultat se schmatise typiquement
sur le diagramme de bifurcation rappel sur la figure 5.18.

y
F

x (x)
l

quilibre dune tige en compression. Diagramme de bifurcation.

Figure 5.18 Le problme de lElastica dEuler.

La linarisation du problme aux limites (5.32) au voisinage dun point arbitraire


((x) 0, F ) de la courbe dquilibre fondamentale, conduit au problme aux limites lina-
5.5. ANALYSE DE POST-BIFURCATION LORDRE SUPRIEUR 129

ris :
d2
(x) + F (x) = 0,
EI
dx2
d
(0) = 0, (l) = 0.
dx
La plus petite valeur de F pour laquelle le problme linaris admet une solution non-triviale
est la charge critique dEuler Fc = 2 EI/4l2 (cf section 5.1.5). Les solutions non-triviales
sexpriment alors laide du mode de bifurcation :
 x
(x) = C sin ,
2 l
o lamplitude C reste indtermine dans ce cadre linaris. Lanalyse linarise permet
seulement dexhiber la tangente la branche bifurque en un point de bifurcation de la
courbe dquilibre fondamentale (cf le diagramme de bifurcation de la figure 5.18). En par-
ticulier, cette analyse linarise ne donne pas accs lamplitude de la flexion lorsque F
excde la valeur critique Fc . Bien entendu, cette information est accessible partir de lex-
pression exacte (formules (5.8) et (5.9) avec = ) des configurations flchies en terme
dintgrale elliptique issue de la rsolution du problme aux limites non-linaire (5.32).
Mais, comme la rsolution explicite du problme non-linaire restera une circonstance ex-
ceptionnelle, on se propose maintenant doublier ce rsultat, et de chercher accder
cette information (dcrire la configuration flchie lorsque lamplitude du chargement excde
la charge critique) en calculant des termes dordre suprieur.
Plus prcisment, on va chercher identifier formellement un dveloppement limit
un ordre arbitraire :
F = F0 + F1 + F2 2 + F3 3 + ,
(5.33)
(x) = 1 (x) + 2 (x) 2 + 3 (x) 3 + ,

dune quation paramtrique (le paramtre en question tant not ) de la branche bi-
furque, au voisinage dun point quelconque (0 (x) 0, F0 ) de la courbe dquilibre fon-
damentale. Pour ce faire, on injecte les expressions (5.33) dans le problme aux limites
non-linaire (5.32) :
     
EI 100 + 200 2 + + F0 + F1 + F2 2 + sin 1 + 2 2 + = 0,

1 (0) + 2 (0) 2 + 3 (0) 3 + = 0, 1 (l)0 + 20 (l) 2 + 30 (l) 3 + = 0,

et on rsoud successivement les problmes aux limites issues de la nullit du facteur des
puissances successives du paramtre . Le terme dominant est lordre 1 en .

Ordre 1. On obtient le problme aux limites :

EI 100 (x) + F0 1 (x) = 0,


1 (0) = 0, 10 (l) = 0.

Comme attendu, il sagit du problme aux limites fourni par la linarisation au voisinage
de ltat prcontraint (0 (x) 0, F0 ), et dj tudi dans la section 5.1.5. La plus petite
130 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

valeur de F0 pour laquelle il admet une solution 1 (x) non-triviale est la charge critique
dEuler Fc = 2 EI/4l2 et la fonction 1 (x) est alors donne par le mode de bifurcation :
 x
1 (x) = C1 sin ,
2 l
o C1 dsigne une constante multiplicative arbitraire. Cette constante arbitraire ne doit pas
tonner. Une mme courbe admet une infinit dquations paramtriques, chacune associe
un choix particulier pour la paramtrisation. Ainsi les coefficients des dveloppements
formels (5.33) dpendront du choix fait pour le paramtre . En particulier, on voit bien
que le changement de paramtrisation 0 = C modifie tous les coefficients de ces dvelop-
pements formels. Cette simple remarque montre dailleurs que lon peut faire impunment
le choix C1 = 1 dans le rsultat ci-dessus. Cela revient prciser en partie le choix de la
paramtrisation. Celui-ci restera encore prciser puisque le changement de paramtrisa-
tion 0 = f () o f est une fonction dont la drive en lorigine vaut 1 modifie seulement
les coefficients des dveloppements formels lordre suprieur et est donc compatible avec
le choix C1 = 1 prcdemment effectu. Dans la suite, on retiendra :
 x
1 (x) = sin , (5.34)
2 l

Ordre 2. Il vient le problme aux limites :

EI 200 (x) + Fc 2 (x) = F1 1 (x),


2 (0) = 0, 20 (l) = 0,

o il est maintenant entendu que 1 (x) est donn par lquation (5.34). Multipliant lqua-
tion diffrentielle par une fonction arbitraire et intgrant, on a :
Z l Z l Z l
00
EI 2 (x) (x) dx + Fc 2 (x) (x) dx = F1 1 (x) (x) dx
0 0 0

Appliquant cette identit la fonction auxiliaire :


 x
(x) = 1 (x) = sin ,
2 l
on constate en intgrant deux fois par partie la premire intgrale, que le premier membre de
lgalit est nul. Comme lintgrale du second membre est strictement positive, on aboutit
la ncessaire conclusion :
F1 = 0,
qui entrane :  x
2 (x) = C2 sin ,
2 l
o la constante relle C2 demeure, pour linstant, indtermine. Comme pour lordre 1,
cette indtermination provient de lindtermination subsistant encore sur le choix du para-
mtrage. Revenant aux dveloppements formels (5.33), on dcide dexpliciter le lien entre
et sous la forme :
Z l Z l
2
1 (x) dx = (x) 1 (x) dx. (5.35)
0 0
5.5. ANALYSE DE POST-BIFURCATION LORDRE SUPRIEUR 131

La condition supplmentaire (5.35) fixe donc dfinitivement le choix du paramtrage. Elle


est cohrente avec le choix C1 = 1 dj effectu dans lanalyse au premier ordre, et impose
dsormais la condition suivante aux ordres suprieurs :
Z l
n N \ {0, 1}, n (x) 1 (x) dx = 0. (5.36)
0

Au deuxime ordre, la condition supplmentaire (5.35) requiert donc C2 = 0 et le terme


dordre 2 dans le dveloppement de disparat.

Ordre 3. Il vient le problme aux limites :


Fc 3
EI 300 (x) + Fc 3 (x) = (x) F2 1 (x),
6 1
3 (0) = 0, 30 (l) = 0,

Multipliant comme prcdemment lquation diffrentielle par la fonction 1 (x) et intgrant


sur [0, l], il vient :
Z l
Fc l 4  x 
Z
2 x
 
F2 sin dx = sin dx,
0 2 l 6 0 2 l
qui donne :
Fc 2 EI
F2 = = ,
8 32l2
et la solution gnrale de lquation diffrentielle sexprime alors sous la forme :
 x 1  x
3 (x) = C3 sin sin3 ,
2 l 48 2 l
o la constante relle C3 demeure, pour linstant, indtermine. Sa valeur est fixe par le
choix du paramtrage qui impose la condition supplmentaire (5.36), et donc :

1  x 1  x
3 (x) = sin sin3 .
64 2 l 48 2 l

Ordre 4. Il vient le problme aux limites :

EI 400 (x) + Fc 4 (x) = F3 1 (x),

4 (0) = 0, 40 (l) = 0,

Multipliant nouveau lquation diffrentielle par la fonction 1 (x) et intgrant sur [0, l], il
vient :
F3 = 0,
puis :  x
4 (x) = C4 sin ,
2 l
et la condition supplmentaire (5.36) montre alors que le terme dordre 4 dans le dvelop-
pement de disparat.
132 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

Ordre 5. Il vient le problme aux limites :

15 (x) 12 (x) 3 (x) 13 (x) 3 (x)


   
EI 500 (x) + Fc 5 (x) = Fc + Fc F4 1 (x),
120 2 48 8
5 (0) = 0, 50 (l) = 0.

La technique utilise pour lanalyse de lordre 3 fournit ici :

5Fc
F4 = ,
512
et permettrait galement de calculer 5 .

On voit ainsi se dgager lalgorithme permettant de calculer formellement les dvelop-


pements (5.33) nimporte quel ordre. On constate qu chaque tape, on est amen un
rsoudre un problme aux limites linaire dont le second membre est dtermin par les
ordres infrieurs calculs aux tapes prcdentes. Il apparat, compte-tenu du choix du pa-
ramtrage dfini par la formule (5.35), que le dveloppement de F sur la branche bifurque
ne contient que des puissances paires de et que le dveloppement de , que des puissances
impaires.
Rassemblant les rsultats de lanalyse mene, on a ainsi obtenu :

2 5 4
 
F = Fc 1 + + + ,
8 512
 x  
3 1
 x 1 3 x

(x) = sin + sin sin + ,
2 l 64 2 l 48 2 l

qui permet dobtenir les deux premiers termes du dveloppement formel des configurations
flchies de la branche bifurque en terme de lcart la charge critique :
  ( )
F Fc 1/2  x  2 F Fc 3/2
   x
3 x
 
(x) = 2 2 sin 9 sin + 8 sin
Fc 2 l 24 Fc 2 l 2 l
F Fc 5/2
 
+ termes en +
Fc

5.5.2 Cas gnral : la mthode de Lyapunov-Schmidt


Dans cette section, on introduit brivement la gnralisation de la technique danalyse de
bifurcation statique lordre suprieur prsente dans le cas particulier du flambage dEuler
dans la section 5.5.1. Cette technique est connue sous le nom de mthode de Lyapunov-
Schmidt.
Le contexte de travail est celui prsent la section 5.3.1, dont on conserve les notations,
du problme dquilibre paramtr dans le cadre danalyse non-linaire di-rf. On crit ainsi
formellement les quations dquilibre non-linaires sous la forme :

E(D, Q) = 0.
5.5. ANALYSE DE POST-BIFURCATION LORDRE SUPRIEUR 133

Considrant un quilibre donn (D0 , Q0 ), on cherche exprimer les quilibres (D, Q) voi-
sins de (D0 , Q0 ), en terme de dveloppement en sries de Taylor formelles :

Q = Q0 + Q1 + Q2 2 + Q3 3 + ,
D = D0 + D1 + D2 2 + D3 3 + .

On crira donc E(D0 , Q0 ) = 0, et on supposera que les quations dquilibre non-linaires


peuvent scrire au moins formellement en srie de Taylor :
X i j
E(D, Q) = Eij D D0 Q Q0 = 0. (5.37)
i+j>0

Dans ce dveloppement formel, le terme correspondant (i, j) = (1, 0) qui scrit :



E10 D D0 = 0,

est homogne de degr 1 en D D0 . Il sagit donc des quations dquilibre linarises au


voisinage de ltat dquilibre dfini par (D0 , Q0 ), dont lexpression exacte a t tablie en
toute gnralit dans la section 5.2.3.
Dire que (D0 , Q0 ) est un point critique est alors quivalent (cf section 5.3.1) dire que ces
quations linarises autorisent un dplacement de lquilibre, cest--dire que loprateur
linaire E10 est non-injectif :

D 6= 0, E10 D = 0.

Ce contexte constitue le point de dpart de la mthode de Lyapunov-Schmidt qui gnralise


lanalyse mene dans la section 5.5.1. Cette mthode permet aussi bien lanalyse un
ordre suprieur arbitraire des bifurcations que des points limites. Nous ne la dvelopperons
pas plus avant. Signalons juste quil existe galement une mthode de Lyapunov-Schmidt
permettant lanalyse lordre suprieur des bifurcations de Hopf. On est alors amen
travailler avec un dveloppement formel du type :

D(t) = D0 + D1 (t) + D2 (t) 2 + D3 (t) 3 + ,

o les Di (t) sont des fonctions priodiques du temps, dont on peut chercher identifier des
dveloppements en sries de Fourier.
134 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

5.6 Rcapitulatif des formules essentielles

Ensemble des quations gouvernant le mouvement dune poutre naturelle las-


tique dans le cadre danalyse linaris tiep autour de ltat prcontraint (exemple
de condition la limite purement cinmatique impose en lextrmit amont et
purement statique en lextrmit aval) :

      
R R0 , M M 0 + T R R0 + R0
S S S
!

  
dR0 dM 0
+ T R0 + L(, ) = , I ,
h i
T ,
S dS dS


S + T
! !
R R0 R0
= +A ,
M M0 M0

S
n o n o     
(0) , (0) = 0 , 0 , R R0 (L) , M M 0 (L) = LL (, ).

Ensemble des quations gouvernant le mouvement dune poutre lastique obissant


la loi de comportement standard dans le cadre danalyse linaris tiep (exemple
de condition la limite purement cinmatique impose en lextrmit amont et
purement statique en lextrmit aval) :

      
R R0 , M M 0 + T R R0 + R0
S S S
!

  
dR0 dM 0
+ T R0 + L(, ) = , I ,
h i
T ,
S dS dS
 
R R0 = R0 T + E|S| T
T
,
S
 
= T , M M 0 T = M 0 T + J T ,
S S
 
 
M M 0 = M 0 + EI ,
S
n o n o     
(0) , (0) = 0 , 0 , R R0 (L) , M M 0 (L) = LL (, ).
5.6. RCAPITULATIF DES FORMULES ESSENTIELLES 135

Ensemble des quations gouvernant le mouvement dune poutre lastique obissant


la loi de comportement standard inextensible dans le cadre danalyse linaris
tiep (exemple de condition la limite purement cinmatique impose en lextr-
mit amont et purement statique en lextrmit aval) :

      
R R0 , M M 0 + T R R0 + R0 + L(, )
S S S
= , I ,
h i

 
M M0 = M 0 T + J T
T
,
S
+ T = 0,  
S  
M M 0 = M 0 + EI ,
S
n o n o     
(0) , (0) = 0 , 0 , R R0 (L) , M M 0 (L) = LL (, ).
136 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

5.7 Exercices
Exercice 1. quilibres de poutre en rotation finie. On considre la poutre cylindrique
encastre, rectiligne dans sa configuration initiale suppose naturelle et obissant la loi
de comportement standard inextensible, dj considre dans la section 5.1. Parmi les
configurations (planes) reprsentes sur la figure 5.19, indiquer celles qui correspondent
des quilibres (en rotation finie) et celles qui ne peuvent tre des quilibres, sous laction de
la force exerce par la masse pesante lextrmit non-encastre.

(i) (ii) (iii) (iv) (v)

Figure 5.19 Diverses configurations de poutre.

lments de rponses. On traduit ces diverses configurations en terme de mouvements du pendule


simple, soumis seulement la pesanteur, dont lexistence est commodment analyse en terme de
lintgrale premire et du portrait de phase que lon en dduit. Lencastrement correspond la
configuration initiale impose, tandis que le moment nul lautre extrmit correspond la vitesse
finale qui doit sannuler.
(i) Cela correspond un mouvement du pendule simple partir dune configuration lgrement
incline par rapport la position haute , dans laquelle il serait au repos. Le pendule passe
alors avec une vitesse maximale dans la position basse , pour arriver vitesse nulle dans
la configuration symtrique de la configuration initiale par rapport la verticale. Un tel
mouvement existe et la configuration (i) correspond effectivement un quilibre.
(ii) Il sagit ici du mouvement du pendule simple partir de la configuration haute . Si la
vitesse initiale est nulle, lunique solution fournie par la dynamique est limmobilit. Si la vi-
tesse initiale est non nulle, le pendule ne sarrte plus jamais. Il en rsulte que la configuration
(ii) nest pas une configuration dquilibre possible.
(iii) Cela correspond au mouvement dun pendule simple qui passerait par la configuration
haute au cours de son mouvement et arriverait limmobilit en temps fini. Un tel mouve-
ment est impossible et la configuration (iii) nest pas une configuration dquilibre possible.
(iv) Le pendule simple part de la mme configuration initiale quen (i), passe avec une vitesse
maximale dans la position basse , arrive vitesse nulle dans la configuration symtrique de
la configuration initiale par rapport la verticale, repasse dans la position basse avec une
vitesse gale loppos de la vitesse maximale, pour sarrter enfin dans la configuration ini-
tiale vitesse nulle. Un tel mouvement existe et la configuration (iv) correspond effectivement
un quilibre.
(v) Il sagit du mouvement dun pendule simple qui effectuerait plus dun tour complet avant
de simmobiliser en temps fini. Un tel mouvement est impossible et la configuration (v) nest
pas une configuration dquilibre possible.
5.7. EXERCICES 137

Exercice 2. Influence des conditions aux limites sur le flambage dEuler. On


considre une poutre cylindrique de rvolution, rectiligne dans sa configuration initiale sup-
pose naturelle et obissant la loi de comportement standard inextensible. On note l sa
longueur, I le moment principal dinertie gomtrique commun toutes les sections et E
le module dYoung du matriau constitutif. On considre les trois problmes de bifurca-
tion reprsents sur la figure 5.20. Calculer les charges critiques dEuler de chacun de ces
problmes de bifurcations, ainsi que les modes de bifurcation associs. Commenter.

Problme 1.

Problme 2.

Problme 3.

Figure 5.20 Description des trois problmes de bifurcation.

lments de rponses. Lanalyse est mene en considrant les tats prcontraints dfinis par la
configuration rectiligne indforme associe ltat de contrainte homogne :
   
R0 , M 0 = F ex , 0 ,
o ex est le vecteur unitaire dfini par la direction de cette configuration. On est alors amen
rechercher la possibilit dventuel dplacement de lquilibre autoris par lensemble des quations
rgissant lquilibre, linarises sous lhypothse de la transformation infinitsimale partir de ltat
prcontraint (cadre danalyse tiep). Ces quations dcouplant les deux composantes transversales
y et z du dplacement de la ligne moyenne, on pourra se borner ne considrer que les quations
qui ne font intervenir quune seule de ces composantes, par exemple y .
Problme 1. Lensemble des quations rgissant les quilibres plans dans le cadre danalyse
tiep scrit aisment partir du rcapitulatif de la page 135, en remarquant que les conditions
de chargement sont du type charge morte :
dRx dRy
= = 0, x (0) = 0,
dx dx
dMz
+ Ry + F = 0, Rx (l) = F,
dx
d y
= , Mz (0) = Mz (l) = 0,
dx
d
Mz = EI , y (0) = y (l) = 0.
dx
138 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

Compte-tenu de la liaison de Navier-Bernoulli, peut tre systmatiquement limin au profit


du dplacement transversal y de la fibre moyenne. Les quations qui en rsultent se rduisent
au problme aux limites :

d4 y d2 y
EI + F = 0,
dx4 dx2
d2 d2
y (0) = y (l) = (0) = (l) = 0.
dx2 y dx2 y
qui gouverne donc un ventuel dplacement de lquilibre sous lhypothse de la transforma-
tion infinitsimale partir de ltat prcontraint. Toute solution de lquation diffrentielle
satisfaisant les conditions la limite x = 0 scrit :
r 
F
y (x) = Ax + B sin x ,
EI

Il en rsulte alors facilement que le systme admet une solution non triviale si et seulement
si :
2 EI
F = (n + 1)2 2 , (n N),
l
de sorte que la charge critique dEuler pour ce nouveau problme :

2 EI
Fc
1
= ,
l2
diffre de celle obtenue la section 5.1 dun facteur 4. Le mode de bifurcation associ est
donn par :
1 x
y (x) = C sin .
l
Problme 2. Le systme des quations du cadre danalyse tiep est le mme que pour le
problme 1 la condition de remplacer les conditions aux limites :

Mz (0) = Mz (l) = 0,

du problme 1 par :
(0) = (l) = 0,
et le problme aux limites rsultant de la linarisation de ces quations autour de ltat
prcontraint est :
d4 y d2 y
EI + F = 0,
dx4 dx2
d d
y (0) = y (l) = (0) = (l) = 0.
dx y dx y
Toute solution de lquation diffrentielle satisfaisant les conditions la limite x = 0 scrit :
" r # " r  r #
F F F
y (x) = A 1 cos x + B sin x x .
EI EI EI

Le systme admet alors une solution non identiquement nulle si et seulement si le dterminant
du systme linaire en (A, B), issu de la condition la limite x = l est nul :
" r  r  r # r 
F l F l F l F l
sin cos sin = 0.
EI 2 EI 2 EI 2 EI 2
5.7. EXERCICES 139

La plus petite valeur de F qui annule cette expression, annule en fait le facteur en sinus, de
sorte que la charge critique dEuler pour ce nouveau problme est :

4 2 EI
Fc
2
= ,
l2
et le mode de bifurcation associ est :
 
2 2x
y (x) = C 1 cos .
l

Problme 3. Le nouveau problme aux limites rsultant de la linarisation des quations


dquilibre autour de ltat prcontraint est :

d4 y d2 y
EI 4
+F = 0,
dx dx2
d d2
y (0) = y (l) = y (0) = (l) = 0.
dx dx2 y
Comme prcdemment, toute solution de lquation diffrentielle satisfaisant les conditions
la limite x = 0 scrit :
" r # " r  r #
F F F
y (x) = A 1 cos x + B sin x x .
EI EI EI

Le systme admet alors une solution non identiquement nulle si et seulement si le dterminant
du systme linaire en (A, B), issu de la condition la limite x = l est nul :
r  r  r 
F F F
sin l l cos l = 0.
EI EI EI

La charge critique dEuler est alors :

2 EI
Fc
3
= ,
l2
o dsigne lunique solution dans lintervalle ], 3/2[ de lquation tan x = x et le mode
de bifurcation associ est :
"   #
3 x x x
y (x) = C sin + 1 cos .
l l l

On obtient ainsi les ingalits :


Fc
1
< Fc
3
< Fc
2
,

qui sinterprtent comme le fait que limposition de liaisons cinmatiques supplmentaires augmente
la charge critique dEuler.

Exercice 3. Influence du relachement de la liaison interne dinextensibilit sur


la charge critique dEuler. Reprendre le premier problme de bifurcation de lexercice 2
en supposant que la poutre obit la loi de comportement standard au lieu de la loi de com-
portement standard inextensible. Discuter linfluence du relachement de la liaison interne
dinextensibilit sur la charge critique dEuler.
140 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

lments de rponses. Lanalyse est mene en considrant la configuration prcontrainte dfinie


par la configuration rectiligne (dirige par ex unitaire et de longueur L = L0 (1 F/E|S|)) associe
ltat de contrainte homogne :
   
R0 , M 0 = F ex , 0 .

Lensemble des quations rgissant les quilibres plans dans le cadre danalyse tiep scrit aisment
partir du rcapitulatif de la page 134, en remarquant que les conditions de chargement sont du
type charge morte :

dRx dRy
= = 0, x (0) = 0,
dx dx
dMz
+ Ry + F = 0, Rx (l) = F,
dx
d y
= , Mz (0) = Mz (l) = 0,
dx
d
Mz = EI , y (0) = y (l) = 0,
dx
d
Rx + F = E|S| x .
dx

liminant au profit du dplacement transversal y de la fibre moyenne, on obtient le problme


aux limites :
d4 y d2 y
EI 4
+F = 0,
dx dx2
d2 d2
y (0) = y (l) = y (0) = (l) = 0,
dx 2 dx2 y
qui gouverne donc un ventuel dplacement de lquilibre sous lhypothse de la transformation
infinitsimale partir de ltat prcontraint. La charge critique dEuler Fc est donc donne par
lquation :
2 EI 2 EI
Fc = 2
= 2 .
L

L2 1 Fc /(E|S|)
0

Or, les quations du cadre danalyse tiep rcapitules la page 134, ont t obtenues sous lhypo-
thse de la dformation infinitsimale entre configurations naturelle et prcontrainte :

dS F

dS0 1 E|S|  1,
=

qui a notamment permis de confondre les modules dlasticit de la poutre dans les deux configura-
tions (cf page 106). En particulier, les quantits EI et EI dS/dS0 sont indiscernables lapproxima-
tion consentie (linarisation de la loi de comportement sous lhypothse des petites dformations).
Constatons dailleurs que cela revient affirmer que le calcul du moment principal dinertie go-
mtrique peut tre conduit indiffremment partir de la connaissance de la gomtrie des sections
dans la configuration naturelle ou dans la configuration prcontrainte. Au final, on doit confondre
la charge critique dEuler avec la valeur :

2 EI
Fc ' ,
L20

et lon voit que la correction la charge critique dEuler rsultant de la prise en compte dune
raideur en extension finie est ngligeable, dans le cadre des hypothses o lanalyse est mene.
5.7. EXERCICES 141

Exercice 4. Comptition entre flambage global et flambage local dans un treillis


lanc priodique. On considre le treillis isostatique priodique dont la gomtrie de la
configuration de rfrence suppose dnue de contrainte, est reprsente sur la figure 5.21.
Chacune des poutres constitutives est issue de la considration dun cylindre lanc consti-

l
Bn F/2


F/2

A1 A2 A3 An3 An2 An1 An

Figure 5.21 Flambage dun treillis lanc de barres.

tu du mme matriau lastique homogne isotrope de module dYoung E. Laire de toutes


les sections est note |S| et on supposera la direction orthogonale la figure, direction prin-
cipale dinertie gomtrique, de moment I, pour toutes les sections. Chacune des poutres
constitutives du treillis sera suppose obir la loi comportement standard. Dans lexer-
cice 2 du chapitre 4, on trouvera une dmonstration du fait que, dans le cadre linaris tien
(transformation infinitsimale partir de ltat naturel), le treillis se comporte asympto-
tiquement, la limite de llancement infini, comme une poutre de Navier-Bernoulli in-
extensible de raideur en flexion E|S|l2 /2. On admettra que ce rsultat est encore vrai
dans le cadre danalyse dformations infinitsimalesrotations finies . Le chargement
consistant en les seules deux forces extrieures identiques appliques sur les rotules An et
Bn et de direction invariablement horizontale , reprsentes sur la figure 5.21, on voit
que deux modes de flambage peuvent entrer en comptition : le flambage dEuler dune
poutre constitutive (flambage local), dune part, et le flambage dEuler de lensemble de
la structure puisque celle-ci se comporte asymptotiquement comme une poutre de Navier-
Bernoulli quand llancement est assez grand. Discuter la comptition entre ces deux modes
de flambage en fonction de llancement.

lments de rponses. La structure tant isostatique, on voit que la distribution des efforts
intrieurs en tout quilibre de la courbe fondamentale consiste en une tension homogne, gale
F/2 dans toutes les poutres horizontales , les autres poutres tant libres de contraintes. Les
rsultats de la section 5.1.6 complts par lexercice 3, fournissent alors la valeur critique de F
vis--vis du flambage local :
2 2 EI
Floc = .
l2
La valeur critique de F vis--vis du flambage global dcoule des rsultats de la section 5.1 :

2 E|S|l2
Fglob = .
8L2
142 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

Le rapport entre ces deux valeurs critiques est donc :

Floc I L2
= 16 ,
Fglob |S|l2 l2
o le premier quotient est du mme ordre que linverse du carr de llancement de chacune des
poutres horizontales , tandis que le deuxime quotient est exactement le carr de llancement
du treillis. On en tire les conclusions suivantes :
Si le treillis priodique a un lancement beaucoup plus grand que llancement de chacune
des poutres constitutives, il faudra sattendre observer plutt un mode de flambage global :
flexion de lensemble du treillis.
En revanche, si le treillis, tout en tant suffisamment lanc pour justifier son analyse en
terme de thorie des poutres, a un lancement beaucoup plus petit que chacune des poutres
constitutives, il faudra sattendre un mode de flambage local : flexion dune (ou plusieurs)
poutre constitutive.
Lanalyse a t mene en privilgiant un mode de flambage local : celui associ au flambage dEuler
des poutres horizontales . En toute rigueur, il faudrait aussi examiner les modes associs au
flambage dautres poutres, en particulier des poutres diagonales . On constaterait cependant
que la charge critique correspondante est plus leve que celle associe au flambage des poutres
horizontales .

Exercice 5. Flambage sous chargement combin de traction-torsion. Il est un fait


dexprience courante quun lastique de cuisine sollicit simultanment en traction et en
torsion puisse abandonner spontanment sa configuration dquilibre rectiligne. Lobjectif
de cet exercice est lanalyse de cette exprience dans le cadre de la thorie des poutres.
On considre un cylindre (qui nest pas ncessairement de rvolution) constitu dun
matriau lastique homogne et isotrope (du point de vue du comportement tridimen-
sionnel). On notera E et son module dYoung et son coefficient de Poisson, ainsi que
= E/(2(1 + )), son module de cisaillement. Ce cylindre sera suppos suffisamment
lanc pour quil puisse tre modlis comme une poutre lastique qui sera donc suppose
obir la loi de comportement standard inextensible, cest--dire quelle respecte les liaisons
internes dinextensibilit et de Navier-Bernoulli ainsi que la relation :

M = J WT T + EI W ,

o J dsigne linertie de torsion de la section droite et o il est suppos que le tenseur


I = I 12 dinertie gomtrique de la section droite se rduit une homothtie dans le plan
de la section. Dans la configuration initiale, suppose dnue de contrainte et prise comme
rfrence, la ligne moyenne occupe un segment de longueur note l et dirig suivant ex .
Lespace sera rapport au reprage (O, ex , ey , ez ) cartsien orthonorm dont lorigine est
place en lextrmit amont de la ligne moyenne. Lextrmit amont de la poutre est fixe
un support invariablement immobile laide dun dispositif de type cardan 4 . Un tel
dispositif empche tout dplacement de lextrmit amont de la ligne moyenne et impose que
laxe de la rotation de la section qui lui est attache, soit orthogonal ex . Lamplitude de la
rotation, ainsi que la direction de son axe dans le plan (ey , ez ) sont laisss totalement libres
par le dispositif. Lextrmit aval de la poutre est fixe, au moyen du mme dispositif de
cardan un support libre de se mouvoir dans la direction ex , mais dont tout dplacement
4. chaque roue avant dune automobile est fixe au train avant au moyen dun tel dispositif de cardan
(cas des tractions avant).
5.7. EXERCICES 143

dans le plan (ey , ez ) est bloqu. Ici encore, lamplitude de la rotation de la section, ainsi que
la direction de son axe dans le plan (ey , ez ) sont laisses totalement libres par le dispositif.
Le support conserve la possibilit de subir une rotation autour de laxe Ox.

ex

Figure 5.22 Poutre rectiligne sollicite en traction-torsion.

La poutre tant suppose libre de toute densit linque deffort extrieur (pesanteur
nglige), on exerce sur le support fix lextrmit aval une force axiale F ex de direc-
tion invariable, ainsi quun couple de torsion C ex , lui aussi de direction invariable (charge
morte).
1) crire lensemble des quations et conditions la limite gouvernant lquilibre de cette
poutre dans le cadre danalyse linaris tien. Dcrire la configuration (ligne moyenne et
rotation des sections) dquilibre adopte par le systme dans ce cadre danalyse linaris.
Expliciter lhypothse de la transformation infinitsimale en terme des donnes du problme
dquilibre considr, en vue de quantifier le cadre de validit de cette analyse linarise.
2) Exhiber une solution des quations de lquilibre du cadre non-linaire di-rf, sur la
base dune configuration dquilibre rectiligne et dune rpartition de contrainte gnralise
homogne. Expliciter lhypothse de la dformation infinitsimale en terme des donnes du
problme dquilibre considr, en vue de quantifier le cadre de validit de cette analyse.
Comparer avec le cadre de validit de lanalyse linarise tien.
3) crire lensemble des quations et conditions la limite gouvernant un ventuel dpla-
cement de lquilibre partir dune des configurations prcontraintes dcrites la question
prcdente, dans le cadre danalyse linaris tiep. En dduire quun dplacement de lqui-
libre est possible si et seulement sil existe une solution non triviale y (x), z (x) 6 (0, 0)
au systme diffrentiel :

d2 y d
EI 2
+ C z F y = 0,
dx dx
d2 z d y (5.38)
EI 2
C F z = 0,
dx dx
y (0) = y (l) = z (0) = z (l) = 0.

4) Vrifier que la solution gnrale du systme diffrentiel constitu des deux premires
quations de (5.38) scrit, en gnral :

y (x) = A sin(m1 x + 1 ) + B sin(m2 x + 2 ),


z (x) = A cos(m1 x + 1 ) + B cos(m2 x + 2 ),
144 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

o m1 et m2 sont les deux racines (ventuellement complexes) dune quation du second


degr que lon dterminera. Ce rsultat est cependant amender pour certaines valeurs
du couple (F, C) que lon prcisera pour lesquelles les deux racines de cette quation du
second degr sont confondues en une mme valeur m0 . Vrifier alors, dans cette circonstance
particulire, que la solution gnrale du systme diffrentiel scrit alors :

y (x) = Ax sin(m0 x + 1 ) + B sin(m0 x + 2 ),


z (x) = Ax cos(m0 x + 1 ) + B cos(m0 x + 2 ).

