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VITRIA
2010
Dados Internacionais de Catalogao-na-publicao (CIP)
(Biblioteca Central da Universidade Federal do Esprito Santo, ES, Brasil)
CDU: 621.3
A todos aqueles que, de alguma forma, contriburam para a realizao deste trabalho e
tambm s pessoas que tero a curiosidade de l-lo.
Agradecimentos
Registro o meu agradecimento a Deus, por Ele sempre me dar foras para continuar acredi-
tando no trabalho srio e honesto.
Sinceros agradecimentos aos meus pais Geraldo e Lucimar, de quem sempre tive toda a
proteo e cuidado e que sempre investiram na minha educao formal, o que certamente me
permitiu que chegasse at aqui querendo ir ainda mais longe.
A minha querida irm Lasa, que muito amo e admiro, pela companhia e por sempre me
apoiar e se preocupar comigo.
Agradeo Letcia, minha noiva e tambm melhor amiga, por todo o amor, carinho e com-
preenso, por ouvir as minhas queixas e por me resgatar realidade aps os momentos de
introspeco e solido que este trabalho acabou exigindo.
Fui privilegiado por contar com a orientao do conterrneo joo-neivense Prof. Dr. Mrio
Sarcinelli Filho. Gratido por ter me escolhido para fazer parte de sua equipe, pelas oportuni-
dades oferecidas e pelas correes desta Dissertao e dos artigos que escrevemos.
Tenho muito a agradecer ao meu coorientador Prof. Dr. Felipe Nascimento Martins, sempre
justo e generoso. Agradeo pelo apoio, incentivo e por ter dedicado parte do seu tempo precioso
para ler esta Dissertao.
Ao meu coorientador Prof. Dr. Ricardo Carelli, pelo carinho e acolhida no Instituto de
Automtica da Universidad Nacional de San Juan. Eu no poderia contar com pessoa melhor
para desenvolver este trabalho, no somente por sua enorme capacidade, mas principalmente,
por seu comprometimento com a profisso.
No posso deixar de demonstrar minha gratido aos meus orientadores de iniciao cient-
fica na Universidade Federal de Ouro Preto, Luiz de Siqueira Martins Filho e Ronilson Rocha,
e tambm minha orientadora do Programa de Capacitao Institucional - PCI/MCT/INPE,
Dra. Fernanda de So Sabbas Tavares, por todos os ensinamentos e por terem ampliado meus
horizontes para a ps-graduao e paixo cincia.
1.1 Alavancas de madeira sendo utilizadas para deslocar (a) e levantar (b) pedras. . 13
1.4 Robs mveis comerciais capazes de executar suas tarefas de forma totalmente
autnoma: rob aspirador de p (a) e rob cortador de grama (b). . . . . . . . 16
1.7 AGV sendo utilizado para coleta (a) e transporte (b) de produtos. . . . . . . . 19
1.9 Rob omnidirecional SPARK IV (a) com trs rodas suecas motoras (b) arranja-
das em forma triangular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1 Analogia entre um grupo de pssaros (a) e uma frota de caas tripulados (b)
voando em formao a fim de aumentar a eficincia do voo. . . . . . . . . . . . 29
2.2 Robs jogadores futebol das modalidades Small Size (a) e Humanoides (b) da
competio de futebol de robs da RoboCup [25]. . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1 Introduo 12
1.3 Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 Controle de Formao 29
3 Desvio de Obstculos 68
Referncias 92
1 Introduo
Vamos comear com as trs regras fundamentais da robtica as trs regras que
esto mais fortemente estabelecidas no crebro positrnico de um rob. Na escu-
rido, seus dedos cobertos por luvas assinalavam cada ponto.
Ns temos: Um, um rob no pode ferir um ser humano ou, por omisso, permitir
que um ser humano se machuque.
Certo!
Dois, continuou Powell, um rob deve obedecer s ordens dadas por seres hu-
manos, exceto quando essas ordens entrarem em conflito com a Primeira Lei.
Certo!
E trs, um rob deve proteger sua prpria existncia, desde que tal proteo no
entre em conflito com a Primeira ou Segunda Leis.
As primeiras verses de tais dispositivos eram ferramentas simples e intuitivas, que geral-
mente associavam a energia humana energia necessria para realizar a tarefa planejada, como,
por exemplo, polias e alavancas (ver Figura 1.1). A partir da Revoluo Industrial, iniciada na
Inglaterra em meados do sculo XVIII, vrios esforos foram empreendidos no sentido de criar
dispositivos que facilitassem a vida do homem, isto , mquinas com capacidades automatiza-
das que fizessem pelo homem os trabalhos rotineiros, pesados e cansativos.
1 Runaround um conto de fico cientfica de 1942, escrito por Isaac Asimov, que contm a primeira apario
explcita das Trs Leis da Robtica.
1.1 Breve Definio e Histrico 13
(a) (b)
Figura 1.1: Alavancas de madeira sendo utilizadas para deslocar (a) e levantar (b) pedras.
Um dos primeiros robs mveis construdos e reconhecidos na literatura foi o Shakey (ver
Figura 1.2(a)). Desenvolvido pelo Stanford Research Institute, entre 1966 e 1972, possua uma
variedade de sensores, que inclua uma cmera de TV, sensor de distncia por triangulao e
1.1 Breve Definio e Histrico 14
sensores de fim-de-curso. Alm disso, era capaz de navegar entre as salas de um laboratrio,
enviando sinais de rdio a um computador externo, que o permitia efetuar algumas tarefas, como
empurrar caixas e evitar obstculos. O Shakey foi desenvolvido com dois objetivos principais,
a saber, estudar as aplicaes de inteligncia artificial e estudar os processos para controle em
tempo real de robs que interagissem com ambientes complexos.
O rob Stanford Cart, do mesmo instituto de pesquisa, foi desenvolvido para estudos de
viso estreo (ver Figura 1.2(b)). Desenvolvido entre 1973 e 1979, ele utilizava um sistema de
navegao baseado no parar e seguir, onde, a cada metro percorrido, parava, fazia a leitura
dos seus sensores e realizava o planejamento da rota a seguir. O Stanford Cart movia-se cerca
de 1 metro a cada 10 ou 15 minutos [3].
(a) (b)
Figura 1.2: Primeiros robs mveis construdos e reconhecidos na literatura: Shakey (a) e
Stanford Cart (b).
Em meados da dcada de 80, houve uma exploso de projetos de robs mveis, onde
vrias empresas comearam a fabricar e comercializar plataformas de robs mveis prontos
para uso. Hoje em dia, os robs mveis podem ser encontrados nas mais diferentes formas
e modelos, o que lhes compete um grande nmero de aplicaes, tais como robs industriais,
robs de servio, robs de pesquisa e robs pessoais. Esta classificao dos robs explicada
na Seo 1.4.
1.2 Manipuladores Industriais versus Robs Mveis 15
(a) (b)
Figura 1.3: Imagens ilustrativas de manipuladores industriais realizando solda a ponto em uma
pea metlica (a) e pintura a spray em retrovisores de automveis (b).
1.3 Motivao
O estudo da robtica mvel um tema bastante relevante e atual. De fato, esta rea de
pesquisa apresentou um grande salto em seu desenvolvimento nas ltimas duas dcadas. As
aplicaes prticas de robs mveis junto a diferentes atividades em nossa sociedade vm de-
1.3 Motivao 16
monstrando o quo promissor o futuro desta rea. Por exemplo, seu uso em aplicaes doms-
ticas (aspiradores de p e cortadores de grama robticos), industriais (transporte automatizado
e veculos de carga autnomos), urbanas (transporte pblico, cadeiras de rodas robotizadas),
militares (sistemas de monitoramento areo remoto, transporte de suprimentos e de armamento
em zonas de guerra, sistemas tticos e de combate) e de segurana e defesa civil e militar (con-
trole e patrulhamento de ambientes, resgate e explorao em ambientes hostis), demonstra a
grande variedade de aplicaes atuais dos robs mveis e os interesses econmicos envolvi-
dos em relao ao seu desenvolvimento e aplicao [5]. As Figuras 1.4(a) e 1.4(b) mostram,
respectivamente, exemplos de robs mveis comerciais para uso em aplicaes domsticas e
urbanas.
(a) (b)
Figura 1.4: Robs mveis comerciais capazes de executar suas tarefas de forma totalmente
autnoma: rob aspirador de p (a) e rob cortador de grama (b).
Fontes: Alfred Krcher GmbH & Co., 2009 e Friendly Robotics Co., 2009.
Uma extenso natural da ideia de um nico rob executando uma tarefa de maneira isolada
a ideia de vrios robs trabalhando juntos. Por exemplo, algumas tarefas podem ser aceleradas
por uma diviso de trabalho, outras podem ser tornadas robustas por uma proviso de redun-
dncia. Alm disso, existem aplicaes que carecem de sensoriamento e/ou atuao simultnea
em mltiplos locais. Nesses casos, os sistemas multirrobs possuem um grande apelo, tema que
tem atrado a ateno de diversos grupos de pesquisa em todo o mundo.
