Automatinio Valdymo Teorija

Saulius LISAUSKAS
AUTOMATINIO
VALDYMO TEORIJA
Projekto kodas
VP1-2.2-MM-07-K-01-047
VGTU Elektronikos fakulteto

I pakopos studij program
esminis atnaujinimas
Vilnius Technika 2012

VILNIAUS GEDIMINO TECHNIKOS UNIVERSITETAS
Saulius LISAUSKAS
AUTOMATINIO
VALDYMO TEORIJA
Kursini projekt rengimo metodika
Vilnius Technika 2012

S. Lisauskas. Automatinio valdymo teorija: kursini projekt rengimo metodika.
Vilnius: Technika, 2012. 109 p. [3,97 aut. l. 2012 06 04].
is technologijos moksl srities, elektronikos ir elektros mokslo krypties lei-

dinys skirtas Elektronikos fakulteto pagrindini nuolatini ir itstini studij stu-
dentams, studijuojantiems automatinio valdymo teorijos kurs. Jame pateikiama
kursinio darbo metodika ir reikalingos teorins inios. Leidiniu gals naudotis ir
kit fakultet studentai.
Leidin rekomendavo VGTU Elektronikos fakulteto studij komitetas
Recenzavo:
prof. habil. dr. Roma Rinkeviien, VGTU Automatikos katedra
prof. habil. dr. Algimantas Juozas Poka, VGTU Automatikos katedra
Leidinys parengtas vykdant projekt VGTU Elektronikos fakulteto I pakopos

studij program esminis atnaujinimas. Leidinio rengim ir leidyb finansavo
Vilniaus Gedimino technikos universitetas ir Europos socialinis fondas (sutarties
Nr. VP1-2.2-MM-07-K-01-047).
VGTU leidyklos TECHNIKA 1329-S mokomosios

metodins literatros knyga
http://leidykla.vgtu.lt
Redaktor Reda Asakaviit

Maketuotojas Donaldas Petrauskas
eISBN 978-609-457-152-7
doi:10.3846/1329-S
Saulius Lisauskas, 2012

Vilniaus Gedimino technikos universitetas, 2012

Turinys
vadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1. Automatinio valdymo sistem sandara. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1. Bendros inios apie automatinio valdymo sistemas. . . . . . 6
1.2. Automatinio valdymo sistem klasifikacija . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1. Atviroji automatinio valdymo sistema. . . . . . . . . . . 10
1.2.2. Reguliavimo pagal trikd principas . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3. Udaroji automatinio valdymo sistema. . . . . . . . . . 11
1.2.4. Kombinuoto reguliavimo principas. . . . . . . . . . . . . 12
1.3. Kontroliniai klausimai ir uduotys. . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2. Automatinio valdymo sistem dinamikos lygtys . . . . . . . . . . . 14
2.1. Automatinio valdymo sistem ir j element
diferencialinslygtys. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2. Diferencialini lygi itiesinimas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3. Automatinio valdymo sistem operacins lygtys ir
perdavimofunkcijos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1. Laplaso transformacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2. Sistemos operacini lygi sudarymas. . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3. Automatinio valdymo sistem perdavimo funkcijos. . . . . 35
4. Automatinio valdymo sistem struktrins schemos. . . . . . . . 43
4.1. Struktrini schem sudarymas ir prastinimas. . . . . . . . . 43
5. Automatini sistem statika. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.1. Statinis reguliavimas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.2. Astatinis reguliavimas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6. Automatinio valdymo sistem dinamins ir danins
charakteristikos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.1. Automatinio valdymo sistem signalai. . . . . . . . . . . . . . . 62

6.2. Automatinio valdymo sistem dinamins charakteristikos 64
6.3. Danins charakteristikos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.4. Tipins dinamins grandys ir j charakteristikos . . . . . . . 73
6.4.1. Grandi klasifikacija. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.4.2. Ideali stiprinimo grandis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.4.3. Aperiodin (inercin) grandis. . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.4.4. Integravimo grandis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.4.5. Diferencijavimo grandis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.4.6. vytavimo grandis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.4.7. Vlinimo grandis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7. Automatini valdymo sistem stabilumo tyrimas. . . . . . . . . . . 88
7.1. Sistem stabilumas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.2. Algebriniai stabilumo kriterijai. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.3. Rauso ir Hurvico stabilumo kriterijai. . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.4. Michailovo stabilumo kriterijus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.5. Naikvisto stabilumo kriterijus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.6. Logaritminis stabilumo kriterijus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.7. Automatini sistem koregavimas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.8. Kontroliniai klausimai ir uduotys. . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8. Literatra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

vadas
Automatinio valdymo teorijos kursini projekt metodikos tiks-

las padti studentams suvokti teorin paskait mediag, gyti ge-
bjim projektuoti, analizuoti automatinio valdymo sistemas, prak-
tikai pritaikyti teorines inias, imokti sudaryti automatini sistem
matematinius ir kompiuterinius modelius, j struktrines schemas,
gauti dinamines charakteristikas, tirti sistem stabilum.
Kursin projekt sudaro tokie pagrindiniai skyriai: automatinio
valdymo sistemos veikimo principo apraymas, element diferenci-
alini ir operacini lygi sudarymas, atvirosios sistemos stiprinimo
koeficiento skaiiavimas, logaritmini danini charakteristik ga-
vimas, sistemos koregavimas, sistemos modeliavimas ir dinamini
charakteristik gavimas, kokybini pereinamojo proceso rodikli
skaiiavimas, sistemos stabilumo tyrimas, ivados ir grafin dalis.
Kursini projekt metodikoje inagrinti visi minti automa-
tinio valdymo sistem projektavimo ir tyrimo etapai. Kiekvieno
skyriaus pradioje pateikiama reikalinga teorin mediaga. Toliau
nurodomi pavyzdiai ir MATLAB Simulink modeliai ar skaiiavimo
programos. Skyriaus pabaigoje pateikiami kontroliniai klausimai ir
savarankikam darbui skirtos uduotys.

1. Automatinio valdymo sistem sandara
1.1. Bendros inios apie automatinio valdymo sistemas
Visos sistemos turi jimo ir ijimo kintamuosius. Sistemos

reakcija yra apraoma ijimo kintamojo priklausomybe nuo ji-
mo kintamojo. Tokios priklausomybs tarp vieno ar keli kintamj
paprastai apraomos matematinmis lygtimis, kurios yra pagrstos
fizikiniais dsniais arba gaunamos eksperimentikai. Sistema apima
vairius komponentus, valdymo algoritmus, renginius ir prietaisus,
kurie sveikauja tarpusavyje. Ji gali turti bet kok skaii jim ir
ijim. Tokia sistemos koncepcija parodyta 1.1 paveiksle.
1.1 pav. Sistemos koncepcija
Valdymo sistemos esm yra stebti kintamuosius, rasti spren-

dimus, kaip efektyviai reguliuoti jimus, kad bt galima gauti pa-
geidaujam ijim. Valdymo sistemos uduotis slygikai galime
suskirstyti tris dalis:
1. Ijimo kintamj stebjimas juos matuojant.
2. Racionali valdymo sprendim primimas ar algoritm
taikymas, atsivelgiant situacij ir remiantis informa-
cija apie esam ir pageidaujam sistemos bsen.
3. Efektyvus toki sprendim gyvendinimas.
Paprasiausi valdymo sistem sudaro du komponentai valdi-
klis (reguliatorius) ir valdomas objektas. renginys, kuriame vyksta

reguliavimas ar valdymas, vadinamas reguliuojamu arba valdomu
objektu. Automatiniu reguliavimu vadinamas kokio nors fizikinio
dydio reikms palaikymas specialiais automatiniais reguliatoriais
be mogaus pagalbos.
Valdomo objekto darbas priklauso nuo visumos trikdi, val-
dymo poveiki ir valdom kintamj, kurie bendru atveju yra vek-
toriai:
u (1) y (1) z (1)

u (2) y (2) z (2)
u= , y = , z = , (1.1)

u ( p ) y (l ) z (r )

ia u (i ) valdymo poveikis, i = 1, 2,..., p; y ( j ) valdomas kintama-

sis, j = 1, 2,..., l ; z ( m ) trikdis, m = 1, 2,..., r. Valdomo objekto bloki-
n schema parodyta 1.2 paveiksle.
1.2 pav. Valdomo objekto blokin schema
Valdymo poveikiai tai kintamieji, kuriuos galime keisti ir jie

turi takos valdomiems kintamiesiems. Pvz., keisdami tamp, kei-
iame variklio greit ar elektrinio ildytuvo temperatr. Trikdiai
tai kintamieji, kurie taip pat turi takos valdomam objektui. Pvz.,
apkrova elektros pavarai, generatoriui, iors temperatros pokytis

temperatros reguliavimo sistemoje. Juos galima suskirstyti dvi r-
is: kontroliuojamus (matuojamus darbo metu) ir nekontroliuojamus
iorinius poveikius.
Jeigu inomas objekto matematinis apraymas, tai inoma ir
lygi sistema, valdomuosius kintamuosius susiejanti su visais i-
oriniais poveikiais, veikianiais objekt. Todl pagal iorinius u-

duotus poveikius galima rasti valdomuosius kintamuosius y (u, z ) .
Paprastuose objektuose yra tik vienas valdantysis poveikis u ir vie-
nas valdomas kintamasis y .

Esant statiniam reimui, ioriniai poveikiai z ir valdantieji po-

veikiai u yra pastovs ir nekinta laikui bgant.
Nagrinjant objekto dinamik, apraomos priklausomybs

y (u, z ) , charakterizuojamos diferencialinmis objekto lygtimis ir

esant uduoties poveikiams u(t ), z (t ) .
Bendru atveju objekto diferencialins lygtys yra netiesins. Jei
io lygtys yra tiesins, tai valdymo objektas vadinamas tiesiniu.
Valdymo objektas gali bti stabilus, nestabilus ir neutralus.
Objektas yra stabilus, jei, pasibaigus ioriniam poveikiui, jis grta
nusistovjusi padt, kuri nulemia jo statin charakteristika.
Nestabiliame objekte, pasibaigus poveikiui, kad ir koks maas
jis bebt, ijimo dydis tebekinta ir objektas negrta nusistov-
jusi padt.
Neutrals tai yra tokie objektai, kuriuose, pasibaigus poveikiui,
nusistovi nauja neapibrta pusiausvyros padtis, priklausanti nuo
vykdyto poveikio.
Reguliuojam objekt pavyzdiai: rezervuaras, kuriame reikia
palaikyti pastov uduot skysio lyg, esant skirtingam skysio pa-
naudojimui; elektros pavara, kur reikia palaikyti pastov sukimosi
greit ar moment.

1.2. Automatinio valdymo sistem klasifikacija
Pagal automatini sistem nusistovjusios paklaidos didum

sistemos skirstomos statines ir astatines. Jeigu esant pastoviam
nuostatui ( u = const ) arba trikdaniam ( z = const ) poveikiui sis-
temoje, dirbanioje nusistovjusiu reimu, statin paklaida nelygi
nuliui st 0 , tai tokia automatinio valdymo sistema (AVS) nagri-
njamojo poveikio atvilgiu yra statin.
Jeigu esant pastoviam poveikiui paklaida yra lygi nuliui, tuomet
tokia sistema yra astatin.
Pagal ijimo dydio kitimo dsn sistemos klasifikuojamos
taip:
1. Stabilizavimo sistema tai automatin sistema, kuri
duotu tikslumu palaiko pastov reguliuojamj para-
metr, su paklaida, ne didesne u leistin.
2. Programinio valdymo sistema tai tokia sistema, kuri
keiia reguliuojamj parametr pagal i anksto nusta-
tyt program, priklausani nuo duotojo poreikio.
3. Sekos sistema vadinama automatinio reguliavimo sis-
tema (ARS), kuri keiia reguliuojamj parametr pa-
gal i anksto neinom laiko funkcij, apibdinam
nuostatu. iose sistemose reguliuojamas dydis turi sek-
ti nuostato poveik, kuris paprastai yra ltai kintanti i
anksto neinoma laiko funkcija.
Dar sistemos gali bti klasifikuojamos pagal:
1) fizikinio dydio pobd (tampa, lygis, greitis);
2) naudojamos energijos pobd (elektromechanins, elek-
tronins, pneumatins, hidraulins);
3) signal, veikiani sistemoje, pobd (tolydios, diskre-
iosios);
4) diferencialini lygi pobd (tiesins, netiesins);
5) sistemos parametr stabilum laike (su pastoviais ir kin-
tamais parametrais). Sistemos su pastoviais parametrais

vadinamos determinuotos, arba stacionarios; su kintamais
laike nestacionarios;
6) valdom kintamj skaii;
7) pagal savyb prisitaikyti prie pasikeitusi iorini darbo
slyg ir pagerinti savo darb, remiantis sukaupta patirtimi
(paprastos ir susiderinanios).
AVS taip pat galima suskirstyti :
1) atvirj AVS;
2) atvirj AVS, vertinant trikdius;
3) udarj AVS;
4) kombinuotas AVS.
1.2.1. Atviroji automatinio valdymo sistema

Atviroji AVS neturi grtamojo ryio. Paprasiausia automobi-
lio greiio reguliavimo sistema parodyta 1.3 paveiksle.
1.3 pav. Paprasiausia atviroji AVS
Tokioje sistemoje nra galimybs palyginti esam ir norim

greit. Dl vairi prieasi aktualus greitis gali nutolti nuo uduo-
tos reikms, pvz., dl vjo, kalno ar nuokalns ir pan.
1.2.2. Reguliavimo pagal trikd principas

iose sistemose valdymo poveikis formuojamas imatavus
objekto trikdant poveik.
Sistemos, sudarytos iuo principu, neturi grtamojo ryio, t.y.
jos yra atviros. Tokios sistemos skirstomos dvi grupes: trikdio
kompensavimo ir programinio valdymo sistemas. Automatins trik-
dio kompensavimo sistemos struktrin schema parodyta 1.4 pa-
veiksle.
10
1.4 pav. Automatins trikdio kompensavimo sistemos struktrin
schema
Valdymo poveikio didumas ir enklas turi bti tokie, kad visi-

kai ar gerokai kompensuot trikdio poveik reguliuojamam objek-
tui.
Pagrindinis io principo privalumas didelis kompensavimo
grandi greitaeigikumas, nes sistema iuo atveju reaguoja ne pa-
sekm, t.y. reguliavimo parametro nuokryp, bet jo prieast.
Jei sistem veikia keletas trikdi, naudojamos kelios kompen-
savimo grandys. Taiau ne visus trikdius galima imatuoti ir kom-
pensuoti. Tai pagrindinis io principo trkumas.
1.2.3. Udaroji automatinio valdymo sistema

Jei automatinje sistemoje valdymo poveikis formuojamas pa-
gal reguliuojamojo parametro nuokryp nuo nuostato reikms, tai
laikoma, jog tokia sistema sudaryta reguliavimo pagal nuokryp arba
grtamojo ryio principu. Toki sistem reguliavimo taise palygi-
namos reguliuojamojo parametro esamosios ir nuostato reikms ir
pagal gaut skirtum formuojamas valdymo signalas.
is reguliavimo principas taikomas sistemose su grtamuoju
ryiu. J struktrin schema atskleidiama 1.5 paveiksle.
11
1.5 pav. ARS su grtamuoju ryiu struktrin schema
Valdymo poveikis ioje sistemoje formuojamas atsivelgiant

skirtum (t ) tarp nuostato ynu (t ) ir esamosios reguliuojamojo
parametro y (t ) reikmi:
u = F () . (1.2)
Grtamasis ryys yra automatini sistem, veikiani regulia-
vimo pagal nuokryp principu, bdingas bruoas.
Grtamuoju ryiu vadinamas ryys, kuriuo informacija apie
valdomo objekto bv perduodama i sistemos ijimo reguliavimo
taiso jim. Grtamasis ryys laikomas neigiamu, jei reguliavimo
taise palyginimo elementas nustato nuokryp (t ) = ynu (t ) y (t ) .
Reguliavimo pagal nuokryp principas yra universalus ir efek-
tyvus, nes juo galima valdyti nestabilius objektus, keisti reguliuo-
jamj parametr pagal norim dsn, kai paklaida gana maa,
neatsivelgiant j suklusias prieastis.
Grtamasis ryys bdingas ne tik techninms sistemoms, bet ir
gyviems organizmams.
1.2.4. Kombinuoto reguliavimo principas

Didelio tikslumo automatins sistemos sudaromos kombinuoto
reguliavimo principu, panaudojant reguliavimo pagal nuokryp ir
pagal trikd savybes. Tokios sistemos struktrin schema parodyta
1.6 paveiksle.
12
1.6 pav. Kombinuoto valdymo sistema
Kombinuoto valdymo sistemose, be pagrindinio grtamojo ry-

io, yra pagrindinio trikdaniojo poveikio z (t ) kompensavimo gran-
dis. Nevertint trikdi poveik kombinuotose ARS kompensuoja
arba gerokai susilpnina reguliavimo pagal nuokryp kontras.
1.3. Kontroliniai klausimai ir uduotys

1. Kas yra sistema?
2. Kokia valdymo sistemos uduotis?
3. I ko susideda paprasiausia AVS?
4. Nuo ko priklauso valdomo objekto darbas?
5. Koks objektas yra stabilus, nestabilus ir neutralus?
6. Apibrkite statin ir astatin valdymo sistem ir skirtum
tarp j?
7. Kaip klasifikuojamos AVS pagal ijimo dydio kitimo ds-
n?
8. Apibrkite udarj ir atvirj AVS. Koks pagrindinis skir-
tumas tarp j?
9. Apibrkite reguliavimo pagal trikd princip. Koks pagrin-
dinis io principo privalumas ir trkumas?
13
2. Automatinio valdymo sistem dinamikos
lygtys
2.1. Automatinio valdymo sistem ir j element diferen-

cialins lygtys
Sistem dinamika tiria pereinamuosius vyksmus.

Pereinamasis vyksmas tai objekto ijimo parametro kitimas
laike veikiant nuostatui arba trikdaniajam poveikiui.
Pereinamasis vyksmas gali bti surastas inant visos sistemos
element diferencialines lygtis. I vis element diferencialini lyg-
i sudaroma viena bendra sistemos diferencialin lygtis, kuri gali
bti tiesin ar netiesin.
F ( y, y , y , , y n ) = F2 ( z , z , z , z n , u , u , u , , u n ) . (2.1)
Tiesinms sistemoms galima taikyti superpozicijos metod.
Tuomet
F ( y, y , y , , y n ) = F2 ( z , z , z , z n ) +
(2.2)
+ F22 (u , u , u , , u n );
ia y, y , y , , y n valdomas dydis ir jo ivestins; u , u , u , , u n

jimo (nuostato, udavimo) dydis ir jo ivestins; z , z , z , z n
trikdantysis poveikis ir jo ivestins.
Sistemos pereinamj vyksm galima gauti vairiais bdais:
analitiniu, grafiniu, modeliuojant kompiuteriu. Klasikinis diferen-
cialini lygi sprendimo metodas leidia gauti analitin sprendin.
Bendrasis diferencialins lygties sprendinys:
xi = xi n + xlaisv ; (2.3)
ia xi bendrasis sprendinys, charakterizuojantis ijimo dydio
kitim laike; xi n priverstin nusistovjusio dydio reikm;
14
xlaisv laisvasis judesys, apraomas diferencialine lygtimi, kurios
deinioji pus lygi nuliui:
d n xi d n xi dxi
an n
+ an 1 n
+ + a1 + a0 xi = 0. (2.4)
dt dt dt
ios lygties sprendinys:
n
xlaisv = Cet + C2 e 2t + + Cn e nt = Ci eit ; (2.5)
i =
ia Ci integravimo konstantos; i bdingosios lygties aknys.

Bdingoji lygtis gaunama diferencialinje lygtyje pakeitus
d
:
dt
an n + an n + + a + a0 = 0. (2.6)
Auktos eils lygi aknys randamos apytikriais metodais.