5) Dterminer lensemble des valeurs critiques du couple (F, C). Quelles sont les valeurs
correspondant la premire bifurcation, lorsque lon parcourt des demi-droites partant de
lorigine dans le plan (F, C). Expliciter le mode de bifurcation correspondant. quoi cor-
respond la situation C = 0 ? Le flambage peut-il avoir lieu sous le seul effet du couple de
torsion (cas F = 0) ? Que peut-on dire de leffet dune force axiale sur la valeur critique du
couple de torsion ?
6) Lexemple de chargement considr dans cet exercice permet dillustrer lassertion sui-
vante de la page 113 : en thorie des poutres, les charges mortes ne sont pas forcment
conservatives . On considre une variation de configuration arbitraire paramtre par le
temps t. Par dfinition, le travail dun effort extrieur impos est lintgrale sur le temps
de la puissance dissipe par cet effort. Un effort extrieur impos est dit conservatif si son
travail dans nimporte quel mouvement du systme ne dpend que des configurations initiale
et finale. Montrer que la force axiale F ex , exerce en charge morte, est conservative, puis
que le couple de torsion C ex , exerc en charge morte, nest pas conservatif.
lments de rponses.
1) Lensemble des quations gouvernant lquilibre dans le cadre linaris tien scrit aisment
partir du rcapitulatif de la page 69.
quations dquilibre.

dR(x) dM (x)
= 0, + ex R(x) = 0,
dx dx
My (0) = Mz (0) = My (l) = Mz (l) = 0,

Rx (l) = F, Mx (l) = C.

Loi de comportement standard inextensible.

d(x)
+ ex (x) = 0,
dx
dx (x) d (x)
M (x) = J ex + EI .
dx dx
Conditions aux limites cinmatiques.

x (0) = y (0) = z (0) = 0, x (0) = 0,

y (l) = z (l) = 0.

La premire quation dquilibre montre que R(x) est constant. De la deuxime quation dquilibre,
on dduit dabord que les fonctions My (x) et Mz (x) sont affines. Comme elles sont nulles aux
5.7. EXERCICES 145

extrmits, elles sont identiquement nulles. Revenant alors la deuxime quation, on en dduit
la nullit des deux fonctions Ry (x) et Rz (x). Comme Mx (x) est constant, en vertu de la deuxime
quation, on constate que la seule rpartition de contrainte gnralise statiquement admissible est :
   
R(x) , M (x) = F ex , C ex ,

et le problme dquilibre considr est donc isostatique.


La loi de comportement standard montre alors que les fonctions y (x) et z (x) sont constantes.
De la liaison interne de Navier-Bernoulli, on dduit alors que les fonctions y (x) et z (x) sont affines.
Comme elles sannulent en x = 0, l, elles sont identiquement nulles. Il en est de mme pour x (x).
Revenant la loi de comportement standard, on voit que la fonction x (x) a sa drive gale la
constante C/(J), et comme elle est nulle en x = 0, elle est linaire. Au final, on a montr :
 
 Cx
(x) , (x) = 0 , e .
J x
La ligne moyenne reste rectiligne indforme et chaque section subit une rotation infinitsimale
autour delle, dangle proportionnel labcsisse x de la section en question.
Lhypothse de la transformation infinitsimale :
d
 1, ||  1,

dx
se rduit ici la deuxime condition qui sexplicite en :
J
|C|  . (5.39)
l

2) Considrons une configuration rectiligne telle que la rotation R(x) soit une rotation dangle (x)
autour de ex , et dans laquelle rgne ltat de contrainte gnralise :
   
R(x) , M (x) = F ex , C ex .

Du fait de la liaison interne dinextensibilit, x est aussi labscisse curviligne sur la configuration
actuelle, et lon voit que ce champ de contrainte est en quilibre avec tous les efforts extrieurs
imposs au systme :
dR(x) dM (x)
= 0, + ex R(x) = 0,
dx dx
My (0) = Mz (0) = My (l) = Mz (l) = 0,

Rx (l) = F, Mx (l) = C.

Calculons maintenant la dformation lagrangienne E , W entre configurations initiale et actuelle.
Il est dabord immdiat de constater que la triple liaison interne dinextensibilit et de Navier-
Bernoulli E 0 est acquise, et un calcul lmentaire donne :

dR 1 0 0 0 0 0 0 0 0
W = tR = 0 cos sin 0 sin 0 cos 0 = 0 0 0 ,
dx
0 sin cos 0 cos 0 sin 0 0 0 0

dont on dduit :
d(x)
W = e .
dx x
On voit alors que la loi de comportement :

M = tR M = J WT T + EI W ,
146 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

se rduit ici :
d(x)
Mx (x) = J ,
dx
qui permet de satisfaire les conditions aux limites cinmatiques qui se rduisent ici (0) = 0, si et
seulement si :
Cx
(x) = .
J
Lhypothse de la dformation infinitsimale :

|E|  1, d |W |  1,

(d diamtre de la section), se rduit ici :


d(x)
d  1,

dx
soit :
J
|C| 
.
d
Cette quantification de lhypothse de la dformation infinitsimale du cadre di-rf est rapprocher
de la quantification (5.39) beaucoup plus restrictive puisque le rapport entre les bornes nest autre
que llancement e = l/d. Lhypothse de la transformation infinitsimale exige que la rotation de
la section aval par rapport la section amont reste trs petite. Cest videmment trs restrictif
notamment dans le cas de poutre lance. Lhypothse de la dformation infinitsimale exige que la
mme condition soit remplie seulement pour nimporte quel tronon dont la longueur est du mme
ordre que le diamtre des sections. Cest beaucoup moins restrictif dans la circonstance de grand
lancement et autorise en particulier que la rotation de la section aval par rapport la section
amont soit de plusieurs tours.
3) La transposition des quations du rcapitulatif de la page 135 la circonstance en jeu, est
immdiate. Les efforts extrieurs intervenant tant du type charge morte , les oprateurs linaires
tels que L, ou LL , sont ici nuls. On obtient :

quation dquilibre :
dR(x) dM (x) d(x)
= 0, + ex R(x) F ex = 0,
dx dx dx
My (0) = Mz (0) = My (l) = Mz (l) = 0, Rx (l) F = Mx (l) C = 0,

Loi de comportement lastique linarise :


d
+ ex = 0,
dx
dx (x) d (x)
M C ex = C ex + J ex + EI ,
dx dx
Conditions aux limites cinmatiques :
x (0) = y (0) = z (0) = 0, x (0) = 0,

y (l) = z (l) = 0.

Il rsulte immdiatement des quations de lquilibre que les deux fonctions Rx (x) et Mx (x) sont
ncessairement constantes et donc gales respectivement F et C. On en dduit que toute solution
des quations dquilibre tiep vrifie immanquablement x 0 et x 0. Revenant alors aux deux
quations de lquilibre, on constate que la drive de la fonction M (x)F ex est constante, et
5.7. EXERCICES 147

donc que cette fonction est affine. Comme, en outre, elle est nulle en x = 0, l, elle est identiquement
nulle :
M (x) F ex 0.

Utilisant enfin = ex d /dx, en vertu de la liaison interne de Navier-Bernoulli, on a tabli


lquivalence du prcdent problme aux limites avec :

x (x) = 0, x (x) = 0, Rx (x) = F, Mx (x) = C,


d (x)
= ex ,
dx
d (x) d2 (x)
M (x) = C + EI ex = F ex (x),
dx dx2
(0) = (l) = 0.

Passant en composantes, les deux dernires lignes sont exactement le problme aux limites figurant
dans lnonc de la question. Ceci tablit donc lquivalence entre la possibilit dun dplacement
de lquilibre dans le cadre danalyse tiep et lexistence dune solution non-triviale ce problme
aux limites.
4) Les solutions proposes dans lnonc, qui scrivent de manire quivalente sous la forme :

y (x) = A1 sin(m1 x) + B1 cos(m1 x) + A2 sin(m2 x) + B2 cos(m2 x),


z (x) = A1 cos(m1 x) B1 sin(m1 x) + A2 cos(m2 x) B2 sin(m2 x),

fournissent bien des solutions du systme diffrentiel considr pourvu que m1 et m2 soient racines
de lquation du second degr :
EI m2 + C m + F = 0.
Cette proposition forme bien un espace vectoriel de dimension 4, et est donc exhaustive, pourvu
que m1 6= m2 . Ainsi, ds que :
C 2 6= 4EI F,
on dispose bien de toutes les solutions du systme diffrentiel. Lorsque C 2 = 4EI F , le rel m0 =
C/(2EI) est lunique racine double de lquation du second degr, et lon vrifie immdiatement
que la solution fournie dans lnonc constitue bien lespace vectoriel de dimension 4 de toutes les
solutions du systme diffrentiel.
5) Considrons dabord le cas C 2 = 4EI F , o lquation caractristique du second degr a ses
deux racines confondues. Les solutions du systme diffrentiel satisfaisant la condition la limite
en 0 sont alors telles que :

B sin 2 = B cos 2 = 0 = B = 0.

crivant alors la condition la limite en l, on constate que, ncessairement A = 0 et il ne peut


donc y avoir de solution non-triviale dans cette circonstance.
Considrons donc lautre cas C 2 6= 4EI F , o lquation caractristique du second degr admet
deux racines distinctes m1 et m2 . La satisfaction de toutes les conditions aux limites exige alors :

A sin 1 + B sin 2 = 0,
A cos 1 + B cos 2 = 0,
A sin(m1 l + 1 ) + B sin(m2 l + 2 ) = 0,
A cos(m1 l + 1 ) + B cos(m2 l + 2 ) = 0.
148 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

On en dduit :

A sin(m1 l + 1 ) + B sin(m2 l + 2 )
= A sin(m1 l + 1 ) + B sin m2 l cos 2 + B cos m2 l sin 2 ,
= A sin(m1 l + 1 ) A sin m2 l cos 1 A cos m2 l sin 1 ,
h i
= A sin(m1 l + 1 ) sin(m2 l + 1 ) .

Au final, cela exige donc :

A sin 1 + B sin 2 = 0,
A cos 1 + B cos 2 = 0,
h i
A sin(m1 l + 1 ) sin(m2 l + 1 ) = 0,
h i
A cos(m1 l + 1 ) cos(m2 l + 1 ) = 0,

et lon constate quil existe des solutions non-triviales si et seulement si m1 l et m2 l diffrent dun
multiple de 2. Cela exige, en particulier, que m1 et m2 soient relles. Notant m1 la plus grande des
deux racines de lquation du second degr, on voit que les points critiques sont caractriss par :

m1 l m2 l = 2(n + 1), n N.

Revenant alors lquation caractristique du second degr, on voit que les valeurs critiques du
couple (F, C) de paramtres de chargement sont exactement donnes par :

C2 2 EI
F = (n + 1)2 2 , n N.
4EI l
Dans le plan (F, C), il sagit dune famille de paraboles qui ne se croisent pas. Parcourant un rayon
arbitraire issu de lorigine, la premire parabole croise est invariablement celle qui correspond au
choix n = 0. La charge critique dEuler du problme considr est donc dfinie par la parabole
dquation :
C2 2 EI
F = .
4EI l2
Dans ce cas, on calcule immdiatement :
C C
m1 = + , m2 = ,
2EI l 2EI l
et le mode de bifurcation correspondant scrit :
(      )
C C
y (x) = A sin + x + sin x+ ,
2EI l 2EI l
 
x Cx
= 2A sin cos + ,
l 2EI
(      )
C C
z (x) = A cos + x + cos x+ ,
2EI l 2EI l
 
x Cx
= 2A sin sin + ,
l 2EI
o A et sont des constantes relles arbitraires.
La situation C = 0 correspond au cas o la poutre nest sollicite quen traction-compression,
et lon retrouve la charge critique dEuler en compression 2 EI/l2 obtenue la page 100 de ce
5.7. EXERCICES 149

chapitre. Dans le cas o la poutre est seulement sollicite en torsion (F = 0), on voit quil existe
une valeur critique finie du couple de torsion :
2EI
|C| = ,
l
susceptible de provoquer un flambage de la poutre. Lorsque ce couple de torsion est combin avec une
force axiale, on voit que la valeur critique de la valeur absolue du couple de torsion est augmente si
la force axiale est une traction et diminue sil sagit dune compression, la compression en question
ne pouvant, en tout tat de cause, excder la valeur critique dEuler donne par la formule 2 EI/l2 .
6) La puissance dissipe par la force axiale en charge morte est donne par le produit avec la com-
posante suivant la direction ex (direction invariable de la force) de la vitesse du point dapplication
de la force :
(t, l)
Pext = F x .
t
Le travail dissip par la force sur lintervalle de temps [0, T ] est donc :
 
Wext = F x (T, l) x (0, l) ,

qui montre le caractre conservatif de cet effort extrieur.


La puissance dissipe par le couple de torsion exerc en charge morte est :

Pext = C ex (l),

o (l) est le vecteur vitesse de rotation instantane de la section attache lextrmit aval.
On considre un mouvement de la poutre tel que celle-ci soit dans sa configuration de rfrence
linstant initial et dans une configuration o la normale la section attache lextrmit aval soit
colinaire ez :
t(l) = ez .
On va considrer deux mouvements conduisant cette configuration finale. Au cours du premier de
ces mouvements, la section attache lextrmit aval tourne constamment autour de la direction
ey : le travail du couple de torsion en charge morte est nul. Le deuxime mouvement considr est
dcompos en deux phases :
Dans la premire phase, la section attache lextrmit aval tourne constamment autour de
la direction ez , de sorte qu la fin de cette premire phase du mouvement, on ait t(l) = ey .
Le couple de torsion en charge morte ne travaille pas durant cette phase.
Dans la deuxime phase, la section attache lextrmit aval tourne constamment autour de
la direction ex , de sorte qu la fin de cette deuxime phase du mouvement, on ait t(l) = ez .
Le travail dissip par le couple de torsion dans cette deuxime phase vaut :

Wext = C /2.

Ceci suffit tablir le caractre non-conservatif du couple de torsion exerc en charge morte.

Exercice 6. Stabilit dun arbre en rotation uniforme. Les machines tournantes sont
dun usage courant dans lindustrie. Cependant, leur fonctionnement ne sest pas toujours
droul sans problme et a mme parfois donn lieu certains accidents spectaculaires. On
se propose ici dtudier le comportement dun arbre en rotation uniforme et soumis un
effort axial suppos de direction invariable. Un exemple dune telle situation est celui dun
arbre plac en position verticale et supportant le poids dquipements suprieurs.
On considre donc un arbre en forme de cylindre (qui nest pas ncessairement de
rvolution), constitu dun matriau lastique homogne isotrope de module dYoung E et
150 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

de coefficient de Poisson . On notera = E/(2(1 + )), le module de cisaillement. Cet


arbre sera suppos suffisamment lanc pour tre assimilable une poutre, rectiligne dans
sa configuration initiale ( larrt) dnue de contrainte (tat naturel) et de longueur l.
Cette poutre sera suppose obir la loi de comportement standard inextensible, cest--
dire quelle respecte les liaisons internes dinextensibilit et de Navier-Bernoulli ainsi que
la relation :
M = J WT T + EI W ,
o J dsigne linertie de torsion de la section droite et I son tenseur dinertie gomtrique
dans la configuration de rfrence. On notera Iy et Iz les moments principaux dinertie
gomtrique associs aux directions principales ey et ez . Le tridre orthonorm (ex , ey , ez )
sera choisi comme base de reprage dans le rfrentiel tournant. Lorigine est place de sorte
que la variable x se confonde avec labscisse curviligne sur la configuration de rfrence de
la ligne moyenne qui est donc un segment de laxe Ox.
La poutre est fixe ses extrmits comme indiqu sur la figure 5.23. lextrmit
amont, la poutre est fixe un quipage tournant dont la rotation est impose autour de
laxe Ox, de faon confrer au rfrentiel tournant une vitesse de rotation 0 constante
au cours du temps. Tout dplacement ventuel du point de fixation de la poutre cet
quipage tournant est bloqu. Le dispositif de fixation de la poutre lquipage tournant
laisse libre la rotation de la section dextrmit amont en imposant nanmoins que laxe de
cette rotation demeure constamment orthogonal ex . lextrmit aval, la poutre est fixe
une articulation sphrique, elle-mme libre de se dplacer selon laxe Ox.

F ex

Figure 5.23 Conditions aux limites de la poutre.

La poutre tant suppose libre de toute densit linque deffort extrieur (pesanteur
nglige), on exerce sur le support (de masse ngligeable) fix lextrmit aval une force
axiale F ex de direction invariable, et dont lamplitude F est suppose positive en com-
pression.
On note 0 = 0 ex le vecteur vitesse de rotation (pseudo-vecteur associ au tenseur
antisymtrique 0 ) impos la poutre et indpendant du temps. La rotation linstant t
du rfrentiel tournant par rapport au rfrentiel fixe est donc :

R0 (t) = et 0 ,

et on dispose de :
tR = tR R
0 = R .
0 0 0 0
Un point quelconque de la poutre, identifi par le vecteur Om = x dans le rfrentiel
tournant sera donc identifi dans le rfrentiel fixe par le vecteur xF tel que :

xF = R0 (t) x.
5.7. EXERCICES 151

On utilisera constamment le rfrentiel tournant pour dcrire les positions dquilibre et les
mouvements de la poutre.
1) Exprimer, dans le repre tournant, lacclration par rapport au rfrentiel fixe dun point
quelconque de la poutre. En dduire que la puissance virtuelle des quantits dacclration
par rapport au rfrentiel fixe scrit, en rfrentiel tournant, sous la forme :
Z l
U
h i
,
+ i + i


A U =
0

+ 2 0 U
h i
+ 2 0 i 0 j

  

h i h i
+ 0 i 0 ,
+ 0 (0 x) U

o lon a pos : Z

j (s) = x x .
S(s)

Donner alors les expressions des puissances virtuelles des efforts intrieurs. En dduire les
quations du mouvement en rfrentiel tournant pour le problme considr.
2) Montrer que la configuration rectiligne indforme fournit une solution des quations de
lquilibre dans le cadre danalyse non-linaire di-rf.
3) tendre les quations des petits mouvements autour de la configuration prcontrainte
(cadre danalyse tiep) tablies dans ce chapitre, en y incorporant les termes supplmen-
taires dus la rotation impose la poutre, convenablement linariss. Compte-tenu du
caractre lanc de la poutre, on dcide de ngliger systmatiquement les termes dinertie
(dacclration) associs aux rotations des sections, devant ceux associs aux dplacements
transverses, conformment lhabitude en lasto-dynamique linarise. Dans ces conditions,
montrer que les dplacements transverses y (x, t) et z (x, t) sont rgis par les deux quations
aux drives partielles couples suivantes :

4 2z 2z

y
EIy z + F 2


0 0 z + 0 + 20 0 = 0,
x4 x 2 t 2 t
(5.40)
4y 2y 2y


2
20 0 z = 0.

EIz +F
0 0 y + 0
x4 x 2 t2 t

crire les conditions aux limites qui leur sont associes.


4) En particularisant les quations prcdentes (5.40) la recherche dun dplacement
dquilibre partir de ltat prcontraint, dterminer lensemble des valeurs critiques du
couple (20 , F ), et expliciter les modes de bifurcation correspondants. Quelles sont les va-
leurs correspondant la premire bifurcation, lorsque lon parcourt des demi-droites partant
de lorigine, dans le plan (20 , F ) ? quoi correspond le cas 20 = 0 ? Le flambage peut-il
avoir lieu sous le seul effet de la rotation impose (cas o F = 0) ? Discuter respectivement
les effets dune rotation impose sur la valeur critique de la force axiale et dune force axiale
sur la rotation critique dun arbre.
152 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

5) On pose :

EIz EIy 2F
2y = 4 , 2z = 4 et f= .
0 l4 0 l4 0 l2

En vue dtudier la dynamique linarise autour de ltat prcontraint pour statuer sur
la stabilit de la configuration rectiligne, on dcide dutiliser la base des modes propres de
vibration de la poutre soumise ni une rotation impose ni une force axiale, pour exprimer
lvolution dynamique des dplacements transverses :

X mx
y (x, t) = qym (t) sin ,
l
m=1

X nx
z (x, t) = qzn (t) sin .
l
n=1

Montrer que les effets des diffrents modes propres se dcouplent et que lon est donc ainsi
ramen un ensemble infini dnombrable de systmes de deux quations diffrentielles en
temps du second ordre couples. Pour lun de ces systmes, correspondant lentier k
N \ {0}, montrer que lquation donnant les pulsations de petits mouvements de vibration
autour de ltat prcontraint est donne par :
h i h ih i
4 2 k 4 2y + 2z 2k 2 f + 220 + k 4 2y k 2 f 20 k 4 2z k 2 f 20 = 0.


Discuter les conditions dexistence de racines relles positives et tudier les possibilits din-
stabilit par flottement et par flambage. Reprsenter alors, dans le demi-plan (20 , f ), les
domaines de stabilit pour les petits mouvements de vibration transverse de larbre autour
de ltat prcontraint. Que deviennent les rsultats prcdents dans le cas particulier dun
arbre cylindrique de rvolution (Iy = Iz ) ?
lments de rponses.
1) On crit successivement :
 
xF (S, t) = R0 (t) S ex + (S, t) + x ,

h i
U F (S, t) = R0 (t) (S, t) + x + R tR x ,
0 0 F


h i
= R0 (t) (S, t) + x + 0 xF ,

F = R0 + x + x + R + x + U ,
h i h i
0 0 F


h i h i
= R0 + x + x + 0 R0 + x

+ 0 R0 + x + 0 xF ,
h  i

= + x + x + 2 tR0 0 R0 + x
 

+ tR0 0 0 R0 x,
= + x + x + 2 0 + x + 0 0 x,
 

= + x + x + 2 0 + x + 0 0 x ,
h i h i h i
5.7. EXERCICES 153

puisque 0 R0 = R = R . Dans la dernire expression, le premier terme correspond


0 0 0
lacclration relative dans le rfrentiel tournant, le second terme lacclration de Coriolis et le
troisime lacclration dentrainement.
La vitesse virtuelle dun point quelconque de la poutre dans le rfrentiel tournant, est donne
par :
=U
u (s) + (s)
x .
Ds lors, la puissance virtuelle des quantits dacclration est donne par :
Z lZ
+ x + x + 2 0 + x + 0 0 x U
h i h i
=
, x .
+
  
A U
0 S(s)

Compte-tenu du choix de la ligne moyenne, et en reprenant les notations du polycopi, pour la


densit linque et i pour le tenseur dinertie de la section droite S(s), il vient :
Z l
U
h i
+ i + i

A U, =
0

+ 2 U
h i h i
+ i

+ 0 (0 x) U 0 0 0
Z lZ h i h i
+ 2 0 x x .

0 S(s)

Le dernier terme peut se calculer comme suit :


h i h i  h i


0 x x = x 0 x
.

Par ailleurs, lidentit :


h i h i h i
a b c a = b a c a a b c a,

fournit : h i h i h i
x 0 x = 0 x x x 0 x .
Comme : Z Z h

  i
ai = a x x = a x x ,
S S
on en dduit : Z h i
x x = i ,
S
Au final :
Z h i h i h i
x = 2 i j ,

 
2 0 x 0 0
S

o lon a pos : Z

j = x x .
S
Au final, on obtient lexpression demande dans lnonc :
Z l
U
h i
,
+ i + i


A U =
0

+ 2 0 U
h i
+ 2 i j

  
0 0

h i h i
+ i
+ 0 (0 x) U
.
0 0
154 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

La puissance virtuelle des efforts intrieurs scrit :


Z l
 d
,
,
 
Pi U , = R, M U
0 ds
tant donn la nullit de la puissance des efforts intrieurs dans la rotation du rfrentiel tournant.
Enfin, la puissance virtuelle des efforts extrieurs a pour expression :
= F e U
, (l).

Pe U x

Ds lors, les quations du mouvement dans le rfrentiel tournant sont :


R
= + 2 0 + 0 (0 x) ,
 h i
S
M
+ t R = i + i + 2 0 i 2 j 0 + 0 i 0 .
   
S

2) Dans le cadre danalyse di-rf et compte-tenu de la liaison interne dinextensibilit, les quations
de lquilibre dans le rfrentiel tournant scrivent :
 
dR h i
= 0 0 0 X + ,
dx
dM  d 
R = 0 i 0 ,

+ ex +
dx dx
et les conditions aux limites :
Rx (l) = F,



My (0) = Mz (0) = 0, statiques,



Mx (l) = My (l) = Mz (l) = 0,

x (0) = y (0) = z (0) = 0,

y (l) = z (l) = 0, cinmatiques,



u 6= 0, R(0) u = u et u ex = 0,

o R dsigne ici la rotation des sections (entre configurations initiale et actuelle) dans le rfrentiel
tournant. Les liaisons internes (Navier-Bernoulli et inextensibilit) scrivent :

d
R 1 ex + tR
t

E=0= ,
dx
et la loi de comportement :

t
dR
R M = J WT ex + EI W , avec : W = tR .
dx
Dans la configuration rectiligne indforme : E = 0, W = 0. Les quations dquilibre se simplifient
alors en :
dR dM
= 0, + ex R = 0,
dx dx
et sont alors clairement satisfaites par la distribution de contrainte gnralise : R(x) = F ex ,
M (x) = 0. Au final, on a bien exhib une solution des quations dquilibre dans le cadre danalyse
di-rf :
(x) = 0, R(x) = 1,
R(x) = F ex , M (x) = 0.
5.7. EXERCICES 155

3) Les quations des petits mouvements de la poutre autour de la configuration prcontrainte (cadre
danalyse tiep), telles quon les trouve dans le rcapitulatif de la page 135 , doivent tre compltes
ici par les termes issus de la rotation du rfrentiel :

R R0 + LR , = 0 + 20 ex + 20 ex ex ,
  h i
x

R0 + LM , = I + 20 ex I
  
M M 0 + ex R R 0 +
x x
 
20 J e + 2 e e I ,

x 0 x x

o on a not : Z
J = 0 X X ,
S
et I le terme dordre 1 dans la linarisation de i par rapport au dplacement, le terme dordre
0 disparaissant.
Les oprateurs linaires LR et LM sont nuls dans le cas prsent (charge morte). Les conditions
aux limites portant sur les contraintes gnralises scrivent comme prcdemment :
Rx (l) = F,
My (0) = Mz (0) = 0,
Mx (l) = My (l) = Mz (l) = 0.
Les conditions aux limites cinmatiques sont :
x (0) = y (0) = z (0) = 0,
y (l) = z (l) = 0,
x (0) = 0,
Ces quations scrivent en composantes sous la forme :
Rx
= 0 x ,
x
Ry
= 0 y 20 0 z 0 20 y ,
x
Rz
= 0 z + 20 0 y 0 20 z ,
x
Mx
x + Lx , ,

= Ixx
x
My
Rz F z y + Ly , ,

= Iyy
x x
Mz y
z + Lz , .

+ Ry + F = Izz
x x
Les termes Li sont des fonctions linaires en , dont les coefficients, qui sexpriment laide de
I , J , I , sont tous des O(|S|2 ).
En drivant les deux dernires quations par rapport x, en remplaant en terme de , en
portant dedans les quations en Ry , Rz , et en ngligeant tous les termes dordre |S|/l2 devant 1,
on aboutit finalement aux deux quations aux drives partielles couples :
4 2 2


EIy z + F z 0 20 z + 0 z + 20 0 y = 0,

x 4 x 2 t 2 t

4 2 2
y y y


0 20 y + 0 20 0 z = 0,

EIz +F
x4 x2 t2 t
156 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

rgissant les dplacements transverses de la poutre. Les conditions aux limites associes sont :

2y 2y
y (0) = y (l) = 0, (0) = (l) = 0,
x2 x2
2z 2z
z (0) = z (l) = 0, (0) = (l) = 0.
x2 x2

4) Dans le cas de la recherche dun dplacement dquilibre partir de ltat prcontraint, les
quations prcdentes se dcouplent en :
4 2

EIz y + F y 2 = 0,

0 0 y

x4 x2
4z 2z

0 20 z = 0.

EIy 4
+F
x x2
La recherche de solution exponentielle esx dans la premire quation fournit lquation caractris-
tique :
EIz s4 + F s2 0 20 = 0,
dont les racines sont :
p
F + F 2 + 4EIz 0 20
s21 = = 21 , 1 R+ ,
2EIz
p
F F 2 + 4EIz 0 20
s22 = = 22 , 2 R+ .
2EIz
On peut supposer 0 6= 0, le cas o la vitesse est nulle ayant dj t tudi dans ce chapitre la
section 5.1. Ds lors, 1 et 2 sont non nuls et la solution gnrale scrit :

y (x) = A cosh 1 x + B sinh 1 x + C cos 2 x + D sin 2 x.

Les conditions aux limites imposent :

y (0) = 0 = A + C = 0 = A = C,
2
y
(0) = 0 = A(21 + 22 ) = 0 = A = C = 0,
x2
y (l) = 0 = B sinh 1 l + D sin 2 l = 0,
2
y
(l) = 0 = B 21 sinh 1 l D 22 sin 2 l = 0.
x2
Pour quil existe une solution y (x) non identiquement nulle, il faut que :

sinh 1 l sin 2 l
dt = 0,

2 sinh 1 l 2
2 sin 2 l
1

soit :
21 + 22 sinh 1 l sin 2 l = 0 m N \ {0}.

= 2 l = m,
On en dduit la caractrisation des points critiques sous la forme dune relation qui lie la force
F la vitesse de rotation impose 0 :

0 l2 20 m2 2 EIz
F+ 2 2
= , m N \ {0}.
m l2
5.7. EXERCICES 157

Les rsultats prcdents stendent directement au dplacement transverse z (x) pour lequel la
relation entre F et 20 scrit :

0 l2 20 n2 2 EIy
F+ 2 2
= , n N \ {0}.
n l2
Les modes de bifurcation correspondants sont donns respectivement par :
mx
y (x) = C sin , z (x) = 0,
l
nx
z (x) = D sin , y (x) = 0.
l

Dans le demi-plan (20 , F ), ces relations dfinissent deux familles de demi-droites qui ne se croisent
pas. En considrant un rayon arbitraire partant de lorigine, les premires droites de chacune des
deux familles rencontres correspondent m = 1 et n = 1, cest--dire :

0 l2 20 2 EIz 0 l2 20 2 EIy
Fcr + 2
= , Fcr + = .
l2 2 l2
La premire droite rencontre sera celle qui correspond au plus petit moment principal dinertie
gomtrique, par exemple Iy Iz .
Le cas 20 = 0 correspond au problme de la charge critique dEuler de lElastica et la charge
critique de flambage est donne par lexpression classique :

2 EIy
Fcr = .
l2
Le cas F = 0 correspond un flambage sous le seul effet de la rotation impose la poutre. La
vitesse critique de rotation de larbre est donne par :

4 EIy
20 cr = .
0 l 4

Pour cette valeur critique de rotation impose, on trouve un dplacement dquilibre possible dans
lequel les efforts intrieurs de flexion quilibrent les effets de lacclration centrifuge. Lacclration
centrifuge, pour une vitesse de rotation 0 donne, a pour effet de diminuer la charge critique axiale
de la poutre :
l 2 2
Fcr (20 ) = Fcr (0) 0 2 0 .

De mme, lapplication dune charge axiale de compression sur la poutre, a pour effet de diminuer la
vitesse de rotation critique, tandis quune charge de traction laugmente, conformment lintuition :

4 EIy 2 F
20 cr (F ) = 4
.
0 l 0 l 2

5) Lorsque la poutre nest soumise ni une rotation impose, ni une force axiale, les mouvements
de vibrations propres transverses sont donns par :
4

EIz d y 2 = 0,

0 y

dx4
d4 z

0 2 z = 0.

EIy
dx4
158 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

Les pulsations propres sont :


s s
2
EIz 2 EIz
y(m) = m2 2 = m2 y , en posant : y = 2 ,
l 0 l 0
s s
2
(n) 2 EIy 2 EIy
z = n 2 = n2 z , en posant : z = 2 ,
l 0 l 0

et les modes propres associs :


(m) mx (n) nx
y = sin , z = sin .
l l
La formulation faible des quations de la dynamique des petits mouvements autour de ltat
prcontraint tablies la question 3), est obtenue en multipliant les quations de champ respec-
tivement par les dplacements cinmatiquement admissibles zro u y (x) et u
z (x) et en intgrant
ensuite par parties. Il vient ainsi :
l 2 y d2 u l y d l
d2 l l
Z Z Z Z Z
y uy d
EIz F 0 20 y u
y + 0 y 20 0
y u z u
y = 0,
0 x dx2
2
0 x dx 0 dt2 0 dt 0

l L l l l
2 z d2 u d2
Z Z Z Z Z
z z d
uz d
EIy F 0 20 z u
z + 0 z u
z + 20 0 y u
z = 0,
0 x2 dx2 0 x dx 0 dt2 0 dt 0

avec, pour tout t :

2y 2y
y (0, t) = y (l, t) = 0, (0, t) = (l, t) = 0,
x2 x2
2z 2z
z (0, t) = z (l, t) = 0, (0, t) = (l, t) = 0.
x2 x2

En portant dans la formulation faible les expressions des dplacements y (x, t) et z (x, t) :

X mx X nx
y (x, t) = qy(m) (t) sin , z (x, t) = qz(n) (t) sin ,
m=1
l n=1
l

et en choisissant les dplacements cinmatiquement admissibles 0 :

u y(k) sin kx ,
y (x) = U u z(k) sin kx ,
z (x) = U
l l
il vient, compte-tenu de lorthogonalit des modes propres vis--vis des deux produits scalaires en
nergie cintique et en nergie lastique de dformation , pour tout k N \ {0} :

k4 4 k2 2
 
0 qy(k) (t) 20 0 qz(k) (t) + EIz F 2 0 0 qy(k) (t) = 0,
2


l4 l
4 4 2 2
 
q(k) (t) + 2 q(k) (t) + EI k F k 2 q (k) (t) = 0,

0 z 0 0 y y 0 0 z
l4 l2

ou encore, en introduisant les notations y et z et en posant f = F 2 /(0 l2 ) :



q(k) (t) 2 q(k) (t) + k 4 2 k 2 f 2 q (k) (t) = 0,
y 0 z y 0 y

(k)
qz (t) + 20 qy(k) (t) + k 4 2z k 2 f 20 qz(k) (t) = 0.

