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Comunicao Interna:
Maio de 1998
Sumrio
O Mtodos dos Elementos Finitos tem vindo, desde o seu aparecimento como ferramenta de
anlise em problemas de elasticidade, a ser utilizado nos mais diversos domnios da fsica. O
seu objectivo modelar o sistema em estudo por um nmero finito de elementos mais simples
e obter uma aproximao para o do sistema a partir dos vrios elementos agrupados.
Uma das reas onde a utilizao do Mtodo dos Elementos Finito tem vindo a expandir a
da Viso por Computador. Nesta rea a sua utilizao til na modelizao, no
emparelhamento e seguimento de objectos.
Recentemente tem vindo a ser reportada a utilizao do Mtodo dos Elementos Finitos no
domnio da Realidade Virtual nomeadamente na simulao de operaes cirrgicas.
Com tal utilizao do Mtodo dos Elementos Finitos torna-se til uma simples introduo
ao mesmo. Assim nesta comunicao apresentado o mtodo, as suas funes de forma, os
vrios elementos isoparamtricos utilizados, a sua formulao hierrquica, as condies de
convergncia e o Patch Test, algumas tcnicas de integrao numrica e definies
utilizadas na sua derivao.
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
1
Desde a primeira utilizao do mtodo dos elementos finitos por Pentland em 1989, [Pentland, 1989], no domnio da viso
por computador que a mesma tem vindo a generalizar-se s suas diferentes reas; nomeadamente:
na anlise de movimento 2D e 3D rgido e no rgido [Benayoun, 1994, 1994a; Cootes, 1995; Nastar, 1994, 1994a;
Pentland, 1991; Sclaroff, 1994a];
na obteno de estruturas 2D e 3D [Cohen, 1991; Kakadiaris, 1997; Pentland, 1991];
na anlise de faces [Essa, 1995];
na anlise de objectos deformveis 2D e 3D [McInermey, 1996; Park, 1996; Pentland, 1990; Pentland, 1991a];
representao de imagens 2D e 3D [Moulin, 1992];
registro de imagens e modelos 2D e 3D [Syn, 1995a];
descrio de objectos 2D e 3D [Syn, 1995; Sclaroff, 1993, 1994, 1994b, 1995, 1995a].
2
Tambm designadas por funes de forma.
1
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
2. Para cada elemento finito m clculo da matriz de rigidez [K (m)] e, para problemas
dinmicos, da matriz de massa [M ] e da matriz de amortecimento dependente da
(m)
2
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
Sf B
fY , fY
Sf
i i
Wj RCY
Z, W
Vj
Uj
z, w y, v
ponto nodal j
Y, V x, u
elemento finito m
X, U
Su
Figura 1 - Corpo tridimensional geral com um elemento finito tridimensional de oito ns.
onde [N (m)] a matriz das funes de forma, por vezes tambm designada por matriz de
interpolao dos deslocamentos, o ndice m significa elemento m, e {U} o vector dos
deslocamentos globais dos pontos nodais com trs componentes Ui, Vi e Wi, incluindo os
deslocamentos nos suportes do conjunto agrupado; por exemplo {U} um vector de
dimenso 3N:
3
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
T
{U} = [ U1V1W1 U2V2W2 UNVNWN ].
Este vector pode ser escrito de forma simplificada como:
T
{U} = [ U1 U2 U3 Un ]
onde Ui representa um deslocamento segundo uma qualquer direco X, Y ou Z, ou mesmo
segundo uma direco no alinhada com estes eixos coordenados mas alinhados com os eixos
de um outro sistema de coordenadas local, e tambm pode significar uma rotao. Como
{U} inclui os deslocamentos, e rotaes, nos pontos de suporte do conjunto agrupado, numa
fase seguinte necessrio impor os valores conhecidos de {U} antes de resolver o problema
para os deslocamentos nodais no conhecidos.
Na Figura 1 est representado um elemento finito tpico para uma modelizao possvel
para o corpo. Este elemento tem oito ns, um em cada um dos seus vrtices, e pode ser
interpretado como um elemento finito 3D equivalente a um tijolo. Deveremos interpretar a
modelizao como uma construo de elementos deste tipo agrupados de forma a no
existirem falhas entre os vrios domnios de cada elemento. O elemento considerado apenas
um exemplo; na prtica podem ser utilizados elementos com geometrias diferentes e com ns
no interior das faces e no interior dos mesmos.
A escolha do elemento e a construo das correspondentes entradas na matriz [N (m)] (que
depende da sua geometria, do seu nmero de ns/graus de liberdade, e dos requisitos de
convergncia) constituem as etapas bsicas do mtodo dos elementos finitos.
Apesar de todos os deslocamentos nodais estarem representados no vector {U}, devemos
notar que para um dado elemento apenas os deslocamentos nos seus nodos afecta a
distribuio dos deslocamentos e das deformaes no interior do mesmo.
Assumindo os deslocamentos da Eq. 1 podemos agora determinar as deformaes do
elemento correspondentes:
{ (m)}(x,y,z) = [B (m)](x,y,z){U}
Eq. 2
3
O mtodo directo de rigidez a designao dada ao procedimento de incorporar as matrizes dos elementos no sistema final
de equaes. O mtodo simples e directo. Os valores numricos dos ns i e j para um elemento especfico so inseridos nas
colunas de K [ ] e [M ] e ao longo das linhas de [K ], [M ] e {R }, isto :
(m) (m) (m) (m) (m)
i j i j
M11 M12 i K11 K12 i R1 i
[M ] = M
(m)
M22
[ ]= K
, K
(m)
K22
, {R } = R j .
(m)
21 j 21 j 2
4
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
As tenses num elemento finito esto relacionadas com as deformaes do mesmo e com
as suas tenses iniciais pela expresso:
onde [D (m)] a matriz de elasticidade para o elemento m e { I(m)} o vector das conhecidas
tenses inicias para o mesmo. A lei para o material esta especificada na matriz [D ] e pode
(m)
ser quer para um elemento isotrpico quer para anisotrpico e pode variar de elemento para
elemento.
Utilizando os deslocamentos no interior de cada elemento, como descritos na Eq. 1,
pode-se agora derivar as equaes de equilbrio que correspondem aos deslocamentos nodais
do conjunto de elementos finitos devidamente agrupado. Em primeiro, reescrevemos a Eq. 76
como uma soma de integraes sobre o volume e reas de todos os elementos finitos
utilizados na discretizao do corpo:
{(m)} {(m)}dV =
T (m) T
{ u } {f }dV +
(m) B(m) (m)
m (m)
m (m)
V V
Eq. 4
O procedimento directo de rigidez facilmente entendido recorrendo-se a um simples exemplo. Utilizando-se a seguinte
matriz de rigidez, para a matriz de massa o procedimento idntico, e o seguinte vector de foras:
4 5 8
[K ] = 5
(m)
7
, {R } = 9 ,
(m)
para um elemento linear entre os nodos 2 e 3 (i = 2, j = 3). Utilizando i e j obtemos:
2 3
4 5 2 8 2
[K ] = 5
(m)
7
3
, {R } = 9 3 ,
(m)
e a localizao destes coeficientes na matriz global de rigidez [K] e no vector global de cargas {R} :
4 adicionado a K22;
6 adicionado a K23;
5 adicionado a K32;
7 adicionado a K33;
8 adicionado a R2;
9 adicionado a R3.
Neste exemplo utilizada a expresso adicionado pois podem existir contribuies a K22, K23, K32, K33, R2 e R3 de outros
elementos que no foram considerados.
Como se depreende deste exemplo o mtodo directo de rigidez facilmente implementado num programa
computacional.
5
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
6
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
1 2
[K]{U} = {R}
Eq. 6
onde est omitida a matriz identidade [ I ], devido aos deslocamentos virtuais de cada lado da
equao, e o vector { R } :
.
m
[K (m)]
Eq. 8
(m) T B(m)
[N ] [f ]dV (m)
{RB} = V
(m)
,
m
{RB(m)}
Eq. 9
S(m) T S(m)
[N ] [f ]dS (m)
{RS} = S
(m) (m)
Sq
1 ,
m
{RS(m)}
Eq. 10
,
m
{RI(m)}
Eq. 11
7
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
Nota-se que o somatrio dos integrais de volume na Eq. 8 exprime a adio directa das
matrizes de rigidez dos elementos utilizados [K (m)] para obter-se a matriz de rigidez do
sistema global [K]. Da mesma modo, o agrupamento do vector de foras de corpo {RB}
determinada pela adio directa dos vectores das foras de corpo dos elementos utilizados
{RB(m)}; e os vectores {RS} e {RI} so obtidos de forma similar. O processo de agrupamento
das matrizes e dos vectores dos elementos por esta adio directa designado pelo mtodo
directo de rigidez.
Esta escrita elegante do processo de agrupamento baseia-se em dois factores principais:
primeiro, as dimenses de todas as matrizes, e de todos os vectores, a serem somadas so as
mesmas e, segundo, os graus de liberdade de cada elemento so iguais aos graus de liberdade
do conjunto agrupado. Evidentemente que na prtica apenas as linhas e colunas diferentes de
zero para as matrizes e vectores de cada elemento so calculadas, correspondendo aos
verdadeiros graus de liberdade nodais de cada elemento, e o agrupamento executado
utilizando para cada elemento um vector de conectividade no qual so guardados os ndices
dos graus de liberdade para o elemento em termos do conjunto agrupado. Na prtica, tambm,
as matrizes e os vectores de cada elemento finito podem ser primeiramente calculadas
relativamente aos seus graus de liberdade locais, no alinhados com os graus de liberdade do
conjunto agrupado; neste caso, antes de se proceder ao agrupamento deve-se realizar uma
transformao das matrizes e vectores dos graus de liberdade locais para os graus de liberdade
globais. Isto equivale a transformar o sistema de coordenadas local, no qual esto
referenciados os graus de liberdade locais, no sistema de coordenadas global, no qual esto
referenciados os graus de liberdade globais.
A Eq. 6 a equao de equilbrio esttico para o sistema global. Nas consideraes deste
equilbrio as foras aplicadas podem variar com o tempo; neste caso, os deslocamentos
tambm variaram com o tempo e a Eq. 6 a equao de equilbrio para qualquer ponto
especfico no tempo. Contudo, se as foras so realmente aplicadas de forma rpida as foras
de inrcia necessitam de ser consideradas; isto , necessrio resolver um verdadeiro sistema
dinmico. Utilizando-se o princpio de Alembert, Apndice A.5, pode-se simplesmente incluir
as foras de inrcia como parte das foras de corpo. Assumindo que as aceleraes so
aproximadas do mesma maneira que os deslocamentos na Eq. 7 a contribuio das foras
totais de corpo no vector das cargas {R} (com o sistema de coordenadas X, Y, Z
estacionrio):
{RB} =
[N ] [{f } (m)[N (m)]{U }]dV (m)
T
(m) B(m)
m
(m)
V
Eq. 12
onde {R} e {U} so dependentes do tempo. A matriz [M] a matriz de massa para o
sistema global:
8
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
T
(m)[N (m)] [N (m)]dV (m)
(m)
[M ] = V
.
m
[M (m)]
Eq. 14
A matriz de massa [M] sempre definida positivamente pois a energia cintica sempre
positiva; no entanto, a matriz de rigidez [K] pode ou no ser dependendo do sistema global
em questo (a energia potencial pode ser positiva ou negativa). Em problemas de vibraes
surgem trs situaes interessantes [Kelly, 1993; Meirovitch, 1986]: quando a matriz [K]
tambm definida positivamente, o sistema global designado por sistema definido
positivamente e o movimento do tipo vibrao em modo livre no amortecido; quando a
matriz [K] apenas semidefinida positivamente, ento o sistema designado por sistema
semidefinido positivamente e o movimento tambm designado do tipo vibrao em modo
livre no amortecido mas movimento rgido possvel pois sistemas semidefinidos no so
restringidos (isto , tais sistemas so suportados de maneira que movimento rgido do mesmo
pode acontecer); para sistemas instveis, a matriz [K] no definida positivamente. Em
problemas estticos de estruturas a matriz de rigidez do sistema [K] sempre simtrica e
definida positivamente com os elementos da diagonal sempre positivos e bastante superiores
aos restantes elementos de cada linha.