O Monterey Bay Aquarium Research Institute, por exemplo, est desenvolvendo um sis-
tema de Veculos Submarinos Autnomos (VSAs) para observar o comportamento do oceano. O
Autonomous Ocean Sampling Network, como chamado, baseia-se no movimento coordenado
e cooperativo de trs VSAs sobre uma regio previamente determinada, onde se desdobrar um
processo de amostragem adaptativa [6]. O Jet Propulsion Laboratory (JPL), da Agncia Ae-
roespacial Americana, est desenvolvendo o Terrestrial Planet Finder, uma rede de telescpios
1.4 Classificao dos Robs Mveis 17
concebida para procurar planetas semelhantes Terra orbitando prximos a estrelas, a fim de
procurar pela existncia de vida nesses planetas [7]. Fazer com que os telescpios voem em
formao uma condio essencial para o sucesso da misso, um problema comum em siste-
mas multirrobs. O projeto Robot Work Crew, tambm desenvolvido pelo grupo de robtica do
JPL, tem como objetivo investigar os desafios-chave associados coordenao multirrobs re-
ferentes s tarefas de transporte e de manipulao de objetos longos em ambientes planetrios.
Em [8], por exemplo, investiga-se o caso em que dois robs so utilizados para transportar uma
carga rgida em forma de barra, onde o movimento de ambos coordenado por um algoritmo
de controle que visa minimizar o stress da carga (foras sobre a carga). A Figura 1.5 mostra os
dois robs durante a realizao de um teste ao ar livre, simulando a instalao de uma estao
de energia solar.
(a) (b)
Figura 1.5: Robs movimentando-se de forma coordenada enquanto manipulam (a) e transpor-
tam (b) uma barra metlica.
Dentro deste contexto, constata-se a grande importncia do estudo dessa rea de pesquisa,
que est transformando vidas.
Os robs mveis tm sido classificados segundo diferentes aspectos, dadas as vrias inter-
pretaes feitas acerca de suas capacidades e, consequentemente, de suas utilidades. Pieri [9],
por exemplo, classifica os robs mveis atuais de acordo com trs aspectos principais: anato-
mia, forma de operao e funcionalidade. importante ressaltar, no entanto, que ainda no h
uma classificao que seja definitiva e aceita como tal.
1.4 Classificao dos Robs Mveis 18
Em relao anatomia, os robs mveis podem ser classificados em trs grandes grupos:
areos, aquticos e terrestres (ver Figura 1.6). Dentre os mais populares, esto os terrestres,
os quais se deslocam atravs de movimentos de translao e rotao, e diferem entre si pelos
diferentes tipos de atuadores utilizados para locomoo, que incluem rodas, esteiras e pernas.
importante mencionar que esses grupos constituem subdivises difusas, uma vez que as
caractersticas de dois grupos podem ser combinadas a fim de construir um rob para executar
uma tarefa especfica.
Quando classificados segundo a forma de operao, os robs mveis podem ser agrupados
em completamente autnomos e semi-autnomos [3]. Os robs considerados completamente
autnomos so capazes de realizar suas tarefas tomando suas prprias decises, sem controle ex-
terno humano. Eles recebem um conjunto de tarefas de alto nvel, sabendo o que deve ser feito,
mas no como deve ser feito, e devem selecionar as aes para o cumprimento de suas tarefas,
decidindo apropriadamente sempre que encontrarem situaes no previstas, adaptando-se s
mudanas do ambiente de forma a cumprirem adequadamente suas metas. Eles diferem dos
robs semi-autnomos, na medida em que estes so projetados para operar com algum grau de
controle humano, apesar de serem capazes de tomar certas decises por si ss.
1.4 Classificao dos Robs Mveis 19
Por ltimo, quando agrupados de acordo com as funes para as quais so projetados, os
robs mveis podem ser classificados como: robs industriais, robs de servio, robs para
pesquisa e ensino e robs para entretenimento.
Robs Industriais
Os robs industriais so utilizados para executar tarefas pesadas, como carregar e distribuir
grandes quantidades de materiais e peas entre vrias estaes de montagem de uma fbrica
(ver Figura 1.7). Os Automated Guided Vehicles (AGVs), como so chamados, recebem tarefas
determinadas a priori na forma de uma sequncia explcita de aes, e as executam em um
ambiente completamente estruturado. Para locomoverem-se, normalmente seguem um conjunto
de trajetrias que podem estar definidas atravs de um fio condutor enterrado no piso ou de
faixas coloridas pintadas no cho da fbrica.
(a) (b)
Figura 1.7: AGV sendo utilizado para coleta (a) e transporte (b) de produtos.
Robs de Servio
Os robs de servio, diferentemente, so utilizados para servios gerais, como limpeza, vi-
gilncia e transporte de materiais leves em ambientes estruturados (ver Figura 1.4). Alm disso,
possuem certa autonomia, uma vez que processam informao sensorial para atuar em situa-
es no previstas, como desviar de uma pessoa ou de um objeto. O rob de servio Helpmate,
por exemplo, presente em mais de cem hospitais em todo o mundo, transporta documentos, co-
mida e medicamentos entre as salas dos hospitais utilizando vrios sensores embarcados. Para
1.4 Classificao dos Robs Mveis 20
localizar-se, o rob utiliza uma cmera apontada para o teto, que detecta marcos de referncia
(lmpadas), especificados manualmente ao rob de antemo [10].
A roda tem sido o mecanismo de locomoo mais popular nos robs mveis terrestres,
devido sua eficincia e simplicidade. Alm disso, robs mveis a rodas geralmente no apre-
sentam problemas de equilbrio, uma vez que trs rodas so suficientes para garantir a sua
estabilidade.
Infelizmente, grande parte dos robs mveis terrestres possui alguma restrio de movi-
mento, em consequncia direta das rodas usadas em sua locomoo. Restries deste tipo so
conhecidas como restries no-holonmicas2 .
2 Popularmente, robs com restries no-holonmicas so chamados robs no-holonmicos, enquanto aque-
les que no possuem estas restries so conhecidos como robs holonmicos [11].
1.5 Robs Mveis a Rodas 22
(a) (b)
Figura 1.9: Rob omnidirecional SPARK IV (a) com trs rodas suecas motoras (b) arranjadas
em forma triangular.
O rob mvel tipo carro, como o nome sugere, possui a mesma configurao de um auto-
mvel, ou seja, possui duas rodas de trao e duas de direo. A Figura 1.10 mostra como as
restries no-holonmicas se manifestam em uma, aparentemente simples, tarefa de estacio-
namento de um rob tipo carro. Como possvel observar, o movimento mais intuitivo para o
estacionamento, sem considerar o seu sistema de locomoo, seria uma linha reta deslocando
o rob lateralmente para a posio final desejada (ver Figura 1.10(a)). No entanto, esse mo-
vimento no factvel quando se considera as restries no-holonmicas impostas pelo seu
sistema de locomoo; assim, o movimento precisa ser feito como na Figura 1.10(b).
No existe um tipo de rob ideal para todas as aplicaes, uma vez que cada aplicao
possui particularidades que definem a viabilidade do emprego de um determinado tipo de rob.
No presente trabalho, decidiu-se utilizar os robs mveis da linha Pioneer, em particular a
plataforma comercial P3-DX (ver Figura 1.8).
Os robs P3-DX possuem a mesma estrutura dos robs uniciclos [12]: so dotados de duas
rodas com acionamento diferencial, localizadas na parte dianteira, e uma roda livre que serve
apenas para sustentao, localizada na parte traseira. Os robs tipo uniciclo so, provavelmente,
os robs terrestres de mais fcil de construo, sendo amplamente utilizados na comunidade
cientfica. Apesar disso, eles tambm possuem restries no-holonmicas, por no possurem
atuadores que os permitam movimentar-se em todas as direes, assim como pela condio de
no-escorregamento entre a superfcie das rodas e do piso.
Entretanto, os robs tipo uniciclo podem girar sobre seu eixo e se alinhar direo de
movimento para estacionar, por exemplo.
Para se ter uma ideia clara do movimento de um rob mvel, de absoluta necessidade
conhecer o seu modelo, o qual pode ser dividido em duas partes: um modelo cinemtico e um
modelo dinmico [13]. O modelo cinemtico corresponde s caractersticas geomtricas e s
restries de movimentos do rob, enquanto que o modelo dinmico representa como o rob
responde s entradas de controle que produzem o seu movimento no decorrer do tempo, levando
em conta a sua massa e o modelo dinmico dos seus atuadores, por exemplo.
O modelo cinemtico do rob mvel uniciclo est baseado nas seguintes consideraes: o
rob constitudo por um chassi rgido e rodas no-deformveis, que se movem em um plano
horizontal [14]. Alm disso, considera-se que o contato entre as superfcies das rodas e do piso
satisfaz as condies de rotao pura, isto , uma velocidade constante de rotao das rodas
equivale a uma velocidade constante de translao das mesmas3 . A Figura 1.11 mostra uma
representao esquemtica detalhada do rob em estudo.