5.7. EXERCICES 159

En cherchant des solutions priodiques auto-entretenues de la forme :

qy(k) (t) = Q(k)


y e
it
, qz(k) (t) = Q(k)
z e
it
,
(k) (k)
o les amplitudes Qy et Qz sont non simultanment nulles, on trouve lquation caractristique
donnant les pulsations :
h ih i
k 4 2y k 2 f 20 + 2 k 4 2z k 2 f 20 + 2 = 420 2 ,

soit encore :
h i h ih i
4 2 k 4 2y + 2z 2k 2 f + 220 + k 4 2y k 2 f 20 k 4 2z k 2 f 20 = 0.

(5.41)

La stabililit de la configuration rectiligne exige que, pour tous les entiers k non nuls, cette quation
du second degr admette deux racines 2 positives.
Lexistence de racines 2 relles est conditionne par la positivit du discriminant, ce qui scrit :
h i 2 h i
= k 4 2y 2z + 820 k 4 2y + 2z 2k 2 f 0.


La condition = 0 (deux racines confondues) dfinit dans le plan (20 , f ) une hyperbole, qui
dtermine la limite de flottement. Les hyperboles correspondant aux diffrentes valeurs de k ne se
coupent pas. Par suite, le domaine de stabilit vis--vis du flottement est dtermin par la premire
hyperbole (k = 1), cest--dire :
 2
y + 2z

2 2 2 2

y z + 160 f 0.
2

Dans le demi-plan (20 , f ), cette hyperbole, dfinissant la limite de flottement, a pour asymptote
horizontale la droite dquation :
2y + 2z
f= ,
2
et pour asymptote verticale laxe 20 = 0. Dans le cas particulier o f = 0, il ny a plus de risque
dinstabilit par flottement, quelle que soit 0 .
Le second risque dinstabilit est un risque dinstabilit associ au flambage. En effet, lorsquune
racine au moins de lquation du second degr (5.41) est ngative, une pulsation au moins, est
imaginaire pure et conduit une croissance exponentielle du dplacement. Pour que cela ne se
produise pas, il faut et il suffit que le produit et la somme des deux racines de lquation (5.41)
soient tous les deux positifs et ce, quel que soit k entier non nul.
Le produit des racines est ngatif pour les valeurs du couple (20 , f ) telles que :

k 4 2z k 2 f + 20 k 4 2y .

Cette condition dfinit une infinit dnombrable de bandes dans le demi-plan (20 , f ) qui ne se
coupent pas. Dans chacune de ces bandes, la configuration rectiligne est instable. La premire
bande (celle qui correspond k = 1) est tangente lhyperbole dfinissant la limite de flottement
au point A de coordonnes :

32y + 2z 2y 2z
f= , 20 = .
4 4
Ce point est donc critique la fois vis--vis du flambage et du flottement. Il faut maintenant
examiner la circonstance o la somme des racines de lquation (5.41) est ngative :

k 4 2y + 2z 2k 2 f + 220 < 0.

160 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT

Pour k = 1, cela conduit dclarer instable le domaine dfini par :

2y + 2z
f 20 > ,
2
dont le bord est une droite passant par A. Lexamen des k 2 ne conduit aucune extension de la
zone dinstabilit.
Notons, en revanche, que la stricte positivit du produit des racines ainsi que de leur somme
entrane aussi la positivit de chacune des deux racines, garantissant ainsi la stabilit. Lensemble
de cette analyse permet ainsi didentifier tous les domaines dinstabilit ainsi que les domaines de
stabilit dans le demi-plan (20 , f ). Les rsultats sont consigns sur la figure 5.24, o les domaines
de stabilit sont exactement les domaines laisss en blanc.

42y zone dinstabilit par flottement

42z
2y
A
2z 2y 162y 20
2z 162z

zones dinstabilit par flambage

Figure 5.24 Domaines dinstabilit dans le demi-plan (20 , f ).

Ainsi, aussi bien pour f = 0 que pour f donne non nulle, il existe une infinit dnombrable
de plages de vitesses de rotations conduisant une instabilit des petits mouvements de larbre.
Ce fait est bien connu des exploitants de machines tournantes, qui, partir de larbre au repos,
montent la vitesse de rotation nominale en passant le plus vite possible ces plages critiques. Les
deux limites dune plage de vitesses de rotation instables correspondent aux points critiques dj
exhibs la question V.2) :
F 2

4 2
k y k 2 20 = 0,
l 2
0
2
k 4 2 k 2 F 2 = 0,

z 0
0 l 2

et qui donnent la fois, comme on la vu, les charges critiques de la poutre larrt (0 = 0, F 6= 0)
et de la poutre en rotation non charge (0 6= 0, F = 0). Il est intressant de voir que pour
certaines vitesses de rotation non nulles, larbre peut supporter des charges suprieures la charge
critique dEuler. La mise en rotation de larbre peut donc avoir aussi bien un effet stabilisateur que
dstabilisateur, suivant la valeur de la vitesse de rotation.
un cylindre de rvolution (Iy = Iz = I), les deux pulsations
Dans le cas particulier o larbre est p
y et z sont gales la valeur = 2 EI/0 /l2 . Lquation (5.41) se rduit :
2
4 2 2 k 4 2 k 2 f + 20 + k 4 2 k 2 f 20 = 0,

5.7. EXERCICES 161

dont le discriminant scrit :


= k 4 2 k 2 f
et par suite, la limite de flottement est donne par :

k N \ {0}, k 4 2 k 2 f.

L encore, pour un effort nul, il ny a pas de risque de flottement. En ce qui concerne les zones
dinstabilit par bifurcation, elles se rduisent prsent des droites 5 dquations :

k 2 f + 20 = k 4 2 .

En particulier, pour f = 0, on trouve une infinit dnombrable de vitesses critiques :

20 = k 4 2 , k N \ {0}.

prsent, la limite de flottement pour larbre est donne par :

2 EI
F < .
l2
qui nest autre que la charge critique de flambage de la poutre larrt (0 = 0) soumise la force
F.

f
zone dinstabilit par flottement

42

2
162 20
2

droites dinstabilit par flambage

Figure 5.25 Domaines dinstabilit dans le demi-plan (20 , f ) dans le cas de larbre de
rvolution.

5. en toute rigueur, on na seulement quune pulsation nulle sur ces droites, et donc pas de croissance
exponentielle dune perturbation qui permettrait de conclure linstabilit pour la dynamique linarise
ainsi que pour la dynamique non-linaire. La conclusion dinstabilit pour ces vitesses de rotation est
nanmoins taye par lanalyse du cas gnral en considrant que lgalit Iy = Iz nest jamais parfaitement
ralise.
162 CHAPITRE 5. BIFURCATION ET STABILIT
Chapitre 6

Poutres et solides tridimensionnels


lastiques

La thorie des poutres lastiques a t construite, dans ce cours, de manire autonome,


partir dune description cinmatique simplifie, adapte au caractre lanc de la gomtrie
de certains solides, en reproduisant simplement la dmarche gnrale qui avait permis de
contruire la thorie de llasticit du milieu continu tridimensionnel classique. Dans ce
chapitre, on se propose maintenant dexaminer la thorie des poutres lastiques la lumire
de la thorie de llasticit du milieu continu tridimensionnel classique. La ncessit dun
tel travail apparat pour deux raisons.
Dun point de vue thorique, tout dabord, on dispose maintenant de deux thories
distinctes pour analyser les transformations dun solide lanc : la thorie de llasti-
cit des poutres et celle de llasticit du milieu continu tridimensionnel classique. Il
importe donc de vrifier la cohrence des deux points de vue.
Dun point de vue pratique, ensuite, la construction de la thorie des poutres las-
tiques a fait apparatre lintervention dune loi de comportement dont la connaissance
prcise de la seule version linarise (si lon accepte de restreindre le champ de la tho-
rie celui des dformations infinitsimales) ncessite lidentification des 21 coefficients
indpendants de la matrice du tenseur A. Or, la diffrence de la thorie de llas-
ticit du milieu continu tridimensionnel classique, la loi de comportement lastique
dune poutre ne saurait dpendre que de la seule nature du matriau constitutif et
prend ncessairement en compte des informations sur la gomtrie de la section. Du
point de vue de lingnieur qui souhaite appliquer la thorie ltude de problmes
concrets, il apparat alors illusoire denvisager la constitution de tables, construites
partir de donnes exprimentales, de lois de comportement de poutre lastique, qui
recenseraient les principaux matriaux constitutifs rencontrs en pratique, ainsi que
toutes les gomtries de section. On est ainsi naturellement amen faire interve-
nir la thorie de llasticit du milieu continu tridimensionnel classique dans le but
didentifier la loi de comportement dune poutre lastique partir de la connaissance
du matriau constitutif, dune part, et de la gomtrie des sections dautre part.
La question thorique de la cohrence des deux thories de llasticit des poutres, dune
part, et du milieu continu tridimensionnel, dautre part, se pose en toute gnralit dans le
cadre des thories non-linaires. Cependant, pour ce qui est de lidentification de la loi de
comportement de poutre lastique linarise sous lhypothse de la dformation infinitsi-

163
164 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

male (le tenseur A), on peut se contenter de faire intervenir les deux thories de llasticit
des poutres, dune part, et du milieu continu tridimensionnel, dautre part, linarises sous
lhypothse de la transformation infinitsimale partir de ltat naturel (thories tien).
Nous nous limiterons donc ce cadre restreint dans ce chapitre. Nous appliquerons la thorie
de llasticit du milieu continu tridimensionnel classique en transformation infinitsimale
ltude de lquilibre de cylindres, sollicits exclusivement au moyen de distributions deffort
surfacique sur les sections dextrmit. Dans le cas particulier du matriau constitutif las-
tique homogne et isotrope, la solution de Saint-Venant fournit des expressions explicites
pour le dplacement dquilibre. Nous montrerons alors que ce champ de dplacement tend
asymptotiquement, la limite des grands lancements, vers le champ de dplacement fourni
par la thorie des poutres associe la loi de comportement standard inextensible. Nous
envisagerons ensuite le cas dun matriau lastique anisotrope, ventuellement htrogne
dans la section. Nous montrerons que lanalyse asymptotique du dplacement dquilibre,
la limite des grands lancements, permet de retrouver la thorie des poutres associe aux
liaisons internes de Navier-Bernoulli et dinextensibilit, et nous tudierons alors le pro-
blme de lidentification du tenseur A des modules dlasticit du modle de poutre ainsi
obtenu.

6.1 Rappels dlasticit tridimensionnelle en


transformation infinitsimale
Dans cette partie, on notera E lespace affine euclidien tridimensionnel et E son espace
vectoriel associ. On considre un milieu continu tridimensionnel classique occupant dans
sa configuration initiale, suppose dnue de contrainte et prise comme rfrence, un ouvert
E suppos connexe et rgulier (par exemple lipschitzien). Choisissant une origine O E
permettant de reprer tout point matriel par sa position x E dans la configuration
de rfrence, toute transformation de ce milieu continu sera repre par le champ des
dplacements :
(x), : E,
o lon a renot louvert de E associ au choix de lorigine O. Le champ des dfor-
mations linarises, ou infinitsimales, est la partie symtrique du gradient du champ de
dplacement :
1
= + t .

(6.1)
2
Les champs de dplacement rigidifiants infinitsimaux :

(x) = t + w x, (6.2)

sont alors caractriss par la condition : () 0, et on notera R lespace vectoriel de


dimension 6 form par lensemble de tous les champs de dplacement rigidifiants infinit-
simaux. Si, tout champ de dplacement rgulier sur , on peut associer un champ de
dformation linarise par la formule (6.1), la rciproque nest pas vraie : un champ ten-
soriel dordre 2 symtrique quelconque nest pas ncessairement la partie symtrique du
gradient dun certain champ de dplacement . Lorsque cest le cas, on dit que le champ est
gomtriquement compatible. Introduisant un reprage cartsien orthonorm (O, ex , ey , ez )
6.1. LASTICIT TRIDIMENSIONNELLE LINARISE 165

sur , une condition ncessaire pour quun champ tensoriel rgulier dordre 2 symtrique
soit gomtriquement compatible est :

i, j, k, l {x, y, z}, ij,kl + kl,ij ik,jl jl,ik = 0, (6.3)

o les indices aprs la virgule dsignent des drivations partielles. Les quations (6.3), qui
sont au nombre de 6, sont des quations aux drives partielles linaires dordre 2, appeles
conditions de compatibilit gomtrique. Lorsque est simplement connexe, elles suffisent
garantir que le champ soit gomtriquement compatible.
On sintresse lquilibre de ce milieu continu en prsence du systme deffort extrieur
constitu seulement dune densit surfacique T d de force, connue sur la totalit du bord. En
particulier, nous excluons donc ici, par souci de simplification, toute condition la limite de
type cinmatique. Le matriau constitutif est lastique et, dans le cadre restreint o lon peut
supposer la transformation infinitsimale partir de ltat naturel, la loi de comportement
scrira :
= : ,

o est le tenseur des contraintes de Cauchy et le tenseur des modules lastiques, suppos
symtrique dfini positif. Dans le cas htrogne, nous supposerons lexistence de rels min
(resp. max ) strictement positifs, minorant (resp. majorant) la borne infrieure (resp. la
borne suprieure) de la plus petite (resp. la plus grande) valeur propre de sur tout le
volume :
x , , min : : (x) : max : . (6.4)

Dans le cas particulier o le matriau lastique est homogne et isotrope, la loi de compor-
tement gnrale :
=: = 1 : , (6.5)

se particularise en :

1+
= tr 1 + 2 = tr 1, (6.6)
E E
o le couple (, ) des constantes de Lam et celui (E, ) du module dYoung et du coefficient
de Poisson sont relis par :

E E
= , = ,
(1 + )(1 2) 2(1 + )
(6.7)
(3 + 2)
E= , = .
+ 2( + )

La dfinie positivit de sexprime alors indiffremment sous la forme :

3 + 2 > 0, > 0,

ou bien :
1
E > 0, 1 < < .
2
166 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

Supposant alors la donne en effort surfacique extrieur de carr intgrable (T d


L2 ()) ainsi que la mesurabilit de (ce qui, compte-tenu de lhypothse (6.4) scrit
L ()), le problme de la recherche dun dplacement dquilibre sous lhypothse
de la tranformation infinitsimale partir de ltat naturel (cadre danalyse tien) se for-
mule, en termes des quations locales associes aux conditions la limite, sous la forme :

1

t

= + ,


2

= : , dans ,
(6.8)



div = 0,


n = T d, sur ,

o, comme consquence de la linarisation sous lhypothse de la transformation infinitsi-


male partir de ltat naturel, loprateur de divergence sentend par rapport la variable
de position x sur la configuration de rfrence et o n est la normale unitaire sortante la
configuration de rfrence.
Introduisant lespace des champs de dplacement cinmatiquement admissibles avec les
donnes du problme dquilibre :
n o
CA = 0 : E ; 0 H 1 () ,

la fonctionnelle Ep : CA R dfinie par :


Z Z
1
Ep ( 0 ) = ( 0 ) : : ( 0 ) T d 0,
2

dite nergie potentielle totale (la premire intgrale dans lexpression de Ep est, en gn-
ral, appele nergie lastique de dformation ), lespace affine des champs de contrainte
statiquement admissibles :
n o
SA = 0 L2 () ; div 0 = 0, et 0 n = T d sur ,

et enfin, la fonctionnelle Ec : SA R dfinie par :


Z
1
Ec ( 0 ) = 0 : 1 : 0 ,
2

dite nergie complmentaire , on dispose alors des cinq formulations quivalentes sui-
vantes du problme dquibre dans le cadre danalyse tien.
quations locales. Trouver H 1 () satisfaisant (6.8).
Formulation faible en dplacement. Trouver CA, satisfaisant :
Z Z
0 0
T d 0 ,
 
CA, () : : = (6.9)

le champ de contrainte tant alors calculer par la loi de comportement (6.5).


6.1. LASTICIT TRIDIMENSIONNELLE LINARISE 167

Formulation variationnelle en dplacement. Trouver CA, ralisant le mini-


mum de lnergie potentielle totale parmi tous les champs de dplacement cinmati-
quement admissible :
0 CA, Ep () Ep ( 0 ),
le champ de contrainte tant alors calculer par la loi de comportement (6.5).
Formulation faible en contrainte. Trouver SA, satisfaisant :
Z
0 SA, : 1 : 0 = 0,


le champ de dformation qui lui est associ par la loi de comportement (6.5) tant
alors automatiquement gomtriquement compatible.
Formulation variationnelle en contrainte. Trouver SA, ralisant le mini-
mum de lnergie complmentaire parmi tous le champs de contrainte statiquement
admissibles :
0 SA, Ec () Ec ( 0 ),
le champ de dformation qui lui est associ par la loi de comportement (6.5) tant
alors automatiquement gomtriquement compatible.
Le caractre strictement convexe de lnergie complmentaire montre lunicit du champ
de contrainte lquilibre. On en dduit immdiatement, grce au caractre bijectif de
la loi de comportement lastique (6.5), lunicit du champ de dformation linarise , le
dplacement dquilibre ntant alors unique que modulo laddition dun champ rigidifiant
infinitsimal (6.2) arbitraire.
Introduisant les centre dinertie gomtrique g et tenseur dinertie gomtrique I de
(cf Annexe A, ici le mot gomtrique fait rfrence au choix 1 pour la masse
volumique) dfinis par :
Z
1
Og = x,
||
Z
I = |gm|2 1 gm gm,

la projection orthogonale (pour le produit scalaire L2 ) dun champ de dplacement 0 CA


cinmatiquement admissible arbitraire sur lespace R des champs de dplacement rigidi-
fiants infinitsimaux est donne par 1 :
Z Z
1

0
t( ) = + Og I (x Og) 0 ,
0 1

||
t( 0 ) + w( 0 ) x,

avec : Z
w( 0 ) = I 1 (x Og) 0 .

On dispose alors de lingalit de Korn 2 :


Z Z Z
0
0 0 0
2 0 2
CA, t( ) w( ) x +
C
( 0 ) : ( 0 ), (6.10)

1. les valeurs prcises de t( 0 ) et w( 0 ) ne jouent pas de rle ici. Le dtail de leur calcul pourra nanmoins
tre trouv la section 6.2
2. il sagit l dun rsultat profond dont la dmonstration est difficile.
168 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

pour une certaine constante relle C qui ne dpend que de . Lingalit de Korn (6.10)
montre, en particulier, que la racine carre de lnergie lastique induit une norme sur
CA/R qui est quivalente la norme H 1 . Elle permet galement de dmontrer le rsultat
dexistence suivant.
Si : Z
0
R, T d 0 = 0, (6.11)

cest--dire (cf Annexe A) si le torseur des efforts extrieurs dfinis par la densit
surfacique de force T d est nul :
Z Z
d
T = x T d = 0,

alors il existe une solution CA au problme dquilibre (6.8).


En revanche, si le torseur des efforts extrieurs dfinis par la densit surfacique de
force T d est non nul, alors le problme dquilibre (6.8) nadmet aucune solution.
Lnergie lastique de la solution est alors donne par la formule de Clapeyron :
Z Z Z
1 1 1
::= := T d , (6.12)
2 2 2
dont on dduit immdiatement que les minima de lnergie potentielle totale, dune part,
et de lnergie complmentaire, dautre part, sont opposs :

Ec () + Ep () = 0,

(ce rsultat est lorigine de la terminologie d nergie complmentaire ). Les deux for-
mulations variationnelles de lquilibre conduisent alors lencadrement :
Z
1
0 , 0 CA SA, Ec ( 0 ) Ec () = Ep () = T d Ep ( 0 ).

2
Enfin, lcart (pour la norme associe lnergie lastique) entre un champ de dplacement
0 CA et le (un !) dplacement dquilibre svalue commodment laide de lgalit
(de dmonstration immdiate) :
Z
1
( 0 ) : : ( 0 ) = Ep ( 0 ) Ep ().
2

6.2 Le principe de Saint-Venant


On considre maintenant un cas particulier du problme dquilibre envisag dans la
section 6.1, savoir le cas o la gomtrie de la configuration de rfrence est un tronon
de cylindre (pas ncessairement de rvolution), et o leffort extrieur surfacique T d est
identiquement nul sur la paroi latrale. Il sagit donc de ltude de lquilibre dun corps
cylindrique lastique sollicit exclusivement par des distributions imposes de force surfa-
cique sur les sections extrmes. On notera alors L la hauteur du cylindre au repos et D le
diamtre dune quelconque de ses sections.
propos de ce problme dquilibre, A. Barr de Saint-Venant a formul en 1855, de
faon heuristique, la conjecture suivante.
6.2. LE PRINCIPE DE SAINT-VENANT 169

Considrant lquilibre linaris (tien) dun cylindre lastique lanc (L/D 


1) sollicit exclusivement par des distributions imposes de force surfacique sur
les deux sections extrmes, alors, des effets de bords prs, localiss au voisinage
des deux sections extrmes, la solution du problme dquilibre ne dpend que du
torseur des efforts surfaciques sur une des deux sections dextrmit.
En dautres termes, cette conjecture exprime le fait que si lon remplace la distribution
deffort surfacique sur une des sections extrmes par une autre distribution de mme torseur,
alors, la solution du problme dquilibre lastique nest significativement perturbe quau
voisinage de la section dextrmit en question.
Cette conjecture a donn lieu plusieurs formulations mathmatiques qui ont toutes
t dmontres dans la deuxime moiti du vingtime sicle. Celle que nous allons main-
tenant prsenter a t adapte de la version publie en 1965 par Toupin. Avant dnoncer
son thorme, prcisons quelques notations. On choisit un reprage cartsien orthonorm
dont lorigine O appartient une des sections dextrmit et tel que la direction Ox soit
orthogonale toutes les sections droites courantes (axe du cylindre). La position dun point
matriel dans la configuration de rfrence scrira alors :

x = x ex + x , avec x ex = 0 et x ]0, L[ .

Pour mettre en valeur sa longueur caractristique, la section droite courante sera note ici
DS(x), suggrant par l quelle est obtenue par application dune homothtie de rapport
D sur une section normalise S(x) de diamtre 1. On note (x) la partie du cylindre
au del de la section dabscisse x :
[
(x) = DS(x0 ),
x0 ]x,L[

de sorte que (0) = . Les autres notations sont celles de la section 6.1 et, en particulier,
la distribution de module dlasticit (x) est suppose satisfaire la condition (6.4).

Thorme. [Toupin] On considre le problme de lquilibre linaris ( tien) de sous


la seule action dune distibution deffort surfacique T d de torseur ncessairement nul sur la
section dextrmit DS(0), le reste du bord de tant donc en particulier libre de contrainte.
Alors :  r Z
Z
x min
x [0, L] , : exp : ,
(x) D Cmax (0)=

pour une certaine constante relle C, indpendante de D et ne dpendant que de la gomtrie


de S.
Remarques.
1. Ce rsultat montre, en particulier, que, ds que llancement L/D est plus grand
quune certaine valeur ne dpendant que de min , max et S, alors, 99% de lnergie
lastique de la solution est concentre dans la portion de cylindre dfinie par x
]0, L/100[, et ce, quelle que soit la distribution deffort surfacique de torseur nul sur
la section dextrmit S(0).
170 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

2. Compte-tenu de la linarit des quations gouvernant lquilibre dans le cadre dana-


lyse tien, ce rsultat permet de localiser lnergie lastique de la diffrence des
deux solutions associes deux distributions deffort surfacique sur les sections ex-
trmes, et dont les torseurs sur une section dextrmit sont identiques.

Preuve. Considrons le tronon de cylindre normalis ]0, 1[ S, son centre dinertie


gomtrique g et son tenseur dinertie gomtrique I, respectivement dfinis par :
Z
1
Og = x,
|S| ]0,1[S
Z
I = |gm|2 1 gm gm.
]0,1[S

La projection orthogonale (pour le produit scalaire L2 ) sur lespace R des champs de d-


placement rigidifiants infinitsimaux dun champ de dplacement 0 est donne par :

t( 0 ) + w( 0 ) x,

avec 3 :
Z Z
0 1 0 1
t( ) = + Og I (x Og) 0 ,
|S| ]0,1[S ]0,1[S
Z
0 1
w( ) = I (x Og) 0 .
]0,1[S

Lingalit de Korn (6.10) donne alors :


Z Z
0 H 1, t( 0 ) w( 0 ) x 2 C
0
( 0 ) : ( 0 ),

]0,1[S ]0,1[S

pour une certaine constante relle C qui ne dpend que de la gomtrie de la section droite
S. Introduisant un changement de variable linaire pour se ramener au tronon de cylindre
]0, h[ DS, on en dduit, pour tout 0 H 1 :
Z Z
t( 0 ) w( 0 ) x 2 C max{h2 , D2 }
0
( 0 ) : ( 0 ).

(6.13)
]0,h[DS ]0,h[DS

Appliquons maintenant la formule de Clapeyron (6.12) la restriction de la (une) solu-


tion (, , ) du problme dquilibre considr au volume (x). Il vient :
Z Z Z  
:= ex = ex t w x ,
(x) DS(x) DS(x)

3. les valeurs prcises de t( 0 ) et w( 0 ) ne jouent pas de rle ici. Introduisant le reprage cartsien
orthonorm (g, ex , ey , ez ) associ aux directions principales dinertie gomtrique, le calcul de t( 0 ) et w( 0 )
est facilement men en remarquant, compte-tenu du choix du reprage et de lidentit (A.15), que les six
champs de dplacement :
1 1 
p ei , q ej gm, i, j x, y, z ,
|S| ej I ej

forment une base orthonormale (pour le produit scalaire induit par L2 ) de R.


6.2. LE PRINCIPE DE SAINT-VENANT 171

pour tout couple de vecteurs constants (t, w) en vertu de lexpression dualise (6.11) de la
nullit du torseur de tous les efforts extrieurs sexerant sur (x) lquilibre. Lingalit
de Cauchy-Schwarz donne alors :
2 1/2 Z 2 1/2
Z Z ! !

: ex t w x .

(x) DS(x) DS(x)

Par la positivit de ( a b)2 qui donne lingalit gnrale :
a b
a b + ,
2 2
on en dduit :
Z Z Z
2 1 2
: ex + t w x ,

(x) 2 DS(x) 2 DS(x)

pour tout rel positif et tout couple (t, w) de vecteurs. Intgrons maintenant cette ingalit
sur ]x, x + h[ :
Z x+hZ Z Z
0 2 1 2
: dx ex + t w x ,

x (x0 ) 2 ]x,x+h[DS 2 ]x,x+h[DS

pour pouvoir appliquer lingalit de Korn (6.13) :


Z x+hZ Z 2 C max{h2 , D2 } Z
0
: dx ex + : .

x (x0 ) 2 ]x,x+h[DS 2 ]x,x+h[DS

Par lhypothse (6.4) sur les modules lastiques, il vient :


2
ex : = : : : max : : ,

et donc :
x+hZ
max C max{h2 , D2 }
Z  Z
: dx0 + : .
x (x0 ) 2 2min ]x,x+h[DS

On peut alors choisir la valeur de rendant minimum le second membre de cette ingalit
et en dduire :
Z x+hZ r Z Z !
0 Cmax
: dx max{h, D} : : .
x (x0 ) min (x) (x+h)

Cette dernire ingalit implique :


(  r  Z x+hZ )
d x min 1
exp : dx0 0,
dx max{h, D} Cmax h x (x0 )

et donc, par intgration sur ]0, x h[ :

1 x
 r  Z hZ
xh
Z Z
0 min 1
: dx exp : dx0 ,
h xh (x0 ) max{h, D} Cmax h 0 (x0 )
172 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

pour tout x ]0, L[ et tout h ]0, x[. Enfin, lintgrande tant fonction dcroissante de x0 ,
sa valeur moyenne sur un intervalle ]x1 , x2 [ est encadre par ses valeurs aux extrmits :
Z Z x2Z Z
1
: : dx0 : ,
(x2 ) x2 x1 x1 (x0 ) (x1 )

et on en dduit :
 r Z
xh
Z
min
: exp : ,
(x) max{h, D} Cmax (0)=

pour tout x ]0, L[ et tout h ]0, x[. Il suffit alors de laisser tendre h vers 0 pour obtenir
le rsultat annonc.

Figure 6.1 Vrification exprimentale du principe de Saint-Venant par photo-lasticit


lors dune exprience de traction (photo J. Salenon, [4]).

Figure 6.2 Vrification exprimentale du principe de Saint-Venant par photo-lasticit


lors dune exprience de flexion (daprs J. Salenon, [4]).
6.3. PROBLME ET SOLUTION DE SAINT-VENANT 173

6.3 Problme et solution de Saint-Venant


Il sagit l dtudier lquilibre dans le cadre danalyse tien (thorie linarise sous
lhypothse de la transformation infinitsimale partir de ltat naturel) dun cylindre (pas
ncessairement de rvolution) lastique homogne isotrope, lanc et charg exclusivement
par des distributions de force surfacique sur les deux sections extrmes, la paroi latrale
restant libre de contrainte.

6.3.1 Description du problme et notations


On considre un milieu continu classique occupant dans sa configuration initiale, suppo-
se dnue de contrainte et prise comme rfrence, un tronon de cylindre de longueur L (cf
figure 6.3). Lespace affine tridimensionnel sera rapport un repre cartsien orthonorm

ey ez
ex
O
L

Figure 6.3 Configuration initiale dun cylindre.

(O, ex , ey , ez ), lorigine O ayant t place au centre dinertie gomtrique dune des sec-
tions dextrmit, le vecteur ex tant plac suivant la direction de laxe du cylindre, et les
vecteurs ey et ez , suivant les directions principales dinertie gomtrique communes toutes
les sections droites (cf Annexe A). Adoptant la notation x, y, z pour les coordonnes sur
la configuration de rfrence, conformment lusage (la logique des notations employes
jusquici suggrerait plutt lemploi de majuscules), le choix du reprage permet daffirmer :
Z Z Z
y= z= yz = 0,
S S S

o S dsigne la section droite courante du cylindre (daire |S|). On notera :


Z Z
2
Iy = z , Iz = y2, (6.14)
S S

les moments principaux dinertie gomtrique, communs toutes les sections droites, asso-
cis aux directions principales dinertie gomtrique ey et ez .
On suppose ce cylindre constitu dun matriau lastique homogne et isotrope de mo-
dule dYoung E et de coefficient de Poisson . On pourra galement faire usage du couple des
constantes de Lam (, ) qui sexpriment en fonction de (E, ) laide des relations (6.7).
On souhaite analyser lquilibre de ce cylindre sous des conditions de chargement consti-
tues exclusivement deffort surfacique sur les sections extrmes. En particulier, leffort
volumique extrieur est choisi identiquement nul et la paroi latrale est suppose libre
de contrainte. La donne prcise de rpartition deffort surfacique sur les sections extrmes
conduirait, sous rserve que cette rpartition ait un torseur global nul, un problme dlas-
ticit tridimensionnelle linarise bien pos, cest--dire admettant une solution unique en
174 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

contrainte de Cauchy , et en dformation linarise , le dplacement ntant dter-


min que modulo un dplacement rigidifiant infinitsimal. Bien entendu, il serait illusoire
de prtendre exhiber une solution explicite, quelle que soit la rpartition de leffort sur-
facique impos sur les sections extrmales. Heureusement, le principe de Saint-Venant (cf
section 6.2) permet daffirmer que, dans le cas dun cylindre lanc, la solution du problme
dquilibre lastique, ne dpend, des effets de bord localiss au voisinage des sections ex-
trmales prs, de la distribution des efforts surfaciques imposs quau travers de leur torseur
sur une des sections extrmes, par exemple SL (dfinie par x = L). Ce rsultat conduit
se donner simplement le torseur :
h i h i
T = F L , C L = Fx ex + Fy ey + Fz ez , Cx ex + Cy ey + Cz ez

(dont les lments de rduction sont donns en le centre dinertie gomtrique de SL , cest-
-dire en le point de coordonnes (L, 0, 0)), des efforts surfaciques exercs sur SL . On re-
cherchera alors simultanment une distribution T = n deffort surfacique sur les sections
extrmales, compatible avec la donne du torseur T, et la solution du problme dquilibre
lastique linaris bien pos correspondant.