Na medio das respostas dinmicas reais do sistema global observado que a energia
dissipada durante a vibrao; na anlise de vibraes tal dissipao geralmente considerada
pela introduo de foras de amortecimento dependentes da velocidade. Introduzindo estas
foras como contribuies adicionais s foras de corpo obtemos, correspondendo Eq. 12:
{RB} = [N (m)] [{f B(m)} (m)[N (m)]{U } (m)[N (m)]{U}]dV (m).
T
m
(m)
V
[C] = V .
m
[C (m)]
9
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
Em resumo uma anlise completa de um sistema pelo mtodo dos elementos finitos
consiste no clculo da matriz de rigidez [K], e das matrizes de massa [M] e de
amortecimento [C] numa anlise dinmica, e do vector das cargas {R}, resolvendo para os
deslocamentos {U} a partir da Eq. 6 (ou {U}, {U}, {U } a partir da Eq. 13 ou da Eq. 15), e
de seguida determinar as deformaes e as tenses utilizando respectivamente a Eq. 2 e a Eq.
3.
10
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
matrizes especficas foi apenas o de ser possvel exprimir o processo de agrupamento das
matrizes dos elementos de uma maneira teoricamente elegante. Em implementaes prticas,
do mtodo dos elementos finitos, esta elegncia tambm esta presente; contudo, todas as
matrizes dos elementos so calculadas correspondendo apenas aos graus de liberdade de cada
elemento e posteriormente so agrupadas directamente utilizando a correspondncia entre os
graus de liberdade locais do mesmo e os graus de liberdade globais do conjunto agrupado.
Assim considerando apenas os graus de liberdade locais dos nodos do elemento includos no
vector {u} podemos escrever:
{u} = [N]{u}
Eq. 16
Eq. 17
[K] = T
[B] [C][B]dV
V
Eq. 18
[M ] = T
[N] [N]dV,
V
Eq. 19
{RB} =
[N] {f }dV,
T B
V
Eq. 20
T
{RS} = [N S] {f B}dS,
S
Eq. 21
{RI} =
[B] { }dV,
T I
V
Eq. 22
onde todas as variveis so definidas como na Eq. 8 at Eq. 14, mas correspondendo aos
graus de liberdade locais do elemento finito considerado. Desde que as matrizes dadas na Eq.
11
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
18 at Eq. 22 estejam calculadas, podem ser agrupadas directamente, pelo processo descrito
anteriormente, determinando-se assim as matrizes para o sistema global.
Neste processo de agrupamento assumido que as direces dos deslocamentos nodais do
elemento {u} na Eq. 16 so as mesmas das direces dos deslocamentos nodais globais {U}.
{u} = [N ]{u }
Eq. 23
e
{u } = [T]{u}
Eq. 24
onde a matriz [ T ] transforma os graus de liberdade {u} nos graus de liberdade {u } e a Eq.
22:
(a)
{u(m)} = [N (m)]{U} ou {u(m)} = [N (m)]{U}
onde {u } o vector dos deslocamentos no interior do elemento m funo das
(m)
12
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
elemento.
13
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
4 - Funes de Forma
A melhor maneira de resolver um qualquer problema fsico governado por uma equao
diferencial obter a soluo analtica desta. Contudo, existem muitas situaes para as quais
difcil obter a desejada soluo analtica: A regio em considerao pode ser muito irregular
de tal maneira que seja matematicamente impossvel descrever a sua fronteira; A
configurao pode ser composta por materiais diferentes cujas regies sejam de descrio
matemtica difcil; Podem estar envolvidos materiais anisotrpicos e desta forma as equaes
envolvem termos no lineares
Um mtodo numrico pode ser utilizado para obter uma soluo aproximada quando no
pode ser obtida uma soluo analtica. Todas as solues numricas produzem valores em
pontos discretos para um dado conjunto de parmetros independentes. O procedimento para a
soluo completa repetido cada vez que estes parmetros so alterados. Mesmo assim,
solues numricas so mais desejveis que nenhuma soluo. Os valores calculados
fornecem informao importante h cerca do processo fsico mesmo sendo apenas em pontos
discretos.
Existem vrios procedimentos para obter uma soluo numrica para uma equao
diferencial e podem ser separados em trs classes: 1) mtodo das diferenas finitas; 2) mtodo
variacional; 3) mtodos de resduos pesados. As duas primeiras so apresentadas de forma
sucinta a terceira descrita de forma mais extensiva nos pontos seguintes.
Mtodo variacional
A abordagem variacional envolve o integral de uma funo que produz um nmero. Cada
nova funo produz um novo nmero. A funo que produz o menor nmero tem a adicional
propriedade de satisfazer uma determinada equao diferencial. Para ajudar a clarificar esta
abordagem consideremos o integral:
4
O facto das matrizes de massa e de rigidez possurem a propriedade de embeberem os elementos antigos traduz que as
matrizes de ordem (n + 1) so construdas a partir das mesmas matrizes de ordem (n) acrescentando-se uma nova linha e
uma nova coluna sendo apenas necessrio calcular estas novas entradas:
(n + 1) [M](n) x (n + 1) [K](n) x
[ M] = , [K] = x x .
x x
Esta propriedade pode ser utilizada para provar que os valores prprios i determinados pelo mtodo de Rayleigh-Ritz
satisfazem as desigualdades:
(n + 1) (n) (n + 1) (n) (n) (n + 1)
1 1 2 2 n n
14
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
H
2
D dy
= Qy dx.
2 dx
0
O valor numrico de pode ser calculado a partir de uma equao especfica y = f (x).
Contudo, a abordagem variacional demonstra que a equao particular y = g(x), a aquela que
origina o menor valor numrico para , a soluo para a equao diferencial:
d 2y
D +Q=0
dx 2
com as condies de fronteira y(0) = y0 e y(H) = yH.
O processo pode ser invertido: dada uma equao diferencial, uma soluo aproximada
pode ser obtida por substituio de funes candidatas diferentes no apropriado funcional; a
funo candidata que origina o menor valor para a soluo aproximada.
O mtodo variacional a base para muitas formulaes de elementos finitos mas tem uma
grande desvantagem: no aplicvel a qualquer equao diferencial que contenha termos da
primeira derivada [Bathe, 1996].
de funes Ni que se anulem ao longo desta, poderemos utilizar a seguinte expresso para
definir a funo aproximada:
M
= + aiNi
^
i=1
Eq. 26
As funes de forma Ni devero ser completas, ou seja, devero ser tais que, qualquer que
seja a funo exacta, a funo aproximada tende para esta medida que aumenta o nmero M
de parcelas que intervm na respectiva definio:
15
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
limM = .
^
Esta condio necessria mas no suficiente para garantir convergncia. Mais adiante se
definiro outras condies a respeitar por estas funes de forma.
A determinao dos coeficientes ai, com i = 1, 2, , M, pode fazer-se por diversos modos
correspondendo cada um deles imposio de um conjunto de condies a serem verificadas
pela funo aproximada. Assim, poderemos impor:
M
aj Nij = i i com i = 1, 2, , M;
j=1
Neste mtodo a funo de peso a funo de Dirac (funo impulso) definida do seguinte
modo:
(x xl ) = 0 com x xl,
(x xl ) = com x = xl,
x > xl
G(x)(x xl )dx = G(xl ).
x < xl
16
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
x > xi
M
M
i i j ij i j
+ a N (x x )dx = 0, aj Nij = i i, i = 1, 2, , M.
j =1 j=1
x < xi
Note-se que este mtodo conduz exactamente ao mesmo conjunto de equaes que o
mtodo do erro nulo num conjunto discreto de pontos do domnio; equivale portanto, a impor
erro nulo apenas num conjunto M pontos discretos do domnio [Oliveira, 1990].
aj Nij dx =(i i) dx,
j
xi xi
xi + 1 xi + 1
c) Mtodo de Galerkin
O mtodo de Galerkin utiliza as mesmas funes para funes de peso que so utilizadas na
equao de aproximao; isto , usam-se as funes de forma como funes de peso, o que
conduz ao seguinte sistema de equaes para determinao dos valores dos parmetros
nodais:
Ni + aj Nj dx = 0,
j
aj Ni Nj dx = Ni( )dx.
j
Este mtodo a base do mtodo dos elementos finitos para problemas nos quais esto
envolvidos termos da primeira derivada.
17
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
^ 2
I = ( ) d,
= 0 com i = 1, 2, , M.
ai
Atendendo a que:
= N
ai i
o erro quadrtico mdio torna-se mnimo quando:
Ni( )d = 0
condio que coincide com a imposta por aplicao do mtodo de Galerkin. A funo de peso
utilizada no mtodo dos mnimos quadrados , portanto, a prpria funo de forma.
O mtodo dos mnimos quadrados tambm utilizado para formular a soluo para
elementos finitos; no entanto, no to popular como o mtodo de Galerkin e como a
abordagem variacional [Bathe, 1996].
s s
^
sNj
x s x s j x s
= + a .
j
A necessidade de lidar com expresses como esta impe que as funes de forma Nj sejam
derivveis pelo menos at ordem (s 1). S assim se poder garantir que uma expresso em
que intervm derivadas de ordem s das funes de forma toma valor finito (embora possa no
ser continuo) em todo o seu domnio.
Diz-se que uma funo de forma possui continuidade C s, quando admite derivada contnua
at ordem (s 1) e derivada de ordem s finita.
Como se depreende se num problema de elementos finitos apenas intervm primeiras
18
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
derivadas, situao alis frequente, bastar utilizar funes de forma de continuidade C 0. Para
casos em que aparecem segundas derivadas teremos utilizar funes de forma de continuidade
C 1 e assim sucessivamente.
e o clculo dos integrais que intervm na formulao do problema, que seriam extensivos a
todo o domnio, ser feito pela soma de parcelas integrais extensivas aos diversos sub
domnios considerados:
()d = ()di.
i
i
Actuando deste modo possvel definir funes de forma locais em cada sub domnio
(elemento finito) s quais correspondem funes globais que tomam valor no nulo em
elementos contguos anulando-se necessariamente nos restantes.