3 No caso no ideal, eventualmente podem existir certos deslizamentos paralelos ao eixo de rotao e/ou de
deslocamento do rob, devido a fatores como velocidade de rotao das rodas, velocidade de deslocamento do
corpo do rob e foras laterais, como centrfuga e centrpeta, no caso de movimentos curvilneos.
1.6 Modelos Cinemtico e Dinmico 24
Figura 1.11: Esquema para obteno do modelo cinemtico do rob mvel uniciclo.
Conforme mostra a Figura 1.11, a postura do rob no plano cartesiano XY pode ser descrita
em termos da posio cartesiana (x,y) em relao a um referencial fixo no espao de trabalho e
do ngulo de orientao entre o vetor de orientao do rob e o eixo x do referencial fixo no
espao de trabalho. Dessa forma, tem-se que a sua postura dada pelo vetor (3x1)
x
=
y . (1.1)
Alm disso, em cada instante de tempo, o movimento do rob pode ser visto como uma
rotao instantnea ao redor do seu Centro Instantneo de Rotao (CIR), que no caso do rob
mvel uniciclo encontra-se sobre a reta formada pelo prolongamento do eixo virtual que conecta
as suas rodas [14], conforme mostra a Figura 1.12. Na figura, vE e vD representam, respectiva-
mente, as velocidades das rodas esquerda e direita, ambas em relao ao solo, e R o raio de
curvatura instantneo da trajetria do rob, isto , a distncia do CIR ao ponto central do eixo
virtual que conecta as suas rodas.
Desse modo, se vE = vD , ento o raio R infinito e o rob move-se em linha reta. Por outro
lado, se vE = vD , ento o raio R zero e o rob gira ao redor do ponto central do eixo virtual
que conecta as suas rodas. Para qualquer outro valor de vE e vD o rob move-se em linha curva,
ao redor do seu Centro Instantneo de Rotao, o qual est situado a uma distncia R do ponto
central do eixo virtual que conecta as suas rodas, alterando tanto a sua posio quanto a sua
orientao.
1.6 Modelos Cinemtico e Dinmico 25
x cos asen " #
y = sen a cos u , (1.2)
0 1
Por fim, tem-se que o rob mvel uniciclo controlvel [13]. Isto significa que ele sempre
pode ser conduzido de uma postura inicial 0 a uma postura final f em um tempo finito, por
meio da manipulao dos seus sinais de entrada.
cidades e a inrcia do rob sejam baixas. Sendo assim, essa considerao no vlida para
muitas aplicaes importantes, onde, por exemplo, os robs precisam desenvolver velocidades
altas e/ou transportar cargas pesadas [15]. Nesses casos, essencial considerar a dinmica do
rob, pois ela passa a ter grande influncia na realizao dos seus movimentos.
O modelo dinmico do rob pode ser obtido de duas formas. Uma delas atravs da mode-
lagem analtica, tambm chamada de modelagem fenomenolgica, que usa equaes diferenci-
ais e/ou algbricas para descrever os fenmenos fsicos que ocorrem no sistema. No entanto,
esse procedimento nem sempre trivial, principalmente quando o sistema muito complexo.
A outra forma atravs da modelagem emprica, que usa dados de entrada/sada coletados do
sistema para obter um modelo matemtico aproximado.
Agrupando as Equaes 1.2 e 1.3, obtm-se o chamado modelo dinmico completo (ver
Figura 1.13), dado por
x u cos a sen 0 0
y usen + a cos 0 0 " #
u
re f
= + 0 0 . (1.4)
re f
u 3 2 4 u 1 0
1 1 1
5 6 1
2 u 2 0 2
1.7 Objetivo e Escopo do Trabalho 27
Figura 1.13: Diagrama de blocos do modelo dinmico completo do rob mvel uniciclo.
Outra forma de equacionar o modelo dinmico dado por (1.3) proposta em [19], onde
algumas de suas propriedades so apresentadas e provadas.
Para tratar desse objetivo geral, trs objetivos especficos foram definidos: desenvolver um
esquema de controle multicamadas para controlar formaes compostas de n = 3 robs mveis,
generalizar o esquema de controle multicamadas para formaes de n > 3 robs e implementar
uma estratgia de desvio de obstculos para que as formaes sejam capazes de se moverem
evitando colises com obstculos circunjacentes.
Desse modo, na tentativa de conduzir de forma clara e concisa o entendimento dos assuntos
abordados, o texto foi dividido em quatro captulos.
O primeiro captulo, Introduo, descreve, em linhas gerais, o tema Robtica, com foco
na Robtica Mvel. O captulo menciona, por exemplo, alguns sistemas multirrobs que esto
sendo desenvolvidos por diversos grupos de pesquisa em todo o mundo, e apresenta uma clas-
sificao, ainda que no seja definitiva, dos robs mveis atuais. Posteriormente, particulariza
o tema no contexto dos robs mveis a rodas, comentando sobre suas caractersticas de mobili-
dade e apresentando os modelos cinemtico e dinmico do rob mvel a rodas do tipo uniciclo,
1.7 Objetivo e Escopo do Trabalho 28
2 Controle de Formao
Nos ltimos anos, diversos esforos de pesquisa tm sido dirigidos ao controle de siste-
mas multirrobs. O interesse nesse campo se justifica, principalmente, pelas vantagens que tais
sistemas apresentam em relao a um nico sistema robtico e pelos aperfeioamentos tecnol-
gicos que o amparam, principalmente os que permitem a interao e a integrao entre mltiplos
sistemas robticos.
Parte dos primeiros trabalhos em sistemas multirrobs se caracterizava por possuir alguma
inspirao biolgica, isto , tentavam imitar fenmenos ou comportamentos naturais a fim de
encontrar solues para os problemas tratados. importante notar, por exemplo, a similaridade
existente entre uma frota de caas tripulados e um sistema biolgico formado por um bando
de pssaros enquanto se movem em uma formao em V (ver Figura 2.1). Sabe-se, que esse
tipo de formao ajuda o bando de pssaros a voar mais rapidamente e com maior economia de
energia, pois os pssaros que vo na frente do bando (no vrtice do V), reduzem a resistncia
do ar para os outros [20].
(a) (b)
Figura 2.1: Analogia entre um grupo de pssaros (a) e uma frota de caas tripulados (b) voando
em formao a fim de aumentar a eficincia do voo.
As razes para se utilizar sistemas multirrobs podem ser diversas e distintas. No entanto,
um dos motivos principais que eles podem ser empregados para aumentar a eficincia das
aplicaes. Ou seja, embora a maior parte dos robs seja utilizada para realizar as tarefas
de maneira isolada, os sistemas multirrobs podem ser utilizados para melhor executar essas
tarefas, em termos de tempo e qualidade. Alm disso, ao invs de se utilizar robs podero-
sos para executarem tarefas complexas de maneira isolada, como, por exemplo, transporte de
objetos grandes e/ou pesados [21], uma soluo multirrobs pode ser mais simples e barata,
proporcionar flexibilidade e tornar a aplicao tolerante a possveis falhas de robs.
Outros exemplos de tarefas que podem ser melhor executadas por sistemas multirrobs so:
vigilncia e monitoramento de grandes ambientes [22], reconhecimento e inspeo de reas de
interesse, e busca e resgate de sobreviventes em acidentes ou desastres [23]. Outras tarefas
simplesmente no podem ser realizadas por um nico rob, como, por exemplo, tarefas onde
alguns robs devem posicionar-se em volta de um agente especfico a fim de escolt-lo [24].
Alm disso, diversos esforos de pesquisa tm sido dirigidos ultimamente em direo ao campo
do entretenimento. Considere, por exemplo, a grande quantidade de campeonatos de futebol de
robs que tm sido promovidos por diversas universidades no mundo todo (ver Figura 2.2).
(a) (b)
Figura 2.2: Robs jogadores futebol das modalidades Small Size (a) e Humanoides (b) da com-
petio de futebol de robs da RoboCup [25].
Embora os sistemas multirrobors possam ser utilizados para executarem diversas misses
em diferentes tipos de ambiente, conforme sumarizado anteriormente, uma das consideraes
tcnicas chave comum a todos esses sistemas a escolha da arquitetura de controle utilizada
2.1 Arquiteturas de Controle para Sistemas Multirrobs 31
para controlar o movimento individual dos robs. A arquitetura de controle representa uma
parte fundamental dos sistemas multirrobs, uma vez que ela pode determinar o sucesso ou o
fracasso da misso, tendo influncia direta no desempenho global do sistema. Desse modo, em
razo da sua importncia, diferentes tipos de arquiteturas de controle para sistemas multirrobs
tm sido apresentados na literatura, embora a distino principal seja geralmente feita entre as
arquiteturas consideradas centralizadas [26] e as consideradas descentralizadas [27].
