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Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit de Sousse

Institut Suprieur des Sciences Appliques et de Technologie

Introduction lAutomatisme

GRAFCET & GEMMA

Cours 2me anne II

Mourad KCHAOU
mouradkchaou@gmail.com
Table des matires

1 Introduction aux systmes automatiss 1

1.1 Systme de Production . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1.1 Automatisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1.2 Structure dun systme automatis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2 Lautomate programmable industriel (API) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.2.1 Place des automates programmables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.2.2 Structure matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.3 Programmation de lAPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.3.1 Cest quoi un programme ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.3.2 Langage Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 Le GRAFCET 10

2.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.1.1 Points de vue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.2 Structure graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2.1 tapes-Actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2.2 Transitions-Rceptivits-Liaisons orientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.3 Description dtaille dactions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.4 Description dtaille de rceptivits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.5 Les structures de base du GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.5.1 GRAFCET squence unique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.5.2 GRAFCET selection de squences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.5.3 GRAFCET squences simultanes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.6 Rgles de syntaxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.7 Rgles dvolution dun GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.8 Mise en quation dun GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.8.1 Fonctions transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

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TABLE DES MATIRES iii

2.8.2 quations des tapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.8.3 quations des actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.9 Extension du modle GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.9.1 tapes sources-tapes puits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.9.2 Transitions sources-Transitions puits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3 Structuration dun GRAFCET 34

3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.2 Macro-tape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.2.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.2.2 Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.3 Tches, sous-programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.4 Forage et Figeage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.4.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.4.2 Rgles de forage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.4.3 Reprsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3.4.4 Types de forage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4 Le GEMMA 43

4.1 Concepts de bases du GEMMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.1.1 Systme en ordre de marche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.1.2 Marche en production . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4.1.3 Familles de modes de marches et darrts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4.2 Les procdures darrt ou les tats (A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4.3 Les procdures de fonctionnement ou les tats (F) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.4 Les procdures de dfaillances ou tats (D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.5 Mode demploi du GEMMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.5.1 Slection des modes de marches et darrts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.5.2 Conditions dvolution entre modes de marches et darrts . . . . . . . . . . . . . 47

4.6 Finalit du GEMMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.6.1 Raliser le GRAFCET de CONDUITE (GC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.6.2 Dfinir le pupitre de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.7 Boucles oprationnelles classiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.7.1 Marche de production cycle par cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.7.2 Marche de production automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

4.7.3 Marche de production automatique avec marche de prparation et de clture . . 48


TABLE DES MATIRES iv

4.7.4 Marche de vrification dans le dsordre et mise P.O. dans tat initial . . . . . . . . 49

4.7.5 Marche automatique avec arrt durgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50


Chapitre
1
Introduction aux systmes
automatiss

1.1 Systme de Production


Un Systme de Production a pour rle de confrer une valeur ajoute un ensemble de produits et

matriaux bruts pour obtenir un produit fini ou un produit intermdiaire qui va, son tour, participer

llaboration dun produit fini. Le systme de production reoit donc un flux de matires duvre

(brutes), consomme divers types dnergie (lectrique, pneumatique, hydraulique, etc.) et consomme

un certain nombre de composants auxiliaires (eau, liquide de refroidissement, huile, etc.). Il gnre

un flux de produits labors et un flux de dchets et de nuisances diverses.

Configuration / Energie

M.O.E Fonction Globale M.O.S

S.A.P

1.1.1 Automatisation
Tout systme de production ncessite la prsence doprateurs humains dexploitation, de r-

glage et de maintenance. Automatiser un systme de production consiste donc rduire linterven-

tion humaine tout au long du processus de fabrication et optimiser lutilisation des matires et des

nergies par lemploi de nouvelles technologies.

1
1.1 Systme de Production 2

En dautre terme, lautomatisation de la production consiste transfrer tout une ou partie des tches

de coordination, auparavant excutes par des oprateurs humains, dans un ensemble dobjets tech-

niques appel Partie Commande (P.C).

La partie commande mmorise le SAVOIR FAIRE des oprateurs pour obtenir la suite des actions

effectuer sur les matires doeuvre afin dlaborer la valeur ajoute. Elle exploite un ensemble din-

formations prleves sur la Partie Oprative (P.O) pour laborer la succession des ordres ncessaires

pour obtenir les actions souhaites.

Cette automatisation permet donc globalement de rendre plus comptitif le produit, lentreprise et

les hommes. Nous parlons alors de Systmes Automatiss de Production (SAP).

1.1.2 Structure dun systme automatis


Un Systme Automatis de Production est globalement compos dune Partie Operative (P.O) et

dune Partie Commande (P.C) Figure 1.1.

La Partie Operative Elle est forme de lensemble des divers organes physiques qui interagissent sur

le produit pour lui confrer une valeur ajoute : les pr-actionneurs, les actionneurs et les cap-

teurs.

Les pr-actionneurs servent de relais de puissance entre la commande et les actionneurs.

Les actionneurs transforment lnergie reue en une nergie exploitable par les effecteurs qui

agissent et transforment le produit

Les capteurs recueillent les informations : tat ou position du produit, alarmes, etc. tradui-

sant un changement dtat du procd. Ces changements induisent le calcul de la commande

du procd de production par son Systme de Contrle/Commande ou Partie Commande.

La Partie Commande La Partie Commande (P.C) ou Systme de Contrle/Commande est lensemble

des moyens logiciels et dinformations destin :

coordonner la succession des actions sur la Partie Operative ;

surveiller son bon fonctionnement ;

grer les dialogues avec les intervenants ;

grer les communications avec dautres systmes ;

assurer le traitement des donnes et des rsultats relatifs au procd, aux matires duvre,

aux temps de production, la consommation nergtique... (gestion technique).

Notons quelle comporte aussi une partie purement matrielle (cblage), impose par les normes

de scurit.

Automatisme Mourad KCHAOU


1.2 Lautomate programmable industriel (API) 3

Source
dnergie

nergie
Consigne Ordre distribue
Pr-actionneur Actionneur
Automate
Programmable Compte Grandeur nergie
Pupitre Information Rendu physique modifie
Capteur

P.C M.O.E Effecteur M.O.S

P.O

Figure 1.1: Structure dun systme automatis

Un procd industriel passe dun tat initial un tat final via une succession dtats intermdiaires

qui marquent son volution. Cette volution est surveille grce aux capteurs qui renvoient des comptes-

rendus de ltat du systme. La Partie Commande traite ces informations et labore les ordres ren-

voys vers les actionneurs.

1.2 Lautomate programmable industriel (API)


Les exigences qui sans cesse accrues de qualit, scurit, flexibilit entrane un accroissement des

besoins, en particulier la manipulation dun grand nombre de variables et la gestion de vritables flux

de communication.

Cela explique que les systmes cbls deviennent trop volumineux et trop rigides pour de telles

applications, et que lon se tourne donc vers des solutions utilisant les techniques de traitement de

linformation par processeurs programmables.

1.2.1 Place des automates programmables


Dans ces systmes de traitement de linformation, les API occupent une place de choix. Les qui-

pements nots commande sont souvent des automates. Remplaant initialement des ensembles

en technologie cble (relais lectromagntiques ou statiques, composants pneumatiques), ils consti-

tuent de plus en plus un maillon fiable et efficace entre le calculateur, qui a plutt un rle de gestion

et lappareillage de terrain (capteurs et actionneurs). Cet appareillage pouvant lui-mme aujourdhui

contenir un processeur, il nous faut prciser la dfinition de lAPI, tout en sachant que dans ce do-

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1.2 Lautomate programmable industriel (API) 4

maine comme dans beaucoup dautres touchant linformatique, les frontires sont floues et mou-

vantes.

Nous considrerons comme automate programmable un systme :

construit autour dun processeur numrique, spcifique ou non ;

pouvant tre reli de nombreux signaux physiques ;

fonctionnant grce une protection adapte dans des conditions industrielles ;

dot dun logiciel de programmation permettant un traitement simple des variables boolennes

(Tout ou Rien-TOR) ;

dot de possibilits dchanges avec dautres processeurs.

partir de ces dfinitions, nous distinguerons dans les fonctions que lautomate doit remplir :

un rle de commande o il est un composant dautomatisme, laborant des actions, suivant

une algorithmique approprie, partir des informations que lui fournissent des dtecteurs

(Tout ou Rien) ou des capteurs (analogiques ou numriques) ;

un rle de communication dans le cadre de la production :

avec des oprateurs humains : cest le dialogue dexploitation,

avec dautres processeurs, hirarchiquement suprieurs (calculateur de gestion de produc-

tion), gaux (autres automates intervenant dans la mme chane) ou infrieurs (instrumen-

tation intelligente).

1.2.2 Structure matrielle


La structure matrielle interne dun API obit au schma donn sur la Figure 1.2.

capteurs Modules dentre


Mmoires

Actionneurs
Actionneurs Modules de sortie Unit centrale

Figure 1.2: Architecture dun API

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1.2 Lautomate programmable industriel (API) 5

1.2.2.1 Le processeur
Cur de lappareil, dans lunit centrale, ce nest sans doute pas, paradoxalement, le point le plus

caractristique, mais il conditionne tout de mme largement les performances. Lunit centrale UC

est une carte lectronique btie autour dun processeur, qui assure au moins les fonctions suivantes :

oprations logiques sur bits, tant linformation lmentaire deux tats) ou sur mots (en-

semble de bits, le plus souvent 16 pour les API),

temporisation et comptage.

1.2.2.2 Modules dentres/sorties (E/S)


Ils assurent le rle dinterface de la partie commande (PC) avec son environnement. Pour ce faire,

ils doivent :

regrouper des variables de mme nature, pour diminuer complexit et cot ,

assurer le dialogue avec lUC ;

traduire les signaux industriels en informations API et rciproquement, avec une protection

de lUC et un traitement adquats.

Modules de base

Il sagit principalement des entres/sorties Tout ou Rien (E/S TOR), la gestion de ce type de va-

riables constituant le point de dpart historique des API et restant une de leurs activits majeures.

Dans le cas de modules spars, la modularit dpend des constructeurs, les valeurs 8 et 16 se ren-

contrant frquemment. On trouve des modules pour tensions continues (24 V, 48 V) et alternatives

(24 V, 48 V, 100/120 V, 220/240 V), les valeurs de ces tensions tant conformes la norme EN 61131-2.

Pour les automates E/S intgres, les caractristiques des entres et sorties sont choisies parmi les

standards les plus rpandus (entres 24 V isoles, sorties transistorises alimentation continue, ou

entres 110 V alternatif isoles, sorties relais, par exemple, pour le TSX17).

La protection des circuits logiques dentre contre les parasites lectriques est souvent rsolue

par dcouplage opto-lectronique. Le passage des signaux par un stade de faisceau lumineux assure

en effet une sparation entre les circuits lectriques internes et externes.