Este modo de definir as funes de forma tem a vantagem de permitir garantir um
tratamento sistemtico, sempre semelhante, em domnios globais diferentes permitindo assim
a obteno de matrizes de banda. Porm tem o inconveniente de impedir o uso de funes de
forma que se anulem necessariamente sobre a fronteira do domnio pelo que o problema de
imposio das condies fronteira, tem de ser tratado de modo diferente do utilizvel com as
funes de definio global.
Repare-se tambm que a continuidade no valor da funo de forma correspondente a
elementos contguos em geral no garante a continuidade das suas derivadas. Pode haver na
fronteira entre dois elementos uma variao brusca do valor desta mesmo quando no interior
de cada elemento a funo de forma admite derivada contnua.
O grau de continuidade das funes de forma deve ser observado ao nvel global do
domnio e no apenas em cada elemento. Em princpio, dever-se-ia impor que nunca
apaream no domnio global quaisquer valores infinitos nas expresses que so utilizadas na
formulao do problema. Acontece, porm, que muitas vezes esta condio apenas
respeitada no interior de cada elemento havendo sobre a fronteira entre elementos contguos
valores infinitos nas derivadas. Essas fronteiras so excludas aquando do clculo dos
diversos integrais envolvidos obtendo-se assim frequentemente resultados numricos
aceitveis apesar destes desrespeitos cometidos sob o ponto de vista terico [Oliveira, 1990].
As funes de forma definidas ao nvel de cada elemento permitem gerar uma funo
aproximada da soluo do problema pela seguinte expresso:
(m) = ai Ni(m).
^
Do facto de as funes de forma serem definidas num elemento resulta que a expresso
anterior tambm vlida quando nos referimos funo incgnita em todo o domnio. Isto ,
na obteno dos valores da funo incgnita apenas intervm as funes de forma
correspondentes a dado sub domnio j que as funes de forma definidas noutro sub domnio
19
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
(m)
m i i
= [ 1 x y xy
^
]{ a1 a2 }T,
T
= [P]{a} .
^
Impondo agora que nos diversos ns do elemento que estamos a formular a funo, Eq. 27,
possua valores coincidentes com a funo incgnita poder-se- obter o conjunto de funes de
forma com a seguinte representao matricial:
{ i } = { }T,
^ T
1 xi yi xi yi ai
1
{}(m) = [C]{a}(m) {a}(m) = [C] {}(m),
^ ^
1
= [P][C] {}(m),
^ ^
1
[N] = [P][C] ,
Eq. 28
20
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
ou seja, o parmetro nodal coincide com o valor nodal da prpria funo incgnita. Esta
condio no universal. Podem existir parmetros nodais diferentes.
A escolha das funes de forma a utilizar condiciona e depende do grau de aproximao que
se pretende obter e do custo da computao que envolvem.
Os elementos finitos mais simples utilizam funes de forma lineares (ou mesmo
constantes). A melhoria da soluo depende apenas, nestes casos, do nmero de elementos
considerados. A utilizao de funes de forma mais complexas permite, em geral, obter
solues mais rigorosas com a mesma malha de elementos finitos.
Interessaria poder fazer a melhor escolha para obter certo grau de aproximao com o mais
reduzido custo de computao possvel. Em geral parece ser mais favorvel aumentar a
complexidade das funes de forma do que aumentar o nmero de elementos. Mas a resposta
a esta questo no sempre verificada dependendo do tipo de problema com que estamos a
lidar.
21
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
Usando agora uma expresso polinomial de grau p e desde que esta possa reproduzir
exactamente a srie de Taylor at ao grau p ento o erro mximo E(0) no interior de um
elemento de dimenso h ser:
E(0) = (h p+1)
sendo h o valor mximo de x e y para o elemento.
De modo semelhante se verifica que a aproximao primeira derivada ter erro O(h p) e a
aproximao derivada de ordem d ter erro:
m=1
Eq. 30
^
l[L + p]d + l[ + r]d.
^
Observamos que, para que haja convergncia, tanto a funo como as derivadas contidas
nos operadores L e devero ser correctamente representadas quando a dimenso
caracterstica h tender para zero.
Sendo d a maior ordem das derivadas referidas o grau mnimo exigido para a expanso
polinomial, Eq. 30, dever ser tal que a ordem de grandeza dos erros na representao seja
pelo menos O(h). Deveremos ento ter:
p + 1 d 1
ou seja:
p d 0.
Vemos agora melhor a utilidade da formulao fraca do mtodo dos resduos pesados. Ao
reduzir a ordem d dos operadores diferenciais reduz tambm o valor mnimo do grau p das
funes de forma polinomiais utilizveis.
22
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
1 x1 x12 x1p
a 0
a 0
0
1 x2 x22 x2p 1
= .
1 xi xi2 xip
a 1
i
a 0
1 xp +1 xp2+1 xpp+1
p
23
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
N1 N2
1 2
a)
N1 N3
N2
1 2 3
b)
N1 N4
N2 N3
1 2 3 4
c)
Figura 2 - Elementos 1D e consequentes funes de forma: a) linear; b) quadrtico; c) cbico.
sentido fsico a estes coeficientes o que pode ser considerado uma vantagem. No entanto,
existe uma desvantagem: As funes de forma correspondentes a polinmios de grau
crescente so completamente diferentes entre si, pelo que, decidindo em determinada fase de
resoluo de um problema aumentar o grau de aproximao necessrio recalcular todo o
sistema de equaes.
Poder-se- optar por definir as funes de forma de modo a que aumentando o grau de
aproximao as j utilizadas anteriormente permaneam inalteradas, o que representa uma
optimizao em termos computacionais. Assim, fazendo:
n
= + ai Ni
^
i=1
seria, por exemplo em problemas de anlise esttica, possvel a seguinte sequncia de clculo:
M = 1 k11a1 = f1,
24
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
k11 k12 a1 f1
M=2 = ,
k21 k22 a2 f2
2 2
Conforme verifica-se na Figura 3b2) o coeficiente 3 , neste caso, igual diferena entre
o valor de e uma aproximao linear a essa funo no ponto mdio do elemento.
De modo semelhante se poder definir uma funo hierrquica do terceiro grau como:
N4 = 1 + 2 + 32 + 43
e impondo que N4 = 0 para = 1. Temos de novo uma infinidade de funes possveis e
podemos escolher, conforme a Figura 3c1), uma funo que tome tambm no ponto mdio
( = 0) o valor nulo e que nesse ponto tenha derivada unitria:
N4(1) = N4(0) = N4(+1) = 0,
25
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
N4
= 1.
=0
^
1 a1
^
N1 N2
2 a2
(m) x
a1) a2)
^
^
a3
N3
(m) x
b1) b2)
a4
N4
(m) x
c1) c2)
A funo:
N4 = (1 2)
satisfaz estes requisitos. Neste caso o parmetro 4 representa a variao da inclinao da
tangente a no ponto mdio relativamente inclinao da tangente na soluo linear, Figura
3c2). De modo idntico chegaramos a:
N5 = 2 (1 2).
As funes hierrquicas que acabam de ser representadas no so nicas. Uma outra forma
possvel ser dada pelas expresses genricas:
26
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
1 p
Np + 1() =
p!
( 1) para p par,
Eq. 32
1 p
Np + 1() =
p!
( ) para p mpar.
Eq. 33
1 3
N4 =
6
( ),
Eq. 35
1 4
N5 =
24
( 1 ),
Eq. 36
1
N6 =
120
( 5 ).
Eq. 37
Note-se que todas as derivadas de ordem igual ou superior segunda tm valor nulo no
ponto = 0 excepto p(Np + 1) / () p que tem valor unitrio. Neste caso poderemos identificar
os diversos coeficientes com a seguinte expresso:
p
p + 1 = p
^
para p 2.
=0
tomam a forma:
+1
N N 2 N N
= K l m dx = (m)K l m d.
(m)
K lm
x x h
1
(m)
(m)
O ideal seria conseguir encontrar funes de forma tais que Klm para l p. Os polinmios de
Legendre possuem esta propriedade no intervalo [-1 , 1]. Ento poder-se-iam definir as
funes de forma hierrquicas em termos desses polinmios. Definisse o polinmio de
Legendre de grau p de acordo com a seguinte expresso:
27
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
1 p
Pp() =
1
(p + 1)! 2 p 1 p
[( 1) ].
2
p
N4 = 2(3 ),
Eq. 39
1
N5 =
4
(154 182 + 3),
Eq. 40
N6 = 75 103 + 3,
Eq. 41
y
y
4 3
b
1 2
a x
x
Figura 4 - Elemento rectangular de 4 ns.
28
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
u2 u 1 u u u u +u u
u ( x, y) = u1 + x + 4 1 y + 3 4 1 2 x y
a b ab
x y x y x x y x y y x y
= 1 + u + u + u + + u
a b ab 1 a ab 2 ab 3 b ab 4
ou
4
u ( x, y) = N1 u1 + N2 u2 + N3 u3 + N4 u4 = Ni ui
i =1
As expresses de forma podem ser obtidas considerando os zeros das sucessivas funes
de forma. Assim N1 ser nula para x = a e y = b deste modo ter ento de ser da forma:
Deve-se notar que este elemento formulado em coordenadas cartesianas viola algumas das
condies de convergncia. No deve assim ser utilizado em problemas de anlise de
estruturas [Gomes, 1995].
29
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
diversos elementos da estrutura. Tudo se passar, a partir de ento, como se cada elemento
apenas possusse ns na periferia.
Na Figura 5 esto representados os elementos: linear, quadrtico e cbico desta famlia e
como possvel observar um elemento rectangular de ordem p possui n ns com:
n = ( p + 1)2, p = 0,1,.
1 8 7
2 9 6
3 4 5
a) b) c)
Figura 5 - Elementos: a) linear, b) quadrtico e c) cbico da famlia de Lagrange.
30
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
1
Figura 8 - Representao da funo de forma N1 = ( 1)( + 1).
4
Deve-se notar que no caso das aplicaes da mecnica dos slidos garantida a
continuidade material quando a discretizao efectuada utilizando-se elementos de
Lagrange [Gomes, 1995; Oliveira, 1990].
31
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
Figura 9b) a tracejado temos os termos que esto presentes numa funo de forma de
Lagrange cbica. Aparecem seis termos a mais relativamente ao nmero de termos
necessrios para cada polinmio do terceiro grau. Esta situao sugere que o nmero de ns
associado a elementos de ordem elevada poderia ser reduzido tentando assegurar que as
funes de forma possuam apenas os termos que estariam presentes num polinmio completo
de igual grau.
Para tal objectivo ser conseguido desenvolveu-se uma srie de funes de forma deste tipo
que conhecida pela famlia Serendipity. Os ns esto colocados, tanto quanto possvel, nas
fronteiras e as funes de forma obtm-se pelo produto de termos de grau p numa varivel por
termos lineares na outra. Nas fronteiras dos elementos, a forma da funo aproximada
^
Elementos Lineares:
Nl =
1
4
(1 + l)(1 + l) com l = 0, 1, 2, 3;
Elementos Quadrticos:
Nl =
1
4
(1 + l)(1 + l)( l + l 1) com l = 0, 2, 4, 6,
1
Nl =
2
(1 2)(1 + l) com l = 1, 5,
Nl =
1
2
(1 + l)(1 - 2) com l = 3, 7;
32
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
1 grau :
x y
1
2
x xy y2
2
3 x2y xy2 y3
x
3
4
x x3y 2 2
xy xy3 y4
4
a)
1 grau :
x y
1
x2 xy y 2
2
3 x2y xy2 y 3
x
3
3 3
x 4 xy x2y2 xy y 4
4
x4y x3y2 x2y3 xy4 y5
x5
5
6 x5y x4y2 x3y3 x2y4 xy5 y6
x
6
b)
1 grau :
x y
1
2
x xy y2
2
2 2
xy xy y3
x3
3
4
x x3y x2y2 xy3 y4
4
c)
Figura 9 - Tringulo de Pascal. A rea a tracejado engloba os termos presentes numa forma de
terceiro grau: a) de um polinmio completo; b) de uma funo de forma 2D de Lagrange;
c) de uma funo de forma 2D Serendipity.