Nas arquiteturas consideradas centralizadas, uma entidade central (fixa ou mvel) res-
ponsvel pela realizao das tarefas referentes coleta, gerenciamento e processamento das
informaes sobre o ambiente para controlar o movimento individual de cada rob a fim de
garantir a correta realizao da misso. Em tais abordagens, a entidade central desempenha um
papel fundamental, uma vez que ela gerencia todo o sistema, isto , todos os robs atuam no
ambiente de acordo com comandos enviados por ela. Como toda a capacidade de processa-
mento e deciso do sistema est concentrada em uma nica unidade central, a mesma deve ser
poderosa o bastante a fim de corresponder s exigncias tecnolgicas impostas.
Em [26] e [18], por exemplo, foram apresentadas arquiteturas de controle centralizadas para
controlar grupos de robs mveis que devem ocupar, de maneira coordenada, posies especfi-
cas no espao de trabalho (posicionamento), as quais podem variar no tempo (seguimento). Em
[18], em particular, foi realizado um experimento real com dois robs mveis da linha Pioneer,
onde um dos robs possua um sistema de viso omnidirecional1 e um computador a bordo para
monitorar e controlar o outro rob (ver Figura 2.3).
1O sistema de viso omnidirecional permite adquirir imagens que possuem um campo visual horizontal que
cobre 360 em torno do rob.
2.1 Arquiteturas de Controle para Sistemas Multirrobs 32
Figura 2.3: Movimento coordenado de dois robs mveis utilizando um sistema de viso om-
nidirecional.
Fonte: [28].
Em [31], por exemplo, foi proposta uma arquitetura de controle descentralizada para coor-
denar o movimento individual de vrios robs mveis que navegam e desviam de obstculos
desconhecidos presentes no ambiente. A arquitetura proposta considerada descentralizada, no
sentido de que os robs no trocam informaes, sendo cada rob responsvel, individualmente,
por obter as suas informaes sensoriais e por gerar os seus sinais de controle, necessrios para
garantir a correta realizao da misso.
2.2 Controle de Formao 33
Em [32], por exemplo, uma arquitetura de controle de formao hbrida foi proposta para
controlar grupos de robs mveis autnomos para atingirem formaes pr-determinadas no
espao de trabalho.
De um modo geral, trs abordagens principais podem ser encontradas nos trabalhos em
controle de formao apresentados na literatura: lder-seguidor [35, 36], baseadas em compor-
tamento [37, 34] e baseadas em estruturas virtuais [38, 39].
Em [31], por exemplo, foi apresentada uma proposta de controle de formao lder-seguidor.
A formao composta por dois robs tipo uniciclo de trao diferencial, que no comparti-
lham informao (ver Figura 2.4). Nesse caso, de responsabilidade exclusiva do rob seguidor
posicionar-se em uma estrutura linear em relao ao rob lder. A identificao da posio atual
do rob lder (que transporta um padro a ser reconhecido durante a navegao) efetuada pelo
rob seguidor atravs das medidas provenientes de um sensor de varredura laser, instalado a
bordo do mesmo.
Fonte: [31].
Alm disso, toda a formao geralmente considerada como um corpo virtual rgido com uma
forma geomtrica especfica, como um tringulo, por exemplo.
Tais atributos, orientam a seleo adequada das variveis de estado no espao da forma-
o convenientes sua especificao, controle e monitoramento, as quais esto relacionadas
s variveis de estado no espao dos robs atravs de um conjunto de transformaes cinem-
ticas. Estas transformaes, por sua vez, permitem que os comandos de controle no espao
da formao sejam convertidos automaticamente em comandos no espao dos robs (que, em
ltima instncia, sero transformados em comandos para cada atuador em cada rob). Como
consequncia, um operador (usurio) pode especificar e monitorar o movimento dos robs sob
a perspectiva do espao da formao, uma vez que o cmputo dos sinais de controle realizado
em relao s variveis no espao da formao as variveis de formao.
Similarmente, um sistema multirrobs formado por trs robs mveis poderia ser represen-
tado como um tringulo em uma determinada posio no espao de trabalho, orientado para
uma determinada direo, e com dimenses especficas. Da mesma forma, um usurio poderia
conduzir este grupo de robs ao longo de um caminho arbitrrio, enquanto varia o tamanho
e a orientao do tringulo. O tringulo poderia, por exemplo, ser deformado (achatado) para
atravessar uma passagem estreita presente no espao de trabalho da formao.
2O centroide (ou baricentro) de um tringulo representa o seu centro de gravidade, e obtido pela interseco
das suas medianas.
2.3 Esquema de Controle Multicamadas para uma Formao de Trs Robs 37
Este esquema de controle possui uma estrutura bsica que inclui a Camada de Controle,
a Camada dos Robs e a camada correspondente ao Ambiente de Navegao. Suas principais
caractersticas so:
execuo). Por exemplo, a formao pode ser achatada para atravessar uma passagem
estreita, ter sua velocidade de navegao reduzida a fim de aumentar a sua autonomia, ou,
ento, sofrer um replanejamento de trajetria devido a mudanas do espao de trabalho;
ii. a existncia da Camada de Controle, a qual responsvel pela gerao dos sinais de
controle a serem enviados aos robs da formao para que estes alcancem os valores
desejados determinados pelas camadas de planejamento;
iii. a existncia da Camada do Rob, que representa os robs mveis a serem controlados,
neste caso robs tipo uniciclo;
iv. a existncia da Camada do Ambiente, a qual representa todos os objetos modelados que
compartilham o espao de trabalho da formao, como obstculos, paredes, e, inclusive,
os prprios robs. A utilidade dessa camada ilustrada no Captulo 3, onde apresen-
tada uma metodologia pela qual a formao pode desviar de obstculos presentes em sua
trajetria.
Ainda em relao Figura 2.6, importante salientar que alguns blocos adicionais so ne-
cessrios para completar a estrutura multicamadas proposta: o Jacobiano inverso J 1 (), que
relaciona as velocidades desejadas no espao da formao com as velocidades no espao dos
robs, a cinemtica inversa dos robs a serem controlados K1 e a cinemtica direta da forma-
o f ().
A Seo 2.4 apresenta a metodologia pela qual essa estrutura tambm se torna modular na
direo horizontal, ou seja, medida que novos robs so adicionados formao a estrutura
cresce somente na direo horizontal.
2.3 Esquema de Controle Multicamadas para uma Formao de Trs Robs 39
Uma vez que a formao seja composta somente por robs uniciclo (formao homognea),
o modelo cinemtico do i-simo rob da formao pode ser considerado como aquele apresen-
tado na Subseo 1.6.1. Considerando que somente a posio hi = [xi yi ]T de cada rob est
sendo controlada e que ai , a distncia perpendicular entre hi e o eixo virtual que une as rodas de
trao, deve ser maior que zero, ento a cinemtica inversa do rob mvel tipo uniciclo dada
por
vi = K1
i hi , (2.1)
onde vi = [ui i ]T , e
cos i seni
K1
i = 1 1
, com ai > 0.
ai seni ai cos i
A seleo adequada das variveis de estado da formao deve ser conveniente ao seu con-
trole e monitoramento. Alm disso, ela pode ser feita em funo da aplicao a que o sistema
se destinar, do prprio projeto do sistema, ou mesmo de algum critrio subjetivo, como a pre-
ferncia de um operador. Na prtica, entretanto, tem-se grande interesse nas variveis de estado
que esto baseadas na metfora de um corpo rgido virtual que possa se mover atravs de um
plano cartesiano XY enquanto arbitrariamente dimensionado e articulado.
Nesse sentido, as variveis de estado utilizadas para representar a formao triangular esto
mostradas na Figura 2.7, conforme proposto em [40]. A postura da formao definida por
PF = [xF yF F ], onde (xF , yF ) representa a posio do centride da formao triangular e F
representa a sua orientao, ambos em relao a um referencial fixo no espao de trabalho. Sua
forma dada por SF = [pF qF F ], cujos parmetros representam, respectivamente, a distncia
c1 R3 .
entre R1 e R2 , a distncia entre R1 e R3 e o ngulo R2 R
A relao entre as variveis de formao (postura e forma) e a posio hi dos robs que
compem a formao expressa pelas transformaes cinemticas de posio direta e inversa,
ou seja, q = f (x) e x = f 1 (q), onde q = [PF SF ]T e x = [hT1 hT2 hT3 ]T .
2.3 Esquema de Controle Multicamadas para uma Formao de Trs Robs 41
A transformao cinemtica direta f (), de acordo com a Figura 2.7, dada por
T
x1 + x2 + x3
3
y + y + y
1 2 3
PF =
3
,
(2.2)
2 1
3 x1 3 (x2 + x3 )
arctan 2 1
3 y1 3 (y2 + y3 )
p T
(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2
p
(x1 x3 )2 + (y1 y3 )2
SF = , (2.3)
pF + qF rF
2 2 2
arccos
2pF qF
p
onde rF = (x2 x3 )2 + (y2 y3 )2 representa a distncia entre os robs R2 e R3 .
Por sua vez, para a transformao cinemtica inversa f 1 (), duas representaes devem
ser consideradas, ao invs de uma nica. Essas duas representaes dependem da disposio
(em sentido anti-horrio) dos robs R2 e R3 em relao ao rob R1 , ou seja, os robs podem
estar na sequncia R1 R2 R3 (ver Figura 2.7) ou na sequncia R1 R3 R2 , que, de agora em diante,
sero referidas simplesmente como ABC e ACB, respectivamente.