Du ct sorties, on doit assurer le mme type de protection, mais aussi une amplification de puis-

sance, avec au final un courant continu ou alternatif selon les cas. Deux types principaux de cartes

lectroniques sont utiliss :

les modules sorties statiques (relais statiques intgrant des composants spcialiss : transis-

tors bipolaires, IGBT, thyristors), sans usure mcanique et dont les caractristiques de commu-

tation se maintiennent dans le temps,

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1.2 Lautomate programmable industriel (API) 6

les modules relais lectromagntiques, o le dcouplage rsulte de lexistence de deux circuits

lectriques (bobine, circuit dexcitation et contacts, circuits de puissance ). Dune dure de vie

plus limite que les relais statiques (moins de 100 000 cycles pour les contacts soumis 10 A

sous 125 V alternatif) et plus lents, les relais lectromagntiques ont aussi des avantages : faible

rsistance de contact, faible capacit de sortie, faible cot.

Modules spcialiss

Nous rangerons dans cette catgorie des cartes qui assurent non seulement une liaison avec le

monde extrieur mais aussi une partie du traitement pour soulager le processeur et donc amliorer

les performances. De tels modules comportent donc un processeur spcifique ou une lectronique

spcialise. Nous pouvons citer les suivants.

Cartes de comptage rapide elles permettent de saisir des vnements plus courts que la dure du

cycle , travaillant des frquences qui peuvent dpasser 10 kHz.

Cartes dacquisition sous cette appellation nous rangerons non seulement les acquisitions de me-

sures (entres analogiques), mais aussi les sorties analogiques ; il existe des modules mixtes

regroupant entres et sorties. Dans les deux cas, il faut une conversion entre les valeurs ana-

logiques et les mots manipulables par lAPI. La valeur analogique correspond un nombre de

bits (8 16) tel que lerreur de quantification correspondante savre gnralement infrieure

la rsolution des capteurs ou leffet de seuil sur la commande des actionneurs. Les grandeurs

analogiques reues ou fournies obissent des standards lectriques dont les plus frquem-

ment rencontrs sont le 4-20 mA, transmission en courant qui vite laffaiblissement du signal.

1.2.2.3 lments de stockage et de liaison


Le stockage des donnes et des programmes seffectue dans des mmoires. La mmoire vive

(RAM) est volatile mais secourue par batterie. La mmoire morte (ROM) dont lutilisateur ne peut

que lire le contenu, ventuellement programmable (PROM) laide doutils spciaux, contient le sys-

tme dexploitation, tandis que les programmes au point et utilisables peuvent se stocker dans des

mmoires reprogrammables (EPROM), l encore avec un matriel spcifique. La mmoire de don-

nes contient elle-mme plusieurs zones :

une zone de bits, dont certains peuvent tre secourus en cas de dfaillance de lalimentation

lectrique ;

une zone de mots, permettant de soumettre des donnes un traitement plus large que le trai-

tement boolen (traitement numrique ou alphanumrique).

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1.3 Programmation de lAPI 7

1.3 Programmation de lAPI


La norme IEC 1131-3 dfinit entre autres choses, cinq langages qui peuvent tre utiliss pour la

programmation dapplications dautomatisme. Les cinq langages sont :

SFC ( sequential function char ) issu du langage GRAFCET, ce langage, de haut niveau, permet la

programmation aise de tous les procds squentiels ;

FBD ( function block diagram , ou schma par blocs) ce langage permet de programmer graphi-

quement laide de blocs, reprsentant des variables, des oprateurs ou des fonctions. Il per-

met de manipuler tous les types de variables ;

LD ( ladder diagram , ou schma relais) ce langage graphique est essentiellement ddi la pro-

grammation dquations boolennes (true/false) ;

ST ( structured text ou texte structur) ce langage est un langage textuel de haut niveau. Il per-

met la programmation de tout type dalgorithme plus ou moins complexe ;

IL ( instruction list , ou liste dinstructions) ce langage textuel de bas niveau est un langage une

instruction par ligne. Il peut tre compar au langage assembleur.

1.3.1 Cest quoi un programme ?


Un programme est une unit logique de programmation qui dcrit des oprations entre les va-

riables de lapplication. Un programme dcrit des oprations squentielles ou cycliques. Un pro-

gramme cyclique est excut systmatiquement chaque cycle automate. Lexcution dun programme

squentiel respecte les rgles dvolution du langage SFC.

1.3.2 Langage Ladder


Le langage LD (ladder diagram) est une reprsentation graphique dquations boolennes com-

binant des contacts (en entre) et des relais (en sortie). Il permet la manipulation de donnes boo-

lennes, laide de symboles graphiques organiss dans un diagramme comme les lments dun

schma lectrique contacts.

Lide initiale du Ladder est la reprsentation de fonction logique sous la forme de schmas lec-

triques. Cette reprsentation est originalement matrielle : quand l Automate Programmable Indus-

triel nexistait pas, les fonctions taient ralises par des cblages. Par exemple, pour raliser un ET

logique avec des interrupteurs, il suffit de les mettre en srie. Pour raliser un OU logique, il faut les

mettre en parallle. Partant de ces principes, le Ladder a t cr et normalis dans la norme CEI

61131-3. Il est, depuis, trs utilis dans la programmation des Automates Programmables Industriels.

Un programme Ladder se lit de haut en bas et lvaluation des valeurs se fait de gauche droite.

Les valeurs correspondent en fait, si on le compare un schma lectrique, la prsence ou non dun

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1.3 Programmation de lAPI 8

potentiel lectrique a chaque nud de connexion. En effet, le Ladder est bas sur le principe dune

alimentation en tension reprsente par deux traits verticaux relie horizontalement par des bobines,

des contacts et des blocs fonctionnels, do le nom Ladder (chelle).

Les composants du langage

Il existe 3 types dlment de langage :

les entres (ou contacts), qui permettent de lire la valeur dune variable boolenne. Figure 1.4

contact ouvert

contact ferm

P contact front montant

N contact front descendant

Not contact Not

Figure 1.3: Les contacts

les sorties (ou bobines) qui permettent dcrire la valeur dune variable boolenne. Figure 1.5

X
sortie

X
S mise en 1 de la sortie

X
R mise 0 de la sortie

Figure 1.4: Oprations de sortie

les blocs fonctionnels qui permettent de raliser des fonctions avances (temporisation, comp-

tage, etc).

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1.3 Programmation de lAPI 9

T
IN

PT

Figure 1.5: Temporisation

L opration Dmarrer temporisation sous forme de retard la monte scoule jusqu la valeur maxi-

male lorsquelles est active. Lorsque la valeur en cours T est suprieure ou gale la valeur prd-

finie PT, le bit de temporisation T est activ. La temporisation retard la monte est remise zro

lors de sa dsactivation. Ce temporisation sarrte lorsque sa valeur maximale est atteinte.

C
CU

PV

Figure 1.6: Compteur incrmental

Lopration Compteur incremental incrmente jusqu la valeur maximale en cas de front mon-

tant lentre dincrmentation CU. Lorsque la valeur en cours C est suprieure ou gale la valeur

prdfinie PV, le bit de compteur C est activ. Le compteur est remis zro lorsque lentre de remise

zro R est active.

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Chapitre
2
Le GRAFCET

2.1 Dfinition
Le langage GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commandes tapes Transitions) a t introduit

en 1977 par lAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique conomique et Technique.

Cest un modle permettant de spcifier et concevoir un automatisme squentiel. Cest un outil gra-

phique, puissant permettant de dfinir le comportement squentiel dun systme automatis partir

de la connaissance des actions entreprendre, associes des variables de SORTIES, et des vne-

ments qui peuvent permettre le passage dune situation une autre, associs des variables dEN-

TRE

Le GRAFCET peut tre utilis pour reprsenter lautomatisme dans toutes les phases de la concep-

tion : de la dfinition du cahier des charges, la mise en oeuvre (programmation dun automate pro-

grammable industriel, utilisation de squenceurs ou autres technologies) en passant par ltude des

modes de marches et darrts.

Le GRAFCET repose sur lutilisation dinstructions prcises, lemploi dun vocabulaire bien dfini, le

respect dune syntaxe rigoureuse, et lutilisation de rgles dvolution. Il permet, entre autre, dadop-

ter une dmarche progressive dans llaboration de lautomatisme.

2.1.1 Points de vue


La description du comportement attendu dune partie commande peut se reprsenter par un

GRAFCET dun certain niveau . La caractrisation du niveau du GRAFCET ncessite de prendre

en compte trois dimensions :

une dimension point de vue , caractrisant le point de vue selon lequel un observateur sim-

plique dans le fonctionnement du systme pour en donner une description. On distingue trois

points de vue :

un point de vue systme , ou procd ,

un point de vue partie operative ,

un point de vue partie commande ou ralisateur .

10
2.2 Structure graphique 11

une dimension spcifications, caractrisant la nature des spcifications techniques auxquelles

doit satisfaire la partie commande. On distingue trois groupes de spcifications :

spcifications fonctionnelles,

spcifications technologiques,

spcifications oprationnelles.

une dimension finesse , caractrisant le niveau de dtail dans la description du fonction-

nement, dun niveau global (ou macro-reprsentation) jusquau niveau de dtail complet o

toutes les actions et informations lmentaires sont prises en compte.

2.2 Structure graphique


Un GRAFCET est un graphe compos de squences, cest- dire une succession dtapes et de

transitions relies par des arcs orients.

Exemple
Pour percer une pice, la squence suivante sexcute aprs une action de loprateur de

mise en marche :

serrer la pice,

Percer la pice,

desserrer la pice.

Il sagit dun fonctionnement squentiel qui peut tre reprsent par un GRAFCET.

Depart cycle

1 Serrer

pice serre

2 Percer

pice perce

3 Desserrer

pice desserre

Figure 2.1: Structure dun GRAFCET

2.2.1 tapes-Actions

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2.2 Structure graphique 12

Les tapes
une tape caractrise un comportement invariant dune partie ou de la totalit de la partie

commande ; un instant donn et suivant lvolution du systme,

une tape est soit ACTIVE a ou INACTIVE,

lensemble des tapes actives dfinit la SITUATION de la partie commande,

les tapes qui sont actives au dbut du processus sont appeles tapes initiales qui seront

reprsentes par un carr double,

une tape est repre numriquement par un numro, i , et possde ainsi une variable

dtat note X i

X i = 1 quand ltape est active.

X i = 0 quand ltape est inactive.


a. Repre par pour expliquer le fonctionnement.

Les actions
une ou plusieurs actions peuvent tre associes une tape

une action traduit ce qui doit tre fait chaque fois que ltape laquelle elle est associe

est active.

tape initiale (inactive)


0

Depart cycle

1 Serrer

pice serre
tape active Action
2 Percer

pice perce

3 Desserrer

pice desserre

Figure 2.2: tapes-Actions

2.2.2 Transitions-Rceptivits-Liaisons orientes

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2.3 Description dtaille dactions 13

Les transitions
une transition est reprsente par un petit trait perpendiculaire la liaisons oriente,

une transition indique la possibilit dvolution entre plusieurs tapes,

une transition peut tre franchie provoquant le changement dactivit des tapes.

Les rceptivits
une rceptivit est une condition logique associe une transition,

une rceptivit peut tre vraie ou fausse.

Les liaisons orientes


une liaison oriente relie les tapes aux transitions et les transitions aux tapes,

une liaison oriente indique les voies dvolution.