Naudojant programin paket Matlab, aknys randamos taip:
1. Sudaroma matrica A i lygties koeficient:
a = [an an an 2 a a0 ] .
2. Panaudojama komanda roots(A).
2.1 pavyzdys
Duotos bdingosios lygtys: s 2 5s + 1 ; s 4 + 3s 3 15s 2 2 s + 9 ;
4
s + . Raskime j aknis.
Matlab kodas:
A1=[1 -5 1]
roots(A1)
A2=[1 3 -15 -2 9]
roots(A2)
A3=[1 0 0 0 1]
roots(A3).
15
Pirmos
Pirmos
Pirmos lygties
lygties
lygties aknys:
aknys:
aknys: 4,7913,
4,7913,
4,7913, 0,2087.
0,2087.
0,2087. Antros:
Antros:
Antros: 5,5745,
5,5745,
5,5745, 2,5836,
2,5836,
2,5836,
0,7951,
0,7951,
0,7951, 0,7860.
0,7860.
0,7860. Treios
Treios
Treios lygties
lygties
lygties aknys
aknys
aknys gaunamos
gaunamos
gaunamos kompleksins:
kompleksins:
kompleksins:
0,7071
0,7071
0,7071 + 0,7071i,
+ 0,7071i,
+ 0,7071i, 0,7071
0,7071
0,7071 0,707,
0,707,
0,707, 0,7071
0,7071
0,7071 + 0,707,
+ 0,707,
+ 0,707, 0,7071
0,7071
0,7071 0,707.
0,707.
0,707.
2.2 pavyzdys
2.2 pavyzdys
2.2 pavyzdys
Uraykime
Uraykime
Uraykime 2.1 2.1
2.1paveiksle
paveiksle
paveiksle parodytos schemos
parodytos
parodytos schemos diferencialin
schemos lyg-lyg-
diferencialin
diferencialin
t.
t. lygt.
i1 i1 i3 i3
i2 i2
u u I I u
II II ui i
2.1
2.12.1
pav.pav. Elektrotechnin
Elektrotechnin
pav. Elektrotechnin schema
schema
schema
Naudodami
Naudodami
Naudodami Kirchhofo
Kirchhofo
Kirchhofo dsnius
dsnius 2.1 2.1
dsnius 2.1 paveiksle
paveiksle
paveiksle parodytai
parodytai
parodytai schemai
schemai
schemai
galime
galime
galime urayti:
urayti:
urayti:
Pirmam
x xPirmamPirmam kontrui:
kontrui:
kontrui:
di di1 1 1
u (tu) (t )L L1 dtRi2 Ri 2 . C . (1.7)
(2.7)
(1.7)
dt C
Antramkontrui:
Antram kontrui:
x xAntram kontrui:
tt
t 1 i ( ) d + u (0).
uui (t(t))= Ri +
1 (2.8)
ui (t )i Ri2 Ri 22 CCi2 (W2i)2d(WW)d WuC(0).
uCC (0). (1.8)
(1.8)
C 0 00
Mazgui a:
x
x MazguiMazguia: a: i1 i2 i3 = 0. (2.9)
Jei schema nebus apkrauta,i1 ii12i2i3tai
i30. 0.
i3 = 0 . Tuomet:
(1.9)
(1.9)
Jei schema
Jei schema nebus apkrauta, tai i
nebus apkrauta, itai= ii3 =30i. . Tuomet: 0 . Tuomet:
2 (2.10)
i i1i i2i. i.
1 2
(1.10)
(1.10)
I (1.7)
I (1.7) ir (1.8)
ir (1.8) formuli
formuli gauname:
gauname:
1616
16
I (2.7) ir (2.8) formuli gauname:
didi
1 di
1di
di
di
uu (utu
u(u)t()(((tttt)))LL LL
) dtLL 1
1 ui
11u
iu(u t ), ),
uuti(ii),
((((tttt),
), (1.11)
(1.11)
(1.11)
(1.11)
(2.11)
(1.11)
dtdt
dt i ), (1.11)
dt
dt
tada
tada
tada
tadagalime
galime
tada galimeurayti:
urayti:
galime
galime urayti:
urayti:
urayti:
tada galime urayti:
11t 11t tttt
i1i(1t(iii1)i1t()(((tttt)))) 11uu(uWu
u(u)W((() uiu(u
(WWWW)))u)i
(W) d Wd.WWW...
uuWiiii)((((WdWWW)))W).dd
d W.
(1.12)
(2.12)
(1.12)
(1.12)
(1.12)
(1.12)
(1.12)
0L00
11 LL L
0L L 00
vertindami
vertindami
vertindami(1.10)
(1.10)
vertindami (1.10)
vertindami
vertindami lygt,
lygt,
(1.10) i1i1raome
lygt,
lygt,
(2.10)
(1.10) lygt,
lygt, iii1i1raome
raome
raome (1.8)
i raome(1.8)
(1.8)
(1.8) lygt:
lygt:
lygt:
lygt:
(2.8) lygt:
vertindami (1.10) lygt, 11 raome
raome (1.8)
(1.8) lygt:
lygt:
11t 111t1tttt
uuiiu(uuuti(i)t()(((tttt)))R RRR RR uu(uWuu(u)W((() WW))uu iu (uuuWi(i)W((()(WdWWW)))dW)Wd
dWW
ii ) LL
0L 0L00
L
L
(WW))i ii ddWW
00 (1.13)
(1.13)
(2.13)
(1.13)
(1.13)
(1.13)
W (1.13)
11 1t111Wt1 t1tttWWW1W111
uu(uWuu(u2W(((2)(WWWW)222)))u)ui (uuuWi(i2W(((2)(WWWW)22d)))dW)2Wddddd2WWWdWW221Wdddd1WWWW
iu
uu uuuC(0).
u(0). (0).
(0).
CL
CL ii 22 22 1111 CC CC(0).
C (0).
CL 0 00 000 000 2
CL
CL
CL 00
Du
DuDu
Du
Dukartus
Du
kartus
kartusdiferencijav
kartus
diferencijav
kartus
kartus diferencijav
diferencijav
diferencijavdiferencijav (1.13)
(1.13)
(1.13)
(1.13)
(1.13) lygt
(2.13)
lygt lygt
lygt
lygt gauname:
lygt
gauname: gauname:
gauname:
gauname:
gauname:
Du kartus diferencijav (1.13) lygt gauname:
2
dd2uddddui222i2uu
uuii RRRR
R du
dudu
du
du duiduiii
du 11 1111
dtdt2dt
2
dt
ii R
222 LL L L

dt
dt
du
du
dt

dt

du
du
dtdt
dt

dt
ii

CL
CLCL
CL
uu uuuuu ui
iu
uu,iiii, ,,,,
u (1.14)
(1.14)
(1.14)
(1.14)
(2.14)
(1.14)
(1.14)
dt
dt 2
L dt
L dt
dt
dt CL CL
pertvark
pertvark
pertvark
pertvarkgauname:
gauname:
pertvark
pertvark gauname:
gauname:
gauname:
pertvark gauname:
2 dudu
dd2uddddui222i2uuuuii du duidu
du
du
du
i ii du du
du
du

CL
CL CL
CL
CL 2 22 ii
CR
CR
CR
CR
CR ii
uu

uu
u CRCR
iii CR CR
CR u u.uuu.u.... (1.15)
(1.15)
(1.15)
(1.15)
(2.15)
(1.15)
CL dtdtdt2 CR dt dtdt dt
i
i u CRdtdtdt
dt (1.15)
dt
dt
dt
22 dt
dt
i
dt
dt
Paymkime
Paymkime
Paymkime
Paymkime T1T1TT TT11RC RC RC
RC irirTirir T
2 2T
irir TT22 LC LC LC
LC . . ....
Paymkime
Paymkime
Paymkime 11 TRC RC= RC Tir22 T2 =LC LC LC .
Gauname,
Gauname,
Gauname,
Gauname,
Gauname,
Gauname, kad
kadkad
kad
kad tokios
tokios
kad tokios
tokios
tokios schemos
schemos
tokiosschemosschemos
schemos matematinis
matematinis
schemosmatematinis matematinis
matematinis
matematinis modelis
modelis modelis
modelis
modelis
modelis apraomas
apraomas
apraomas
apraomas
apraomas
apraomas
Gauname, kad tokios schemos matematinis modelis apraomas
antros
antros
antros
antros
antroseils
eils
eils
eils
eils
antros diferencialine
diferencialine
diferencialine
diferencialine
diferencialine
eils diferencialine lygtimi:
lygtimi:
lygtimi:
lygtimi:
lygtimi:lygtimi:
antros eils diferencialine lygtimi:
2 2 u222 dududu
2 2d2d udd i2uu du dudu du du
du
TT22 2 d2di2 u2u2iiiiT TT11idu TT11 du

T
T2 2TT 2
2 T
1TT du
i ii
iiuui
iuuuuiiT1T1TT u u u.u....
.uu (1.16)
(1.16)
(1.16)
(1.16)
22dtdtdt 22
1
dt dt dt dt (1.16)
(2.16)
(1.16)
dt
dtdt
1
1 dt
dt
dt
dt
ii 1
1 dt
dt
dt
dt

2.3
2.3 pavyzdys
pavyzdys
2.3
2.3
2.3 pavyzdys
pavyzdys
pavyzdys
2.3 pavyzdys
2.3 pavyzdys
2.2
2.22.2 paveiksle
paveiksle
paveiksle parodyta
parodyta
parodyta automatin
automatin nuolatins
nuolatins srovs
srovs variklio
variklio
2.2
2.2 paveiksle
paveiksle
2.22.2paveiksle
paveiksle parodyta
parodyta
parodytaparodytaautomatin automatinnuolatins
automatin
automatin
automatin nuolatinssrovs
nuolatins
nuolatins
nuolatins srovsvariklio
srovs
srovs
srovs variklio
variklio
variklio
variklio
greiio
greiio
greiio
greiio
greiio reguliavimo
reguliavimo
reguliavimo
reguliavimo
reguliavimo sistema,
sistema,sistema,
sistema,
sistema, kai
kai kai
kai greitis
greitis
kai greitis
greitis
greitis reguliuojamas
reguliuojamas
reguliuojamas
reguliuojamas
reguliuojamas keiiant
keiiant keiiant
keiiant
keiiant varik-
varik-
varik-
varik-
varik-
greiio
greiioreguliavimo
reguliavimo sistema, sistema, kaikai greitis greitis reguliuojamas
reguliuojamas keiiant
keiiant varik-
va-
liolio
lio lio
lioinkaro
inkaro
inkaro
inkaro
inkaro tamp.
tamp.
tamp.
tamp.
tamp. Parodytoje
Parodytoje
Parodytoje
Parodytoje
Parodytoje schemoje
schemojeschemoje
schemoje
schemoje darbodarbo darbo
darbo
darbo main
main
main
main
main sukanio
sukanio sukanio
sukanio
sukanio varik-
varik-
varik-
varik-
varik-
lio inkaro tamp. Parodytoje schemoje darbo main sukanio varik-
liolio
lio lio
lio greiiui
greiiui
greiiui
greiiui
greiiui matuoti
matuoti
matuoti
matuoti
matuoti naudojamas
naudojamasnaudojamas
naudojamas
naudojamas tachogeneratorius,
tachogeneratorius,
17tachogeneratorius,
tachogeneratorius,
tachogeneratorius, kurio kurio
kurio
kurio
kurio ijimo
ijimo
ijimo
ijimo
ijimo
lio greiiui matuoti naudojamas tachogeneratorius, kurio ijimo
171717
17
17
17
riklio inkaro tamp. Parodytoje schemoje darbo main sukan-
io variklio greiiui matuoti naudojamas tachogeneratorius, kurio
ijimo tampa U BR lyginama su etalonine (uduota) tampa U e .
Gaut tamp skirtum U galime sustiprinti priddami tamp U .
Tuomet tampa U s tiekiama stiprintuv, kuri formuoja tiristorinio
lygintuvo valdymo tamp U v . Atsivelgiant i tamp, keiiasi
valdomo lygintuvo ijimo tampa, o kartu ir variklio greitis.
V =co n st
TG
M
VA
TL
ks
U
Us
Uv
{
Ts
Ue
+ -
U1
+ -
2.2 pav. Nuolatins srovs variklio greiio reguliavimas, kai keiiama

variklio inkaro tampa
Uraykime 2.2 paveiksle parodytos AVS element diferencia-

lines lygtis:
Palyginimo mazgas:
u = ue uBR . (2.17)
18
us = u + u . (2.18)
Stiprintuvui:
duv
T + uv = k s u s . (2.19)
dt
Tiristoriniam keitikliui:
U = kkU v . (2.20)
Nuolatins srovs variklio inkarui:
diin
u (t ) = e(t ) + Rin iin + Lin ; (2.21)
dt
e = c; (2.22)
U
0 = ; (2.23)
c
M = ciin . (2.24)
Variklio dinamikos lygtis:
d
M Ms = J . (2.25)
dt
Grtamojo ryio lygtis:
uBR = k BR . (2.26)
2.4 pavyzdys
2.3 paveiksle pateikta erdvlaivio sauls sekimo sistemos
schema. Erdvlaivio sauls sekimo sistema skirta erdvlaivio pad-
iai valdyti sauls atvilgiu dideliu tikslumu. 2.3 paveiksle pateik-
ta schema paaikina apraytos erdvlaivio sauls sekimo sistemos
veikimo bei valdymo principus. Priimta, kad saul juda tik viena
ploktuma.
19
Paklaidos diskriminatorius
ia Ijimo reduktorius
Sauls ais
f oto elem en ta s fo to elem en tas

1/n
C
A
a
Sauls W 0
spindulys
b renginio ais
v
B
L
R0
ib v
R _
R
Nuolatins
+ + + + srovs
S tip rin tu va s M
e0 es Ks
ea variklis
_ _ _
_
et BR Tachogeneratorius
+
2.3 pav. Erdvlaivio sauls sekimo sistemos schema
Pagrindiniai sauls sekimo sistemos paklaid diskriminatoriaus

elementai yra du staiakampiai silicio fotogalvaniniai elementai
(Afotoelementas ir B fotoelementas), montuojami u staiakampio
plyio gaubte. Fotoelementai rengti taip, kad fotojutikliai bt nuo-
lat nukreipti saul, o viesos spindulys krist pro ply ant abiej
fotoelement.
Pro ply pateks W ploio sauls spindulys (viesos spindulys)
krenta ant abiej fotoelement (A ir B). Spindulio kritimo kampas
yra , o kiekvieno fotoelemento auktis yra C. viesos spindulys
nuo plyio vietos iki fotoelement praeina atstum, lyg L.
viesos virtimas elektros energija dl fotogalvaninio efekto:
fotono energija suadina elektronus (fotonai absorbuojami, o j
energija panaudojama elektronams suadinti). Kadangi fotoele-
mentus krenta skirtingos verts foton srautai, fotoelement iji-
muose kuriamos skirtingo dydio srovs: ia (i A fotoelemento) ir ib
(i Bfotoelemento). Kai fotoelementai yra nukreipti tiksliai saul,
tuomet srovs lygios ir j skirtumas lygus nuliui, ir kampas (t) = 0.
ios srovs prieingu poliarumu patenka integralinio sumatoriaus
su grtamojo ryio vara R0 jimus. Jo ijime gaunama sustiprin-
ta tampa e0. i tampa sumuojama su tachogeneratoriaus tampa et
20
ir gaunama sumin stiprintuvo jimo tampa es. Stiprintuvo iji-
me gaunama tampa ea, kuria maitinamas nuolatins srovs variklis
M. Variklis tam tikru kampu suka m ijimo reduktori sistema
pozicionuojasi (sistema tiksliai atsukama didiausio apviestumo
padt).
Projektuojama valdymo sistema tarp kamp r (t) ir 0 (t) turi
palaikyti paklaid, artim 0. Uraykime 2.3 paveiksle parodytos
AVS element diferencialines lygtis:
Paklaidos diskriminatorius:
= r (t ) 0 (t ). (2.27)
Kai viesai jautrs elementai nukreipti saul (t ) = 0 ,
ia (t ) = ib (t ) arba ia (t ) ib (t ) = 0 , tada:
k = ia (t ) ib (t );. (2.28)
Operacinis stiprintuvas:
e0 = R0 [ia (t ) ib (t ) ]. (2.29)
Stiprintuvas:
ea (t ) = k s es (t ). (2.30)
Reduktoriaus ijimo poskio kampas siejasi su vari-
klio poskio kampu:
m = m dt ; (2.31)

m .
0 = (2.32)
N
Nuolatins srovs variklis apraomas lygtimis:
diin
ea (t ) = eb (t ) + Rin iin + Lin ; (2.33)
dt
eb (t ) = kb m (t ); (2.34)
e = c; (2.35)
21
M (t ) = ciin (t ); (2.36)
d m (t )
M (t ) M s (t ) = J + Bm (t ). (2.37)
dt
inkaro apvijos induktyvum Lin , variklio veleno klampiosios
trinties koeficient B ir statin apkrovos moment M st neatsivelg-
sime. Todl Lin = 0 , B = 0 ir M st = 0 .
Tachogeneratorius:
et (t ) = kt m (t ). (2.38)
2.2. Diferencialini lygi itiesinimas
Lygi itiesinimas tai netiesini diferencialini lygi pa-

keitimas apytikrmis tiesinmis su prielaida, kad viso reguliavimo
proceso metu visi kintamieji maai nukrypsta nuo nusistovjusi
reikmi (2.4 paveikslas).
Bendru atveju, uraant diferencialines lygtis prieaugiams, nau-
dojamas analitins funkcijos skleidimas Teiloro eilute su slyga, kad
parametrai gauna maas nuokrypas nuo nusistovjusi reikmi.
Lygi itiesinimas ir j uraymas prieaugi forma leidia
gauti nulines pradines slygas.
Tiesinant lygtis priimama, kad x = x0 + x , x kintamasis,
x0 jo pradin reikm, x prieaugis. Tuomet:
x x 2 x n ( n )
f ( x) = f ( x0 ) + f ( x0 ) + f ( x0 ) + + f ( x0 ). (2.39)
! 2! n!
Taikant i formul, antros eils ir auktesnius narius neatsi-

velgiama, todl galima laikyti, kad:
f ( x) = f ( x0 ) + f ( x0 )x. (2.40)
22
f ( x)
A
f ( x0 ) f ( x0 )
x0
x0 x
2.4 pav. Diferencialini lygi itiesinimas
Toliau i (2.39) formuls atimamos nusistovjusio reimo funk-

cijos reikms f ( x0 ) ir gaunami funkcijos prieaugiai:
f (x) = f ( x) f ( x0 ); (2.41)
f (x) = x f ( x0 ); (2.42)
ia f ( x0 ) = tg funkcijos ivestin pagal jimo dyd, randama
kaip statins charakteristikos polinkio kampo tangentas darbo ta-
keA, esant jimo dydiui x0 (2.5 paveikslas).
f ( x)
A
f ( x0 )
x0 x
2.5 pav. Charakteristikos polinkio kampas
23
2.3.
2.3.Kontroliniai
Kontroliniaiklausimai
klausimaiiriruduotys
uduotys
1. Kas yra pereinamasis vyksmas? Kaip galime gauti sistemos

1. Kas yra pereinamasis vyksmas? Kaip galime gauti sistemos
pereinamj vyksm?
pereinamj vyksm?
2. Naudodami programin paket Matlab, raskite duot cha-
2. Naudodami programin paket 4 Matlab,
3 2 raskite duot2 charakte-
rakteringj lygi aknis: 10 4 s 3 5s 2 3s 2 s + 1 , 62s 16 s 1 ,
ringj lygi aknis: 10 s 5s 3s 2 s 1 , 6 s 16 s 1 ,
6 s 3 16 s + 10 .
3
6s 16 3.sKas
10yra
. diferencialini lygi itiesinimas?
3. 4.
KasUraykite
yra diferencialini lygiparodyt
2.6 paveiksle itiesinimas?
schem diferencialines
4. Uraykite 2.6 paveiksle parodyt schem diferencialines lyg-
lygtis.
tis.
u ui u
ui
2.6 pav. Schemos

2.6 pav. Schemos
24
24
3. Automatinio valdymo sistem
operacins lygtys ir perdavimo funkcijos
3.1. Laplaso transformacija
Laplaso transformacija skirta sprsti tiesines diferencialines

lygtis. is metodas turi du privalumus:
1. Homogenins lygtys ir daliniai integralai sprendiami
naudojant vien operacij.
2. Diferencialins lygtys paveriamos algebrines ir joms
sprsti galima taikyti algebrini lygi sprendimo me-
todus, o galutin sprendim gauti naudojant atvirktin
Laplaso transformacij.
Duota funkcija f (t ) , kuri tenkina slygas:

t
f (t )e dt <, (3.1)
0
tuomet realiems tiesiogin Laplaso transformacija bus:

F ( s ) = f (t )e st dt , (3.2)
0
arba simbolikai F ( s ) = L[ f (t )].

ia s = + j yra kompleksinis kintamasis, vadinamas
Laplaso operatoriumi. Grafikai s galime pavaizduoti, kaip parodyta
3.1 paveiksle, kur yra realioji dalis, o menamoji dalis.
25
Im( s )
Re( s )
3.1 pav. Grafinis Laplaso operatoriaus vaizdavimas
Svarbiausios Laplaso transformacijos teoremos:

1. Daugyba i konstantos:
L [kf (t ) ] = kF ( s ). (3.3)
2. Suma ir atimtis:
L[ f ( s ) f 2 ( s )] = F ( s ) F2 ( s ). (3.4)
3. Diferencijavimas:
df (t )
L = sF ( s ) tlim f (t ) = sF ( s ) f (0); (3.5)
dt
d n f (t ) n
L n
= s F ( s ) s n f (0)
dt (3.6)
n2 (1) ( n 1)
s f (0) f (0).
4. Integravimas:
t F (s)
L f ()d = ; (3.7)
0 s
t t2 tn tn F (s)
L f ()d dtdt2 dtn 2 dtn = n . (3.8)
0 0 0 0 s
26
5. Poslinkis laike:
L [ f (t T )us (t T ) ] = e Ts F ( s ). (3.9)
6. Pradini reikmi teorema:

lim f (t ) = lim sF ( s ). (3.10)
t 0 s
7. Galutini reikmi teorema:

lim f (t ) = lim sF ( s ). (3.11)
t s 0
8. Complex shifting:
L[e at f (t )] = F ( s a ). (3.12)
9. Kompleks daugyba:
t
F ( s ) F2 ( s ) = L f () f 2 (t )d =
0
(3.13)
t
= f 2 () f (t )d = L [ f (t ) f 2 (t ) ];
0
ia yra kompleks sandauga.
3.1 pavyzdys
Apibrkime funkcij f (t ) , kurios reikm lygi konstantai, kai
t 0 , ir lygi nuliui, kai t < 0 . Raskime ios funkcijos Laplaso trans-
formacij:

F ( s ) = f (t )e st dt = e st
0 = [0 1] = . (3.14)
0 s s s
3.2 pavyzdys
Funkcija f (t ) = e at , kai t 0 ir a = const . Raskime ios
funkcijos Laplaso transformacij:
27

F ( s ) = f (t )e st dt = e at e st = e ( s + a )t dt =
0 0 0 (3.15)
( s + a )
= e 0 = .
s+a s+a
Funkcijos f (t ) gavimas i transformuotos F ( s ) vadinamas at-
virktine Laplaso transformacija:
+ j st
f (t ) = F ( s )e ds. (3.16)
2j j
Simbolikai tai ymima: f (t ) = L [F ( s ) ].