1
Neste sentido, portanto, x = fABC (q) dada por
xF + 23 hF senF
2
y F + hF cos F
3
x + 2 h sen p sen( + )
F 3 F F F F
x =
,
(2.4)
2
yF + hF cos F pF cos( + F )
3
x + 2 h sen + q sen( )
F 3 F F F F F
2
yF + 3 hF cos F qF cos(F F )
q
1
onde hF = 2p2F + q2F 12 rF2 representa a distncia entre {R1 } e o ponto mdio do segmento
q p2 + h2F 14 rF2
de reta {R2 }{R3 }, rF = p2F + q2F 2pF qF cos(F ) e = arccos F .
2pF hF
2.3 Esquema de Controle Multicamadas para uma Formao de Trs Robs 42
1
Por sua vez, x = fACB (q) dada por
xF + 23 hF senF
2
yF + 3 hF cos F
x + 2 h sen + p sen( )
F 3 F F F F
x =
.
(2.5)
yF + 2 hF cos F pF cos( F )
3
x + 2 h sen q sen( + )
F 3 F F F F F
2
yF + 3 hF cos F qF cos(F + F )
qn1
J(x) =
xm1 (2.6)
xm1
J 1 (q) = ,
qn1
para m, n = 1, 2, , 6 (note que h uma matriz Jacobiana inversa ABC e outra ACB).
q = qdes q, (2.7)
importante salientar que os sinais de controle esto limitados por meio da funo tan-
gente hiperblica, a fim de evitar a saturao dos atuadores dos robs mveis. Sob o ponto de
vista do operador, isso significa um maior controle sobre o sistema multirrobs, uma vez que
possvel definir a velocidade mxima de navegao da formao. Considere, por exemplo,
alguma aplicao especfica envolvendo controle de posio, cujos erros de formao iniciais
so elevados. Nesse caso, uma vez que o controlador proposto possui uma parte proporcional
ao erro de formao, os sinais de controle iniciais tambm seriam elevados, caso no estivessem
limitados. Aqui considera-se que q des limitado pela camada de planejamento.
Anlise de Estabilidade
v = q re f q.
(2.9)
2.3 Esquema de Controle Multicamadas para uma Formao de Trs Robs 44
Desse modo, assumindo que v seja zero, chega-se concluso que o sistema possui um
nico ponto de equilbrio na origem (q = 0) e que este equilbrio globalmente assintoticamente
estvel (q 0 quando t ), uma vez que a derivada da funo candidata de Lyapunov
definida negativa.
Por outro lado, admitindo-se que v no seja zero, mas que tenha um valor limitado, o
equilbrio ser atrativo caso a desigualdade
seja assegurada. Desse modo, para pequenos erros de controle, segue que
L tanh (L1 q)
q,
(2.15)
sendo a desigualdade
> k v k/min ( ),
kqk (2.16)
uma condio suficiente para que o erro diminua, onde min ( ) representa o autovalor mnimo
da matriz . No caso oposto, para grandes erros de controle
L tanh (L1 q)
L, (2.17)
sendo a desigualdade
min (L) > k v k, (2.18)
uma condio suficiente para que o erro diminua, onde min (L) representa o autovalor mnimo
2.3 Esquema de Controle Multicamadas para uma Formao de Trs Robs 45
da matriz L.
Portanto, pode-se concluir que o erro de formao q ser finalmente limitado quando
v 6= 0, com limite dado por
k v k/min ( ).
kqk (2.19)
Em [41] mostrado que v pode ser reduzido, com a incluso de uma Camada de Compen-
sao Dinmica.
Robs Mveis
Os experimentos foram realizados com todo o sistema proposto programado em trs robs
mveis comerciais da linha Pioneer: um rob modelo Pioneer 3-DX (Figura 2.9(a)) e dois robs
modelo Pioneer 3-AT (Figuras 2.9(b) e 2.9(c)). Alm disso, dado que esses robs possuem
individualmente um computador de bordo com elevada capacidade de processamento, um dos
robs da formao foi escolhido para executar o controlador de formao proposto, ficando
ento responsvel por requisitar as posies correntes dos demais robs da formao, alm de
gerar e enviar os sinais de controle a esses mesmos robs.
Localizao
Em [43], por exemplo, foi apresentado um sistema hbrido de localizao baseado em odo-
metria e na deteco de marcos (linhas retas) naturais presentes no ambiente de trabalho, for-
mando uma grade bidimensional. A partir da odometria, obtm-se uma localizao aproximada
do rob em determinado instante, e periodicamente, a partir de imagens capturadas por uma
cmera digital instalada a bordo do rob, eram detectados marcos no ambiente para obter uma
localizao absoluta do rob, de forma a corrigir o erro de odometria acumulado (melhorando
a estimao das posies e orientaes do rob).
Comunicao
No que diz respeito troca de informaes entre os robs da formao, preferiu-se utilizar
uma comunicao explcita [45], via rede sem fio (padro 802.11), uma vez que todos os robs
so equipados com interface Ethernet sem fio. A Figura 2.10 ilustra a infraestrutura de comuni-
cao utilizada durante os experimentos, bem como os sentidos de transmisso dos dados entre
os dispositivos mveis. Note que, nesse caso, o rob R3 est incumbido de receber as posies
atuais dos robs R1 e R2 e de enviar os comandos de controle a esses mesmos robs. A durao
total desse ciclo de 200ms.
2.3 Esquema de Controle Multicamadas para uma Formao de Trs Robs 47
Estes testes tm como objetivo principal validar o esquema proposto para controlar uma
formao triangular de robs mveis. Desse modo, somente as funcionalidades bsicas do re-
ferido esquema foram investigadas sendo que nenhum esforo considervel foi feito no sentido
de otimizar o desempenho do mesmo.
0, 25 0 0 0 0 0 0, 1 0 0 0 0 0
0 0, 25 0 0 0 0 0 0, 1 0 0 0 0
0 0 0, 25 0 0 0 0 0 0, 1 0 0 0
=
e L =
0 0 0 0, 25 0 0 0 0 0 0, 1 0 0
0 0 0 0 0, 25 0 0 0 0 0 0, 1 0
0 0 0 0 0 0, 25 0 0 0 0 0 0, 1
importante mencionar que esses valores foram ajustados manualmente, e que a diferena
entre os valores escolhidos para as matrizes de ganho e saturao para ambas as tarefas tem
por finalidade ilustrar seus efeitos sobre o movimento da formao. Numa tarefa de controle de
posio, por exemplo, caso a formao desejada esteja muito distante da formao inicial, pode-
se aumentar os valores da matriz de saturao para permitir que a formao desenvolva maiores
velocidades e reduza o tempo de navegao. Neste caso, os valores da matriz de ganho devem
ser reduzidos para evitar que a formao ultrapasse a formao desejada, o que, dependendo da
aplicao, pode ser catastrfico.
Controle de Posio
[PF (0) SF (0)] = [0, 70m 1, 50m 1, 57rad 1, 58m 1, 58m 0, 64rad] e
[PFd SFd ] = [4, 70m 1, 90m 1, 57rad 1, 58m 1, 58m 0, 64rad] .
A Figura 2.11 mostra a formao triangular em trs instantes de tempo distintos, recuperada
do experimento, e o caminho executado por cada rob da formao, onde os tringulos em
amarelo e vermelho representam, respectivamente, as formaes corrente e desejada.
Alm disso, as Figuras 2.12 e 2.13 apresentam as velocidades lineares e angulares (de refe-
rncia e reais) de cada rob da formao. As velocidades de referncia so os sinais de controle
gerados pelo controlador de formao, enquanto as velocidades reais so as velocidades efeti-
vamente desenvolvidas pelos robs.
Finalmente, a evoluo dos erros de formao (pose e forma) mostrada na Figura 2.14.
2.3 Esquema de Controle Multicamadas para uma Formao de Trs Robs 49
No segundo experimento, diferentemente, a formao deve mudar a sua forma inicial (au-
mentar a distncia entre os robs R2 e R3 ) enquanto navega em direo formao objetivo.
Para fazer essa demonstrao, as formaes inicial e desejada foram definidas, respectivamente,
como
[PF (0) SF (0)] = [0, 70m 1, 50m 1, 57rad 1, 58m 1, 58m 0, 64rad] e
[PFd SFd ] = [4, 70m 1, 50m 1, 57rad 1, 58m 1, 58m 1, 0rad] .
Novamente, a Figura 2.15 mostra a formao triangular em trs instantes de tempo distintos,
recuperados do experimento, e o caminho executado por cada rob da formao.
As Figuras 2.16 e 2.17 apresentam as velocidades lineares e angulares (de referncia e reais)
de cada rob da formao.