Elementos Cbicos
Nl =
1
32
(1 + l)(1 + l)(10 + 9(2 + 2)) com l = 0, 3, 6, 9,
Nl =
9
32
(1 + l)(1 2)(1 + 9 l) com l = 4, 5, 10, 11.
33
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
y
yc(m)
= 1 = +1
1/2hx(m) 1/2hx(m)
= +1
1/2hy(m)
1/2hy(m)
xc(m) = 1
N1 = 1 (1 2)(1 ) N7 = 1 (1 )(1 2)
2 2
N0 = 1 (1 )(1 ) N0 1 N1
^ ^
4 2
Figura 11 - Modo de gerao de funes de forma de Serendipity. (continua)
34
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
N1 = N0 1 N1 1 N7
^
2 2
Figura 11 - Modo de gerao de funes de forma de Serendipity.
3 2 6 5 4 9 8 7 6
10 5
p=1 7 p=2 3 p=3
11 4
0 1 0 1 2 0 1 2 3
Figura 12 - Elementos 2D da Famlia de Serendipity (para p 4 so necessrios ns interiores).
Note-se que o nmero de termos polinomiais que podem obter-se com ns na periferia
insuficiente para obter uma representao polinomial completa para um grau superior ou igual
a quatro.
Para elementos de ordem mais elevada portanto necessrio introduzir ns internos ou
simplesmente um grau de liberdade hierrquico do tipo que a seguir ser descrito.
5
Este produto apenas permite obter aproximaes lineares.
35
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
tomaro sempre valor nulo sobre a periferia dos elementos. Estas funes hierrquicas de
grau superior ao das bilineares andam associadas a variveis nodais que no tm o mesmo
significado fsico que tinham para as funes standard. Permitiro ir adicionando parcelas
correctivas que aumentaro o grau de preciso da funo aproximada no interior do
^
elemento.
Como exemplo da obteno de um conjunto de funes hierrquicas poderemos
multiplicar os polinmios de Legendre, Eq. 34, Eq. 35, Eq. 36, Eq. 37, pela funo linear,
1 1
N1 = ( 1) e N2 = + ( + 1), do que resultar:
2 2
1 1 1
N1(,) = ( + 1)( 1), N2 (,) = ( + 1)(2 1), N3 (,) = ( + 1)(3 ).
4 2 (23) 2(23)
3 2
0 1
N1(,)
N2 (23)(,) N3 (23)(,)
Para poder ter funes (m) que sejam polinmios completos at um grau 4 ser
necessrio adicionar o produto de funes de forma que estejam associadas a parmetros com
valor nulo entre os elementos. Por exemplo:
1 2
N2 =
4
( 1)(2 + 1)
a funo de forma possvel para adicionar termos 2 2 funo aproximada (m).
36
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
2 4 6
7
5 5
3 8
4
9
0 1 0 1 2 0 1 2 3
a) b) c)
Figura 14 - Famlia de elementos triangulares: a) linear; b) quadrtico; c) cbico.
til um sistema de coordenadas particularmente adaptado aos tringulos: as coordenadas
de rea (L0 , L1 , L2), Apndice A.7. Tais coordenadas podem definir-se pelas expresses:
x = L0x0 + L1x1 + L2x2, y = L0y0 + L1y1 + L2y2, 1 = L0 + L1 + L2,
Eqs. 45
37
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
L0 = 0
L0 = 0.75
(x2,y2)
L0 = 0.5
L0 = 0.25
P(L ,L ,L )
0 1 2
L0 = 1
(x0,y0) (x1,y1)
A partir das relaes dadas pelas Eqs. 45 obtm-se, a partir das coordenadas cartesianas
globais, as seguintes expresses para as coordenadas da rea:
0 + 0 x + 0 y 1 + 1 x + 1 y 2 + 2 x + 2 y
L0 = , L1 = , L2 = ,
2 2 2
Eqs. 46
onde:
0 = x1 y2 x2 y1, 0 = y1 y2, 0 = x2 x1, 1 = x2 y0 x0 y2, 1 = y2 y0, 1 = x0 x2,
1 x0 y0
2 = x0 y1 x1 y0, 2 = y0 y1, 2 = x1 x0, = 1 1 x1 y1 = rea(0,1,2).
2
1 x2 y2
38
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
Para um elemento genrico triangular, Figura 17, poderemos escrever a funo de forma
correspondente ao n i, em termos de coordenadas de rea, deste modo:
Ni = iI(L0)iJ(L1)iK(L2)
em que iI, iJ e iK so polinmios interpoladores de Lagrange. Nesta expresso o ndice
superior refere o grau do polinmio utilizado e o ndice inferior refere o n a que a funo diz
respeito. Cada um destes polinmios funo de uma coordenada de rea.
Note-se que:
39
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
(0,0,p)
(I,J,K)
(p,0,0) (0,p,0)
Figura 17 - Elemento triangular genrico.
6
Esta coordenada tomar valores sempre entre 1 e +1 qualquer que seja a dimenso real do elemento.
40
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
1
Np (12) = [(L2 L1) p (L1 + L2) p] para p par,
p!
1
Np (12) =
p!
[ (L2 L1) p (L2 L1)(L1 + L2) p1] para p mpar.
d) Elemento quadrtico:N5.
41
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
a) b)
42
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
wi
z, w i
vi
ui
m
j
p
y, v
x, u
Figura 21 - Elemento tetradrico.
ui
{u}i = vi .
^
wi
O elemento ter portanto um total de doze graus de liberdade assim agrupados:
{u} ^
i
{u} u
^
{u} =
{u}
j
^
^
={ i vi wi uj vj wj um vm wm up vp wp }T.
{u}
m
^
p
Cada deslocamento u, v, w definido por quatro valores nodais a que corresponde uma
variao linear do campo dos deslocamentos. Teremos assim:
u = a1 + a2 x + a3 y + a4 z, v = b1 + b2 x + b3 y + b4 z, w = c1 + c2 x + c3 y + c4 z.
Eqs. 48
43
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
u = a + a x + a y + a z.
m 1 2 m 3 m 4 m
u = a + a x + a y + a z
p 1 2 p 3 p 4 p
onde:
ai + bi x + ci y + di z
Ni =
6V
a +b x+c y+d z
N =j
j
6V
j j j
N = a + b x + c y + d z
m m m m
m
6V
N = a + b x 6V
p
p +c y+d z p p p
1 xi yi zi
1 = volume do tetraedro (i, j,m,p).
1 xj yj zj
V = det 1
6
1 xm ym zm
xp yp zp
Os coeficientes a, b, c, e d tm as seguintes expresses:
xj yj zj 1 yj zj
ai = det
xm ym zm , b = det 1 ym zm ,
xp yp zp i 1 yp zp
xj 1 zj xj yj 1
ci = det
xm 1 zm , d = det xm ym 1 ,
xp 1 zp i xp yp 1
as outras constantes so definidas por permutao circular dos ndices na ordem p, i, j, m.
Para os deslocamentos v e w obtm-se expresses semelhantes a Eq. 49 isto :
v = Ni vi + Nj vj + Nm vm + Np vp,
Eq. 50
44
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
w = Ni wi + Nj wj + Nm wm + Np wp.
Eq. 51
As expresses Eq. 49, Eq. 50 e Eq. 51 podem ser agrupadas na seguinte equao matricial:
uv
i
wu
i
v
j
N 0 0 N 0 0 N 0 0 N 0 0 w
j
u 0i N 0 0j N 0 0m N 0 0p
u
j
Np 0
v = i j m
m
v
w 0 0 Ni 0 0 Nj 0 0 Nm 0 0 Np
m
w
m
uv
p
w
p
Eq. 52
onde {u} o vector de deslocamentos de um ponto no interior do elemento, [N] a matriz das
funes de forma e {u^ } o vector dos deslocamentos nodais.
{ u v w }T = [N]{u},
^
{ x y z }T = [N]{c},
onde o vector de coordenadas nodais {c} pode ser definido por
T
{c} = { {c}1 {c}2 {c}i } onde cada sub vector {c}i constitudo pelas coordenadas
(xi,yi,zi) do n i.
45
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
N1 N2 1
1 2
= 1 =0 =1
7
Este elemento bastante utilizado na modelizao de estruturas triangulares do tipo asna.
46
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
u1
u=[ 1 2 ]u2,
u3
obtnhamos as seguintes expresses para a matriz [N] das funes de forma e para o
Jacobiano J:
u1 x1
u=[ 1 2 ]u2, x = [N]x2,
u3 x3
x1
+ 2
+ 2
1 + 2 1 + 2
[N] = 1 2 , J = dx = 2 x
2,
2 2 d 2 2
x3
de notar que, neste caso, J funo de .
1
+ 2
1 3 2 N1 =
L 2
= 1 =0 =1
1 3 2
1 1
+ 2 N3 = 1 2
N2 =
2
1 3 2 1 3 2
u
3
47
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
N1 N2
N3 N4
1 3 4 2
obtnhamos as seguintes expresses para a matriz [N] das funes de forma e para o
Jacobiano J:
uu
1
xx 1
u x
3 3
4 4
xx
1
] x ,
2
dx
J= = [ J1 J2 J3 J4
d 3
x
4
onde:
9 1 1
N1 = + ( 1), N2 = + 9 ( + 1) + 1 1 ,
16 3 3 16 3 3
27
N3 = + ( + 1) 1 ( 1), N4 = + 27 ( + 1) + 1 ( 1),
16 3 16 3
9 1
J1 = ( 1) 9 + 1 ( 1) 9 + 1 1 ,
16 3 16 3 16 3 3
9 1 1 9
J2 = + + ( + 1) 1 + 9 ( + 1) + 1 ,
16 3 3 16 3 16 3
27 1
J3 = ( 1) + 27 ( + 1)( 1) + 27 ( + 1) 1 ,
16 3 16 16 3
27 1
J4 = + ( 1) + 27 ( + 1)( 1) + 27 ( + 1) + 1 ,
16 3 16 16 3
de notar que, tambm neste caso, J funo de .
48
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
5.6.1 - Elementos 2D
Vejamos agora qual a tipologia de alguns elementos isoparamtricos aplicveis a problemas
de elasticidade bidimensional. Comecemos pelo elemento linear de quatro ns representado
na
Figura 26. Os eixos e passam pelo ponto mdio de lados apostos, no so
necessariamente ortogonais nem paralelos a x e y.