0
Transition
Depart cycle

1 Serrer
Rceptivit
pice serre
Liaison oriente
2 Percer

pice perce

3 Desserrer

pice desserre

Figure 2.3: Transitions-Rceptivits-Liaisons orientes

2.3 Description dtaille dactions


Le critre retenu pour la classification des actions les plus usites est la dure de laction compa-

rativement la dure dactivit dune tape.

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2.3 Description dtaille dactions 14

Action Symbole/Chronogramme

Action continue : X2
Lexcution de laction continue se pour- 2 A
A
suit tant que ltape laquelle elle

est associe reste active. Plusieurs ac-

tions continues peuvent tre associes

une tape. Le symbole daction continue

contient le libell dassignation

Action conditionnelle : h X2
Cest une action continue dont lexcu- 2 A
h
tion est soumise une condition logique.

La condition dassignation peut tre une A

expression boolenne.

Action temporise : t 1 /X 2
X2
Cest un cas particulier daction condi- 2 A
A t1
tionnelle dans laquelle le temps inter-

vient comme condition associe lac-

tion.

Action retarde : la condition dassigna-


t 1 /X 2
X2
tion nest vraie quaprs une dure t 1 de- 2 A

puis lactivation de ltape.


t1
Action limite dans le temps : la condition A

dassignation nest vraie que pendant une

dure t 1 depuis lactivation de ltape.

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2.3 Description dtaille dactions 15

Action effet maintenu : X2


Laction doit se poursuivre pendant la du- 2 KM
X3
re dun certain nombre dtapes cons- km

3 KM A X4
cutives : Effet maintenu par des actions
km.a 1 X5
continues non mmorises ;
4 KM B
soit rpter laction dans toutes les KM
km.b 1
tapes,
5 A- B-
soit utiliser les structures de squences
km.a 0 b 0
simultanes.
6

Action mmorise lactivation et la X2


2 M :=1
dsactivation : X3
ph
Une action mmorise dcrit comment
3 X4
affecter une valeur une sortie qui la
a1 M
conserve. Laction mmorise doit obliga-
4 M :=0
toirement tre associe un vnement
b1
interne (activation, dsactivation, vne-
5
ment ou franchissement). A linitialisa-

tion, la valeur de cette sortie est nulle.

Actions manuelles
une action manuelle est une action particulire qui correspond une intervention de lop-

rateur (chargement, mise en position de la pice, etc.) ne peut tre considre comme une ac-

tion associe une tape car elle ne correspond pas un ordre issu de la partie commande vers

la partie oprative. Dans ce cas, ltape doit tre considre comme une tape sans action as-

socie (tape vide). Si laction est spcifie ct de ltape, elle ne doit pas tre encadre mais

signale comme un commentaire entre guillemets.

Lactivation de ltape correspond alors lattente dun vnement extrieur et seul le compte-

rendu de cet vnement reu par la partie commande permet de faire voluer le systme (Ex :

signal pice en place).

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2.4 Description dtaille de rceptivits 16

2.4 Description dtaille de rceptivits

Les variables :
Une variable externe est soit :

Une variable binaire dlivre par la partie oprative commander (tat des capteurs) ou

par son environnement (tat dun bouton manipul par loprateur),

Une variable binaire relative au temps.

Une variable interne est soit :

Une variable binaire relative la partie commande, cest dire la situation dans laquelle

se trouve le GRAFCET.

Une variable gnre par le modle GRAFCET (compteur, variable de calcul...).

Une variable binaire relative un prdicat (ex : [T > 8C] signifie que lorsque la proposi-

tion logique T > 8C sera vrifie alors la variable binaire [T > 8C] sera gale 1).

Les vnements :
Un vnement est un changement dtat dune variable binaire.

On notera a lvnement dentre front montant de "a" associ au passage de la valeur

0 la valeur 1 de la variable a.

On notera a lvnement dentre front descendant de "a" associ au passage de la va-

leur 1 la valeur 0 de la variable a.

Type de rceptivit Exemple

Rceptivit inscrite de faon littrale

4
Position

atteinte
5

Rceptivit inscrite de faon symbolique la droite de la

transition
4

(a+b)c

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2.5 Les structures de base du GRAFCET 17

Rceptivit faisant intervenir le temps : ltape 4 sera ac-

tive pendant 10 secondes


4

T/X 4 /10s

Rceptivit faisant intervenir le " front montant de a "

qui vaut 1 uniquement quand a passe de 0 1.


4

Rceptivit faisant intervenir un prdicat. La rceptivit

est vraie lorsque lassertion T 25C est vrifie.


4

T 25C

2.5 Les structures de base du GRAFCET


Pour un GRAFCET, on distingue trois structures :

2.5.1 GRAFCET squence unique

GRAFCET squence unique


une squence est tout ensemble dtapes successives o chaque tape est suivie dune

seule transition et chaque transition nest valide que par une seule tape.

Le GRAFCET le plus simple est le GRAFCET linaire qui ne comporte quune seule s-

quence.

Exemple
La Figure 2.4 montre un chariot CH1 pouvant se dplacer sur deux rails de guidage, vers la

gauche ou vers la droite entre deux positions a 1 et b 1 . Initialement, le chariot est au repos en

a 1 . Lorsquon appuie sur bouton d c y, il part vers la droite puis il retourne gauche aprs une

attente de 30s.

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2.5 Les structures de base du GRAFCET 18

tablir le GRAFCET correspondant au fonctionnement du systme.

G1 D1

a1 b1

Figure 2.4: Systme chariot

dc y

1 D1

b1

T/X 20 /30s

3 G1

a1

Figure 2.5: GRAFCET squence unique

2.5.2 GRAFCET selection de squences

GRAFCET selection de squences


la slection de squences permet de faire un choix dune squence partir dune tape,

la slection de squences est compose dune divergence en OU, symbolise par un trait

de liaison simple, qui relie plusieurs transitions comportant les conditions de choix,

chaque transition est suivie dune squence et une convergence en OU qui termine la

slection.

le franchissement de chaque transition conduira la ralisation de la squence ou de

laction qui suit cette transition,

le choix entre les squences doit tre exclusif, cest--dire que seulement une des transi-

tions peut tre franchie la fois.

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2.5 Les structures de base du GRAFCET 19

Exemple
La Figure 2.6 montre un chariot CH1 pouvant se dplacer sur deux rails de guidage, vers la

gauche ou vers la droite. Initialement, le chariot est au repos en a 1 . Si lon appuie sur bouton

S 1 , il part jusqu b1 puis en appuyant sur r 1 il revient en a 1 . Si lon appuie sur bouton S 2 , il part

jusqu b2 puis il revient aprs une attente de 30s.

G1 D1

b1 a1 b2

Figure 2.6: Systme chariot

S 1 S 2 S 2 S 1

1 G1 4 D1

b1 b2

2 5

r1 T/X 5 /30s

3 D1 6 G1

a1 a1

Figure 2.7: GRAFCET slection de squences

2.5.2.1 Saut dtapes


Saut dtapes
Le saut dtapes est un cas particulier de la slection de squences,

Le saut dtapes permet soit dexcuter une squence, soit de sauter des tapes. Une des

branches de la slection ne contient donc aucune tape.

Exemple
La figure 2.8 reprsente un chariot CH1 pouvant se dplacer sur deux rails de guidage, vers

la gauche ou vers la droite. Le chariot peut faire deux cycles diffrents partir de la position de

repos en a 1 :

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2.5 Les structures de base du GRAFCET 20

En slectionnant le commutateur C1 , il part vers b 1 , puis vers b 2 aprs 30s dattente et

enfin il revient immdiatement a 1 .

En slectionnant le commutateur C2 , il part directement vers vers b 2 enfin il revient im-

mdiatement a 1 .

G1 D1

a1 b1 b2

Figure 2.8: Systme chariot

C2 C1

1 D1

b1

T/X 2 /30s

3 D1

b2

4 G1

a1

Figure 2.9: Saut dtapes

2.5.2.2 Reprise dtapes


Reprise dtapes
La reprise dtapes est utilise lorsquil faut rpter une mme squence jusqu ce quune

condition soit satisfaite.

Exemple
La figure 2.8 reprsente un chariot CH1 pouvant se dplacer sur deux rails de guidage, vers

la gauche ou vers la droite. En appuyant sur le bouton dpart cycle d c y, le chariot se dplace

vers b 1 o il sarrte pendant 30s puis vers b 2 o il attend pendant 50s avant de retourner gauche

vers a 1 .

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2.5 Les structures de base du GRAFCET 21

dc y

1 D1

b 1 +b 2
b1 b2
2 T1 T2
T1 /X 2 /30s

T2 /X 2 /50s

3 G1

b2

Figure 2.10: Reprise dtapes

2.5.2.3 Types dexclusivits


On distingue trois types dexclusivit :

Exclusivit logique Exclusivit technologique Exclusivit par priorit

1 1 1

ab ab c1 c2 a ab

2 3 2 3 2 3

e d e d e d

4 4 4

Les rceptivits ab et ab sont Les rceptivits c 1 et c 2 sont Les rceptivits a et ab sont ex-

logiquement exclusives. technologiquement exclusives. clusives par priorit. Si a = b =

1, levolution est de 1 vers 2.

Tableau 2.3: Type dexclusivit

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2.5 Les structures de base du GRAFCET 22

2.5.3 GRAFCET squences simultanes

GRAFCET squences simultanes


le paralllisme est lexcution simultane de plusieurs squences, il est ralis par une

transition qui possde plusieurs tapes de sortie.

lexcution en parallle de plusieurs squences dbute par une divergence en ET, repr-

sente par un trait de liaison double.

les squences parallles dbutent simultanment mais lvolution dans chaque branche

est indpendante. Les squences parallles se terminent par une synchronisation,

la synchronisation consiste en une convergence en ET, symbolise par un trait de liaison

double, qui est une transition possdant plusieurs tapes dentre,

la transition qui suit la synchronisation nest valide que lorsque toutes les tapes dentre

sont actives.

Exemple
On considre deux chariots CH1 et CH2 pouvant se dplacer sur deux rails de guidage, vers

la gauche ou vers la droite entre deux positions a 1 et b 1 pour CH1 et a 2 et b 2 pour CH2 figure

(2.11). Les chariots sont tous deux au repos ( en a 1 et a 2 ), et lorsquon appuie sur le bouton

d c y, ils partent simultanment vers la droite. Le premier chariot qui arrive lextrmit droite

repart gauche et provoque le retour de lautre chariot. Un nouveau dpart ne peut tre donn

que sils sont tous deux en position gauche.

G1 D1

a1 b1

G2 D2

a2 b2

Figure 2.11: Deux chariots

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2.6 Rgles de syntaxe 23

dc y

1 D1 4 D2

b 1 +b 2 b 1 +b 2

2 G1 5 G2

a1 a2

3 6

Figure 2.12: GRAFCET squences simultanes

2.6 Rgles de syntaxe

Rgles de syntaxe
lalternance tape-transition et transition-tape doit toujours tre respecte quelle que

soit la squence parcourue,

deux tapes ou deux transitions ne doivent jamais tre relies par une liaison oriente. La

liaison oriente relie obligatoirement une tape une transition ou une transition une

tape.

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2.7 Rgles dvolution dun GRAFCET 24

d
a d

12 22
1 2

a c h

La divergence en Ou ne doit pas tre pr- La convergence en Ou ne doit pas tre pr-

cde par une transition ou suivie par des cde par des tapes ou suivie par une tran-

tapes sition.