Seguimento de Trajetria
Esta segunda categoria de testes tem como objetivo avaliar o esquema proposto focalizando
na realizao de tarefas de seguimento de trajetria. Dessa forma, no primeiro experimento os
robs devem manter uma formao desejada (formao inicial, neste caso) enquanto o centroide
da formao segue uma trajetria senoidal ao longo do espao de trabalho, definida como
xFd xF (0) 0, 08t
PFd (t) = y
d
F
= yF (0) + 0, 3sen(0, 1t) ,
Fd F (0) 0
onde [xF (0) yF (0) F (0)]T = [0, 7m 1, 5m 1, 57rad]T representa a postura inicial da formao.
A Figura 2.19 mostra a formao triangular em trs instantes de tempo distintos, recupera-
dos do experimento, e o caminho percorrido por cada rob da formao. Neste caso, a formao
desejada no pode ser visualizada diretamente, pois est sobreposta pela formao corrente.
As Figuras 2.20 e 2.21 apresentam as velocidades lineares e angulares (de referncia e reais)
de cada rob da formao.
As mudanas transitrias nos valores das velocidades lineares reais (medidas) dos robs
R1 e R2 (nos detalhes da Figura 2.20) ocorreram em virtude de problemas de comunicao,
mais especificamente devido ao fato dos testes terem sido realizados em uma rea onde o nvel
do sinal de comunicao era fraco e tambm por utilizar a rede local, a qual possua grande
trfego de informao durante os experimentos.
onde [pF (0) qF (0) F (0)]T = [1, 58m 1, 58m 0, 64rad]T representa a forma inicial da forma-
o.
Outra vez, a Figura 2.23 mostra a formao triangular em trs instantes de tempo distintos,
recuperados do experimento, e o caminho percorrido por cada rob da formao.
As Figuras 2.24 e 2.25 apresentam as velocidades lineares e angulares (de referncia e reais)
de cada rob da formao.
Do mesmo modo que no experimento anterior, os grficos das velocidades lineares reais
dos robs R1 e R2 e dos erros de formao tambm contm variaes transitrias em virtude de
problemas de comunicao.
2.3 Esquema de Controle Multicamadas para uma Formao de Trs Robs 57
Nos grficos que mostram a evoluo temporal dos erros de formao, pode-se notar que
os erros convergem para zero nas tarefas de controle de posio e permanecem limitados nas
tarefas de seguimento de trajetria, mesmo na presena dos distrbios causados pelas falhas de
comunicao.
O controlador de formao, por sua vez, ainda que bastante simples, mostrou-se capaz de
controlar uma formao triangular de robs mveis no somente em direo a uma formao
objetivo (tarefa de controle de posio) mas tambm durante a realizao de tarefas de segui-
mento de trajetria, ao gerar sinais de controle simultneos e efetivos para todos os robs da
formao.
Isso faz com que a arquitetura apresentada para controlar formaes de robs mveis seja
atrativa e apropriada para ser utilizada em diversas aplicaes, como escolta, patrulhamento, vi-
gilncia, etc. Os experimentos apresentados poderiam, por exemplo, ilustrar misses de escolta.
A misso de escoltar pode ser vista como a tarefa de cercar e manter uma formao em torno
de um ou vrios entes (comboio), cujo movimento no conhecido a priori, mas que pode ser
medido em tempo real [24].
Nesse caso, medida que o objeto escoltado se move no ambiente de trabalho, a formao
triangular tambm se moveria, a fim de manter o objeto em seu centroide. Alm disso, os
robs da formao seriam capazes tanto de manter uma distncia especfica em torno do ente
escoltado, preservando a forma da estrutura virtual gerada (um tringulo, neste caso), como
de adaptar a forma da formao a fim de tratar eventos no previstos. Este ltimo caso seria
particularmente interessante caso a formao necessitasse passar por caminhos estreitos ou lidar
com outros tipos de obstrues no ambiente. O uso dessa considerao desempenha um papel-
chave na estratgia de desvio de obstculos que apresentada no Captulo 3.
2.4 Generalizao para n > 3 Robs 60
A proposta aqui apresentada consiste, inicialmente, em gerar uma lista contendo a posio
de todos os robs da formao (Ri , para i = 1, , n), e formar o tringulo base para a formao,
considerando os trs primeiros robs dessa lista (R2 R c1 R3 ou R3 R
c1 R2 , atentando para a sequncia
ABC ou ACB). Em seguida, formam-se novos tringulos com os robs restantes com base em
um algoritmo muito simples: os demais tringulos so estabelecidos tomando os dois ltimos
robs do tringulo imediatamente criado e o rob subsequente na lista inicialmente gerada (em
outras palavras, R j Rd d
j+1 R j+2 ou R j+2 R j+1 R j , onde j = 1, , n 2 representa a formao
2.4 Generalizao para n > 3 Robs 61
triangular corrente). Com isso, cada formao triangular criada pode ser controlada atravs do
controlador proposto na Subseo 2.3.5.
Desse modo, cada formao triangular est associada a um conjunto de variveis de for-
mao qi = [PFi SFi ]T , conforme ilustra a Figura 2.28. Como resultado, uma formao com n
robs tem efetivamente 6(n2) variveis de formao. Alm disso, sempre haver redundncia
de sinais de controle nas formaes compostas por mais de trs robs. Por exemplo, os robs
R2 e R3 pertencentes a uma formao de quatro robs recebero os sinais de controle associados
aos erros das formaes triangulares 1 e 2. Neste trabalho, entretanto, optou-se por considerar
somente os sinais provenientes do tringulo de menor ordem, ou seja, somente o rob R j+2 re-
ceber os sinais de controle associados a formao triangular j 2, enquanto que os robs R1 ,
R2 e R3 , pertencentes ao tringulo base, recebero normalmente os sinais de controle gerados
para formao triangular j = 1. As linhas tracejadas ao redor dos robs, na Camada dos Robs
na Figura 2.28, indicam que os sinais de controle redundantes no so enviados aos robs que
pertencem a mais de uma formao triangular.
No entanto, uma estratgia que poderia ser aplicada seria fazer a fuso dos sinais de controle
disponveis, para gerar o sinal de controle final a ser enviado a cada rob da formao. A fuso
de sinais de controle, estudada em outro contexto, foi proposta em [49].
0, 12 0 0 0 0 0 0, 2 0 0 0 0 0
0 0, 12 0 0 0 0 0 0, 2 0 0 0 0
0 0 0, 12 0 0 0 0 0 0, 2 0 0 0
=
e L=
,
0 0 0 0, 12 0 0 0 0 0 0, 2 0 0
0 0 0 0 0, 12 0 0 0 0 0 0, 2 0
0 0 0 0 0 0, 12 0 0 0 0 0 0, 2
Controle de Posio
Para que a formao inicial tivesse a forma global de um losango, os valores das variveis
de formao iniciais foram definidos como
[PF1 (0) SF1 (0)] = [2, 86m 5, 00m 1, 57rad 2, 23m 2, 23m 0, 92rad] e
[PF2 (0) SF2 (0)] = [1, 53m 5, 00m 2, 55rad 2, 00m 2, 23m 1, 10rad] ,
Do mesmo modo, para que a formao desejada tivesse a forma global de uma coluna, os
valores das variveis de formao desejadas foram definidos como
importante mencionar que os valores das variveis de formao iniciais e desejadas foram
obtidos das posies dos robs que compem as formaes iniciais e desejadas, atravs da
transformao cinemtica de posio direta. Esse processo faz parte da proposta de generaliza-
o e est embutido na interface com o usurio do simulador, apresentada no Apndice A.
2.4 Generalizao para n > 3 Robs 64
A Figura 2.29 destaca a formao em quatro instantes de tempo distintos (t = 0s, 20s, 35s
e 50s) durante a simulao.
Para completar os resultados de simulao, a Figura 2.30 apresenta a evoluo temporal dos
erros de formao das duas formaes triangulares.
Seguimento de Trajetria
onde [xFdi (0) yFdi (0) Fdi (0)]T representa a postura inicial da i-sima formao triangular de-
sejada (nesta simulao, i = 1, 2, , 6).
Novamente, a Figura 2.31 destaca a formao em quatro instantes de tempo distintos (t = 0s,
40s, 80s e 120s) durante a simulao. A coluna em vermelho ( esquerda do grfico) representa
a formao inicial desejada.
Para completar os resultados de simulao, a Figura 2.32 apresenta a evoluo temporal dos
erros de formao das seis formaes triangulares.
Conforme pode ser observado nos resultados apresentados de ambas as simulaes, a ge-
neralizao do esquema de controle multicamadas para uma formao envolvendo n robs
mostrou-se capaz de assegurar que todos os robs alcancem e mantenham a formao dese-
jada.
Novamente, analisando os grficos que mostram a evoluo temporal dos erros de forma-
o, observa-se que todas as componentes dos erros de todas as formaes triangulares tendem
para zero, tanto na tarefa de controle de posio como na tarefa de seguimento de trajetria.
Como resultado, tem-se que a formao (global) alcana a configurao definida como forma-
o (global) desejada.