Funkcijos pirmavaizdis randamas naudojant Laplaso transfor-
macij atskirai kiekvienam poveikiui. Tam pasitelkiamos atvaizd
lentels arba Hevisaido skaidybos formuls. Daugel ininerini
problem galima sprsti naudojant Laplaso transformacij lentel.
3.1 lentelje pateiktos pagrindins Laplaso transformacijos.
3.1 lentel. Laplaso transformacijos

Laplaso transformacija,
Laiko funkcija f (t )
F (s)
(t )
(impulsas, kai t = 0 )
us (t )
s (uolin funkcija, kai t = 0 )
t
s 2 (Ramp at t = 0)
n!
tn
n +
s ( n teigiamas skaiius)

e at
s+a
28
e at e bt
( s + a )( s + b) ba
n sin n t
s + n 2
2
Zn s Zntt
sin
cos n
2 2
s + n2 n 2
s Z
s cos Zn t
2 2 te at
s (s Z
+ na ) 2
1 te at
n!
( s a) 2 n + t n e at
( s + a)
n! t n e at
( s a ) nn1
e at sin n t
( s +Zan) 2 + n 2 e at sin Znt
( s a) 2s
+Zan
2
e at cos t
( s +s a )a2 + n 2 e at cos Znn t
( s a) 2 Zn 2

t
1 1 t n Tt
e
(1 + sT ) n n
T nn (n 1)! t e T
1
(1 sT )n T (n 1)!
2
Znn
Zn2 n ]Znntt sin 22 t
ee sin Znn 1 ] t
2
s 2s 2+]Z + 2 n 2
2sns Z 22
1 ]
n n
Zn2 n 2
s ( ss2( s2 2+]Z n sns Z
2
2
+ nn)2 )
1
1
1 ] 2
e ]Znt sin Zn 1 ] 2 t I ;;
2
1 1 ]2
ia I tan
ia = tan ]

s 2 Zn 2
s 2 2]Zn s Zn 2
Zn 2
1 ] 2
e ]Znt sin Zn 1 ] 2 t I ;
2
29 ia I tan 1 1 ]
]
1
t
T
2
Zn
s ( s 2]Zn s Zn ) 2
1
1 ] 2
e n

sin Zn 1 ] t I ;
1 ]2
ia I tan 1
]
s 2Z

2
s 2nn 2 Zn 2
2 2 2
e ]Znt sin Zn 1 ] 2 t I ;
s s 2+]Z
2 +nn 2
n s nsZ 1 ] 2
1 1 ] 22
ia I tan
ia = tan ]

1 t

s (1 sT) 1 e t
T
s (1 + sT ) e T
t + T T
t
29 e
s (1 +1sT ) 2
t
t T
1
s (1 sT )22 1tTT te T
s (1 sT ) 1 Te T t
T
1 t
t
2T + (t + 2T )e t T
T
s 22 (1 +1 sT ) 22 t 2T (t 2T )e

s 2(1 sT )2 t 2T (t 2T )e T
s (1 sT )
+ as
1 as t t t
1 as
2 + (a T ) 1 e TT

t t (a T ) 1 Te
sss22(1
(1 +
(1
sT
sT )))
sT t (a T ) 1 e

ss 1 1 t sin Z t
t sin
sinZnntt n
ss
22
Zn 2
22
Z2nnZn
2
s 1 1 (
t 1tcos )
coscos
Z Z
2 Z 22 2cos nn1tn cos nt2tn 2t
Zn 2Z
cos
ss 2 ZZn22
2 22
2 2 Zn 222
Z nZ
2 2 2
ss2 ZZnn112 n2 n 2
n2
1 n1
n
1 1 sin Zn t Zn cos Zn t
2
ss2 sin nZt )n t
( s Zn 22 )22
2 2Zn (sin nZt n+t n cos
nZcos
(s2 +Z n ) 22nZn
3.3 pavyzdys
3.3
3.3pavyzdys
pavyzdys s3
Gaukime perdavimo funkcijos G ( s ) ss +33 atvirktin
Gaukime perdavimo funkcijos G
Gaukime perdavimo funkcijos G ( s ) ( s(s 1)( ( s ) = s 2) atvirktin
atvirktin
( s +1)(
1)( ss +2)
2)
Laplaso transformacij. Iskaidome
Laplaso transformacij. Iskaidome funkcij:funkcij:
Laplaso transformacij. Iskaidome funkcij:
ss + 33 AA B
B;
GG( s( s))= ( s 1)(
s s 3 2) = s 1A +s 2B ;
(1.59)
(3.17)
G ( s ) ( s + 1)( s + 2) s + 1 s + 2 ; (1.59)
( s 1)( s 2) s 1 s 2
ia:
30
ia: s3 1 3
A ( s 1)G ( s ) s 1 2; (1.60)
s
s 2 3s 1 112 3
A ( s 1)G ( s ) 2; (1.60)
ia:
s+3 1 + 3
A = ( s + 1)G ( s ) s = = = = 2; (3.18)
s+2 s = + 2
s+3 2 + 3
B = ( s + 2)G ( s ) s =2 = = = 1; (3.19)
s + s =2 2 +
tuomet gauname:
s+3 2 1
G (s) = = + . (3.20)
( s + 1)( s + 2) s + 1 s + 2
Funkcijos G ( s ) atvirktin Laplaso transformacija:
2 2
g (t ) = L + = L s + +
s + s + 2
(3.21)
t 2t
L = 2e 1e , kai t 0.
s + 2
3.4 pavyzdys

Gaukime perdavimo funkcijos G ( s ) = 2 atvirktin
Laplaso transformacij. s ( s + 1)
Iskaidome funkcij:
A A B
G (s) = 2 = + 22 + ; (3.22)
s ( s + 1) s s s +
ia
d 2 d
A = s G (s) = =
dt dt s +
s =0
s =0
(3.23)

= 2
= 1;
( s + 1) s =0

A2 = s 2G ( s ) = = 1; (3.24)
s =0
s + s =0
31

B = ( s + 1)G ( s ) s = = = 1. (3.25)
s2 s =
Tuomet galime urayti:

G (s) = 2
= + 2+ . (3.26)
s ( s + 1) s s s +
Funkcijos G ( s ) atvirktin Laplaso transformacija:

g (t ) = L + 2 + = L +
s s s + s
. (3.27)
t
+L 2 + L = + t + e
s s +
Tiesiogin ir atvirktin Laplaso transformacij galima atlikti
pasitelkiant Matlab programin paket. Tam naudojamos komandos
laplace tiesioginei ir ilaplace atvirktinei transformacijai
gauti.
3.5 pavyzdys
Raskime funkcijos f (t ) = 5e 2t Laplaso transformacij.
Matlab kodas:
Pirmiausia reikia aprayti simbolin kintamj t. Todl raome
komand:
>>syms t.
Tuomet vedame funkcij f (t ) = 5e 2t :
>>f=5*exp(-2*t)
ir uraome laplaso transformacijos komand:
L=laplace(f).
Gaunamas rezultatas:
L = 5/(s + 2).
32
3.6 pavyzdys
d2y
Raskime funkcijos f (t ) = 12 2 Laplaso transformacij.
Matlab kodas: dt
>>laplace(12*diff(sym(y(t)),2)).
Gaunamas rezultatas:
12*s^2*laplace(y(t), t,
t, s)
s) -- 12*s*y(0)
12*s*y(0) - -
12*D(y)(0);
ia y(0) pradins
ia pradins slygos.
3.7 pavyzdys
3.7 pavyzdys s 5
Gaukime funkcijos F ( s) s 5 2 atvirktin Laplaso trans-
Gaukime funkcijos F ( s) = s( s 2)2 atvirktin Laplaso trans-
formacij. s ( s + 2)
formacij.
Matlab kodas:
Matlab kodas:
>> syms
>> syms t
t s
s
>> F=(s-5)/(s*(s+2)^2);
>> F=(s-5)/(s*(s+2)^2);
>> ilaplace(F)
>> ilaplace(F)
ans =
ans =
5/(4*exp(2*t))
5/(4*exp(2*t)) + + (7*t)/(2*exp(2*t))
(7*t)/(2*exp(2*t)) -
- 5/4
5/4
>>pretty(ans)
>>pretty(ans)
5
5 7 t
7 t 5
5
---------- +
---------- + ----------
---------- -- -
-
4 exp(2
4 exp(2 t)t) 2 exp(2 t)
2 exp(2 t) 4.
4.
3.2.
3.2.Sistemos
Sistemosoperacini
operacinilygi
lygisudarymas
sudarymas
Sudarant operacines lygtis
Sudarant operacines lygtispagal
pagalsistemos
sistemosdiferencialines
diferencialineslygtis,
lygtis,
reikia
reikia inoti
inoti pradines
pradines slygas.
slygas.
Jei
Jei duota diferencialin lygtis:
duota diferencialin lygtis:
dxi (t )
T xi (t ) kx (t ), (1.70)
(3.28)
dt
tai, esant pradinms
tai, esant nulinms
pradinms slygoms,
nulinms operacin
slygoms, lygtis lygtis
operacin sudaroma
suda-
pakeiiant
roma ivestines
pakeiiant ir integralo
ivestines enklus
ir integralo operatoriumi:
enklus operatoriumi:
d d2 dn t 1
s, 2
s 233
, n s n , dt . (1.71)
dt dt dt 0 s
d d2 dn t
= s, 2 = s 2 , n = s n , dt = . (3.29)
dt dt dt 0 s
Tuomet i (3.28) lygties gauname:
Tuomet
Tuometii
Tuomet (3.28)
i lygties
(3.28)
(3.28) lygties
lygties gauname:
gauname:
gauname:
TsX i ( s ) X i ( s ) kX ( s). (1.72)
TsX
TsXi ( s()s
) X X
i ( s()s ) kX
kX ( s().s ). (1.72)
(3.30)
(1.72)
i i
Sudarant AVS, susidedanias i keli element operacini lyg-
Sudarant AVS,susidedanias
Sudarant susidedaniasiikeli keli element operacini operacini lyg-
SudarantAVS,
i, pirmiausia, AVS,
uraoma susidedanias i kelielement
sistemos diferencialini element operacini
lygi sistema,lyg-po
i,i, pirmiausiauraoma
pirmiausia, uraomasistemos sistemosdiferencialini
diferencialinilygi lygi sistema,
sistema, po
i, pirmiausia, uraoma sistemos
to taikomas Laplaso pakeitimas ir gaunama operacini lygi siste- diferencialini lygi sistema, po
totototaikomas
taikomasLaplaso Laplasopakeitimaspakeitimasirirgaunama gaunamaoperacinioperacini lygi lygi siste-
ma,taikomas Laplaso pakeitimas
kuri isprendiama ijimo signalo ir gaunama atvilgiu: operacini lygi siste-
ma, ma, kuri isprendiama ijimo signalo atvilgiu:
ma,kuri kuriisprendiama
isprendiamaijimo ijimosignalo signaloatvilgiu:
atvilgiu:
a s n a s n 1 a1s a0 X i ( s )
anans ns n anan1s1nsn11
a1as s a0a X X i ( s()s )

n n 1 1 0 i
m m 1
bm sm bm 1sm 1 b1s b0 X ( s ) (1.73)
bmbs s m bmb1s s m 1 b1bs s b0b X X ( s()s
) (1.73)
(3.31)
(1.73)
m m 1 1 0
(Ck sk k Ck 1sk k11 C1s C0 ) Z ( s ).
(C(C k s s k CC k 1s s k 1 C1s C0 ) Z ( s ).
C1s C0 ) Z ( s ).
k k 1
I ios lygties, esant uduotam jimo dydiui x (t ) ar trikdiui
IIIios
ioslygties,
ios lygties,esant
lygties, esantuduotam
esant uduotamjimo
uduotam jimodydiui
jimo dydiuixxx((tt())t )ar
dydiui arartrikdiui
trikdiui
zz(t()t ), ,gauname
gauname ijimo
ijimo dydio
dydio operacin
operacin lygt:
lygt:
z (zt ()t,)gauname ijimo dydio
, gauname ijimo dydio operacin lygt: operacin lygt:
B( s) X ( s) C ( s) Z ( s)
X i ( s ) B (Bs()sX) X ( s()s CC ( s()sZ) Z
( s()s ); (3.32)
(1.74)
XX i ( s()s ) A)( s) ;; (1.74)
i A(As()s ) (1.74)
ia ia A( s ),AB ( s ), C ( s ) kompleksinio kintamojo
( s ), B( s), C ( s) kompleksinio kintamojo operaciniai operaciniai daugia-
ia
nariai. ia A(As(),s ),B(Bs(),s),CC ( s()s) kompleksinio
kompleksinio kintamojo kintamojo operaciniai
operaciniai
daugianariai.
daugianariai.
daugianariai.
3.8 pavyzdys
3.8 3.8
3.8 pavyzdys
pavyzdys
pavyzdys
Duota diferencialin lygtis. J uraykime operacine forma ir
Duota
Duota diferencialin
diferencialinlygtis. lygtis.JJ
lygtis. uraykime
uraykime operacine
operacine forma
formair ir
forma
gaukime josdiferencialin
Duota sprendim naudodami Jatvirktin
uraykime Laplasooperacine
transformaci-
gaukime
gaukime jos
gaukime jos sprendim
jos sprendim naudodami
sprendim naudodami atvirktin
naudodami atvirktin Laplaso
atvirktin Laplaso transformaci-
Laplaso transformaci-
transforma-
j:
j:j:
cij:
dd2 2 dd
d 2d2 2f f(t()t )+33d df f(t()t )+22f f(t()t )= eett,t , (3.33)
(1.75)
dtdt2 2 f (ft ()t) 3 3dtdtf (ft ()t) 2 2f (ft ()t ) e e, t , (1.75)
(1.75)
dtdt 2 dt
d dt
pradins slygos f (0) = f d(t ) = 0 . Uraome operacin lygt pa-
pradins slygos f (0)dt d d f (t ) 0 . Uraome operacin lygt
galpradins slygos f (0) f (t ) 0
(3.33)
pradins slygos f (0) dtdt f (t ) 0. .Uraome
formul: Uraomeoperacin operacinlygt lygt
pagal (3.33) formul: 2 dt
pagal s F ( s ) + 3sF ( s ) + 2 F ( s ) = . (3.34)
pagal(3.33) (3.33)formul:
formul: s +
1
s 2 F ( s ) 3sF (34 s) 2 F ( s) 1 1 . (1.76)
s 2sF2 F ( s()s) 3sF s ) 2 F ( s
3sF ( s) 2 F ( s ) s s11. .
( ) (1.76)
(1.76)
s 1
34
Ikeliame FF((ss)) ::
Ikeliame
Ikeliame F ( s ) :
11 11
FF((ss)) 2 .. (1.77)
(1.77)
F ( s ) = ss 11 s2s2 33ss 22. (3.35)
s + s + 3s + 2
Nordami
Nordami gauti
Nordamigauti lygties
gautilygties sprendim,
lygtiessprendim,
sprendim,turimeturime
turimej j iskaidyti:
jiskaidyti:
iskaidyti:
1 1 1
FFF( s((s)s))= 1 1 + 1 2 2. .. (1.78)
(3.36)
(1.78)
sss+222 sss+11 ( s((ss+1)1)
1)2
Naudodamiesi 3.1
Naudodamiesi 3.1 lentele
lentele gauname:
gauname:
Naudodamiesi 3.1 lentele gauname:
f f(t(t))= ee222ttteettt+tetett.t . (3.37)
(1.79)
f (t ) e e te . (1.79)
3.3.
3.3.Automatinio
Automatiniovaldymo
valdymosistem
sistemperdavimo
perdavimofunkcijos
funkcijos
3.3. Automatinio valdymo sistem perdavimo funkcijos
Taikant tiesiogin Laplaso
Taikant tiesiogin
Taikant tiesiogin Laplaso pakeitim
pakeitim iririr esant
pakeitim esantpradinms
esant pradinmsnuli-
pradinms nuli-
nuli-
nms slygoms,
nmsslygoms,
nms galima
slygoms,galima
galimagauti gauti operacin
gautioperacin
operacinlygt: lygt:
lygt:
AA((ss))XX i((ss)) BB((ss))XX ((ss)) C
i
C((ss))ZZ((ss).). (1.80)
(3.38)
(1.80)
Perdavimo funkcija
funkcija tai
Perdavimo funkcija
Perdavimo tai ijimo
ijimo dydio
ijimo dydiooperacinio
dydio operacinioatvaizdo
operacinio atvaizdo
atvaizdo
santykis su
santykis su
santykis operaciniu jimo
su operaciniu jimo dydio
jimo dydio atvaizdu,
dydio atvaizdu, esant
atvaizdu,esant nulinms
esantnulinms pradi-
nulinmspradi-
pradi-
nms slygoms.
nms slygoms.
nms Skiriamos grandies
slygoms. Skiriamos grandiesatvirosios
atvirosiosiririrudarosios
atvirosios udarosiossistem
udarosios sistem
sistem
perdavimo funkcijos.
perdavimofunkcijos.
perdavimo funkcijos.
Uraykime perdavimo
Uraykimeperdavimo
Uraykime funkcij,
perdavimofunkcij,
funkcij,kaikai veikia
kaiveikia jimo
veikiajimo signalas XX :::
signalas
jimosignalas
W((ss)) XXii((ss)) BB((ss)) . (3.39)