1 12 22

a d

h d

12 22 13

La divergence en ET ne doit pas tre prc- La convergence en ET ne doit pas tre pr-

de par une tape ou suivie par des transi- cde par des transitions ou suivie par une

tions, tape.

Tableau 2.4: Rgles de syntaxe

2.7 Rgles dvolution dun GRAFCET


La modification de ltat de lautomatisme est appele volution, et est rgie par 5 rgles :

RGLE 1 : Situation initiale du GRAFCET


La situation initiale prcise quelles tapes doivent tre actives lors de la mise en service

du systme de commande de la machine. Cette situation est choisie par le concepteur. Elle est

caractrise par lensemble des tapes initiales.

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2.7 Rgles dvolution dun GRAFCET 25

10

mac

11

12 1

13

Figure 2.13: Rgle 1

RGLE 2 : Transition franchissable


Une transition est franchissable et obligatoirement franchie si les deux conditions suivantes

sont remplies :

La transition est valide (toutes les tapes qui prcdent immdiatement la transition

sont actives ) ;

La rceptivit associe cette transition est vraie.

24 15 31 24 15 31 24 15 31

a =1 a=0 a=0

40 40 40

Malgr a = 1, la transition nest Ltape 15 nest pas encore ac- Toutes les tapes sont active et

pas valide. tive, la transition nest pas vali- a = 0 la transition est valide,

de. cest dire prte tre franchie.

Tableau 2.5: Validation de transition

RGLE 3 : Franchissement dune transition


Le franchissement dune transition entrane simultanment lactivation de toutes les tapes

immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.

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2.8 Mise en quation dun GRAFCET 26

24 15 31

a =1

40

Les tapes sont actives et a = 1, la transition est obligatoirement franchie, cest dire dsactivation

des tapes 24, 15 et 31 et activation de ltape 40.

Figure 2.14: Transition franchie

RGLE 4 : Franchissements simultans


Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.

a
3
b
a

4 c

b c X4

5 6
X5/X6

RGLE 5 : Activation et dsactivation simultanes


Si au cours du fonctionnement, la mme tape est simultanment active et dsactive, elle

reste active.

4 4

a a

14 14

a = 0 Si a = 1

2.8 Mise en quation dun GRAFCET

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2.8 Mise en quation dun GRAFCET 27

Mise en quation dun GRAFCET


On peut matrialiser un GRAFCET en utilisant un automate programmable industriel (API),

laide de squenceurs, de circuits logiques, circuits lectriques etc. Par consquent, le GRAFCET-

doit tre traduit par des quations logiques dcrivant les conditions dactivation et de dsacti-

vation de chaque tape. Il existe plusieurs mthodes qui permettent dobtenir les quations du

GRAFCET. Les plus connues sont :

la mthode des conditions du franchissement des transitions volution synchrone :

mthode structure et normalise qui traduit directement les rgles du GRAFCET

la mthode "industrielle" volution asynchrone : cette mthode, bien que plus rapide

programmer, peut poser de problme pour quelques configuration du GRAFCET.

Ces mthodes passent par trois tapes :

1. la recherche des fonctions transitions : des quations des conditions de franchissement

des transitions du GRAFCET,

2. lcriture des quations des tapes du GRAFCET : ltape sera caractrise par une m-

moire (bascule RS), dont il faut prciser l entre (S) pour lactivation et l entre (R) pour

la dsactivation,

3. ltablissement des quations des actions.

2.8.1 Fonctions transitions


Fonctions transitions
Considrons la squence ci-contre dun GRAFCET. Daprs la 2eme rgle

dvolution, on peut affirmer que : n1


La transition Tn1,n peut tre franchie, si elle est valide et la rceptivit a

associe est vraie, n

La transition Tn,n+1 peut tre franchie, si elle est aussi valide et la rcep- b

tivit associe est vraie. n+1

On dfinit alors deux conditions logiques dites fonctions transitions tra-

duisant les affirmations prcdentes :

Yn1,n = X n1 .a

Yn,n+1 = X n .b

2.8.2 quations des tapes

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2.8 Mise en quation dun GRAFCET 28

quations des tapes


Une mmoire (SR) est caractrise par lequation

X = S+RX

Lquation de ltape n peut tre tablie selon deux volutions possibles :

Evolution synchrone : Daprs la 3eme rgle dvolution, on a :

ltape n sactive si la transition Tn1,n est franchie

ltape n se dsactive si la transition Tn,n+1 est franchie

Par consquent, les entres S et R de la mmoire seront

S = Yn1,n

R = Yn,n+1

Lquation X n scrit alors

X n = Yn1,n +Y n,n+1 X n

Lvolution est dite synchrone car le franchissement de la transition Yn,n+1 entrane si-

multanment lactivation de ltape X n+1 et la dsactivation de ltape X n

Evolution asynchrone : Dans ce cas, la 3eme rgle nest pas vrifie. les conditions dactivation

et de dsactivation sont comme suit :

ltape n sactive si la transition Tn1,n est franchie

ltape n se dsactive ltape suivante X n+1 est active

Par consquent, les entres S et R de la mmoire seront

S = Yn1,n

R = X n+1

Lquation X n scrit alors

X n = Yn1,n +X n+1 X n

Lvolution est dite asynchrone car lactivation de ltape X n+1 entrane la dsactivation

de ltape X n

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2.8 Mise en quation dun GRAFCET 29

2.8.3 quations des actions

quations des actions


Lquation dune action est la somme logique des variables X j des tapes qui sont lui asso-

cis.

Exemple

dcy

s1

3 6

s2
c1 c2 c 1
4
7
s3
s4

8
5

Fonctions Transitions :

Y12 = d c yX 1

Y236 = s 1 X 2

Y34 = s 2 X 3

Y45 = s 3 X 4

Y67 = c 1 X 6

Y68 = c 2 c 1 X 6

Y78 = s 4 X 7

Y581 = X 5 X 8

quations des tapes en volution synchrone :

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2.8 Mise en quation dun GRAFCET 30

tape Entres S et R quations en volution synchrone

S = Y581
1 X 1 = Y581 +X 1 Y 12 +In
R = Y12

S = Y12
2 X 2 = Y12 +X 2 Y 236
R = Y236

S = Y236
3 X 3 = Y236 +X 3 Y 34
R = Y34

S = Y34
4 X 4 = Y34 +X 4 Y 45
R = Y45

S = Y45
5 X 5 = Y45 +X 5 Y 581
R = Y581

S = Y236
6 X 6 = Y236 +X 6 Y 67 .Y 68
R = Y67 +Y68

S = Y67
7 X 7 = Y67 +X 7 Y 78
R = Y78

S = Y68 +Y78
8 X 8 = Y68 +Y78 +X 8 Y 581
R = Y581

quations des tapes en volution asynchrone :

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2.9 Extension du modle GRAFCET 31

tape Entres S et R quations en volution asynchrone

S = Y581
1 X 1 = Y581 +X 1 X 2 +In
R = X2

S = Y12
2 X 2 = Y12 +X 2 (X 3 +X 6 )
R = X 3 .X 6

S = Y236
3 X 3 = Y236 +X 3 X 4
R = X4

S = Y34
4 X 4 = Y34 +X 4 X 5
R = X5

S = Y45
5 X 5 = Y45 +X 5 X 1
R = X1

S = Y236
6 X 6 = Y236 +X 6 X 7 .X 8
R = X 7 +X 8

S = Y67
7 X 7 = Y67 +X 7 X 8
R = X8

S = Y68 +Y68
8 X 8 = Y68 +Y78 +X 8 X 1
R = X1

2.9 Extension du modle GRAFCET


2.9.1 tapes sources-tapes puits

50 A+

a1

51 B+

a0

52 A

b0

53 B

Figure 2.15: tape source-tape puits

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2.9 Extension du modle GRAFCET 32

tapes sources
On appelle tape source une tape non relie une transition amont Figure (2.15). Cette

tape ne peut tre active que par un ordre de forage. Une tape initiale sans transition amont

est une tape source active inconditionnellement la mise sous tension.

Pour montrer la mise en quation dune tape source, supposons que ltape 50 est force par

ltape 12 dun GRAFCET matre, alors lquation sera :

Y5051 = X 50 a 1

X 50 = X 12 +X 50 Y 5051

tapes puits
On appelle tape puits une tape non suivie dune transition Figure (2.15). Cette tape ne

peut tre dsactive que par un ordre de forage.

Supposons que ltape 53 soit dsactive par ltape 9 dun GRAFCET matre , alors lquation

sera :

Y5253 = X 52 b 0

X 53 = Y5253 +X 53 X 9

2.9.2 Transitions sources-Transitions puits

a1

22 A+

a0

23 B+

c0

24 A

d0

Figure 2.16: Transition source-Transition puit

Transitions sources
Une transition source est une transition non prcde dune tape Figure (2.16). Par conven-

tion cette transition est toujours valide (malgr labsence dtape prcdente), pour la franchir

il suffit que la rceptivit soit vraie. La rceptivit associe une transition source est en gn-

rale une rceptivit sur front (sinon ltape suivante est active en permanence).

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2.9 Extension du modle GRAFCET 33

Ainsi, lquation de ltape 22 serait :

Y2223 = X 22 a 0

X 22 = a 1 +X 22 Y 2223

Transitions puits
Une transition puits est une transition non suivie dune tape, Figure (2.16). Les rgles de

franchissement sappliquent ce type de transition, lors du franchissement ltape prcdente

est dsactive, aucune autre tape nest active.

Ainsi lquation de ltape 24 sera :

Y2324 = X 23 c 0

Y24 = X 24 d 0

X 24 = Y2324 +X 24 Y 24

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Chapitre
3
Structuration dun GRAFCET

3.1 Introduction
Les Systmes Automatiss de production sont de plus en plus complexes, afin de simplifier ltude,

la mise en oeuvre et la maintenance du systme, il est ncessaire de structurer la partie commande et

la partie oprative. Lobjectif essentiel de la hirarchisation est de permettre une approche progres-

sive structure du fonctionnement dun systme automatis, tant au niveau de lanalyse quau niveau

de la reprsentation.

Lanalyse structure dun systme permet de dcrire celui-ci depuis le niveau le plus gnral vers

des niveaux de plus en plus dtaill. Cette structuration utilise les notions de tches et de Macro-

tape. Le systme est dcompos soit suivant sa topologie (les tches correspondant des parties

opratives indpendantes) soit fonctionnellement (les tches correspondant des fonctions du sys-

tme). Les commandes de forage et figeage de GRAFCET, sont des moyens supplmentaires qui per-

mettent de prciser la hirarchie des diffrents GRAFCETS.

La hirarchie des diffrents GRAFCETS issue de cette structuration est celle qui vient de la descrip-

tion du fonctionnement (succession squentielle des tches dfinie par le processus). En fait il est

souvent ncessaire de placer un niveau hirarchiquement suprieur des GRAFCETs de gestion. Les

principaux GRAFCETs que lon peut trouver sont :

GRAFCET de surveillance : (de scurit) Ce GRAFCET dcrit lensemble de procdures de scurit

du systme, cest le GRAFCET hirarchiquement le plus important. Larrt durgence et les pro-

cdures de mise en route sont dcrits dans ce GRAFCET.