3 Desvio de Obstculos
Em robtica mvel, navegar autonomamente entre duas localidades consiste numa tarefa
essencial para a realizao da maioria das misses. No entanto, diversos problemas esto dire-
tamente relacionados tarefa de navegao autnoma, como planejamento de trajetria, con-
trole de posio, seguimento de trajetria (tratados no Captulo 2) e desvio de obstculos, por
exemplo. Desse modo, o tratamento do problema de desvio de obstculos representa uma ques-
to chave para o sucesso de muitas aplicaes envolvendo robs mveis, uma vez que busca
garantir uma navegao segura para os robs enquanto navegam em seus espaos de trabalho.
Todos os robs mveis apresentam algum tipo de desvio de obstculo, variando desde al-
goritmos primitivos que detectam um obstculo e param o rob diante dele, a fim evitar uma
coliso, at algoritmos complexos que permitem ao rob contornar esses obstculos [51].
Existem muitos trabalhos dedicados a esse problema, e, embora avanos significativos te-
nham sido alcanados com o desenvolvimento de novas abordagens, existem alguns mtodos de
desvio de obstculos clssicos que devem ser citados: mtodo de deteco de bordas [52, 53],
grade de certeza [54, 55] e mtodo de campos potenciais [56, 57].
Este mtodo utiliza um algoritmo para tentar determinar a posio das bordas verticais dos
obstculos, e, em seguida, calcular um caminho que permita ao rob contornar essas bordas
visveis. As linhas que unem duas dessas bordas visveis so consideradas para representar
um dos limites dos obstculos detectados. Essa abordagem foi inicialmente combinada com
sensores ultrassnicos (para deteco dos obstculos) mas, devido preciso limitada desse tipo
de sensor, ela apresentou alguns problemas. Por exemplo, medidas erradas faziam o algoritmo
determinar a existncia de uma borda em um local completamente errado, resultando, muitas
vezes, em caminhos ineficazes.
3 Desvio de Obstculos 69
Grade de Certeza
Diferentemente do mtodo anterior, esta estratgia caracteriza-se por ser adequada para ser
combinada com sensores imprecisos, como os sensores ultrassnicos. Desenvolvida por Mo-
ravec e Elfes [54, 55], essa estratgia baseia-se na representao probabilstica dos obstculos
em um modelo de mundo tipo grade: a rea de trabalho do rob modelada como um arranjo
2D de elementos quadrados (matriz bidimensional), chamados clulas, onde cada clula possui
um valor de certeza que indica a medida de convico de um obstculo estar dentro da rea
celular. Alm disso, cada clula tem seu valor de certeza atualizado constantemente pelas novas
leituras do(s) sensor(es) medida que o rob se move na rea de trabalho. Desse modo, aps
um perodo movendo-se sobre a rea, o rob tem um mapa bastante preciso desta.
A Figura 3.1 mostra um exemplo tpico de mapa de probabilidades obtido com o mtodo
descrito, onde cada smbolo representa uma clula quadrada medindo 15cm de lado. As reas
vazias, possuindo um alto valor de certeza, so representadas por espaos em branco enquanto
que as reas com baixo valor de certeza so representadas pelo smbolo +. Alm disso, as
reas ocupadas so representadas pelo smbolo enquanto que as reas desconhecidas so
representadas pelo smbolo . Finalmente, os crculos ilustram as posies nas quais o rob
realizou varreduras, e as linhas slidas ilustram objetos importantes e o contorno da rea de
trabalho (uma sala, neste caso).
Fonte: [55].
3.1 Desvio de Obstculos em Formaes Multirrobs 70
A navegao autnoma representa um nvel mais elevado de desempenho para sistema mul-
tirrobs proposto no presente trabalho, uma vez que se considera o problema de desvio de obst-
culos em conjunto com as tarefas de controle de posio e de seguimento de trajetria. Diversos
trabalhos tm contribudo para investigar esse problema na literatura. Em [58], por exemplo,
so apresentadas duas estratgias de desvio de obstculos para uma formao descentralizada
de robs mveis do tipo lder-seguidor. A primeira refere-se a uma estratgia aplicada a uma
formao rgida, onde nenhuma das variveis de formao (distncia entre os robs e o ngulo
de formao) pode ser modificada durante as evases de obstculos. Na segunda, diferente-
mente, assume-se que a formao descentralizada do tipo semi-rgida, ou seja, existe uma
restrio rgida em relao distncia entre os robs, enquanto o ngulo da formao apresenta
flexibilidade controlvel.
Outra abordagem que trata desse problema, mas considerando uma formao flexvel,
apresentada em [59]. A ideia desse trabalho est originalmente inspirada no seguinte fenmeno
hidrodinmico: quando uma bolha/gota viscosa flui em ambientes com fluido no viscoso, ela
se transforma e se adapta ao ambiente na presena de obstculos. Motivados por essa obser-
vao, os autores modelaram a formao de robs com comportamentos anlogos aos de uma
bolha viscosa, de modo que a formao inicial pudesse modificar a sua forma nas proximidades
3.1 Desvio de Obstculos em Formaes Multirrobs 71
Fonte: [59].
Conforme pode ser observado atravs da vasta literatura existente, o problema da navega-
o autnoma em controle de formao, em geral, considera ambientes de trabalho possuindo
obstculos conhecidos e desconhecidos, e utiliza algoritmos de planejamento de trajetrias glo-
bais para planejar os caminhos dos robs entre os obstculos conhecidos, bem como algoritmos
de planejamento de trajetria local para o desvio de obstculos em tempo real. Neste traba-
lho, entretanto, assume-se somente o movimento na presena dos obstculos desconhecidos e,
consequentemente, concentra-se apenas no aspecto local do desvio de obstculos.
Desse modo, esta seo descreve como o sistema proposto processa as informaes senso-
riais sobre o ambiente circunjacente (assume-se que cada rob da formao possui em sistema
sensorial embarcado que o permite medir a sua distncia aos obstculos), e a forma com que
essa informao modelada e integrada ao controle de formao para que a mesma seja capaz
de desviar de obstculos enquanto navega no ambiente de trabalho.
A principal vantagem dessa estratgia que cada rob da formao corrige a sua trajetria
de forma independente dos demais. Como consequncia, a formao comporta-se como uma
estrutura flexvel na presena de obstculos, podendo contrair-se e/ou expandir-se. Alm disso,
importante mencionar que a implementao dessa estratgia supe que a aplicao (inspeo
de grandes reas, por exemplo) permite o uso de uma formao flexvel.
A ideia principal associar o movimento do rob s foras fictcias (foras virtuais) que
caracterizam a sua interao de no-contato com o ambiente ao seu entorno. Assim como re-
alizado em Mut et al. [62], a interao mecnica, que no caso dos robs mveis geralmente
representa uma coliso, foi substituda por uma interao de no-contato, que leva em conside-
rao a distncia entre o rob e o obstculo detectado.
Como qualquer obstculo deve ser evitado, a interao rob-ambiente foi definida por for-
as de repulso fictcias Ff determinadas por
onde d a distncia do rob ao obstculo mais prximo, dmax a mxima distncia rob-
obstculo que produz fora fictcia no nula (Ff = 0 se d dmax ), e n um nmero inteiro
positivo. J a constante b corresponde calibrao do sistema, sendo determinada por
onde dmin a menor distncia ao obstculo aceitvel para se evitar uma coliso.
Para facilitar o entendimento da Equao 3.1, a Figura 3.3 apresenta duas curvas tpicas
da fora de repulso fictcia para dmax = 1, 05m, dmin = 0, 3m e Ff max = 1N. Note que quanto
maior for a distncia d, menor ser a fora Ff , e vice-versa. Alm disso, diferentemente de
[61] e [58], a inclinao das curvas aumenta medida que d diminui. Em termos prticos,
isso significa que a ao da fora fictcia ser mais efetiva quando o rob estiver mais prximo
do obstculo. Como consequncia, as interaes iniciais rob-obstculo sero mais suaves,
evitando mudanas bruscas no movimento dos robs quando os obstculos forem inicialmente
detectados. Em outras palavras, a interao se dar de forma mais cautelosa.
3.1 Desvio de Obstculos em Formaes Multirrobs 73
Ainda em relao Figura 3.4, o semi-anel em cinza, definido pelas distncias dmax e dmin ,
pode ser entendido como um escudo virtual, onde qualquer objeto (incluindo os robs da
formao) que for detectado a uma distncia menor que a distncia de segurana dmax ser
considerado como um objeto perigoso que deve ser evitado. Portando, neste caso, as distncias
desejadas entre os robs da formao devem ser maiores que a distncia de segurana.
3.1 Desvio de Obstculos em Formaes Multirrobs 74
Para obter esse comportamento, as velocidades linear e angular efetivamente enviadas aos
robs da formao so, respectivamente, calculadas como
obs = re f + C , (3.4)
C = Z1 (FD FE ), (3.6)
Z = I s2 + B s + K , (3.8)
3.1 Desvio de Obstculos em Formaes Multirrobs 75
Em relao a (3.5), observe que a reduo da velocidade linear dos robs depende do ngulo
de deteco do(s) obstculo(s) mais prximo(s). Desse modo, caso D = 90 e E = 90 , tem-
se que o rob no reduzir a sua velocidade linear, uma vez que no existe risco de coliso, pois
os obstculos encontram-se paralelos ao seu movimento.
