Sistemas de Control

1. Control de Nivel
En la figura se muestra un sistema de control de nivel del liquido h(t) de un
recipiente cilndrico de rea Ah, altura H y resistencia hidrulica Rh en el caudal de
salida. En el sistema, el caudal de entrada qe(t) es gobernado por una electro vlvula
que consiste de un impulsor hidrulico (de desplazamiento x(t), masa M, friccin B,
resorte de constante K y seccin de presin Ap) y un conversor voltaje/presin. El
voltaje proviene de un amplificador diferencial de ganancia A, que compara la seal
de referencia hr(t) (mediante la manipulacin de un potencimetro) y la seal de
realimentacin eh(t) que proviene de un potencimetro lineal cuyo cursor vara con la
barra vertical de carrera libre vertical que provoca el flotador (sensor de nivel)

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Las ecuaciones fsicas del sistema son:

Ecuacin de la electrovlvula:

d 2 x(t ) dx (t )
M 2
B Kx(t ) f (t ) (1)
dt dt

Ecuacin del tanque:

dh(t ) h(t )
Ct qe (t ) (2)
dt Rt

Ecuaciones del controlador:

e(t ) [er (t ) eh (t )] A (3)

p (t ) Ce(t ) (4)

f (t ) Ap p (t ) (5)

qe (t ) K q x(t ) (6)

Ecuacin del transductor de nivel:

V
eh (t ) h(t ) (7)
H

Datos de los parmetros:

H = 0.5m
Ah= 0.25m2
Rh=100seg /m2
V = 6 Voltios
Ap= 0.0025m2
M = 0.2Kg
B = 0.06Nseg/m
K = 0.2 N/m
Kq= 0.04m2/seg
Ct = 0.2m2/seg
Rt = 200seg/m2
C = 8V/m2

Dibujar el diagrama de bloques del sistema con entrada e r(t) y salida h(t ) en donde
se muestren todas las variables involucradas en el sistema. Encontrar el rango de
valores de A donde el sistema es estable

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