(1.81)
W . (1.81)
XX((ss)) AA((ss))
trikdiui Z , perdavimo
Veikiant trikdiui perdavimo funkcija
funkcija uraoma
uraoma taip:
taip:
Veikiant
Veikiant trikdiui ZZ ,, perdavimo funkcija uraoma taip:
X i ( s ) C ( s )
Wzz((ss)) = X ii( s ) = C ( s) ..
W
(3.40)
(1.82)
(1.82)
ZZ((ss)) AA((ss))
z
AVS sistem
AVS sistem element
elementperdavimo
perdavimofunkcijos
funkcijosnaudojamos
naudojamosstruk-
struk-
AVS
trinms sistem
schemoms element
sudaryti. perdavimo funkcijos naudojamos struk-
trinms schemoms
trinms schemoms sudaryti.
sudaryti.
3535
35
3.9
3.9 pavyzdys
3.9pavyzdys
pavyzdys
3.9
3.9pavyzdys
pavyzdys
Uraykime
Uraykime 2.2
2.2 pavyzdyje nagrintos sistemos perdavimo funk-
Uraykime 2.2pavyzdyje
pavyzdyjenagrintos nagrintossistemos sistemosperdavimo perdavimofunk-
funk-
cij.
cij. Uraykime
Uraykime 2.2 pavyzdyje
2.2 pavyzdyje nagrintos nagrintos sistemos sistemos perdavimo funk-
perdavimo
cij.
cij. Uraome
funkcij.
Uraome operacin lygt:
Uraomeoperacin
operacinlygt: lygt:
Uraome
Uraome operacin
operacin
2 2
lygt:
lygt:
TT
T22222sss22uu
2 2
uiiiTT su
suii
T11su uuuii TT T11su su
su uuu . .. (1.83)
(1.83)
(1.83)
T2 s ui T11suii uii T11su u . (3.41)
(1.83)
Sutvark,
Sutvark, gauname:
Sutvarkgauname:
Sutvark,
Sutvark,
gauname:
gauname:
gauname:
((T 22 22 T s 1)u
(T T22222sss22 TT11ss1)1)uuii (T ((T
T11sss 1)1) 1)uu
u . .. (1.84)
(1.84)
(3.42)
(1.84)
(T2 s T11s 1)uii (T11s 1)u . (1.84)
Uraome
Uraome
Uraome
Uraome perdavimo
perdavimo
perdavimo
perdavimo funkcij:
funkcij:
funkcij:
funkcij:
Uraome perdavimo funkcij:
W uu
uii(((sss))) TT
T111sss111
WW(((sss))) uuii((ss)) T222 T 2 s 1 1. .. (1.85)
(3.43)
(1.85)
(1.85)
W ( s) uu ((ss)) TT2222sss2212 TT T111sss 11. (1.85)
u ( s) T2 s T1s 1
3.10
3.10
3.10
3.10 pavyzdys
pavyzdys
pavyzdys
pavyzdys
3.10 pavyzdys2.2
Uraykime
Uraykime 2.2
Uraykime
Uraykime 2.2 paveiksle
2.2paveiksle
paveiksleparodytos
paveiksle parodytos
parodytossistemos
parodytos sistemos
sistemos operacines operacines lygtis
lygtis
operacines lygtis
lygtis
ir Uraykime
perdavimo
irperdavimo
perdavimo
irirperdavimo 2.2
funkcijas:
funkcijas.
funkcijas: paveiksle parodytos sistemos operacines lygtis
funkcijas:
ir perdavimo
Naudodamiesifunkcijas:
Naudodamiesi
Naudodamiesi anksiau
anksiauuraytomis
anksiau uraytomis
uraytomissistemos sistemos diferencialinmis
diferencialinmis
Naudodamiesi anksiau uraytomis sistemos diferencialinmisdiferencialinmis
Naudodamiesi
lygtimis
lygtimis
lygtimis (2.132.22)
(2.132.22)
(2.132.22) anksiau
gauname:
gauname:
gauname: uraytomis sistemos diferencialinmis
lygtimis (2.132.22) gauname:
lygtimis x(2.132.22)
Palyginimo
xx Palyginimo
Palyginimo gauname: mazgas:
mazgas:mazgas:
Palyginimo mazgas:
x Palyginimo mazgas:
''
'UUUU(((s(ss)s))) =UU ( s )) U (((s(ss);s); (1.86)
(1.86)
(3.44)
UU ee(e(s(s)s)UUUBR BR
BR );); (1.86)
'U ( s ) U ee( s ) U BR BR
( s ); (1.86)
UUUss(((sss))) UU U11(((sss)))'''UUU(((sss).s).).). (1.87)
(1.87)
(1.87)
UUss(s s()s ) =UU11(s()s )+'UU( s(). (3.45)
(1.87)
Pagal
Pagal
Pagal (1.86)
(1.86)
(1.86) irir (1.87)
irir(1.87)
(1.87) lygtis
lygtis
lygtis sudaryta
sudaryta
sudaryta struktra
struktra
struktra parodyta
parodyta 3.2
parodyta 3.2 pa-
3.2 pa-
pa-
Pagal
Pagal
veiksle. (3.44)
(1.86) ir (3.45)
(1.87) lygtis
lygtis sudaryta
sudaryta struktra
struktra parodyta
parodyta 3.2
3.2 pa-
pa-
veiksle.
veiksle.
veiksle.
veiksle.
3.2
3.2
3.2 pav.
3.2pav.
pav. Sumavimo
pav.Sumavimo
Sumavimo
Sumavimo mazgai
mazgai
mazgai
mazgai
3.2 pav. Sumavimo mazgai
36
36
36
36
36
x Stiprintuvo, kaip periodins grandies, operacin lygtis:
Stiprintuvo,
(Ts kaip
1)Uperiodins
v (s) k sU s (grandies,
s ). operacin lygtis:
(1.88)
I (1.88) lygties gauname

(Ts +stiprintuvo
1)U v ( s ) = k sU s ( s ).
perdavimo funkcij: (3.46)
I (3.46) lygties gaunameUstiprintuvo
v ( s) ks perdavimo funkcij:
Ws ( s ) . (1.89)
U sU
( s )( s ) Ts k1
Ws ( s ) = v = s . (3.47)
U s ( s ) Ts + 1
Struktrins schemos dalis su stiprintuvu pateikta 3.3 paveiksle.
Struktrins schemos dalis su stiprintuvu pateikta 3.3 paveiksle.
3.3
3.3pav.
pav. Struktrins schemosdalis
Struktrins schemos dalis
su su stiprintuvu
stiprintuvu
x Variklio
Variklioinkaro
inkarograndins
grandinsoperacin
operacinlygtis:
lygtis:
UU
( s()s ) =E (Es()s) +RinRin
IinIin
( s()s) +LinLin
sIsI ( s().s ).
in in (1.90)
(3.48)
Kitos
Kitos lygtys,
lygtys, susiejanios
susiejanios variklio
variklio parametrus:
parametrus:
EE( s()s ) =c)
cZ( s();s ); (1.91)
(3.49)
UU( s()s ) ; (3.50)
Z0 0( s()s ) = ; (1.92)
c
c)
MM
( s )( s ) c=)cIinI(ins).
( s ). (3.51)
(1.93)
(3.48)
(1.90) lygt
lygt perraome
perraome tokia
tokia forma:
forma:
L
U ( s ) E ( s ) = Rin (1 +Lin in s ) I in ( s ). (3.52)
U ( s ) E ( s ) Rin (1 Rins) I in ( s). (1.94)
Rin
L
Skaitikl ir vardikl padalijame i c ir paymime T =L i n :
Skaitikl ir vardikl padalijame i c) ir paymime Te e i nRin:
Rin
U ( s ) E ( s ) Rin
U ( s) E ( s) =Rin (1 + T e s ) I in ( s ). (3.53)
c c c (1 T e s ) I in ( s). (1.95)
c) c) c)
37
37
Pritaik (1.91) ir (1.92) lygtis, gauname:
Pritaik (1.91) ir (1.92) lygtis, gauname:
Rin
Pritaik (3.49) Z ( s) Z (lygtis,
ir0(3.50) s) (1 T e s) Iin ( s).
gauname: (1.96)
Rinc)
Z0 ( s) Z ( s ) R (1 T e s) Iin ( s). (1.96)
Inkaro srov ireikiama
0 (s) (s) =
ic(1.93)
)in (1 + T
lygties:
e s ) I in ( s ). (3.54)
c
Inkaro srov ireikiama i (1.93) M lygties:
( s)
Inkaro srov ireikiamaIini((3.51)
s) lygties: (1.97)
c) M ( s)
Iin ( s)
M (s)
(1.97)
ir raoma (1.96) lygt: Iin ( s ) = c) (3.55)
c
ir raoma (1.96) lygt: Rin
ir raoma (3.54) Z 0 ( s) Z (s)
lygt: 2 2
(1 T e s ) M ( s ). (1.98)
Rcin )
Z0 ( s ) Z ( s) 2R 2
(1 T e s ) M ( s ). (1.98)
Variklio dalies, kai jimas
0 ( s ) ( s ) =c )yra
in greitis, o ijimas sukuriamas
(1 + T e s ) M ( s ). (3.56)
2 2
momentas, perdavimo funkcija cyra:
Variklio dalies, kai jimas yra greitis, o ijimas sukuriamas
Variklio
momentas, dalies, kai
perdavimo jimas
funkcija yra:
M (yra
s ) greitis, co2 )ijimas
2 sukuriamas
Wm ( s )
momentas, perdavimo funkcija yra: , (1.99)
ZM 0 ( s( s) ) Z ( s ) Rcin
2 (T2e s 1)
)
Wm ( s ) M(Zs )( s ) R (T c 2s21) , (1.99)
o gauta struktrin Z (
Wm ( s ) =schema
0 s ) parodyta= in 3.4
e paveiksle.
, (3.57)
0 ( s ) ( s ) Rin (Te s + 1)
o gauta struktrin schema parodyta 3.4 paveiksle.
o gauta struktrin schema parodyta 3.4 paveiksle.
3.4 pav. Variklio inkaro grandins struktrin schema

3.4pav.
3.4 pav. Variklio
Variklio inkaro
inkarograndins
grandins struktrin schema
struktrin schema
Variklio tuiosios eigos greitis Z0 su inkaro tampa siejamas
Variklio
(1.92) tuiosios
lygtimi.
Variklio Pagal i
tuiosios eigos greitis
lygtgreitis
eigos struktrins suschemos
Z00 su inkaro tampa
inkaro tampa siejamas
dalis pateikta
siejamas3.5
lygtimi. Pagal i lygt struktrins schemos dalis pateikta 3.5 pa-
paveiksle.
(1.92) lygtimi. Pagal i lygt struktrins schemos dalis pateikta 3.5
veiksle.
paveiksle.
U 1 0
C
U 1 0
C
3.53.5
pav. tampos
pav. ir greiio
tampos ryysryys
ir greiio
3.5 pav. tampos
38 ir greiio ryys
38
38
Pavaros dinamikos lygtis:
Pavarosdinamikos
Pavaros dinamikos slygtis:
) M s ( s) JsZ ( s).
M (lygtis: (1.100)

I (1.100) MM
lygties randame ( s )( s M
)M JsZ
s (ss )( s )mechanin
variklio = Js(s). (3.58)
(1.100)
( s ). inercij vertinan-
i perdavimo funkcij:
II(1.100)
(3.58) lygties
lygties randame
randame variklio variklio mechanin mechanin inercijinercijvertinan-
vertinan-
i perdavimo funkcij:
i perdavimo funkcij: Z ( s) 1
Wd ( s ) . (1.101)
M ( s ) M s ( s ) Js
Z ( s)
( s ) 1 1
WdW(ds )( s ) = = . . (3.59)
(1.101)
M M( s
ios dalies struktra parodyta 3.6 paveiksle.(
) s
)
M M (
s s s (
) s ) Js Js
ios
iosdalies
daliesstruktra
struktraparodyta
parodyta3.6
3.6paveiksle.
paveiksle.
3.6 pav. Variklio struktrins schemos dalis

3.6 pav.
3.6 pav.Variklio
Varikliostruktrins
struktrins schemos dalisdalis
schemos
x Tachogeneratoriaus operacin lygtis:
Tachogeneratoriaus operacin lygtis: (1.102)
BRZ ( s ). lygtis:
U BR ( s ) koperacin
x Tachogeneratoriaus
UUBRBR( s( s) ) =kk BRZ( s( s).). (3.60)
(1.102)
I (1.102) lygties randamas tachogeneratoriaus
BR perdavimo koefi-
cientas: I (3.60) lygties randamas tachogeneratoriaus perdavimo koe-
I (1.102) lygties randamas tachogeneratoriaus perdavimo koefi-
ficientas:
cientas: U BR
k BR . (1.103)
k BR = ZUU BR . (3.61)
BR
.
k BR (1.103)
Tachogeneratoriaus struktrins schemos Z dalis parodyta 3.7 pa-
Tachogeneratoriaus struktrins schemos dalis parodyta 3.7 pa-
veiksle.
Tachogeneratoriaus struktrins schemos dalis parodyta 3.7 pa-
veiksle.
veiksle.
U BR Z
U BR Z
3.73.7 pav.
pav. Tachogeneratoriaus struktrins
Tachogeneratoriaus struktrins schemos
schemosdalis
dalis
3.7 pav. Tachogeneratoriaus struktrins schemos dalis
39
39
39
3.11 pavyzdys
Uraykime 2.3 paveiksle parodytos sistemos operacines lygtis
ir perdavimo funkcijas. inkaro apvijos induktyvum Lin ir variklio
veleno klampiosios trinties koeficient B neatsivelgsime.
Paklaidos diskriminatorius:
r ( s ) 0 ( s ) = ( s ); (3.62)
I a (s) Ib (s)
( s ) k = I a ( s ) I b ( s ) W ( s ) = = k . (3.63)
( s )
Operacinis stiprintuvas:
E0 ( s )
[I a ( s ) I b ( s ) ]R0 = E0 ( s ) W2 = = R0 . (3.64)
I a (s) Ib (s)
Stiprintuvas:
E0 ( s ) Et ( s ) = Es ( s ); (3.65)
Ea ( s )
Es ( s ) ks = Ea ( s ) W3 ( s ) = = ks . (3.66)
Es ( s )
Nuolatins srovs variklis:
I in ( s )
Ea ( s ) Eb ( s ) = Rin I in ( s ) W4 = = ; (3.67)
Ea ( s ) Eb ( s ) Rin
Eb ( s )
Eb ( s ) = kb m ( s ) W5 ( s ) = = kb ; (3.68)
m ( s )
M (s)
M ( s ) = C I in ( s ) W6 ( s ) = = C = ki ; (3.69)
I in ( s )
M ( s ) M s ( s ) = Jsm ( s ) + Bm ( s )
m ( s ) (3.70)
W7 ( s ) = = .
M ( s ) M s ( s ) Js + B
40
Reduktorius:
(s)
m ( s ) = m ( s ) W8 = m = ; (3.71)
s m ( s ) s
(s)
0 ( s ) = m ( s ) W9 = 0 = . (3.72)
N m ( s ) N
Tachogeneratorius:
Et ( s ) = kt m ( s )
( s ) = Et ( s )

m ( s ) = m ( s ) m
s kt
s (3.73)
Et ( s )
W0 = = skt .
m ( s )
1. Uraykite tiesiogins ir atvirktins Laplaso transformacijos

formules.
2. Kas yra perdavimo funkcija?
3. Raskite Laplaso transformacija funkcij: f (t ) = cos 2 t ;
f (t ) = sin 2 t ; f (t ) = cos(3t ) ; f (t ) = t 2 e5t ; f ( x) = e 2 x sin x 3.
4. Gaukite atvirktin Laplaso transformacij perdavimo
1 6
funkcij: G ( s ) = 3
; G (s) = 3
+ 2
; G (s) = 2
;
s +s s s +4 s ( s + 4)
s +
G (s) = .
( s + 5)( s 2 + 10 s + 5)
5. Uraykite 3.8 paveiksle parodyt sistem (element) dife-
rencialines ir operacines lygtis, perdavimo funkcijas.
41
F k R2 R3
m C
i2 i3
y R4
f ur R1 i1
- uc
+
R1
a) b)
R2
R3
+
ur R1 R3 NS variklis
- - ua M
uk Apkrova
R1
Trigeris
Uf Lygintuvas - Tachogeneratorius
M
c)
3.8 pav. Sistemos: a) mechanin; b) operacinis stiprintuvas; c)nuolatins
srovs pavaros automatinio valdymo sistema
42
4. Automatinio valdymo sistem
struktrins schemos
4.1. Struktrini schem sudarymas ir prastinimas
Dl savo paprastumo ir universalumo struktrins schemos

danai naudojamos aprayti vairias AVS. Struktrins schemos
leidia paprastai aprayti sistemos sudt ir ryius tarp jos elemen-
t. Sudarant ias schemas naudojamos perdavimo funkcijos, kurias
pasitelkiant apraoma elemento ijimo signalo priklausomyb nuo
jimo signalo.
4.14.3 paveiksle parodyti trys pagrindiniai struktrini sche-
m jungimo bdai ir j prastinimas.
R( s) C (s)
G ( s ) G2 ( s )
4.1 pav. Nuoseklus jungimas
C ( s ) = G ( s )G2 ( s ) R( s ), (4.1)

R( s) C (s)
G ( s )G2 ( s )
C (s)
= G ( s )G2 ( s ). (4.2)
R( s)
43
G ( s )
R( s) +
C (s)
G2 ( s )
4.2 pav. Lygiagretus jungimas
C ( s ) = [G ( s ) + G2 ( s ) ]R( s ), (4.3)

R( s) C (s)
G ( s ) + G2 ( s )
C (s)
= G ( s ) + G2 ( s ). (4.4)
R( s)
R( s) ( s ) C (s)
G (s)
H (s)
4.3 pav. Udaroji AVS
C ( s ) = G ( s ) E ( s ); (4.5)
E ( s ) = R ( s ) H ( s )C ( s ); (4.6)
C ( s ) = G ( s ) [R( s ) H ( s )C ( s ) ]; (4.7)
44
G (s)
C (s) = R ( s ); (4.8)
1 + G (s) H (s)

R( s) G (s) C (s)
1 + G (s) H (s)
C (s) G (s)
= . (4.9)
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
Struktrini schem prastinimo taisykls pateiktos 4.1 lentelje.
4.1 lentel. Struktrini schem prastinimo taisykls

Nr. Originali schema Ekvivalentin schema
R( s) C (s) R( s) C (s)
1 G ( s ) G2 ( s ) G ( s )G2 ( s )
G ( s )

R( s) C (s) R( s) C (s)
2 G ( s) G2 ( s)
+
G2 ( s )
R( s) ( s ) C (s)
G (s)

R( s) G (s)
C (s)
3 1 G (s) H (s)
H (s)
Y
W Z
W Z
4
X Y
X
45
X Z X Z
G G
5 Y
Y
G
X Z
X Z G
G
6
Y Y
G
G
G
7
G
G
G
8

G
4.1 pavyzdys
Raskime 4.4 paveiksle parodytos udarosios AVS perdavimo
funkcij:
R( s) + 4 C (s)
s + s
-
4.4 pav. AVS struktrin schema
Pritaik 1 taisykl gauname:
R( s) + 4 C (s)
s ( s + 1)
46
Pagal 3 taisykl gauname udarosios sistemos perdavimo funk-
cij:
4
C (s) s ( s + 1) 4
= = 2 . (4.10)
R( s) + 4 s + s + 4
s ( s + 1)
4.2 pavyzdys
funkcij:
R( s) + + C (s)
G ( s ) G2 ( s )
- -
H (s)
Naudodami 3 taisykl suprastiname sistem:
R( s) + G2 ( s ) C (s)
G ( s )
1 + G2 ( s ) H ( s )
-
Remdamiesi 1 taisykle gauname:
R( s) + G ( s )G2 ( s ) C (s)
1 + G2 ( s ) H ( s )
-
47
Pasitelkdami 3 taisykl gauname udarosios sistemos perdavi-
mo funkcij:
G ( s )G2 ( s )
C (s) 1 + G2 ( s ) H ( s ) G ( s )G2 ( s )
= = . (4.11)
R( s) + G ( s )G2 ( s ) 1 + G2 ( s ) H ( s ) + G ( s )G2 ( s )
1 + G2 ( s ) H ( s )
4.3 pavyzdys
funkcij:
G5 ( s )
+
R( s) + + C (s)
G ( s ) G2 ( s ) G3 ( s )
G4 ( s )
Struktrinje schemoje G2 ir G5 sudaro udarj sistem.