6.3.2 Obtention de la solution de Saint-Venant


La proposition de Saint-Venant consiste rechercher un champ de contrainte de Cauchy
dont la matrice dans la base (ex , ey , ez ) scrit :

xx (x, y, z) xy (x, y, z) xz (x, y, z)
= xy (x, y, z) 0 0 .
xz (x, y, z) 0 0

Il sagit alors de vrifier quun choix judicieux des trois fonctions inconnues xx , xy et xz
permet de construire une solution dquilibre et ce, quelle que soit la donne du torseur T.
Les efforts volumiques tant identiquement nuls, la nullit des composantes suivant ey et
ez de div implique immdiatement que les deux fonctions xy et xz ne peuvent dpendre
de x et conduit la rcriture :

xx (x, y, z) xy (y, z) xz (y, z)
= xy (y, z) 0 0 ,
xz (y, z) 0 0

o les trois fonctions scalaires xx , xy et xz sont lies par la relation :


xx (x, y, z) + xy (y, z) + xz (y, z) = 0. (6.15)
x y z

La loi de comportement (6.6) lastique homogne isotrope en transformation infinitsimale


donne alors :
xx (1 + )xy (1 + )xz
1
= (1 + )xy xx 0 ,
E
(1 + )xz 0 xx
6.3. PROBLME ET SOLUTION DE SAINT-VENANT 175

qui est astreint satisfaire les six conditions de compatibilit gomtrique (6.3) qui scrivent
ici :
xx,yy + xx,zz = 0, xx,yz = 0,

xx,yy xx,xx = 0, (1 + )xz,yz (1 + )xy,zz + xx,xy = 0,

xx,zz xx,xx = 0, (1 + )xy,yz (1 + )xz,yy + xx,xz = 0,

(o les indices aprs la virgule dsignent des drivations partielles). Comme xx,xx = 0 en
consquence de lquation (6.15), on en dduit :

xx,xx = xx,yy = xx,yz = xx,zz = 0,

qui implique :
xx (x, y, z) = a1 xy + a2 xz + a3 x + a4 y + a5 z + a6 .
Compte-tenu de lquation dquilibre (6.15), les deux dernires quations issues des condi-
tions de compatibilit gomtrique se rcrivent :
a1 a2
2 xy + = 0, 2 xz + = 0,
1+ 1+
o 2 = 2 /y 2 + 2 /z 2 dsigne le Laplacien 4 bidimensionnel. Au total, parmi les champs
de contrainte proposs, les seuls qui sont divergence nulle et dont le tenseur des dforma-
tions linarises associ par la loi de comportement est gomtriquement compatible, sont
ceux qui scrivent :
 
= a1 xy + a2 xz + a3 x + a4 y + a5 z + a6 ex ex
   
+ xy (y, z) ex ey + ey ex + xz (y, z) ex ez + ez ex ,

o les ai dsignent six constantes relles arbitraires et xy (y, z) et xz (y, z) sont deux
fonctions sur S satisfaisant :
a1 a2
2 xy + = 0, 2 xz + = 0, xy,y + xz,z + a1 y + a2 z + a3 = 0.
1+ 1+
Il ne reste donc plus qu calculer la distribution deffort surfacique que ce champ de
contrainte induit sur la section dextrmit aval, et vrifier quelle permet de raliser nim-
porte quel torseur T. Avant deffectuer un tel travail (susceptible notamment de permettre
lidentification des constantes ai en terme des composantes des lments de rduction du
torseur T), on va nanmoins identifier les champs de dplacement associs ces champs de
contrainte. Remarquons auparavant que :
Z Z
Fx = xx = xx = a3 = 0.
SL S0

Intgrons maintenant le champ en vue dobtenir lexpression des champs de dplacement


associs. De :
xx (x, y, z) = a1 xy + a2 xz + a4 y + a5 z + a6 ,
4. On rappelle que la dfinition intrinsque du Laplacien dune fonction f est : f = div f .
176 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

on dduit :
1n o
x,x = a1 xy + a2 xz + a4 y + a5 z + a6 ,
E n
o
y,y = a1 xy + a2 xz + a4 y + a5 z + a6 ,
En
o
z,z = a1 xy + a2 xz + a4 y + a5 z + a6 ,
E
qui donne dans un premier temps :
 
1 a1 2 a2
x = x y + x2 z + a4 xy + a5 xz + a6 x + K3 (y, z) ,
E 2 2
 
a1 2 a4 2
y = xy + a2 xyz + y + a5 yz + a6 y + Ky (x, z) ,
E 2 2
 
a2 a5
z = a1 xyz + xz 2 + a4 yz + z 2 + a6 z + Kz (x, y) .
E 2 2
La nullit de yz = (y,z + z,y )/2 donne alors :

a2 xy + a5 y + Ky (x, z) + a1 xz + a4 z + Kz (x, y) = 0.
z y
On en dduit :
a1 2 a4 2
Ky (x, z) = xz z + K1 (x) zK(x),
2 2
a2 a5 2
Kz (x, y) = xy 2 y + K2 (x) + yK(x),
2 2
et donc :  
1 a1 2 a2 2
x = x y + x z + a4 xy + a5 xz + a6 x + K3 (y, z) ,
E 2 2

a1 a4
y = x(y 2 z 2 ) + a2 xyz + (y 2 z 2 ) + a5 yz
E 2 2

+ a6 y + K1 (x) zK(x) ,

a2 a5
z = a1 xyz + x(z 2 y 2 ) + a4 yz + (z 2 y 2 )
E 2 2

+ a6 z + K2 (x) + yK(x) .

o K(x), K1 (x), K2 (x) et K3 (y, z) sont des fonctions pour linstant arbitraires. On a alors :

1 a1 2
x y 2 + z 2 a2 yz + a4 x

xy =
2(1 + ) 2

0 0
+ K3 (y, z) K1 (x) + zK (x) ,
y

1 a2 2
x + y 2 z 2 a1 yz + a5 x

xz =
2(1 + ) 2

0 0
+ K3 (y, z) K2 (x) yK (x) ,
z
6.3. PROBLME ET SOLUTION DE SAINT-VENANT 177

et le champ de contrainte est divergence nulle si et seulement si :

E
K(x) = cx p,
 
1 a1 3 a4 2
K1 (x) = x + x Erx E2 ,
6 2
 
1 a2 3 a5 2
K2 (x) = x + x + Eqx E3 ,
6 2
2 K3 (y, z) = 2(a1 y + a2 z).

En posant :
(y, z) = K3 (y, z) + Ery Eqz,

(la fonction est appele fonction de gauchissement pour des raisons qui apparaitront
lors de lanalyse des rsultats dans la section 6.3.3), on obtient alors lexpression suivante
pour le champ de dplacement :
 
1 a1 2 a2 2
x = x y + x z + a4 xy + a5 xz + a6 x + (y, z) ry + qz,
E 2 2
  2 
1 a1 x 2 2 a4 2
x + y 2 z 2

y = x + y z + a2 xyz +
E 2 3 2

+ a5 yz + a6 y cxz + rx pz + 2 , (6.16)
  2 
1 a2 x 2 2
z = a1 xyz + x y + z + a4 yz
E 2 3

a5 2 2 2

+ x y + z + a6 z + cxy + py qx + 3 ,
2

Le champ de contrainte correspondant :

xx = a1 xy + a2 xz + a4 y + a5 z + a6 ,
 
1 a1 2 2
xy = (y, z) + (z y ) a2 yz + cz ,
2(1 + ) y 2
 
1 a2 2 2
xz = (y, z) a1 yz + (y z ) cy ,
2(1 + ) z 2
yy = zz = yz = 0,

est en quilibre avec des efforts volumiques extrieurs identiquement nuls et la paroi latrale
libre de contrainte si et seulement si la fonction de gauchissement (y, z) est solution du
problme de Neumann :

2 (y, z) = 2(a
h 1 y + a2 z) dans S,
a1 2 i
n = (y z 2 ) + a2 yz cz ny
2
h a2 2 i 
2
+ a1 yz + (z y ) + cy nz sur S.
2
178 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

Ce problme de Neumann 5 admet des solutions si et seulement si :


Z Z h
a1 2 i
2(a1 y + a2 z) + (y z 2 ) + a2 yz cz ny
S S 2
h a2 2 i 
2
+ a1 yz + (z y ) + cy nz = 0.
2
La premire intgrale est clairement nulle compte-tenu du choix du reprage, et la deuxime
lest en vertu de la formule de Stokes 6 . La donne des constantes a1 , a2 et c dtermine alors
la fonction de gauchissement (y, z) une constante arbitraire 1 prs, qui sinterprte
comme une translation densemble suivant ex .
Il reste maintenant vrifier quun choix judicieux des six constantes a1 , a2 , a4 , a5 ,
a6 et c permet dobtenir nimporte quel torseur T des efforts surfaciques sur SL , associs
ce champ de contrainte. Avant deffectuer cette vrification, remarquons que, pour toute
fonction rgulire f sur S, on a
Z Z    
f f f
= y + y y 2 f,
S y S y y z z
Z Z
= y f n y 2 f,
S S

par la formule de Stokes. Appliquant cette identit la fonction de gauchissement (y, z),
compte-tenu du choix du reprage et des dfinitions (6.14), il vient :
Z  
5
= a1 2Iz + Iz Iy ,
S y 2 2
Z  
5
= a2 2Iy + Iy Iz .
S z 2 2
On a alors facilement les quivalences :
Z
Fx
xx = Fx a6 = ,
|S|
ZSL
Fy
xy = Fy a1 = , (6.17)
SL Iz
Z
Fz
xz = Fz a2 = .
SL Iy
5. On appelle problme de Neumann la recherche dune fonction f , dfinie sur un ouvert rgulier , et
telle que :
f = g d dans ,
f n = hd sur ,
o les donnes g d et hd sont supposes de carr intgrable. En vertu de la formule de Stokes, une condition
ncessaire pour ce problme admette une solution est :
Z Z
gd hd = 0.

On montre que cette condition est suffisante garantir lexistence dune solution f H 1 (), cette solution
tant alors unique une constante additive arbitraire Rprs. R
6. On entend par formule de Stokes , lidentit div T = T n, valable quel que soit lordre du
champ tensoriel T .
6.3. PROBLME ET SOLUTION DE SAINT-VENANT 179

Ces valeurs de a6 , a1 et a2 tant dsormais adoptes, on obtient ensuite :

Cy LFz
Z
zxx = Cy a5 = ,
SL Iy
Z
Cz + LFy
yxx = Cz a4 = , (6.18)
SL Iz
Z Z

yxz zxy = Cx 2(1 + )Cx = (a1 z a2 y + 2c) (y 2 + z 2 )
SL 2 SL
Z

+ y z .
SL z y

La fonction dpendant linairement de a1 , a2 et c, le deuxime membre de la dernire


galit est une fonction linaire de a1 , a2 et c, dont le coefficient de c est non nul comme on
le verra dans la section suivante, et fixe donc la valeur de c de manire unique. Ceci montre
que la proposition initiale de Saint-Venant sur la forme du champ de contrainte permet
effectivement de construire une solution dquilibre compatible avec la donne de nimporte
quel torseur T des efforts surfaciques sur une des sections extrmes, et achve la rsolution
du problme.

6.3.3 Analyse des rsultats


Combinant le rsultat dunicit de solution (modulo les dplacements rigidifiants infi-
nitsimaux) du problme dquilibre lastique linaris dans le cadre danalyse tien avec
le principe de Saint-Venant (en supposant donc le cylindre lanc), on est en mesure daf-
firmer que le travail effectu dans la section prcdente permet dvaluer dplacement
et contrainte dans un cylindre lastique homogne isotrope sollicit uniquement sur ses
sections dextrmit, sauf peut-tre au voisinage des sections extrmes o la solution d-
pend alors a priori de la distribution prcise des efforts surfaciques dont seul le torseur sur
chacune de ces sections est impos. On se propose ici danalyser la dforme du cylindre,
ainsi que le champ de contrainte lquilibre. Compte-tenu de la linarit de lensemble des
quations gouvernant le problme, on pourra
h traiteri indpendamment les cas lmentaires :
traction-compression simple : T = Fx ex , 0 ,
h i
flexion pure : T = 0 , Cy ey + Cz ez ,
h i
torsion : T = 0 , Cx ex ,
h i
flexion simple : T = Fy ey + Fz ez , 0 ,
le cas gnral ntant quune superposition de ces cas lmentaires.

Traction-compression simple

On retrouve la solution bien connue dont le champ de contrainte est donn par :

Fx
= e ex ,
|S| x
180 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

et le champ de dplacement par :


Fx

x
E|S|

Fx
1 p x
=
y+
2 + q y .
E|S| 3 r z
Fx
z
| {z }
E|S| dplacement rigidifiant
infinitsimal arbitraire

La contrainte est homogne et uniaxiale. Les sections droites restent planes et orthogonales
laxe du cylindre, tout en subissant une dilatation (ou contraction) homogne dans leur
plan : cest leffet Poisson .

Flexion pure
Les champs de dplacement et de contrainte sexplicitent en :

Cz Cy
xy + xz

EIz EIy
 
z x2 + (y 2 z 2 ) Cy yz
C  Cz Cy
= , = y+ z ex ex ,
2EIz EIy Iz Iy

Cz Cy  2
x (y 2 z 2 )

yz
EIz 2EIy

un champ de dplacement rigidifiant infinitsimal prs. La contrainte est uniaxiale, mais


nest pas homogne. Le tenseur de contrainte est mme nul sur un plan passant par laxe du
cylindre, partageant chaque section droite en deux zones : une zone en traction et une zone
en compression. La droite qui spare ces deux zones dans la section sappelle laxe neutre
(cf figure 6.4). Elle a pour quation dans le plan de la section :
Cz Cy
y+ z = 0.
Iz Iy

Pour analyser commodment le dplacement, commenons par en calculer le gradient :


C
z Cy Cz Cy
y+ z x x
EIz EIy EIz EIy
Cz Cz Cy Cz Cy
=
x y z z y
,
EIz EIz EIy EIz EIy
Cy Cz Cy Cz Cy
x z+ y y z
EIy EIz EIy EIz EIy

en vue dexpliciter lhypothse de la transformation infinitsimale. Celle-ci scrit :



Cy L Cz L
 1 EIy + EIz  1,

en supposant le diamtre de la section infrieur la longueur du cylindre. Introduisant les


coordonnes (x0 , y 0 , z 0 ) sur la configuration actuelle, la dforme de la section x = x0 a pour
6.3. PROBLME ET SOLUTION DE SAINT-VENANT 181

zone en compression
(x)

Cy ey + Cz ez y

axe neutre
zone en traction

Figure 6.4 Section droite dun cylindre en flexion pure.

quations paramtriques :
  
0 Cz Cy
x = x0 x0 y + x0 z +L o ,
EIz EIy
i C   
0 Cz h 2 2 2 y
y =y+ x + (y z ) yz +L o ,
2EIz 0 EIy
  
0 Cz Cy h 2 2 2
i
z =z+ yz x (y z ) +L o .
EIz 2EIy 0

Multipliant la deuxime quation par Cz /EIz et la troisime par Cy /EIy , on voit que la
premire quation est indiscernable, lordre dapproximation consenti (hypothse de la
transformation infinitsimale), de :

Cz Cy
x0 = x0 x0 y 0 + x0 z 0 ,
EIz EIy

qui est lquation dun plan. Ainsi, les sections droites restent-elles planes dans la transfor-
mation. Leur plan subit une rotation infinitsimale (par rapport au plan de la dforme de
la section x = 0) dcrite par le vecteur rotation infinitsimale :
 
Cy Cz
(x) = x e + e ,
EIy y EIz z

qui est dirig suivant laxe neutre. Comme le tenseur des dformations linarises est
indpendant de x, chaque section se dforme de la mme manire dans son plan. De plus, le
tenseur de dformation tant diagonal dans la base (ex , ey , ez ), les sections droites restent
orthogonales la dforme de la fibre moyenne y = z = 0. La dforme de la fibre moyenne
182 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

a pour quations paramtriques :


  
x0 = x +L o ,
  
0 Cz 2
y = x +L o ,
2EIz
  
Cy 2
z0 = x +L o ,
2EIy
et donc pour quations cartsiennes :
  
Cy 0 Cz 0 Cy 0 Cz 0 Cy Cz 0 2 2 
y + z = 0, y + z + 2 x =0 +o
,
Iy Iz EIy EIz E Iy Iz
indiscernables, lapproximation consentie, de :
Cy 0 Cz 0
y + z = 0,
Iy I
 z
EIz 2 EIy 2 E 2
    2  2 
02 0 0 Iy Iz
x + y + z + = + ,
2Cz 2Cy 4 Cy Cz
qui dfinissent un arc de cercle (intersection dune sphre et dun plan) de rayon :
E
p  L.
(Cy /Iy ) + (Cz /Iz )2
2

Pour cette raison, la flexion pure est aussi appele flexion circulaire. Ainsi, larc de cercle
form par la dforme de la fibre moyenne sinscrit bien dans le plan dquation :
Cy 0 Cz 0
y + z = 0,
Iy Iz
cest--dire le plan orthogonal laxe neutre qui est laxe autour duquel tournent les sections.
Ainsi, la dforme de la fibre moyenne est dans le plan orthogonal la direction dfinie par
laxe neutre, et non pas, en gnral, dans le plan orthogonal la direction dfinie par
le moment des efforts surfaciques appliqus sur une des sections extrmales. On parle de
flexion dvie. Laxe neutre est parallle la direction du moment si et seulement si celui-ci
est dirig suivant une direction principale dinertie gomtrique de la section, et dans ce cas
particulier prcis, on parle de flexion normale.

Torsion
Posant :
(y, z)
(y, z) = ,
c
le champ de dplacement est donn par :

(y, z)
Cx
= xz ,

J


xy
6.3. PROBLME ET SOLUTION DE SAINT-VENANT 183

un champ de dplacement rigidifiant infinitsimal prs, o la fonction (y, z) est la solu-


tion, dfinie une constante prs sinterprtant comme une translation axiale densemble,
du problme de Neumann :

2 (y, z) = 0, dans S,
(6.19)
n = zny ynz sur S.

et o la constante relle J est dfinie partir de la solution de ce problme de Neumann,


par : Z

J= y2 + z2 + y z . (6.20)
S z y
Le dplacement dans la section x = x0 est la superposition de la rotation infinitsimale :

Cx  
x0 ex y ey + z ez ,
J

dangle Cx x0 /(J) (et donc proportionnel la hauteur de la section en question dans le


cylindre) autour de laxe Ox du cylindre, et du dplacement axial :

Cx
(y, z) ex .
J

Hormis le cas exceptionnel o la fonction serait affine, la section ne reste donc pas plane
dans la transformation. On dit quelle subit un gauchissement, et la fonction est appele
fonction de gauchissement. Ce gauchissement est le mme pour toutes les sections. Le
problme de Neumann (6.19) admet une solution affine (y, z) = ay + bz + c si et seulement
si :
(z a)ny (y + b)nz 0, sur S,

cest--dire si et seulement si S est constitu dun ou plusieurs arcs de cercle concentriques,


cest--dire si et seulement si on a affaire un cylindre de rvolution. On a ainsi montr
que, dans la torsion infinitsimale dun cylindre, les sections droites restent planes (i.e., le
gauchissement est nul) si et seulement si le cylindre est de rvolution.
Langle de rotation de la section dextrmit x = L par rapport lautre section dex-
trmit est donn par :
LCx
.
J
Pour cette raison, la constante J, dfinie par (6.20), qui ne dpend que de la gomtrie de
la section et qui, en outre a la mme dimension que les moments dinertie principaux Iy ou
Iz est appele moment dinertie de torsion. Elle est toujours strictement positive, comme
on pouvait sy attendre. En effet, la dfinition (6.20) donne :
Z  2  2 Z    

J= +y + z z + +y ,
S z y S y y z z

o la deuxime intgrale est nulle en consquence de (6.19), car, utilisant la formule de


184 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

Stokes, elle se transforme en :


Z    

z + +y
S y y z z
Z       Z

= z + +y 2 ,
S y y z z S
Z      Z

= ny z + nz +y 2 .
S y z S

Figure 6.5 Torsion de barres sections elliptique, carre, rectangulaire : dessin originaux
de A. Barr de Saint Venant.

Ainsi : Z Z  2  2 Z
2 ,

z y = + =
S y z S y z S
et lon dispose donc des deux expressions suivantes de J :
Z
2
J = Iy + Iz ,
S
Z  2  2

= +y + z ,
S z y
dont on dduit lencadrement :
0 < J Iy + Iz ,
o lgalit est ralise si et seulement si la section est de rvolution.
Le champ de contrainte est donn par :


0 z + y
y z
Cx
= z 0 0
J
y



+y 0 0
z
6.3. PROBLME ET SOLUTION DE SAINT-VENANT 185

Figure 6.6 Mise en vidence du gauchissement lors du calcul par lments finis de la
torsion dun cylindre section carre.

Couplage entre flexion simple et torsion

Pour des raisons de couplage qui vont apparatre dans la suite, la flexion simple nest
pas tudie en elle-mme, mais conjointement avec la torsion. Plus prcisment, on tudie,
dans ce paragraphe, la circonstance o le torseur T des efforts surfaciques sur SL scrit :
h i
T = Fy ey + Fz ez , Cx ex .

En posant :
(y, z) = a1 1 (y, z) + a2 2 (y, z) c(y, z),

on spare les contributions au gauchissement dues a1 , a2 et c, et on fait apparatre les


trois problmes de Neumann :

2 1 (y, z) = 2y, dans S,
 2
y z2

1 n = n y + yznz , sur S,
2

2 2 (y, z) = 2z, dans S,

y2 z2
 
2 n = yzny nz , sur S,
2

(y, z) = 0,
2 dans S,
n = zny ynz ,

sur S,

o nest rien dautre que la fonction de gauchissement en torsion dj rencontre lors de


ltude de la torsion. Les fonctions 1 et 2 correspondent un gauchissement d leffort
tranchant. En dsignant par J le moment dinertie de torsion donn par la formule (6.20),
186 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

ltude mene dans la section 6.3.2 donne :


y2z + z3
Z
1 1
2(1 + )Cx = Jc + a1 +y z ,
S 2 z y
y 3 + yz 2
Z
2 2
+ a2 +y z .
S 2 z y

On note alors C point du plan contenant SL , de coordonnes :

y 3 + yz 2
Z
1 2 2
yC = +y z ,
2(1 + )Iy S 2 z y
(6.21)
y2z + z3
Z
1 1 1
zC = y +z ,
2(1 + )Iz S 2 z y

de sorte que :

Jc = yC Fz zC Fy Cx . (6.22)
2(1 + )
Cette dernire formule montre que c = 0 si et seulement si le moment en C des efforts
surfaciques sur SL est nul. Comme c (plus exactement c/E) sinterprte comme une
amplitude de torsion cinmatique, cela justifie le nom de centre de cisaillement donn C
(qui ne dpend que de la gomtrie de la section et du coefficient de Poisson ). En gnral,
C nest pas sur la ligne moyenne (laxe Ox) et la flexion simple (Cx = 0), dite aussi flexion
par effort tranchant, saccompagne dune torsion en retour, dite torsion gomtrique, par
opposition la torsion statique, induite par Cx 6= 0.
Dans le cas o la section admet un axe de symtrie (disons Oz, puisque tout axe de
symtrie est direction principale dinertie gomtrique), la fonction 2 est alors paire par
rapport y et yC = 0, ce qui signifie que C est sur laxe de symtrie en question. Sil y
deux axes de symtrie, alors C est sur la fibre moyenne (laxe Ox).

Figure 6.7 Torsion en retour lors dexpriences de flexion par effort tranchant (daprs
V. Feodossiev, Rsistance des matriaux, ditions de Moscou, 1971).
6.3. PROBLME ET SOLUTION DE SAINT-VENANT 187

Cas du cylindre de rvolution


On suppose ici que S est un disque de rayon R. On sintresse ici au cas de chargement
se rduisant seulement un effort tranchant :
h i
T = Fy ey , 0 .

On a alors facilement :
 
3 1
1 (y, z) = + R2 y (yz 2 + y 3 ),
2 4 4

puis :  
1 1 3

2 3 2
2 xy(x 2L) (yz + y ) + + R y
4 2 4
Fy
=
x2
EIz (x 3L) (x L)(y 2 z 2 )

6 2


(x L)yz
un dplacement rigidifiant infinitsimal prs. Le supplment de dplacement axial induit
par le gauchissement de la section a un profil indpendant de x, et est reprsent dans le
plan mdian xOy sur la figure 6.9.

Figure 6.8 Gauchissement des sections lors de la flexion par effort tranchant dun cylindre
de rvolution.

y
R

1+ 3
R 1 (y, z = 0)
2
1+ 3
R
2

Figure 6.9 Profil du supplment de dplacement axial par gauchissement en flexion


simple.
188 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

Enfin, le champ de contrainte est donn par :


Fy
xx = (x L)y,
Iz
 
Fy
xy = (1 2)z 2 + (3 + 2)(y 2 R2 ) ,
8(1 + )Iz
(1 + 2)Fy
xz = yz,
4(1 + )Iz
yy = zz = yz = 0.

6.4 Loi de comportement de poutre lastique homogne iso-


trope
Considrant lquilibre, dans le cadre tridimensionnel tien, dun cylindre lastique ho-
mogne isotrope soumis exclusivement des efforts surfaciques sur les sections extrmes, et
dont le torseur sur une de ces sections a pour lments de rduction :
h i
T = Fx ex + Fy ey + Fz ez , Cx ex + Cy ey + Cz ez ,

en le centre dinertie gomtrique de la section en question, les dplacements et contraintes


dquilibre ont t calculs explicitement dans la section 6.3.2. Ayant introduit le reprage
cartsien orthonorm (O, ex , ey , ez ) avec O plac en le centre dinertie gomtrique dune des
sections dextrmit, ex suivant laxe du cylindre et ey , ez suivant des directions principales
dinertie gomtrique des sections, on a montr que le dplacement dquilibre scrit :
 
Fx Fy xy 2(1 + )zC Iz
x (x, y, z) = x+ (x 2L) + 1 (y, z) + (y, z)
E|S| EIz 2 J
 
Fz xz 2(1 + )yC Iy
+ (x 2L) + 2 (y, z) (y, z)
EIy 2 J
2(1 + )Cx Cy Cz
+ (y, z) + xz xy,
EJ EIy EIz
 
Fx Fz 2(1 + )yC Iy
y (x, y, z) = y+ (L x)yz + xz (6.23)
E|S| EIy J
Fy x2
 
2 2 2(1 + )zC Iz
+ (3L x) + (L x)(y z ) xz
EIz 6 2 J
2(1 + )Cx Cy Cz
xz yz + (x2 + y 2 z 2 ),
EJ EIy 2EIz
 
Fx Fy 2(1 + )zC Iz
z (x, y, z) = z+ (L x)yz + xy
E|S| EIz J
Fz x2
 
2 2 2(1 + )yC Iy
+ (3L x) (L x)(y z ) xy
EIy 6 2 J
2(1 + )Cx Cy Cz
+ xy (x2 y 2 + z 2 ) + yz,
EJ 2EIy EIz
6.4. COMPORTEMENT DES POUTRES HOMOGNES ISOTROPES 189

( un dplacement rigidifiant infinitsimal prs), o 1 , 2 et sont trois fonctions de


gauchissement caractrises par les trois problmes de Neumann :

2 1 (y, z) = 2y, dans S,

 2 2

y z


1 n = ny + yznz , sur S,
2

2 2 (y, z) = 2z, dans S,

y2 z2
 

2 n = yzny nz , sur S,
2

(y, z) = 0,
2 dans S,

n = zny ynz , sur S,
qui ne dpendent que de la gomtrie de la section (et aussi du coefficient de Poisson ), et
J, yC et zC , les trois constantes qui sexpriment laide des solutions de ces trois problmes
de Neumann sous la forme :
Z

J = y2 + z2 + y z ,
S z y
y 3 + yz 2
Z
1 2 2
yC = +y z ,
2(1 + )Iy S 2 z y
y2z + z3
Z
1 1 1
zC = y +z .
2(1 + )Iz S 2 z y
Le champ de contrainte lquilibre est alors donn par :
Fx Fy Fz Cy Cz
xx = + (x L)y + (x L)z + z y,
|S| Iz Iy Iy Iz
 
Fy 2 2 zC I z 1 1 zC Iz
xy = (z y ) z+ +
Iz 4(1 + ) J 2(1 + ) y J y
 
Fz yC Iy 1 2 yC Iy
+ yz + z+
Iy 2(1 + ) J 2(1 + ) y J y
 
Cx
+ z + , (6.24)
J y

 
Fy zC Iz 1 1 zC Iz
xz = yz + y+ +
Iz 2(1 + ) J 2(1 + ) z J z
 
Fz 2 2 yC Iy 1 2 yC Iy
+ (y z ) y+
Iy 4(1 + ) J 2(1 + ) z J z
 
Cx
+ y+ ,
J z
yy = zz = yz = 0.

Il sagit l de la solution exacte associe une distribution particulire deffort surfacique,


de torseur T, sur chacune des sections dextrmit. Cependant, dans le cas dun cylindre
190 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

lanc, le principe de Saint-Venant donne une porte gnrale ces expressions, quelles
que soient les distributions deffort surfacique envisages sur les sections dextrmit,
condition daccepter de ne pas appliquer les expressions obtenues pour le dplacement et
les contraintes au voisinage des sections dextrmit.
Nous allons maintenant procder une analyse asymptotique du champ de dplace-
ment lorsque llancement tend vers linfini. Pour cela, on note D le diamtre commun
toutes les sections, et on va faire tendre D vers 0 en rduisant toutes les sections de faon
homothtique, tout en gardant constante la longueur L du cylindre. Llancement e dfini
par :
L
e= ,
D
tendra alors vers linfini. On introduit les variables despace adimensionnelles :
x y z
x
= , y = , z = .
L D D
On introduit galement les quantits suivantes, qui sont la fois adimensionnelles et inva-
riantes lorsque D varie :
|S| I J
=
|S| , =
I , J = 4 ,
D2 D4 D
y , z) = (D
(
y , D
z)
, i (
y , z) =
i (D
y , D
z)
.
D 2 D 3

Avec ces nouvelles notations, le champ de dplacement (6.23) associ la solution de Saint-
Venant scrit :
zC Iz
 
x Fx Fy x
y 2(1 + )
= e2 x
+ e3 ( x 2) + e1 + e
L
EL2 |S| EL2 Iz 2 J
yC Iy
 
Fz x
z 2(1 + )
+ e3 ( x 2) + e 2 e
EL2 Iy 2 I
2(1 + )Cx Cy Cz
+ e2 + e3 z e3
x x
y,
EL J 3 3
EL Iy EL3 Iz
yC Iy
 
y Fx Fz 2 2 2(1 + )
= e y + e (1 x )y z + e x
z (6.25)
L
EL2 |S| EL2 Iy J
2 zC Iz
 
Fy x 2(1 + )
+ e4 (3 x ) + e2 (1 x )( y 2 z2 ) e2 x
z
EL2 Iz 6 2 J
2(1 + )Cx Cy Cz
e3 z e2
x yz + e2 (e2 x
2 + y2 z2 ),
EL J 3 EL Iy3 2EL3 Iz

zC Iz
 
z Fx Fy 2 2 2(1 + )
= e z + e (1 x)
y z + e x
y
L EL2 |S| EL2 Iz J
2 yC Iy
 
Fz 4x 2 2 2 2 2(1 + )
e (3 x) e (1 x )(y z ) e x
y
EL2 Iy 6 2 J
2(1 + )Cx Cy Cz
+ e3 y e2
x (e2 x2 y2 + z2 ) + e2 yz,
EL3 J 2EL3 Iy EL3 Iz
6.4. COMPORTEMENT DES POUTRES HOMOGNES ISOTROPES 191

o tous les termes sont sans dimensions. On procde alors un dveloppement asymptotique
de ce champ de dplacement en ngligeant les termes en e2 et e par rapport aux ordres
dominants e4 et e3 . On obtient alors :
x Fy x y Fz x z
= e3 x 2) + e3
( x 2)
(
L EL2 Iz 2 EL2 Iy 2
Cy Cz
+ e3 z e3
x xy + O(e2 ), (6.26)
EL Iy3 EL3 Iz
y Fy x 2 2(1 + )Cx Cz
= e4 (3 x) e3 z + e4
x 2 + O(e2 ),
x
L EL Iz 6
2 EL J3 2EL3 Iz
z Fz x 2 2(1 + )Cx Cy
= e4 ) + e3
(3 x y e4
x 2 + O(e2 ),
x
L
EL Iy 6
2 EL J3 2EL3 Iy

qui peut aussi scrire sous la forme :


(  )
x2 x 2 Cz
 2
x 2 Cy

Fy x Fz
(x, y, z) = (3L x) + e + (3L x) e
6 EIz 2 EIz y 6 EIy 2 EIy z
(     )
2(1 + )Cx x Fz Cy x Fy Cz
+ x ex + (x 2L) +x e + (x 2L) +x e
EJ 2 EIy EIy y 2 EIz EIz z
n o
yey + zez + O(e2 ).