Para o elemento isoparamtrico podemos escrever as seguintes equaes:
x u
= [N]{c}, = [N]{u^ },
y v
{c}T = { x1 y1 x2 y2 x3 y3 x4 y4 },
{u}T = {
^ u1 v1 u2 v2 u3 v3 u4 v4 },
49
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
y, v 3
4
2c
=1 = 1/2 3
1 2
4 2b
=1
4 3
= 1 1 2
2
= 1 1 2
x, u 2
N1 0 N2 0 N3 0 N4 0
[N] = 0 N 0 N 0 N 0 N ,
1 2 3 4
as funes de forma so obtidas a partir de um polinmio:
u = a1 + a2 + a3 + a4
1
depois de determinados os coeficientes ai, atravs da determinao da matriz8 [A] , obtemos:
1 1
N1 = (1 )(1 ), N2 = (1 + )(1 ),
4 4
1 1
N3 = (1 + )(1 + ), N4 = (1 )(1 + ).
4 4
Eqs. 53
= x x + y y
= x + y
x y
Eq. 54
8
Esta matriz contem os coeficientes ai e obtida aps o estabelecimento do polinmio u para cada nodo do elemento;
resultando assim, um sistema de equaes onde as coordenadas cartesianas dos nodos esto relacionadas com as
coordenadas naturais dos mesmos.
50
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
x y
x
= x y .
y
[J ]
Eq. 55
N xr
i
r
Ni
yi
[J] = N .
i
i=1 i=1
x Ni
r r
yi
i
i
i=1 i=1
Eq. 57
1
A inversa da matriz Jacobiana, [J] , relaciona as derivadas cartesianas com as derivadas
naturais atravs da equao:
x
= [ J ] = [ ]
1
y
Eq. 58
o pode ser obtida recorrendo a tcnicas standard de inverso de matrizes [Chapra 1988; Press,
1992; Tavares, 1995]:
x
x
y
y
=
det [J] x .
1 1
[J ]
=
x
y y
Eq. 59
51
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
a) b)
Figura 27 - a) Elemento isoparamtrico quadrtico, oito ns;
b) elemento isoparamtrico cbico, doze ns.
52
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
1
Ni = (1 + i)(1 + i)(i + i 1) para i = 1,3,5,7;
4
i2 i2
Ni = (1 + i)(1 2) + (1 + i)(1 2) para i = 2,4,6,8.
2 2
Em lugar de gerar as funes de forma a partir da inverso da matriz [A] pode seguir-se a
metodologia mais directa. Vejamos por exemplo o caso do elemento quadrtico de oito ns de
que representamos algumas funes de forma na Figura 28. Em a) representamos a
deformada associada a um deslocamento unitrio no n 5. Esta deformao tem variao
quadrtica segundo e linear segundo e nula para = 1, = -1 e = 1, os trs zeros do
polinmio de interpolao. Por substituio directa imediato concluir que a funo de forma
para o n 5 ser dada por:
N5 =
( 1 2) ( 1 ) .
2
De modo anlogo para o n 8 obtnhamos:
N8 =
(1 )(1 2).
2
Se por outro lado aplicarmos um deslocamento unitrio ao n 1, com variao linear
segundo e , obtemos deslocamentos no nulos, u = 1/2, nos ns 5 e 8. Esta deformada
incompatvel com a definio de funo de forma. Para anular o deslocamento do n 5 e 8
basta subtrair metade das deformadas representadas em a) e b):
N1 =
(1 )(1 ) 1 N 1 N .
5 8
4 2 2
5.6.2 - Elementos 3D
possvel estender o conceito de elementos isoparamtricos de problemas bidimensionais ao
caso mais geral de problemas tridimensionais. Neste caso, o volume do elemento agora
descrito por trs coordenadas naturais 1 +1, 1 +1, 1 +1 e a formulao
anterior expandida terceira dimenso. Isto , as coordenadas z e os deslocamentos w sero
calculveis a partir de funes de forma e de coordenadas e deslocamentos nodais segundo a
terceira dimenso. As funes Eqs. 56 sero generalizadas a:
x = Ni xi, u = Ni ui,
i i
y = Ni yi, v = Ni vi,
i i
z = Ni zi, w = Ni wi.
i i
53
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
b) - Funo (1 )(1 )/4. b) - Funo de forma N1.
x y z
x
J 11 J12 J13
[J ] =
y z J .
=
J22 J23
21
J
x z
J32 J33
y 31
Na Figura 29 esto representados os elementos paralelipipdicos linear de oito ns e
quadrtico de vinte ns. As funes de forma para o elemento de oito ns so:
1
Ni = (1 + i)(1 + i)(1 + i)
8
onde i, i e i = 1 para i = 1,2,,8.
54
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
Figura 29 - Dois elementos isoparamtricos 3D: esquerda um elemento linear de oito ns;
direita um elemento quadrtico de 20 ns.
Conhecido o campo dos deslocamentos o clculo das componentes do tensor das deformaes
segue-se por diferenciao [Bathe, 1996; Branco, 1985, Timoshenko, 1970, 1982]:
xx = u, yy = v, zz = w, xy = u + v, yz = v + w, zx = w + u,
x y z y x z y x z
ou utilizando a notao matricial:
x 0 0
0
u/ x 0
x
y
y
v/ y
0 0
z u
{} = = u/ y + v/ x = v
w/ z
z
0
xy y x w
v/ z + w/ y
0
y
yz
u/ z + w/ x
z
xz
0
z x
x 0
0
0
0
0 y
0
=
z
0
[N]{u} = [B]{u}
^ ^
y x
0
z y
0
z x
55
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
{} = { xx yy zz xy yz zx }T.
Conhecidos em cada ponto do elemento os deslocamentos e as deformaes pode ser
realizado o clculo das tenses instaladas. Admitindo que para o nvel das foras aplicadas ao
elemento o material se encontra no domnio linear-elstico, isto no domnio de
aplicabilidade da lei de Hooke, as componentes do tensor das tenses {} podem ser
calculadas a partir de:
{} = [D]{}
T
onde {} = { xx yy zz xy yz zx } o vector das tenses de componentes xx para a
tenso segundo o eixo x, yy para a tenso segundo o eixo y, zz para a tenso segundo o eixo
z, xy ( = yx) para a tenso de corte no plano (x,y), yz ( = zy) para a tenso de corte no plano
( y,z) e zx ( = xz) para a tenso de corte no plano (x,z), [D] a matriz de elasticidade e para
estados tridimensionais de tenso tem a seguinte forma:
a1 a a 0 0 0
a 1
a
a
1
0
0
0
0
0
0
(1 + )(1 2) 0
E(1 )
[D] = 0 0 b 0 0
00 0 0 0 b 0
0 0 0 0 b
Eq. 60
56
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
1 0 0 0
1
1
0
0
0
0
0
0
[C] = E 0
1
0 0 2(1 ) 0 0 .
00 0 0 0 2(1 ) 0
0 0 0 0 2(1 )
Eq. 61
Note que para as equaes que relacionam o vector de deformaes com o vector das
tenses dadas por Eq. 60 e Eq. 61 serem vlidas o coeficiente de Poisson tem de ser inferior
1
a .
2
Eq. 62
Sero portanto varveis de ponto para ponto no interior do elemento em questo. No caso dos
elementos isoparamtricos os elementos da matriz de deformao [B] so funo de e , as
coordenadas locais do ponto seleccionado. Em geral o valor calculado mais correcto nos
pontos de Gauss utilizados na integrao numrica (ponto 8). Os valores das tenses nestes
pontos, interiores ao elemento, no correspondem s tenses mximas da estrutura. Por
exemplo no caso simples de uma viga flexo os mximos localizam-se nas fibras extremas e
portanto nos ns da fronteira da modelizao por elementos finitos. partida, o clculo das
tenses nos ns no oferece dificuldades. Bastaria calcular o valor da matriz [B] no n
correspondente. Esta aproximao no a que d melhores resultados. Vrios autores
sugerem tcnicas diferentes de extrapolao das tenses dos pontos de Gauss para os ns.
Pela prpria natureza do mtodo dos elementos finitos como mtodo de aproximao
natural que as tenses apresentem descontinuidades entre elementos e no n central. Uma
primeira soluo consiste em calcular as tenses em cada n a partir da Eq. 62 e proceder a
uma simples mdia aritmtica. Esta soluo apresenta o inconveniente de no contemplar
qualquer correco quanto dimenso relativa dos elementos adjacentes.
57
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
A 1 + 1/P 1 1/P 1
1 .
=
2 1 1/P 1 + 1/P 2
B
G
A
1 B D 3
2 F
1
P P
1 2
H B
1
E
A
a) b)
Figura 30 - Clculo de tenses nos ns, usando uma extrapolao linear. a) Troo de uma
viga modelada por uma nica camada de elementos isoparamtricos. A tracejado o valor
correcto da tenso de corte sob a aco de uma carga uniformemente distribuda. A trao
contnuo os valores da tenso de corte calculados. Os valores so exactos nos pontos
de Gauss. b) Identificao dos pontos de Gauss e dos ns para extrapolao
segundo a tcnica de Hinton e Owen (Eq. 64).
a = 1 [ a2 ab b2 ab ]{ 1 2 3 4 }T
4
em que i a tenso no ponto de Gauss i e a = 1 + 1/P e b = 1 1/P. Para o ponto E, = 0 e
= 1/P e portanto:
E = 1 [ a a b b ]{ 1 2 3 4 }T.
4
Hinton e Owen [Gomes, 1995] recomendam uma tcnica de amaciamento local das tenses
dentro do elemento, baseado no mtodo dos mnimos quadrados em que o clculo das tenses
nos ns de um elemento isoparamtrico quadrtico definido a partir de:
1+1/23/2
A 1/2 1 3/2 1/2
1 3/2
1
1+ 3/2 1/2
. 2
= 1 3/2
B
1/2
C
D
1 3/2 1/2 1+ 3/2
4
Eq. 64
58
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
Aps a passagem das tenses para os ns, ento sim, elas seriam amaciadas por uma mdia
aritmtica de todos os elementos concorrentes dos ns.
Na Tabela 2 apresenta-se uma listagem dos pontos ptimos para clculo das tenses para
tipos diferentes de elementos [Gomes, 1995].
Quadrtico de Lagrange 2 2, ( = P; = P)
Quadrtico Plano 2 2, ( = P; = P)
Slido Quadrtico 2 2 2, ( = P; = P; = P)
Tabela 2 - Para tipos diferentes de elementos: ordem de quadratura e localizao dos pontos
ideais para um clculo adequado das tenses.
{u} = { u v }T.
Conhecido o campo dos deslocamentos, o clculo das componentes do tensor das tenses
ser efectuado de acordo com a Mecnica dos Meios Contnuos. Dado o carcter
T
bidimensional do problema o vector das tenses resultante {} = { xx yy xy } (no h
tenses envolvendo o eixo z, na realidade so bastante reduzidas e por isso desprezadas). O
T
vector das deformaes resultante {} = { xx yy zz xy } (isto , apesar de estado plano,
existe deformao segundo o eixo z:
zz = (xx + yy)
E
onde o coeficiente de Poisson e E o mdulo de elasticidade, as restantes deformaes de
corte relacionadas com o eixo z so bastante reduzidas e assim desprezadas). Para este estado
a matriz de elasticidade [D] definida como:
59
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
1 0
[D] = E 1 0
.