Todl surandame jos perdavimo funkcij, naudodami 3 taisykl.
R( s) + G2 ( s ) C (s)
G ( s ) G3 ( s )
1 G2 ( s )G5 ( s )
-
G4 ( s )
48
Remdamiesi 8 taisykle gauname toki struktrin schem:
R( s) + G2 ( s ) C (s)
G ( s ) G3 ( s )
1 G2 ( s )G5 ( s )
-

G4 ( s )
G3 ( s )
Naudodami 1 taisykl gauname:

R( s) + G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s ) C (s)
1 G2 ( s )G5 ( s )
-
G4 ( s )
G3 ( s )
Pasitelkdami 3 taisykl randame udarosios sistemos perdavi-

mo funkcij:
G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )
C (s) 1 G2 ( s )G5 ( s )
= =
R( s) G ( s )G2 ( s )G3 ( s ) G4
+ 1
1 G2 ( s )G5 ( s ) G3
(4.12)
G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )
= .
1 G2 ( s )G5 ( s ) + G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )
4.4 pavyzdys
Gaukime sistemos su dviem jimais perdavimo funkcij.
Vienas sistemos jimas yra nuostato signalas, o kitas apkrovos
trikdio signalas:
49
D( s)
+
R( s) + + C (s)
G ( s ) G2 ( s )
H (s)
Pagal superpozicijos princip galima urayti, kad sistemos i-

jimo dalis C ( s ) , kuri kuria nuostato signalas, egzistuoja tik tada,
kai D( s ) = 0 :
G ( s )G2 ( s )
C ( s ) = R ( s ). (4.13)
1 + G ( s )G2 ( s ) H ( s )
Kita dalis C ( s ) , kuriama trikdio, egzistuoja tik tada, kai

R( s) = 0 :
G2 ( s )
C ( s ) = D( s ). (4.14)
1 + G ( s )G2 ( s ) H ( s )
Bendr perdavimo funkcij gauname:

G ( s )G2 ( s )
C ( s ) = C ( s ) + C ( s ) = R( s) +
1 + G ( s )G2 ( s ) H ( s )
(4.15)
G2 ( s )
+ D( s ).
1 + G ( s )G2 ( s ) H ( s )
G ( s )G2 ( s ) H ( s ) yra atvirosios sistemos perdavimo funkcija, o

1 + G ( s )G2 ( s ) H ( s ) = 0 charakteringoji lygtis.
4.5 pavyzdys
Nubraiykime 2.2 paveiksle parodytos sistemos struktrin
schem.
50
schem.
Naudodami treiame skyriuje gautas operacines lygtis ir 3.2
Naudodamisudarome
3.7 paveikslus treiame struktrin
skyriuje gautas (1.86)(1.103)
schem, operacines
kuri parodyta 4.7 pa-
lygtis ir
veiksle. 3.23.7 paveikslus sudarome struktrin schem, kuri paro-
dyta 4.7 paveiksle.
Ms
U Us Uv u 0 M
Ue ks
M

C
2 2
kk C Js
Ts+ Rin (Te s + )
UBR u
kBR
4.74.7pav.
pav. Variklio greiio reguliatoriaus struktrin schema
Variklio greiio reguliatoriaus struktrin schema
Sistemai tirti laikome, kad atsiranda tampos U pokytis U ,
Sistemai tirti laikome, kad atsiranda tampos Ue epokytis 'U e ,e o
o tampa U ir apkrovos momentas nekinta ir t.y. M s = 0 .
tampa U1 ir 1apkrovos momentas nekinta ir t. y. 'M s 0 . Perbrai-
Perbraiome struktrin schem pokyiams (4.8 paveikslas).
ome struktrin schem pokyiams (4.8 paveikslas).
'U v
4.84.8
pav. Reguliatoriaus
pav. struktrin
Reguliatoriaus schema,
struktrin perbraiyta
schema, pokyiams
perbraiyta poky-
iams
Suprastinkime 4.7 paveiksle parodyt struktrin schem.
Pirmiausia suprastiname
Suprastinkime variklio udar
4.7 paveiksle struktr:
parodyt struktrin schem. Pir-
miausia suprastiname variklio
2 udar struktr:
(C )
Rin (Te s + 1) Js (C )2
Wvu = = . (4.16)
+
(C )2

JRinTe s 2 + JRin s + (C )
2
Rin (Te s + 1) Js
51
51
2
(4.16) padalij i (C ) , gauname:

Wvu = , (4.17)
JRin 2 JRin
Te s + s +
(C )2 (C )2
JRin
paymj Tm = , gauname:
(C )2

Wvu =
2
. (4.18)
TmTe s + Tm s +
Suprastin udar variklio struktr, gauname toki struktrin

schem:
U e U ks U v U 0
kk
Ts + C TmTe s 2 + Tm s +
U BR
k BR
Uraykime atvirosios sistemos perdavimo funkcij:

ks
Wa ( s ) = kk 2
k BR =
Ts + C TmTe s + Tm s +
(4.19)
k s kk k BR
= .
C (Ts + 1)(TmTe s 2 + Tm s + 1)
4.6 pavyzdys
schem.
52
Naudodami treiame skyriuje gautas operacines lygtis, sudaro-
me struktrin schem, kuri parodyta 4.9 paveiksle.
r ia i b e0 es ea ia M m m 0
+
k R0 ks
ki
Ra Js + B s N
- et eb
kb
skt
4.9 pav. Erdvlaivio sauls sekimo sistemos struktrin schema
Erdvlaivio sauls sekimo sistemoje veikia tokie signalai:

- r apkrovos kampas tarp sauls aies ir atskaitymo
aies;
- m apkrovos kampas tarp variklio aies ir atskaity-
mo aies;
- 0 apkrovos kampas tarp fotoelement korpuso
aies ir atskaitymo aies;
- kampas tarp renginio aies ir sauls aies;
- ia srov, tekanti i A fotoelemento;
- ib srov, tekanti i B fotoelemento;
- e0 integralinio sumatoriaus ijimo tampos signa-
las;
- es stiprintuvo jimo tampos signalas;
- et tachogeneratoriaus BR tampos signalas;
- ea stiprintuvo ijimo tampos signalas;
- eb tachogeneratoriaus ijimo tampos signalas;
- M variklio kuriamas momentas;
- m variklio ijimo veleno kampinis greitis.
4.9 paveiksle pateikta struktrin schema gali bti suprastinta
ir urayta analitikai. Tam tikslui signalus uraome kaip signal
pokyius (ia ia ir t. t.). Naudodami 4.1 lentels 3 taisykl, supras-
tiname vidinius grtamuosius ryius:
53
ki
ki
Ra Js Ra Js
Wu = = =
Ra Js + ki kb
+ ki kb (4.20)
Ra Js Ra Js
ki Ra Js ki
= = .
Ra Js ( Ra Js + ki kb ) Ra Js + ki kb
Gaut funkcij padalij i (c ) 2 = kk kb , gausime:

kb kv
Wu ( s ) = = ; (4.21)
Ra Js Tm s +
+
ki kb
ia Tm laiko pastovioji; kv variklio konstanta.

Nutraukus iorin grtamj ry galima gauti atvirosios sauls
sekimo sistemos perdavimo funkcij:
k R0 k s ki 1 / N k R0 k s ki 1 / N
Wa ( s ) = = . (4.22)
Ra Js + ki kb s s ( Ra Js + ki kb )
1. Kam naudojamos struktrins schemos?

2. Sudarykite 3.8 paveiksle parodyt sistem struktrines
schemas.
3. Suprastinkite 4.10 paveiksle parodytas struktrines sche-
mas.
54
H 2 (s)
R( s) + C (s)
G ( s ) G2 ( s ) G3 ( s )
H ( s )
a)
+
R( s) + + + C (s)
G ( s ) G2 ( s ) G3 ( s )
- - -
H 2 (s) H 3 (s)
H ( s )
b)
H 3 (s)
-
R( s) + + + C (s)
G ( s ) G2 ( s ) G3 ( s ) G4 ( s )
- -
H 2 (s)
H ( s )
c)
4.10 pav. AVS struktrins schemos
55
5. Automatini sistem statika
5. AUTOMATINI SISTEM STATIKA
5.1. Statinis reguliavimas

5.1. Statinis reguliavimas
Nagrinjant
Nagrinjant automatins
automatinssistemos
sistemosdarbodarboreimus
reimusstatiniu
statiniu poi-
poi-
riu,riu,
visi sistemos
visi sistemos parametrai
parametrai laiko
laiko atvilgiu
atvilgiuyrayrapastovs.
pastovs.
Pagrindiniai
Pagrindiniai klausimai,
klausimai, kuriuos
kuriuos nagrinja
nagrinjastatika, yra:
statika, yra:
x sistemos
sistemos tikslumas;
tikslumas;
x sistemos
sistemos element
element ir j statini
ir j charakteristik
statini charakteristik analiz.
analiz.
Sistemos
Sistemos statin charakteristika
statin charakteristika taitaijos josijimo
ijimodydio
dydio priklau-
priklau-
somyb
somyb nuonuojimo
jimodydio
dydio ar ar
trikdio
trikdio nusistovjusio
nusistovjusio reimo
reimo atveju.
atveju.
Pagal
Pagalcharakteristik
charakteristik pobd
pobd AVS AVSskirstomos
skirstomos statines
statinesir irastati-
asta-
nes.
tines.
Statinis
Statinisreguliatorius
reguliatoriusyra yratoks
toksreguliatorius,
reguliatorius,kuris
kurispalaiko
palaiko nusta-
nusta-
tyt
tytijimo
ijimodyddydsusuleistina
leistinastatine
statinepaklaida.
paklaida. Reguliavimas
Reguliavimas vyksta vyksta
pagal
pagalnuokrypos
nuokryposprincip.
princip.TokieTokiereguliatoriai
reguliatoriai naudojami
naudojami vairiems
vairiems
parametrams
parametrams stabilizuoti:
stabilizuoti:greiiui,
greiiui,tampai,
tampai,srovei,
srovei,lygiui
lygiuiirir t.t.t.
t. Kai
Kai
reguliatorius
reguliatorius atjungtas,
atjungtas,sistema
sistema vadinama
vadinama atvirja.
atvirja.
Atvirosios
Atvirosios sistemos
sistemos ijimo
ijimo ir jimo
ir jimoparametr
parametr pokyi
pokyi santykis
santy-
vadinamas atvirosios
kis vadinamas sistemos
atvirosios stiprinimo
sistemos koeficientu:
stiprinimo koeficientu:
'xi
ka . (5.1)
(1.138)
'x
Ijimo dydio nuokrypa nuo nustatytos reikms, atsiradusi
Ijimo dydio nuokrypa nuo nustatytos reikms, atsiradusi
veikiant trikdiui, vadinama reguliavimo paklaida.
veikiant trikdiui, vadinama reguliavimo paklaida.
Santykin statin paklaida:
Santykin statin paklaida:
x
= 'xii ; (5.2)
G xiv ; (1.139)
xiv
ia xiv ijimo parametro vardin reikm.
Reguliuojamojo dydio nuokrypos ir uduoto reguliuojamojo
ia xiv ijimo parametro vardin reikm.
dydio santykis, esant
Reguliuojamojo didiausiai
dydio apkrovai,
nuokrypos vadinamas
ir uduoto statizmu S.
reguliuojamojo
dydio santykis, esant didiausiai apkrovai, vadinamas statizmu S.
Atvirajai sistemai: 56
56
Atvirajai sistemai:
xiatv + xi x x
Satv = = 1 i min atv = iatv ; (5.3)
xiatv xiatv xiatv
udarajai sistemai:
xiud
Suzd = . (5.4)
xiud
Atvirosios sistemos statizmas yra didesnis negu udarosios. Jei
Sud 0 , tai reguliavimas (valdymas) vadinamas statiniu, o sistema
statin, jei Sud = 0 , tai reguliavimas vadinamas astatiniu, o siste-
ma astatine.
Inagrinsime nuolatins srovs variklio greiio stabilizavimo
sistem, parodyt 2.2 paveiksle.
Statins reguliatoriaus charakteristikos parodytos 5.1 paveiksle
0

min u udaroji
gr .r
tr =
min atv
atviroji
M max M
5.1 pav. Statins reguliatoriaus charakteristikos
Jei sistema yra atviroji (t.y. reguliatorius yra atjungtas), tai,

keiiantis variklio apkrovos momentui nuo nulio iki maksimalios
reikms, variklio greitis pasikeiia dydiu:
= tr = 0 min atv ; (5.5)
ia 0 tuiosios eigos variklio sukimosi greitis; min atv va-
riklio sukimosi greitis esant maksimaliai apkrovai; sukimosi
57
greiio nuokrypa atvirojoje sistemoje (t.y. tr reguliuojamo pa-
rametro nuokrypa atvirojoje sistemoje).
Kai reguliavimo sistema udaroji (esant jungtam reguliatoriui),
variklio greitis negali bti idealiai pastovus ir, keiiantis apkrovai
nuo nulio iki maksimalios reikms, pakinta dydiu:
u = 0 min u = . (5.6)
Udarojoje sistemoje is nukrypimas nuo nustatyto dydio, at-
sirads veikiant trikdiui, vadinamas reguliavimo paklaida .
Apkrovus varikl didiausiu momentu, variklio greitis sumaja
tr = , o veikiant grtamajam ryiui padidja dydiu:
gr .r . = ka . (5.7)
Statin paklaida lygi:
= tr gr .r . . (5.8)
Tuomet (5.7) ra (5.8) gauname:
= tr ka ; (5.9)
tr
ka = 1. . (5.10)

5.2. Astatinis reguliavimas
Sistemos, kuri ijimo dydis esant nusistovjusiam reimui

palaikomas pastovus, vadinamos astatinmis. Ijimo dydio kitimo
greiio santykis su jimo signalu vadinamas astatins sistemos sti-
prinimo koeficientu:
xic
ka ; (1.148)
(5.11)
'x
dx
ia x =dx i ijimo dydio kitimo greitis.
ia xic i idt ijimo dydio kitimo greitis.
dt
Minimali stiprinimo koeficiento58 reikm randama i nusistov-
jusio reimo reikalavim.
Apskaiiuokime 2.3 paveiksle parodytos erdvlaivio sauls se-
kimo sistemos stiprinimo koeficient. Uduoti tokie reikalavimai:
Minimali stiprinimo koeficiento reikm randama i nusistov-
jusio reimo reikalavim.
Apskaiiuokime 2.3 paveiksle parodytos erdvlaivio sauls se-
kimo sistemos stiprinimo koeficient. Uduoti tokie reikalavimai:
1. Nusistovjusio reimo paklaida (t ) ( vienetin au-
gant r signal) turi bti ne didesn u 0,01 rad/s nuo
nusistovjusios greiio verts, t. y (t ) < 1%.
2. Maksimali dinamin nuokrypa uolin vienetin ji-
m neturi viryti 5% arba turi bti kiek galima maes-
n
3. Pereinamojo proceso trukm t p < 0.02 s.
Pagal galutins (nusistovjusios) reikms teorem dydiui
(t ) nurodoma:

lim (t ) = lim s A( s ) = lim s r ( s ) ; (5.12)
t s 0 s 0 1 + Wa ( s )

ia = W ( s ) paklaidos perdavimo funkcija;
+ Wa ( s )
A( s ) = W ( s ) r ( s ) ijimo signalo (paklaidos) vaizdas;
r (s ) sistemos jimo signalas.
Vienetinis augantis r (s ) poveikis parodytas 5.2 paveiksle.
0 t, s
5.2 pav. Vienetinis augantis r (s ) poveikis
59
Kai r (t ) = t , tai r ( s ) :

r ( s ) =
. (5.13)
s2
Tarkime, kad apskaiiuota atvirosios sauls sekimo sistemos
2500k s
perdavimo funkcija: Wa ( s ) = . Tuomet tokios sistemos sti-
s ( s + 25)
prinimo koeficientas apskaiiuojamas taip:

lim (t ) = lim s 2 =
t s 0 2500 k s s
+
s ( s + 25)
s ( s + 25) 1
= lim s 2 = (5.14)
s 0 s ( s + 25) + 2500k s s
s + 25 0,01
= lim = .
s 0 s ( s + 25) + 2500k s ks
Pagal sistemos reikalavimus nusistovjusio reimo paklaida
0,01
(t ) turi bti maesn nei 0,01. Tuomet 0,01 . Vadinasi, k s
ks
turi bti didesnis u vienet arba blogiausiu atveju lygus vienam
( k s ).
Galima sudaryti bdingj lygt (perdavimo funkcijos
s ( s + 25)
vardikl prilyginus nuliui):
s ( s + 25) + 2500k s
s ( s + 25) + 2500 = 0; (5.15)
s 2 + 25s + 2500 = 0 / 2500;
0,0004 s 2 + 0,01 + 1 = 0;
T2 s 2 + T2 s + 1 = 0.
60
Remiantis tuo galima teigti, kad laiko pastoviosios:
T = 0,0004 = 0,02 s; T2 = 0,01 s.
I gautos lygties galima iskaiiuoti slopinimo koeficient :
T2 0,01
= = = 0, 25. (5.16)
2T 2 0,02
Galima daryti ivad, kad pereinamojo proceso pobdis yra
vytuojamasis.
1. Kokius klausimus nagrinja statika?

2. Kas yra sistemos statin charakteristika?
3. Kaip skirstomos sistemos pagal statines charakteristikas?
4. Kas yra statinis reguliatorius?
5. Kas yra statizmas?
6. Kas yra atvirosios sistemos stiprinimo koeficientas?
7. Kas yra santykin statin paklaida?
61
6. Automatinio valdymo sistem dinamins
ir danins charakteristikos
6.1. Automatinio valdymo sistem signalai
AVS dinamikai tirti daniausiai naudojami tipiniai jimo si-

gnalai:
uolin funkcija. Ji aprao momentin jimo kintamojo pokyt.
Kai t < 0 , signalas lygus 0, o kai t 0 , signalas lygus R:
R, kai t 0
r (t ) = ; (6.1)
0, kai t <0
ia R yra konstanta. Arba galima urayti:
r (t ) = R 1(t ); (6.2)
1, kai t 0
ia 1(t ) = vienetinis uolinis poveikis.
0, kai t < 0
Vienetinis uolinis poveikis (vienetin uolin funkcija) tai
poveikis, kuris uoliu pasikeiia nuo nulio iki vieneto ir toliau lieka
pastovus.
uolin funkcija parodyta 6.1 paveiksle.
r (t )
0 t, s
6.1 pav. uolin funkcija

Tolygiai didjanti funkcija. iuo atveju jimo signalas tolygiai
62
didja ir j galime aprayti:
Rt , kai t 0
r (t ) = . (6.3)
0, kai t < 0
ia konstanta R leidia aprayti signalo nuolyd. Tolygiai did-
janti funkcija parodyta 6.2 paveiksle.
r (t )
0 t, s
6.2 pav. Tolygiai didjanti funkcija
Parabolin funkcija. Matematikai parabolin funkcij galime

urayti taip:
R 2
t , kai t 0
r (t ) = 2 . (6.4)
0, kai t < 0
Parabolin funkcija parodyta 6.3 paveiksle.
r (t )
0 t, s
6.3 pav. Parabolin funkcija
63
Vienetinis impulsas (vienetin impulsin funkcija, arba delta
funkcija) tai impulsas, kurio plotas lygus vienetui, trukme lygi nu-
liui ir auktis lygus begalybei:
, kai t = 0
(t ) = , (t )dt = 1. (6.5)
0, kai t 0
Grandies reakcija vienetin impuls vadinama impulsine per-
einamja charakteristika, arba svorine funkcija w(t ) .
Delta funkcija susieta su vienetine uoline funkcija taip:
(t ) = 1(t ); (6.6)
t
w(t ) = h(t ) arba h(t ) = w(t )dt. (6.7)
0
6.2. Automatinio valdymo sistem dinamins

charakteristikos
Bendru atveju poveikis sistemai yra sudtinga laiko funkcija.

Vertinant proceso kokyb paprastai laikome, kad sistemos jime
yra tipin funkcija: vienetin uolin, impulsin, harmonin, para-
bolin. Labiausiai yra paplitusi uolin funkcija.
Sistemos dinamines charakteristikas galime gauti skaiiuodami
ar modeliuodami sistem, naudodami tam skirt programin rang
Matlab, Scilab, Octave ir pan.
Jei turime pirmos eils sistem, kuri apraoma tokia perdavimo
funkcija:
C (s) 1
G (s) = = , (6.8)
R ( s ) Ts + 1
tuomet sistemos ijimas bus:

C (s) = R( s ). (6.9)
Ts +
64
Sistemos reakcija vienetin uolin funkcij gali bti gaunama
atlikus atvirktin Laplaso transformacij:

c(t ) = L[C ( s )] = L =
Ts + s
t (6.10)

=L + = 1 e T , kai t 0;
s
s+
T
ia T sistemos laiko konstanta.