Ainsi, le champ de dplacement (6.23) associ la solution de Saint-Venant ne respecte


pas, en gnral, la cinmatique poutre dfinie et tudie au chapitre 1, en particulier
cause du gauchissement que subissent les sections droites dans la transformation et dont
la cinmatique poutre du chapitre 1 ne peut pas rendre compte. En revanche, lorque lon
ne conserve que les termes dominants la limite asymptotique des grands lancements, le
champ de dplacement asymptotique obtenu est bien de la forme :

(x, y, z) = (x) + (x) yey + zez ,

cest--dire quil est bien un champ de dplacement linaris de la cinmatique poutre du


chapitre 1. Ce rsultat est trs important sur le plan thorique. Il tablit que la thorie des
poutres est une thorie asymptotique de llasticit tridimensionnelle la limite des grands
lancements, et dmontre la cohrence entre les deux points de vue.
Dun point de vue pratique, ce rsultat permet galement didentifier la loi de compor-
tement dune poutre lastique issue de la considration dun cylindre lastique homogne
et isotrope. En effet, considrant lquilibre, dans le cadre de llasticit tridimensionnelle
linarise, dun cylindre lastique homogne isotrope soumis exclusivement des efforts
surfaciques sur les sections extrmes, et dont le torseur sur une des sections dextrmit a
pour lments de rduction :
h i
T = Fx ex + Fy ey + Fz ez , Cx ex + Cy ey + Cz ez , (6.27)

en le centre dinertie gomtrique de la section en question, on a montr que le dplacement


dquilibre est asymptotiquement gal, la limite des grand lancements, au distributeur
192 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

de dplacement linaris dfini par :


 2
x 2 Cz
 2
x 2 Cy
 
x Fy x Fz
(x) = (3L x) + e + (3L x) e ,
6 EIz 2 EIz y 6 EIy 2 EIy z
 
2(1 + )Cx x Fz Cy
(x) = x ex + (x 2L) +x e
EJ 2 EIy EIy y
 
x Fy Cz
+ (x 2L) +x e , (6.28)
2 EIz EIz z

(modulo un champ de dplacement rigidifiant infinitsimal arbitraire, cest--dire un distri-


buteur de dplacement linaris constant). On constate alors que les expressions linarises
de la liaison interne dinextensibilit, dune part :

d x (x)
= 0,
dx
et de la liaison interne de Navier-Bernoulli, dautre part :

d y (x) d z (x)
z (x) = 0, + y (x) = 0,
dx dx
sont acquises. Pour identifier la loi de comportement, on peut alors calculer lquilibre dune
poutre rectiligne lastique de comportement quelconque A, obissant aux liaisons internes
dinextensibilit et de Navier-Bernoulli, et soumise au torseur deffort extrieur (6.27), puis
identifier les coefficients de A partir des expressions (6.28). On peut galement, et cela
donne le mme rsultat, identifier la contrainte gnralise associe la modlisation poutre,
en crivant directement lquilibre de la partie aval du cylindre en terme de torseurs :
h i h
R(x) , M (x) = Fx ex + Fy ey + Fz ez ,
  i
Cx ex + Cy + (x L)Fz ey + Cz (x L)Fy ez ,

puis identifier lapplication linaire A :

dn o A h i
(x) , (x) R(x) , M (x) .
dx
Il vient alors :
EJ d
Mx (x) = x (x),
2(1 + ) dx
d
My (x) = EIy y (x),
dx
d
Mz (x) = EIz z (x),
dx
o J est linertie de torsion (ne dpendant que de la gomtrie de la section) dfinie par la
formule (6.20). Cette loi de comportement, tant associe aux liaisons internes dinextensi-
bilit et de Navier-Bernoulli, laisse indtermines les trois composantes de R (multiplicateur
de Lagrange associ la liaison interne), leur dtermination ncessitant la prise en compte
6.4. COMPORTEMENT DES POUTRES HOMOGNES ISOTROPES 193

de lquation du mouvement. Le couplage entre torsion et flexion simple exhib, en gnral,


par la solution de Saint-Venant a disparu la limite asymptotique des grands lancements.
En rsum, la considration de la solution explicite de Saint-Venant conduit, dans le cas
particulier de modle de poutre bti partir de la considration dun cylindre tridimen-
sionnel lanc, constitu dun matriau lastique homogne isotrope, de module dYoung E
et de module de cisaillement , adopter la loi de comportement :

d
Mx = J x ,
dx
d
My = EIy y ,
dx
d
Mz = EIz z ,
dx

complte par les liaisons internes dinextensibilit et de Navier-Bernoulli. Cest la loi de


comportement qui a t prcdemment baptise loi de comportement standard inextensible.

Commentaires
Comme la loi de comportement est locale, la loi de comportement standard inexten-
sible pourra tre utilise dans le cas o le solide nest pas ncessairement cylindrique
et o les constantes J, Iy , Iz , et mme et E sont (lentement 7 ) variables en fonction
de x. Dans le cas de poutre dont la ligne moyenne nest pas rectiligne, cette loi de
comportement sera encore pertinente, condition de lappliquer aux vecteurs M (S)
et d/dS, et leurs composantes suivant les trois directions orthogonales dfinies par
T (S), dune part, et les directions (variables) principales dinertie gomtrique des
sections droites, dautre part. Ajoutons enfin que le tenseur des modules dlasticit
A qui apparait dans les quations du cadre danalyse non-linaire di-rf (quations
obtenues la fin du chapitre 3) est le mme que celui qui apparait dans les quations
du cadre danalyse linaris tien (quations du chapitre 4). La loi de comportement
propose ici pourra donc tre utilise indiffremment dans les deux cadres danalyse,
pourvu que les hypothses qui assurent sa pertinence soient acquises.
En fait, lanalyse asymptotique du dplacement dquilibre de la solution de Saint-
Venant doit tre amende dans la circonstance particulire dune poutre rectiligne
sollicite uniquement par des forces axiales aux extrmits. Cest le cas particulier
Fy = Fz = Cx = Cy = Cz = 0, et le terme dominant dans lexpression (6.25) est alors
le terme en e2 , et la loi de comportement scrit alors :

d x
Rx = E|S| .
dx

Cela a conduit certains auteurs vouloir regrouper tous les cas en dfinissant la loi

7. cest--dire avec une distance caractristique associe aux variations de ces quantits, grande devant
le diamtre D des sections.
194 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

de comportement standard :
d x
Rx = E|S| ,
dx
dx
Mx = J ,
dx
dy
My = EIy ,
dx
dz
Mz = EIz ,
dx
complte par la liaison interne de Navier-Bernoulli. Lanalyse asymptotique de lex-
pression (6.25) montre que les lois de comportement standard et standard inextensible
conduisent des prdictions numriquement quasiment indiscernables, en dehors du
cas Fy = Fz = Cx = Cy = Cz = 0, puisque ne diffrant qu lordre O(e2 ) alors
que le terme dominant est en O(e4 ). Cependant, on retiendra quen toute rigueur,
lanalyse asymptotique montre que, en dehors du cas Fy = Fz = Cx = Cy = Cz = 0,
cest la loi de comportement standard inextensible qui simpose. Une manire logique-
ment cohrente de regrouper tous les cas est de reprendre lanalyse asymptotique en
remplaant Fx par eFx . Cela revient augmenter leffort axial proportionnellement
llancement, de sorte que ses effets continuent jouer au mme ordre que ceux
associs la flexion, lorsque llancement devient arbitrairement grand. Remplaant
alors Fx par eFx dans lexpression (6.25) du champ de dplacement associ la so-
lution de Saint-Venant, on est alors amen conserver une contribution de Fx dans
le dveloppement asymptotique (6.26) et lon constate alors que ce nouveau dve-
loppement asymptotique du champ de dplacement de la solution de Saint-Venant
est le champ de dplacement quaurait fourni lutilisation de la thorie des poutres
de Navier-Bernoulli associe la loi de comportement standard (et non pas standard
inextensible). Ce point de vue, qui consiste donc augmenter leffort axial proportion-
nellement llancement pour conserver, asymptotiquement, une raideur axiale finie
sera adopt dans la section 6.5 qui traite des cylindres htrognes et/ou anisotropes.
Le fait davoir tabli la cohrence entre thorie linarise de llasticit des cylindres
tridimensionnels (homognes isotropes) et thorie linarise des poutres lastiques a
une consquence pratique trs importante. En effet, aprs avoir men lanalyse dun
problme dlasto-statique dans le cadre de la thorie des poutres linarise (tien), on
peut utiliser les formules (6.23) et (6.24) pour valuer les dplacements et contraintes
tridimensionnels (hors du voisinage des extrmits) : on parle de localisation. Cela
permet, en particulier, de sassurer que la distribution des contraintes est compatible
avec un critre dlasticit donn dans le cas dun problme de dimensionnement.

6.5 Loi de comportement de poutre htrogne et/ou aniso-


trope
6.5.1 Position du problme
Dans cette section, on considre nouveau le tronon de cylindre , dont on note encore
L la longueur et D le diamtre dune section droite quelconque. On utilisera le mme re-
prage cartsien orthonorm (O, ex , ey , ez ) avec O plac dans une des sections dextrmit,
6.5. CAS DES POUTRES HTROGNES ANISOTROPES 195

et ex suivant laxe du cylindre. On tudie toujours lquilibre de ce cylindre, dans le cadre


de llasticit tridimensionnelle linarise sous lhypothse de la transformation infinitsi-
male partir de ltat naturel tien, lorquil est sollicit exclusivement par des distributions
deffort surfacique imposes sur les sections dextrmit. Le cylindre sera encore suppos
suffisamment lanc pour que, compte-tenu du principe de Saint-Venant, on puisse ne sup-
poser connue la distribution des efforts surfaciques qu travers la donne des lments de
rduction : h i
T = Fx ex + Fy ey + Fz ez , Cx ex + Cy ey + Cz ez , (6.29)

de leur torseur sur la section extrme dfinie par x = L et exprims en le point de co-
ordonnes (L, 0, 0). La diffrence avec le problme tudi dans la section prcdente vient
maintenant du fait que lon ne suppose plus le matriau lastique homogne et isotrope,
mais, cette fois-ci, anisotrope et ventuellement htrogne dans la section (cas des poutres
sandwich ). La loi de comportement scrira donc ici, en toute gnralit, sous la forme :

(x, y, z) = (y, z) : (x, y, z),

o le tenseur des modules dlasticit satisfait, outre les conditions de symtrie habituelles,
la proprit de dfinie positivit (6.4).
Comme prcdemment, on souhaite mener une analyse asymptotique du dplacement
dquilibre la limite des trs grands lancements, dans le but didentifier une loi de com-
portement de poutre lastique. La diffrence avec le cas homogne isotrope tudi dans la
section prcdente est que lon ne dispose plus explicitement de la solution du problme
dquilibre dans le cadre de llasticit tridimensionnelle linarise. Utilisant nouveau les
variables despace adimensionnelles :
x y z
x
= , y = , z = ,
L D D
ainsi que llancement :
L
, e=
D
on va nanmoins chercher identifier les premiers termes dun dveloppement asymptotique
du dplacement dquilibre sous la forme :

1
x, y, z) = em 0 (
( x, y, z) + em1 1 (
x, y, z) + em2 2 (
x, y, z) + , (6.30)
L
o lon a dcid, comme dans la section 6.4, de rapporter toutes les longueurs la rfrence
L et o m est un entier dont on peut sattendre quil soit gal 4 compte-tenu de lana-
lyse mene dans la section 6.4. Les composantes du tenseur des dformations linarises
sexpriment en terme des variables despace adimensionnelles sous la forme :
1 x
xx = ,
L x

1 1 1 x
x = + , (6.31)
2 L x D
 
1 1 1
= + ,
2 D D
196 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

pour , {y, z}. Introduisant alors loprateur (x) qui, un champ de dplacement
0 (
x, y, z), associe le tenseur des dformations linarises calcul en figeant formellement la
dpendance vis--vis des variables y et z :

1 y0 1 z0

x0
x
2 x 2 x

0
(x) 0 = 1 y
 df
,

2 x 0 0


1 0
z
0 0
2 x
ainsi que loprateur (y,z ) qui, au champ de dplacement 0 , associe le tenseur des dfor-
mations linarises calcul en figeant formellement la dpendance vis--vis de la variable
x
:
1 x0 1 x0

0 2 y 2 z

0 0 0
y 1 y z0
 
0 df 1 x

(y,z ) = + ,

2 y y 2 z y
1 x0 1 y0 z0 z0
 

+
2 z 2 z y z
on a :
1h i
0 = (x) 0 + e (y,z ) 0 ,
 
L
et le dveloppement asymptotique du tenseur des dformations linaris scrit mainte-
nant :
h i
= em+1 (y,z ) 0 + em (x) 0 + (y,z ) 1
 
h i
+ em1 (x) 1 + (y,z ) 2 + (6.32)


Pour passer au dveloppement asymptotique du tenseur des contraintes (qui a la dimen-


sion dune force divise par une longueur au carr) en variables despace adimensionnelles,
on continue de rapporter toutes les longueurs la rfrence L et lon supposera que lht-
rognit de comportement dans la section suit la mise--lchelle de la section. Cela revient
travailler avec un tenseur des modules dlasticit adimensionnel de la forme :

L2 (
y , z),

On en dduit le dveloppement asymptotique du tenseur des contraintes en fonction des


coefficients i du dveloppement asymptotique du dplacement :
h i
L2 = L2 em+1 : (y,z ) 0 + L2 em : (x) 0 + (y,z ) 1
 

h i
+ L2 em1 : (x) 1 + (y,z ) 2 + (6.33)


Les conditions de chargement sur les sections extrmes sont supposes tre donnes
seulement au sens de Saint-Venant, cest--dire que seul le torseur T des efforts surfaciques
6.5. CAS DES POUTRES HTROGNES ANISOTROPES 197

sur la section SL est suppos connu. Plutt que de supposer les six composantes de ses
lments de rduction au point (L, 0, 0) indpendantes de llancement e, comme on lavait
fait pour le cas homogne et isotrope dans lanalyse de la solution de Saint-Venant la
section 6.4, et comme le suggre la notation (6.29), on dcide, dans lespoir de faire jouer
les effets dextension au mme ordre que les effets de flexion, de prendre la composante
axiale de la force proportionnelle llancement (et non constante) :
h i
T = eFx ex + Fy ey + Fz ez , Cx ex + Cy ey + Cz ez ,

conformment la remarque faite la fin de la section 6.4. Bien entendu, dans tout contexte
o on passera aux variables despace adimensionnalises, les composantes Cx , Cy et Cz (qui
ont la dimension du produit dune force par une longueur) devront tre rapportes la
longueur de rfrence L.
Lidentification des premiers termes du dveloppement asymptotique (6.30) fera appel
certains rsultats concernant les problmes dlasticit o seules interviennent deux va-
riables despace. Nous dcidons donc de reporter la section 6.5.3 le calcul des premiers
termes du dveloppement asymptotique de , pour pouvoir faire linventaire des rsultats
ncessaires sur les problmes dlasticit deux variables despace, dans la section suivante.

6.5.2 Problmes dlasticit deux variables despace


Dans cette section, on souhaite rassembler quelques rsultats concernant lanalyse des
problmes dquilibre en lasticit tridimensionnelle linarise o les champs inconnus ne
dpendent que de deux variables despace. On cherche ainsi un champ de dplacement
trois composantes ne dpendant que de deux variables despace :

(
y , z) = x (
y , z) ex + y (
y , z) ey + z (
y , z) ez ,

solution du problme dquilibre :


1

(y , z) = ( y , z) + t (y , z) ,

2


(
y , z) = ( y , z) : ( y , z), y , z) S,
pour (

y , z) + F d (

div ( y , z) = 0,




(y , z) n = 0, y , z) S,
pour (

o F d (
y , z) est un champ volumique de force impos et n, la normale unitaire sortante
au cylindre qui se confond avec la normale la section normalise S dans son plan.
On suppose que le tenseur des modules dlasticit satisfait aux proprits de symtries
habituelles ainsi qu la proprit de dfinie positivit (6.4).
Multipliant, comme laccoutume, lquation locale par un champ u arbitraire, luti-
lisation de la formule de Stokes, conjointement la condition de bord libre, fournit la
formulation faible :
Z Z
u H (S; R ),
1 3
() : : (
u) = Fd u
.
S S
198 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

qui est quivalente la formulation locale.


Lunicit de solution ne peut manifestement tre espre que modulo laddition dun
champ de dplacement rigidifiant infinitsimal qui doit en outre vrifier la condition din-
variance vis--vis de la troisime variable. De tels champs scrivent :
 
tx ex + ty ey + tz ez + wx ex y ey + z ez , (6.34)

et forment donc un espace vectoriel de dimension 4 que lon notera R0 dans la suite. Lana-
lyse de lexistence et lunicit des solutions se fait alors partir de la formulation faible, en
mettant en uvre la mme technique ( des adaptations mineures convenables prs) que
celle voque la section 6.1 pour le problme gnral gouvernant lquilibre en lasticit
tridimensionnelle linarise. Cela permet de dmontrer le rsultat suivant.
Si la condition de compatibilit :
Z
0
R , F d = 0, (6.35)
S

cest--dire si : Z Z Z Z
Fxd = Fyd = Fzd = yFzd zFyd = 0,
S S S S
(nullit de la rsultante ainsi que de la composante suivant ex du moment), nest pas
satisfaite, alors il nexiste aucune solution au problme dquilibre.
Si la condition de compatibilit (6.35) est satisfaite, alors il existe une solution
R3 ), et cette solution est unique modulo laddition dun champ de dplacement
H 1 (S;
rigidifiant infinitsimal appartenant R0 . En particulier, les champs de dformation
linarise et de contrainte sont uniques. Un champ de dplacement arbitraire
R3 ) est alors solution du problme considr si et seulement sil ralise le
0 H 1 (S;
minimum de lnergie potentielle totale :
Z Z
0 1 0 0
Ep ( ) = ( ) : : ( ) F d 0.
2 S S

Remarque. Les rsultats prcdents se gnralisent la circonstance o, au lieu de se


limiter aux seule formes linaires du type :
Z
0 F d 0,
S

R3 ), condition
on considre nimporte quelle forme linaire L( 0 ) continue sur H 1 (S;
dcrire la condition de compatibilit (6.35) sous la forme :

0 R0 , L 0 = 0.

(6.36)

En particulier, tous les rsultats prcdents sont vrais lorsque lon considre la forme li-
naire : Z
0
d : 0 ,
 
L =
S

o d On remarquera
est un champ tensoriel dordre 2 quelconque, de carr intgrable sur S.
quune telle forme linaire respecte automatiquement la condition de compatibilit (6.36).
6.5. CAS DES POUTRES HTROGNES ANISOTROPES 199

6.5.3 Calcul du dveloppement asymptotique


On va maintenant chercher identifier les premiers termes du dveloppement asympto-
tique (6.30), et, en particulier les deux premiers termes 0 et 1 .
tape 1. On crit lquilibre global du cylindre laide de la formulation faible en d-
placement (6.9) en utilisant une fonction-test 0 , identiquement nulle sur les deux sections
extrmes. Introduisant alors les variables despace adimensionnelles dans la formulation
faible, il vient :
R3 ), tel que 0 (0, y, z) = 0 (1, y, z) = 0,
0 H 1 (]0, 1[ S;
Z h i
: : (x) 0 + e (y,z ) 0 = 0. (6.37)
 
]0,1[S

Faisant alors le choix :


0 (
x, y, z) = ( y , z),
x) ( (6.38)
o (0) = (1) = 0, on obtient alors, lordre principal, compte-tenu de lexpression (6.32) :
Z
H (S; R ),
1 3
(y,z ) 0 : : (y,z ) = 0.
 
S

On constate ainsi, que pour chaque valeur de x , le champ 0 (


x, y, z) est solution dun

problme dlasticit dfini sur la section normalise S, du type de celui tudi dans la
section 6.5.2 avec le choix F d 0. Les rsultats noncs dans la section 6.5.2 permettent
alors daffirmer :
0 ( x) ex + t0y (
x, y, z) = t0x ( x) ey + t0z (
x) ez + w0 (

x) ex y ey + z ez .
On montrera par la suite que t0x et w0 sont constants et, par consquent, dfinissent un
dplacement rigidifiant infinitsimal densemble, ce qui autorise ne retenir que :
0 (
x, y, z) = t0y (
x) ey + t0z (
x) e z ,
o les fonctions t0y (
x) et t0z (
x), qui dfinissent une flexion, sont pour linstant inconnues.
tape 2. Au vu de ltape 1, on a :
(y,z ) 0 0,


et le premier terme de chacun des dveloppements (6.32) et (6.33) est donc nul. Reprenant
alors la formulation faible (6.37) en dplacement de lquilibre global du cylindre avec le
mme choix (6.38) de fonction-test, on obtient maintenant lordre principal :
Z h
i
H (S; R ),
1 3
(x) 0 + (y,z ) 1 : : (y,z ) = 0,
 
S

o, compte-tenu des rsultats de la section 6.5.2, la solution 1 est identifie vue sous
la forme :
dt0y dt0z
 
1 1
( x) y
x, y, z) = tx ( x) z
( x) ex + t1y (
( x) ey + t1z (
x) e z
d
x d
x
+ w1 (

x) ex y ey + z ez .
200 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

On constate alors :
(x) 0 + (y,z ) 1 = 0.
 
(6.39)
et ce sont maintenant les deux premiers termes de chacun des dveloppements asympto-
tiques (6.32) et (6.33) qui sont donc nuls. En particulier, la contrainte est donc, au maximum,
dordre m 1 en llancement e.
tape 3. ce stade, les deux premiers termes du dveloppement asymptotique (6.30)
ne font plus intervenir que les six fonctions inconnues t0y ( x), t0z (
x), t1x (
x), t1y (
x), t1z (
x) et
1
w (x). Pour pouvoir esprer identifier ces inconnues cinmatiques en termes des donnes
statiques Fx = eFx , Fy , Fz , Cx , Cy et Cz , il faut donc poursuivre ltude du dveloppement
asymptotique aux ordres suprieurs pour pouvoir identifier le premier terme non nul du
dveloppement (6.33) de la contrainte .
Tenant compte de (6.39) dans la formulation faible (6.37) en dplacement de lquilibre
global du cylindre avec le mme choix (6.38) de fonction-test, on obtient maintenant
lordre principal :
Z h
i
R3 ),
H 1 (S; (x) 1 + (y,z ) 2 : : (y,z ) = 0.
 
(6.40)
S

Dans le problme (6.40) ci-dessus, 2 joue le rle de linconnue et (x) 1 , dont la matrice


est :
1  10  1  10

10 0 00 0 00 10 10

xt (
x ) y
ty (
x ) z tz (
x ) t (
x ) z
w (
x ) t (
x ) + y
w (
x )
2 y 2 z

1  10 10

,
ty (x) z w ( x) 0 0

2

1  10 10

tz (x) + y w ( x) 0 0
2
00
le rle des donnes. On vrifiera ltape 4 quil suffit quune des deux fonctions t0y (
x) ou
0 00
tz ( x) ne soit pas identiquement nulle pour que le terme :

(x) 1 + (y,z ) 2 ,
 

soit non nul et donc que le premier terme non nul du dveloppement (6.33) de la contrainte
adimensionnalise L2 soit le terme dordre em1 . Dans toute la suite, ce terme sera not
em1 1 , o 1 est donc donn par :
h i
1 = L2 : (x) 1 + (y,z ) 2 .

(6.41)

De lquilibre du tronon de cylindre en aval de x, on dduit :


Z
e Fx = xx (x, y, z) dy dz,
ZS

Fy = xy (x, y, z) dy dz,
ZS
Fz = xz (x, y, z) dy dz,
S
6.5. CAS DES POUTRES HTROGNES ANISOTROPES 201
Z
 
Cx = y xz (x, y, z) z xy (x, y, z) dy dz,
ZS
 
Cy (L x)Fz = z xx (x, y, z) x xz (x, y, z) dy dz,
ZS
 
Cz + (L x)Fy = x xy (x, y, z) y xx (x, y, z) dy dz.
S

Passant aux variables despace adimensionnelles, il vient :


Z
e Fx = L2 e2 xx ( x, y, z) dy d
z,
S
Z
Fy = L2 e2 xy ( x, y, z) d
y dz,
S
Z
2 2
Fz = L e xz ( x, y, z) d
y dz,

ZS
Cx
= L2 e3
 
x, y, z) z xy (
y xz ( x, y, z) d y d
z,
L
ZS
Cy
)Fz = L2 e3
 
(1 x x, y, z) e x
z xx ( xz (
x, y, z) d y d
z,
L S
Z
Cz
)Fy = L2 e3
 
+ (1 x ex x, y, z) y xx (
xy ( x, y, z) d y d
z.
L S

En se reportant au dveloppement (6.33) de L2 , et rappelant que ses deux premiers termes


sont nuls alors que le troisime ne lest pas, en gnral, il est alors clair que m = 4, comme
attendu, dune part, et que, ncessairement il faut :
Z

Fx = xx1
(
x, y, z) dy dz,
S
Z
1
0 = xy (x, y, z) dy dz,
S
Z
1
0 = xz (x, y, z) dy dz, (6.42)
S
Z
Cx  1 1

= y xz (x, y, z) z xy (
x, y, z) d
y d
z,
L S
Z
Cy 1
(1 x )Fz = z xx (
x, y, z) dy dz,
L
SZ
Cz 1
+ (1 x )Fy = y xx (x, y, z) d
y dz,
L S

o 1 est donne par la formule (6.41). Pour chaque valeur de x


, on voit ainsi apparatre
six paramtres cinmatiques :
0 0
x) = t1x (
E1 ( x), x) = w1 (
E4 ( x),
0 00
x) = t1y (
E2 ( x), x) = t0z (
E5 ( x),
0 00
x) = t1z (
E3 ( x), x) = t0y (
E6 ( x),
202 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

et six paramtres statiques :


Z
1
T1 (
x) = xx (
x, y, z) d
y d
z,

ZS
1
T2 (
x) = xy (
x, y, z) d
y d
z,

ZS
1
T3 (
x) = xz (
x, y, z) d
y d
z,

ZS
 1 1

T4 (
x) = x, y, z) z xy
y xz ( (
x, y, z) d
y d
z,

ZS
1
T5 (
x) = z xx (
x, y, z) d
y d
z,
SZ
1
T6 (
x) = y xx (
x, y, z) d
y d
z.
S

Comme la matrice de (x) 1 sexprime en fonction des Ei (



x) sous la forme :

1 1

 
E1 (
x) y E6 (
x) + z E5 (
x)
2
E2 (
x) z E4 (
x)
2
E3 (
x) + y E4 (
x)

1 
, (6.43)
2 E2 ( x) z E4 (
x) 0 0



1 
E3 (
x) + y E4 (
x) 0 0
2

la rsolution du problme (6.40), suivant lanalyse qui en est faite la section 6.5.2, fournit
donc 2 en fonction des Ei modulo un champ du type (6.34) prs. En particulier, (y,z ) 2 , et


donc 1 , est dtermin de faon unique par la connaissance des Ei . Comme le problme rsolu
est linaire, on en dduit lexistence dune matrice Aij dordre 6 (videmment indpendante
de x) telle que :
x) = Aij Ej (
Ti ( x).

Comme limplmentation numrique de la rsolution du problme (6.40) ne pose aucune


difficult, il en est de mme du calcul numrique dune valeur approche des Aij .
tape 4. tude des proprits de la matrice des Aij . Considrons deux systmes de
1
donnes Ei (calcul partir de 1 ) et Ej (calcul partir de ) pour le problme (6.40), et
2
notons 2 et les solutions correspondantes. Compte-tenu de la dfinition (6.41), on voit
que : Z h Z
i 1 1
2 1 2 1 : (x) = Ti Ei ,

L (x) + (y,z ) : : (x) =
S S

(convention de sommation sur les indices rpts) en vertu de la dfinition des Ti en fonction
1 2
de 1 et des Ej en fonction de . De plus en choisissant comme fonction-test dans le
problme (6.40), il vient :
Z h
i 2
2
(x) 1 + (y,z ) 2 : : (y,z ) = 0.

L
S
6.5. CAS DES POUTRES HTROGNES ANISOTROPES 203

En sommant les deux identits obtenues, on a montr :


Z h
i h
1 2
i
2 1 2 = Ei Aij Ej ,

Ei Aij Ej = L (x) + (y,z ) : : (x) + (y,z ) (6.44)
S

cest--dire que la matrice des Aij est symtrique et positive.


Considrons maintenant le cas o tous les Ei sont nuls sauf E2 et E3 . Il est alors immdiat
de vrifier que la solution 2 du problme (6.40) correspondant est donne par :

2 = E2 y + E3 z ex ,


modulo un champ du type (6.34) prs. En particulier :


h i
1 = L2 : (x) 1 + (y,z ) 2 = 0,


et tous les Ti sont donc nuls. On a donc montr :

i {1, 2, 3, 4, 5, 6}, Ai2 = Ai3 = 0 = A2i = A3i , (6.45)

et, en particulier, la matrice des Aij nest pas dfinie.


Nous allons cependant montrer que la matrice rduite :

AIJ , I, J {1, 4, 5, 6}, (6.46)

(nous convenons ds maintenant que les indices majuscules prendront leurs valeurs seule-
ment dans {1, 4, 5, 6}), est dfinie. Pour cela, il suffit de montrer quun quadruplet de EI
satisfaisant :
EI AIJ EJ = 0, (6.47)
est ncessairement identiquement nul. Supposons donc (6.47) ralise. Prenant alors E2 et
E3 quelconques, on dduit alors de lhypothse et de lidentit (6.44) que :
Z h
i h i
(x) 1 + (y,z ) 2 : : (x) 1 + (y,z ) 2 = 0,
 
S

puis, compte-tenu de lhypothse (6.4) de dfinie positivit du tenseur des modules dlas-
ticit :
(x) 1 + (y,z ) 2 = 0.
 

La composante suivant ex ex de ce tenseur se rduit celle de (x) ( 1 ) qui est donc


identiquement nulle :
E1 y E6 + z E5 0.
On en dduit :
E1 = E5 = E6 = 0. (6.48)
La nullit des composantes suivant ex ey et ex ez scrit alors :

x2
0 = E2 z E4 + ,
y
2
0 = E3 + y E4 + x .
z
204 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

Drivant la deuxime de ces identits par rapport y et lui retranchant la premire drive
par rapport z, il vient :
E4 = 0,

qui, avec les identits (6.48), achve de fournir le rsultat cherch.


00 00 0 0
tape 5. Calcul des quatre fonctions t0y ( x), t0z (
x), t1x (
x) et w1 (
x). On revient sur
lexpression (6.42) des conditions de chargement au sens de Saint-Venant, qui stipule donc :

Cx
x) = Fx ,
T1 ( T4 (
x) = ,
L
Cy
T2 (
x) = 0, T5 (
x) = (1 x
)Fz , (6.49)
L
Cz
T3 (
x) = 0, T6 (
x) = + (1 x
)Fy ,
L

Rappelant que Ti = Aij Ej , on voit que les conditions portant sur T2 et T3 sont compatibles
avec les proprits (6.45) dmontres pour la matrice des Aij . Dautre part, la matrice
rduite (6.46), tant symtrique dfinie positive, est inversible et lon voit que ces conditions
00 00 0 0
dterminent de faon unique les quatre fonctions t0y ( x), t0z (x), t1x (
x) et w1 (
x) en fonction
0
des six composantes des lments de rduction de T. ce stade, les deux fonctions t1y ( x)
1 0
et tz (x) restent cependant indtermines. Pour les calculer, il faudrait poursuivre lanalyse
du dveloppement asymptotique lordre suprieur.
0 0
tape 6. Dmonstration de t0x ( x) = w0 (x) = 0. Si tel ntait pas le cas, on voit, en
reproduisant lanalyse mene dans ltape 3, que, ds lors, le terme :

(x) 0 + (y,z ) 1 ,
 

0 0
nest plus nul et quil sensuit alors m = 3. Ainsi, les contributions de t0x (
x) et w0 (
x) au
dveloppement asymptotique apparaissent comme des contributions dordre suprieur, ce
qui est contradictoire avec le fait que em 0 soit le premier terme non nul du dveloppement
0 0
de /L. Il en rsulte quil faut ncessairement t0x ( x) = w0 (
x) = 0.

tape 7. Conclusion. Lanalyse mene jusquici a permis dtablir que les deux premiers
termes du dveloppement (6.30) scrivent :

1
x, y, z) = e4 t0y (
x) ey + t0z (
x) ez + e3 t1x (
x) ex + t1y (
x) ey + t1z (
   
( x) e z
L
0 0
+ e3 wx1 (x) ex t0z (
x) ey + t0y (
x) ez y ey + z ez + O(e2 ), (6.50)
   

un dplacement rigidifiant infinitsimal prs. La premire conclusion qui simpose est que
les deux premiers termes du dveloppement asymptotique en llancement e du champ de
dplacement tridimensionnel obissent la cinmatique poutre linarise, dcrite et tudie
dans le chapitre 1, et ce quelle que soit lanisotropie et lhtrognit du comportement
lastique tridimensionnel dans la section. Le champ de distributeur de dplacement linaris
6.5. CAS DES POUTRES HTROGNES ANISOTROPES 205

correspondant scrit :

x (
x)
= e3 t1x (
x) + O(e2 ),
L
y (
x)
= e4 t0y (
x) + e3 t1y (
x) + O(e2 ),
L
z (
x)
= e4 t0z (
x) + e3 t1z (
x) + O(e2 ), (6.51)
L
x (x) = e4 wx1 (
x) + O(e3 ),
0
x) = e4 t0z (
y ( x) + O(e3 ),
0
x) = e4 t0y (
z ( x) + O(e3 ).