GRAFCET de conduite : (ou GRAFCET des Modes de Marches) Ce GRAFCET dcrit lensemble de

procdures de marches (automatique, Cycle/Cycle, Manuel,...) et des arrts normaux.

GRAFCET de maintenance : Ensembles de procdures de rglage de la partie oprative.

GRAFCET de Production : Ce GRAFCET est le niveau de description du fonctionnement normal de

lautomatisme. Ce GRAFCET est en gnral dcompos en plusieurs tches reprsentant les

diffrentes fonctions de lautomatisme.

34
3.2 Macro-tape 35

3.2 Macro-tape
3.2.1 Principe
Le concept de macro-tape est diffrencier de celui de sous-programme, une macro-tape est

plutt une extension du concept dtape . Les macro-tapes sont utiliser pour faciliter la repr-

sentation de systmes complexes dans un but de structuration. Le concept de macro-tape se prte

aisment lanalyse descendante du systme. A chaque Macro-tape correspond une expansion et

rciproquement, si plusieurs cycles identiques sont reprsenter, autant de macro et dextension

seront ncessaires.

3.2.2 Symbole

Macro-tape
Une macro-tape (ME) est la reprsentation unique dun ensemble dtapes et de transition

nomm Expansion dtapes, la macro-tape se substitue une tape du GRAFCET, Figure

(3.1).

1. Lexpansion de ME comporte une tape dentre et une tape de sortie repres par E et

S.

2. Tout franchissement de la transition amont de la macro-tape active ltape E dentre de

son Expansion.

3. Ltape de sortie participe la validation des transition aval de la macro-tape.

4. La transition suivant la macro-tape nest valide que lorsque la dernire tape de lex-

pansion de macro-tape est active.

1 E10 MR

dc y T1/XE10/20s
EXPANSION

M10 11 MP + MR

1 s1

2 A+ 12 MP

a0 s0

3 B+ S10

b0

Figure 3.1: Macro-tape et expansion

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3.2 Macro-tape 36

Lorsque la transition T1M10 est franchie, alors la macro-tape M10 est active, ce qui entrane

lactivation de ltape E10 de lentre de lexpansion et le cycle dcrit dans lexpansion se droule

jusqu ltape de sortie S10. Ds que ltape S10 est active, la transition TM102 sera franchie. Il est

prfrable de ne pas associer dactions aux tapes dentre et de sortie de la macro-tape.

Lequation de M10 en volution synchrone est

X M10 = Y1M10 +Y M102 X M10

avec

Y1M10 = X 1 d c y, YM102 = X S10 .X M10

Exemple
On donne le GRAFCET suivant, rtablir un GRAFCET equivalent base de macro-tapes.

DC y zS 0

2 VA 6 MT :=1

a DP

3 VB 7

b DP

4 VC 8 MT :=0

z DP

5 10

11 MR :=1

t 1 /X11

12 MP+ MR :=0

S1

13 MP-

S0

Figure 3.2: GRAFCET dun doseur Malaxeur

Automatisme Mourad KCHAOU


3.3 Tches, sous-programmes 37

1 E40 MR E30 M E20 VA

DC y zS 0 t 1/XE40 DP a

41 MP+ MR 31 MT 21 VB
M20 M30
s1 DP b

1 S40 MP- 32 MT 22 VC

M40 DP z

S0 S30 S22

Figure 3.3: Solution avec des macro-tapes

3.3 Tches, sous-programmes

Tches, sous-programmes
Le concept de tche permet lui aussi de dcrire les systmes de faon structure, il corres-

pond la notion de sous programme, Figure (3.4).

Lorsque une tche doit tre ralise plusieurs fois dans un cycle, la programmation sous forme

de tche permet de simplifier lanalyse et la programmation.

Automatisme Mourad KCHAOU


3.3 Tches, sous-programmes 38

10 1

dc y X 30 +X 60

20 A+ 2 C+

s0 r2

30 Tche 1 3 C-

X4 r3

40 A- 4

s1 X 30 .X 60

50 M

s2

60 Tche 1

X4

GRAFCET matre (GM) Tche 1 (GT)

Figure 3.4: Tche-Sous programme

Supposons que les GRAFCETs (GM) et (GT) sont initialiss.

Si ltape 30 est active, la transition T12 sera franchie et le GRAFCET (GT) sexcute,

Si ltape 4 (tape vide) est active, la transition T3040 sera franchie et le GRAFCET (GM) continue

son cycle

Si ltape 40 est active (X 30 .X 60 = 1), la transition T41 sera franchie et la GRAFCET (GT) sinitialise

pour un nouveau cycle.

Exemple
On reprend le GRAFCET de la Figure (3.3) o la dernire squence sera remplace par une

tche.

Automatisme Mourad KCHAOU


3.4 Forage et Figeage 39

1 50

DC y zS 0 X 40

51 MR
M20 M30
t 1/50

1 52 MP+

40 T1 s1

X 53 .S 0 53 MP-

s0

GRAFCET principal GRAFCET de tche (T1)

Figure 3.5: Solution avec des macro-tapes et tche

3.4 Forage et Figeage


Le forage nest pas a proprement parl une mthode de structuration des GRAFCETs, mais cest

un outil ncessaire la hirarchisation des GRAFCETs. La description du fonctionnement normal est

facilite par les outils danalyse descendante, par contre les fonctionnements anormaux (scurit,

arrt durgence) qui ncessite une prise de dcision et une action rapide ncessite un outil capable

dinhiber le droulement normal du GRAFCET, pour autoriser la ralisation de cycle de scurit.

3.4.1 Dfinition
Forage
Par forage de situation, on entend le passage impos de la situation courante du GRAF-

CET dsign une situation dtermine diffrente de celle quaurait atteint celui-ci sil

avait volu normalement.

Le GRAFCET forc volue alors sans franchissement de transition.

Lordre de forage ne peut tre mis que par un GRAFCET de niveau hirarchiquement

suprieur vers un GRAFCET de niveau infrieur, Figure (3.6). Ces ordres de forage sont

utiles principalement pour prendre en compte les scurits.

3.4.2 Rgles de forage

Automatisme Mourad KCHAOU


3.4 Forage et Figeage 40

Rgles de forage
Le forage est un ordre interne au GRAFCET conscutif a une evolution. Pour une situa-

tion comportant plusieurs ordres de forage, les GRAFCET forcs prendront immdiatement et

directement la ou les situations imposes.

1. Toute apparition dune situation de forage est prioritaire par rapport a toute autre acti-

vit du GRAFCET.

2. Les GRAFCET forcs sont maintenus dans la situation de forage tant que lordre de for-

age est valide.

3. Un GRAFCET ne peut tre forc que par un GRAFCET hirarchiquement suprieur.

4. A tout instant un GRAFCET ne peut tre forc que dans une situation et une seule partir

dun et un seul GRAFCET suprieur.

3.4.3 Reprsentation

Reprsentation du forage
De manire gnrale le forage est reprsent dans le GRAFCET par la squence suivante :

F/nom du GRAFCET : ( Situation)

Le forage est inscrit dans un cadre daction.

3.4.4 Types de forage


Le forage dcrit comment doit se retrouver le(s) GRAFCET(s) forc(s) aprs le forage, on dis-

tingue plusieurs situation types :

Forage dans une situation non vide


Le forage dans une situation non vide correspond lactivation dune ou plusieurs tapes

ds que ltape de forage du GRAFCET suprieur est active, Figure (3.6).

Il est possible de forcer plusieurs tapes. Le forage est effectu en dehors des rgles du

GRAFCET.

Ce forage est principalement utilis dans des procdures dinitialisation mais aussi pour

activer un cycle particulier aprs un arrt durgence.

Remarque : Pour que la situation volue, il faut que le forage cesse, sinon le GRAFCETforc

reste dans la situation de forage.

Forage dans une situation vide


Le forage dans une situation vide correspond la dsactivation de toutes les tapes dun

GRAFCET ds que ltape de forage du GRAFCET suprieur est active, Figure (3.6).

Automatisme Mourad KCHAOU


3.4 Forage et Figeage 41

Le forage dans une situation vide ncessite par la suite le forage dans une situation non

vide pour pouvoir redmarrer.

Remarque : Attention de ne pas forcer dans une situation vide tous les GRAFCETs du systme

(impossible de redmarrer).

Exemple

0 10 20

au dc y X 11

1 F :GC/() F :GFN/() 11 21 G1

au ac y a1

2 F :GC/(10) F :GFN/(20) 12 22

X10.X20 X 20 T/X 22 /30s

23 D1

b1

GRAFCET (GS) GRAFCET (GC) GRAFCET (GFN)

Figure 3.6: Forage de situation

Supposons que les tapes 0, 11 et 21 sont actives.

Si on appuie sur le bouton darrt durgence au (au = 1), il y aura

1. ltape 1 sactive et un ordre de forage apparat,

2. il sagit dun forage des GRAFCETs (GC) et (GFN) dans une situation vide. Par consquent

toutes les tapes des GRAFCETs (GC) et (GFN) se dsactivent,

Si on relche le bouton darrt durgence au (au = 0),

1. ltape 2 sactive et un ordre de forage apparat,

2. il sagit dun forage des GRAFCETs (GC) et (GFN) dans les tapes 10 et 20, respective-

ment. Par consquent ces tapes sactivent, la transition T20 sera franchie et on reprend la

situation de fonction normal quand ltape 0 sera active.

Figeage
Le figeage est un cas particulier du forage dans lequel lvolution normale du GRAFCET

est fige, Le GRAFCET fige voit sont volution stoppe ds lapparition de lordre de fi-

geage.

Automatisme Mourad KCHAOU


3.4 Forage et Figeage 42

le figeage est reprsent dans le GRAFCET par la squence suivante :

F/nom du GRAFCET : (* situation)

Le figeage est utiliser avec prcaution, en effet les ordres mis par les tapes restent vrais

indpendamment de lvolution des rceptivits.

Il est souvent ncessaire de bloquer simultanment les sorties.

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Chapitre
4
Le GEMMA

Le mot GEMMA est lacronyme de Guide dtude des Modes de Marches et dArrts Le GEMMA

est un guide dtude qui permet de structurer la partie commande dun systme automatis de pro-

duction.

Le GEMMA permet de dcrire le fonctionnement du systme dans tous les modes de marche, la partie

oprative tant sous contrle de la partie commande. Le GEMMA nintervient donc que si la partie

commande est en nergie et active.

Le GEMMA dfinit donc, tout instant, ltat dans lequel se trouve la partie commande du systme

automatis de production.

Le GEMMA se compose dune grille remplir. Cette grille est constitue de rectangles dtat appels

modes. Ces rectangles sont relis entre eux par des liaisons orientes. Le passage dun rectangle

lautre seffectue un peu la manire du franchissement dune transition de GRAFCET.

Le GEMMA nest pas un outil fig, il est modifiable volont en fonction des spcifications obtenir.

Les liaisons orientes prsentes sur le document de rfrence ne sont l qu titre indicatif.