Pagal formul nubraiius c(t ) , gaunamas grafikas, parodytas
6.4 paveiksle.
6.4 pav. AVS dinamin charakteristika
Klasikins antros eils sistemos perdavimo funkcij galime u-

rayti taip:
C (s) n 2
= 2 . (6.11)
R ( s ) s + 2n s + n
65
Kai] 1< ir ir sistemos
Kai sistemos jim
jim paduodama
paduodama vienetin
vienetin uolin
uolin
funkcija, gauname:
funkcija, gauname:
c(t ) 1
1
1 ] 2
e ]Znt sin 1 ] Z t I;
2
n (6.12)
(1.165)
1 1 2 ]2
ia I
tan . Tokios sistemos pereinamasis procesas
ia = tan . Tokios sistemos pereinamasis procesas pa-
]

parodytas 6.5 paveiksle.
rodytas 6.5 paveiksle.
1.6
1.6
1.4
1.4
1.2
1.2
Amplitud
1
Amplitud
90 % 1
90%
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
10 %
10%
0
00tr 2 4 6 8 10 12
0t trp 2 4 6 8 10 12
tp t, s
ts t, s
ts
6.5 pav. Antros eils sistemos dinamin charakteristika

6.5 pav. Antros eils sistemos dinamin charakteristika
AVS pereinamj vyksm kokyb apibdina tokie pagrindiniai
AVS pereinamj vyksm kokyb apibdina tokie pagrindiniai
parametrai:
parametrai: Maksimali dinamin nuokrypa , kuri skaiiuojama:
x Maksimali dinamin nuokrypa V , kuri skaiiuojama:

[S
2
= e 1] 2 100%. (6.13)
V e 100%. (1.166)
66
66
Pereinamojo proceso laikas tai laiko tarpas, per kur
reguliuojamasis dydis nusistovi iki nusistovjusios ver-
ts ts su leistina paklaida:
4
ts = , kai leistina paklaida 2%. (6.14)
n
Laikas, kai sistema pasiekia pirm pik:

tp = . (6.15)
n 2
Pakilimo laikas tai laikas per kur sistemos pereina-
mojo proceso amplitud padidja nuo 10% iki 90%:
0,8 + 2,5
tr = . (6.16)
n
6.1 pavyzdys
Duota AVS, kurios struktrin schema parodyta 4.4 paveiksle.
Gausime sistemos dinamin charakteristik ir pereinamojo proceso
rodiklius.
Pereinamj proces galime gauti ura sistemos perdavimo
funkcij:
4 n 2
Wu = 2 = 2 , (6.17)
s + s + 4 s + 2n s + n

tuomet n = 2 , o = = 0, 25.
2n
Naudodami Matlab programin paket galime gauti sistemos
pereinamj proces (6.6 paveikslas), kai jimas yra vienetin uo-
lin funkcija:
Matlab kodas:
Wu=tf([4],[1 1 4]);
ltiview(Wu);
67
1.5
1.25
1
Amplitud
0.75
0.5
0.25
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
t, s
Toki pai charakteristik galime gauti naudodami Matlab

programinio paketo pried Simulink, skirt vairioms dinaminms
sistemoms modeliuoti. Tam sudarome sistemos model, kuris paro-
dytas 6.7 paveiksle.
6.7 pav. Sistemos modelis
Naudodami formules galime apskaiiuoti kokybinius pereina-

mojo proceso rodiklius, tam taip pat galima pasitelkti Matlab pa-
ket:
Matlab kodas:
%Maksimalios dinamins nuokrypos skaiiavimas:
wn=2;
xsi=0.25;
g=exp((-xsi*pi)/sqrt(1-xsi^2))*100
%Pereinamojo proceso laikas
ts=4/(xsi*wn)
68
%Laikas kai sistema pasiekia pirmj pik
tp=pi/(wn*sqrt(1-xsi^2))
%Sistemos pakilimo laikas
tr=(0.8+2.5*xsi)/wn.
Gauname: = 44, 43%, t p = 1,6223 s, tr = 0,7125 s, ts = 8 s.
6.2 pavyzdys
Gaukime 4.7 paveiksle parodytos sistemos pereinamojo proceso

kreiv ir kokybs rodiklius, kai k s = 4,03, T = 0,1, = 0,77,
C
C 2 2 = 1,69, Rin = 0,8, Te = 0,3, J = 2,5, k BR = 2,5.
Pagal struktrin schem sudarome sistemos kompiuterin mo-
del, kuris parodytas 6.7 paveiksle, arba uraome udarosios sis-
temos perdavimo funkcij ir naudojame Matlab komandas tf ir
ltiview. Gauta dinamin charakteristika parodyta 6.8 paveiksle.
6.7 pav. AVS kompiuterinis modelis
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 0 15 20 25
t, s
69
Kokybinius rodiklius galime skaiiuoti arba gauti i pereinamo-
jo proceso kreivs:
max 1,654 1
= 100% = 100% = 65, 4%; (6.18)

perinamojo proceso laikas ts = 14, 6 s, pirmas pikas t p = 0, 635 s, sis-
temos pakilimo laikas tr = 0,36 s.
6.3 pavyzdys
Gaukime 4.9 paveiksle parodytos sistemos dinamin cha-
rakteristik ir kokybs rodiklius. Kai k = 0,1; J = 106 kg m/s;
R0 = 10000 ; Ra = 6 ; c = 0,0125; N = 800; k s = 1;.
Naudodami Matlab sudarome sistemos model, taikydami lyg-
timi aprayt atvirosios sistemos perdavimo funkcij (6.9 paveiks-
las), ir gauname dinamin charakteristik (6.10 paveikslas).
6.9 pav. AVS modelis
1.5

Amplitud
0.5
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
t, s
70
6.3. Danins charakteristikos
Sistem tyrimo daniniai metodai pagrsti element ir visos sis-

temos danini charakteristik sudarymu.
Atjung tiesins AVS pagrindin grtamj ry ir sistemos -
jim paduodami sinusins formos signalus, esant nusistovjusiam
reimui, sistemos ijime gausime to paties danio, bet kitos ampli-
tuds ir fazs sinusinius svyravimus.
Analizuodami atvirosios sistemos jimo ir ijimo harmoni-
nius svyravimus, galime nustatyti jos savybes, kurios charakterizuo-
jamos danine funkcija:
B ( j) X i ( j)
W ( j) = = . (6.19)
A( j) X ( j)
W ( j) atvirosios sistemos amplituds fazin charakteristika.

Analitin amplituds fazins charakteristikos iraik gauname
perdavimo funkcijoje pakeit s = j.
W ( j) = P () + jQ(); (6.20)
ia P () ir Q() realioji ir menamoji danins charakteristikos
dalys. Rodikline forma uraoma:
W ( j) = A()e j( ) , (6.21)
ia:
A() = W ( j) = P 2 () + Q 2 (); (6.22)
Q()
() = arctg . (6.23)
P ()
Amplituds ir fazins charakteristikos modulis yra ijimo ir
jimo signal amplitudi santykis.
Kiekvien dan atitinka tam tikra modulio ir argumento reik-
m, t.y. amplituds ir fazs reikms. Amplituds vektorius kom-
71
pleksinje ploktumoje bei amplituds ir fazs charakteristika paro-
dytos 6.11 paveiksle.
6.11 pav. Amplituds vektorius kompleksinje ploktumoje ir

amplituds fazs charakteristika
Danines charakteristikas sudaryti tampa lengviau, jeigu ilo-

garitmuojame danins funkcijos iraik:
j()
lg W ( j) = lg A() + . (6.24)
2.3
Logaritmin amplitudin charakteristika nusako funkcijos mo-
dulio logaritmo kitim, kintant daniui. Ji braioma logaritminiame
mastelyje. Ordinai ayje atidedamas modulio logaritmas, abscisi
ayje danio logaritmas.
L() = 20lg W ( j) = 20lg A(). (6.25)
L() matuojamas decibelais. 1 dB lygus vienai deimtajai belo.

Belas tai signalo galios stiprinimo koeficiento deimtainis loga-
ritmas, t.y. 1 belas atitinka signalo galios stiprinim 10 kart, 2be-
lai 100 kart, 3 belai 1000 kart. Kadangi signalo galia yra pro-
porcinga amplituds kvadratui, tai lg A2 = 2lg A.
Todl stiprinimas belais, ireiktas per amplitudi A santyk,
lygus 2lg A . Atitinkamai decibelais jis bus lygus 20lg A .
Vienas decibelas atitinka amplituds pasikeitim 20 0 kart, o
tai lygu 1,12 karto.
72
Sudarant logaritmines danines charakteristikas, fazins dani-
ns charakteristikos braiomos pusiau logaritminse koordinatse,
t.y. priklausomyb nuo lg . Danio pasikeitimas 10 kart va-
dinamas dekada:
n
= 10, lg n = lg10 = 1 dek. (6.26)
i i
Norint surasti dan dekadomis, reikia apskaiiuoti deimtain
danio logaritm.
Logaritmin amplituds danin charakteristik galima apskai-
iuoti tiesi atkarpomis. Logaritmin tinklel galima sudaryti Matlab
programa naudojant ias komandas:
>> y=1;
>> x=0.1:1:100;
>> semilogx(y).
6.4. Tipins dinamins grandys ir j charakteristikos
6.4.1. Grandi klasifikacija

Tipin grandis tai sistemos elementas, charakterizuojamas
tam tikromis savybmis.
Pagal nusistovjusio reimo ijimo ir jimo dydi reikmes
visas grandis galima suskirstyti 3 grupes: stiprinimo, integravimo
ir diferencijavimo.
Pagal pereinamosios charakteristikos xi (t ) pobd dinamins
grandys jungiamos grupes, vadinamas tipinmis grandimis.
Pagal dinamines savybes grandys skirstomos idealias (beiner-
cines), inercines ir grandis su vlinimu. Be to, grandys gali bti sta-
bilios ir nestabilios, minimalios ir neminimalios fazs.
Pagal iorinio poveikio pobd grandies jime skiriamos perei-
namosios charakteristikos (kai veikia vienetinis uolinis poveikis),
impulsins pereinamosios charakteristikos (esant impulsiniam
73
poveikiui
veikiui
veikiui
veikiui jime)
jime)
jime)
jime) ir ir danins
irirdanins
danins
danins charakteristikos
charakteristikos
charakteristikos
charakteristikos (esant
(esant
(esant
(esant vairi
vairi
vairi
vairi dani
dani
dani
dani har-
har-
har-
harmoniniams
moniniams
moniniams poveikiams).
poveikiams).
poveikiams).
moniniams poveikiams).
6.4.2.
6.4.2.Ideali
6.4.2. Ideali stiprinimo
Idealistiprinimo grandis
stiprinimograndis
grandis
6.4.2. Ideali stiprinimo grandis
Stiprinimo
Stiprinimo grandies
grandies
Stiprinimograndies dinamikoslygtis
dinamikos
grandiesdinamikos
dinamikos lygtisyra:
lygtis yra:
yra:
Stiprinimo lygtis yra:
xxxii((t(tt))) kx
i
kx
kx ((t(tt);
););

(1.180)
(6.27)
(1.180)
(1.180)
k kkkstiprinimo
ia
iaia
ia stiprinimo
stiprinimo koeficientas.
koeficientas.
stiprinimo koeficientas.
koeficientas.
Toki
Toki grandi
grandi
Toki grandi
Toki pereinamoji
pereinamoji
grandi pereinamoji charakteristika savo
charakteristika
pereinamoji charakteristika savo
savo formaatitinka
forma
savo forma atitinka
atitinka
atitinka
jimo
jimo
jimo signal.
signal.
signal.
jimo signal.
Operacin
Operacin
Operacin
Operacin lygtis:
lygtis:
lygtis:
lygtis:
xxxiii(((sss))) kx
kx
kx (((sss).).).

(1.181)
(6.28)
(1.181)
(1.181)
Stiprinimo
Stiprinimo
Stiprinimo
Stiprinimo grandies
grandies perdavimo
grandies
grandies perdavimo
perdavimo
perdavimo funkcija:
funkcija:
funkcija:
funkcija:
xx ((ss))
W
WW(((sss))) xiii( s ) kkk... (1.182)
(1.182)
(6.29)
(1.182)
xxx (((sss)))
Daninfunkcija:
Danin
Danin funkcija:
funkcija:
Danin funkcija:
WW(((jjZ
W jZZ
))) =kkk.. . (6.30)
(1.183)
(1.183)
(1.183)
Stiprinimo
Stiprinimo
Stiprinimo grandies
grandies
Stiprinimograndies
grandieslogaritmins
logaritmins
logaritmins
logaritmins amplitudins
amplitudins
amplitudins danins
danins
danins
amplitudins charak-
charak-
charak-
danins cha-
teristikos
teristikos
teristikos (LADCH):
(LADCH):
(LADCH):
rakteristikos (LADCH):
LLLL((((Z
ZZ))) 20lg20lgkk;;
20lg
) = 20lgkk;;
(1.184)
(1.184)
(1.184)
(6.31)
MM(((Z
M ZZ))) 0. 0.
0. (1.185)
(1.185)
(1.185)
() = 0. (6.32)
Stiprinimo
Stiprinimo grandies
grandies dinamin
dinamin ir
ir logaritmin
logaritmin amplitudin
amplitudin
Stiprinimo grandies dinamin ir logaritmin amplitudin danin danin
danin
charakteristikos
charakteristikos
charakteristikos pateiktos
Stiprinimopateiktos
pateiktos 6.11
grandies6.11
dinamin paveiksle.
6.11paveiksle. ir logaritmin amplitudin dani-
paveiksle.
n charakteristikos pateiktos 6.11 paveiksle.
74
74
74
74
11
11
11
10.5

Amplitud
10.5
Amplitud
10.510.5
10
Amplitud
Amplitud
10
B
10
09.5
9.5
9.5 9.5
9
90 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0 0.2 0.4 t, s 0.6 0.8 1
92190 t, s 0.6
0 0.2 0.2 0.4 0.4 0.6 0.8 0.8 1
t, st, s
21
21
20.5
2
20.5
dBdBdB
20.520.5
20
L(Z),
20
L(), dB
L(Z),
20
19.5
20
L(Z),
19.5
19.519.5
19
191000 lg(Z), rad/s 101
1
10 lg(Z), rad/s 10
19 19 0 1
0
0 10
lg(lg(Z), rad/s
), rad/s 0 10

6.11 pav. Stiprinimo grandies dinamin ir danin charakteristi- Freq

6.11 pav. Stiprinimo grandies dinamin ir danin charakteristi-
6.116.11
pav.pav.
Stiprinimo kos,
grandies
Stiprinimo kai k ir10danin
dinamin
grandies charakteristikos, kai
kos, kai dinamin
k 10 ir danin charakteristi-
kos,kkai
= 0k 10
6.4.3. Aperiodin (inercin) grandis
6.4.3. Aperiodin (inercin) grandis
Aperiodins 6.4.3. Aperiodin
grandies
6.4.3. dinamikos
Aperiodin (inercin)
lygtis: grandis
(inercin)
Aperiodins grandies dinamikos lygtis: grandis
Aperiodins
Aperiodins grandies
grandiesTdinamikos
dx
dinamikos lygtis:
dxii xi lygtis:
kx ; (1.186)
T dxdt xi kx ; (1.186)
T dti xi kx ; (1.186)
(6.33)
ia T laiko pastovioji dt(konstanta), k stiprinimo koeficien-
ia T laiko pastovioji (konstanta), k stiprinimo koeficien-
tas.
tas. TiaTlaiko
ia laiko pastovioji
pastovioji (konstanta),
(konstanta); k stiprinimo
k stiprinimo koeficien-
koeficientas.
Operacin
tas. Operacin lygtis:
Operacinlygtis:
lygtis:
Operacin lygtis: (Ts 1) xi ( s ) kx ( s ). (1.187)
(Ts 1) xi ( s ) kx ( s ). (6.34)
(1.187)
(Ts 1) xi ( s ) kx ( s ). (1.187)
Perdavimo funkcija:
Perdavimofunkcija:
funkcija:
Perdavimo
Perdavimo funkcija: X (s) k
W ( s ) X ii ( s ) k . (6.35)
(1.188)
W (s) X X ((ss)) Ts k 1. (1.188)
W ( s ) X i( s ) Ts 1 . (1.188)
X ( s ) Ts 1
Aperiodins grandies dinamin 75 charakteristik, kai jimas
75
75
75
vienetin uolin funkcija, galime gauti atlik atvirktin Laplaso
transformacij:
t
k
xi ( s ) = xi (t ) = k (1 e T ). (6.36)
Ts + s
Danin funkcij gausime perdavimo funkcijoje pakeit s = t :
k
W ( j) = . (6.37)
+ j T
Padaugin skaitikl ir vardikl i jungtinio skaiiaus, gauname:

k (1 jT ) k (1 jT )
W ( j) = = ; (6.38)
(1 + jT )(1 jT ) + T 2 2
arba
W ( j) = P () + jQ() = A()e j( ) . (6.39)
k
Realioji io reikinio dalis: P () = ; menamoji:
kT + T 2 2
Q() = .
+ T 2 2
Danin amplituds charakteristika:
k
A() = P 2 () + Q 2 () = . (6.40)
+ T 2 2
Danin fazs charakteristika:
Q()
() = arctg = arctg (T ) = arctg T . (6.41)
P ()
0
Aperiodins grandies dinamin charakteristika ir
0.02 s + 1
danins charakteristikos parodytos 6.12 paveiksle.
76
0
Amplitud
6.32 xi
5
0
0 0.02 (T) 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
t, s
0
L()
5
0
0
-45
-90
50 00 150 200 250 300 350 400 450 500
rad/s
6.12 pav. Aperiodins grandies charakteristikos
Logaritmin ADCH galima apytikriai nubraiyti i dviej tiesi

atkarp asimptoi. Ji vadinama asimptotine.
L() = 20lg A() = 20lg k 20lg 1 + T 2 2 . (6.42)

Kai danis < , T < ir 2T 2 << 1.
T
Tuomet + T 2 2 ir L() = 20lg k ties, lygiagreti abs-
cisi aiai.

Kai danis > , T > ir 2T 2 >> , tai + T 2 2 T
T
ir L() = 20lg k 20lg T tai tiess, einanios su nuolydiu
dB
20 , lygtis. Pasikeitus daniui 1 dekada L() , reikm suma-
dek
ja 20lg10 , t.y. 20 dB.

Abi asimptots kertasi take = , tada:
T
L() = 20lg k 20lg 2 = 20lg k 3dB, (6.43)
tai yra maksimalus skirtumas tarp tikrosios ir asimptotins charak-
77
teristikos
tai yramaksimalus
tai yra 3 dB. Aperiodins
maksimalus grandies
skirtumas
skirtumas tarp LADCH ir
tarp tikrosios
tikrosios irparodytos 6.13 cha-
asimptotins
asimptotins pa-
cha-
veiksle.
rakteristikos 3 dB. Aperiodins grandies LADCH parodytos
rakteristikos 3 dB. Aperiodins grandies LADCH parodytos 6.13 6.13
paveiksle.
paveiksle.
L
L((Z
Z))
20lg kk
20lg
3dB
3dB
lg(
lg(ZZ))
6.13 pav. Aperiodins grandies LADCH

6.13
6.13 pav.
pav. Aperiodins
Aperiodins grandies
grandies LADCH
LADCH
6.4.4. Integravimo grandis

Integravimo lygties dinamikos lygtis:
Integravimo
Integravimo lygties
lygties dinamikos
dinamikos lygtis:lygtis:
dx
dxii ((tt )) kx (t );
dt kx (t );
dt (6.44)
(1.197)
tt (1.197)
xxii ((tt )) kk xx ((tt )) dt
dt..
0
0
Operacine
Operacinlygtis:
Operacine lygtis:
lygtis:
kk
xxi (( ss )) x ( s ). (1.198)
i ss x ( s ). (1.198)
(6.45)
Perdavimo funkcija:
Perdavimo
Perdavimo funkcija:
funkcija:
78
78 78
X i ( s ) k
W (s) . (6.46)
(1.199)
X (s) s
Daninfunkcija:
Danin funkcija:
k k
W ( j) = k j k ; (6.47)
W ( jZ) j j ; (1.200)
jZ Z
k
tada P () = 0; Q() = . k

tada P (Z) 0; Q(Z) .
Z
k
A() = k . (6.48)
A(Z) . (1.201)
Z
() = arctg () = 90 = const. (6.49)
$
Integravimo M(Z) arctg
grandies (f) 90
LADCH: const. (1.202)
Integravimo
Lgrandies LADCH:
() = 20lg A() = 20lg k 20lg . (6.50)
IntegravimoLgrandies
(Z) 20lg A(Z) 20lg
dinamin k 20lg
ir danin Z. (1.203)
charakteristikos pa-
rodytos 6.14 paveiksle, o LADCH 6.15 paveiksle.
Integravimo grandies dinamin ir danin charakteristikos paro-Step Response
dytos 6.140paveiksle, o LADCH 6.15 paveiksle.