1 2
1
0 0
2
De notar que se o coeficiente de Poisson igual a 0.5 ento o sistema incompressvel
elasticamente.
zz = E (xx + yy)
1 + 1 2
e as restantes tenses relacionadas com o mesmo eixo reduzidas e por isso desprezadas. Para
este estado a matriz de elasticidade [D] definida como:
a b 0
[D] = E b a 0
1+ 1
0 0
2
1 .
onde a = e b=
1 2 1 2
7 - Condies de Convergncia
Para a soluo obtida pela utilizao do mtodo dos elementos finitos convergir para a
soluo exacta do problema os elementos utilizados na modelizao devem ser completos e
compatveis (tambm designados por conformes). Se estas condies forem totalmente
respeitadas, a preciso da soluo aumentara continuamente com o refinamento da malha de
elementos finitos utilizada. Este refinamento devera ser obtido por subdiviso de um elemento
anteriormente utilizado em dois ou mais; assim a malha antiga ser embebida na nova.
Matematicamente isto significa que o novo espao das funes de interpolao do elemento
finito conter o espao anteriormente usado, e ao mesmo tempo que a malha refinada a
dimenso do espao da soluo de elemento finito ser continuamente aumentado para
finalmente conter a soluo exacta.
A necessidade de um elemento finito ser completo significa, no caso de problemas de
elasticidade, que as funes dos deslocamentos do elemento devem ser capazes de representar
60
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
[]T[K][] = [].
Eq. 65
61
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
A verificao das condies de convergncia nem sempre fcil. Por vezes, sobretudo
com uso de elementos no conformes, apenas a realizao de testes (como por exemplo o
Patch Test) permite concluir se h convergncia e em que condies. Outros mtodos de
verificao fazem uso da anlise dos valores e vectores prprios da matriz de rigidez desses
elementos.
62
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
Assim, por exemplo, num problema de elasticidade de domnio diz-se que um elemento
finito passa o Patch Test quando capaz de reproduzir as seguintes situaes:
Entende-se aqui por deslocamento proporcional um campo dos deslocamentos em que cada
n na periferia forado a ter deslocamento proporcional sua coordenada.
No caso do deslocamento de corpo rgido, alm de os ns interiores deverem apresentar
deslocamento igual ao prescrito na periferia, as tenses calculadas em todos os elementos
devero se nulas, Figura 31.
Este teste deve ser feito utilizando uma malha irregular de elementos finitos, Figura 32.
Verifica-se frequentemente que h elementos capazes de passar o Patch Test em malhas
regulares e no em malhas distorcidas.
8 - Integrao Numrica
Quando os elementos tem fronteiras curvas os integrais para as matrizes dos elementos so
mais facilmente determinados utilizando-se um sistema de coordenadas naturais. Os
elementos bidimensionais num sistema de coordenadas naturais tornam-se quadrados ou
tringulos e no necessrio determinar as equaes para as suas fronteiras curvas. Contudo,
determinar os integrais num sistema de coordenadas naturais no uma tarefa fcil. A
integrao necessita de ser realizada numericamente pois equaes explcitas no podem ser
obtidas para todos os passos envolvidos no processo de integrao. Neste ponto so
apresentadas transformaes das variveis de integrao e tcnicas numricas para integrao
das matrizes dos elementos finitos utilizados na discretizao.
63
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
d(x(p))
onde x(p) a equao que relaciona os dois sistemas de coordenadas e = [J ] = J
dp
designada, como j anteriormente referido, por matriz Jacobiana para a equao da
transformao. Neste caso esta matriz consiste apenas num nico elemento que denotado
por J e designado por Jacobiano.
O objectivo principal exprimir o integral utilizando a coordenada natural e assim a Eq.
66 fica:
+1
xm
f(x)dx = g () d(x()) d
d
xi
1
e torna-se necessria uma equao que exprima x em funo de . Esta equao obtida
utilizando as funes de forma Ni para o elemento em questo:
x = N1()X1 + + Nm()Xm
onde X1, X2, , Xm so as coordenadas globais para os nodos 1 , 2 , , m do elemento.
f (x,y)dxdy =
g(,)det[J]dd
A 1 1
x y
[J] = x y
.
As equaes da transformao de coordenadas podem serem obtidas utilizando-se um
procedimento idntico ao descrito no problema unidimensional: as equaes so determinadas
utilizando-se as funes de forma e as coordenadas globais para os ns do elemento em
questo.
f (x,y,z)dxdydz =
g(,,)det[J]ddd
V 1 1 1
64
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
x y z
x
y
z
[J] = .
x y z
As equaes da transformao de coordenadas podem serem obtidas utilizando-se um
procedimento idntico ao descrito nos problemas unidimensional e bidimensional.
Para desenvolver mtodos deste tipo, no domnio 1D, podemos escolher pontos 0, 1, ,
n no domnio e calcular o polinmio de grau n que exactamente igual a essa funo G()
nesses pontos. Faremos:
Pn() = 0 + 1 + + n n
Eq. 68
G( ) = + +
0 0 1 0 + n0n
G( ) = + +
n 0 1 n + nnn
Eq. 69
9
Estes pesos do a zona de influncia de cada ponto de amostragem sendo o seu somatrio igual ao comprimento do
intervalo.
65
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
+1 +1
2 n
I = G()d Pn()d = 20 + 2 +
3
+
n+1
[ 1 (1)n +1].
1 1
Eq. 70
Como exemplo, vejamos o caso da Figura 33 que ilustra a conhecida regra trapezoidal.
G()
P1()
0 = 1 1 = +1
0 = 1 1 = 1
Figura 33- Pesos e colocao dos pontos correspondentes regra
+1
I=
G(,)dd.
1 1
Como se trata de um domnio rectangular o mtodo mais simples consiste em efectuar duas
integraes numricas nas direces e de forma independente. Teremos ento:
n
n
I j iG(i,j)
j =0 i =0
Eq. 71
ou seja:
66
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
n n
I
ijG(i,j)
j =0 i =0
Eq. 72
Note-se tambm que a integrao numrica permite muito facilmente considerar elementos
de espessura varivel: Basta que se entre na expresso da integrao respectiva com a
espessura ti em cada ponto de amostragem. Normalmente dada a espessura do elemento em
cada nodo, sendo a espessura nos pontos de amostragem interpolada recorrendo-se s funes
de forma e espessura nos nodos.
Um mtodo alternativo consistir em atribuir priori as posies em que G() dever ser
calculada tentando determinar essas posies de modo a que a aproximao d o valor exacto
do integral sempre que G() for um polinmio de grau p sendo p ( n) um valor tambm a
determinar. Seja:
67
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
Pp() = 0 + 1 + + pp
e faamos:
+1
I = G( )d 0(0 + 10 + + 0pn ) + 1(0 + 11 + + np1 ) +
1
+ n(0 + 1n + + npn ).
Eq. 73
Comparando esta equao com a Eq. 70, que d o resultado do clculo exacto do integral
do polinmio Pp(), concluiremos que dever ser:
+ + + = 2
0 1 n
+ + + = 0
0 0 1 1 n n
+ + + = 23
2
0 0
2
1 1
2
n n
.
+ + + = 1 [1 (1)
p p p p+1
]
0 0 1 1
p+1 n n
Eqs. 74
d i i
I=
-1 i=1
68
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
Eq. 75
p1 , p2 1 p1 , p2 3 p1 , p2 5
69
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
n p
1 0.00000 2.00000 1
2 0.57735 1.00000 3
3 0.77460 0.55556 5
0.00000 0.88889
4 0.86114 0.34785 7
0.33998 0.65215
5 0.90618 0.23693 9
0.53847 0.47863
0.00000 0.56889
6 0.93247 0.17132 11
0.66121 0.36076
0.23862 0.46791
7 0.94911 0.12948 13
0.74153 0.27971
0.40585 0.38183
0.00000 0.41796
8 0.96029 0.10123 15
0.79667 0.22238
0.52553 0.31371
0.18343 0.36268
9 0.96816 0.08127 17
0.83603 0.18065
0.61337 0.26061
0.32425 0.31235
0.00000 0.33024
10 0.97391 0.06667 19
0.86506 0.14945
0.67940 0.21909
0.43340 0.26927
0.14887 0.29552
70
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
4 ns no distorcido 22
4 ns distorcido 22
8 ns no distorcido 33
8 ns distorcido 33
9 ns no distorcido 33
9 ns distorcido 33
16 ns no distorcido 44
16 ns distorcido 44
+ + + = 2
0 1 2 3
+ + = 0
0 1 1 2
+ + = 23 .
0 1 1
2
2
+ + = 0
2
0 1 1 2
71
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
2 1 1 1 O(h)
2 2 2
1 0 1
2 6
3 1 1 1 O(h2)
2 2 6
0 1 1
2 6
1 1 0.11250
2 3
0.0597159 0.470142 0.00661071
0.470142 0.470142 0.00661071
7 0.470142 0.0597159 0.00661071 O(h6)
0.101287 0.101287 0.0629696
0.797427 0.101287 0.0629696
0.101287 0.797427 0.0629696
Tabela 6 - Localizao e pesos dos pontos de amostragem para a integrao num domnio
triangular utilizando a quadratura Gaussiana.
1 = 0, 0 = 2 = 1 e 1 = 4.
3 3
De igual modo se obteriam as coordenadas i e os pesos i para a regra de Gauss-Lobatto
para quatro pontos, Tabela 7.
72
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
(n + 1) i i
0 = 1 0 = 1
3
3 1 = 0 1 = 4
3
2 = +1 2 = 1
3
0 = 1 0 = 1
6
4
1 = 1 1 = 5
5 6
2 = + 1 2 = 5
5 6
3 = +1 3 = 1
6
c[J]tdd, onde t a espessura constante e [J] a matriz Jacobiana,
ou
1 T
c[J]tddd, onde a espessura t no constante e c = {} [D]{}.
2
Cada um dos integrais ser igual a uma constante c (devido ao estado de tenso na malha)
vezes um elemento de volume. Se o volume da estrutura for integrado de forma exacta, a
energia de deformao tambm o ser.
No caso de elementos lineares, o termo [J]t linear em e e portanto s ser necessrio
um ponto de integrao. No caso de elementos quadrticos, [J] contem termos em 3 e 3 e
portanto ser necessria uma lei de 22 pontos de Gauss.
medida que a malha refinada, os elementos tornam-se paralelogramos de lados rectos.
No limite, os elementos de 8 ns comportar-se-iam como elementos lineares de 4 ns. Seria
ento teoricamente possvel a utilizao de 1 ponto de Gauss. Esta regra no no entanto
aconselhvel pois poder originar modos de energia de deformao nula.
73
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
No caso de problemas planos, em geral uma regra de 22 pontos de Gauss suficiente quer
para elementos lineares quer para parablicos. No caso de modelos 3D, a regra 22 pontos de
Gauss a melhor no caso do paraleleppedo linear de 8 ns mas pode originar resultados
errados no caso de elementos parablicos; para estes elementos parablicos, h que recorrer
regra de 333 pontos de Gauss ou regra de 14 pontos, portanto mais econmica, a seguir
indicada:
1 1 1
f (1,1,) = B6 [ f(b,0,0) + f(b,0,0) + f(0,b,0) + (6 termos) ]
1 1 1
em que
B6 = 0.886426592797784, C8 = 0.335180055401662, b = 0.795822425754222,
c = 0.758786910639328.