4.1 Concepts de bases du GEMMA


4.1.1 Systme en ordre de marche
Le guide graphique GEMMA, est constitu de deux zones

Partie commande hors nergie : Dans cet tat la partie oprative nest pas sous le contrle de

la partie commande. La partie oprative peut tre en nergie ou hors nergie. La scurit est

garantie par les choix technologiques et la procdure de mise en nergie de la partie oprative.

Cette zone du GEMMA, situe lextrme gauche, correspond ltat inoprant de la partie

commande.

Partie commande sous nergie : Cest la partie qui va nous permettre de dfinir les diffrents

modes de marche et darrt de notre machine ainsi que les conditions de passage dun mode

lautre. Cette partie est subdivise en trois zones ou en trois familles de procdures.

43
4.2 Les procdures darrt ou les tats (A) 44

4.1.2 Marche en production


On dira que le systme est en production si la valeur ajoute pour laquelle le systme a t

conu est obtenue. On dira que le systme est hors production dans le cas contraire . La zone de

production se situe dans la zone partie commande (PC) sous nergie.

4.1.3 Familles de modes de marches et darrts


On peut classer en trois grandes familles les modes de marches et darrts dun systme automa-

tis fig (4.1) :

Les procdures dArrt zone A : Une marche automatique fonctionne rarement 24 heures sur 24. Il

est ncessaire de larrter de temps autre, pour des raisons extrieures au systme (la journe

est finie) ou bien par manque dapprovisionnement. On classera dans cette famille tous les

modes conduisant (ou traduisant) un tat darrt du systme pour des raisons extrieures. Ils

sont regroups dans une zone A, procdures dArrt , du guide graphique.

Les procdures de Fonctionnement zone F : On groupe dans cette famille tous les modes ou tats

qui sont indispensables lobtention de la valeur ajoute, ou, autrement dit, tous ceux sans

lesquels on ne peut pas techniquement ou fonctionnellement obtenir la valeur ajoute pour

laquelle la machine est prvue. Ces modes sont regroups dans le guide graphique dans une

zone F, procdures de Fonctionnement . Les modes prparatoires la production, de rglages

ou, de tests, peuvent faire partie de cette famille.

Les procdures de Dfaillance zone D : Il est rare quun systme fonctionne sans incident pendant

toute sa vie : il est indispensable de prvoir les dfaillances. On regroupera dans cette famille

tous les modes conduisant (ou traduisant) un tat darrt du systme pour des raisons in-

trieures au systme, autrement dit, cause de dfaillances de la partie oprative. Ces modes

sont regroups dans une zone D, procdures de Dfaillance , du guide graphique.

4.2 Les procdures darrt ou les tats (A)

Les tats (A)


A1-Arrt dans ltat initial Cest ltat repos de la machine. Cest ltat dans lequel se trouve

la machine avant de passer en production normale. Ce rectangle est repr sur le GEMMA

par un double encadrement. Pour une tude plus facile de lautomatisme, il est recom-

mand de reprsenter la machine dans son tat initial.

A2-Arrt demand en fin de cycle Lorsque larrt est demand, la machine continue de pro-

duire jusqu la fin du cycle. A2 est donc un tat transitoire vers ltat A1.

Automatisme Mourad KCHAOU


4.3 Les procdures de fonctionnement ou les tats (F) 45

A3-Arrt demand dans un tat dtermin La machine continue de produire jusqu un arrt

en une position autre que la fin de cycle. Cest un tat transitoire vers A4.

A4-Arrt obtenu La machine est alors arrte en une autre position que la fin de cycle.

A5-Prparation pour remise en route aprs dfaillance Cest dans cet tat que lon procde

toutes les oprations (dgagement, nettoyage, ...) ncessaires une remise en route aprs

dfaillance.

A6-Mise de la PO dans ltat initial La machine tant en A6, on remet manuellement et/ou au-

tomatiquement la partie oprative en position pour un redmarrage dans ltat initial.

A7-Mise de la PO dans un tat dtermin La machine tant en A7, on remet la partie oprative

en position pour un redmarrage dans une position autre que ltat initial.

4.3 Les procdures de fonctionnement ou les tats (F)

les tats (F)


F1-Production normale Dans cet tat, la machine produit normalement. Cest ltat pour le-

quel elle a t conue, la valeur ajoute produite correspond au cahier des charges client.

Ce rectangle est repr sur le GEMMA par un encadrement renforc. On parle souvent de

mode automatique.

F2-Marche de prparation Cest un tat utilis pour des machines ncessitant une prparation

(prchauffage dun outillage, remplissage de cuves, ...) pralable la production normale.

Cest un tat transitoire vers ltat F1.

F3-Marche de clture A linverse cet tat est utilis pour des machines ncessitant diffrentes

oprations (nettoyages, vidanges, ...) en fin de journe ou en fin de srie.

F4-Marche de vrification dans le dsordre Cet tat permet de vrifier, de rgler certaines fonc-

tions, certains mouvements sur la machine sans respecter lordre du cycle de production

normale. On parle souvent de mode manuel.

F5-Marche de vrification dans lordre Dans cet tat, le cycle de production peut tre explor

au rythme voulu (pas pas, cycle par cycle, ...) par la personne effectuant la vrification.

Dans cet tat la machine peut produire ou ne pas produire.

F6-Marche de test Cet tat permet des oprations de rglage la machine tant en production

ou hors production. Ces oprations de rglage doivent permettre la machine de produire

la valeur ajoute attendue.

Automatisme Mourad KCHAOU


4.4 Les procdures de dfaillances ou tats (D) 46

4.4 Les procdures de dfaillances ou tats (D)

Les tats (D)


D1-Arrt durgence Cest ltat pris lors dun arrt durgence. On y prvoit non seulement les

arrts mais aussi les cycles de dgagement, les procdures et prcautions ncessaires pour

viter ou limiter les consquences dues la dfaillance.

D2-Diagnostic et/ou traitement de dfaillance Cest dans cet tat que la machine peut tre

examine aprs une dfaillance et quil peut tre apport un traitement permettant le

redmarrage.

D3-Production tout de mme Cet tat permet de produire aprs une dfaillance. On parle de

production dgrade ou de production force . Ce peut tre par exemple une produc-

tion aide par des oprateurs non prvus en production normale.

4.5 Mode demploi du GEMMA


Avec le GEMMA, ltude des modes de marches et darrts est prvue ds la conception de la

machine et intgre dans sa ralisation. Sa mise en oeuvre aura lieu aprs que les spcifications fonc-

tionnelles ont t analyses par les GRAFCETs. Ces spcifications fonctionnelles ne concernent que

le fonctionnement normal. Le GEMMA sattarde sur les spcifications oprationnelles qui envisage

les diffrents modes de marches et darrts, ainsi que les divers cas de dfaillance.

Chaque rectangle dtat est dfini par son appartenance lune des trois familles de procdures,

son appartenance ou non la zone de production, son repre et sa dsignation. Lautomaticien peut

complter la dsignation de chaque rectangle dtat.

4.5.1 Slection des modes de marches et darrts


Dans un premier temps lautomaticien va choisir les rectangles dtat ncessaires la description

du systme automatis de production. Pour chaque rectangle dtat choisi il donnera une description

prcise soit de ltat de la partie oprative soit des procdures correspondantes au fonctionnement

attendu.

si le mode propos est retenu, il sera prcis en langage littral de fonctionnement propre la

machine, dans le rectangle-tat ;

si le mode propos nest pas ncessaire pour la machine, une croix est porte dans le rectangle

tat , pour bien signifier quil nest pas retenu.

Automatisme Mourad KCHAOU


4.6 Finalit du GEMMA 47

4.5.2 Conditions dvolution entre modes de marches et darrts


Dans un deuxime temps, lautomaticien prcisera les conditions de passage dun rectangle dtat

lautre. Il tablira ainsi plusieurs boucles oprationnelles. Une boucle oprationnelle est une suc-

cession dtats caractrisant le fonctionnement du systme automatis de production.

Llaboration de ces conditions de passage rend possible la conception du pupitre de commande et

entrane ventuellement ladjonction de capteurs supplmentaires. Le passage dun tat vers lautre

seffectue de deux faons :

soit avec une condition dvolution qui est porte sur la liaison oriente entre les deux tats et

concrtise par un capteur sur machine ou par un auxiliaire de commande sur pupitre ;

soit sans condition dvolution (si cela napporte aucune information complmentaire).

4.6 Finalit du GEMMA


4.6.1 Raliser le GRAFCET de CONDUITE (GC)
Le GRAFCET de CONDUITE (GC) doit permettre dassurer la bonne marche du systme automa-

tis en intgrant les dispositions prcises par le GEMMA lors de ltude des modes de marches et

darrts.

4.6.2 Dfinir le pupitre de commande


La conception et lorganisation du pupitre de commande dcoule directement des conditions

dvolution des modes de marches et darrts formaliss par le GEMMA. Le choix et la localisation

des organes de dialogue (boutons, voyants, etc.) tiennent compte des spcifications de conduite et

de sret, des rgles de lart (normes, rglementations) et des objectifs ergonomiques.

4.7 Boucles oprationnelles classiques


4.7.1 Marche de production cycle par cycle

A1 Arrt dans tat initial

dc y

F1 Production Normale

Ce GEMMA correspond au cas ou la machine produit uniquement la pice. Ce mode de fonc-

tionnement est appel mode semi-automatique. Le GRAFCET rsultant est directement le GRAFCET

Automatisme Mourad KCHAOU


4.7 Boucles oprationnelles classiques 48

de base. La condition de mise en marche, cest que la machine soit en condition initiale et que lop-

rateur appui sur le bouton de dpart de cycle.

4.7.2 Marche de production automatique

A1 Arrt dans tat initial

d c y.aut o

A2 Arrt fin cycle ac y F1 Production Normale

Ce GEMMA correspond au cas ou la machine produit en mode automatique. La condition de mise

en marche est que le slecteur de mode soit automatique, que le bouton de dpart de cycle soit

appuy et que la machine soit en condition initiale. Lorsque la machine produit, elle peut sarrter en

fin de cycle suite lappui du bouton darrt de cycle (ac y).

4.7.3 Marche de production automatique avec marche de prparation et de cl-


ture

A1 Arrt dans tat initial

Pr ep cl o

F2 Marche de prparation F3 Marche de clture

pr e Cl ot

A2 Arrt fin cycle ac y F1 Production Normale

Ce GEMMA correspond au cas ou la machine produit en mode automatique avec une marche

de prparation et de clture. Le rectangle-tat F2 est utilis lorsque lautomatisme exige certaines

Automatisme Mourad KCHAOU


4.7 Boucles oprationnelles classiques 49

prparations avant de passer en production normale. Ces prparations peuvent tre faites automati-

quement ou manuellement. Pendant cette phase de prparation, il peut y avoir production ou non,

ce qui explique que ce rectangle-tat chevauche la frontire entre la zone en production et la zone

hors production.

Par exemple, si lautomatisme est une unit de perage, il faut actionner le moteur de perage

avant dentrer en production.

Lorsque la machine exige de faire certaines oprations (en plus de la fin de cycle normal) pour

retourner en condition initiale, il faut prvoir une marche dite de clture. Cette marche peut tre

faite automatiquement ou manuellement. Selon les actions faire, il y a production ou non, ce qui

explique que ce rectangle-tat chevauche la frontire entre la zone en production et la zone hors

production.