Amplitud
5
10
Amplitud
05
0 2 4 6 8 0
t, s
0
0.8 0 2 4
t, s
6 8 10
L(Z) L()
0.6
1
0.4
0.8
0.2
0.6
2 3 4 5 6 7 8 9 0
0.4 , rad/s
0.2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
6.14 pav. Integravimo grandies charakteristikos
Z , rad/s
79
6.14 pav. Integravimo grandies charakteristikos
79
0
00
Z),Z),dBdB -10
-10
-0
L(L(
-20
-20
-20
-89
-89
-89
-89.5
-89.5
M(MZ()Z)
-89.5-90
-90
-90
-90.5
-90.5
-90.5-91 0 1
-91100
-91 lg(Z) 101
100
0 lg(Z)
lg( ) 10
0
6.15pav.
6.15 pav. Integravimo
Integravimo grandies
grandies LADCH
LADCH
6.15 pav. Integravimo grandies LADCH
6.4.5. Diferencijavimo grandis

6.4.5.Diferencijavimo
6.4.5. Diferencijavimo grandis
grandis
Skiriama ideali ir reali diferencijavimo grandys. Idealios dife-
Skiriama
Skiriama ideali
ideali irdiferencialin
diferencijavimo grandys.
reali diferencijavimo grandys.Idealios
Idealiosdife-
dife-
rencijavimo grandies lygtis:
rencijavimo grandies diferencialin
rencijavimo grandies diferencialin lygtis:lygtis:
dx
xi k dx ; (1.204)
xi k dt ;. (1.204)
(6.51)
dt
Operacin
Operacin lygtis:
lygtis:
Operacin lygtis:
x ( s ) ksx ( s ). (1.205)
(6.52)
xii( s ) ksx( s ). (1.205)
Perdavimo funkcija:
Perdavimo funkcija:
Perdavimo funkcija:
W
W ((ss)) = ks
ks.. (6.53)
(1.206)
W ( s ) ks. (1.206)
Amplituds fazin
Amplituds fazin danin
danin charakteristika:
charakteristika:
Amplituds fazin danin charakteristika:
WW((j jZ))= jkjkZ. . (6.54)
(1.207)
W ( jZ) jk Z. (1.207)
Danin amplitudin charakteristika:
AA((Z))= kkZ.. (6.55)
(1.208)
A(Z) k Z. (1.208)
80
8080
kZ S
M(Z) arctg k . (1.209)
() = arctg 0 =2 . (6.56)
0 2
Logaritmine
LogaritminADCH:
ADCH:
LL(Z
( 20lgk k+20lg
) ) =20lg ..
20lgZ (1.210)
(6.57)
Idealios
Idealiosdiferencijavimo
diferencijavimograndies
grandiesdinamin
dinaminirirlogaritmin
logaritmindani-
da-
nnin
charakteristikos parodytos
charakteristikos 6.166.16
parodytos paveiksle.
paveiksle.
6.16
6.16 pav. Idealiosdiferencijavimo
pav. Idealios diferencijavimo grandies
grandies charakteristikos
charakteristikos
Praktikaiidealiai
Praktikai idealiaidiferencijavimo
diferencijavimo grandies realizuoti
realizuoti nemano-
nemano-
ma.Realios
ma. Realiosdiferencijavimo
diferencijavimograndies
grandiesdiferencialin
diferencialinlygtis:
lygtis:
dx
dx dx
dx
kT . .
TT ii+xixi =kT (6.58)
(1.211)
dtdt dtdt
Operacinlygtis:
Operacin lygtis:
(Ts+1)1)x xi(s()s ) =kTsx
(Ts kTsx( s().s ). (6.59)
(1.212)
i
Perdavimofunkcija:
Perdavimo funkcija:
kTs
W ( s ) = kTs . (6.60)
W (s) Ts + . (1.213)
Ts 1
81
81
jkT
W ( j) = . (6.61)
+ jT
kT
A() = . (6.62)
+ T 2 2
Logaritmin ADCH:
L() = 20lg kT 20lg 1 + T 2 2 ;

(6.63)
L() = 20lg k 20lg T 20lg 1 + T 2 2 .
20 s
Realios diferencijavimo grandies , ia k = 100, T = 0, 2
0, 2 s + 1
dinamin charakteristika parodyta 6.17 paveiksle, o LADCH
6.18paveiksle.
00
80
Amplitud
60
40
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8
t, s
6.17 pav. Realios diferencijavimo grandies charakteristikos
82
40
40
40
dB dBdB
40
20
L(), dB 20
L(Z),
M(Z)MM((ZZ)) L(Z),L(Z),
20
20
00 20lgkT
20lg kT
0
90
90 20lg kT
0
90
90
45
45 11
45
45 TT
00 -1 0
1 1 2
10 -1 10 0 10 1 10 2
0 10 10
lg(Z), T
rad/s
10 10
0 0
-
0
0
lg(Z), rad/s0
0
2
6.18 pav.
10
-1
Realios lg(
0
), rad/s
diferencijavimo
10 grandies
10
1
LADCH 10
2
6.18 pav. Realios diferencijavimolg(Z), rad/sgrandies LADCH
6.18
6.18pav.
pav.Realios
Realiosdiferencijavimo grandies
diferencijavimo LADCH
grandies LADCH
6.4.6.
6.4.6. vytavimo
vytavimo grandis
grandis
vytavimo
vytavimo grandies diferencialin
6.4.6.
grandies vytavimolygtis:
diferencialin grandis
lygtis:
6.4.6. vytavimo grandis
2
vytavimo 2 dd xxii((ttdiferencialin
vytavimoTgrandies ) T dx dxii((tt)) lygtis:
)diferencialin
2
grandies lygtis:
T112 22 T22 dt xxii((tt)) kx
kx((tt);); (1.217)
(1.217)
2dt dt
d dt xi (t ) dx (t )
arba T12 2
T2 i xi (t ) kx (t ); (1.217)
(6.64)
arba dt dt
arba 22
arba 22 dd xxii((tt)) dx (t )
T
T11 22
22[[TT1 dxii (t ) xxi ((tt)) kx
kx((tt).). (1.218)
(1.218)
(6.65)
1 dt i
2dt
dt
2 d xi (t ) dxdt i (t )
T 2[T1 xi (t ) kx (t ). (1.218)
Operacin1lygtis:
Operacin
Operacin lygtis:dt 2 dt

Operacin ((TT122ss22 TT2 ss 1)
lygtis: 1)xxii((ss)) kx
kx((ss).). (6.66)
(1.219)
(1.219)
1 2
Perdavimo
Perdavimo (T12 s 2 T2 s 1) xi ( s) kx ( s ).
Perdavimo funkcija:
funkcija:
funkcija: (1.219)
k

Perdavimo funkcija:W
W ((ss)) = 2 kk . (6.67)
W ( s ) T s 22 + T s + .. (1.220)
(1.220)
TT1ss TT22 ss 11
1 k2
W ( s ) uolin
grandies jim padavus (1.220)
signal,. ijimo dydio kitimo
grandies
grandies jim
jim padavus
padavus T1s 2 Tsignal,
uolin
uolin 2 s 1 ijimo
signal, ijimo dydio
dydio kitimo
kitimo
dsnis priklauso nuo bdingosios lygties akn:
dsnis
dsnis priklauso
priklauso nuo
nuo bdingosios
bdingosios lygties lygties akn:
akn:
grandies jim padavus uolin signal, ijimo dydio kitimo
dsnis priklauso nuo bdingosios83 83
83
lygties akn:
83
T 2 s 2 + T s + 1 = 0;
T12s 2 T22s 1 0;
T12 s 2 T
Ts 1 T0; 2
2 4T2
2 (6.68)
s1,2 =T222r T2 2 4T1 . (1.221)
s1,2 .
T2 r 2T2T2T 22
4T12 (1.221)
s1,2 1 .
2 2 2T12 kompleksins:
JeiJeiT2T22 4T41T
2 < 0 , tai aknys bus
0 , tai aknys bus kompleksines:
Jei T2 2 4T12 0 , tai aknys bus kompleksines: 2
T2 1 T2
s1,2 =
D r j Z; D= ; =
2 Z T
1
22 . (6.69)
(1.222)
2TT21 11 4TT
21
s1,2 D r jZ; D ;Z 1 2 . (1.222)
2T12 T1 4T1
Pereinamojovyksmo
Pereinamojo vyksmolygtis:lygtis:
Pereinamojo vyksmo lygtis: 2
Z Z
xi (t ) kx 1 1 22 eDt sin Zt arctg . (1.223) (6.70)
Z
D ZD
xi (t ) kx 1 1 2 eDt sin Zt arctg . (1.223)
D D
JeiJeiaknys
aknys bus
bus realios,
realios, taitai pereinamasis
pereinamasis procesas
procesas aperiodinis:
busbus aperiodi-
nis:
Jei aknys bus realios, tai pereinamasis procesas bus aperiodinis:
1 1
xi (t ) kx e s1t e s2t 1 . (1.224)

2 s T 1 s T s t 2s T 1 s T s t
2 2
xi (t ) kx 1 12 1 2e 1 2 1 2 2 e 2 1. (1.224)
(6.71)
2 s1T1 s1T2 2s2T12 s2T2
Amplituds fazin charakteristika:
Amplituds fazin
Amplituds charakteristika:
fazin charakteristika: k
W ( jZ) 2 k2
. (1.225)
(1 T1 Z k) jT2 Z
WW( j(Zj
))= .. (1.225)
(6.72)
(1(1T1T2Z
2 2 )2 jT Z
) + jT 2 2
Danin
Danin amplituds
amplituds charakteristika:
charakteristika: k
A(Z) k . (1.226)
A() = (1 T1 Zk ) 2 T2 2 Z2 .
2 2 (6.73)
A(Z) . (1.226)
(1 T 2 2 ) 2 + T 2 2
(1 T12Z2 ) 2 T2 22Z2
Danin fazs charakteristika: TZ
M(Z) arctg T22 . (1.227)
() = arctg 1 TTZ22 Z22 . (6.74)
21
M(Z) arctg T2 2 . (1.227)
1 T1 Z
Logaritmin amplituds danin charakteristika:
Logaritmin amplituds danin 84 charakteristika:
84
84
Logaritmin amplituds danin charakteristika:
L() = 20lg k 20lg (1 T2 2 ) 2 + T2 2 2 . (6.75)
vytavimo grandies dinamins charakteristikos, kai = 0,1 ,

= 0, 4 , = , parodytos 6.19 paveiksle, o LADCH 6.20 pa-
veiksle.
=0.1
15 =0.4
Amplitud
=1
0
0
0 20 40 60 80
t, s
6.19 pav. vytavimo grandies dinamins charakteristikos
50
=0.1
L(), dB
=0.4
0
=1
-50
-00
0
-45
-90
-135
-180 -2 - 0 2
0 0 0 0 0
log(), rad/s
6.20 pav. vytavimo grandies LADCH
85
6.4.7.
6.4.7. Vlinimo grandis
Vlinimo grandis
iigrandis
grandis ijime
ijime su
suvlinimu
vlinimupakartoja
pakartojajimo signal.
jimo Grandies
signal. Gran-
lygtis:
dies lygtis:
xi k (t W ) x . (6.76)
(1.229)
Kai t <W , , x xi =0.0.ia

Kait iaW vlinimo
vlinimolaikas.
laikas.
i
Perdavimo funkcija:
Perdavimo funkcija:
W ( s ) = keWss . (6.77)
W ( s) ke . (1.230)
Amplituds ir fazs danins charakteristikos:
Amplituds ir fazs danins charakteristikos:
W ( j ) = ke j ; (6.78)
W ( jZ ) ke ; jWZ
(1.231)
A( ) = k ; (6.79)
A(Z ) k ; (1.232)
M(Z() ) =WZ
. . (6.80)
(1.233)
Logaritmin danin charakteristika:
Logaritmin danin charakteristika:
L( ) = 20 lg A( ) = 20 lg k . (6.81)
L(Z ) 20 lg A(Z ) 20 lg k.
(1.234)
Vlinimo grandies dinamin ir LADCH charakteristikos paro-
Vlinimo grandies dinamin ir LADCH charakteristikos parody-
tos 6.21 paveiksle.
6.21 pav. Vlinimo grandies dinamin ir LADCH charakteristikos

6.21 pav. Vlinimo grandies dinamin ir LADCH charakteristikos
86
86
1. Kokie signalai naudojami tirti AVS?

2. Kaip gauti sistemos dinamines charakteristikas?
3. Kokie parametrai apibdina sistemos pereinamojo vyksmo
kokyb?
4. Kaip gaunamos sistemos danins charakteristikos?
5. Kaip sudaromos logaritmins danins charakteristikos?
6. Kokios yra tipins dinamins grandys?
7. Gaukite 2.2 ir 2.3 paveiksluose parodyt sistem dinamines
charakteristikas, apskaiiuokite kokybs parametrus.
8. Gaukite 2.2 ir 2.3 paveiksluose parodyt sistem logaritmi-
nes danines charakteristikas.
87
7. Automatini valdymo sistem stabilumo
tyrimas
7.1. Sistem stabilumas
Paveikus trikdiui, pagal sistemos pereinamojo proceso pobd

galima skirti 3 sistem tipus (7.1 pav):
1. Sistemos ijimo dydis vis labiau nukrypsta nuo u-
duoto ir sistema negauna pusiausvyros padties tokia
sistema vadinama nestabilia.
2. Sistema grta pusiausvyros padt, ijimo dydis
gauna nauj nusistovjusi reikm, besiskiriani nuo
uduotos statine paklaida. Tokia sistema yra stabili.
3. Sistema charakterizuojama nusistovjusiais periodi-
niais virpesiais. Toks procesas vadinamas negstaniu
virpamuoju, o sistema yra ant stabilumo ribos.
a) b)
7.1 pav. Sistem stabilumo tipai: a) nestabili; b) 1, 2 stabili, 3 ant
stabilumo ribos
Sistemos stabilumas nepriklauso nuo trikdio dydio sistema,

stabili esant maiems trikdiams, bus stabili esant ir dideliems.
Bendrj sistem stabilumo teorij sukr A. M. Liapunovas
18801910 m. Jis rod, kad:
1. Jei bdingosios lygties aknys yra neigiamos arba j realios
dalys yra neigiamos, tai tokia sistema yra stabili.
88
2. Jei bdingosios lygties bent viena aknis yra teigiama arba su
teigiama realija dalimi, tai sistema nestabili.
3. Jei bdingoji lygtis turi bent vien nulin akn arba por
jungtini grynai menamj akn, tai joje atsiranda negstantys vir-
pesiai ir sistema yra ant stabilumo ribos.
Sistema yra stabili, jei aknys yra neigiamos arba j realios da-
lys yra neigiamos.
Jei bent viena aknis lygi nuliui, o visos kitos neigiamos arba
turi neigiamas realias dalis, tai tokia sistema yra neutrali.
Jei yra bent viena pora jungtini grynai menamj akn, tai
sistemos ijime kyla negstantys virpesiai.
Todl btina ir pakankama slyga yra ta, kad aknys bt kair-
je pusploktumje, kaip parodyta 7.2 paveiksle (1 stabili, 2 ne-
stabili sistema).
2 0.86 0.76 Pole-Zero

0.64 Map 0.5 0.34 0.16
2
0.94

Menamoji ais
0.985
3.5 2 3 2.5 2 1.5 1 0.5

0
0.985

-
0.94
2
0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
-2
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 - -0.5 0 0.5
Realioji ais
7.2 pav. Bdingosios lygties aknys kompleksinje ploktumoje
Jeigu sistemos lygtis yra auktos eils, tai jos aknis rasti sud-
tinga. Tuomet stabilumui tirti taikomi netiesioginiai metodai: alge-
brinis ir daninis.
89
7.2. Algebriniai stabilumo kriterijai
Sistem, apraom 3-ios eils lygtimis, stabilumui tirti

J.Vinegradskis suformulavo slygas, kurioms esant sistema yra
stabili. J.Vinegradskis nustat, kad tiesin sistema, kurios bdin-
goji lygtis:
a3 s 3 + a2 s 2 + a1s + a0 = 0, (7.1)
yra stabili, jei vykdomos ios slygos:
1) visi bdingosios lygties koeficientai yra teigiami;
2) vidurini koeficient sandauga yra didesn u kratini koe-
ficient sandaug:
a1a2 > a0 a3 . (7.2)
7.3. Rauso ir Hurvico stabilumo kriterijai
is kriterijus skirtas sistem, apraom bet kurios eils bdin-

gja lygtimi, stabilumui tirti. Kriterij sukr angl matematikas
E.Rausas ir veicar matematikas A. Hurvicas praeito amiaus pa-
baigoje.
Jis formuluojamas taip: sistema, apraoma bdingja lygtimi:
an s n + an s n + + as + a0 = 0, (7.3)
yra stabili, jei Hurvico determinantas ir visi jo striainiai mi-
norai yra teigiami.
n > 0; n > 0; , 2 = 0, = an > 0. (7.4)
Sudarant Hurvico determinant, i pradi striainje suraomi
visi koeficientai nuo n1 a iki 0 a . Toliau upildomi determinanto
stulpeliai: vir striains koeficient raomi koeficientai su ma-
janiais indeksais, emyn su didjaniais. Po nulinio ir n-tojo in-
dekso raomi nuliai:
90
an 1 an 3 an 5 an 7 0 0
a 0
n an 2 an 4 an 6 0
0 an 1 an 3 an 5 0 0

0 an an 2 an 4 0 0
0 0 (7.5)

a0 0

0 0 a 0
0 0 a2 a0

Rauso ir Hurvico metod patogu taikyti neauktos eils siste-
moms tirti. Pagrindinis metodo trkumas nevertinama atskir pa-
rametr taka sistemos stabilumui.
7.1 pavyzdys
Duota udaroji AVS, kurios perdavimo funkcija
000
Wu ( s ) = 3 2
. Nustatykime, ar sistema stabili,
s + 10 s + 31s + 1030
taikydami Rauso ir Hurvico metod.
Sudarykime lentel:
s3 1 31 0
s2 0 1 1030 103 0
1 31 0 0

s 1 103 0 0
= 72 =0 =0

1 103 0 0
0

s 72 0 72 0 72 0
= 103 =0 =0
72 72 72
91
Charakteringosios lygties akn, kurios bus deiniojoje pus-
ploktumje, skaiius priklauso nuo enklo pasikeitimo skaiiaus
pirmame lentels stulpelyje.
Tyrintai sistemai gauname:
s3 1 31 0
s2 1 103 0
.
s 72 0 0
s0 103 0 0
Pirmame stulpelyje turime du enklo pasikeitimus:

1 72 ir -72 103,
todl dvi charakteringosios lygties s 3 + 10 s 2 + 31s + 1030 = 0 a-

knys bus deiniojoje pusploktumje (7.3 paveikslas.).
0 0.8 0.68 0.56 0.42 0.28 0.14
0.91
5
Menamoji ais
0.975
14 12 10 8 6 4 2
0
0.975
-5
0.91
0.8 0.68 0.56 0.42 0.28 0.14

-0
-14 -2 -0 -8 -6 -4 -2 0 2
Realioji ais
7.3 pav. Charakteringosios lygties aknys
92
7.4. Michailovo stabilumo kriterijus
1938 m. kriterij pasil tarybinis mokslininkas

A.V.Michailovas. Kairioji sistemos bdingosios lygties pus u-
raoma kaip s funkcija:
A( s ) = an s n + an s n + + as + a0 . (7.6)
Pakeit s = j , gauname:
A() = an jn + an jn + + a j + a0 =
(7.7)
= R () + jI ().
Vektoriaus A() galas, kintant daniui nuo 0 iki , bria krei-

v, vadinam Michailovo hodografu. Michailovo hodografas pra-
sideda take, kurio koordinats R(0) = a0 , jI (0) = 0, n-tajame kva-
drante, daniui augant begalyb (), auga begalyb.
Michailovo kriterijus formuluojamas taip: sistema stabili, jei
A( ) hodografas, prasidjs ant realiosios teigiamos pusas, prie
laikrodio rodykl, aplenkdamas koordinai pradi, nuosekliai
apeina n kvadrant. ia n sistemos eil. 7.4 paveiksle parodyti
stabilios ir nestabilios sistem hodografai.
7.4 pav. Stabilios ir nestabilios sistemos hodografai
93
7.2 pavyzdys
Duotos AVS charakteringosios lygtys: s + ; s 2 + s + ;
s + 5s 2 + s + 1 ; 2 s 4 + s 3 + 5s 2 + s + 1. Nubraiykime i sistem
3
Michailovo hodografus.
iuo atveju kintamj s pakeiiame j . Gauti hodografai pa-
rodyti 7.5 paveiksle. I j matome, kad duotos sistemos yra stabi-
lios.
Matlab kodas:
%Charakteringosios lygtys
w=0:0.01:1.8
A1=i*w+1;
A2=(i*w).^2+i*w+1;
A3=(((i*w).^3)+(5*(i*w).^2)+(i*w)+1);
A4=((2*(i*w).^4)+((i*w).^3)+(5*(i*w).^2)+(i*w)+1);
%Hodografo braiymas
plot(A1); hold on; plot(A2,r); plot(A3,m);
plot(A4,g);
grid on.
3
n=1
n=2
2
n=3
n=4

-
-2
-3
-6 -4 -2 0 2
7.5 pav. Michailovo hodografai, n sistemos eil
94
7.5. Naikvisto stabilumo kriterijus
kriterij 1932 m. pasil amerikiei mokslininkas