9 - Concluses
O mtodo dos elementos finitos em engenharia foi inicialmente desenvolvido numa base
fsica para a anlise de problemas de estruturas mecnicas. Contudo, foi rapidamente
reconhecido que a sua tcnica podia ser aplicada de forma tambm bastante satisfatria a
outras classes de problemas.
Os pontos importantes a ter em considerao numa anlise de um sistema pelo mtodo dos
elementos finitos so os seguintes:
74
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
3. Uma soluo, segundo o mtodo dos elementos finitos, s adequada para o modelo
matemtico escolhido para o problema e no pode fornecer mais informaes alm
das que esto contidas no mesmo modelo;
Em resumo, deveremos ter sempre conscincia que o passo crucial em qualquer anlise
utilizando o mtodos dos elementos finitos sempre a escolha do modelo matemtico
apropriado pois a soluo encontrada pelo mtodo apenas soluo para este mesmo modelo.
Alm do mais, o modelo matemtico dever depender das incgnitas da anlise e dever ser
robusto e eficiente. No processo de anlise, devera-se determinar se o modelo matemtico foi
resolvido com a preciso adequada e se o mesmo modelo foi adequado para as incgnitas em
estudo. Adoptar o modelo matemtico, resolver o modelo pelos procedimentos apropriados
dos elementos finitos, e verificar e validar as solues determinadas so as fases fundamentais
de uma anlise utilizando o mtodo dos elementos finitos.
No ser por demais realar que tratando-se de um mtodo de aproximao, aplicvel aos
mais diversos problemas da Fsica, os resultados dizem respeito ao modelo matemtico e ser
portanto necessrio garantir que este representa com grau de aproximao suficiente o modelo
real. Em princpio tal facto est logicamente garantido desde que se utilize um nmero
suficiente de elementos finitos, isto uma malha suficientemente refinada. O nmero de
elementos desempenha portanto um papel fundamental mas, o aspecto e a distoro dos
mesmos tambm importante.
O grau de preciso obtido pelo mtodo dos elementos finitos depende assim de diversos
factores entre os quais se encontra a forma dos elementos e o tipo de funes de interpolao
escolhidas.
Apesar, que no geral em anlises pelo mtodo dos elementos finitos (quer sejam estticos
quer sejam dinmicos), o equilbrio diferencial no exactamente satisfeito em todos os
pontos do sistema contnuo considerado, duas propriedades importantes so sempre
verificadas pela soluo determinada pelo mtodo, independentemente da malha utilizada ser
grosseira ou mais refinada. Estas propriedades so:
Nomeadamente, considerando que uma anlise segundo o mtodo dos elementos finitos foi
efectuada e que seguidamente foi calculada para cada elemento finito m os vector de foras
nos pontos nodais:
75
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
{F (m)} = [B (m)]{ (m)}dV (m)
(m)
V
onde { (m)} = [D (m)]{(m)}. De seguida possvel observar que de acordo com a propriedade
1:
T
{ u} {F (m)} = [[B(m)]{ u}] { (m)}dV (m) = { }{ (m)}dV (m) = 0
T
(m) (m)
V V
pois { } = {0}. Utilizando todos os movimentos de corpo rgido aplicveis conclumos que
as foras {F (m)} esto em equilbrio.
Como concluso uma anlise segundo o mtodo dos elementos finitos pode ser
interpretada como um processo no qual:
76
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
{F (m)} = {R}.
m
Apndices
p = p(D1 , D2 , , Dn)
cujo diferencial total dado por:
p p
dp = dD1 + p dD2 + + dD
D1 D2 Dn n
garantir o mnimo de Dp, qualquer que seja a variao em torno da configurao de equilbrio,
obriga a que cada uma das derivadas parciais seja nula. Obtemos assim n equaes de
equilbrio:
p
= 0 com i = 1, 2, , n.
Di
A energia potencial total de um corpo ou sistema elstico dada por:
p = U V
onde U a energia de deformao elstica (Apndice A.2) e V o potencial das foras
exteriores.
77
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
1
U (m) = (xxxx + yyyy + zzzz + xyxy + xzxz + yzyz)dV (m)
2
(m)
V
1 T
U (m) = {} {}dV (m).
2
(m)
V
1 T
U (m) = {} [D]{}dV (m).
2
(m)
V
1
U (m) = {u^ (m)}[B] [D][B]{u^ (m)}dV (m) {u^ (m)}[B] [D]{ T}dV (m)
T T
2
(m) (m)
V V
T T T
{ } {}dV = { U
} {f B}dV + { U S } {f S }dS + { U i} {RCi}
T
f f
i
V V Sf
Eq. 76
onde {f B} o vector das foras de corpo aplicadas (por exemplo: por aces gravticas, isto
, o peso prprio dos corpos; as foras de atraco elctrica e, em anlise dinmica, as foras
de inrcia), {f S } o vector das traces na superfcie do corpo (foras por unidade de rea
f
78
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
importante ter em conta que quando o princpio dos deslocamentos virtuais, Eq. 76,
satisfeito para todos os deslocamentos virtuais admissveis e a tenso {} obtida
adequadamente a partir de um campo dos deslocamentos contnuo {U} que satisfaa as
condies de deslocamentos na fronteira ao longo da superfcie Su, todos os trs requisitos
fundamentais da mecnica so preservados:
79
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
z
m4
mn
m3 {F }i
mi mj
k { f }i
O j m2 y
i
m1
80
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
onde mi{ r}i pode ser considerado como uma fora de inrcia. A Eq. 79 geralmente
referida como o princpio de Alembert e permite encarar problemas dinmicos como se
tratassem de problemas estticos; assim, esta equao permite estender o princpio do trabalho
virtual para o caso dinmico. De facto, utilizando-se a Eq. 79, podemos escrever o trabalho
virtual para a partcula i, Figura 35, como:
i=1
Eq. 80
81
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
{f}i {r}i = 0.
i=1
v = bj gj, gj = gj (x,y,z), j = 1, 2, , m,
w = ck hk, hk = hk (x,y,z), k = 1, 2, , n,
onde fi, gj e hk so funes de aproximao, funo das coordenadas (x,y,z) e admissveis; ai,
bj e ck os coeficientes dos polinmios interpoladores usualmente designados por coordenadas
generalizadas.
Arbitradas as funes de aproximao e conhecidas as relaes
deformaes/deslocamentos e tenses/deformaes possvel exprimir a energia de
deformao e a energia potencial de deformao em funo das coordenadas generalizadas.
10
Em problemas de anlise de vibraes o mtodo de Rayleigh-Ritz utilizado para gerar um sistema de equaes, por
minimizao do quociente de Rayleigh em relao aos deslocamentos nodais, com o qual possvel determinar uma
aproximao das frequncias naturais do sistema. As aproximaes obtidas so de melhor qualidade para as menores
frequncias do sistema tornando-se de qualidade mais reduzida medida que as frequncias so mais elevadas.
82
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
p = w0dV {U} {f B}dV {U} {f S }dS {U i}{RCi}
T T
f
i
V V Sf
onde V designa volume, S superfcie, {f B} o vector das foras de corpo ou de volume (por
exemplo: por aces gravticas, isto , o peso prprio dos corpos; as foras de atraco
elctrica e, em anlise dinmica, as foras de inrcia), {f S } o vector das foras de superfcie
f
(por exemplo: foras distribudas em vigas ou em placas ou cascas), {RCi} o vector das foras
pontuais no nodo i, {U} o vector dos deslocamentos, {U i} o vector dos deslocamentos no
nodo i e w0 designa a energia de deformao por unidade de volume e tem a forma:
w0 =
1
2
({} [D]{} {0} [D]{} + {0} {})
T T T
Uma das condies necessrias para o mtodo de Rayleigh-Ritz convergir para a soluo
exacta que o campo dos deslocamentos seja completo: Uma funo de aproximao, e o
respectivo campo dos deslocamentos que aproxima, diz-se completa se os deslocamentos e as
suas derivadas que aparecem na equao de p podem ser obtidos com o grau de preciso
desejado se se considerarem os termos suficientes da srie de aproximao. Uma srie
polinomial completa, se forem utilizados termos de ordem suficientemente alta (funo do
problema) e no forem omitidos nenhuns termos. Um campo dos deslocamentos completo
exige que os termos de ordem inferior sejam includos.
O mtodo dos elementos finitos pode ser visto como um caso especial do mtodo de
Rayleigh-Ritz; contudo diferenas significativas existem entre os dois.
83
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
Bessel, etc. Cada um destes conjuntos de funes satisfazem uma dada relao de
ortogonalidade mas, no geral, esta relao no a especificada pelo problema. A utilizao de
funes de interpolao globais torna o mtodo clssico Rayleigh-Ritz mais apropriado para
sistemas com distribuio de massa e de rigidez praticamente uniforme. O clculo
computacional das matrizes de massa e de rigidez tende a ser particular ao problema em
questo. Por outro lado, estas matrizes tendem a serem de baixa ordem.
Os coeficientes das sries so geralmente de natureza abstracta e representam,
simplesmente, a contribuio de uma dada funo admissvel para o campo dos
deslocamentos. Para aumentar a preciso da soluo computacional aumenta-se o nmero de
termos das sries. Tal aumento implica apenas o clculo computacional das entradas
adicionais nas matrizes de massa e de rigidez, deixando as entradas anteriormente calculadas
constantes.
Finalmente, a convergncia para a soluo desejada garantida pois as funes de
interpolao admissveis so geralmente de um conjunto completo.
84
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
1 1 1 L0
1
x0 x1 x2 L1 = x .
y0 y1 y2 L2 y
1 1 1
x x1 x2
y y1 y2
L0 = .
1 1 1
x0 x1 x2
y0 y1 y2
85
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
P2 P2
y rea(P0,P1,P2)
rea(P,P1,P2)
P0 P
P1 P1
P0
L0 = 0
L0 = 1
O x rea(P,P1,P2)
L0 =
rea(P0,P1,P2)
T
u(x,t) = N1(x)u1(t) + N2(x)u2(t) = {N(x)} {u^ (t)}
onde {N(x)} o vector de dimenso dois das funes de forma, com o ndice a indicar qual o
nodo com que cada funo de forma est associada, e {u^ (t)} o correspondente vector de
deslocamentos nodais. Deve-se notar que esta equao apenas vlida no interior do
elemento em questo e no aplicvel fora deste.
m, E, A
u1(t) u(x,t) u2(t)
f1(t) f2(t) x
x
l
2
m(x)
t
dx =
2
m(x) { u
^
(t) } {N(x) }{N(x) } {u(t)}dx
T ^
0 0
1 ^ T
=
2
{ u(t)} [M (m)]{u^ (t)}
onde:
l
[M (m)] = m(x){N(x)}{N(x)}Tdx
0
86
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
l
2 l
u(x,t) 1
V(t) =
1 T T
2
EA(x) dx = EA(x) {u^
(t) } {N (x)}{N (x)} {u^ (t)}dx
x 2
0 0
1 ^
u(t)} [K (m)]{u^ (t)}
T
=
2
{
onde:
l
onde:
l
{f(t)} =
f(x,t){N(x)}dx o vector de foras nodais no conservativas.