Dans les expressions (6.51), pour calculer les quatre fonctions :

0 1 d x
t1x (
x) = E1 (
x) = ,
e3 dx
0 L dx
wx1 (
x) = E4 (
x) = ,
e4 dx
00 L dy
t0z (
x) = E5 (
x) = ,
e4 dx
00 L dz
t0y (
x) = E6 (
x) = ,
e4 dx
on est amen rsoudre le problme (6.40), o les coefficients de la matrice (6.43) de
(x) 1 jouent le rle de donnes et 2 le rle dinconnue. La solution ne dpendant pas de
la valeur des paramtres E2 et E3 , ceux-ci pourront tre inpunment fixs 0. La rsolution
de ce problme dont lanalyse thorique peut tre trouve la section 6.5.2 pourra tre
approche concrtement laide dune discrtisation de la section normalise S en lments
finis. Lvaluation de la quantit :
Z h
i h i
2
(x) 1 + (y,z ) 2 : : (x) 1 + (y,z ) 2 = EI AIJ EJ ,
 
L
S

permettra alors lidentification de la matrice symtrique dfinie positive des AIJ dont lin-
version permettra dachever lidentification des EI en fonction des TJ qui sexpriment en
fonction des donnes statiques laide des formules (6.49).
lordre auquel on a arrt lanalyse du dveloppement asymptotique, les fonctions
t1y (
x) et t1z (
x) sont restes indtermines. On constate cependant sur les expressions (6.51),
qu lapproximation consentie, on a bien :

d y d z
= z , = y ,
dx dx
quelles que soient les fonctions t1y (
x) et t1z (
x). Ainsi, le champ de distributeur de dplacement
linaris de la cinmatique poutre obtenu asymptotiquement, respecte la liaison interne de
Navier-Bernoulli lapproximation consentie.
Un instant de rflexion permet alors de constater que les deux premiers termes (6.50)
du dveloppement asymptotique du dplacement tridimensionnel sidentifient au champ de
206 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

distributeur de dplacement linaris auquel aurait conduit lapplication de la thorie des


poutres tien (linarise autour de ltat naturel) pourvu que lon suppose la poutre obir
la liaison interne de Navier-Bernoulli et que la matrice rduite (cest--dire la matrice dordre
4 des coefficients jouant un rle compte-tenu de la liaison interne de Navier-Bernoulli) AIJ
du tenseur des modules dlasticit A soit choisie telle que :

A11
A11 = ,
e2
L A1I
A1I = = AI1 , I {4, 5, 6},
e3
L2 AIJ
AIJ = , I, J {4, 5, 6}.
e4
Au final, on a obtenu une mthode systmatique de calcul de la loi de comportement de
poutre lastique partir de la connaissance de la loi de comportement lastique tridimen-
sionnelle possiblement anisotrope et htrogne dans la section. En gnral, la matrice A
nest pas diagonale, ni mme creuse, et anisotropie ou/et htrognit se traduisent par des
couplages entre flexion, torsion et traction dans la loi de comportement de poutre linarise.

6.6 Dveloppements asymtotiques et hirarchisation des des-


criptions cinmatiques de poutre
Le prsent chapitre constitue une validation a posteriori des hypothses cinmatiques
simplificatrices dcrites au chapitre 1. Il ouvre la voie la drivation de thories de poutres
de plus grande finesse. Un exemple de drivation de telle thorie peut tre trouv dans le
trait [8]. Ce trait concerne les pices longues en voiles minces qui est le vocable par
lequel lauteur dsigne les cylindres lancs dont la section droite est elle-mme lance. Il
sagit donc dobjets ayant trois longueurs caractristiques dordres de grandeur diffrents.
De tels solides sont trs frquents dans la pratique des constructions mcaniques, allant du
gnie civil laronautique. Les dformations de ce type dobjet prsentent frquemment
un gauchissement trs important, en particulier lorsque le profil de la section droite est
ouvert. Lapplication brutale de la thorie des poutres lastiques telle quelle est dcrite
dans ce cours peut alors conduire des prdictions erronnes et donc un dimensionnement
incorrect. Pour pallier ces limitations de la thorie des poutres, Vlassov [8] a t amen
construire des thories de poutres plus fines incorporant en particulier la possibilit de
gauchissement des sections droites dans les transformations envisages. Ce gauchissement
fait apparaitre, par dualit, une composante deffort intrieur supplmentaire, baptise par
lauteur bimoment .
On voit alors que les possibilits denrichissement de la cinmatique sont infinies et que
lon peut alors btir une trs grande varit de thories. Par exemple, on pourrait envisager
denrichir la cinmatique poutre en y incorporant la possiblilit pour les sections droites de
se dilater ou contracter de manire homogne de sorte pouvoir commencer dcrire leffet
Poisson. Mais il se pose alors la question de devoir classer les enrichissements possibles
de la cinmatique par ordre de pertinence. Par exemple, si lon devait se limiter un
seul enrichissement de la cinmatique, est-il plus pertinent dajouter le gauchissement des
sections droites ou leffet Poisson ? La thorie des dveloppements asymptotiques permet de
6.6. HIRARCHISATION DES CINMATIQUES DE POUTRE 207

classer la pertinence des divers enrichissements possibles en se refrant systmatiquement


llasticit tridimensionnelle et en examinant quel ordre du dveloppement asymptotique
en llancement, les divers enrichissements considrs peuvent se manifester. Ainsi, pour les
cylindres lastiques homognes et isotropes, on constate directement sur les formules (6.25)
que le gauchissement intervient lordre e2 alors que leffet Poisson apparait seulement
lordre e. Il en rsulte quon commencera dabord par enrichir la cinmatique avec du
gauchissement avant de vouloir incorporer leffet Poisson. Une discussion assez complte
de cette problmatique peut tre trouve dans la rfrence [7]. On y trouvera galement
une analyse de la convergence des dveloppements asymptotiques dont ltude est reste
formelle dans ce cours.
208 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

6.7 Rcapitulatif des formules essentielles

Principe de Saint-Venant : considrant lquilibre linaris (tien) dun cylindre


lastique lanc (L/D  1) sollicit exclusivement par des distributions imposes
de force surfacique sur les deux sections extrmes, alors, des effets de bords
prs, localiss au voisinage des deux sections extrmes, la solution du problme
dquilibre ne dpend que du torseur T = [F L , C L ] des efforts surfaciques sur une
des deux sections dextrmit.
Solution de Saint-Venant (quilibre tien dun cylindre lastique homogne iso-
trope) : cas de la traction-compression simple T = [Fx ex , 0],

Fx
= e ex .
|S| x
 
Solution de Saint-Venant : cas de la flexion pure T = 0, Cy ey + Cz ez ,
 
Cz Cy
= y+ z ex ex .
Iz Iy

Solution de Saint-Venant : cas de la torsion T = [0, Cx ex ],


(  )
Cx    
= z ex ey + ey ex + + y ex ez + ez ex ,
J y z

` est la fonction de gauchissement caractrise une constante additive prs


o
par le problme de Neumann sur la section droite S :

2 (y, z) = 0, dans S,
n = zny ynz sur S,

et J linertie de torsion, dfinie partir de la solution de ce problme de Neumann


(qui ne dpend que de la gomtrie de la section droite) par :
Z

J= y2 + z2 + y z .
S z y

Solution de Saint-Venant : cas de la flexion simple (par effort tranchant) T =


Fy ey , 0 dun cylindre de rvolution de rayon R,
(
Fy
= 8(1 + )(x L)y ex ex
8(1 + )Iz
  
(1 2)z 2 + (3 + 2)(y 2 R2 ) ex ey + ey ex
)
 
2(1 + 2)yz ex ez + ez ex .
6.7. RCAPITULATIF DES FORMULES ESSENTIELLES 209

Lois de comportement standard et standard inextensible (cas du matriau consti-


tutif homogne isotrope du point de vue du comportement tridimensionnel) : voir
le rcapitulatif de la page 32 la fin du chapitre 3.
Loi de comportement gnrale dune poutre lastique (cas du matriau constitutif
htrogne anisotrope du point de vue du comportement tridimensionnel) : liaison
interne de Navier-Bernoulli complte de la relation de comportement,
! !
RT ET
=A ,
M W

o A est la matrice symtrique dfinie positive caractrise de la faon suivante.


On note :
1h i
d (ET , W ) = ET T T +

W x T + T W x ,
2
le champ tensoriel dordre 2 symtrique dfini sur la section droite S et dpen-
dant linairement de (ET , W ), ainsi que : S R3 , lunique solution (modulo
laddition dun champ rigidifiant infinitsimal arbitraire) du problme dlasticit
linaris bidimensionnel :

div = 0,

h i dans S,
= : () + d (E , W ) ,
T


n = 0, sur S,

et dont la formulation faible (en dplacement) est :


Z h i
H (S; R ),
1 3 : : () + d (ET , W ) = 0.
()
S

La quantit :
! !
ET ET
Z h i h i
d d
() + (ET , W ) : : () + (ET , W ) = A ,
S W W

dfinit alors une forme quadratique en (ET , W ) fournissant la caractrisation an-


nonce du tenseur A associ la loi de comportement linarise de poutre.
210 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

6.8 Exercices
Exercice 1. Calcul de la raideur dun ressort partir de la connaissance de sa
gomtrie et du matriau constitutif. On considre une spire circulaire dun ressort
modlise comme une poutre de section circulaire, la fibre moyenne tant videmment prise
en le centre des sections. On notera r le rayon de la spire et a le rayon de la section. Comme
le matriau constitutif est lastique homogne et isotrope (module dYoung E, coefficient de
Poisson ), la poutre sera suppose obir la loi de comportement standard inextensible. On
fera usage des coordonnes cylindriques (r, , z), lorigine des tant choisie en lextrmit de
la spire. Cette spire est soumise au torseur [Qez , 0] (respectivement [Qez , 0]) en lextrmit
= 2 (respectivement en = 0), o ez dsigne un vecteur unitaire orthogonal au plan
contenant la configuration de rfrence de la ligne moyenne de la spire. Dterminer la
distribution deffort intrieur lquilibre, et en dduire la raideur de la spire, dans le cadre
danalyse linaris tien.

O Q ez

Q ez

Figure 6.10 quilibre dune spire circulaire.

lments de rponse. Les quations dquilibre dans le cadre linaris tien scrivent ici :
d
R = 0,
ds
d
M + e R = 0.
ds
La premire quation, associe la condition la limite statique impose en lextrmit aval, donne :

R() = Q ez ,

et la deuxime se rcrit :
1 d
M () + Q er () = 0.
r d
Au final, on obtient :  
R() = Q ez , M () = Qr e () e (0) .
Les quations de la statique dterminent la distribution deffort intrieur indpendamment du com-
portement : le problme est isostatique.
On note maintenant q = z ( = 2) la composante suivant ez du dplacement de lextrmit
aval = 2 de la spire par rapport lextrmit amont = 0. Le thorme de Castigliano-Menabrea
permet dcrire :
d
q= W (Q).
dQ
6.8. EXERCICES 211

Dans la situation en jeu, on a :


4 E
|S| = a2 , I= a , J = 2I, = .
4 2(1 + )
Comme la poutre obit aux liaisons internes de Navier-Bernoulli et dinextensibilit, on obtient :

r 2 M2 () Mr2 ()
Z  
W (Q) = + d,
2 0 J EI
2Q2 r3 2 
Z
(1 + )(1 cos )2 + sin2 d,

= 4
Ea 0
2Q2 r3
= (4 + 3),
Ea4
qui donne pour valeur de la raideur de la spire :
Q a4 E
k= = 3 .
q r 4(4 + 3)

Exercice 2. Estimation par excs du tenseur des modules dlasticit dune


poutre htrogne anisotrope. On considre une poutre issue de la considration dun
cylindre lastique htrogne anisotrope comme dans la section 6.5 dont on conserve les
notations.
1) Dmontrer lestimation par excs suivante du tenseur A des modules dlasticit dune
poutre htrogne anisotrope :
! ! Z
ET ET
(ET , W ) R ,
4
A d (ET , W ) : (y, z) : d (ET , W ),
W W S

o :
1h i
d (ET , W ) = ET T T +

W x T + T W x .
2
2) Constater que ce majorant correspond linjection brutale de la cinmatique linarise
de poutre de Navier-Bernoulli dans la loi de comportement lastique linarise tridimen-
sionnelle.
3) Particulariser lestimation par excs du tenseur des modules dlasticit dune poutre h-
trogne, ainsi obtenue, au cas du cylindre htrogne isotrope avec module dYoung variable
dans la section et coefficient de Poisson constant.
lments de rponse.
1) On sait, daprs lanalyse mene ltape 4 de la section 6.5.3 :
! ! Z
ET ET h i h i
A = () + d (ET , W ) : : () + d (ET , W ) ,
W W S

o est la solution (modulo un dplacement rigidifiant de R0 ) du problme dquilibre lastique


deux variables despace dont la formulation faible en dplacement est :
Z h i
H 1 (S; R3 ), : : () + d (ET , W ) = 0.
()
S
212 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES

On dduit alors de la formulation variationnelle en dplacement (cf section 6.5.2) de ce mme


R3 ) :
problme dquilibre que, pour tout H 1 (S;
! !
ET ET
Z h i h i
A = () + d (ET , W ) : : () + d (ET , W ) ,
W W S
Z
d (ET , W ) : (y, z) : d (ET , W ),

= 2Ep +
S
Z
d (ET , W ) : (y, z) : d (ET , W ).

2Ep +
S

Il ne reste alors plus qu faire le choix 0 pour obtenir le rsultat demand.


2) Construisant un champ de dplacement tridimensionnel partir de la donne dun champ ar-
bitraire de distributeur de dplacement linaris de poutre de Navier-Bernoulli, on en dduit un
champ de dformation linarise tridimensionnelle. Linjection de ce champ dans la loi de compor-
tement tridimensionnelle fournit alors un champ de contrainte dont on peut dduire un champ de
contrainte gnralise de la thorie des poutres. Cette procdure peut tre schmatise de la manire
suivante :
 
(x), x (x) (x, y, z) (x, y, z) (x, y, z) Rx (x), M (x) ,
o la premire correspondance scrit :

(x, y, z) = x (x) ex + y (x) ey + z (x) ez


d y
 
d
+ x (x) ex z (x) ey +

(x) ez y ey + z ez
dx dx
(compte-tenu de la liaison interne de Navier-Bernoulli) et la deuxime donne :
0 00 00
x (x) y y (x) z z (x) z x 0 (x) y x 0 (x)

0
(x, y, z) = z x (x) 0 0 .


0
y x (x) 0 0
On calcule alors un tenseur de contrainte par la loi de comportement lastique :
(x, y, z) = (y, z) : (x, y, z),

qui donne accs la rpartition de contrainte gnralise par :


Z
Rx (x) = ex (x, y, z) ex ,
ZS
 
M (x) = y ey + z ez (x, y, z) ex .
S

La correspondance ainsi explicite est linaire et dfinit donc la matrice B dordre 4 :


0 00 00 B
x (x), x 0 (x), z , y (x)
 
Rx (x), Mx (x), My (x), Mz (x) .
Compte-tenu maintenant que T = ex , et :

Ex y Wz + z Wy z Wx y Wx

d (ET , W ) = z Wx 0 0 ,


y Wx 0 0
6.8. EXERCICES 213

un calcul lmentaire permet alors de vrifier que :


T
! !
ET E
Z
(ET , W ), (E )R ,
T , W 4 d d T , W
(ET , W ) : (y, z) : (E )= B ,
S W W

qui montre, dune part, que la matrice B est symtrique dfinie positive, et, dautre part, quelle se
confond avec le majorant de A prcdemment exhib.
2) Dans le cas htrogne isotrope avec module dYoung variable dans la section et coefficient de
Poisson constant, il vient :

1
B=
(1 + )(1 2)
Z Z Z
E(y, z) 0 z E(y, z) y E(y, z)
S S S
Z
12 2 2
0 1 (y + z ) E(y, z) 0 0
S

Z Z Z .

2

z E(y, z) 0 z E(y, z) yz E(y, z)
ZS ZS Z S

y E(y, z) 0 yz E(y, z) y 2 E(y, z)
S S S
214 CHAPITRE 6. POUTRES ET SOLIDES 3D LASTIQUES
Annexe A

Mouvement du solide rigide

Lobjectif de cette annexe est de rcapituler les principales proprits des distributeurs
et torseurs. Leur omniprsence en mcanique des milieux continus indformables aussi bien
que dformables, tire fondamentalement son origine de la forme gnrale des transformations
rigidifiantes du milieu continu tridimensionnel classique.
Dans toute cette annexe, on notera E lespace affine tridimensionnel euclidien orient,
et E son espace vectoriel associ.

A.1 Cinmatique des mouvements rigides du milieu continu


tridimensionnel classique
A.1.1 Mouvement rigidifiant en description lagrangienne
On considre un milieu continu occupant, dans sa configuration initiale prise comme
rfrence un ouvert 0 de E. La description lagrangienne du mouvement de ce milieu continu
consiste en la donne dun ouvert t de E et dune bijection (, t) : 0 t , suppose
de classe C 1 ainsi que sa rciproque, tous deux tant continment paramtrs par le temps
t. Cette application, appele transformation, fournit la position m = (M, t) dun point
linstant t partir de sa position M 0 dans la configuration initiale. Fonction continue et
jamais nulle du temps, le Jacobien dt de la transformation est partout et constamment
strictement positif. Pour allger les notations, la dpendance par rapport au temps t sera
omise dans la suite.
Une transformation sera dite rigidifiante si cest une isomtrie, cest--dire si elle
conserve la distance entre deux points quelconques :
M, M 0 0 , (M ) (M 0 ) = M M 0 .

(A.1)
Introduisant un troisime point arbitraire de la configuration de rfrence et dveloppant
le carr de la norme en terme de produit scalaire, on en dduit immdiatement quune
transformation rigidifiante conserve non seulement la norme mais le produit scalaire :
M, M 0 , M 00 0 , (M ) (M 0 ) (M ) (M 00 ) = M M 0 M M 00 . (A.2)
Introduisons maintenant une origine O 0 arbitraire. On dfinit lapplication dun
voisinage de 0 E dans E par :
(OM ) = (O) (M ).

215
216 ANNEXE A. MOUVEMENT DU SOLIDE RIGIDE

La conservation (A.2) du produit scalaire par une transformation rigidifiante se rcrit alors
en terme de lapplication sous la forme :

(V 1 ) (V 2 ) = V 1 V 2 , (A.3)

pour tout couple de vecteur (V 1 , V 2 ) dont la norme est assez petite. On va maintenant
montrer que cette proprit de conservation du produit scalaire implique la linarit de .
Soit w E un vecteur arbitraire de norme assez petite. La bijectivit de donne lexistence
dun point M 0 , et donc du vecteur W = OM tel que :

w = (O) (M ) = (W ).

Utilisant la proprit (A.3), il vient :



(U + V ) (U ) (V ) w

= (U + V ) (U ) (V ) (W ),
= (U + V ) (W ) (U ) (W ) (V ) (W ),
= (U + V ) W U W V W ,
= 0,

pour tout triplet (U , V , w) de vecteurs dont la norme est assez petite ainsi que tout couple
(, ) de rels assez petits. On en dduit que lapplication admet un prolongement li-
naire unique tout lespace E. Revenant (A.3), il est maintenant clair que est un
endomorphisme orthogonal de E. Posant alors :

(OM ) = R OM , T = O (O),

et revenant lcriture explicite de la dpendance en temps, on a montr :

(M, t) = O + T (t) + R(t) OM , (A.4)

o R(t) est, chaque instant, une rotation, puisque lon a vu que le Jacobien dt =
dt R est constamment positif. Rciproquement, il est clair que toute transformation de
la forme (A.4) conserve la distance entre deux points quelconques de la configuration de
rfrence.
Au final, on a bien montr que les transformations rigidifiantes (i.e. conservant la dis-
tance entre deux points arbitraires) sont exactement les composes de translation et de
rotation densemble (i.e. les transformations de la forme (A.4)).

A.1.2 Mouvement rigidifiant en description eulerienne


La description eulerienne du mouvement du milieu continu tridimensionnel classique
consiste en la donne, chaque instant t, du champ de vitesse U (m, t) sur la configuration
actuelle t E. Par dfinition, un mouvement en description eulerienne est dit rigidifiant
si le taux dextension de la distance entre deux points quelconques est constamment nul :

m, m0 t , U (m0 , t) U (m, t) mm0 = 0.



(A.5)
A.1. CINMATIQUE DU SOLIDE RIGIDE 217

Ici encore, on omettra la dpendance explicite en temps dans la suite pour allger les
notations. Choisissant une origine O arbitraire, on dfinit une application u dun
voisinage de 0 E dans E par :

u(Om) = U (m) U (O).

Le caractre rigidifiant (A.5) du champ des vitesses U sexprime, en terme de lapplication


u sous la forme :
u(v 1 ) v 2 = v 1 u(v 2 ), (A.6)
pour tout couple de vecteur (v 1 , v 2 ) dont la norme est assez petite. On va maintenant
montrer que cette proprit implique la linarit de u. Soit w E un vecteur arbitraire de
norme assez petite. Utilisant la proprit (A.6), il vient :

u(1 v 1 + 2 v 2 ) 1 u(v 1 ) 2 u(v 2 ) w
= u(1 v 1 + 2 v 2 ) w 1 u(v 1 ) w 2 u(v 2 ) w,
= (1 v 1 + 2 v 2 ) u(w) + 1 v 1 u(w) + 2 v 2 u(w),
= 0,

pour tout triplet (v 1 , v 2 , w) de vecteurs dont la norme est assez petite ainsi que tout couple
(1 , 2 ) de rels assez petits. On en dduit que lapplication u admet un prolongement
linaire unique tout lespace E. Revenant (A.6), il est maintenant clair que u est un
endomorphisme antisymtrique de E. Posant alors :

u(Om) = Om, V = U (O),

introduisant le pseudo-vecteur 1 canoniquement associ lendomorphisme antisym-


trique par la relation :
v, v = v,
et revenant lcriture explicite de la dpendance en temps, on a montr :

U (m, t) = V (t) + (t) Om. (A.7)

Rciproquement, il est clair que tout champ de vitesse de la forme (A.7) est rigidifiant au
sens de la dfinition (A.5). Dans la suite, on appellera distributeur toute application de E
dans E qui est de la forme (A.7).
Au final, on a bien montr que les champs de vitesse rigidifiants (i.e. tels que le taux
dextension de la distance entre deux points arbitraires est nul) sont exactement les distri-
buteurs (i.e. les champs de la forme (A.7)).

A.1.3 Cohrence des points-de-vue lagrangien et eulerien


Deux dfinitions distinctes, une dans le cadre de la description lagrangienne du mouve-
ment et une autre dans celui de la description eulerienne, ont t donnes pour le mouvement
rigidifiant du milieu continu tridimensionnel classique. Il nous reste maintenant vrifier la
cohrence de ces deux dfinitions. Cette vrification nous permettra, en outre, dexpliciter
le passage dune description lautre.
1. un pseudo-vecteur se distingue dun vecteur en ce sens quil dpend de lorientation choisie pour
lespace vectoriel : il doit tre transform en son oppos lorsque lon change lorientation de lespace.
218 ANNEXE A. MOUVEMENT DU SOLIDE RIGIDE

De la description lagrangienne vers la description eulerienne


Considrons un mouvement rigidifiant en description lagrangienne, au sens de la dfi-
nition (A.1), du milieu continu tridimensionnel classique. Compte-tenu du travail effectu
dans la section A.1.1, on sait que la transformation associe est ncessairement de la forme :

m = (M, t) = O + T (t) + R(t) OM , (A.8)

o R(t) est, chaque instant, une rotation :

R(t) R(t) = R(t) tR(t) = 1,


t
dt R(t) = 1.

Une simple drivation par rapport au temps donne alors la vitesse dun point matriel
quelconque repr par sa position M dans la configuration initiale :

U (M, t) = T (t) + R(t)


OM .

Linversion de la transformation (A.8) qui permet dexpliciter la position initiale M en


fonction de la position actuelle m :

OM = tR(t) T (t) + tR(t) Om,

fournit alors le champ des vitesses sur la configuration actuelle :

U (m, t) = T (t) R(t)



tR(t) T (t) + R(t) tR(t) Om.

Une simple drivation par rapport au temps de lidentit R tR = 1 montre que le tenseur
R tR est antisymtrique, et lon constate alors que le champ des vitesses est bien un
distributeur de la forme (A.7) avec :

V (t) = T (t) R(t)


tR(t) T (t), (A.9)

(t) = R(t) tR(t). (A.10)

De la description eulerienne vers la description lagrangienne


Considrons un mouvement rigidifiant en description eulerienne, au sens de la dfini-
tion (A.5), du milieu continu tridimensionnel classique. Compte-tenu du travail effectu
dans la section A.1.2, on sait que le champ des vitesses associ est ncessairement de la
forme :
U (m, t) = V (t) + (t) Om, (A.11)
o (t) est, chaque instant, un tenseur antisymtrique. Revenir la description lagran-
gienne du mouvement, cest trouver la fonction m(t) satisfaisant :

dm(t)
= U (m, t) = V (t) + (t) Om(t),
dt
ainsi que la condition initiale :
m(0) = M.
A.1. CINMATIQUE DU SOLIDE RIGIDE 219

Il sagit dune quation diffrentielle linaire non-homogne, dont on sait, par les thormes
gnraux sur les quations diffrentielles, que la solution dpend de manire affine de la
donne initiale :
m(t) = O + T (t) + R(t) OM ,
o T (t) est un vecteur et R(t) un endomorphisme inversible satisfaisant :

T (t) (t) T (t) = V (t),


R(t) R1 (t) = (t)

T (0) = 0, R(0) = 1.

De :
d t t
R R + tR R,

RR =
dt
t
= R t R + tR R,
= 0,

puisque est antisymtrique, on dduit que R(t) est un tenseur orthogonal. La condition
initiale montre que son dterminant est gal 1 : cest une rotation. La transformation est
donc bien, chaque instant, la compose dune translation et dune rotation densemble.
Ceci achve la dmonstration de la cohrence entre les deux dfinitions, lagrangienne et
eulerienne, du mouvement rigidifiant du milieu continu tridimensionnel classique.
La dtermination explicite de T (t) et R(t) en fonction de V (t) et (t) nest pas toujours
possible. On peut nanmoins citer des cas o a lest.
Cas 1. Rotation uniforme ((t) constant). Dans ce cas, lquation diffrentielle est
linaire coefficients constants et admet donc une solution explicite en terme dexponentielle
de matrice, obtenue laide de la mthode de variation de constante :
Z t
t
m(t) = O + e OM + e(ts) V (s) ds,
0

qui donne :
Z t
T (t) = e(ts) V (s) ds,
0
t
R(t) = e .

On vrifie directement que R(t) est une rotation par :


t
R1 (t) = et = et = tR(t),
dt R(t) = dt et = et tr = 1.

Cas 2. Rotation plane. On veut dire par l que le vecteur vitesse de rotation conserve
une direction fixe, cest--dire que la matrice de (t) dans une base orthonorme (ex , ey , ez )
scrit :
0 (t) 0
(t) 0 0
0 0 0
220 ANNEXE A. MOUVEMENT DU SOLIDE RIGIDE

Ce cas contient videmment le cas prcdent. La solution de lquation diffrentielle est


encore explicite et scrit :
Rt Z t Rt
(s) ds (s0 ) ds0
m(t) = O + e 0 OM + e s V (s) ds.
0
Rt
Cela provient fondamentalement du fait que 0 (s) ds et (t) commutent. Par identifica-
tion, on obtient :
Z t Rt
(s0 ) ds0
T (t) = e s V (s) ds,
0
Rt
(s) ds
R(t) = e 0 .

On peut mme prciser la rotation R(t) en donnant sa matrice dans la base (ex , ey , ez ) :
Rt Rt
cos (s) ds sin (s) ds 0
R0 0

t Rt
sin 0 (s) ds cos 0 (s) ds 0


0 0 1

A.1.4 Distributeurs et torseurs : dfinition et proprits


tude des distributeurs

La forme gnrale des champs de vitesse rigidifiants obtenue la section A.1.2 conduit
formuler la dfinition suivante. On appelle distributeur toute application U : E E de
la forme :
U (m) = V + Om,

o O dsigne une origine choisie arbitrairement. Un distributeur est ainsi totalement carac-
tris par la donne des deux vecteurs V = U (O) et . Les deux vecteurs U (O) et sont
appels les lments de rduction du distributeur au point O et on notera le distributeur
sous la forme : n o
U (O) , .
O

Lobtention des lments de rduction en un point O0 quelconque est immdiat et conduit


lidentit : n o n o
U (O) , = U (O0 ) = U (O) + OO0 , 0 .
O O

On voit ainsi que le pseudo-vecteur est commun tous les lments de rduction du
distributeur, quel que soit le point en lequel ils sont exprims. On lappelle pseudo-vecteur
vitesse de rotation instantane.
tout distributeur non constant ( 6= 0), on peut alors associer le sous-ensemble D de
E des points dont la vitesse est colinaire la vitesse de rotation :
n o
D = m E R,

U (m) = .
A.1. CINMATIQUE DU SOLIDE RIGIDE 221

Remarquons dabord que D est non vide. En effet, on constate aisment 2 que :
U (O)
O+ D.
||2
Dautre part, si m et m0 dsignent deux points arbitraire de D, on a :

U (m0 ) U (m) k 0 = U (m0 ) U (m) = mm0 ,


 
=
||2 mm0 = mm0 ,

=
= mm0 k .

Enfin :
mD = R, m + D.
Au final, on a montr que D est une droite affine dirige selon . On lappelle axe instantan
de rotation du distributeur.

tude des torseurs


La somme de deux distributeurs est dfinie par la somme des lments de rduction
exprims au mme point. Lensemble des distributeurs forme ainsi un espace vectoriel de
dimension 6. On appelle torseur toute forme linaire sur lespace des distributeurs. Len-
semble des torseurs forme donc un espace vectoriel de dimension 6, dual de lespace des
distributeurs. Puisquun distributeur est caractris par ses lments de rduction U (O) et
en un point O arbitrairement choisi, le choix de cette origine permet de caractriser le
torseur par deux vecteurs R(O) et M (O) en convenant dexprimer le produit de dualit
sous la forme :
h i n o
R(O) , M (O) U (O) , = R(O) U (O) + M (O) .
O O

Bien entendu le choix dun autre point O0 pour exprimer les lments de rduction du
distributeur ne doit pas changer le rsultat de lvaluation du produit de dualit. Cela
scrit :

R(O0 ) U (O) + OO0 + M (O0 ) = R(O) U (O) + M (O) ,




pour tout U (O), E. Il en rsulte immdiatement :

R(O0 ) = R(O),
M (O0 ) = M (O) + O0 O R(O).

Les deux vecteurs R et M (O), qui caractrisent donc le torseur, sont appels ses lments
de rduction au point O et on crira donc :
h i h i
R , M (O) = R , M (O0 ) = M (O) + O0 O R 0 .
O O

Le vecteur R est appel rsultante du torseur et M (O) son moment au point O. Un torseur
dfinit donc une application de E dans E de la forme :

M (m) = M (O) + mO R,
2. on rappelle lidentit : a (b c) = (a c) b (a b) c.
222 ANNEXE A. MOUVEMENT DU SOLIDE RIGIDE

qui montre que distributeurs et torseurs prsentent de grandes similitudes. Conventionnel-


lement, lordre dans lequel les lments de rduction sont crits prsente cependant une
diffrence : pour les distributeurs, cest llment de rduction dpendant du point consi-
dr qui figure en premier alors que pour les torseurs, cest celui qui ne dpend pas du point
considr. Outre cette diffrence de convention, il y a galement une lgre diffrence de
nature : pour les distributeurs, cest llment de rduction indpendant du point considr
qui est un pseudo-vecteur, et pour les torseurs, cest celui qui dpend du point considr.
Terminons cette partie par quelques commentaires sur la terminologie. Si la rsultante
est nulle, le moment ne dpend pas du point considr et on dit que le torseur est un
couple. Pour tout torseur de rsultante non nulle, lensemble des points de E pour lesquels
le moment est colinaire la rsultante est une droite affine appele axe central du torseur.
Sil existe un point de E en lequel le moment est nul, on dit alors que le torseur est un
glisseur. Pour tout torseur de rsultante non nulle qui est un glisseur, le moment sannule
sur tout laxe central et seulement sur lui.