Par exemple, on peut prvoir une marche de clture pour indiquer loprateur de nettoyer la

machine. On peut aussi y prvoir la vidange dun convoyeur et larrt progressif des postes dune

machine.

4.7.4 Marche de vrification dans le dsordre et mise P.O. dans tat initial

Re f

Mar. Verification dans le


A6 Mise P.O dans ltat initial
ci A1 Arrt dans tat initial
Man F4
dsordre

Cest la boucle qui permet datteindre le mode manuel . ce mode permet loprateur de pou-

voir tester les actionneurs, pr-actionneurs, capteurs, etc., du systme, dans le dsordre. A la fin dune

marche de vrification dans le dsordre, la machine nest pas dans son tat initial, il y a donc obliga-

toirement passage par le rectangle dtat A6.

Automatisme Mourad KCHAOU


4.7 Boucles oprationnelles classiques 50

4.7.5 Marche automatique avec arrt durgence

A6 Mise P.O dans ltat initial


ci A1 Arrt dans tat initial

d c y.aut o

P.O prte
Prparation pour remise en
A5
route aprs dfaillance
A2 Arrt fin cycle ac y F1 Production Normale

Acq

D1 Arrt durgence
Au
Depuis tous les tats

Dans le cas ou un arrt durgence caus par une dfaillance grave est envisag, il faut pouvoir aller

au rectangle-tat D1 lorsque cet arrt durgence se produit. Et cela, quelque soit le rectangle-tat ou la

machine se situe. Pour viter dencombrer le GEMMA, on met simplement en vidence lvolution de

F1 vers D1 et on ajoute un symbole de regroupement avec la mention Depuis tous les tats. Aprs

larrt durgence, il faut prparer la machine sa remise en route en la nettoyant ou en dgageant les

pices coinces (F5), puis remettre la partie oprative en condition initiale de faon manuelle ou par

une initialisation automatise (F6). La machine sera alors prte tre redmarre.

Automatisme Mourad KCHAOU


51

Mourad KCHAOU
GEMMA Guide dEtude des Modes de Marches et dArrts
A Procdures dArrt de la P.O F Procdures de Fonctionnement
Mar. Verification
Mise P.O dans ltat F4 dans le dsordre
A6 initial A1 Arrt dans tat initial
Systme prt
Mise P.O tat dter-
A7 min A4 Arrt obtenu
Marche de Marche
F2 prparation F3 de clture
Mar. Verification
F5 dans lordre

Figure 4.1: Le GEMMA


Prparation pour re-
A5 mise en route A2 Arrt fin cycle A3 Arrt demand
F1 Production Normale
4.7 Boucles oprationnelles classiques

Diagnostic / traite Production tout de


D2 ment dfaillance D3 mme
F6 Marche de test
D1 Arrt durgence
PC inactive

Automatisme
PZ
D Procdures en dfaillance de la P.O
4.7 Boucles oprationnelles classiques 52

Exemple
Systme de remplissage de bidons

Un systme de remplissage de bidons est dot de 3 sous-systmes :

Un sous-systme de remplissage non reprsent et ne faisant pas partie de ltude.

Un sous-systme de contrle de la qualit de remplissage. Un bidon sur onze (tous les

2x5 en raison du poste de regroupement) est prlev et aiguill vers un poste de contrle

qui enverra alors ces bidons vers une autre unit de regroupement spcifique aux bidons

contrls.

Un sous-systme permettant de regrouper les bidons afin de les conditionner par 2 pour

la vente.

1A 2A
1S1 2S1

Poste de regroupement

1S2 2S2

Spb

Amenage
Tapis M1

3A

3S1 3S2

Vers poste de cntrole


Tapis M2

Figure 4.2: Systme de remplissage de bidons

Description du systme : A ltat initial, le vrin 2A est sorti, les vrins 1A et 3A sont rentrs. A la

suite dune autorisation de marche :

Le tapis roulant est mis en mouvement par le moteur M1.

Le vrin 3A nomm vacuateur, sort pour vacuer les bidons regroups.

Le vrin 2A nomm pousseur, rentre.

Lorsque le dtecteur Spb capte la prsence dun bidon, alors le tapis sarrte. Le vrin 3A

rentre puis le vrin 2A pousse 2 bidons.

A la 5me pousse de 2A, 1 bidon est prlev pour contrle en faisant sortir puis rentrer

le vrin 1A dit prleveur. Le tapis M2 (mis en continu) dirige le bidon vers le poste de

contrle.

Automatisme Mourad KCHAOU


4.7 Boucles oprationnelles classiques 53

Modes des marches et darrts Les modes de marches et darrts sont dcrits laide du GEMMA

joint figure (4.3).

A la mise en nergie, linitialisation de la partie oprative (PO) sera effectue (si nces-

saire) par un oprateur qui appuie sur le bouton poussoir "init".

Lappui sur le bouton poussoir "dcy" lorsque le mode "Auto" est slectionn, autorise le

fonctionnement automatique du systme. Pour quitter ce mode, loprateur doit appuyer

sur le bouton poussoir "acy". la partie oprative termine son cycle et se retrouve arrte

dans ltat initial.

Lenclenchement du bouton darrt durgence "Au" stoppe les actionneurs et met sous

tension un voyant "Hau". Aprs dsactivation de "Au", lappui sur le bouton de rarme-

ment "rer" initialise la PO conformment au GEMMA de la figure 4.3

Automatisme Mourad KCHAOU


GEMMA Guide dEtude des Modes de Marches et dArrts
54

Mourad KCHAOU
A Procdures dArrt de la P.O F Procdures de Fonctionnement
Mar. Verification
Mise P.O dans ltat F4 dans le dsordre
A6 initial CI A1 Arrt dans tat initial
Mise en Rfrence la PO Systme prt

Figure 4.3: GEMMA : systme de remplissage de bidons


auto.dcy
Mise P.O tat dter-
A7 min A4 Arrt obtenu
Marche de Marche
F2 prparation F3 de clture
Mar. Verification
F5 dans lordre
Prparation pour re-
A5 mise en route A2 Arrt fin cycle A3 Arrt demand
F1 Production Normale
acy
Trier les caisses
Au
4.7 Boucles oprationnelles classiques

Diagnostic / traite Production tout de


D2 ment dfaillance D3 mme
F6 Marche de test
D1 Arrt durgence Au
Arrter tous les actions
PC inactive

Automatisme
PZ
D Procdures en dfaillance de la P.O
4.7 Boucles oprationnelles classiques 55

au

1 F/GFN( ) F/GC( )

au

2 F/GFN(init) F/GCT(init)

X10.X20

Figure 4.4: GRAFCET de surveillance GS

10

rer
2s2 1s1 3s1
11 2A+ 1A 3A

CI

12

d c y.Aut o

13 GFN

acy

14

X20

Figure 4.5: GRAFCET de conduite GC

Automatisme Mourad KCHAOU


4.7 Boucles oprationnelles classiques 56

20

X 13

21 KM1 22 3A+

3s2

23 2A

2s1

24

spb

25 3A

3s1 X 12
26 2A+

2s2c <> 5 2s2.c = 5

27 1A+

1s2

28 3A+

1s1

Figure 4.6: GRAFCET de Fonctionnement Normal GFN

Automatisme Mourad KCHAOU


Exercices

Exercice 1
On considre deux chariots CH1 et CH2 pouvant ce dplacer sur deux rails de guidage, vers la gauche

ou vers la droite entre deux positions a 1 et b 1 pour CH1 et a 2 et b 2 pour CH2 figure (4.7). Les chariots

sont tous deux au repos ( en a 1 et a 2 ), et lorsquon appuie sur bouton m, ils partent simultanment

vers la droite. Le premier chariot qui arrive lextrmit droite repart gauche et provoque le retour

de lautre chariot. Un nouveau dpart ne peut tre donn que sils sont tous deux en position gauche.

1. crire le GRAFCET correspondant au fonctionnement du systme .

Exercice 2
Reprendre les deux chariots de la figure (4.7). Lorsquun oprateur appuie sur le bouton m et si les

deux chariots sont en a 1 et a 2 , alors ceux-ci partent simultanment vers la droite. Un chariot CHi qui

arrive droite au point b i sarrte. Le retour des deux chariots seffectue soit ds que les deux chariots

ont atteint b 1 et b 2 , soit ds que CH1 a atteint b 1 depuis 10 secondes. Dans ce cas, CH2 repart vers

la gauche sans avoir atteint b 2 . Dans tous les cas, les deux chariots repartent simultanment vers la

gauche.

1. crire le GRAFCET correspondant au fonctionnement du systme .

Exercice 3
Soient les deux chariots de la figure (4.7). Une cellule photolectrique est positionne en c. Lorsque

le chariot CH1 passe en ce point la cellule est obstrue.

Lorsquun oprateur appuie sur le bouton m, et si les deux chariots sont en a 1 et a 2 , alors le chariot

CH1 part seul vers la droite. Son passage au point c autorise le dpart du chariot CH2 vers la droite.

Si CH1 arrive en b 1 avant que CH2 narrive en b 2 , alors il lattend pendant 1 minute au plus. Pass ce

dlai le chariot CH1 repart jusquen a 1 . Le chariot CH2 va jusquen b 2 . Il repart vers la gauche jusquen

a 2 aprs que le chariot CH1 soit pass nouveau au point c.

1. crire le GRAFCET correspondant au fonctionnement du systme .

57
4.7 Boucles oprationnelles classiques 58

G1 D1

a1 b1

G2 D2

a2 b2

Figure 4.7: Systme deux chariots

Exercice 4

s1 s1 s 8

2 KM6 6 KM5 9 KM6

s2 s6
s4 s3 s4 s
5
7 Y3 10
3 KM5
s5
s2
8
4 Y3

T/X4/30s 1

5 KM2

s3

1. crire le fonctions transitions puis tablir leur schmas contacts

2. crire les conditions dactivation et de dsactivation de chaque tape en volution synchrone

et asynchrone

3. Avec une implantation en monostable puis en bistable, tablir, en langage contacts, le pro-

gramme du GRAFCET.

4. Lautomate utilis possde 16 entres dont les adresses mmoires sont dsignes par la lettre

"E" et 10 sorties dont les adresses mmoires sont dsignes par "Q". les bits internes de la m-

Automatisme Mourad KCHAOU


4.7 Boucles oprationnelles classiques 59

moire sont dsigns par "M".

Dans un tableau, dresser les adresses des diffrentes variables utilises.

Exercice 5

Systme de traitement de surface

Soit une installation de traitement de surface comprenant un chariot auto-moteur desservant quatre

bacs, un poste de chargement et de dchargement S 1 . Des informations S 2 et S 5 permettent le posi-

tionnement au-dessus des diffrents postes. Loprateur, aprs avoir accroch les pices traiter sur

le cadre situ au point de chargement, en position basse, donne linformation de dpart cycle par un

bouton d c y.

Le chariot auto-moteur lve le chssis en position haute.

Il effectue une translation et se positionne au dessus de la premire cuve en S 2 .

Il descend alors le chssis dans le bac.