Analisando (3.6), observe que as componentes de fora possuem sinais opostos. Desse
modo, considerando o mesmo caso anterior, tem-se que o rob tender a posicionar-se no ponto
mdio entre ambos os obstculos uma vez que a correo da velocidade angular depende so-
mente das distncias aos obstculos mais prximos.
Novamente, cabe enfatizar que esta estratgia aplicada a cada rob individualmente, no
aumentando o esforo computacional da unidade central de controle quando novos robs so
adicionados formao. Alm disso, caso a formao navegue em um ambiente completamente
estruturado, livre de obstculos, essa estratgia pode ser simplesmente desativada.
Cinturo de Ultrassom
No que diz respeito ao seu funcionamento, a taxa de aquisio dos sonares pode ser regu-
lada, sendo normalmente ajustada na frequncia de 25Hz (40 milissegundos por sonar). Alm
disso, sua faixa de operao varia entre 10cm e 5m (aproximadamente), dependendo da taxa de
aquisio [63].
3.1 Desvio de Obstculos em Formaes Multirrobs 76
Os dois sensores de varredura laser, instalados a bordo dos robs Pioneer 3-AT, so do
mesmo modelo LMS200, fabricados pela empresa alem SICK. Trata-se de um sensor de dis-
tncia extremamente preciso que rapidamente tornou-se bastante utilizado na comunidade de
robtica. A Tabela 3.1 apresenta algumas caractersticas desse sensor [64].
Fonte: [64].
Para realizar essa verificao, dois experimentos reais foram realizados. Em ambos, os
trs robs mveis que constituem as formaes triangulares devem, sempre que for possvel,
manter suas posies relativas iniciais, ou seja, devem manter a forma inicial das formaes,
enquanto navegam seguindo uma linha reta horizontal (velocidade translacional desejada de
80mm/s) em um ambiente parcialmente estruturado, contendo obstculos desconhecidos. Mais
especificamente, os cenrios propostos para ambos os experimentos correspondem a um cor-
redor (medindo aproximadamente 3m de largura por 7m de comprimento) contendo dois e um
obstculos, respectivamente.
Primeiro Experimento
Neste primeiro experimento, dois obstculos foram inseridos nas laterais do corredor, a fim
de produzir um afunilamento (estreitamento) no caminho livre da formao, e com isso for-la
a modificar (comprimir) a sua forma inicial enquanto ultrapassa a obstruo.
A Figura 3.7 mostra trs imagens capturadas durante o experimento, as quais esto em
correspondncia com os instantes representados na Figura 3.8.
Alm disso, as Figuras 3.9 e 3.10 apresentam as velocidades lineares e angulares (efetiva-
mente enviadas e reais) de cada rob da formao.
Finalmente, a evoluo dos erros de formao (pose e forma) mostrada na Figura 3.11.
(a) (b)
(c)
Segundo Experimento
Neste segundo experimento, a formao ser compelida a modificar a sua forma inicial de
maneira oposta ao experimento anterior, ou seja, agora, devido presena de um obstculo no
centro do corredor, a formao ser forada a expandir-se.
Novamente, a Figura 3.12 mostra trs imagens capturadas durante o experimento, as quais
esto em correspondncia com os instantes representados na Figura 3.13.
(a) (b)
(c)
Visualizando as Figuras 3.8 e 3.13, pode-se observar as formaes triangulares sendo de-
formadas (comprimida e expandida, respectivamente), enquanto ultrapassam os obstculos e,
em seguida, restabelecendo suas formas desejadas aps os obstculos serem ultrapassados.
Os grficos que mostram a evoluo temporal dos erros de formao (Figuras 3.11 e 3.16)
ajudam a confirmar essas duas observaes. Note, no incio dos grficos, o aparecimento de er-
ros de formao diferentes de zero, indicando que as formaes comearam a perder suas poses
e/ou formas desejadas. Veja tambm, no final dos grficos, os erros tendendo a zero, indicando
que os obstculos foram ultrapassados e as formaes desejadas esto sendo restabelecidas.
Desse modo, como a formao no segue um tipo de deformao especificada para ajustar-
se e transpor os obstculos, acredita-se que sua aplicao em tarefas de busca e resgate ou
mapeamento de reas, por exemplo, seja mais eficiente que o emprego de qualquer outro tipo
de formao com flexibilidade limitada.
Finalmente, esta subseo apresenta dois resultados de simulao para avaliar a eficcia da
utilizao da proposta de desvio de obstculos em formaes com n > 3 robs. A primeira
simulao corresponde tarefa de controle de posio, enquanto que a segunda, tarefa de
seguimento de trajetria, ambas considerando formaes de seis robs.
Controle de Posio
A Figura 3.17 destaca a formao em trs instantes de tempo distintos (t = 0s, 45s e 90s)
durante a simulao.
Para completar os resultados de simulao, a Figura 3.18 apresenta a evoluo temporal dos
erros de formao das quatro formaes triangulares.
3.1 Desvio de Obstculos em Formaes Multirrobs 86
Seguimento de Trajetria
Nesta segunda simulao, a formao deve seguir uma trajetria horizontal (velocidade
translacional desejada de 80mm/s), da esquerda para a direita, em um ambiente onde foram
inseridos cinco obstculos com posies desconhecidas sobre as trajetrias de cada rob da
formao.
Novamente, a Figura 3.19 destaca a formao em trs instantes de tempo distintos (t = 0s,
40s e 88s) durante a simulao.
Para completar os resultados de simulao, a Figura 3.20 apresenta a evoluo temporal dos
erros de formao das quatro formaes triangulares.
Alm disso, cabe ressaltar que a estratgia de corrigir as velocidades de cada rob da for-
mao, baseada em somente duas medidas de distncia, mostrou-se adequada ao objetivo de
modificar as trajetrias desses robs de maneira efetiva, a custo computacional baixo, e, uma
vez que as correes de velocidade foram modeladas com dinmicas anlogas dinmica de
um sistema massa-mola-amortecedor, as trajetrias individuais dos robs foram modificadas e
restabelecidas de forma relativamente suave.
A Figura 3.21, ilustra um caso em que a simulao referente tarefa de controle de posio
foi repetida, aps os elementos diagonais da matriz de saturao serem substitudos por 0,8.
Observe que, neste caso, a magnitude das correes de velocidade dos robs verde e azul, por
exemplo, foi insuficiente para faz-los navegar entre os obstculos sem coliso.
O controlador de formao, proposto para funcionar como uma Camada de Controle, mos-
trou-se, atravs de vrios testes reais, capaz de guiar uma formao triangular de robs mveis,
no somente em direo a uma formao objetivo (tarefa de controle de posio), mas tambm
durante a realizao de tarefas de seguimento de trajetria.
Alm disso, tambm foi apresentada uma anlise de estabilidade para o sistema em malha-
fechada, onde concluiu-se que o erro de formao q ser finalmente limitado quando v 6= 0 e
que este limite depende do erro de seguimento de velocidade da formao v .
Finalmente, foi desenvolvida uma estratgia de desvio de obstculos, onde cada rob da for-
mao corrige a sua trajetria de forma independente dos demais, fazendo com que a formao
se comporte como uma estrutura flexvel na presena de obstculos.
A efetividade dessa estratgia foi verificada em dois experimentos e duas simulaes, sendo
que, em ambos os casos, pode-se concluir que as velocidades de cada rob da formao foram
modificadas apropriadamente pela estratgia de desvio de obstculos, fazendo com que a for-
4 Concluses e Trabalhos Futuros 91
mao como uma nica entidade fosse capaz de se deslocar livre de colises com os obstculos
circunjacentes, enquanto navegava em direo a uma formao objetivo ou seguia uma trajetria
especificada pelo usurio.
Os dois primeiros casos podem ser tratados atravs da implementao de alguma estratgia
para evitar colises rob-rob, como a tcnica de desvio de obstculos que foi apresentada. Os
dois casos seguintes no representam exemplos reais que possam ser alcanados pelas aplica-
es prticas em anlise. Por outro lado, o ltimo caso pode ocorrer e deve ser evitado atravs
da seleo de um conjunto alternativo de variveis de formao, onde as singularidades existem
em uma configurao diferente.
Os trabalhos publicados a partir dos resultados parciais desta pesquisa ([41], [65], [66],
[67], [68] e [69]) esto citados nas referncias bibliogrficas.
92
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97
No que diz respeito definio do ambiente de simulao, por exemplo, o simulador utili-
zado apresenta diversas facilidades por meio da interface grfica com o usurio.
Com relao construo dos obstculos, o usurio deve proceder de modo similar, ou seja,
ele deve pressionar o boto esquerdo do mouse para definir cada vrtice do respectivo obstculo,
conforme ilustra a Figura A.3. Para indicar que o ltimo vrtice foi inserido, ele deve pressionar
o boto direito do mouse.