A.2 Modlisation des efforts et quation du mouvement


Ltude de la cinmatique du solide rigide dans la section prcdente montre que le choix
dun espace vectoriel de vitesse virtuelle cohrent avec la cinmatique ne peut tre que les-
pace vectoriel des distributeurs. Aussi bien la puissance virtuelle des efforts extrieurs Pe
que la puissance virtuelle des quantits dacclration A seront alors ncessairement des
formes linaires dfinies sur lespace vectoriel des distributeurs, et dfiniront donc des tor-
seurs (par dfinition mme du torseur). Ainsi, pour le solide rigide, le principe des puissances
virtuelles :    
(O),
,
(O), (O),

U O
P e U O
= A U O
, (A.12)
sexprime en disant, qu chaque instant, le torseur des efforts extrieurs est gal au torseur
des quantits dacclration. Pour lexpliciter, il reste prciser les formes linaires Pe et
A, la forme linaire Pe constituant la modlisation des efforts extrieurs.

A.2.1 Puissance virtuelle des efforts extrieurs


On note E le domaine occup par le solide rigide dans sa configuration actuelle.
Dans la modlisation que lon construit, on souhaite prendre en compte des efforts extrieurs
sous forme dune densit volumique F de force dans , ainsi quune densit surfacique T
sur le bord . La puissance virtuelle de ces efforts dans un champ de vitesse rigidifiant
(distributeur) quelconque scrit alors naturellement :
 
Pe U (O),

O
Z Z
(O) +
Om + (O) +
Om ,
 
= F U T U
Z Z  Z Z 
= F+
T U (O) + Om F + Om T ,

et les lments de rduction en O du torseur des efforts extrieurs scrivent alors clairement :
"Z Z Z Z #
F+ T , Om F + Om T .

O
A.2. MODLISATION DES EFFORTS 223

A.2.2 Puissance virtuelle des quantits dacclration


Lexpression de la puissance virtuelle des quantits dacclration est dicte par la ci-
nmatique. Lacclration du point matriel occupant la position m de la configuration
actuelle est :
d
U (O) + Om = U (O) +
Om + Om
 
dt

o U (O) est lacclration du point matriel occupant la position O de la configuration


actuelle. Notant la masse volumique du solide rigide, il vient alors :
 
A U
(O),
O
Z n
o n o
= U (O) + Om + Om U (O) +
Om ,


(O) +
R  R 
= U (O) U Om
h R i 
2
 R 
+ Om || Om
 hR i
(O) + 1
R 
+ Om U |Om| Om Om
hR 
i
+ |Om| 1 Om Om

Introduisant alors la masse totale M, la position actuelle g du centre dinertie et le tenseur


dinertie i (O) par rapport O, respectivement dfinis par :
Z
M = ,
Z
1
Og = Om,
M
Z  

i (O) = |Om|2 1 Om Om ,

la puissance virtuelle des quantits dacclration se rcrit :


 
A U (O),

O
 
2

= U (O) M U (O) M Og + M Og M|| Og
 
+ M Og U (O) + i (O) + i (O) .

A.2.3 quations du mouvement


Lquation du mouvement du solide rigide est donne par le principe des puissances
virtuelles (A.12), qui nexprime rien dautre que lgalit des lments de rduction au
224 ANNEXE A. MOUVEMENT DU SOLIDE RIGIDE

point O du torseur des quantits dacclration avec ceux du torseur des efforts extrieurs :
Z Z
+ M Og M||2 Og =
M U (O) M Og

F+ T,
Z Z
M Og U (O) + i (O)
+ i (O) = Om F + Om T .

Ces quations se simplifient beaucoup si le point O choisi pour exprimer ces lments de
rduction se confond avec la position actuelle g du centre dinertie du solide rigide. Dans
ce cas, le tenseur dinertie i (g) par rapport au centre dinertie g est simplement appel
tenseur dinertie et not i , et les quations du mouvement prennent la forme simple :
Z Z
M U (g) = F+ T, (A.13)
Z Z
i + i = gm F + gm T . (A.14)

La premire de ces quations (A.13) montre que le mouvement du centre dinertie est le
mme que celui quaurait une particule ponctuelle de masse M sur laquelle sexercerait une
force instantane identique la rsultante du torseur des forces extrieures.

A.2.4 tude du tenseur dinertie dun solide rigide


Lobtention de lquation du mouvement du solide rigide a fait apparatre le tenseur
dordre 2 symtrique : Z  

i = |gm|2 1 gm gm ,

appel tenseur dinertie (par rapport au centre dinertie) du solide rigide. On notera liden-
tit souvent utile :
Z    

u, v, ui v = gm u gm v . (A.15)

Le tenseur dinertie i (O) par rapport un point O quelconque sexprime simplement en


fonction de i :
Z  

i (O) = |Om|2 1 Om Om = i + M |Og|2 1 M Og Og.

La matrice du tenseur dinertie i dans une base orthorme (ex , ey , ez ), quelconque de E,


est : Z Z Z
2 2

y +z xy xz
Z

Z Z
2 2

xy x + z yz

Z Z Z

x2 + y 2

xz yz

A.2. MODLISATION DES EFFORTS 225

Symtrique, le tenseur dinertie i est diagonalisable dans une base orthonorm. Notons, au
passage, que cela tablit lexistence, pour tout domaine mesurable born, dun reprage
cartsien orthonorm (g, ex , ey , ez ) tel que :
Z Z Z
x= y= z = 0,
Z
Z Z
xy = yz = xz = 0.

Les directions propres de i sont appeles axes principaux dinertie du solide rigide. Ses
valeurs propres, qui scrivent :
Z Z Z
y2 + z2 , x2 + z 2 , x2 + y 2 ,
  
Ix = Iy = Iz =

dans le reprage cartsien orthonorm associ aux axes principaux dinertie, sont appe-
ls moments principaux dinertie. Leur expression montre que le tenseur dinertie est non
seulement symtrique, mais aussi positif (et mme dfini positif ds que nest pas sous-
ensemble dune droite). Enfin, il rsulte de lexpression gnrale de sa matrice que, si un
solide rigide homogne admet un plan de symtrie, alors la normale ce plan dfinit un axe
principal dinertie.
La deuxime (A.14) des quations du mouvement du solide rigide montre quun mou-
vement de rotation uniforme ( constant) en labsence defforts extrieurs est caractris
par :
i = 0,
cest--dire par le fait que soit un vecteur propre de i . En dautre terme, un mouvement
de rotation uniforme du solide rigide ne peut se faire, en labsence defforts extrieurs,
quautour dun axe principal dinertie. Ainsi, lopration dquilibrage dynamique dune
roue consiste faire concider exactement laxe de rotation avec un axe principal dinertie
par ajot de masselotes judicieusement places.
226 ANNEXE A. MOUVEMENT DU SOLIDE RIGIDE
Annexe B

Calcul numrique de solutions


approches

B.1 Introduction
La thorie des poutres lastiques construite et tudie dans ce cours a fourni des en-
sembles dquation susceptibles de dcrire une situation concrte dans divers contextes :
statique ou dynamique des assemblages de poutres dans le cadre danalyse linaris (tien),
mais aussi les quations non-linaires ncessaires lanalyse des bifurcations.
Les proprits mathmatiques du point de vue de lexistence, la rgularit et lunicit des
solutions ont t voques et un certain nombre dexemples simples, permettant dexhiber
des solutions exactes sous forme explicite ont t prsents.
La circonstance o lon a accs des solutions explicites est nanmoins exceptionnelle
et, en pratique, on ne peut trs souvent navoir accs qu des solutions approches des
quations fournies par la modlisation et de la thorie qui sappuie dessus.
Le dveloppement rcent des ordinateurs, et de la puissance de calcul quils offrent d-
sormais, a conduit au dveloppement de mthodes de recherche systmatique de solutions
approches, au premier rang desquelles on doit citer la mthode des lments finis. Dvelop-
pe par les ingnieurs dans les annes 50, elle a t trs vite reconnue comme une mthode
systmatique dobtention de solutions approches des systmes dquations aux drives
partielles.
On se propose donc maintenant de dcrire comment la mthode des lments finis per-
met dachever de manire systmatique lanalyse dune structure constitue de poutres
lastiques par lobtention systmatique de solutions numriques approches. Les mthodes
seront dcrites dans les contextes successifs de llasto-statique linarise dans le cadre tien,
de llasto-dynamique linarise dans le cadre tien et du flambage eulerien.
Profitons de cette introduction, pour souligner encore une fois que lobtention de prdic-
tions ralistes de la part de lingnieur en calcul des structures passe par une connaissance
approfondie de la thorie de mcanique des milieux continus quil applique la situation
concrte qui le proccupe, aussi bien que des mthodes numriques quil met en uvre
pour obtenir des solutions numriques approches, et que le fait que les mthodes prsen-
tes soient implmentes dans divers codes de calcul mis la disposition de lingnieur ne
dispense en aucun cas dune tude approfondie de ces mthodes.
Ajoutons enfin que les mthodes de rsolution approche prsentes ici ne sont par-

227
228 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES

ticularises la thorie des poutres lastiques qu titre dillustration et se transposent


immdiatement aux quations fournies par toute autre thorie de milieu continu.

B.2 Solutions approches en statique linarise


Dans cette section, nous revenons sur ltude de la statique des systmes constitus dun
nombre fini de poutres, telle quelle a t dveloppe au chapitre 4 dans les sections 4.2 et
4.3. Nous faisons ici le choix de prsenter le principe du calcul de solutions approches par
la mthode des lments finis en sappuyant sur lexemple de lquilibre dune poutre recti-
ligne avec conditions aux limites de type cinmatique aux deux extrmits : cest lexemple
qui nous a dj servi dans la section 4.2 pour illustrer les diverses formulations quivalentes
de lquilibre dans le cadre danalyse tien. Cependant, le lecteur doit garder lesprit que
lensemble des mthodes prsentes dans cette section stend de manire immdiate au
calcul de solutions approches pour les problmes dquilibre linariss de systmes consti-
tus dun nombre fini de poutres avec les diverses conditions dassemblage voques dans la
section 4.3. De manire plus gnrale encore, ces mthodes sadaptent trs facilement la
recherche approche systmatique de solution pour tous les problmes dquilibre lastique
linariss issus de nimporte quelle thorie de mcanique des milieux continus.

B.2.1 Approximation : la mthode de Rayleigh-Ritz


Dans la section 4.2, on a obtenu cinq formulations quivalentes de lquilibre dune
poutre dans le cadre danalyse linaris tien, savoir :
les quations locales compltes par les conditions aux limites,
la formulation faible en dplacement,
la formulation variationnelle en dplacement,
la formulation faible en contrainte,
la formulation variationnelle en contrainte.
On a galement exhib les conditions qui permettent de garantir lexistence et lunicit de
la solution dquilibre.
La mthode de recherche de solution approche de Rayleigh-Ritz sappuie sur la formu-
lation variationnelle en dplacement. Nous allons la rappeler dans le cas particulier, dj
tudi la section 4.2, du problme de lquilibre dune poutre rectiligne avec conditions
aux limites de type cinmatique aux deux extrmits.
On considre donc une poutre occupant dans sa configuration initiale, prise comme r-
frence et suppose dnue de contrainte, un segment paramtr par son abscisse curviligne
x ]0, l[. Le distributeur de dplacement linaris est astreint prendre les valeurs imposes
{ 0 , 0 } et { l , l } aux deux extrmits. Cette poutre tant suppose lastique sans liaison
interne (poutre naturelle) de tenseur de modules dlasticit A, on tudie son quilibre,
dans le cadre danalyse linaris tien, sous leffet dune distribution linique de torseur r-
parti [F 0 , C 0 ]. Introduisant lespace affine CA des champs de distributeur de dplacement
linaris cinmatiquement admissibles avec les donnes du problme dquilibre :
( )
n
, H 1 (]0, l[ ; R6 )
n o o n o n o n o
CA = (0), (0) = 0 , 0 , et (l), (l) = l , l ,

B.2. SOLUTIONS APPROCHES EN STATIQUE LINARISE 229

ainsi que la fonctionnelle strictement convexe : CA R, dite nergie potentielle totale :


 1Z l d n d n o
Z lh
F 0 , C 0 , ,
 o i n o

Ep {, } =
, A ,
2 0 dx dx 0
on sait alors que lunique solution du problme dquilibre considr est caractrise par la
ralisation du minimum de lnergie potentielle totale sur lespace affine CA :

{, } CA, Ep {, } Ep {, } .
   

Principe de lapproximation
Le principe de lapproximation de Rayleigh-Ritz repose sur lintroduction dun sous-
espace affine CA
g de CA, choisi gnralement de dimension finie :
n
( )
n o X n o
g=
CA 0, + qi , q = (q1 , q2 , . . . , qn ) R ,
n

0 i i
i=1

o { 0 , 0 } dsigne un champ cinmatiquement admissible (satisfaisant les conditions aux


limites en dplacement) donn et les { i , i } sont des champs cinmatiquement admissibles
zro (satisfaisant des conditions aux limites en dplacement homognes) arbitraires, appels
fonctions de base de lapproximation. La restriction de lnergie potentielle totale Ep CA g
est alors toujours diffrentiable, strictement convexe et tend vers linfini linfini. Elle
atteint donc son minimum en {e } CA
, e g qui apparait alors comme un bon candidat pour
dfinir une solution approche au problme dquilibre considr.
Nous allons maintenant prciser ce point. Munissons lespace vectoriel CA 0 associ
lespace affine CA du produit scalaire en nergie de dformation lastique :
Z l
  dn o dn o
{ 1 , 1 }, { 2 , 2 } = 1 , 1 A 2 , 2 ,
last 0 dx dx
qui fournit une norme quivalente la norme H 1 . valuons maintenant la distance (au
sens de la norme induite par ce produit scalaire) dun lment {, } quelconque de CA g la
solution exacte {, } du problme dquilibre considr. Rutilisant la notation Ep = W
introduite la section 4.2, il vient :

{, } {, }, {, } {, }
 
last
Z l


   d d 
= 2W {, } 2W {, } 2 {, } A {, } {, } ,
dx dx
h 0
= 2W {, } 2W {, } 2 {, } {, } ,
      i

= 2 Ep {, } Ep {, } ,
h    i
(B.1)

o on a effectu une intgration par parties et exploit le fait que {, } soit la solution
exacte du problme dquilibre. Il en rsulte alors la conclusion suivante, schmatise sur la
figure B.1, qui prcise en quel sens llment {e
, e
}, qui minimise la restriction de lnergie
potentielle totale au sous-espace CA,
g dfinit la meilleure approximation de la solution exacte
{, } dans le sous-espace CA.
g
230 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES

Llment {e , e
} qui minimise la restriction de lnergie potentielle totale au
sous-espace CA
g est llment de CA
g qui minimise la distance (induite par lner-
gie lastique de dformation) la solution exacte {, } ; en dautre terme {e
, e
}
est la projection orthogonale (au sens du produit scalaire induit par lnergie
lastique de dformation) de la solution exacte {, } sur le sous-espace CA.
g

Ep

{e
, e
}
{, }

CA
g
CA

Figure B.1 Principe de lapproximation de Rayleigh-Ritz.

Bien entendu, la mthode propose na dintrt que si le calcul de la solution approche


est plus facile mener que celui de la solution exacte. En loccurence, cest acquis par le fait
que le sous-espace dapproximation CA g a t choisi de dimension finie, alors que lespace
entier CA des champs cinmatiquement admissibles est toujours de dimension infinie. En
effet, lnergie potentielle totale dun champ {, } arbitraire dans CA
g:

n
, = , + X q , ,
n o n o n o
0 0 i i i
i=1

scrit :  1
Ep {, } = q K q F q + Ep 0 , 0 } ,
  
2
o K est la matrice symtrique dfinie positive dont les coefficients sont :
Z l
dn o dn o
Kij = i , i A j , j ,
0 dx dx
et F est le vecteur de composantes :
Z lh o Z l
i n dn o dn o
Fi = F 0 , C 0 i , i 0 , 0 A i , i .
0 0 dx dx

q de Rn dfini par les composantes de {e


Ainsi, le vecteur e , e
} relatives la base considre :
n o n o Xn n o
, = 0 , 0 +
e e qei i , i ,
i=1
B.2. SOLUTIONS APPROCHES EN STATIQUE LINARISE 231

est donn par :


q = K 1 F .
e
Ainsi le calcul de la solution approche est-il ramen linversion dune matrice symtrique
dfinie positive (appele matrice de rigidit de lapproximation).
Commentaires.
La mthode dapproximation de Rayleigh-Ritz fournit, par son principe mme, une
approximation du champ de dplacement lquilibre. Bien entendu, rien ninterdit
ensuite dvaluer les contraintes gnralises associes cette solution approche en
dplacement en utilisant la loi de comportement :

f =A d e
  n o
R,
e M , e
.
dx
Mais on ne doit pas perdre de vue que les contraintes ainsi calcules ne seront jamais
statiquement admissibles. Plus prcisment, elles ne le seront que si et seulement si
la solution approche concide avec la solution exacte, cest--dire uniquement dans
la circonstance o le sous-espace dapproximation CA g contient la solution exacte.
On comprend alors mieux pourquoi on a prfr la formulation variationnelle en
dplacement plutt que celle en contrainte pour btir la mthode dapproximation. Si
cette dernire avait t choisie, on aurait obtenu une approximation de la contrainte
gnralise toujours statiquement admissible, mais le champ de dplacement approch
alors valu par la loi de comportement lastique naurait pas t cinmatiquement
admissible (sauf, l encore, dans le cas particulier o la solution approche concide
avec la solution exacte). Dans le cas des assemblages de poutres, cela se traduit par
le fait que les conditions de continuit du dplacement aux nuds de lassemblage ne
sont alors pas satisfaites par la solution approche avec les consquences dsagrables
que lon imagine lors de la visualisation de la dforme de lassemblage sous leffet du
chargement impos.
Ajoutons pour conclure que la mthode de Rayleigh-Ritz stend de manire imm-
diate au cas o des liaisons internes (comme celle de Navier-Bernoulli) sont prsentes.
Celles-ci sont incorpores dans la dfinition de lespace des champs de dplacement
cinmatiquement admissibles, comme cela a t vu dans la section 4.2, et le reste se
droule lidentique.

Estimation de lerreur
Toute approximation appelle une valuation de lerreur commise. Un premier pas dans
ce sens a t effectu dans la section prcdente o la formule (B.1) permet dvaluer lcart
en nergie de dformation lastique entre solution approche {e } et solution exacte {, } :
, e
  h    i
{e } {, }, {e
, e } {, }
, e = 2 Ep {e } Ep {, } .
, e (B.2)
last

Cette formule fournit le moyen de comparer les mrites de deux solutions approches pro-
venant de deux choix diffrents de sous-espace dapproximation : la meilleure est celle de
plus petite nergie potentielle totale.
Par contre, la formule (B.2) ne permet pas directement lvaluation de lerreur commise
en retenant une solution approche. En effet, si lnergie potentielle totale de la solution
232 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES

approche est facilement calculable, par contre lnergie potentielle totale de la solution
exacte reste, en gnral, inconnue. On doit alors combiner la formule (B.2) avec le thorme
de minimum pour lnergie complmentaire qui permet dcrire (cf section 4.2) :
     
R , M SA, Ep {, } = Ec [R, M ] Ec [R , M ] .
 

Il suffit alors dexhiber nimporte quel champ de contrainte gnralise statiquement admis-
sible pour obtenir une majoration de lerreur commise dans lapproximation de Rayleigh-
Ritz. Naturellement, lestimation derreur sera dautant plus fine que le champ de contrainte
choisi sera proche (au sens de la norme induite par lnergie lastique de contrainte) du
champ de contrainte exact lquilibre. Soulignons que lon ne peut pas faire le choix du
champ de contrainte associ la solution approche en dplacement par la loi de compor-
tement lastique :
f =A d e
  n o
R,
e M .
, e
dx
puisque lon a vu que celui-ci nest pas statiquement admissible, en gnral. Nanmoins,
en thorie des poutres, il est en gnral assez facile dexhiber un champ de contrainte
statiquement admissible puisquun tel champ nest astreint satisfaire que des quations
diffrentielles ordinaires compltes ventuellement par des conditions aux limites ainsi que
des conditions dquilibre aux nuds de lassemblage. Cest beaucoup plus difficile dans les
autres thories de milieux continus o les champs de contrainte statiquement admissibles
sont astreints satisfaire des systmes dquations aux drives partielles.

B.2.2 Systmatisation : la mthode des lments finis


Dans cette section, on se propose daborder la question du choix du sous-espace dap-
proximation CAg dans la mthode de Rayleigh-Ritz. La mthode des lments finis a pour
objectif de systmatiser le choix des fonctions de base et donc du sous-espace dapproxima-
tion.

La discrtisation en lments finis


Conservons, titre dillustration, lexemple de la poutre naturelle rectiligne de longueur
l avec conditions cinmatiques aux deux extrmits. Lespace affine CA sidentifie alors aux
fonctions de H 1 (]0, l[ ; R6 ) dont les valeurs en x = 0 et x = l sont prescrites.
On appelle discrtisation en lments finis (ou maillage) de la poutre, la donne dun
nombre fini n dintervalles [xi , xi+1 ] recouvrant lintervalle [0, l] :

0 = x0 < x1 < x2 < < xn1 < xn = l.

Les xi sont appels les nuds de la discrtisation en lments finis. On va maintenant sap-
puyer sur cette discrtisation spatiale de la poutre pour construire de manire systmatique
les fonctions de base dun sous-espace dapproximation.

lments finis de degr 1 Les lments finis de degr 1 sont construits sur le choix
de fonctions de base continues et dont la restriction chaque lment fini est un polynome
de degr 1. Cela implique que tous les champs de distributeur de dplacement linaris du
B.2. SOLUTIONS APPROCHES EN STATIQUE LINARISE 233

sous-espace dapproximation CAg seront affines par morceaux. En considrant, par exemple,
la premire des six composantes du distributeur, savoir x , cela correspond des fonctions
de base dont le graphe est reprsent sur la figure B.2. La premire composante (la fonction

xi
1

x
xi1 xi xi+1 l

Figure B.2 Fonctions de bases dune discrtisation en lments finis de degr 1.

(x)) dun lment quelconque {, }


scrit alors :
x

n1
(x) = (x) + X q (x),
x x0 i xi
i=1

o la fonction x0 est (par exemple) la fonction continue, affine sur chaque lment fini
]xi , xi+1 [, identiquement nulle sur [x1 , xn1 ] et prenant les valeurs prescrites 0x , lx en
x = 0, l. On constate alors que les qi ne sont autres que les valeurs aux nuds de la fonction
affine par morceaux x (x) CA.
g
La dimension du sous-espace dapproximation est alors clairement 6(n 1). On dit
que la discrtisation en n lments finis de degr 1 dune poutre naturelle avec conditions
cinmatiques prescrites aux deux extrmits possde 6(n 1) degrs de libert.
La densit de lespace vectoriel des fonctions en escalier dans L2 entraine immdiatement
la densit des fonctions continues et affines par morceaux dans H 1 . Cela signifie que toute
fonction de H 1 peut tre approche daussi prs que lon veut (en norme H 1 ou en norme de
lnergie lastique de dformation qui lui est quivalente sur CA 0 ) par une fonction continue
affine par morceaux. Il rsulte alors du fait (obtenu la section B.2.1) que la solution
approche est la projection orthogonale (pour le produit scalaire en nergie lastique de
dformation) de la solution exacte sur le sous-espace dapproximation, que la suite des
solutions approches obtenue en considrant des maillages lments finis de plus en plus
fins converge (pour la norme associe lnergie lastique de dformation) vers la solution
exacte lorsque le pas du maillage :

max xi+1 xi ,
i

tend vers 0. Ce rsultat donne un sens prcis la convergence thorique de la mthode


dapproximation lorsque lon raffine le maillage de la structure en lments finis.

lments finis de degr 2 Pour une mme discrtisation spatiale de la structure en


lments finis, on peut bien entendu faire des choix de fonctions de base plus raffins.
Par exemple, on peut considrer le sous-espace dapproximation constitu des fonctions
continues dont la restriction chaque lment est, non plus un polynome de degr 1, mais
234 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES

un polynome de degr 2. Cela conduit, pour chacune des six composantes du champ de
distributeur de dplacement linaris, , non plus une, mais trois fonctions de base par
nuds. Il en rsulte que la discrtisation en n lments finis de degr 2 dune poutre naturelle
avec conditions cinmatiques prescrites aux deux extrmits possde 6(2n 1) degrs de
libert.

lments finis de poutre de Navier-Bernoulli Considrons une poutre rectiligne


paramtre par x ]0, l[, obissant la liaison interne de Navier-Bernoulli. On suppose que
les mouvements ont lieu dans le plan (Oxy) et que le champ de distributeur de dplacement
linaris a ses valeurs prescrites aux deux extrmits. Lespace des champs de dplacement
cinmatiquement admissibles scrit alors :
(

, , H 1 (]0, l[ ; R3 ) (0), (0), (0) = , , ,
    
CA = x y z x y z 0x 0y 0z
)

(l), (l), (l) = , , ,
   d
x y z lx ly lz z ,
dx y

qui sidentifie :
(

, H 1 (]0, l[ ; R) H 2 (]0, l[ ; R)
 
CA = x y
  
(0), (0), d (0) = , , ,

x y y 0x 0y 0z
dx
   )
(l), (l), d (l) = , ,

x y lx ly lz .
dx y

Si les fonctions de bases continues et affines par morceaux reprsentes sur la figure B.2 sont
toujours adaptes lapproximation de x , il nen est plus de mme pour y , ces fonctions
ntant pas dans C 1 H 2 . On est ainsi amen devoir considrer des fonctions de base C 1
dont la restriction chaque lment fini est un polynome de degr 3. Cela conduit, pour

1
2
yi yi
1

x xi1 x
xi1 xi xi+1 l xi xi+1 l

Figure B.3 Fonctions de bases dune discrtisation en lments finis dune poutre de
Navier-Bernoulli.

la fonction y , , non plus une, mais deux fonctions de base par nuds. Ces fonctions de
B.2. SOLUTIONS APPROCHES EN STATIQUE LINARISE 235

base sont reprsentes sur la figure B.3. La composante y (x) dun champ de distributeur
linaris quelconque du sous-espace dapproximation CA
g scrit alors :

n1
(x) = (x) + X q
1 1 2 2
y y0 i yi (x) + qi yi (x),
i=1

o la fonction y0 est (par exemple) la fonction C 1 , identiquement nulle sur [x1 , xn1 ]
et dont les restrictions [0, x1 ] et [xn1 , l] sont des polynomes de degr 3 satisfaisant
les conditions aux limites cinmatiques prescrites en x = 0, l (qui portent sur les valeurs
prises par le dplacement transverse ainsi que sur celles prises par sa drive premire).
Les qi sinterprtent alors comme les valeurs du dplacement transverse aux nuds de la
1

discrtisation et les qi comme les valeurs de langle de rotation de la section en chacun de


2

ces nuds.
Le nombre de degr de libert de cette discrtisation en n lments finis dune poutre de
Navier-Bernoulli en mouvements plans avec distributeur de dplacement linaris prescrit
chaque extrmit est alors clairement 3(n 1).

Lassemblage de la matrice de rigidit


Une fois ralise la discrtisation en lments finis de la structure, il faut calculer la
matrice de rigidit associe la discrtisation. En pratique, on commence par calculer des
matrices de rigidit, dites lmentaires , associes chaque lment fini. Le calcul se fait
alors dans un repre local, li llment sans tenir compte de lorientation de celui-ci dans
la structure globale. On procde ensuite lassemblage des matrices de rigidit lmentaires
pour calculer la matrice de rigidit globale de la structure discrtise en lments finis.

Calcul de la matrice de rigidit lmentaire dun lment fini. Illustrons le prin-


cipe du calcul sur un lment fini de poutre de Navier-Bernoulli en mouvement plan, du
type de celui prsent dans la section prcdente. La composante tangentielle x (x) du
dplacement de la fibre moyenne est interpole par un polynome de degr 1 dont les coef-
ficients seront explicits partir des valeurs q1 , q4 prises par cette composante aux deux
extrmits :
(x) = q + q1 q4 x.
x 1
l
De mme, la composante tangentielle (x) du dplacement de la fibre moyenne est inter-
y
pole par un polynome de degr 3 dont les coefficients seront explicits partir des valeurs
q2 , q5 prises par cette composante aux deux extrmits, et des valeurs q3 , q6 prises par sa
drive premire aux deux extrmits :
   
(x) = q + q x 2q3 + q6 + 3(q2 q5 ) x2 + q3 + q6 + 2(q2 q5 ) x3 .
y 2 3
l l2 l2 l3
Pour calculer la matrice de rigidit lmentaire de cet lment fini, il suffit alors de calculer
lnergie lastique de dformation associe une valeur quelconque de q R6 . On supposera
la modlisation poutre issue de la considration dun cylindre tridimensionnel lastique de
module dYoung E, la ligne moyenne ayant t choisie suivant le lieu des centres dinertie
des sections. La section droite courante, daire note |S|, sera suppose prsenter deux axes
236 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES

de symtrie distincts. On supposera enfin que la direction orthogonale au plan (Oxy) est
direction principale dinertie gomtrique pour chacune des sections droites, et on notera
I le moment (principal) dinertie gomtrique commun toutes les sections, dans cette
direction. Lnergie lastique de llment fini scrit alors :

l  2  2 2
d y
Z
1 1 d x
qK q = E|S| + EI ,
2 2 0 dx dx2
( 
2q3 + q6 3(q2 q5 ) 2

E|S| 2 EI
= q1 q4 + 4l +
2l 2 l l2
  
2 2q3 + q6 3(q2 q5 ) q3 + q6 2(q2 q5 )
12l + +
l l2 l2 l3
 2 )
q3 + q6 2(q2 q5 )
+ 12l3 + ,
l2 l3

ce qui permet didentifier la matrice (symtrique) de rigidit sous la forme :


E|S| E|S|

l 0 0 l 0 0

12EI 6EI 12EI 6EI


0 l3 l2
0 l3 l2



6EI 4EI 6EI 2EI
0
l2 l 0 l2 l
K= E|S|
. (B.3)
E|S|

0 0 0 0
l l

0 12EI 6EI
0 12EI
6EI

l3 l2 l3 l2


6EI 2EI
0 l2 l 0 6EI
l2
4EI
l

La matrice de rigidit lmentaire est symtrique positive, mais elle nest pas dfinie. Elle
est de rang 3 puisque trois degrs de libert (deux de translation et un de rotation), cor-
respondant des mouvements rigidifiants infinitsimaux de llment, ne contribuent pas
lnergie lastique de dformation.
La matrice de rigidit lmentaire a t, ici, calcule exactement. Nanmoins, dans les
logiciels de calcul par lments finis qui doivent sappuyer sur une systmatisation algorith-
mique du calcul, les intgrales exprimant lnergie lastique de dformation sont, le plus
souvent, calcules numriquement de faon approche (dans lexemple qui nous concerne,
on pourrait utiliser une valuation des intgrales base sur la mthode des trapzes).