Il le laisse pendant le temps dtermin. A lexpiration du temps, le chariot remonte le chssis

pour aller ensuite au bac suivant. Il recommencera les mmes oprations jusquau poste de

dchargement o loprateur dcrochera les pices avant de renvoyer le chariot. Laccrochage

des tles est excut manuellement.

Le temps de dcapage, de rinage et de ltamage sont respectivement 20 secondes, 30 secondes et 3

minutes.

S20 S1 S5 S4 S3 S2 S21

S6
chariot
ML

S7
MT

P t100 S15 P t100 S16

rincage 2 etamage 2 rincage 2 decapage

1. crire le GRAFCET du fonctionnement du systme.

2. tablir les equations logiques en evolution synchrone et asynchrone.

Exercice 6
La figure (4.8) reprsente un systme de manutention qui comporte :

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4.7 Boucles oprationnelles classiques 60

Un chariot se dplaant sur deux rails (action D vers la droite, G vers la gauche).

Une pince pouvant descendre (action DP, fin quand fdp), prendre la pice (action PP+, fin

quand fpp+), monter (action MP, fin quand fmp) et librer la pice (action PP-, fin quand fpp-).

Un plateau qui peut descendre (action V-, jusqu fv-) et remonter (action V+ fin quand fv+)

aprs que le pousseur avait pouss la pice.

Un pousseur qui pousse la pice (action P+, fin quand fp+) puis recule (action P-, fin quand fp-)

G D

Z X Y

MP
b a
DP
P- P+

V+

V-

Figure 4.8: Systme de manutention

Initialement, on suppose que la pince est en haut au dessus du plateau qui est aussi suppos en

position haute. Les tapis A,B et C sont commands par des systmes non traits ici.

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4.7 Boucles oprationnelles classiques 61

1 Tche 10

2 MP

fmp

Figure 4.9: GRAFCET Principal

Le fonctionnement du systme peut tre dcrit par le GRAFCET principal de la figure (4.9).

1. On suppose que seul le tapis A fonctionne. Si une pice est prsente en (a), le chariot se d-

place pour la mettre sur le plateau. Complter le GRAFCET principal puis crire la tche qui

correspond ce transfert de la pice.

2. crire lexpansion de la macro M qui dcrit lvacuation de cette pice (la mettre sur le tapis C)

3. crire les equations logiques de ltape dentre et de sortie de la macro

4. Quel est le rle de ltape 10 ?

5. Le tapis B fonctionne, comment modifier la tche prcdente pour tenir compte de ce fonc-

tionnement sachant que la prise dune pice sur A est prioritaire la prise dune autre en B.

Exercice 7
Il est impratif lors de lopration de conditionnement des feuilles daluminium, pour les protger

des raflures, dintercaler une feuille de cuir entre chacune des feuilles daluminium Figure (4.13). La

consigne de marche (d c y) entrane lempilage des feuilles daluminium en intercalant des feuilles de

cuir. Le cycle sarrte dans le cas ou lun des stocks est zro. Le cycle dempilage dbute toujours par

la prise dune feuille de cuir.

Les diffrents actionneurs du systme ainsi que les capteurs utiliss sont indiqus dans les ta-

bleaux suivants :

Actionneurs

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4.7 Boucles oprationnelles classiques 62

DESIGNATIONS COMMANDES

Vrin double effet A associ un distribu- A+ (Sortir le vrin), A - (Rentrer le vrin)

teur 5/2 bistable (24V)

Vrin double effet B associ un distribu- B+ (Sortir le vrin), B- (Rentrer le vrin)

teur 5/2 bistable (24V)

Vrin double effet C associ un distribu- C (Sortir le vrin)

teur 4/2 monostable (24V)

Gnrateur de vide venturi V associ un V (Crer une aspiration)

distributeur 3/2 monostable (24V)

Capteurs

DESIGNATION FONCTION TYPE

a0 Vrin A rentr Dtecteur magntique

a1 Vrin A sorti Dtecteur magntique

b0 Vrin B rentr Dtecteur magntique

b1 Vrin B sorti Dtecteur magntique

c0 Vrin C rentr Dtecteur magntique

c1 Vrin C sorti

j Prsence de vide dans la ventouse Vacuostat

cu Prsence dune feuille de cuir Dtecteur de proximit

al Prsence dune feuille dalumi- Dtecteur de proximit

nium

Modes des marches et darrts

Les modes de marche considrer sont les suivants :

marche automatique,

initialisation automatique de la partie oprative,

marche manuelle : des boutons de commande manuelle doivent permettre de dmarrer le cycle

aller/retour de chaque vrin et dassurer le vide,

arrt durgence.

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4.7 Boucles oprationnelles classiques 63

Vrin A Vrin B

Vrin C

Ventouse V

Aluminium Cuir Aluminium+Cuir

Figure 4.10: Machine empiler

10

X 2 +X 4

11 C V
0
c1 j
X 72
12 V

1 c0

13 A+ B+ V
a0 b1 a0 b0
a1 b1
2 4
14 C V

c1
3 A B 5 A B+
15 C
a0 b0
a 0 b 1 X 72 a 0 b 1 X 73 X 74 j

16

c0

17

Figure 4.11: GRAFCET PR

Figure 4.12: GRAFCET GT

On peut dcrire tout dabord les modes de marche souhait par le GEMMA de la figure (4.15). Les

GRAFCETS de scurit (GS) et de conduite (GC), sont donns par les figures (4.13)-(4.14).

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4.7 Boucles oprationnelles classiques 64

Les GRAFCETS de production (PR) et de tche (GT), de point de vue partie oprative, sont donns par

les figures (4.11)-(4.12)

au

5 F/GC>(71)

au.X 71

6 F/GC>(70) F/PR>(0) F/GT>(10) F/MAN>(20)

X 70 .X 0 .X 10 .X 20

Figure 4.13: GRAFCET de Scurit (GS)

71

aut o.d c y a 0 +b 1 man

72 75

aut o
Cu+al ac y
a0 b1
73 74
70 A B+
Cu.al X10
a0 b1

Figure 4.14: GRAFCET de Conduite GC

Etude du cycle de production et programmation de lAPI

1. Dans le GRAFCET tche GT, on peut lire la rceptivit X 2 +X 4 . Quel est son rle ?

2. Proposer une rceptivit de la transition 17.

3. Proposer une rceptivit de les transition 2 et 4 du GRAFCET PR

4. Quel est le rle de ltape 16 du GRAFCET GT ?

5. Quel est le rle de ltape 17 du GRAFCET GT ?

6. Pourquoi laction V se rpte dans les tapes 11-12-13-14 ? Proposer une autre solution. (ne

reprsenter que la partie modifier).

7. Reprsenter les tapes 11-12-13-14-15 par une macro tape M.

8. tablir les fonctions transitions avec leur schmas contacts et le programme automate de

lexpansion de la macro M en utilisant les mmoires (RS) en volution synchrone.

Automatisme Mourad KCHAOU


4.7 Boucles oprationnelles classiques 65

Etude des modes de marches et darrts

Lors du fonctionnement normal du systme en mode automatique, quelle est ltape active des

GRAFCET (GC) ?

A quoi correspond ltape 73 du GRAFCET (GC) ?

A quoi correspond ltape 74 du GRAFCET (GC) ?

A quoi correspond ltape 70 du GRAFCET (GC) ?

On dsire ajouter le mode manuel au systme en actionnant le slecteur de modes "man". A

partir de ltat A1, reprsenter les rectangles dtats ainsi que les liens qui correspondent ce

mode tout en tenant compte ventuellement de la mise en rfrence de la P.O en sortant de ce

mode.

tablir le GRAFCET correspondant ce mode (tape initiale numrote 20).

Automatisme Mourad KCHAOU


GEMMA Guide dEtude des Modes de Marches et dArrts

Automatisme
A Procdures dArrt de la P.O F Procdures de Fonctionnement

Mar. Verification
Mise P.O dans ltat F4 dans le dsordre
A6 CI A1 Arrt dans tat initial
initial
Mise en Rfrence la PO Systme prt

dcy.auto
Mise P.O tat dter-
A7 A4 Arrt obtenu
min
Marche de Marche
F2 prparation F3 de clture
Mar. Verification
F5 dans lordre
4.7 Boucles oprationnelles classiques

Prparation pour re- Arrt fin cycle


A5 A2 A3 Arrt demand
mise en route

F1 Production Normale

acy

Empiler les feuilles


cu.al
Au
Diagnostic / traite Production tout de
D2 ment dfaillance D3 mme cu + al
F6 Marche de test
Stocks zro

Figure 4.15: GEMMA : Machine empiler


D1 Arrt durgence Au
Arrter tous les actions

PC inactive
D Procdures en dfaillance de la P.O

PZ

Mourad KCHAOU
66
Bibliographie

[1] Michel BERTRAND. Automates programmables industriels. Techniques de lIngnieur, trait In-

formatique industrielle S8015.

[2] Patricia JARGOT. Langages de programmation pour API. Norme IEC 1131-3. Techniques de lIn-

gnieur, trait Informatique industrielle S8030.

[3] S. Moreno et E. Peulot. Le GEMMA, Collection A. Capilez. Educalivre 1997.

[4] S. Moreno et E. Peulot. Le GRAFCET conception et implentation dans les automates program-

mables i dustriels, Collection A. Capilez. Educalivre 1997.

[5] Rn David et Hassane Alla. Du GRAFCET aus rseaux de Petri, Trait des Nouvelles Techniques

srie Automatique. HERMES 1992.

[6] Jean-Yves FABERT. Automatismes et automatique. Ellipses 2005.

67
Table des figures

1.1 Structure dun systme automatis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.2 Architecture dun API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.3 Les contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.4 Oprations de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.5 Temporisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.6 Compteur incrmental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.1 Structure dun GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2 tapes-Actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.3 Transitions-Rceptivits-Liaisons orientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.4 Systme chariot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.5 GRAFCET squence unique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.6 Systme chariot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.7 GRAFCET slection de squences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.8 Systme chariot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.9 Saut dtapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.10 Reprise dtapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.11 Deux chariots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.12 GRAFCET squences simultanes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.13 Rgle 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2.14 Transition franchie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.15 tape source-tape puits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.16 Transition source-Transition puit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.1 Macro-tape et expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.2 GRAFCET dun doseur Malaxeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.3 Solution avec des macro-tapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

68
TABLE DES FIGURES 69

3.4 Tche-Sous programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3.5 Solution avec des macro-tapes et tche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.6 Forage de situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4.1 Le GEMMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

4.2 Systme de remplissage de bidons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4.3 GEMMA : systme de remplissage de bidons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

4.4 GRAFCET de surveillance GS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4.5 GRAFCET de conduite GC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4.6 GRAFCET de Fonctionnement Normal GFN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.7 Systme deux chariots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4.8 Systme de manutention . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

4.9 GRAFCET Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4.10 Machine empiler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

4.11 GRAFCET PR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

4.12 GRAFCET GT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

4.13 GRAFCET de Scurit (GS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

4.14 GRAFCET de Conduite GC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

4.15 GEMMA : Machine empiler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

Automatisme Mourad KCHAOU


Liste des tableaux

2.3 Type dexclusivit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.4 Rgles de syntaxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.5 Validation de transition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

70