0
Eq. 81
1 xl 1 xl 1 xl
2
T
1 x x
] = m dx = m dx = ml 21
l l 1
[M (m) ;
xl xl 1 xl xl 6
2 2
x
l
0
0
isto , para um elemento finito axial de seco constante de rea A e de material com
densidade :
11
Deve-se notar que foras concentradas podem ser transformadas em foras distribudas por intermdio da funo espacial
delta de Dirac; por exemplo, a fora P(t) concentrada no ponto x = l/3 pode ser expressa na forma distribuda como
f (x,t) = P(t) (x l/3) onde (x l/3) a funo espacial delta de Dirac.
87
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
2 2 1
[M (m)] = Al .
6 1 2
N1(x) N2(x)
1 1
x x
l l
1 xl a + b al x bl x 2 12 al + 16 bl 2
{f(t)} = (a + bx) dx = dx = 1 1 2 .
x
l l x + l x
a b 2
2 al + 3 bl
0 0
88
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
u4
u4
u3
b
u3
u2
u1
u2
y
y
a u1 x
t t
y x y y
onde tx x representa o co-seno do ngulo entre os eixos x e x, etc. Esta matriz permite escrever
a transformao de coordenadas do sistema global para o local:
x x
= [t]
y y
e a transformao do sistema local para o global:
x T
x
= [t] .
y y
A mesma transformao de coordenadas pode ser aplicada s componentes dos
deslocamentos, obtendo-se:
89
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
u u u u u u1 u3
T
T u3
1 1 3 3 1
= [t] , = [t] e = [t] , = [t] .
u2 u2 u4 u4 u2 u2 u4 u4
As equaes anteriores podem ser combinadas de forma transformao ser aplicada ao
elemento como um todo obtendo-se:
{u} = [T]{ u}
Eq. 82
{ u} = [T]T{u}
onde {u} e { u} so os vectores coluna dos deslocamentos nodais com componentes
respectivamente u1, u2, u3, u4 e u1, u2, u3, u4, e a matriz de transformao [T] definida
como:
[t] [0]
[T] = [0] [t] .
Obviamente, que existem diferentes matrizes de transformao [T] para diferentes elementos;
a menos que, alguns sejam do mesmo tipo e tenham a mesma orientao. Deve ser notado que
1 T
a matriz [T] ortonormal e, assim, [T] = [T] , pois [t] representa uma transformao entre
dois sistemas de eixos ortogonais.
No caso da Figura 39, sistema plano com z z, a matriz dos co-senos directores :
cos sin
[t ] = .
sin cos
90
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
onde M [ (m)
] = [T] [M ( )][T] a matriz de massa para o elemento em termos do sistema de
T m
V=
1
2
{ T 1
u} [T] [K (m)][T]{ u} = { u} K
T
2
T
[ (m)
]{ u}
onde K [ ] = [T] [K ( )][T] a matriz de rigidez para o elemento em termos do sistema de
(m) T m
A8.2 - Agrupamento
A essncia do mtodo dos elementos finitos considerar o sistema global como a soma de
elementos individuais. Para esta soma, ou agrupamento, dos elementos individuais representar
adequadamente o sistema global deve existir compatibilidade geomtrica nos nodos dos
elementos; por exemplo, os deslocamentos nos nodos partilhados por vrios elementos devem
ser iguais para cada um destes. Do mesmo modo, as correspondentes foras nodais devem ser
estaticamente equivalentes s foras aplicadas. Deve-se notar que os deslocamentos podem
incluir rotaes e as foras incluir binrios.
Assumindo que o sistema global consiste em L elementos e que estes so identificados
pelo ndice m (m = 1,2,,L) ento, considerando um elemento m, o vector nodal de
deslocamentos designado por {u(m)}, o de foras por {f (m)}, a matriz de massa por [M (m)]
e a de rigidez por [K (m)] (onde todas as quantidades referem-se a este elemento e esto
expressas no sistema de coordenadas global). De seguida, assumindo que o sistema tem um
total de N graus de liberdade, N deslocamentos uj ( j = 1, 2, , N), designa-se o vector dos N
deslocamentos nodais no sistema global por {U}. Para ser executado o processo de
agrupamento, define-se para o elemento m um vector de deslocamentos nodais expandido
{U (m)}e obtido a partir da adio ao vector {u(m)} de componentes com valor nulo de forma
que a dimenso do vector {U (m)}e seja igual a N. Da mesma maneira, define-se o vector de
foras nodais expandido {F (m)}e com N componentes; assim como, as matrizes (N N) de
91
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
massa [M (m)]e e de rigidez [K (m)]e expandidas obtidas a partir das respectivas quantidades
para o elemento e adicionando o necessrio nmero de zeros.
As equaes de movimento para o sistema global podem ser obtidas por um processo de
agrupamento que consiga exprimir a energia cintica, a energia potencial e o trabalho virtual
em termos da contribuio dos elementos individuais utilizados na modelizao. Assim, a
energia cintica pode ser escrita com a forma:
L T L T T
1
T(t) =
2
{u(m)} [M (m)]{u(m)} = 12 {U}e [M (m)]e{U}e = 12 {U} [M]{U}
m =1 m =1
onde
L
[M] = [M (m)]e
m =1
a matriz simtrica de massa para o sistema global que obtida simplesmente pela adio das
matrizes de massa expandidas dos elementos que constituem tal sistema. Da mesma forma, a
energia potencial escrita como:
L T L T T
1 1 1
V(t) = {u(m)} [K (m)]e{u(m)} = {U (m)}e [K (m)]e{U (m)}e = {U} [K]{U}
2 2 2
m =1 m =1
L
onde [K] = [K (m)]e a matriz simtrica de rigidez para o sistema global.
m =1
Tambm o trabalho virtual pode ser escrito com a forma:
L T L T
W = {f (m)} {u(m)} = {F (m)}e {U (m)}e = {F} {U}
T
m =1 m =1
L
onde {F} = {F (m)}e o vector de foras nodais no conservativas para o sistema global.
m =1
92
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
Linear
O elemento rectangular de quatro ns da Figura 40 tem como graus de liberdade dois
deslocamentos por n (ui,vi).
y, v
2a
2 1
yc 2b
v4
3 4 u4
xc x, u
Figura 40 - Elemento rectangular de quatro ns.
Considerando para o elemento a expresso das funes de forma:
1
Ni = (1 + 0)(1 + 0)
4
sendo 0 = i e 0 = i, temos:
1 1 1 1
N1 = ( + 1)( + 1), N2 = ( 1)( + 1), N3 = ( 1)( 1), N4 = ( + 1)( 1).
4 4 4 4
Eqs. 84
A matriz de deformao [B], que permite relacionar o vector dos deslocamentos nodais
com o vector das deformaes atravs da expresso {} = [B]{u^ }, para este elemento tem a
forma:
N1
0
N2
0
N3
0
N4
0
x
N1
x
N2
x
N3
x
N4
[B] = 0
y
0
y
0
y
0
y .
N1 N1 N2 N2 N3 N3 N4 N4
y x y x y x y x
Eq. 85
93
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
elemento e (xc,yc) as coordenadas cartesianas do seu centro, podemos escrever a seguinte lei
de transformao:
x = xc + a
.
y = yc + b
Eqs. 86
Com base nesta lei de transformao, vejamos agora como, considerada uma funo de forma
genrica Ni, podemos calcular as derivadas cartesianas desta funo a partir das derivadas em
relao a (, ). Usando as regras habituais de derivao de uma funo:
N = Nx x + Ny y
i i i
N = N x + N y
x y
i i i
N x
i y
Nx
i
N = x y N
y
i i
ou ainda:
N Nx
i i
N = [J]N
y
i i
em que:
x y
[J] =
x y
representa a matriz Jacobiana da transformao.
Conhecida a lei de transformao, Eqs. 86, podemos facilmente calcular a matriz [J] e, por
inverso da expresso anterior, obter as derivadas cartesianas das funes de forma:
94
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
Nx
i
1
N
i
N = [J] N .
y
i i
Eq. 87
1 0
a 0 1 a ,
[J] = 0 b , [J] =
0 1b
tomando a Eq. 87 a seguinte forma:
Nx 1a
i
0 Ni
N = 0 1
Ni
y
i
b
ou ainda:
Nx = 1a N
i i
N = 1 N.
y b
i i
A matriz de deformao [B] pode ser agora facilmente determinada. Considerando apenas
a primeira partio da matriz temos:
Nx 1
0 4a1 ( + 1)
0
0
N1 1
[B] =
1
y = 0 4a
( + 1) .
Ny 1 N1
4a1 ( + 1) 1
( + 1)
x
4a
A matriz de rigidez para o elemento [K] calcula-se usando a expresso:
[K] = [B]T[D][B]dV.
V
Admitindo ter o elemento uma espessura t constante, podemos transformar este integral de
volume num integral de superfcie escrevendo:
95
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
[K] = [B]T[D][B]td.
dxdy = det[J]dd.
Para o caso particular considerado temos:
a 0
det[J] = det = ab
0 b
e portanto:
1 1
[K] = T
[B] [D][B]tabdd.
1 1
Note-se no entanto que isto s possvel pelo facto de se ter usado uma lei de
transformao (x,y) (, ) muito simples, Eqs. 86, em que elemento genrico
perfeitamente rectangular e de lados paralelos ao sistema global de referncia (x,y). Esta
limitao pode ser ultrapassada utilizando-se elementos isoparamtricos.
Agradecimentos
Agradeo Junta Nacional de Investigao Cientfica a bolsa de doutoramento que me
concedeu (referncia: BD/3243/94 - PRAXIS XXI).
Bibliografia
96
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
97
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
98
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
[Press, 1992] - William H. Press, Saul A. Teukolsky, William T. Vetterling, Brian P. Flannery
NUMERICAL RECIPES - THE ART OF SCIENTIFIC COMPUTING
CAMBRIDGE UNIVERSITY PRESS - 1992 SECOND EDITION
99
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
100
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
101
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
7 - Condies de Convergncia______________________________________________________60
7.1 - Verificao da Convergncia: o Patch Test_______________________________ 62
9 - Concluses ___________________________________________________________________74
Apndices _______________________________________________________________________77
A.1 - Princpio da Energia Potencial Mnima ___________________________________ 77
A.2 - Energia de Deformao _______________________________________________ 77
A.3 - Princpio dos Deslocamentos Virtuais ____________________________________ 78
A.4 - Equaes de Movimento de Newton _____________________________________ 80
A.5 - Princpio de Alembert e Equaes de Lagrange_____________________________ 81
A.6 - Mtodo de Rayleigh-Ritz ______________________________________________ 82
A.7 - Coordenadas de rea _________________________________________________ 84
A.8 - Exemplo I: Determinao das Matrizes Para um Elemento Finito Axial__________ 85
A8.1 - Determinao das Matrizes no Sistema Global___________________________ 88
A8.2 - Agrupamento _____________________________________________________ 91
A.9 - Exemplo II: Determinao da Matriz de Rigidez para um Elemento Rectangular
Linear __________________________________________________________________ 92
Agradecimentos __________________________________________________________________96
102
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
Bibliografia _____________________________________________________________________96
103