H.Naikvistas. Jis leidia sprsti apie udarosios sistemos stabilum
pagal atvirosios sistemos amplituds fazin charakteristik. Tam, kad
udaroji sistema bt stabili, reikia, kad atvirosios sistemos AFCH
neapkabint tako su koordinatmis (-1; j0). Charakteristikos paro-
7.6 pav. Atvirosios sistemos amplituds fazin charakteristika
Jei sistemoje yra bent viena integravimo grandis, tai jos stabilu-
mas nustatomas taip. AFCH pradi reikia mintyse prie laikrodio
rodykl sujungti su teigiama realija pusae begalinio ilgio spindu-
liu D. Jei takas 1, j0 neapkabinamas, tai sistema stabili (7.5 pa-
veikslas).
7.5 pav. Atvirosios sistemos amplituds fazin charakteristika, kai

sistemoje yra bent viena integravimo grandis
95
Sistemoms, kurios bdamos atviros yra nestabilios, Naikvisto
kriterijus formuluojamas taip: tam, kad udaroji sistema bt stabi-
li, reikia, kad atviros sistemos AFDCH apkabint tak (1, j0) su
slyga, kad ji kirs neigiam reali a kairiau tako (1, j0) i viraus
emyn k/2 kart daugiau negu i apaios vir (7.7 paveikslas). ia
k teigiam akn skaiius.
7.7 pav. Naikvisto kriterijus sistemoms, kurios bdamos atviros yra

nestabilios
7.3 pavyzdys

Itirkime sistemos W = stabilum naudodami Naikvisto
s +
kriterij. aknies realioji dalis (1) yra maesn u 0, o tai rei-
kia, kad atviroji sistema yra stabili. Naikvisto hodografas parodytas
7.8paveiksle, kintant daniui neapkabina tako su koordinatmis
[1, j0], todl udaroji sistema bus stabili.
Matlab kodas:
omega=[0.1:0.1:100]*1j;
W1=1./(omega + 1);
roots([1 1])
ans =
-1
plot(W1).
Gautas hodografas parodytas 7.8 paveiksle.
96
0
-0.1
Menamoji ais -0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8
Realioji ais

7.8 pav. Sistemos W = Naikvisto hodografas
s +
7.4 pavyzdys

Itirkime sistemos W = 2
stabilum naudoda-
s + 5s 0.25
mi Naikvisto kriterij. Atviroji sistema yra nestabili, nes yra ak-
n teigiamoje pusploktumje. Udaroji sistema irgi nestabili, nes
Naikvisto hodografas parodytas 7.9 paveiksle, kintant daniui, ne-
apkabina tako su koordinatmis [1, j0].
Matlab kodas:
>> omega=[0.1:0.01:100]*1j;
>> W=1./(omega.^2 + 5*omega - 0.25);
>> roots([1 5 -0.25])
ans =
-5.0495
0.0495
>> plot(W).
97
0
-0.5
menamoji ais -
-1.5
-2
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Realioji ais

7.9 pav. Sistemos W = Naikvisto hodografas
2
s + 5s 0.25
7.6. Logaritminis stabilumo kriterijus
Naudojantis Naikvisto kriterijumi, apie sistemos stabilum ga-

lima sprsti ne tik pagal AFDCH, bet kartu ir pagal atvirosios siste-
mos ADCH ir FDCH. Paprastai tam naudojamos logaritmins cha-
rakteristikos.
Pagal Naikvisto kriterij, sistema, kuri yra stabili, bdama atvi-
ra, bus stabili ir udara, jei atvirosios sistemos AFCH neapkabina
tako (1, j0). Tai bus tuomet, kai esant daniui, prie kurio A()=1,
absoliuti fazs reikm, maesn u , kaip parodyta 7.10 paveiksle.
7.10 pav. Atvirosios sistemos amplitudin ir fazin danins

charakteristikos
98
Logaritminse charakteristikose amplituds reikm A=1
atitinka L()=20lgA=0. Logaritminis Naikvisto kriterijus siste-
moms, stabilioms, kai jos yra atviros, formuojamas taip: LACH turi
kirsti abscisi a anksiau, negu madama faz gaus reikm,
arba, esant kirtimo daniui, faz turi bti maesn u .
Stabilumo atsarga tai sistemos nutolimas nuo stabilumo ribos.
Fazs atsarga nustatoma dydiu , kuriuo turi iaugti faz sistemo-
je, esant daniui k , kai LACH lygi nuliui, kad sistema atsidurt
ant stabilumo ribos.
Amplituds stabilumo atsarga nusakoma leidiamu LACH paki-
limo dydiu L, kuriam esant sistema atsiduria ant stabilumo ribos.
Projektuojant AVS, rekomenduojama parinkti 30 ir
L6dB.
Sistemos, kurios yra nestabilios atviros, udaros bus stabilios
tuomet, kai esant teigiamai LADCH, LFDCH kerta lyg i viraus
emyn k/2 kart daugiau negu prieinga kryptimi.
7.7. Automatini sistem koregavimas
Didelis atvirosios sistemos stiprinimo koeficientas utikrina

aukt sistemos tikslum. Taiau stiprinimo koeficiento reikm ri-
boja jos stabilumas. Dl to ikyla btinumas sistem jungti papil-
domus taisus, utikrinanius stabil sistemos darb.
Koreguojaniais taisais vadinami taisai, keiiantys sistemos
dinamines savybes. Stabilaus ir kokybiko sistemos darbo utikri-
nimas pasitelkiant koregavimo taisus vadinamas sistemos korega-
vimu.
Koregavimo grandys sistem jungiamos nuosekliai, lygiagre-
iai ir grtamuosius ryius.
Pereinamj proces sistemoje vienareikmikai lemia logari-
tmins danins charakteristikos. Todl koregavimo pradioje (pir-
miausia) sudaro reikiamos (pageidaujamos) LACH, utikrinanias
norim (nustatytj) pereinamj proces su reikiamu pereinamojo
99
proceso laiku ir maksimalia leistina dinamine nuokrypa .
Pageidaujamoji LACH skirstoma 3 zonas (7.11 paveikslas):
em dani, vidurini dani ir aukt dani. em dani cha-
rakteristikos dalis sudaroma pagal nusistovjusio reimo uduot
tikslum.
Statinms sistemoms j lemia dydis 20lg k (I zona). Vidurin
LACH dalis, kertanti abscisi a, parenkama pagal uduot perei-
namojo proceso trukm ir maksimali dinamin nuokryp .
Norint utikrinti reikiam stabilumo atsarg, charakteristika turi
kirsti dani a nuolydiu 20 dB/dek.
7.11 pav. Logaritmin amplitudin danin charakteristika
Per apskaiiuot kirtimo dan k briame su nuolydiu

20dB/dek pageidaujamos LACH dani zon. i zon sudaro tik
viena atkarpa, turinti nuolyd 20dB/dek. Statinei sistemai em
dani zona yra ties 20lg k .
Turdami pageidaujamos logaritmins amplituds charakteris-
tikos em ir vidutini dani zonas, jas sujungiame. Pageidautina,
kad tai bt viena atkarpa, kurios nuolydis skiriasi nuo em dani
atkarpos 20dB/dek.
Pageidaujamos charakteristikos aukt dani sritis apribojama
daniu ir gali turti bet kok nuolyd. i sritis neturi takos perei-
namajam procesui. Vidutini ir aukt dani charakteristik dalys
sujungiamos atkarpa su nuolydiu 20 dB/dek didesniu, negu vidu-
rini dani dalis. Taip sudaryta pageidaujama logaritmin ampli-
100
tudin danin charakteristika atitinka norim duotj pereinamj
proces. Ji vadinama tipine. Po to sudaroma logaritmin fazin cha-
rakteristika ir patikrinama fazs stabilumo atsarga.
Naudojant koreguotos sistemos pageidaujamas LACH, atitin-
kanias norim pereinamj proces, nustatomi koregavimo taiso
tipai ir parametrai. Koregavimo taiso (grandies) parametrai priklau-
so nuo jo jungimo bdo.
Nuosekli koregavimo grandis jungiama pagrindinio signalo
sklidimo kryptimi nuosekliai pagrindinms grandims. Sukoreguotos
sistemos perdavimo funkcija, atitinkanti pageidaujam LACH:
Wk ( s )
Wk ( s ) = Wn ( s ) Wkg ( s ), tada Wkg ( s ) = . (7.8)
Wn ( s )
Uraius logaritmine forma:
20 lg Wkg ( j ) = 20 lg Wk ( j ) 20 lg Wn ( j ) . (7.9)
Nuoseklios koregavimo grandies tipas ir parametrai, taikant

LACH, gaunami taip:
1. Pagal atvirosios sistemos perdavimo funkcij braioma ne-
koreguotos sistemos LACH.
2. Pagal uduotus kokybs rodiklius braioma pageidaujama
(sukoreguotos sistemos) LACH.
3. I pageidaujamos LACH ordinai atimamos nekoreguo-
tos sistemos ordinats ir gauname nuoseklios koregavimo grandies
LACH.
4. Suprastiname koregavimo grandies LACH, j palygin su
koregavimo grandi lentelse duotomis tipinmis grandimis.
Inagrinsime sistemos, kurios atvirosios sistemos perdavimo
funkcija:
6
Wn ( s ) = , (7.10)
(1 + s )(1 + 0,5s )(1 + 0,1s )(1 + 0, 03s )
koregavim nuoseklija koregavimo grandimi.
101
Lio daniai:

= = 1 ; 2 = =2 ;
1 s 0,5 s
(7.11)

3 = = 10 ; 4 = = 33 .
0,1 s 0, 03 s
Pageidaujama LACH braioma pagal uduotus
3, 6
= 30%, t p = 5,8 s. I grafiko randame t p = . I ia k = 2 .
k s
Amplitudin logaritmin danin charakteristika braioma
taip:
1. Apskaiiuojami lio daniai ir atidedami didjania tvarka.
2. Apskaiiuojamas dydis L0 ( ) = 20 lg k = 15, 68dB ir braioma
horizontali ties em dani zonoje iki pirmojo lio danio.
3. Pirmosios eils grandis, kurios laiko konstanta yra vardikly-
je, duoda nuolyd 20dB/dek, o kurios laiko konstanta skaitiklyje,
+20dB/dek. Pereinant nuo vieno lio iki kito, nuolydiai sumuo-
jasi.
Nagrinjamos AVS nubraiyta LACH parodyta 7.12 paveiksle.
7.12 pav. AVS danins charakteristikos
102
Pasirinkta koregavimo grandis apraoma tokia perdavimo funk-
cija:
(Ts + 1)(T2 s + 1) ( s + 1)(0,5s + 1)
Wkg ( s ) = = . (7.12)
(T3 s + 1)(T4 s + 1) (0, 03s + 1)(10 s + 1)
Sistemos danines charakteristikas galime nubraiyti naudoda-

mi Matlab paket:
Apraome sistemos perdavimo funkcij:
W1=tf([6],[conv([0.03 1],[conv([0.1 1],[conv([1
1],[0.5 1])])])])
Transfer function:
6
-----------------------------------------------
0.0015 s^4 + 0.0695 s^3 + 0.698 s^2 + 1.63 s + 1
Tuomet danines charakteristikas galime gauti dviem bdais:
1. Naudojame komand bode.
bode(W1)
2. Naudojame tiesinms sistemoms tirti skirt komand lti-
view:
ltiview(W1)
Koregavimo grandies perdavimo funkcij apraome:
Wk=tf([conv([1 1],[0.5 1])],[conv([0.03 1],[10
1])])
Transfer function:
0.5 s^2 + 1.5 s + 1
---------------------
0.3 s^2 + 10.03 s + 1.
Koregavimo grandis jungiama nuosekliai, todl bendr kore-
guotos sistemos perdavimo funkcij gauname:
W=W1*Wk.
Nordami gauti sistemos, koregavimo grandies ir koreguotos
sistemos danines charakteristikas viename grafike, vykdome ko-
mand:
ltiview(W1,Wk,W).
103
Gautos danins charakteristikos parodytos 7.13 paveiksle.
50
0
-50
L()
-00
-150 Wnek Wkor. gr. Wkoreg
-200
90
0
-90
-180
-270
-360
0,01 00
log(), rad/s
7.13 pav. AVS danins charakteristikos, 1 amplituds atsarga; 2 fazs

atsarga
Lygiagreios koregavimo grandys jungiamos grtamuosius

ryius, apkabinanius dal pagrindini grandi (7.14 paveikslas).
7.14 pav. Lygiagreios koregavimo grandys
104
Atvirosios koreguotos sistemos perdavimo funkcija:
Wn ( s )
Wk ( s ) = , (7.13)
1 + Wapk ( s )Wgr ( s )
ia Wn ( s ) nekoreguotos sistemos perdavimo funkcija. Apkabina-
mos grandys uraomos:
Wapk ( s ) = W2 ( s )W3 ( s ). (7.14)
Dani intervale, kur galioja lygyb:

Wapk ( s )Wgr >> 1, (7.15)
galima urayti:
Wn ( s )
Wk ( s ) . (7.16)
Wapk ( s )Wgr ( s )
Logaritmin amplitudin charakteristika:
20lg Wgr ( j) = 20lg Wn ( j) 20lg Wk ( j)

(7.17)
20lg Wapk ( j) .
Kadangi:
20lg Wk ( j) 20lg Wn ( j) = 20lg Wkg ( j) , (7.18)
tai 20lg Wkg ( j) galima vadinti ekvivalentine nuoseklia koregavi-

mo grandimi.
(7.17) galime urayti:
20lg Wgr ( j) = 20lg Wkg ( j) 20lg Wapk ( j)

(7.19)
arba Lgr ()= Lkg () Lapk ().
Lygiagreti koregavimo grandis skaiiuojama taip:

1) braioma nekoreguotos atvirosios sistemos LACH Ln () ;
2) braioma pageidaujama LACH Lk () ;
105
3) i pageidaujamos LACH ordinai atimamos nekoreguotos
sistemos ir gauname ekvivalentin nuoseklios koregavimo grandies
LACH Lkg () ;
4) braioma grandi, apkabint lygiagreia koregavimo gran-
dimi LACH Lapk () ;
5) grafikai sumuojamos apkabint grandi LACH ir ekviva-
lentins nuoseklios koregavimo grandies LACH ordinates;
6) braioma prieingo enklo gautai 5 punkte LACH. Ji yra ly-
giagreios koregavimo grandies charakteristika Lgr () .
7.5 pavyzdys
Gaukime 6.3 pavyzdyje inagrintos sistemos danines charak-
teristikas ir parinkime koregavimo grand.
Naudodami model, kuris parodytas 6.7 paveiksle, gauname
7.14 paveiksle parodytas amplitudines ir fazines danines charakte-
ristikas, parenkame koregavimo grand:
0.0384 s + 1
Wkg ( s ) = . (7.20)
0.00384 s + 1
jungus koregavimo grand, gautos dinamins charakteristikos

parodytos 7.15 paveiksle. Pereinamojo proceso laikas sutrumpjo
11,6 kart nuo 0,282 iki 0,0243 s. Maksimali dinamin nuokrypa
sumajo nuo 44,2 iki 1,66%.
106
0
L(), dB
Wnek
-50 Wkg. gr.
Wkoreg
-00
90
45
0
-45
-90
-135
-180 0 2 3 4
0 0 0 0 0
log() rad/s
7.14 pav. AVS danins charakteristikos
1.5

Amplitud
0.5
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t, s
7. 15 pav. AVS dinamins charakteristikos: brknin linija nekoreguota

sistema, itisin linija koreguota
107
1. Kaip skirstomos sistemos pagal pereinamojo proceso pob-

d?
2. Kokie yra pagrindiniai stabilumo kriterijai?
3. Pritaikykite Rauso ir Hurvico, Michailovo, Naikvisto, loga-
ritmin stabilumo tyrimo metodus sistemoms:

1) W ( s ) = 2 ;
s + 3s 0,5

2) W2 ( s ) = 2
;
s 2,5s + 2

3) W3 ( s ) = ;
s ( s 1,5)
0
4) W4 ( s ) = ;
(0,1s + 1)(0.034 s 2 + s + 1)
1,5
5) W5 ( s ) = .
s (0,15s + 1)
4. Itirkite 6.7 ir 6.9 paveiksluose parodyt sistem stabilum.
5. Parinkite koregavimo grand 6.9 paveiksle parodytai siste-
mai, kad LADCH kirst dani a 20 dB/dek. nuolydiu.
108
8. Literatra
Janueviius, V. 2003. Automatinis valdymas: teorija, udaviniai, sprendi-

mai. Kaunas, Technologija. 556 p.
Kuo, B. C.; Golnaragi, F. 2002. Automatic control systems, 8/e. Wiley.
624p.
Franklin, G.F.; Powell, J.D.; Emami-Naeini, A. 2002. Feedback control of
dynamic systems. Prentice Hall. 910 p.
Ogata, K. 2001. Modern control engineering. Prentice Hall, 4/e. 970 p.
Rinkeviien, R. Automatinio valdymo teorija. Sistem analiz ir sintez.
Vilnius, Technika, 1999. 67 p.
Nise, N. S. 2004. Control system Engineering. 4th edition. John Wiley and
Sons, Inc. 983 p.
Van de Vegte, J. 1994. Feedback control systems. Prentice Hall. Vol 1,
p.1421 (452 p.).
Bubnicki, Z. 2002. Modern Control Theory. Springer-Verlag. 421 p.
109

Automatinio Valdymo Teorija

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Automatinio Valdymo Teorija

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Saulius LISAUSKAS

VGTU Elektronikos fakulteto

Vilnius Technika 2012

Vilnius Technika 2012

is technologijos moksl srities, elektronikos ir elektros mokslo krypties lei-

Leidin rekomendavo VGTU Elektronikos fakulteto studij komitetas

Leidinys parengtas vykdant projekt VGTU Elektronikos fakulteto I pakopos

VGTU leidyklos TECHNIKA 1329-S mokomosios

Redaktor Reda Asakaviit

Saulius Lisauskas, 2012

Automatinio valdymo teorijos kursini projekt metodikos tiks-

1.1. Bendros inios apie automatinio valdymo sistemas

Visos sistemos turi jimo ir ijimo kintamuosius. Sistemos

1.1 pav. Sistemos koncepcija

Valdymo sistemos esm yra stebti kintamuosius, rasti spren-

ia u (i ) valdymo poveikis, i = 1, 2,..., p; y ( j ) valdomas kintama-

1.2 pav. Valdomo objekto blokin schema

Valdymo poveikiai tai kintamieji, kuriuos galime keisti ir jie

Pagal automatini sistem nusistovjusios paklaidos didum

1.2.1. Atviroji automatinio valdymo sistema

1.3 pav. Paprasiausia atviroji AVS

Tokioje sistemoje nra galimybs palyginti esam ir norim

1.2.2. Reguliavimo pagal trikd principas

Valdymo poveikio didumas ir enklas turi bti tokie, kad visi-

1.2.3. Udaroji automatinio valdymo sistema

Valdymo poveikis ioje sistemoje formuojamas atsivelgiant

1.2.4. Kombinuoto reguliavimo principas

Kombinuoto valdymo sistemose, be pagrindinio grtamojo ry-

1.3. Kontroliniai klausimai ir uduotys

2.1. Automatinio valdymo sistem ir j element diferen-

Sistem dinamika tiria pereinamuosius vyksmus.

ia y, y , y , , y n valdomas dydis ir jo ivestins; u , u , u , , u n

ios lygties sprendinys:

ia Ci integravimo konstantos; i bdingosios lygties aknys.

Auktos eils lygi aknys randamos apytikriais metodais.

2.2 pav. Nuolatins srovs variklio greiio reguliavimas, kai keiiama

Uraykime 2.2 paveiksle parodytos AVS element diferencia-

f oto elem en ta s fo to elem en tas

2.3 pav. Erdvlaivio sauls sekimo sistemos schema

Pagrindiniai sauls sekimo sistemos paklaid diskriminatoriaus

2.2. Diferencialini lygi itiesinimas

Lygi itiesinimas tai netiesini diferencialini lygi pa-

Taikant i formul, antros eils ir auktesnius narius neatsi-

2.4 pav. Diferencialini lygi itiesinimas

Toliau i (2.39) formuls atimamos nusistovjusio reimo funk-

2.5 pav. Charakteristikos polinkio kampas

1. Kas yra pereinamasis vyksmas? Kaip galime gauti sistemos

2.6 pav. Schemos

3.1. Laplaso transformacija

Laplaso transformacija skirta sprsti tiesines diferencialines

tuomet realiems tiesiogin Laplaso transformacija bus:

arba simbolikai F ( s ) = L[ f (t )].

3.1 pav. Grafinis Laplaso operatoriaus vaizdavimas

Svarbiausios Laplaso transformacijos teoremos:

6. Pradini reikmi teorema:

7. Galutini reikmi teorema:

Simbolikai tai ymima: f (t ) = L [F ( s ) ].

3.1 lentel. Laplaso transformacijos

Funkcijos G ( s ) atvirktin Laplaso transformacija:

Tuomet galime urayti:

Funkcijos G ( s ) atvirktin Laplaso transformacija:

W((ss)) XXii((ss)) BB((ss)) . (3.39)

I (1.88) lygties gauname

Simbolikai tai ymima: f (t ) = L [F ( s ) ].

C ( s ) = [G ( s ) + G2 ( s ) ]R( s ), (4.3)

G ( s )G2 ( s ) H ( s ) yra atvirosios sistemos perdavimo funkcija, o