Assemblage des matrices de rigidit lmentaires. Une fois la matrice de rigidit


lmentaire associe chaque lment fini calcule dans un repre local li llment,
il reste assembler toutes ces matrices de rigidit lmentaires pour former la matrice
de rigidit de la structure. Le principe en est trs simple. On passe en revue tous les
lments. On applique chaque matrice de rigidit lmentaire la rotation correspondant
son orientation dans la structure et on place ses coefficients lemplacement adquat dans
la matrice de rigidit globale.
Lassimilation du principe de cet assemblage va soprer par ltude dun exemple simple.
Considrons un mt constitu dune poutre de Navier-Bernoulli, paramtre par x ]0, l[,
B.2. SOLUTIONS APPROCHES EN STATIQUE LINARISE 237

obissant la loi de comportement :


d x d2 y
Rx = E|Sm | , Mz = EI ,
dx dx2
et encastre sa base. Ce mt est haubann par deux barres (poutres
 rectilignes ne pouvant
se dformer quaxialement) identiques, paramtres par x 0, l 2 , obissant la loi de
comportement :
d
Rx = E|Sh | x ,
dx
inclines dun angle /4 et articules leurs extrmits (voir figure B.4). On souhaite tudier

/4 X

Figure B.4 Modle de mt haubann.

les dformations de cette structure dans son plan dans le cadre danalyse statique tien.
On dcide de la discrtiser en trois lments finis : un lment poutre de Navier-Bernoulli
pour le mt et deux lments barres pour les haubans. Les matrices de rigidit lmentaires
sobtiennent aisment partir de la matrice (B.3) en supprimant les lignes et les colonnes
correspondant aux degrs de libert figs. La matrice de rigidit lmentaire du mt scrit
alors : E|Sm |
l 0 0
l

Km = 0 12EI 6EI ,

l 3 2
l

0 6EI
l2
4EI
l
et celle dun hauban vaut :
E|Sh | 2
0
K l = 2l ,
h
0 0
La rotation dangle de la matrice de rigidit lmentaire de llment poutre de Navier-
Bernoulli scrit :

cos sin 0 cos sin 0
l

K m sin cos
sin cos 0 0

0 0 1 0 0 1
E|Sm | cos2

2 E|Sm | sin 2
l + 12EIl3sin 2l 12EI sin 2
2l3
6EI sin
l2

= E|Sm | sin 2 12EI sin 2 E|Sm | sin2 12EI cos2 ,
6EIl2cos

2l 2l3 l + l3
6EI sin
l2
6EIl2cos 4EI
l
238 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES

et la rotation dangle de la matrice de rigidit lmentaire de llment barre est :


! ! E|Sh |2 cos2 E|Sh |2 sin 2
cos sin cos sin 2l 4l
K l
h
= .
sin cos sin cos E|Sh | 2 sin 2 E|Sh | 2 sin2
4l 2l

Appliquant ces rsultats = /2 pour llment poutre de Navier-Bernoulli, et respecti-


vement = /4 et = 3/4 pour chacun des deux lments barres, puis, rassemblant,
la matrice de rigidit globale de la structure est :

E|Sh | 2 12EI 6EI
+ 3 0 2
2l l

l

K=
E|Sh | 2 E|Sm |
0 2l + l 0
6EI 4EI
l2
0 l

La connaissance de la matrice de rigidit de la structure discrtise en lments finis


permet alors dtudier ses dformations sous leffet de chargement divers. Prenons lexemple
de leffet dun vent sur ce mt haubann. Leffet de ce vent est modlis par une force linique
homogne p E X qui sapplique uniquement sur le mt. On doit alors former le vecteur F
des forces nodales qui est dfini par :
Z l
pl pl2
F q = p y = q1 + q3 .
0 2 12
La rsolution du systme :
K q = F,
donne alors les valeurs des composantes de q qui sont aussi les composantes du champ de
dplacement approch lquilibre relativement la base du sous-espace dapproximation
associe la dcomposition de la structure en lments finis. Ces composantes sinterprtent
immdiatement en terme de composantes du dplacement et de la rotation du nud com-
mun aux trois lments. On obtient :
pl4 1
q1 = . ( = X ),
8EI 1 + |Sh |l2 2
6I
q2 = 0
( = Y ),
|Sh |l2 2
pl3 1 48I
q3 = . ( = Z ).
6EI 1 + |Sh |l2 2
6I

On constate que le signe de langle de rotation de lextrmit suprieure du mt est


ngatif tant que la rigidit des haubans nest pas trop importante par rapport la rigidit
flexionnelle du mt, cest--dire, plus prcisment, pourvu que :

24I 2
|Sh | ,
l2
et positif dans le cas contraire (voir figure B.5).
Le lecteur se convaincra aisment (par exemple, en vrifiant que les contraintes gn-
ralises associes cette dformation de la structure sont statiquement admissibles) que,
B.2. SOLUTIONS APPROCHES EN STATIQUE LINARISE 239

Cas de haubans souples. Cas de haubans raides.

Figure B.5 Allure de la dforme du mt pour deux types de haubannage.

dans la circonstance tudie, le calcul approch qui a t men conduit, en fait, la solution
exacte.
Ajoutons pour conclure que cette procdure systmatique dassemblage des matrices
de rigidit lmentaires pour obtenir la matrice de rigidit globale de la structure montre
que tout coefficient Kij de cette dernire est nul ds que les degrs de libert qi et qj ne
sont pas partags par un mme lment. La consquence en est que les matrices de
rigidit associes la discrtisation en lments finis de structures complexes sont creuses,
en gnral, cest--dire, quelles prsentent une proportion importante de coefficients nuls.
Pour viter doccuper inutilement de la place mmoire avec tous ces zros, on recherche (et
des algorithmes ont t dvelopps pour cela) une numrotation optimale des lments finis
de la structure discrtise et donc des degrs de libert associs de manire concentrer
tous les coefficients non nuls de la matrice de rigidit au plus prs de la diagonale. On dit
que la numrotation est effectue de manire ce que la matrice de rigidit de la structure
discrtise ait une structure de bande . Connaissant alors le maximum de la distance
la diagonale des coefficients non nuls, on peut se dispenser de stocker en mmoire les
coefficients de la matrice de rigidit dont la distance la diagonale est suprieure ce
maximum (voir figure B.6).

0
demi-largeur de bande

symtrique

Figure B.6 Matrice symtrique structure de bande .

Linversion : algorithme de Cholesky


La matrice de rigidit globale de la structure discrtise en lments finis est donc une
matrice symtrique positive qui, de plus, est creuse. Elle est dfinie, et donc inversible, si
240 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES

et seulement si les conditions aux limites cinmatiques fixent tout dplacement rigidifiant
ventuel de lensemble de la structure. En pratique, quitte modifier lgrement lcriture
du problme aux limites tudi, la recherche de solution approche par la mthode des
lments finis cherchera toujours se placer dans cette circonstance favorable.
Lordre de la matrice de rigidit globale atteint aujourdhui couramment des valeurs de
lordre de n = 100 000. La rsolution du systme :

K.q = F (B.4)

ntant dj plus praticable par les formules de Cramer ds que n = 10, le nombre dop-
rations en jeu augmentant exponentiellement avec lordre du systme, on a recours des
mthodes plus adaptes. Les mthodes directes de rsolution numrique dun systme li-
naire sont bases sur lobservation que la rsolution est immdiate lorsque la matrice est
triangulaire suprieure (mthode dite de remonte ). La mthode de Gauss systmatise
cette observation en proposant un algorithme qui permet de factoriser nimporte quelle
matrice A sous la forme :
A = L U,
o L est une matrice carre triangulaire infrieure et U une matrice carre triangulaire su-
prieure. Cette factorisation rend alors immdiate la rsolution du systme linaire. Dans le
cas particulier favorable o la matrice est symtrique dfinie positive, qui est la circonstance
en jeu, on peut toujours obtenir cette factorisation sous la forme :

K = tU U .

De plus, cette factorisation est unique si lon requiert, en outre, que les coefficients diagonaux
de la matrice triangulaire suprieure U soient tous strictement positifs. Lalgorithme de
Cholesky fournit alors lexpression exacte des coefficients de la matrice U . En faisant varier
i de 1 n, on calcule successivement :
v
u
u i1
X
Uii = tKii Uki2,

k=1
Pi1
Kij k=1 Uki Ukj
Uij = , j = i + 1, i + 2, . . . , n.
Uii
La mthode de Cholesky conduit une rsolution thoriquement exacte du systme li-
naire (B.4). Pour ltude de leffet des erreurs darrondi en fonction du paramtre de
conditionnement de la matrice de rigidit, on renvoie le lecteur un trait danalyse num-
rique matricielle.

Une limitation : le verrouillage


Lobjectif de cette partie est davertir le lecteur sur le danger que prsente lutilisation
en aveugle de la mthode des lments finis pour rechercher des solutions approches.
Considrons lexemple dune poutre rectiligne paramtre par x ]0, l[, suppose comme
dhabitude issue de la considration dun cylindre tridimensionnel lastique homogne iso-
trope (module dYoung E, module de cisaillement , aire des sections droites |S|). Les
efforts liniques sont supposs identiquement nuls, lextrmit x = 0 est encastre et lon
B.2. SOLUTIONS APPROCHES EN STATIQUE LINARISE 241

exerce sur lextrmit x = l un torseur qui se rduit un couple, colinaire la direction


Oz, suppose direction principale dinertie gomtrique des sections (moment dinertie as-
soci I). Le cadre danalyse est celui des transformations infinitsimales partir de ltat
prcontraint. Il est clair que ce problme dquilibre est plan.
y
Cz
x

Figure B.7 Poutre rectiligne sollicite en flexion pure.

Dans un premier temps, on suppose que la poutre obit la loi de comportement


standard et respecte donc, en particulier, la liaison interne de Navier-Bernoulli. Il est clair
que le problme dquilibre considr est plan. La poutre est alors discrtise en un seul
lment fini de poutre de Navier-Bernoulli du type de celui dcrit dans la section B.2.2. Le
lecteur vrifiera alors aisment que la solution approche du problme dquilibre fournie
par la mthode des lments finis est, en fait, la solution exacte. En particulier, il suffit
dune discrtisation en un seul lment fini de poutre de Navier-Bernoulli pour accder la
valeur exacte de la raideur globale en flexion de la poutre.
Considrons maintenant un modle de poutre naturelle, obissant la loi de comporte-
ment :
d
Rx = E|S| x,
dx 
d
Ry = |S| z ,
dx y
d
Mz = EI z .
dx
La solution exacte du problme dquilibre correspondant fournit la valeur de la raideur en
flexion de la poutre :
EI
Cz = z (l).
l
La poutre est alors discrtise en un seul lment fini de degr 1. La matrice de rigidit
associe vaut alors :
E|S|
0 0
l
|S| |S|

K= 0
l 2 ,

0 |S|2
EI
l + |S|l
3

o les trois degrs de libert associs q1 , q2 , q3 sinterprtent comme les valeurs en x = l,


respectivement de x , y et z . La rsolution du systme :

q1 0
K q2 = 0 ,

q3 Cz
242 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES

permet alors daccder la valeur de la raideur en flexion issue de ce calcul par lment
fini :  
EI |S|l
Cz = + z (l).
l 12
Dans le cas dune poutre trs lance :

I  |S|l2 ,

on constate que le calcul par lment fini conduit une surestimation trs importante de
la rigidit en flexion puisque :
EI |S|l
 .
l 12
Ce phnomne, appel verrouillage , impose de choisir un pas de discrtisation en lment
fini petit devant le diamtre de la poutre, ce qui est videmment extrmement contraignant
pour les poutres lances. Cette observation conduit, dans cette circonstance, utiliser
une autre mthode dapproximation, fonde, non plus sur la formulation variationnelle en
dplacement, mais sur une formulation variationnelle portant la fois sur les dplacements
et les contraintes. On parle alors dlments finis mixtes .

B.3 Solutions approches en dynamique linarise


Nous discutons ici de la recherche de solutions approches pour la dynamique des assem-
blages de poutres lastiques dans le cadre danalyse tien. Ici encore, nous illustrerons les
diffrentes mthodes proposes sur lexemple des vibrations axiales dune poutre rectiligne
dont les deux extrmits sont encastres. Cet exemple est choisi pour fixer les ides mais
les mthodes proposes ont une porte tout--fait gnrale qui dpasse mme le cadre de la
thorie des poutres.

B.3.1 Semi-discrtisation : superposition modale


On considre les vibrations axiales libres, partir dune condition initiale, dune poutre
rectiligne (paramtre par x ]0, l[) encastre aux deux extrmits. Le problme dvolution
correspondant scrit (cf section 4.4) :

2 2
0 (t, x) E|S| (t, x) = 0,
t2 x x2 x
x (t, 0) = x (t, l) = 0,

x (0, x) = x0 (x), (0, x) = x0 (x),
t x
o E dsigne le module dYoung du matriau constitutif, |S| laire courante de la section
et 0 la masse linique de la poutre, toutes ces quantits tant supposes homognes. Pour
allger les notations, dans toute la suite, nous omettrons lindice x et dsignerons par (t, x)
le champ scalaire du dplacement axial de la fibre moyenne de la barre. Lespace affine
des champs de dplacement cinmatiquement admissibles se confondant ici avec lespace
B.3. SOLUTIONS APPROCHES EN DYNAMIQUE LINARISE 243

H01 (]0, l[ ; R), on dispose de la formulation faible quivalente :

d2  CA = H01 ]0, l[ ; R ,
   
2
(t) , + (t) , = 0,
dt cin las

(0, x) = 0 (x), (0, x) = 0 (x),
t
o lon a fait apparaitre les produits scalaires en nergie cintique et nergie lastique
de dformation , dfinis, ici, par :
Z l
(x) (x) dx,
 
, = 0
cin 0
Z l


 d d
, = E|S| (x) (x) dx.
las 0 dx dx
On sait alors (cf section 4.4.2) que, sous rserve que la condition initiale ait la rgularit
( 0 , 0 ) H01 L2 , cette formulation faible du problme dvolution dynamique admet une
unique solution C 0 ([0, T ] ; H01 ) C 1 ([0, T ] ; L2 ).

Approximation : les lments finis


On considre alors un sous-espace dapproximation CA g de dimension finie, par exemple
issu dune discrtisation en lments finis de la poutre (cf section B.2.2) :
( n )

qi (x) q = (q1 , q2 , . . . , qn ) R ,
g=
X i n
CA

i=1

i
o les dsignent les fonctions de base de la discrtisation en lments finis. Le problme
approch rsoudre consiste alors naturellement rechercher une fonction e : [0, T ] CA
g
satisfaisant :
d2 e CA,
  
(t) , + (t)
e , = 0, g
dt2 cin las
e
(0, x) = e
e 0 (x), (0, x) = e 0 (x),
t

o (e 0 ) dsigne une approximation de la condition initiale ( 0 , 0 ) dans CA,
0, e g qui sera
dfinie dans la suite. Notant e q 0 et e q 0 , les composantes de ces approximations dans la base
de CA
g:
n
X i
0 =
e qe0i ,
i=1
n
X
i,
0 =
e qe0i
i=1

et introduisant la matrice de rigidit K de la discrtisation lment fini :


 
i j
Kij = , ,
las
244 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES

ainsi que la matrice de masse M :


 
i j
Mij = , ,
cin

dont le calcul sopre exactement de la mme manire que celui de la matrice de rigidit en
remplaant lnergie lastique de dformation par lnergie cintique, le problme approch
est alors ramen la recherche dune fonction q : [0, T ] Rn satisfaisant :

M q (t) + K q(t) = 0, t [0, T ] ,


d (B.5)
q(0) = e
q0, q 0 .
q(0) = e
dt
Ce problme de Cauchy admet une unique solution qui fournit lapproximation recherche
du problme dvolution associ lquation des ondes. Les deux matrices M et K tant
symtriques dfinies positives, le thorme de rduction simultan de deux formes bilinaires
symtriques, lune tant dfinie :

P M P = 1,
t t
e12 ,
e22 , . . . ,
en2 ,

P K P = diag

montre que la matrice M 1 K est diagonalisable. Ses valeurs propres, toutes strictement
positives et supposes ranges en ordre croissant, seront notes ei2 et les vecteurs propres
i
associs seront nots e q . Les
ei sont les pulsations propres de la structure discrtise en
q i sont caractriss par :
lments finis et les e

qi K e
ei2 M e
q i = 0.

Les n fonctions :
i n
X j
=
e qeji ,
j=1

sont les modes propres de vibration de la structure discrtise. Elles forment une base de
CA,
g orthogonale aussi bien pour le produit scalaire en nergie cintique que pour le produit
scalaire en nergie de dformation. Dans la suite, on la supposera norme pour le produit
scalaire en nergie cintique. Par ailleurs, on constate :

, ,
   
q K q
e12 = min
= min  las min  las = 12 ,
qR \{0}
n q M q
CA\{0}
g
,
CA\{0} ,

cin cin

cest--dire que la frquence propre de vibration fondamentale de la structure discrtise est


toujours suprieure ou gale la frquence propre de vibration fondamentale de la structure
non discrtise. Les quotients figurant dans la formule ci-dessus sont appels quotients de
Rayleigh. On pourrait aussi montrer que ce rsultat stend aux ime frquences propres de
vibration :
i {1, 2, . . . n}, e i i ,

o les frquences propres sont supposes avoir t ranges en ordre croissant.
B.3. SOLUTIONS APPROCHES EN DYNAMIQUE LINARISE 245

i
La base orthogonale de CA
g fournie par les modes propres de vibration e fournit un

moyen commode pour dfinir et calculer les approximations 0 et 0 des conditions initiales
e e
dans CA
g par projection orthogonale :
n 
X i i X 1  n i i
0 =
e 0 , e
=
e 0 ,
e
e ,
i=1
cin e2

i=1 i
las
n 
i i
0 , e
X
0
e = .
e
cin
i=1

q 0 Rn :
q0, e
Il en rsulte lexpression suivante des vecteurs e
n  i n i
X X 1 
q0 =
e 0 , e
qi, =
e 2 0 ,
e qi,
e
i=1
cin
i=1 i
e las
n  i
0 , e
X 
q 0 =
e qi,
e
cin
i=1

et la solution exacte du problme approch (B.5) est alors donne par :


n  i i

sin(e
i t) i
i t) + 0 , e
X   
q(t) = 0 , e
cos(e q.
e (B.6)
cin cin
ei
i=1

Si maintenant on considre une suite de maillage lment finis de la barre dont le pas
tend vers 0, alors on dmontre, et nous ladmettrons, que la suite des solutions (fournie par
la formule (B.6)) converge, dans C 0 ([0, T ]; H10 ) et aussi dans C 1 ([0, T ]; L2 ), vers lunique
solution du problme de dpart. Ce rsultat de convergence est la justification thorique de
cette mthode de recherche de solution approche.
En pratique, on se limite aux 10 ou 15 premiers termes de la somme (B.6) qui, en gnral,
suffiront pour construire une approximation pertinente de la solution cherche. On a ainsi
ramen par la discrtisation en lments finis de la structure, le problme de la recherche
des vibrations libres partir dune condition initiale donne, la recherche des 10 ou 15
plus petites valeurs propres, et des vecteurs propres associs, de la matrice diagonalisable
M 1 K. Le calcul pratique de ces quantits sopre laide de la mthode des puissances
inverses qui est dtaille dans la section suivante.

Rsolution : la mthode des puissances inverses


Il sagit ici de proposer une mthode pratique et systmatique de calculer les plus petites
valeurs propres (en nombre donn) et les vecteurs propres associs de la matrice M 1 K
que lon sait par ailleurs diagonalisable valeurs propres toutes strictement positives. On
sait galement que les vecteurs propres sont deux--deux orthogonaux vis--vis du produit
scalaire dfini par M aussi bien que vis--vis du produit scalaire dfini par K.
Constatons dabord quil suffit de proposer une mthode de calcul de la plus petite
valeur propre et dun vecteur propre associ. En effet, si lon a calcul ces deux quantits,
on peut alors former la restriction de la matrice M 1 K au M -orthogonal de ce vecteur
propre (qui est stable par M 1 K), et appliquer de nouveau la mme mthode cette
246 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES

restriction. Recommenant autant de fois que ncessaire, on pourra alors calculer les m
plus petites valeurs propres de M 1 K ainsi que m vecteurs propres associs.
Nous allons donc maintenant dcrire une mthode itrative pour calculer q 1 6= 0
e1 et e
tels que :
q1 K e
e12 M e
q 1 = 0.

Soit X 0 un vecteur arbitraire qui nest pas contenu dans lhyperplan engendr par les e qi
q
pour i {2, 3, . . . , n}, et Y 0 = X 0 / X 0 M X 0 . On calcule alors par rcurrence sur
i1:

X i = K 1 M Y i1 ,
Xi
Yi = q ,
Xi M Xi
i = Y i K Y i ,

o la premire tape est ralise pratiquement laide de la mthode de Cholesky dcrite


dans la section B.2.2. Alors :

q1,
lim Y i , i = e e12 .
 
i+

En effet, par hypothse :

n
X
q1 +
X 0 = 1 e qj
j e (1 6= 0).
j=2

q j sont M -orthogonaux et K-orthogonaux, et quen outre :


Comme les e

qj K e
e qj = qj M e
ej2 e qj =
ej2 ,

il en rsulte facilement :
1 Pn
q1 +
e e12i
j=2 qj
ej2i j e
Xi = 1 1 Pn 2i e j
,
q +
e

e12i j=2
e j j q M
Pn
e12 +
1
e14i

ej4i+2 j2
j=2
i = 1 Pn 2 ,
q +
e 1
e12i
j=2 q j M
ej2i j e

et donc la convergence annonce.


En pratique, il suffira de construire le vecteur X 0 de manire alatoire et dajouter un
test de convergence pour arrter la rcurrence. Les expressions explicites obtenues pour les
X i et les i montrent que des difficults de convergence peuvent apparaitre lorsque des
frquences propres de la structure discrtise sont trs voisines.
B.3. SOLUTIONS APPROCHES EN DYNAMIQUE LINARISE 247

B.3.2 Discrtisation totale : le schma de Newmark


La mthode de semi-discrtisation (ou superposition modale) savre trs performante
pour la recherche de solution approche en lasto-dynamique linarise. Ses limitations
reposent sur le fait quelle exploite essentiellement le caractre linaire du problme dvo-
lution en jeu. La mthode que nous allons dcrire maintenant, bien que moins performante
dans le cas particulier de llasto-dynamique linarise, a une porte plus gnrale au sens
o elle peut facilement tre adapte pour les problmes dynamiques mettant en jeu une
non-linarit.

Description du schma de Newmark


Considrons le problme de Cauchy associ une quation diffrentielle ordinaire du
second ordre : 
q(t) = t, q(t), q(t)
,

q(0) = q0 , q(0)
= q0 .
Pour obtenir une approximation numrique de la solution de ce problme de Cauchy, intro-
duisons un dcoupage uniforme de lintervalle de temps [0, T ] :

tk = k t, k {0, 1, 2, . . . , K},

o le pas de temps est donn par t = T /K. On cherche alors calculer, pour tout
k = 1, 2, . . . , K, une approximation (qk , qk ) de (q(tk ), q(t
k )). Pour cela, commenons par
remarquer que, pour toute solution suffisamment rgulire de lquation diffrentielle, on
a:    
k ) + t2 q(tk+1 ) + 21 q(tk ) + O t3 ,

q(tk+1 ) = q(tk ) + t q(t

soit :

k ) + t2 tk+1 , q(tk+1 ), q(t

q(tk+1 ) = q(tk ) + t q(t k+1 )
  
1
+ O t3 ,
 
+ 2 tk , q(tk ), q(t
k)

et : h i
k ) + t q(tk+1 ) + (1 ) q(tk ) + O t2 ,

q(t
k+1 ) = q(t
soit :
h 
q(t
k+1 ) = q(t
k ) + t tk+1 , q(tk+1 ), q(t
k+1 )
i
+ O t2 ,

+ (1 ) tk , q(tk ), q(t
k)

o et sont des paramtres. La mthode de Newmark consiste alors remplacer lquation


diffrentielle par le schma aux diffrences finies :
 
2
 1  
qk+1 = qk + t qk + t tk+1 , qk+1 , qk+1 + 2 tk , qk , qk ,
h  i
qk+1 = qk + t tk+1 , qk+1 , qk+1 + (1 ) tk , qk , qk ,
248 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES

pour k = 0, 1, 2, . . . , K 1. Notons, qu chaque pas de temps, on doit alors rsoudre un


systme 2 2 non-linaire (on dit que le schma est alors implicite), sauf lorsque (, ) =
(0, 0), auquel cas le systme est dj rsolu (on dit que le schma est alors explicite). Nous
verrons cependant plus loin que la stabilit du schma (pas damplification des erreurs
chaque pas de temps) requiert 1/2.
tudions maintenant la prcision du schma de Newmark. Considrons une solution q(t)
de lquation diffrentielle, suppose suffisamment rgulire. Un dveloppement de Taylor
au point tk donne alors :
   
2 1
q(tk+1 ) = q(tk ) + t q(t
k ) + t q(tk+1 ) + 2 q(tk )
 ...
+ t3 1
q (tk ) + O t4 ,

6

et,
h i  ...
k ) + t q(tk+1 ) + (1 ) q(tk ) + t2 21 q (tk ) + O t3 ,

q(t
k+1 ) = q(t

lorsque t 0. Ainsi, la suite (qk , qk ) (0 k K) satisfait approximativement le schma


de Newmark au sens suivant :

k ) + t2 tk+1 , q(tk+1 ), q(t

q(tk+1 ) = q(tk ) + t q(t k+1 )
  
1

+ 2 tk , q(tk ), q(t
k ) + t k ,
h 
q(t
k+1 ) = q(t
k ) + t tk+1 , q(tk+1 ), q(t k+1 )
i
+ (1 ) tk , q(tk ), q(t
k ) + t k ,

avec :
 ...
k = t2 61 q (tk ) + O t3 ,

 ...
k = t 21 q (tk ) + O t2 .


On dit alors que la mthode de Newmark est dordre 1 pour 6= 1/2 et dordre 2 pour
= 1/2.

tude de la stabilit du schma de Newmark


La stabilit dun schma numrique correspond lide que lerreur ne doit pas sampli-
fier au fur et mesure des incrments de temps successifs de la mthode. Cette problma-
tique va ici tre tudie pour lapplication du schma de Newmark lquation diffrentielle
modle :
q(t) + 2 q(t) = 0 ( > 0).
Toute solution de cette quation diffrentielle satisfait lgalit de lnergie :

2 + | q(t)|2 = |q(0)|
|q(t)| 2
+ | q(0)|2 ,
B.3. SOLUTIONS APPROCHES EN DYNAMIQUE LINARISE 249

2 +| q(t)|2 reste borne lorsque t +. Pour se prmunir dune


de sorte que lnergie |q(t)|
ventuelle amplification de lerreur au fur et mesure des incrments de temps successifs de
la mthode de Newmark, on va lui imposer une proprit analogue, savoir que |qk |2 +| qk |2
reste born lorsque k +, auquel cas le schma sera rput stable.
Appliqu lquation diffrentielle modle, le schma de Newmark scrit :
   
qk+1 = qk + t qk 2 t2 qk+1 + 12 qk ,
h i
qk+1 = qk 2 t qk+1 + (1 ) qk .

Dans toute la suite, on se restreindra au cas 0, de sorte que lon peut poser :
1+(1/2)2

1+2 1+2
B() = 3

1+()2
+(/2)
1+2 1+2

o = t. Le schma de Newmark prend alors la forme :



qk+1 qk
= B()
qk+1 qk

soit :
qk q0
= B k ()
qk q0

Ainsi, la mthode de Newmark est stable si |B k ()| reste born lorsque k +. Notant

B() le rayon spectral de la matrice B() (cest--dire le maximum des modules de toutes
les valeurs propres relles ou complexes de la matrice) et remarquant :
k
= B k () |B k ()|,

B()

on voit quune condition ncessaire de stabilit du schma de Newmark est donne par :

B() 1.

Lexamen des deux racines du polynome caractristique de B() donne alors :

2

, si 2 < ,

1 2
et 2

B() 1 (B.7)
2 +, si 2 .

En dautres termes, suivant les valeurs respectives des paramtres et , des pas de temps
trop grands peuvent conduire linstabilit du schma.
Il sagit maintenant de vrifier dans quelle mesure ces conditions ncessaires trs simples
de stabilit du schma sont suffisantes. Un cas o on peut conclure aisment est celui o la
matrice B() est normale (cest--dire, commute avec sa transpose), auquel cas on a :

|B()| = B() ,
250 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES

et les conditions ncessaires prcdentes sont alors suffisantes. Nanmoins, on vrifie facile-
ment que la matrice B() nest normale que si = 1/4 et = 1/2. Dans ce cas, le schma
est donc stable. En fait, dans ce cas, la matrice B() est non seulement normale, mais
orthogonale. Cela assure que le schma respecte lgalit de lnergie (et cest le cas seule-
ment pour ce couple de valeurs des paramtres , ). Cette proprit est particulirement
intressante pour ltude des vibrations libres sur des temps longs, puisquelle assure que le
schma ne produira pas damortissement artificiel des ondes. Pour lobtention de conditions
suffisantes de stabilit du schma de Newmark dans le cas gnral, on va rechercher une
matrice G() inversible telle que G() B() G1 () soit normale. En effet, dans tous les
cas o lon y parviendra, on aura :
k
|B k ()| = G1 () G() B() G1 () G() ,

k
|G()| |G1 ()| B() , (B.8)

et donc la stabilit du schma pourvu que B() 1. En limitant la recherche des
matrices G() triangulaires infrieures inversibles que lon peut toujours prendre sous la
forme :
1 0
G() = ,
s() t()

on vrifie facilement que la matrice G() B() G1 () a ses coefficients diagonaux gaux
et ses coefficients non-diagonaux opposs, et donc est normale ds que :

1 + ( 1/2)2 s 1 + ( )2 s
2
2
= 2
+ 2
,
1 + 1 + t 1 + 1 + t
( 1/2)2 1 + ( /2)2 s2 1
2
s 2
t 2
= 2
,
1 + 1 + 1 + t 1 + t

qui quivaut :

4
t2 =  ,
4+ 2 4 ( + 1/2)2
( 1/2)
s = t.
2
Ce systme na de solution relle que si et seulement si :

4 + 2 4 ( + 1/2)2 > 0,
 

soit :
4

, si 4 < ( + 1/2)2 ,

< ( + 1/2)2 4
2

+, si 4 ( + 1/2)2 .
Si cettecondition est satisfaite, et quen outre 1/2, lquivalence (B.7) montre qualors
B() 1, et donc que le schma est stable.
B.3. SOLUTIONS APPROCHES EN DYNAMIQUE LINARISE 251

En rsum, dans le cas o 0, on a montr quune condition ncessaire de stabilit


du schma de Newmark est :
2

, si 2 < ,

1 2
et 2


2 +, si 2 .

et quune condition suffisante est :


4

, si 4 < ( + 1/2)2 ,

1
et < ( + 1/2)2 4
2


2 +, si 4 ( + 1/2)2 .

Remarque. Le calcul explicite du rayon spectral de la matrice B(), dans le cas > 1/2,
4 ( + 1/2)2 , donne :
1/2
2 ( 1/2)


B() = 1 < 1.
1 + 2
Il rsulte alors de la formule (B.8) que, dans ce cas, le schma de Newmark possde une
proprit damortissement (qui nest pas prsente, comme on la vu, dans le cas = 1/4, =
1/2). Cette proprit est parfois utilise en pratique pour amortir les ventuelles oscillations
parasites pouvant apparaitre lors de lutilisation du schma dans le cas = 1/4, = 1/2.
Naturellement, cela se paye en terme de prcision, puisque le schma nest plus alors que
dordre 1.

Application llasto-dynamique linarise


Revenons lexemple des vibrations axiales libre, partir dune condition initiale, de la
poutre rectiligne encastre ses deux extrmits, qui nous a dj servi illustrer la mthode
de semi-discrtisation (superposition modale) :

2 2
0 (t, x) E|S| (t, x) = 0,
t2 x2
(t, 0) = (t, l) = 0,

(0, x) = 0 (x), (0, x) = 0 (x).
t
On a vu, dans la section B.3.1, que la discrtisation en lments finis (dite discrtisation
spatiale) de la poutre et lintroduction du sous-espace dapproximation correspondant :
( n )

qi (x) q = (q1 , q2 , . . . , qn ) Rn ,
g=
X i
CA

i=1

conduisait au problme approch :

M q (t) + K q(t) = 0, t [0, T ] ,


d
q(0) = e
q0, q 0 ,
q(0) = e
dt
252 ANNEXE B. CALCUL NUMRIQUE DE SOLUTIONS APPROCHES

o q(t) dsigne le vecteur de Rn constitu des composantes de la solution approche e (t)


dans la base des fonctions de formes de la discrtisation en lments finis. On a alors pro-
pos, en sappuyant sur le caractre linaire du problme dvolution et la dcomposition
sur les modes propres de vibration que cela autorise, une mthode de rsolution de ce pro-
blme approch. Ne reposant en aucune manire sur la linarit des quations, le schma de
Newmark permet alors de proposer une autre mthode de porte plus gnrale. Aprs intro-
duction dune discrtisation de lintervalle de temps considr, lapplication de la mthode
de Newmark au problme approch ci-dessus scrit :
   
2 1
M q k+1 = M q k + t M q k t K q k+1 + 2 K q k ,
h i
M q k+1 = M q k t K q k+1 + (1 ) K q k .

Notons quen liminant q k dans ces quations, on trouve le schma :



M q k+2 2q k+1 + q k
     
+ t2 K q k+2 + 12 2 + q k+1 + 12 + q k = 0,

o k parcourt successivement {0, 1, . . . , K 2}, de sorte, qu chaque pas de temps, il faut


rsoudre un systme de la forme :

M + t2 K q k+2 = f k+2 ,


o le second membre f k+2 , qui sexprime en fonction de q k et q k+1 est connu. La matrice
M + t2 K tant symtrique dfinie positive, la rsolution de ce systme peut tre ralise
pratiquement par la mthode de Cholesky (cf section B.2.2). Dailleurs, on peut raliser la
factorisation de Cholesky une fois pour toute, pour navoir, chaque pas de temps, plus
qu rsoudre deux systmes linaires triangulaires. Dans le cas o la matrice de masse
est diagonale (ce qui peut tre obtenu en concentrant toute la masse aux nuds de la
discrtisation) et, de plus, = 0, le schma est explicite.
Il reste tudier la convergence de la solution numrique obtenue par discrtisation
totale (spatiale et temporelle) vers la solution exacte lorsque le pas du maillage lments
finis et le pas de temps convergent vers 0. Pour cela, on pose :
n
X i
k (x) =
e qk,i (x),
i=1

et lon est conduit examiner une norme de lerreur : e k (tk ). En sappuyant sur ltude
de stabilit mene dans la section B.3.2, on peut alors montrer que, sous la condition :
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